Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Teoria Sistemelor Automate PDF
Teoria Sistemelor Automate PDF
Vasile Crtoaje
CUPRINS
1. INTRODUCERE 7
2. METODA OPERAIONAL LAPLACE 11
2.1. Transformarea Laplace 13
2.2. Funcia de transfer .. 15
2.3. Matricea de transfer . 21
2.4. Funcia de transfer a sistemelor compuse 27
2.5. Calculul rspunsului sistemelor compuse 30
2.6. Rspunsul sistemelor elementare . 32
2.7. Sisteme monotonice . 49
2.8. Aplicaii . 52
3. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 71
3.1. Stabilitatea intern .. 71
3.2. Stabilitatea extern . 75
3.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz 80
3.4. Aplicaii 82
4. FUNCIA DE FRECVEN 95
4.1. Definiie i proprieti ... 95
4.2. Interpretare fizic ... 96
4.3. Caracteristici de frecven 97
4.4. Sisteme cu timp mort . 107
4.5. Criteriile de stabilitate Nyquist . 115
4.7. Aplicaii 117
5. CALITATEA REGLRII 130
5.1. Calitatea reglrii n regim staionar . 130
5.2. Calitatea reglrii n regim dinamic .. 133
5.3. Aplicaii 147
6. PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR 163
6.1. Controlabilitatea i stabilizabilitatea .... 163
6.2. Observabilitatea i detectabilitatea .... 173
6.3. Reglarea cu reacie dup stare i estimator de stare 178
6.4. Aplicaii . 186
7. REZULTATE ALE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL ... 199
BIBLIOGRAFIE 211
1
INTRODUCERE
In sensul teoriei sistemelor, prin informaie se nelege orice factor care servete
la descrierea calitativ-cantitativ a comportamentului sistemului. La sistemele
tehnice, mrimile fizice constituite ca suport pentru informaie se numesc semnale.
Teoria sistemelor opereaz cu conceptul de sistem abstract, care este n fapt un
model matematic pentru descrierea caracteristicilor i comportamentului dinamic al
unei clase de sisteme fizice (reale).
Mrimile fizice variabile asociate unui sistem sunt de trei feluri: mrimi de
intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire.
Mrimile de intrare sunt independente de sistem (deci sunt de tip cauz) i
influeneaz din exterior comportamentul sistemului.
Mrimile de stare sunt dependente de mrimile de intrare (deci sunt de tip efect),
sunt ntrziate fa de acestea i au rolul de a caracteriza starea intern curent a
sistemului.
Mrimile de ieire sunt dependente de mrimile de stare, uneori i direct i
instantaneu de mrimile de intrare (deci sunt de tip efect), i au rolul de-a transmite
n exterior (sistemelor nvecinate) informaie despre starea curent a sistemului.
Mrimile de ieire ale unui sistem sunt deci mrimi de intrare pentru sistemele
nvecinate. Unele mrimi de ieire pot fi mrimi de stare. Dac mrimile de ieire se
identific cu mrimile de stare, atunci ntreaga informaie despre starea curent a
sistemului este transmis n exterior.
Un sistem interacioneaz cu sistemele nvecinate numai prin intermediul
mrimilor de intrare i de ieire.
Mrimile de ieire ale sistemelor tehnice sunt msurabile, n timp ce mrimile de
stare nu sunt ntotdeauna accesibile msurrii.
In afara mrimilor de intrare, de stare i de ieire, n descrierea compor-
tamentului unui sistem intervin i unele mrimi constante sau lent variabile, numite
parametri. La sistemele fizice, parametrii sunt de regul mrimi ce caracterizeaz
proprietile fizico-chimice ale sistemului: densitate, viscozitate, lungime, volum,
conductivitate termic sau electric etc.
Teoria sistemelor opereaz cu dou concepte de sistem: sistem de tip I-S-E
(intrare-stare-ieire) i sistem de tip I-E (intrare-ieire). Sistemele de tip I-S-E au
mrimi de intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire, iar transferul intrare-ieire se
realizeaz n mod indirect, prin intermediul strii. La sistemele de tip I-E, numai
INTRODUCERE 9
Acest capitol este axat pe analiza de tip intrare-ieire (I-E) a sistemelor liniare
continue (netede) cu ajutorul formalismului operaional Laplace.
Caracteristica principal a metodei operaionale Laplace este forma simpl de
descriere matematic a corelaiei dinamice ntre intrarea i ieirea unui sistem liniar.
Anticipnd, modelul operaional dinamic al sistemului va avea o form similar
celei a modelului staionar, la care ieirea y se obine prin multiplicarea intrrii u
cu un factor constant de proporionalitate K :
y=Ku .
care exprim rspunsul y (t ) la o intrare u(t ) dat, de tip original (nul pentru t < 0 ),
atunci cnd se cunoate funcia pondere g (t ) a sistemului (definit ca fiind
rspunsul sistemului la intrarea impuls Dirac u = 0 (t ) ). Rspunsul y (t ) este
rezultatul produsului de convoluie g *u , care depinde de ntreaga evoluie n timp a
semnalului de intrare u i a rspunsului pondere g pe intervalul [0 , t ] . In acest
mod, valoarea curent (la momentul t ) a ieirii y cumuleaz toate efectele produse
de semnalul de intrare u la momentele de timp din intervalul [0 , t ] . Forma
modelului de convoluie evideniaz faptul c funcia pondere g conine toate
caracteristicile dinamice ale sistemului sub aspectul corelaiei intrare-ieire. Acest
model, dei are o form relativ simpl, este foarte rar utilizat n aplicaii, deoarece
determinarea funciei pondere g se poate face numai analitic, prin derivarea funciei
indiciale h , dup obinerea acesteia cu ajutorul modelului secundar. Modelul de
convoluie are ns o mare importan teoretic, deoarece forma sa simpl sugereaz
posibilitatea gsirii unui model dinamic cu forma i mai simpl, prin nlocuirea
produsului de convoluie cu unul algebric. Acest lucru este realizabil cu ajutorul
transformrii Laplace.
In cadrul metodei operaionale Laplace, modelul de convoluie y = g * u va
cpta forma operaional de tip algebric
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) ,
METODA OPERAIONAL LAPLACE 13
unde s este variabila complex Laplace, iar Y (s) , G(s) i U (s) sunt transformatele
Laplace ale funciilor de timp y(t ) , g (t ) i u(t ) . Modelul operaional este deci un
model abstract (n domeniul complex), dar care exprim, ntr-o form algebric
simpl, faptul c ieirea complex Y (s) este produsul dintre funcia complex G(s)
asociat caracteristicilor dinamice ale sistemului i intrarea complex U (s) .
Aa cum vom vedea n continuare, determinarea modelului operaional al unui
sistem liniar compus din modelele operaionale ale subsistemelor componente este o
operaie mult mai simpl dect aceea de obinere, n domeniul timpului, a ecuaiei
difereniale a sistemului din ecuaiile difereniale ale subsistemelor. Modelul
operaional poate fi dedus pe cale algebric, printr-o metodologie similar celei
utilizate la studiul sistemului n regim staionar sau la studiul unui sistem format
numai din subsisteme statice (de ordinul zero). In plus, metodologia analitic de
calculul al rspunsului unui sistem pe baza funciei de transfer este mai simpl dect
cea din domeniul timpului, prin rezolvarea ecuaiei difereniale a sistemului.
valabil n condiiile n care toi polii funciei sF (s) au partea real negativ, deci
sunt situai n stnga axei imaginare;
proprietatea valorii iniiale
lim f (t ) = lim sF (s) , (7)
t 0 + s
1
In relaia (2), derivata f (k ) (t ) poate fi i funcie de tip distribuie, definit inclusiv n punctele de
discontinuitate ale functiei f(t). Astfel, prima derivat a funciei discontinue f (t ) = eat 1(t ) este
distribuia f (t ) = 0 (t ) a e at 1(t ) , unde 0 (t ) este funcia impuls Dirac.
METODA OPERAIONAL LAPLACE 15
unde U (s) este transformata Laplace a funciei de intrare u (t ) , iar Y (s) este
transformata Laplace a funciei de ieire y(t ) . Scriind modelul (11) sub forma
Y ( s)
G ( s) = ,
U (s)
rezult
Teorema funciei de transfer. Funcia de transfer a unui sistem liniar continuu
monovariabil este egal cu raportul dintre transformata Laplace a rspunsului
sistemului la o funcie de intrare de tip original dat i transformata Laplace a
funciei de intrare.
Modelul operaional (11) este modelul dinamic cu cea mai simpl form
posibil, similar celei a modelului staionar
y = Ku ,
Un sistem se numete de faz minim atunci cnd funcia de transfer este proprie
( r n ) i nu are zerouri (rdcini ale numrtorului funciei de transfer simplificate)
cu partea real pozitiv, adic situate n semiplanul din dreapta axei imaginare.
In general, funcia de transfer G (s) este un factor de proporionalitate complex
ce caracterizeaz corelaia ntre transformatele Laplace (complexe) ale mrimilor de
intrare i de ieire. In cazul particular s = 0 , funcia de transfer coincide cu factorul
static de proporionalitate al sistemului:
b
G ( 0) = 0 = K . (13)
a0
La sistemele de tip proporional, caracterizate prin a0 0 i b0 0 , funcia de
transfer G (s ) nu are pe s factor comun la numrtor sau numitor, deci nu are zerou
sau pol n origine. La sistemele de tip integral, caracterizate prin a0 = 0 i b0 0 ,
funcia de transfer G (s ) are variabila s factor comun la numitor, iar la sistemele de
tip derivativ, caracterizate prin a0 0 i b0 = 0 , funcia de transfer G (s ) are pe s
factor comun la numrtor.
18 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Aceast relaie poate fi dedus cu ajutorul proprietii valorii iniiale, innd seama
b
c sistemul cu funcia de transfer G1 ( s) = G ( s) n este strict propriu i are funcia
an
b
indicial h1(t ) = h(t ) n 1(t ) ; deci
an
bn1 a n1bn
h(0+) = h1 (0+) = lim s 2 H 1 ( s) = lim sG1 ( s) = . (16)
s s an a n2
2. Din proprietatea valorii finale rezult c dac rspunsul indicial h(t ) al unui
sistem tinde la o valoare finit pentru t , atunci aceast valoare este egal cu
factorul static de proporionalitate al sistemului:
METODA OPERAIONAL LAPLACE 19
Acest rezultat era cunoscut de la analiza n domeniul timpului, din faptul c pentru
orice rspuns indicial h(t ) care se stabilizeaz la o valoare finit, deosebim dou
regimuri staionare, unul trivial, pentru t ( , 0) , i unul final, la ncheierea
regimului tranzitoriu (teoretic, pentru t ), iar n condiiile celui de-al doilea
regim staionar, din ecuaia modelului staionar ( y = Ku ), rezult
y ( ) = Ku ( ) = K .
acestuia asigur un semnal de comand mai neted (mai puin agresiv), o amplificare
mai mic a zgomotului, o uzur mai redus a instalaiei comandate, un consum mai
mic de energie i combustibil. In cazul regulatorului cu component derivativ
improprie (cu T1 = 0 ), factorul de magnitudine are valoarea .
5. Modelul operaional
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
unde Gij (s) este funcia de transfer a canalului cu intrarea U j i ieirea Yi . Relaiile
pot fi scrise pentru toate ieirile sub forma vectorial-matriceal
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , (23)
echivalent cu
22 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
reprezint matricea de transfer a sistemului. Relaia Y (s) = G (s)U (s) exprim faptul
c n complex, vectorul Y al mrimilor de ieire este egal cu produsul dintre
matricea de transfer G a sistemului i vectorul U al mrimilor de intrare. Intre
intrarea U j (s) i ieirea Yi (s) exist relaia operaional
X (t )= AX (t )+BU (t )
,
Y (t )=CX ( t )+DU (t )
obinem
X (s) = (s I A)1 BU (s)
.
Y (s) = CX (s) + DU (s)
Mai departe, nlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaia strii n ecuaia ieirii,
rezult matricea de transfer a sistemului (de tipul p m ), sub forma
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D . (27)
Funcia matriceal
( s) = ( s I A) 1 , (28)
G ( s) = C (s I A )1 B + D = CS (s I S 1 AS )1 S 1B + D =
Dou sisteme cu aceeai matrice (funcie) de transfer nu sunt ns, n mod necesar,
echivalente I-S-E (de exemplu, n cazul sistemelor de ordin diferit).
3. Din teorema de minimalitate a sistemelor monovariabile rezult c un sistem
monovariabil de tip I-S-E de ordinul n (cu dimensiunea vectorului de stare X egal
cu n ) este minimal atunci cnd funcia de transfer G ( s) = C ( s I A) 1 B + D are
ordinul n , adic are n poli.
s=tf(s),
stf=(3*s+1)/(5*s^2+4*s+2);
In cazul sistemelor multivariabile, construcia se face prin concatenarea subsistemelor
monovariabile. De exemplu, sistemul stf cu matricea de transfer
s +1 2s + 1
G ( s) = s + s + 2 s 2 + 3s ,
2
5s + 1 1
s + 2 s + 2
2
se construiete astfel:
s11=tf([1 1], [1 1 2]);
s12=tf([2 1], [1 3 0]);
s21=tf([5 1], [1 2]);
s22=tf(1, [1 0 2]);
stf=[s11 s12;s21 s22];
sau
s=tf('s ');
s11=(s+1)/(s^2+s+2);
s12=(2s+1)/(s^2+3*s);
s21=(5s+1)/(s+2);
s22=1/(s^2+2);
stf=[s11 s12;s21 s22];
De asemenea, sistemul multivariabil poate fi construit prin crearea a dou mulimi de
vectori linie asociai numrtorilor i numitorilor funciilor de transfer din componena
matricei de transfer:
Num={[1 1] [2 1];[5 1] 1};
Den={[1 1 2] [1 3 0];[1 2] [1 0 2};
stf=tf(Num,Den);
1 2
Sistemul de ordinul zero stf0 cu matricea de transfer G(s) = poate fi construit astfel:
3 4
stf0=tf([1 2;3 4]);
Cu comanda
s1=stf(i,j);
din sistemul multivariabil stf se extrage subsistemul s1 cu funcia de transfer Gij (s) .
Sistemul stf de tip I-E poate fi transformat n sistemul sis de tip I-S-E, astfel:
sis=ss(stf);
Invers, sistemul sis de tip I-S-E poate fi transformat n sistemul stf de tip I-E, astfel:
stf=tf(sis);
26 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
rezult Y (s) = G2 (s)G1(s)U (s) . Prin urmare, sistemul compus are funcia de transfer
G(s) = G2 (s)G1(s) . In general, funcia de transfer a unei conexiuni serie de n
subsisteme monovariabile este egal cu produsul funciilor de transfer ale
subsistemelor componente, adic:
Dac toate funciile de transfer Gi i produsul acestora G1G2 "Gn sunt funcii
raionale ireductibile, atunci ordinul funciei de transfer a conexiunii serie este egal
cu suma ordinelor funciilor de transfer ale subsistemelor componente.
La conectarea n serie a sistemelor multivariabile trebuie ndeplinit condiia ca
numrul de ieiri ale unui subsistem s fie egal cu numrul de intrri ale
subsistemului urmtor. Matricea de transfer a conexiunii este egal cu produsul
matricelor de transfer ale subsistemelor componente, n ordine invers, adic
G = GnGn 1"G1 . (32)
deci Y = G1U /(1 + G1G2 ) . Prin urmare, funcia de transfer a sistemului cu intrarea U
i ieirea Y este
G1
G= . (34)
1+ G1G2
Dac produsul G1 ( s )G2 ( s ) este o funcie raional ireductibil, atunci toi polii
conexiunii nchise (cu reacie) sunt diferii de polii subsistemelor componente. In
consecin, sistemele nchise, spre deosebire de sistemele deschise, pot avea un
comportament dinamic radical diferit de cel al subsistemelor componente. Ordinul
funciei de transfer a conexiunii este egal cu suma ordinelor funciilor de transfer ale
subsistemelor componente.
Formulele (36) ale funciilor de transfer GYR i GYV pot fi deduse procednd astfel:
se scriu succesiv relaiile de dependen cauzal ale mrimii Y (s ) , pn se ajunge la
mrimile de intrare V (s ) i R (s ) , i din nou la mrimea Y (s ) , adic
Rezult
(1 + G P G E G R GT )Y ( s) = G P G E G R R( s) + GV V ( s) ,
adic Y (s) = GYR R(s) + GYVV (s) , unde GYR i GYV au expresiile (36).
Deoarece toate funciile de transfer ale sistemului au acelai numitor, sistemul de
reglare are ecuaia polilor
1 + G R G E G P GT = 0 , (39)
echivalent cu
1+ GR GF = 0 , (40)
unde
G F = G E G P GT
1
g ij (t ) = L1 [Gij ( s )] , hij (t ) = L1 [ Gij ( s)] .
s
Dac Gij ( s ) are toi polii situai n stnga axei imaginare, atunci rspunsul
indicial are valorile iniial i final
In general, rspunsul indicial hij (t ) satisface un numr de condiii iniiale nule egal
cu ordinul relativ al funciei de transfer Gij (s ) . Prima condiie iniial nenul a
rspunsului indicial este egal cu raportul coeficienilor termenilor de grad maxim
de la numrtorul i numitorul funciei de transfer Gij (s ) . Astfel, dac Gij (s ) este
strict proprie ( bn = 0 ), atunci
bn1
hij (0+ ) = 0 , hij (0+) = , hij () = Gij (0) . (43)
an
Dac Gij (s ) este de ordinul unu, cu constanta de timp de ntrziere (de la
numitor) T1 > 0 i constanta de timp de avans (de la numrtor) 1 , 0 1 < T1 , adic
1 s + 1
Gij (s) = K ,
T1 s + 1
atunci durata regimului tranzitoriu al rspunsului indicial este aproximativ
Ttr (3...4)(T1 1 ) . (44)
g (t ) = L1[ K ] = K ,
Ti s Ti
funcia indicial
Kt
h(t ) = L1[ K 2 ] =
Ti s Ti
i rspunsul la intrare ramp unitar, u = t 1(t ) ,
K t2
h1(t ) = L1[ K 3 ] = .
