0

Macanisme an2sem2

CAP. 1 ANALIZA STRUCTURALĂ..........................................................................1

1. Elemente cinematice (clasificare)..........................................................................1
2. Cuple cinematice (clasificare)................................................................................2
3. Policuple cinematice..............................................................................................3
4. Clasificarea mecanismelor după restricţiile comune:.............................................3
5. Transformarea cuplelor cinematice........................................................................4
6. Grupe cinematice....................................................................................................4
7. Reprezentări grafice...............................................................................................5
CAP. 2 ANALIZA CINEMATICĂ..............................................................................5
8. Determinarea poziţiei prin metode analitice..........................................................7
9. Metoda proiecţiilor de determinare a vitezei..........................................................7
10. Metoda rabaterii...................................................................................................8
11. Mecanismul manivelă piston..............................................................................11
12. Mecanismul cu culisă oscilantă..........................................................................12
13. Mecanismul patrulater........................................................................................12
14. Transmisia cardanică..........................................................................................12
15. Mecanismul cu şurub.........................................................................................13
CAP. 3 CINETOSTATICA.........................................................................................14
16. Clasificarea forţelor............................................................................................14
17. Forma torsorului forţelor de inerţie....................................................................15
18. Concentrarea maselor.........................................................................................16
19. Forţele de frecare din cupla de translaţie...........................................................19
20. Forţele de frecare din cupla de rotaţie................................................................19
CAP. 4 DINAMICA...................................................................................................21
21. Echilibrarea mecanismelor plane.......................................................................23
22. Bilanţ energetic. .................................................................................................24
23. Randament mecanic...........................................................................................25
24. Uniformizarea mişcării mecanismelor...............................................................26

0
 1
Analiza mecanismelor conţine mai multe subcapitole:
1. Analiza structurală; 2. Analiza cinematică ;
3. Analiza cinetostatică; 4. Analiza dinamică

CAP. 1 ANALIZA STRUCTURALĂ:

Mecanismele sunt sisteme mecanice care pot transmite forţe sau
mişcare în cadrul unor sisteme tehnice.
Mecanismele pot acţiona fie independent, sau în cadrul unor
mecanisme complexe numite maşini.

1. Elemente cinematice (clasificare)

Prin element cinematic se înţelege orice piesă sau subansamblu de
piese legate rigid între ele care au o anumită mişcare relativă faţă de alte
elemente cinematice.
Clasificarea elementelor cinematice
a) După natura materialului din care este confecţionat pot fi:
elemente cinematice
 rigide: bare, arbore, etc;
 elastice: bară de torsiune, arcul;
 flexibile: lanţ, curea, cablu;
 fluide: apă, ulei, cablu;
 electromagnetice: bobine.
b) După felul mişcării pot fi:
- Bază – este elementul cinematic fix sau considerat fix, faţă de care se
stabileşte mişcarea celorlalte elemente cinematice. Ex: şasiu, bloc
motor. Obs. Indiferent câte elemente fixe are un mecanism se
consideră o singură bază.
- Manivela – este elementul cinematic articulat la
ω ω
bază, care poate efectua cel puţin o rotaţie completă.
- Balansierul – este un element articulat la bază dar care nu
poate efectua o rotaţie completă.
- Biela – este elementul cinematic care efectuează o mişcare
plan-paralelă.
- Patina – este elementul cinematic care efectuează o mişcare
de translaţie alternativă.
- Culisa – este un element cinematic care ghidează mişcarea
unui alt element cinematic. Obs. Culisa poate fi oscilantă sau de
translaţie.
c) După rolul funcţional pot fi:
 Elemente conducătoare – elemente care primesc mişcarea din
exterior (manivela)
 Elemente conduse – elementele care realizează mişcarea cerută

1
 2
 Elemente intermediare – elementele care fac legătura între
elementele conducătoare şi cele conduse
d) După rangul elementelor Obs. Rangul elementelor este nr. de
legături pe care le poate stabili un element cinematic.

Pot fi: Monare ;Binare

Ternare ; Polinare
Obs. Elementele cinematice se notează cu cifre arabe, de obicei bazele
indiferent câte sunt cu cifra 0.

2. Cuple cinematice (clasificare)

Orice mecanism este compus din mai multe elemente cinematice care
vin în contact unele cu altele.
Prin cuplă cinematică se înţelege legătura permanentă şi directă dintre
2 elemente cinematice care permite o mişcare relativă între acestea.
Deoarece cupla cinematică este o legătură  că ea trebuie să anuleze
cel puţin o mişcare.
Deoarece cupla cinematică permite o anumită mişcare relativă  că ea
poate anula cel mult 5 mişcări.

