Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
___________________________________________________________________
1. NOIUNI GENERALE
1.1 Introducere. Scurt istoric.
Navigaia este definit ca tiina de a conduce un vehicul sau o persoana dintr-un
loc n altul. Pentru majoritatea dintre noi, n viaa de zi cu zi, navigaia este realizat pe
baza unor cunotine, a vzului, a bunului sim i a elementelor caracteristice din teren.
Pentru cazul n care sunt necesare poziii exacte raportate la un anumit sistem de referin
sau pentru a determina o durat de timp necesar navigaiei, sunt necesare alte instrumente,
care pot varia de la un simplu ceas utilizat pentru a msura duratele, pn la sisteme bazate
pe tehnologii moderne. n anii `60, anumite organizaii guvernamentale ale Statelor Unite
(Department of Defense DOD, National Aeronautics and Space Administration - NASA,
Department of Transportation DOT) au pus bazele dezvoltrii unui sistem satelitar de
poziionare i navigaie tridimensionale, sistem ce urma sa aib urmtoarele atribute:
acoperire global, operaionalitate continu independent de vreme i precizii ridicate n
poziionare. Astfel a fost dezvoltat sistemul Transit ce a devenit operaional n 1964, dar
care avea anumite limitri n special n ceea ce inea de continuitate i precizie, n sensul c
un operator obinea o determinare a poziiei o dat la aproximativ 90 de minute cu precizii
relativ bune, iar n rest poziia sa era interpolat. Acest fapt a condus la posibilitatea
utilizrii sistemului doar n cazul unor platforme ce aveau schimbri lente de poziie.
Pentru a rezolva deficitul acestui sistem, n 1973 Joint Program Office (JPO) din
cadrul U.S. Air Force a fost ncredinat de ctre DOD s realizeze, testeze i lanseze un
sistem de poziionare satelitar actualul NAVSTAR GPS (NAVigation System with
Timing And Ranging Global Positioning System). Acesta a fost conceput ca un sistem de
poziionare ce se bazeaz pe determinarea distanelor de la poziii cunoscute ale sateliilor
la poziii necunoscute ale obiectelor de pe suprafaa pmntului, ap sau aer, i avea ca
obiective, pe lng poziionarea punctual (point positioning), i determinarea poziiei i
vitezei instantanee a unui vehicul (navigaie) i diseminarea unui standard de timp precis.
Fiind un sistem dezvoltat de DOD al US, sistemul NAVSTAR GPS a fost iniial conceput
ca un sistem militar.
Tot ca sistem militar a fost dezvoltat i sistemul global de poziionare satelitar
rusesc GLONASS (GLObalnaya NAvigatsionnaya Sputnikova Sistema) n aceeai
perioad. De-a lungul timpului, att GPS ct i GLONASS, au trecut de la utilizarea
exclusiv militar i la aplicaii civile.
1.2 Principii generale de determinare a poziiei prin tehnologii GNSS
Dup cum s-a menionat mai devreme, principiul de poziionare prin tehnologii
GNSS se poate reduce la o intersecie liniar tridimensional n care distanele satelit
receptor sunt determinate fie prin msurarea timpului de propagare a semnalului, fie din
msurtori asupra fazei acestuia.
Pentru a nelege principiul de poziionare pe baza tehnologiilor GNSS, vom
considera n cele ce urmeaz cazul unui vas aflat pe mare ce aude un semnal al unei
sirene de cea de pe uscat. Presupunnd c sirena emite semnalul respectiv din minut n
minut i c ceasul sirenei i cel al vasului sunt perfect sincronizate, marinarul aflat pe vas
va determina durata de timp dintre momentul la care semnalul a fost emis (moment tiut
dat fiiind faptul c ceasurile sunt sincronizate) i momentul la care aude efectiv semnalul
venit de la siren. Aceast durat de timp corespunde timpului de propagare a semnalului
de la sirena la vas; nmulind-o cu viteza sunetului (aproximativ 335 m/s) marinarul poate
obine distaa D1 dintre siren i vas, i ca urmare va ti c se afl pe un cerc de raza D1 n
_____________________________________________________________________
1
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
A
D2
D1
Sirena 2
Sirena 1
_____________________________________________________________________
5
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
=
T1 = 2
(2)
2
3
3
2
8
T2
a2
T2 64 x
Cei ase parametri ce definesc orbita keplerian sunt:
_____________________________________________________________________
7
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
b
b
e = 1 > 0. 6 < 0. 8
a
a
(3)
_____________________________________________________________________
8
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
9
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
10
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
11
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
12
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
13
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
Plan orbital 2:
( 304)
9(-2)
8(6)
2(-4)
8(-1)
7(5) 10(-7)
6(-4)
5(1)
Satelit lipsa
Plan orbital 3:
( 63)
17(4)
24(2)
15(0) 18(-3)
23(3)
22(-3)
14(-7) 19(3)
14(-6)
11(0)
12(-1)
Satelit activ
13(-2)
20(2)
21(4)
Satelit in mentenanta
_____________________________________________________________________
14
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
16
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
2. SEMNALUL SATELITAR
2.1 Structura semnalului satelitar n cazul GPS
2.1.1 Semnalele GPS
Sateliii GPS au la bord oscilatoare ce genereaz o frecvena fundamental f0 egal
cu 10.23 MHz cu o stabilitate de 10-13-10-14 pe perioade relativ ndelungate. Pe baza acestei
frecvene fundamentale sunt generate, prin multiplicarea cu numerele ntregi 154 i 120,
dou semnale n banda L (vezi Fig. 14) denumite L1 i L2. Semnalul L1 are o frecven
f1=1575.42 MHz i o lungime de und 1=19.05 cm, iar semnalul L2 are o frecven
f2=1227.60 MHz i o lungime de unda 2=24.45 cm. Trebuie menionat c, pe lng aceste
dou semnale, sateliii GPS vor emite i pe o a treia frecven obinut prin multiplicarea
frecvenei fundamentale cu 115 i denumit L5. Deoarece semnalul L5 este momentan
transmis doar de un singur satelit i este folosit doar n scopuri de analiz a semnalului i
cercetare, acesta nu va fi menionat n partea de generare i combinare a semnalelor GPS,
dar se vor face referiri la utilizarea sa n ceea ce privete avantajele pe care aceasta le va
aduce.
