CUPRINS

Capitolul I
Introducere............................................................................................................................
1.2 Generaliti ale liniilor tehnologice din punct de vedere al acionrilor electrice............
1.3 Prezentarea proiectului......................................................................................................

Capitolul II
Prezentarea procesului tehnologic de mpachetare / ambalare........................................
2.1 Principiu de funcionare....................................................................................................
2.2 Schema cinematic a instalaiei (utilajului)......................................................................
2.3 Explicarea schemei cinematice a instalaiei......................................................................
2.4
Echipamente
electrice
folosite.......................................................................

mecanice

2.5 Prezentarea echipamentelor electrice folosite...................................................................

Capitolul III
Implementarea i simularea n Matlab / Simulink a sistemului de control.....................
3.1 Modelul matematic al mainii asincrone cu invertor de tensiune.....................................
3.2 Parametrii mainii asincrone.............................................................................................
3.3 Implementarea modelului mainii asincrone in Simulink.................................................
3.4 Rezultatele simulrii Simulink ale mainii asincrone.......................................................
3.5 Stabilirea i implementarea tipului de control utilizat ( U/f ; POC-control vectorial)......
3.6 Rezultatele simulrii tipului de control utilizat.................................................................

Capitolul IV

Conceperea sistemului de acionare electric pentru linia de ambalare.........................

4.1 Descrierea etapelor (fazelor) de funcionare.....................................................................
4.2 Realizarea unei scheme electrice a ntregului sistem........................................................
4.2.1 alimenterea mainii asincrone prin convertor........................................................
4.2.2 alimentarea PLC-ului.............................................................................................
4.2.3 comand convertor PLC......................................................................................
4.2.4 Senzori / traductoare intrri PLC........................................................................
4.3 Implementarea schemei de acionare electric a liniei de mpachetare pe STEP 7.........
4.4 Realizarea interfa HMI pentru control / monitorizare....................................................

Capitolul V
Concluzii................................................................................................................................
.

Capitolul VI
Bibliografie............................................................................................................................
.

Capitolul I Introducere

1.1 Generaliti ale liniilor tehnologice;

Tehnologia reprezint ansamblul metodelor, proceselor, operaiilor fcute sau aplicate asupra
materiilor prime, materialelor i datelor pentru realizarea unui anumit produs industrial sau
comercial.
Pe plan mondial, tehnologia a devenit un agent major al schimbrii pentru pie e i pentru
structura industriilor. Peste 50% din creterea economic pe termen lung provine din schimbrile
tehnologice care mresc productivitatea, acest lucru determinnd apariia de noi produse, procese
i industrii.
Tehnologiile industriale sunt reprezentate de cunostinele tehnice, mijloace tehnice i knowhow-ul folosite pentru producerea unor bunuri comercializabile, prin procese industriale.
Tehnologia de producere a bunurilor n industrii este configurat pentru a obine bunuri
comercializabile dorite, utile, utilizabile i sigure, n mod economic i pentru a asigura
mentenabilitatea lor.
n general, tehnologiile aparin uneia dintre urmtoarele cinci tipuri sau pot fi chiar o combinaie
ntre acestea:
- Tehnologii pentru producerea unor produse (tehnologii productive) sub form de uniti
discrete, de exemplu maini sau componente de maini, dispozitive etc. precum i a unor
produse nediscrete cu structur sau proprieti aproximativ identice, msurate n unit i
volumetrice: minereuri, sticl plan, ciment etc.
- Tehnologii care amelioreaz proprietile, caracteristicile sau calitatea produslui, pentru a
crea avantaje relevante din punct de vedere comercial, de exemplu n privina costului,
comoditii, performanei sau siguranei: sarea alimentar, ncapsularea substanelor
farmaceutice etc.;
- Tehnologii care produc unul sau mai multe efecte speciale (tratament fizico-chimic), de
exemplu: anodizarea, galvanizarea, acoperiri metalice sau nemetalice, impermeabilizarea,
ignifugarea i vopsirea esturilor, sterilizarea i pasteurizarea laptelui sau a altor produse
alimentare procesate (n industria alimentar);
- Tehnologii care modific un proces de producie sau un sistem de fabrica ie, pentru a
aduce unele avantaje sau impacte, de exemplu automatizarea, computerizarea sau
robotizarea proceselor i operaiilor tehnologice, celule de fabricaie etc.;
- Tehnologii pentru producerea de servicii tehnice, de exemplu tehnologii de proiectare a
produselor sau proceselor, de dezvoltare a unor software, tehnici de modelare i simulare
a proceselor etc.
(http://ro.wikipedia.org/wiki/Tehnologie#Leg.C4.83turi_externe)

