ACȚIONAREA ȘI COMANDA

ELECTRICĂ A
MAȘINILOR - UNELTE

Ș.L.dr.ing. Mariana CIORAP

Universitatea Tehnică "Gheorghe Asachi" din Iași
Facultatea Construcții de Mașini și Management Industrial
Departamentul Mașini-Unelte și Scule

2019 - 2020
 ELEMENTE GENERALE
ALE SISTEMELOR DE ACŢIONARE ELECTRICĂ

 Noţiuni generale. Introducere în SAE.

 Definiţia clasică şi modernă a acţionării electrice.

 Structura şi părţile componente SAE.

 Clasificarea SAE.

 Tendinţe actuale ale SAE.

2
 NOŢIUNI GENERALE. INTRODUCERE ÎN
SAE.
 Noţiunea de acţionare presupune efectuarea unui lucru
mecanic.
 Prin acţionare electrică se înţelege faptul că energia
mecanică se obţine de la un motor electric.
 Acţionarea electrică reprezintă operaţia prin care se
efectuează comenzi asupra regimurilor de funcţionare a
maşinilor de lucru.
 Un sistem de acționare electrică reprezintă o mulțime de
obiecte (electrice) interconectate și interdepedente în scopul
realizării conversiei electrice a energiei pentru un anumit
proces tehnologic.
 Sistemele de acţionare electrică – SAE - sunt mult
superioare celor hidraulice şi celor pneumatice.
 SAE ocupă la momentul actual mai mult de 70% din
3
sistemele de acţionare utilizate pe plan mondial.
 AVANTAJELE ACȚIONĂRII ELECTRICE
 - uşurinţa alimentării cu energie electrică;
 - o gamă largă de viteze fără utilizarea unor reductoare
speciale;
 - reglaje fine, în limite largi a turaţiei motoarelor,
realizate la intervale scurte;
 - pornirea, oprirea şi inversarea sensului de rotaţie,
realizate simplu, rapid, uşor;
 - randament relativ mare;
 - adaptare la comenzi automatizate şi
automatizări complexe;
 - întreţinere şi reparaţii uşoare,
 puţin costisitoare.
4
EXEMPLE DE APLICATII ALE SISTEMELOR DE
ACTIONARE DE CURENT CONTINUU

5
 EXEMPLE DE APLICATII ALE SISTEMELOR DE
ACTIONARE DE CURENT ALTERNATIV CU MASINI DE
INDUCTIE

6
 SCHEMA STRUCTURALĂ A UNUI S.A.E.M.U.

Unde:
 CE – convertorul electric;
 M – convertorul electro-mecanic al sistemului
(motorul);
 T – organul de transmisie;
 MU – maşina-unealtă care transformă parametrii 7
mecanici furnizați de către motor.
 SCHEMA STRUCTURALĂ A UNUI SISTEM AUTOMAT
DE ACŢIONARE A MAŞINILOR-UNELTE

Unde:
 DC – Dispozitiv de comandă;

 EC – Echipament de calcul;

 EM – Element de măsură;

 BID – Servește pentru introducerea pe cale sau a

8
datelor.
 SCHEMA DE PRINCIPIU A UNUI
SISTEM DE ACŢIONARE ELECTRICĂ

Unde:
 DC - dispozitiv de comandă electrică;
 EE – element de execuţie;
 M - motorul electric de acţionare;
 T - mecanismele de transmitere a energiei mecanice, 9
care formează lanţul cinematic al acţionării;
 ML - maşina de lucru.
 CIRCUITELE ELECTRICE ALE UNUI
S.A.E.

