Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Curs Actuatori Neconv
Curs Actuatori Neconv
FIDELITATEA
(Criteriu calitativ hotarator precizia de transmitere a fluxului de semnale
purtatoare de informatii)
Utilizarea semnalelor asemanatoare sau identice pentru transmiterea
comenzilor (semnale de control), a semnalelor senzoriale si a celor pentru
transmiterea energiei reducerea complexitatii (implicit
costuri, greutate)
Miniaturizare impusa de tendinta de miniaturizare a sistemelor mecatronice
(deformatii, masa, inertie si preturi reduse)
1
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1
E. Dependenta viteza-dimensiuni
Dependenta vitezei v [mm/s] de dimensiunea L [mm] difera in limite largi comparativ cu cazul
elementelor de executie conventionale. Se aseamana, in functie de caz cu dependenta in
cazul vietuitoarelor care se deplaseza pe suprafata (v = 10L), in apa (v = L) sau in aer (v =
1000L1/2).
Conform teoriei similitudinilor, reducerea dimensiunilor cu raportul =l1/l2 implica o reducere a
maselor cu cG = 3 , a acceleratiilor cu ca = -1 (o piesa redusa de ori poate fi accelerata de
ori mai mult), a momentului cu cM = 3 .
2
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1
Caldura
pierduta
3
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1
actuatori de rotatie cu elemente deformabile (cu tub flexibil, tub rasucit, tub
anizotropic, curbat)
DEFORMATII LIMITATE (au in structura unul sau mai multe elemente din
materiale inteligente, care au capacitatea de a se deforma controlat)
4
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 1
INDICI DE PERFORMANTA
1. Repetabilitatea
Descrie cat de repetabila este comportarea unui actuator in timp, pe parcursul mai
multor cicluri de operare
figgggggggggg
R abaterea de la repetabilitate
Rmax abaterea maxima de la repetabilitate
si , se valori ale semnalului de intrare (iesire)
i, k ciclurile i si k
R = sei ( si ) sek ( si )
Rmax = semax ( si ) semin ( si )
2. Liniaritatea
Se refera la liniaritatea semnalului de iesire ca o functie de semnalul de intrare.
L = se ( si ) ser ( si ) max
3. Precizia
4. Sensibilitatea
5. Rezolutia
7. Pragul de start
8. Conformanta
9. Histerezis
12. Viteza
5
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2
Compatibilitate cu tehnica numerica de comanda si reglare (consacrarea a fost data de utilizarea lor
in pozitionarea capetelor de inregistrare pe discurile magnetice)
Numarul aplicatiilor a crescut drept care au aparut noi tipuri constructive (aplicatii in microrobotica,
tehnologia electronica etc.)
Constructia AEML, spre deosebire de actuatorii rotativi, este determinata in mare masura de natura
aplicatiei.
Fig.2-1
1
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2
VARIANTE CONSTRUCTIVE
A. AEML unilaterali
Fig.2.2
3. AEML cu intrefier patrat
Fig.2.3
2
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2
Fig.2-4
Fig.2-5
Obs.: performantele functionale ale AEML sunt strans legate de caracteristicile magnetilor permanenti
utilizati.
Fig.2-6
3
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2
a. Magneti ceramici realizati din oxid de fier si carbonat de bariu (oxid de strontiu) sinterizat.
- magnetii anizotropi se preseaza sub actiunea unui camp magnetic puternic pentru alinierea
particulelor in directia campului magnetic aplicat, rezultand caracteristici magnetice superioare in
directia anizotropiei.
- magnetii de ferita (vezi tabelul) au camp magnetic coercitiv mare, permeabilitate de revenire
mica, caracteristica de demagnetizare aproximativ liniara, rezistivitate electrica foarte mica.
Deficiente: inductia magnetica remanenta scazuta, variatia pronuntata a inductiei magnetice la
variatiile de temperatura.
b. Magneti metalici
- au stabilitate termica buna a caracteristicilor magnetice;
- energie magnetica ridicata pe unitatea de volum;
- tehnlogia de fabricatie este relativ simpla.
Dezavantaje: fragilitate si duritate; pret de cost ridicat (continut in cobalt si titan)
c. Magneti permanenti din compusi cu pamanturi rare
- Realizati pe baza de samariu-cobalt (Sm3Co5) ;
- Inductia magnetica remanenta este medie;
- Intensitatea campului magnetic coercitiv si energia magnetica sunt foarte ridicate.
Dezavantaje: tehnologia de fabricatie pretentioasa; pret de cost mare.
Utilizari: aplicatii aerospatiale si industriale speciale (unde sunt necesare dimensiuni reduse, greutati
mici)
Fig.2-7(2-14)
4
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2
M(-15,163, 0,692)
functionare al magnetului permanent
9 lm lungimea magnetului lb = Nd=1000,5 lb =50 [mm]
lb lungimea bobinei lm = xm+lb+10=85+50+10 lm =
=145[mm]
10 Dimensiunile placilor laterale si a placii SFe = (BmSms)/BFe dar
frontale (vezi fig.2-8) SFe=lFehFe de unde rezulta hFe=55,36
SFe aria sectiunii longitudinale a placii hFe=(Bmhms)/BFe [mm]
BFe inductia magnetica din fier
B
5
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 2
6
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3
Fig.3-1
Comentariu:
Reglarea pozitiei se realizeaza cu limitarea curentului prin indus si a vitezei
actuatorului liniar
Procedeul reglarii in cascada presupune subordonarea buclei de viteza fata
de bucla de pozitie si a buclei de curent fata de bucla de viteza
- marimea de referinta pentru bucla de curent este marimea de
iesire din regulatorul vitezei
- marimea de referinta pentru bucla de viteza este marimea de
iesire din regulatorul pozitiei
Fig.3-2
1-miezul aeml; 2-bobina aeml;3-magnetul permanent atasat ansamblului mobil
4 care se deplaseaza in interiorul bobinei 2 cu viteza v.
Tensiunea electromotoare indusa in spirele bobinei: UT = Blv
in care: B inductia camp.magn. creat de magnet. perman.
l lungimea conductorului bobinei
v viteza ansamblului mobil
Pt. o constructie data Bl = const. = KT
C. Bucla de pozitie
Exista multe variante constructive.
Exemplu: solutie ce se bazeaza pe un traductor optoelectronic (fig.3-3)
Fig. 3-3
Comentariu:
prin deplasarea ans. mobil si a sist. Optoelectronic prin fata fantelor practicate
in rigla 1, fluxul luminos ajunge la fotodioda 6; la iesirea acesteia se produce
un impuls de tensiune;
deplasarea totala se evalueaza prin contorizarea impulsurilor;
traductorul de pozitie este convertorul analogic-numeric (CAN) al unitatii de
translatie.
Fig. 3-4
Comentariu:
stabilizarea este asigurata de dioda Zener V12
la functionare, cand pe baza tranzistorului V1 apare 0 logic, acesta este
polarizat direct, se deschide, si circuitul se inchide prin: +V, +V1 , R3 ,V12 si
masa; tensiunea la dioda V12 se culege de la divizorul de tensiune (format din
potentiometrul P1 si rezistorul R4);
regland potentiometrul se poate stabili la iesirea stabilizatorului o treapata de
tensiune de referinta Ui , tensiune ce se compara cu reactia de viteza UT .
cand pe baza tranzistorului V1 apare 1 logic (numaratoarele se blocheaza),
la iesirea stabilizatorului tensiunea va fi zero.
Amplificatorul operational A1 legat la iesirea stabilizatorului de tensiune are
rolul unui inversor, realizand urmatoarea functie:
R
U i = 6 U i' = U i ,
R5
astfel asigurand eroare amplificata pozitiva pentru etajul urmator
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3
Fig.3-5
Comentariu:
Tensiunea de iesire din amplificator: Ux = K(Ui - UT) , K-factor de amplificare
Limitarea curentului se asigura prin tranzistoarele V2 (eroarea negativa) si V3
(eroarea pozitiva);
Erorile sunt cele mai mari in momentul pornirii: Ux=KUi si opririi: Ux= -KUi ,
cand amplificatorul operational intra in saturatie; pentru a evita intrarea in
saturatie se stabileste pragul superior de limitare la valoarea UH (fig.3-6)
Fig. 3-6
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3
Comanda prin latimea impulsurilor este printre cele mai utilizate metode de
reglare a vitezei motoarelor de curent continuu.
In cazul amplificatoarelor PWM, impulsurile aplicate indusului reprezinta trepte
de amplitudine U si perioada T constante dar de latime variabila (t1 , t2 , .) (fig.3-7)
Fig.3-7
Fig.3-8
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 3
Generalitati
In engleza SMAA (Shape memory Alloy Actuators)
Acest tip de actuatori au in structura unul sau mai multe elemente active, cu
deformatie limitata, controlata, determinata de manifestarea efectului de
memorare a formei (EMF Shape memory effect)
1932 EMF evidentiat pt prima data la un aliaj de Au-Cd de catre Arn lander
1950 au prezentat in premiera un mecanism care ncorpora un AAMF
1969-1975 cercetari in directia descoperirii de noi aliaje cu ac. proprietate
In perioada urmatoare cercetari in directia dezvoltarii aplicatiilor si
imbunatatirea caracteristicilor acestor materiale. NITINOL
Fig.3-1
Comentariu:
I. Elementul activ determina o miscare ca urmare a revenirii la forma
memorata
II. Elementul activ este impiedicat sa-si modifice forma o stare de tensiuni
III. Ac. aplicatii presupun un regim isotermic si implica stocarea unei energii
potentiale, elementele active operand ca niste arcuri.
IV. Revenirea la forma memorata determina o miscare care trebuie sa invinga
niste forte rezultand un lucru mecanic ACTUATORI
Fig.4-1
9 Maclarea se realizeaza instantaneu si sub actiunea unor eforturi mai mici
decat la alunecare
9 La solicitari planele de maclare se misca usor, reultand o forma mai bine
adaptata la solicitarea aplicata (fig4-2).; procesul este denumit demaclare si
determina modificarea efectiva a formei
Fig.4-2
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4
Fig.4-3
a T < Tfaza temperaturi la care are loc deformarea cu usurinta a elementului;
reteaua este demaclata
b si c T creste pana cand T > Tfaza martensita si austenita coexista; datorita
transformarilor structurale are loc revenirea la forma initiala
(memorarea formei)
d - T < Tfaza transformarea austenitei in martensita; materialul devine iarasi
deformabil; reteaua cubica se relaxeaza la forma romboidala prin
procesul de maclare; are loc revenirea la forma initiala (originala)
cu o forta de cateva ori mai mare decat forta de deformare
Obs.:
- trecerile de la o faza la alta se produc intr-un interval de temperatura si in conditiile unui
histerezis termic (fig.4-4)
- Ms (martensite start) debutul transformarii martensitice la racire
- Mf (martensite finish) transormarea este completa
- As (austenite start) temperatura la care apar primele cristale de austenita
- Af (austenite finish) transformarea completa in austenita
- Intervalul de temperatura care caracterizeaza EMF este relativ restrans si depinde de natura
materialului si conditiile de fabricare;
Ex: diferente de 1% in dozarea Ni si Ti pot modifica temp.de transformare in intervalul (-1000C
si 1000C)
- La majoritatea aliajelor utilizate la temperatura ambianta au Tfaza=700C
- Aliajele cu Tfaza=1000C pana la 1500C se racesc mai repede mai multe cicluri de incalzire-
racire in unitatea de timp
- Aliajele cu Tfaza < temperatura ambianta trebuie racite pt a ajunge in faza de relaxare
Fig.4-4
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4
Fig.4-5
Comentariu:
a punctul pana la care avem deformatie elastica a retelei maclate (solicitare aplicata in faza
martensitica)
b apare demaclarea, datorata cresterii solicitarii
c din b, odata cu demaclarea apare si o deformare mare, ne-elastica, pana in c
d pana la care se deformeaza elastic reteaua demaclata, o data cu cresterea solicitarii
e apare deformarea plastica
f apar deformatii remanente (apare alunecarea)
In fig.4-6a EMF explicat prin analogie cu variatia rezistentei electrice la incalzire si racire
Fig.4-6 a
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4
Fig.4-6b
Comentariu:
Racirea de la o temperatura mai mare decat Af la o temperatura sub Mf nu este
insotita de modificarea formei (fig.4-6b)
Deformarea realizata la T<Mf se pastreaza daca elementul nu este incalzit
Revenirea la forma memorata (originala) incepe de la T=As si este completa la T=Af
La T=T* (punctul de inflexiune)este recuperata aprox. 50% din forma memorata
b1 ) EMF UNISENS (ONE-WAY) EMF poate fi reactivat printr-o noua deformare a probei
adusa la T<Mf ; revenirea la forma memorata are loc in limita unor deformatii de
max.8%
b2 )EMF DUBLU-SENS (TWO-WAY) proba poate lua din nou forma deformata;
revenirea la forma memorata are loc intr-o limita mai restransa decat la unisens.
METODE DE EDUCARE
(Metode de inducere a EMF sau de antrenare)
a racire la T<Mf
b deformare in forma
c - incalzire la temperaturi de recoacere , in dispozitive, pt a
mentine elementul in forma ce se doreste memorata
d racire sub Mf
e deformare
Fig.4-8
CLASIFICAREA AAMF
Dupa modul in care este realizata incalzirea elementelor active din structura AAMF:
A) Actuatori termici activarea (incalzirea) este determinata de temperatura
mediului inconjurator; combina functia de senzor de temperatura cu cea de actuator.
