Instalatii de Guvernare

3.
INSTALATIA DE GUVERNARE
3.1 CONSIDERAŢII GENERALE

Guvernarea navei asigură:
- Manevrabilitatea navei.
Manevrabilitatea reprezintă proprietatea navei de a-şi menţine drumul pe o
direcţie impusă si propietatea navei de a se mişca sub acţiunea forţelor exterioare, a
forţelor propulsive şi a forţelor de guvernare după o anumită traiectorie. Aceste două
aspecte ale guvernării determină pentru funcţionarea instalaţiei două regimuri distincte:
 regimul de marş, caracterizat prin schimburi rare ale direcţiei. În acest caz,
instalaţia de guvernare este solicitată numai pentru compensarea instabilităţii de
drum;
 regimul de manevră, care se caracterizează prin schimbarea de drum.
Problema asigurării unei bune manevrabilităţi este o una de maximă importanţă
îndeosebi în condiţiile actuale ale navigaţiei, când datorită creşterii destul de rapide a
numărului de nave, şenalele navigabile şi acvatoriile porturilor sunt din ce în ce mai
aglomerate.
Caracterizarea manevrabilităţii navei se poate face pe baza unor parametri de
performanţă care se definesc după construcţia navei:
 diametrul de giraţie. Dă mărimea cercului pe care îl descrie nava când i se
bandează cârma într-un bord sau altul (după ce mişcarea se stabilizează). Cu cât
diametrul de giraţie la o navă este mai mic, cu atât manevrabilitatea este mai bună.
 proba în zig-zag. Constă în înregistrarea simultană a unghiului  al înclinării
cârmei (unghiul de bandare) citit la axiometru şi a unghiului de derivă , citit la
girobusolă. Se bandează la început cârma cu un unghi  = 20° într-un bord. Se lasă cârma
la acest unghi şi se urmăreşte evoluţia navei. La un moment dat se constată că unghiul de
bandă devine egal cu unghiul de derivă (punctul A - figura 3.1). Timpul scurs de la
bandarea cârmei până la momentul egalării celor două unghiuri se notează cu t1. După
atingerea punctului A, cârma se bandează cu 20° în bordul opus. Unghiul de derivă
continuă să crească din punctul A până la o valoare max, după care scade rapid până când
în punctul B, la t2 secunde de la prima bandare, se obţine din nou egalarea unghiurilor de
bandă şi de derivă şi se înclină cârma cu unghiul  în bordul opus. Proba continuă prin
bandări succesive, făcute alternativ în cele două borduri, aprecierea manevrabilităţii
făcându-se pe baza timpilor t1, t2, t3 precum şi a unghiului de derivă maxim max. O
diagramă de acest tip mai poate servi la identificarea coeficienţilor A,B,C care
caracterizează ecuaţia diferenţială (1) a mişcării navei în jurul unei axe verticale, pe baza
răspunsului sistemului la un semnal exterior.
Td
+  = K
dt (1)
Coeficientii K si T se numesc coeficienti Nomoto si se inscriu in limite functie
Capitolul 3 - Instalaţia de guvernare 65
_______________________________________________________________________________________________
de tipul navei , fiind indicatori de performanta .
 proba în spirală. Se bandează cârma într-un bord (de ex. în tribord) şi nava intră
în giraţie. La unghiul max de bandare, nava are o mişcare de rotaţie stabilizată cu viteza
unghiulară 1. Micşorându-se unghiul de bandă până la o valoare 2, viteza unghiulară
scade la 2. Continuându-se scăderea unghiului de bandă, se va observa că la  = 0
(cârma în planul diametral) nava totuşi girează (A0). Pentru ca giraţia să înceteze,
trebuie să se bandeze cârma în bordul opus la valoarea 1 corespunzătoare vitezei
unghiulare =0. Succesiunea punctelor definite prin bandarea cârmei în tribord
determină curba a, fig. 3.2, iar a acelora definite de bandarea în babord determină curba
b. Aria cuprinsă între aceste două curbe determină posibilitatea instalaţiei de guvernare de
a corecta stabilitatea de drum, în sensul că, cu cât această arie este mai mare, cu atât
corectarea drumului se face mai greu, deci cu unghiuri de înclinare a cârmei mai mari.
Tendinţa navei de a se abate de la drumul impus apare datorită forţelor externe introduse
de vânt şi valuri şi datorită forţelor hidrodinamice neuniforme care apar pe palele elicei
când aceasta funcţionează în siajul navei, fig. 3.3. Uzual, pala situată la unghiul   0
este încărcată mai puţin, în timp ce la   180 o , încărcarea este mai mare. Variaţia
ciclică a rezultantei forţelor hidrodinamice pe pală dă o componentă transversală
(perpendiculară pe planul diametral) care tinde să abată nava de la direcţia de marş, efect
care trebuie compensat prin înclinarea cârmei.
66 Capitolul 3 - Instalaţia de guvernare
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.1 Proba în zig-zag
Fig. 3.2 Proba în spirală inversa
Din punct de vedere al informatiei manevrabilitatii exista urmatoarele etape de