 1. Circuitul principal (de forţă) străbătut de fluxul principal

de energie al S.A.E.
 2. Circuitul de excitaţie parcurs de curentul de excitaţie al
maşinilor electrice de c.c. sau maşinilor sincrone, precum şi
curentul din circuitele bobinelor electromagneţilor frânelor
electromagnetice.
 3. Circuitul de comandă prin care se realizează
transmiterea comenzilor de la dispozitivele de comandă şi
control la aparatele / dispozitivele de comutaţie şi reglaj din
cicuitele principal şi de excitaţie.
 4. Circuite de semnalizare care transmit operatorului sau
dispozitivului de înregistrare central informaţii despre
starea circuitelor principal, de excitaţie şi comandă sau
valorilor unor parametri importanţi ai motorului electric 10
şi mecanismului de lucru.
 CLASIFICAREA S.A.E.
 - sisteme de acţionare electrică complexă, când un
motor electric acţionează cu ajutorul unuia sau mai multor
organe de transmisie mai multe maşini de lucru.
 - sisteme de acţionare individuală, în care motorul
electric acţionează o singură maşină de lucru, cuplată la
arborele M.L. direct sau prin transmisii mecanice;
 - sisteme de acţionare multiplă, în care maşina de lucru
este acţionată de mai multe motoare electrice, cuplate
mecanic prin cuplaj rigid, diferenţial sau cu fricţiune, ori
cuplate electric.
Dacă între motoarele electrice nu există legături de
interblocare, S.A.E. se numeşte independent, iar dacă
mişcările motoarelor se află într-o legătură determinată, 11
realizată mecanic sau electric, S.A.E. se numeşte dependent.
EVOLUȚIA SISTEMELOR DE ACTIONARE ŞI
COMANDĂ ELECTRICĂ A MAȘINILOR-UNELTE

 Acţionarea pe grupuri de mașini - fiecare maşina

primeste mişcarea de la motorul unic prin intermediul
unor curele. Corespunde perioadei când numărul
motoarelor electrice fabricate era redus.

 Acţionarea individual-multiplă constă în

antrenarea cu motoare electrice separate a lanţurilor
cinematice de avans şi pentru mișcări auxiliare.
12
 ACŢIONAREA PE GRUPURI DE MAȘINI

 Dezavantaje:
 exploatare dificila;
 pericol de accidente;
 pierderi in organul de transmisie
 acţionarea individuală a fiecărei maşini-unelte în
parte.
 Avantaje:

 - îmbunățatirea condițiilor de lucru;

 - utilizarea cu precădere a transmisiilor cu roți
dințate cu performanțe: cinematic, dinamic,
economic; 13

 - utilizarea reglajului pe cale electrică a vitezei a

permis simplificarea structurii cinematice a
ACŢIONAREA INDIVIDUAL - MULTIPLĂ
Avantaje:
 creșterea productivității prin micşorarea timpilor
auxiliari;
 prin sincronizarea şi automatizarea diferitelor mișcări
creşte precizia şi calitatea prelucrării.

Prin utilizarea comenzilor automate se poate vorbi de

acţionări automatizate.
Astfel există sisteme automatizate complexe formate
din grupuri de acţionare şi unităţi de prelucrare a
informaţiilor dispuse ierarhic în care prescrierea datelor
se face prin relaţii de subordonare. 14
 CONCLUZIE
 Evolutia SAEMU scoate în evidență interdependența
constructivă între elemetele unui asemenea sistem.
Concepția și funcționarea optimă a unui sistem de
acționare și comandă electrică pentru o mașină-
unealtă trebuie să țină seama și de interdependența
personală între elementele componente.

 Din punct de vedere constructiv o creștere a

importanței părții electrice diminuează structura
mecanică și invers.
15
 Lista principalelor simboluri utilizate: mărimi electrice, mărimi
magnetice, alte mărimi .

 Convenţii uzuale. Reprezentări.

 Convenţia asocierii polarităţilor curentului şi tensiunii la

generatoare şi receptoare.

 Convenţii uzuale în electromagnetism.

 Reprezentarea fazorială simplificată a mărimilor sinusoidale.

 Breviar de electromagnetism: Teoremele lui Kirchhoff, Legea

circuitului magnetic, Legea fluxului magnetic, Teorema energiei
magnetice, Legea inducţiei electromagnetice .

