Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Robotii Paraleli
Robotii Paraleli
Mecanismele cu structur paralel s-au impus n cele mai diverse domenii de utilizare, ca de exemplu :
a) Roboi industriali
Roboii concepui pe baza acestor structuri formeaz o clasa aparte, denumit roboi paraleli. Roboii paraleli au
aprut la inceputul anilor 90, putnd asigura o extensie a roboilor clasici seriali printr-o mai bun precizie
poziional, o foarte bun comportare dinamic i o mare manevrabilitate. Din pcate volumul de lucru este mai
mic, iar comanda lor este mult mai complex. Roboii paraleli se disting printr-un excelent raport mas
manipulat / mas robot.
b) Dispozitive de poziionare precis
Aceste dispozitive se folosesc in diverse domenii unde este necesar poziionarea unor componente cu o precizie
mare : antene cu microunde , tehnologia laserelor , industria optica , industria semiconductoarelor, etc. Pot
asigura o precizie submicronic.
c) Industria extractiva
S-au construit platforme de foraj maritim bazate pe structura mecanismelor paralele. S-au construit utilaje de
extracie minier cu partea activ (freza) montat pe un dispozitiv cu structur paralel.
d) Dispozitive de orientare
Structurile paralele se folosesc in construcia dispozitivelor de orientare pentru diverse antene, telescoape
astronomice, etc.
Roboii paraleli pot fi definii ca mecanisme cu lanuri cinematice nchise formate dintr-un
organ terminal cu n grade de libertate dispus pe o platform mobil ce se leag de o platform fix prin n
lanuri cinematice independente.
Utilizarea mecanismelor paralele are urmtoarele avantaje:
un raport foarte bun mas manipulat / mas robot, graie structurii sale fiecare motor suportnd 1/n din
masa manipulat, unde n reprezint numrul lanurilor cinematice independente,
masele mici n micare asigur o bun comportare dinamic ceea ce asigur viteze i acceleraii mari
(max. 6m/s respectiv 22g),
o modelul geometric simplu asigur o conducere uoar,
Dezavantajele sunt:
volumul de lucru redus comparativ cu cel al roboilor seriali,
utilizarea unor articulaii superioare cu mai multe probleme tehnologice.
3
Recent, cercettorii au ncercat s utilizeze aceste avantaje pentru proiectarea unui tip de robot paralel ca
o maina cu axe multiple i pe care s se asambleze scule de precizie mare. Complexitatea structurii acestui tip
de mecanism nu numai c limiteaz spaiul de micare al platformei dar i creeaz singulariti complexe ale
structurii cinematicein spaiul de lucru al platformei mobile, totodat acestea fac proiectarea, planificarea
traiectoriilor a robotului paralel foarte dificil i riguroas. Pentru a nltura acest deficit am creeat un tip de
acionare pentru proiectarea roboilor paraleli.
de orientare spaiala se pot fixa diferite scule si dispozitive de prelucrare sau instrumente de msur care in
timpul utilizrii trebuie sa aib o anumita orientare spaiala sau s descrie o anumita traiectorie intr-un volum
dat. Mecanismele paralele sunt mecanisme formate din doua platforme :una considerata a fi fix si una
considerat a fi mobil ; cele doua platforme sunt legate intre ele prin n lanuri cinematice independente,
micarea platformei mobile fiind introdus prin cele n lanuri cinematice.
1. roboi deplin paraleli la care numrul legaturilor ntre platforme este egal cu numrul gradelor de
libertate.
2. roboi mixti cu o structur combinat
3.roboi uor paraleli, comport o structura uoar ce are avantaje certe legate de comportarea
dinamic ( viteze si acceleratii foarte mari)
Fig.1. Masa de poziionare dupa 6 axe combinat cu o freza HEXABOT
simulator de zbor, un mecanism de orientare a unei antene radar, o platforma marin de foraj, un dispozitiv
pentru maini - unelte.
