Teoria Sistemelor Automatizate

TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI
Cursul de Teoria Sistemelor si Automatizari trateaza

notiuni de baza legate de structura, modelarea
matematica, performante, comanda sistemelor in vederea
conducerii automate a proceselor industriale.
CUPRINS
• NOŢIUNI DE BAZĂ: SCURT ISTORIC, NOŢIUNEA DE SISTEM,

CLASIFICAREA SISTEMELOR, STRUCTURA SISTEMELOR AUTOMATE,
OBIECTIVELE UNUI SISTEM AUTOMAT, STRATEGII DE CONDUCERE
AUTOMATĂ, EXEMPLE DE SISTEME DE CONDUCERE AUTOMATĂ.
• SEMNALE
• MODELAREA MATEMATICĂ A COMPORTĂRII DINAMICE A
SISTEMELOR: FORMELE MODELULUI MATEMATIC (Ecuaţii diferenţiale,
Funcţia de transfer, Modelul în spaţiul stărilor), EXEMPLE DE MODELARE
MATEMATICĂ.
• ANALIZA COMPORTĂRII SISTEMELOR ÎN DOMENIUL TIMP: SEMNALE
TEST SPECIFICE ANALIZEI ÎN DOMENIUL TIMP, COMPONENTELE
RĂSPUNSULUI ÎN TIMP, ECUAŢIA CHARACTERISTICĂ ŞI RĂSPUNSUL
TRANZITORIU, PLANUL s ŞI RĂSPUNSUL TRANZITORIU, RĂSPUNSUL
INDICIAL AL SISTEMELOR DE ORDINUL 1 şi 2.
• ANALIZA COMPORTĂRII SISTEMELOR ÎN DOMENIUL FRECVENŢIAL:
PRINCIPIUL ANALIZEI FRECVENŢIALE, RĂSPUNSUL FRECVENŢIAL ŞI
FUNCŢIA DE TRANSFER, REPREZENTĂRI GRAFICE ALE
RĂSPUNSULUI FRECVENŢIAL.
• CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR, REGULATOARE
• CONDUCEREA CU CALCULATORUL A PROCESELOR
1
NOTIUNI DE BAZA
Scurt istoric
SCURT ISTORIC
• Ctesibos din Alexandria (250 î.e.n.) este considerat inventatorul

primului aşa zis sistem automat: un regulator al presiunii apei pentru
o clepsidră (ceas cu apă).
• Cornelis Drebbel (1624), un mecanic şi chimist olandez construieşte

un sistem de menţinere constantă a temperaturii într-un incubator
pentru ouă de găină. Realizarea lui Drebbel este descrisă într-un
patent englez apărut în 1634.
• Denis Papin legat de concepţia şi realizarea supapei pentru

reglarea presiunii (1707), ulterior devenită echipament standard
pentru motoarele cu abur.
• Edmund Lee a cărui invenţie (1745) se referă la un sistem de

orientare după direcţia vântului a rotoarelor eoliene (mori de
vânt).
NOTIUNI DE BAZA
Scurt istoric
• Sistemul de reglare a
nivelului apei într-un cazan
de abur, cu robinet si plutitor
- Polzunov în 1765
2
NOTIUNI DE BAZA
Scurt istoric
• Sistemul centrifugal
de reglare a turaţiei
maşinii cu abur
conceput şi realizat în
1769 de James Watt şi
considerat ca primă
utilizare industrială a
unui dizpozitiv de
conducere automată.
NOTIUNI DE BAZA
Scurt istoric
Necesitatea îmbunătăţirii performanţelor sistemelor de conducere automată au

condus la necesitatea dezvoltării unui suport teoretic pentru analiza şi
proiectarea acestora.
J. C. Maxwell (1868) a creat primul instrument matematic, bazat pe ecuaţii

diferenţiale şi destinat studiului unui sistem automat.
Dezvoltarea sistemelor de conducere automata a fost strans legate de evolutia

electronicii:
1920 – aparitia telefoniei si amplificatoarelor electronice
1940 – dezvoltarea Aviaţiei, radarului şi dispozitivele de poziţionare
1960 - ghidarea navelor spaţiale pe traiectorii optime, pilotarea automată a
avioanelor
1970 – dezvoltarea calculatoarelor a permis dezvoltarea de algoritmi de
conducerea a proceselor complexe
1990 - Sistemele Expert, parte componentă a Inteligenţei Artificiale
3
NOTIUNI DE BAZA
Notiunea de sistem
1. NOTIUNI DE BAZA
1.1. NOŢIUNEA DE SISTEM
• Un sistem se defineşte ca o entitate neelementară, presupunând un

ansamblu de două sau mai multe entităţi elementare (elemente) sau
neelementare (subsisteme) şi care, prin interacţiunile sau
interdependenţele aferente, formează o structură unitară.
Fiecare element sau
subsistem component, este
caracterizat de cel puţin o
mărime specifică.
Conexiunile intre
elementele sistemului sunt
denumite generic semnale.
NOTIUNI DE BAZA
Notiunea de sistem
Conexiunile externe ale sistemului:

• Intrări - acţiuni ale mediului asupra sistemului
• Ieşiri - răspunsul sistemului la intrările menţionate
Semnalele de intrare, la rândul lor se împart în:
• semnale programatoare - urmăresc realizarea funcţionalităţii
sistemului
• semnale perturbatoare - au tendinţa de a conturba funcţionalitatea
sistemului
SEMNALE
PERTURBATOARE
SEMNALE
PROGRAMATOARE SEMNALE DE
SISTEM IESIRE
4
NOTIUNI DE BAZA
Clasificarea sistemelor
1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR
1. Numărul variabilelor de intrare şi ieşire

• monovariabile - o intrare şi o ieşire
• multivariabile - mai multe intrări şi mai multe ieşiri
2. Comportarea şi natura semnalelor de intrare

• sisteme deterministe (evoluţie previzibilă - probabilitate apropiată de
1)
• sisteme stohastice sau aleatoare (evoluţie imprevizibilă)
3. Relatia de dependenţă intre semnalele de intrare – ieşire

• sisteme liniare
• sisteme neliniare
NOTIUNI DE BAZA
Clasificarea sistemelor
4. Prezenţa sau absenţa buclelor de reacţie