Semnalele GPS sunt modulate pe baza unor coduri ce sunt folosite pentur
poziionare. Modulaia semnalului presupune modificarea uneia dintre proprietile
acestuia n conformitate cu informaia ce trebuie transmis. Modulaia se poate face
modificnd amplitudinea, frecvena sau faza semnalului, n funcie de informaia ce trebuie
transmis (vezi Fig. 15). n cazul GPS, are loc o modulaie de faza a semnalului, denumita
modulaie binar bifazic (Binary Phaser Shift Keying BPSK sau biphase modulation).
_____________________________________________________________________
17
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
18
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
19
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
20
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
Semnalul L1
= 90
Codul C/A
transmis
Mesaj de navigatie
Codul P
Semnalul L2
transmis
L2
- Suma binara
- Modulare BPSK
Oscilator - f0
S
- Combinare semnal
_____________________________________________________________________
21
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
22
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
23
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
SEMNAL
TIP CANAL
MODULATIE
Navigaie
BOC
Pilot
BOC
Navigaie
BOCcos
Navigaie
BPSK
Pilot
BPSK
Navigaie
BOCcos
Navigaie
BPSK
Pilot
BPSK
Navigaie
BPSK
Pilot
BPSK
TIPUL
MESJAULUI
SERVICIU
Integritate
OS CS SOL
Restricionat
PRS
Comercial
CS
Restricionat
PRS
Acces liber
OS CS
Integritate
OS CS SOL
L1F
L1P
E6C
E6P
E5a
E5b
_____________________________________________________________________
25
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
26
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
T +t
T
TR+ t R
TR
Axa timpului
T
Timp de propagare
aferent distantei geometrice
_____________________________________________________________________
27
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
= TR T S
T = TR + t R (T S + t S ) = TR T S + t R t S = + t RS
(5)
(6)
n relaia de mai sus s-a notat diferena dintre eroarea de ceas a receptorului i cea a
satelitului cu tRS. nmulind relaia de mai sus cu viteza luminii (c), vom trece de la durate
de timp, la distane, obtinndu-se:
(7)
= PR + c t R c t S
n relaia precedent, cu s-a notat distana geometric satelit-receptor, iar cu PR
produsul dintre timpul de propagarea msurat i viteza luminii, pe care l vom denumi n
continuare pseudodistan, ntruct acesta nu ofer direct distana satelit-receptor, ci o
valoare ce este influenat i de erorile de ceas ale satelitului i receptorului.
3.2 Modelul matematic de poziionare n cazul msurtorilor de pseudodistane pe
baza codurilor
Distana geometric dintre satelit i receptor poate fi scris, n funcie de
coordonatele carteziene geocentrice, conform urmtoarei relaii:
(X
(t ) =
) (
2
) (
2
(t ) X R + Y S (t ) YR + Z S (t ) Z R
(8)
,unde cu indice superior s-au notat coordonatele carteziene geocentrice ale
satelitului, iar cu indice inferior coordonatele carteziene geocetrice ale receptorului n
sistem de coordonate ECEF. ntruct n sistem ECEF poziia receptoarelor este constant
(in cazul n care receptorul este static), iar poziia sateliilor este dependent de momentul
efecturii observaiei, coordonatele satelitului trebuie raportate la epoca observaiei; de
aceea, n relaia (8), coordonatelor satelitului li s-a ataat ntre paranteze marca de timp
corespunzatoare efecturii observaiei.
Introducnd relaia (8) n relaia (7), se obine:
(X
) (
2
) (
2
) (
) (
(9)
(t ) X R + Y S (t ) YR + Z S (t ) Z R = PR + c t R c t S
Sistemul de control de la sol al sistemelor GNSS, are, printre alte atribuiuni, i
estimarea erorii de ceas a sateliilor. Astfel, aceste erori sunt modelate conform unor funcii
polinomiale de ordin II, iar coeficienii acestor funcii sunt transmii utilizatorilor n cadrul
mesajului de navigatie (subcadrul 1), i sunt folosii pentru a elimina o mare parte din
efectul pe care l are eroarea de ceas a satelitului n determinarea pseudodistanei. De
aceea, n relaia (9), acesta nu mai este considerat o necunoscut. De asemenea, poziia
satelitului la mometnul efecturii observaiei este cunoscut, fie din cadrul mesajului de
navigaie transmis de ctre satelii (efemeride difuzate), fie determinat pe baza unor
efemeride precise (n cazul postprocesrii observaiilor GNSS).
Pentru o mai buna interpretare a ultimei ecuaii prezentate, vom trece n membrul
stng al identitii elementele msurate (pseudodistana) sau cunoscute (eroarea de ceas a
satelitului ce poate fi estimata), separnd astfel necunoscutele de termenii liberi.
S
(10)
PR c t S = X S (t ) X R + Y S (t ) YR + Z S (t ) Z R c t R
Se poate observa c rmn ca necunoscute n procesul de estimare cele 3
coordonate carteziene geocentrice, ce exprim poziia receptorului n sistem de coordonate
ECEF, i eroarea de ceas a receptorului. Pentru a putea estima cele 4 necunoscute, este
nevoie de un sistem de minim 4 ecuaii. n cazul modelului Gauss-Markov de prelucrare
_____________________________________________________________________
28
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
PR RS 3 c t S 3 = X S 3 (t ) X R 2 + Y S 3 (t ) YR 2 + Z S 3 (t ) Z R 2 c t R
PR S 4 c t S 4 = X S 4 (t ) X 2 + Y S 4 (t ) Y 2 + Z S 4 (t ) Z 2 c t
R
R
R
R
R
(
(
(
(
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
)
)
)
Sistemul din relaia (11) este neliniar, iar, pentru a-l putea rezolva, acesta trebuie
adus n form liniar prin dezvoltare n serie Taylor n jurul unor valori provizorii. Pentru
coordonate, valorile provizorii sunt de regul ultimele valori determinate, n timp ce pentru
eroarea de ceas a receptorului se poate considera c aceasta este nul, estimnd-o direct ca
valoare n procesul de compensare.