B) Actuatori electrici incalzirea se datoreaza efectului Joule, la trecerea
curentului electric prin elementele active
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 4
Avantajele AAMF:
9 Simplitate constructiva
9 Performante functionale raportate la gabarit deosebite
9 Nu necesita lubrifiere
9 Silentiozitate in functionare
9 Miscari generate lin, continue si variate
9 Proprietati de biocompatibilitate
9 Rezistenta mecanica si la coroziune a elementelor active
9 Posibilitatea obtinerii de forte intr-o plaja mare
9 Functionare fara a polua
9 Rezolutie de pozitionare foarte buna
9 Numar mare de cicluri de functionare
9 Tensiuni mici de actionare (prin efect Joule)
Dezavantajele AAMF:
9 Randament relativ scazut (obisnuit 3-5%; max. 10%)
9 Frecventa scazuta a ciclurilor de incalzire-racire
9 Influenta temperaturii mediului inconjurator
9 Curenti de activare relativ mari
9 Utilizarea de materiale speciale
9 Complexitatea schemelor pt controlul precis
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 5
APLICATII CU AAMF
Domenii de aplicabilitate:
9 Dispozitive si echipamente de protectie
9 Instalatii pentru aer conditionat
9 Industria auto si aero-spatiala
9 Aparatura biomedicala
9 Mini si microrobotica
9 Microelectronica
9 Biotehnologie
9 Aparatura electrocasnica
Aplicatii Exemple:
1. Echipamente de protectie contra incendiilor supapa PROTEUS (impiedica curgerea de
gaz in caz de incediu) (fig.5-1)
1 - conducta de gaz; 2 radiator; 3 bila (blocheaza accesul gazului prin conducta, fiind impinsa de
elementul 4 la cresterea temperaturii); 4 confectionat din aliaj Cu-Zn-Al ;
Fig.5-1
Fig.5-2
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 5
3. Microlamela (fig.5-3)
1- microlamela (aliaj Ni-Ti; gros.8-160m; latime 50-95 m; lungime 2-6mm);
Fig.5-3
4. Microactuator (fig.5-4) pt o micro-oglinda utlizata ca suport optic de stocare a
informatiilor (100x95x6 m3)
1 si 1 actuatori; 2-oglinda; 3-fascicul laser (incalzeste unul dintre microactuatori)
Fig.5-4
Fig.5-5
Fig.5-6
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 5
7. Actuatori tip arc sau fir (fig.5-7) utilizati la miniroboti vertebroizi sau
endoscoape
1 elemente active din AMF; 2 element flexibil
a-doua grade de libertate; b-trei grade de libertate
Fig.5-7
8. Microcateter (fig.5-8) constructie modulara
4-fir; fiecare modul are in structura cate 3 fire in AMF(d=150m), dispuse la 1200; la incalzire, acestea
se scurteaza, deteminand incovoierea tubului de diametru 2mm;
Fig.5-8
9. Minirobot de laborator (fig.5-9)
1 actuatorul degetelor; 2 fire ce actioneaza la nivelul cuplelor A si B; 5,6,7 arcuri de readucere in
pozitia initiala, in faza de racire
Fig.5-9
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 5
Fig.5-10
Fig.5-11
Fig.5-12
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6
Fig. 6.1
1
We = CU 2 , (1)
2
in care: We energia campului electrostatic;
C capacitatea
U tensiunea aplicata
S Q Q
C= = = , (2)
d U Ed
We W W
Fx = ; Fy = e ; Fz = e (3)
x y z
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6
A. Miscarea perpendiculara
Fig. 6-2
U const.
Deplasarea armaturilor numai pe axa x
C = (A)/d
1 aer SU 2
Fx = (4)
2 d2
Comentariu:
Fx nu este influentata de grosimea armaturilor si de volum posibilitati de miniaturizare a AE;
Fig.6-2b modelarea printr-un sistem format dintr-o masa si un element elastic
Fig.6-3
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6
1 1 aer SU 2
WT = k (d x) 2 (5)
2 2 x
Fig. 6-4
Fig. 6-5
aer A yz
C= = (6)
d d
1 aer z 2
Fy = U ;y <l (7)
2 d
Comentariu:
Fy nu depinde de y daca y<l sau y>l ; Fy =0 pt y=l daca 2 armaturi plane si paralele ale unui
condensator sunt deplasate in lateral una fata de alta , ia nastere o forta paralela cu aceasta ,
care tendinta de a realinia armaturile.
La AE, forta orientata dupa axa x are tendinta de a apropia rotorul (partea mobila) de stator
(partea fixa) intre ele se interpune un element de distantare sau un dielectric
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6
Fig.6-6
C = C1 + C2 ;
1 lz ( 0 ) yz
Pt d=d1 We = [ 0 + d d] (8)
2 d
1 ( 0 ) z
Rezulta Fy = U 2 d d orientata in sensul pozitiv al axei Oy (9)
2
Fortele pe x se anuleaza reciproc
Fig. 6-7
Comentariu:
Dielectricul inlocuit cu un element conductiv
Conductorul are permisa miscarea doar pe Oy
Aceasta structura presupune existenta a trei condensatori (C1, C2, C3)
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 6
1 aer d
Fy = U2 (10)
2 d (d d )
Parametrul ajustabil este jocul dintre armaturi si conductor
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 7
Fig.7-1
Fig.7-2
Fig.7-3
Fig.7-4
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 7
Fig.7-5
Fig.7-6
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8
Aplicatii;
- mai intai sau utilizat cristalele naturale cu proprietati piezoelectrice
(performante limitate) detectorul ultrasonic de submarine,
rezonatoare, stabilizatoare de frecventa, dispozitive de testare
ultrasonica a materialelor etc.
- dupa 1940 au aparut piezoceramicele
- din anii 1980 au aparut aplicatii si in domeniul actuatorilor
Dezavantaje:
- fragilitatea materialului piezoelectric
- aparitia uzurii si oboselii datorate socurilor in functionare
- necesitatea de a transforma vibratiile de inalta frecventa in miscare
continua sau intermitenta
A. MATERIALE PIEZOELECTRICE
Materiale
piezoelectrice
Tendinte :
- datorita neuniformitatii permitivitatii relative si a modulului de elasticitate noi
materiale (ex: material dublu strat acoperit dintr-un strat de poliuretan si unul de
polipropilena)
- se utilizeaza din ce in ce mai mult materiale si cu efect piezo-optic (modific.indicelui
de refractie sub actiunea unui forte) sau efect piezomagnetic (depndenta tensiunilor
din material de proprietatile magnetice)
- s-au elaborat materiale compozite, cu calitati piezoelectrice superioare
Piezoceramicile sunt utilizate sub form de foi subiri, fibre sau benzi (Figura 3.1) care
pot fi ataate sau nglobate n structuri compozite sau stivuite pentru a forma actuatori
piezostiv i sunt cele mai populare materiale inteligente cnd vine vorba de probleme
legate de control activ al zgomotului i reducerea vibraiilor
Figura 1 Tipuri de actuatori piezoceramici: (a) actuator patch; (b) actuator din compozit
macro fibr (MCF); (c) actuatori stiv (Monner, 2006)
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8
Actuatorii piezoelectrici, liniari sau rotativi, cu micare continu sau pas cu pas,
pot avea n structur unul sau mai multe elemente active. Acestea pot fi sub form de
bare, lamele, tuburi sau plci. Deformaia lor controlat poate fi utilizat pentru
antrenarea elementului mobil al actuatorului. De asemenea, elementul mobil poate fi
antrenat prin intermediul unei unde cltoare, micarea fiind preluat prin contact sau
prin form. n acest caz, prin suprapunerea mai multor unde staionare generate
controlat, n elementul activ ia natere o und cltoare ce provoac o micare eliptic
a punctelor n contact cu elementul mobil. Deformaia elementelor active poate fi
perpendicular sau paralel cu axa lor de polarizare. Elementele active din structura
actuatorilor pot fi dispuse n diverse configuraii, dup cum ilustreaz figura 3.2.
n actuatorii stiv elementele active pot fi lipite sau ncleiate la temperatur
ridicat avnd electrozi metalici depui pe ambele fee. Fora dezvoltat ajunge pn la
5 kN, la frecvene de 50 kHz i tensiuni de alimentare ntre 100 i 300 V. Aceast
variant tehnologic de stivuire este recomandabil la aplicaiile la care se cere o
rigiditate mare. Dac sunt necesare deplasri mari n condiii de gabarit redus, stivuirea
se realizeaz alternativ prin depunere termic de straturi subiri din material
piezoelectric i material pentru electrozi, obinndu-se aa numiii actuatori multistrat
(Mtie, 2000).
Elementul activ ntr-un actuator bimorf este format din dou lamele
piezoelectrice lipite ntre ele i alimentate cu tensiuni egale i de semn contrar. Ca
urmare, are loc contracia uneia dintre plci i extensia celeilalte, ntregul ansamblu
curbndu-se. Deplasarea captului liber al elementelor bimorfe ncastrate la un capt
este proporional cu tensiunea de alimentare, dimensiunile lamelelor i caracteristicile
lor de material. Cursele sunt de ordinul milimetrilor ns forele sunt relativ sczute
(~0,5 N). Fora poate crete semnificativ dac se insereaz o lamel metalic ntre cele
dou lamele piezoelectrice. De asemenea, un reazm suplimentar plasat la jumtatea
lungimii lamelelor determin dublarea forei la captul liber (Mtie, 2000).
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8
- Sisteme de integrare
- Sisteme compozite
Sistemele prghie utilizeaz prghii de diferite dimensiuni pentru a mri
deplasarea. Fora dezvoltat de un astfel de sistem este mai mare dect fora
elementului activ din structura lui. n sistemele hidraulice amplificarea este obinut,
de obicei, cu un piston i un ansamblu de evi. n sistemele de transfer de implus
amplificarea se bazeaz pe deformarea rapid a dispozitivului multistrat. n sistemele
integrate amplificarea deplasrii se obine prin mai muli pai. n aceast categorie
intr motoarele ultrasonice i cele de tip inchworm. Sistemele compozite care
combin mai multe modele de baz intr i ele n categoria modelelor hibride (Lind i
colab., 1998).Alte metode de amplificare a deplasrii actuatorilor piezoelectrici, n
sistemele micromecanice, presupun utilizarea unui sistem de prghii elastice, obinut
prin tehnica LIGA.
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8
Figura 3.4 Scheme de principiu ale motoarelor piezoelectrice ultrasonore: (a) principiul
constructiv-funcional general al unui motor cu subansamblele: A sursde curent de nalt
frecven, B vibrator, C cursorsau rotor; 1 semnal electric de intrare, 2
antrenorpiezoelectric, 3 pieselastic, 4 stratde friciune, 5 pieselastic de rotaie sau
translaie, 6 lucrumecanic dezvoltat; (b) motor cu und staionar: schema de principiu i
traiectoria descris de captul antrenorului piezoelectric; (c) motor cu und deplasabil
(Bujoreanu, 2002)
electrozi metalici cavi (2) care conin dou pungi cu aer, localizate pe suprafaa de
contact cu discul din PZT (1). Atunci cnd sunt supui la tensiune hidrostatic
(reprezentat prin sgeata goal) produs de undele sonore care se deplaseaz prin
lichidul nconjurtor, electrozii transform o parte din componenta axial a efortului
unitar n componente radiale (marcate prin sgeile pline) i tangeniale apreciabile.
Prin urmare, produsul dintre coeficientul piezoelectric (d) i coeficientul de tensiune
(g) devine de cca. 250 ori mai mare dect la PZT. Actuatorul hidraulic cu deplasare
mare din Figura 3.5 (b), conine un inel din PZT (1), umplut cu fluid, pe ale crui
suprafee interioar i exterioar sunt aplicai electrozi. La aplicarea tensiunii electrice
cilindrul din PZT se contract, prin efect piezoelectric invers, comprimnd fluidul care
deplaseaz pistonul (5) pe direcie axial marcat prin sgeata goal. Dimensiunile
cilindrului din PZT sunt h=3,18 mm i l=38,1 mm, raza inferioar fiind de 22,22 mm.
n aceste condiii, deplasarea pistonului poate atinge cca. 0,8 mm, la o tensiune
electric aplicat de 3 kV (Bujoreanu, 2002).
Figura 3.6(a) structura rombic n serie propus pentru amplificarea deformaiei; (b)
deformaia prototipului atunci cnd toi actuatorii din cele ase straturi sunt activai (Ueda i
colab., 2010)
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8
Figura 3.9 (a) microsistem de poziionare; (b) sistem de poziionare dual-stage; (c) sistem de
nanopoziionare Nexline
Figura 3.10 Sistemul de poziionare al microscopului AFM Rosseta/Midas (Pons, 2005)
La sfritul anilor 1990, actuatorii piezoelectrici au fost introdui i n domeniul
optic. Figura 3.11 (a) ilustreaz un sistem de aliniere a axei optice ntr-o fibr optic.
Sistemul de aliniere const dintr-un actuator piezoelectric cu o gaur n mijloc i
aliniaz axa optic a fibrei optice introdus la fiecare capt.Rezoluiile de deplasare
sunt de ordinul nanometrilor (Mamiya, 2006). O alt aplicaie este microntreruptorul
optic din figura 3.11 (b) (Wang i Liu, 2006). Sistemul este compus dintr-o
microoglind n form de Y, cele dou suprafee pe care se realizeaz reflexia fiind
nclinate la 450 fa de orizontal, raza incident fiind reflectat pe aceeai direcie. La
aplicarea unei deplasri n plan orizontal proporional cu tensiunea aplicat
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8
Figura 3.11(a) mecanism de aliniere a axei fibrei optice (Mamiya, 2006); (b)
microntreruptor optic (Wang i Liu, 2006)
Figura 3.12 Microrobot MINIMAN (Institute for Process Control & Robotics) (Abadie, 2000)
Grinda din material compozit (3) este acoperit cu un strat de piezocompozit (4)
obinut prin nglobarea fibrelor din PZT, dispuse la 450 fa de axele de simetrie ale
grinzii, ntr-o matrice epoxidic n care sunt inclui i electrozi interdigitali, pentru
aplicarea tensiunii electrice de comand. Actuatorul piezoelectric astfel obinut este
jumtate nglobat n pala (1) i jumtate n flapsul segmentat (2). Articulaia (5) este
plasat exact n punctul de rotaie a flapsului. La aplicarea tensiunii electrice, la
electrozi, actuatorul se torsioneaz, comandnd rsucirea controlat a flapsurilor, ceea
ce permite modificarea geometriei palei de elicopter, reducnd nivelul vibraiilor.
Park i echipa lui (Moh i colab., 2006; Wiguna i colab., 2006; Heo i colab.,
2007) au dezvoltat actuatoriLIPCA (Lightweight Piezo-Composite Actuator) pe care i-
au folosit pentru a propulsa roboi nottori i zburtori. Actuatorii au fost plasai la
nivelul cozii, n cazul robotului pete, i la nivelul aripilor, n cazul robotului insect.
Viteza maxim cu care poate nnota un robot echipat cu actuatori LIPCA poate ajunge
la 1,267 cm/s la frecvena natural de 1,016 Hz. Robotul zburtor poate dezvolta o
btaie din aripi cu o frecven de la 5 la 50 Hz, n funcie de greutatea aripilor. Aripile
au fost realizate dintr-un actuator piezoceramic ncapsulat n straturi de sticl/epoxi i
carbon/epoxi dup cum arat figura 3.15(a). Performanele acestui actuator s-au
dovedit a fi superioare actuatorului THUNDER, care este tot un actuator piezoceramic
format din plci piezoceramice i straturi metalice. n figura 3.15(b) este ilustrat
dispozitivul robutul zburtor.