• sisteme deschise - fără reacţie
• sisteme cu buclă închise - cu reacţie
5. Structura intercorelaţiilor şi interdependenţelor sub aspectul

deciziilor
• sisteme ierarhizate
• sisteme neierarhizate
5
NOTIUNI DE BAZA
Structura sistemelor automate
1.3. STRUCTURA SISTEMELOR AUTOMATE
ELEMENTE DE
ACTIONARE
Un sistem automat
SISTEM DE asamblează două
CONDUCERE PROCES elemente de bază:
AUTOMATA
• procesul condus
ELEMENTE DE • sistemul de conducere
MASURARE
Interfaţa între procesul condus şi sistemul de conducere

• elemente de acţionare - intervin asupra procesului; introduc
energie in proces
• elemente de măsurare - permit obţinerea de informaţii despre
starea procesului; convertesc marimile de proces in semnale
electrice
NOTIUNI DE BAZA
Obiectivele unui sistem automat
1.4. OBIECTIVELE UNUI SISTEM AUTOMAT
Reglarea
• Un sistem automat de reglare are ca scop menţinerea ieşirii de
proces la o valoare dorită, constantă în timp, în pofida perturbaţiilor
care pot apărea în funcţionarea procesului.
• Specifică sistemelor de reglare este intrarea programatoare
(referinţa) staţionară (costantă în timp), astfel încât aspectele de
răspuns dinamic al sistemului se pun doar în legătură cu variaţia
semnalelor perturbatoare.
Urmărirea traiectoriei
• Un sistem de conducere automată cu urmarirea traiectoriei este
astfel proiectat încât să urmărească prin semnalul de ieşire, variaţiile
în timp ale semnalului de intrare programator.
6
NOTIUNI DE BAZA
Strategii de conducere automată
1.5. STRATEGII DE CONDUCERE AUTOMATĂ
Conducerea automată a proceselor se bazează pe utilizarea relaţiei

cauză – efect. Intrarea i determina un anume răspuns al procesului,
caracterizat de ieşirea e.
INTRARE IEŞIRE
i e
PROCES
NOTIUNI DE BAZA
a) Conducerea în buclă deschisă
O bună cunoaştere a relaţiei intrare-ieşire şi o siguranţă a constanţei

acesteia în timp, dă posibilitatea conducerii procesului în buclă
deschisă (fără reacţie de la mărimea de ieşire).
i c e
SISTEM DE AMPLIFICARE ELEMENT DE
PROCES
CONDUCERE CONVERSIE ACTIONARE
Mărime de Mărime de Mărime de Mărime de

referinţă comandă execuţie ieşire
7
NOTIUNI DE BAZA
b) Conducere cu reacţie de la mărimea perturbatorie (compensarea

perturbaţiei)
Abaterile semnalului de ieşire faţă de intrarea programatoare se

datorează apariţiei unor perturbaţii în funcţionarea procesului. Dacă
valoarea mărimii caracterizând perturbaţia poate fi măsurată sau
estimată, se poate corecta comanda astfel încât eroarea aferentă a
semnalului de ieşire să fie minimizată.
INTRARE
PERTURBATOARE
ESTIMARE
Reacţie
CONTRIBUTIE MASURARE
PERTURBATIE
INTRARE IESIRE
PROGRAMATOARE r
+
i + c AMPLIF. ELEMENT DE e
PROCES
CONV. ACTIONARE
Sumator
Comandă Execuţie
NOTIUNI DE BAZA
c)Conducerea în buclă închisă cu reacţie de la mărimea de ieşire
Sistemele în buclă închisă utilizează în conducerea procesului o reacţie de la

variabila de ieşire, a cărei valoare este măsurată şi comparată cu semnalul
programator (de intrare).
Rezultatul acestei comparaţii se constituie ca semnal eroare (abatere de reglaj)
fiind prelucrat după o anumită lege de reglare de către un regulator.
Se genereaza semnalul de comandă adecvat către ansamblul de forţă-acţionare
care intervine în procesul condus.
INTRARE INTRARE
PROGRAMATOARE PERTURBATOARE
Comparator IESIRE
i + e
REGULATOR
AMPLIF. ELEMENT DE PROCES
CONV. ACTIONARE
- a c
r
Abatere Comandă Execuţie
Reactie
MASURARE
8
NOTIUNI DE BAZA
1.6. EXEMPLU DE SISTEM DE CONDUCERE AUTOMATĂ
Umplerea şi menţinerea nivelului constant intr-un rezervor cu lichid
ROBINET h0 – Nivelul de referinta

θ Pozitia robinetului
h – Nivelul curent al coloanei de
lichid
Debit de alimentare
Qa Ar – Aria rezervorului
Qa – Debit de alimentare controlat
prin robinetul de comanda
Nivel lichid
Ar Qs – Debitul de evacuare -
h h proporţional cu diferenţa de
0
presiune amonte-aval de conducta
Qs de evacuare
Debit de evacuare
NOTIUNI DE BAZA
a.Comanda în buclă deschisã
Se poate face numai cand debitul de evacuare este cunoscut.

Presiunea din aval fiind presiunea atmosferică, Qs va fi proporţional cu
înălţimea h a coloanei de lichid aflată gurii de evacuare.
Stabilizarea nivelului se va produce atunci când debitul de alimentare
compensează debitul de scurgere (Qa = Qs).
Kh
Qs
θ0 Qa -
+ Qh dh/dt h
Ka 1/Ar ∫
Qa=Ka·θ – debitul de alimentare

Qs=Kh·h – debitul de scurgeri
Qh=Qa-Qs=0 – la echilibru caracteristica
Ka
Ka·θ=Ka·h h= ⋅θ statică (de echilibru)
Kh a sistemului
9
NOTIUNI DE BAZA
b. Comanda cu reacţie de la perturbaţie

Dacă scurgerea din rezervor nu se realizează liber, debitul de scurgere nu se
poate estima prin mărimile cunoscute. Măsurarea acestuia poate fi una din soluţii,
implicând o corecţie a deschiderii robinetului de alimentare în funcţie de mărimea
debitului de scurgere.
Qs
Kθ Traductor
θs Qs
+ -
θ0 + θ Qa + Qh dh/dt h
Ka 1/A r ∫
θ0 - mărime de intrare, programatoare

h – marimea de iesire
Qs – marimea perturbatoare
La echilibru: Qh = 0 si h=h0
NOTIUNI DE BAZA
c. Comanda cu reacţie de la marimea de iesire
Strategia optimă sub aspectul performanţelor obţinute presupune închiderea

unei bucle de reacţie de la mărimea de ieşire h. Necesită prezenţa unui
traductor de nivel Tr care să convertească mărimea h într-un semnal electric ur.
- Qs
u0 + uc θ Qa + Qh dh/dt h
Ku Ka 1/Ar ∫
-
ur
Ktrd
ur = Ktrd·h – tensiunea data de traductor