Procesul tehnologic, este reprezentat de totalitatea operaiilor concomitente sau ordonate n timp
necesare pentru obinerea unui produs prin sintez, prelucrare sau ansamblare.
Succesiunea n timp a operaiilor prin care se realizeaz procesul tehnologic se numete flux
tehnologic. n cadrul unui proces tehnologic putem distinge: flux tehnologic principal i flux
tehnologic secundar.
Timpul necesar pentru ca materiile prime i auxiliare s treac prin toate operaiile procesului
tehnologic se numete ciclu de fabricaie.
Procesele tehnologice se pot clasifica dup urmtoarele criterii:
1. din punct de vedere al tehnicii de lucru: procese manuale, mecanizate, automatizate,
cibernetizate, robotizate;
2. din punct de vedere al naturii fenomenelor care au loc n timpul desfurrii procesului
tehnologic: procese fizice, procese chimice, procese biologice, procese combinate, care
conin operaii fizice, chimice i biologice;
3. din punct de vedere al desfurrii n timp sau al regimului de lucru se disting: procese
discontinue, continue, combinate i ciclice.
Automatizarea liniilor tehnologice s-a impus n conducerea proceselor continue, a liniilor de
asamblare complexe, n pilotarea vehiculelor moderne, conducerea centralelor electrice, n
medicin, extinzndu-se astzi n toate domeniile (servicii, casnic, agrement, transporturi,
agricultur etc.)
Prin automatizarea unei linii tehnologice se ntelege echiparea acesteia cu dispozitive de
automatizare s asigure realizarea unui proces tehnologic n anumite condi ii date, sub controlul
personalului operator, dar fr intervenia nemijlocit a acestuia. Linia tehnologic mpreun cu
dispozitivele de automatizare formeaz sistemul automat de conducere a procesului.
Cu ajutorul sistemelor automate de conducere se realizeaz:
-

reglarea parametrilor funcionali (temperatur, presiune, debit, nivel, frecven, tura ie,
tensiune etc.) cu meninerea lor n limitele impuse, optime;
urmrirea mrimilor rezultate la ieirea din proces i realizarea schimbrii lor n funcie
de modificarea obiectivelor;
invariaia mrimilor rezultate la ieirea din proces, fa de aciunea perturbaiilor;
optimizarea regimului de lucru;

Efectele tehnico-economice obinute prin automatizarea liniilor tehnologice sunt urmtoarele:

creterea randamentului utilajelor, a instalaiilor, datorit reducerii timpului de pornire i

atingerea regimului optim de funcionare, precum i a respectrii acestui regim, a
reducerii timpului de staionare datorit opririlor accidentale;
scoaterea omului din medii agresive chimic, radioactiv, termic, fonic, de la mprejurri
periculoase acestuia;
reducerea consumurilor specifice de materiale i de energie datorit respectrii riguroase a
parametrilor de lucru i exploatrii instalaiei n regim optim;
mbuntirea calitii produselor, reducerea numrului de rebuturi;
creterea duratei de funcionare a utilajelor prin ndeprtarea suprasolicitrilor, a ocurilor
n exploatare, eliminnd uzura prematur;
reducerea efectelor poluante asupra mediului ambiant datorit ncadrrii n limitele
prescrise de funcionare, control asupra substanelor eliminate din sistem, blocarea
automat a instalaiei n cazul de eliminare a unor noxe, avertizarea n cazul de avarie etc.

n plan social, introducerea automatizrii, robotizrii i cibernetizrii a dus la urmtoarele

aspecte:
-

modificarea caracterului muncii prin elimnarea strii de efort obositor, de rutin, de

observare, memorare;
creterea securitii muncii prin eliminarea pericolului producerii exploziilor, incendiilor
etc.;
mbuntirea condiiilor de munc, prin plasarea operatorului uman la distan fa de
sursele de zgomot vibraii, temperaturi nalte, noxe etc.;
reducerea numrului de operatori umani angajai n conducerea i controlul proceselor de
producie.
http://www.scribd.com/doc/15890022/Tehnologii-industriale

Liniile tehnologice s-au dezvoltat creterii numrului de cereri pe piaa mondial. Ele au evoluat
avnd ca scop creterea randamentului unui proces tehnologic, micorarea costurilor de
producie, consumului de energie ct mai mic, o producie ct mai mare intr-o perioad scurt de
timp, inclusiv intervenia minim a omului.
O linie tehnologic este alctuit dintr-un ansamblu de maini, utilaje i instala ii, care sunt
dispuse ntr-o anumit ordine i asigur mpreun desfurarea unui anumit proces tehnologic.
Procesul tehnologic cuprinde totalitatea operaiilor care se efectueaz ntr-o succesiune fireasc i
conform procedeelor de lucru pe care le reclam materia prim pentru a se ajunge la un anumit
produs finit.
1.2 Prezentarea proiectului;
Se urmrete realizarea unei linii tehnologice de ambalare, cu un sistem automat cu comand
continu, n care aciunea automatului asupra instalaiei s nu se ntrerup pe toat durata
procesului de ambalare, cu o tehnic de lucru automatizat, controlat de un personal operator,

