Sunteți pe pagina 1din 11

CURS NR.

1
Ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi

Cuprins
1. Introducere în teoria ecuaţiilor diferenţiale ordinare
2. Probleme practice care conduc la ecuaţii diferenţiale
3. Teorema de existenţă şi unicitate
4. Ecuaţii cu variabile separabile
5. Ecuaţii omogene
6. Ecuaţii liniare
7. Ecuaţii Bernoulli
8. Exerciţii

1. Introducere în teoria ecuaţiilor diferenţiale ordinare

Fie y(x) o funcţie de variabila independent x. Notăm prin y’, y’’,…, y(n) derivatele
succesive ale lui y în raport cu x. Orice relaţie de egalitate care conţine cel puţin una din aceste
derivate se numeşte ecuaţie diferenţială ordinară.
Observaţia 1. Termenul ,,ordinar” distinge ecuaţiile diferenţiale ordinare de cele cu derivate
parţiale care conţin două sau mai multe variabile independente, o funcţie de aceste variabile şi
derivatele parţiale corespunzătoare.
Deoarece în acest curs vom studia numai ecuaţiile diferenţiale ordinare, le vom spune
simplu ecuaţii diferenţiale.
Definiţia 1. O relaţie de forma
F(x,y,y’,…,y(n)) = 0, (1)
unde F : D Rn+2 R, se numeşte ecuaţie diferenţială de ordinul n.
Observaţia 2. Ordinul unei ecuaţii diferenţiale este dat de derivata de cel mai mare ordin pe care
o conţine.
Relaţia (1) se numeşte forma generală a unei ecuaţii diferenţiale de ordinul n. În plus,
dacă ecuaţia (1) se poate rezolva în raport cu y(n), adică
y(n) = f(x,y,y’,…,y(n-1)) (2)
unde f :  R  R, atunci relaţia (2) se numeşte forma normală a ecuaţiei diferenţiale de
n+1

ordinul n.
Exemple. y(4) - x2y(3) + 4xy’’ – 3y’ + 2xy - ex = 0 este o ecuaţie diferenţială de ordinul 4,
sub formă generală. Explicitând pe y(4), obţinem forma normală
y(4) = x2y(3) - 4xy’’ + 3y’ - 2xy + ex .

Tema. Precizaţi ordinul ecuaţiei diferenţiale (y’)2 – xy’ + y = 0.

În continuare, ne propunem să rezolvăm ecuaţia diferenţială (1), adică să determinăm


soluţia acesteia.
Definiţia 2. Funcţia  : I R R,   Cn(I), se numeşte soluţie a ecuaţiei (1) dacă F(x, (x), ’
(x),…, (n) (x)) = 0 ,  x  I.
Definiţia 3. Funcţia y =  (x, c1, c2, …, cn) care verifică (1) în raport cu x, pentru orice valori c1,
c2, …, cn, se numeşte soluţie generală a ecuaţiei (1).
Prin particularizarea constantelor c1, c2, …, cn , numite constante de integrare, din soluţia
generală, se obţine o soluţie particulară. Orice soluţie care nu poate fi dedusă din soluţia
generală se numeşte soluţie singulară.

Exemple. 1. Ecuaţia (y’)2 – xy’ + y = 0 admite soluţia generală y(x) = cx – c2, care din
punct de vedere geometric reprezintă o familie de drepte şi orice soluţie
particulară se obţine prin particularizarea lui c. Spre exemplu, pentru c = 1 se
obţine soluţia particulară y = x – 1. În plus, ecuaţia admite soluţia singulară
2
x
y  care geometric, reprezintă o parabolă.
4
dy
2. Integrând direct ecuaţia diferenţială y’ = x sau  x se obţine
dx
2
x
y(x)  c . Deci, soluţia generală a acestei ecuaţii este dată de o familie de
2
parabole. Se extrage o parabolă din familie impunând acesteia să treacă printr-un
punct din plan, spre exemplu A(0,1), adică y(0) = 1. Astfel constanta c capătă
2
x
valoarea concretă c = 1 şi corespunzător ei, soluţia particulară y   1.
2
3. y = excosx este soluţie a ecuaţiei y’’ - 2y’ + 2y = 0. Într-adevăr,
y’ = ex(cosx - sinx)
y’’ = -2exsinx
care înlocuite în ecuaţia dată, o verifică identic
-2exsinx - 2ex(cosx - sinx) + excosx = 0.

