Dinamica sistemelor chimice

\!t
1. Introducere in dinamica sistemelor chimice
Sistem chimic
Sistemul reprezinti,un ansamblu de elemente aflate in interacfiune, cdruia ii sunt
specifice o organizare gi un scop. Interacfiunile sunt concretizate prin
fluxuri de masd, energie qi informafie. Scopul asociat fiecdrui sistem
depinde de destinafia acestuia.
Mediul ex!^erior definegte entitatea aflatd, in exteriorul sistemului considerat.
Intre sistem gi mediul exterior existd schimburi permanente de masd,
energie sau informafie.
Unele fluxuri de masd sau energie care intrd sau ies din sistem sunt utilizate
drept comenzi. Alte variabile, fluxuri materiale sau energetice, se modificd aleator,
influenldnd nefavorabil sistemul, fapt pentru care acestea sunt considerate perturbalii.
Comenzile gi perturbaliile asociate unui sistem reprezintd" mulfimea variabilelor
independente sau a mdrimilor de intrare, figura l.l. Mdrimile de ieSire sau variabilele
dependente sunt asociate calitdfii produselor rezultate in sistem qi uneori cantitdfii
acestora. Valorile mdrimilor de iegire depind direct de valorile comenzilor si
perturbafiilor.
Fig. 1.1. Structura unui sistem chimic: .r- vectorul intrare;
y-
vectorul iegire;
P - vectorul perturbafii; U- vectorul comand[.
Starea sistemului chimic este definitd de variabilele termodinamice: temperatura
Z, presiunea P, concentra[ia c. Fie un punct din interiorul unui sistem
9i
puna din proprietdlile: temperaturd, presiune sau concentrafie. Daci
pentru un punct curent M, situat in interiorul sistemului, func\ia g(M)
este continud, sistemul este omogen, respectiv el este alcdtuit dintr-o
singurd fazd.
,{
l"
l. Introducere tn dinamica sistemelor
\!.
\!-
Dinamica sistemelor chimice
Faza reprezinte, acea parte dintr-un sistem in interiorul cdreia proprietdlile sunt
funclii continue de pozifie. Dacd funcfia cp(M) prezintd, discontinuitdli,
sistemul este eterogen pi in consecinfd are mai multe faze.
Sistemele cu parametri concentrali sunt acele sisteme la care
A@)=
constant .
ln cazul in care funclia g(M) nu mai este constantd, sistemul este cu
parametri distribuifi.
1.2. Modele gi caracteristici statice
Se consideri sistemul monovariabil prezentat in figura 1.2. Prin definifie se
numegte model matematic in regim stafionar dependenla
y
= f(u),
(l.l)
unde z reprezintd mdrimea de intrare iary mdrimea de iegire.
Fig. 1.2. Sistem monovariabil.
Starea stationard rcprezintd starea sistemului monovariabil in care at6t mdrimea
de intre u cdt qi mdrimea de ieqirey sunt constante in timp.
Reprezentarea graficd a modelulu^i matematic (1.1) pentru sistemul dinfigxal.2
poartd numele de caracteristicd staticd.In funcfie de forma matematicd a relaliei (1.1),
caracteristica staticd poate fi liniari sau neliniard.
Un exemplu de caracteristici staticd liniard este caracteristica staticd a unui
termocuplu. Modelul matematic in regim stafionar este
(J=a(r-r),
(r.2)
in care a este coeficientul Seebeck relativ la conductorii din care este construit
termocuplul, T
-
temperatura de mdsurat (temperatura capdtului
joncfiunii
calde), T6
-
temperatura de referinld (temperatura capetelor libere). Pentru 7b
=
0
oC
,
caracteristica
staticd este ilustratd in figura 1.3.
in cazul in care forma matematici a relaliei (l.l) este neliniard, rcprezentarea
graficd a acestei dependen{e se numeqte caracteristicd staticd neliniarS. Exemplul clasic
al unei caracteristici neliniare este dat de elementul sensibil diafragma din cadrul unui
sistem de mdsurare a debitului. Modelul matematic al diafragmei este dat de rela[ia
LP=kQ3,
1. Introducere in dinamica sistemelor
(1.3)
Dinamica sistemelor chimice
unde AP reprezintd diferenfa de presiune generatd de diafragmd la curgerea fluidului,
k
-
constanti de curgere specifici diafragmei,
Qu
- debitul volumic care trece prin
diafragmd. in figura 1.4 este prezentatd"caracteristica staticd neliniard a diafragmei.
