Bongi 541B

Mecanism Biela-Manivela

i 1 21

I. Tema de proiectare
Sa se proiecteze o mana mecanica cu mecanism biela manivela si
actionare pneumatica cu motor liniar cu urmatoare date:
a) Presiunea de alimentare a motorului liniar:
D( i)

p 2.8bar

0.065 m

b) Elementele dimensionale ale mecanismului:

0.067
0.068
0.07

l1 25mm

0.071
0.073

l2 35mm

0.074
0.076

l3 75mm

0.077
0.079

e1 15mm

0.08
0.082

e2 18mm

0.083
0 24deg

0.085
0.086

c) Unghiul bacului de prindere

0.089

30deg

0.091

d) Data privitoare la obiectul manipulat care este

confectionat din otel:
6 kg

7.8 10

D0 80mm

0.088

mm densitatea materialului

Diametrul nominal

0.092
0.094
0.095

Bongi 541B
D 15mm
i 1 21

VD( i) D

D
10mm

mm ( i 1)

D( i) D0 VD( i)

Kp 1.5

coeficient de lungime a piesei

e ) Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat si bac

1 1.6

f ) Coeficient de frecare dintre cuple

2 1.3

g ) Coeficient de frecare dintre etansarile motorului:

0.3

h ) Randamentul motorului de actionare

0.85

i ) Coeficientul de siguranta la alunecarea obiectului manipulat dintre

bacuri:
k 1.4

Bongi 541B

II. Prezentare generala a problematicii mainilor mecanice

Dispozitivele de apucare reprezinta unitatea finala din alcatuirea robotilor
industriali si a manipulatoarelor, realizand ca functie principal apucarea(prinderea)
obiectului de lucru, mentinerea acestuia fara pierderea orientarii relative in timpul
transportului si desprinderea la sfarsitul ciclului.
In functie de cazul specific de utilizare dispositive de apucare pot indeplini si
alte functii, ca: centrarea, orientarea sau asigurarea unor miscari suplimentare
pentru obiectul de lucru.Forma, dimensiunile, masa cat si proprietatile mecanice ale
obiectului de lucru determina, de asemenea, constructia dispozitivelor de apucare.
Cele mai multe aplicatii se refera la obiecte de lucru de forma cilindrica sau
prismatica, cu suprafete de prindere relative rezistente.
Functia de prindere este in general asigurata, prin efect mecanic, fiind insa,
cunoscute si dispositive de apucare cu prindere cu vacuum, prin elemente
pneumatice expandoare sau efect magnetic.
Prinderea prin efect mecanic se asigura, in marea majoritate a cazurilor, prin
forta(prin strangere), prinderea prin forma( de exemplu cu ajutorul carligelor ) nu
este specifica robotilor industriali.
Dispozitivele de apucare mecanice, la care forta de strangere este aplicata
obiectului de lucru cu ajutorul unor brate(degete), denumite si maini mecanice se
bucura de cea mai larga raspandire, dat fiind avantajele ce le prezinta: siguranta,
buna centrara, posibilitatea manipularii sarcinilor mari, functionare in medii agresive
etc.
Mainile mecanice sunt construite cu un numar de doua sau trei brate
terminate cu bacuri. Unilizarea bacurilor permite, ca prin forma lor sau prin
schimbarea lor, sa se asigura adaptabilitatea la obiectul de lucru.
Pentru a asigura miscarea sincrona a bratelor se utilizeaza un singur motor de
actionare(in cele mai multe cazuri un cilindru pneumatic) si mecanism identice
pentru fiecare brat. Alegerea unui tip sau altul de mecanism se face analizand
conditiile cinematice, cinetostatice si de precizie a prinderii.
Cele mai raspadite forme de obiecte manipulate sunt: cilindrica si
paralelipipedica. Pentru piese cilindrice se pot folosi doua sau trai bacuri. Prinderea
cu doua bacuri se poate face cu bacuri profilate sau cilindrice.
Din punt de vedere al preciziei de prindere a obiectelor manipulate cilindrice,
cea mai buna solutie este cea a bratelor cu miscare rectilinie. Pentru celelalte solutii,
se recomanda, ca la modificarea gamei de diametre sa se repozitioneze bacurile fata
de brat.

Bongi 541B
Bacurile pot fi fixate rigid de brate. Este solutia cea mai simpla si se utilizeaza
la prindere transversala a obiectelor de lucru cilindrice. Daca este necasar ca
bacurile sa aiba o miscare plan-paralela atunci ele se fixeaza pe elementul port-bac
care impreuna cu bratele formeaza un mecanism paralelogram.

III. Schema cinematica a mainii mecanice

F - forta de actionare
Q - forta de strangere
D diametrul curent al obiectului manipulat
unghi curent de oscilatie a degetului 2
D = D0 pentru = 0
D = DM pentru =
D = Dm pentru =

Bongi 541B

IV. Memoriu justificativ al calcului de proiectare

2.1 Determinarea unghiului de oscilatie functie de variatia
diametrului
( i) asin

e2

l3

cos atan

VD( i)

2 l3 cos ( )

e2

atan VD( i) e2

2 l3 cos ( ) l3
l3

2.2 Calculul fortei de strangere (H) si a erorii de

prindere(s)
e1 l1 sin ( 0) e2
0 asin
11.818
l2

( i)
-6.679
-6.008
-5.337
-4.667
-3.997
-3.327
-2.659
-1.992

0 2.935

-1.327
-0.662

Pentru D diferit D0

0
0.661

( i) 0 ( i)

1.319

( e2 l2 sin ( ( i) ) e1)
( i) asin

l1

1.976
2.63
3.282

( i)