Ti s 2Ti
Se observ c sistemul pur integral de ordinul unu are funcia pondere sub form de
treapt, funcia indicial sub form de ramp i rspunsul la intrare ramp unitar
sub form parabolic (fig. 2.5).
Ti q y(q) = Ku
i funcia de transfer
G ( s) = K q .
(Ti s)
Sistemul de ntrziere de ordinul unu este cel mai simplu sistem dinamic liniar de
tip proporional. Acesta are modelul dinamic
dy
T1 + y = Ku , T1 > 0 , (47)
dt
34 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
modelul staionar
y = Ku ,
funcia de transfer
G ( s) = K , (48)
T1s + 1
unde K este factorul static de proporionalitate, iar T1 - constanta de timp.
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 2.6):
K 1 1 T1 T12
h1(t ) = L1[ ] = K L [ + ] = KT1 [ t (1 et / T1 )] .
2
s (T1s + 1) s 2 s T1
s + 1 T1
Funcia indicial h(t ) tinde simplu exponenial i concav spre valoarea final
K , atingnd valorile 0,95K i 0,98K respectiv la momentele de timp Ttr 95 3T1 i
Ttr 98 4T1 . Mrimile Ttr 95 i Ttr 98 caracterizeaz durata regimului tranzitoriu
METODA OPERAIONAL LAPLACE 35
K ( T1 + T1s ) ,
2
K
Y ( s) = =
(s 2 + 2 )(T1s + 1) 1 + 2T12 T 1s + 1 s 2 + 2
T1 y + y = K Td u , T1 > 0 , (50)
modelul staionar
y =0,
funcia de transfer
Td s
G ( s) = K , (51)
T1s +1
unde K este factorul de proporionalitate, Td constanta de timp derivativ i T1
constanta de timp de ntrziere.
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 2.8):
T
h(0+) = G () = K d , h() = G(0) = 0 , Ttr (3"4)T1 .
T1
Sistemul are funcia pondere
Td s ) T 1 T 1
g (t ) = L1 [ K ] = K d L1 [1 ] = K d [ 0 (t ) e t / T1 ] ,
T1 s + 1 T1 T1 s + 1 T1 T1
i funcia indicial
Td T
h(t ) = L1 [ K ] = K d e t / T1 . (52)
T1 s + 1 T1
Sistemul derivativ de ordinul unu este frecvent utilizat n generarea semnalelor
de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial este de tip impuls,
T
cu valoarea iniial K d i valoarea final zero. Timpul de rspuns, n care h(t ) are
T1
o variaie de 95 % din valoarea iniial (exponeniala et / T1 scade de la valoarea
iniial 1 la valoarea e3 0,05 ), este Ttr 95 3T1 .
rezult c sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obinut prin conectarea paralel-
opus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, ambele
avnd acelai factor static de proporionalitate.
modelul staionar
y = Ku ,
funcia de transfer
K (1s + 1)
G ( s) = , (54)
T1s + 1
unde K este factorul static de proporionalitate, T1 - constanta de timp de ntrziere,
iar 1 - constanta de timp de avans. Efectul de avans este dominant n cazul 1 > T1 ,
iar efectul de ntrziere este dominant n cazul 0 < 1 < T1 .
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 2.9):
1
h(0+) = G() = K , h() = G(0) = K , Ttr (3"4)T1 .
T1
Pentru 0 < 1 < 2T1 , durata regimului tranzitoriu a rspunsului indicial poate fi
exprimat prin relaia mai precis Ttr (3"4) | T1 1 | .
Funcia pondere i funcia indicial se calculeaz astfel:
K (1s + 1) K 1 T
g (t ) = L1[ ] = L [1 + 1 1 ] = K [T1 0 (t ) + (1 1 )et / T1 ] ,
T1s + 1 T1 T1s + 1 T1 T1
K (1s + 1) T
h(t ) = L1[ ] = KL1[ 1 1 1 ] = K [1 (1 1 )et / T1 ] . (55)
s(T1s + 1) s T1s + 1 T1
In cazul 1 < 0 (cu zerou pozitiv), sistemul nu este de faz minim. Din
h(0+) = K1 / T1 < 0 i h() = K , rezult c rspunsul indicial are la nceput o variaie
brusc de sens opus fa de valoarea final.
38 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Sistemul de avans de ordinul unu (cu 1 > T1 ) este frecvent utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial are o
valoare iniial de 1 / T1 ori mai mare dect valoarea final. Raportul 1 / T1 dintre
valoarea iniial (maxim) i cea final a rspunsului indicial reprezint factorul de
magnitudine. Scriind funcia de transfer sub forma
(1 T1)s
G ( s) = K [ 1 + ], (56)
T1s +1
K n2
G ( s) = , (58)
s 2 + 2 n s + n2
Cazul 0 < < 1 (regim oscilant amortizat). La intrare treapt unitar, transfor-
mata Laplace a rspunsului sistemului are forma
n2 s + 2 n ( s + n ) + n
Y (s) = =1 2 =1 .
s ( s + 2 n s + n ) s s + 2 n s + n s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2
2 2 2
Cu notaiile
n 1 2 = , = cos , (0 , ) ,
2
rspunsul indicial are expresia
nt e nt
y (t ) = 1 e (cost + sin t ) = 1 sin(t + ) , (59)
1 2 1 2
fiind de tip oscilant amortizat (fig. 2.10), cu pulsaia < n .
Prin anularea derivatei rspunsului indicial
n2 nt
y (t ) = e sin t ,
se obin momentele de extrem
k
tk = , k N ,
i valorile de extrem
ntk
y(tk ) = 1 (1)k e = 1 (1)k ek ctg ,
40 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
1 = e ctg
=e 1 2 , (60)
G ( s) = 1 , T1 T2 > 0 , (62)
(T1s + 1)(T2s + 1)
21 T1 T +T
T1,2 = , = + 21 , n = 1 , = 1 2 .
n T2 T1T2 2 T1T2
t1 T t 1
= ln z , = 1 + k , T = 1 , 0 = 1 + k ln z , y1 = 1 (1+ k ) z , (64)
T1 T1 T1
z T1 z
unde
k
1
z = k 1k ( , 1) .
e
Intre constantele de timp T1 i T2 ale sistemului i timpii t0 , t1 , T i T ai
rspunsului indicial exist urmtoarea relaie de ordonare:
k
Dac se cunosc t 0 i T , atunci din relaiile z (1 + k ln z ) 1 = t 0 / T i z = k 1k se
obine k , apoi cu relaia T1 = Tz se obine T1 , iar din relaia T2 = kT1 se obine T2 .
Mai simplu, constantele de timp T1 i T2 pot fi determinate din caracteristicile
grafice T1 / T = f (t0 / T ) i T2 / T = g (t0 / T ) figura 2.15.
Cazul 1 < < 0 (regim oscilant instabil). Rspunsul indicial al sistemului este
dat de relaiile (81), n care ( / 2 , ) . Rspunsul indicial se caracterizeaz prin
oscilaii exponenial cresctoare (fig. 2.16).
Cazul < 1 (regim supraamortizat instabil). Funcia de transfer poate fi scris
sub forma
1
G ( s) = , T1 <T2 < 0 .
(T1s + 1)(T2s + 1)
Rspunsul indicial, dat de relaia (63), este cresctor i nemrginit (fig. 2.16).
Fig. 2.16. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi pentru < 0 .
METODA OPERAIONAL LAPLACE 45
i funcia de transfer
KTd s
G ( s) = , (67)
(T1s +1)(T2 s +1)
G2 (s) = 1 .
T2s + 1
i funcia de transfer
K (1s + 1)
G ( s) = , (72)
(T1s + 1)(T2 s + 1)
unde 1 este constanta de timp de avans, iar T1 i T2 sunt constantele de timp de
ntrziere.
De remarcat faptul c pentru 1 = T2 i 1 = T1 , sistemul devine de ntrziere de
ordinul unu, cu funcia de transfer 1 , respectiv 1 .
T 1s + 1 T 2s + 1
Sistemul de avans-ntrziere de ordinul doi poate fi obinut prin conectarea n
serie a unui sistem de avans-ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
K (1s + 1)
G1(s) = ,
T1s + 1
METODA OPERAIONAL LAPLACE 47
In cazul K = 1 i T1 > T2 > 0 , rspunsul indicial este dat de relaia (fig. 2.18):
t t
1 1s +1 1 T1 1 T2
h(t ) = L [ ] = 1+ e T1
e T2
. (73)
s(T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 T2 T1 T2
Rspunsul indicial este cresctor pentru 0 1 max{T1 , T2} . Pentru 1 > max{T1 , T2} ,
rspunsul indicial este nemonotonic, avnd suprareglajul (depirea valorii finale)
48 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
1 1
1T2 / T1 1T1 / T2
= (1/ T1 1) (1/ T2 1) . (74)
Sistemul de avans de ordinul doi, cu 1 > max{T1 , T2} , este utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial crete n
primele momente la o valoare mai mare dect valoarea sa final. Creterea este ns
mult mai lin dect la sistemele de avans de ordinul unu (unde creterea este brusc).
In cazul T1 = T2 , rspunsul indicial are expresia
t
1 1s +1 1 T1 1 T1 1 t
h(t ) = L [ ] = + = 1 + [( 1) 1] e T1
.
s(T1 s + 1) 2 s T1 s + 1 (T1 s + 1) 2 T1 T1
2
Micorarea unei constante de timp de avans T1 const n nlocuirea factorului T1s + 1 de la
numrtorul funciei de transfer cu T2s + 1 , unde T2 < T1 .
3
Mrirea unei constante de timp de ntrziere T1 const n nlocuirea factorului T1s + 1 de la
numitorul funciei de transfer cu T2s + 1 , unde T2 > T1 .
.
50 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
g1 (t ) = C1 e t / T1 + C 2 e t / T2 + " + C n e t / Tn ,
4
Prin contractarea invers a dou numere pozitive a i b ( a > b ) se nelege nlocuirea acestora cu
numerele pozitive c i d astfel nct a > c d > b i a 1 + b1 = c 1 + d 1 .
5
Prin dispersarea invers a dou numere pozitive c i d ( c d ) se nelege nlocuirea acestora cu
numerele pozitive a i b astfel nct a > c d > b i a 1 + b1 = c1 + d 1 .
52 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
2.8. APLICAII
2.8.1. Aplicaii rezolvate
1 (s + 2 / 5) + 1/ 5
= ,
s ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcia indicial
h(t ) = 1 e 2t / 5 (cos t / 5 + sin t / 5 ) , t 0 ,
Sistemul nu este minimal deoarece exist un sistem echivalent intrare-ieire avnd ordinul
mai mic dect trei, anume sistemul de ordinul unu cu ecuaia
y + 2 y = 3u + u .
De asemenea, conform teoremei de minimalitate, sistemul nu este minimal deoarece
polinomul caracteristic are gradul trei, iar polinomul polilor are gradul unu. Mai simplu,
sistemul nu este minimal deoarece forma primar a funciei de transfer este reductibil.
2 1 2
A= , B= , C = [1 2] , D=0 .
2 3 1
S se afle:
a) transformata Laplace a matricei fundamentale i funcia de transfer;
b) funcia pondere i funcia indicial.
Soluie. a) Avem
det(sI A) = s 2 + 5s + 4 ,
1 s + 3 1
(s) = (s I A)1 = ,
s + 5s + 4 2 s + 2
2
G(s) = C (s)B + D = 9
2
.
s + 5s + 4
Se observ c polinomul caracteristic i polinomul polilor funciei de transfer coincid.
b) Prin descompunerea n fracii simple a funciei de transfer,
G (s) = 3 3 ,
s +1 s + 4
obinem funcia pondere
1
g (t ) = L [G (s)] = 3(et e 4t )
i funcia indicial
t
h(t ) = g ( )d = 3 (3 4 et + e 4t ) .
0 4
Funcia indicial poate fi calculat direct astfel:
1 9 1 3 1 3 4 1 3
h(t ) = L ( )= L ( + ) = (3 4 e t + e 4t ).
s + 5s + 4 s
2
4 s s+1 s+ 4 4
S se afle:
a) funcia de transfer G (s) ;
b) rspunsul sistemului la intrarea u = t 1(t ) ;
c) rspunsul sistemului la intrarea u = sin 3t 1(t ) ;
d) matricea fundamental (t ) ;
5
e) rspunsul liber din starea iniial X 0 = ;
2
5
f) rspunsul la intrarea u = t din starea iniial X 0 = .
2
Soluie. a) Avem
1 s + 3 1
det(sI A) = s 2 + 5s + 4 , ( s) = (s I A) 1 = .
s 2 + 3s + 2 2 s
s +1 s +3
G(s) = C (s) B + D = +1= .
s2 + 3s + 2 s+2
Polinomul caracteristic nu coincide cu polinomul polilor funciei de transfer, primul fiind
de gradul doi, iar al doilea de gradul unu.
1
b) innd seama c U ( s) = 2 , obinem
s
1 1 s + 3 1 1 1 6 1 1 1
y (t ) = L [G ( s)U ( s)] = L ( 2 )= L ( 2 + ) = (6t 1 + e 2t ) .
s+2 s 4 s s s+ 2 4
3
c) Deoarece U ( s) = , rezult
s2 +9
1 1 s+3 1 1 1 1 s 15
y (t ) = L [G ( s)U (s)] = L ( 2 )= L ( 2 )
s + 2 s + 9 13 s+2 s +9
1 2t
= (e cos 3t + 5sin 3t ) .
13
In regim sinusoidal permanent, rspunsul sistemului este
y p (t ) = 1 ( cos 3t + 5sin 3t ) .
13
d) Avem
2 1 1
1
1 s + 3 1 s +1 s + 2 s +1 s + 2
(s) = 2 = ,
s + 3s + 2 2 s 2 + 2
1
+
2
s +1 s + 2 s +1 s + 2
2e t e 2t e t e 2t
(t ) = .
t 2t e t + 2e 2t
2e + 2e
e) Starea evolueaz liber astfel:
METODA OPERAIONAL LAPLACE 57
2e t e 2t e t e 2t 5 12e t 7e 2t
X l (t ) = (t ) X 0 = = .
t 2t e t + 2e 2t 2 12e t + 14e 2t
2e + 2e
Rspunsul liber este
yl (t ) = x1l (t ) + x 2l (t ) = 7 e 2t .
f) Avem
y(t ) = yl (t ) + y f (t ) ,
1
unde yl (t ) = 7e2t - punctul e), iar y f (t ) = (6t 1 + e 2t ) - punctul b). Rezult
4
1
y(t ) = (6t 1 + 29e 2t ) .
4
1 1 1 0 0 1 0 0
A= , B= , C= , D= .
2 3 1 1 2 1 0 0
Soluie. Avem
1 s + 3 1
( s) = ( s I A) 1 = ,
s 2 + 4s + 1 2 s + 1
1 s + 1 s + 1
G ( s ) = C ( s ) B + D = .
s2 + 4s + 1 s + 5 s + 3
Matricea de transfer G(s) este de ordinul doi. Ea poate fi scris i sub forma:
1 1 s + 1 1
1 1 5 3
G (s) = .
s 2 + 4s + 1
2 1 2
a) A =
3
, B = 1 , C = [1 2] , D = 0 ;
2
0 1 0
b) A = , B = , C = [1 1] , D = 1 ;
2 3 1
1 1 1 0 0 1 0 0
c) A = , B= , C= 2 1 , D = 0 0 .
2 3 1 1
9
G(s) = C (s I A) 1 B + D =
s 2 + 5s + 4
are ordinul 2, egal cu cel al sistemului de tip ISE.
b) Sistemul nu este minimal, deoarece funcia de transfer
s +1 s +3
G(s) = C (s I A) 1 B + D = +1=
s2 + 3s + 2 s+2
Aplicaia 2.9. Fie conexiunea serie de mai jos, format din subsistemele:
(1) 2v + v = u + u ,
(2) 4 y + y = 2v .
Soluie. Avem
2(s + 1)
G1(s) = s + 1 , G2 (s) = 2 , G(s) = G1(s)G2 (s) = .
2s + 1 4s + 1 (2s + 1)(4s + 1)
2(s + 1)
a) Y ( s) = = 1 + 3 , y(t ) = 0,5 et / 2 + 0,75 et / 4 ;
s +
(2 1)(4 1) 2s + 1 4s + 1
s +
2(s + 1)
b) Y ( s) = = 2 + 2 12 , y(t ) = 2 + et / 2 3 et / 4 ;
s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1
2( s + 1) 10 4 48
c) Y ( s) = = 22 + ,
s 2 (2s + 1)(4s + 1) s s 2s + 1 4s + 1
y (t ) = 2t 10 2 e t / 2 + 12 e t / 4 ;
2( s + 1) 4 48 26s + 2
d) Y (s) = = + ,
(2s + 1)(4s + 1)( s + 1) 5(2s + 1) 17(4s + 1) 85( s 2 + 1)
2
2 12 26 2
y (t ) = e t / 2 + e t / 4 cos t sin t .
