Sunteți pe pagina 1din 12

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Capitolul II. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

2.1 Generalităţi despre sistemele de reglare automată

2.1.1 Structura sistemelor de reglare automată – rolul reacţiei negative

Primele şi cele mai importante aplicaţii ale toriei sistemelor se regăsesc în domeniul automatizărilor. Noţiunile din capitolul anterior au avut rolul de a uşura studiul sistemelor de reglare automată SRA, care constituie obiectul studiului şi ingineriei reglării.

Sistemele de reglare automată SRA sunt sisteme fizice artificiale, construite pentru a impune legi de
Sistemele de reglare automată SRA sunt sisteme fizice artificiale, construite
pentru a impune legi de variaţie controlate unor mărimi fizice, care sunt
parametri ai unor procese tehnice.

Unui SRA i se impun obiective ale reglării, materializate prin valori impuse aplicate la intrare şi un set de parametri de apreciere a calităţii reglării (din punctul de vedere al precizie, şi vitezei de răspuns, dar şi al energiei consumate, al numărului de acţiuni de reglare, etc.).

Procedeul care stă la baza acţiunii de reglare automată este reacţia negativă (“feed- back” lb.
Procedeul care stă la baza acţiunii de reglare automată este reacţia negativă (“feed-
back” lb. engl.). Pentru ilustrarea modului de funcţionare al SRA şi al reacţiei negative să
considerăm structura generică a unui SRA, prezentată in figura 2.1.
u(t)
ε(t)
c(t)
e(t)
y(t)
BGVI
R EE
PC
BC
+
-
r(t)
G

Fig. 2.1 Structura generică a unui sistem de reglare automată

Blocurile funcţionale din care este compus SRA sunt:

BGVI: blocul de generare a valorii impuse;

BC: blocul de comparare;

R: regulatorul;

EE: elementul de execuţie;

PC: procesul condus;

G: traductorul de reacţie. Mărimile care caracterizează funcţionarea SRA sunt:

u(t): valorea impusă;

y(t): mărimea de ieşire;

r(t): mărimea de reacţie;

ε(t): mărimea de eroare;

c(t): mărimea de comandă;

e(t): mărimea de execuţie.

36

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

BGVI generează i(t), o mărime a cărei natură şi valoare sunt compatibile cu SRA, reprezentând o măsură a obiectivului reglării. Natura fizică a i(t) (electrică, pneumatică, hidraulică, etc.) depinde de natura fizică a regulatorului. Având în vedere dezvoltarea extraordinară a sistemelor electronice, marea majoritate a SRA sunt actualmente de natură electrică.

De regulă, valorile impuse respectă o standardizare internaţională. De exemplu, în cazul regulatoarelor electronice de turaţie pentru motoarele electrice, se utilizează valori cuprinse în plaja –10V CC ÷ +10V CC . Pentru telecomenzi se utilizează semnale de curent, care au avantajul că nu sunt atenuate de trecerea prin cablaje de mare lungime, cel mai utilizat sistem fiind: 4A CC ÷ 20 A CC .

+10V

Turaţie maximă – sens pozitiv OV Turaţie nulă -10V
Turaţie maximă – sens pozitiv
OV
Turaţie nulă
-10V

Turaţie maximă – sens negativ

Fig. 2.2 Valori impuse

Metodele de generare a valorii impuse sunt cuprinse ca grad de complexitate între metoda potenţiometrului acţionat manual şi generarea pe cale numerică. i(t) este în continuare comparată cu r(t), mărimea de reacţie. r(t) este o măsură mărimii de ieşire y(t) ale cărei valori dorim să le comandăm. Traductorul G care furnizează r(t) adaptează natura fizică şi nivelul ieşirii y(t) astfel încât aceasta să poată fi comparată cu i(t).

