MASTER

CONSULTANŢĂ ÎN PROIECTAREA SISTEMELOR MECANICE (CPSM)

ANUL I

ANALIZA ŞI SIMULAREA MECANISMELOR

Şl.dr.ing. Ileana DUGĂEŞESCU

„Educaţia are "Educatia este cel mai
dificila misiune de a frumos dar pe care-l
transmite o cultură poate dobandi omul."
acumulată de
secole, dar şi o Platon
pregătire pentru un
viitor, în bună
"Factorii decisivi in
măsură
instructie si educatie
imprevizibil.”
sunt: intelegerea,
invatarea si exercitiul. "
Jacques Delors
Pr. Prof. Ioan G. Coman
NOŢIUNI INTRODUCTIVE
- Structura mecanismelor – se ocupă cu studiul cuplelor şi elementelor cinematice. În acest capitol se
calculează gradul de mobilitate, numărul contururilor independente, se elaborează modelul structural şi
schema de conexiuni. Se vor pune în evidenţă grupele modulare active, pasive şi se scrie formulele
structurale ale lanţurilor cinematice.

- Analiza cinematică – se ocupă cu studiul parametrilor dependenţi de poziţii, viteze şi acceleraţii

corespunzători grupelor modulare. Se vor trasa traiectoriile unor puncte corespunzătoare elementelor
cinematice. Se vor calcula vitezele şi acceleraţiile, liniare sau unghiulare, pentru unele puncte
caracteristice ale grupelor modulare, fără a lua în considerare forţele care determină mişcarea acestora.

- Analiza cinetostatică – se vor calcula forţele şi momentele care care acţionează asupra elementelor
cinematice şi se vor stabili relaţiile de calcul ale reacţiunilor care apar în cuplele cinematice.

- Dinamica mecanismelor – se va studia mişcarea sistemelor mecanice sub acţiunea unor forţe
exterioare (cunoscute) şi se vor stabili posibilităţile de echilibrare statică sau dinamică ale acestora.
 TIPURI DE SISTEME MECANICE

SISTEME MECANICE PLANE CU BARE

SISTEME MECANICE CU CAME

SISTEME MECANICE CU ROŢI DINŢATE

SISTEME MECANICE HIBRIDE

 SISTEME MECANICE PLANE CU BARE
• Sistemele mecanice cu bare sunt mecanisme plane formate din elemente legate între ele prin cuple
cinematice. În figura de mai jos este prezentat un mecanism plan format din trei elemente cinematice
mobile (1, 2, 3) şi un element fix numit bază sau batiu şi notat cu cifra zero (0).

BIELA

BALANSIER

MANIVELA

Mecanismul patrulater

Elementele cinematice care alcătuiesc mecanismul patrulater sunt următoarele:

0 – element fix, care mai poartă denumirea de batiu;
1 – manivelă - execută o mişcare de rotaţie completă de 3600;
2 – bielă - execută o mişcare plan – paralelă;
3 – balansier - execută o mişcare de rotaţie pe un unghi limitat (< 3600).
B
• Elemente cinematice mobile: m = 5
2
1 - AB – manivelă;
C
1 A 2 - BC – bielă;
E 3 - DC – balansier;
4 - EF – bielă;
5 - FG – culisă (patină).
3 4
• Elemente cinematice totale: n = 6
0 = baza 5 n = m + 1 (baza = element fix notat cu “0”).
D F(R) G(T)
• Cuple cinematice inferioare: i = 7 (A, B, C, D, E, F, G)
Stand sistem mecanic plan
 C
B
1 2 3 F • Elemente cinematice mobile: m = 7
A D
1 – AB – manivelă;
2 – BC – bielă;
4 5 3 – CDF – bielă;
4 – DE – balansier;
5 – FGH – balansier;
0 = baza G 6 – HJ – bielă;
7 – JK – patină (culisă).
E
• Elemente cinematice totale: n = 8
K(T) n = m + 1 (baza = element fix notat cu “0”).
7
J(R) 6 H • Cuple cinematice inferioare: i = 10
A, B, C, D, E, F, G, H, J(R), K(T)
Stand sistem mecanic plan
 SISTEME MECANICE CU CAME

• Mecanismul cu camă din figura de mai jos are în componenţa sa cama (1), tachetul (2) şi elementul fix (0).