X R = X R0 + dX
YR = YR0 + dY
(12)
Z R = Z R0 + dZ
Dup liniarizare, sistemul de ecuaii de mai sus va avea forma generala dat de:
X Si X Ro Y Si YRo Z Si Z Ro
Si
S
Si 0
(13)
PR R c t = R
c t R
0
0
0
RSi
RSi
RSi
PRRS 2 RS 2 0 c t S 2
l =
T
S3
S 30
S3
PR R R c t x = (dX dY dZ t R )
PR S 4 S 4 0 c t S 4
R
X S1 X Ro
Y S 1 YRo
Z S 1 Z Ro
c
S10
S10
S 10
R
R
R
X S2 X o
S2
o
S2
o
Y YR
Z ZR
R
S20
S20
S20
R
R
R
A=
(15)
S3
o
S3
o
S3
o
X
X
Y
Y
Z
Z
R
R
R
c
0
0
0
RS 3
RS 3
RS 3
S4
o
S4
o
S4
o
X X R Y YR Z Z R c
0
0
0
RS 4
RS 4
RS 4
n cazul n care sunt observai mai mult de 4 satelii, estimarea poziiei trebuie s
rezulte n urma unui proces de compensare rezolvat conform metodei ptratelor minime:
v = A x l
(16)
_____________________________________________________________________
29
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
= f dt
(18)
t0
= f (t t ) = f (t )
c
, unde t reprezint timpul de propagare a undei de la emitor la receptor.
(19)
S (t ) = f S t f S
0S
(20)
R (t ) = f R t 0 R
Transpunnd erorile de ceas ale satelitului i receptorului n msurtori de faz,
acestea pot fi scrise:
0S = f S t S
(21)
0 R = f R t R
Din diferena relatiilor (20), se obine:
RS (t ) = S R = ( f S f R )t f S
f S t S + f Rt R
(22)
c
Abaterile frecvenelor f S si f R de la frecvena nominal f sunt neglijabile i, de
acceea, ecuaia (22) poate fi scris sub o form mai simpl:
RS (t ) = f
f t
(23)
, n care:
(24)
t = t S t R
La momentul pornirii unui receptor la o anumit epoca t0, se msoar aceast
diferen instantanee RS (t0 ) , numrul ntreg iniial N de lungimi de und dintre satelit i
receptor rmnnd necunoscut. Dac semnalul satelitar nu este pierdut, acest numr ntreg
N, denumit ambiguitate, rmne neschimbat i poate fi determinat prin anumite tehnici.
Astfel, pentru o anumit epoc t, se poate scrie:
t
RS = RS t + N
(25)
_____________________________________________________________________
30
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
t
t0
, n care s-a inut cont de faptul c frecvena reprezint raportul dintre vitez (n
cazul nostru viteza luminii) i lungimea de unda.
c
(27)
f =
) (
) (
+ f j t j f jt i + N i j
(29)
n ecuaia de mai sus, pe lng necunoscutele legate de poziia receptorului i
eroarea sa de ceas1, mai apar i un numar nj de necunoscute reprezentate de ambiguitile
1
n modelele pentru prelucrarea pseudodistanelor rezultate pe baza observaiilor de cod i de faz, s-a
considerat, pentru simplificarea modelului, c eroarea de ceas a receptorului este constant, n aa fel nct ea
nu difer de la o epoc la alta. n modelele de prelucrare, de regul, se introduce o necunoscut separat
pentru aceast eroare pentru fiecare epoc n parte
_____________________________________________________________________
31
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
Efectul Doppler const n variaia frecvenei unei unde emise de o anumit surs de
oscilaii, dac aceasta se afl n micare fa de receptor. Frecventa msurat crete atunci
cnd sursa se apropie de receptor i scade atunci cnd aceasta se deprteaz. Astfel de
msuratori se pot face i n cazul receptoarelor GNSS.
Modelul matematic pentru msurtorile Doppler este dat de urmtoarea relaie,
obinut prin diferenierea ecuaiei (26):
Di j (t ) = & i j (t ) + c &t i j (t )
(30)
Exist diveri algoritmi ce folosesc msurtori combinate de pseudodistane i
msurtori Doppler pentru poziionare (de ex. Hatch 1982, Ashjaee 1989).
3.6 Ecuaii de simpl, dubl i tripl diferen
3.6.1 Ecuaii de simpl diferen
n cazul n care dou receptoare amplasate n punctele A i B (vezi Fig. 28) fac
observaii simultane (la aceeai epoc t) asupra semnalului provenit de la acelai satelit k,
pe baza celor mentionate n paragraful 3.4, se pot scrie dou ecuaii de observaie primare:
kA (t ) = Ak (t ) + c t k c t A + N Ak
(31)
kB (t ) = Bk (t ) + c t k c t B + N Bk
, n care s-au nmulit identitile cu i s-a inut cont de relaia (27).