Clasificarea cuplelor cinematice

a) După criteriul cinematic, cuplele cinematice se împart în clase.
Clasa unei cuple cinematice reprezintă nr. de mişcări anulate.
K = 1 – anulează o mişcare , permite 5 sferă/plan
C1=clasa 1
K=2 Sferă-jgheab
C2 = clasa 2 Cilindru-plan

K=3 Patină spaţială (prismă-plan)

C3
simbol
K=4 cilindru în alt cilindru
C4
simbol
K=5 Cuplă de rotaţie
C5

Cuplă de translaţie

Cuplă şurub-piuliţă
(elicoidală)

2
 3
Cupla cinematică dintre flancurile a două roţi dinţate este o cuplă de
clasa a 4-a
b) După criteriul geometric (după natura zonelor de contact)
cuplele cinematice pot fi:
 Cuple superioare (contactul este liniar sau punctiform)
 Cuple inferioare (contactul este după o suprafaţă
Cuplele superioare sunt ireversibile, iar cele inferioare sunt reversibile.
OBS. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice, unul dintre
elementele care formează cupla se blochează şi se studiază mişcările
celuilalt element cinematic.
c) Clasificarea constructivă
- Cuple închise, la care contactul se realizează constructiv
- Cuple deschise, la care contactul se realizează datorită
greutăţii proprii sau printr-o forţă elastică, ex: camă-tachet
- Cuple cinematice simple (cupla se realizează între 2 elemente
cinematice)
- Cuplă cinematică multiplă (contactul se realizează între mai
multe elemente cinematice).
Obs ! Dacă într-o cuplă cinematică se întâlnesc „n” elemente cinematice,
atunci acolo sunt suprapuse „n-1” cuple cinematice.
Cuplele cinematice se notează cu litere mari de tipar.
d) După criteriul funcţional
Cuplele cinematice pot fi active sau pasive.
Cuple active – în cazul lor variabile sunt coordonatele generalizate ale
motorului de antrenare.
Cuple pasive – variabilele sunt funcţie de variabilele cuplelor active.

3. Policuple cinematice pot fi:

-în construcţie paralelă (contactul se realizează între aceleaşi suprafeţe)
-în construcţie serie (contactul se realizează prin intermediul unei alte
piese)
-în construcţie mixtă, o combinaţie între cele două.

4. Clasificarea mecanismelor după restricţiile comune:

Prin construcţia lor mecanismele anulează o parte dintre mişcările
posibile ţinând cont de nr. restricţiilor comune (familie) mecanismele pot
fi de familia 0, 1, 2, 3, 4.
Determinarea familiei se face tabelar.
Astfel gradul de mobilitate se poate determina cu ajutorul relaţiei:

3
 4
M 0  6  n  5  C5  4  C 4  3  C3  2  C 2  C1
5
M1  5  n  4  C5  3  C 4  2  C3  C 2
M   6  f   n   K  f   CK
K 1 ; M 2  4  n  3  C5  2  C 4  C3
f 0
M 3  3  n  2  C5  C 4
M 4  2  n  C5
5. Transformarea cuplelor cinematice
O cuplă cinematică de o clasă mai mică decât clasa I poate fi
transformată într-o cuplă de clasa a 5-a prin introducerea unui nr. de (5-k)
elemente cinematice legate între ele printr-un nr de (n-k) cuple cinematice
interioare + 2 cuple cinematice exterioare.
Ex. k=3 5  3  2 elemente cinematice
A 2
(cupla de 4  3  1 cuple cinematice interioare +
clasa 3) 1 + 2 cuple cinematice exterioare

k=4 5  4 1;
 4  4  2  2
Clasificarea structurală: Pentru a putea analiza mai uşor un mecanism
acesta se va împărţi în elemente conducătoare la care se ataşează grupe
cinematice sau grupe ASSUR.

6. Grupe cinematice.
Prin grupă cinematică se înţelege cel mai simplu lanţ cinematic ale
căror elemente cinematice sunt legate doar prin cuple de clasa a-5-a.
Obs!!! Dacă mecanismul conţine şi cuple cinematice de alte clase
acestea se vor transforma în cuple de clasa a-5-a.
Deoarece grupa cinematică are mobilitatea 0, vom porni de la formula
mobilităţii pentru mecanismele plane care conţin doar cuple de clasa a-5-
3n
a. M  3  n  2  C5  C5 
2
n 2 4 6 8 … 2K
C5 3 6 9 12 …
Grupele cinematice se împart în clase şi ordine.
Clasa unei grupe cinematice este dată de nr de laturi care formează
conturul poligonal închis, cu cel mai mare nr. de laturi.
Ordinul unei grupe cinem. este dat de nr de cuple exterioare de legătură
Diadele sunt grupe cinematice care au în componenţa lor 2 elemente şi
3 cuple de clasa a-5-a, deci sunt de clasa a-2-a şi de ordinul 2.
Diadele pot fi de 5 aspecte:

4
 5

Deoarece mobilitatea grupelor cinematice este 0, ele pot fi ataşate sau

scoase dintr-un mecanism fără ai modifica mobilitatea acestuia
M  3  n  2  C5  C 4  3  2  2  3  0
Formarea mecanismelor
Un mecanism se obţine prin ataşarea la elementul conducător al unei
grupe cinematice.