θ = Ku·uc – unghiul de deschidere al robinetului
10
NOTIUNI DE BAZA
d. Comanda de tip deschis – închis (on-off) a unui sistem

O variantă simplificată de reglaj presupune existenţa unui robinet cu
două poziţii: deschis-închis şi a unui contact electric sau mecanic
poziţionat la înălţimea h0, programată.
La atingerea nivelului prescris se comandă închiderea robinetului iar la
scăderea nivelului, deschiderea contactului determină deschiderea
robinetului.
O soluţie îmbunătăţită utilizează două contacte (senzori de nivel),
poziţionate la hmin şi hmax in jurul valorii de referinta h0.
Detectare nivelului hmax determină închiderea robinetului de alimentare.
Detectarea nivelului hmin comandă deschiderea robinetului de
alimentare.
Nivelul lichidului este menţinut astfel între cele două limite.
SEMNALE
Definitie
2. SEMNALE
Semnalele sunt mărimi fizice apte de a se propaga într-un anumit mediu şi prin
intermediul cărora se transmit informaţii si energie.
Într-un sistem de conducere automata, legăturile intre elementele sistemului si
legătura cu exteriorul se realizează prin semnale.
2.1. Clasificarea semnalelor
1. Măsura în care evoluţia semnalelor poate fi prevăzută:

- Semnale deterministe – a căror evoluţie poate fi prevăzuta la orice moment
de timp cu o probabilitate ce tinde spre 1
- Semnale aleatoare – nu se pot anticipa sunt determinate preponderent de
factori întâmplători, evoluţia lor nefiind previzibilă.
2. Modul in care informaţia este conţinuta semnal
- Semnale analogice – informaţia este conţinuta in valoarea semnalului la un
moment dat, durata semnalului sau structura lui frecventiala
- Semnale digitale – informatia este continuta in starea logica a semnalului,
numar de impulsuri, durata dintre doua impulsuri sau frecventa impulsurilor
11
SEMNALE
Clasificare
2.2. Semnale deterministe
Armonice
Periodice
Semnale Periodice
deterministe oarecare
Cuasiperiodice
Neperiodice
Tranzitorii
SEMNALE
Clasificare
Semnale periodice
Au ca variabila independenta timpul (semnale in domeniul timp).

Relatia analitica:
y = f(t) = f(t + T) = f(t + kT)

unde T este perioada semnalului si k ∈ ℕ.
12
SEMNALE
Clasificare
Semnalul armonic
Semnalului periodic exprimat matematic sub forma:

2 ⋅π
y (t ) = A ⋅ sin ⋅ t = A ⋅ sin 2πυ ⋅ t = A ⋅ sin ωt
T
unde:
2π 1
ω= = 2πυ T=
T υ
ν - frecvenţa semnalului sinusoidal [1/s]
ω - frecvenţa unghiulară a acestuia [rad/s]
T – perioada [s]
Dacă funcţia y(t) nu se anulează la t=0, atunci:

y (t ) = A ⋅ sin 2πυ ⋅ t + ϕ = A ⋅ sin ω ⋅ t + ϕ
unde φ= faza iniţială.
SEMNALE
Clasificare
Semnalul periodic oarecare
Este alcatuit dintr-o sumă de semnale armonice având frecvenţe ωi

multiplu al unei frecvenţe fundamentale ω0.
Intre doua oricare frecvente componente exista relatia ωj / ωk ∈ Q.
Semnalul cuasiperiodic
Este alcatuit dintr-o sumă de semnale armonice, dar care nu respectă

condiţia ωj / ωk ∈ Q.
y (t ) = ∑ Ak ⋅ sin(ωi t + ϕ i )
i
13
SEMNALE
Clasificare
Semnale tranzitorii
Sunt semnale care nu se încadrează în clasele descrise anterior,

evoluţia lor fiind descrisă de o relaţie oarecare în funcţie de timp.
Semnalul exponential −
t
Ex. descărcarea unui condensator de capacitate y (t ) = ae T
C printr-o rezistenţă R (T=RC).

y (t ) = Ae − at ⋅ sin b ⋅ t
Semnalul tranzitoriu oscilant amortizat
SEMNALE
Clasificare
2.3. Semnale aleatoare
Sunt determinate preponderent de factori întâmplători, evoluţia lor

nefiind previzibilă.
Se pot anticipa doar ca domeniu de valori
2.4. Semnale analogice
Semnalul analogic este caracterizat prin faptul că valoarea sa

variază continuu în funcţie de valoarea mărimii pe care o măsoară.
Sistemele de conducere automată analogice tind să utilizeze

semnale unificate. Acestea sunt semnale analogice standardizate
ca natură a mărimii fizice şi interval de valori:
- curent:(2÷10)mA sau (4÷20)mA
- tensiune: (0 ÷10)V, (0 ÷20)V, (-10 ÷ +10)V
14
SEMNALE
Clasificare
Semnale digitale
Semnalele digitale reprezintă fiecare cifră a numărului care exprimă valoarea

măsurandului pe baza unui cod.
Reprezentarea digitala se bazeaza pe sistemul de numeraţie binar (utilizând

cifrele 0 şi 1) propriu sistemelor electronice de procesare
Semnalul digital nu poate reprezenta exact o mărime care variază continuu

ci numai anumite valori discrete ale acesteia.
Modul de
consemnare
1 a informatiei
Logice 0 t Stare
Digitale
Tren de 1 Numar
impulsuri t
Codificat prin
0
succesiune
1.098
Semnale Semnale Nivel
continue t
Semnale
in domeniul Forma de
Analogice t
timp variatie
Semnale Structura
in domeniul frecventiala
frecvential f
SEMNALE
Clasificare
2.5. Exemplu de conversie analog – digitala
Conversia pe:
1 bit 2 biti 3 biti
[V] 0 [V] 1 0 [V] 2 1 0