CUPLĂ INFERIOARĂ

ROLĂ TACHET

CUPLĂ
SUPERIOARĂ
CAMĂ DE ROTAŢIE CUPLĂ INFERIOARĂ

Mecanism cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie cu rolă

• Legătura permanentă, directă şi mobilă dintre camă şi tachet se efectuează printr-o cuplă superioară.
 ROLĂ
TACHET
TACHET

CAMĂ DE ROTAŢIE

CAMĂ DE ROTAŢIE

DISC

0 = baza
0 = baza
Stand camă de rotaţie şi tachet de translaţie cu disc Stand camă de rotaţie şi tachet de rotaţie cu rolă
 SISTEME MECANICE CU ROŢI DINŢATE
• Mecanismele cu roţi dinţate. Cel mai simplu mecanism de acest fel este format din două roţi, una conducătoare (1) şi
una condusă (2).

• Elemente cinematice mobile: m = 2

1 A 1 – roata conducătoare (pinion);
2 – roata condusă.
0 = baza
B • Elemente cinematice totale: n = 3
n = m + 1 (baza = element fix notat cu “0”).

C • Cuple cinematice inferioare: i = 2 (A, C)

2
• Cuple cinematice superioare: s = 1 (B)

Stand mecanism cu roţi dinţate

 ROATĂ CONDUSĂ
ROATĂ CONDUCĂTOARE
(PINION)

CUPLĂ INFERIOARĂ CUPLĂ INFERIOARĂ

CUPLĂ
SUPERIOARĂ

Stand mecanism cu roţi dinţate

z3 z2

ROATĂ CONDUCĂTOARE (z1)

z2’

Stand reductor
Stand cutie de viteze
• În figura de mai jos este prezentat un mecanism planetar format din trei roţi dinţate (z1, z2, z3) şi un
braţ port – satelit s.
CUPLĂ SUPERIOARĂ
ROATĂ DINŢATĂ CU
DANTURĂ INTERIOARĂ (z3)
CUPLĂ INFERIOARĂ

ROATĂ DINŢATĂ CU CUPLĂ SUPERIOARĂ

DANTURĂ EXTERIOARĂ (z2)

CUPLĂ INFERIOARĂ
ROATĂ DINŢATĂ CU
DANTURĂ EXTERIOARĂ (z1) Mecanism planetar

CUPLĂ INFERIOARĂ
BRAŢ PORT-SATELIT (s)
 SISTEME MECANICE HIBRIDE

Din această categorie se pot enumera mecanismele cu roţi de fricţiune, mecanismele cruce de Malta, mecanisme cu
bare/came/roţi dinţate şi lanţuri/cabluri/curele etc.
 NOŢIUNI TEORETICE
PRIVIND ANALIZA STRUCTURALĂ
 Gradul de mobilitate

• Prin grad de mobilitate (M) al unui mecanism se înţelege numărul parametrilor independenţi care
poziţionează elementul sau elementele mobile în raport cu elementul fix sau considerat fix. Acesta
exprimă numărul elementelor conducătoare ale unui sistem mecanic (numărul grupelor modulare
active iniţiale sau numărul motoarelor).

M = 3 m − 2i − s
în care:
n – numărul total al elementelor cinematice (elementele cinematice mobile şi elementul fix sau
considerat fix);
m – numărul elementelor cinematice mobile: m = n − 1

i – numărul cuplelor cinematice de rotaţie sau de translaţie care intră în componenţa respectivului
mecanism;
s - numărul cuplelor cinematice superioare din sistem.
 Numărul contururilor independente

• Determinarea numărului de contururi independente (N) al unui lanţ cinematic este important
deoarece furnizează numărul ecuaţiilor vectoriale independente ce se pot scrie pentru acesta.

– suma tuturor cuplelor cinematice;

m – numărul elementelor cinematice mobile.
 Analiza structurală a mecanismelor presupune realizarea schemei cinematice, a modelului structural
al mecanismului, indicarea lanţului din care provine modelul structural şi elaborarea schemei de conexiuni.

Schema cinematică a unui mecanism este reprezentarea la scară a mecanismului cu specificarea

caracteristicilor cinematice ale elementelor şi cuplelor cinematice. Aceasta depinde de poziţia
mecanismului. Pe baza schemei cinematice se elaborează modelul structural (care mai poartă denumirea
de schemă structurală).