5 17 85 85
0,5 1
GR = k ; GE = 2 ; GP = ; GT = .
5s + 1 s +1
b) Avem
1 s +1 1 5s + 4
Y ( s) = GYR ( s) = =
s s(5s + 6s + 2) 2s 2(5s 2 + 6s + 2)
2
c) Avem
1 s +1 1 1 10s + 7
Y ( s) = 2
GYR (s) = 2 2 = 2 +
s s (5s + 6s + 2) 2s s 2(5s 2 + 6s + 2)
0,5 1 ( s + 0,6) + 0,5 0,2
= + ,
s 2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
d) Avem
60 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
e) Avem
1 (5s + 1) 1 1 5s 4
E (s) = G EV ( s) = 2
= ( 2 )
s s(5s + 6s + 2) 2 s 5s + 6 s + 2
(s + 0,6) 7 0,2
= 1 [1 ],
2 s (s + 0,6)2 + 0,22
f) Avem
1 (5s + 1) 1 1 2 10s + 17
E (s) = 2
G EV (s) = 2 2 = ( 2 + 2 )
s s (5s + 6s + 2) 2 s s 5s + 6 s + 2
0,5 1 (s + 0,6) + 5,5 0,2
= + ,
s2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
Remarc. innd seama de proprietatea valorii finale, eroarea staionar (final) pentru
v = 1(t ) i k > 0 este
pvf 1
e st = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim sG EV ( s)V ( s) = lim G EV (s) = .
t s 0 s 0 s 0 k +1
De asemenea, pentru r = 1(t ) , avem
Aplicaia 2.11. S se arate c pentru orice k pozitiv, rspunsul indicial h(t ) al siste-
mului cu funcia de transfer
kT12 s 2 + 2T1 s + 1
G(s) = , T1 > 0 ,
(T1 s + 1) 2
are un punct fix.
Soluie. Rspunsul indicial h(t ) se determin astfel:
(k 1)T12 s 2
G(s) = 1 + ,
(T1 s + 1) 2
METODA OPERAIONAL LAPLACE 61
1 1 (k 1)T12 s 1 T T1
H ( s) = G ( s) = + = + (k 1)[ 1 ],
s s (T1 s + 1) 2 s T1 s + 1 (T1 s + 1) 2
t
t
h(t ) = 1 + (k 1)(1 ) e T1 .
T1
Deoarece h(T1) = 1 , toate rspunsurile indiciale ale sistemului trec prin punctul fix de
coordonate (T1 , 1) - figura 2.20.
T1s +1
G2 ( s ) = G1 ( s) .
T2 s + 1
Rezult
1 T T
H1 ( s) H 2 ( s) = [G1 ( s) G2 ( s)] = (1 1 ) 2 G1 ( s) .
s T2 T2 s + 1
T2
Transformatei Laplace i corespunde funcia original e t / T2 . In consecin, din
T2 s + 1
proprietatea produsului de convoluie rezult
T1 t (t ) / T2
T2 0
h1 (t ) h2 (t ) = (1 ) e g1 ( )d .
Fig. 2.21. Rspunsul indicial i rspunsul pondere pentru sistemul cu funcia de transfer
65
G0 ( s) = .
(3s + 1)[(3s + 1)2 + 64]
A B C
G(s) = + + ,
(T1 s + 1) 3 (T1s + 1) 2 T1 s + 1
unde
A = (1 a) 2 + k 2 0 , B = 2a(1 a) , C = a 2 > 0 .
Sistemul are funcia pondere
t
1 At 2 Bt
g (t ) = ( 2 + + C ) e T1 .
T1 2T1 T1
Fig. 2.22. Rspunsurile indiciale i pondere pentru T1= 1,75; 2; 3 ale sistemului cu
(4s + 1)2 + 1
G ( s) = .
(T1s + 1)3
(1)i P( zi ) > 0 , rezult Z ( pi ) P( zi ) < 0 , deci Q( pi )Q( zi ) < 0 pentru orice i {1, 2 , " , n} . Prin
urmare, toate rdcinile ~ pi ale polinomului Q(s) , adic toi polii funciei de transfer G0 (s) ,
sunt numere reale situate ntre zerourile i polii funciei de transfer G(s) , adic z < ~ i p <p
i i
pentru i {1, 2 ," , n} . Aadar, putem rescrie funcia de transfer G0 (s) sub forma
( 1s + 1)( 2 s + 1)"( n s + 1)
G0 ( s ) = ~ ~ ~ ,
(1 + K 1 )(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)
~ ~
unde constantele de timp de ntrziere Ti sunt pozitive astfel nct i < Ti < Ti ,
i {1, 2 ,", n} . Comparnd funcia de transfer G0 (s) i funcia de transfer G(s) cu forma
(94), rezult c sistemul nchis cu funcia de transfer G0 (s) este C-monotonic.
cu > 0 i Ti > 0 pentru i =1, 2 ,", n , este C-monotonic dac i numai dac
Soluie. Necesitatea rezult din condiia ca rspunsul indicial s fie cresctor la momentul
t = 0 + , adic h'(0+) 0 . In conformitate cu (16), avem
bn1 a n1bn n
h (0+) = = (n 1 T11 T21 ... Tn1 ) ,
an a n2 T1T2 "Tn
In continuare vom considera acest caz i vom utiliza metoda induciei. Pentru n=1, avem
G ( s ) =1 , deci sistemul este C-monotonic. De asemenea, pentru n = 2 , avem
( s + 1) 2 2T1T2
G(s) = , = ,
(T1s + 1)(T2 s + 1) T1 + T2
2 3 1
A= , B= , C = [2 p] , D=0 ,
2 1 1
unde p R .
(a) S se afle funcia de transfer G(s) i funcia indicial h(t ) ;
(b) S se arate c sistemul nu este minimal.
4 3 1 2 1 2
A= , B= , C= , D =0.
1 2 1 0 1 1
1 p 1
A= , B= , C = [1 1] , D=2,
2 1 2
unde p R . Pentru ce valori ale parametrului p sistemul este minimal ?
C2.12. S se afle valoarea iniial h(0+) i valoarea final h() ale rspunsul sistemului
cu funcia de transfer
70 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
s +1
G ( s) = , T >0 ,
(2s + 1)(Ts + 1)
la intrarea de tip original
t + 1, 0 t 5
u(t ) = 8 , 5 < t 9 .
0, t >9
( s + 1) 2 + k 2
G(s) = , , k , T1 , k1 > 0 .
(T1 s + 1)[(T1s + 1) 2 + k12 ]
Prin definiie, un sistem este intern strict stabil dac, oricare ar fi starea iniial,
starea sistemului evolueaz n regim liber spre origine, adic
lim X l (t ) = 0 , X 0 . (1)
t
72 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Un sistem este intern stabil dac, n regim liber, starea sistemului rmne finit
(evolueaz ntr-un domeniu mrginit al spaiului strilor), oricare ar fi starea iniial.
Un sistem stabil poate fi deci strict stabil sau semistabil (stabil la limit), iar un
sistem care nu este stabil se numete instabil.
In regim liber, traiectoriile de stare pot fi convergente spre origine - la sistemele
liniare strict stabile, convergente spre o curb nchis - la sistemele semistabile, sau
divergente - la sistemele instabile.
Tinnd seama c
X l (t ) = (t ) X 0 , (2)
b) Un sistem liniar este intern stabil dac i numai dac matricea de tranziie a
strii este finit, adic exist M > 0 astfel nct
(t ) M , t 0 . (4)
Din lema stabilitii interne reiese c stabilitatea intern a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociat exclusiv matricei A , deci o
proprietate intern a sistemului.
Dac matricea A a unui sistem liniar continuu are valorile proprii s1 , s2 , ", sn
distincte, atunci matricea de tranziie a sistemului poate fi scris sub forma
(t ) = V e A t V 1 ,
unde V este matricea ptrat i nesingular a vectorilor proprii, iar
Similar, n cazul unui sistem liniar discret cu valorile proprii s1 , s2 , ", sn distincte,
avem (t ) = VA tV 1 , cu
A t = diag (s1t , s 2t , " , s nt ) ;
prin urmare, avem
Un sistem continuu este intern stabil dac i numai dac toi polii transformatei
Laplace a matricei de tranziie a strii, adic (s) = ( s I A) 1 , au partea real
negativ sau nul, cei cu partea real nul fiind poli simpli.
Observaii. 1. Un sistem continuu cu matricea A degenerat poate fi semistabil
chiar i atunci cnd polinomul caracteristic are rdcini multiple cu partea real nul.
Astfel, sistemul cu parametrii matriceali
0 0 0
A= , B= , C = [1 1] , D =1 ,
0 0 1
In consecin, sistemul rezultant (serie sau paralel) este intern strict stabil dac i
numai dac sistemele componente sunt intern strict stabile.
3. Din dezvoltarea
det( s I A) = s n (a11 + a 22 + " + a nn ) s n1 + "
4. Conceptul de stabilitate intern este specific sistemelor de tip I-S-E, dar poate
fi extins i la sistemele de tip I-E, pe baza conceptului de polinom caracteristic,
comun ambelor tipuri de sisteme. Din acest motiv, n teorema stabilitii interne am
utilizat expresia rdcinile polinomului caracteristic n locul expresiei valorile
proprii ale matricei A . La sistemele multivariabile cu m intrri i p ieiri,
polinomul caracteristic al sistemului este c.m.m.m.c al polinoamelor caracteristice
asociate celor m p canale intrare-ieire.
Prin definiie, un sistem liniar este extern strict stabil dac, la orice intrare de tip
original mrginit pentru t > 0 , ieirea sistemului este, de asemenea, mrginit.
Matematic, un sistem este extern strict stabil dac oricare ar fi intrarea de tip original
cu proprietatea
U (t ) 1 t > 0 ,
exist M > 0 astfel nct
Y (t ) M t 0.
rezult
Prima lem a stabilitii interne stricte. (a) Un sistem monovariabil continuu
este extern strict stabil dac i numai dac integrala
I = g (t ) d t (11)
0
este finit.
(b) Un sistem liniar monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai
dac suma
S = g (k ) (12)
k =0
este finit.
La sistemele continue, pentru a demonstra necesitatea, vom arta c integrala
I este finit pentru un sistem extern strict stabil. Avem
T T
I =
g (t ) d t = lim g (t ) d t = lim g (T ) d
0 T 0 T 0
T
= lim
T
0 g (T ) sgn(g(T )) d = lim y (T ) ,
t
Deoarece funcia pondere a unui sistem I-S-E strict propriu este dependent de
matricele A , B i C , rezult c stabilitatea extern constituie o proprietate asociat
tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea intern, care este asociat
numai matricei A .
Prin relaxarea condiiei de stabilitatea strict (13), se consider c un sistem
liniar monovariabil este extern stabil dac funcia pondere g este mrginit pentru
t > 0 , adic exist M > 0 astfel nct
g (t ) M , t > 0. (14)
g (t ) = d 0 (t ) + C1 e pt + C 2 t e pt + " + C k e pk t ,
funcia pondere g este mrginit pentru t > 0 dac i numai dac Re p < 0 i
Re pi 0 pentru i {3 , 4 , " , k} . Generaliznd acest rezultat, un sistem continuu
78 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
este extern stabil dac i numai dac polii funciei de transfer a sistemului au partea
real negativ sau nul, polii cu partea real nul fiind poli simpli.
Oricrui sistem liniar discret i se poate asocia un sistem minimal 0 , cu
funcia de transfer ireductibil, de forma
b0 + b1z 1 + " + br z r
G0 ( z) = , z C .
1 + a1z 1 + " + an z n
Dac rdcinile z1, z2 ," , zn ale ecuaiei caracteristice (identice cu polii funciei de
transfer) au valori distincte, atunci funcia pondere are urmtoarea form pentru t
suficient de mare:
g (t ) = C1z1t + C2 z2t + " + Cn znt . (17)
Dac rdcinile z1 i z2 sunt reale i egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie nlocuit
cu (C1t + C2 ) z1t . In ambele cazuri, funcia pondere g (t ) tinde la 0 pentru t dac
i numai dac toi polii au modulul subunitar. Am obinut astfel
Teorema stabilitii externe stricte a sistemelor discrete. Un sistem liniar
monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai dac toi polii funciei de
transfer a sistemului au modulul subunitar.
In ceea ce privete stabilitatea simpl, se poate arta c funcia pondere g (t ) este
mrginit dac i numai dac toii polii au modulul unitar sau subunitar, polii cu
modulul unitar fiind poli simpli. Prin urmare, un sistem liniar monovariabil discret
este extern stabil dac i numai dac toi polii funciei de transfer a sistemului au
modulul subunitar sau unitar, polii cu modulul unitar fiind poli simpli.
Un sistem multivariabil este extern stabil dac i numai dac toate canalele
intrare-ieire ale sistemului sunt extern stabile.
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 79
1 + GRGEGPGT . (18)
In acest caz, sistemul este intern stabil dac i numai dac este extern stabil. Aceast
proprietate se pstreaz i n cazul mai general n care elementele componente sunt
de tip minimal i produsul raional GRGEGPGT se simplific printr-un polinom
hurwitzian (care are toate rdcinile cu partea real negativ), precum i atunci cnd
toate elementele componente sunt stabile. In proiectarea regulatorului unui sistem de
reglare a unui proces instabil trebuie evitat soluia simplificrii polului instabil al
procesului printr-un zerou egal al regulatorului (n cadrul produsului G R G P ),
deoarece o simplificare perfect nu este posibil dect din punct de vedere teoretic.
80 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
este hurwitzian, adic are toate rdcinile cu partea real negativ, dac i numai
dac toi coeficienii polinomului i minorii principali
a n1 a n3
1 = an1 , 2 = = a n1a n 2 a n a n3 , , n = a0 n 1
an a n2
ai matricei Hurwitz
a n1 a n3 " 0 0
a an2 " 0 0
n
Hn = # # # # (19)
* * " a1 0
0 * " a2 a0
sunt pozitivi.
Tinnd seama de expresiile minorilor 1 i n , condiia de pozitivitate a
acestor minori este evident superflue.
Construcia matricei Hurwitz se face astfel: se completeaz mai nti diagonala
principal i apoi coloanele, innd seama de faptul c indicii coeficienilor cresc la
deplasarea, de sus n jos, pe fiecare coloan.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezult c ambele rdcini ale polinomului
p2 ( s) = a2 s 2 + a1s + a0 , a2 > 0 ,
au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma
a 2 a 0 0
H 3 = a3 a1 0 .
0 a 2 a0
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 81
a3 a1 0 0
a a a0 0
H4 = 4 2 .
0 a3 a1 0
0 a4 a2 a0
Rdcinile polinomului
p4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2s 2 + a1s + a0 , a4 > 0 ,
au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi i, n
plus, 3 = a12 a0a32 > 0 , unde 2 = a2a3 a1a4 . In mod evident, condiia 2 > 0
rezult implicit din condiia 3 > 0 .
Observaii. 1. Polinomul pn (s) are rdcinile cu partea real mai mic dect
R , adic situate n stnga dreptei s = , dac i numai dac polinomul p(s) este
hurwitzian, unde
p( s ) = p n ( s + ) (21)
are toate rdcinile cu partea real negativ, ceea ce poate fi analizat cu criteriul
Hurwitz.
3.4. APLICAII
Deoarece polinomul caracteristic are rdcina s1 = 2 strict pozitiv, sistemul este intern
instabil. Deoarece polinomul polilor
P( s ) = 2s + 1
are o singur rdcin i aceasta este negativ (egal cu 1/ 2 ), sistemul este extern strict
stabil.
0 1 1 0
A = 0 0 1 , B = 0 , C = [ 1 0 0] , D=0.
6 5 4 1
G(s) = C (s I A)1 B + D = s 1 = 1 ,
3 2
s + 4s + s 6 ( s + 2)( s + 3)
are polii s1 = 2 i s2 = 3 , ambii negativi; n consecin, sistemul este extern strict stabil.
Aplicaia 3.4. Elementele componente ale sistemului de reglare automat de mai jos au
urmtoarele modele dinamice:
R: c = k , = r m ;
E: 2u + u = 2c ;
P: 5 y + y = u 0,25v ;
T: m + m = y .
Gd = GRGEGPGT = 2k
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
84 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
sunt ireductibile, studiul sistemului din punctul de vedere al stabilitii interne i externe
conduce la acelai rezultat. Polinomul caracteristic i polinomul polilor sistemului coincid
cu numrtorul raionalei 1 + Gd ( s) , adic
Coeficienii lui P(s) sunt pozitivi pentru k > 1 , iar minorul Hurwitz
2
2 = a1a 2 a3a0 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k )
este pozitiv pentru k < 63 . Prin urmare, sistemul de reglare este strict stabil dac i numai
10
dac factorul de proporionalitate al regulatorului aparine intervalului ( 1 , 63 ) .
2 10
In figura 3.1 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:
GR = k (1 + 1 ) , GE = 2 , GP = 1 , GT = 1 .
4s 2s + 1 5s + 1 s +1
Soluie. Avem
k (4s + 1)
Gd = .
2s(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
Deoarece funciile de transfer ale elementelor componente i ale sistemului deschis sunt
ireductibile, polinomul polilor i polinomul caracteristic coincid:
Coeficienii polinomului P(s) i 3 sunt pozitivi pentru 0 < k < k0 , unde k0 3,178 .
Conform criteriului Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern i extern) dac i
numai dac 0 < k < k0 .
In figura 3.2 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:
k=[0.2 0.4 1 3.17]; t=0:0.1:40; s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*(1+1/4/s)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on
86 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
GR =1+ 1 , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 .
