Sunteți pe pagina 1din 123
JOHAN NEUNER SISTEME DE POZITIONARE GLOBALĂ , UNIVERSITATEA TEHNICA" ;DE CONSTRUCJl! Ol.lCUREŞTI .
JOHAN NEUNER SISTEME DE POZITIONARE GLOBALĂ , UNIVERSITATEA TEHNICA" ;DE CONSTRUCJl! Ol.lCUREŞTI .

JOHAN NEUNER

JOHAN NEUNER SISTEME DE POZITIONARE GLOBALĂ , UNIVERSITATEA TEHNICA" ;DE CONSTRUCJl! Ol.lCUREŞTI .

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALĂ

,

UNIVERSITATEA

TEHNICA"

;DE

CONSTRUCJl! Ol.lCUREŞTI

.

BIBLI

TECA

 

Nr.

~ Inv.

2632-45

 

MATRIXROM

Bucureşti 2000

Ol.lCUREŞTI . BIBLI TECA   Nr. ~ I n v . 2632-45   MATRIXROM Bucureşti 2000

\

©MATRIXROM

C.P. 16 - 162

77500 - BUCUREŞTI

tel. 01.4113617, fax 01.4114280 e-mail: matrix@fx.ro

. -----~.
. -----~.

ISBN 973 - 685 - 180 - X

PREFAŢĂ

Sistemele de poziţionare globală bazate pe sateliţi articficiali a.

Pământului au avut o evoluţie deosebit de spectaculoasă in ultimul sfert de

secol. Ele au revoluţionat fundamental diferite domenii precum navigatia,

geodezia ş.a.

În Geodezia modernă nu se poate discuta astăzi de realizarea sau

modernizarea unei reţele geodezice de sprijin, chiar ridicări de detaliu, rară

implementarea acestei noi tehnologii. Tehnologia GPS În sine, cunoaşte o

metamorfoză atât de profundă, Încât este foarte greu, chiar pentru serviciile

geodezice din tările dezvoltate, să păstreze ritmul cu evoluţia noii

toate compartimentele sale. Noua terminologie care a apărut, a fost preluată

tehnologii in

aproape integral şi În această lucrare, aşa cum s-a procedat În toată literatura

străină, evitându-se

astfel schimabarea sensului natiunilor.

Deşi în

revistele

de

specialitate,

simpozioane,

sesiuni

şi semmarn

ştiinţifice din ţară, aplicaţiile acestei noii tehnologii ocupă un loc bine meritat,

se simţea lipsa unui curs de specialitate.

"Sisteme de poziţionare globală" ca o continuare a cursurilor

"Geodezie cu sateliţi" şi "Tehnologii geoedezice spaţiale" vine completeze

un mic gol din literatura

principii şi caracteristici de bază ale acestei noi tehnologii, fără a face referire la

produse ale diferitelor firme. Autorul consideră că acest lucru trebuie să rămâna

în permanenţă o opţiune a utilizatorului.

Cursul este destinat participantilor la formele de Învătământ "StudiI

aprofundate ", "Studii post-univeristare de specializare" În domeniul

specialitate românească, oferind cititorului În special

Cursul

de

Geodeziei, dar şi specialiştilor geodezi care doresc se familiarizeze cu

partea

teoreticăa acestei noi tehnologii.

Se aduc mulţumiri pe această cale firmei SC MIGA V SERV SRL

care a

susţinutcu mare interes aparitia acestui curs.

Autorul

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA CUPRINS INTRODUCERE 1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

CUPRINS

INTRODUCERE

1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI

1.1

Evoluţia sistemului

NAVSTAR-GPS

3

1:2

Evoluţia sistemului

GLONASS

4

2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE POZIŢIONARE GLOBALA

5

2.1 Segmentul spatial al sistemelor de pozitionare globală

5

 

2.1.1 Sateliţiisistemului NAVSTAR - GPS

5

2.1.2 Semnalele emise de satelitii sistemului NAVSTAR - GPS

6

2.1.3 Satelitii sistemului GLONASS

 

7

2.1.4 Semnalele emise de sateliţii sistemului

GLONASS

7

2.2 Segmentul de control

 

8

 

2.2.1 Atribuţiile segmentului de control

8

2.2.2 Staţiile monitoare şi de control

8

2.2.3 Politica de sigmanlă a sistemului GPS

9

2.3 Segmentul utilizator

 

12

3. NOŢIUNI DE BAZĂ DIN GEODEZIA CU SATELlŢI

14

3.1

Sisteme de referintă

14

3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatOI)ale)

14

3.1.2 Sisteme de coordonate terestre

 

18

3.1.3 Legătura între sistemele de coordonate astronomice şi terestre

22

3.1.4 Coordonate globale elipsoidale

 