Tema. Verificaţi dacă y = 2ex + 3xex este soluţie a ecuaţiei y’’ + 3y’ + 2y = 0.

Condiţiile suplimentare care se impun pentru determinarea constantelor de integrare se


numesc condiţii iniţiale sau condiţii Cauchy.
Definiţia 4. Se numeşte problemă Cauchy relativă la ecuaţia (2) ansamblul format din ecuaţia
diferenţială (2) cu condiţiile iniţiale
 y(x0 )  y0

 y ' ( x 0 )  y1
 (3)
 .......... .......... ..
 y ( n 1 ) ( x )  y
 0 n 1

şi constă în determinarea unei soluţii particulare care verifică condiţiile iniţiale, unde x0, y0, y1,
…, yn-1 sunt numere date.
Deci, problema Cauchy pentru ecuaţii diferenţiale de ordinul n este
 y ( n )  f ( x , y , y ' ,..., y ( n 1 ) )

 y( x0 )  y0
 y ' ( x 0 )  y1 . (4)
 .......... .......... ..

( n 1 )
 y ( x 0 )  y n 1
Exemple.  y ' ' 3 xy ' 4 xy  5 x 2  0

1. Ansamblul  y (0)  1 este o problemă Cauchy relativă la o ecuaţie
 y ' (0)   1

diferenţială de ordinul al doilea.
2. y = c1ex + c2e2x este soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale
y’’ - 3y’ + 2y = 0.
Dând condiţiile Cauchy y(0) = 3 şi y’(0) = 5 obţinem o soluţie particulară. Într-
adevăr, înlocuind y = 3 şi x = 0 în y = c1ex + c2e2x obţinem 3 = c1 + c2.
Pe de altă parte, y’ = c1ex + 2c2e2x în care inlocuind y’ = 5 şi x = 0 obţinem
 c1  c 2  3
5 = c1 + 2c2. Rezolvând sistemul  rezultă c1 = 1 şi c2 = 2. Deci
 c1  2 c 2  5
soluţia particulară este y = ex + 2e2x .

Tema. Verificaţi dacă y = c1sin2x + c2cos2x este soluţie a ecuaţiei y’’ + 4y = 0.


 y''  4y  0

Determinaţi şi soluţia problemei Cauchy  y (0 )  2 .
 y ' (0 )  1

2. Probleme practice care conduc la ecuaţii diferenţiale

Vom prezenta doar câteva exemple de probleme fizice care conduc la ecuaţii diferenţiale.
Exemplul 1. Mişcarea unui punct material M pe o axă verticală, sub acţiunea forţei de
atracţie a Pamântului.
Se consideră un sistem de axe xOy în care originea este luată pe suprafaţa Pamântului, iar
axa Oy este axa verticală pe care se mişcă punctul M, (Figura 1). Sensul pozitiv pe axa Oy este
cel de jos în sus. Poziţia punctului M la orice moment t este dată de valoarea coordonatei y în
funcţie de t, y(t). Înainte de începeraea mişcării, la momentul t = 0, (momentul iniţial),
presupunem cunoscute poziţia punctului M, y(0) = y0 şi viteza acestuia v0. Din interpretarea
mecanică a derivatei întâi şi a doua, viteza este egală cu y’(t), iar acceleraţia cu y’’(t). Deci la
momentul iniţial avem condiţiile iniţiale y(0) = y0 şi y’(0) = v0, iar mişcarea este modelată prin
ecuaţia y’’(t) = -g, unde g este acceleraţia gravitaţională a Pamântului. Apare minus deoaece
mişcarea este dirijată în jos.
 y''  g
 y (0)  y
Am obţinut problema Cauchy  0 . Integrând direct ecuaţia y’’(t) = -g obţinem y’(t)
 y ' (0 )  v
 0

g
= -gt + c1. Incă o integrare dă soluţia generală y ( t )   t  c1t  c 2 ,
2
cu c1 şi c2 constante arbitrare.
2
g
Impunând condiţiile iniţiale se obţine soluţia particulară y ( t )   t  v0t  y0 .
2

