BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,

an universitar 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING .CARMEN-A NCA SAFTA

Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti

Facultatea de Inginerie Aerospaţială
AN UNIVERSITAR 2020-2021

BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD

LABORATOR S 6

CAPITOLUL III
MOTOARE HIDRAULICE, MH (continuare)
✓ MOTOARE HIDRAULICE ROTATIVE, MHR
✓ MOTOARE HIDRAULICE LINIARE, MHL

3.5. CALCULUL CILINDRILOR HIDRAULICI

Cilindrii hidraulici sunt sisteme mecanice tipizate pentru multe din firmele
producătoare. Firmele pun la dispoziția proiectanților de sisteme hidraulice diagrame ce permit
alegerea rapidă a tipodimensiunii necesare unei scheme de acționare. Dacă nu se poate adopta
un cilindru tipizat, se proiectează un cilindru.

În cazul unui cilindru cu dublu efect şi tijă unilaterală se calculează:

✓ presiunea nominală;
✓ diametrul pistonului, D şi cel al tijei, d, necesare realizării forţei Fe la ieşirea tijei,
respectiv a forţei Fi, la retragerea acesteia;
✓ debitul Qe, corespunzător vitezei maxime de ieşire a tijei, ve, respectiv debitul
Qi,necesar realizării vitezei maxime de retragere a acesteia, vi;
✓ timpul ts de parcurgere a cursei s în regim stationar;
✓ puterea hidraulică, Ph, absorbită pentru dezvoltarea forţei Fe (Fi) şi a vitezei ve (vi);
✓ variaţia lungimii cilindrului s datorită compresibilităţii lichidului;
✓ diametrele racordurilor, de şi di.

Calculul unui cilindru necesită deducerea forţelor rezistente Fr care trebuie învinse în regim
staţionar şi tranzitoriu, la tija acestuia, Figura 3.16:

Figura 3.16. Schemă pentru calculul cilindrilor hidraulici

4/9/2021

În acest caz, 𝐹𝑟 = 𝐹𝑠 cos 𝛼 + 𝐹𝑎 + 𝐹𝑓 = 𝐹𝑠 cos 𝛼 + 𝑚 ∙ 𝑎 + (𝑚𝑠 𝑔 + 𝐹𝑠 sin 𝛼)𝜇,

1
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING .CARMEN-A NCA SAFTA

în care Fs este forţa rezistentă,  – unghiul dintre axa tijei şi direcţia forţei rezistente; Fa – forţa
de inerţie corespunzătoare masei ms şi subansamblului mobil al cilindrului, mc (m = ms + mc);
Ff – forţa de frecare de alunecare; a – acceleraţia impusă prin condiţia ca masa ms să atingă
viteza v în timpul t.

Componenta axială a forţei rezistente şi forţa de frecare generează momente, care, în

absenţa unor ghidaje adecvate, solicită radial tija cilindrului; producătorii de cilindrii hidraulici
indică forţele admisibile pentru fiecare tipodimensiune.

În regim tranzitoriu trebuie să se considere şi forţele rezultate din ciocnirea maselor

acţionate sau din mişcările inerţiale ale acestora. Forţele realizate de cilindrii hidraulici sunt
micşorate de frecările din etanşări şi ghidaje. Randamentul mecanic,
𝐹
𝜂𝑚 = 𝐹 ,
𝑡

este indicat de producători în mod explicit, în funcție de presiune, prin variația forței reale 𝐹,
și a celei teoretice 𝐹𝑡 , în funcție de presiune, la ieșirea tijei, respectiv la intrarea acesteia; în
general 𝜂𝑚 = 0,85 … 0,92.

În Figura 3.17 este prezentată o foaie de catalog cu date tehnice cilindrii hidraulici.

4/9/2021

Figura 3.17. Foaie de catalog Rexroth pentru cilindrii hidraulici

2
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

Presiunea nominală considerată în calculele de dimensionare depinde de performanţele

pompelor disponibile şi de cerinţele maşinilor acţionate. De exemplu, pentru realizarea
sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile, se adoptă curent presiuni nominale cuprinse între
210 şi 320 bar, deoarece se urmăreşte reducerea la minimum a gabaritului şi greutăţii
transmisiilor hidraulice, în timp ce pentru acţionarea maselor maşinilor de rectificat

pn = 20...40bar, în scopul reducerii la minimum a şocurilor hidraulice care afectează calitatea

prelucrării.