7. Reprezentări grafice
Schema cinematică este o reprezentare grafică care poate fi la scară
sau nu şi care pune în evidenţă lungimile elementelor, poziţia lor relativă
şi semnul transmiterii mişcării.
Schema structurală este o reprezentare grafică care nu se face la scară
şi în care cuplele de translaţie sunt reprezentate ca şi cuplele de rotaţie şi
care pune în evidenţă complexitatea elementelor cinematice (rangul lor)
şi nr. de cicluri independente.
CAP. 2 ANALIZA CINEMATICĂ
În cadrul analizei cinematice se determină poziţia şi traiectoria unor
puncte de pe elementele cinematice sau a elementelor cinematice, precum
şi vitezele şi acceleraţiile, în funcţie de poziţia elementului conducător şi
a parametrilor cinematici de mişcare.
În cadrul analizei cinematice nu se ţine cont de masa elementelor şi de
forţele care acţionează.
5
 6
Analiza cinematică se poate face prin metode grafice, grafo-analitice şi
analitice. Primele două sunt mai simple dar mai puţin precise
Poziţia elementului conducător y
Dacă elementul conducător este de tip manivelă,
poziţia acestuia est dată de unghiul măsurat în sens
trigonometric pe care-l formează cu axa sistemului de φ
referinţă. O x
În cazul în care elementul conducător este de tip patină atunci poziţia
acestuia este dată de coordonata liniară (abscisă) măsurată pe axa de
coordonate în sens pozitiv. y
O x
Poziţia diadelor x
Obs. În cazul diadelor se consideră cunoscute întotdeauna lungimile
geometrice ale elementelor cinematice l1, l2, precum şi poziţia cuplelor
exterioare A, C: A(xA,yA) C(xC,yC).
Dacă diada conţine cuple de translaţie sunt cunoscute direcţiile
ghidajelor. Se urmăreşte să se determine poziţia cuplei interioare B.

B l2 l3
RRR RTT
l2 l3
A C

RRT B TTR
l2 l3 l2 x
l3
A C l2 l3 l3
φ
x φ
RTR
B
l2 l3 l3
φ
A C
Poziţia la triade clasa a 3-a ordin 3 (Fig.3).
În acest caz ca metodă grafică se utilizează metoda şabloanelor.
Din cuplele exterioare ABC, se vor duce arce de cerc de raze l1, l2, l3,
după care se confecţionează un şablon având forma elementului, care se
va poziţiona astfel încât vârfurile sale să fie situate simultan pe cele 3
arce de cerc.(Fig.4). l C
3
F 3 C l
3

Fig.3 D E Fig.4 D E
l1 1 2 l l
A B
2
l1 l2 B 2
A F
6
 7
Traiectoria unor puncte de pe elementele cinematice se vor determina
cu ajutorul intersecţiilor. Se desenează mecanismul în mai multe poziţii
succesive. Un punct oarecare va descrie o curbă închisă numită curbă de
bielă. C3 C C
2
1

B 2 C B B2
3 l2
1 A
D B1 l3
A
l1
j
8. Determinarea poziţiei prin metode analitice
! se consideră cunoscute: lungimile geometrice ale elementelor
cinematice (l2, l3)
! coordonatele cuplelor exterioare de legătură sunt cunoscute (A, C)
Se determină poziţia cuplei interioare (B)
I Diada RRR

Desen pg 21 B(xB,yB) l3 C(xC,yC)

φ3 l4
x A  l1  cos 1 l2
φ2
 A(xA,yA)
yA  l1  sin 1 l1 φ1 B0(xB0,yB0)

 x  x  2   y  y  2  l2 A0(xA0,yA0)
B A B A 2

 x B  xC  2   yB  yC  2  l32
xC  l4  cos 4
  x B; yB
yC  l4  sin 4
I Diada RRT B(xB,yB)
l3 φ3
l2 l4
h φ
 x B  x A  2   yB  yA  2  l22 A(xA,yA) φ2 4 C(xC,yC)
φ4
 x B  x C   sin 4   yB  yC   cos 4  h
l1 B0(xB0,yB0)
φ1

Determinarea vitezelor şi acc. prin metode grafice

7
 8
9. Metoda proiecţiilor de determinare a vitezei
Teorema proiecţiilor: Proiecţiile vectorilor viteză a 2 puncte situate în
planul unui element cinematic pe dreapta care uneşte cele 2 puncte sunt
egale.
Metoda se foloseşte astfel: cunoscând vectorul v al unui punct
oarecare şi direcţia vitezei al unui alt punct se procedează astfel: se unesc
cele două puncte cu o dreaptă şi se proiectează vectorul cunoscut pe
această dreaptă şi se măsoară proiecţia. Din punctul cunoscu se aşază în
acelaşi sens această proiecţie. Din punctul astfel obţinut se ridică o  care
va intersecta direcţia celui de al doilea vector într-un punct, care va fi
vârful vectorului viteză căutat. B
vA 3
M3  3n  2C5  C 4  3  4  2  5  2 b 2
  A 0A 
VA  1  A 0 A
a 1
VC  4  B0C  B0 C  4
ω1 vC
10. Metoda rabaterii
A0 ω4viteză
Teorema rabaterii. Dreapta care uneşte vârfurile vectorilor C a
două puncte din planul unui element rabătuţi (rotiţi) cu 90º este pralelă cu
dreapta care uneşte punctele respective.
Metode grafo-analitice pentru determinarea vitezelor şi acceleraţiilor
În mişcarea de translaţie, vitezele şi acceleraţiile tuturor punctelor de
pe elementul cinematic sunt egale
v A  v B  v  ct
a A  a B  a  ct
În mişcarea de rotaţie vitezele tuturor punctelor situate în planul unui
element sunt proporţionale cu distanţa de la punct până la centrul de
rotaţie, factorul de proporţionalitate fiind viteza unghiulară ω.
v
vA    OA   OA   A
OA
vC    OB   OB  v B  v A  OB
OA
În mişcarea de acceleraţia are 2 componente: componenta normală
v2
a n  2  r  sau   // r  şi o componentă tangenţială a t    r   r
r
a  a n  2  a t  2
În mişcarea de rotaţie acceleraţiile tuturor punctelor sunt proporţionale
cu distanţa până la centrul de rotaţie, factorul de proporţionalitate fiind
4   2

aA  OA  2 2   OA   2
Mişcarea plan paralelă (rototranslaţie) (Curs 6-30.03.2011)