punere in evidenta a calitatilor navei.
a) Prima etapa este modulul de proiectare preliminara in care pe baza

statistica se detrmina performantele in acest domeniu.
b) A doua etapa o constituie probele de bazin pe modele la scara. Probele se
fac cu model liber sau model captiv. Probele cu model liber se fac cu elice
(> 120 mm) stoc sau la elice la scara a navei. Se fac masuratori de viteza ,
acceleratie , unghi cap, unghi cirma, traiectorie prin metoda GPS, video
sau fotogrametrica. Modelul este autopropulsat.Inregistrarile sunt online.
Probele cu model captiv se fac cu instalatia PMM (planar motion mechanism)

.Scopul este determinarea coeficientilor hidrodinamici derivati prin miscari
cuplate sau simple. Acestia sunt folositi intr-un model liniar sau neliniar de
manevrabilitate care simuleaza miscarea navei in manevra. Probele se desfasoara
in bazinul de rezistenta la inaintare.
O varianta de model matematic este modelul hibrid in care o parte din coeficienti
sunt expermentali si o parte teoretici.
Probele cu model liber se fac prin transpunerea pe baza similitudinii . Testele

cuprind probe in conformitate cu regulile IMO si se executa in bazinul de
manevrabilitate .
_______________________________________________________________________________________________
c) A treia etapa este determinarea performantelor de manevrabilitate prin

probe la nava reala . Testele se fac conform regulilor IMO. (giratie,
inertie, zig-zag, spirala, inertie , crash stop, la diferite regimuri ale
motorului)
In urma acestora se afiseaza in timonerie un booklet cu performantele de
manevrabilitate in scopul conasterii performantelor navei de catre pilot.
3.2 CLASIFICAREA INSTALAŢIILOR DE GUVERNARE

a) Din punctul de vedere al naturii forţelor ce se transmit navei în vederea
guvernării, instalaţiile de guvernare pot fi:
- active;
- pasive.
La instalaţiile de guvernare active, forţele necesare guvernării se obţin prin
propulsoare speciale care implică consum de energie de la bord. La instalaţiile pasive,
forţele necesare guvernării se obţin prin interacţiunea dintre organul de lucru (cârma) şi
curentul apei, energia consumându-se numai pentru poziţionarea organului de lucru în
curent.
b) După natura organului de lucru prin care se creează forţele necesare
guvernării:
- cu cârme simple;
- cu cârme active;
- cu duze rotitoare;
- cu cârme speciale;
- cu jeturi transversale;
- cu propulsoare speciale.
d) După modul de acţionare a organului activ:
- cu acţionare manuală;
- cu acţionare electromecanică;
- cu acţionare electrohidraulică;
- cu acţionare cu abur.
e) Funcţie de modul în care se realizează comanda, sistemele de guvernare sunt:
- în circuit deschis;
- în circuit închis.
f) După tipul instalaţiei de comandă:
- cu transmisii mecanice, electrice, hidraulice, electrohidraulice.
Cârmele pasive sunt profile hidrodinamice simetrice, supuse acţiunii curentului
rezultat din deplasarea navei. Din punct de vedere al formei, pana cârmei poate avea
_______________________________________________________________________________________________
formă dreptunghiulară, trapezoidală sau orice altă formă înscrisă în arhitectura pupei
navei. După forma profilului, se deosebesc cârme plate şi cârme profilate.
Cele mai des întâlnite profile de cârmă sunt:
- NACA: National Advisory Committee for Aeronautics (actualmente
NASA);
- ŢAGI: Ţentralnîi Aero-Gidrodinamiceskii Institut;
- Gö, după denumirea bazinului de cercetări din Göttingen;
- NEJ, Nikolai Egorovici Jukovski;
- IFS, Institutul de construcţii navale al Universităţii din Hamburg.
Fig. 3.3 Schema de amplasare a propulsorului Fig. 3.4 Profile de cârmă