Compararea din BC se face prin scădere, rezultând eroarea de reglare ε(t)=i(t)-r(t). Reacţia introdusă prin G este deci negativă. Eroarea de reglare este mărimea esenţială prin care se poate formula atingerea obiecti- vului reglării:

t→∞
t→∞

lim ε(t) = 0

(2.1)

SRA trebuie să acţioneze astfel încât în timpul regimurilor staţionare, în care i(t) este constant, eroarea ε(t) să se anuleze. În urma variaţiilor i(t) se produc regimuri tranzitorii, în timpul cărora ε(t) trebuie să fie minimă. Pentru a funcţiona în modul de mai sus SRA trebuie să modifice parametrii PC în mod adecvat, prin mărimea de execuţie e(t). e(t) este produsă de către EE, bloc al SRA care adaptează sistemul la natura fizică şi nivelele energetice impuse de proces şi care este condus la rândul său prin mărimea de comandă c(t). În mod evident, blocul esenţial al SRA este R, care are rolul ca pe baza analizării erorii ε(t) să elaboreze mărimea de comandă c(t), conform unei legi de reglare. Reacţia negativă 1 care face posibilă funcţionarea SRA este în esenţă o metodă de urmărire a efectelor comenzilor date sistemului. Desigur, nu se poate conduce corect nici un proces, indiferent de natura sa, fără a avea informaţii despre evoluţia sa reală.

1 Reacţia negativă (feed-back-ul) este o “descoperire” a naturii. Ea este un atribut specific vieţii şi este prezentă în natură începând chiar de la nivelul celulelor. Sistemele de reglare vii sunt de natură biochimică. Exemple de astfel de reglări pot fi date chiar pentru organismul uman: stabilizarea temperaturii corpului în jur de 37 0 C, reglarea ritmului respiraţiei şi inimii în funcţie de efortul depus, reglarea deschiderii pupilei în funcţie de nivelul iluminării. Reacţia negativă caracterizează chiar şi sistemele sociale sau economice prin fenomene ca: greve, fluctuaţii de preţuri, etc.

37

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.1.2 Exemple de sisteme de reglare automată

Exemplul 2.1: funcţionarea unui stabilizator de tensiune cu un tranzistor. Cel mai simplu stabilizator de tensiune, cu un tranzistor bipolar ca element de reglare serie, conţine toate elementele generice ale SRA, deşi unele blocuri au o formă mai puţin evidentă.

T U BE R i R S u I D Z V U Z
T
U
BE
R
i
R
S
u I
D Z
V
U
Z

O

Fig. 2.3 Stabilizator de tensiune

Componentele stabilizatorului sunt: tran-

zistorul bipolar T, dioda Zener D Z şi rezistorul R.

Tensiunea de ieşire U O de pe rezistenţa de

sarcină R S are valoarea V Z -U BE . Ea este stabilizată

împotriva variaţiilor tensiunii de intrare u I, ale curentului i sau ale R S prin următoarea reacţie negativă:

U O →↓U BE → ↓i → ↓U O

i sau ale R S prin urm ă toarea reac ţ ie negativ ă : ↑

Unei tendinţe de variaţie a U O , de exemplu de creştere, îi urmează o tendinţă de scădere a U BE , provoacând o tendinţă de scădere a i, care la rândul său provoacă o tendinţă de scădere a tensiunii de ieşire. Tendinţei iniţiale de variaţie a mărimii de ieşire, SRA i se opune printr-o tendinţă în sens opus, ceea ce are ca efect stabilizarea mărimii de ieşire. În acest exemplu componentele stabilizatorului îndeplinesc următoarele roluri:

D Z - valoare impusă;

joncţiunea EB a tranzistorului bipolar – bloc de comparaţie şi regulator, prin caracteristica sa tensiune-curent;

T - element de execuţie;

R – proces condus şi traductor de reacţie.

Exemplul 2.2 Sincronizarea turaţiei motoarelor electrice dintr-o linie continuă de perlucrare a materialelor textile.Materialele textile se prelucrează sub formă de cupoane de lungime foarte mare, în linii continue, alcătuite din mai multe maşini care execută operaţii succesive. Fiecare maşină impune o viteză de avans, care variază în anumite limite în funcţie de factorii tehnologici. Pentru ca linia să funcţioneze continuu este necesară sincronizarea avansurilor fiecărei maşini. Una dintre maşini are rol conducător, celelalte trebuind să se sincronizeze după ea. Un sisteme care realizează această operaţie este prezentat în figura următoare.

v 1 v 2 M 1 B M 2 ε(t) ME 1 ME 1 VT
v 1
v 2
M 1
B
M 2
ε(t)
ME 1
ME 1
VT
TP
Fig. 2.4 Sistem de sincronizare a turaţiilor motoarelor electrice