ACTUATORI NECONVENTIONALI IN MECATRONICA CURS 8
Figura 3.15 Roboi zburtori i nnottoripropulsai cu actuator LIPCA: (a) structura
stratificat a actuatorului, (b) concept de robot zburtor, (c) concept de robot pete (Moh i
colab., 2006; Wiguna i colab., 2006; Heo i colab., 2007)
Figura 3.18 Conceptul de corecie a micrii minii la camerele digitale (Mamiya, 2006)
CURS 9 14
5.1 Introducere
2
Figura 5.1 Structura molecular a polimerilor: (a) termoplastici; (b) termorigizi;
(c) elastomeri (Brinson, 2013)
Alungirea unei buci de polimer solid prin aplicarea unei fore duce n primul
rnd la desclcirea lanurilor macromoleculare i ca o consecin, la alunecarea
lanurilor ntre ele. Acest comportament este cunoscut sub numele de vscoelasticitate
(Rosen, 1982; Aklonis i MacKnight, 1983) i este responsabil de flexibilitatea
polimerului. La nivel macromolecular, desclcirea lanurilor dau proprietatea de
elasticitate reversibil n timp ce curgerea lanurilor contribuie la comportamentul
vscos. Comportamentul vscoelastic se refer la energia mecanic stocat i la
pierderile din polimer. Datorit nivelului ridicat de nclcire, este clar c polimerii
amorfi sunt mai flexibili dect cei parial cristalini. Pentru a preveni alunecarea
lanurilor polimerice i, prin urmare, pentru a ncuraja comportamentul elastic de
revenire, trebuie sczut mobilitatea lanurilor. Acest lucru se poate realiza prin lipirea
chimic a lanurilor polimerice n anumite poziii, reacie cunoscut sub numele de
reticulare.
Prima reticulare a unui polimer a fost realizat de Charles Goodyear n 1839,
care a descoperit metoda vulcanizrii pentru reticularea cauciucului prin nclzirea la
1700C a unui amestec format din seva arborelui de cauciuc i sulf. Prin introducerea
unui anumit numr de reticulri sau puncte de jonciune ntre lanuri, se produce o
reea coerent n care toate macromoleculele sunt legate ntre ele i, prin urmare, nu se
mai pot deplasa independent. Aceast descoperire a revoluionat industria cauciucului.
n a doua jumtate a secolului 19 cererea de cauciuc a crescut odat cu utilizarea lui ca
izolator n industria electric i inventarea anvelopelor.
Compuii din cauciuc sunt alctuii n general dintr-o baz de cauciuc, un
aditiv sau umplutur, de exemplu negru de fum (carbon black) sub form de
particule de carbon (20 nm 50 m), care este adugat nainte de vulcanizare pentru a
crete rigiditatea i rezistena la uzur, i un agent de ntrire. Alte componente
suplimentare pot include antioxidani, ageni de adeziune, ageni ignifugi i ageni
chimici speciali pentru mbuntirea procesului. Fiecare ingredient poate afecta
3
proprietile fizice ale cauciucului, att independent ct i dependent unul fa de
cellalt. Procesele de mixare i uscare sunt de asemenea critice n definirea
proprietilor.
innd cont de aceste consideraii, elastomerii sunt polimeri cu un grad ridicat
de reticulare (Figura 5.1(c)), ca i polimerii termorigizi, adic au greutate molecular
(Mc) destul de mare (cauciucul comercial folosit la anvelope are Mc=105 g/mol), cu
pierderi mecanice foarte mici, care pot susine deformaii foarte mari, de obicei de la 3
pn la de 10 ori (pn la 800%), la eforturi mici, revenind rapid la dimeniunile
iniiale atunci cnd se elimin sarcina extern. Diferena de ductilitate ntre elastomeri
i polimerii termorigizi poate fi atribuit orientrii lanului, care este strns ndoit n
stare netensionat oferindu-i elasticitate mai mare atunci cnd este ntins. Reticularea
unui elastomer se poate realiza fie prin reacie chimic ireversibil fie prin reticulare
fizic (reversibil). Principalul avantaj al elastomerilor reticulai fizic este solubilitatea
i procesabilitatea lor. n opoziie, elastomerii reticulai chimic nu pot fi procesai sau
dizolvai dup reticulare. Totui, elastomerii reticulai chimic prezint pierderi
vscoelastice mici, datorit legturilor covalente puternice dintre lanurile polimerice
(Brinson, 2013).
Modulul de elasticitate al elastomerilor poate fi modificat ntr-un domeniu larg
prin controlul chimic al reticulrii, natura lor variind de la geluri extrem de moi la
cauciucuri dure i casante, fiind evident c aceste materiale au proprieti fizice foarte
diferite i asemntoare n unele cazuri cu cele ale esuturilor biologice moi
(Holzapfel, 2005).
Exist o varietate de elastomeri disponibili pe pia care funcioneaz la
temperatura camerei, cum ar fi poliizoprenul (cunoscut ca i cauciuc sintetic),
siliconii, poliuretanii sau poliacrilaii. Cauciucul stiren-butadien (SBR) este cel mai
important i cel mai utilizat cauciuc sintetic. SBR este obinut prin polimerizarea
butadienei i stirenei n diferite rapoarte. Spre deosebire de cauciucul natural, SBR nu
cristalizeaz la ntindere i are deci o rezisten la traciune mai mic dect atunci cnd
este ranforsat. Principala aplicabilitate a SBR este n realizarea anvelopelor.
O alt modalitate de a modifica proprietile elastomerilor este imersia ntr-un
solvent compatibil. Aceasta este o metod uoar pentru a obine materiale moi rapid
responsive (Carpi i colab., 2008a). Trebuie menionat c proprietile mecanice ale
polimerilor pot fi influenate i de funcionarea n medii dure, cum ar fi radiaiile
ultraviolete. De exemplu, s-a artat c expunerea ndelungat a PVC-ului la radiaii
ultraviolete duce la reducerea semnificativ a rezistenei la impact n primele 6 luni,
4
ajungnd la 11% din valoarea iniial dup doi ani de expunere (Osswald i Menges,
2003); de asemenea, modulul de elasticitate al poliureei a crescut cu 14,81% n
primele trei sptmni de expunere iar culoarea s-a modificat, influennd
transmitana (Brinson, 2013).
5
etc.). OLED-urile sunt uoare, durabile, economice, au luminozitate mare, rspuns
rapid, domeniul larg de temperatur de funcionare i sunt ideale pentru aplicaii
portabile, procesarea lor implicnd doar civa pai i materiale mai ieftine dect cele
folosite n ecranele LCD (Bar-Cohen, 2004).
n prezent, o alt tendin este dezvoltarea de componente electronice flexibile,
cum sunt de exemplu ecranele tactile ale telefoanelor mobile sau televizoare
inteligente, care pot duce la crearea de noi concepte de circuite biocompatibile care s
fie conforme i deformabile cu esutul viu (Wagner i Bauer, 2012).
nc din anul 1970 (Van der Veen, 1971) s-au fcut studii asupra unor tipuri de
polimeri care prezint modificare de form sau volum atunci cnd sunt supui luminii.
Smets (1975) a demonstrat o astfel de ionizare fotoindus pe un derivat reticulat de
poli(etilmetacrilat) cu spirobenzopiran, iar Aviram (1978) a artat c iluminarea cu
UV induce expansiune de aproximativ 35% ntr-un gel polimeric pe baz de poli(N,N-
dimetilglutamanilid). n anul 2000, cercettorii de la SPAWAR System Center (San
Diego, CA) au obinut o contracie de 20% a unui gel polimeric atunci cnd acesta a
fost expus la o radiaie cu lungimea de und de 455nm (Becker i Glad, 2000).
Anumite geluri polimerice sufer o tranziie de faz (20400C) sub influena
temperaturii care implic o modificare de volum, prezentnd o for contractil care
poate ajunge la 100 kPa cu un timp de rspuns de la 20 la 90 de secunde (Hirokawa i
Tanaka, 1984). Astfel de geluri i-au gsit aplicaie n mai multe domenii, cum ar fi
sisteme de eliberare a medicamentelor, valve automate care rspund la ap cald i
rece, mecanism biomolecular i actuatori care imit muchiul (Bar-Cohen, 2004).
Sokolowski i colab. (1999) au dezvoltat structuri auto-expandabile din spum
poliuretanic cu memoria formei la rece. Practic, spuma este compactat la
temperaturi mai mari dect temperatura de tranziie vitroas (Tg) i depozitat apoi la
temperaturi chiar i mai mici dect Tg. nclzirea la o temperatur mai mare dect Tg
va duce la revenirea structurii la forma i dimensiunile iniiale. Avantajul acestor
structuri este c, atunci cnd sunt compactate i depozitate la o temperatur mai mic
dect Tg, ele ocup o suprafa mult mai mic i sunt i mai uoare. Aplicaiile
6
comerciale ale acestor structuri se refer la adposturi, hangare, corturi de camping,
plute sau mobilier de exterior (Bar-Cohen, 2004).
Polimerii activai chimic au fost descoperii cu mai bine de jumtate de secol n
urm, cnd s-a demonstrat reversibilitatea contraciei i expansiunii fibrelor de
colagen scufundate n acid i apoi n soluie apoas alcalin (Katchalsky, 1949).
Derivatul poli(vinilalcool)poli(acrilacid) (PVA-PAA) se extinde i se contract pe
msur ce pH-ul crete, respectiv scade (Woojin, 1996), ns nu este durabil i este
departe de a fi folosit n aplicaii. O alternativ ar fi poli(acrilonitratul) (PAN) care
este un polimer mai dur.
Gelurile activate magnetic, aa numitele ferogeluri, sunt reele polimerice
reticulate chimic care se umfl n prezena unui cmp magnetic (Zrinyi i colab.,
1997). Un astfel de gel este o dispersie coloidal de particule magnetice
monodomeniu cu o dimensiune tipic de 10 nm, care se mic atunci cnd sunt plasate
ntr-un cmp magnetic neuniform. S-a demonstrat c 3 g de ferogel poate efectua un
lucru mecanic de aproximativ 5 mJ.
7
la sfritul anilor 1980 au mai fost descoperii i ali polimeri care au manifestat efect
piezoelectric (Bar-Cohen, 2004).
ncepnd cu anii '90, atenia inginerilor i oamenilor de tiin din diverse
discipline s-a ndreptat ctre polimerii electroactivi care induc deformaii mari la
stimularea cu un cmp electric. Cercettorii n biomimetic au fost deosebit de
ncntai de aceste materiale deoarece performana lor asemntoare muchiul
biologic poate fi folosit pentru a imita micrile animalelor i insectelor. n 1996 s-au
identificat aproximativ 20 de grupuri de cercettori n Japonia, Europa, Statele Unite
i Australia, care studiau proprietile de actuaie ale unor polimeri electroactivi,
numrul lor fiind n continu cretere. nc de atunci, n Danemarca, un grup de
cercettori de la Universitatea Tehnic, Laboratorul Naional Ris i de la compania
industrial Danfoss A/S, lucrau la proiectul numit ARTMUS Artificial Muscle,
care avea ca scop dezvoltarea unui actuator cu polimer electroactiv capabil s ridice o
greutate de 0,1 kg la 1 cm nlime n 0,1 secunde (Benslimane i Gravesen, 2000).
Interesul mare acordat acestor materiale inteligente deformabile electric a
condus la organizarea pe 1-2 Martie 1999 n New Port (California) a primei conferine
dedicat polimerilor electroactivi, denumit SPIE (The International Society for
Optical Engineering) EAP Actuators and Devices (EAPAD), ca parte a Smart
Structures and Materials Symposium, conferin care de atunci se desfoar anual. n
urma succesului nregistrat s-au mai iniiat i alte conferine care abordeaz
principalele probleme legate de evoluia polimerilor electroactivi, printre care se
remarc Materials Research Society (MRS) (Zhang Q.M. i colab., 1999) i
ACTUATORS n Bremen (Germania) (Borgmann, 2002). De asemenea, Yoseph Bar-
Cohen, considerat iniiatorul acestui domeniu de cercetare, i colaboratorii de la JPL
(Jet Propulsion Laboratory) NASA, au lansat o pagin de internet
(http://eap.jpl.nasa.gov) unde se pot gsi informaii despre polimerii electroactivi dar
i despre diverse grupuri de cercettori i companii care le studiaz i le produc (Bar-
Cohen, 2006).
8
electronilor ca rspuns la cmpul electric aplicat) i PEAionici (reacii electrochimice
- migrarea sau difuzia ionilor ncrcai electric) (Bar-Cohen, 2004, 2006).
PEA electronici (de tip uscat) necesit n general cmpuri mari de activare
(>150 V/m), care sunt apropiate de nivelul de strpungere al materialului.
Proprietatea acestor materiale este de a menine deplasarea indus, atunci cnd este
aplicat o tensiune electric continu, ceea ce le face s fie utile n aplicaii robotice.
De asemenea, aceste materiale au o densitate mare de energie, un rspuns rapid de
ordinul milisecundelor i pot funciona n mediul ambiant fr constrngeri majore. n
opoziie, PEA ionici (de tip umed) necesit tensiuni electrice sczute de activare,
cuprinse de obicei ntre 1 i 5 V. Un dezavantaj major al acestei clase este c trebuie
s funcioneze ntr-un electrolit i, n afar de polimerii conductivi i nanotuburile de
carbon, nu menin deformaia indus de cmpul electric. Adesea, funcionarea n
medii apoase i la tensiuni peste un anumit prag duce la apariia electrolizei. Mai mult,
EAP ionici au un rspuns mult mai lent dect cei electronici datorit procesului de
difuzie, n schimb amplitudinea deformaiei este mai mare. Deplasarea indus de
cmpul electric a ambelor clase de polimeri electroactivi se poate prezenta ca
ncovoiere, alungire i contracie (Bar-Cohen, 2004, 2006).
Polimerii electroactivi au o serie de trsturi superioare celorlalte materiale
inteligente, cum ar fi deformaii mari, densitate mare de energie, fiabilitate,
funcionare fr zgomot, cost redus etc.n tabelul 5.2 sunt prezentai o serie de
parametri electromecanici ai unor clase de materiale inteligente folosite pentru
dezvoltarea de sisteme de actuaie de tip muchi artificial, cu performane
asemntoare muchiului natural.
Pentru a fi n msur s lum aceste materiale din faza de dezvoltare i s le
folosim efectiv ca actuatori este necesar s se stabileasc o infrastructur PEA
adecvat (Figura 5.2) (Bar-Cohen, 2004). Abordarea n mod eficient a cerinelor
infrastructurii PEA implic nelegerea comportamentului materialelor PEA, precum
9
i a tehnicilor de prelucrare i caracterizare. Trebuie fcute eforturi pentru a nelege
ct mai bine parametrii care controleaz fora i deformaia PEA activai electric.
Procesele de sintetizare, fabricare, aplicare de electrozi, formare i manipulare vor
trebui rafinate pentru a maximiza capacitatea de actuaie i robusteea actuatorilor cu
PEA. Cu scopul de a sprijini inginerii proiectani n utilizarea PEA ca actuatori, sunt
necesare metode fiabile de caracterizare a rspunsului acestor materiale pentru a
forma baze de date cu proprietile lor. Vor trebui studiate i modelate diferite
configuraii de actuatori i senzori cu PEA pentru a produce sisteme inteligente
acionate de PEA. Dei de obicei ignorat de muli cercettori, costul poate duce de
multe ori la selecia actuatorilor pentru o anumit aplicaie. Din fericire, costul de
producie al materialelor i dispozitivelor cu PEA se ateapt s fie mai mic
comparativ cu cel al ceramicilor magnetostrictive, cristalelor piezoelectrice sau chiar
al aliajelor cu memoria formei (Bar-Cohen, 2004).