Ti s 3s + 1 6s + 1 s +1
Soluie. Avem
s + 1/ Ti
Gd = .
s(3s + 1)(6s + 1)(s + 1)
Aplicaia 3.7. Fie sistemul de reglare automat ale crui elemente au funciile de
transfer
1
G R = k (1 + ), k >0,
Ti s
GE = 1 , GP = s + 1 , G =1 .
s(4s + 1) T
Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi, sistemul este stabil numai atunci cnd
2 = a1a 2 a0a3 = 2k (k 1) > 0 ,
adic pentru k > 1 . In marea majoritate a aplicaiilor practice, sistemele de reglare sunt
stabile pentru valori mici ale factorului de proporionalitate al regulatorului, cnd comanda
generat de regulator este relativ slab. Sistemul de reglare studiat este ns unul de
excepie, n care sistemul deschis este dublu integral, iar componenta integral a
regulatorului este foarte puternic.
In figura 3.4 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k regulatorului.
88 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
1
Fig. 3.4. Rspunsul la referin treapt unitar pentru GR = k (1 + ) .
s
Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi i 2 = a1a 2 a0a3 = 12k 2 > 0 , sistemul este
stabil pentru orice k > 0 (fig. 3.5).
Aplicaia 3.8. Fie sistemul de reglare automat ale crui elemente au funciile de
transfer
GR = k (1 + 1 ) , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 .
Ti s T1s(T1s + 1)
S se arate c sistemul este strict stabil pentru Ti >T1 > 0 , oricare ar fi k > 0 .
Soluie. Avem
k (Ti s + 1)
Gd (s) =
TiT1s 2 (T1s + 1)
i polinomul polilor
P(s) = TiT12 s3 + TiT1s 2 + kTi s + k .
Pentru k > 0 , sistemul este strict stabil deoarece coeficienii polinomului caracteristic sunt
pozitivi i
2 = a1a 2 a0a3 = kTi T1(Ti T1) > 0 .
P ( z) = 3z 2 + kz + 2 .
Rdcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci cnd ecuaia
P ( ss +11) = 0 ,
echivalent cu
(k + 5)s 2 + 2s + 5 k = 0 ,
are rdcinile cu partea real negativ, adic atunci cnd are toi coeficienii pozitivi. Prin
urmare, sistemul este intern strict stabil pentru k (5 , 5) , intern semistabil pentru
k {5 , 5} i intern instabil pentru k ( , 5) (5 , ) .
Pentru k = 5 avem P ( z) = ( z 1)(3z 2) , iar pentru k = 5 avem P ( z) = ( z +1)(3z + 2) . In
ambele cazuri sistemul este semistabil, deoarece ecuaia caracteristic are o rdcin cu
modulul subunitar i o rdcin cu modulul unitar.
Pentru studiul stabilitii externe formm funcia de transfer
G( z ) = z 1 2 z 2 = z2 .
3 + kz 1 + 2 z 2 3z 2 + kz + 2
90 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
G( z ) = 1 ,
3z 1
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
3
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru k (5 , 5) {7} , extern semistabil
pentru k {5 , 5} i extern instabil pentru k ( , 7) (7 , 5) (5 , ) .
Pentru k = 7 , sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil. In figurile 3.6 i 3.7
sunt reprezentate grafic rspunsurile indiciale ale sistemului pentru cazurile de
semistabilitate k = 5 i k = 5 , respectiv pentru cazurile de stabilitate extern k = 7 i
k =0 .
1 1
A= , B = 1 , C = [1 0] , D = 0 .
1 2 0,5
unde este un parametru real.
Soluie. Sistemul are polinomul caracteristic
P ( z ) = det( z I A) = 2 z 2 + (4 + 3) z + 2 + 1 = (2 z + 1)( z + 2 + 1) .
innd seama c z1 = 1 i z2 = 2 1 , rezult c sistemul este intern strict stabil pentru
2
(1 , 0) , intern semistabil pentru {1 , 0} i intern instabil pentru
( , 1) (0 , ) .
Pentru studiul stabilitii externe formm modelul echivalent intrare-ieire. Din
ecuaiile sistemului
z 1 + (3 + 0,5) z 2 2 z + 6 + 1
G( z ) = 1
=
2 (2 z + 1)( z + 2 + 1)
.
1 + (2 + 1,5) z + ( + 0,5) z
G( z ) = 2 ,
2z +1
92 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
2
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru (1, 0) { 1 } , extern semistabil
2
pentru {1 , 0} i extern instabil pentru ( , 1) (0 , ) ( 1 , ) . Pentru = 1 ,
1
2 2 2
sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil.
din criteriul Hurwitz rezult c sistemul discret este intern strict stabil atunci cnd
0 < < 1 , unde 0 1,1047 .
0 0 1 0
A = 1 0 1 , B = 0 , C = [k 1 0] , D=0 ,
5 6 4 1
x1 = 2 x1 + kx3 3u
y1 = 2 x1 u
x2 = x1 x3 u , ,
x = 2 x 2 x x y2 = x1 x2
3 1 2 3
x1 = x 2 x3
x 2 = kx2 + u ,
x 3 = x1 + 2 x 2 5 x3 + u
y = 2 x1 + x 2 + 2 x3 ,
unde k este un parametru real.
x1 = x2
x2 = x3 + u ,
x = kx 2 x 2 x 3u
3 1 2 3
y = x1 ,
GR = k , GE = 2 ,
2s + 1
s+2
GP = , GT =1 ,
15s 2 + 8s + 1
unde k este un parametru real.
94 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
GR = k (1 + 1 ) , GE = GT = 1 ,
4s 2s + 1
GP = 2 ,
4s + 1
pentru k > 0 .
GR = 1+ 1 , GE = GT =1 ,
Ti s
GP = 1 ,
(2s + 1)(8s + 1)
pentru Ti > 0 .
10 y (t ) + 17 y(t 1) + 8 y (t 2) + ky(t 3) = u (t 1) + u (t 2)
2 x1 (t + 1) = x1 (t ) + kx 2 (t )
, y(t ) = x1(t ) x2 (t ) .
2 x1 (t + 1) = x1 (t ) + x 2 (t ) u (t )
i
tg ( ) = V ( ) /U ( ) , (5)
G( j ) = Aj + B ,
M ( ) e j ( ) = Aj + B ,
deci
A = M ( ) sin ( ) , B = M ( ) cos ( ) .
Prin urmare, rspunsul y(t ) al sistemului are componenta armonic permanent
y p(t) = L1 As[ ]
+ B = Acos t + B sin t =
s + 2
2
= M ( )[sin ( ) cos t + cos( ) sin t ] = M ( ) sin[ t + ( )]
i componenta tranzitorie
ytr (t ) = L1[Ytr (s)] ,
FUNCIA DE FRECVENA 97
care se anuleaz n timp, adic lim ytr (t ) = 0 , deoarece toi polii funciei Ytr (s) au
t
partea real negativ. Pentru intrarea sinusoidal u (t ) = sin t , rspunsul permanent
al sistemului
y p (t ) = M ( ) sin[ t + ( )] , (6)
lim M ( ) = 0 ,
Gn (s) = 1 , (9)
(
s + p )(
s + p2 ) " (
s +p )
b 1 b nb
unde
(2i 1) (2i 1)
pi = sin jcos , i =1, 2 ,", n . (10)
2n 2n
U ( ) = 0 , V ( ) = K ,
M ( ) = K , ( ) = .
2
In regim sinusoidal permanent, faza sistemului ( ) este negativ i constant
n raport cu pulsaia , iar factorul de amplificare M ( ) tinde la pentru 0
i este strict descresctor n raport cu . Prima proprietate a factorului de
amplificare este irelevant sub aspect practic, deoarece pulsaia tinde la zero
atunci cnd perioada de oscilaie tinde la infinit. Locul de transfer coincide cu
semiaxa imaginar negativ, parcurs de jos n sus (fig. 4.3).
Fig. 4.3. Locul lui Nyquist al sistemelor simplu integral i dublu integral.
FUNCIA DE FRECVENA 101
K
Sistemul dublu integral, cu funcia de transfer G ( s) = , K > 0 , are funcia de
s2
frecven G ( j) = K / 2 , deci
K
U ( ) = , V ( ) = 0 ,
2
K
M ( ) = 2 , ( ) = .
Locul de transfer coincide cu semiaxa real negativ, parcurs de la stnga spre
dreapta (fig. 4.3).
Sistemul de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
G ( s) = K , K , T > 0 ,
T1s + 1
are funcia de frecven
G ( j ) = K ,
T1 j + 1
deci
K KT1
U ( ) = , V ( ) = , (14)
T12 2 + 1 T12 2 + 1
M ( ) = K , ( ) = arctg T1 . (15)
T12 2 + 1
( 112 + 1) K T K (T1 1)
U () = 2 2
= (1 + 21 2 1 ) , V ( ) = , (17)
1 + 1 T1 1 + 1 T12 2 + 1
12 2 + 1
M ( ) = K , ( ) = arctg 1 arctg T1 . (18)
T12 2 + 1
Faza este negativ atunci cnd efectul de ntrziere este dominant ( 1 < T1 )
i pozitiv - cnd efectul de avans este dominant (1 > T1 ).
FUNCIA DE FRECVENA 103
T
(b) pentru 1 1 2T1 , sistemul este un filtru trece-tot;
2
(c) pentru 1 > 2T1 , sistemul este un filtru trece-sus cu pulsaia inferioar de
12 2T12
band b = (fig. 4.6).
1T1
Fig. 4.7. Locul lui Nyquist al sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu cu 1 > T1 .
y(t ) = Ku (t ) , (25)
i funcia de transfer
G(s) = K e s , (26)
i funcia de transfer
s
G ( s) = K e . (28)
T1s + 1
e s = 1 + s + s + " ,
2 2
1! 2!
funcia de transfer a elementului pur timp mort, anume
G (s) = e s , (29)
Gn +0 (s) = 1 . (30)
1 + s + s + " + s
2 2 n n
1! 2! n!
In general, funcia raional de ordinul n care poate aproxima cel mai bine funcia
de transfer G (s) = e s este una semiproprie, de forma
1! 2! 3!
In particular, avem
s s 2s2
1 1 +
G1+1(s) = 2 , G2+ 2 (s) = 2 12 , (34)
s s 2 2
1+ 1+ + s
2 2 12
s 2 s 2 3s 3
1 +
G3+3(s) = 2 10 120 , (35)
s 2 2 3 3
1+ + s + s
2 10 120
5s
Fig. 4.14. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e ,
5s +1
aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 5 .
110 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
5s
Fig. 4.15. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e ,
5s +1
aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 8 .
M m ( ) = M ( ) , m ( ) = ( ) . (38)
Pentru sistemul pur integral cu timp mort, descris prin funcia de transfer
Gm (s) = 1 e s , (39)
s
avem
M m ( ) = 1 , m ( ) = (40)
2
i
FUNCIA DE FRECVENA 111
sin cos
U m ( ) = , Vm ( ) = . (41)
(4k + 1)
k = , k = 0 ,1, 2 , " (42)
2
Punctele de intersecie cu semiaxa real negativ au partea real
2
Uk = , (43)
(4k + 1)
deci
2
U0 = ,
2
U1 = etc.
5
Prima intersecie a locului de transfer cu semiaxa real negativ (fig. 4.17) are partea
real U 0 = cos 0 , unde pulsaia 0 este dat de relaia
Fig. 4.17. Locul de transfer al sistemului de ntrziere de ordinul unu cu timp mort.
In MATLAB, atribuirea unei valori T timpului mort al unui sistem sis se face astfel:
sis.iodelay=T;
Coeficienii numrtorului i numitorului raionalei Pad GTn+ n (s) de ordinul n+ n pot fi
determinai cu funcia pade, apelat sub forma
[num, den] = pade(T,n);
Apelat sub forma
sis1 = pade(sis,n);
funcia returneaz sistemul fr timp mort sis1 (cu funcia de transfer raional) care
aproximeaz sistemul cu timp mort sis, prin nlocuirea timpului mort al sistemului sis cu
aproximaia Pad de ordinul n+ n .
are toate rdcinile cu partea real negativ (situate n stnga axei imaginare).
Primul criteriu Nyquist. Considerm un sistem de reglare automat avnd
funcia de transfer a sistemului deschis Gd = GRGEGPGT strict proprie, cu n0 poli
pe axa imaginar i n1 poli n dreapta axei imaginare. Sistemul de reglare este
G
strict stabil dac i numai dac variaia total a argumentului vectorului v 0 cu
originea n punctul critic 1 + j0 i cu vrful mobil pe ramurile locului de transfer
Gd (s ) este
G
argv 0 = n0 + n1 . (49)
2
Aa cum reiese imediat din figura 4.18, dac si este un numr real dat, atunci avem:
/ 2 , si < 0
arg(s si ) = 0 , si = 0 . (54)
/ 2 , si > 0
G
arg v 0 = arg(1+ Gd ) = n0 + n1 .
2
Reciproc, dac arg v0 = n0 + n1 , atunci arg(1 + Gd ) = n0 + n1 , iar din
G
2 2
(53) i (56) obinem
n n
arg( s zi ) = arg(1+ Gd ) + arg( s pi ) =
i =1 i =1
= (n0 + n1 ) + (n n0 ) n1 = n ,
2 2 2
de unde rezult c toate rdcinile zi ale polinomului polilor sistemului de reglare
R(s) sunt negative, deci sistemul este stabil.
Demonstraia poate fi extins la cazul general, n care nu toate rdcinile zi i
pi sunt reale, pe baza urmtoarelor dou observaii:
a) rdcinile complexe ale polinoamelor cu coeficieni reali P(s) i R(s) sunt
conjugate dou cte dou;
b) dac s1,2 = a jb sunt dou rdcini complex conjugate, atunci
, a<0
arg(s s1)(s s2) = arg(s s1) + arg(s s2) = 0 , a = 0 . (57)
, a > 0
Remarc. In particular, din criteriul Nyquist se obine imediat urmtoarea
variant simplificat: In cazul n care funcia de
transfer G d ( s ) este stabil i de faz minim, sistemul
nchis este strict stabil dac i numai dac la
parcurgerea locului de transfer al funciei Gd ( j ) n
sensul creterii lui , punctul critic 1 + j0 rmne n
stnga acestuia.
In urmtoarea variant a criteriului Nyquist vom
considera c variabila complex s parcurge n sens
orar aa numitul contur Nyquist (fig. 4.19), format din
axa imaginar i semicercul din dreapta axei cu centrul
n origine i de raz R . Dac G d (s ) are poli
Fig. 4.19. Conturul Nyquist.
situai pe axa imaginar, conturul Nyquist i va ocoli
116 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
4.6. APLICAII
Deoarece funcia M ( ) este cresctoare, sistemul este un filtru trece sus, cu amplificarea
maxim
118 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
6
M max = lim M ( ) = .
5
(c) Avem
1
A = M ( ) 3 = 3 6 ,
2
Argumentul funciei de frecven este egal cu diferena dintre argumentul numrtorului
i cel al numitorului, adic
( ) = arctg (10 ) .
2
Prin urmare,
= arctg 5 > 0 .
2
GR = k , k > 0 , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 ,
15s 12s + 1 3s + 1
(a) cu primul criteriu Nyquist;
(b) cu al doilea criteriu Nyquist;
(c) cu criteriul Hurwitz.
Soluie. (a) Avem
Gd (s) = k ,
15s(12s + 1)(3s + 1)
U d ( ) = k ,
(144 + 1)(9 2 + 1)
2
k (36 2 1)
Vd ( ) = .
15 (144 2 + 1)(9 2 + 1)
(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) nu are pol n dreapta axei
imaginare, sistemul nchis este stabil atunci cnd diagrama Nyquist nu nconjoar punctul
critic 1 .
La trasarea diagramei (fig. 4.21) s-a inut seama de faptul c polul din origine al funciei
Gd (s) se transform ntr-un semicerc de raz infinit, parcurs n sens orar.
Se observ c:
- n cazul k < 25 / 4 , diagrama Nyquist nu nconjoar punctul critic 1 , deci sistemul
nchis este strict stabil;
120 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
- n cazul k > 25 / 4 , diagrama Nyquist nconjoar punctul critic 1 de dou ori, n sens
orar, deci sistemul nchis este instabil.
k (1 2 )
Soluie. (a) Din U d ( ) = Re Gd ( j ) = 2k2 i Vd ( ) = Im Gd ( j ) = , realizm
1+ (1 + 2 )
urmtorul tabel de variaie pentru (0 , ) :
k (s + 1)
Fig. 4.22. Locul de transfer al funciei Gd (s) = .
s(s 1)
(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) are un singur pol n dreapta
axei imaginare ( s1 = 1 ), din al doilea criteriu Nyquist rezult c sistemul nchis este stabil
atunci cnd diagrama Nyquist nconjoar o singura dat punctul critic 1 , n sens
trigonometric.
122 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Pentru trasarea diagramei (fig. 4.23) s-a inut seama c: a) polul din origine al funciei
Gd (s) se transform ntr-un semicerc de raz infinit, parcurs n sens orar; b) sensul de
parcurgere a diagramei Nyquist este continuu.
k (s + 1)
Fig. 4.23. Diagrama Nyquist a funciei Gd (s) = .
s(s 1)
In cazul k <1 , diagrama nconjoar punctul critic 1 + j 0 o singur dat, n sens orar,
deci sistemul nchis este instabil, iar n cazul k > 1 , diagrama nconjoar punctul critic o
singur dat, n sens trigonometric, deci sistemul este strict stabil.
(c) Ecuaia polilor 1 + Gd (s) = 0 are forma
s 2 + (k 1)s + k 0 .