Modelul structural este o reprezentare simbolică, independentă de poziţia mecanismului şi de

dimensiunile elementelor cinematice. Elementele cinematice sunt reprezentate funcţie de clasa acestora,
iar cuplele inferioare de translaţie sunt reprezentate analog cuplelor de rotaţie. Cuplele superioare sunt
echivalate conform teoremei de echivalare.

Pe baza modelului structural se elaborează schema de conexiuni. Aceasta este necesară deoarece
pune în evidenţă etapele de calcul cinematic şi cinetostatic. Dacă se parcurge schema de conexiuni de la
prima grupă modulară activă până la ultima grupă modulară pasivă se scriu etapele de calcul cinematic.
Dacă se parcurge schema cinematică în sens invers se pot scrie etapele de calcul cinetostatic.
 Definiţia 1: Grupele structurale sunt lanţuri cinematice deschise nedecompozabile, caracterizate printr-un
anumit grad de mobilitate. În funcţie de gradul de mobilitate (M) aceste grupe pot fi pasive sau active.

Definiţia 2: Grupa structurală reprezintă o înlănţuire de elemente cinematice legate între ele prin cuple
cinematice şi au anumit grad de mobilitate.

Grupele modulare pasive au grad de mobilitate nul (M = 0). Acestea pot fi introduse sau scoase dintr-o
structură mecanică fără a modifica gradul de mobilitate.

unde m reprezintă numărul elementelor cinematice mobile şi i numărul cuplelor inferioare (rotaţie şi/sau
translaţie).

Pentru a scrie relaţia de calcul a gradului de mobilitate echivalent se are în vedere faptul că toate cuplele
superioare se vor echivala cu m’ elemente cinematice mobile şi i’ cuple inferioare.
Tipuri de elemente cinematice
 Reprezentarea unor grupe modulare pasive

Valori ale elementelor şi cuplelor cinematice

ale unor grupe modulare pasive
• Orice grupă modulară pasivă este caracterizată de clasă, ordin şi aspect.

• Clasa grupei este determinată de rangul maxim al unui element cinematic, adică numărul
maxim de cuple ce mărginesc un contur închis rigid sau deformabil în structura grupei.

• Ordinul grupei structurale este dat de numărul cuplelor exterioare (de legătură sau potenţiale)
ale grupei, cu care grupa se poate lega la un alt lanţ cinematic.

• Aspectul unei grupe este dat de numărul, tipul şi poziţia cuplelor cinematice.
 EXEMPLE DE AFLARE A CLASEI ŞI ORDINULUI ALE UNOR GRUPE STRUCTURALE

DIADA

• Clasa diadei este II deoarece numărul maxim de cuple ce mărginesc un

Cuplă interioară
contur închis este 2 (conturul I este format din elementul 1 şi cuplele I, II;
conturul II este format din elementul 2 şi cuplele II, III).
Contur I Contur II

Cuplă Cuplă
exterioară exterioară

• Ordinul diadei este 2 deoarece această grupă structurală are două cuple
exterioare (sau de legătură). Acestea sunt I şi III. Cupla II este interioară şi
realizează legătura dintre elementele cinematice 1 şi 2.
 ASPECTELE GRUPEI MODULARE PASIVE TIP DIADĂ

Aspect 1 - RRR Aspect 2 - RRT

Aspect 3 - RTR Aspect 4 - TRT Aspect 5 - RTT

 TRIADA

• Clasa triadei este III deoarece numărul maxim de cuple ce mărginesc un

Cuplă Cuplă contur închis este 3 (triunghiul 1).
interioară interioară
Cuplă
interioară

• Ordinul triadei este 3 deoarece această grupă structurală are trei cuple
exterioare (sau de legătură). Acestea sunt IV, V şi VI. Cuplele I, II şi III sunt
interioare şi realizează legătura dintre două elementele cinematice.
Cuplă Cuplă Cuplă
exterioară exterioară exterioară
 TETRADA
Cuplă Cuplă
interioară exterioară

• Clasa tetradei este IV deoarece numărul maxim de cuple ce mărginesc un

contur închis este 4.
Cuplă interioară

Cuplă interioară
• Ordinul tetradei este 2 deoarece această grupă structurală are două cuple
exterioare (sau de legătură). Acestea sunt III şi VI. Cuplele I, II, IV şi V sunt
interioare şi realizează legătura dintre două elementele cinematice.