28

3.1.5 Coordonate topocentrice

29

3.1.6 Transformări de coordonate

30

globale elipsoidale   28 3.1.5 Coordonate topocentrice 29 3.1.6 Transformări de coordonate 30

~~~S~TEU~~E~D~E~p~O~n~T.~70~N.~~~RE~·~G~L~O~~~A~LA~

3.2 Sisteme de timp

3.2.1 Timp solar

3.2.2 Timpul dinamic

3.2.3 Timpul atomic

3.2.4 Aspecte relativiste legate de linerea timpului

3.3 Orbita şi mişcarea orbitală a sateliţilor

3.3.1 Elipsa Kepler neperturbată

3.3.2 Elipsa Kepler perturbată

3.4 Determinarea şi diseminarea orbitelor sateIitarc

4. SEMNALE SATELITARE

4.1 Unde electromagnetice şi propagarea

4.1.1 Generalităţi

4.1.2 Efectul Doppler

lor în atmosferă

4.1.3 Combinarea frecvenţelor- măsurători de fază

4.1.4 Viteza de fază şi viteza de grup a semnalelor

4.1.5 Propagarea semnalelor satelitare în atmosferă

4.2 Generarea şi structura semnalelor satelitare

4.2.1 Compunerea semnalelor în satelilii GPS

4.2.2 Conţinutul şi structura mesajului de navigaţie emis de sateliţii

GLONASS

5. RECEPŢIA SEMNALELOR SATELITARE - MĂRlMI MĂSURABILE

5.1 Tehnica de recepţionarea semanlel~rsatelitare

5.2 Mărimi măsurabiie

5.2.1 Măsurareafazei codurilor (Măsurareapseudodistanlelor)

5.2.2 Măsurători DOPPLER

5.2.3 Măsurareafazei undei purtătoaremixate

'1

32

34

38

39

41

42

42

50

54

56

56

56

59

61

64

66

78

78

87

90

90

100

100

104

106

SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA

6.

PRELUCRAREA OBSERV ATIlLOR SATELITARE

6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de navigaţie

6.2

Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor

6.2.1

6.2.2

6.2.3

Definirea vectorului de start ~ citirea elementelor măsurate

Calcularea coordonatelor satelililor

Corectarea coordonatelor satelitilor datorită influenţei rotaţiei

6.3

6.2.4

6.2.5

Pământului

Eliminarea

CIA

Corectarea

ambiguităţilor pseudodistanţelor măsurate cu codul

pseudodistanţelor datorită efectelor atmosferei şi a

erorilor de cronometru din sateliţi Transformarea În sistemul de coordonate topocentrice

6.2.6

6.2.7 Liniarizarea ecuaţiilor

Prelucrarea comună a pscudodistanţelor şi numărul integrat

Doppler

6.4 Prelucrarea observaţiilorde fază cu lUldele purtătoare

6.4.1

6.4.2

6.4.3

Principiul observaţiilorde fază

Combinatii lineare între mixate Combinatii liniare Între

ecuaţiilede măsurători cu purtătoare

mărimiie măsurate pe ambele

frecvenţepentru estimarea ambiguităţilor

6.4.4

Tehnici de căutare şi fixare

a ambiguităţilor

ITI

108

108

113

114

114

115

116

117

117

118

119

123

123

129

134

138

6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a observatiilor de fază cu

purtătoaremixate

149

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

IV

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

1

INTRODUCERE

Poziţionareaare ca scop: determinarea pozitiei momentane a unui obiect aflat

în repaus sau în mişcare. Stabilîrea poziţieiunui corp în mişcare,pe uscat, pe apăsau

aer, precum şi determinarea şi corectarea cursului acestuia, sunt probleme tipice de

navigaţie.Detenninarea poziţieiare în foarte multe situaţii ca produs final coordonate

într-un anumit sistem de referintă. Se remarcă, că operaţiile de măsurare şi pozitionare

au d,eci un scop comun, acela de a determina coordonate pentru diferite puncte din

spaţiu. Pornind de la aceste considerenete, se poate afinna definitia foarte

de multe ori controversată,dar in ultimul timp unanim acceptată,oferităde Friedrich

Robert Helmert (1843 - 1917} "Geodezia este ştiinfa măsurării Şi reprezentăril

supra/eJei PământulUl'lIîşi păstreazăîn continuare vaJabîlitatea.

in

generală,

Întrucât cerinţelede precizie în măsurareageodezicăerau mult mai mari fatăde

cele ale poziţionării, operaţie destul de dificilăpentru corpnri aflate În mişcare,cele

douăaspecte s-au întrepătnmsdestul de rar, cazul cel mai fericit de combinare a celor

douăproblematici Întâlnindu-se doar în astronomia geodezică.O schimbare dramatică

a apărutînsă,odatăcu aparitia sistemelor de poziţionarebazate pe satelitii artificiali

ai Pământului.

7. METODE DE MĂSURARE ŞI DE

PUNCTELOR

7.1 Metode de măsurare

DETERMINARE A POZIŢIILOR

162

162

7.1.1 Determinarea poziţieiunui singur punct (single point

positioning)

7,2

7.1.2 Măsurători diferenţiale(DGPS)

7.1.3 Detenninărirelative ale poziţiilorpunctelor Surse de erori şi precizii în poziţionarea cU GPS

7.2.1

Surse de erori şi precizii in-măsurarea pscudodistanţelor

7.2.2 Precizia în măsurătorile cu purtătoare mixate

7.3 Pregătirea şi planificarea unei campanii GPS

7.3.1 Alegerea metodei de măsurare

7.3.2 Alegerea receptoarelor

7.3.3 Criterii pentru alegerea punctelor

7.3.4 Planificarea observaţiilor

162

163

164

171

171

184

186

187

188

188

190

8. REŢELE GEODEZICE CREATE PRIN MĂSURĂTORI GPS

8.1 Caracteristici generale ale reţelelorgeodezice detenninate prin

măsurători GPS

8.2 Interconectarea bazelor şi calcule de

compensare

196

198

8.3 Încadrarea reţelelordeterminate prin măsurători GPS în reţele

geodezice existente

8.3.1 Transformarea tridimensională

8.3.2 Transfonnare bidimensională cu puncte comune ale căror

196

Cu sisteme de pozitionare bazate pe sateliţi artificiali pot fi astăzi realizate

numeroase probleme de navigaţie pe uscat, pe apă şi in aer. Astfel de sisteme, care au

ajuns în fază finală de realizare, oferă în anumite condiţii precizii de pozi{inare in

,domeniu1 milimetrilor, motiv pentru care aceste sisteme de navigaţiepot fi utilizate in

201 mod foarte eficient şi în aplicaţii geodezice curente. De aici şi aprecierea: sistemele

204 de navigalie bazate pe satelili - sunt sisteme de poziţionare şi măsurare (Bal/er- /99-1).

poziţieplanimetrică este cunoscută

21l

1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI

8.2.3 Transfonnare unidimensională cu puncte de altitudini

cunoscute

ABREVIERI

GLOSAR

BffiLIOGRAFIE

213 Sistemele denavigalie bazate pe satelili artificialiau apărutodatăcu programele

216

221

227

spaliale ale Iărilor cu tradiţie în acest domeniu - SUA şi pe atunci URSS. Primele

sisteme de navigaţiese bazau pe principiul Doppler (Dopp/er:fizieian ol/striae /803-

1853) şi anume, variaţia frecvenţei unei oscilaţii, când între emilătorşi receptor există

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 2 o mişcare relativă. Încă de la începutul "erei programelor spaţiale"
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 2 o mişcare relativă. Încă de la începutul "erei programelor spaţiale"

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

2

o mişcare relativă. Încă de la începutul "erei programelor spaţiale" se

din staţiide observaţiecunoscute la sol, pot fi detenninate elementele orbitalc ale unui satelit în revoluţie, şi de asemenea, fenomenul este rcversibil, din poziţii orbitale

recunosct\sc,

cunoscute ale sateliţilorîn revoluţiepot fie dctenninate poziţiileunor staţiide recepţie

necunoscute de la sol. Aceasta a condus în anul 1958 în Statele Unite la proiectarea

sistemului de navigaţie Navy Navigation Sateliite System NNSS, cunoscut şi sub

denumirea 'Transit". care era operaţional in anul 1964 şi a fost

civili în anul 1967. Datorită preciziei ridicate de poziţionare, în anul 1970, sistemul a

devenit interesant ŞÎ pentru scopuri geodezice. Ca o replică a sistemului HTransit" a fost

realizat în URSS în aceeaşi perioadă şi după aceeaşi concepţie sistemul "Tsikada".

Infonnaţiiledespre acest sistem

se afla dezvoltarea tehnologică din anii 60. Pentru a asigura condiţiile unei poziţionări, utilizatorii trebuiau să dispună de

sunt Însă foarte reduse. La baza acestor două sisteme

dat lîber utilizatorilor

4 - 6 sateliţi,4 fiind numărulminim de sateliţirecomandaţi de realizatorii

sistemelor.

Satelitiţiisistemului uTransif ' erau plasaţipe orbite aproape circumpolare la o Înălţime

de cea. 1000 lan. Datorită preciziei de ± 0,5" În plasare pe orbită a satelililor, precum

şi a factorilor perturbatori care aclionează asupra satelililor de joasă altitudine, s-a

remarcat o instabilitate destul de ridicatăa orbitelor. În timp. aceastăsituaţieconducea

la goluri În acoperirea cu 4 sateliţi a zonelor terestre, care în apropierea ecuatorului

puteau ajunge chiar la 6 ore. Pe de altăparte, planele orbitale aproape identice pentru

doi sateliţi,conduceau la perturbaţiireciproce, motiv pentru care trebuiau dezactivaţi

temporar diferiţi sateliţi. Durata de observaţie a unui satelit .ltTransit lt deasupra

orizontului varia funcţie de înclinaţia planului orbital între 16 Sateliţii transmiteau 3 categorii de infonnaţii:

- două semnale de frecvenţă stabilă,pe care se iaceau

- 20 minute.

măsurătorile Doppler;

- semnale de timp la interval de 2 minute;

~ efemeride,

din care erau calculate poziţiile sateliţilor la momentul emiterii

semnalelor.

Componentele principale ale satelitilor sistemului ItTransit!1 erau:

- un oscilator, care producea un semnal fundamental având frecvenţa de 5 MHz, . din care erau deduse apoi cele două semnale purtătoare, unul de 400 MHz şi al doilea

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

3

de 150 MHz;