dar fr intervenia acestuia operaiile propriu-zise. Se va urmri ca utilajul folosit s func ioneze
la un randament ridicat i s ofere performane ct mai mari n realizarea procesul pentru care
este conceput.
Procesul de ambalare va consta n mpachetarea unor sticle cu lapte deja mbuteliate. Aceste sticle
vor trebui aezate n cutii. Se dorete ca acest proces s fie unul automat, cu o interven ie minim
a unui operator.
In urmtoarele capitole se va prezenta realizarea linii tehnologice industriale, care va avea ca
scop principal ambalarea sticlelor de lapte dintr-o fabrica de lapte. Proiectul va urmri realizarea
acionrii electrice automate a ntregului proces de ambalare.
n primul capitol ntlnit ( capitolul II), va avea loc prezentarea procesului tehnologic de
ambalare. Aici se vor meniona informaii despre desfurarea procesului de ambalare a sticlelor
cu lapte, principiile de funcionare ale utilajului de ambalat, se va explica func ionarea acestuia,
vor fi prezentate echipamentele electrice i mecanice folosite, schema cinematic detaliat i
explicarea ei.
n al doilea capitol (capitolul III), va fi prezentat implementarea i simularea n programul
Matlab/Simulink a sistemului de control pentru linia tehnologic de ambalare. Aici se va
implementa modelul matematic al mainii asincrone, parametrii acesteia, se vor afi a rezultatele
simulrii, se va stabili i implementa tipul de control utilizat i rezultatele simulrii acestuia.
Al treilea capitol (capitolul IV), va conine date legate despre conceperea sistemului de ac ionare
electric pentru linia tehnologic de mpachetare. Se vor detalia etapele de funcionare a
sistemului de ambalare. Va fi prezentat schema eletric a ntregului sistem, i anume alimentarea
mainii asincrone prin convertizorul de frecven, alimentarea PLC-ului, legturile periferice ale
PLC-ului cu senzori sau traductoare, realizarea legturii de comunicare pentru comand ntre
PLC i convertizoarele de frecven.

Capitolul II Prezentarea procesului tehnologic de ambalare

2.1. Prezentare procesului - principiu de funcionare al utilajului;
Ambalarea reprezint procesul n care produsul de ambalat se introduce ntr-un ambalaj, venind
n contact cu acesta. Procesul de ambalare se desfoar n ideea de a asigura protecia produselor

i facilitarea distribuiei lor. Produsele de ambalat vor fi sticlele cu lapte, iar ambalajele vor fi
cutiile. Sticlele se vor ambala n numr de cte patru n fiecare cutie.
Pentru c produsele de ambalat sunt dintr-un material fragil, s-a stabilit o metod de mpachetare
prin ridicarea produselor i aezarea lor n ambalaj.
Avem nevoie de un utilaj care va fi format dintr-un bra articulat robotic i dou benzi
transportoare. Braul articulat robotic va avea rolul de a transfera produsele neambalate de pe o
band transportoare pe alta, inclusiv aezarea lor n ambalaje. Aceasta medoda se numete Top
Loading datorit modului de mpachetare al produselor, fiind pe partea superioar a ambalajului.
Utilajul va fi format dintr-un bra articulat robotic i dou benzi transportoare. Ansamblul braului
va avea dou micri: o micare pe orizontal creat de partea inferioar a braului care asigur
deplasarea produselor de pe o band pe alta i o micare pe vertical creat de partea superioar
care se va ocupa de ridicarea i coborrea produselor. n captul braului superior se va monta un
mecanism de prindere a sticlelor pentru a fi transferate de ctre braul robotic de pe o band pe
alta.
Benzile transportoare vor avea ca sarcin transportarea produselor. Prima band (banda
transportoare 1) va avea ca sarcin transportarea sticlelor ctre braul robotic. A doua band
(banda transportoare 2) va avea rolul de a transporta ambalajele pn la punctul de mpachetare,
unde braul va aeza sticlele n acestea. Dup momentul n care sticlele vor ajunge n cutii, banda
va transporta mai departe produse ambalate.
Braul robotic va funciona n trei pai simpli: prindere, transferare i eliberare.
n primul pas, braul robotic va prinde produsele de ambalat ajunse n dreptul acestuia. Banda
transportoare (1), care va fi responsabil de transportul produselor de ambalat, se va opri pn
cnd braul va ridica produsele. Prezena lor n dreptul braului va sesizat de un senzor de
proximitate (senzor 1), aezat n captul benzii. Pe poziia 0 a senzorului, transportoare (1) va
deplasa produsele spre bra. Poziia 1 a senzorului va determina oprirea benzii pn cnd braul
va elibera primul rnd de produse. Prinderea propriu-zis va fi realizat de un dispozitiv aezat n
captul superior al braului.
n al doilea pas, va avea loc manevra de tranferarea produselor de pe o band pe alta. Dup
prinderea lor, produsele vor fi ridicate i transferate ctre banda (2).
n al treilea pas, se vor elibera produsele n momentul n care, un alt senzor de proximitate
(senzor 2) va simi prezena ambalajelor sosite pe banda (2), care va opri deplasarea acestora
pn cnd produsele transportate de bra vor fi eliberate ntr-un ambalaj. Imediat dup momentul
eliberrii, banda (2) va continua transportul cu produsele deja ambalate, tot n acest moment
utilajul ii va relua paii de funcionare.
2.3. Schema cinematic a utilajului;

Figura 2.1

Procesul de ambalarea sticlelor de lapte

n schema de mai sus se pot vedea prile componente ale ntregului utilaj.