 Categoriile de pierderi care apar în maşinile electrice: pierderi în

circuitele electrice, pierderi mecanic, pierderi în zonele masive ale
circuitului magnetic, pierderile prin histerezis, pierderi suplimentare. 16

 Condiţii normalizate în construcţia şi funcţionarea

maşinilor electrice
LISTA PRINCIPALELOR SIMBOLURI UTILIZATE
1. MĂRIMI ELECTRICE
 i - intensitatea curentului electric, A (Amper)
 i(t) - valoarea instantanee la momentul t ; expresia analitică a
formei de undă.
 I - valoarea efectivă sau valoarea din curent continuu.
 u - tensiunea electrică, V (Volt)
 u(t) - valoarea instantanee la momentul t ; expresia analitică a
formei de undă.
 U - valoarea efectivă sau valoarea din curent continuu.
 e - tensiune electromotoare indusă, V (Volt)
 e(t) - valoarea instantanee la momentul t ; expresia analitică a
formei de undă.
 E - valoarea efectivă sau valoarea din curent continuu.
 wi - solenaţia unei înfăşurări, A (Amper spiră)
 R - rezistenţa electrică (a unui conductor), Ω (Ohm)
17
 L - inductivitatea unei bobine, H (Henry)
 C - capacitatea electrică a unui condensator, F (Faraday).
1. MĂRIMI ELECTRICE - CONTINUARE

 X - reactanţa electrică, Ω (Ohm)

 𝑳 - reactanţă inductivă (a unei bobine)

(𝝎 𝑪)- reactanţa capacitivă

 𝟏
𝑪

 Z - impedanţa electrică, Ω (Ohm)

 în complex Z ;

 valoarea 𝟐 𝟐

 S - puterea electrică aparentă, VA (Volt Amper)

 P - puterea electrică activă, W (Watt)
 Q - puterea electrică reactivă, VAr (VA reactiv)
 We - energia electrică, Ws (Watt secundă), J (Joule)
 cosϕ - factor de putere (defazajul dintre tensiune - şi intensitatea
18
curentului electric, dependent de caracterul impedanţei din circuit)
2. MĂRIMI MAGNETICE

 Φ - fluxul magnetic, Wb (Weber)

 B ; b - inducţia magnetică, T (Tesla)
 modulul mărimii vectoriale B, respectiv b
 H - intensitatea câmpului magnetic, A/m
(Amper/metru)
 modulul mărimii vectoriale H
 um - tensiunea magnetică, A (Amper)
 Wm - energia magnetică, J (Joule)
 wm - densitatea de energie magnetică, J/m3
 ℜ- reluctanţa magnetică, 1/H (Henry-1) 19
3. ALTE MĂRIMI
 f – frecvenţa, Hz (Hertz)
 ω – pulsaţia, rad/sec (radiani/secundă)
 t – timpul, s (secunde)
 T - perioada de variaţie (în timp) a unei mărimi alternative, s (secunde)
 D ; d - diametrul (referit de obicei ca diametru al unei m (metru) armături de
maşină rotativă sau la nivelul întrefierului unei astfel de maşini)
 L ; l - lungimea (dl elementul de lungime), m
 p - numărul perechilor de poli
 a - numărul perechilor de căi de curent în paralel - la o înfăşurare de
maşină rotativă
 m - numărul de faze
 Z - numărul de crestături ale unei armături
 τ - pasul polar (diametral)
 𝒁
(𝟐𝒑) nr. crestături
 𝟐𝝅
(𝟐𝒑) rad
20
 𝝅𝑫
(𝟐𝒑) m
3. ALTE MĂRIMI - CONTINUARE

 η – randamentul
 w - numărul de spire ale unei înfăşurări.
 β - factorul de încărcare (la transformator)
 α - coordonata unghiulară (referită de obicei la nivelul întrefierului unei
maşini rotative), rad (radian)
 n - turaţia (unei armături rotorice sau a unui câmp învărtitor), rot/sec
(în tehnică rot/min),
 Ω - viteza unghiulară , rad/sec
 v - viteza liniară, m/sec
 M - cuplul electromagnetic sau mecanic, Nm (Newton metru)
 F - forţa electrodinamică (dF elementul de forţă), modulul marimii
vectoriale F, N (Newton)
 J - momentul de inerţie al maselor în rotaţie, Nms2
21
4. PROPRIETĂŢI DE MATERIAL

 ρθ - rezistivitatea electrică a unui material conductor la

temperatura θ, Ωm (Ohm metru)
 μ - permeabilitatea magnetică (Pentru vid, respectiv aer, μo
= 4π10-7 H/m), H/m (Henry/metru)

22
CONVENŢII UZUALE. REPREZENTĂRI
Convenţia asocierii polarităţilor curentului şi
tensiunii la generatoare şi receptoare
 Polarităţile tensiunii şi curentului la bornele unui
generator sunt asociate astfel ca puterea pozitivă să
fie cea care se transmite de la generator spre circuitul
de sarcină (puterea este produsă de generator).