2 2 2 2 2 2
10 10 10
1 1 1
1 1 1 1 0
1 7,5 7,5
1 0 1
1 0
5 5 5 1 0 0
0 1 1
0 1 0 1 0
0 2,5 2,5
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0
10 = 5 V 10 = 2,5 V 10 = 1.25 V
Rezolutia 1 2 3
2 2 2
a b c
15
SEMNALE
Clasificare
Semnal ideal
5V Nivel logic 1
0V Nivel logic 0
Semnal perturbat
5V
Nivel logic 1
2V
+0,8 V
Nivel logic 0
-0,8 V
MODELAREA MATEMATICA A SISTEMELOR

Notiuni introductive
3. MODELAREA MATEMATICA A SISTEMELOR
În modelarea matematica se pleaca de la conceptul ca un sistem

raspunde prin semnale de iesire y la stimuli de intrare x.
Sistemul este un ansamblu de elemente, având fiecare atribute si
comportare proprie. Elementele interactioneaza între ele si cu mediul
exterior.
Modelul matematic este un ansamblu de ecuatii care caracterizeaza
comportarea tuturor elementelor componente si descriu legaturile
interne si externe ale sistemului.
INTRARI IESIRI
SISTEM
(stimuli) (raspunsuri)
xi yj
16
Notiuni introductive
Regimul de functionare (comportarea) unui sistem
1. Regim static - rapoartele intrari - iesiri sunt independente sau pot

fi considerate la un anume moment ca independente de timp.
Un sistem static este acela al carui iesire este independenta de
timp, dependenta fiind doar de intrare.
2. Regimul dinamic al unui sistem corespunde situatiei în care

marimile de intrare x si marimile de iesire y variaza în timp.
Intr-un sistem real, pe parcursul de la intrari la iesiri, exista elemente
care acumuleaza sau disipeaza o parte din energia introdusa in
sistem. (inertii mecanice, termice, electromagnetice si amortizari
dependente de viteza de variatie a marimilor implicate)
Aceste inertii si amortizari genereaza o întârziere a semnalului de
iesire fata de cel de intrare.

Ecuatii diferentiale
3.1. Ecuatiile diferentiale
Pentru obtinerea modelului matematic se parcurg, în principiu,

urmatoarele etape:
a -Se descompune sistemul dinamic în componente de baza si se

echivaleaza aceste componente cu elemente dinamice pure (daca
este posibil, liniare);
b - Se scriu relatiile caracteristice ale fiecaruia din aceste elemente;
c - Se liniarizeaza aceste relatii (daca este posibil);
d - Se determina relatiile de interconexiune între elementele

dinamice componente;
e - Prin eliminarea variabilelor intermediare se determina ecuatia

diferentiala a sistemului global.
17
Forma generala a unui sistem exprimata prin ecuatii diferentiale
x(t) y(t)
SISTEM
 d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) d m x(t ) d m −1 x(t ) dx(t ) 

f n
, n −1
,..., , y (t ), m
, m −1
,..., , x (t ) = 0
 dt dt dt dt dt dt 
Conditii initiale:
valorile marimile x si y si derivatele lor în raport cu timpul la momentul
initial t=t0.
dx (t ) d m x (t ) dy (t ) d n y (t )
x (t ) t = t , ,..., , y ( t ) t = t0
, ,...,
0
dt t =t0 dt m t =t dt t =t0 dt n t =t
0 0

Liniarizarea unui sistem
Un sistem este liniar daca si numai daca are proprietatile de

omogenitate si superpozitie.
Omogenitate
Daca un sistem supus la un semnal de intrare x genereaza un
semnal y de iesire si fiind data o constanta oarecare β acelasi
sistem va raspunde la o intrare β·x cu un semnal de iesire β·y, se
afirma despre sistem ca este omogen.
Superpozitie
Daca un sistem supus succesiv la doua semnale de intrare x1(t) si
x2(t) genereaza semnale de iesire y1(t) respectiv y2(t) si exista
proprietatea ca acelasi sistem raspunde la un semnal de intrare
(x1(t) + x2(t)) cu o iesire (y1(t) + y2(t)), atunci sistemul are
proprietatea de superpozitie.
18
În cazul in care toate ecuatiile componente ale modelului matematic

sunt liniare, forma diferentiala liniara generala a unui sistem este:
d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) d m x (t ) d m −1 x(t ) dx(t )
an + an −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) = bm + bm −1 + ... + b1 + b0 x(t )
dt n
dt dt dt m
dt m−1 dt
Conditii initiale:
dx(t ) d m x (t ) dy (t ) d n y (t )
x (t ) t = t , ,..., m
, y (t ) t = t , ,...,
0
dt t =t0 dt t =t
0
dt t =t0 dt n t =t
0 0
n – ordinul sistemului
- reprezinta numarul elementelor acumulatoare sau disipatoare de
energie (de natura mecanica, termica|, electromagnetica etc.)
- genereaza întârzieri ale semnalului de iesire fata de semnalul de
intrare
Pentru sistemele fizice realizabile n>m.

Functia de transfer
3.2. FUNCTIA DE TRANSFER
Transformarea Laplace
Daca o functie reala de timp, f(t), este definita ca fiind:

f (t ) = 0 pentru t < 0
f (t ) ≠ 0 pentru t ≥ 0
atunci transformarea ei Laplace este data de relatia:
∞
L[ f (t )] = ∫ e − st f (t ) dt = F ( s )
0
unde: s=σ+j·ω este o variabila complexa j = − 1
Transformarea Laplace face trecerea de la domeniul real, având ca

variabilã timpul t, la domeniul complex de variabilă s, transformând
funcţia reală f(t), în funcţia imagine F(s).
19
Functia de transfer
Acest operator este utilizat mai ales datorită proprietăţii lui de a

transforma o ecuaţie diferenţială liniară într-una polinomială:
d n y (t )
f (t ) = → L[ f (t )] = F ( s ) = s n ⋅ Y ( s )
dt n
Aplicând transformarea Laplace asupra ecuatiei diferentiale liniare a
unui sistem se obtine:
d n y (t ) d n −1 y (t ) d m x(t ) d m −1 x(t )
L[an + an −1 n −1
+ ... + a0 y (t )] = L[bm + bm −1 + ... + b0 x(t )]
dt n
dt dt m
dt m −1
sau, ţinând cont de liniaritatea operatorului Laplace:

d n y (t ) d n −1 y (t )
an L[ ] + a − L[ ] + ... + a0 L[ y (t )] =
dt n −1
n 1
dt n
d m x (t ) d m −1 x (t )
bn L[ ] + bm −1 L[ ] + ... + b0 L[ x (t )] =
dt m dt m −1