Braul este alctuit din patru piese:

-

Partea fix - este punctul de sprijin al braului propriu-zis i are rolul de a susine
greutatea acestuia ct i greutatea transferat;

Figura 2.2

Partea fix a braului robotic

Braul inferior - care se mbin printr-o articulaie cu partea fix i care asigura o micare
pe orizontal (pe axa O-X) cu ajutorul unui motor electric;

Figura 2.3

Braul inferior al ansamblului robotic

Braul superior - care are ca punct de sprijin articulaia ntre el i braul inferior i asigur
o micare vertical (pe axa O-Y) micare generat tot de un motor electric;

Figura 2.4

Braul superior al ansamblului robotic

Gripper-ul - care are rolul de a prinde produsele ce trebuiesc transportate de pe o band

pe alta, avnd ca principiu de funcionare bobina unui contactor.

Figura 2.5

Dispozitivul de prindere al produselor de ambalat Gripper

prinderea

transferarea

eliberarea

Micrile realizate de ansamblul mecanic al braul robotic

Dispozitivul de prindere al produselor neambalate va funciona pe dou poziii: nchis i

deschis. Pe poziia nchis, gripper va prinde produsele de ambalat aduse de banda transportoare
(1).
Pe poziia deschis, dispozitivul de prindere va elibera produse de ambalat n cutiile de pe banda
transportoare (2).
Transportul produselor neambalate, este realizat de Banda produse neambalate banda
transportoare (1) care are rolul de a transporta produsele de ambalat (sticle), pn n dreptul
braului i care este acionat de un motor electric Motor banda 1.

Transportul produselor de ambalat

Senzorul 1 este senzorul de proximitate care va sesiza prezena produselor neambalate la

captul benzii transportoare. Acesta este condiia de funcionare a motorului care acioneaz
banda transportoare (1).

Poziia senzorului 1 prezena produselor de ambalat

Transportul produselor ambalate, l va ndeplini Banda produse ambalate. Sarcina acesteia va fi

de a transporta ambalajele (cutiile) pn n dreptul braului, aici avnd loc ambalarea propriuzis, dup care, de ndat ce braul robotic va aeza produsele n ambalaje, va continua
transportul produselor deja ambalate.

Transportul ambalajelor i a produselor ambalate

Senzorul 2 este tot un senzor de proximitate care are rol de a observa poziia ambalajelor n
punctul de ambalare. Acesta va fi condiia de oprire a benzii transportoare (2).

Poziia senzorului 2 prezena ambalajelor

Camera 1 va observa momentul n care gripper-ul va ajunge n poziia n care va putea prinde
produsele neambalate. Acest element va fi ca i condiie pentru prinderea produselor de pe banda
(1) spre a fi transferate.

Camera 1 momentul poziionrii gripper-ului deasupra produselor de ambalat (prinderea produselor)

Camera 2 va observa momentul mpachetrii propriu-zise. Acest element va funciona ca i

condiie pentru eliberarea sticlelor n cutii de ctre gripper i repornirea benzii (2) dup
momentul mpachetarii.

Camera 2 momentul care braul aeaz produsele n ambalaj (eliberarea produselor)

2.4. Explicarea schemei cinematice;

Pentru micarea braului vom avea nevoie de dou motoare care sa asigure micarea pe axa X ct
i pe axa Y, prinderea sticlelor va fi realizat cu un dispozitiv electromagnetic, iar cte un motor
electric folosit pentru acionarea fiecrei benzi transportoare.
Banda transportoare (1) va transporta produsele de ambalat (sticlele) ctre braul robotic. Banda
este acionat de un motor electric (Motor banda 1). Deplasarea produselor se va face pn n
captul benzii, unde se va afla braul robotic. Condiia de oprire a transportului va fi senzorul de
proximitate notat n schem Senzor 1. Acesta va sesiza prezena produselor n punctul n care
braul robotic le poate prelua spre transferarea lor pe banda urmtoare. Tot cu ajutorul senzorului
(1), la oprirea transportului de produse neambalate, braul robotic va putea ncepe procedura de
transferare.
Dac produsele de ambalat sunt gata de transferare, braul robotic se va mica n poziia de
prindere a sticlelor. Motorul axei X va porni n sensul n care braul inferior va avea o micare pe
axa orizontal de la X la O.

Poziia braului robotic n momentul prinderii produselor

La captul cursei XO, se va aciona un senzor de capt de curs (limitator curs XO). Acesta
va fi condiia de deplasare a braului superior n direcia YO. n captul cursei YO se va
aciona alt senzor de capt de curs (limitator curs YO). Acesta va fi condi ia de ac ionare a
gripper-ului.
O camer va observa momentul n care braul robotic va fi pregtit s prind produsul n gripper
(Camera 1). Camera va fi condiia de prindere i de transferare a produsului de pe o band pe
alta.
Transferarea va consta n pornirea motorului axei Y n direcia OY unde, la captul cursei se va
aciona senzorul de capt de curs (limitator curs OY). Acest senzor va fi condi ia de
acionare a motorului axei X n direcia OX.

Momentul ridicrii braului superior spre transferarea produselor

La captul cursei O-X, va exista senzorul de capt de curs (limitator curs OX) care la rndul
lui va fi condiia pornirii motorului axei Y n direcia YO. La captul acestei curse, bra ul
robotic se va afla deasupra cutiei n care vor fi aezate sticlele, deasupra benzii (2). Aici, gripperul va fi pregtit de eliberarea produselor n ambalaj. O alt camer (Camera 2) va observa

momentul n care braul robotic se va afla n poziia n care produsele pot fi eliberate n ambalaj,
de aici plecnd acionarea din nou a gripper-ului spre eliberare. Eliberarea produselor va fi
condiia de reluare a ntregului proces.