:: *.}1
;J#
\I
;H
!u
\-:! . ," i
$f#
-ffii,
u-.
u-
r::-:'i;tr:
sl
*8
r /*axr?
I {.
"Jr;l
Fig. 1.3. Caracteristica statici a unui termocuplu.
'i;rrd
,i't1;iii
,r;',ffi,
''
F9
qJ
ry*
: s:
\{
:::.::::::::::i::::=.
i i
::;:;;:;;:::::;;g'lit
'111
i'
1. Introducere tn dinamica sistemelor
Dinamica sistemelor chimice
L.3. Modele gi caracteristici dinamice
Se considerd acelagi sistem monovariabil
matematic in regim dinamic se inlelege dependenfa
y
= f(u,
t),
unde a reprezintd mlrimea de intrare, y mdrimea de iegire iar / este timpul.
Starea dinamicd reprezintd starea sistemului monovariabil in care mdrimea de
intre u gi mirimea de iegire y se modificd in raport cu timpul.
Expresia concretl a modului matematic in regim dinamic este ecualia
diferenliald in raport cu timpul. Sunt cunoscute mai multe tipuri de ecuafii diferenfiale
asociate sistemelor monovariabile, cele mai reprezentative fiind ecuafia diferenfiald de
ordinul 1 qi ecuatia diferenliald de ordinul 2:
prezentat in figura 1.2. Prin model
(1.4)
(1.5)
(1.6)
dv
a--!-+v=bu'.
dt
d2v dv
ar#+ara*y=bu.
dt' clt
in figura 1.5 este prezentatddinamica elementului aperiodic de ordinul l, descris
prin ecuafia diferenfiald (1.5).
#lr,l
jA"
xl
,vii}#iili.t|t
Fig.
i$i
ffit$il*,
"
i,l,, ii,
,'=
,'iiii'"'
-,=
1.5. Dinamica unui element aperiodic de or{inul l.
.. u::
.Jl
-1
*
l. lntroducere in dinamica sistemelor
Dinamica sistemelor chimice
Modelul dinamic (1.6) are careprezentare grafici imaginea din figura 1.6. Dacd
se exprimd ecualia diferenfiald (1.6) sub forma
t++zto4ty=bu,
dt'
dt
(r.7)
in care ( reprezint6 factorul de amplificare, tipul de rdspuns poate fi: periodic sau
neperiodic, arcrortizat sau neamortizat. Pentru
f
>
I rispunsul este aperiodic iar pentru
f,
< 1 rdspunsul este periodic. Dacd (
=
0, rdspunsul este oscilatoriu, fiind caracteristic
sistemelor fdrd pierderi prin frecare.
ii;l!ftx:
.,:t::.::,::=,
t:n!\|:)
:.::.4:a::.:.4::
i l:i!,a?:a:i:1:!: :. ) )
..
.l:-.
Jr{,
I
K'l
Fig. 1.6. Dinamica elementului aperiodic de ordinul2.
1.4. Rezolvarea analitici a ecuafiilor diferenfiale ordinare
Rezolvarea analiticd este posibild pentru ecualiile diferenliale de ordinul
(ecuafii ordinare). Pentru acest tip de ecualii diferenliale sunt curloscute doud forme:
a) forma caracterizatl"prin confii iniliale nenule;
b) forma caracteizatd prin condilii iniliale nule.
1.4.1. Rezolvarea ecua{iilor exprimate in variabile
qi firi condifii inifiale nule
Se considerd ecuafia diferenliald ordinard
dy
a:?+!=bu,
il"li
dt
in care u reprezintd mirimea de intrare, y
-
mirimea de iegire iat t
-
timpul.
,:.,1
,"Fl
,i::.
l','
i;
li
t
.{.
i
1. Introducere in dinamica sistemelor
Dinamica sistemelor chimice
Ecua{ia diferen}iali (1.7) este insofiti de condifia ini}iald nenulE
v(o)=
yo.
(r.8)
Solufia analiticd a unei ecuafii diferenfiale ordinare este o func{ie de forma
v(g)=
y,^Q)+ yoQ),
(l.e)
wde yo^(l) este solufia ecuafiei omogene iar
!n(r)
- soluliaparticulari dependentd de
condilia ini1ial6.