38

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Elementele sistemului sunt:

cele două maşini de prelucrare a ţesăturii M 1 (antrenată de motorul electric ME 1 ) şi M 2 ;

balerinul B, o roată a cărei ax este mobil pe direcţia verticală;

traductorul de poziţie TP, care transformă poziţia balerinului de-a lungul axei verticale

într-un semnal electric;

variatorul de turaţie VT pentru motorul electric. M 2 are rolul conducător imprimând ţesăturii o anumită viteză v 2 . Se consideră poziţia centrală a balerinului ca ideală. Dacă viteza v 1 imprimată ţesăturii de M 1 este egală cu v 2 poziţia balerinului va rămâne constantă. Când v 1 < v 2 cantitatea de material dintre cele două maşini începe să scadă, ceea ce va antrena ridicarea balerinului şi apariţia unei erori de poziţie ε. Dacă v 1 >v 2 eroarea de poziţie va apărea în sens opus, prin coborârea balerinului. Semnalul ε constituie informaţia primară din care regulatorul din componenţa variatorului de turaţie va elabora comenzile necesare ca turaţia ME 1 să se modifice, până la anularea erorii ε. În acest ansablu regulatorul este înglobat în VT iar traductorul de reacţie conţine ca element senzitiv balerinul, la care se adaugă un sistem traductor de poziţie. Elementul de execuţie al sistemului poate fi considerat ME 1 , dar nu trebuie pierdut din vedere faptul că reglarea turaţiei motoarelor electrice necesită la rândul său un SRA complex, inclus în VT, care va fi tratat în capitolele următoare.

Exemplul 2.3 Reglarea mecanică a nivelului de carburant într-o cameră de nivel constant dintr-un carburator clasic. Camera de nivel constant este cilindrică. Admisia carburantului se face printr-un orificiu din partea superioară, pl sat în vârful unei degajări de formă conică. Evacuarea combustibilului se face printr-un orificiu din partea inferioară a camerei. Debitul de ieşire Q E are valori foarte diverse şi variaţii bruşte, în funcţie de acţionarea pedalei de acceleraţie a automobilului. Pentru stabilizarea nivelului din cameră se utilizează un flotor prevăzut în parte superioară cu un cui poantou, de formă conică, autoghidat în degajarea coni- că a orificiului de admisie. Cu cât nivelul lichidului din cameră este mai mare, flotorul se ridică iar secţiunea prin care lichidul intră în cameră se micşorează. În acest fel debitul de intrare Q I scade, ceea ce are ca efect scăderea nivelului. Când nivelul lichidului din cameră scade, secţiunea de admisie creşte, ceea ce provoacă creşterea Q I şi a nivelului.

Q I CP F
Q I
CP
F
ă cre ş terea Q I ş i a nivelului. Q I CP F Q E

Q E

Fig. 2.5 Reglarea nivelului de lichid cu ajutorul unui flotor

Flotorul F îndeplineşte rolul de traductor de reacţie iar cuiul poantou CP pe cel de regulator şi de element de execuţie în acelaşi timp.

39

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.1.3 Clasificarea sistemelor de reglare automată

Înainte de a începe studierea SRA, pentru precizarea unei terminologii şi pentru a avea

o vedere de ansamblu este utilă introducerea unor clasificări, după diferite criterii.

a) După natura fizică. Natura fizică a SRA este extrem de diversă, în acelaşi sistem putând

coexista subansamble electronice, electrice, hidraulice, pneumatice, mecanice, etc. Vom

considera în continuare că natura unui SRA este dată de natura regulatorului.

SRA electronice acoperă marea majoritate a aplicaţiilor actuale.

SRA electromecanice reprezintă tehnologia primei jumătăţi a secolului, fiind utilizate încă în unele aplicaţii de mică anvergură: relee de temporizare, aparatură casnică, etc.

SRA pneumatice utilizează aerul comprimat. Ele se întâlnesc în procesele industriale în

care există deja reţea de aer comprimat (industria textilă, vagoane de cale ferată, etc.) sau în instalaţiile cu pericol de explozie, în care echipamentele electrice sunt nerecomandabile.

