Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Actua To Are
Actua To Are
ACTUATOARE
3.1. INTRODUCERE
Actuatorii sunt dispozitive care transform o energie oarecare in energie mecanic. Actuatorii electrici
transform variaiile parametilor electrici in variaii ai parametrilor mecanici. Sunt foarte utilizai in orice fel de
acionri mecanice: in industria automobilelor, biomedicina (colposcopul, endoscopul), acionarea panourilor
solare, etc.
. O reprezentare schematic a funciei unui actuator este dat n figura de mai jos
O prim clasificare a actuatoarelor poate lua n considerare dou clase, pornind de la principiul de
funcionare:
Actuatoare clasice / convenionale
Actuatoare speciale.
ntr-o sistematizare a actuatoarelor se consider ca un prim criteriu cel referitor la principiul de interaciune i
creare a micrii
Actuatoarele a cror funcionare se bazeaz pe deformaii liniare sau unghiulare au n componena structural
materiale inteligente (smart materials): materiale piezoelectrice, materiale electrostrictive i magnetostrictive,
materiale reologice, materiale cu memoria formei (sensibile termic), materiale sensibile pH, materiale
electrocromice (i modific proprietile optice funcie de tensiunea aplicat pe materialul electrod) etc.
Componenta fundamental a actuatorului este traductorul. Traductorul a fost definit ca un dispozitiv care
transform energia neelectric n energie electric sau invers. Traductorul a fost definit i ca un dispozitiv care
transform o form de energie n alta: energia cinetic de translaie n energie cinetic de rotaie sau invers. Un
actuator poate fi asimilat cu o nseriere de dou traductoare cu dou porturi: portul de intrare electric i portul de
ieire mecanic .
dWe
F =+
dg Q=ct
Pentru Q = cst
We =
plan
sau
U = ct
Q2 Q2 g
Q2
=
i deci F =
2C 2A
2A
Elementul de circuit are doua porti: la poarta electrica variabila de efort e1 este tensiunea U si fluxul
f1 este curentul I ; la poarta mecanica variabila de efort e2 este forta F care actioneaza asupra armaturilor si
fluxul f2 este viteza cu care se deplaseaza armatura mobila dg/dt.
se observ c armtura mobil i cu captul resortului execut aceeai deplasare dar n direcii diferite.
Se consider un actuator cu o surs ideal de curent conectat la poarta electric; n acest fel se
comand direct creterea sau scderea sarcinii condensatorului.
Q2
t
anumit moment de timp t va fi Q = iin (t ) dt .Fora electric determinat de aceast sarcin este: F =
0
2A
F
respectiv deplasarea captului resortului corespunztoare acestei fore este : z =
k
t
Spaiul dintre armturi g = g 0 g dt unde g 0 este distana iniial dintre armturi.
0
Q2
Deoarece g = z rezult g = g 0 z , respectiv g = g 0
i tensiunea U la poarta electric este
2Ak
Q2
Q( g 0
)
Qg
2
Ak
=
U=
A
A
Cu ct sarcina Q este mai mare cu att resortul este mai strns.
Spaiul dintre armturi se reduce la zero pentru Q calculat din
Q' 2
= kg 0
2 0 A
Pentru calculul forei care se exercit ntre armturi se aplic teorema forelor generalizate n cmp
AU in2
We
=
electric la tensiune constant F =
U = cst
g
2g 2
n acest caz se observ c tensiunea determin fora care strnge resortul, spaiul dintre armturi se
AU in2
f
modific: g = g 0 z cu z =
i deci g = g 0
k
2kg 2
Se obine o ecuaie de ordinul trei pentru g i deci n acest caz condensatorul cu armtur mobil este
un element neliniar; o dat g calculat rezult sarcina electric Q corespunztoare.