8
 9
În mişcarea plan paralelă vitezele şi acceleraţiile se obţin prin
suprapunerea unei mişcări de translaţie peste o mişcare de rotaţie
vn  vA  vM A vA
A
v A - viteza de translaţie vA vM A   MA
v M A - viteza de rotaţie a punctului M,
în jurul lui A ( v M A    M A )
Mişcarea absolută
Componentele vitezei din mişcarea vr
absolută sunt: vA
- viteza de transport şi vA  vt  vr
- viteza relativă v t
Acceleraţia absolută va avea ca şi componente acceleraţia de transport,
acceleraţia relativă, acceleraţia Coriolis. vr
aa  a t  ar  ac an = acc normală
a  an  at 
 tr

tr tr 
 at = acc totală
a c  r t  v r atr = acc de transport an at
Diada de aspectul I ac
RRR ωt atr
Obs. Se consideră cunoscute lungimile teoretice ale elementelor
cinematice precum şi vitezele şi acceleraţiile cuplelor exterioare! Şi cere
să se determine vitezele şi acceleraţiile cuplelor interioare.
B
v B  v A  v BA l l3
2 2
v B3  v C  v BC C
A 4
v A  v BA  v C  v BC vC= ω4·l4
 l1 l4
 BA  BC vA B0 ω
ω1 A 4
(BA) vA= ω1·l1 0

A
(v ) vC C

vBA (vB) a B a
(vCB)
l2 l3 C
b A l4
l1 aC
(BC) aA
B0 ω4
ω1 A0

9
 10
n t
aA  aA  aA
n v2
a A  12  l1  A  // l1 
l1

a B 2  a A  a BA   a A  a A    a BA  a BA 
n t n t
            
aA a BA
t t
1  ct  1  0  a A 0 a R
t
4  ct   4  0  a A 0 a ct  0
n t n t Pa BC
a A  a BA  aBA  a C  a BC  a BC aC
BA a
 BA  BC
a A  2 l  // l  a c   24 l 4  // l 4 
1 1 1
v BA v2 a
a nBA   // l 2  a nBC  BC  // l 3 
l2 l3 aB
II RRT
B
l2 l3
A
l1 C
aA x x
vC
BA Pv vC’ (//x-x)
a vB
vBC
vBA
v B  v A  v BA
v B  v C  v BC
v A  v BA  v C  v BC

 BA // x  x

B n t
a B  a A  a BA  a BA
l2 l3 n t
a B  a C  a BC  a BC
ω1
A x n t C
a A  a BA  a BA  a C  a BC  a BC
2
C    BA    // xx 
aA v (x-x)
x aBC 2
aC
10
 11
a A  12  l1  // l1 
PA
v2 aA
a nBA  BA
2
 // l 2  aBA2 aC
l
a cBC  22  N BC v2(x-x) aBCC
v aB
2  BA
l2 aA
//(x-x)
Determinarea vitezelor şi
acceleraţiilor prin metode
analitice B
y l2
Metoda contururilor A vectoriale
l1  l2  loy  lox  l3 φ2
l l3
1
l1  cos 1  l2  cos 2  loy cos 90 
φ1
 0
  lox  cos 0l0xl3  cos l30y φ3 x
 A0 1 B0

l1  sin 1  l2  sin 2  loy sin 90 
1

  lox  sin 0 l3  cos 3
 0
A i  sin i  Bi  sin i  Ci  0  i  2.3

A 2  2l 2 loy  l1 sin 1 

A 3  2l3 loy  l1 sin 1 
B2  2  l 2  l ox  l1  cos 1 
B3 2  l3  lox  l1  cos 1 

C 2  l02  l12  l 22  l32  2l1 lox  cos 1  loy  sin 1 
C3  l 02  l12  l 22  l 22  2l1  l ox  cos 1  loy  sin 1 
 A  A 2  B2  C 2 
1  2arctg i i i i 
 Bi  Ci 
 
11. Mecanismul manivelă piston (doar ec vectorială-curs7-04.04.11)


l0  l1  l2  S3  0

l0  cos    l1  cos 1  l 2  cos 2  S3  cos
  90   0  0
 0 1
l0  sin    l1  sin 1  l 2  sin 2  S3  sin
  90   0  0

 1 0
12. Mecanismul cu culisă oscilantă

11
 12
l1  l0  l3  S3  0

l1  cos 1  l0 cos 0  l3  cos 3  S3  cos 90  3 
l  sin   l sin 0  l  sin   S  sin  90   
1 1 0 3 3 3 3
A3  l1  sin 1; B3  l1  cos 1  l0 ; C 3  l3
 A  A 2  B2  C 2 
l3  2arctg  3 3 3 3