 Polarităţile tensiunii şi curentului la bornele

unui receptor sunt asociate astfel
ca puterea pozitivă să fie cea
care este absorbită de receptor
de la sursa de alimentare.

23
CONVENŢII UZUALE

Sensul produsului vectorial.

Vectorul A = B x C este orientat în direcţia de
înaintare a unui şurub (burghiu) drept care suprapune
în mişcarea sa de rotaţie vectorul B peste vectorul C (pe
drumul cel mai scurt). Dacă vectorii B şi C au direcţiile
perpendiculare, se remarcă orientarea vectorilor A, B, C
după axele unui triedru drept, respectiv ale sistemului
de coordonate cartesian (Ox, Oy, Oz).

24
CONVENŢII UZUALE
 Regula mâinii drepte: dacă se ţine bobina în mâna
dreaptă, cu degetele orientate pe direcţia spirelor şi
sensul curentului ieşind din vârful degetelor, atunci,
degetul mare întins lateral indică sensul liniilor de flux
magnetic în interiorul bobinei.
 Se observă că se poate aplica

şi regula burghiului drept, care

este rotit în sensul curentului
prin spire şi înaintează în
sensul liniilor de câmp
magnetic în interiorul bobinei.

25
BREVIAR DE ELECTROMAGNETISM

Teorema I a lui Kirchhoff: suma algebrică a

intensităţilor curenţilor care ies dintr-un nod de circuit
în regim staţionar este nulă;

Semnul algebric al curenţilor care ies din suprafaţa

închisă ce înconjoară nodul este opus semnului
curenţilor care intră prin aceeaşi suprafaţă.

26
Teorema a II-a a lui Kirchhoff: suma algebrică a
tensiunilor la borne în lungul unui contur închis într-un
circuit electric în regim staţionar este nulă.
Sau:
suma algebrică a căderilor de tensiune în rezistenţele
laturilor care formează un contur într-un circuit electric
în regim staţionar este egală cu suma algebrică a t.e.m.
ale surselor.

Semnul algebric al tensiunilor

este pozitiv când sensul
curentului, respectiv al
t.e.m. induse, coincide
cu sensul de parcurgere 27
a circuitului.
LEGEA CIRCUITULUI MAGNETIC SAU
TEOREMA LUI AMPÈRE
Teorema lui Ampère stabileşte relaţia dintre
intensitatea curentului electric de conducţie ce
străbate un conductor filiform i şi câmpul magnetic
H ce se produce în lungul unei curbe G închise în
jurul conductorului .
 Liniile câmpului magnetic în această situaţie au
forma unor cercuri în jurul conductorului, iar
intensitatea câmpului magnetic
într-un punct oarecare,
la distanţa R de conductor,
are expresia .
28
 În structurile electromecanice configuraţia tipică este a unei
bobine formată din w spire parcurse de curentul i, de cele
mai multe ori încadrată într-un circuit magnetic format din
zone de aer şi miez feromagnetic de permeabilitate
magnetică mult mai mare decât a aerului (μFe >> μo), deci
cu reluctanţă magnetică mult mai mică decât a porţiunilor
de aer, la dimensiuni geometrice comparabile.
 Legea circuitului magnetic scrisă pentru un astfel de circuit
magnetic (în care zona de miez feromagnetic este considerată
izotropă şi liniară şi cu permeabilitatea magnetică μFe), are
forma

 unde
Wi - solenaţie a bobinei,
Γ - o curbă oarecare ce înlănţuie
29
toate cele w spire şi are elementul
de lungime dl.
 Legea fluxului magnetic arată că fluxul
magnetic total ce străbate o suprafaţă închisă
plasată în câmp magnetic, este nul

 unde B este inducţia magnetică, Σ o suprafaţă

închisă având elementul de arie dA, iar n
normala exterioară.
 O interpretare a acestei legi este aceea că fluxul
care intră în volumul delimitat de suprafata Σ
este egal cu fluxul care iese din acest volum.
30
 CATEGORIILE DE PIERDERI CARE APAR ÎN MAŞINILE
ELECTRICE

1. pierderi în circuitele electrice (PJ) - sunt pierderi

prin efect Joule în domenii electroconductoare cu
distribuţii de curent. Expresia generală a acestora este

unde J este densitatea curentului de conducţie în materialul

conductor având rezistivitatea ρ şi care ocupă volumul V.