Momentul de coborre a braului superior - YO

2.2. Echipamentele electrice i mecanice folosite;

Ansamblul braului este alctuit din trei pri mecanice. Acestea sunt partea fix, bra ul inferior i
braul superior. Cele trei componente sunt unite ntre ele de dou articula ii mecanice numite
articulaii cilindrice. Ele permit rotirea unei piese mecanice fa de cealalt n jurul axei
cilindrului care le unete. n ansamblul braului robotic vom avea o articula ie ntre partea fix i
braul inferior, i o articulaie ntre braul inferior i cel superior.
Articulaiile mecanice din ansamblul vor permite micarea independent a prilor mecanice care
alctuiesc braul robotic.

partea fix bra inferior

bra inferior bra superior

O alt articulaie cilindric folosit va fi ntre braul superior i dispozitivul de prindere a

produselor de ambalat. Aceasta va ajuta meninerea planului orizontal a gripper-ului fr a fi
afectat de nclinaia braului superior.

Articulaie dispozitiv prindere bra superior

n imaginea de mai sus se observa rolul articulaiei dintre gripper i braul superior. Indiferent de
nclinaia n care se afl braul superior, dispozitivul de prindere i pstreaz unghiul 0 (zero) fa
de planul orizontal.

Gripper-ul va fi dispozitivul de prindere a produselor. Acesta se va afla n captul braului

superior i va avea rolul de a prinde i de a susine produsele pe toat durata transferrii lor de pe
o band pe alta. Acesta va fi acionat de o bobin. Odat alimentat cu tensiune, bobina va
aciona gripper-ul pe poziia nchis, poziie n care el va prinde i va susine produsele.

Dispozitivul de prindere pe poziia nchis Gripper_ON

La sfritul transferului, bobina gripper-ului va nceta s mai fie alimentat cu tensiune i

dispozitivul va elibera produsele.

Dispozitivul de prindere pe poziia deschis Gripper_OFF

Benzile transportoare vor fi alctuite din trei elemente principale: banda propriu-zis numit
banda fr sfrit, pe suprafaa creia vor rula produsele de ambalat i ambalajele, un tambur de
acionare, care va avea rolul de punere n micare a benzii rulante, i un tambur de ntindere care
va avea rolul de a menine tensionat suprafaa de rulare a benzii transportoare.

Banda transportoare elemente mecanice

Ca i echipamente electrice folosite pe utilaj vom avea pe braul robotic acionat de dou motoare
electrice asincrone trifazate, unul care va trebui s asigure micarea pe axa X i cel de al doilea
motor pentru micarea pe axa Y. Aceste motoare vor avea o curs limitat, determinat de
limitatorii de curs.

Limitatoare de curs vor fi acionate la momentul n care un motor electric va pune n mi care o
parte a braului iar aceasta va ajunge n dreptul unghiului de rotaie stabilit. Aceste limitatoare de
curs vor fi condiia de oprire a rotaiei motoarelor braului robotic la unghiul prestabilit.
Motorul benzii transportoare (1) (Motor banda 1), va aciona ansamblul benzii transportoare pe
care se vor afla produsele de ambalat (sticlele). Acesta va fi un motor asincron trifazat.
La fel ca i banda (1), ansamblul benzii transportoare (2) va fi ac ionat tot de un motor asincron
trifazat.
n captul braului robotic se va afla dispozitivul de prindere (gripper) a produselor care va fi
acionat electric de ctre o bobin: la alimentarea bobinei cu tensiune, ansamblul mecanic al
gripper-ului se va nchide, astfel prinznd produsele de ambalat, la oprirea alimentrii bobinei cu
tensiune, ansamblul mecanic al gripper-ului se va deschide elibernd astfel produsele n cutii.
Funcionarea benzilor transportoare va fi condiionat de starea senzorilor (senzorul 1 si 2), care
vor transmite informaia automatului programabil. Denumirea acestor senzori va fi senzori de
proximitate, care vor observa prezena produselor pe benzile transportoare.
Echipamentele electrice de for ale utilajului vor fi cele patru motoare de putere mic, dou
motoare pentru braul robotic, dou pentru benzile transportoare. Se va folosi pentru fiecare
motor n parte echipamente de protecie cum ar fi: relee de suprasarcin, siguran e automate, care
asigur protecia instalaiei electrice i a motoarelor.
Totalitatea echipamentelor electrice de comand folosite n controlarea acestui utilaj va forma un
sistem de control. Un sistem de control formeaz un ansamblu de dispozitive electrice i
electronice, care asigur buna funcionare, stabilitatea i acurateea ntregului proces sau
activitate de producie.
Acest sistem de control va fi alctuit dintr-un automat programabil (PLC), care va dirija partea de
for n funcie de informaiile culese din activitatea procesului, dispozitivele periferice (senzori),
care au rolul de a transmite informaii automatului programabil, legate de activitatea procesului
i dou convetizoare de frecven.