 B3  C3
 
S3   l0  l1  cos 1  sin 3  l1  sin 1 cos 3
Analiza cinematică a mecanismelor spaţiale
C
13. Mecanismul patrulater 3
B 2
14. Transmisia cardanică derivă din P1 α
mecanismul patrulater spaţial 1 ω3
P2 D0
1,3 - furcă
2 - cruce A0
ω1
Prin rotirea furcii 1 cu viteza unghiulară ω1 un punct oarecare B0 va
descrie un cerc în planul P1, iar obligând punctul C0 de pe furca 3 să
descrie un cerc în planul P2, rotind astfel furca 3 cu
viteza ungh. ω3. D C0 C
Proiectând planul P1 peste planul P3 B E
Rotind punctul B0 cu unghiul φ1 va ajunge în φ1 φ3
poziţia P, iar punctul C0 se va roti cu unghiul 3 B0
ajungând în poziţia C. P2
Proiectând punctul B pe planul P3 va fi punctul B1
iar proiectând punctul B şi B1 pe linia de intersecţie a
celor 2 plane va fi punctul E.
EO EO BE
tg1  ; tg3  ; cos x 
BE B1E BE
BE  tg1 1
tg3  ; tg3   tg1
BE  cos  cos 
1 1 1
 l3     1
2 cos  cos 2 
cos 3

l    1 cos 2 3 1 cos 2   cos 2 1

3 3   1  1   
cos  cos 2 1 cos   cos 2 1 1  sin 2   cos 1
cos 
3  1
1  sin   cos 2 1
2

Se observă că viteza unghiulară are o variaţie sinusoidală, deci va

oscila între o valoare maximă şi una minimă.

12
 13
1
1  0,2  3  1 
cos 

1   3 min  1  cos 
2
Pentru a anula acest efect (de variaţie a vitezei unghiulare ω) se
foloseşte transmisia cardanică dublă)
Obs.
1. Cei 3 arbori trebuie să fie situaţi în acelaşi plan, furcile de pe
arborele intermediar
2. Furcile de pe elementul intermediar să fie în acelaşi plan
3. Unghiul α să fie acelaşi la arborii de intrare şi ieşire

15. Mecanismul cu şurub Curs 8 -11.04.2011

n2
C5  3 A, B, C  2
A B
M  2n  C 5  2  2  3  1
Se notează:
x10 deplas. axială a şurubului faţă de bază
x 20 deplas. axială a piuliţei faţă de bază 0
10 deplasarea unghiulară a şurubului faţă de bază
21 deplasarea unghiulară a şurubului faţă de piuliţă
 20 deplasarea unghiulară a şurubului faţă de bază
h1 pasul filetului din cupla A; h 2 pasul filetului din cupla B
h 3 pasul filetului dintre piuliţă şi bază
Având în vedere relaţia:
h 
V
2
vom putea scrie:     t
h h
x10  1  10  1  10  t
2 2
h h
x 21  2  21  2  21  t
2 2
h h
x 20  3  20  3  20  t
2 2

Pot apare următoarele cazuri particulare:

20  0

a) h1  h 2 - acelaşi pas (şurub) x 20  0 în care caz piuliţa rămâne în repaus
v  0
 20
faţă de bază.
b) h 3  
 20  0

13
 14
  t2
x 20  10   h1  h 2 
2
 în acest caz piuliţa translatează fără să se rotească

CAP. 3 CINETOSTATICA
Cinetostatica – se ocupă cu studiul forţelor care acţionează asupra
elementelor cinematice şi a cuplelor cinematice în vederea efectuării
calculelor de rezistenţă. Pentru determinarea unor forţe este necesar să se
cunoască starea de mişcare a mecanismului.
16. Clasificarea forţelor
Transfer de energie
Propriu-zise
Motoare Acumulare de energie
Elastice
Induse gravitaţional
Forţe Masice
Inerţie

Utile Forţe de frecare cu mediu

Disipative
Rezistente Forţe de frecare cuple
Pasive
Elastice
Recuperative Greutate
Masice
Inerţie
Forţele motoare sunt acele forţe care tind să accelereze mişcarea
L>0, iar forţele rezistente sunt cele forţe care se opun mişcării L<0.
Forţele motoare propriu-zise pot proveni fie din transformări de
energie (presiunea gazelor, interacţiunea electromagnetică la motoare
electrice), fie din acumulări de energie (forţe elastice).
Forţele motoare induse pentru o anumită perioadă a cilului cinematic
pot fi forţe motoare iar pentru cealaltă perioadă din ciclu cinematic pot fi
forţe rezistente.
Obs. Pentru ciclul cinematic complet lucrul mecanic produs va fi 0.
Forţele rezistente utile sunt acele forţe pentru învingerea cărora a
fost construit mecanismul.
Forţele de frecare cu mediu se iau în considerare doar pentru
mecanismele de mare viteză sau care lucrează în medii vâscoase.
Mecanismul motor şi mărimile de lucru au date valorile sub formă
de diagramă prin aşa numitele caracteristici mecanice.