Fcnd diferena ntre cele dou observaii, se obine o noua ecuaie, n care
termenul corespunztor erorii de ceas a satelitului este redus, eliminnd astfel o eroare
sistematic din observaii:
(32)
kB kA = Bk Ak + c t k c t B + N Bk c t k + c t A N Ak
_____________________________________________________________________
32
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
Facnd diferena ntre cele dou observaii, se obine o nou ecuaie, n care
termenul corespunztor diferenei erorilor ceasurilor receptoarelor se reduce, eliminnd
astfel o alt eroare sistematic:
j
j
j
k
k
AB
kAB = AB
c t AB + N AB
( AB
c t AB + N AB
)
(35)
Pentru a simplifica modul de scriere a ecuaiei precedente, vom utiliza operatorul
pentru a nota operaia de dubl diferen ntre elemente similare i astfel vom obine:
jk
jk
jk
(36)
AB
= AB
+ N AB
3.6.3 Ecuaii de tripl diferen
n cazul n care sateliii j i k din cazul dublelor diferene sunt observai timp de
mai multe epoci (vezi Fig. 30), pe baza celor prezentate anterior, se pot scrie dou ecuaii
de dubl diferen (sateliii j i k i receptoarele A i B la epoca t1 i sateliii j i k i
receptoarele A i B la epoca t2), astfel:
jk
jk
jk
AB
(t1 ) = AB
(t1 ) + N AB
(37)
jk
jk
jk
AB
(t 2 ) = AB
(t 2 ) + N AB
_____________________________________________________________________
33
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
n acest caz, dup cum menionam n capitolul 3.3, ambiguitile rmn constante
att timp ct nu s-a pierdut semnalul satelitar. Astfel, fcnd diferena ntre cele dou
ecuaii, vom obine o alt ecuaie n care termenul corespunztor dublei diferene de
ambiguiti va fi redus:
jk
jk
jk
jk
jk
jk
AB
(t 2 ) AB
(t1 ) = AB
(t 2 ) AB
(t1 ) + N AB
N AB
(38)
Relaia precedent poate fi scris prescurtat:
jk
jk
AB
(t12 ) = AB
(t12 )
(39)
3.6.4 Utilizarea ecuaiilor diferen
Dei aparent modelul ecuaiilor de tripl diferen pare cea mai avantajoas soluie
de prelucrare a observaiilor n vederea obinerii unei soluii pentru poziionare, modelul nu
este suficient de robust, ntruct, eliminarea din prelucrare a necunoscutelor
corespunztoare ambiguitilor, duce la o pierdere a preciziei n poziionare, aceasta fiind
dat tocmai de determinarea, cu o ncredere sporit, a numrului ntreg de lungimi de und
dintre satelit i receptor la iniializarea observaiilor; proces denumit fixare a
ambiguitilor.
Ecuaiile de tripl diferen sunt, de regul, folosite ca o prim aproximare n
procesarea observaiilor pentru obinerea unei valori grosiere a poziiei. De asemenea,
tocmai pentru c ambiguitile au fost eliminate, n ecuaiile de tripl diferenp pot fi
detectate cu uurin ntreruperile de semnal (cycle slips).
Programele de prelucrare preiau valorile obinute din prima iteraie (vezi Fig. 31),
ce folosete ecuaiile de tripl diferen, i le introduce n sistemul de ecuaii de dubl
diferen. n aceast a doua iteraie se obin valori reale (ne-fixate) pentru ambiguiti, cu
abateri de pn la 0.12 .
ntr-un ciclu iterativ se urmrete apoi fixarea, prin diferite tehnici, a ambiguitilor
i calcularea definitiv a coordonatelor receptorului.
_____________________________________________________________________
34
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
35
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
4. METODE DE POZIIONARE
4.1 Generaliti. Clasificri.
_____________________________________________________________________
36
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
Acest tip de poziionare este cel mai des ntalnit, ntruct el reprezint cazul
poziionrii oferite de receptoarele de navigaie. n aceast metod de poziionare se
dispune de un singur receptor ce poate face observaii de cod (sau cod i faz a purtatoarei)
i cu ajutorul cruia se determin poziia unui punct izolat. Precizia de determinare n acest
caz este limitat, deoarece marea parte a erorilor nu se poate elimina (troposfera, ionosfera,
etc.). Precizia de poziionare (pentru cazul n care tehnica SA Selective Availability nu
este activat1) este de ordinul a 10 pn la 30 m pentru poziionare planimetric, funcie de
numrul de satelii, geometria acestora, etc. Precizia poate fi mbuntit prin msurtori
statice de-a lungul unei perioade mai ntinse de timp. Aceast metod mai poart
denumirea n literatura de specialitate de single point positioning iar rezultatul
poziionarii mai este cunoscut i ca soluie de navigaie.
Dac poziionarea se face pe baza observaiilor de cod, pentru a putea obine o
soluie, sunt necesare minim 4 ecuaii, cu alte cuvinte 4 msurtori de pseudodistane de la
4 satelii. n acest fel se pot estima cele 4 necunoscute (cele 3 coodonate reprezentnd
poziia i eroarea de ceas a receptorului) .
n cazul msurtorilor de faz, s-a artat c sunt necesare mai multe epoci de
msurare pentru a putea rezolva ambiguitile.
4.3 Poziionarea relativ
1
Selective Availability (SA) tehnic prin care segmentul de control al GPS poate modifica intenionat
mesajele de navigaie ale sistemului, cu scopul de a denatura precizia oferit utilizatorilor civili (aprox 50 m
pentru poziionare orizonal i 100 m pentru poziionare vertical). n acest fel, singurii ce puteau folosi
sistemul la capabiliti totale erau utilizatorii militari. n prezent tehnica SA este dezactivat, ns, n cazul
apariiei unei conflagraii, ea poate fi activat.
_____________________________________________________________________
37
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
Dac unul dintre puncte este cunoscut (se cunosc coordonatele acestuia), n
prelucrare, acesta poate fi considerat punct vechi, n sensul n care coordonatele lui nu vor
primi corecii n urma compensrii, i se pot determina astfel coordonatele celui de-al
doilea punct n funcie de primul. n acest caz, precizia de poziionare este mult
mbuntit.
X B X A bX
Y = Y + b
(47)
B A Y
Z B Z A bZ
Poziionarea relativ se poate realiza n mod post-procesare sau n timp real dac
exist un sistem de transmitere a datelor de la un receptor la cellalt, pentru ca este nevoie
de observaiile de la ambele staii pentru a putea realiza acest tip de poziionare. ntruct
observaiile ctre sateliii comuni trebuie sa fie simultane, are o importan deosebit
intervalul de timp la care fac observaii receptoarele. Exemplu numeric: dac unul din
receptoare face observaii la fiecare 12 secunde iar unul la fiecare 15 secunde, n cazul
poziionarii relative vor fi folosite n procesul de estimare doar observaiile simultane, iar
acestea au loc o data la un minut.
n cazul poziionrilor geodezice, preciziile necesare pentru poziionare pot fi atinse
doar prin astfel de metode, efectund observaii asupra fazelor purttoarelor.
Exist mai multe tehnici sau metode de msurare n cazul poziionarii relative, n
funcie n general de timpul de staionare pe punct i de precizia atins.
