Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

Noţiuni generale de robotică

Robotica este o disciplină recentă, cu o dezvoltare dinamică stimulată de evoluţia

cerinţelor de piaţă tot mai exigente privind productivitatea şi calitatea
produselor sau a sarcinilor de lucru realizate cu ajutorul roboţilor.

Fenomenul “robot” respectiv domeniul de ştiinţă “ Robotică“ au apărut în

cea de-a doua jumătate a secolului XX.
Apariţia roboţilor în epoca actuală poate fi justificată şi prin necesitatea
adecvării omului la mediu. Adecvarea omului la mediul normal se realizează la
nivelul etapei de automatizare prin intermediul robotului.
Operaţiile de manipulare realizate de om pot fi efectuate şi de către robot sau
manipulator.

are o structură mecanică

mai simplă (mai puţine
grade de mobilitate) şi este
Manipulatorul
condus după un program
rigid (greu modificabil)

are o structură mecanică

mai complexă (mai multe
grade de mobilitate) şi este
Robotul condus după un program
flexibil ( deci modificabil
cu eforturi minime
materiale şi de manoperă)

1
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

Institutul de Robotică din America (Robot Institute of America, RIA)

precizează că:
"Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncţional, destinat să
deplaseze materiale, piese, scule sau aparate, prin mişcări programate variabil,
în scopul îndeplinirii unor sarcini diferite.
Robotul este un echipament cu funcţionare automată, adaptabil
condiţiilor unui mediu complex - în care el evoluează - prin reprogramare,
reuşind să prelungească, să amplifice şi să înlocuiască una sau mai multe din
funcţiile umane în acţiunile acestuia asupra mediului înconjurător."

Dacă mediul este inaccesibil omului care trebuie să realizeze interacţiunea,

adecvarea om-mediu se realizează prin intermediul unei instalaţii de teleoperare
(telecherice - “cu mâna îndepărtată”).
În cazul acestei instalaţii, operatorul uman se află în partea accesibilă a
mediului, comandând de la distanţă acţiunea instalaţiei aflate în partea mediului
inaccesibil pentru om, pe baza unor informaţii culese în “timp real” sau aproape de
timpul real din zona mediului în care se desfăşoară acţiunea.
Prin deficienţele de care suferă (handicap), omul poate fi neadecvat unui
mediu normal.
Integrarea lui în mediul social, se poate realiza prin intermediul următoarelor
dispozitive:

2
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

Protezele purtate de bolnav, care

Proteze

înlocuiesc membre (superioare

1.
sau inferioare) lipsă.

Ortezele, purtate de bolnav, sunt

puse în mişcare prin intermediul
unor mecanisme ataşate, membre
Orteze

existente ale bolnavului dar a

2.
căror comandă nu se poate
realiza prin căi nervoase naturale
datorită unor leziuni (spre
exemplu secţiune de măduvă)

3
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

Manipulatoarele medicale, sunt

sisteme ataşate unor mobile (spre
Manipulatoarele

exemplu mese noptiere), care se

medicale

pun in mişcare de bolnavii

3. paralizaţi şi efectuează nişte
operaţii de servire (spre exemplu
aduce un pahar cu apă la buzele
bolnavului).

Exoscheletele amplificatoare
sunt mecanisme care se ataşează
Exoschelete amplificatoare

corpului omului sănătos.

Elementele lor sunt mişcate
relativ de motoare, instalaţia
permiţând manipularea unor
4.
greutăţi depăşind capacităţile
fizice ale omului, sau în
condiţiile unei acceleraţii
gravitaţionale ce depăşeşte
condiţiile pământeşti (spre
exemplu pe alte corpuri cereşti).

Deci denumirea de robot se aplică unei familii mai largi, din care fac parte:

 manipulatorul,
 instalaţia de teleoperare,
 proteze/orteze,
 manipulatoare medicale,
 exoschelete amplificatoare,
 maşini păşitoare,
 maşini târâtoare.