În figura 3.4 sunt prezentate principalele profile de cârme:
a – profil IFS;
b – profil ŢAGI;
c – profil Gö;
d – profil NACA.
Comparând profilele hidrodinamice prezentate, se observă că parametrii care le
diferenţiază sunt: poziţia pe coardă a grosimii maxime, precum şi forma profilului la
bordul de fugă.
Funcţie de poziţia pe care o ocupă axul, cârmele pot fi: compensate şi necompensate.
Cârmele compensate au axul deplasat faţă de bordul de atac, iar cârmele necompensate îl
au foarte aproape de acesta. Compensarea are rolul de a micşora momentul la arborele
cârmei prin apropierea poziţiei axului cârmei de centrul de presiune a apei.
Teoretic, se poate vorbi de moment nul la arbore (în cazul când axul trece prin
centrul de presiune), practic însă, s-a constatat că această situaţie trebuie să fie evitată din
următoarele două motive:
- poziţia centrului de presiune a apei pe pana cârmei variază cu unghiul de
bandare;
- echilibrul indiferent al cârmei nu este recomandabil deoarece, dacă se
iveşte vreo defecţiune la instalaţia de guvernare, cârma trebuie să
urmărească siajul navei pentru a nu anihila împingerea elicei.
_______________________________________________________________________________________________
- Poate aparea fenomenul de flutter (vibratie in jurul pozitiei de echilibru ,

unghi zero)
Din punct de vedere al prinderii de corpul navei, cârmele pot fi:
- suspendate ;
- semisuspendate ;
- cu ax balama (simplex) etambreu.
Cârmele suspendate sunt fixate de ax, iar acesta, prin etambreu şi lagărele din
etambreu, se fixează de corpul navei. Cârmele simplex au axul de rotaţie, care preia
forţele hidrodinamice pe cârmă, fixat la partea superioară de pupa navei, iar la partea
inferioară în călcâiul etamboului, care preia şi toată greutatea cârmei. Cârmele simplex
mai au un ax, coaxial cu axul de sprijin, acţionat de maşina cârmei. Cârmele
semisuspendate au partea superioară asemănătoare, ca mod de prindere, cârmelor simple,
fiind fixată de pintenul cârmei, în timp ce partea inferioară rămâne liberă, exact ca la
cârmele suspendate. În figura 3.5 sunt prezentate principalele tipuri de cârme:
Tehnologic cirmele se executa din tabla fasonata prin sudura. Integreaza piese
turnate, respectiv lagarele de fixare. Montajul se face prin sudura si prin
electronituri (tabla pe o fata a cirmei) . Pe cirma se monteaza sisteme de protectie
, zincuri de sacrificiu. Cirma se vopseste la exterior iar la interior se aplica o
substanta anticoroziva prin flotatie. Cirma este etansa si se preseaza la 0,2 bari.
Jocul in lagarele cirmei se verifica si se masoara pe doua directii orizontale .
Stringerea piulitelor se face hidraulic (piulita hidraulica) pentru fretare.
3.2.1 CÂRME ACTIVE
Sunt cârme care au montată în zona bordului de fugă, o elice acţionată de la un

motor electric sau hidraulic, amplasat în interiorul sau în exteriorul safranului, fig. 3.6,
sau printr-o transmisie mecanică de la un motor amplasat în afara safranului. Rolul elicei
de pe cârmă este de a crea o împingere Ta , a cărei direcţie se poate modifica odată cu
rotirea cârmei, obţinându-se astfel o componentă perpendiculară pe planul diametral, care
dă moment de giraţie, fig. 3.7, chiar dacă nava staţionează.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.5 Tipuri de cârme