𝜋𝐷 2 𝜋(𝐷 2 −𝑑2 )
Din relațiile: 𝐹𝑒 = 𝑝𝑛 𝜂𝑚 și 𝐹𝑖 = 𝑝𝑛 𝜂𝑚 se calculează
4 4

4 𝐹𝑒 𝐹𝑖
𝐷 ≥ √𝜋 ∙ 𝑝 și 𝑑 = √𝐷2 − 4 𝜋𝑝 .
𝑛 ∙𝜂𝑚 𝑛 𝜂𝑚

𝜋𝐷 2 𝜋(𝐷 2 −𝑑2 )
Se calculează debitele: 𝑄𝑒 = 𝑣𝑒 ∙ și 𝑄𝑖 = 𝑣𝑖 ∙ .
4𝜂𝑣 4𝜂𝑣

Randamentul volumic depinde de tipul etanșărilor și de presiune; se pot admite

𝜂𝑣 ≅ 0,97 … 0,98.
Puterea hidraulică consumată de cilindru pentru a furniza forța 𝐹𝑒 la viteza 𝑣𝑒 este
𝑃ℎ = 𝑝𝑛 ∙ 𝑄𝑒 .
𝑠
În regim staționar cursa s este parcursă la ieșirea tijei în timpul 𝑡𝑠𝑒 = 𝑣 ; la retragerea
𝑒
𝑠
tijei timpul este 𝑡𝑠𝑖 = 𝑣 .
𝑖

Dacă orificiile cilindrului sunt închise, forța rezistentă determină scăderea volumului
lichidului cu
𝑝 𝜋𝐷 2 𝐹 1 𝐹
∆𝜗𝑜𝑙 = 𝜗𝑜𝑙 𝜀 = 𝑠 ∙ ∙ 𝜋𝐷2
∙𝜀 =𝑠∙𝜀 și lungimea cursei se reduce cu
4
4

∆𝜗𝑜𝑙 𝑠𝐹
∆𝑠 = 𝜋𝐷2
= 𝜋𝐷2 . În calcul, 𝜀 este modulul de elasticitate izoterm al uleiului exprimat
∙𝜀
4 4

în Pa sau N/m2. În condiții normale de presiune și temperatură modulul de elasticitate

al majorității uleiurilor este cuprins între 17000 și 18000 bar
Diametrele racordurilor se calculează impunând viteza medie a uleiului, 𝑣𝑒,𝑖 :
4𝑄
𝑑𝑒,𝑖 = √𝜋𝑣𝑒,𝑖 .
𝑖,𝑒

Se poate admite: 𝑣𝑖 = 3 + (𝑝𝑛 − 30)/90 (m/s) cu 𝑝𝑛 exprimat în bar.

Principala problemă de dimensionare al unui cilindru hidraulic din punctul de vedere al

4/9/2021

rezistenței mecanice este flambajul tijei cilindrului. Sarcina critică de flambaj se calculează
cu relația:

3
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING .CARMEN-A NCA SAFTA

𝜋 2 𝐸𝐼
𝐹𝑓𝑙𝑐𝑟 = , unde lungimea de flambaj 𝑙𝑓𝑙 depinde de modul de prindere al tijei (Figura
𝑙𝑓𝑙 2
3.18

Figura 3.18. Lungimea de flambaj a cilindrilor hidraulici pentru diferite prinderi

𝜋𝑑4
Dacă tija este executată din bară citculară de oțel: 𝐼 = (modulul de inerție, în m4) și
64
6
modulul de elasticitate longitudinal al oțelului, 𝐸 = 2,1 ∙ 10 bar.

𝑑4
Cu aceste date forța critică de flambaj devine 𝐹𝑓𝑙𝑐𝑟 ≅ 1011 𝑙 2 (N) cu 𝑑 și 𝑙𝑓𝑙 exprimat în
𝑓𝑙

metri.

În Figura 3.19 se prezintă un exemplu de nomogramă de la firma Bosch pentru alegerea

cilindrilor hidraulici din catalogul firmei.

4/9/2021

Figura 3.19. Nomogramă alegere cilindri hidraulici, firma Bosch.