2.5. Prezentarea echipamentelor electrice folosite;

Pentru funcionarea acestei linii de ambalare, se va folosi o serie de echipamente electrice cum ar
fi echipamentele de for, care vor ajuta la punerea n micare a pieselor mecanice, benzilor
transportoare, braului robotizat; echipamente de protecie, care vor asigura protecia pr ilor
electrice ale ntregului utilaj i echipamentele de comad automat care se vor ocupa cu
acionarea automat a ntregului proces de ambalare.

Motoarele electrice

Utilajul va folosi patru motoare electrice. Acestea sunt dispozitive electromecanice care au rolul
de a transforma energia electric n energie mecanic. Energia mecanic generat de aceste
motoare va fi folosit n angrenarea ansamblurilor mecanice ale utilajului de mpachetat.
Motoarele alese vor fi motoare asincrone trifazate. Motoarele asincrone sunt motoarele care nu au
n raport constant viteza lor de lucru n sarcin cu frecven a reelei la care sunt alimentate. Deci
aceste tipuri de motoare nu au turaia la arbore egala cu turaia cmpului nvrtitor. Aceste tipuri
de motoare sunt cele mai des ntlnite n domeniul acionrilor electrice.
Pentru micrile braului se va folosi dou motoare asincrone trifazate. Acestea vor suporta
greutatea ansamblului mecanic, ct i sarcina transportat de braul robotic. Motoarele vor
funciona n ambele sensuri. Motorul braului inferior va asigura deplasarea pe axa 0-X, n
direcia 0X ct i n direcia X0. Motorul braului superior va mica ansamblul mecanic pe
axa 0-Y, n direcia 0Y, ct i n direcia Y0. Cursa ambelor motoare va fi limitat de senzori
limitatoare de curs. Acestea vor avea rolul de determina cursa strbatut de bra ul inferior, ct i
a celui superior fr s depeasc unghiul de rotaie prestabilit.
Acionarea benzilor transportoare va fi asigurat de motoare asincrone trifazate. Fiecare band n
parte va folosi un singur motor, care va avea rolul de a pune n micare ansamblul benzii
transportoare. Funcionarea motoarelor va fi determinat n funcie de starea senzorilor de
proximitate care vor detecta prezena obiectelor aflate pe suprafaa de rulare a benzilor. Senzorii
vor servi la automatizarea procesului, astfel nct ei vor transmite informaiile culese pe
parcursul procesului spre automatul programabil, cel care va lua deciziile n funcionarea
procesului.
Pentru alegerea motoarelor electrice trebuie strbatute o serie de etape:
Calculul puterii mecanice necesare la arborele mainii. n funcie de acest calcul se va
alege puterea nominal a motorului electric;
Stabilirea serviciului de funcionare a mainii electrice. Acest lucru reprezint o
succesiune n timp a regimurilor de funcionare a motorului. Exist opt standarde de
servicii de funcionare a motoarelor electrice, care au ca notaii S1,S2,....S7,S8;
Stabilirea condiiilor de funcionare. Este vorba de condiiile de mediu din care va face
parte maina electric (praf, umiditate, mediu explosiv, mediu marin etc.);
Stabilirea coeficientului de siguran n exploatare. Reprezint tipul solicitrii ma inii
electrice, destinaia utilizrii, durata funcionrii. Coeficientul se noteaz cu ks (ks=1,
ks=1,2 etc.);
Calculul puterii nominale a motorului. Aceasta fiind puterea util la arbore:
Pn ksP [kW] ;

 Stabilirea turaiei motorului, tensiunea i frecvena de alimentare;

Stabilirea modului de cuplare a instalaiei de ac ionat. Acest lucru se refer la modalitatea
introducerii motorului n instalaie. Se poate cupla direct, prin reductor, fulie pentru
transmisie prin curea, etc.;
Stabilirea formei constructive a mainii;
Stabilirea duratei zilnice i anuale a motorului;
Alegerea productorului.

Aadar, conform pailor de mai sus va trebui s dimensionm mainile electrice. n primul rnd
vom stabili sarcina motoarelor pentru a deduce puterea acestora. Pentru acest lucru va trebui sa
separm fiecare parte a braului robotic pentru calculul puterii necesare n funcie de sarcin.
o Motorul electric care va aciona braul inferior pe axa O-X va avea ca sarcin:
- Braul inferior, stabilit la o mas de 10kg;
- Articulaia cilindric dintre braul inferior i cel superior i ansamblul de transmisie de
la motorul braului superior;
- Braul superior, care are aceeai mas cu cel inferior;
- Gripper-ul mpreun cu produsele care sunt stabilite la o mas de 6kg;
Puterea necesar ridicrii elementelor de mai sus se va calcula astfel:
P=

mv
9,81103

Unde:
m masa sarcinii care este determinat de greutatea ntregului ansamblului;
v viteza de ridicare care este stabilit la 0,5 m/s;
randamentul;
280,5
P=
9,81103
0,8

Conform formulei, puterea necesar este de 1,71 kW.

o Motorul electric care va aciona braul superior pe axa O-Y, va avea ca sarcin:
- Braul superior;
- Gripper-ul mpreun cu produsele;
160,5
P=
9,81103
0,8

Puterea necesar pentru ridicarea braului superior este de 1,12 kW. Caracteristicile motoarelor
benzilor transportoare:
-

Putere nominal, PN : 2,2 kW;