Din expresia lui g se observ uor c exist valori critice pentru U in pentru care sistemul devine
instabil. Rezultanta forei care acioneaz asupra armturii mobile este suma algebric a forei electrice i a celei
mecanice
Frez = Fel + Fmec
AU 2
=
+ k ( g 0 g ) . La echilibru Frez = 0
2g 2
La o mic perturbaie g a poziiei armturii mobile g + g corespunde o variaie Frez . Dac Frez
este pozitiv pentru un g pozitiv atunci g este un punct de echilibru nestabil
Frez =
Frez
AV 2
g = ( 3 k )g
g
g
AU 2
g3
Este evident c elementul de circuit esenial care descrie componenta unui actuator electrostatic este
condensatorul diport. Pentru descrierea comportrii ntregului dispozitiv mai trebuie adugate si alte elemente:
la poarta mecanic masa armturii mobile i un amortizor (descrie forele care apar din viscozitatea mediului n
care se mic armtura) si la poarta electric rezistenta interna a sursei
Se scriu ecuaiile date de teorema a II-a a lui Kirchhoff pentru cele dou bucle
1
Qg
Q2
i = Q = (U in
) si
+ b g+ m g+ k(g g0 ) = 0
R
A
2A
x1 =
x x
1
(U in 1 2 )
R
A
=x
x3 =
1 x12
(
+ k ( x 2 g 0 ) + bx3 )
m 2A
De completat
3.2.3. EXEMPLE
1.
In spatiul d dintre cele doua armaturi plane de arie A , materialul dielectric de permitivitate r
se poate misca lateral fiind sustinut de un arc cu constanta de elasticitate k.
Se formeaza doua condensatoare legate in paralel,
cu r.
Rezultanta forei care acioneaz asupra materialului dielectric mobil este suma algebric a
forei electrice i a celei mecanice :
Deoarece k <0 sistemul este stabil si nu exista fenomen de respingere. La echilibru forta
electrica va fie gala cu cea mecanica si se obtine:
Circuitul echivalent obtinut cu elemente concentrate de circuit este cel din figura de mai jos:
Respectiv
Exemplu numeric
Pentru U=10 V, L=500m, W=500m, r =40, k=1N/m si d=100 m se obtin urmatoarele
valori
Cu energia
Forta electrostatica care se exercita asupra armaturii mobile este direct proportionala cu
patratul tensiunii aplicate si invers proportionala cu distanta g dintre armaturi, dar este
independenta de x , deci forta care se exercita in directia miscarii este constanta:
S-a aratat ca un punct de echilibru este instabil daca in prezenta unei perturbatii forta
rezultanta nu actioneaza pentru a reveni la pozitia de echilibru. In cazul unui punct stabil
variatia fortei rezultante trebuie sa fie de semn opus cu perturbatia , ceea ce este cazul
exemplului dat. Deci acest sistem este intotdeauna stabil.
La o variatie a lui x cu x
Variatia fortei rezultante va fi :
Pentru calculul fortei rezultante dupa directia y se face un calcul similar cu cel al fortei dupa
directia x :
Din expresia tensunii critice se observa ca pentru a mari stabilitatea laterala a sistemului
raportul ky /kx trebuie sa fie mare. Stabilitatea laterala devine critica pentru condensatoarele
piepten cu g mic ( dar forta electrica este mare si deci se pot obtine frecvente de rezonanta
mari) Aceasta contradictie se rezolva printr-o tehnologie destul de costisitoare : obtinerea
unor spatii intre electrozi si a dintilor-armaturi de ordinul submicronilor
litografiere scumpa, optimizarea proiectarii microarcurilor etc
Functionarea unei structuri interdigitale este prezentata in figura de mai jos
necesita o
In figura de mai jos este prezentat un condensator de tip pieptene triunghiular (structura
interdigitala )
Un sistem rezonant este astfel construit nct prezinta fenomenul de rezonanta la o frecventa
data. La rezonanta are loc raspunsul (mecanic sau electric) maxim. Prin utilizarea unei
structuri interdigitale se poate construi un rezonator microelectromecanic ( vibratii)
In continuare sunt prezentate doua aplicatii tehnice care contin microrezonatoare mecanice.