4.3.1 Metoda de msurare static
n cazul acestei metode de msurare, att receptoarele din punctele vechi, ct i
receptoarele din punctele noi, rmn fixe pe parcursul sesiunii de lucru (vezi Fig. 34).
Durata sesiunii de lucru depinde de mai muli factori: lungimea bazei, tipul receptoarelor,
numrul de satelii, geometria constelaiei satelitare, precizia de poziionare ce trebuie
obinut. Pentru o baz de pn la 15 km, pentru receptoare ce fac observaii doar L1,
respectiv C/A, timpul de staionare poate varia de la 25 de minute pn la 2 ore. n ceea ce
_____________________________________________________________________
38
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
Pentru cazul ndesirii reelelor de sprijin sau pentru cazul reperajului fotogrametric,
unde cerinele solicitate referitoare la precizie sunt mai sczute, exist anumite metode
modificate de estimare a ambiguitilor, ceea ce conduce la o reducere substanial a
duratelor sesiunilor de lucru (5-20 minute). Aceast metod de msurare poart denumirea
de rapid static i ofera solutii bune, din punct de vedere al preciziei, n cazul unei
geometrii bune a sateliilor i n cazul n care se utilizeaz receptoare ce fac observaii pe
ambele frecvene.
4.3.2 Metoda de msurare cinematic
Procedeul cinematic de msurare, bazat pe principiul de poziionare relativ const
n determinarea poziiilor punctelor ntr-un timp foarte scurt de observaie (cteva epoci de
msurare). Problema cea mai important n acest tip de msurare este fixarea
ambiguitilor pentru msuratorile de faz a undelor purttoare, proces care, n cadrul
msurtorilor cinematice, poart denumirea de iniializare.
Exist mai multe metode de iniializare a observaiilor cinematice:
Iniializarea pe punct de coordonate cunoscute
Iniializarea pe un punct de coordonate necunoscute
Iniializarea prin permutarea antenelor (antenna swap)
Iniializarea n micare (On the fly OTF)
Dup iniializare, unul dintre receptoare rmne fix, iar celelalte sunt mobile, fiind
deplasate prin punctele noi, cu condiia s fie asigurat n permanen contactul cu sateliii
pe care s-a facut initializarea. Dac acest contact se pierde, trebuie refcut iniializarea.
Micarea receptoarelor se poate face continuu, sau, pentru sporirea preciziei, se
staioneaz o perioad scurt n punctele noi. Acest tip de metod se numete stop and go
i pe baza ei se pot obine precizii centimetrice.
Vom prezenta, n cele ce urmeaz, metoda de iniializare prin interschimbarea
antenelor (antenna swap). Pentru aceast metod, la nceputul msurtorilor, receptorul 1
este instalat n punctul A i receptorul 2 n punctul B (vezi Fig. 35). Dup ce s-au fcut
observaii timp de cteva minute, vom interschimba receptoarele, fr a ntrerupe
msurtorile, deci fr a ntrerupe contactul cu sateliii. Altfel spus, ambiguitaile nu se
schimb.
_____________________________________________________________________
39
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
40
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
41
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
42
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
43
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
44
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
n cazul oricrui proces de msurare apariia erorilor este inerent, acestea avnd
diferite cauze. Astfel, o prim clasificare a erorilor se poate face dup sursa acestora:
Erori cauzate de segmentul satelitar
Erori cauzate de propagarea semnalelor
Erori cauzate de receptoarele satelitare
Dup modul de aciune a acestora, erorile pot fi:
Erori aleatoare
Erori sistematice
Suma acestor erori individuale genereaz o eroare total, care, n cazul
tehnologiilor satelitare, se rsfrnge difereniat asupra poziiei estimate, n funcie de
geometria constelaiei.
Eroarea pentru o soluie de navigaie este dat de multiplicarea erorii totale ce
afecteaz pseudodistanele cu factorul DOP (Dilution of Precision), care este o msura a
geometriei constelaiei, dup cum va fi artat n acest capitol.
5.2 Erori cauzate de segmentul spaial
5.2.1 Erori cauzate de orbitele satelitare
Erorile cauzate de orbitele sateliilor sunt erori ce nu au legtur direct cu procesul
de msurare, dar influeneaz rezultatul poziionrii, din cauza faptului c efemeridele intr
n procesul de prelucrare, modificnd astfel coordonatele punctelor i mai ales precizia
_____________________________________________________________________
45
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
46
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
47
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
IONO
SAT
SAT
REC
REC
n ds ds
(64)
nlocuind relaiile (62) i (63) n relaia de mai sus i fcnd calculele, pentru
ntrzierea ionosferic se obine relaia:
SAT
40.3
pIONO = 2 ne ds
f REC
(65)
SAT
40
.
3
gIONO = + 2 ne ds
f REC
Densitatea de electroni obtinuta n integrala din relatiile de mai sus poarta denuirea
de Total Electron Content (TEC) i este definit ca fiind:
SAT
TEC =
ds
(66)
REC
_____________________________________________________________________
48
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
pIONO =
1 40.3
ne ds
cos z f 2 REC
(67)
SAT
1 40.3
=+
ne ds
cos z f 2 REC
, unde z reprezint unghiul de elevaie a satelitului.
Refracia ionosferic are valorile cele mai mari din bilanul erorilor n poziionare
(pn la 10 m 15 m). Efectul su poate fi parial eliminat prin modelarea TEC sau, pentru
receptoarele ce msoara pe dou frecvene, prin adoptarea unei combinaii liniare ntre
purttoare, ce elimin efectul de ordinul I al acesteia. Modelarea TEC este destul de dificil
din cauza variaiilor activitii solare. n prezent cel mai cunoscut model pentru valorile
TEC este modelul Klobuchar (1986).
Trebuie reinut c ionosfera este un mediu dispersiv iar influena acesteia pe
frecvena L1 este mai mic dect influena sa pe frecvena L2.
5.3.2 Efectele troposferei
Troposfera reprezint partea cea mai joas a atmosferei i zona n care este
concentrat circa 80% din ntreaga mas atmosferic. Din punct de vedere termic,
troposfera se caracterizeaz printr-o scdere a temperaturii odat cu creterea altitudinii.