Pentru înfăşurări realizate din conductoare parcurse de curent

alternativ, expresia pierderilor Joule ia forma

unde I este valoarea efectivă a curentului, R este rezistenţa electrică

a conductorului în ipoteza distribuţiei uniforme a densităţii de curent
în secţiunea conductorului (rezistenţa în c.c.), iar R este factorul de
majorare datorită efectelor de refulare a curentului la frecvenţe
31
nenule.
2. Pierderi în zonele masive ale circuitului magnetic
(PFe = PT + PH) - sunt pierderi ce apar ca urmare a două efecte
datorate trecerii unui flux magnetic variabil în timp printr-o
armătură feromagnetică: efectul apariţiei curenţilor turbionari
(PT) şi efectul magnetizării neunivoce - după o curbă de
histerezis, PH.

32
3. Pierderile prin histerezis sunt legate de o
proprietate specifică materialelor magnetice,
feromagnetismul. Aceste materiale au o structură
fizică aparte, realizată din mici domenii în care
momentele de spin ale electronilor au aceeaşi orientare.
Sunt deci formate din "magneţi permanenţi" minusculi,
orientaţi haotic, atâta timp cât materialul nu este supus
influenţei unui câmp magnetic exterior, dar care au
tendinţa de a se orienta ordonat, când intervine un câmp
magnetic exterior, prin mărirea dimensiunilor domeniilor
care au orientare apropiată de a câmpului excitant, în
defavoarea celorlalte domenii (ca în figură), astfel încât
întregul material devine un magnet.
33
 pierderi mecanice (Pf,v) - aceste pierderi apar la maşinile
rotative şi sunt datorate frecărilor din zonele aflate în mişcare
(lagăre, contactul perii-colector sau perii-inele colectoare), cât şi
ventilaţiei. Aceste pierderi nu depind de solicitările
electromagnetice în funcţionare, ci de turaţia maşinii.
 - pierderi suplimentare (Ps) - sunt formate din toate categoriile
de pierderi locale, datorate unor efecte electromagnetice secundare:
fluxuri magnetice de dispersie, armonici superioare în curba unor
curenţi sau fluxuri principale, etc. Aceste pierderi sunt localizate în
zonele neactive ale construcţiei (sistemul de consolidare mecanică,
carcasă), sau în zone periferice ale părţilor active (dinţi, tălpi
polare, zone de capăt ale circuitelor magnetice, etc.). În comparaţie
cu celelalte categorii, pierderile suplimentare sunt foarte reduse, de
multe ori neglijabile. O apreciere uzuală a mărimii lor este de
(0,5...1)% din valoarea puterii utile a maşinii.

34
 Suma pierderilor dintr-o maşină electrică cuprinde
toate categoriile menţionate

 Randamentul unei maşini electrice se exprimă prin

relaţia uzuală a raportului dintre puterea utilă şi
puterea absorbită, fiind preferabil să se determine cu
ajutorul mărimilor electrice care se estimează mai
precis decât cele mecanice. Astfel, pentru generatoare