4
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING .CARMEN-A NCA SAFTA

3.6. FRÂNAREA CILINDRILOR HIDRAULICI LA CAP DE CURSĂ

Pistoanele care ating viteze mari, sau acţionează mase importante, provoacă scoaterea
prematură din funcţiune a cilindrilor prin lovirea repetată a capacelor. Acest proces poate fi
evitat prin frânarea pistoanelor la cap de cursă, utilizând procedee mecanice sau hidraulice,
Tabel 3.1.

Procedee de frânare a cilindrilor hidraulici la cap de cursă Tabel 3.1

Procedee de frânare Descriere

Frânare cu arcuri disc (frânare mecanică)

La viteze moderate, se introduc în cilindrii arcuri

elicoidale sau disc, dar există pericolul ruperii
arcurilor. Cele mai răspândite procedee de frânare se
bazează pe introducerea unei rezistenţe hidraulice în
circuitul de evacuare a lichidului din cilindru, având ca
efect creşterea presiunii pe faţa pasivă a pistonului,
deci frânarea acestuia.

Frânarea cu fantă inelară (frânare hidraulică)

O soluţie simplă constă în executarea

pistonului din două trepte şi practicarea unui alezaj
corespunzător în capac. Evacuarea lichidului din
camera formată între pistonul mic şi capac necesită o
suprapresiune care produce frânarea pistonului.

sau,

Frânarea cu orificiu calibrat

4/9/2021

5
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

Calculul unui sistem de frânare are ca scop stabilirea legii de variație a vitezei pistonului în
timp ca funcție de parametrii geometrici, cinematici și dinamici ai sistemului.

Se consideră cazul de frânare cu orificiu calibrat.

În ecuația de echilibru dinamic a pistonului s-a notat cu 𝑚 masa totală a pistonului, tijei
și sarcinii acționate; 𝑝1 presiunea de alimentare a cilindrului; 𝑝2 presiunea circuitului de
evacuare a lichidului din cilindru; 𝐴1 aria suprafețelor inelare active a pistonului; 𝐴2 aria
suprafețelor inelare pasive a pistonului; 𝐴3 aria pistonului mic, cf. Figură Tabel 3.1; 𝑎𝑝
accelerația pistonului:

−𝑚𝑎𝑝 + 𝑚𝑔 + 𝑝1 𝐴1 − 𝑝2 𝐴2 − 𝑝3 𝐴3 = 0.

Se admite că cilindrul este alimentat la presiunea constantă 𝑝1 și presiunea 𝑝3 este egală

cu cea din rezervor (constantă).

Presiunea 𝑝2 se calculează din caracteristica de regim staționar a orificiului de frânare:

2
𝑄𝑑 = 𝑐𝑑 𝐴0 √𝜌 (𝑝2 − 𝑝3 ),

unde 𝐴0 este aria orificiului; 𝑐𝑑 coeficientul de debit, considerat constant; 𝜌 densitatea uleiului.

Din ecuația de continuitate: 𝑄𝑝 = 𝑣𝑝 𝐴2 = 𝑄𝑑 , cu 𝑄𝑝 și 𝑣𝑝 debitul cilindrului hidraulic (piston)

și viteza pistonului, va rezulta că:

𝜌𝑣𝑝 2 𝐴2 2
𝑝2 = 𝑝3 + ∙𝑐 2𝐴 2
.
2 𝑑 0

Ecuația de mișcare a pistonului devine:

𝑑𝑣𝑝
𝐴 = 𝐵 − 𝑣𝑝 2 ,
𝑑𝑡

𝑚
unde: 𝐴 = 2𝑐𝑑 2 𝐴0 2 ∙ 𝜌𝐴 3 și 𝐵 = 2𝑐𝑑 2 𝐴0 2 𝑚[𝑝1 𝐴1 − 𝑝3 (𝐴2 + 𝐴3 ) + 𝑚𝑔]/(𝜌𝐴2 3 )
2

Ecuația diferențială se rezolvă prin separarea variabilelor și:

𝑑𝑣𝑝 𝑑𝑡
=
𝐵 − 𝑣𝑝 2 𝐴

1 𝑣𝑝 + √𝐵 𝑡
ln = +𝐶
2√𝐵 𝑣𝑝 − √𝐵 𝐴
4/9/2021

Constanta de integrare 𝐶 se determină din condiția inițială 𝑣𝑝 (0) = 𝑣0 unde 𝑣0 este viteza
pistonului în momentul începerii frânării.