EcuaJia omogeni asociatd ecualiei diferenliale (1.7) are forma
o4*!=0.
(l.lo)
dt
Solufia ecuafiei omogene este determinati prin metoda separdrii variabilelor,
etapele de calcul fiind urmdtoarele:
o
Se separd succesiv variabila dependentd (mdrimea de ieqire) de variabila
independentd (timpul) :
dv
a--=-li
dt
dvl
.:---rr.
dt o''
dvl
t=-ra,.
(1.11)
r
Se integreazd ecuafia diferenfiald (1.10):
l4!_ =
_!
lat;
uy
a"
I
lnY=-:-t+C;
a
I
Y=C"-i',
unde C este o constantd de integrare.
Solufia ecuafiei omogene este
(t.r2)
I
Y'-Q)=
C,-
i'
.
Ecuafia particulari este de forma membrului drept al ecuafiei diferenfiale (1.1),
respectiv
!oQ)=bu '
(1. r 3)
1. Introducere in dinamica sistemelor
(1.14)
Dinamica sistemelor chimice
Introducdnd (1.13) qi (1.1a) in solufia (1.9) se obline
I
Yi|j=c"-i'+bu'
sistemul
I
y(o)= yo
IY(o)
=ceo
+bu'
forma final[ a solufiei ecuafiei diferenfiale (1.7)
(
r \ r
y6)
=
uul t
-
"-
i'
l+
y6 e-
it
.
(.
,/
Exemplul 1.1. Se consider[ ecualia diferenfiald
,dT
4-
-
+T
=10e"
dt
(1.15)
Constanta de integrare C poate fi calculati din condifia inifiald (1.8), rezolvAnd
Solufia sistemului qi implicit valoarea constantei de integrare C vafr
C=lo-bu. (1.17)
Introducdnd expresia (1.17) a constantei de integrare in solufia (1.16) se obline
(1.16)
(1.1e)
(1.1 8)
qi varia{ia mdrimii de intrare
Q"inraport
cu timpul, figura 1.6.
t
Fig. 1.6. Dinamica mdrimii de intrare.
Condifia ini{ial6 a ecua{iei diferenfiale (1.19) este calcul4ti cu relafia
r(o)= lo9" (o)
=
loooC .
Ecuafia omogeni asociati ecuafiei diferenliale (1. 19) este
.dT
4
.-+T =0,
dt
a cdrei solufie (1.13) se particularizeazd,la forma
t
r".Q)=Ce-i.
Solufia particulard este calculatd cu relalia (1.14) gi utilizdnd datele din figura
1.6
1. Introducere in dinamica sistemelor
Dinamica sistemelor chimice
f
o(/)=I0Q"l,-.
=10x
l5
=
150oC.
in aceste conditii, solufia ecualiei diferenfiale (1.19) devine
_!
TQ)=c,
4
+150.
Din condifia indiald este determinatd valoarea constatei de integrare, relafia
(1.17), respectiv
c
=
r(o)-roQ)= 1oo
-
150
= -5ooc
.
Forma finald a solufiei ecualiei diferenfiale (1.19) este
-!
r(l)=-50"
a
+150.
["c]
(1.20)
Reprezentare a grafrcd a funcfiei (1.20) este prezentat[ in figura 1.7.
Temperatra
[
0C
]
.1.19 . 149.OA
o,oo 3.?o 6,4(l e.6.r
r.leq filicrul bhp...
'.6.oo
Timp
lminl
Fig. 1.7. Graficul asociat funcfiei (1.20).
tn tabelul 1.1. sunt prezentate valori ale solufiei ecuafiei diferenliale (1.20)
pentru un set de valori ale variabilei timp. Dupd cum se observ6, timpul vaiazd.intre 0
qi valoarea 16, valoare reprezentAnd de patru ori multiplul coeficientului derivatei din
ecuafia diferenfiald (1. 1 9).
araf lc,. , bip
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
1. Introducere in dinamica sistemelor
Dinamica sistemelor chimice
Tabelul 1.1
Valori ale solufiei ecualiei diferenfiale (1.19)
Nr.
Crt.