iar pentru motoare

 Randamentul maşinilor electrice este cuprins, în mod

uzual, în intervalul de valori (0,75...0,95), valorile
mari corespunzând puterilor nominale ridicate. 35
CONDIŢII NORMALIZATE ÎN CONSTRUCŢIA ŞI
FUNCŢIONAREA MAŞINILOR ELECTRICE
1. REGIMUL DE FUNCŢIONARE reprezintă ansamblul valorilor
numerice ale mărimilor electrice şi mecanice care caracterizează funcţionarea
unei maşini (instalaţii) electrice. În particular, regimul nominal corespunde
ansamblului valorilor nominale ale mărimilor caracteristice.
Serviciul de funcţionare reprezintă succesiunea şi durata regimurilor unei
maşini (instalaţii) electrice. De obicei, motoarele electrice funcţionează în
servicii ciclice, pentru care se defineşte durata de acţionare (DA), ca raport
procentual între durata funcţionării în sarcină şi durata întregului ciclu. Există
câteva valori normalizate: 15%; 25%; 40%; 60%; 100%. Sunt stabilite opt
servicii tip ale maşinilor electrice, caracterizate prin succesiunea regimurilor de
tipul următor (simbolizarea se regăseşte în diagramele celor opt servicii
reprezentate în continuare):
N = regim nominal
N1, N2 = regimuri staţionare la anumite sarcini;
R = repaus;
V = funcţionare în gol;
D = pornire; 36
F = frânare electrică.
DESCRIEREA REGIMURILOR
 S1 - serviciul continuu - motorul funcţionează
în acelaşi regim, suficient de mult timp pentru a
se atinge echilibrul termic al maşinii;

 S2 - serviciul de scurtă durată - motorul

funcţionează într-un regim constant de durată
mai mică decât cea necesară atingerii
echilibrului termic, urmată de repaus, suficient
pentru răcirea maşinii;

 S3 - serviciul intermitent periodic - alcătuit

dintr-o succesiune de cicluri identice, fiecare
compus dintr-un interval de regim continuu şi
unul de repaus; curentul de pornire nu
influenţează încălzirea;

 S4 - serviciul intermitent, periodic, cu durată

de pornire - alcătuit dintr-o succesiune de
cicluri identice, fiecare compus din: un interval
de pornire (D), un interval de regim continuu (N) 37
şi un interval de repaus (R);
DESCRIEREA REGIMURILOR - CONTINUARE
 S5 - serviciul intermitent, periodic, cu durată de
pornire şi de frânare electrică – alcătuit dintr-o
succesiune de cicluri compuse din: un interval de
pornire (D), un interval de regim continuu (N), un
interval de frânare electrică (F), un interval de repaus
(R);
 S6 - serviciul neîntrerupt, periodic, cu sarcină
intermitentă - alcătuit dintr-o succesiune de cicluri
compuse din: un interval de regim continuu (N), un
interval de funcţionare în gol (V);
 S7 - serviciul neîntrerupt, periodic, cu frânări
electrice - alcătuit dintr-o succesiune de cicluri
compuse din: un interval de pornire (D), un interval de
regim continuu (N), un interval de frânare electrică (F);
nu are interval de repaus;
 S8 - serviciul neîntrerupt cu modificarea periodică
a turaţiei - alcătuit dintr-o succesiune de cicluri
compuse din: un interval de regim continuu (N1), la o
turaţie anume, urmat de unul sau mai multe intervale
de regim continuu la alte turaţii (N2), separate de
frânare (F) sau accelerare (pornire D); regimul nu are38
intervale de repaus.
2. CLASE DE IZOLAŢIE
 reprezintă categorii de materiale electroizolante, care au proprietatea
comună că îşi păstrează proprietăţile dielectrice chiar când sunt
încălzite până la o temperatură limită şi funcţionează la acea
temperatură timp îndelungat.
STAS 6247-60

39
3. GRADE DE PROTECŢIE
Protecţia reprezintă ansamblul măsurilor luate pentru a permite
funcţionarea corespunzătoare a echipamentului în condiţii date şi
pentru a asigura securitatea persoanelor care îl deservesc.

Tipurile de protecţie a maşinilor şi transformatoarelor electrice sunt

standardizate (STAS 5325 - 70) şi simbolizate cu literele IP urmate de
două cifre xy care au următoarea semnificaţie:

 x - marchează protecţia personalului contra atingerii pieselor

interioare aflate sub tensiune, sau a părţilor în mişcare din
interiorul maşinii, cât şi protecţia împotriva corpurilor solide care
ar putea pătrunde în zona părţilor active ale maşinii şi ar
împiedica funcţionarea.