- un receptor cu un decodor de date, pentru recepţionareainfonnatiiIor transmise de staliile de control de la sol;

- un procesor şi o memorie pentru prelucrarea şi stocarea datelor.

Infonnatiile de navigaţie erau transmise pe cele două unde purtătoare prin

modulaţie de fază. Alimentarea cu energie era asigurată de baterii Ni-Cd, reîncărcabiie cu baterii solare.

. Pornind de la rezultatele foarte bune oblinute cu sistemele de pozitionare bazat

pe sateliţiiartificiali, în perioada anilor 170 au fost elaborate sisteme noi de pozitionare

mult mai perfonnante atât în SUA cât şi în URSS. Sistemul NA VST AR- GPS În

Statele Unite şi sistemul GLONASS în URSS sunt sisteme indepenedente, care În

situaţia folosirii lor combinate pot se completeze foarte bine reciproc.

LI. Evolulia sistemului NAVSTAR - GPS

In anul 1973 "U.S.Department of Defence", din Ministerul Apărării a SUA,

lansase o comandă cătreuJoint Program Office din Las Angeles Air Force Base tl ,

elaboreze conceplia unui sistem de pozilionare bazat pe sateliţi, care să pennită

navigaţia (adică să ofere poziţia şi viteza) unui obiect oarecare ce se află in

sau în repaus. În plus Se mai solicita, fie asigurate şi infonnaţii de timp foarte

precise. Rezultatul trebuia fie în timp real, adică să fie la dispozitia utilizatorului

imediat după măsurare. De asemenea se pretindea noului sistem, functioneze

independent de starea vremii, la orice oră din zi şi în orice punct de pc suprafata sau

în apropierea Pământului (pe pământ, pe apă şi în aer).

Rezultatul comenzii a fost: NAVigation System with Timing And Ranging - Global Positionig System (NAVSTAR - GPS), care astăzi este cunoscut aproape

exclusiv sub denumirea de GPS.

mişcare

Pentru

a îndeplini

conditiile

susamintite,

au

fost

stabilite unnătoarclc

număr mai

caracteristici generale. de care s~a ţinut seama la proiectarea sistemului:

- orbite satelitare înalte ~ care asigură avantajul, se solicită un

redus de satelîţi, iar stabilitatea acestora pe orbite este mult mai ridicată;

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

4

- arhite satelitare inclinate - care asigură avantajul pot fi "observate" şi

zonele polare, evitând astfel o aglomerare

de sateliţi în zona politar;

- repartizarea uniformă a satelitilor pe arbite - care asigură avantajul, se

realizează o acoperire completă şi cu efort minim

satelitii pot fi bine supravegbeati şi controlali;

a

zonelor de pe glob, şi în plus

- orbite satelitare simetrice - care asigură avantajul, asupra satelitilor

acţionează în medie aceiaşi factori perturbatori, astfel încât constelaţia satelitară

rămânerelativ stabilă.

Sistemul NAVSTAR - GPS a fost realizat practic în trei faze:

1974 - 1979 faza de verificare şi testare - când s-a verificat concepţia, s-au

lansat primii sateliti test şi s-alacut o evaluare a costurilor pentru realizarea sistemului~

1979 - 1985 faza de dezvoltare a sistemului - când lucrările s-au concentrat

asupra dezvoltării laturii telmice a sistemului. S-au lansat noi sateliţi şi s-au realizat

receptoare adecvate;

1983 - 1994 faza de definitivare a sistemului - care se intrepătrunde cu faza

precedentă, datorită rezultatelor foarte bune obţinute în faza

etapă s-au lansat sateliţi pentru completarea integrală a sistemului şi s-au conceput

receptoare tot mai perfonnante.

de testări. In această

1.2 Evoluţia sistemului GLONASS

Dezvolatrea sistemul sateIitar GLONASS a început apr6ximativ în aceeaşi

perioadăcu sitemul satelitar NAVSTAR. Primul satelit GLONASS a fost lansat în anul

1982, aceasta corspunzând cu faza de dezvolare a sistemului american. După 1982

conceplia sistemului a fost de mai multe ori reluată şi îmbunătătită, având ca rezultat

o

precizie sporită a poziţionărilor pentru navi,gatie şi o încredere ridicată în aparatura

de la bordul satelitilor, care aveau o periodă de fimcţionare de 5 ani. La

începutul

anilor 190 sistemul GLONASS a fost dat liber pentru utilizatorii civili şi anume, pentru

rezolvarea problemelor de navigatie şi pentru determinarea parametrilor de rotalie a

Pământului.In anul 1995 a fostîhfiintat "Coordinational Scientific Information Center

of the Russian Space Forces", care publică infonnaţii pentru utiliaztorii civili ai

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

5

sistemului GLONASS.

2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE POZIŢIONARE GLOBALA

2.1 Segmentul spaţial al sistemelor de poziţionare globală

2.1.1 Satelifii sistemului NAVSTAR - GPS

Pentru faza sa finală segmentul spatial era prevăzut cu 24 de în 6 plane orbitale, câte 4 satelili în fiecare plan orbital şi care evoluau la o înălţime de 20200 Ion deasupra Pământului,transmilândîn permanentăunde radio codificate. Din cei 24 de satelili, 21 erau consideraţi normali operationali, iar restul de 3 de rezervă, a cărorscop primordial era acela, de a înlocui eventualii sateliti operationali defecli.

Sateliţii de rezervă emit însă şi ei semnale radio şi din acest motiv, mai sunt numili şi

sateliţi de rezervă activi.

Planurile orbitale ale satelitilor sunt înclinate fală de planul ecuatorialla 55".

sateliţi, dispuşi

Orbitele sunt aproape circulare, iar timpul de revolulie al unui satelit este de cea. 12 ore. Mai precis, un satelit efectuează două revolutii complete, când Pământul a

efectuat o rotatie de 360" - adică după o zi siderală.Intrucât între ziua siderală si ziua

solară există o diferenţă de exact 4 minute, se modifică şi momentele de aparitie şi apunere a satelitilor cu această valoare (satelitul apare şi apune cu 4 minute mai

devreme fală de ziua precedentă).

Cu 24 de sateliţiîn constelatie, se pot rrobserva" în fiecare punct de pe glob, la

orice oră din zi, rară restricţii meteo şi la o elevatie de peste 15" între 4 şi 8 sateliţi.

Din punctul de vedere al ulîlizatorilor civili s-a considerat, faza finală de

realizare a sistemului a fost atinsăîn iulie 1993, când pentru prima datăse dispunea de 24 de sateliţi. Această fază, cunoscută sub initialele lOC (Initial Operational Capability) a devenit oficialăla 8 decembrie 1993. Din punct de vedere militar însă, sistemul se considera finalizat, când toti cei 24 de sateliţi sunt din generalia Block-II sau Block-I1A şi aceasta era prevăzută pentru slarşitui anului 1995. Pentru a pune în evidenţă acest punct de vedere diferentiat, se va face o scurtă prezentare a satelitilor.

Sateliţiidin generaţia"Block-I" au fost satelili de testare şi dezvoltare (1978 - 1985). Greutatea lor

prototipi, concepuţi pentru faza era de 845 kg şi erau prevăzuli

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 6 pentru o durată de funcţionare de 5 ani. Primul satelit

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

6

pentru o durată de funcţionare de 5 ani. Primul satelit de tip Block-I a fost lansat în februarie 1978, iar ultimul din cei Il prevăzuţi,în octombrie 1985. In general satelilii din această generaţie au îndeplinit durata lor de funcţionare, mulţi dintre ei chiar au depăşit-o, astfel încât în anul 1993 erau încă funclionali satelili lansali în perioada

1983-1985.

Satelilii din generaţia"Block-II" se deosebesc esenţialde satelilii din generalia precedentă, prin faptul aveau implementate tehnicile de protecţie SA - Selective Availability şi AS - Anti Spoofing, asupra cărora se va reveni. Primul satelit din

aceastăgeneralie, În greutate de cca. 1500 kg a fost lansat În februarie 1989, durata lui

7,5 ani. La bordul fiecărui satelit din "Block-I1"

se află 4 ceasuri atomice, două cu Cesiu şi două cu Rubidiu.

- îmbunătăţit) sunt dotaţicu posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul satelit din

această generaţie a fost lansat în noiembrie 1990. Sateliţii din generaţia UBlock_IIR H (R are semnificaţia "Rcplcnishmcnt"

Înlocuire) asigură facilitatea de măsurare a distanţei satelit-satelit - tehnica SSR (Satelit-ta-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice (Maser-Hidrogen) sunt cu un ordin de mărimemai precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de viatăeste estimată la 10 ani. Lansarea satelitilor din această generaţie a început în anul 1995.

continua)

de funcţionare fIind estimată la cca.

Sateliţii din

generaţia "Block-llA"

(A

are

semnificatia

"Advanced"

Sateliţiidin generaţia"Block-ITF u (F are semnificaţia "Follow on"

vor fi lansaţi in perioada 200 l ~ 201 O. Se preconizează că această generaţie va dispune

şi de

sisteme inerţiale de navigaţie.

2.1.2 Semnalele emise de sateli/ii sistemului NAVSTAR - GPS

Sarcina principală a satelitilor este de a emite semnale, care să poată fi

recepţionate cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este

ceasuri (oscilatoare), un microprocesor, un emitătorşio antenă.Asigurarea cu energie

este realizată de baterii

prevăzut cu

solare.

Oscilatoarele din satelit genereazăo frecvenţănominalăfundamentalăde 10,23

MHz. care stă la baza generării celorlalte semnale. Multiplicarea

fundamentale cu

semnale LI şi ~ care au unnătoarele caracteristici:

frecvenţei

154 şi 120 generează două unde purtătoare în bandaL, aşa numitele.

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