In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dac
i numai dac coeficienii ecuaiei polilor sunt pozitivi, adic k > 1 . Pentru k =1 , sistemul
este semistabil deoarece are polii s1,2 = j cu partea real nul.
Gd (s) = s2 2 ,
s +1
(a) cu primul criteriu Nyquist;
(b) cu al doilea criteriu Nyquist;
(c) cu criteriul Hurwitz.
i trasm locul de transfer corespunztor (fig. 4.24). Din relaia U d + 2Vd = 2 , care
+1
devine U d + 2Vd = 1 pentru 1 , rezult c locul de transfer este asimptotic la dreapta
U d + 2Vd = 1 .
s2
Fig. 4.24. Locul de transfer al funciei Gd (s) = 2 .
s +1
G
Pentru (0 ,1) , argumentul vectorului v 0 variaz de la la arctg 1 , deci are
2
1
variaia 1 = arctg , iar pentru (1 , ) , de la arctg 1 la 0 , deci are variaia
2 2
G
1 = arctg 1 . Prin urmare, variaia total a argumentului vectorului v 0 este
2
G
argv 0 = 1 + 2 = 0 . Pe de alt parte, funcia de transfer Gd (s) are doi poli pe axa
imaginar ( s1,2 = j ) i niciun pol n dreapta axei imaginare, deci
= n0 + n1 = 2 + 0 = .
2 2
G
Deoarece argv 0 , din primul criteriu Nyquist rezult c sistemul nchis este instabil.
(b) Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) nu are poli n dreapta axei
imaginare, sistemul nchis este stabil atunci cnd diagrama Nyquist nu nconjoar punctul
1 + j 0 . Pentru trasarea diagramei (fig. 4.25) s-a inut seama c: a) polii s1,2 = j ai
funciei Gd (s) situai pe axa imaginar se transform ntr-un semicercuri de raz
infinit, parcurse n sens orar; b) sensul de parcurgere a diagramei Nyquist este continuu.
124 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
s 2 + s 1 0 .
In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dac
i numai dac coeficienii ecuaiei polilor sunt pozitivi. Deoarece condiia nu este
ndeplinit, sistemul este instabil.
k e 2 s
Aplicaia 4.6. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu Gd (s) = pentru:
5s + 1
a) k =1 ; b) k > 0 .
Soluie. (a) Utilizm primul criteriu de stabilitate Nyquist. Locul de transfer al funciei
Gd (s) este reprezentat grafic n figura 4.17. Avem n0 = 0 i n1 = 0 , deci = n0 + n1 = 0 .
2
Conform primului criteriu de stabilitate Nyquist, sistemul nchis este stabil atunci cnd
punctul critic 1 se afl la stnga punctului cu abcisa U 0 = cos 2 0 , unde pulsaia 0 este
dat de relaia 5 0 + tg 2 0 = 0 , / 2 < 2 0 < . Deoarece U 0 > 1 , sistemul este strict
stabil.
b) Cu programul MATLAB
k=1; s=tf('s');
s1=1/(5*s+1); s1.iodelay=2;
w=0.1:0.001:12; nyquist(s1,w);
w1=0.895:0.0001:0.896;
[Re,Im]=nyquist(s1,w1);
obinem Im(:,:,3)<0, Im(:,:,4)>0 i Re(:,:,3) -0.2180, din care rezult condiia de stabilitate
0,2180k <1 , adic k < 4,587 .
FUNCIA DE FRECVENA 127
t t
a) Pentru u = 2 sin , s se afle rspunsul permanent v p (t ) = Asin( + ) ;
3 3
t t
b) Pentru u = sin , s se afle rspunsul permanent y p (t ) = Asin( + ) .
2 2
C4.3. Se d sistemul
2 x1 = x2
, y = 3x1 .
2 x2 = 2 x1 3x2 + u
S se afle banda de trecere i amplificarea n regim permanent sinusoidal cu pulsaia
= 1 rad/sec.
GE = 1 ,
GR = k , k > 0 , GP = 1 , GT = 1 ,
5s + 1 10s + 1 2s + 1
utiliznd primul criteriu Nyquist.
In regim staionar, calitatea reglrii unui sistem de reglare stabil este dat de
valoarea erorii staionare
st = lim (t ) , (1)
t
la referin sau perturbaie tip treapt unitar sau ramp unitar. Sistemul este cu att
mai precis, cu ct eroarea staionar (numit uneori offset) are valoarea n modul
mai mic. Interpretarea geometric a erorii staionare la referin i perturbaie
treapt este ilustrat n figura 5.1.
Lema care urmeaz evideniaz relaiile de calcul al erorii staionare, atunci cnd
se cunosc funciile de transfer ale sistemului automat de reglare, cu schema din
figura 5.2 .
Lema erorii staionare. Dac un sistem de reglare automat strict stabil are
funcia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT , atunci
1
a) st = lim G ER ( s) = lim , pentru r (t ) = 1(t ) ;
s0 s 0 1 + Gd
GV GT
b) st = lim G EV ( s) = lim , pentru v (t ) =1(t ) ;
s 0 s0 1 + Gd
1 1
c) st = lim G ER (s) = lim , pentru r (t ) = t 1(t ) ;
s 0 s s 0 s (1 + Gd )
1 GV GT
d) st = lim G EV (s) = lim , pentru v (t ) = t 1(t ) .
s 0 s s 0 s(1 + Gd )
cnd transformata Laplace E (s) are toi polii cu partea real negativ. Prin urmare,
CALITATEA REGLRII 131
obinerea unei valori finite a erorii staionare nu implic faptul c sistemul este
stabil.
2. Un sistem de reglare automat se consider a fi precis n raport cu un semnal
treapt sau ramp aplicat la intrare (ca referin sau perturbaie) atunci cnd eroarea
staionar este zero.
3. Eroarea staionar la referin sau perturbaie tip ramp este de infinit ori mai
mare dect eroarea staionar la intrare tip treapt. Prin urmare, dac eroarea
staionar este nenul la intrare treapt, atunci ea este infinit la intrare ramp.
Desigur, la sistemele fizice de reglare nu ntlnim niciodat erori staionare infinite,
deoarece domeniul de liniaritate este n toate cazurile mrginit. Astfel, n cazul
exprimrii procentuale a mrimilor unui sistem de reglare, valorile acestora sunt
cuprinse ntre 0 i 100 %.
Teorema preciziei reglrii. Fie un sistem de reglare automat strict stabil, cu
ambele canale ale prii fixate (de execuie i perturbator) de tip proporional.
(a) Dac regulatorul este de tip proporional, atunci eroarea staionar este
nenul i finit la intrare treapt (cu att mai mic n modul cu ct factorul de
proporionalitate al regulatorului este mai mare), respectiv infinit la referin
ramp.
(b) Dac regulatorul conine o component integral simpl, atunci eroarea
staionar este nul la intrare treapt, dar finit i nenul la referin ramp.
(c) Dac regulatorul conine o component integral dubl, atunci eroarea
staionar este nul la intrare ramp, deci i la intrare treapt.
Teorema preciziei reglrii poate fi uor demonstrat pe baza relaiilor date de
lema erorii staionare, n care funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) este
produsul dintre funcia de transfer a regulatorului GR (s) i funcia de transfer a
prii fixate GF (s) :
Gd (s) = GR (s)GF (s) .
1 Ti s 0
st = lim = lim = =0,
s 0 1 s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) 0 + K R (0 + 1) K F
1 + K R (1 + )G F ( s)
Ti s
iar pentru r (t ) = t 1(t ) , avem
1 1 Ti Ti
st = lim = lim = .
s 0 s 1 s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) K R K F
1 + K R (1 + )G F ( s)
Ti s
Prin urmare, eroarea staionar la referin treapt este nul, iar la referin ramp
este finit i nenul, cu att mai mic cu ct factorul de proporionalitate K R al
regulatorului este mai mare i constanta de timp integral Ti mai mic.
In cazul (c), n care
1 *
G R (s) =
G R (s) , G R* (0) 0 , GF (0) = K F ,
s2
pentru referin ramp unitar avem
1 s 0
st = lim = lim = =0.
s 0 s (1 + G R G F ) s 0 s + G R ( s )G F ( s ) 0 + G (0) K
2 * *
R F
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin ramp, deci i la referin
treapt.
Observaie. Atunci cnd partea fixat a sistemului de reglare este de tip integral,
eroarea staionar la referin sau perturbaie treapt este nul chiar i n cazul unui
CALITATEA REGLRII 133
regulator de tip proporional. Pentru a avea eroare staionar nul i la referin sau
perturbaie de tip ramp se recomand totui utilizarea unui regulator cu
component integral simpl, dar avnd intensitatea redus, pentru a se evita apariia
regimului oscilant.
Presupunnd c sistemul este strict stabil i are toi polii situai n stnga dreptei
s = ( < 0 ), adic ai pentru orice i , cu ct valoarea lui este mai mic, cu
att este eliminat mai rapid componenta tranzitorie a rspunsului sistemului,
obinndu-se astfel un timp tranzitoriu mai scurt. Condiia ca toi polii s aib partea
real mai mic sau egal cu este echivalent cu condiia ca polinomul
P( s + )
Ttr 3(T1 + T2 ) ,
respectiv
Ttr 4(T1 + T2 ) .
Un sistem de reglare automat este cu att mai performant sub aspect dinamic cu
ct durata regimului tranzitoriu este mai mic. La sistemele de ordinul doi sau mai
mare nu exist formule analitice pentru exprimarea acestui indicator.
Suprareglajul ( ) se definete ca fiind depirea relativ maxim a valorii
staionare a ieirii, adic
= 1 100 % . (4)
y st
Sistemele cu rspuns indicial cresctor au suprareglajul nul. In proiectarea
sistemelor de reglare se impune limitarea superioar a suprareglajului la o
valoare cuprins ntre 1 i 15 %, n funcie de specificul sistemului i de
performanele dorite.
Gradul de amortizare ( ) este caracteristic numai sistemelor de reglare cu
rspuns indicial oscilant, fiind o msur a raportului subunitar al primelor dou
depiri pozitive ale valorii staionare,
3
=1 . (5)
1
In cazul sistemelor cu rspuns oscilant amortizat, gradul de amortizare ia valori
cuprinse ntre 0 si 1. Pentru limitarea duratei regimului tranzitoriu, trebuie s aib
o valoare ct mai apropiat de 1.
136 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Indicii integrali, atunci cnd sunt alei convenabil, pot asigura o caracterizare
mai complet a calitii regimului dinamic i o proiectare optimal a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales n raport cu structura i parametrii
regulatorului.
La sistemele de reglare cu eroare staionar nul la referin sau perturbaie
treapt unitar, printre cei mai utilizai indici de tip integral, menionm urmtorii:
I1 = (t ) dt , (6)
0
I 2 = 2 (t ) dt , (7)
0
I 3 = [ 2 (t ) 2 + 2 (t )]dt , (8)
0
I 4 = [ 2 (t ) + k (c(t ) c st ) 2 ]dt , (9)
0
z (t ) = c(t ) c st ,
deci
c st GCR (s) GCR (0)
Z ( s) = C ( s) = .
s s s
bn1 s n1 + " + b1 s + b0
Z (s) =
a n s n + " + a1 s + a0
are numitorul hurwitzian, atunci integrala I = z (t ) 2 dt , are valoarea
0
n
I= , (14)
2a n
n care
a0 a2 a4 0
0 a1 a3 *
= 0 a0 a2 * ,
%
0 * * an1
iar n se obine din prin nlocuirea ultimei linii cu [B0 B1 B2 " Bn 1] , unde
138 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
B0 = b02 ,
B1 = b12 2b0b2 ,
B2 = b22 2b1b3 + 2b0b4 ,
#
4
i corespunde integrala I = , unde
2a 4
= a 0 (a1a 2 a3 a12 a 4 a0 a32 ) (16)
i
4 = a4 (a2a3 a1a4 )b02 + a0a3a4 (b12 2b0b2 ) + a0a1a4 (b22 2b1b3 ) + a0 (a1a2 a0a3 )b32 . (17)
2. Pentru n = 3 , funciei
b2 s 2 + b1 s + b0
Z (s) = (18)
a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 z + a0
i corespunde integrala
a 2 a3b02 + a0 a3 (b12 2b0 b2 ) + a0 a1b22
I= . (19)
2a0 a3 (a1a 2 a0 a3 )
3. Pentru n = 2 , funciei
b1 s + b0
Z (s) = (20)
a 2 s 2 + a1 z + a0
i corespunde integrala
a 2 b02 + a 0 b12
I= . (21)
2a 0 a1a 2
CALITATEA REGLRII 139
G R ( s)G F ( s)
G0 ( s ) = ,
1 + G R ( s)G F ( s)
rezult
G0 ( s ) 1
G R ( s) = = . (23)
G F ( s)[1 G0 ( s)] G F (s)[ P( s) 1]
Tinnd seama c
r ( s)
GF (s) = ,
p( s)
unde r (s) i p(s) sunt polinoame coprime astfel nct
G0 ( s ) 1
GCR ( s) = = ,
G F ( s) P( s)G F ( s)
1
c(0+ ) = lim sC ( s) = lim sGCR (s) R(s) = lim GCR ( s) = ,
s 0 s 0 s 0 lim P(s)G F (s)
s 0
1 1
c() = lim sC (s) = lim sGCR (s) R(s) = lim GCR ( s) = = .
s 0 s 0 s 0 P(0)G F (0) G F (0)
142 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Observaii. 1o. Dac alegem polinomul polilor P(s) cu toate rdcinile reale i
negative, atunci rspunsul sistemului de reglare la referin treapt este monotonic
mrginit.
2o. Atunci cnd polinoamele p(s) i p1(s) au rdcini comune, funcia de
transfer a regulatorului va avea ordinul mai mic. S considerm sistemul de reglare
cu partea fixat
KF
GF (s) = , (28)
(T1s + 1)(T2 s + 1)(T s + 1)
P( s) 1 = sp1 ( s) ,
dac alegem polinomul polilor sistemului de reglare P(s) astfel nct P( 1/ T ) = 1 ,
atunci regulatorul va avea ordinul mai mic dect 3, prin simplificarea factorului
T s + 1 de la numrtorul i numitorul funciei de transfer.
De exemplu, alegnd polinomul polilor
KR = x2 , a = x2 1 .
( x + 1)2 (2 x 1) K F 2 x 1
CALITATEA REGLRII 143
G0 (s) = 1 = 1 ,
P(s) ( s + 1) ( s + 1)
2
1 2
innd seama c
P(s) 1 = T s [ 2 xT2 s 2 + 2(1 + x)T s + 2 + x] ,
rezult
G0 (s) = 1 = 1 . (34)
P(s) (2T2 s 2 + 2T s + 1)( xT s + 1)
G0 (s) = 1 .
2T2 s 2 + 2T s + 1
Sistemul deschis rezultat din aplicarea primei teoreme de alocare a polilor este de
tip simplu integral, indiferent dac partea fixat este de tip proporional sau integral.
Urmtoarea teorem de alocare a polilor ofer posibilitatea proiectrii
regulatorului astfel nct sistemul deschis s rezulte de tip dublu integra.
A doua teorem de alocare a polilor. Dac funcia de transfer GF (s) a prii
fixate a unui sistem de reglare automat este ireductibil, strict proprie, are ordinul
relativ n k i toate zerourile cu partea real negativ, atunci oricare ar fi
polinomul hurwitzian P(s) de gradul n k + 1 i cu termenul liber unitar, exist un
regulator stabil, cu funcia de transfer semiproprie, de ordinul n + 1 sau mai mic,
astfel nct sistemul de reglare s aib funcia de transfer
P (0) s + 1
G0 ( s ) = ,
P( s)
iar funcia de transfer a sistemului deschis s fie de tip dublu integral.
Demonstraie. Fie
P(s) = cn k +1s n k +1 + cn k s n k + " + c1s + 1 . (36)
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin treapt sau ramp, precum i la
efect perturbator treapt sau ramp introdus la ieirea sistemului.
Deoarece funcia de transfer a prii fixate GF (s) are toate zerourile cu partea
real negativ, regulatorul proiectat este stabil dac polinomul p2 (s) este
hurwitzian. Conform criteriului de stabilitate Hurwitz, polinomul p2 (s) este
hurwitzian dac toi coeficienii cnk +1 , cnk , " , c3 , c2 i minorii principali D1 ,
D2 , ... , Dnk 1 ai matricei Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi.
Aceast condiie are loc ntotdeauna deoarece polinomul P(s) este hurwitzian i,
prin urmare, toi coeficienii cnk +1 , cnk , " , c1 , c0 i minorii principali D1 , D2 , ...
, Dnk , Dnk +1 ai matricei Hurwitz format cu aceti coeficieni sunt pozitivi. Cu
aceasta, demonstraia este ncheiat.
Prin alegerea convenabil a polinomului polilor P(s) , rspunsul sistemului de
reglare la referin sau perturbaie treapt poate fi teoretic orict de rapid. In
aplicaiile practice, unde modelul prii fixate este obinut cu un anumit grad de
incertitudine, polinomul polilor sistemului de reglare trebuie ales astfel nct
constantele de timp ale sistemului de reglare s fie comparabile cu cele ale
procesului reglat. In cazul n care partea fixat este de tip proporional, raportul
M = c(0+) / c() dintre valoarea iniial i cea final a semnalului de comand c(t )
la referin treapt constituie un indicator al magnitudinii semnalului de comand,
care nu trebuie s depeasc valoarea 20. Factorul de magnitudine este dat de
relaia
c1s +1
M = G F (0) lim . (41)
s P( s)G F ( s)
CALITATEA REGLRII 147
Observaii. 1o. Atunci cnd polinoamele (c1s + 1) p(s) i r (s) p2 (s) au rdcini
comune, funcia de transfer a regulatorului va avea ordinul mai mic.