y - marchează protecţia împotriva pătrunderii apei în maşină. 40

 4. CONDIŢII DE MEDIU
Echipamentele electrice sunt dimensionate pentru a asigura parametrii nominali la
o temperatură a mediului ambiant de max. +40°C.
Condiţiile de mediu uzual luate în considerare sunt:
 climatul - temperat, tropical umed şi tropical uscat;
 altitudinea - sub sau peste 1000 m deasupra nivelului mării (STAS 1893-72);
 condiţiile de atmosferă - conţinut de vapori explozivi, substanţe corozive,
umiditate;
 condiţiile mecanice - funcţionarea în regim de vibraţii, şocuri mecanice,
protecţia la pătrunderea corpurilor străine în zona părţilor active ale maşinii.
Buna funcţionare a echipamentului electric în aceste condiţii este asigurată prin:
 respectarea limitei de temperatură impusă de clasa de izolaţie;
 alegerea unor acoperiri de protecţie şi materiale izolante rezistente la acţiunea
factorilor de mediu;
41
 protejarea părţilor active (înfăşurări, miez magnetic), cu carcasă de protecţie,
conform gradului de protecţie.
ELEMENTE DE MECANICĂ A ACȚIONĂRII
ELECTRICE A MAȘINILOR – UNELTE

1. Caracteristici mecanice şi regimuri de funcţionare.

2. Cerințele impuse acţionării mașinii-unelte.
 Cerințe cinematice
 Cerințe dinamice.
3. Dinamica sistemelor de acţionare electrică a maşinilor
unelte.
4. Stabilitatea punctului de funcționare a sistemelor de
acționare electrică

42
1. CARACTERISTICI MECANICE ŞI REGIMURI DE FUNCŢIONARE

Caracteristica mecanică în regim staționar al motorului

electric de acționare, reprezintă dependența vitezei unghiulare,
respective a turației și cuplul dezvoltat de către motor.

1.Motoare cu caracteristica
mecanică rigidă;

2.Motoare cu caracteristica
mecanică dură;

3.Motoare cu caracteristica
mecanică elastică.
43
În regim de motor - cuplul și viteza de rotație au același sens.

Regimul de generator în acționarea electrică constă în antrenarea

motorului pe seama transferului energiei de la mașina-unealtă, astfel
încât aceasta debitează energie electrică în rețea sau pe o
rezistență.În aceste condiții mașina electrică dezvoltă un cuplu de sens
contrar celui de regim de motor (cuplu de frânare).

44
Cazul 1 se întâlneşte la
mașinile-unelte mari unde
adaosul de prelucrare și
diametru sunt variabile.

Cazul 2 – la mașinile-
unelte unde pentru cupluri
mari se impun viteze mici
și invers la cupluri mici,
viteze mari.
45
Punctul A (Mn,nn) - punctul nominal de functionare. 46
CERINTELE IMPUSE ACŢIONĂRII MASINII-UNELTE

1. Cerințe cinematice X e  X a  It
Xe – mărimea de executie,
Xa– mărimea de actionare,
It – raportul de transfer.

2. Cerințe dinamice

47
 La mişcarea principală de rotaţie: în condiţiile existenţei
forţei maxime de aşchiere, Famax, maşina trebuie să asigure,
indiferent de dimensiunile sculei sau piesei, viteza
tehnologică maximă, vamax. constantă.
Fa max  v a max
Pa 
75  60
 La mişcări principale rectilinii, la nivelul ultimului element cu
mişcare de rotaţie corespunzator , Famax,

𝑎
𝑎𝑚𝑎𝑥
 În cazul mişcărilor auxiliare deoarece pornirea sau oprirea
se va face in sarcina problemele pe care trebuie sa le
rezolve sistemul de actionare sunt: eliminarea socurilor şi
asigurarea cuplului maxim necesar.
De aceea se impune alegerea unui motor care să aibă
o caracteristică mecanică mai puţin rigidă. 48
 DINAMICA SISTEMELOR DE ACŢIONARE ELECTRICĂ A
MAŞINILOR UNELTE
1. Ecuaţia fundamentală a mişcării - reprezintă
legătura între forţe şi viteze respectiv cupluri şi
viteze ca principali parametri cinematici (de
mişcare) ai elementelor care compun sistemul de
acţionare.
Se pleacă de la relaţia care ilustrează echilibrul de
forţe în sistemul de acţionare:
,
unde:
– forţa utilă dată de motor
– forţa rezistentă datorată: frecărilor, forţelor
de aşchiere, forţa necesară pentru deplasari,etc,iar
a – acceleraţia liniară care apare la modificarea
vitezei sistemului. 49
2.Raportarea cuplurilor resistive şi a
momentelor de inerţie la viteza arborelui
motorului
Dacă motorul antrenează următorul lanţ cinematic