Tensiune nominal, UN : 400V, 50Hz;
Curentul nominal, IN : 4,7 A;
Turaia nominal, nn : 1450 rpm;
Asincron, trifazat;
Numrul de poli, p : 4 ;

o Motoarele electrice utilizate la acionarea benzilor transportoare (1) i (2), vor avea ca
sarcin ansamblul mecanic al benzilor ct i produsele de ambalat.
Considerm c avem urmtoarele date despre benzile transportoare:
- Cuplu sarcinii: TL= 4 Nm ;
- Timpul de pornire: tp= 4 s ;
- Turaia nominal: nn= 1500 rpm ;
- Momentul de inerie al sarcinii: JL= 2 kgm2 ;
- Puterea nominal: Pn = 4 kW;
- Momentul de inerie al motorului: Jn = 0,0125;

Se calculeaz:
-

Momentul de inerie total:

J tot =J L + J N [kgm2 ]
J tot =2+0,0125=2,0125[kgm2 ]

Cuplul dinamic cerut de sarcin la pornire (cuplul de accelerare):

2 n2n1
T A =J tot
+
Nm
60
t
T A =2,0125

2 15000
+
=75,46 Nm
60
4

Cuplul total necesar care trebuie dezvoltat de motor:

T tot =T A + T L [ Nm]
T tot =75,46+4=79,46 [Nm]

Cuplul nominal necesar benzii transportoare:

95504
TN=
1500
T N =25,46 Nm
Pentru ca motorul s fie potrivit pentru acionarea benzilor transportoare trebuie s
ndeplinim urmtoarea condiie: cuplul nominal al mainii trebuie s fie mai mare
dect cuplul necesar total;
T N T tot
Dac condiia se respect, atunci motorul ales este potrivit pentru acionarea celor
dou benzi transportoare.

Pe baza calculelor de mai sus, vom alege motoarele potrivite pentru acionarea benzilor
transportoare. n funcie de rezultatele calculelor vom stabili parametrii nominali a-i mainii
electrice ce va trebui aleas. Pentru a nu ntmpina probleme la funcionare trebuie s inem cont
de cuplul dinamic necesar acionrii benzilor. Cuplul nominal al mainii alese trebuie s
depeasc cuplul total calculat mai sus. Totui, pentru a avea costuri ct mai mici, trebuie s
alegem un motor ct mai apropiat de parametrii calculai anterior.
Vom utiliza dou motoare asincrone, trifazate. Parametrii motoarelor alese pentru benzilor
transportoare sunt:
-

Putere nominal, PN = 15 kW;

Tensiune nominal, UN = 400V, 50Hz;
Curentul nominal, IN = 28,4 A;
Turaia nominal, nn = 1463 rpm;
Numrul de poli, p = 4;
Cuplul nominat, TN = 97,9 Nm;
Moment de inerie, J = 0,095 kgm2;
T N T tot
97,9 Nm>76,46 Nm
n acest caz condiia se respect, deci motorul ales este potrivit pentru acionarea
benzilor transportoare utilizate.

PLC-ul (Programming Logic Controller)

Controlerele Programabile Logice sunt dispozitive automate de comand i reglare

programabile. Ele se folosesc la maini i procese industriale pentru automatizarea acestora. n
general, ele sunt alctuite din mai multe componente:
-

sursa de alimentare care are rolul de a alimenta la tensiune celelalte componente care
fac parte dintr-un PLC;
CPU-ul Central Process Unit acesta este componenta care are rolul de a executa
instruciunile programului stabilit (n Step 7), realiznd operaii logice ct i opera iunile
de intrare / ieire;
module de intrare pot fi module de intrare analogice sau digitale, care au rolul de a
prelua semnalele transmise din sistem prin intermediul perifericelor (senzori). Pentru
modulele de intrare analogice semnalele au valori care sunt cuprinse intr-un anumit
interval, iar pentru cele digitale semnalele sunt logice ( 0/1, nchis/deschis);
module de ieire la fel ca modulele de intrare, pot fi de asemenea, module de ie ire
analogice sau digitale. Acestea n schimb, au rolul de a emite semnale prelucrate de
procesor, pe baza logicii din programul stabilit, n sistem.

Controlerele programabile logice sunt utilizate n sistemele de acionare cu scopul de a lua decizii
logice simple pe parcursul procesului. Deciziile vor fi luate cu ajutorul perifericelor aflate pe
utilaj n zonele n care automatul programabil va trebui s preia informaii legate de proces.
Pe aceast linie de mpachetare va avea rolul de a controla micrile bra ului robotic ct i
funcionarea benzilor transportoare.

Convertizoarele de frecven

Convertizoarele de frecven sunt dispozitive care sunt folosite n special la ac ionarea

motoarelor de curent alternativ asincrone i odat folosite n instalatiile electrice vor prezenta o
serie de avantaje privind controlul motoarelor cum ar fi: turaia variabil i programabil,
accelerarea i decelerarea controlat, schimbarea sensului de rotaie, asigur protecie motoarelor
comandate, ofer posibilitatea alimentrii unui motor trifazat dintr-o reea monofazat, ofer
posibilitatea de a monitoriza funcionarea motoarelor comandate i acionarea de la distan a a
acestora i permite interconectarea facil cu alte sisteme de comand. Convertizoarele de
frecven se aleg n funcie de puterea motoarelor pentru care sunt folosite. n cazul liniei de
ambalare se vor folosi dou convertizoare de frecven, cte unul pentru fiecare motor al benzilor
transportoare.