~~~~~==~~~-----------------

7

L, ~ 10,23 MHz x 154 = 1575,42 MHz L, ~ 10,23 MHz x 120 = 1227,60 MHz Acestor frecvente le corespund următoarele lungimi de undă:

AI

~ 19,05

cm

A,

~ 24,45

cm

2./.3 Sateli/ii sistemului GLONASS

, Sat cIi ţii sistemului GLONASS, la fel ca şi satelitii sistemului NA VST AR, sunt

înzestrati cu sisteme de navigaţie şi dirijare, sistem de orientare, sistem de propulsic,

sistem de control tennic şi sistem de alimentare cu energie. Componenta principală

este sistemul de naviagatie şi dirijare, cu generatorul de semnale (sincronizatorul - oscilator Cll Cesiu care produce semnalul fundamental), sistemul dc recePtie şi transmisie, dispozitivele de telemetrare şi calculatorul de bord. Fiecare satelit este prevăzutcu reflectoare optice, pentru localizare prin SLR (Satellite Laser Ranging). Sateliţiisitemului GLONASS sunt dispuşipe trei planeorbitale, câte 8 în fiecare plan orbital. Sateliţii sunt distanţati la 45° pe orbită, iar în funcţie de argumentul latitudinii sateliţii sunt decalati pe cele trei orbite cu 15°. Orbitele SUllt aproape circulare, cu o înclinaţie de 64,8°, perioada de revolutie a unui satelit fiind de II h 15 m

44'. Înălţimea la care evoluează sateliţiideasupra Pământului este de 19100 km.

Sistemul GLONASS a ajuns la maturitatea preconizată de 24 sateliţiîn anul 1996. La

bordul

fiecărui satelit se realizează permanent un control asupra modului

de

funcţionare a sistemelor principale (autodiagnosă). Orice defecţiune depistată este

transferată mesajului de navigaţie, care se actualizează fiecare 30 s. Întârzierea

maximă cu care este semnalată o defciiune este de 1 minut, dar este planificat, ca În

viitor această întârziere fie redusă la

10 s.

2./.4 Semnalele emise de sateliJii sistemului GLONASS

Fiecare satelit GLONASS emite semnale în două benzi de frecveoţă LI şi L,.

In sistemul de navigaţieGLONASS fiecare satelit este caracterizat prin frecventa lui

proprie (Frequency Division Mu/tipleAccess). Pentru un satelit care emite în banda lui

de frecventă avem:

SISTFME DE POZI770NARE GLOBALA 8 f, (k) ~ f,o+ k . il f, unde k

SISTFME DE POZI770NARE GLOBALA

8

SISTFME DE POZI770NARE GLOBALA 8 f, (k) ~ f,o+ k . il f, unde k ~

f, (k) ~ f,o+ k . il f,

unde k ~ canalul de frecvenţă f, o ~ 1602 MHz, il f, ~ 562,5 kHz, f, o ~ 1246 MHz şi il f, ~ 437,5 kHz. Repartizarea frecvenţelor la sateliţi este dată în almanahul

orbital decalaţi la 180" emit

sistemului. Trebuie precizat doi sateliţi din acelaşi plan pe aceeaşi frecvenţă.In viitor este preconizat o reducere

a frecvcnţelorde emisie.

2.2 Segmentul de control

2.2.1 Atribujiile segmcIIllIlui de cOlltrol

Atribuţiile principale ale segmentului de control sunt:

_calcularea efemeridelor sateliţilor; _determinarea corecţiilorpentruefemeridele satelitare, (inclusiv implementarea tehnicilor SA (Selective Availability) şi A-S (Anti-Spoofing) la sistemul NA VST AR

GPS);

_ menţinerea standardului de timp, prin supravegherea stării de funcţionare a

ceasurilor satelitare şi extrapolarea mersului acestora; _ transferul mesajelor de navigaţie spre sateliţi; - controlul integral al sistemului.

2.2.2 StaJiile monitoare şi de cOlltrol

Segmentul de control al sistemului NAVSTAR - GPS este format din 5 staţii,

acestea putându-se

clasifica în funcţie de sarcini şi funcţionalităţi in: staţia de control

principală (Master

Control Stati an), staţii monitoare şi staţii de control la sol.

Staţia de control principală din Colorado Springs asigură toate datele de la

orbitele sateliţilor într-un sistem de

staţiile monitoare şi calculează predicţiile pentru

coordonate cartezian geocentric E.C.E.F., precum şi pe elipsoidul echipotenţial World

Geodetic System 1984 (WGS-84). Aceste rezultate sunt transmise ca "mesaj de

navigaţîe tl la staţiilede control de la sol. Tot În sarcina staţieiprincipale de control intră, determinarea corecţiilor efemeridelor satelitiloL In acest sens satelitii sunt prevăzuţicu antene de recepţie r un sistem de propulsie pentru a executa corecturile şi

de control a stabilităţii.

Staţii monitoare,

pe lângă staţia de control principală, mai sunt Hawaii,

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

9

Kwajalein (în insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insulăin Occanul

Indian) şi Ascension (insulă în sudul Oceanului Atlantic). în staţiile monitoare sunt înregistrate date de la toţi sateliţii vizibiIi, sunt măsurate date metereologice, se face

o preprocesare il datelor (filtrări, statistici etc.), care apoi sunt transmise staţiei de

control principale pentru prelucrare finală. Ca staţii de control la sol figurează Kwajalein, Diego

Gareia şi Ascension. In

esenţă aceste staţii sunt prevăzute cu antene la sol, prin care sunt transmise mesajele

de navigaţie spre sateliţi. De regulă, aceste date sunt transmise de I - 3 ori pe zi.

, Cele cinci statii ale segmentului de control operaţional sunt suficiente pentm detenninarea efemeridelor, care sunt denumite efemeride Broadcast (mai puţinprecise) şi sunt transmise prin mesajul de navigaţie de la satelit la utilizator. Pentru detenninarea unor efemeride mai precise, sunt folosite suplimentar alte cinci statii. In prezent există şi alte organizaţii, care calculează efemeride precise, ca de exemplu National Geodctic Survey din Rockville, Maryland ş.a.