10
Tabelul 5.2Materiale inteligente folosite pentru realizarea de muchi artificiali (Brochu i Pei, 2010)
Tip material Deformaia Presiunea Densitatea de Densitatea Eficiena Eficiena Densitatea Viteza relativ
maxim maxim energie elastic de energie cuplajului maxim specific (ciclu complet)
% MPa specific elastic (k2) %
Jg-1 Jcm-3 %
Elastomer dielectric (acrilic cu 380 7,2 3,4 3,4 85 60-80 1 Mediu
predeformare)
Elastomer dielectric (siliconic 63 3 0,75 0,75 63 90 1 Rapid
cu predeformare)
Elastomer dielectric (siliconic 32 1,36 0,22 0,2 54 90 1 Rapid
predeformare nominal)
Polimer electrostrictiv 4,3 43 0,49 0,92 - ~80 1,8 Rapid
[P(VDF-TrFE)]
Dispozitive electrostatice 50 0,03 0,0015 0,0025 50 >90 1 Rapid
Electromagnetice (bobin 50 0,1 0,003 0,025 - >90 8 Rapid
mobil)
Ceramici piezoelectrice (PZT) 0,2 110 0,013 0,1 52 >90 7,7 Rapid
Cristal piezoelectric (PZT-PT) 1,7 131 0,13 1 81 >90 7,7 Rapid
Polimer piezoelectric (PVDF) 0,1 4,8 0,0013 0,0024 7 - 1,8 Rapid
Aliaj cu memoria formei >5 >200 >15 >100 5 <10 6,5 ncet
(NiTi)
Polimer cu memoria formei 100 4 2 2 - <10 1 ncet
(poliuretan)
Termic (expansiune Al, 1 78 0,15 0,4 - <10 2,7 ncet
dT=500K)
Polimer conductiv (PANI) 10 450 23 23 <1 <5 ~1 ncet
Geluri ionice (polielectrolit) >40 0,3 0,06 0,06 - 30 ~1 ncet
Magnetostrictiv (terfenol-D) 0,2 70 0,0027 0,025 - 60 9 Rapid
Muchi natural (scheletic) >40 0,35 0,07 0,07 - >35 1 Mediu
Muchi natural (maxime) 100 0,8 0,04 0,04 - 40 - ncet-rapid
11
Figura 5.2 Infrastructura PEA (Bar-Cohen, 2004)
12
5.3.2.1 Polimeri feroelectrici
13
Figura 5.3 Fotografie a unui polimer feroelectric n stare pasiv i activ(Bar-Cohen,
2006)
14
Figura 5.4 Principiul de funcionare al actuatorului elastomer dielectric
15
pronunat, datorit unei constante dielectrice de 4,7 (Kofod, 2001) care poate scade
la jumtate odat cu alungirea (Wissler, 2007). Modulul de elasticitate al
elastomerilor de tip VHB variaz de la 3 MPa (Pelrine i colab., 2000a) la mai puin
de 1 MPa (Shankar, 2007), variaie ce poate reflecta anizotropia sau defectele
materialului precum i diferene n modul de testare (de exemplu traciune versus
compresiune) sau metod (de exemplu traciune/compresiune versus diafragm
bombat) prin care este msurat. Dezavantajele elastomerilor de tip VHB sunt
domeniul restrns de temperatur (de la -100 la 800C) i frecven i prezena unor
efecte vscoelastice pronunate, drept pentru care ei sunt adesea predeformai pe un
cadru nainte de activare. De cealalt parte, elastomerii siliconici sunt i ei elastici,
flexibili, ofer un rspuns mai rapid la stimulul electric ns nu prezint deformaii
electromecanice la fel de mari precum benzile acrilice, i necesit mai muli pai n
procesul de fabricare. Elastomerii siliconici derivai din familia
polidimetilsiloxanului (PDMS) sunt cei mai recomandai pentru actuaie (Crlescu,
2011, 2013a,b) deoarece sunt uor de procesat (depundere prin centrifugare i
turnare n soluie), sunt buni izolatori, au cost redus, toleran la medii chimice
(rezisteni la oxidare) i gaze, funcioneaz ntr-un domeniu larg de temperatur (-
1500 la 2400C) i frecven (pn la 1 MHz) i au vscoelasticitate redus.
Electrozii utilizai n realizarea de actuatori elastomer dielectric trebuie s
satisfac o serie de cerine i anume: s fie foarte compliani (modul Young sczut),
s aib rezisten electric sczut i densitate mare de suprafa la deformaii mari,
s fie mai subiri n comparaie cu elastomerul, s se deformeze odat cu
elastomerul, s poat fi uor modelai i aplicai pe suprafaa elastomerului, s fac
adeziune bun cu elastomerul, s fie conductivi chiar i dup procesul de fabricare a
actuatorului (de ex. stratificare, rulare, etc.) i s aib o durat lung de via.Dintre
tipurile de electrozi utilizai pentru realizarea de actuatori elastomer dielectric se pot
aminti: pasta conductoare de carbon (de exemplu CW7200 produs de
Chemtronics) sau de argint (CW7100), pulbere de grafit sau grafit pulverizat,
straturi metalice subiri din aur, strat metalic ondulat din argint, ioni de aur sau titan
implantai. Mai multe detalii despre tipurile de materiale i electrozi folosii n
realizarea de actuatori elastomer dielectric se pot gsi n Carpi i colab. (2008a).
Dintre toate tipurile de polimeri electroactivi, elastomerii dielectrici prezint
cele mai bune performane de actuaie, ei cunoscnd o dezvoltare impresionant n
ultimul timp. n acest sens, n 2004 s-a nfiinat compania Artificial Muscle Inc.
(AMI) care produce dispozitive pe baz de elastomeri dielectrici. Pe lng
16
capacitatea de actuaie, elastomerii dielectrici au artat c pot fi utilizai i ca
senzori (Fox, 2007; Carpi i colab., 2008a; Jung K. i colab., 2008; Goulbourne i
Son, 2008; Son i Goulbourne, 2010; Laflamme i colab., 2012; Brochu, 2012; Lei
i colab., 2012) sau dispozitive de nmagazinare a energiei (Pelrine i colab., 2001;
Kornbluh i colab., 2002; Khosroshahi i colab., 2007; Jean-Mistral, 2008;
Benslimane i colab., 2011; Kornbluh i colab., 2012; Brochu, 2012; Huang J. i
colab., 2013) datorit variaiei capacitii electrice cu deformaia.
Evoluia rapid a actuatorilor cu elastomeri dielectrici s-a fcut att datorit
descoperirii de materiale i electrozi noi ct i descoperirii importanei
predeformrii. Aplicarea unei predeformri asupra filmului de elastomer, prin
ntinderea i meninerea n aceast stare, poate crete semnificativ deformaia
maxim i presiunea generat de actuator (Pelrine i colab., 2000a,b,c; Kornbluh i
colab., 2000; Kofod, 2001, 2008; Carpi i colab., 2003; Zhang X. i colab., 2004,
2005; Choi H. i colab, 2005; Khosroshahi i colab., 2007; Barnes i colab., 2007).
Caracteristicile elastomerilor dielectrici permit realizarea de actuatori liniari
similari muchiului biologic. n acest sens, cercettorii de la SRI au propus o serie
de configuraii, unele fiind prezentate n figura 5.5. Actuatorii rol cu arc (Figura
5.5 (a,b,c)), numii i role elastomerice multifuncionale (Multifunctional
Electroelastomer Rolls MER), sunt formai prin rularea unui film acrilic pe un arc
comprimat, care are rolul de a menine filmul n tensiune i de a preveni flambajul.
Ei pot dezvolta deformaii liniare de pn la 35% (Pei i colab., 2002, 2003, 2004a;
Choi i colab., 2006; Kovacs i colab., 2007; Chuc i colab., 2008) i fore de pn
la 33 N. Dac electrozii sunt aplicai n zone distincte pe elastomer i activai
separat, se pot obine actuatori rol cu 2 sau 3 grade de libertate care se nconvoaie.
Ei pot suferi deplasri laterale de pn la 3,5 cm (micarea unui capt fa de axa
central a rolei), unghiuri de ncovoiere de peste 900 (ntre capetele rolei) i fore
laterale mai mari de 1,5 N pentru un actuator de 9 cm lungime i 2,3 cm n diametru
(Pei i colab., 2003, 2004b).
Actuatorul stiv (figura 5.5 (d)) este alctuit prin suprapunerea mai multor
straturi de elastomer cu form circular sau rectangular, conectate n serie din
punct de vedere electric i n paralel din punct de vedere mecanic, n timp ce
actuatorul pliat (figura 5.5 (f)) este format prin plierea unei benzi de elastomer
dielectric (Chuc i colab., 2007; Carpi i colab., 2007; Cianchetti i colab., 2009).
Avantajul plierii este c electrozii sunt nentrerupi, spre deosebire de strivuire, iar
actuatorul poate fi asamblat ntr-o singur etap. Un actuator stiv care conine pn
17
la 300 de straturi (nlime de 21,2 mm i diametru de 20 mm), poate dezvolta
deformaii contractile de peste 30% i fore de pn la 30 N la tensiuni electrice de 4
kV (Kovacs i colab., 2009).
Figura 5.5 Actuatori elastomer dielectric: (a), (b), (c) actuatori rol care dezvolt
deformaii liniare i ncovoiere (Pei i colab., 2003); (d) actuator stiv care ridic o
greutate de 1 kg (Kovacs i colab., 2009); (e) actuator elicoidal (Carpi i colab., 2005); (f)
actuator pliat cu seciune rectangular realiznd contracie axial de 16% (Carpi i
colab., 2007)
18
cristaline sensibile la cmp electric. Domeniile polare sunt principalii contribuitori
la rspunsul electromecanic. Cnd materialul se afl ntr-un cmp electric domeniile
polare se rotesc pentru a se alinia n direcia cmpului datorit forelor generate de
interaciunea dintre dipoli i cmpul electric aplicat. Rotaia grefelor induce
reorientarea scheletului care determin o deformaie, domeniile polare ordonndu-
se aleator atunci cnd se oprete cmpul electric, scheletul revenind la dimensiunea
iniial. Modificarea de dimensiune generat demonstreaz dependena ptratic a
acesteia cu cmpul electric aplicat, dependen specific pentru un material
electrostrictiv (Kim i Tadokoro, 2007).
Figura 5.6 Actuator bimorf pe baz de elastomer electrostrictiv grefat (Bar-Cohen, 2004)
Figura 5.7 Structura molecular (a) i morfologia (b) elastomerului grefat (Kim i
Tadokoro, 2007)
19
5.3.2.4 Foaie (hrtie) electrostrictiv
Figura 5.8 Structura unui actuator din hrtie electrostrictiv (Kim i Tadoko, 2007)
20
materiale ar fi absorbia sunetului, difuzoare flexibile i dispozitive inteligente de
control al formei.
21
stimulilor externi (Figura 5.9). Proprietatea unic a ECL rezult n rspunsul
uniaxial la stimuli externi precum temperatur, lumin sau cmp electric.
Figura 5.9 Schema conceptului de actuaie ntr-un elastomer cristal lichid (Naciri i
colab., 2003)
22
Figura 5.10 Actuaia unei fibre ECL: (a) stare alungit n faz nematic i (b) stare
contractat n faz izotrop (Naciri i colab., 2003)
5.3.3 PEA ionici
23
Figura 5.11 Modificarea de form prin stimulare electric simulnd modificarea de pH
(Liu i Calvert, 2000)
24
5.3.3.2 Compozite polimer ionic cu metal (IPMC)
Figura 5.12 (a) principiul de actuaie al IPMC (Shahinpoor i Kim, 2001); (b) imagine cu
o band de IPMC n stare relaxat i activat (Bar-Cohen, 2006)
25
2000). Rspunsul de ndoire al IPMC a fost mrit folosind cationi de Li+ care sunt
mici i au mobilitate mare sau cationi mari de tetra-n-butilamoniu care transport
apa printr-un proces aflat nc n studiu. Deplasarea de actuaie a IPMC a fost mai
mult crescut folosind metalizarea aurului pentru o conductivitate mai mare a
electrodului (Abe i colab., 1988; Oguro i colab., 1999). Mai recent, Wang i
colaboratorii (2007) au artat c IPMC-uri pe baz de poli(stiren-etilen-butilen-
stiren) sulfonat sunt capabili de viteze mari de ndoire la tensiuni constante i dau
rspunsuri armonice excelente la excitaie sinusoidal.
26
Figura 5.13 Actuator pe baz de polimer conductiv care prezint ndoire la stimularea cu
o tensiune de 2 V i 50 mA (Bar-Cohen, 2006)
27
ntr-un CNT, drumul fluxului de electroni este asigurat de o reea de legturi
conjugate care leag atomii de carbon. Electrolitul formeaz n jurul nanotuburilor
un dublu-strat electric, crend un dezechilibru ionic ntre nanotuburi i electrolit
(Figura 5.14 (a)). Lungimea legturii C-C de asemenea crete, din cauza repulsiei
dintre atomii de carbon ncrcai pozitiv, formai prin ndeprtarea electronilor.
Aceste modificri dimensionale dintr-o reea de nanotuburi nclcite sunt traduse
ntr-o deformaie macroscopic. Forele Coulomb domin nivelurile de ncrcare
mici i moderate, oferind o relaie parabolic ntre deformaie i potenialul electric
aplicat. La poteniale mari, relaia se pierde deoarece ionii i solventul din soluie
ncep schimbul de electroni cu nanotuburile, descrcnd stratul dublu. Pierderile din
stratul dublu limiteaz mrimea deformaiei maxime care poate fi obinut de
actuatorii cu CNT (de la 0,1% pn la 1%). Deformaiile mici sunt eclipsate de
densitatea de energie uria (~ 200 MJ/m3) care poate fi obinut cu un modul de
elasticitate ridicat (640 GPa) i o rezisten enorm la rupere (~1 GPa) (Bar-Cohen,
2004).
Nanotuburile cu mai muli perei (MWCNT) sunt alctuite din mai multe
nanotuburi cu un singur perete (SWCNT) dispuse concentric (Figura 5.14 (b)).
Nanotuburile de carbon se gsesc sub form de fibre sau fire i pot funciona att ca
actuator ct i ca senzor (Mirfakhrai, 2009). Obstacolul cheie n comercializarea
actuatorilor din CNT l reprezint costul ridicat (500$/g) i dificultatea de producere
n mas. Descoperirile n ceea ce privete procesarea nanotuburilor i nano-
asamblarea vor oferi o platform pentru integrarea lor n dispozitivele MEMS
existente i n aplicaii cu sisteme nano-electromecanice (NEMS) (Bar-Cohen,
2004).