2
y

M(t=0)  y(0) = y0 şi y’(0) = v0

(Figura 1)
Exemplul 2. Mişcarea unui punct material de masă m care se deplasează pe o axă
orizontală Oy, sub acţiunea unei forţei elastice Fe = -ky (proporţională cu distanţa k până la
originea O şi îndreptată spre O), (Figura 2).
Din legea a doua a lui Newton, m a  F se obţine ecuaţia diferenţială care modelează
această mişcare my’’ + ky = 0.
Fe m y
O

(Figura 2)

3. Teorema de existenţă şi uncitate

Considerăm ecuaţia diferenţială de ordinul întâi sub formă generală


F(x,y(x),y’(x)) = 0, (5)
unde F : D R  R sau sub formă normală
3

y’ = f(x,y(x)), (6)
unde f :  R  R este o funcţie continuă pe .
2

Soluţia generală a ecuaţiei (5) depinde de o singură constantă arbitrară y =  (x, c), iar
problema Cauchy relativă a ecuaţia (6) este
 y '  f ( x, y )
 , (7)
 y(x0 )  y0
unde x0, y0 sunt numere date.
Din punct de vedere geometric, soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale de ordinul întâi
reprezintă o familie de curbe plane. Problema Cauchy (7) constă în determinarea curbei plane din
familie care trece prin punctul de coordonate (x0 , y0) .
În mod natural, apar următoarele întrebări. Există măcar o curbă din familia y =
 (x, c) care să treacă prin punctul (x0,y0)? Apoi, dacă există o astfel de curbă, este unică?
Răspunsul ne este dat de următoarea teoremă de existenţă şi unicitate:
Teorema 1. (Teorema lui Picard) Fie problema Cauchy (7) cu f :   R2 R, unde
 : ( x , y )  R | x  x 0  a , y  y 0  b  , cu a,b>0. Dacă
2

i) f este continuă pe ;
ii) f este Lipschitz în raport cu variabila y pe , i.e. () L>0 a.î. () (x, y1), (x, y2)  ,
|f(x, y1) - f(x, y2)|  L |y1 - y2|,
atunci problema Cauchy dată admite soluţia unică y = y(x), pentru x  [x0 - h, x0 + h], unde
 b 
h : min  a ,  , M : sup | f ( x , y ) | .
 M  ( x , y ) 

Facem câteva observaţii:


Observaţia 3. Soluţia y = y(x) a problemei Cauchy (7), se determină prin metoda aproximaţiilor
succesive, care constă în construirea şirului de funcţii:
x

y n 1 ( x )  y 0   f ( t , y n ( t )) dt , y ( x0 )  y0 , x  [x0 - h, x0 + h].
x0

Se demonstrează că şirul de funcţii yn(x) converge uniform către soluţia y = y(x) a problemei
Cauchy. Nu întotdeuna se poate găsi efectiv limita şirului de funcţii yn(x) motiv pentru care se
aproximează.
Observaţia 4. In demonstraţia unicităţii soluţiei este esenţial faptul că f este funcţie Lipschitz.
Renunţând la la această condiţie, problema Cauchy admite soluţie, dar nu este unică. Vom arăta
acest lucru printr-un exemplu.

Observaţia 5. Dacă f(x,y) este derivabilă parţial în raport cu y, iar derivata parţială în raport cu y
f
este mărginită, atunci f este Lipschitz în raport cu variabila y. In plus, L ≤ , conditie care
y
permite aflarea lui L.

Observaţia 6. Teorema de existenţă şi unicitate se extinde şi la problema Cauchy relativă la


ecuaţia diferenţială de ordinul n (la ecuaţia (2)).

Exemple.  1 3

 y' y 3  2 2
Considerăm problema Cauchy  . Se verifică uşor că y   x  sunt
 y ( 0 )  0 3 

două soluţii ale acesteia care trec prin origine.