Troposfera este un mediu nedispersiv pentru frecvene de pn la 15GHz. n acest mediu,
vitezele de grup i de faz sunt ntrziate n acelasi mod fa de viteza din vid, att pentru
L1 ct i pentru L2. ntarzierea este o funcie ce depinde de indicele de refracie al
mediului, care este la rndul sau dependent de temperatur, presiune i umiditate. n cazul
n care aceast eroare nu este luat n considerare, contribuia sa n determinarea
pseudodistanei variaz de la 0.5 m (cand satelitul se afla n direcia zenitului) pana la 2.5
m (cand satelitul are un unghi de elevatie de pana la 50).
Din punct de vedere matematic, relaia de determinare a ntarzierii troposferice este
aceeai cu cea din cazul ntrzierii ionosferice (diferena dintre drumul optic i distana
geometric) cu deosebirea c, n acest caz, att faza ct i grupul sunt ntrziate:
IONO
g
SAT
SAT
SAT
REC
REC
REC
n ds
TROPO =
ds =
(n 1) ds
(68)
(69)
SAT
TROPO
= 10
N ds
(70)
REC
TROPO = 10 6
SAT
SAT
REC
REC
6
N uscat ds + 10
umed
ds
(72)
Partea hidrostatic sau uscat este uor modelabil, dac se cunosc valori ale
presiunii, umiditii relative i temperaturii la sol, existnd diverse modele pentru
_____________________________________________________________________
49
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
50
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
51
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
_____________________________________________________________________
52
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
Y 1 Y0
Z1 Z0
c
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
a b c d
2
2
2
1
X
X
Y
Y
Z
Z
2
2
2
0
0
0
a b c d
c
2
2
2
A=
=
(73)
0
0
0
... ... ... ...
...
...
...
...
n
n
n
n
Y n Y0
Z n Z0
a b c d X n X 0
c
0n
0n
0n
Matricea cofactorilor parametrilor este dat de :
_____________________________________________________________________
53
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
q xx
q
xy
1
T
= N = A A=
q xz
q xt
q xt
q yt
Q XX
(74)
q yz q zz q zt
q yt q zt qtt
Precizia de determinare a parametrilor se poate determina n funcie de abaterea
medie patratic 02 i elementele de pe diagonala principal a matricei Qxx ca fiind :
q xy
q yy
q xz
q yz
X2 = 02 q xx
Y2 = 02 q yy
Z2 = 02 q zz
(75)
dt2 = 02 qtt
, unde 02 este dat de:
V T V
(76)
nh
nsumnd primele dou erori se obine precizia de poziionare n plan orizontal:
H2 = 02 (q xx + q yy ) = 02 HDOP
(77)
, unde HDOP (Horizontal Dilution of Precision) reprezint un coeficient ce arat
inluena geometriei sateliilor n precizia de poziionare orizontal.
Pe acelai principiu, se pot determina i coeficient ce arat inluena geometriei
sateliilor n precizia de poziionare vertical VDOP (Vertical Dilution of Precision), i
coeficient ce arat inluena geometriei sateliilor n determinarea coreciei ceasului i
implicit a standardului de timp TDOP (Time Dilution of Precision).
V2 = 02 q zz = 02 VDOP
(78)
T2 = 02 qtt = 02 TDOP
De asemenea, se poate determina i un coeficient ce arat inluena geometriei
sateliilor n precizia de poziionare tridimensional PDOP (Position Dilution of
Precision):
P2 = 02 (q xx + q yy + q zz ) = 02 PDOP
(79)
Se poate arta, dezvoltnd determinantul matricei cofactorilor necunoscutelor Qxx,
c PDOP este strict legat de volumul tetraedrului format de receptor (varf) i poligonul
determinat de satelii; cu alte cuvinte strict legat de geometria sateliilor (vezi Fig. 44).
Deoarece poziia sateliilor se schimb n timp, n proiectarea unor observaii
satelitare trebuie luat n calcul i variaia factorilor DOP pe ntreaga durat a sesiunilor.
Poziia sateliilor nu trebuie cunoscut cu precizie pentru calculul DOP, cea din
almanah fiind suficient, dar este necesar cunoaterea obstruciilor din teren, deoarece un
satelit de la care nu se primete semnal poate modifica substanial geometria constelaiei.
0 =
_____________________________________________________________________
54
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
satelitare aceste aspecte conteaz mai puin, dar sunt necesare respectarea altor reguli n
alegerea punctelor reelei i n planificarea observaiilor.
n primul rnd, vizibilitatea ntre puncte nu este important, dect dac reeaua este
utilizat mai trziu pentru msurtori clasice; acest aspect trebuie cunoscut n momentul
crerii reelei. Conteaz foarte mult, n schimb, ca punctele s nu aib n jur obstrucii peste
elevaii de 10o 15o, care s blocheze semnalele satelitare.
n planificare trebuie inut cont de urmtorii factori ce joac un rol important n
precizia de poziionare:
Configuraia sateliilor
Metoda de msurare
Numrul i tipul receptoarelor
Aspecte economice
6.1.1 Alegerea metodei de msurare
Pentru crearea reelelor geodezice, unde sunt necesare precizii ridicate ale punctelor
determinate, nu se poate aplica alt metod de poziionare n afara celei realtive statice.
Pentru ndesirea reelelor sau pentru reperaj fotogrametric, se pot aplica i metodele rapidstatic sau pseudo-cinematic. Pentru ridicarea punctelor de detaliu se poate folosi metoda
cinematica.
Pentru domeniul cadastrului se poate folosi metoda de poziionare relativ static
pentru crearea reelei de ridicare i apoi metoda cinematic pentru ridicarea punctelor de
detaliu. De asemenea, se poate folosi i metoda de poziionare diferential, fie pe baza unui
sistem baz-rover, fie cu ajutorul serviciilor ROMPOS.
Sistemul ROMPOS se poate dovedi la fel de util n lucrari topo-ingineresti (n
cazul aplicaiilor ce nu cer precizie ridicat).