6
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING .CARMEN-A NCA SAFTA

√𝐵
−(2 )𝑡
𝐴
1 𝑣0 +√𝐵 𝑣0 +√𝐵+(𝑣0 −√𝐵)∙𝑒
Se obține: 𝐶 = 2√𝐵 ln 𝑣 , și 𝑣𝑝 (𝑡) = √𝐵 ∙ √𝐵
.
0 −√𝐵 −(2 )𝑡
𝐴
𝑣0 +√𝐵−(𝑣0 −√𝐵)∙𝑒

Când 𝑡 → ∞, 𝑣𝑝 = √𝐵 = 𝑣𝑓 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡ă , deci viteza finală nu este nulă.

Pentru dezvoltarea analitică de mai sus se propune aplicația:

APLICAȚIA A.3.1

Se consideră un cilindru hidraulic cu dublă acțiune și tijă

bilaterală, piston mobil, care deplasează pe verticală o
𝐍𝐂
masă 𝒎 = (𝟓𝟎 + 𝐍𝐆) kg. Diametrul pistonului este 𝑫 =
𝟒𝟎 mm, diametrul tijei pistonului 𝒅 = 𝟏𝟖 mm. Pentru
coborârea pistonului se folosește o presiune 𝒑𝟏 = 𝟏𝟓𝟎 bar.
Presiunea de retur, 𝒑𝟑 = 𝟏 bar. Pentru amortizarea
mișcării pistonului la cap de cursă, se folosește un drosel
de diametru 𝒅𝒅 =1 mm. Uleiul hidraulic folosit în
instalație are o densitate de 𝝆 = 𝟗𝟎𝟎 kg/m3. Se consideră
un coeficient de debit 𝒄𝒅 = 𝟎, 𝟔𝟏. Viteza inițială la
începutul frânării este 𝒗𝟎 = 𝟎, 𝟏 m/s.

Să se determine:

a) Valoarea vitezei finale a pistonului, în cazul limită 𝒕 →

∞.

b) Determinați timpul de frânare.

c) Determinați spațiul de frânare.

d) Cum variază presiunea din camera de jos a cilindrului

hidraulic, 𝒑𝟐 .
e) Determinați timpul de frânare și spațiul de frânare
pentru încă două valori ale diametrului de drosel (de
𝐍𝐂 𝐍𝐂
exemplu 𝒅𝟏_𝒅 = 𝒅𝒅 − 𝟏𝟎𝟎∙𝐍𝐆 ∙ 𝒅𝒅 , 𝒅𝟐_𝒅 = 𝒅𝒅 + 𝟏𝟎𝟎∙𝐍𝐆 ∙ 𝒅𝒅 ).

Interpretați rezultatele.
4/9/2021

7
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

Pentru ilustrarea modului de lucru se consideră datele problemei pentru NC/NG = 0:

𝑚 = 50 kg;
𝐷 = 40 mm;
𝑑 = 18 mm;
𝑝1 = 150 bar;
𝑝3 = 1 bar;
𝑑𝑑 =1 mm;
𝜌 = 900 kg/m3;
𝑐𝑑 = 0,61.

Cu datele de mai sus, se calculează:

𝜋(𝐷 2 −𝑑2 ) 𝜋(0,042 −0,0182 )

𝐴1 = = = 0,00100166 m2
4 4
𝐴1 = 𝐴2
𝜋𝑑2 𝜋∙0,0182
𝐴3 = = = 0,00025434 m2
4 4
𝐴0 = 0,000000785 m2

Folosind modul de lucru descris analitic anterior se calculează constantele:

𝑚 50
𝐴 = 2𝑐𝑑 2 𝐴0 2 ∙ 3 = 2 ∙ 0,612 ∙ 7,852 ∙ 10−14 ∙ = 2,53252 ∙ 10−5
𝜌𝐴2 900 ∙ 0,001001663

2𝑐𝑑 2 𝐴0 2 𝑚[𝑝1 𝐴1 − 𝑝3 (𝐴2 + 𝐴3 ) + 𝑚𝑔]