14
 15
F M
M

F S M ω ω
ω0

Fig 2
t ω
Prin suprapunerea celor 2 caracteristici se obţin informaţii utile în
ceea ce priveşte valorile nominale de funcţionare în regim stabil (fig2).
Obs. !!! Pentru ca funcţionarea să aibă loc în regim stabil punctul de
intersecţie al celor 2 caracteristici trebuie să se afle pe partea descendentă
a caracteristicii motoare şi pe partea ascendentă a caracteristicii mărimii
de lucru.
Forţe de inerţie Indiferent de mişcarea elementelor cinematice, forţele
de inerţie se pot reduce în centrul de greutate al acestora la o forţă de
inerţie rezultantă şi la un moment de inerţie rezultant.
Fi = forţa de inerţie rezultantă
mi = momentul de inerţie rezultant
Fi  m  a G
Fi  m = masa elementului cinematic
 m i   J G   JG = momentul de inerţie calculat în raport cu
axa ce trece prin centrul de greutate
aG = acceleraţia (liniară) centrului de greutate
 = acc. unghiulară a elementului
17. Forma torsorului forţelor de inerţie poate avea diferite forme
în funcţie de tipul de mişcare (rotaţie; translaţie).
w  0  Fi   m  a G ; Fi  0
Mişc de translaţie 
v  const M i  0; Mi  0
Mişc de rotaţie
a) – axa de rotaţie trece prin centrul de greutate
 Fi  0; Mi  J  
dacă   ct  Fi  0; Mi  0
b) – axa de rotaţie nu trece prin centrul de greutate
Fi  m  a G ; Mi  J G  
dacă   ct Fi  m  a G ; Mi  0
18. Concentrarea maselor
Determinarea forţelor de inerţie prin metoda concentrării maselor
Pentru a ne uşura calculele se poate considera că elementul
cinematic are masa concentrată într-un nr. finit de puncte (şi nu infinit
cum este în realitate).
N=2 manivelă; N=3 (bielă); N=4 (elem ternar)
15
 16
Pentru ca sistemul înlocuitor să fie echivalent din punct de vedere
mecanic cu sistemul real este necesar să fie îndeplinite următoarele
condiţii:
n
- să aibă aceeaşi masă  m j  m
j1
mj  xj  0
- centrul de greutate să se afle pe axa de rotaţie
mj  yj  0
- axa de rotaţie să fie şi axa principală de inerţie  m j  x 2j  y 2j   J G
Obs: Dacă sunt îndeplinite primele 2 condiţii, avem o concentrare
statică, iar dacă sunt îndeplinite toate avem concentrare dinamică.
Fiecare punct de concentrare introduce ca şi necunoscute masa şi
coordonatele centrului de greutate. A j  m j , x j , y j  , rezultă că numărul de
parametri care trebuie adoptaţi vor fi:
Ps  3  N  3 Obs. Parametrii care se adoptă sunt
Pd  3  N  4 coordonatele centrului de greutate

N = 1 Ps  3  1  3  0
Nu trebuie adaptat nici un parametru, deoarece întreaga masă a
elementului cinematic se află concentrată deja în centrul de greutate.
Pd  3  1  4  1
În cazul mişcării de translaţie nu poate fi vorba de concentrare dinamică.
N=2 (manivelă) În acest caz trebuie alese 3 coordonate din cele 4
Ps  3  2  3  3 necunoscute
a y a 
M A  M B  m M B  M A  M A 1    m

b  b
M A   a   M B  b  0  y B  0 1 G x1 a
M  0  M  y  0 MA  m  ; MB  m  
 A B B 1
a

B 1M a b
 B , b, y B 
Pd  3  2  4  2

A Mb ,a ,0
A  b

y m A  m B  m
m   a   m  x  0  y  0
x  A B B B
G M  0  M  y  0
B m B , x B , y B   A B B
A m A ,a ,0    
M a 2  0 2  M x 2  y 2  J
 A B B B G 
În cazul concentrării în 3 puncte (la bielă)
N=3 Bielă Ps  3  3  3  6 Pd  3  3  4  5
N=4 – pentru elemente ternare Ps  3  4  3  9 Pd  3  4  4  8
Forţele de inerţie se determină precis sau exact prin metoda
analitică.
Fix  mx ; Fiy  my M it  J


16
 17
Calculul reacţiunilor
Datorită forţelor exterioare a forţelor de greutate de inerţie care
acţionează asupra elementelor cinematice, în cuplele cinematice vor lua
naştere forţe de reacţiune. R12 2
În cupla de rotaţie reacţiunea acţionează y
chiar în centrul cuplei, rămânând ca şi x
necunoscute componentele sale după cele 2 R21 R12
direcţii.
1
y R21
R12

În cupla de translaţie reacţiunea are

x direcţia ( pe ghidaj) , rămânând ca şi
1
R21 necunoscute mărimea acesteia şi poziţia
y punctului de aplicaţie.