50
 Pentru arborele oarecare q caracterizat prin
momentul de inerţie propriu Jq şi viteza
unghiulară Ωq în intervalul elementar dt avem:
dA’q = dArq + dAdq - lucrul mecanic primit de
arborele q,
 Dacă ηq este randamentul transmisiei de la motor
la arborele q, dAq = dA’dq / ηq este lucrul mecanic
dat de motor pentru arborele q.
 Pentru cei n arbori ai transmisiei, dA = ∑dA’dq /
ŋq- lucrul mecanic total furnizat de motor.
 Ţinând seama de legătura dintre lucrul mecanic
şi puterea exprimată ca un produs între cuplu şi
viteză putem scrie:
dA = M Ω dt
dArq = Mrq Ωq dt
dAdq = Mdq Ωq dt = J (dΩq / dt) Ωq dt
51
 Înlocuind şi simplificând obţinem:

unde:
• Mrr – reprezintă cuplul rezistent static raportat la viteza motorului,
• Jr este momentul de inerţie total al sistemului raportat la arborele motorului
• iq = Ωq / Ω -raportul de transmitere de la motor la arborele q.

Primul termen al sumei reprezintă cuplul static raportat la viteza motorului,

care asigură la arborele acestuia o putere ce acoperă pe de o parte puterea
corespunzătoare cuplului real pe arborele de lucru, şi pe de altă parte pierderile în
transmisie exprimate cu ajutorul randamentului.

Al doilea termen reprezintă cuplul dinamic necesar antrenării unei mase fictive
echivalentă tuturor arborilor transmisiei aflată pe arborele motorului astfel încât
energia cinetică primită sau cedată să fie aceeaşi. 52
3. DETERMINAREA DURATEI PROCESELOR TRANZITORII
 Dacă în timpul funcţionării unui sistem de acţionare
electrică, viteza motorului Ω este constantă, atunci
cuplul motorului este egal şi de sens contrar celui
dezvoltat de maşina unealtă. Mişcarea sistemului se
numeşte permanentă, iar regimul de funcţionare
staţionar iar, M = Mr.

 Dacă dΩ/dt este diferit de 0, avem de-a face cu un

proces tranzitoriu în funcţionarea sistemului ca de
exemplu: la pornire, oprire, trecerea de la o viteză la
alta.

53
 Pentru că M = constant, Mr = constant, avem:
dt = J dΩ(M-Mr)
 Pentru o variaţie a vitezei de la Ω1 la Ω2

 La pornire, viteza: creşte de la 0 la Ω

tp = JΩ(M-Mr)
 La oprire, prin deconectarea motorului, viteza scade de la
Ω la 0, unde taf – timp de autofrânare
taf = jΩ/Mr
 Dacă se foloseşte frânarea electrică, timpul de oprire54
devine
tf = JΩ/M+Mr
4. STABILITATEA PUNCTULUI DE FUNCTIONARE A
SISTEMELOR DE ACTIONARE
Prin stabilitatea în funcționare a unui sistem de
acționare electică se înțelege proprietatea acestuia prin care
sistemul revine în echilibru stabil într-un timp cât mai scurt
ori de câte ori este scos din aceasta stare fie datorită
încărcării, fie datorită variației unor parametrii funcționali.

Pentru un sistem aflat în regim nestabil de funcționare,

ecuatia fundamentală a mișcării se poate scrie:

55
 Deoarece intervalul de timp cât are loc funcționarea nestabilă
este foarte mic, variația celor două cupluri cu viteză pot fi
considerate liniare.

 Cunoaștera criteriului de stabilitate a sistemului de acționare

electică a mașinilor unelte permite alegerea caracteristicii
motorului și a lanțului cinematic astfel încât sistemul să
funcționeze corespunzător în orice situație este pus de
procesul tehnologic sau de metoda de reglare.
56