2.2.3 Politica de siguranjăa sistemului GPS

D.o.D. (Departement ofDefense) - Îşirezervătoale drepturile asupra întregului sistem GPS, fără să comunice in prealabil utilizatorilor unele carenţe de utilizre.

Tehnica S-A (Se/ective Availability) - este o reducere voită a preciziei pentru

influenţează mai ales navigatia în timp reaL Diminuarea

preciziei este realizatăpe de o parte prin manipularea controlată a ceasului din sateliti

(procesul dither), când se

mărimile măsurabile (coduri şi purtătoare), iar pe de altă parte printr-o denaturare controlatăa efemeridelortransmÎse (procesul epsilon). Mărimeadenaturdrii controlatc

a datelor poate fi dirijată de la segmentul de control al sistemului. Fără tehnica S-A

activată, se estimează că precizia poziţionării În timp real cu codul eiA este de 15 -

30 m. Cu tehnica S-A activată potenţialul de precizie se reduce la cca. 100 m in

poziţionarea planimetrieă şi la cea. 140 m in pozitionarea altimetrică. In general însă,

nu se poate da o regulă generală pentru estimarea preciziei de pozitionare în timp real, întrucât gradul de denaturare a datelor prin tehnica S-A depinde exclusiv de segmentul

de control al sistemului şi este influenţat de politica mondială la un moment dat. Deşi

produc erori controlate de perioadă lungă şi scurtă în toate

pozitionarea în timp real, deci

---------

SIS7FME DE POZITIONARE GLOBALA

~--~~~~--~~------------------------

10

uneori tehnica S-A este dezactÎvată pentru o perioadă de timp, utilizatorul trebuie procedeze in permanenţă ca şi cum această ar fi activă. In mod oficial tehnica S-A a

fost implementată pentru

"Block un,

prima datăla 25 martie 1990 pentru

toţi sateliţiidin generaţia

Tehnica A-S (AnIi Spoofing) - produce o recodificare a codului P.

Noul cod rezultat se numeşte codul Y şi este accesibil numai unui grup restrâns

de utilizatori autorizaţi. Navigaţiaîn timp

real cu codul P este substanţial mai precisă

faţă de navigaţia cu codul CI A şi poate aduce avantaje substanţiale în cazul unei

conflagraţii. Dacă adversarul

reuşeşte însă să emită un semnal asemănător cu codul

P, care este recepţionabil cu receptoarele GPS, rezultatul poate deveni dezastruos.

Acesta a fost motivul principal pentru care s-a recodificat codul P. Iniţialera planificat,

punct dc vedere militar

FOC (FuII Operational Capability), când segmentul spaţial al sistemului era prevăzut

numai cu sateliţidin generaţia"BlockIlII. Surpririzătarpentrutoţiutilizatorii a fostinsă

activarea pennanentă a tehnicii S-A încă din ianuarie 1994, astfel încât codul Peste accesibil numai utilizatorilor autorizaţi.

ca tebnica A-S fie activată după atingerea fazei finale din

Modul în

care activează tebnica S-A şi A-S poate fi urmărit în figura 2.1.

CODUL Y ,.S -{ CODUL P 1- t- ~ Q5C!LATOR CODUL CJ", I Ţ S.A
CODUL
Y
,.S
-{
CODUL P
1-
t-
~
Q5C!LATOR
CODUL CJ",
I
Ţ
S.A
DATE DE
I
I
-l
omfER
NAVIGATIE
EPSILON

Figura 2.1

Tehnica de siguranjăla sistemul

NAVSTAR - GPS

Segmentul de control al sistemului GLONASS are aceleaşifuncţionalităţica cel de la sistemul NA VST AR, cu mentiunea toate staţiile de control sunt plasate pe

SISTEME DE POZl770NAllE GLOBALA

11

~~----~------~------------------------

teritoriul C.S.L.Ca sistem de referinţă, sistemul GLONASS foloseşte sistcmul PZ90, care este fonna perfecţionată a sistemului SGS85. Prin aceasta, coordonatele unei măsurătoricu sistemul GPS vor diferi fatăde cele oferite de o măsurătoarecu sistemul GLONASS. Sistemul de timp utilizat de GLONASS este UTC (SU). Diferenţa dintrc UTC (SU) şi UTC (Greenwich) este rcdusă şi se poate determina. Din acest motiv la sistemul de timp GLONASS trebuie introdusă la intervale de timp câte o secundă dc salt. Ultima oară aceasta s-a realizat la O1.0 1.1996, când pentru o secundă sistemul nu a fosi dispombiL Sistemul NAVSTAR are sistemul lui propriu de timp fără secunde de salt In consecinţă, diferenţa dintre timpul GPS şi UTC este un multiplu de secunde Întregi, care este transmis in mesajul de navigaţie. Trăsăturile caracteristice ale celor două sisteme de navigaţie pot fi urmăriteÎn tabelul de mai jos:

Tab!!lu/ :./

Trasatura

 

GLONASS

GPS

Inăltimeaorbitelor Inclinarea orbitelor Timpul de revolulie

19100 km

20200 km

 

64,8"

55°

Il

h 15 min 44 s

12

h

Numărul satelitilor

24 (21 activi)

24

(25 activi)

LI

= 1602 + k . 0,5625 MHz

LI

= 1575,42 MHz

L2

= 1246 + k' 0,4375 MHz

L2

= 1227,60 MHz

Modulatia semnalelor

LI

=C/A,P(pI)

LI = C/A, PIY (PI)

 

L2=P(p2)

L2

=P/Y (P2)

Ceasurile din sateliţi

3 - Cesiu

Rubidiu şi Cesiu

Sistemul de timp

UTC (Moscova)

Timp GPS

Sistemul de coordonate

PZ-90

WGS - 84

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

12

2.3 Segmentul utilizator

Pentru a putea recepţiona semnalele emise de sateliţii GPS. utilizatorul trebuie

să dispună de receptoare adecvate. Un receptor GPS este faonat din mai multe

componente. Foarte generalizat se pot enumera următoarele: antena cu amplificatorul de semnal, oscilatorul de Înaltă frecvenţă, microprocesorul, unitatea de control,

memoria pentru stocarea datelor şi sistemul

de

Uh'1TATEA OI! CONTROL
Uh'1TATEA OI! CONTROL
stocarea datelor şi sistemul de Uh'1TATEA OI! CONTROL UNITATEA DE STOCARE Figura 2.2 Schema de principiu

UNITATEA DE STOCARE

Figura 2.2

Schema de principiu a unui receptor GPS

alimentare cu energie. Schema de

figura 2.2

Antena recepţioncză semnalele de la sateliţiivizibili, punctul de referinlă fizic pentru semnalele recepţionate fiind centrul de fază, care poate difere faţă de centrul geometric al antenei. Poziţia centrului de fază depinde de modul de construcţie al

principiu a unui receptor GPS poate fi unnărit în

antenei şi variază în funcţie de direcţia de incidenţă a semnalelor satelitare.