28
Figura 5.14 (a) Ilustrarea schematic a injeciei sarcinii n dublu-strat; (b), (c) i (d)
SWCNT; (e) MWCNT (Mirfakhrai, 2009)
29
Figura 5.15 Roboi pete propulsai cu actuatori din IPMC (Shahinpoor i Kim, 2005)
Figura 5.15 (b) prezint i alte tipuri de peti roboi cu nottoare caudale i
pectorale testai. Cerinele nottoarelor din IPMC pentru realizarea unui pete robot
care s fie propulsat fr zgomot sunt: i) trebuie s suporte apa i s reziste la
condiiile dure din ocean n timp ce se deplaseaz; ii) trebuie s aib o densitate de
for bun la propulsie, de exemplu pentru o nottoare caudal obinuit cu o
suprafa de 20 cm2 va fi necesar o for de 1 N; iii) trebuie s aib o band de
frecven bun, de cel puin 10 Hz (Shahinpoor i Kim, 2005).
n figura 5.16 este ilustrat un alt exemplu de robot nottor ns, de aceast
dat, coada este realizat din mai multe benzi de IPMC tiate i mpachetate.Benzile
de IPMC conin electrozi pe fiecare fa i sunt ncapsulate ntr-o membran
elastic, iar unul din capete este conectat la un circuit electronic care realizeaz
ghidajul i controlul ansamblului.Capul ansamblului n care se afl circuitul
electronic, este de preferat s fie sigilat i protejat fa de celelalte elemente. Prin
varierea tensiunii aplicate pe mnunchiului de benzi din IPMC, se poate modula
viteza de curbare a cozii i, prin urmare, propulsia structurii robot (Shahinpoor i
Kim, 2005).
Figura 5.16 Structura unui robot nnottor (stnga) i conceptul real (dreapta)
(Shahinpoor i Kim, 2005)
30
Un alt mecanism biomimetic subacvatic care poate profita de micrile
ample ale benzilor de IPMC este steaua de mare din figura 5.17. Benzile de IPMC
se pot curba n sus i n jos n funcie de polaritatea tensiunii electrice aplicate,
rezultnd micri asemntoare cu cele ale stelei de mare.
Figura 5.17 (a) Stea de mare; (b) mecanism din IPMC care imit o stea de mare(Bar-
Cohen, 2004)
Figura 5.18 Band din IPMC care realizeaz deplasare n serpentin i trre
(Shahinpoor i Kim, 2005)
Benzile din IPMC pot fi utilizate pentru conceperea unor mecanisme de
prehensiune sau grippere, cum sunt cele din figura 5.19. n urma activrii electrice a
fiecrui actuator din IPMC, degetele gripper-ului se curbeaz n interior i n
exterior, putnd apuca, ine i manipula un obiect, asemenea unei mini.Astfel de
grippere pot ridica o greutate de 10,3 g atunci cnd sunt comandate cu un semnal
dreptunghiular de 5 V i 0,1 Hz. Aceast capacitate a gripper-ului de a ridica o
piatr, a condus lao posibil aplicaie propusde cercettorii de la NASA/JPL
31
(Shahinpoor i colab., 1998), pentru prelevarea de probe n condiiile dure ale
spaiului extraterestru, unde se gsesc temperaturi de -1400C i presiuni de 1 Torr.
Figura 5.20(a) Mn biomimetic din IPMC; (b)band de IPMC acionnd un
exochelet(Shahinpoor i Kim, 2005)
Ca viziune de viitor, Colozza i colaboratorii (2004) au imaginat un concept
de aeronav pe baz de IPMC care imit zborul unei psri, ajutat de celule solare
polimerice plasate pe aripi (Figura 5.21). Utiliznd un profil de zbor similar cu cel
al unui oim sau vultur, aeronava conceput poate plana perioade lungi de timp i
poate folosi btaia din aripi pentru a rectiga altitudinea pierdut. Rezultatele nu au
ntrziat s apar, astfel nct Park i colaboratorii (2004a,b,c) au dezvoltat aripi pe
32
baz de IPMC care au realizat o deplasare de 2,5 cm i un unghi de torsiune de 50,
valori msurate la o tensiune electric de 10 V i frecven de 7 Hz. Validarea
rezultatelor folosind modelarea cu elemente finite a furnizat o deplasare pe vertical
de 4,31 mm i un unghi de torsiune de 4,20.
Figura 5.21 Concept de aeronav pe baz de IPMC (Bar-Cohen, 2006)
33
Figura 5.22 Vedere grafic a exploratorului echipat cu tergtor de praf acionat cu
IPMC (Bar-Cohen, 2004)
Tot din IPMC se pot realiza pompe i valve de dozaj. Aplicnd o tensiune
sau un curent valvei din IPMC ataate unui tub i variind gradul de curbare a IPMC
se poate obine un control al fluxului de fluid. Cercetrile trebuie continuate n
aceast aplicaie n sensul calibrrii dispozitivului. Pompa din figura 5.23 este
alctuit din dou diafragme de IPMC, cu dimenisiunile de 1 mm lime, 5 mm
lungime i 0,2 mm grosime. Amplitudinea tensiunii aplicate i frecvena pot fi
ajustate pentru a controla fluxul i volumul fluidul pompat.O astfel de pomp nu
produce zgomot i are un debit controlabil de civa l/min (Shahinpoor i Kim,
2005).
Figura 5.23 Pomp cu diafragm dubl din IPMC
34
de drenaj, care poate drena fluidele corporale sau distribui medicamente ntr-o zon
a corpului. n figura 5.24 sunt prezentate diferite configuraii de minipompe cu
camere de pompare circulare sau dreptunghiulare. Un sistem alternativ extern de
alimentare, care s conin o bobin de inducie biocompatibil cu armtur din fire
de aur, ar putea fi activat transcutanat, ajustat, investigat i controlat de un chirurg.
Dispozitivul este echipat n plus, cu o pereche de valve ajustabile plasate la
mbinarea dintre canalul de admisie i cel de evacuare. Valvele suntutilizate pentru
areglafluxul de lichidprincamera de pompare. Se poate utiliza un sistemde reglare a
presiunii care conineun senzor de presiune i un microprocesor de control al
pompei. Diafragmele din IPMC au fost prinse ntre doi electrozi inelari placai cu
aur. Electrozii inelari au fost tiai din tuburi circulare sau dreptunghiulare de cupru
i apoi placai cu aur. Camerele au fost de asemenea echipate cu armtur placat
cu aur pentru a funciona ca o bobin inductiv receptoare, stimulnd minipompa n
cazul n care este implantat n corpul unor pacieni sau la distan, unde nu este
uor accesibil la o surs direct de energie. Figura 5.25 ilustreaz o minipomp cu
dou diafragme asupra creia s-au fcut experimente pentru investigarea
caracteristicilor de pompare (Shahinpoor i Kim, 2005).
Figura 5.24 Conceptele a dou mini-pompe cu diafragm dubl din IPMC i bobin
inductiv (Shahinpoor i Kim, 2005)
35
Figura 5.25 Minipomp echipat cu dou diafragme din IPMC (Shahinpoor i Kim, 2005)
Figura 5.26 ilustreaz dou exemple de actuatori din IPMC cu mai multe
grade de libertate care pot dezvolta micri tridimensionale.
Figura 5.26 Actuatori IPMC: (a) tij cu profil ptrat;(b) band curbat (Shahinpoor i
Kim, 2005)
36
capetele straturilor duble, avnd rol de balamale. Plcile se pot roti de la 0 la 2700
pn lovesc suprafaa substratului, n funcie de design-ul dispozitivului, i pot fi
folosite ca oglinzi sau pentru a modifica suprafaa unui dispozitiv prin expunerea
uneia din feele plcii. Ele au fost combinate n serie, genernd cutii miniaturale
care se nchid i deschid singure (Figura 5.29).
Figura 5.27 Microactuatori dublu-strat care apuc un fir (Wilson i colab., 2007)
Figura 5.28 Micarea n spiral a unui microactuator PP cu elemnte rigide (Wilson i
colab., 2007)
Figura 5.29 Octaedru care se asambleaz singur (Wilson i colab., 2007)
37
microcavitisaumicrofiolecare ar puteaconinemedicamentesau celule.
Acestemicrocavitietanear puteafi, de asemenea, utilizate i ca vasemici cu un
volum de ordinulnano-i picolitrului. Celulele clinice sunt un astfel de dispozitiv.
Acestea sunt microcaviti cu electrozi integrai n partea de jos i un capac realizat
din balamale de PP (Figura 5.30).
Figura 5.30 Dou celule clinice n stare nchis i deschis (Wilson i colab., 2007)
n urma combinrii ntr-un singur dispozitiv a unui numr de actuatori
controlai individual, se poate obine o structur complex. Astfel, s-a realizat un
microrobot alctuit din microactuatori cu PP combinai cu elemente rigide din
rin de benzociclobuten (BCB) pentru a forma un bra robotic alctuit dintr-un
cot, o ncheietur i o mn cu 2 4 degete. Braul a avut o lungime de doar
670 m. Cu acest bra s-au putut prinde, ridica i transporta pe o suprafa, mrgele
de sticl de 100 m (Figura 5.31).
Figura 5.31 Prinderea i eliberarea unei mrgele de sticl (stnga) i desenul schematic
al micrii microrobotului. Braul microrobot are trei microactuatori cu PP plasai la
1200 ntre ei, doi microactuatori care formeaz ncheietura minii i doi care formeaz
cotul (Wilson i colab., 2007)
38
Microactuatorii cu PP sunt de asemenea utilizai ca elemente active n valve
microfluidice (Figura 5.32). Plcile mai sus menionate, acionate de microactuatori
PP balama, au fost utilizate pentru controlul debitului n microcanale din cauciuc
siliconic (polidimetilsiloxan - PDMS) asamblate pe o plac de siliciu (Figura 5.33)
i pentru deschiderea recipientelor de eliberare a medicamentelor (medicamente
inteligente).
Figura 5.32 Microvalv cu actuator PP pentru nchiderea unui canal (Wilson i colab.,
2007)
Figura 5.33 Microvalv dezvoltat de Petterson i colaboratorii folosind un actuator
PP/Au care rotete o plac rigid pentru a nchide un canal: (a) valva deschis, (b) valva
nchis (Wilson i colab., 2007)
39
strpungere i scurtcircuitelor n organism. Pe de alt parte, PEA ionici sunt
sensibili chimic i necesit protecie. De asemena, este dificil s li se menin
poziia static, n special pentru IPMC, deoarece aceste materiale implic reacie
chimic, nsi tensiunea electric continu provocnd reacie (Bar-Cohen, 2006).
Disponibilitatea tot mai mare de materiale PEA care prezint for mare i
deformaie mare de actuaie, deschide noi ci n medicin i bioinginerie n ceea ce
privesc dispozitivele medicale pentru diagnostic, tratament i reabilitare a omului.
Polimerii conductivi, din categoria PEA ionici, au o serie de proprieti care i fac
potrivii pentru aplicaii medicale, de diagnostic in-vitro. Avantajele lor ar fi
tensiunea mic de funcionare, consum redus de putere, biocompatibilitate, sunt
uor de fabricat i integrat prin procesele obinuite de microfabricaie. Astfel,
companii precum Micromuscle din Suedia (www.micromuscle.com) au folosit
microactuatori cu polimer conductiv n aplicaii cu dispozitive medicale, ca de
exemplu n procedura intervenional vascular. Microactuatorii cu polimeri
conductivi au permis o serie de funcii, cum ar fi controlul micrii i proprietilor
mecanice a dispozitivelor, prinderea i eliberarea unor obiecte n zonele vasculare,
inspecia vaselor etc. Figura 5.34 ilustreaz dou exemple de aplicaii biomedicale
ale polimerilor conductivi (Wilson i colab., 2007).
Figura 5.34 (a) Dispozitiv dirijabil prin vase, (b) micro-anastomoz realizat cu un tub
implantabil din PEA contractibil i expandabil (Wilson i colab., 2007)
40
Della Santa i De Rossi (1996)de la Universitatea din Pisa au dezvoltat un
dispozitiv de ghidare de tip cateter (tub cu diametrul de 0,8 mm) din polimeri
conductivi pe baz de polipirol care s-a ndoit pn la 300, avnd o for distal de
aprozimativ 4 g. ntr-un studiu urmtor, ei au construit un cateter lung de 30 mm i
cu un diametru extern de la 0,6 la 1,4 mm, folosind un compozit de polimer
conductiv PANi/ClO4 cu elastomer electrolit solid (care coninea Cu(ClO4)2)
(Mazzoldi i De Rossi, 2000).
Un mecanism similar a fost explorat de o echip de cercettori de la Osaka
National Research Institute (ONRI) i Japan Chemical Innovation Institute (JCII)
(Onishi i colab., 1999) folosind un tub din IPMC cu electrozi din aur pentru a
permite controlul direciei de ndoire (Figura 5.35). Ei au mprit tubul n patru
segmente paralele cu axa de ghidare. Aplicnd polariti opuse segmentelor din
IPMC, perpendicular pe ghidaj, ele au putut fi ndoite n direcia dorit. Cateterul
care avea 15 mm lungime i 0,6 mm diametrul exterior a demonstrat o ndoire de
peste 900 n toate direciile folosind o tensiune ntre perechile de electrozi de pn la
3 V.
41
din New Mexico, Swiss Federal Laboratories for Materials Testing and Research,
EMPA (Dubendorf, Switzerland) i Engineering Science and Mechanics
Department, Virginia Tech.Braul realizat de ERI (Figura 5.36) a rezistat 26 de
secunde mpotriva oponentului uman. Acesta a avut dimenisunea unui bra uman
mediu i a fost fabricat din polipropilen i Derlin. Braul robot a fost acionat cu
dou grupuri de muchi artificial. Un grup a fost realizat din elastomeri dielectrici
elastici folosii pentru a menine fora de echilibru, iar cellalt grup a fost compus
din benzi de IPMC care se curbeaz pentru a crete sau scade fora elastic
principal. Braul celor de la EMPA (Kovacs i colab., 2007) (Figura 5.37) a
rezistat doar 4 secunde. Acest bra a fost acionat de 250 de actuatori rol multistrat
din elastomeri dielectrici organizai n 4 grupuri. Un singur grup de actuatori a putut
ridica aproximativ 20 kg. Folosind controlul electronic, aceti actuatori au
funcionat similar cu muchiul natural, n configuraie antagonist. Braul a avut un
nveli exterior realizat din fibr de sticl care a fost folosit ca ecranare pentru
partea electric. Structura braului a fost realizat dintr-un compozit de fibr de
sticl i fibre de carbon. n final, braul realizat de cei trei elevi seniori de la
Engineering Science and Mechanics Department, Virginia Tech (Figura 5.38), a
rezistat 3 secunde. Ei au folosit loturi de fibre din gel poliacrilonitril (PAN). Acest
material PEA a artat experimental c poate produce deformaie liniar de aproape
200% i for de tragere mai mare dect cea a muchiului uman (Schreyer i colab.,
2000). Pentru a mpacheta fibrele i substanele chimice care alctuiesc actuatorul
PEA, ei au proiectat o celul electromecanic. Pentru scheletul brauluiau folosit un
material compozit i, pentru susinere, aceast structur a fost pus pe o baz de
aluminiu.