SRA hidraulice utilizează uleiul sub presiune. Ele se întâlnesc în legătură cu acţionările

hidraulice, care au cel bai bun raport forţă/volum dintre acţionările industriale. Cazul tipic de SRA al anilor actuali este cel al unui echipament electronic care conduce procesul industrial prin mai multe elemente de execuţie de naturi fizice diverse. SRA de altă natură decât electronică sunt legate de fiecare acţionare în parte, operând la nivel local (de exemplu regulatoare de presiune, de debit, relee de protecţie, etc.), fiind supervizate de echipamentul central.

b) După natura semnalelor prelucrate.

SRA cu acţiune continuă, care prelucrează semnale continue în timp, reprezentate prin sis-

temele de altă natură decât electronică şi cele electronice analogice; SRA cu acţiune discontinuă în timp se împart la rândul lor în sisteme cu impulsuri modulate şi sisteme numerice (digitale). Dacă până în anii ’70 regulatoarele electronice analogice îşi împărţeau piaţa şi cu pro- duse de altă natură, odată cu introducerea tehnicilor numerice (prin microprocesoare şi con- trolere) echilibrul a fost rupt, se pare pentru multă vreme, în favoarea SRA numerice. Deşi la

început se părea că preţul acestor SRA va fi un factor limitativ, datorită investiţiilor majore s-

a produs o creştere continuă a raportului calitate/preţ, astfel că astăzi “cip-urile” au ajuns să doteze chiar produse de larg consum (telefoane, televizoare, cuptoare cu microunde, etc.).

c)

După relaţia funcţională dintre mărimile de intrare şi ieşire.

SRA liniare, cu un model matematic liniar;

SRA neliniare. Aceste sisteme vor fi prezentate pe scurt în ultimul capitol.

d)

După numărul variabilelor de intrare şi de ieşire.

SRA monovariabile, cu o singură variabilă de intrare şi una de ieşire;

SRA multivariabile.

e)

După natura concentrată sau distribuită a parametrilor.

SRA cu parametri concentraţi, care pot fi descrise prin ecuaţii diferenţiale ordinare;

SRA cu parametri distribuiţi, necesitând ecuaţii cu derivate parţiale. Astfel de parametri apar în cazul liniilor electrice lungi, al proceselor termice şi hidraulice, etc.

40

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

f)

După natura invariantă sau variabilă cu timpul a parametrilor.

SRA cu parametri invarianţi cu timpul;

SRA cu parametri variabili în timp.

g)

După natura deterministă sau stohastică a semnalelor.

SRA deterministe, în care semnalele sunt reprezentabile prin funcţii de timp;

SRA stohastice, cu semnale care pot fi descrise probabilistic.

h)

După capacitatea sistemului de a se adapta automat la procesul condus

SRA neadaptive;

SRA adaptive. Aceste sisteme vor fi prezentate pe scurt în ultimul capitol.

i)

După capacitatea de înglobare a inteligenţei artificiale.

SRA fără inteligenţă artificială;

SRA cu inteligenţă artificială. Aceste sisteme pot fi la rândul lor sisteme expert, fuzzy, cu reţele neuronale, etc. Aceste sisteme vor fi prezentate pe scurt în ultimul capitol.

În figura următoare sunt prezentate schematic principalele clase de sisteme de reglare. Linia întreruptă indică existenţa unor subclase asemănătoare la fiecare nivel.

S R A

a unor subclase asem ă n ă toare la fiecare nivel. S R A Cu parametri

Cu parametri distribuiţi

Cu parametri concentraţi

R A Cu parametri distribui ţ i Cu parametri concentra ţ i Deterministic Stohastic Discret Continuu

Deterministic

distribui ţ i Cu parametri concentra ţ i Deterministic Stohastic Discret Continuu Liniar Neliniar Invariant în

Stohastic

Discret

Cu parametri concentra ţ i Deterministic Stohastic Discret Continuu Liniar Neliniar Invariant în timp Variabil în

Continuu

Liniar

ţ i Deterministic Stohastic Discret Continuu Liniar Neliniar Invariant în timp Variabil în timp Fig. 2.6