In tabelul de mai sus este data o schema de fabricatie a unui actuator cu condensator de tip
pieptene ( preluata dintr-un curs de MEMS de la University of California, Los Angeles)
In figura de mai jos este prezentat un traductor multirezonant care poate fi utilizat la
inlocuirea unui procesor traditional de voce. Traductorul contine o suprafata rezonanta dintrun polimer microprocesat capabil sa descompuna pasiv un sunet in mai multe frecvente fara
sa se mai faca o conversie analog-digitala , toate benzile de frcventa sunt filtrate mecanic in
paralel. Acest dispozitiv fiind foarte simplu, consuma o putere foarte mica si de dimensiuni
mici ( <1cm) poate fi utilizat la implanturi auditive
In care: lm este lungimea medie a miezului, g este dimensiunea intrefierului, A aria sectiunii in miez, n
numarul de spire, u tensiunea la bornele infasurarii si i curentul care o parcurge. Miezul feromagnetic se
considera cu >>0 .
Se fac urmatoarele ipoteze simplificatoare:
- inductia magnetic B uniform in seciunea A,
- nu exista dispersie a campului magnetic
- se consider lungimea medie lm a miezului feromagnetic
- caracteristica B(H) este linear
Din teoria circuitelor magnetice rezult fluxul =
0 A
g + 0 lm
(ni ); =
1
(ni )
R
Unde R este reluctana circuitului magnetic. Solenatia ni este tensiunea magnetomotoare in lungul unei
curbe inchise. Din legea induciei electromagnetice rezult c: u = n
d
i deci
dt
1
u
n
Se observ c acest circuit magnetic se poate modela foarte uor cu un girator . Se obtine bobina diport.
Cu acest model se face o legatur direct ntre domeniul electric i domeniul magnetic. Reluctana
circuitului magnetic este definit ca R =
mare cu att fluxul magnetic este mai mic
ni
Dac se face analogia cu un sistem mecanic se observ c este cazul unui resort al crui circuit
echivalent este un condensator C mag =
1
=
R
0 A
g + 0 lm
~ 0 A
deoarece 0
g
Din punct de vedere energetic energia nmagazinat n bobin pentru o valoare dat a circuitului este
W=
t i
2
n 2 i 2 C mg
ni
2
=
=
=
2
2
2C mg
Aceast conexiune ntre domeniul electric i cel magnetic prin intermediul unui model cu girator i
condensator este extrem de util n cazul n care exist i o parte mobil n circuitul magnetic.
Fora magnetic la care este supus placa mobil se calculeaz cu teorema forelor generalizate n cmp
Wm
n 2i 2
magnetic Fmg =
i = cst Energia magnetic se calculeaz cu expresia Wm =
unde R este reluctana
x
2R
x
un factor care indic poziia plcii mobile n
x0
spaiul ntrefierului:
1
=
R
0 A
g + 0 lm
F=
n 2i 2
2 x0
0 A
0
g +
(1
x
)+
x0
0 A
g + 0 lm
x
x0
lm
Poarta de ieire a condensatorului diport este n domeniul mecanic fiind conectat la un condensator
mecanic care reprezint resortul
Echilibrul mecanic se obine atunci cnd Fmec = Fmg respectiv kx = Fmg
x=
n 2i 2
2kx0
0 A
0
g +
lm
3.3.3 EXEMPLU
Se considera urmatorul actuator:
In care n este numarul de spire al bobinei, i(t) curentul din bobina, B inductia magnetica a
campului creat de magnetii permanenti , l1 si l2 sunt dimensiunile bobinei
Daca se iau un considerare toate cele trei domenii ale actuatorului magnetic prezentat se
obtine circuitul echivalent al sistemului in care m este masa placii lui b ii corespunde K din
ecuatia de miscare si lui 1/k ii corespunde momentul de inertie I.
Din teorema a doua lui Kirchoff rezulta ecuatia neliniara de mai jos
Daca se considera variatii mici ale unghiului de actionare fata de o valoare data 0 ( punctul
static de functionare) , sistemul poate fi considerat liniar si atunci elementul diport T(t)
(neliniar) poate fi inlocuit printr-un girator
In continuare calculul este foarte simplu : se calculeaza tensiunea U, apoi viteza unghiulara
prin impartirea cu ngirator .
Aceasta analiza prin liniarizarea in jurul punctului static de functionare este valabila numai la
semnale mici, respectiv la valori foarte mici ale unghiului de rotatie in jurul lui 0 . In cazul in
care uhghiul de rotatie devine mare , ngirator numai este constant , este o functie de unghiul de
rotatie si elementul diport girator devine neliniar.