Pentru crearea unui robot care sa mute o piesa de pe o masa, dintr-un loc, in alt

loc, in programul RoboDK:

1. Intra in program - la file - click pe open- intrii unde ai folderul cu

"componente"dat de la prof. Covaciu - si selectezi robotul, adica Kuker 10 (ceva de
genul)
2. Pentru componenta de prindere din varf, vom da click pe "New Station"- add item
- intrii din nou in folderul "componente"si selectezi Gripper RobotiQ 85 Closed sau
open
3. Pentru a adauga masa: undeva in antetul programului, in partea stanga, ai "add a
reference frame"ceva cu 3 sageti si un plus mare verde, dai click pe ea - click
dreapta pe "Frame" - add item - intrii la componente si selectezi Welding table -
redenumesti cu "masa"
4. Muti masa la nivelul robotului, astfel incat sa iti fie usor sa muti piesa, cum
doresti tu.
5. Vom salva fisierul. Oriunde doresti si cu ce nume, spre exemplu, il vom numi
"Laborator 1"

ATENTIE: cu - de pe tastatura si cu + vom micii sagetile de directionare a

tuturor pieselor
cu ALT muti masa de pe sagetile de directionare
ca sa iti fie mai usor, "move reference frames keeping the relative..."
il gasesti undeva in antetul programului, ai 3 sageti albe, e cea din mijloc

6. Ca sa adaugam piesele de mutat: Vom da click din nou pe Add a referente (vezi la
pct 3 unde il gasesti) - click dreapta pe Frame - add item - intrii in componente
si selectezi "part"
7. Pozitionezi piesa adaugata pe masa, de pe sageti
8. Dublu click stanga pe robotul Kuka, se va deschide o fereastra mare in partea
dreapta
9. Pentru a face prinderea robotului, e nevoie de crearea unor target-uri, asadar,
in fereastra deschisa in partea dreapta jos, ai butoanele pentru mutarea robotului
10. Presupunem ca vom face 3 target-uri, mutam robotul in sus - click pe Target pe
care il vezi gasi undeva in partea stanga sus, cu un plus mare verde, langa add a
reference frame
Mutam robotul mai in jos - click pe target, iar pentru al treilea, il muti langa
piesa si dai click dreapta pe ea - get with robot - kuka si acesta va fii al 3-lea
target
11. Click pe "add a new program"[pe care il gasiti tot sus, e o pagina alba cu un
plus verde pe ea - redenumim "program principal"
12. Click in dreapta sus pe un cerc cu sageti negre pe el - iti va aparea ceva cu
"attach obiect"- selectezi set object position(relative) - selectezi toate
componentele ce iti apar
13. Click pe "Laborator 1 " - click sus pe add a new program ( vezi la pct 11 unde
il gasesti) - redenumesti cu "prinde piesa"- click pe target 1 - in bara de sus ai
ceva ce seamana cu un fidget spinner si se numeste " add a joint movement - click
pe target 2 - click pe add a joint .... - asa vei proceda pentru toate target-
urile, indiferent cate ai avea.

ATENTIE: cate target-uri ai, atatea target-uri va trebui sa faci cu piesa

mutata !!!

14. Click pe "MoveJ(Target 1) si undeva in bara de sus in dreapta, ai o clepsidra,

click pe ea - click pe moveJ(target 2)- clepsidra - si tot asa la toate target-
urile. Apoi, va trebui sa modifici timpul clepsidrei. Vei da click pe clepsidra ce
iti apare sub "MoveJ..."si - modify - 2000. La toate ce iti apar (de la sectiunea
Lasa piesa)
15. Click pe "lasa piesa" - click pe discul gri cu sageti negre - Ok - Dublu click
pe "attach to gripper"
16. Click pe "masa" - muta robotul cu tot cu piesa, vei face tot 3 target-uri, daca
3 ai facut la inceput. Deci muti piesa, click pe target - muti piesa din nou -
target 2 - iar pentru target 3 vei pune piesa pe masa - target 3
17. Add a new program - redenumesti cu "lasa piesa"- click pe target 4 - add a
joint movement - target 5 - add a joint movement - target 6 - add a joint movement
- click pe MoveJ(target4) - click pe clepsidra - modifici timpul la 2000 - asa
procedezi pentru MoveJ(target5) si MoveJ(target6)
18. Click pe "lasa piesa"click pe cercul gri cu sageti negre - detach object - ok
19. click pe program principal - click in dreapta sus pe program "call or insert
code instruction"ceva cu 6 linii mici gri - select program - prinde piesa - ok -
click din nou pe call or insert.. - select program - lasa piesa - ok
20. Click pe program principal - click pe loop - click din nou pe program principal
- RUN