Functia de transfer
Aplicam proprietatea operatorului Laplace:
an s nY ( s) + an −1s n −1Y ( s ) + ... + a0Y ( s) = bm s m X ( s) + bm −1s m −1 X ( s ) + ... + b0 X ( s )
Se defineşte funcţia de transfer ca fiind raportul între transformata

Laplace a semnalului de ieşire şi respectiv de intrare, considerând
condiţiile iniţiale nule:
Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + ... + b0
H ( s) = =
X ( s ) an s n + an −1s n −1 + ... + a0
Numitorul funcţiei de transfer poartă numele de polinom caracteristic.
Ecuaţia caracteristica a sistemului este data de ecuatia:
an s n + an −1s n −1 + ... + a0 = 0
Radacinile numitorului (ecuatiei caracteristice) se numesc poli
(p1 , p2 , ..., pn).
Radacinile numaratorului se numesc zerouri (z1, z2, …, zm).
20
Functia de transfer
Funcţia de transfer a unui sistem complex poate fi dedusă utilizând

algebra schemelor bloc:
Legare în paralel Legare în serie Legare cu reactie

u1 y
H1 u+ H1
Σ
+
y u y
Σ H1 H2
u2
+
H2 H2
H1 (s)
H ( s ) = H1 ( s ) + H 2 ( s ) H ( s) = H1 ( s) ⋅ H 2 ( s) H (s) =
1 + H1 (s) ⋅ H 2 (s)

Variabile de stare
3.3. VARIABILE DE STARE
Variabilele de stare se constituie ca un grup de marimi care

definesc complet starea momentana a unui sistem, indeplinind si rol
de conditii initiale pentru sistem.
Modelul unui sistem liniar in spa]iul starilor este de forma:
X& = A ⋅ X + B ⋅ x
y = C⋅ X + D⋅ x
unde: A - matricea de stare (nxn);
B - matricea de intrare - stare (nx1);
C - matricea stare ie}ire (1xn);
D - matricea intrare - ie}ire (1x1);
X - vectorul variabilelor de stare (nx1).
Numarul variabilelor de stare pentru un sistem este egal cu ordinul

sistemului.
21
Variabile de stare
Alegerea variabilelor de stare este o optiune a modelarii:

• variabile fizice - marimi fizice ce caracterizeaza starea momentana
a sistemului;
• variabile de faza - iesirea si derivatele ei in raport cu timpul.
Schema bloc a reprezentarii unui element liniar in spa]iul starilor

Exemple
Exemplul 1 Circuitul rezistenţă/condensator
i ui – tensiunea de intrare
R i uo – tensiunea de iesire
ui u0
R – rezistenta electrica
C
C – capacitatea condensatorului
Curentul i care trece prin rezistenta (Legea lui Ohm):

u ui − u o
i= =
R R
Curentul i care trece prin condensator:
dQ d (C ⋅u o ) du
i= = =C o
dt dt dt
22
Exemple
Se elimina variabila intermediara i

ui − uo du
=C o sau
R dt
du 1 1
C o + uo = ui sau
dt R R
du Ecuatia diferentiala a circuitului
RC o + uo = ui
dt rezistenta - condensator
Aplicam transformata Laplace asupra ecuatiei diferentiale
RC ⋅ sU o ( s ) + U o ( s ) = U i ( s) de unde
U o ( s) 1 Functia de transfer a circuitului

H (s) = =
U i ( s) RC ⋅ s + 1 rezistenta - condensator

Exemple
Exemplul 2 Sistem masă – arc - amortizor

x – deplasare – marimea de intrare
Arc, k
Masã y – deplasare – marimea de iesire
m
x C m – masa
Amortizor
y k – constanta arcului
c – constanta amortizorului
Forţele care acţionează asupra corpului

dy
Forţa din comprimarea arcului cu (x -y): Fk=k(x-y) Fc=C dt
m
Fk = k ⋅ ( x (t ) − y (t ))
Forţa de amortizare dată de frecarea
vâscoasă va fi proporţională cu viteza:
dy (t ) y
Fc = c ⋅ v = c
dt
23
Exemple
Aplicam a doua lege a lui Newton: ∑ F = m⋅a

Fk − Fc = m ⋅ a
Inlocuim
dy(t ) d 2 y (t ) sau
k ( x(t ) − y (t )) − c = m⋅
dt dt 2
d 2 y (t ) dy (t ) Ecuatia diferentiala a sistemului
m⋅ 2
+c + k ⋅ y (t ) = k ⋅ x(t ) masa – arc - amortizor
dt dt
Aplicam transformata Laplace asupra ecuatiei diferentiale
m ⋅ s 2 ⋅ Y (s) + c ⋅ s ⋅ Y (s) + k ⋅ Y (s) = k ⋅ X (s) de unde
Y ( s) k Functia de transfer a sistemului

H (s) = =
X (s) m ⋅ s + c ⋅ s + k
2 masa – arc - amortizor

Exemple
Aducem functia de transfer sub forma:
Y (s ) ω2n
H ( s) = = 2
X ( s ) s + 2 ⋅ ξ ⋅ ωn ⋅ s + ω2n
Identificam pe ωn si pe ξ si dupa efectuarea calculelor:
k
Y ( s) m
H ( s) = = de unde
X (s) c k k
s + 2⋅
2
⋅ ⋅s +
2 k ⋅m m m
k
ωn = Frecventa naturala a sistemului
m
c
ξ= Factorul de amortizare a sistemului
2 k ⋅m
24
Exemple
Exemplul 3 Modelarea unui motor electric de curent continuu
c·ω
U
Mm
U – tensiunea de alimentare
R - rezistenta circuitului
i - curentul in rotor
L – inductanta electrica
E - tensiunea electromotoare indusa
Mm – moment motor
J – moment de inertie
c – coeficient de frecare vascoasa
ω – viteza unghiulara
θ – pozitia unghiulara