Pe plan internaţional există mai multe abordări ale noţiunii de robot, cu

diferenţe specifice de la o ţară la alta, în unele din acestea fiind adoptate definiţii
standardizate, promovate de asociaţiile de robotică sau instituţii specializate:

4
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

Asociaţia Roboţilor Industriali din Japonia – JIRA, Asiciaţia Roboţilor din Marea
Britanie – BRA, Institutul de roboţi din America – RIA, norma franceză NFE 61-100,
standarul GOST (Rusia). [ISP].
O definiţie unică, acceptată, a robotului nu a apărut încă. Unii specialişti
consideră robotul legat de noţiunea de mişcare, alţii de noţiunea de flexibilitate a
mecanismului, de posibilitatea lui de a fi utilizat pentru activităţi diferite sau de
noţiunea de adaptabilitate, de posibilitatea funcţionării lui într-un univers
imprevizibil.[NEA]
Fiecare din aceste noţiuni luate separat, nu reuşesc să caracterizeze robotul,
decât în mod parţial. Robotul este un produs „mecatronic”, combinând tehnologia
mecanică cu cea electronică, iar robotizarea industriei este etapa ce urmează firesc
mecanizării şi atomatizării. [NEA]
Robotul este o componentă evoluată de automatizare, care combină
electronica de tip calculator cu sistme avansate de acţionare mecanică pentru a realiza
un echipament independent, de mare flexibilitate. [NEA]
În accepţiunea ctuală , robotul poate fi definit ca un sistem sau un echipament
cu funcţionare automata, adaptabilă – prin (re)programare (manuală sau automată)-
condiţiilor unui mediu complex şi variabil în care acţionează, prelungind
(amplificând) sau înlocuind una sau mai multe dintre funcţiile umane în acţiunea
acestuia asupra mediului. [NEA]
În cazul în care ne referim la roboţii industriali, concepuţi a fi folosiţi în
procesele tehnologice industriale, definiţia de mai înainte se retrânge în sensul că un
robot industrial este un echipament fizic cu funcţionare automată (re)programabilă,
capabil să efectueze anumite operaţiuni şi secvenţe de operaţiuni, orientate în special
spre manipularea de piese, scule, subansambluri,etc., din care cauză unii autori
folosesc pentru robţii industriali şi termenul de „mnipulatoare automate
programabile”, ceea ce este corect astăzi doar pentru roboţii mai simpli, mai puţin
evoluaţi. [NEA]
Din analiza definiţiilor existente în literatura de specialitate, rezultă
următoarele:
 este o maşină automată;
 este adaptabilă condiţiilor unui mediu complex şi variabil în care
acţionează prin reprogramare;
 îndeplineşte funcţii de mişcare specifice omului;
 poate exercita o acţiune fizică asupra mediului;
 este un sistem carcterizat prin flexibilitate.
Roboţii industriali mai sunt numiţi şi „roboţi de substituţie”, dearece substituie
complect omul în realizarea sarcinii. [NEA]

1. Clasificarea sistemelor robotice

O clasificare a roboţilor se poate face şi în funcţie de gradul lor de mobilitate.

Astfel putem avea :

5
Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

6
Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

7
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

Roboţii pot fi clasificaţi după mai multe criterii. Cele mai cunoscute
clasificări sunt cele propuse de Japan Industrial Robot Association (J.I.R.A.), Robot
Industries Association (R.I.A.) şi Association Francaise de Robotique Industrielle
(A.F.R.I.).
Conform J.I.R.A., roboţii pot fi clasificaţi în şase clase:
 manipulator manual, mecanism cu mai multe grade de libertate şi acţionat de
către operatorul uman
 manipulator cu comandă secvenţială fixă (automat cu secvenţă fixă),
îndeplineşte anumite mişcări, fiecare cuplă având o anumită deplasare între
două limite, într-o ordine dată
 manipulator cu comandă secvenţială variabilă, îndeplineşte anumite
mişcări, ordinea, direcţia şi amplitudinea mişcării putând fi programate
 robot playback (programabil prin învăţare), poate genera traiectorii continue
 robot cu comandă numerică sau digitală, operatorul uman furnizează robotului
un program de mişcare
 robotul inteligent, îşi adaptează propriile acţiuni în funcţie de informaţiile
primite de percepţie a mediului şi asigură îndeplinirea cu succes a sarcinii
programate

Inteligenţa artificială devine tot mai mult componenta esenţială a comenzii

roboţilor.
Se înţelege prin “inteligenţă” capacitatea mai mare sau mai mică a sistemelor
naturale sau artificiale de a se adapta cerinţelor mediului.
Inteligenţa artificială este aplicaţia majoră a calculatoarelor.