2o. Dac alegem polinomul polilor P(s) cu toate rdcinile reale i negative,
adic
P(s) = (T1s + 1)(T2s + 1)"(Tn s + 1) , T1 , T2 , " , Tn > 0 ,
atunci rspunsul sistemului de reglare la referin treapt este aperiodic (fr
oscilaii), dar cu supradepire. Acest rezultat reiese din expresia funciei de transfer
a sistemului de reglare,
c1s +1 (T1 + T2 + "Tn )s +1
G0 ( s ) = = , (42)
P( s) (T1s +1)(T2 s +1)"(Tn s +1)
avnd n vedere relaia (95) de la cap. 2. Valoarea suprareglajului este ns
neglijabil n cazul alegerii unei constante de timp dominante n raport cu celelalte
n 1 constante de timp. Astfel, pentru
T2 = T3 = " = Tn 0 ,
suprareglajul tinde la zero.
5.3. APLICAII
GV GT 1
st = lim G EV ( s) = lim = , pentru v (t ) = 1(t ) .
s 0 s 0 1 + G d 4(1 + 2k )
148 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
10s 3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k = 0 ,
din criteriul de stabilitate Hurwitz rezult c sistemul de reglare este strict stabil atunci
cnd 2 > 0 , unde 2 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k ) . Aadar, valorile erorii staionare
obinute anterior sunt valabile numai atunci cnd sistemul de reglare este strict stabil, adic
pentru 0 < k < 6,3 . Prin urmare, eroarea staionar minim posibil la referin treapt unitar
este
1 1
( st ) min = = 0,0735 = 7,35 % .
1 + 2k max 1 + 2 6,3
GR = K (1 + 1 ) , K > 0 , GE = 4 , GP = 1 , GT = 1 .
4s 2 s+ 1 4 s+ 1 s+ 1
S se determine K astfel nct
(a) polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s = 0,2 ;
(b) banda de alocare a polilor sistemului s fie ct mai la stnga posibil.
Soluie. Sistemul de reglare are
K
Gd = ,
s(2s+ 1)(s+ 1)
i polinomul polilor
P(s) = 2s 3 + 3s 2 + s + K .
Din criteriul Hurwitz rezult c sistemul este stabil pentru 0 < K < 3 .
2
(a) Polii sistemului de reglare sunt situai n stnga dreptei s = 0,2 dac polinomul
p(s) are toate rdcinile cu partea real negativ, unde
s fie pozitivi. In concluzie, sistemul de reglare are toi polii situai n stnga dreptei
s = 0,2 pentru 0,096 < K < 0,132 .
CALITATEA REGLRII 149
(b) Trebuie s gsim cea mai mic valoare a lui astfel nct polinomul
P( s + ) = 2(s + ) 3 + 3( s + ) 2 + (s + ) + K =
= 2s 3 + 3(1 + 2)s 2 + (6 2 + 6 + 1) s + 2 3 + 3 2 + + K
s fie hurwitzian. Coeficienii a1 = 6 2 + 6 + 1 i a 2 = 3(1 + 2) sunt pozitivi pentru
3+ 3
> 0,2113 , iar coeficientul a 0 = 2 3 + 3 2 + + K este pozitiv pentru
6
3+ 3
K > 2 3 + 3 2 . Cea mai la stnga alocare a polilor corespunde lui = i se
6
obine pentru K = 3 0,0962 , dat de relaia K = 2 3 + 3 2 .
18
n2
Fig. 5.7. Rspunsul indicial al sistemului cu G(s) = .
s + 2n s + n2
2
Aplicaia 5.4. Pentru sistemul de ntrziere de ordinul doi din exemplul precedent cu
rspunsul indicial y(t ) , s se determine valoarea factorului de amortizare astfel nct
indicele de calitate
I 3 = [( y(t ) y st ) 2 + 2 y 2 (t )]dt
0
s fie minim.
Soluie. Se observ c
I3 = I2 + 2 I,
unde
1 1
I2 = (2 + )
2n 2
i
I = z (t )2 dt ,
0
cu z (t ) = y (t ) . innd seama c
CALITATEA REGLRII 151
n2
Z (s) = sY ( s) = sG ( s)U ( s) = G (s) = ,
s 2 + 2n s + n2
n
cu relaia (21) obinem I = ; prin urmare,
4
1 1 + 2 n2
I3 = (2 + ).
2n 2
Pentru n dat i variabil, I3 are valoarea minim
1
( I 3 ) min = + 2 ,
n2
obinut pentru
1
opt = 1 + 2 n2 .
2
Valoarea factorului de amortizare opt este mai mare dect cea obinut prin
minimizarea indicelui de calitate I 2 , deoarece I3 conine n plus o component de limitare
a ptratului vitezei de variaie a rspunsului indicial.
Pentru = 0 , avem opt = 0,5 (cazul problemei precedente); pentru =1/ n , avem
Indicele de calitate I 2 este minim atunci cnd derivata sa n raport cu K este nul. Rezult
de unde obinem K opt = 1,09 (fig. 5.8). Se observ c indicele de calitate I 2 crete foarte
puin atunci cnd factorul de proporionalitate K variaz ntre 0,7 i 1,6.
Avem
GR 4 K (8s + 1)
GCR ( s) = = ,
1 + G R G F 32s 2 + 4s + K
Soluie. Deoarece gradul polinomului polilor este egal cu ordinul relativ al prii fixate,
vom utiliza prima teorem de alocare a polilor.
(a) In conformitate cu (23), avem
27
P(s) 1 = s(s +1)2 ,
4
1 4(5s +1)(6s +1)
GR (s) = = .
GF (s)[P(s) 1] 27s(s +1)
Sistemul de reglare are funcia de transfer
1 4
G0 (s) = = .
P(s) (3s +1) (3s + 4)
2
Fig. 5.9. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
1 4(5s + 1)(6s + 1)
pentru GF (s) = i GR (s) = .
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1) 27s(s + 1)
Fig. 5.10. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
1 (s + 1)(5s + 1)(6s + 1)
pentru GF (s) = i GR (s) = .
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1) s(6s 2 + 8s + 5)
s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
(a) P(s) = (2T2s +1)2 ;
(b) P(s) = (T2 s +1)2 .
In ambele cazuri, s se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.
CALITATEA REGLRII 155
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.11.
Fig. 5.11. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
pentru GF = 2 i GR = 5 (1 + 1 ) .
(10s + 1)(2s + 1) 8 10s
156 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Fig. 5.12. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
2 (10s + 1)(2s + 1)
pentru GF = i GR = .
(10s + 1)(2s + 1) 8s(s + 1)
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.13.
(b) In conformitate cu prima teorem de alocare a polilor, avem
1 3(s +1)(10s +1)
GR (s) = = ,
GF (s)[ P(s) 1] (3s +1)(2s + 3)
1 1
G0 (s) = = .
P(s) (2s +1)(s +1)
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.14.
158 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Fig. 5.13. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
3s + 1 3(10s + 1)
pentru GF (s) = i GR (s) = .
3s(s + 1)(10s + 1) 4(3s + 1)
Fig. 5.14. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
3s + 1 3(s + 1)(10s + 1)
pentru GF (s) = i GR (s) = .
3s(s + 1)(10s + 1) (3s + 1)(2s + 3)
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.15.
Fig. 5.15. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
3s + 1 (10s + 1)(6s + 1)
pentru GF (s) = i GR (s) = .
s(2s + 3)(10s + 1) 4s(3s + 1)
Rspunsul indicial al prii fixate yF (t ) i rspunsurile la referin treapt c(t ) i y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate n figura 5.16.
160 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Fig. 5.16. Rspunsurile indiciale ale prii fixate ( y F ) i ale sistemului de reglare ( y i c )
3s + 1 (2s + 3)(10s + 1)(32s + 1)
pentru GF (s) = i GR (s) = .
s(2s + 3)(10s + 1) s(3s + 1)(30s + 61)
GP = 1 , GT =1 .
9s + 1
GR = K (1 + 1 ) , GE = 1 ,
4s 2 s+ 1
GP = 1 , GT = 1 ,
8s+ 1 4 s+ 1
1
s se determine K astfel nct polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s = .
20
CALITATEA REGLRII 161
s se determine GR (s) de tip simplu integral astfel nct sistemul de reglare s aib
polinomul polilor
3
(a) P(s) = (3s +1)( s +1) ;
2
2
(b) P(s) = (2s +1) ;
(c) P(s) = (2s +1)(s +1) .
C5.11. Procesul P din componena sistemului de reglare dup perturbaie din figura de
mai jos are modelul
P: 20 y + 12 y + y = 3u + 2u 4v - v .
X (t )= AX (t )+BU (t )
, tR (1)
Y (t )=CX (t )+DU (t )
respectiv
X (t +1)=AX (t )+BU (t )
, t Z . (2)
Y (t )=CX (t )+DU (t )
Pe baza acestor relaii, putem demonstra (mai uor n cazul sistemelor discrete)
urmtoarea teorem.
Teorema de controlabilitate a strii. O stare X 1 este controlabil dac i numai
dac poate fi scris sub forma X 1 = C nW , unde
ImC n ={ X R n | X = C nW , W R mn } , (5)
X 1T X 2 = X 2T X 1 = 0 .
BcT v i = 0 . (8)
De notat faptul c orice element al unui subspaiu (controlabil sau necontrolabil) poate
fi reprezentat ca o combinaie liniar a vectorilor n dimensionali care formeaz baza
subspaiului.
Observaii. 1o. In cazul unui sistem continuu, dac starea X 1 este controlabil,
atunci exist o comand U [0, t1 ] care transfer starea X 0 = 0 n X 1 ntr-un timp t1
orict de mic. Acest rezultat teoretic nu poate fi ns riguros implementat n cadrul
aplicaiilor practice, n primul rnd din cauza incertitudinii modelului sistemului. Dar
166 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Prin definiie, un sistem este controlabil (reglabil) atunci cnd toate strile X R n
sunt controlabile. Din teorema de controlabilitate a strii rezult imediat urmtoarea
teorem.
Teorema controlabilitii. Un sistem liniar de ordinul n este controlabil dac i
numai dac matricea de controlabilitate are rangul n , adic
rang C n = n . (9)
A A B
A = 11 12 , B = 1 , C = [C1 C 2 ] , D =D, (13)
0 A22 0
X = A X + A X + B U
: c 11 c 12 nc 1
, y = C1 X c + C 2 X nc + DU . (15)
X nc = A22 X nc
X = A X + B U
C : c 11 c 1 . (16)
y = C1 X c + DU
care exprim faptul c spectrul unui sistem este reuniunea disjunct a spectrelor
controlabil i necontrolabil ale sistemului.
Pe baza teoremei de descompunere a unui sistem necontrolabil putem demonstra
Teorema de controlabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar ( A, B, C , D) de
ordinul n este controlabil dac i numai dac pentru orice element al spectrului
sistemului, matricea (de controlabilitate a lui Hautus)
H c ( ) = [ I A B ] (18)
are rangul n .
PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE 169
Pe de alt parte, spectrul unui sistem continuu este reuniunea disjunct a spectrului
stabil (asimptotic) i a spectrului instabil + , definite astfel
= { ( A) | Re < 0} , + = { ( A) | Re 0} . (20)
6.1.3. Stabilizabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este stabilizabil dac exist o comand U care s-o
transfere n origine, ntr-un interval de timp finit sau infinit. In plus, un sistem este
stabilizabil atunci cnd toate strile X R n sunt stabilizabile.
Teorema stabilizabilitii. Un sistem liniar este stabilizabil dac i numai dac
partea necontrolabil este asimptotic stabil (spectrul necontrolabil coincide cu
spectrul stabil), adic
nc C . (21)
automate. Teoria formelor canonice are la baz conceptul de echivalen I-S-E, care
permite transformarea sistemului ( A, B,C , D) n sistemul echivalent ( A , B , C , D ) ,
prin schimbarea bazei spaiului strilor. Determinarea noii baze S , adic a matricei de
transformare a strii dup relaia X = SX , este esenial n obinerea formei canonice
dorite i, eventual, dup rezolvarea problemei, n revenirea la forma iniial.
In cele ce urmeaz este abordat numai cazul sistemelor cu o singur intrare.
Forma canonic controlabil de tipul 1. Un sistem liniar controlabil
( A, B, C , D) , cu o singur intrare i cu polinomul caracteristic
P ( ) = det(I A) = n + an1n1 + "+ a1 + a0 ,
poate fi adus la forma canonic controlabil de tipul unu C1 ( A , B , C , D ) , cu
matricele A i B de forma
0 1 0 " 0 0
0 0 1 " 0 0
A= # # # % # , B = # , (23)
0 0 0 " 1 0
a0 a1 a 2 " an1 1
s n = B
(24)
si = Asi+1 + ai B , i = n 1, n2, " ,1 .
Matricea ptrat S c1 este nesingular deoarece, scriind relaiile (24) sub forma
explicit
sn = B
s n1 = a n1 B + AB
,
#
s1 = a1 B + a 2 AB + " + a n1 A n2 B + A n1 B
rezult
S c1 = C n A1 ,
a1 a2 " an 1
a2 a3 " 1 0
A1 = # # % # # .
a 1 " 0 0
n1
1 0 " 0 0
PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE 171
Prin urmare,
| det S c1 |=| det C n | | det A1 |=| det C n | 0 .
Pentru a demonstra c prin alegerea bazei S c1 se obine forma canonic echivalent
(23), n conformitate cu teorema de echivalen I-S-E trebuie artat c A = S c11 AS c1 i
B = S c11 B , adic S c1 A = AS c1 i S c1 B = B . Deoarece a doua relaie este evident,
rmne s demonstrm c S c1 A = AS c1 . Tinnd seama de teorema Cayley-Hamilton,
avem
As1 = (a1 A + a 2 A 2 + " + a n1 A n1 + A n ) B = a0 B ,
0 1 0 " 0
0 0 1 " 0
A [ s1 s 2 " s n1 s n ] = [ s1 s 2 " s n1 s n ] # # # % # ,
0 0 0 " 1
a a a " a
0 1 2 n 1
adic AS c1 = S c1 A .
Controlabilitatea sistemului C1 reiese i din faptul c matricea sa de contro-
labilitate C n = [ B A B " A n1 B ] este de forma
0 0 " 0 1
0 0 " 1 *
Cn = # # % # # ,
0 1 " * *
1 * " * *
deci are proprietatea | det C n |= 1 .
Ecuaia de stare asociat formei canonice controlabile de tipul 1 are forma
x1 = x2
#
x = x , (25)
n1 n
x n = a0 x1 a1 x2 " a n1 xn + u
care evideniaz faptul c fiecare dintre variabilele de stare x2 , x3 , ", xn sunt
derivatele variabilelor de stare precedente.
De menionat faptul c sistemul monovariabil cu forma canonic controlabil
C1 ( A , B , C , D ) i
C = [c0 c1 " c n1 ] , D =0,
172 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
0 0 " 0 a 0 1
1 0 " 0 a1 0
A = 0 1 " 0 a 2 , B = 0 , (26)
#
# 0 % # #
0 0 " 1 a n1 0
AC n = [ AB A 2 B " A n B]
0 0 " 0 a 0
1 0 " 0 a1
= [ B AB " A n1 B]0 1 " 0 a 2 = C n A
# 0 % # #
0 0 " 1 a n1
i
1
0
B = [ B AB " A n1 B] = C n B .
#
0
x1 = a0 xn + u
x = x a x
2 1 1 n . (27)
#
xn = xn1 a n1 xn
6.2.1. Observabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este observabil dac rspunsul liber Yl (t ) din starea
iniial X 1 este nenul pentru t 0 . Altfel spus, o stare X 1 este neobservabil dac
rspunsul liber Yl (t ) din starea iniial X 1 este identic nul pentru t 0 .
La sistemul continuu ( A, B, C , D) , starea X 1 este neobservabil dac i numai
dac
Ce At X 1 = 0 t 0 . (28)
Relaiile (28) i (29) sunt echivalente, deoarece (29) implic (28) , conform relaiei de
definiie a exponenialei matriceale, iar (28) implic
174 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
d
k
(Ce At X 1 ) = 0 k = 0, 1, 2, " ,
dt t =0
adic (29).
Pe baza acestor relaii, putem demonstra urmtoarea teorem.
Teorema de observabilitate a strii. O stare X 1 este neobservabil dac i numai
dac
Qn X 1 = 0 , (30)
unde
C
CA
Qn = R pnn (31)
#
n1
CA
Intr-adevr,
PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE 175
C CS C
C A CS S 1 AS CA
Qn = = # = # S = Qn S
#
n 1 1 n 1 n 1
C A CS S A S CA
= Cn ( AT ,C T )
rezult
rang Qn ( A,C ) = rang C n ( AT , C T ) , (35)
care exprim
Principiul dualitii. Perechea ( A, C ) este observabil dac i numai dac
perechea ( AT , C T ) este controlabil.
Sistemele ( A, B, C , D) i 1 ( AT , C T , B T , D) se numesc sisteme duale deoarece,
conform principiului dualitii, studiul observabilitii/controlabilitii unuia se reduce
la studiul controlabilitii/observabilitii celuilalt. Din principiul dualitii putem
obine teorema descompunerii unui sistem neobservabil (similar teoremei
descompunerii unui sistem necontrolabil), precum i
Teorema de observabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar ( A, B, C , D) de
ordinul n este observabil dac i numai dac pentru orice element al spectrului
sistemului, matricea (de observabilitate a lui Hautus)
I A
H o ( ) = (36)
C
are rangul n .
