Zamfir Mariana - SISTEME MATEMATICE DE COORDONATE

Sisteme de coordonate in spatiu:

Translatia - Rotatia - Rototranslatia

Problema 7. In raport cu sistemul de coordonate carteziene Oxyz, un

punct in spatiu M are coordonatele

5
M 3
2

a) Sa se determine coordonatele carteziene ale punctului M1, imaginea
punctului M, obtinut printr-o translatie a sistemului de axe cu originea
in punctul O1, unde

1
O1 2
3

Sa se determine coordonatele sferice si coodonatele cilindrice ale
punctului M1.
b) Sa se determine coordonatele carteziene ale punctului M2, imaginea
punctului M, obtinut prin trei rotatii succesive cu unghiurile lui Euler ,
, , in sens trigonometric direct in jurul lui O a sistemului de axe, unde

3
4

acos

c) Sa se determine coordonatele carteziene ale punctului M3, imaginea

punctului M, obtinut printr-o translatie in punctul O1 si prin 3 rotatii
succesive cu unghiurile Euler , , , in sens trigonometric direct in
jurul lui O1 a sistemului de axe.

Solutie. a) Schimbarea originii indicilor

ORIGIN 1

Originea sistemului de coordonate Oxyz

0
O 0
0

Coordonatele carteziene ale punctului M1 obtinut in urma translatiei sistemului de

coordonate Oxyz in sistemul O1 x' y' z' (axele noului sistem O1 x' y' z' sunt paralele
si la fel orientate cu axele vechiului sistem Oxyz):

M1 M O1

6
M1 5
1

M1 ( 6 5 1)

xM1 M11

yM1 M12

zM1 M13

xM1 6

yM1 5

zM1 1

Coordonatele sferice ale punctului M1 sunt notate 1, 1, 1

Distanta radiala

Unghiul de azimut

xM1 yM1 zM1

62 7.874
yM1
2
xM1

1 atan

5
1 2 atan 320.194 deg
6
Unghiul de zenit

2
2
2
xM1 yM1 zM1

1 acos

zM1

62 97.296 deg
62

1 acos

Coordonatele cilindrice ale punctului M1 sunt notate 2, 1, z1

Distanta radiala

Unghiul de azimut

xM1 yM1

61 7.81
yM1
2
xM1

1 atan

5
1 2 atan 320.194 deg
6
Altitudinea

z1 zM1
z1 1

b) Pentru obtinerea punctului M2 au loc 3 rotatii succesive in spatiu:

1. Prima rotatie de unghi transforma sistemul de coordonate Oxyz in sistemul
Ouvw
2. A doua rotatie de unghi transforma sistemul de coordonate Ouvw in sistemul
O u' v' w'
3. A treia rotatie de unghi transforma sistemul de coordonate O u' v' w' in
sistemul O x'' y' 'z'' .

Matricea rotatiei de unghi

cos ( ) sin ( ) 0
C1 sin ( ) cos ( ) 0
0
0
1

Matricea rotatiei de unghi

0
1 0

C2 0 cos ( ) sin ( )
0 sin ( ) cos ( )

Matricea rotatiei de unghi

cos ( ) sin ( ) 0
C3 sin ( ) cos ( ) 0
0
0
1

Matricea celor 3 rotatii in spatiu

C C1 C2 C3

1 2 2
3 3 3

2
1
2

C
3
3 3
2 2

3
3 3

Coordonatele punctului M2 obtinut in urma rotatiilor cu unghiurile Euler , , a

sistemului de coordonate Oxyz in sistemul O x'' y'' z''

M2 C M

7
3

17
M2
3
2

3

7 17 2

3 3 3

M2

c) Coordonatele punctului M3 obtinut in urma translatiei in punctul O1 si a rotatiei

cu unghiurile lui Euler , , a sistemului de coordonate Oxyz in sistemul
O1 x''' y''' z''' (axele noului sistem O1 x''' y''' z''' se obtin astfel: printr-o translatie a
axelor sistemului vechi Oxyz in sistemul O1 x' y' z' si apoi prin 3 rotatii ale axelor
sistemului O1 x' y' z' in jurul originii O1 , in sens trigonometric cu unghiurile , , )

M3 C ( M O1)

6
M3 5
1

M3 ( 6 5 1)