SISTEME DERGLARE AUTOMATA CU COMPENSAREA TIMPULUI MORT Particularitatile sistemelor cu timp mort determinate de intarzierea introdusa in transmiterea semnalului

de reactie si implicit in elaborarea comenzii au determinat elaborarea unor metode de compensare a efectului de timp mort asupra performantelor sistemelor. Presupunand ca procesul tehnologic inclusiv elementu de executie si traductorul este cu timp mort iar functia de transfer a acestuia este de forma (1.34) H f (s) =H(s) e *s , se poate alcatui schema sistemului de reglare automata ca in figura 1.20

Fig. 1.19 Schema functionala a unui sistem cu timp mort. Separarea in cadrul procesului a timpului mort si accesibilitatea variabilei Y 1 ( s ) ar permite scoaterea in afara buclei de reglare a acestuia si imbunatatirea performantelor sistemului. Realizarea acestui deziderat este dificila dat fiind ca este greu de a descompune procesul in cele doua parti (fig. 1.18) si a folosi variabila Y 1 ( s ) ca marime de reactie. Pentru a reduce totusi efectul timpului mort, presupunem ca putem construi un model al procesului in cadrul caruia evidentiem atat timpul mort m cat si partea H m (s) care nu contine timp mort. Comparatia intre iesirea modelului si sistemului considerat conduce la aparitia unui semnal a carui eroare depinde nu numai de valoarea curenta a iesirii procesului presupus fara timp mort ci si de gradul de precizie al modelului. Dat fiind ca Y 1m ( s) (marimea intermediara din model) se poate masura si folosi ca semnal de reactie, se poate intocmi o schema de reglare cu compensarea timpulu mort (fig. 1.21) cunoscuta sub denumirea de schema de reglare cu predictor[6]. Functia de transfer a predictorului in acest caz este: (1.36) H pr (s) = H m (s) *[1- e m (s) ] , iar marimea aplicata la intrarea regulatorului pe cale de reactie este yr (t ) = yr (t + ) - y (t ) + y (t ) = yr (t + ) . (1.37) Daca H m (s) =H(s) si m = rezulta ca elementeleproces si predicator care sunt cuplate in paralel au functia de transfer:

( s ) = H (s ) * e * s + H (s ) [1- e * s ]= H (s)

(1.38)

fiind echivalenta cu functia de transfer a procesului fara timp mort.

Fig. 1.20 Schema de reglare cu compensarea timpului mort. Marimea de reactie

y (t )
r

transmisa elementului de comparatie al buclei de reglare

este astfel devansata cu un timp deci cu predictie fata de iesirea

y (t )

a instalatiei

tehnologice.Desi marimea Y 1m ( s) devanseaza cu timpul m = marimea y, intrucat acest lucru nu se intampla decat daca procesul nu este perturbat, a fost necesara inroducerea unei reactii dupa y. Efectele introducerii blocului de predictie descrisa de relatia (1.36) asupra proiectarii sistemului sunt deosebit de importante, dat fiind ca in acest caz se compenseaza efectul timpului mort, la elemental de comparative transmitandu-se un semnal care ar fi rezultat la iesirea sistemului daca in instalatia tehnologica n-ar fi existat timpul mort .Proiectarea se poate face astfel facand abstractie de prezenta timpului mort si considerand pentru partea fixate numai functia de transfer

(s ) .

Fig. 1.21 Schema generala a unui sistem cu predictie. Alta varianta a predictiei pentru compensarea timpului mort consta in introducerea unui element care realizeaza cu aproximatie, o functie de transfer de forma: (1.39) H pr (s) = e *s corespunzatoare unei operatii de anticipare pura, respective de predictie.

Pentru realizarea unui asemenea element de predictie se poate utilize cu bune rezultate aproximatia printr-o serie a exponentialei

H pr (s)

a +a
0

k =1

*s k!

(1.40)

datorita celor doua predicatoare descrise cu ajutorul functiei (1.39), la iesirea din elemental de comparative se obtine eroarea * (t + ) care permite ca sistemul sa se comporte ca si cum in partea fixa nu ar exista timpul mort, putand fi folosite metodele de proiectare si acordare optima ca la sistemele fara timp mort.