Neliniar

Invariant în timp

Variabil în timp

Fig. 2.6 Schemă pentru clasificarea sistemelor

41

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.1.4 Funcţiile de transfer ale sistemelor de reglare automată Considerând SRA din figura 2.1, fiecărui bloc i se poate atribui o FT: R(s) pentru regulator, EE(s) pentru elementul de execuţie, PC(s) pentru procesul condus şi G(s) pentru traductorul de reacţie. R, EE şi PC alcătuiesc calea directă iar G, aşa cum s-a văzut, bucla de reacţie. Pentru calea directă se consideră de obicei funcţia de transfer echivalentă:

H d (s) = R(s)EE(s)PC(s)

(2.2)

Cu bucla de reacţie închisă, FT a SRA va deveni:

H(s) =

H

d

(s)

1 G(s)

+

H

d

(s)

(2.3)

Produsul G(s)H d (s) se numeşte funcţie de transfer în buclă deschisă a sistemului. Foarte des se apelează la SRA cu reacţie unitară, la care se ajunge uşor dacă vom considera traductorul de reacţie ca făcând parte din procesul condus iar mărimea de ieşire a sistemului ieşirea traductorului de reacţie:

H d (s) H(s) = 1 + H d (s) + H d (s) U(s)
H
d (s)
H(s) =
1
+ H
d (s)
+
H d (s)
U(s)
-
Y(s)
G(s)

SRA în buclă închisă (2.3)

(2.4) + H d (s) U(s) - Y(s)
(2.4)
+
H
d (s)
U(s)
-
Y(s)

SRA cu reacţie unitară (2.4)

Fig. 2.7 Funcţii de transfer ale sistemelor de reglare automată în buclă închisă

Exemplul 2.4: Funcţia de transfer a unui SRA în buclă închisă.

10(1+1/s) + - 2/(s+0,1)
10(1+1/s)
+
-
2/(s+0,1)

U(s)

5/(s 2 +4s+3)

ă . 10(1+1/s) + - 2/(s+0,1) U(s) 5/(s 2 +4s+3) Y(s) Fig. 2.8 Exemplu de SRA

Y(s)

Fig. 2.8 Exemplu de SRA în buclă închisă

50

(s

+

1)

50

(s

+

1)

50

H

d

(s) =

s

(s

50

2

+

s

(s

+

3)

4s

+

3)

s

(s

1

+

1)(s

+

3)

s

(s

+

50

3)

(s

+

=

=

0,1)

H(s) =

1 +

2

50

=

s

(s

2

+

3,1s

+

50,3)

(s

+

0,1)

s

(s

+

3)

42

(2.5)

(2.6)

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

2.2 Calculul performanţelor SRA cu ajutorul funcţiei de transfer

2.2.1 Indici de performanţă în regim dinamic

Pentru introducerea unor indici de performanţă a răspunsurilor SRA, cea mai simplă şi uzitată metodă face apel la răspunsul indicial, care este utilizabil atât în regim dinamic, prin regimul său tranzitoriu, cât şi în regim static, spre deosebire de funcţia pondere care poate fi utilizată numai pentru aprecierea regimurilor dinamice.

a) Pentru sistemele de ordin I care au răspuns indicial (1.50) de forma i(t)

pot defini următorii parametri:

=

k

0

(1

e

t

T

)

se

T: constanta de timp, caracterizând viteza de răspuns;

t t : durata procesului tranzitoriu;

ε st : eroarea staţionară, caracterizând precizia de reglare.

Prin convenţie se stabileşte momentul când sistemul intră în regim staţionar, ca fiind momentul când
Prin convenţie se stabileşte momentul
când sistemul intră în regim staţionar, ca fiind
momentul când răspunsul intră definitiv în banda
(1±0,05)y st .
t
t
Din relaţia 0,95⋅k 0 =k (1
t t = -T⋅ln(0,05) ≈ 3T
e
T
)
rezultă
0
(2.7)
Eroarea staţionară se defineşte ca:
ε st = 1 - y st
(2.8)
1 fiind valoarea semnalului de intrare (treaptă
i(t) k 0 0,95k 0 ε st 1 t T t c
i(t)
k
0
0,95k 0
ε
st
1
t
T
t
c