𝐵=
(𝜌𝐴2 3 )
2 ∙ 0,612 ∙ 7,852 ∙ 10−14 ∙ 50
=
900 ∙ 0,001001663
∙ [150 ∙ 105 ∙ 0,00100166 − 105 (0,00100166 + 0,00025434) + 50 ∙ 9,81]
= 0,007795

2∙√𝐵 2∙√0,007795
= = 6972,440658
𝐴 2,53252∙10−5

Cu aceste date și având în vedere că variația vitezei pistonului în timp este dată de formula:

√𝐵
−(2 )𝑡
𝐴
𝑣0 +√𝐵+(𝑣0 −√𝐵)∙𝑒
𝑣𝑝 (𝑡) = √𝐵 ∙ √𝐵
,
−(2 )𝑡
𝐴
𝑣0 +√𝐵−(𝑣0 −√𝐵)∙𝑒

pentru viteza la momentul 𝑡 = 0, începutul frânării, 𝑣0 = 0,1 m/s se obține variația vitezei de
frânare în Figura A. 3.1.
4/9/2021

8
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING .CARMEN-A NCA SAFTA

Variatia vitezei de franare

0,102
0,1
Viteza franare (m/s)
0,098
0,096
0,094
0,092 0,0026;
0,09 0,088289314
0,088299659 0,088289314
0,088
0,086 0,088289314
0 0,0005 0,001 0,0015 0,002 0,0025 0,003 0,0035 0,004 0,0045
Timp (s)

Figura A.3.1 Variația vitezei de frânare pentru cilindrul hidraulic din Aplicația A.3.1

a) Cu datele de mai sus se calculează viteza de frânare a pistonului în condițiile în care 𝑡 → ∞,

respectiv 𝑣𝑝 → √𝐵 = √0,007795 = 0,0882893 m/s

b) Timpul de frânare 𝑡𝑓 = 0,0026 s.

c) Spațiul de frânare 𝑠𝑓 = 𝑣𝑝𝑓 ∙ 𝑡𝑓 = 0,0882893 ∙ 0,0026 = 0,0002295 m=0,2295 mm

d) Variația presiunii (contrapresiunii) în camera de jos a cilindrului hidraulic este dată în Figura
A.3.2

Variația presiunii în camera de jos a cilindrului

hidraulic
250

200

150
p2 (bar)

100

50

0
0 0,002 0,004 0,006 0,008 0,01 0,012 0,014
4/9/2021

Timp (s)
Figura A.3.2 Variația presiunii

9
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING .CARMEN-A NCA SAFTA

0,16

0,14

0,12
Viteza de franare, m/s

0,1

0,08

0,06

0,04 v0=0,15 m/s

0,02 v0=0,1 m/s
0
0 0,0005 0,001 0,0015 0,002 0,0025 0,003 0,0035 0,004
Timp (s)

Figura A.3.3 Variația vitezei de frânare cpentru diferite viteze inițiale

e) În Tabelul A.3.1 se prezintă modul în care variază parametrii de frânare pentru diferite
diametre de drosel.

Variția parametrilor de frânare pentru diferite diametre de drosel Tabel A.3.1

Diametru drosel, mm
0,9 1,0 1,1
Viteza inițială, m/s 0,1 0,1 0,15
Viteză frânare, m/s 0,071514341 0,0882893 0,1068844
Timp frânare, s 0,0022 0,0026 0,0032
Spațiu frânare, mm 0,157332 0,22955 0,34203

4/9/2021

10
 BAZELE COMENZILOR HIDRAULICE SI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2020-2021
TITULAR CURS : PROF . DR . ING .CARMEN-A NCA SAFTA

Acționarea cilindrului hidraulic în faza de coborâre

Ce se întâmplă cu supapa de siguranță când cilindrul ajunge la cap de cursă???

TEMA DE CASĂ 5 (predare 24/04/2021) 20 puncte

Este formată din aplicația A.3.1 specificată cu date NC/NG.

Bibliografie:
[1] Vasiliu N., Catană I., Transmisiile hidraulice și electrohidraulice. Mașini hidraulice
volumice., Ed. Tehnică, București, 1988.
4/9/2021

[2] Marinescu P. V., Instalații hidropneumatice de bord. Instalații hidraulice, Vol. I, Litografiat
IPB, 1981.

11