Cea mai

mare stabilitate pentru centrul de fază se obţine în prezent prin antenele

de tipul

Microstrip si Choke Ring. Semnalele sunt transmise mai întâi la amplificatorul de semnal şi ulterior la unitatea de înaltă frecvenţă ba unitate efectivă de recepţie. Aici semnalele sunt identificate şi apoi prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele recepţionate de

SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA

13

la un satelit sunt dirijate spre un canal unic de recepţie. Întreaga instalaţiede recePlie este coordonată de un microprocesor, care asigură şi stocarea datelor şi efcctucză calculele pentru o poziţionare în timp real. Printr-o unitate de control, care în escnlă constă dintr-o tastatură şi un monitor, utilizatorul poate comunica cu receptorul. In memoria receptorului sunt înregistrate măsurătorile şi mesajele de navigaţie. Alimentarea cu energie poate fi efectuată fie direct de la reţea, fie prin baterii externe.

fie direct de la reţea, fie prin baterii externe. Figura 2.3 Câteva lipuri de amene (după

Figura 2.3 Câteva lipuri de amene (dupăG.Seeber)

Scopul prelucrării semnalului constă în a determina timpul de propagare a

semnalului prin intermediul codului C/A sau P (Y), decodifice semnalul de navigalie

şi să reconstruiască unda purtătoare a semnalului. Dacă un receptor poate

îmegistreze numai codurile şi mesajele de navigaţie, se vorbeşte de receptoare de navigaţie. Receptoarele care operează cu codul P (Y) au în principiu o precizie de 10

ori mai mare decât receptoarele care operează cu codul C/A, datoritălungimii de wldă mai reduse a codului P. Acest avantaj este însă în ultimul timp eliminat, mai ales la

receptoarclc cu codul eIA de generaţie nouă şi când este activat sistemul de protectie A-S, fată dc care acestc receptoare sunt imune.

Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe

lângă înregistrarea

timpului de propagare mai permit şi măsurători de fază pe unda purtătoare. Aici se

poate face din nou o diferenţiere între receptoarele care operează pe o singură

frecvenlă şi receptoare care operează pe ambele frecvenţe. Pentru măsurătorile de fază

trebuie reconstruită unda purtătoare nemodulată. Acest lucru se poate realiza numai prin cunoaşterea codurilor.

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 14 3. NOŢIUNI DE BAZĂ DIN GEODEZIA CU SATELIŢI 3.1 Sisteme

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

14

3. NOŢIUNI DE BAZĂ DIN GEODEZIA CU SATELIŢI

3.1 Sisteme de referinlă

Descrierea mişcăriiarbitale asatelitilor, modelarea observaţiilor,reprezentarea

referinţă adecvate,

şi interpretarea rezultatelor trebuie fie realizată în sisteme de

bine definite şi reproductibile. Sistemele de referinlă utilizate in geodezia satelitară

sunt

după natura problematicii, globale şi geocentrice, întrucât mişcarea satelitilor are

loc in jurul centrului de masă a Pământului. Măsurătorile geodezice de poziţionareau

însă de cele mai multe ori un caracter local şi necesită în acest sens un sistem de

referinlăadecvat.

In geodezia satelitară sunt utilizate două,sisteme de referinţă:

- un sistem astronomic inerţial (CIS) pentru descrierea mişcării sateliţiiar;

- un sistem de coordonate terestre (CTS) pentru pozitionarea punctelor de

observaţie şi descrierea rezultatelor.

3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatoriale)

z,

p"

,
,

Figura 3.1

Sistemul de coordonate ecuatoriale

Sateliţiiartificiali se mişcă pe

câmpul

orbitele

lor

in

gravitaţional al Pământului,

deci într-un sistem inerţial.

Un

sistem

caracterizat

inerţial este

pnn

două

trăsăturifundamentale:

~originea sistemului este fixă

sau executăo mişcareliniară;.

~ orientarea axelor de coor*

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

15

donate in spaţiu este fixă.

Un sistem de coordonate, care are centrul Pământului ca origine, nu este deci riguros

un sitem inerţial, ştiut fiind, că Pământul se roteşte pe o orbită eliptică in jurul

Soarelui. Forţele care decurg de aici şi influenţa mişcării geocentrului asupra orbitelor

satelitului este însăatât de redusă,încât folosirea lui ca origine pentru un sistem spaţial in vederea definirii poziţiilor sateliţilorpoate fi acceptată fără restriclii. , Mult mai complicată este însă definirea orientării axelor sistemului de coordonate. Sistemul ecuatorial utilizat în astronomie şi definit pentru o perioadă T o

reprezintă o apropiere

foarte bună fală de un sistem inerţial.

Sistemul

foloseşte ca

cartezian

astronomic

axă Z, axa de rotaţie a

ca cartezian astronomic axă Z, axa de rotaţie a ",-- Suprapunerea miscarii de Ilulatic: pes\(: miseart:a
ca cartezian astronomic axă Z, axa de rotaţie a ",-- Suprapunerea miscarii de Ilulatic: pes\(: miseart:a

",--

cartezian astronomic axă Z, axa de rotaţie a ",-- Suprapunerea miscarii de Ilulatic: pes\(: miseart:a de

Suprapunerea miscarii de Ilulatic:

pes\(: miseart:a de preeesie

Pământului. Rezultă deci, acest

sistem este fix in spaţiu, numai dacă

axa de rotatie ocupă o pozitie fixă În

nu îndeplinit, datoritămai multor motive. Prin rotaţia diurnă În jurul axei sale,

este

spaţiu, iar

acest

lucru

Pământul se comportă În spaţiu ca un

giroscop (fig.3.2) care se mişcă În iurul altui corp - Soarele. Ecliptiea şi planul ecuatorial fonnează un unghi de cca. 23,5'. Pământul datorită formei

sale elipsoidale prezintă umflături in zona ecuatorului. Rezultă, că asupra

Pământului actionează un moment de

Figura 3.2

Pământu/ ca giroscop

rotaţie, cu scopul de a pozitiona axa

de rotaţie perpendicular pe eeliptică.

Conform

legilor

giroscopului,

,---,1""'····---- --------.-------------------.--------------------------------------~=-==,

~&

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

16

giroscopul încearcă să evite aceste forte şi execută o mişcare de precesie: axa de

rotaţie a Pământului se mişcă practic pe lm

con. O mişcare de precesie completă

durează 25 700 ani (an platonic). Mişcăriide precesie îi este suprapusă mişcarea de

rezultat al mişcării Lunii în jurul Pământului. Aceste forţe suplimentare

asupra giroscopului Pământ.produc perioada mişcăriide nutaţiecare are o duratăde 18,61 aru.

nutaţie, ca

Axa Z a sistemului de coordonate ecuatorial astronomic se prezintădeci ca o axăcare

nu este fixăîn spatiu. Pentru a dermi un sistem de coordonate fix în spatiu trebuie

acceptate câteva convenţii :

_ poziţiaaxei Pământuluila 1 Ianuarie 2 000 este axa Z a sistemului de coordonate;

-

perpendicular pe axa Z - planul

plan

axa

X

se

află într-un

ecuatorial- şi este orientată spre

punctul

y" <;01--
y" <;01--
y" <;01--
y" <;01--
y" <;01--
y" <;01--

y"

y" <;01--
y" <;01--

<;01--

y" <;01--
y" <;01--
y" <;01--
y" <;01--
y" <;01--

vemal convenţional

(punctul vemal conventional fiind

pe direcţia liniei de intersecţie

+-_"1"

dintre planul ecuatorial cu planul eclipticii la data 1 ianuarie 2

000).

De la 1.01.1984 a fost introdus ca

sistem de coordonate

convenţionalastronomic sistemul

FK5 la epoca standard J 2000. Corespunzătoracestei conventii coordonatele în acest

sistem sunt prevăzutecu indicele CIS (Conventional Inertial System).

Observaţiile curente se efectuează însă în sistemul de coordonate astronomic

l1"

Figura 33 Sistemul ecua/orial standard 12000

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

2632-45

17

r, --- ~~-- ;°:!.l-----4--"1, 1,
r,
---
~~--
;°:!.l-----4--"1,
1,

Figura 3.4

Sistemul ecuatorial momentan

mij10ciu

momentan.

la

care

axa

momentană a Pământului

defineşte axa Z. Trecerea de

la sistemul de coordonate

astronomic momentan la

sistemul de coordonate

astronomic convenţional se

realizeaza În două etape:

1. Intr~wl prim pas arc

loc o reducere a

coordonatelor pentru

respectarea mişcării de

nutaţie. Aceasta conduce la sistemul de coordonate astronomic mijlociu.