Fig. 2.9 Parametri ai i(t) pentru sisteme de ordin I

b) Sistemele de ordin II cu ξ>1 au un răspuns indicial supraamortizat asemănător cu cele de

ordin I. Constanta de timp poate stabili grafic, în punctul în care tangenta la i(t) intersectează

dreapta y st . Pentru cazul 0<ξ<1 al răspunsului oscilator amortizat se pot defini parametrii prezentaţi în figură.

i(t) 1.05k 0 y max k 0 i(∞)=k 0 0,95k y(∞)=y st 0 0,5k 0
i(t)
1.05k
0
y max
k 0
i(∞)=k 0
0,95k
y(∞)=y st
0
0,5k
0
0,05k 0
0
t i
T P
t
t c
τ
t t
Fig. 2.10 Parametri ai i(t) pentru sisteme de ordin II

43

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Principalii parametri legaţi de desfăşurarea în timp a răspunsului sunt:

timpul de întârziere: t i necesar ca răspunsul să crească de la 0 la 0,5y st ;

timpul de creştere: t c necesar ca răspunsul să crească de la 0,05y st la 0,95y st ;

durata procesului tranzitoriu: t t necesar ca răspunsul să intre în banda 0,95y st ÷1,05y st defi- nitiv.

Din răspuns se mai pot extrage şi timpul mort τ, necesar că răspunsul să depăşască 0,05y st şi pulsaţia naturală ω n = 2π/T P obţinută cu ajutorul T P , perioada oscilaţiilor amortizate.

Principalii parametri legaţi de amplitudine răspunsului sunt:

suprareglajul:

σ =

y

y

max st

y st

100

eroarea staţionară: ε st = k 0 - y st

[%]

(2.9)

(2.10)

În sens larg, eroarea staţionară trebuie interpretată ca diferenţa dintre valoarea impusă care se doreşte la ieşire şi valoarea efectiv stabilită, în regim staţionar. Ea se asociază cu precizia de reglare, care este cu atât mai bună cu cât eroarea este mai mică.

2.2.2 Indici de performanţă în regim staţionar

Pentru calculul preciziei, principalul parametru care caracterizează regimurile statice, FT poate fi aplicată deosebit de avantajos datorită teoremei valorii finale. Aplicată asupra imaginii Laplace, teorema permite calculul valorii spre care tinde originalul (vezi Anexa 1):

lim f(t) = f() = t→∞

Vom considera cazul unui SRA cu reacţie unitară (2.4), având FT a căii directe sub o formă care să evidenţieze amplificarea în regim staţionar k 0 şi numărul α de poli din origine:

lim [sF(s)]

(2.11)

s0

k o P(s) H d (s) = ⋅ (2.12) s α Q(s) unde polinoamele P(s)
k
o P(s)
H
d (s) =
(2.12)
s
α Q(s)
unde polinoamele P(s) şi Q(s) au ultimii termeni egali cu unitatea (k 0 = b 0 /a 0 vezi definiţia
FT).
ε(s)
k
P(s)
U(s)
o
Y(s
H
(s) =
d
α
+
s
Q(s)
_

Fig. 2.11 Sistem de reglare automată de tip α cu reacţie unitară

a) Pentru cazul răspunsului indicial se defineşte coeficientul de eroare de poziţie K P :

K

P

=

s0

lim H (s)

d

k 0

P(0)

=

Q(0)

K

pentru α=0

44

(2.13)

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

K P =

pentru α>0

45

(2.14)

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

Vom calcula transformata Laplace a erorii de reglare:

ε

(s)

=

U(s)

Y(s)

=

U(s)

U(s) H(s)

=

U(s)


1

 

H

d

(s)

 

1

1

+

H

d

(s)

U(s)

⎥ =

1

+

H

d

(s)

(2.15)

Acum putem calcula eroarea staţionară a răspunsului indicial (U(s)=1/s):

ε

st

=

s

0

lim

s

1

1

⎟ =

1

 

s

1

+

H

d

(s)

1

+

K

P

Eroarea va depinde de tipul sistemului.