6.1.2 Alegerea receptoarelor
Pentru baze cu lungimi mici, de pn la 12-15 km, sunt suficient de precise
receptoare ce pot face msurtori pe o singur frecven. Dac se utilizeaz receptoare cu
dubl frecven, se pot face combinaii liniare ntre msurtori, nlturnd parial erorile
cauzate de ionosfer. Odat cu lansarea unei a 3-a frecvene pentru semnalele GPS, este
recomandat utilizarea receptoarelor ce pot face msurtori i pe L5, pentru a elimina i
mai mult efectele ionosferei. Trebuie avut n vedere i dezvoltarea curent a altor sisteme
GNSS, cum sunt GALILEO, GLONASS sau COMPASS, i este recomandat ca
receptoarele utilizate s fie compatibile i cu aceste sisteme.
Se recomand utilizarea receptoarelor de acelai tip, nsa se poate lucra i cu
receptoare diferite cu condiia ca programul de prelucrare s recunoasc fiierele specifice
fiecrui receptor. n cazul n care acest lucru nu este posibil, se pote face trecerea fiierelor
binare create de fiecare receptor, ntr-un format de fiier ASCII standard denumit RINEX
(Receiver INdependent EXchange format). Pentru precizii foarte ridicate se recomand
utilizarea aceluiai tip de antena.
6.1.3 Alegerea punctelor
n alegerea punctelor ce urmeaz a fi staionate (n special pentru metoda relativ
static) trebuie s se in cont de urmtoarele aspecte:
S fie uor accesibile
S nu existe obstacole care s blocheze semnalul satelitar peste elevaia de 100-150
S nu existe instalaii electrice n apropiere, pentru a nu produce perturbaii ale
semnalelor satelitare
Punctele s nu se afle n apropierea unor suprafee ce ar putea reflecta semnalul,
pentru a nu se produce efectul de multipath
_____________________________________________________________________
56
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
n cazul n care, din anumite motive, punctele trebuie aezate n locuri unde exist
obstrucii ale semnalului se recomand ca punctele s fie amplasate n aa fel nct
obstruciile s se gseasc pe direcia nord, ntruct (pentru receptoarele aflate n
emisfera nordic) n acea zon nu se gsesc satelii. n momentul recunoaterii terenului
nainte de planificarea observaiilor, se va face o schit a obstruciilor (vezi Fig. 46)
pentru punctele respective, care mpreuna cu celelalte elemente ce descriu punctul
(nume, schita de reperaj, mod de materializare, cod, etc) se vor trece n Fia de
recunoatere a punctului.
(85)
x = AT P A AT P l
n formula de mai sus, indicele * se refer la o valoare msurat, indicele o se refer
la o valoare provizorie iar lipsa indicilor denot o valoare real sau cea mai probabil.
6.3 ncadrarea reelelor realizate prin observaii GNSS n reele existente
n majoritatea aplicaiilor inginereti din domeniul topografiei sau ale altor
domenii, determinarea poziiei punctelor este realizat n momentul de fa pe baza
tehnologiilor GNSS. Produsul final trebuie predat beneficiarului n forma ceruta i n
sistemul de proiectie solicitat (fie el un sistem naional sau unul local).
n Romania, sistemul de referin oficial pentru lucrri geodezice este bazat pe
elipsoidul de referin Krasovski (1940), avnd punctul fundamental la Pulkovo, datumul
purtnd denumirea de S-42 (Sistem de referin 1942).
Elipsoidul Krasovski 1940 este definit din punct de vedere geometric de urmatorii
parametri:
Semiaxa mare a = 6 378 245 m
Inversul turtirii geometrice 1/f = 298.3
n ceea ce privete poziionarea planimetric, pentru ara noastr, sistemul de
proiecie oficial este Sistemul de Proiecie Stereografic 1970, bazat pe sistemul de
referin mai sus mentionat. Parametrii proieciei sunt urmtorii:
Centrul proiectei (polul proieciei):
o Latidutinea B = 46o Nord
o Longitudinea L= 25o Est Greenwich
Sistem de coordonate carteziene plane, avnd axa Ox cu sensul pozitiv orientat spre
Nord i axa Oy cu sensul pozitiv orientat spre Est.
_____________________________________________________________________
59
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
, unde:
[(
_____________________________________________________________________
60
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
N=
1 e sin 2 B
(87)
a 2 b2
2
e =
a2
n acest moment, coordonatele punctelor comune sunt aduse n sisteme de
coordonate similare. Numrul punctelor comune necesare pentru a putea efectua ncadrarea
depinde de modelul matematic de transcalcul ales. n general, transformarea ntre cele dou
sisteme este o transformare conform cu 7 parametri (cunoscut i ca transformare Helmert
cu 7 parametri). Cei 7 parametri sunt reprezentai de 3 translaii, 3 rotaii i 1 factor de
scar. Matricial, aceast transformare are forma:
KRAS
WGS
X
= X0 + mR X
(88)
, unde:
X KRAS
X WGS
X0
WGS
KRAS
WGS
KRAS
(89)
X
=Y
=Y
X
X 0 = Y0
Z KRAS
Z WGS
Z
0
n cele de mai sus, vectorul X0 reprezint vectorul translaiilor dintre cele doua
sisteme, m reprezint factorul de scar iar matricea R inglobeaz cele 3 unghiuri de rotaie
(x, y i z) i are forma urmtoare:
cos y cosz cosx sinz + sinx sin y cosz sinx sinz cosx sin y cosz
R = cos y sinz cosx cosz sinx sin y sinz sinx cosz + cosx sin y sinz
sinx sin y
sin y
cosx cos y
(90)
Dac parametrii de transformare sunt cunoscui, transcalculul ntre cele dou
sisteme se face folosind relaia (88). Pentru cazul n care aceti parametri nu sunt cunoscui
ei trebuie determinai printr-un proces de estimare.
Pentru transformarea Helmert cu 7 parametri, sunt necesare minim 7 ecuaii de
corecie. Un punct ofera 3 coordonate, iar pentru fiecare coordonat se poate scrie o ecuaie
de corecie. Rezult c pentru un minim de 3 puncte comune se pot scrie 9 ecuaii, sistemul
devenind rezolvabil din punct de vedere matematic printr-un proces de compensare.