2. O a doua reducere datorată mişcării de precesie conduce la sistemul de

coordonate astronomic convenţional.

Sistemul eCl/GIOrial

standard J 2000 (Sistem

inertial convenI ianaI) (Fig.3.3). Acest sistem este în

realitate un sistem cartezian

cu axele XTO,Y TO , 00- Aceste

axe, corespund

pozitii

medii pentru anul 2 000, I

ianuarie, ora 12 VT. Acest

sistem esle dat in mod indirect

prin coordonatele a I 535 stele fundamentale. Axa OX

a acestui sistem este orientatădupădirectia echinocţiuluimijlociu, corespunzătordatei

x,

P, ':0:l-- y,
P,
':0:l--
y,

-+_-o Y,

unei

Figura 3.5

Sistemul ecuatorial momentan

adevărat

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

18

respective.

Sistemul

ecuatorial momentan

mijlociu, (Fig.3.4)

este

asemănător celui

standard, cu diferenţa că la epoca T - epoca observaţici - echinocţiul ocupă o poziţie,

afectatănumai de precesie. Axa X Ţ este orientatădupădirectia echinoctiului mijlociu.

Sistemul ecualorial momentan adevărat,(Fig.3.5) este un sistem asemanătorÎn care - echinocţiu! este cel adevărat şi este afectat de precesie şi nutaţie.

3.1.2 Sisteme de coordonate terestre

La definirea unui

sistem de coordonate carteziene tridimensionale care fie

legat de corpul Pământ, se poate prelua originea coordonatelor şi axa Z din sistemul de coordonate astronomic

momentan fără modificări.

Pentru deflnitivarea sistemului

Zr=z""

x,

Pentru deflnitivarea sistemului Zr=z"" x, Figura 3.6 Sistemul terestru momentan mai trebuie să

Figura 3.6

Sistemul terestru momentan

mai

trebuie dispunem de

planul XZ. Pentru aceasta este ales un punct de pe suprafala

Pământului. Acest punct

(observatorul astronomic Greenwich) şi axa Z deja amintită, definesc planul XZ. Planul care trece prin geocentru şi este perpendicular pe axa Z reprezintă planul XOY. Prin

aceasta s-a definit sistemul de

coordonate cartezian global terestru.

,

Acest sistem este situat cu originea în geocentru şi se roteşte odată cu corpul Pământ.

Varialia permanentă a axei Pământului în spatiu (precesia şi nutatia) nu influenţează

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

19

acest sistem de coordonate. Insă sistemul de coordonate nu este fix în interiorul

CTP (elOj

de coordonate nu este fix în interiorul CTP (elOj corpului motiv el sistem Pământ. Din acest

corpului

motiv el

sistem

Pământ. Din

acest

Se mai nwneştc şi

de

coordonate

Variatia

acestui sistem de coordonate in

interiorul

Pământului este

generată de modificarea axei

momentan

terestru.

de

Aceasta se face observat ca

fenomen de mişcare a poli/ar.

Motivul derivă din faptul axa de rotalie a Pământului şi

rotaţie a

Pământului.

axa de simetrie a Pământului nu coincid. Aceasta conduce

conform legii giroscopului la o

modificare permanentă a axei de rotalie în raport cu Pământul.Dacă Pământular fi un corp complet rigid, mişcareapolilor ar avea o perioadă de 305 zile (perioadă Euler).

Comportarea elastică a Pământului şi mişcarea oceanelor conduc la o abatere care

generează o perioadă de 430 zile şi cu o amplitudine de 0,1+0,2 Sec. de arc (perioadă Chandler). Aceste valori corespund unei schimbări a polului de 3+6 m. Mişcarea

polilor este determinată de serviciile inertiaIe ale observatoar~lorastronomice. Datorită mişcării poli1or defmitia amintită mai sus pentru un sistem de coordonate terestru devine dependentă de timp. Se vorbeşte din acest motiv de un sistem de coordonate terestru momentan. Pentru a putea compara coordonatele intre ele, trebuie ne referim însă la o pozitie univocă a axei de rotatie în interiorul corpului Pământ.

Aceastăpozilie convenţională(CIO-Conventional International Origin) estc definită ca poziţie medie a polului pentru perioada 1900-1905. Abia după reducerea

Figura 3.7

Sistemul terestnl c01lvenJional

 

20

 

coordonatelor terestre momentane la eIO se obţincoordonate globale convenţionale comparabile între ele. Aceste coordonate poartăindicele CT.

 

CTS este un sistem asemănătorcu cel terestru momentan. Axa OZ este orientată

după directia unui pol terestru conventional (CIP). Axa ax sa află la intersectia ecuatorului CTS cu planul meridian Greenwich Bili. Polul terestru convenţionala fost stabilit în ultimele decenii în legătură cu nevoile geodeziei cu sateliţi ca o pozitie medie, rezultată din prelucrarea observaţiilor unui număr mare de observatoare

I

1,-;

I

1:

astronomice (cca.60) - o reţeamondială de observatoare astronomice - care au pozitia

cunoscută prin nişte valori nominale medii ale latitudinii şi longitudinii. Prin repetarea observatiilor rezulta în pennanentă valori care se abat fată de valoarea nominală.

Acestea se datoresc unei migraţii a patului momentan al Pământului. Sistemul nWor1d Geodetic System" (WGS-84) este un exemplu de sistem de coordonate terestre. Acest sistem este defmit de cca. 1500 de staţii terestre şi este utilizat de sistemul GPS. Acestui sistem i~a fost asociat un elipsoid geocentric

echipotenţial,ai cărui parametrii sunt prezentati în tabelul de mai jos.

 

Tabelul 3.1

Parametrii şi valoarea lor

Semnifica1ie

 

a

=6378137 m

 

Scmiaxa mare a elipsoidului

 

C,., =- 48.16685

 

A doua constantăarmonică zonală

w E

= 7 292 115

10-"

rod I s m' I S2

Viteza de rotatie a Pămăntului

·11

= 3 986 005

10'

Constanta wavitalională a Pământului

Un alt exemplu pentru un sistem de coordonate terestre este defmit de IERS

 

(International Earth Rotation Service) şi poartă denumirea de lTRF (IERS T errestrial Reference Frame). EI afost definit prin măsurătoriin peste 240 de statii fundamentale

terestre, în calcule ţinându-se Seama şi de efectul mişcării plăcilor tectonÎcc.

Precizia

pozitiilor statiilor care definesc acest sistem de referintă este estimată între ± 5 - 15

SISTEME DE POZI710NARE GLOBALA

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

21

mm, iar precizia vitezei de variaţieîn timp la ± 1rom I an. Din acest motiv sistemul este periodic actualizat, denumirii sistemului fiindu-i ataşatanul de actualizare, de exemplu

11RF 89. Intre cele două sisteme există diferente şi acestea se datorează faptului,

WGS-84 a fost definit initial prin observaţii Doppler asupra sateliţilor sistemului TRANSIT, iar lTRF a fost stabilit prin obsrevatii mult mai precise, SLR (Satellite

Laser Ranging) şi VLBI (Very Long Baseline InterferomelIy). Precizia poziţiei staţiilor sistemului WGS-84 era estimată initial la 1-2 m, iar cele ale sistemului lTRF de

ordinul centimetrilor. Diferenţacea mai scrrmificativădintre cele două sisteme apare la constanta gravitaţională, fapt pentru care a fost propus schimabarea acestei valori

din sistemul WGS-84 cu cea din sistemul ITRF. a primă actualizare a sistemului WGS-84 s-a cunoscut sub denumirea WGS-84 (G730), iar a doua actualizare a avut loc în 1997 cunoscută ca WGS-84 (G873), unde 730 şi 873 reprezintă săptămâna in

timpul GPS în care a avut loc actualizarea.

