6.4.

Senzori şi traductoare de inducţie pentru măsurarea deplasării unghiulare

Senzorii şi traductoarele de inducţie de acest tip asigură conversia deplasării unghiulare într-
o tensiune electrică, proporţională cu aceasta. Tensiunea este utilizată ca semnal de reacţie sau ca
semnal de comandă în schemele de comandă ale sistemelor de acţionare.

6.4.1 Traductoare de deplasare unghiulară cu selsin

Selsinul este o micromaşină electrică cu două înfăşurări (fig.6.15 ):

- o înfăşurare monofazată (înfăşurare de excitaţie), dispusă pe rotorul cu poli aparenţi;
- o înfăşurare trifazată (înfăşurarea de sincronizare), cu o distribuţie spaţială sinusoidală,
bobinată pe statorul cu crestături.
Din punct de vedere constructiv, selsinele pot fi: cu contacte sau fără contacte (construcție
specială)..

Fig. 6.15. Traductorul de deplasare unghiulară cu selsin: a) schema de principiu a unui selsin; b)
reprezentarea mărimilor de intrare și ieșire

Mărimea de intrare a traductorului de deplasare unghiulară este unghiul de rotaţie θ al

rotorului iar mărimea de ieşire este amplitudinea sau faza tensiunii de ieşire, în raport cu
tensiunea de referinţă.
În funcţie de mărimea de ieşire, se disting două regimuri de funcţionare a traductorului:
a) regimul de amplitudine variabilă, când faza rămâne constantă (φi=0 sau φi =π),
selsinul lucrează ca modulator de amplitudine, Ei=f(θ);
b) regimul de fază variabilă, când amplitudinea rămâne constantă (Ei=ct.), selsinul
lucrează ca modulator de fază, φi= f(θ).
În primul caz, când amplitudinea mărimii de ieşire variază, înfăşurării de excitaţie i se aplică
o tensiune sinusoidală:
(6.56)

Fluxul magnetic produs de înfăşurarea de excitaţie (variabil în timp dar nemișcat în spațiu)
induce în înfăşurările statorice tensiuni electromotoare care depind, în primul rând, de
coordonata unghiulară, θ.
 Dacă se neglijează fluxurile de scăpări şi rezistenţa electrică a înfăşurării de excitaţie,
tensiunile electromotoare induse în înfăşurările statorice au forma:

(6.57)
( )

În relaţiile (6.57) s-a notat cu kT, raportul de transformare între înfăşurarea de excitaţie şi
înfăşurarea statorică, în momentul când cele două înfăşurări se află pe aceeaşi axă :

(6.58)

Ca axă de referinţă pentru măsurarea unghiului θ, s-a luat axa înfăşurării A de pe stator.

Tensiunea de linie (între faze), eAB rezultă:

( )

√ ( ) √ ( ) (6.59)

Dacă axa de referință se deplasează cu π/3 în direcția fazei B , deci se adoptă:

(6.60)
atunci
√ (6.61)

În regim de modulare de amplitudine, tensiunea de comandă a selsinului are o variaţie

sinusoidală în timp.
Pentru:
- φ = 0, valorile EABmax sinωt sunt pozitive;
- φ = π, valorile EABmax sinωt sunt negative.
Penrtu valorile reduse ale θ’ , rezulta sinθ’= θ’ și deci, amplitudinea EAB a tensiunii eAB este
proporțională cu unghiul θ’.

√ (6.62)

unde s-a notat:

√ (6.63)
în care ks este factorul de transfer al selsinului în regim de modulator de amplitudine.
Relaţia (6.62) a fost dedusă fără a se lua în consideraţie:
1) distribuţia nesinusoidală a inducţiei magnetice în întrefier;
2) nesimetria circuitului magnetic;
3) neidentitatea parametrilor înfăşurărilor fazelor.
Aceşti factori conduc la erori statice, care determină apariţia unor tensiuni electromotoare
nesinusoidale şi neliniaritatea caracteristicii de conversie (comandă).
 Nivelul erorilor este determinat, în primul rând, de acurateţea în realizarea traductorului.
Ponderea acestor erori este importantă la deplasări unghiulare θ reduse, când semnalul util este
de acelaşi ordin de mărime cu erorile ce pot apărea.
În afara erorilor permanente statice, în funcţionarea selsinelor pot să apară şi erori dinamice
determinate de tensiunea electromotoare de mişcare, indusă în înfăşurările statorice. Aceste erori
sunt importante la viteze mari de rotaţie şi limitează astfel superior intervalul de viteze în
utilizarea selsinelor.