Ecuatia (83) nu este liniar. De aceea, ea trebuie n primul rnd liniarizata i pentru
aceasta sunt necesare anumite valori provizorii pentru parametri. n cadrul procesului de
compensare nu se vor determina direct valorile parametrilor, ci se vor determina variaii ce
se adaug valorilor provizorii, obinnd valorile cele mai probabile ale parametrilor de
transformare.
innd cont c cele dou sisteme de coordonate sunt relativ apropiate, valoarea
provizorie pentru factorul de scar se consider unitatea i deci:
(91)
m = 1 + dm
Unghiurile de rotaie x, y i z au valori mici i se pot face aproximarile:
sin =
(92)
cos = 1
Introducnd valorile de mai sus n relatia (90), pentru matricea de rotatie se obine
forma de mai jos:
_____________________________________________________________________
61
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
1
z y
(93)
R = z
x
1
1
y x
, ce poate fi scris, plecnd de la matricea unitate I, ca fiind:
(94)
R = I + dR
Valorile provizorii pentru translaii se calculeaz, de regul, pe baza coordonatelor
unui punct comun ca fiind:
KRAS
WGS
X 0o = X
X
(95)
,iar:
X 0 = X 0 + dX 0
nlocuind relaiile (91), (94) i (95) n relatia (88) se obine:
KRAS
o
WGS
X
= X 0 + dX 0 + (1 + dm) ( I + dR) X
Dac dezvoltm produsele i neglijm termenii de ordin superior:
KRAS
o
WGS
WGS
X
= X 0 + dX 0 + dm X
+ dR X
+ X WGS
o
(96)
(97)
(98)
0
X 1WGS
Z1WGS
dX 0
0 1 0 Y1WGS
dY0
0
1
1
1
dZ
... ... ...
...
...
...
...
0
(101)
A = ... ... ...
...
...
...
... x = dm
WGS
WGS
WGS
Y
0
Zn
Yn
1 0 0 Xn
0 1 0 Y WGS
Z
0
X nWGS
Z nWGS
WGS
YnWGS X nWGS
0
0 0 1 Zn
WGS
WGS
Pe lng cele prezentate anterior, IAG susine i alte servicii pe care le vom
meniona n cele ce urmeaz fr a intra n detalii asupra lor.
Biroul Internaional de Greuti si Msuri (BIPM Bureau International des Poids
et Mesures) - serviciu responsabil de definirea i diseminarea scrilor de timp
internaionale (TAI i UTC).
Serviciul Internaional de Geoid (IGeS International Geoid Service) are rolul de
a colecta, valida i disemina estimri ale geoidului la nivel global, de a colecta, testa i
distribui programe ce pot fi utilizate in determinri ale geoidului, de a cerceta noi
metode de determinare a geoidului, etc.
Biroul Internaional Gravimetric (BGI Bureau International Gravimetric) are ca
obiectiv principal colectarea la nivel global, stocarea i diseminarea tuturor
msuratorilor gravimetrice i a informaiilor pertinente legate de cmpul gravific al
Pmntului.
7.3 ESA
Agenia Spaial European (ESA European Space Agency) este o organizaie
interguvernamental, nfiinat n 1975, a crei misiune este aceea de a elabora i duce la
ndeplinire programul spaial European. ESA trebuie s asigure continuarea investiiilor n
cercetarea spaial n sensul n care aceasta poate aduce beneficii pentru cetenii europeni
i pentru umanitate n general.
ESA este o organizaie internaional ce cuprinde n prezent 18 state membre cu
drepturi depline. Prin coordonarea resurselor financiare i intelectuale ale membrilor si,
ESA poate ntreprinde programe si activiti mult peste obiectivele fiecrui stat membru.
Programele ESA sunt orientare ctre cercetarea Pmntului i a spaiului atmosferic, a
sistemului solar i a universului, precum si ctre dezvoltarea tehnologiilor i a aplicaiilor
bazate pe sisteme satelitare.
Din ESA fac parte momentan urmtoarele state membre: Austria, Belgia, Cehia,
Danemarca, Finlanda, Frana, Germania, Grecia, Irlanda, Italia, Luxemburg, Olanda,
Norvegia, Portugalia, Spania, Suedia, Elveia i Marea Britanie. Romnia, prin Agenia
Spaial Romn (ROSA vezi 6.5), a semnat pe data de 20 ianuarie 2011 Acordul de
Aderare la ESA devenind astfel al 19-lea stat membru cu drepturi depline. Pe lng statele
menionate mai sus, exist i o serie de state ce au statut de State Cooperante (ECS
European Cooperating States): Ungaria, Polonia, Estonia, Slovenia, Slovacia i Lituania.
De asemenea, Canada particip impreun cu ESA n cadrul anumitor proiecte pe baza unui
acord de cooperare.
ESA are la Paris sediul principal care coordoneaz programele si politicile pentru
spaiu, i alte sedii n diferite ri europene, fiecare cu responsabilitile sale:
EAC (European Astronauts Centre), Cologne, Germania
ESAC (European Space Astronomy Centre), Villanueva de la Canada, Madrid,
Spania
ESOC (European Space Operation Centre), Darmstadt, Germania
ESRIN (ESA Centre for Earth Observation), Frascati, Italia
ESTEC (European Space Research and Technology Centre), Noordwijk, Olanda
BIC (ESA Business Incubation Centre), Harwell, Oxfordshire, Marea Britanie
Finanarea ESA este realizat pe baza unei contribuii financiare din partea fiecrui
stat membru, contribuie calculat in funcie de produsul intern brut al fiecrui stat
membru. Pe lng acest mod de operare, ESA conduce i anumite programe opionale iar
fiecare stat membru decide la care dintre aceste programe dorete sa ia parte i suma cu
care este dispus s contribuie.
_____________________________________________________________________
68
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel
continu s extind pe teritoriul rii noastre o reea de staii permanente cu ajutprul crora
s poat oferi serviciile de poziionare din cadrul EUPOS.
_____________________________________________________________________
70
Drd. Ing. Olteanu Vlad Gabriel