În cazul cuplelor superioare se cunosc x

poziţia pct-ului de aplicaţie al reacţiunii (chiar
în punctul de contact) şi direcţia reacţiunii
(după direcţia normalei dusă prin punctul de R21
contact), rămânând ca şi necunoscută mărimea n n
reacţiunii R12
1
2

Calculul reacţiunilor la diade

OBS. Se consideră cunoscute lungimile elementelor geometrice
cinematice, precum şi valoarea şi rezistenţa forţelor exterioare de inerţie
şi de greutate.
R32y
R32x B R x I RRR
x 23
y
F2 F2 y F F3
 x  0
y 3
F
y i3
R23 Fi3x F x 
2  y  0
3 3
 MB  0
2 G3 
R12y G2 3
2 R43x
R12x C
A
R43y
1
4

17
 18
x
 R12  Fix2  F2x  R 32
x
 F3x  F13
x x
 R 43 0
y y
R12  F12  F2  R 32  F3y  F13y
 R 3y  G 2  0
y
x
R12  AB  sin  2  R 12  AB  cos  2  F2y M B  sin  2 

 F2y  M B cos  2  F12

y
 sin  2  M B  0

 x  0 x
 R 43  F3x  Fix2  R ix3  0
3  y  0 y
 R 43  F3y  Fiy3  G 3  R 23
y
0
 MB  0


Forţele de frecare
19. Forţele de frecare din cupla de translaţie

F
F1  Ff tg    f
2 N
F2=Fsinα F F  cos   F sin  1  tg  tg critic
   critic
α Pentru ca să nu se producă
Ff F1=Fcosα autoblocare în cupla de translaţie este
φ necesar ca direcţia forţei de frecare să nu
intersecteze conul de frecare.
R12 N

18
 19
FR
F
 2x 
cos   1   sin 
  
 2x 
cos   1   sin 
  
1
tg n     cr
 2x 
1  
  

20. Forţele de frecare din cupla de rotaţie

R12 Mm
F

r Ff
φ
Mf
h

În cazul cuplei de rotaţie pentru a se evita fenomenul de autoblocare

direcţia forţei exterioare F nu trebuie să intersecteze cercul de frecare.

Frecarea în cuple superioare

Mm
S- coef de frecare de r
rostogolire F Mf F
Mm  Mf
F r   S
Ff = μN
N S
F F N
F r  f S  S
 

S S
r

 S  r   
r

19
 20
CAP. 4 DINAMICA
09.05.2011
Dinam se ocupă cu studiul mişcării mecanism-lor sub acţiunea forţelor.
Problemele analizate în cadrul dinamicii sunt:
o Echilibrarea mecanismelor
o Analizarea stării de mişcare a mecanicii
o Bilanţ energetic şi randament mecanic
o Uniformizarea mişcării mecanismelor
Echilibrarea mecanismelor
Forţele de inerţie ce acţionează asupra elementelor cinematice apar
ca un răspuns cinetic al maselor la acceleraţiile care li se imprimă.
Datorită caracterului lor variabil forţele de inerţie produc solicitări la
oboseală şi vibraţii care diminuează randamentul mecanismului. Prin
echilibrarea mecanismului se urmăreşte tocmai diminuarea sau anularea
acestor efecte.
Forţele de inerţie sunt forţe masice.
În practică forţele de inerţie se reduc în centrul de greutate al elem.
cinematic dând naştere la o forţă de inerţie rezultantă Fi  m  a G şi la un
moment de inerţie rezultant M i  J G  
m – masa elem. Cinematic
a – acceleraţia centrului de greutate
JG – momentul de ineţie axial calculat în raport cu o axă
perpendiculară pe planul elem. cinematic şi care trece prin centrul de
greutate. J   r 2 dm1
ε – acceleraţia unghiulară
Torsorul forţelor de inerţie poate avea diferite
funcţii în funcţie de tipul mişcării.
a=r y R
  d
z
d Fi  a  dm F
a    r  2  r
ρ
z x
F  2  rdm     r dm 
i   ω
 2
 rdm     rdm ε l
Pentru ca Fi  0   rdm  0 - moment de inerţie static  că centrul
de greutate trebuie să fie chiar pe axa de rotaţie
Mi     d Fi    z  r   2r    r dm 
i j k
2 2
 z   r  rdm   z  r dm   0   2
0 z dm 
x y 0

 2 xydm  i  2 xzdm  j  2  yzdm   xzdm  2 J yz  i  2 J xz j

r  2rdm  0
     
z     r dm      r dm  r  z   dm   
20
 21
(produsul a doi vectori // prod scalar)
   xzdm    yzdmj    J xz i    J yz j

       
r     r dm    r  r dm  r   r   dm 
 0 
   r 2dm  0    r 2dm  J zz  J zz k
mom inertie axial

   
M i   2J yz  J xz  i  2  J xz  J yz  j  J zz  k
J xz  J yz  0
Pentru ca un rotor să fie echilibrat dinamic este necesar ca centrul de
greutate să fie pe axa de rotaţie şi totodată axa principală de inerţie să fie
şi axa de rotaţie.