La funcţionarea în regim de modulare de fază, înfăşurarea statorică a selsinelor este

alimentată de la o sursă trifazată cu tensiuni de amplitudine constantă.
Câmpul învârtitor determinat în micromaşină de înfăşurările trifazate de pe stator, într-un
punct situat pe o axă defazată faţa de axa de referinţă (ce corespunde fazei A), se caracterizează
prin valoarea instantanee a fluxului:

unde s-au folosit notațiile:

Φm este amplitudinea fluxului magnetic;
ω – pulsația tensiunii aplicate.
Tensiunea electromotoare indusă ei în înfăşurarea monofazată a rotorului, dacă axa ei este
rotită cu un unghi φ = θ, în raport cu axa fazei A (luată ca referinţă), rezultă:

(6.64)
în care:
Em este amplitudinea tensiunii de fază a statorului;
kT – raportul de transformare între una din înfășurările trifazate și înfășurarea monofazată de
pe rotor, în momentul în care se află pe aceiași axă.
Din relaţia (6.64), se observă că tensiunea măsurată la bornele de ieşire ale înfăşurării de pe
rotor depinde de unghiul dintre axa acestuia şi axa considerată ca referinţă.
Pentru acest tip de selsin, se poate spune că pentru caracteristica de conversie (de reglaj) este
valabilă relaţia:
(6.65)

6.4.2 Traductoare de deplasare unghiulară cu transformator rotativ

În schemele de măsurare de înaltă exactitate, în locul selsinelor sunt folosite traductoare de

deplasare unghiulară pe bază de transformatoare rotative (rezolvere).
Transformatorul rotativ este o micromaşină electrică specială cu două faze (fig.6.16).
Atât pe stator, cât şi pe rotorul cu poli înecaţi sunt plasate câte două înfăşurări identice,
decalate între ele spaţial cu 90° electrice.
Pe stator sunt amplasate înfăşurările de excitaţie, care produc fiecare, atunci când sunt
străbătute de curenţi sinusoidali, câmpuri magnetice pulsatorii, sinusoidale în timp şi spaţiu la
periferia interioară a statorului.
În cele două înfăşurări identice, amplasate pe rotor, se vor induce tensiuni în cuadratură (în
sinus şi respectiv în cosinus). Din acest motiv, astfel de traductor se numeşte transformator
rotativ sinus - cosinus (TRSQ).
 Fig. 6.16. Traductor de deplasare unghiulară cu transformator rotativ: a) schema electrică a
transformatorului rotativ; b) diagrama fazorială

Acest traductor, ca şi selsinele, poate funcţiona în regim de: modulare de amplitudine, și

modulare de fază:
În regimul de modulare de amplitudine, înfăşurării de excitaţie (plasată pe axa α ) i se aplică
o tensiune uex„ sinusoidală: ω
(6.66)
În înfăşurările rotorice se induc tensiuni electromotoare cu amplitudinile Udm şi, respectiv,
Uqm .
- în înfăşurarea cosinus (orientată pe axa mobilă d):
(6.67)

- în înfăşurarea sinus (orientată pe axa mobilă q):

(6.68)
unde kT este raportul de transformare între înfăşurarea de excitaţie şi înfăşurările rotorice, în
momentul când cele două înfăşurări se află pe aceeaşi axă (θ=0, pentru înfăşurarea cosinus şi θ =
π/2 pentru înfăşurarea sinus).
Caracteristicile de reglaj (6.67) şi (6.68) pot fi utilizate dacă cele două înfăşurări rotorice
funcţionează în gol.
La funcţionarea în sarcină (înfăşurările cosinus şi sinus conectate pe impendanţele de sarcină
Zsd şi respectiv Zsq ), curenţii electrici Id şi respectiv Iq care apar, conduc la apariţia de fluxuri
magnetice de reacţie pe cele două axe q şi d.
Dacă se notează cu Fd şi Fq, solenaţiile determinate de curenţii Id şi Iq , se obţin relaţiile :
(6.69)

(6.70)
 În relaţiile (6.69, 6.70) s-au notat cu wd şi wq numărul de spire ale înfăşurării cosinus ,
respectiv sinus (wd = wq = wr ), cu E'm - valoarea maximă a amplitudinii tensiunii electromotoare
care apare în înfăşurările cosinus şi sinus, iar Zd = Zsd + Zr, = Zd.e -jφd Zq=Zq+Zr = Zqe-j φq , (Zr-
impedanţa unei înfăşurări de pe rotor).
Solenaţiile rezultante pe axele a şi fi sunt date de expresiile :
(6.71)