2. Structura Roboţilor

Se înţelege prin sistem, un ansamblu de părţi componente (elemente) şi

legăturile dintre acestea.
I. Sistemul mecanic al robotului are rolul scheletului uman, definind natura şi
amplitudinea mişcărilor ce se pot realiza.
Sistemul mecanic are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi
transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul. Subsistemul din
cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este efectorul final (EF).
Acţiunea robotului asupra mediului este ori una de manipulare a unor obiecte ori una
de prelucrare a acestora.
Efectorul final al robotului care manipulează obiectele se numeşte dispozitiv
de prehensiune.

D.P. pot fi:

 degete şi bacuri
 electromagnetice şi cu vid

8
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

Senzori
Traductoare

Sistem mecanic
Sistem Sistem

Mediu
de de acţionare
comandă
Sistem de Platformă
conducere mobilă

Aparate de
măsurare
Grup
hidraulic

Deplasarea roboţilor mobili se realizează cu ajutorul platformei mobile din

componenţa sistemului mecanic, având rolul aparatului locomotor al omului..Se pot
îmtîlni platforme mobile (PM):

 PM cu ghidaje fixe
 PM cu roţi ghidate prin şine
 PM cu roţi şi şenile ghidate automat
 PM care se deplasează prin păşire sau târâre
PM care se deplaseză prin salturi

9
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

II. Sistemul de acţionare impune mişcarea relativă a elementelor mecanismelor care

constituie sistemul mecanic, având rolul sistemului muşchiului uman.
Roboţii acţionaţi hidraulic conţin un grup hidraulic pentru prepararea şi realizarea
circulaţiei fluidului purtător de energie. Acest grup joacă rolul aparatului digestiv
şi a celui respirator / circulator al omului
III. Sistemul de comandă emite comenzi către sistemul de acţionare şi prelucrează în
vederea acestui scop informaţii parvenite de la sistemul mecanic de acţionare şi de
la mediu. El joacă rolul sistemului nervos uman.
Evoluţia rapidă a fost posibilă nu după evoluţia sistemului mecanic, care în
general a rămas acelaşi, ci după dezvoltarea în complexitate a sistemelor de comandă.
Sarcinile sistemului de comandă sunt:
 comanda motoarelor în vederea atingerii poziţiilor sau traiectoriilor
dorite
 înregistrarea şi utilizarea informaţiilor de la senzori şi traductoare în
vederea modificării comenzilor directe şi/sau a programului de lucru
 asigurarea comunicării cu operatorul uman care deserveşte robotul, sau
cu un sistem de concepţie şi/sau de fabricaţie asistată de calculator,
căruia i se adresează.
Sistemul de comandă al robotului trebuie să asigure mişcarea structurii
mecanice în două moduri:
 liber (traiectorii libere)
 în contact cu alte obiecte (traiectorii semilibere)