Timp
Imin]
Temperaturd
["c]
Lr\t)
LT**
t%1
I t=0 100.0 0,0
2 t=a=4 l3 1.6 6f
,2
3 t=2a=8 143.2 86,4
4 t
=3a =12
147,5 95.0
5 t=4a=16 149,1 98.1
Valorile intermediare reprezintd la rdndul lor multiplii ai valorii aceluiagi
coeficient. Pentru aceste valori ale variabilei timp a fost calculatd valoarea absolutd qi
valoarea relativi a temperaturii. Se observd ci pentru o valoare a timpului egald cu
triplul valorii coeficientului derivatei din ecualia diferenfiald, valoarea relativd este 95%o
din valoarea totald iar pentru o valoare a timpului egal6 cu cvadruplul valorii
coeficientului derivatei se obfine o valoare relativd de 98,Iyo. Aceste calcule
demonstreazd faptul ci regimul tranzitoriu poate fi considerat o valoare egal[ cu triplul
sau cel mult cvadruplul valorii coeficientului derivatei din ecualia diferenfiald.
Din acest motiv, in dinamica sistemelor, coeficientul derivatei de ordinul I al
ecuafiei diferenliale poartd numele de constantd de timp.
1.4,2. Rezolvarea ecuafiilor exprimate in abaterile variabilelor
qi condifii inifiale nule
Se consideri ecuafia diferenfiald ordinard
dA
a-!-*LY=bLu,
(1.2r)
dt
in care Lu reprezintd mdrimea de intrare, Ay
-
mdrimea de iegire iar t
-
timpul.
Ecuafia diferenfiald (1.21) este insofitd de condilia inifialE nuld
ly(o)= o. (1.22)
Solulia analitic[ a acestei ecualii diferenliale ordinare este o funcfie de forma
ty!)= ty,.Q)* Ly
oQ), 0.23)
unde Lyo^(r) este solulia ecuafiei omogene iar Lyo(r) - solulia particulard dependentd
de condilia inifiald.
Ecuafia omogend asociatd ecuafiei diferenfiale (1.2I) are forma
dLv
a: + AY
=
Q. (1.24)
dt
1. Introducere in dinamica sistemelor
Dinamica sistemelor chimice
Solufia ecuafiei omogene este determinatd tot prin metoda separdrii variabilelor,
etapele de calcul fiind urmdtoarele:
o
Se separd succesiv variabila dependenti (mdrimea
de iegire) de variabila
independenti (timpul) :
dLv
a
"
=-Av:
dt
dLv I
_+=__Ly;
clt a
dLv I
6=--dt.
Q.2s)
o
Se integreazd, ecuafia diferenfiald
e.2$:
W=-I!*'
I
lnLY=-:-t+C;
a
I
Ly=gs-it,
(1.26)
unde C este o conskntd de integrare.
Solufia ecuafiei omogene este
_1,
Lyo*Q)= C e
0.27)
Ecuafia particulard
este de forma membrului drept al ecqaliei diferenfiale (1.21),
respectiv
ty
r(g)=
b Lu.
(1.2s)
Introducdnd (1.7) qi (l.S) in solufia (1.3) se obline
I
tyt)=C"-i'+bLu.
Q.zg)
Constanta de integrare C poate fi calculati din condilia inifiald (1.22),rezolvAnd
sistemul
I
ly(o)= o
tor(o)
=ceo
+ba,u'
(1.30)
solufia sistemului gi implicit valoarea constantei de integrar e c va fr
C=0-b|u=-bLu.
(1.31)
Introducdnd
expresia (1.31) a constantei de integrare in solufia (1.2g) se obline
forma finali a solufiei ecuafiei diferenfiale (1.21)
l. Introducere in dinamica sistemelor
t0
Dinamica sistemelor chimice
ty0)=nn,(r-,-r)
Exemolul 1.2. Se considerd ecuafia diferenfiald
- dLT
4:=- + LT
=10
LQ"
dt
gi varialia mdrimii de intrare
Qrinraport
cu timpul, figura
(1.32)
(1.33)
1.8.
t
Fig. 1.8. Dinamicamirimii de intrare.
Pentru a transforma mdrimea de intrare
Q"
in variafia acesteia, Le",
tttilizatd, relatia
Le"Q)=
e"Q)- e"@\ (t.34)
graficul astfel obfinut in urma transformrrii fiind prezentatin figura 1.9.
t
Fig. 1.9. Dinamica mdrimii de intrare exprimatd in abaterea variabilei.