42
Figura 5.36 Bra robot realizat de ERI contra oponentului uman (Bar-Cohen, 2006)
Figura 5.37 Bra realizat de EMPA. Eleva folosete o mnu de cauciuc pentru a se
proteja de circuitul electric (Bar-Cohen, 2006)
Figura 5.38 Braul celor trei elevi de la Virginia Tech (Bar-Cohen, 2006)
43
Ca pompe, actuatorii diafragm din filme siliconice cu diametrul de 3 mm au
produs presiune pn la 20 kPa (3 psi), n timp ce diafragmele din filme acrilice cu
diametre de pn la 17 mm au produs presiuni de 10 kPa. Au fost demonstrate de
asemenea pompe mici care folosesc diafragme monostrat i valve unidirecionale.
Aceste pompe au produs debite de aproximativ 30 40 ml/min i presiuni de pn
la 2500 Pa. Pentru a mri presiunea se pot folosi pompe n cascad sau diafragme
mai subiri. O proprietate atractiv a diafragmelor din elastomer dielectric, spre
deosebire de diafragmele piezoelectrice, este aceea c deplasarea poate fi relativ
mare fr a sacrifica performana altor parametri. Filmele cu performan cea mai
ridicat au realizat deflexie de 50%, sau mai mult, din diametrul diafragmei. Figura
5.39 arat un actuator diafragm cu film acrilic care sufer deformaie mare,
modificndu-i forma de la una plat la o semisfer (Bar-Cohen, 2004).
Figura 5.39 Deflexia (bombarea) unei diafragme din film acrilic (Bar-Cohen, 2004)
Recent, Piyasena i colaboratorii (2009) au raportat prototipul unei
micropompe acionat electroosmotic realizat prin litografie. Conceptul acestei
micro-pompe este prezentat n figura 5.40 Se observ c este alctuit din dou
camere din elastomer Sylgard 184, una de expansiune i una cu fluid, conectate prin
micro sau nanocanale. Aplicarea unei tenisuni electrice ntre electrozi duce la o
pompare electroosmotic n fiecare microcanal. Aceasta duce la umplerea camerei
de expansiune cu lichid suplimentar, materialul flexibil care formeaz celula de
acionare deformndu-se pn n punctul n care fora elastic de revenire a
materialului sau ncrcarea extern egaleaz presiunea creat n canale. Mai multe
canale conectate n paralel cresc debitul i prin urmare, viteza de actuaie.
44
Figura 5.40 (A) Vedere schematic a celulei de acionare neactivat; (B) Pomparea
electroosmotic a fluidului de la stnga (anod) la dreapta (catod), care duce la mrirea
camerei de expansiune; (C) Vedere schematic a seciunii transversale a prototipului; (D)
Fotografie cu vederea de sus a prototipului umplut cu ap (vopsit maro pentru vizualizare)
(Piyasena i colab., 2009)
Actuaia celulei flexibile a fost nregistrat cu o camer video iar deflexia a
fost msurat folosind un senzor de for/deformaie. Traductorul a fost conectat cu
un calculator printr-o plac de achiziie i datele au fost nregistrate folosind soft-ul
LabVIEW. La aplicarea unei tensiuni nalte, membrana camerei de expasniune este
deviat n sus (Figura 5.41), n timp ce membrana camerei de alimentare cu fluid
este deviat uor n jos. Deflexia a crescut odat cu tensiunea iar la 10 kV s-a
nregistrat o deflexie substanial de 400 m n centrul membranei.
45
Figura 5.41 Deflexia membranei la diferite tensiuni: (A) 0 kV; (B) 1 kV; (C) 5 kV; (D) 10
kV (Piyasena i colab., 2009)
Rosset i colab. (2009) i Shea(2011) au raportat deflexii ale unor membrane
de PDMS cu ioni de aur implantai, de pn la 25% (aproximativ 750 m) din
diametrul lor, un procentaj de deplasare mult mai mare fa de MEMS-urile
siliconice. Actuatorii cu membran din PDMS i ioni de aur implantai au durat
foarte mare de via, ei fiind activai un timp echivalent a peste 2 milioane de
cicluri. Figura 5.42 prezint deflexiile verticale a trei membrane de PDMS cu
diferite diametre n funcie de tensiunea electric aplicat.
Figura 5.42 Deflexia n funcie de tensiunea de actuaie pentru trei membrane din PDMS
cu diametre diferite (Rosset i colab., 2009)
46
buni. Dup cum se poate observa n figura 5.43 (c), membrana lentilelor nu este
implantat, oferind o transmisie optic mult mai bun i un domeniu de reglare mult
mai mare.
Figura 5.43 (a) seciune transversal a conceptului de lentile reglabile, fiecare lentil este
cuplat la o membran activ printr-un fluid optic; (b) diagram simplificat a
ansamblului de dou lentile care const dintr-o plac de PDMS cu canal fluidic (3), o
plac de Pyrex cu guri (2) i o membran din PDMS (1) cu contacte implantate; (c) poz
a conceptului de lentile reglabile (Niklaus i colab., 2010)
Figura 5.44 (a) Schema unei membrane al crei electrod superior este divizat, diviznd
membrana n trei segmente. (b) membran cu diametrul de 3 mm bombndu-se (Punning
i colab., 2011)
47
atunci cnd actuatorul este activat. Avantajul este simplitatea i costul sczut al
structurii. n cazul modulatorului optic, electrodul devine treptat mai puin opac, pe
msur ce aria acoperit cu electrozi crete. n figura 5.45 sunt ilustrate dou
exemple de actuatori nrmai folosii ca modulatori optici.
48
Figura 5.46 Exemple de difuzoare pe baz de elastomeri dielectrici (Bar-Cohen, 2004)
Figura 5.47 arat ieirea unui difuzor siliconic. Ieirea prezint fidelitate i
sensibilitate de putere bune n jumtatea superioar a gamei tweeter-ului. La
frecvene joase, fidelitatea i puterea sunt slabe. Totui, elastomerii dielectrici sunt
capabili de putere bun de ieire la frecvene relativ joase, astfel nct aceast
performan slab la frecven joas s-ar putea s nu fie fundamental i trebuie
mbuntit prin realizarea de difuzoare cu un design mai bun. Fidelitatea poate fi
de asemenea mbuntit prin includerea compensrii n circuitul electronic de
activare. Heydt i colaboratorii (2000) descriu n detaliu principiile funcionrii i
evalurii acestor difuzoare.
49
Astronomia spaial i sistemele de teledetecie ar putea beneficia de oglinzi
extrem de mari care s permit imagini de rezoluie mare. Pentru a fi practice i
rentabile, astfel de sisteme optice trebuie s aib greutate redus i s fie uor de
implementat i depozitat. Astfel de structuri diafane au toate ansele s fie foarte
flexibile i, prin urmare, prezint provocri n realizarea i meninerea precis a
formei oprice dorite. Elastomerii dielectrici au fost investigai pentru utilizarea ca
materiale active care s fie uor integrate n controlul formei acestor structuri
(Kornbluh i colab., 2003). Elastomerii dielectrici au cteva proprieti care-i fac
atractivi pentru astfel de aplicaii: pot funciona ntr-un domeniu larg de temperaturi
(de exemplu siliconii au un interval de temperatur cuprins ntre -1000C i 2600C),
sunt eficieni din punct de vedere al puterii i nu necesit mult putere pentru a
menine o poziie, sunt stabili n bucl deschis i precis controlabili, pot fi fabricai
sub form de straturi mari care pot fi integrate n structuri oglind. Multe din aceste
caracteristici sunt ideale i pentru sistemele optice terestre. Figura 5.48 ilustreaz
cteva tipuri de oglinzi a cror form a fost controlat cu elastomeri dielectrici.
Metodele analitice, cum este metoda cu elemente finite, i experimentale sugereaz
c elastomerii dielectrici pot produce modificarea de form necesar, atunci cnd
sunt laminai pe spatele oglinzii flexibile (o plac unimorf ndoit, cu multiple
zone active pe un singur substrat sau regiuni multiple de actuaie pe o singur
oglind). Msurtorile interferometrice au verificat capacitatea elastomerilor de a
efectua modificri controlabile a formei oglinzilor flexibile cu o rezoluie mai mic
dect cea a lungimii de und a luminii (cum ar fi necesar n aplicaiile optice).
Figura 5.48 Dispozitive de control al formei oglizilor pe baz de actuaie cu elastomeri
dielectrici: (a) elastomer acrilic laminat pe o oglind de 4 mm grosime; (b)
50
interferograma suprafeei unei plci siliconice de 0,5 mm placate cu aur care are stratul
de elastomer dielectric pe cealalt parte; (c) oglind elastic bombat compus din aur pe
silicon cu electrozi grafit pudr pe partea opus (oglinda i va mri curbura la aplicarea
tenisunii electrice); (d) trei actuatori rol cu elastomer acrilic plasai ntr-o configuraie
trepied pentru controlul poziiei i orientrii unui segment hexagonal de oglind
(Kornbluh i colab., 2003)
51
Spigna i colab., 2009).Cercettorii au folosit ca materiale polimeri conductivi,
elastomeri dielectrici, polimeri feroelectrici, IPMC i PVDF.Cei de la SRI au
dezvoltat un ecran Braille pe baz de actuatori diafragm din elastomeri dielectrici
(Figura 5.49). Ei au fabricat matrici din actuatori diafragm din filme acrilice cu
diametrul de 2 mm care au produs presiuni de pn la 25 kPa (3,7 psi), rezultnd
fore de actuaie de 10 25 g pe punctul Braille, necesar pentru o citire uoar.
Figura 5.49 prezint un actuator prototip pentru o singur celul (caracter) cu opt
puncte Braille i un dispozitiv cu trei celule.
Figura 5.49Ecran Braille pe baz de elastomer dielectric: ntreg ansamblul (stnga), o
singur celul (mijloc); dispozitiv cu 3 celule (dreapta) (Bar-Cohen, 2004, 2006)
Energia mare ntr-un ciclu i rspunsul rapid al actuatorilor elastomer
dielectric pot fi exploatate pentru realizarea de motoare care ofer densitate foarte
mare de putere i cuplu specific mare. Pentru a mbunti ieirea se poate folosi
rezonana. Pe baza vitezei de rspuns i densitii de energie a actuatorului
msurate, ar trebui s fie posibil s depim cu mult puterea specific a motoarelor
electromagnetice. Figura 5.50 arat un concept simplu de motor. O pereche de
actuatori bow-tiefuncioneaz n decalaj de 1800 pentru a oscila un arbore.
Micarea oscilatorie este redresat de un ambreiaj pentru a produce micare de
rotaie. Acest motor a produs viteze de rotaie de pn la 650 rpm. Sunt exploatate i
alte modele de motoare mult mai eficiente.
Figura 5.50 Motor rotativ simplu pe baz de elastomeri dielectrici (Bar-Cohen, 2004)
52
Pe lng densitatea mare de putere, motoarele cu elastomeri dielectrici au
vitez mic i cuplu de oprire. Spre deosebire de motoarele electromagnetice, care
sunt inductive, elastomerii dielectrici sunt capacitivi i nu consum putere mult
cnd sunt oprite. Recent, a fost demonstrat un motor cu o putere de 4 W i vitez de
doar 100 rpm. Dei nu au capaciti egale cu motoarele electromagnetice,
motoarele cu elastomeri dielectrici cu vitez mic sunt ncurajatoare. Motoarele
dielectrice sunt configurabile ntr-o varietate larg de forme i mrimi (Bar-Cohen,
2004).
Elastomerii dielectrici posed, pe lng funcia de actuatori, i capacitatea de
a nmagazina energie. Pe msur ce elastomerul se deformeaz, capacitatea acestuia
se schimb i ea i, cu circuite electronice adecvate, se poate genera densitate de
energie electric de 0,4 J/g. n modul generator, deformaiile mecanice pot fi impuse
de muli factori, printre care se numr fora vntului, a apei sau chiar fora uman
(Chiba i colab., 2011; Jean-Mistral, 2008; Putson, 2010; Brochu, 2012; Kornbluh
i colab., 2011, 2012).
Figura 5.51 Generator pe baz de elastomeri dielectrici plasat n clciul unei cizme
(Bar-Cohen, 2004)
Figura 5.51 arat schema unui dispozitiv care poate fi folosit s capteze
energia produs n timpul mersului, atunci cnd clciul lovete pmntul. Acest
generator, localizat n clciul nclmintei, cupleaz comprimarea clciului cu
deformaia unei matrici multistrat cu diafragme. Folosirea elastomerilor dielectrici
este potrivit pentru un generator n clciul nclmintei datorit deflexiilor mari
produse n clci, cu presiuni mici i moderate (Kornbluh i colab., 2011).
Cu dezvoltri viitoare se ateapt ca astfel de dispozitive s genereze 1 W pe
fiecare picior, ntr-un mers normal. Generatorul este dezvoltat pentru militari pentru
a alimenta anumite dispozitive electronice din dotarea lor, dar are de asemenea i
multe aplicaii comerciale, cum ar fi ncrcarea telefonului sau PDA-ului, sau alte
53
dispozitive care au nevoie de energie electric cum ar fi becuri, peace-makere,
monitoare performante sau dispozitive de navigare (Bar-Cohen, 2004).
Figura 5.52 ilustreaz o alt aplicaie a elastomerilor dielectrici ca
generatoare de energie, folosind tot fora uman. Un film subire de elastomer (25
cm lungime, 5 cm lime i greutate de 0,5 g) ataat de braul uman a putut genera o
energie electric de 20 mJ cu o singur micare a braului. Dup cum se observ
din figur, filmele de elastomer pot fi plasate i pe exteriorul braului sau pe piept.
Figura 5.52 Sisteme de inmagazinare a energiei rezultat din micrile corpului uman. (a)
plasarea elastomerilor dielectrici pe diverse zone de pe corp; (b) stare ntins (stnga) i
relaxat (dreapta) a benzilor de elastomer utilizate (Chiba i colab., 2011)
Generatoarele din elastomer dielectric plasate pe balize meteorologice
(Figura 5.53) au produs densiti de energie de circa 135 J/kg datorit valurilor,
energie folosit pentru rencrcarea bateriilor. Se pare c, costul de producie al
energiei electrice folosind aceste echipamente este mult mai mic dect costul
energiei produse cu generatoarele electromagnetice obinuite. ntr-un alt
experiment, energia electric a fost obinut din cderea apei. Fluxul de ap rotete
moara de ap iar rotaia induce deformaie n elastomerul dielectric care genereaz
energie electric (Chiba i colab., 2011; Kornbluh i colab., 2011).
54
Figura 5.53 Generator cu elastomer dielectric plasat pe baliz (Chiba i colab., 2011)
Figura 5.54 Senzori cu elastomeri dielectrici (Bar-Cohen, 2004)
55
n prezent, funcionalitatea roboilor potrivit tendinelor de dezvoltare a lor,
este concentrat pe imitarea micrilor umane sau a altor vieuitoare. Introducerea
unor noi tipuri de actuatori, aa numiii actuatori compliani, ar putea fi de mare
interes n noua tehnologie de roboi. Proprietile actuatorilor elastomer dielectric
pot fi utile n dezvoltarea de roboi biomimetici flexibili, simpli, uori i ieftini.