( ) (6.72)

În relaţiile (6.71, 6.72) s-a notat cu Fk solenaţia dată de înfăşurarea în cuadratură aflată pe
statorul micromaşinii iar cu Fex - solenaţia determinată de înfăşurarea de excitaţie.
Din relaţiile (6.71, 6.72), se observă faptul că la o sarcină nesimetrică (Zds nu este egală cu
Zqs ,solenaţia Fβ nu este nulă şi ea va induce, în înfăşurările rotorice, tensiuni electromotoare care
depind de unghiul θ şi care conduc la abateri faţă de dependenţa dorită, cosinusoidală şi respectiv
sinusoidală a tensiunilor în cele două înfăşurări rotorice ale traductorului.
Distorsiunile determinate de modificarea solenaţiei pe axa α (relaţia (6.71) sunt mai puţin
importante (expresia din paranteză variază puţin cu θ) şi reducerea solenaţiei poate fi compensată
prin modificarea corespunzătoare a tensiunii Uex, aplicată înfăşurării de excitaţie (pentru o
rezistenţă electrică redusă a înfăşurării de excitaţie, solenaţia Fα este determinată numai de
tensiunea Uex).
Astfel, solenaţia pe axa α rămâne practic constantă şi deci influenţa reacţiei, pe axa α, este
neglijabilă.
Dacă se adoptă Zds = Zqs expresia din paranteză a relației (6.72) este nulă şi deci reacţia pe
axa β va fi nulă. De asemenea, solenaţia pe axa α va fi constantă:

(6.71)

Acest mod de compensare, numit "simetrizare secundară" elimină distorsiunile ce ar apărea

la funcţionarea traductorului în regim de sarcină.
Dacă sarcina de conectare a traductorului nu permite "simetrizarea secundară", poate fi
utilizată "compensarea primară".
În acest caz, înfăşurarea aflată pe stator, plasată pe axa β, se conectează în scurtcircuit. Se
obţine, în acest fel, Fβ = 0.
Compensarea completă a reacţiei pe axa β rezultă numai în cazul egalităţii rezistenţelor
electrice ale înfăşurărilor de excitaţie şi de compensare.
Traductoarele cu transformator rotativ cosinus - sinus au o precizie mult mai bună decât a
selsinelor. Pentru traductoare de acest tip, cu clasa de exactitate 0,02 până la 0,1 se admit erori de
(4...22) minute.
Cele mai exacte traductoare de acest tip au erori ce nu depăşesc 1,5 minute.

În regim de modulator de fază, înfăşurările statorice sunt alimentate de la un sistem bifazat

de tensiuni. Câmpul învârtitor determinat de înfăşurările statorice va induce în înfăşurările
statorice tensiuni electromotoare a căror fază se va modifica odată cu modificarea unghiului de
rotaţie al rotorului.
Regimul de modulator de fază poate fi obţinut şi într-o schemă mai simplă, utilizând o sursă
de alimentare monofazată (fig. 6.17).
 Fig.6.17. Schema unui traductor cu transformator rotativ în regim de modulator pe fază

În schema din fig.6.17 , se adoptă următoarele ipoteze:ω

(6.73)

În relaţiile (6.73) s-a notat cu Zr - impedanţa înfăşurării rotorice (cele două înfăşurări rotorice
sunt constructiv identice) iar cu Zs - impedanţa de sarcină.
La aplicarea la bornele înfăşurării de excitaţie (aflată pe stator) a unei tensiuni uex:
(6.74)

în înfăşurările rotorice se induc tensiunile electromotoare:

(6.75)

unde:
(6.76)

În circuitul celor două înfăşurări rotorice circulă un curent ir determinat de suma celor două
tensiuni electromotoare şi de impedanţa formată de rezistorul R şi de condensatorul C.