Pentru sisteme de tip 0 coeficientul K este finit, eroarea fiind diferită de zero:

ε

st

=

1

1

+

K

(2.16)

(2.17)

Pentru scăderea ε st se poate creşte k 0 , dar numai până la o anumită limită, la depăşirea

căreia funcţionarea SRA în regim dinamic şi toleranţa la perturbaţii vor fi compromise. Pentru anularea ε st se pot însă utiliza sistemele de tip superior. Pentru sisteme de tip mai mare sau egal cu 1, K P = , ceea ce produce anularea ε st :

ε st = 1/= 0

b) Pentru semnalul de intrare de tip rampă se defineşte coeficientul de eroare de viteză K V :

(2.18)

K

V

=

s

0

lim s

H

d

(s)

=

s

0

lim

k

s

P(s)

Q(s)

0

α−

1

=

=

0 k P(0) 0 Q(0) ∞
0
k P(0)
0
Q(0)
 

pentru α=0

= K

pentru α=1

pentru α>1

Eroarea staţionară pentru un sistem de ordin 1 este:

ε =

st

s

0

lim

1

s

2

s

1

1

=

1 +

k P(s)

0

K

V

(2.19)

(2.20)

sQ(s) Pentru sisteme de tip 0 eroarea staţionară este infinită, în timp ce pentru sistemele de tip mai mare ca 1 eroarea se anulează

Terminologia acestor coeficienţi provine din domeniul sistemelor de poziţionare a maşinilor unelte. Precizia de poziţionare poate fi testată prin răspunsul indicial ca în cazul anterior a), dar dacă se impune şi reglarea precisă a vitezei de poziţionare, este recomandabilă testarea la semnal rampă. Pe aceeaşi linie, se poate introduce şi testarea acceleraţiei mişcării, printr-un semnal parabolă unitară p(t)=t 2 /2 având transformata Laplace P(s)=1/s 2 .

c) Pentru intrare de tip parabolic se defineşte coeficientul de eroare de acceleraţie K A :

K

A

=

s 0

lim s

2

H

d

(s)

=

s

0

lim

k

0

P(s)


Q(s)

s α− 2

46

=

TEORIA SISTEMELOR ŞI AUTOMATIZĂRI

Cap. 2. Sisteme de reglare automată

=

0 k P(0) 0 Q(0) ∞
0
k P(0)
0
Q(0)

pentru α=0 sau α=1

= K

pentru α=2

pentru α>2

Eroarea staţionară pentru un sistem de ordin 2 este:

ε =

st

s

0

lim

1

s

3

s

1

1

=

1 +

k P(s)

0

2

s Q(s)

K

A

(2.21)

(2.22)

Pentru sisteme de tip 0 şi 1 eroarea staţionară este infinită, în timp ce pentru sistemele de tip mai mare ca 2 eroarea se anulează În tabelul următor se sintetizează concluziile analizei erorilor staţionare.

ε st pentru:

treaptă unitară

rampă unitară

parabolă unitară

tip 0 (α=0)

1/(1+K p)

tip 1 (α=1)

0

1/K V

tip 2 (α=2)

0

0

1/K A

Cunoaşterea coeficienţilor de eroare, uşor calculabili din FT permite alegerea celor mai bune configuraţii de SRA conform scopului propus. De exemplu, pentru cazul în care este necesară reglarea poziţiei şi vitezei unei acţionări electrice, regulatorul va trebui astfel ales încât calea directă a sistemului să aibă tipul 1 sau 2, după cum eroarea admisibilă pentru viteză este mai mare sau mai mică. Cele mai multe aplicaţii necesită însă numai anularea erorii de poziţie, care se obţine prin introducerea unui pol în origine (un element integrativ de ordin I). În cazul sistemelor cu reacţie neunitară rezultatele sunt asemănătoare.

2.2.3 Performanţe în domeniul frecvenţelor

Cu ajutorul caracteristicilor de frecvenţă pot fi definiti mai mulţi indici de performanţă a SRA cum sunt: banda de frecvenţă, frecvenţa de rezonanţă şi valoarea de vârf a modulului. Definirea acestor indici este reamintită în figura următoare.

A [dB] A 3[dB] 0 t 0 f INF f SUP B = f SUP
A
[dB]
A
3[dB]
0
t
0
f INF
f SUP
B = f SUP – f INF
[dB] A MAX f r
[dB]
A MAX
f r

t

Fig. 2.12 Definirea benzii de frecvenţă B, a frecvenţei de rezonanţă f r şi valorii de vârf A MAX

47

Evaluare