Cuplă Cuplă
interioară exterioară
 TRIADA DUBLĂ

• Clasa triadei duble este III deoarece numărul maxim de

Cuplă Cuplă Cuplă cuple ce mărginesc un contur închis este 3.
interioară interioară interioară

• Ordinul triadei duble este 4 deoarece această grupă

structurală are patru cuple exterioare (sau de legătură).
Acestea sunt IV, V, VII şi IX. Cuplele I, II, III, VI şi VIII sunt
interioare şi realizează legătura dintre două elementele
Cuplă Cuplă Cuplă Cuplă cinematice.
exterioară exterioară exterioară exterioară
 HEXADA

• Clasa hexadei este VI deoarece numărul maxim de cuple ce mărginesc

un contur închis este 6.
Cuplă
interioară

• Ordinul hexadei este 3 deoarece această grupă structurală are două trei
exterioare (sau de legătură). Acestea sunt I, V şi VIII. Cuplele II, III, IV, VI, VII
şi IX sunt interioare şi realizează legătura dintre două elementele
cinematice.

Cuplă exterioară
 GRUPA MODULARĂ ACTIVĂ

• Grupa modulară activă iniţială este alcătuită dintr-un element cinematic (1) şi o cuplă activă de rotaţie,
notată cu litera A.

Se calculează parametrii dependenţi ai cuplei B:

- de poziţii: XB, YB;
- de viteze: X1B, Y1B;
- de acceleraţii: X2B, Y2B.
Grupa modulară activă iniţială GMAI(A,1)
ANALIZA STRUCTURALA UNUI SISTEM MECANIC
 Schema cinematică a sistemului mecanic plan

BIELA

BIELA
CULISA (PATINA)

MANIVELA

BALANSIER
 Se consideră schema cinematică a mecanismului plan. Să se efectueze analiza structurală a acestuia.

• Mecanismul din figură se compune din următoarele elemente cinematice:

0 – element fix (batiu) 3 - balansier

1 - manivelă 4 - bielă
2 - bielă 5 – piston (culisă)

• Sistemul mecanic este format din:

✓ cinci elemente cinematice mobile (m = 5) şi un element
cinematic fix, numit batiu şi notat cu cifra 0;
✓ şapte cuple cinematice inferioare (rotaţie şi translaţie) notate
cu litere (O, A, B,C,D,E,F) – i = 7
Schema cinematică a unui sistem mecanic

Gradul de mobilitate al sistemului mecanic este: Numărul de contururi independente (N) este:
M = 35 − 2  7 − 0
M = 3 m − 2 i − s
M =1
Identificarea cuplelor cinematice

Identificarea elementelor cinematice

 Modelul structural asociat schemei cinematice Schema de conexiuni

Împărţirea modelului structural în grupe structurale

Relaţia structurală
Citirea schemei de conexiuni pentru aflarea etapelor calcului cinematic

Schema de conexiuni
Etapele de calcul cinematic
 BIBLIOGRAFIE

1. Comănescu, Adr., Comanescu, D., Dugăeşescu I., Boureci, A., Bazele modelării mecanismelor,
Editura Politehnica Press, Bucureşti, 2010;
2. Pelecudi, Chr., Comanescu, Adr., s.a., Analiza cinematica a mecanismelor - probleme, UPB,
1985.
3. Comănescu, Adr., Grecu, B., Terme, D., Mecanisme – modele structurale şi cinematice, Edit.Bren,
Bucureşti, 2001, ISBN 973-8154-36-5
4. Comănescu, Adr., Comanescu, D., Geogescu, L., Bazele analizei şi sintezei mecanismelor cu
memorie rigidă, Editura Politehnica Press, 2008;
5. Tempea, I., Dugaesescu, I., Proiectarea Mecanismelor, Ed. Printech, 2005, ISBN 973-718-246-4
6. Tempea, I., Dugaesescu, I., Neacsa, M., Mecanisme, Ed. Printech, 2006, ISBN (10) 973-718-560-9
7. Manolescu N., Maroş, D., Teoria mecanismelor şi a maşinilor. Cinetostatica şi dinamica, Editura
tehnică, 1958;
8. Manolescu, N.I., Teoria mecanismelor si a masinilor (Note de curs), 4 volume, Litografia Institutului
de Cai Ferate, Bucuresti, 1955-1956, ,
9. Pelecudi, Chr., Precizia mecanismelor, Editura Academiei Republicii Socialiste Romania, 1975,
10. Pelecudi, Chr., Bazele analizei mecanismelor, Editura Academiei Republicii Socialiste
Romania,1967.