√ ( )
√ √

= √ (6.77)

Căderea de tensiune la bornele reactanţei Xc (sau ale rezistorului R )

este:
√
(6.78)
√
 În relaţia (6.78) s-a avut în vedere faptul că curentul di n circuit este defazat cu π/4 faţă de
tensiune, deoarece R = XC.
Dacă R = XC,,rezultă:

√ √ (6.79)
şi deci relaţia (6.78) devine :
(6.80)

Tensiunea de iesire Ui rezulta in acest fel :

(6.81)
sau:

( ) ( )

Daca se alege ca
⁄ (6.83)

relaţia (6.82) devine:

(6.84)
√ √

Din relaţia (6.84) se observă că dacă Uex.m este constantă, amplitudinea tensiunii de ieşire ui este
constantă, iar faza tensiunii de ieşire (în raport cu tensiunea de excitaţie) este θ’.
Caracteristica de conversie a transformatorului rotativ în regim de modulator de fază poate fi
definită prin expresia:
(6.85)

6.4.2 Traductoare de deplasare cu inductosin

Traductoarele de tip inductosin funcţionează pe principiul modificării inductivităţii mutuale

dintre două sisteme de înfăşurări electrice. Variantele de inductosin rotativ şi liniar sunt realizate
pentru măsurarea cu precizie ridicată a poziţiilor şi deplasărilor liniare sau unghiulare, fiind
utilizate în cele mai diverse domenii. Inductosinul este un tip specific de transformator rotativ.
După o scurtă referire la tipul rotativ, construcţia şi regimurile de funcţionare ale
inductosinului se vor explica pe varianta liniară.
Inductosinul rotativ este o maşină electrică ce prezintă un întrefier axial între două discuri de
material izolant (sticlă, ceramică etc), distanţate la câteva sutimi de milimetru şi având dispuse o
înfăşurare monofazată pe discul rotoric şi două înfăşurări pe discul statoric. Înfăşurările se
realizează ca circuite imprimate. Înfăşurările statorice au pas polar egal cu pasul polar al
înfăşurării rotorice şi sunt decalate între ele cu jumătate de pas polar unghiular. Secţiunile unei
înfăşurări sunt înseriate astfel încât t.e.m. induse în diferitele secţiuni să se adune. Înfăşurările
statorice se realizează din mai multe secţiuni, pentru a se evita erorile cauzate de lipsa
paralelismului între discurile statoric şi rotoric; secţiunile unei înfăşurări sunt distribuite uniform
pe disc.
 Prin alegerea raţională a dimensiunilor conductoarelor statorice şi rotorice se obţine o
variaţie practic sinusoidală a inductivităţii mutuale între înfăşurarea rotorică şi respectiv
înfăşurările statorice, atunci când variază unghiul θ de poziţie stator - rotor.
Deoarece inductosinul reprezintă în esenţă un transformator cu aer, inductivitatea mutuală
stator - rotor este foarte slabă, ceea ce conduce la un semnal de ieşire foarte slab în comparaţie cu
selsinul sau transformatorul rotativ propriu-zis, chiar şi atunci când se utilizează surse de
excitaţie cu frecvenţă de zeci de kiloherţi. Se apelează atunci la o puternică amplificare.
Utilizându-se tehnica imprimării, inductosinele rotative permit realizarea la mici dimensiuni
a unui număr mare de perechi de poli (64, 128 sau 256 pentru sistemele funcţionând în cod binar;
100 şi 200 pentru sistemele funcţionării în cod zecimal, 180 şi 360 în alte coduri).
Inductosinul liniar (fig.6.19) cuprinde constructiv două părţi: rigla fixă (scala) şi cursorul
mobil, realizate cu un suport rigid sau elastic nemagnetic, pe care se dispun sisteme de înfăşurări,
executate pe baza tehnologiei circuitelor imprimate (depunere de straturi metalice subţiri - folie
de 30...70 μm, pe un suport izolant). Pe riglă se dispune o înfăşurare monofazată, cu pas
constant, de regulă 2 mm, cu lăţimea lr =20 ... 40 mm, pe o lungime Lr = 250 mm, 500 mm, 1000
mm, şi mai rar la 3 m. Înfăşurarea riglei are numai două borne, la care se culege tensiunea u3.
Cursorul, de lungime totală Lc mai mică decât a riglei (Lc < Lr), se realizează dintr-un şir de
înfăşurări elementare, dispuse simetric faţă de axa de simetrie y (fig. 6.19). Prin legături
adecvate, înfăşurările elementare formează două înfăşurări, decalate în plan cu s/4. Pasul realizat
de succesiunea înfăşurărilor elementare este s+s/4.
Prin legături adecvate, reţeaua fină de căi metalice (fig. 6.19, a) formează două înfăşurări,
alimentate cu tensiunile sinusoidale u1 şi u2. Deoarece cele două tensiuni se găsesc (ca fază sau
amplitudine) în raportul sinus/cosinus, înfăşurările elementare conectate la tensiunea u1 se
numesc înfăşurări "sin", iar cele alimentate de la tensiunea u2 - înfăşurări "cos".
Lăţimea înfăşurărilor cursorului este mai mare decât cea a înfăşurării riglei.
Rigla este fixată de referinţa faţă de care se măsoară deplasarea elementului mobil, de care
este fixat cursorul inductosinului. Cele două piese sunt situate în plan paralel, între ele fiind
distanţa (numită impropriu "întrefier") S= (0,1 ... 0,3) mm.
Regimul de funcţionare al inductosinului liniar este identic cu regimul de funcţionare al
inductosinului rotativ, fiind determinat de modul de alimentare a înfăşurărilor cursorului. Astfel,
se disting două regimuri de funcţionare :
• modulaţia de fază ;
• modulaţia de amplitudine.
În regimul de modulaţie de fază cele două înfăşurări ale cursorului se alimentează cu tensiuni
sinusoidale de amplitudini egale şi defazate în timp cu 90° electrice : u1=Um sin , u2 =Um
cos . Dacă poziţia relativă a cursorului faţă de riglă (fig. 6.19,c) este x, atunci cele două
înfăşurări ale cursorului induc tensiuni în înfăşurarea riglei, tensiunea u3 fiind suma acestora:

(6.86)

unde kT este raportul de transformare dintre cele două sisteme de înfăşurări.

Fig. 6.19. Traductor inductosin liniar: a) înfășurarea riglei; b) sistemul de înfășurări elementare
ale cursorului și modul lor de legare; c) dispunerea plan paralel a riglei cursorului

Relaţia (6.86) reprezintă ecuaţia unei tensiuni care se deplesează în sensul negativ al axei x,
cu o viteză s/T=sf, f fiind frecvenţa tensiunii de alimentare.
Defazajul φ dintre tensiunea u3 şi tensiunea de referinţă u1, este:

(6.87)

Rezultă ca în cadrul unui pas al cursorului, defazajul dintre u3 şi u1 variază continuu (analogic)
între 0 şi 2π radiani (fig. 6.20, a). Măsurând cu precizie defazajul, se obţine o determinare foarte
fină şi precisă a poziţiei, în limitele unui pas s. De exemplu, dacă sistemul de măsurare a
defazajului (de regulă măsurarea se face pe cale digitală) poate distinge N = 2000 de valori în
intervalul de defazaj 0 ... 2π, atunci sensibilitatea traductorului este s/N= 2mm/2000 = 1 μm.
Dacă deplasarea depăşeşte limitele unui singur pas, atunci se înregistrează numărul întreg de
paşi, la care se adaugă citirea exactă din ultimul pas incomplet. Acest regim de funcţionare este
utilizat pentru măsurarea propriu zisă a poziţiei, respectiv a deplasării.
 Regimul de modulaţie de amplitudine este utilizat pentru poziţionarea cu precizie a
elementului mobil la o distanţă dorită x0.
Impunându-se valoarea x0 , se produc două tensiuni u1, şi u2 de frecvenţă mare (10 kHz), în
fază, dar cu amplitudinile modulate în cuadratură, funcţie de deplasarea dorită :

(6.88)

Tensiunea u3 fiind suma celor două tensiuni induse de înfăşurările cursorului, se obţine:ω

(6.89)

care este ecuaţia unei tensiuni alternative staţionare, pulsatorii, cu amplitudinea depinzând de
diferenţa dintre coordonata actuală x şi cea dorită x0 (fig. 6.20, b).
Când un sistem electronic de detectare a zeroului tensiunii pulsatorii u3 sesizează punctul de
valoare zero, atunci x = x0 , adică elementul mobil a ajuns în poziţia dorită.

Fig. 6.20. Variația defazajului tensiunii u3 față de u1 în regim de modulație pe fază (a) și a
amplitudinii în regim de modulație pe amplitudine (b)

Sistemele de măsurare a poziţiei cu traductoare inductosin au precizii ridicate (până la 1 μm la

cele liniare şi 2 secunde la sistemele rotative).
Din acest motiv, traductoarele inductosin se utilizează la maşini unelte cu comandă program,
la poziţionarea unor sisteme pretenţioase ca microscoapele electronice, capetele de citire a
discurilor de memorie la calculatoare, radiolocatoare etc.