Sistemul de comandă este reprezentat de unul sau mai multe calculatoare

interconectate, cu dotări hradware şi software specifice aplicaţiilor de robotică şi are
rolul de a conduce întregul robot.
Sistemul de comandă primeşte toate informaţiile şi comenzile de la operatorul
uman, înregistrează informaţiile de la sistemul de percepţie şi comandă sistemul de
acţionare pentru executarea sarcinii planificate.
Comanda poate fi:
 în poziţie, când se prescrie realizarea la un timp dat a unor parametrii
cinematici ai elementului de ieşire a motorului (de regulă poziţii şi viteze
generalizate)
 în forţă, când se prescrie realizarea la un timp dat a unor parametrii de
forţă generalizată la elementul de ieşire.
Sistemul de comandă poate funcţiona:
 în buclă deschisă, când conţinutul comenzii nu este influenţat nici de
starea sistemelor robotului nici de starea mediului în care evoluează,
respectiv asupra căreia acţionează,
 în buclă închisă, când conţinutul comenzii se adaptează ("comandă
adaptivă") la starea celorlalte sisteme ale robotului, respectiv ale
mediului pe baza informaţiilor furnizate de traductoare, senzori şi / sau
aparate de măsurat (în cadrul anumitor module).
Funcţia de comandă poate fi:
 automată,
 manuală,
 mixtă.

10
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

IV. Sistemu senzorial. Cu ajutorul traductoarelor şi aparatelor de măsură,

recepţionează informaţii despre starea internă a robotului, caracterizată prin
deplasări, viteze, acceleraţii relative, debite, presiuni, temperaturi iar senzorii
despre starea externă a robotului, caracterizată prin parametrii mediului
(temperatură, presiune, compoziţie,etc.) şi acţiunea acestuia asupra robotului (forţe,
cupluri,etc) şi acţiunea acestuia asupra robotului. Ele joacă rolul organelor de simţ.

V. Sistemul de comunicare cu operatorul uman

Se poate realiza folosind mijloace:
- acustice (cu ajutorul unor difuzoare)
- optice(emite semnale luminoase)
- mixte

11
 Modelarea roboţilor şi tehnici de planificare

3. Programarea roboţilor

Prin programarea unui robot se înţelege transmiterea - de regulă de către un

operator uman - către sistemul de comandă a unor informaţii (instrucţiuni) cu privire
la sarcina de efectuat.
Totalitatea instrucţiunilor care privesc o anumită sarcină, codificate în mod
corespunzător, poartă denumirea de program.
Programul conţine instrucţiuni despre cursele mişcărilor absolute ale punctului
caracteristic, respectiv ale dreptelor caracteristic / auxiliar, despre mişcările relative
ale elementelor cuplelor cinematice conducătoare, despre legile mişcărilor relative ale
elementelor cuplelor cinematice conducătoare şi despre condiţiile logice de respectat.

a) Programarea cablată: conduce la realizarea unui program rigid, valabil numai

pentru roboţi de construcţie simplă
b) Programarea "on-line" se realizează "în prezenţa" robotului. În decursul
programării "on-line", operatorul uman comunică instrucţiunile programului
sistemului de comandă al robotului, care emite la rândul lui comenzi, în conformitate
cu instrucţiunile primite. Operatorul uman verifică corectitudinea execuţiei operaţiei
şi după ce a constatat-o, prescrie instrucţiuni de memorare a mişcărilor/acţiunilor
efectuate corect. Procedura poartă denumirea de instruire ("teach - in").
c) Programarea prin instruire prin conducere directă se realizează de către
operatorul uman programator, prin mişcarea nemijlocită a dispozitivului de ghidare al
robotului. În acest scop ultimul element al dispozitivului de ghidare, respectiv
efectorul final este prevăzut cu un mâner, care este apucat de câtre programator şi
mişcat de acesta în situările succesive pe care efectorul final trebuie să le ocupe în
decursul execuţiei sarcinii de programat. Pentru comanda funcţionării efectorului
final şi memorarea mişcărilor în poziţii/situări succesive se utilizează butoane /
întrerupătoare montate pe un panou solidarizat cu maneta de conducere directă.

Programarea "on-line" a robotului are avantajul simplităţii relative. Ca

dezavantaj apare faptul, că în timpul programării, sistemul de fabricaţie în care se
integrează robotul nu poate lucra, ceea ce reduce eficienţa sa economică.

d) Programarea "off-line" se realizează fără a fi necesară "prezenţa" robotului,

deci acesta poate fi menţinut pe durata programării în procesul de fabricaţie.
Programarea "off-line" se realizează cu ajutorul unor limbaje de programare.

12