Exemple
Momentul electric
M e (t ) = k ⋅ i ⋅ B ⋅ A = K ⋅ i (t )
Legea lui Kirchoff
di (t ) di (t ) dθ(t )
U (t ) = R ⋅ i (t ) + L + E (t ) = R ⋅ i (t ) + L +K
dt dt dt
Ecuatia de miscare
d 2 θ(t ) dθ(t )
M m (t ) = J ⋅ ε(t ) + c ⋅ ω(t ) = J 2
+c
dt dt
Se egaleaza Me=Mm
d 2 θ(t ) dθ(t )
K ⋅ i (t ) = J 2
+c
dt dt
De unde si
J d 2 θ(t ) c dθ(t ) di (t ) J d 3θ(t ) c d 2θ(t )
i (t ) = + = +
K dt 2 K dt dt K dt 3 K dt 2
25
Exemple
Inlocuim in legea lui Kirchoff si dupa efectuarea calculelor obtinem:
Ecuatia diferentiala in pozitie a MCC

d 3θ(t ) d 2 θ(t ) dθ(t )
L⋅ J 3
+ ( R ⋅ J + L ⋅ c ) 2
+ (R ⋅ C + K 2 ) = K ⋅U (t )
dt dt dt
Ecuatia diferentiala in viteza a MCC
d 2 ω(t ) dω(t )
L⋅ J 2
+ ( R ⋅ J + L ⋅ c) + ( R ⋅ C + K 2 )ω(t ) = K ⋅ U (t )
dt dt
Aplicam transformata Laplace asupra ecuatia diferentiale in viteza:
L ⋅ J ⋅ s 2 ⋅ Ω( s ) + ( R ⋅ J + L ⋅ c ) ⋅ s ⋅ Ω( s ) + ( R ⋅ C + K 2 ) ⋅ Ω ( s ) = K ⋅ U ( s )
Functia de transfer a MCC
Ω( s ) K K
H (s) = = =
U ( s ) L ⋅ J ⋅ s 2 + ( R ⋅ J + L ⋅ c) s + ( R ⋅ C + K 2 ) ( L ⋅ s + R ) ⋅ ( J ⋅ s + c ) + K 2

Exemple
Schema bloc a MCC
I ( s) 1 Ω( s ) K U (s)
H e (s) = = H m (s) = H v (s) = =K
U (s) L ⋅ s ⋅ + R I ( s) J ⋅ s ⋅ +c Ω( s )
26
ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL TIMP
Introducere
4. ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL TIMP

Performantele dinamice ale unui sistem sunt:
stabilitatea - definita prin capacitatea sistemului de a reintra intr-o situatie
de functionare stationara, dupa ce marimea de intrare (comanda sau
perturbatie) a incetat sa mai varieze
rapiditatea - este caracterizata de timpul in care marimea de iesire atinge
valoarea corespunzatoare marimii de intrare momentane
Analiza comportarii dinamice a unui sistem in domeniu timp consta in
determinarea peformantelor sistemului la semnale de intrare standard
(treapta, impuls sau rampa).
Raspunsul in timp al unui sistem poate fi obtinut:
Analitic – se porneste de la una din formele modelului matematic si
utilizand programe specifice de simulare (Matlab, Simulink, etc.) se obtine
raspunsul sistemului
Experimental – se aplica sistemului un semnal de intrare standard si se
determina raspunsul sistemului

Semnale standard
4.1. Semnale standard

Semnalul treapta unitara
Caracterizat prin schimbarea instantanee a valorii semnalului de la 0 la
un nivel superior si mentinerea acestei valori.
0 pentru t < 0
u (t ) = 
1 pentru t ≥ 0
1
Transformata Laplace L[u (t )] =
s
27
Semnale standard
Semnalul impuls unitar

De tip soc, caracterizat printr-o durata extrem de scurta si amplitudine
mare.
ε
δ (t) = 0 pt t < 0 si lim ∫ δ (t) dt = 1
ε
→0 0
Transformata Laplace L[δ (t)] = 1

Semnale standard
Semnalul rampa unitara

De tip intrare progresiva, caracterizat printr-o crestere constanta a
amplitudinii semnalului.
0 pentru t < 0
v(t) =
t pentru t ≥ 0
1
Transformata Laplace L[v(t)] = 2
s
28
Raspunsul unui sistem de ordinul 1
4.2. Raspunsul indicial al sistemelor de ordinul 1

Forma generala a ecuatiei diferentiale a unui sistem de ordinul 1 este:
dy(t ) dy (t )
a1 + a0 y (t ) = b0 x(t ) sau τ + y (t ) = Kx (t )
dt dt
a
unde : τ = 1 − constanta de timp
a0
b0
K= − amplificarea sistemului
a0
Functia de transfer:
τ ⋅ s ⋅ Y (s) + Y (s) = K ⋅ X (s)

De unde :
Y (s) K
H1 ( s) = =
X ( s) τ ⋅ s + 1

Solutia ecuatiei diferentiale:

t
−
y (t ) = C ⋅ e τ
− K ⋅ xs unde xs − marimea semnalului treapta
Aplicand conditiile initiale nule:
y ( 0) = 0 ⇒ 0 = C + K ⋅ x s ⇒ C = − K ⋅ xs
Inlocuim:
t
−
y (t ) = K ⋅ x s (1 − e ) τ
Pentru un semnal treapta unitar xs = 1

Solutia generala a sistemului de ordinul 1:
t
−
y (t ) = K ⋅ (1 − e τ )
29
Raspunsul in domeniu timp a sistemului de ordinul 1 la un semnal de

intrare treapa unitara:

Indicatori de performanta a sistemelor de ordinul 1:
Timpul tranzitoriu ti - timpul scurs de la aplicarea semnalului treapta

de intrare pana in momentul in care semnalul de iesire se incadreaza
intr-un domeniu acceptat in jurul valorii stationare. (ex. 5%)
Timpul tranzitoriu este un indicator pentru rapiditatea sistemului.
30
4.3. Raspunsul indicial al sistemelor de ordinul 2

Forma generala a ecuatiei diferentiale a unui sistem de ordinul 2 este:
d 2 y (t ) dy(t )
a2 2
+ a1 + a0 y (t ) = b0 x(t )
dt dt
1 d 2 y (t ) ξ dy(t )
sau 2 +2 + y (t ) = Kx (t )
ωn dt 2
ωn dt
a0
unde : ωn = − frecventa naturala a sistemului
a2
a1
ξ= − factorul de amortizare
2 a0 ⋅ a 2
b0
K= − amplificarea sistemului
a0

1 ξ
s 2 ⋅ Y ( s) + 2 s ⋅ Y ( s) + Y ( s) = K ⋅ X ( s)
ω 2
n ωn
De unde :
Y ( s) K
H ( s) = =
X ( s) 1 ξ
⋅ s2 + 2 s + 1
2
ωn ωn
31
Raspunsul in domeniu timp a sistemului de ordinul 2 la un semnal de

intrare treapa unitara:

Indicatori de performanta ai sistemelor de ordinul 2:
ymax
A1 A3
ys
0.95·ys A2
0.05·y
0.05·yss
tc
ti
32
Timpul tranzitoriu ti - timpul scurs de la aplicarea semnalului treapta

de intrare pana in momentul in care semnalul de iesire se incadreaza
intr-un domeniu acceptat in jurul valorii stationare. (ex. 5%)
Timpul de crestere tc - timpul scurs de la aplicarea semnalului
treapta de intrare pana in momentul in care semnalul de iesire
parcurge domeniul 0.05 – 0.95 din valorea stationara.
Perioada oscilatiilor T
Frecventa oscilatiilor ω
Atenuarea σ - eroarea dinamica pozitiva corespunzatoare primul
maxim a iesirii (σ = A1). A − A3
Indicele de amortizare D D = 1
A1
Rapiditate: tc - timp de crestere

tr - timp de raspuns
Stabilitate: A1 - suprareglajul
D - gradul de amortizare
ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL FRECVENTIAL

Introducere
5. ANALIZA COMPORTARII SISTEMELOR IN DOMENIUL

FRECVENTIAL
5.1. Introducere
Analiza comportarii dinamice a unui sistem in domeniu frecvential

consta in determinarea peformantelor sistemului la semnale de intrare
periodice, in particular semnalele sinusoidale.
Analiza in domeniu frecvential se aplica proponderent sistemelor

supuse la solicitari periodice de tip vibratii. Orice obiect in miscare de
rotatie poate produce vibratii.
O alta situatie in care se impune analiza frecventiala este aferenta

acelor sisteme de conducere automata care au ca scop eliminarea
periodice (Ex. Sistemele de stabilizare ale navelor maritime trebuie sa
evite fenomenul de rezonanta la solicitarile periodice create de valuri).
33
Principiul analizei frecventiale
5.2. Principiul analizei frecventiale
Analiza experimentala in domeniu frecvential descrie comportarea

dinamica a unui sistem prin raspunsul acestuia la un semnal de
intrare sinusoidal.
Semnalul de intrare: x (t ) = Ax ⋅ sin ω t
Semnalul de iesire: y (t ) = Ay (ω) ⋅ sin[ ω t + ϕ(ω)]
Ax − amplitudinea semnalului de intrare

ω − frecventa semnalului de intrare
Ay ( ω ) - amplitudin ea semnalului de iesire
ϕ(ω) − defazajul dintre semnalul de iesire fata de cel de intrare

34
Se definesc parametri:
Atenuarea (amplificarea) - raportul amplitudinilor de iesire si intrare -

depinde de frecventa unghiulara ω
Ay (ω )
M (ω ) =
Ax
Defazajul – intarzierea semnalui de iesire fata de cel de intrare (apare
datorita inertiei sistemului) - depinde de frecventa unghiulara ω
π
ϕ L = −n ⋅
2
Diagrama Bode – reprezentare grafica:

Atenuare – Frecventa
Faza - Frecventa

Raspunsul sistemului de ordinul 1
35
-10
Atenuare
-20
-30
-40 -1
ωr
0 1
10 10 10
Frecven]@(rad/sec)
0
Faz@
-90
-180
10
-1
10
0
ωc 10
1
Frecven]@(rad/sec)

ωr - frecventa de rezonanta - frecventa la care atenuarea M este maxima;

ωt - frecventa de taiere - frecventa la care atenuarea M ia valoarea
particulara
1
M= = 0.707
2
ωc - frecventa caracteristica - frecventa la care defazajul
π
ϕ=− pentru sistemele de ordinul 2
2
largimea de banda (0 - ωr).
Rapiditatea unui sistem creste cu

- frecventa de rezonanta
- frecventa de taiere
- frecventa caracteristica
Stabilitatea unui sistem creste

- scaderea atenuarii.
36
STABILITATEA SISTEMELOR
Criteriul de stabilitate dupa localizarea polilor in planul s
6. STABILITATEA SISTEMELOR
Forma diferentiala liniara generala a unui sistem este:

d n y (t ) d n −1 y (t ) dy (t ) d m x (t ) d m −1 x(t ) dx(t )
an n
+ an −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) = bm m
+ bm −1 m −1
+ ... + b1 + b0 x(t )
dt dt dt dt dt dt
Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + ... + b0
H ( s) = =
X ( s ) an s n + an−1s n −1 + ... + a0
Ecuaţia caracteristica a sistemului este data de ecuatia:
an s n + an −1s n −1 + ... + a0 = 0
Radacinile ecuatiei caracteristice se numesc poli (p1 , p2 , ..., pn).
STABILITATEA SISTEMELOR
Stabilitatea sistemelor dupa localizarea polilor:

Un sistem este stabil daca ecuatia lui caracteristica are toate
radacinile (poli) situate in stanga axei imaginare ale planului s.
Toate radacinile au partea reala negativa.
Un sistem este la limita de stabilitate daca are o pereche de radacini
complexe cu partea reala egala cu zero si celelalte in stanga axei
imaginare.
Un sistem este instabil daca are cel putin o radacina reala sau o
pereche de radacini complexe in dreapta axei imaginare. O radacina
reala pozitiva sau o pereche de radacini complexe cu partea reala
pozitiva.
Un sistem este oscilant daca are cel putin doua radacini complexe.
37
CONDUCEREA AUTOMATA A PROCESELOR. REGULATOARE
Introducere
7. CONDUCEREA AUTOMATA A SISTEMELOR

7.1. Introducere
Un sistem de conducere automata are rolul sa asigure desfasurarea unui
proces in conditii de performanta fara interventia operatorului uman.
Proiectarea unui sistem de conducere automata consta in determinarea
structurii si valorilor parametrilor sistemului astfel incat acesta sa asigure
evolutia dorita a semnalului de iesire din proces.
Petru stabilirea structurii unui sistem de conducere automat sunt
necesare:
1. Cunosterea procesului – modelul matematic determinat analitic sau prin
identificare experimentala
2. Precizarea performantelor impuse sistemului in regim static si dinamic