Observaia 3o. In cazul unui sistem neobservabil ( A, B, C , D) de ordinul n
avnd spectrul ( A) format din n elemente distincte, spectrul observabil i spectrul
neobservabil sunt date de relaiile
o = { ( A) | rangH o ( ) = n} , no = { ( A) | rangH o ( ) < n} . (37)
176 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
6.2.2. Detectabilitatea
Prin definiie, o stare X 1 este detectabil dac este observabil sau dac starea
sistemului n regim liber evolueaz din starea iniial X 1 spre origine, ntr-un interval
de timp finit sau infinit. Dac toate strile X R n sunt detectabile, atunci sistemul este
detectabil.
Teorema detectabilitii. Un sistem liniar este detectabil dac i numai dac
spectrul neobservabil coincide cu spectrul stabil, adic
no C . (38)
Avnd n vedere lanul de echivalen
( no ) ( + o ) ( + rang H c ( ) = n ),
rezult
Teorema de detectabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar este detectabil dac i
numai dac matricea de observabilitate a lui Hautus are rangul n pentru orice
element al spectrului instabil, adic
rang H o ( ) = n + . (39)
Perechea ( A, C ) este detectabil dac i numai dac perechea ( AT , C T ) este
stabilizabil, iar sistemul ( A, B, C , D) este detectabil dac i numai dac sistemul
dual 1 ( AT , C T , B T , D) este stabilizabil.
Acest rezultat poate fi obinut din forma canonic controlabil de tipul doi (26),
~ ~ ~
innd seama c A T = A i C T = B . Prin transpunere, relaia A = S o11 AS o1 devine
~
A = S oT1 AT ( S oT1 ) 1 ; similar, C = CS o1 devine B = S oT1C T . Pe de alt parte, deoarece
A = S c21 AT S c 2 i B = S c21 B , rezult
S oT1C T = S c21 B .
0 0 " 0 a 0
" a1
~ 1 0 0 ~
A= 0 1 " 0 a 2 , C = [0 0 " 0 1] , (41)
# 0 % # #
0 0 " 1 a n1
s n = C T
(42)
si = AT si+1 + ai C T , i = n 1, n2, " ,1 .
Fig. 6.1. Schema sistemului de reglare cu estimator de stare i reacie dup starea estimat.
unde R R q este mrimea de intrare (de referin) a sistemului nchis (cu reacie),
F R mn este matricea de reacie (dup stare), iar P R mq este matricea de
precompensare. Dac sistemul are o singur intrare ( m = 1 ), atunci matricea de
reacie F este de tip linie.
Sistemul nchis cu reacie dup stare F , P ( A, B,C ) din figura 6.2 are modelul
X = AF X+BP R
, (44)
Y=CX
unde
AF = A BF , BP = BP . (45)
( AF ) = 0 . (46)
1
In care fiecare numr complex apare mpreun cu conjugatul su.
180 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
nchis (al matricei AF ), deci putem proiecta sistemul nchis pentru a avea performane
dinamice orict de bune. Practic ns, acest lucru nu este posibil, ca urmare a nivelului
de zgomot i gradului de incertitudine al modelului sistemului .
In cazul sistemelor cu o singur intrare ( m = 1 ), procedura de alocare este
urmtoarea:
a) Se calculeaz matricea de controlabilitate C n = [ B AB " A n1 B] i se
verific faptul c rang C n = n ;
b) Se determin vectorul h cu relaia h T C n = [0 " 0 1] ;
c) Se calculeaz matricea de reacie F (tip linie) cu relaia
n
F = h T P 0 ( A) = h T ( A 0k I) , (47)
k =1
0 1 0 " 0
0 0 1 " 0
= # # # % # ,
0 0 0 " 1
0 1 2 " n1
PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE 181
deci
det [I ( A B F1 )] = P 0 () .
~ W =AW+BU+L(Y CW )
1 : ~ , (50)
X=W
~
unde W R n reprezint starea estimatorului, X este estimarea strii X a sistemului
, iar L R n p este o matrice de corecie aleas convenabil. In lipsa termenului de
corecie L(Y CW ) , ecuaia de stare a estimatorului coincide cu ecuaia de stare a
sistemului . Dac sistemul are o singur ieire ( p = 1 ), atunci matricea de corecie
L este de tip coloan.
Cu notaia
AL = A LC , (51)
~ W =A W+BU+LY
1 : ~ L . (52)
X=W
182 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
( AL ) = ( ALT ) = ( AT C T LT ) ,
din teorema alocabilitii spectrului prin reacie dup stare rezult c estimatorul este
alocabil dac i numai dac perechea ( AT ,C T ) este controlabil. In conformitate cu
principiul dualitii, perechea ( AT ,C T ) este controlabil dac i numai dac perechea
( A,C ) este observabil. Obinem astfel
Teorema alocabilitii spectrului estimatorului. Estimatorul de stare al unui
sistem are spectrul alocabil dac i numai dac sistemul este observabil.
In cazul unui sistem observabil, alegnd valorile proprii ale matricei AL n
stnga axei imaginare i suficient de departe de aceasta, eroarea de estimare se poate
anula orict de rapid. Practic ns, acest lucru nu este posibil, ca urmare a nivelului de
zgomot i gradului de incertitudine al modelului sistemului .
Procedeul de alocare a spectrului estimatorului este similar celui de la reacia dup
stare. Astfel, dac se dorete ca estimatorul s aib spectrul 0 , atunci se noteaz AT
cu A i C T cu B , iar dup aflarea matricei de reacie F astfel nct ( A BF ) = 0 ,
se calculeaz matricea de corecie L , cu relaia L = F T .
PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE 183
W =JW+BPR+LY
c: , (55)
U= FW +PR
unde
J = A LC BF . (56)
2o. S considerm sistemul nchis cu reacie dup ieire din figura 6.3, format din
sistemul liniar ( A, B,C ) i compensatorul c de tipul 1 cu modelul (55).
X A BF X BP
= W + BP R
W LC J
1 : . (57)
X
Y = [C 0]
W
X AF BF X BP
= E+ 0 R
E 0 A L
1 : . (58)
Y = [C 0] X
E
E (t ) = R(t ) Y (t ) ,
corespunztoare intrrii tip treapt
R(t ) = R0 1(t ) , R0 R p .
Din (60) reiese c eroarea staionar este nul pentru orice funcie de intrare tip treapt
dac i numai dac are loc relaia
I+ C ( A BF ) 1 BP = 0 . (61)
C ( A BF ) 1 B
este nesingular, din (61) rezult, n mod unic, matricea de precompensare (ptrat)
P = [ C ( A BF ) 1 B ]1 . (62)
Z = E = R Y . (64)
186 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Cu notaiile
X
X ex = (65)
Z
i
A 0 B 0
Aex = , Bex = , Eex = , Cex = [C 0] , (66)
C 0 0 I
modelul sistemului extins devine astfel
6.4. APLICAII
6.4.1. Aplicaii rezolvate
x1 = x1 2 x 2 + u
,
x 2 = x1 + mx2 2u
unde m este un parametru real.
Soluie. Sistemul are matricea de controlabilitate
1 5
C 2 = [ B AB] = .
2 12m
Pentru m 11/ 2 , matricea C 2 are rangul 2, deci toate strile X R 2 sunt controlabile.
PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE 187
Pentru m =11/ 2 , matricea C 2 are rangul 1, deci nu toate strile X R 2 sunt controlabile.
Subspaiul controlabil are dimensiunea nc =1 , iar subspaiul necontrolabil are dimensiunea
nnc = n nc =1 .
Prima coloan a matricei C 2 formeaz baza
1
Bc =
2
a subspaiului controlabil. Prin urmare, elementele subspaiului controlabil sunt de forma
1 x
X = , R , deci strile controlabile X = 1 sunt situate pe dreapta
2 x2
x 2 = 2 x1
2
Bnc = ,
1
2
deci elementele subspaiului necontrolabil sunt de forma X = , R , adic de forma
1
x
X = 1 cu
x2
1
x 2 = x1 .
2
1
Dreapta de controlabilitate x 2 = 2 x1 i dreapta de necontrolabilitate x 2 = x1 sunt
2
perpendiculare ntre ele.
x1 = 2 x1 + x 2 + u
x 2 = x 2 6 x3 .
x = x + u
3 1
1 2 2
C3 = [ B AB A B] = 0 6 0 .
2
1 1 2
188 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
1 2 2
Bc = 0 6 , Bnc = 1 .
1 1 2
Strile controlabile sunt de forma
1 2 2
X = 0 + 6 = 6 ,
1 1 +
din spaiul R 3 . Toate strile X R 3 nesituate n acest plan sunt necontrolabile. Strile
subspaiului necontrolabil sunt de forma
2
X = 1 , R .
2
1 2 2
Bc = 0 6 , Bnc = 1 .
1 1
2
Cu matricea de transformare
1 2 2 1
13 2 14
S = [ Bc Bnc ] = 0 6 1 , S 1 = 1 4 1 ,
1 1 2 27 6 3 6
x = 2 x + 7 x + u
1 2
3
3
5
: x 2 = x1 + x3 , y = 3 x 2 5 x3 ,
3
x3 = 3x3
care evideniaz clar necontrolabilitatea strii x3 . Prin eliminarea acestei stri, obinem partea
controlabil a sistemului
x = 2 x 2 + u
C : 1 , y = 3x 2 .
x 2 = x1
Din
0 2
A11 = , A22 = 3 ,
1 0
+ 2 1 0 1
H c () = [I A B] = 0 +1 6 0
1 0 1
are rangul 3 pentru = j 2 (ultimele trei coloane fiind liniar dependente numai pentru
= 3 i = 2 ) i rangul 2 pentru = 3 , rezultat ce confirm necontrolabilitatea sistemului,
dar i modul de mprire a spectrului sistemului n controlabil i necontrolabil.
Deoarece spectrul necontrolabil nc al sistemului coincide cu spectrul stabil = {3},
din teorema stabilizabilitatii rezult c sistemul este stabilizabil. Acest lucru este confirmat
de teorema de stabilizabilitate a lui Hautus, prin faptul c matricea H c ( ) are rangul 3 pentru
+ = { j 2} .
190 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
x1 = 2 x1 + 2 x2 x3 u1 + 2u 2
y1 = x1 x3
: x2 = x2 + u1 + u 2 , .
x = x + 2 x + 3u y 2 = x1 2 x 2 + u1
3 1 2 2
Soluie. Avem
2 2 1 1 2 1 0 1 0 0
A = 0 1 0 , B= 1 1, C = , D = ,
1 2 0 0 3 2 0
1 1 0
1 2 0 3 1 4
C3 = [ B AB A B] = 1 1 1 1 1 1 .
2
0 3 1 4 2 5
Deoarece matricea de controlabilitate C3 are rangul 2 (linia a treia este suma primelor
dou) sistemul este necontrolabil; subspaiul controlabil are dimensiunea nc = 2 , iar subspaiul
necontrolabil are dimensiunea nnc = 1 . Alegem baza Bc a subspaiului controlabil ca fiind format
din prima i a treia coloan a matricei C3 , apoi baza Bnc a subspaiului necontrolabil sub
forma vectorului nenul v care verific relaia BcT v = 0 ; rezult
1 0 1 2 1 1
1
S = [ Bc Bnc ] = 1 1 1 , S 1
= 1 1 2.
3
0 1 1 1 1 1
x1 = x2 4 x3 + u1 u 2
y1 = x1 x2 + 2 x3
: x2 = x1 + 2 x2 + 4 x3 + 3u 2 , ,
x = x y 2 = 3x1 2 x 2 x3 + u1
3 3
care evideniaz necontrolabilitatea strii x3 . Prin eliminarea acestei stri, obinem partea
controlabil a sistemului
x = x + u u y1 = x1 x 2
C : 1 2 1 2
, .
x =
2 1 x + 2 x 2 + 3u 2 y 2 = 3x1 2 x 2 + u1
Din
0 1
A11 = , A21 =1 ,
1 2
0 1 0 1
A = 1 0 2 , B = 1 , C = [1 0 1] , D = 0.
0 1 1 2
Pentru a obine forma canonic controlabil de tipul 1, cu relaiile (24) determinm baza
S c1 , astfel:
1 0 1
s3 = B = 1 , s 2 = As3 + a 2 B = 4 , s1 = As 2 + a1 B = 1 ,
2 1 1
1 0 1 1 7 1 4
S c1 = 1 4 1 , S c11 = 1 3 2 .
1 1 2 10 3 1 4
0 1 0 0
A = S c11 AS c1 = 0 0 1 , B = S c11 B = 0 , C = CS c1 = [2 1 1] , D = D=0 ,
1 3 1 1
adic
192 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
x1 = x 2
C1 : x 2 = x3 , y = 2 x1 + x 2 x3 .
x 3 = x1 + 3x 2 x3 + u
Pentru a obine forma canonic controlabil de tipul 2, calculm
1 1 5 1 19 7 18
S c 2 = [ B AB A 2 B] = 1 5 7 , S c21 = 6 2 2 .
2 3 8 10 7 1 4
0 0 1 1
A = S c21 AS c 2 = 1 0 3 , B = S c21 B = 0 , C = CS c 2 = [ 1 2 3] , D = D=0 ,
0 1 1 0
adic
x1 = x3 + u
C2 : x 2 = x1 + 3x3 , y = x1 + 2 x 2 3x3 .
x 3 = x 2 x3
Soluie. Avem
1 1 0 1
A = 1 1 0 , B = 2 , C = [1 1 2] , D=0 ,
0 1 1
2
C 1 1 2
Q3 = CA = 0 2 2 .
CA 2 2 4 2
+ 1 1 0
I A 1 + 1 0
H o ( ) = = ,
C 0 1 + 1
1 1 2
are rangul 3 pentru = 2 i = 1 (ultimele trei linii fiind liniar independente) i rangul 2
pentru = 0 , fapt ce confirm neobservabilitatea sistemului i permite determinarea
spectrului observabil o = {2, 1} i a spectrului neobservabil no = {0} . Deoarece spectrul
neobservabil nu este asimptotic stabil (adic inclus n C ), din teorema detectabilitii rezult
c sistemul este nedetectabil. Acest lucru este confirmat de teorema de detectabilitate a lui
Hautus, deoarece rangul matricei H o ( ) pentru = 0 + este mai mic dect 3 .
0 1 0 1
A = 1 0 2 , B = 1 , C = [1 0 1] , D = 0.
0 1 1 2
Soluie. Pentru a obine forma canonic observabil de tipul 1, calculm
C 1 0 1 1 1 0
S o11 = CA = 0 0 1 , S o1 = 0 1 1 .
CA 2 0 1 1 0 1 0
~ ~ ~ ~
Rezult forma canonic O1 ( A, B , C , D) cu
~ 0 1 0 ~ 1
1 1
A = S o1 AS o1 = 0 0 1 , B = S o1 B = 2 ,
1 3 1 3
~ ~
C = CS o1 = [1 0 0] , D= D=0 ,
adic
~x1 = ~
x2 u
~ ~
O1 : x 2 = x3 + 2u , y=~
x1 .
~x = ~ ~ ~
3 x1 + 3x 2 x3 3u
Polinomul caracteristic
1 0
P ( ) = det(I A) = 1 2 = 3 + 2 3 1 ,
0 1 + 1
are coeficienii
a 0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 1 .
194 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
Pentru a obine forma canonic observabil de tipul 2, cu relaiile (42) determinm baza
S o 2 , astfel:
1 1 3
s 3 = C T = 0 , s 2 = AT s3 + a 2 C T = 0 , s1 = AT s 2 + a1C T = 1 ,
1 0 3
3 1 3 0 1 0
S o21 = 1 0 0 , S o 2 = 1 0 3 .
1 0 1 0 1 1
~ ~ ~ ~
Rezult forma canonic O 2 ( A, B , C , D) cu
~ 0 0 1 ~ 2
A = S o21 AS o 2 = 1 0 3 , B = S o21 B = 1 ,
0 1 1 1
~
C = CS o 2 = [0 0 1] , D = D=0 ,
adic
~x1 = ~
x3 + 2u
~ ~ ~
O2 : x 2 = x1 + 3x3 + u , y=~
x3 .
~ ~ ~
x3 = x1 x3 u
s se determine matricea de reacie dup stare F astfel nct sistemul rezultant s aib
spectrul 0 = {2,1,1} .
1 11 7 8
AF = A BF = 16 12 18 ,
5 22 19 21
cu spectrul ( AF ) = {2,1,1} .
Aceeai matrice de reacie F poate fi obinut pe baza relaiei (49). Utiliznd unele
rezultate din cadrul aplicaiei 6.5, avem
P ( ) = 3 + 2 3 1 , P0 ( ) = 3 + 42 + 5 + 2 , F1 = [3 8 3] ,
1 7 1 4 1
S c11 = 1 3 2 , F = F1S c11 = [22 24 16] .
10 3 1 4 10
0 0 0,1 4
A = 1 0 0,8 , B = 1 , C = [ 0 0 1 ],
0 1 1,7 0
s se proiecteze estimatorul de stare de tipul 1 care s aib spectrul ( AL ) = {2,2,2} .
0 1 0 0
A= 0 0 1 , B = 0 .
0,1 0,8 1,7 1
deci
7,9
L = F T = 11,2 .
4,3
Estimatorul proiectat are matricea
196 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
0 0 0,1 7,9 0 0 8
AL = A LC = 1 0 0,8 11,2 [0 0 1] = 1 0 12 .