21
 22
21. Echilibrarea mecanismelor plane
În cazul mecanismelor plane se face o echilibrare statică şi anume se
urmăreşte să se aducă centrul de greutate al mecanismului într-un punct
fix. M
M1B M2a l2 G2 C 2C M3C
B
a2 a3
l1 G1 l3
Poziţiile centrelor de
greutate sunt cunoscute G1, G2, M1A a1 G3
G3. M3D
Masa fiecărui element se A l0
re1
va concentra în 2 puncte, în re3
cuplele marginale Me1
l a
m  m 1 1; m  m 1;
a Me3
1A 1 B 1
l1 l1
  m  B  m1g l1  a1   m1A  g  l1  0  m1A
l  a2 a
m 2B  m 2 2 ; mB  m2 2 ;
l2 l2
l  a3 a
m3 3 ; m3D  m3 3 ;
l3 l3

m A  m1A
m B  m1B  m 2B
m C  m 2C  m3C
m D  m3D
Deoarece punctele A şi D sunt punte fixe, masele din aceste puncte
nu trebuie echilibrate, vor trebui echilibrate masele din B şi C. Acest
lucru se va face astfel:
În prelungirea elementului 1 şi 3 se vor ataşa masele de echilibrare
me1 respectiv me3, la distanţele arbitrar alese re1 respectiv re3
l
m e1  re1  m B  l1  m ei  m B 1
re1
l
m e3  re3  m C  l3  m e3  m C 3
re3

22
 23
22. Bilanţ energetic. ω
T T
În prima fază (de
pornire t p ) care durează un
timp t p viteza unghiulară ωmed
creşte de la 0 până la o
valoare medie.
În faza a doua (de
regim) care durează t r ,
I II III
viteza unghiulară oscilează
ciclic între o valoare Lm>Lr Lm=Lr Lm<Lr
maximă şi una minimă. tp tr to t
ω=0 ω =ω
În faza a treia (de 0

oprire) care durează timpul t0, viteza unghiulară scade de la o valoare

medie la zero.
Pentru a micşora tp, pornirea se va face în gol şi nu în sarcină, iar
pentru ca timpul de oprire să fie cât mai scurt se introduce o sarcină
suplimentară (mărim sarcina).
Pornind de la teorema energiei cinetice rezultă
E c  d L (deriv energ cinetice = lucrul mec. elementar)
1 1
J  2   J 0 02  L m  L r
2 2
Lm lucru mec motor; Lr lucru mec rezistent
În faza de regim
L m  L r  L m  L u  Lf  Lg  Li
Lu lucru mec util; Lf lucru mec de frecare;
Lg lucr mec de greutate; Li lucru mec de inerţie
Pentru un interval de timp infinitzecimal se poate scrie
dL m  dL u  dLf  dL g  dLi / : dt
dL m dL u dLf dLg dLi
   
dt dt dt dt dt

Pm  Pu  Pf  Pg  Pi - ecuaţia bilanţului energetic

23. Randament mecanic

Prin definiţie randament mecanic mediu este raportul:

23
 24
L
 u (lucru mec util/lucru mec motor)
Lm
Deoarece pentru un ciclu cinematic lucrul mecanic al forţelor de
greutate şi al forţelor de inerţie este zero.
Lm  Lu  Lf :L m 
L L
1 u  f
Lm Lm
Lf
  - coeficient de pierdere
Lm
 1  0   1
Legarea în serie a mai multor maşini
n
   j Lu1=Lm2
Lm
j 1 1 2 n Lu
La legarea în serie randamentul total η este mai mic decât cel mai
mic randament parţial şi de aceea se va evita legarea în serie a unor
consumatori cu randamente sensibil inegale.

La legarea în paralel 1 Lm1

1 j
 Lm 2 Lm2
 j
L mj 3 L
j  j – ce parte revine fiecărei componente
m3
Lm
În acest caz η total va fi situat între cea mai mică şi cea mai mare
valoare.

24
 25
24. Uniformizarea mişcării mecanismelor

În faza de regim lucrul mecanic motor este egal cu lucrul mecanic

rezistent şi pornind de la Teorema Energiei cinetice vom putea scrie:
Lm  Lr
E c  dL
1 2 1  2
j     j  0  L m  L r
2 2
Viteza unghiulară după un ciclu cinematic complet va fi egală cu
viteza unghiulară iniţială.
Dacă dintre un motiv oarecare nu se mai păstrează egalitatea dintre
L m (lucru mecanic) şi L r (lucru mecanic rezistent) atunci valoarea vitezei
unghiulare medii se va modifica. Reducerea la valoarea iniţială se face cu
ajutorul regulatoarelor.

ω Tc
ω’med

ωmed

ω’’med

t
Regulatoarele sunt sisteme automate de modificarea a valorii
vitezelor unghiulare medii. Ele joacă rolul unui robinet de energie în
cazul sistemelor mecanice mari consumatoare de energie.
Ele pot fi: regulatoare (centrifugale, ?xxx iniale sau courbinea?.
Construcţia lor se bazează fie pe modificarea forţei centrifuge fie pe
modificarea forţei de inerţie.

Fc Fc =m·r·ω2
În cazul micilor consumatori de
energie se folosesc modelatoarele.
Acestea au rolul de a disipa surplusul
de energie prin fenomenul de frecare.
Oscilaţiile vitezelor unghiulare în
jurul valorii medii sunt diminuate cu
ajutorul volantului.
Volantul are rolul de a acumula energie pe o anumită perioadă a
ciclului cinematic şi de a ceda pe cealaltă perioadă. Volantul este un disc
plin sau cu spiţe, având masă mare.

25