Figura 5.55 prezint un robot cu 6 picioare cu baterie care a fost modelat n
linii mari dup gndacul de buctrie. Fiecare picior are dou grade de libertate i
este acionat de un singur pachet de actuatori care constituie muchiul artificial.
Acest robot este cunoscut ca FLEX 1 (Eckerle i colab., 2001) cntrete 650 g
(inclusiv bateria) i are aproximativ 30 cm lungime. Cu scopul de a minimiza
numrul de muchi necesari (pn cnd procedurile de fabricare se vor mbunti),
acetia au fost fixai cu arcuri localizate n punctele pivot ale picioarelor. Fiecare
muchi este un mnunchi de trei actuatori dublu bow-tie cu filme acrilice, este
activat de un convertor DC-DC (4 g) cu o tensiune maxim de 5 kV i putere de 500
mW. Micarea articulaiei este controlat de un controler cu interfa periferic
(PIC). La acel moment robotul putea doar s mearg ncet. Pentru o mai bun
mobilitate sunt necesare mbuntiri ale circuitului electronic i a durabilitii i
rezistenei muchilor. Cu toate acestea, acest robot este semnificativ deoarece se
crede c este primul robot pitor acionat cu actuatori cu PEA.
Figura 5.55 FLEX 1, robot hexapod acionat de muchi artificial din elastomeri dielectrici
(Bar-Cohen, 2004)
Figura 5.56 Robotul FLEX 2 (Bar-Cohen, 2004)
Figura 5.57 prezint un alt robot pitor, numit Skitter (Pei i colab., 2002).
La baza lui Skitter st un robot anterior, acionat pneumatic, numit Sprawlita (Clark
i colab., 2001). n Skitter, actuatorii rulai cu elastomer acrilic au nlocuit cilindrii
pneumatici din Sprawlita, n primul rnd pentru a demonstra utilitatea acestor
actuatori rulai. Skitter folosete ase actuatori rulai pentru fiecare picior cu un
singur grad de libertate. Acest robot a demonstrat cu succes o vitez de 7 cm/s.
Figura 5.57 Robotul Skitter cu ase actuatori rulai (Pei i colab., 2002)
57
Spre deosebire de roboii din seria FLEX, picioarele lui Skitter se pot roti n
mod natural spre napoi pe o ax orizontal atunci cnd ntlnete un obstacol
nainte. Pe de alt parte, FLEX are dou grade de libertate la fiecare picior, ceea ce
l face mai controlabil dect roboii simpli (de exemplu el poate merge napoi).
Astfel, pentru o generaie viitoare de roboi pitori trebuie combinate capacitile
celor dou tipuri de roboi biomimetici.
Roboii FLEX 1, FLEX 2 i Skitter pot servi ca platforme de ncercri pentru
evaluarea avantajelor actuaiei similare muchiului. n particular, se sper la
evaluarea comportamentului vscoelastic al muchiului pentru a realiza roboi care
s resping perturbrile datorate obstacolelor sau terenului accidentat, similar
dinamicii sistemului musculo-scheletic al gndacului de buctrie care-l ajut s
mearg pe un teren accidentat ntr-o manier stabil i fr perturbaii mari ale
trunchiului. Eventual, se sper c muchii vor funciona destul de repede astfel nct
comportamentul vscoelastic al lor s poat furniza cantitatea corect de energie
stocat i absorbit n timp ce robotul merge sau alearg (Bar-Cohen, 2004).
Abilitatea rolei cu mai multe grade de libertate de a aciona ca un muchi i
ca o structur permite realizarea de noi roboi pitori. n figura 5.58 este prezentat
un robot simplu, numit MERbot (Multifunctional Electroelastomer Roll robot), care
conine ase role cu arc cu cte dou grade de libertate fiecare, un cadru hexagonal
(asiu) i fire. Dimensiunile robotului sunt 18 cm18 cm10 cm iar greutatea este
de 292 g. Sursa de energie i firele sunt agate de robot. Robotul de deplaseaz
ntr-un mers trepied dublu, folosind la nceput trei actuatori i apoi ceilali trei.
Pentru acest mers sunt necesare doar patru intrri: dou pentru a ndoi spre nainte
fiecare trepied i dou pentru a ndoi spre napoi fiecare trepied. Viteza robotului
MERbot este de 13,6 cm/s la o frecven de 7 Hz, cu o tensiune de activare de 5,5
kV. Performanele acestui robot nu sunt excepionale ns subliniaz potenialul
PEA. n viitor, astfel de roboi ar putea funciona similar cu pianjenii sau steaua de
mare (Pei i colab., 2003; Bar-Cohen, 2004).
58
Figura 5.58 MERobot, un robot care folosete role cu arc cu 2 grade de libertate pentru
fiecaredin cele ase picioare (Pei i colab., 2003)
60
Figura 5.60 Configuraie cu dou module: 0 V (a i c); 3500 V (b i d) (White i colab.,
2011)
Figura 5.61 Manipulator sinuos acionat de actuatori cu elastomer dielectric
(Bar-Cohen, 2004)
61
n figura 5.62 este ilustrat un robot sinuos alctuit din role elastomerice
multifuncionale (MER) cu mai multe grade de libertate. Un alt tip de robot
sinuos(Figura 5.63) a fost dezvoltat de Petralia i Wood (2010) i este alctuit din
cinci uniti de actuatori nrmai, numii DEMES (Dielectric Elastomer Minimum
Energy Structures), coninnd zece regiuni active controlabile separat (dou pentru
fiecare unitate). Acesta prezint o cretere de 1,7 ori n lungime i o scdere de 1,4
ori n nlime la aplicarea unei tensiuni electrice de 1,2 kV pe toate cele zece
regiuni active.
Figura 5.62 Robot sinuos alctuit din role cu 3 grade de libertate (Bar-Cohen, 2004)
Figura 5.63 Vedere din lateral i de sus a robotului sinuos alctuit din cinci uniti
DEMES (Petralia i Wood, 2010)
n figura 5.64 este prezentat un robot mic (16 mm lungime) care se trte
asemenea unei omizi. Corpul robotului este un actuator siliconic rulat cu cte o
clem electrostatic la fiecare capt. Clemele permit omizii s se deplaseze att pe
suprafa vertical ct i orizontal. n experimente, omida s-a deplasat cu o vitez
maxim de aproximativ 10 cm/s. Platformele robotice cum este cea de tip
inchworm ar putea fi folosite pentru realizarea de roboi mici care s inspecteze
conducte sau evi nguste. Robotul inchworm are avantajul capacitii rolei cu
62
elastomer dielectric de a realiza deformaii mari. De asemenea, rola i arat i
multifuncionalitatea ca i actuator similar cu muchiul. n acest caz, rola are att
funcie de actuator ct i de corp al robotului. Asemeni viermilor i altor creaturi,
robotul din figura 5.64 nu are un schelet rigid mprit n mai multe segmente (Bar-
Cohen, 2004).
Figura 5.64 Robot trtor inchworm pe baz de actuator rulat din elastomer
siliconic (Bar-Cohen, 2004)
63
Figura 5.65 Concept de mecanism zburtor tip insect acionat de muchi artificial
elastomer dielectric (Bar-Cohen, 2004)
Mecanismul este acionat de patru actuatori bow-tie cu silicon, care este
proiectat astfel nct frecvena optim a btii aripilor s coincid cu rezonana
muchilor. Astfel, amplitudinea aripilor poate fi crescut iar energia necesar btii
aripilor minimizat, deoarece nu este nevoie de energie pentru a contracara ineria
aripilor i mecanismului. S-a artat c muchiul insectei funcioneaz ntr-adevr n
aceast manier. Acest principiu este un exemplu biologic al importanei adaptrii
impedanei. Scopul acestui efort este de a face platforme zburtoare simple i
robuste care s poat fi folosite pentru recunoatere n medii aglomerate. Astfel de
misiuni vor avea nevoie de capaciti lent-rapid i planare-zbor.
Inspirat din natur, zborul prin btaia aripilor ofer avantaje importante n
ceea ce privete stabilitatea i eficiena fa de zburtorii convenionali pe baz de
rotoare. Dac zburtorii vor fi alimentai electric, ceea ce este mai puin zgomotos
i mai avantajos din punct de vedere logistic, atunci este nevoie de o actuaie uoar
i puternic electric. Elastomerii dielectrici, ncorporai ntr-un mecanism
biomimetic zburtor, pot forma baza unui astfel de sistem electric de propulsie cu
aripi. Mecanismul cu bti din aripi s-a dovedit a fi destul de robust deoarece el d
din aripi cu o frecven de rezonan de 18 Hz. Cu toate acestea, el este dotat cu
doar patru muchi care funcioneaz n paralel. El va avea nevoie de nu mai puin
de 25 de muchi care s funcioneze n paralel pentru a produce puterea necesar
64
plnarii vehiculului de 50 g, cu mnunchiul de muchi rezonnd cu aripile la 40 Hz
(Bar-Cohen, 2004).
Inspirai de micrile creaturilor subacvatice, Lockmatter (2007) a dezvoltat
structuri deformabile acionate cu actuatori cu elastomer dielectric, care
interacioneaz cu aerul sau fluidul (de exemplu, asemenea flapsurilor sau similare
cu micarea de not a unui pete). Figura 5.66 prezint conceptele celor dou
structuri care realizeaz micri stnga-dreapta.
Recent, Jordi i colaboratorii (2010) au realizat o structur gonflabil
asemntoare unui pete, propulsat prin aer (Figura 5.67). Pe corpul structurii i la
coad sunt plasai actuatori elastomer dielectric care se deformeaz i imprim
micri ondulatorii ntregii structuri.
Figura 5.66 Modelul unui structuri articulare cu elastomer acrilic VHB4910, care la
activare electric realizeaz ndoire nainte i napoi (Lockmatter, 2007)
65
Figura 5.67 Structur propulsat prin aer de actuatori cu elastomer dielectric plasai pe
corp i la nottoarea caudal (Jordi i colab., 2010)
66
tehnologii de acionare mai puin convenionale. Ca un exemplu recent, fluidele
electroreologice s-au dovedit a fi un mijloc bun pentru a modula electric forele
rezistive n interiorul mediului IRM (Khanicheh i colab., 2006; Tsekos i colab.,
2007).
O alternativ la aceste sisteme de acionare n mediul IRM ar fi actuatorii
elastomer dielectric. Vogan (2004) prezint n teza sa realizarea unei bobine cu
suprafa reconfigurabil pe baz de actuatori elastomer dielectric, care s
funcioneze n mediul IRM, utilizat la mbuntirea calitii imaginiii RM.
n IRM, bobinele individuale sunt plasate direct pe pacient pentru a
mbunti rezoluia i calitatea imaginii n regiunea de interes. O calitate optim a
imaginii rezult atunci cnd profilul de sensibilitate al bobinei se suprapune peste
volumul regiuni de interes a pacientului. Funcia unei bobine este limitat deoarece
ea are dimenisune i form fixe. Prin urmare, n timpul unei sesiuni de imagistic o
bobin poate fi mutat sau nlocuit cu o alt bobin de dimensiuni diferite pentru a
mbunti calitatea imaginii. Acest lucru necesit de obicei scoaterea pacientului
din aparat, ducnd la mrirea timpului de investigare, la creterea cheltuielilor i la
disconfort pentru pacient.
Vogan prezint o metodologie nou pentru schimbarea de la distan a
dimensiunii i poziiei bobinei, folosind actuatori cu elastomeri dielectrici, timp n
care pacientul rmne n aparatul IRM. Aceti actuatori nlocuiesc actuatorii
electromagnetici convenionali i partea electronic aferent lor. Actuatorii
dezvoltai sunt compatibili IRM, ieftini i uor de fabricat. Sunt aceiai actuatori
folosii n roboii binari inteligeni (BRAID) de generaia III (Wingert, 2002;
Fontaine, 2002), n plus fa de acetia, avnd montat n partea superioar o
oglind. Sunt alctuii din polimer (nylon i acrilic), electrozi de tip past de
carbon, iar singurele componente metalice sunt uruburile din alam folosite ca
terminale pentru conexiunea electric i firele de cupru care duc la terminale.
Ambele metale sunt compatibile IRM.
Recent, Carpi i colaboratorii (2008b) au studiat compatibilitatea unui
actuator pliat (Carpi i colab., 2007) n mediul IRM, investignd urmtoarele
cerine fundamentale pentru orice dispozitiv compatibil IRM: 1) capacitatea de a
rezista la cmpurile magnetice puternice ale scanner-ului IRM i la secvenele
sensibile ale imaginii, fr o degradare semnificativ a performanei; 2) capacitatea
de a funciona fr a induce artefacte semnificative n imaginile achiziionate.
Pentru realizarea acestei investigri s-au fcut dou teste. Primul a constat n
67
msurarea caracteristicii efort-cmp a actuatorului plasat n scanner-ul IRM.
Compararea acestei caracteristici cu cea obinut n afara scanner-ului ofer un
indiciu util cu privire la orice eventual modificare a performanei electromecanice.
Al doilea test i-a propus evaluarea influenei actuatorului asupra imaginilor RM.
Investigarea raportului semnal-zgomot a fost realizat pe imagini achiziionate cu
componenta Phantom (Figura 5.68), constnd dintr-un recipient umplut cu soluie
salin. Pentru a investiga posibila degradare a imaginilor IRM n timpul prezenei i
funcionrii actuatorului, s-a utilizat comparaia raportului semnal-zgomot a
imaginilor IRM la diferite performane ale actuatorului (eforturi diferite la cmpuri
diferite) cu imaginea de control (fr actuator n scanner-ul IRM). Figura 5.68
prezint cel de-al doilea test de compatibilitate IRM, cu actuatorul plasat n
interiorul scanner-ului.
Figura 5.68 Testarea compatibilitii n mediul IRM a unui actuator elastomer dielectric
pliat(Carpi i colab., 2008b)
n urma celor dou teste, s-a observat c performana electromecanic a
actuatorului pliat cu elastomer dielectric nu este influena semnificativ de cmpul
magnetic al scanner-ului IRM, iar imaginile IRM nu sunt distorsionate, deci este
compatibil cu mediul IRM.
n zilele noastre, simulatoarele pentru operaie sunt foarte eficiente pentru
nvarea viitorilor medici n ceea ce privete senzaiile haptice pe care trebuie s le
dobndeasc atunci cnd intr n contact cu organe, n timpul operaiei. Unele
simulatoare au fost integrate n simulri de chirurgie visceral. Aceste senzaii
trebuie s ajung la chirurgi, pentru a-i ajuta s controleze efectorii robotici finali.