3 1

 2 2  2 2
Într-adevăr, calculând y’ în y   x  , obţinem y'  x  . Pe de altă
3  3 
3 1
1
 2 2  2 2
parte, tot din y   x  , obţinem   x  y3 .
3  3 
Deci, soluţia problemei Cauchy nu este unică. Unicitatea nu are loc, deoarece
1

funcţia f ( x , y )  y 3 nu este Lipschitz în vecinătatea originii. Pentru a arăta acest


fapt trebuie să găsim o pereche de puncte pentru care relaţia
|f(x, y1) - f(x, y2)|  L |y1 - y2|,
nu are loc. Dacă luăm punctele (x,0) şi (x,y1), atunci
1

|f(x, y1) - f(x, 0)| = | y1 | 3


şi deci,
2
| f(x, y 1 ) - f(x, 0) | 
| y1 | 3
.
| y1 |
2

Alegând pe y1 suficient de mic, putem face pe | y1 | 3
 L , () L>0.

Aşa cum vom vedea în continuare, rezolvarea unor ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi se
reduce la calculul unor integrale, adică la efectuarea unor cuadraturi. Vom da metodele de
determinare a soluţiei generale pentru câteva clase de ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi
integrabile prin cuadraturi. De asemenea, presupunem de la început că sunt îndeplinite condiţiile
din teorema lui Picard.

4. Ecuaţii cu variabile separabile

Sunt ecuaţii diferenţiale de forma


y’ = f(x)g(y) (8)
unde f : [a, b]  R, g : [c, d]  R sunt funcţii continue şi g(y)  0, () y  [c, d].
Algoritmul de rezolvare
dy 1
Se scrie ecuaţia (8) sub forma  f (x)g ( y) , se separă variabilele dy  f ( x ) dx şi
dx g ( y)
y x
1
apoi se integrează,  g ( s ) ds   f ( s ) ds . Rezultă
y0 x0

G ( y ( x ))  G ( y 0 )  F ( x )  F ( x 0 )
şi deci soluţia generală a ecuaţiei (8) este
y(x)  G
1
F ( x )  c  ,
1
unde G este o primitiva a funcţiei , F este o primitivă a lui f, iar c:= G ( y0 )  F ( x0 ) .
g

Exemple. Ecuatia x(y2 +1) - y(x2 +1)y’ = 0 este cu variabile separabile.


Urmând algoritmul de mai sus, avem
dy ydy xdx
x ( y  1)  y ( x  1)
2 2
 0   .
y 1 x 1
2 2
dx
Integrând,
ydy xdx 1 1 1
  x  ln( y  1) 
2
ln( x  1) 
2
ln c ,
y 1 1
2 2
2 2 2
care se scrie
y  1  c ( x  1)
2 2

şi reprezintă soluţia generală a ecuaţiei date.


1
Notăm că, scrierea constantei arbitrare sub forma ln c ajută la simplificarea
2
formei soluţiei generale.

Tema. Gasiţi soluţia generală a ecuaţiei (x2 – x)y’ = y2 + y.

5. Ecuaţii omogene

Sunt ecuaţii diferenţiale de forma


 y
y' f   , (9)
 x
unde f : (a, b)  R este continuă (x  0) şi omogenă de grad zero.
Observaţia 6. În general, o funcţie de două variabile g(x,y) este omogenă de grad k dacă g(tx,ty)
= tk g(x,y), () t ≥ 0. Deci, în cazul nostru membrul drept al ecuaţiei (9) este o funcţie omogenă
de grad zero.
Algoritmul de rezolvare
Se efectuează schimbarea de funcţie necunoscută y(x) = u(x)x, unde funcţia u(x) este
derivabilă. Derivând, avem
y’(x) = u’(x)x + u(x)
astfel că ecuaţia (9) devine
u’ x + u = f(u), (10)
echivalentă cu
xdu
 f (u )  u . (11)
dx
Distingem următoarele situaţii:
a) Dacă f(u) - u  0 atunci (11) este o ecuaţie cu variabile separabile. Deci se scrie,
du dx
 .
f (u )  u x
du

Integrând se obţine x  ce f (u )u
: g (u , c )  soluţia generală a ecuaţiei (9) este
y
x  g( ,c) .
x
b) Dacă () u0 a.î. f(u0) = u0 atunci y = x u0 este soluţie singulară a ecuaţiei (9).