In anul 1987 IAG (International Association ofGeodesy) a decis formarea unei

subcomisii uEUREF", care avea ca sarcină principală stabilirea unui sistem unitar de

referintă pentru Europa. Pornind de la sistemul I1RF 89, în 1990 s-a decis, ca statiile fundamentale ale reţelei 11RF plasate pe placa Euro-Asiatică, să fonneze datele

geodezice de referinţă pentru viitoarea reţea europeană. Scopul principal consta in eliberarea acestui sistem regional de referinţă de mişcarea plăcilor tectonicc şi să

corespundă cu sistemul WGS-84 în limita preciziilor lor de realizare. Ca suprafată de referintăafost ales elipsoidul GRS-80, care se deosebeştenesemnificativ de elipsoidul WGS-84. Noul sistem a fost denumit "EUREF 89" (Europ;an Terrestrial Reference Frame). Bazat pe 17 staţii fundamentale din ITRF 89 situate în Europa de Vest, s-a

concretizat reţeaua cunoscută astăzi aproape exclusiv sub denumirea de "EUREF",

care a fost în pennanenţă actualizată şi extinsă, ajungănd în prezent la 92 de stalii a

cărorprecizie de pozitionare este estimată la 1-2 cm.

;,1STEME DE POZITIONARE GLOBALA

3.1.3 Legătura intre sistemele de coordonate astronomice Şi terestre

Pentru

rezolvarea

22

unor

astronomice Şi terestre Pentru rezolvarea 2 2 unor x Z.=Z,. o~,.- y • Figura 3.8 Legătura

x

Z.=Z,.

o~,.-

y •

Figura 3.8 Legătura dintre axele sistemelor de coordonate astronomice Şi terestre

probleme de măsurători şi

navigaţie

pe

Pământ,

coordonatele astronomice nu

sunt potrivite, întrucât puncte

de pe suprafala terestră,

datorită rotaţiei Pământului,

nu au coordonate astronomice

fixe. Ecuaţiile mişcării unui

satelit însă,corespund numai

într~un sistem inerţial, adică,

ele

pot

fi

fonnulate

în

practică doar

pentru

un

sistem de coordonate astronomic. Pe de altăparte însă observarea satelitilor se face

de pe suprafata Pământului,ceea ce conduce la necesitatea transformăriicoordonatelor

terestre ale punctelor de observaţie în' coordonate astronomice şi invers. Este deci

absolut necesar ca legăturile dintre sistemul de coordonate terestŢu şi cel astronomic

fie cunoscute.

coordonate momentan terestru corespunde cu sistemul de

coordonate astronomic momentan exceptând o mică rotaţieîn jurul axei Z. Pământul

se roteştecomplet într-o zi sideratăîn siste~ulde coordonate astronomic momentan

cu 360 0 • Unghiul dintre axa X a sistemuluÎ de coordonate momentan astronomic la

momentul T poate fi dedus din timpul sideral momentan la obsevatorul din Greenwich

Sistemul

de

( GAST).

Transformarea între sistemul inerţial convenţional (CIS) şi sistemul terestru .

convenţional (CTS) este realizată prin rotaţii şi reprezintă o problemă fundamentală

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

23

a geodeziei cu sateliţi.In cadrul acestei transformărimişcareaorbitalăa satclitului este

dată în sistem inerlial (ClS), iar poziţionarea punctelor geodezice se realizează în

sistem terestru convenţional. Confonn tehnologiei poziţionării prin sateliţi. satelilul

este purtătorul propriilor sale coordonate. Poziţionarea tridimensională se face În

sistem CTS.

1<-"'==-1
1<-"'==-1

Conventional

Astronomic

sistem CTS. 1<-"'==-1 Conventional Astronomic Momentan 1--==_1 Conventional Terestru Terestru Figura 3.9

Momentan

CTS. 1<-"'==-1 Conventional Astronomic Momentan 1--==_1 Conventional Terestru Terestru Figura 3.9 Legătura

1--==_1 Conventional

Terestru

Terestru

Figura 3.9

Legătura Între sistemele de coordonate astronomice Şi teres1re

Cu semnificaţiile:

Precesia : mişcarea de perioadă lungă a axei medii a Pământului (25 700 ani);

Nutaţia : mişcarea de perioadă scurtă a axei medii a Pământului (de la 14 zile la 18.6 ani);

GAST

Greenwich); CIO : Conventional International Origin (pozitia medie a polului pentru perioada 1900 ~ 1905).

: Greenwich Aparent Sideral rime (unghiul de rotatie intre punctul vemal şi meridianul

Pentru un vector oarecare "xl!

relaliile:

transformarea care se impune este dată de

relaliile: transformarea care se impune este dată de (3.1) R M _ matricea de rotalie pentru

(3.1)

R M _ matricea de rotalie pentru mişcareapolilor;

"'"'''""'~----

)i~J

II

I

----- ---- -- --------------------------------------

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

R S _ matricea de rotaţie pentru timpul sideral ~

R N _ matricea de rotaţie pentru nutaţie;

R P - matricea de rotaţiepentru precesie ;

24

CIS definit la epoca standard J 2000 este transformat în sistem momentan sau

adevărat la epoca observaţiei prin aplicarea de corecţii datorită preccsiei şi nutatiei.

Axa Z a sistemului CIS reprezintă poziţialiberă a axei momentane de rotaţie_

Forma generalăa matricilor de rotaţie- prin care se realizează transfonnărilc

-ortogonale - sunt compuse din elementele matriciale R;(a), care descriiu o rotaţie pozitivă a sistemului de coordonate în iurul axelor X, Y, Z cu unghiul a, Matricile de rotaţie au forma:

r~l l
r~l
l

R,[IXl ;

R,[IXl ;

o

coscx

- sina;

o 1

siuc,

cosa

cosa

O

simt

cosa.

-sina

O

O -sincx

O

O

cosa

SinIX

cosa

O

O

O

(3,2)

(3J)

(3.4)

Matricile date sunt valabile pentru sistemele de coordonate orientat dreapta, Rotaţia

cu unghiul a are semn pozitiv pentru o rotaţie în sens invers areelor de ceasornic

pentru un observator care priveşte dinspre origine în lungul sensului pozitiv al axei

date,

Precesia.

,

O reprezentare grafică a precesiei este datăÎn figura 3.10

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

25

Poziţia punctului vcmal mediu la epoca

epoca observatiei T prin E. Matricea de precesie R P este compusă din trei matrici de

rotaţiesuccesive:

(3,5)

standard Ta este notată prin Eo şi pozitia la

R P

;

R, [ - z 1 R, [ v 1R, [ -

,

1

cu parametrii de precesie z, U , ( , Aceşti parametrii sunt serii de timp:

,

;

2306",2181 T+0"J0188T'+0",017998T'

 

z

;

2306 1l 2181T+ 11,09468T'+0",OI8203T'

v

= 2004 I J109T-0 1 .42665T'-0",041833T'

(3,6)

J109T-0 1 .42665T'-0",041833T' ( 3 , 6 ) Z"(t,) Z"(t) ecuatorul (t,) \ E, E ecuatornl

Z"(t,)

Z"(t)

ecuatorul (t,) \ E, E
ecuatorul (t,) \
E,
E

ecuatornl (t)

) Z"(t,) Z"(t) ecuatorul (t,) \ E, E ecuatornl (t) 90·+z Figura 3, J Precesia Parametrul

90·+z

Figura 3, J

Precesia

Parametrul "Ţ" reprezintă intervalul de timp intre momentul de observaţie şi epoca

li

I

SISTEME DE POZITIONARE GLOBAL4

26

standard J2000, exprimat în secoli Julieni.