Echipamente de protecie

Ca i echipamente de protecie se va folosi pentru fiecare motor n parte cte un releu termic, care
va asigura protecie motoarelor folosite n cazul n care se va depai limita maxim de sarcin.
Aceste dispozitive vor aciona pe principiul termo-bi-metalului i ofer o protecie temporizat la
deschiderea circuitului, n funcie de suprasacin. Astfel, releele termice vor ntrerupe circuitul
pentru a mpiedica curenii de suprasarcin s afecteze nfurrile motorului, evitndu-se
defectarea motorului la scurt perioad de timp de utilizare.

Siguranele automate (ntreruptoarele automate) vor fi folosite tot ca echipamente de protecie,

care vor avea rolul de a proteja instalaia electric de scurtcircuit. Aceste vor ntrerupe circuitul
electric pentru a nu se produce daune pe instalaie datorate efectelor termice aduse de curenii mai
mari dect cei nominali. ntreruptoarele automate se vor folosi pe instalaiile care vor alimenta
motoarele electrice ct i pe instalaia de comand a acestora.

Capitolul III Implementarea i simularea n programul Matlab / Simulink a

sistemului de control pentru linia de ambalare
3.1 Modelul matematic al mainii asincrone cu invertor de tensiune;
3.2 Parametrii mainii asincrone
3.3 Implementarea modelului mainii asincrone in Simulink
3.4 Rezultatele simulrii Simulink
3.5 Stabilirea i implementarea tipului de control utilizat (U/f; POC - control vectorial)
3.6 Rezultatele simulrii tipului de control utilizat;

Capitolul IV Conceperea sistemului de acionare electric pentru linia de

mpachetare
4.1 Descrierea etapelor de funcionare
Procesul va fi mparit urmtoarele etape:
1. Pornirea utilajului:

nainte de a porni ntregul proces ne vom asigura ca ultima oprire a utilajului nu a fost
acionat de butonul de urgen. n cazul n care procesul s-a oprit n regim de urgen, ne
vom asigura ca utilajul i va putea relua activitatea n cele mai bune condiii de siguran.
Vom verifica tabloul de comand i ne vom asigura c nu a intervenit niciun echipament
de protecie la scoaterea de sub tensiune a instalaiei electrice. Dac instala ia electric a
fost scoas de sub tensiune de echipamentele de protecie va trebui s localizm i s
eliminm defectul inainte de a pune n funciune sistemul. Se va verifica ca instalaia
electric este alimentat corect de la reea i apoi se va aciona butonul de pornire al
instalaiei.
2. Deplasarea produselor de ambalat:
Pe prima band se vor transporta produsele de ambalat. Acestea se vor deplasa pn n
dreptul braului robotic, unde se va afla un senzor de proximitate care va opri deplasarea
lor pentru a fi preluate spre transferare.
3. Prinderea produselor de ambalat:
Odat ajunse n dreptul senzorului, braul se va ndrepta spre produsele de ambalat. Aici
va ncepe procedura de prindere a acestora, cu ajutorul unui dispozitiv (gripper). Cnd
gripper-ul se va afla deasupra produselor de ambalat, le va prinde atunci cnd camera va
sesiza momentul potrivit.
4. Transferarea produselor de pe o banda pe alta:
Dup prinderea produselor va porni procedura de transferare. Acionarea gripper-ul spre
prinderea produselor, va fi condiia transferare.
5. Eliberarea produselor pe banda cu ambalaje:
n aceast etap va avea loc ambalarea propriu-zis. Braul va avea sarcina de a aeza
produsele direct n cutiile folosite pentru ambalare. De aici produsele deja ambalate vor fi
transportate pe banda a doua spre livrarea acestora.
6. Deplasarea produselor ambalate:
Aceast etap va fi ndeplinit de banda transportoare (2) care va avea de transportat
totodat i ambalajele.

4.2 Realizarea unei scheme electrice a ntregului sistem

4.2.1 alimentarea motorului asincron prin convertizorul de frecven

4.2.3 alimentare PLC
4.2.4 comand convertizor PLC
4.2.5 senzori intrri pe PLC
4.3 Implementarea schemei de acionare electric a liniei de mpachetare pe STEP 7
Programul Simatic Step 7 se utilizeaz la configurarea i programarea controlorelor
programabile logice din gama SIMATIC al productorului Siemens.

Utiliznd controlere programabile logice, putem automatiza un sistem pe baza programului care
va fi implementat n PLC.
Programul are la baza sa funcii logice, care sunt accesate prin adrese.

Acionarea motorului benzii transportoare 1

Acionarea motorului benzii transportoare 2

Acionarea motorului braului inferior n direcia O-X

Acionarea motorului braului inferior n direcia X-O

Acionarea motorului braului superior n direcia O-Y

Acionarea motorului braului superior n direcia Y-O

Acionarea gripper-ului spre prinderea produselor de ambalat

Acionarea gripper-ului spre eliberarea produselor n cutiile de pe banda transportoare 2

4.4 Realizare interfa HMI pentru control / monitorizare

Concluzii
Bibliografie