Exemple. Ecuatia x2 - y2 +2xy’ = 0 este omogenă.


Într-adevăr, împărţind ecuaţia prin x2 obţinem
2
 y y
1     2 y' 0 .
 x x
Urmând algoritmul de mai sus, y(x) = u(x)x  y’(x) = u’(x)x + u(x), iar ecuaţia
devine
2 xuu '   u  1
2

Deoarece  u 2  1  0 , este o ecuaţie cu variabile separabile pe care o scriem


2 udu dx
  .
u 1
2
x
Integrând-o, obţinem
ln( u
2

 1)   ln x  ln c x (u
2
 1)  c ,
care conduce la soluţia generală a ecuaţiei date
x  y  cx
2 2
.

Tema. y

Găsiţi soluţia generală a ecuaţiei ( 2 ye x


 x ) y ' 2 x  y  0 .

6. Ecuaţii liniare

Ecuaţiile diferenţiale liniare de ordinul întâi au forma


y’ + f(x)y = g(x), (12)
unde funcţiile f ,g sunt continue pe domeniul lor de definiţie.
Observatii. a) Dacă g(x)=0, () x, atunci ecuaţia (12) devine
y’ + f(x)y = 0 (13)
şi se numeşte ecuaţie liniară omogenă, (cuvântul ,,omogen’’ are altă semnificaţie decât cel
anterior).
b) Dacă g nu este identic nulă, atunci ecuaţia (12) se numeşte ecuaţie liniară neomogenă.
Algoritmul de rezolvare
Integrarea ecuaţiei (12) se face în două etape:
I. Se integrează mai întâi ecuaţia (13), iar soluţia acesteia va conduce la găsirea soluţiei generale
a ecuaţiei (12).
Ecuaţia (13) este cu variabile separabile
dy
  f ( x ) dx  ln | y |  F ( x )  ln c , unde F este o primitivă pentru f.
y
De aici, se obţine soluţia generală a ecuaţiei (13)
 F (x)
y  ce . (14)
II. Se aplică metoda variaţiei constantei, adică constanta c din (14) devine funcţie de x. Se
determină apoi funcţia c(x) astfel încât, y  c ( x ) e  F ( x ) să fie soluţie pentru ecuaţia (12). Într-
adevăr,
 g ( x )  c ' ( x )  g ( x )e 
 F (x)  F (x)  F (x)
 c ( x ) f ( x )e  f ( x )c ( x )e
F (x)
c ' ( x )e

c(x)   g ( x )e dx  k
F (x)
.
Deci, soluţia generală a ecuaţiei (I.1.12) este
y( x)  k    g ( x )e
F (x)

dx e
F (x)
.

Exemple. 1. Determinăm soluţia generală a ecuaţiei liniare


x 1
y ' y  x x
2
(15)
x
parcurgând algoritmul de mai sus.
I. Rezolvăm mai întâi ecuaţia omogenă ataşată
x 1
y ' y  0 . (16)
x
Avem
dy x 1 dy x 1 dy x 1
 y   dx     dx  ln | y | x  ln | x |  ln c 
dx x y x y x
soluţia generală a ecuaţiei (16) este y ( x )  cxe x .
II. Căutăm soluţia generală a ecuaţiei (15) de forma y ( x )  c ( x ) xe
x
.
Avem
y ' ( x )  c ' ( x ) xe  c ( x )( 1  x ) e
x x

şi înlocuind în ecuaţia (15) obţinem


c ' ( x ) xe
x
 c ( x )( 1  x ) e  ( x  1) c ( x ) e
x x
 x x
2
 c ' ( x )  (1  x ) e
x

x
c(x)   (1  x ) e dx  k .
Folosind metoda integrării prin părţi, rezultă
x x x
c ( x )   (1  x ) e  e dx  k  xe k .
Deci, soluţia generală a ecuaţiei (15) este
x
y ( x )  ( xe  k ) xe
x
.
 x 1
 y ' y  x x
2

2. Rezolvăm problema Cauchy  x .


 y (ln 2 )  0

În exemplul precedent am găsit soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale din
problema Cauchy dată. Impunând în y ( x )  ( xe  x  k ) xe x condiţia Cauchy
y (ln 2 )  0 , avem
0  ln
2
2  2 k ln 2  k   ln 2
Deci, soluţia problemei Cauchy este
x
y ( x )  ( xe  ln
x
2 ) xe .