0 1 1,7 4,3 0 1 6
w 1 = 8w3 + 4u + 7,9 y
w2 = w1 12w3 + u + 11,2 y .
w = w 6w + 4,3 y
3 2 3
x1 = x1 2 x 2 + u
x 2 = x 2 x3 u ,
x = mx
3 1
x1 = x1 + x 2 + u1 y1 = x1 + x2
, ,
x 2 = mx1 2 x 2 u 2 y 2 = x1 2x2
unde m este un parametru real.
0 1 0 1
A = 1 1 2 , B = 0 , C = [1 1 1] , D =0.
0 1 1 2
PROPRIETI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE 197
0 1 0 1
A = 1 1 3 , B = 2 , C = [1 1 1] , D =0.
0 0 1 2
s se determine matricea de reacie dup stare F astfel nct sistemul rezultant s aib
spectrul 0 = {1,1,1} .
s se proiecteze un compensator astfel astfel nct sistemul cu reacie dup stare i estimatorul
de stare de tipul 1 care s aib fiecare spectrul = {1,1,1} , iar eroarea staionar la referin
treapt s fie nul.
198 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
REZULTATELE APLICAIILOR
DE
AUTOCONTROL
2s + 1
C2.1. G (s) = .
7s +1
t
2s + 1 1 5 5
a) Y ( s) = = ; y(t ) = 1 e 7 pentru t 0 .
s(7 s + 1) s 7 s + 1 7
t
2s + 1 2 5 2 5
b) Y ( s) = = + ; y(t ) = 0 (t ) + e 7 pentru t 0 .
7 s + 1 7 7(7 s + 1) 7 49
t
2s + 1 1 5 35
c) Y ( s) = 2 = 2+ ; y (t ) = t + 5 5 e 7 pentru t 0 .
s (7 s + 1) s s 7s +1
2(2s + 1) 1 35 20s 18
d) Y ( s) = = ( 2 );
(7 s + 1)(4s + 1) 53 7 s + 1 4s + 1
2
t
1 t t
y(t ) = (5 e 7 5 cos + 9 sin ) pentru t 0 .
53 2 2
t
2 2 1 2
C2.2. G (s) = ; H ( s) = = 2( ) ; h(t ) = 2(1 e 2 ) , t 0 ;
2s + 1 s(2s + 1) s 2s + 1
t
g (t ) = e 2 , t 0 ;
2 y + y = 2u .
3s + 1
C2.3. G (s) = ;
3s 2 + 4s + 2
2(3s + 1) 1 3s 2 1 s 2/3
2 H ( s) = 2
= 2 = ,
s(3s + 4s + 2) s 3s + 4s + 2 s ( s + 2 / 3) 2 + ( 2 / 3) 2
2t
3 3
2h(t ) = 1 e 3 (cos t 2 2 sin t ) , t 0 .
2 2
8s 2 + 3s + 1
C2.4. G (s) = .
4 s 3 + 4 s 2 + 5s + 2
bn 1 3 1
a) h(0+) = G () = 2 ; b) h (0+) = = ; c) h() = G (0) = .
an 4 2
200 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
3s + 1 2 2(3s + 1)
C2.5. a) G1 ( s) = , G2 ( s) = , G ( s) = .
4s + 1 5s + 1 (4s + 1)(5s + 1)
t
3s + 1 1 1 1
b) V ( s) = = ; y(t ) =1 e 4 pentru t 0 .
s(4s + 1) s 4s + 1 4
t t
2(3s + 1) 2 8 20
c) Y ( s) = = + ; y (t ) = 2(1 + e 4 2e 5 ) pentru t 0 .
s(4s + 1)(5s + 1) s 4s + 1 5s + 1
1 1 2s + 1
C2.6. a) G1 ( s) = , G2 ( s) = , G ( s) = .
4s + 1 2s + 1 2(4s 2 + 3s + 2)
4s + 2 1 4s 1 1 (s + 3 / 8) 5 / 8
b) 4Y ( s) = 2
= 2 = ;
s(4s + 3s + 2) s 4s + 3s + 2 s (s + 3 / 8) 2 + ( 23 / 8) 2
3t
23 5 23
4 y(t ) = 1 e 8 (cos t sin t ) pentru t 0 .
8 23 8
1 s + 1 3
C2.7. a) (s I A) 1 = ,
(s 1)(s + 4) 2 s + 2
2 p
G (s) = C ( s I A) 1 B + D = , h(t ) = (2 p)(e t 1) .
s 1
b) Sistemul I-S-E nu este minimal deoarece are ordinul 2, iar funcia sa de transfer are
ordinul 1.
1 s + 2 3
C2.8. a) (s I A) 1 = ,
( s + 1)( s + 5) 1 s + 4
1 s 7 2s + 8
G (s) = C (s I A) 1 B + D = .
(s + 1)(s + 5) 2s 2 2s 2
2s + 8 8 3 1
b) Y1 (s) = G12 ( s)U 2 ( s) = = ;
s( s + 1)(s + 5) 5s 2( s + 1) 10(s + 5)
8 3 1
y1 (t ) = e t e 5t .
5 2 10
1 s + 1 p
C2.9. (s I A) 1 = ,
s 2 + 2s + 1 2 p 2 s + 1
s +3 2 p
G (s) = C (s I A) 1 B + D = +2;
s2 + 2s + 1 2 p
REZULTATELE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL 201
1 2s + 5 1 2s 1 1
G(s) = +2= pentru p = 2 ; G (s) = + 2 = pentru p = .
s +3 s +3 s s 2
C2.11. Rspunsul la intrare impuls Dirac este g (t ) = e t / 2 . Deoarece sistemul este liniar
i semnalul u (t ) este de infinit ori mai mic dect impulsul Dirac, rspunsul y (t )
este de infinit ori mai mic dect g (t ) , adic y(t ) = 0 pentru t 0 .
s +1 1 1
C2.12. h(0+) = lim sH ( s) = lim sG (s)U (s) = lim s ( 2 + ) = 0 .
s s s (2s + 1)(Ts + 1) s s
s +1
h() = lim sH ( s) = lim sG (s)U ( s) = lim s 0 = 0 .
s 0 s 0 s 0 (2s + 1)(Ts + 1)
A B(T1 s + 1) + Ck1
C 2.13. G (s) = + , unde
T1s + 1 (T1s + 1) 2 + k12
2 k 2 T12 2 2
C= ( 1) , A= 2 + 2 C , B= A.
k1T1 T1 k1 4 T12
t
k k
T1 g (t ) = ( A + B cos 1 t + C sin 1 t ) e T1 0 , deoarece
T1 T1
2k12 2 2
A2 B 2 C 2 = [k 2 k2 (
2 1
1) 2 ] 0
T12 2T1 T1
***************************************************************************
C3.1. k (, 0) (1, ) - intern instabil
k {0,1} - intern semistabil
k (0,1) - intern strict stabil
k (, 3) (3,0) (1, ) - extern instabil
202 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
C3.3. Sistemul este intern instabil pentru orice k real, deoarece polinomul caracteristic
P (s) = det(s I A) = s3 + 4s 2 + s 6 = (s 1)(s + 2)(s + 3)
are rdcina pozitiv s1 = 1 .
Din
(k 1) s + 1
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D = ,
( s 1)( s + 2)( s + 3)
rezult c sistemul este extern strict stabil pentru k = 0 i extern instabil pentru k 0 .
C3.4. Sistemul este intern instabil pentru orice k real, deoarece polinomul caracteristic
P ( s) = det( s I A) = s 3 s 2 (2k + 4)s + 2k + 4 = ( s 1)(s 2 2k 4)
are rdcina pozitiv s1 = 1 .
s 1
G ( s) = C ( s I A) 1 B + D = ,
s3 + 2s 2 + 2s + k
rezult c sistemul este extern strict stabil pentru k (0, 4) i k = 5 , extern
semistabil pentru k = 0 i k = 4 , extern instabil pentru k (, 5) (5, 0) (4, ) .
***************************************************************************
1
C4.1. a) b = = 0,1 rad/sec.
T1
2 4 5
b) A = = , = arctg T1 = arctg ;
T12 2 + 1 29 2
3s + 1 2 9 2 + 1 6 2 4
C4.2. a) G1 ( s) = , A= = , = arctg 3 arctg 4 = arctg .
4s + 1 16 2 + 1 5 2 3
2(3s + 1)
b) G (s) = ,
(4s + 1)(5s + 1)
2 9 2 + 1 2 13
A= = ,
(16 2 + 1(25 2 + 1) 145
3 5
= arctg 3 arctg 4 arctg 5 = arctg arctg 2 arctg .
2 2
3 3 3
C4.3. G (s) = = , M () = ,
2s 2 + 3s + 1 ( s + 1)(2s + 1) ( + 1)(4 2 + 1)
2
41 5 3
b = rad/sec , M (1) = .
8 10
63
C4.4. Sistemulde reglare este strict stabil pentru 0 < k < .
5
6
C4.5. Sistemulde reglare este strict stabil pentru 0 < k < .
5
REZULTATELE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL 205
***************************************************************************
1
C5.1 st = G EV (0) = . Rezultatul este valabil numai dac sistemul este strict stabil,
1+ 2K
21
adic pentru 0 < K < . Prin urmare, eroarea staionar este ntotdeauna mai mare
5
5
dect .
47
1 T
C5.2 st = lim G ER ( s) = i . Rezultatul este valabil numai dac sistemul este strict stabil,
s 0 s 2
12
adic pentru Ti > .
11
5
C5.5 Sistemul este strict stabil pentru 0 < k < .
12
206 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
5
(a) Pentru r =1(t ) i 0 < k < , avem
12
st = lim G ER (s) = 0 .
s 0
5
Pentru v = t 1(t ) i 0 < k < , avem
12
1 1
st = lim G EV (s) = .
s 0 s 4k
G ER (s) s 2 +1 3Ti2 1
C5.6. Z (s) = = 3 , I2 = , ( Ti )opt= .
s s + 3s 2 + 2s + 1/ Ti 2(6Ti 1) 3
1 ( s + 1)(10s + 1) G F (0) 5
C5.7. (a) G R ( s) = = , M= = ;
G F (s)[ P(s) 1] 3s(4s + 3) lim P(s)G F ( s) 6
s
c1 s + 1 10(9s + 1)(3s + 1)
C5.9. G R ( s) = = .
G F (s)[ P(s) c1 s 1] 27 s(5s + 1)
Pe de alt parte
G R (s) G R ( s) 1
C (s) = R( s) = .
1 + G R (s)G F (s) 1 + G R ( s)G F ( s) s
Rezult
1 1 (3s + 1)(4s + 1)
G R ( s) = = = .
1 G F ( s) / k 1 G F ( s) / G F (0) s(12s + 7)
GV ( s) 4s + 1
C5.11. GC ( s) = = .
G P (s) 3s + 2
***************************************************************************
1 2
C6.1. C 2 = .
0 m
Cazul m 0 . Sistemul este controlabil i stabilizabil.
Cazul m = 0 . Sistemul nu este controlabil. Strile situate pe dreapta x 2 = 0 (subspaiul
controlabil) sunt controlabile. Celelalte stri nu sunt controlabile. Subspaiul
necontrolabil e format din dreapta perpendicular x1 = 0 . Spectrul controlabil este
c = {2} , iar spectrul necontrolabil este nc = {1} . Deoarece nc C , sistemul este
stabilizabil.
1 1 1
C6.2. C3 = 1 1 1 m ,
0 m m
1 0 1 1 1 + m 3
C6.3. C 2 = .
0 1 m 2 3m m 4
Sistemul este controlabil i stabilizabil pentru orice m real.
5 0 1 0 1 0 0
S c1 = 1 5
0 , A = S c1 AS c1 = 0 0 1 ,
1 B = S c11 A = 0 ,
3 2 2 1 0 0 1
C = CS c1 = [3 3 3] , D = D=0 .
1 0 5 0 0 1 1
S c 2 = 0 5 1 , A = S c21 AS c 2 = 1 0 0 , B = S c21 B = 0 ,
2 2 3 0 1 0 0
C = CS c 2 = [3 3 3] , D = D=0 .
1 1 1
C6.5. Q3 = 0 2 1 . Sistemul este observabil.
2 1 1
0 1 0 1
S o1 = Q31 , A = S o11 AS o1 = 00 1 , B = S o11 B = 9 ,
1 2 0 6
C = CS o1 = [1 0 0] , D = D=0 .
2 1 2 0 0 1 4
S o21 = 1 0 4 , A = S o21 AS o 2 = 1 0 2 , B = S o21 B = 9 ,
1 1 1 0 1 0 1
C = CS o 2 = [0 0 1] , D = D=0 .
0 3 0
1 1
C6.7. C3 = 1 0 6 , h T = [ 1 2 1] , F = h T ( A + I) 3 = [22 70 17] .
2 3 3 9 9
REZULTATELE APLICAIILOR DE AUTOCONTROL 209
0 2 1
1 1
C6.8. C3 = 2 1 5 , h T = [11 2 4] , F = h T ( A + I) 3 = [8 19 12] ,
1 5 1 25 25
8
1
L= FT = 19 .
25 12
8
1
C6.9. L= FT = 19 conform aplicaiei 6.8.
25 12
0 1 0
C3 = 1 2 1 , h T = [ 2 1 1] , F = h T ( A + I) 3 = [ 1 1 1] .
1 0 2
1
P = [ C ( A BF ) 1 B ]1 = .
2
w 1 0 16 33 w1 0 8
w = 1 50 63 94 w 1 1 r + 1 19 y
2 25 2 2 25
w 3 25 24 62 w3 1 12
w1
1
u = [ 1 1 1] w2 r .
2
w3
0 0 25 0 0 0 0
25 0 50 25 25 25 1
1 0 25 25 25 25 25 1 1
A0 = , B0 = ,
25 0 16 8 0 16 33 2 0
0 38 19 50 63 94 1
0 24 12 25 24 62 1
C 0 = [0 2 1 0 0 0] , D0 = 0 .
210 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
BIBLIOGRAFIE
1. Autsaklis P.J., Michel A.N., Linear Systems, Mc. Graw Hill, Inc., 1997.
2. Bieu A., Teoria sistemelor, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2007.
3. Bieu A., Tehnica reglrii automate, Editura MatrixRom, Bucuresti, 2012.
4. Belea C., Automatic neliniar, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
5. Bequette B.W., Process Control-Modeling, Design, and Simulation, Prentice Hall
International, 2002.
6. Borne P., Richard J.P., Analyse et rgulation des processus industriels, Editions
Technip, Paris, 1993.
7. Brogan W.L., Modern Control Theory, Prentice Hall International, 1991.
8. Crtoaje V., Teoria sistemelor automate Analiza elementar n domeniul timpu-
lui, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2015.
9. Crtoaje V., Sisteme automate, Editura Universitii Petrol-Gaze din Ploieti, 2012.
10. Crtoaje V., Linear Continuous Systems of Monotonic Type, Control Engi-
neering and Applied Informatics, Vol. 2, Number 1, December 2000.
11. Crtoaje V., Bieu A., Mihalache S., Two Controller Design Procedure Using
Closed-Loop Pole Placement Technique, Control Engineering and Applied
Informatics, Vol. 11, Number 1, March 2009.
12. Crtoaje V., Bieu A., Two Design Procedure for a Time Delay Control System,
Control Engineering and Applied Informatics, Vol. 12, No. 4, 2010.
13. Cook P.A., Nonlinear Dynamical Systems, Prentice Hall International, 1992.
14. Coughanowr D., Process Systems Analysis and Control, McGraw International
Editions, 1991.
15. Cristea M., Agachi S., Elemente de teoria sistemelor, Ed. RosoPrint, Cluj-Napoca,
2002.
16. Di Stefano J.J., Stubberud A.R., Feedback and Control Systems, Mc. Graw Hill,
Inc., 1990.
17. Dragomir O., Dragomir F., Minc E., Dumitrache C., Teoria sistemelor automate
Fundamente teoretice i aplicaii MATLAB, Ed. Matrix-Rom, Bucureti,
2010.
18. Ila C., Teoria sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2001.
19. Ila C., Priboianu M., Teoria sistemelor de reglare automat - Indrumar de
laborator, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2004.
20. Filipescu A., Stamatescu F., Teoria sistemelor, Analiza i sinteza n abordare
structural, Editura MatrixRom, Bucuresti, 2002.
212 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
21. Ionescu V., Teoria sistemelor, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
22. Ionescu V., Belea C., Teoria sistemelor, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1985.
23. Ionescu V., Popeea C., Conducerea structural a sistemelor liniare, Ed. Teh-nic,
Bucureti, 1986.
24. Popescu D., Teoria sistemelor automate, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2000.
25. Pozna C., Teoria sistemelor automate, Ed. Matrix-Rom, Bucureti, 2004.
26. Serban S., Sisteme dinamice lineare Aplicaii numerice, Ed. Printech, Bucu-reti,
2001.
27. Serban S., Corci I., Analiza sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix-Rom,
Bucureti, 1997.
28. Soare C., Iliescu S., Tudor V., Fgran I., Dragomir O.F., Proiectarea asistat
de calculator n MATLAB i SIMULINK Conducerea avansat a proce-selor,
Ed. Agir, 2006.
29. Stefan D., Teoria sistemelor, Analiza sistemelor, Editura MatrixRom, Bucuresti,
2005.
30. Stratulat F., Teoria sistemelor - Analiza asistat de calculator a sistemelor liniare,
Editura MatrixRom, Bucuresti, 2000.
31. Voicu M., Feraru L., Pstrveanu O., Schonberger F., Introducere n automatic -
Culegere de probleme, Editura MatrixRom, Bucuresti, 1999.
32. Voicu M., Introducere n automatic, Editura PoliRom, Iai, 2002.