Condilia inifiald a ecuafiei diferenfiale (1.27) este calculati cu relafia
r(o)= 1040"(o)= ooC.
Ecuatia omogeni asociati ecuafiei diferenfiale (1.33) este
4dLT +A?
=
o.
dt
a cdrei solufie (1.27) se particularizeazdla forma
t
Lf".Q)= C e-
tr
l. Introducere in dinamica sistemelor
ll
1.9
Dinamica sistemelor chimice
Solufia particulard
este calculatd cu relafia (1.28) gi utilizand datele din figura
Lf
rQ)
=
l0 LQ"l,--
=10
x 5
=
50oC .
in aceste condilii, solu{ia ecuafiei diferenfiale (1.33)
devine
t
LTO=Ce
a
+50.
Din condifia ini{iald este determinatd valoarea constatei de integrare, relafia
(1.31), respectiv
C=-10x5=-50oC.
Forma finald a soluliei ecuafiei diferenfiale (1.33)
este
_!
LfO=
-50e
4
+50.
['c] (1.35)
Reprezentarea graficd a funcliei (1.35) este prezentati
in figura I .10.
Temperatura
[
0C
]
grafice.biE
,
its
,1
- - - - -
t'-
- -i -- -- -- - -- - - i- -
lri
,/ti
./rl
{ti
ll
ll
It
ll
------ - -
t- 1------------i-----------.i--
/ ! ! i
/ i i I
lirl
li ii
tii:
_-_/___-___l_ ! i i
t
'--
l---
---i-----------1------
----l
li'|ii
lriii
tiiti
,!ri
49 .Og
..9.# rr-r.-rtt?ro....
6'4., 9'6.' t:l.so 16..,.,
Timp
Iminl
Fig. 1.10. Graficul asociat funcfiei (1.35).
1.5. Importanfa
modelirii dinamice
Elaborarea
modelelor dinamice ale proceselor
chimice este o consecinfd a
dezvoltdrii proceselor
chimice gi a operdrii sisLmelor chimice iptabile. Aceste modele
dinamice sunt utilizate indeosebi pentru:
a) instruireaoperatorilor;
b) proiectarea
instalaliilor chimice;
l. Introducere in dinamica sistemelor
12
Dinamica sistemelor chimice
c) analiza stabilitiili gi siguranfei in exploatare a proceselor;
d) conducerea automatd a proceselor.
fnstruirea ooerstorilor. Un model dinamic poate fi utilizat pentru a simula
comportamentul real al instalafiei chimice, in scopul de a instrui personalul
de operare.
In acest mod, personalul
de operare poate invd[a modul de acliune in contextul
modificdrii unor parametrii
de operare din instalafie.
Proiectarea procesului.
Un model dinamic poate fi utilizatpentru proiectarea gi
verificarea echipamentele statice gi dinamice dintr-o instalafie chimicd. De exemplu, un
model al unui reactor discontinuu, cu amestecare perfectd,
este utilizat pentru a
determina capacitatea reactorului.
Sieargnlgin
functionare. Modelele dinamice pot fi utllizate pentru proiectarea
gi simularea funcfiondrii sistemelor automate de protecfie.
Conducerea,procesului.
Sistemele de reglare dupl abatere sunt utilizatepentru
a
menfine mdrimile din proces la valorile impuse. Analizicalitdfii gi stabilitdfii sistemelor
automate nu poate fr realizatd ftrd a se cunoagte modelul matematic in regim dinamic.
Pentru procesele
multivariabile, (procese
cu mai multe intrdri gi mai irulte ieqiri),
proiectarea
algoritmilor de reglare nu este posibil6 fbrd modelul matematic dinamic al
procesului.
De asemenea, inainte de implementarea industriald,
sistemul de conducere
trebuie verificat prin simulare numericd, utilizdnd modelul matematic dinamic al
procesului
chimic.
OBSERVATII.
dinamic, deoarece acesta aproximeazd o anumit5 rt*. u procesului gi
este elaborat pe bazaunor ipoteze simplificatoare.
Uzual, modelele sistemelor complexe necesitd multe date de intrare qi un
efort de calcul sporit in raport cu modelele sistemelor simple.
l. Introducere tn dinamica sistemelor
13