Tema.  y ' cos 2 x  y  tgx


Găsiţi soluţia problemei Cauchy  .
 y (0)  0

7. Ecuaţii Bernoulli

Sunt ecuaţii diferenţiale de forma


y’ + f(x)y= g(x)y, (17)
unde   R \ {0,1}, iar funcţiile f, g sunt continue pe domeniul lor de definiţie.
Pentru  = 1, (17) este o ecuaţie liniară, iar pentru  = 0 este o ecuaţie cu variabile
separabile.
Algoritmul de rezolvare
Prin schimbarea de funcţie necunoscută u(x) = (y(x))1- , ecuaţia (17) se reduce la o ecuaţie
liniară. Se împarte ecuaţia (17) prin y:
y' 1

 f (x)  1
 g (x) . (18)
y y
Pe de altă parte, u’(x) = (1-) (y(x))- y’(x) care împreună cu (18) conduce la ecuaţia liniară
de ordinul întâi în necunoscuta u(x):
1
u ' f ( x ) u  g ( x ) . (19)
1
Se aplică ecuaţiei (19) algoritmul de rezolvare a ecuaţiei liniare, iar în soluţia generală a
ecuaţiei (19) se revine la y(x) prin u(x) = (y(x))1- .

Exemple. Ecuaţia diferenţială


y
y '  5x y
2 5
(20)
2x
este o ecuaţie Bernoulli cu  = 5.
Determinăm soluţia generală a acesteia, aplicând algoritmul de mai sus:
y' 1
  5x
2
5 4
. (21)
y 2 xy
Notând u = y-4  u’ = -4 y-5 y’  ecuaţia liniară
2
u ' u   20 x
2
. (22)
x
I. Rezolvând ecuaţia liniară omogenă ataşată lui (22):
2
u ' u  0 , (23)
x
obţinem soluţia generală u = cx-2.
II. Căutăm soluţia generală a ecuaţiei (22) de forma u ( x )  c ( x ) x  2 .
2 3
u '( x)  c'( x) x  2c( x) x şi înlocuind în ecuaţia (22) obţinem
c'( x) x
2
 2c( x) x
3
 2c( x) x
3
  20 x
2
 c ' ( x )   20 x
4

c ( x )   20  x dx  k   4 x  k
4 5
.
Soluţia generală a ecuaţiei (22) este
u ( x)  (4 x  k )x   4 x  kx
5 -2 3 -2
.
1

Deoarece y  u 4
,
1
y(x) 
 4x
4 -2 3
kx
este soluţia generală a ecuaţiei (20).

Tema.  y ' ytgx  y 3


Găsiţi soluţia problemei Cauchy  .
 y (0)  0
8. Exerciţii

1. Precizaţi ordinul ecuaţiei diferenţiale y’’’ – xy’’ +y’ lnx+2y = 0. Scrieţi-o sub formă
normală.
2. Verificaţi dacă y ( x )  2 x  x ln x este soluţie a ecuaţiei 4x2y’’ + y = 0.
3. a) y = c1sin2x + c2cos2x este soluţie generală a ecuaţiei y’ + y = 2xe-x?
 y' + y = 2xe -x

b) Determinaţi soluţia problemei Cauchy  .


 y (0)  2

 1  cos 2 x
 y'
 1  sin y
4. Rezolvaţi problema Cauchy  .
 
y (0) 
 4
5. Determinaţi soluţia generală a ecuaţiei 3xyy’ = x2 + y2 şi apoi găsiţi curba integrală
care trece prin punctul de coordonate (1,1).
6. Precizaţi tipul ecuaţiei (x + 1)y’ - y = 2. Determinaţi soluţia generală a acesteia.
7. Din familia de curbe care verifică ecuaţia 2x3y’ - 3x2y - y3 = 0, determinaţi curba
care trece prin punctual A(1,2).