Introducere
Schema bloc a unui sistem de conducere automata monovariabil cu

reactie de la marimea de iesire:
INTRARE
PROGRAMATOARE
Comparator IESIRE
x(t) + y(t)
REGULATOR SISTEM
- a c
r
Reactie
MASURARE
38
Regulatoare
6.2. Regulatoare
Regulatorul este un element automat independent care are rolul de
a genera semnalul de comanda spre proces pe baza informatiilor
culese din procesul condus sau primite din exterior.
Regulatorul functioneaza pe baza unei legi prestabilite intre
semnalul de comanda c si semnalul de eroare a sau marimile de
intrare in regulator x si r.
Clasificarea regulatoarelor:
1. Dupa modul de actiune
- Regulatoare continue – la care semnalul de eroare a si semnalul
de comanda c variaza continuu in timp
- Regulatoare discontinue – la care marimea de iesire c este
esantionata (succesiune de impulsuri)

Regulatoare
2. Dupa structura constructiva

- Regulatoare unificate – la care semnalul de intrare (eroarea a) si
semnalul de iesire (comanda c) sunt de acelasi tip. Semnalele
utilizate in acest caz sunt semnale unificate.
- Regulatoare specializate – sunt destinate exclusiv reglarii unei
singure marimi dintr-un proces
3. Dupa natura semnalului transmis si prelucrat
- Regulatoare mecanice
- Regulatoare electronice
- Regulatoare pneumatice
- Regulatoare hidraulice
- Regulatoare combinate
39
Regulatorul P
6.3. Regulatoare continue, liniare
Regulatorul proportional P
Ecuatia regulatorului:
c(t ) = P ⋅ a(t )
P – constanta de proportionalitate
C (s)
H P (s) = =P
A( s)

Regulatorul PI
Regulatorul proportional - integral PI
t
c(t ) = P ⋅ a (t ) + I ⋅ ∫ a (t )dt
0
I – constanta de integrare
C (s) 1
H P (s) = = P+I⋅
A( s ) s
40
Regulatorul PD
Regulatorul proportional - derivativ PD
da(t )
c(t ) = P ⋅ a (t ) + D ⋅
dt
D – constanta de derivare
C (s)
H P (s) = = P + D⋅s
A( s )

Regulatorul PID
Regulatorul proportional – integral - derivativ PID
t
da(t )
c(t ) = P ⋅ a (t ) + I ⋅ ∫ a (t )dt +D ⋅
0
dt
I – constanta de integrare
D – constanta de derivare
C ( s) 1
H P (s) = = P + I ⋅ + D⋅s
A( s ) s
41
Regulatorul PID
1 10
H ( s) = P =8 H (s) = P = 12
s +1 s 2 + 2 s + 10
I =4 I =4
D =1 D=2
42

Teoria Sistemelor Automatizate

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor Automatizate

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

Cursul de Teoria Sistemelor si Automatizari trateaza

• NOŢIUNI DE BAZĂ: SCURT ISTORIC, NOŢIUNEA DE SISTEM,

• Ctesibos din Alexandria (250 î.e.n.) este considerat inventatorul

• Cornelis Drebbel (1624), un mecanic şi chimist olandez construieşte

• Denis Papin legat de concepţia şi realizarea supapei pentru

• Edmund Lee a cărui invenţie (1745) se referă la un sistem de

Necesitatea îmbunătăţirii performanţelor sistemelor de conducere automată au

J. C. Maxwell (1868) a creat primul instrument matematic, bazat pe ecuaţii

Dezvoltarea sistemelor de conducere automata a fost strans legate de evolutia

1.1. NOŢIUNEA DE SISTEM

• Un sistem se defineşte ca o entitate neelementară, presupunând un

Conexiunile externe ale sistemului:

1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR

1. Numărul variabilelor de intrare şi ieşire

2. Comportarea şi natura semnalelor de intrare

3. Relatia de dependenţă intre semnalele de intrare – ieşire

4. Prezenţa sau absenţa buclelor de reacţie

5. Structura intercorelaţiilor şi interdependenţelor sub aspectul

1.3. STRUCTURA SISTEMELOR AUTOMATE

Interfaţa între procesul condus şi sistemul de conducere

1.4. OBIECTIVELE UNUI SISTEM AUTOMAT

1.5. STRATEGII DE CONDUCERE AUTOMATĂ

Conducerea automată a proceselor se bazează pe utilizarea relaţiei

a) Conducerea în buclă deschisă

O bună cunoaştere a relaţiei intrare-ieşire şi o siguranţă a constanţei

Mărime de Mărime de Mărime de Mărime de

b) Conducere cu reacţie de la mărimea perturbatorie (compensarea

Abaterile semnalului de ieşire faţă de intrarea programatoare se

c)Conducerea în buclă închisă cu reacţie de la mărimea de ieşire

Sistemele în buclă închisă utilizează în conducerea procesului o reacţie de la

1.6. EXEMPLU DE SISTEM DE CONDUCERE AUTOMATĂ

Umplerea şi menţinerea nivelului constant intr-un rezervor cu lichid

ROBINET h0 – Nivelul de referinta

a.Comanda în buclă deschisã

Se poate face numai cand debitul de evacuare este cunoscut.

Qa=Ka·θ – debitul de alimentare

b. Comanda cu reacţie de la perturbaţie

θ0 - mărime de intrare, programatoare

c. Comanda cu reacţie de la marimea de iesire

Strategia optimă sub aspectul performanţelor obţinute presupune închiderea

ur = Ktrd·h – tensiunea data de traductor

d. Comanda de tip deschis – închis (on-off) a unui sistem

2.1. Clasificarea semnalelor

1. Măsura în care evoluţia semnalelor poate fi prevăzută:

2.2. Semnale deterministe

Au ca variabila independenta timpul (semnale in domeniul timp).

y = f(t) = f(t + T) = f(t + kT)

Semnalului periodic exprimat matematic sub forma:

Dacă funcţia y(t) nu se anulează la t=0, atunci:

Semnalul periodic oarecare

Este alcatuit dintr-o sumă de semnale armonice având frecvenţe ωi

Este alcatuit dintr-o sumă de semnale armonice, dar care nu respectă

Sunt semnale care nu se încadrează în clasele descrise anterior,

C printr-o rezistenţă R (T=RC).

2.3. Semnale aleatoare

Sunt determinate preponderent de factori întâmplători, evoluţia lor

2.4. Semnale analogice

Semnalul analogic este caracterizat prin faptul că valoarea sa

Sistemele de conducere automată analogice tind să utilizeze

Semnalele digitale reprezintă fiecare cifră a numărului care exprimă valoarea

Reprezentarea digitala se bazeaza pe sistemul de numeraţie binar (utilizând

Semnalul digital nu poate reprezenta exact o mărime care variază continuu

2.5. Exemplu de conversie analog – digitala