68
Din pcate, aceste simulatoare sunt limitate la anumite sarcini specifice cu anumite
instrumente (Laycock i Day, 2003; Hayward i Gregorio, 1997; Savchenko, 2000;
www.reachin.se/products/reachinlaparoscopictrainer). Senzaia pe care o are
chirurgul atunci cnd opereaz cu mna poate fi simulat folosind un dispozitiv cu
autocontrol al forei, n form de mnu. Acest dispozitiv are actuatori n mnu
(Burdea i Zhuang, 1992) iar la exterior are o structur exoscheletic pe cablu,
acionat de la distan (CyberGrasp Immersion Corporation 801 Fox Lane. San
Jose. CA 95131. USA, www.immersion.com). Ambele mnui permit utilizatorului
s simt cu uurin obiecte virtuale rigide. Cu toate acestea, actuatorii localizai n
interiorul mnuii sau structura voluminoas exterioar restricioneaz micrile
chirurgului. Pentru a dezvolta o interfa haptic puternic, cu greutate mic i non-
obstructiv, Zhang i colaboratorii (2004, 2006) au studiat diverse principii fizice
ale noilor tehnologii de actuaie care genereaz fore. Astfel, ei au observat c
metoda de actuaie cu elastomeri dielectrici prezint performan general mai bun
dect a altor tehnologii.
Cu scopul de a compara i selecta tehnologia de actuaie i pentru a obine
premisele pentru un model de acionare corespunztor este necesar s nelegem
problemele legate de haptic n timpul deteciei, precum i de sistemul tactil uman
(Mazzone i colab., 2003). Tabelul 5.3 sintetizeaz caracteristicile tipice ale minii
umane necesare pentru o simulare de intervenie chirurgical.
Actuatorul trebuie s genereze fore la nivelul degetului utilizatorului cu
limea de band de percepie uman.Cnd operatorul nu atinge un obiect virtual,
actuatorul trebuie s urmeze o micare voluntar a degetului, fr a mpiedica
aceast micare. Elongaia reprezint modificarea lungimii relative a tendonului
ncepnd de la ncheietura minii pn la vrful degetului, atunci cnd mna se
ndoaie din poziia deschis pn ajunge cu pumnul strns. Mai mult, Brooks(1990)
i Shimoga(1993) recomand c pentru o performan satisfctoare, limea de
band pentru control trebuie s fie de cel puin 10 ori limea de band necesar.
69
Fora susinut (15% din fora maxim 0,5 N (4,5 7 N)
exercitat)
Limea de band pentru controlul forei 1 30 Hz
degetelor
Limea de band perceput 1 320 Hz (10 1000 Hz)
Elongaia maxim 8%
70
Figura 5.69 Schema actuatorului pentru degetul index (stnga). Dispozitiv practic: a
conector,b element de fixare, c elastomer dielectric cu electrozi (zona de culoare
neagr), d inel, e actuator, f mnu de cauciuc, g alimentare, h band de nilon, i
greutate, j direcia de actuaie (Zhang i colab. , 2004)
Figura 5.70 (a) Prototipul pentru actuator; (b) dispozitivpentru fora feedback(Zhang i
colab., 2006)
Din figura 5.70 (b) se poate observa c dispozitivul pentru fora feedback
este alctuit din trei actuatori cu elastomer dielectric (VHB 4910) plasai ntre
degetul mare i index, degetul mare i mijlociu i ntre degetul mare i inelar prin
articulaii sferice. Acest sistem ofer patru grade de libertate pentru fiecare deget
(flexia articulaiilor falangiene, abducia i adducia articulaiei
metacarpofalangiene). Un singur actuator rol cu arc are o greutate de 8 g, nu
prezint zgomot n funcionare, este compact i portabil. Astfel de actuatori sunt
promitori pentru multe aplicaii cum ar fi cele robotice, automatizate i n
industria divertismentului.
71
Persoanele cu un anumit grad de handicap locomotor sau un deficit la nivelul
membrelor au nevoie de dispozitive de protezare pentru a suplini funcia afectat
i/sau ajuta membrul rmas. Protezele pot reprezenta i o piedic, o mare parte din
populaie acuznd un beneficiu funcional mic sau deloc n urma utilizrii lor, sau
cu siguran nu suficient pentru a justifica costurile, disconfortul i inconvenientele
suportate (Biddis i Chau, 2007).
Dispozitivele protetice trebuie s fie att funcionale ct i estetice pentru
nevoile utilizatorilor i stilului lor de via. Protezele au evoluat mult, de la
dispozitive pasive de tip protez Hook care sunt durabile i ieftine, la proteze
electrice mai scumpe. Fiecare din aceste proteze se difereniaz prin sistemul de
acionare, n cazul protezelor pasive acesta lipsind. n multe cazuri, proprietile
sistemului de actuaie sunt cele care definesc i limiteaz caracteristicile
fundamentale ale protezelor cum sunt greutatea, viteza de funcionare, nivelul de
zgomot i puterea de prindere. Progresele nregistrate pentru ndeplinirea acestor
cerine se bazeaz pe mbuntirea motoarelor contemporane i a sistemelor de
angrenaje sau pe dezvoltarea de tehnologii noi de actuaie care s minimizeze costul
i s creasc durabilitatea i controlul (Del Cura i colab., 2003). Biddis i Chau
(2008) prezint ntr-un review o examinare critic a fezabilitii elastomerilor
dielectrici ca actuatori n proteze de membre superioare. Posibila implementare n
dispozitive protetice este prezentat din punct de vedere al durabilitii controlului,
consumului de energie i al eficienei elastomerilor dielectrici.
mbuntirea sistemelor de acionare este un obiectiv bine stabilit n
robotic i n proiectarea de proteze antropomorfe, funcionale i cu greutate mic
(Caldwell i Tsagarakis, 2002; Del Cura i colab., 2003). Protezele de membre
superioare sunt bazate pe o mare varietate de tehnologii de acionare de la
motoarele convenionale de curent continuu i micromotoare (Kyberd i colab.,
2001; Carrozza i colab., 2004) la aliaje cu memoria formei (Kyberd i colab., 2001;
Dos Santos i colab., 2003; De Laurentis i Mavroidis, 2002; Prince i colab., 2006;
Dutta i Chau, 2003), motoare ultrasonice (Pons i colab., 2002) i muchi artificiali
pneumatici (Pylatiuk i colab., 2004, 2005; Davis i colab., 2003). Del Cura i
colaboratorii (2003) au oferit i ei un review a acestor tehnologii pentru aplicaii
protetice, concluzionnd c micromotoarele, motoarele ultrasonice i piezoelectrice
sunt cele mai promitoare n comparaie cu actuatorii hidraulici, cu aliaje cu
memoria formei i geluri polimerice contractile, n ceea ce privete mrimea,
72
greutatea, aplicabilitatea, precizia, histerezisul i non-repetabilitatea, consumul de
energie, frecvena de funcionare, eficiena, densitatea de putere i costul.
Domeniul tipic al vitezei de funcionare pentru protezele de mn, cum este
i SensorHand (Otto Bock Healthcare Inc.), este cuprins ntre 15 i 300 mm/s
obinnd frecvene cuprinse ntre 0,1 i 1,5 Hz. n mna biologic, micrile apar de
obicei n intervalul de frecven 4 - 7 Hz (Jones, 1997). Rezistena la oboseal este
un alt factor fundamental pentru proteze. Astfel, o protez de mn realizeaz n
medie 1218 de cicluri (Limehouse i Farnsworth, 2005). n ceea ce-i privete pe
elastomerii dielectrici, un studiu raporteaz o durat de funcionare n jur de 1500
de cicluri pentru un actuator rol activat la 3,5 kV (Rajamani i colab., 2005), n
timp ce un alt studiu raporteaz o durat de via de 4 milioane pentru un actuator
bow-tie activat la 4 kV (Plante i Dubowsky, 2006). n general, protezele electrice
curente au nevoie de reparaii minore la fiecare 1 2 ani i de reparaii majore la
fiecare 3 ani sau mai mult. Utilizatorii au fost n general mulumii cu frecvena
reparaiilor, avnd nevoie i de unele mbuntiri. Acest lucru sugereaz c un
actuator cu elastomer dielectric acceptabil trebuie s aib un ciclu de via de cel
puin 106 pentru a ndeplini standardele actuale. n acest sens, un actuator cu
elastomer acrilic VHB 4910 predeformat cu 500% pe direciile x i y, a fost analizat
din punct de vedere al ciclului de via. S-au nregistrat 150 de cicluri la frecvena
de 1 Hz i un cmp electric de 163 kV/mm. S-a observat c ciclul de via este mai
sczut cnd se aplic tensiuni electrice mari i crete semnificativ cnd elastomerul
este activat la frecvene mari. Este evident c ciclul de via al actuatorului cu
elastomer dielectric este extrem de variabil i mai mic dect cel necesar pentru
aplicaii protetice. Acest lucru ar conduce la reparaii mai frecvente i probabil la
nemulumirea consumatorului n ceea ce privete cerinele de mentena i cost.
Funcionarea actuatorilor cu elastomeri dielectrici este totui puternic influenat de
condiiile de fabricare i operare. Atunci cnd a fost izolat de orice contaminant,
rezistena la oboseal a crescut la 500.000 de cicluri. Evident c elastomerii
dielectrici sunt deosebit de sensibili la defecte de tipul golurilor i incluziunilor
rezultate din contaminanii din aer sau din producie. n plus, concentratorii de
tensiune mecanic i electric observai la jonciunile cu structura suport de
predeformare sau la punctele de contact ale electrozilor, pot contribui de asemenea
la defect prematur.
73
Sistemele de prindere/apucare realizeaz estimativ cam 60% din activitile
zilnice. Dexteritatea minii naturale este limitat de sistemul senzorial, spre
deosebire de protez, unde dexteritatea nu depinde numai de gradele de libertate i
domeniul de micare al dispozitivului terminal ci i de viteza de rspuns, rezoluia
spaial, fiabilitate i repetabilitate de actuaie, mpreun cu sistemul de control.
Sistemul de control al protezelor actuale ofer un control proporional al vitezei
i/sau sistemului de prindere i poate fi adaptat la o varietate de semnale de control
i strategii diferite. Carpi i colaboratorii (2006, 2010) au demonstrat posibilitatea
activrii elastomerilor dielectrici cu semnale fiziologice (electromiogram,
electrocardiogram i pletismogram). Cu toate acestea, rmne de vzut dac n
mediul protetic elastomerii dielectrici pot fi controlai precis de semnale fiziologice.
Elastomerii dielectrici, n special cei acrilici, sunt materiale vscoelastice, ceea ce
nseamn c rigiditatea lor se schimb odat cu rata de deformare i frecvena.
Vscoelasticitatea complic modelarea i controlul rspunsului elastomerilor care
sunt de obicei caracterizai de curgere, histerezis i detensionare. La rate de
deformaie i frecvene mari (>1 Hz), aceste materiale devin din ce n ce mai rigide,
ceea ce le limiteaz eficiena, fora generat, viteza de actuaie i expansiunea.
Referitor la aplicaiile protetice, vscoelasticitatea impune o limit cu privire la
vitezele de funcionare, gama de micare i puterea de prindere realizabile de
elastomerii dielectrici existeni. n prezent, realizarea de grade mari de deformaie
i for generat sunt ndeplinite prin creterea dimensiunii actuatorului, numrului
i capacitii, i/sau prin aplicarea de tensiuni electrice mari cu preul reducerii
durabilitii (Kovacs i colab., 2007). n practic, acest lucru va duce la proteze cu
greutate i dimeniune mai mari, care necesit mentenan frecvent i ncrcarea
bateriei. n sfrit, dependena rspunsului elastomerilor dielectrici cu rata de
activare complic implementarea controlului proporional al vitezei, caracteristic
rspndit n rndul protezelor electrice.
Apariia alunecrii va face rspunsul protezelor pe baz de elastomeri
dielectrici instabil i greu de controlat, n special pentru operaii care necesit
precizie i for de prindere susinut. Dependena rspunsului elastomerului
dielectric cu activarea va necesita ncorporarea de sisteme feedback pentru un
control precis i repetabil, care va crete complexitatea i volumul sistemului.
Detensionarea este de asemenea un dezavantaj major al actuatorilor
predeformai i poate degrada semnificativ performana actuatorului n timp
74
datorit modificrilor n grosime a elastomerului. Detensionarea asociaz
performana ED cu vrsta actuatorului. Este posibil ca schema de control a unei
proteze pe baz de ED s aib nevoie de reajustare i calibrare mai frecvent pentru a
menine o funcionare corect. Intensificarea activitilor de mentenan, cum sunt
acestea, pot s nu fie acceptate de consumatori.
n mna natural, micarea tendonului pentru unghiuri n articulaie ntre 0 i
0
90 variaz de la 0 la 20 mm n flexorii extrinseci i de la 0 la 13 mm n extensori.
Acestea sugereaz deformaii pentru ntreg domeniul de micare n jur de 11 13%.
Fora maxim de strngere pentru aduli variaz de obicei ntre 80 i 110 N.
Actuatorii cu ED actuali nu pot ajunge la astfel de fore. Protezele pentru aduli
obinuite ofer fore de la 100 la 160 N ntr-o singur apucare, utilizatorii fiind n
general mulumii de aceast performan. Totui, s-a estimat c o for de apucare
de aproximativ 40N i o for de strngere de 10 N sunt suficiente pentru o
performan de 90% a activitilor zilnice (Jones, 1997). Greutatea redus, aspectul
i durata de via sunt principalele prioriti ale consumatorului n ceea ce privete
protezele electrice. Mna biologic i ncheietura minii sunt acionate de 34 de
muchi cu lungimi de 14,9 i 11,4 cm i arii ale seciuni transversale de 4,1 i 1,1
cm2, raportate pentru muchiul flexor, respectiv extensor (Jones, 1997; Freund i
Takala, 2001). Teoretic, aria seciunii transversale necesare pentru generarea de
for i densitate de putere a elastomerilor dielectrici este comparabil cu cea a
muchiului biologic. n practic totui, componenta activ a unui actuator obinuit
poate reprezenta mai puin de 2% din greutatea sa total. n mod similar, aria
seciunii transversale necesar pentru a produce fore comparabile este de multe ori
cu un ordin de mrime mai mare dect este teoretic posibil i tipic pentru muchiul
natural. n cazul actuatorului rulat de exemplu, aceast discrepan se datoreaz
faptului c miezul actuatorului este gol. Protezele de membru se ateapt ca de
obicei s fie mai grele dect braul uman, ns s-au raportat proteze cu greutatea
cuprins ntre 1 i 1,4 kg, de trei ori mai mic dect cea a braului uman (Jones,
1997).
Pe lng cele prezentate mai sus, au mai fost demonstrate i alte aplicaii ca
muchi artificial. Carpi i De Rossi (2007) au folosit actuatori elicoidali contractili
liniari i actuatori curbai pentru a aciona globul ocular al unui android. Un alt
actuator pentru acionarea globului ocular a fost dezvoltat de Liu i colaboratorii
75
(2008) pe baza unui model de actuator care se umfl, genernd rotaii ale globului
ocular de la -500 la 500.
76