Fig.2 Platforma Stewart
Multe din realizrile practice actuale au caracteristici remarcabile:
Firma Giddings & Lewis a realizat o main de frezat bazat pe un mecanism paralel
In 1999 Heckert Germania construiete modelul SKM 400 o frez cu o vitez de poziionare de
100m/min
CELERIUS, ITIA CNR Milan construieste o frez dup 5 axe care la o putere de 20KW are o
Din datele furnizate de firmele si institutele care au construit n practica masini de prelucrare bazate pe diverse
variante constructive de mecanisme paralele se disting urmatoarele performante obtinute:
viteza de pozitionare este mai mare de 50m/min sau chiar mai mare de 100m/min pentru diferite variante
constructive
repetabilitate ridicata
robustete deosebita
medicala M850
In urma analizei rezultatelor obinute n aplicarea structurilor paralele n domeniul mainilor unelte, s-a
constatat c mainile bazate pe cinematica paralel satisfac pe deplin aceste cerine, adugnd un plus
semnificativ n ceea ce privete viteza (deci i productivitate), precizia de prelucrare, posibiliti de a genera
suprafee complexe, practic fr constrngeri geometrice in interiorul volumului de lucru, de unde rezult un
grad mare de flexibilitatea a lor.
Putem identifica urmtoarele pri componente principale :
-
Talpa de prindere necesar pentru a susine structurile componente ale mainii , are rol n diminuarea
vibraiilor produse n timpul efecturii operaiilor. Se propune realizarea ca i construcie sudat.
Platforma fixa - are rol de a susine modulele de acionare ale mecanismului de ghidare n 6 puncte.
,ce
leag platforma mobila Pm de platforma fix Pf prin intermediul cuplelor de rotaie CR1 i CR2, respectiv a
cuplei sferice CS. Constructiv, lanul cinematic al unui bra este format din servomotor M, o transmisie prin
curea i mecanismul de transformare Mt a micrii constituit dintr-un mecanism urub piuli (cupla de
translaie) cu bile.
10
Mecanismul surub-piulit
Cuplu surub-piuli cu bile fabricat de firma NOOK INDUSTRIES, cu urmatoarele caracteristici :
Surubul
:1000-0250 SGT
pasul
:0.25 = 6.35 mm
diametru de fund
:21,15 mm
11
:SAG 0703
:70350 N
f=1
f=1
f=1
f=1
19 f=1
14
IV
17
f=3
16
15
f=3
f=3 III
f=1
f=1
11
f=1
f=1
2
f=1
6 5
10
II
f=1
3
f=1
I
f=1
f=1
f=1
M = 6.
f=3
12
f=1
M = 6 n - 5 C 5 - 4 C4 - 3 C3 - 2 C2 - C1
unde: C5, C4, C3, C2, C1 reprezint numrul cuplelor cinematice
f=3
18
f=3
f=1
f=1
12
sistemului de referina
1X1Y1Z1 sunt definite n urmtorul mod:
= fix +O( 120
- )
f i+1
fi
i = 1,2,..., 6 ;
j = 1,2,..., 6 ;
- j - unghiuri ale caror valori se dau
unde :
ase puncte, n raport cu axa Ox a sistemului de referin mobil Oxyz sunt definite n urmtorul mod
m i = m i-1 + j
m i+1 = m i + (120 - j )
i = 1,2,..., 6 ;
j = 1,2,..., 6 ;
Structura unui bra al modelului
-
z C
2
C
4
C
5
mecanism,
invers
presupune
rPO
B
2
rCi
O
O (x0 , y0 , z0
)
Ci (XCi ,YCi , ZCi )
(xCi , yCi , zCi )
mi
kj
B
1
B6
Y1
A3
A4
la acest
Z1
B5
determinarea
C1
m1
C
6
B4
B3
lj
Z1
A2
Y
1
Z10
r BiO1
O1
df1
A5
O1
fi
X1
Ai (XAi ,YAi ,
0)
X1
Y10
X10
13
lk
ui
rAiO
A1
A6
rCiO
rPO1
CALCUL TEHNIC
Servomotor de curent continuu
Pentru acionarea robotului am ales un servo-motor de curent continuu al firmei Northrop Grumman
modelul SD 956-01. Servomotoarele sunt folosite pentru aplicaii care necesit schimbarea sensului de rotaie
al arborelui. Un alt avantaj al servomotoarelor este acela ca dispun de frne de siguran, care se activeaz
atunci cnd motorul nu mai este alimentat de la surs. n timpul aplicaiilor frnele in ncrctura in poziia pe
care se afla la momentul ntreruperii sursei de curent.
Modelul 956-01 caracteristicile:
Limitele mediului
de funcionare:
14
15