( i)

( i)

3.931

( i)

4.577

0.323

18.498

0.599

34.345

0.311

17.827

0.581

33.271

5.221

0.299

17.156

0.562

32.205

5.862

0.288

16.485

0.544

31.149

0.276

15.815

0.525

30.102

6.499

0.264

15.146

0.507

29.064

0.253

14.478

0.489

28.035

0.241

13.811

0.471

27.014

0.229

13.145

0.454

26.001

0.218

12.481

0.436

24.996

0.206

11.818

0.419

24

0.195

11.158

0.402

23.012

0.183

10.499

0.385

22.031

0.172

9.843

0.368

21.058

0.16

9.188

0.351

20.094

0.149

8.537

0.334

19.137

0.138

7.888

0.317

18.187

0.126

7.241

0.301

17.245

0.115

6.598

0.285

16.311

0.104

5.957

0.269

15.384

0.093

5.319

0.252

14.465

Bongi 541B

1 e2 sin ( ( i) )

cos ( ( i) )

( i)
1
( i)

e2
l3

sin ( ( i) )

( i) l3

l3

cos ( ( i) )

( i)

1.013

-9.72610-4 m

1.012

-8.87710-4

1.011

-8.00110-4

1.01

-7.09610-4

1.008

-6.16410-4

1.007

-5.20510-4

1.006

-4.21810-4

1.004

-3.20410-4

1.003

-2.16310-4

1.001

-1.09510-4

0.999

1.12210-4

0.997

2.2710-4

0.995

3.44610-4

0.994

4.64710-4

0.992

5.87510-4

0.991

7.12910-4

0.989

8.40910-4

0.987

9.71510-4

0.985

1.10510-3

0.984

1.2410-3

2.3 Stabilirea dimensiunilor bacurilor de apucare(a si b)

DM

0.213
0.205

5mm 0.087 m

2 tan ( )

0.23
0.222

DM D0 VD( 21) 0.095 m

b

h ( i)

0.197
0.188

D0
2 cos ( )

0.18

e2 0.028 m

0.173
0.165

Determinarea unghiului de oscilatie

0.157
0.149

j 2mm

0.142

DM j e2

a b sin ( )
2
a b sin ( )
e atan
asin
cos atan

l3 b cos ( )
l3 b cos ( )

l3 b cos ( )

0.135

17.869 deg

0.12
0.113
0.106

n 1
h ( i)

0.127

0.099
0.092

l2 sin ( ( i) ( i) )

( i) n
2 l3
cos ( ( i) )

2.4 Determinarea fortei de strangere (Q) la

bacul de apucare

0.086
0.079

Qnec ( i)
50.35 N
53.847

2.5 Determinarea diametrului cilindrului

G( i) g Kp
Qnec ( i)
Fnec ( i)

( D0 VD( i) )

k G( i) cos ( )
2 cos ( ( i) )

218.793 N
243.042

57.507

269.85

61.334

299.518

65.334

332.386

69.511

368.849

73.87

409.358

78.416

454.439

83.156

504.7

Qnec ( i)

88.093

560.857

h ( i)

93.234

623.747

98.584

694.364

104.149

773.889

109.934

863.742

115.946

965.639

122.191

1.082103

128.676

1.214103

135.406

1.367103

142.388

1.544103

149.629

1.75103

157.136

1.992103

motorului de actionare

Qmax Qnec( 21) 157.136 N

3

Fmax Fnec ( 21) 1.992 10 N

Dc

Fnec ( i)

4 Fmax
p

0.103 m

Se alege din standard STAS 7909-67 diametrul cilindrului si

latimea garniturii H
Dc 125mm

Qef ( i)
733.812 N
706.474

H 7.5mm

679.532

Cu noile valori se recalculeaza fortele

626.771

652.97
600.922

Ffetan Dc H p 247.4 N

Fef

Dc
4

575.413
550.235

525.381

p Ffetan 3.189 10 N

500.848
476.63

Qef ( i) h ( i) Fef

452.725

Determinarea cursei pistonului motorului de actionare

429.132

e ( 21) 0.252

405.849

e ( 21) 0.093

360.213

382.876
337.861

m ( 1) 0.599

315.822
294.095

m ( 1) 0.323

272.682

cursa pistonului pt cazul diametrul obiectului minim (pozitia de

referinta este atunci cand diametrul obiectului este nominal)

251.586

s ( i)
5.22410-3 m

s1 l1 ( cos ( ( 11) ) cos ( m) ) l2 ( cos ( ( 11) ) cos ( m) ) 3.264 10

3

s11 s1 3mm 6.264 10

4.83510-3
4.4610-3
4.110-3
3.75310-3

cursa pistonului pt cazul diametrul obiectului maxim (pozitia de

referinta este atunci cand diametrul obiectului este nominal)

3.42110-3

s2 l1 ( cos ( e) cos ( ( 11) ) ) l2 ( cos ( e ) cos ( ( 11) ) )

2.50410-3

3.10210-3
2.79610-3
2.22610-3

s2 1.96 10

1.9610-3

1.70810-3
1.46810-3

Deci cursa total este

1.24210-3

s s11 s2 8.224 10

1.02810-3
8.2610-4

Daca pozitia de referinta este atunci cand diametrul obiectului este

maxim, atunci avem tabel de cursa fata de referinta astfel:

6.36810-4

s ( i) l1 ( cos ( e) cos ( ( i) ) ) l2 ( cos ( e ) cos ( ( i) ) )

2.94710-4

4.59810-4
1.41510-4
0

V. Schema hidraulica de functionara a sistemului

VI Desen de ansamblu