(a) - cârmă suspendată, compensată, trapezoidală; (b) - cârmă semisuspendată, compensată, trape-
zoidală; (c) - cârmă semisuspendată, compensată, trapezoidală, cu arbore de acţionare curbat; (d) -
cârmă simplex, dreptunghiulară, compensată; (e) - cârmă simplex, dreptunghiulară, compensată,
cu arbore de acţionare curbat; (f) - cârmă simplex, dreptunghiulară, necompensată, cu arbore de
acţionare curbat.
Conform fig. 3.7, momentul de giraţie Mg apare ca o sumă a momentului dat de forţa P ce
acţionează pe safranul cârmei şi a momentului dat de proiecţia perpendiculară pe planul
diametral al navei:
Mg= Mc+Ma (2)
Pe de altă parte,
L v2
M c = C yc S c  (3)
2 2
Fig. 3.6 Cârmă activă Fig. 3.7 Forţele hidrodinamice care se dezvoltă la
_______________________________________________________________________________________________
guvernarea cu cârmă activă
L
M a = T a sin  (4)
2
Când motorul este oprit (v=0) şi deci, rezultă că:
L
M g = T a sin   0 (5)
2
unde Ta este împingerea elicei cârmei active. Pentru a obţine un moment de giraţie dat de
cârma activă cât mai mare, trebuie ca unghiul  să fie aproape de 90°. Din acest motiv, la
cârmele active maşinile de cârmă trebuie să realizeze unghiuri de bandare  mai mari
decât la cârmele obişnuite unde 32°.
3.2.2 DUZE ROTITOARE (AJUTAJE ORIENTABILE)
La navele cu pescaje mici, o bună manevrabilitate se realizează în general cu

ajutorul instalaţiilor de guvernare cu duze rotitoare. Acestea prezintă şi avantajul că
produc creşteri ale împingerii şi randamentului de propulsie la viteze mici. Guvernarea
navei se face prin rotirea duzei într-un bord sau în celălalt, rotire ce conduce la apariţia
unei componente transversale a împingerii, perpendiculară pe planul diametral. În
scopul reducerii momentelor negative la arborele duzei, cât şi pentru mărirea forţei
transversale, în planul de simetrie al duzei, la ieşirea curentului, se montează un
stabilizator (profil hidrodinamic simetric), fig. 3.8.
(a) (b)
Fig. 3.8 Duză rotitoare (a)-simplă, (b)- cu stabilizator Fig. 3.9 Cârmă cu volet
3.2.3 CÂRME SPECIALE
Din categoria cârmelor speciale, cele mai reprezentative sunt cârmele cu voleţi.
Voletul reprezintă un profil hidrodinamic cu aceeaşi înălţime cu a cârmei, articulat spre
_______________________________________________________________________________________________
bordul de fugă al acesteia. El se poate înclina cu un unghi suplimentar faţă de cârmă,

mărind astfel componenta normală pe planul diametral al navei (fig. 3.9).
3.2.4 INSTALAŢII DE GUVERNARE ACTIVĂ CU JETURI

TRANSVERSALE
Instalaţiile de guvernare activă cu jeturi transversale constau din nişte tunele

amplasate în prova, în pupa, sau în prova şi pupa navei, tunele în care sunt montate
propulsoare. Propulsoarele pot fi reversibile sau cu pas reglabil, aşa încât împingerea
creată de ele să poată fi orientată atât într-un bord cât şi în celălalt, iar mărimea împingerii
poate fi ajustată continuu fie prin modificarea turaţiei propulsorului, fie prin modificarea
pasului. La navele la care se impune o manevrabilitate bună la viteze mici, pe lângă
instalaţia de guvernare cu cârme, este raţională utilizarea şi a unei instalaţii de guvernare
activă care măreşte mult posibilităţile de manevră în porturi, la viteze ale navei între zero
şi cinci noduri. Pentru marş, când vitezele navei cresc, devine eficientă instalaţia de
guvernare clasică cu cârme. În figura 3.10 sunt prezentate cele mai reprezentative
variante constructive de instalaţii de guvernare cu jeturi.
3.2.5 INSTALAŢII DE GUVERNARE ACTIVĂ CU PROPULSOARE

SPECIALE
Această clasă de instalaţii de guvernare este reprezentată de propulsoarele de tip

Voight-Schneider şi de cele cu coloană. Primele sunt constituite dintr-o reţea de profile
verticale având forma unor jumătăţi de elipsă, care se pot roti în jurul unui ax vertical,
fiind fixate pe o placă antrenată în mişcare de rotaţie. Orientarea palelor se poate
schimba, producându-se variaţia împingerii. Împingerea poate fi dirijată ca direcţie şi
mărime, fără a se modifica turaţia maşinii de antrenare, obţinându-se astfel şi bune calităţi
de manevrabilitate. Unghiul de atac al palelor se poate modifica cu ajutorul unui sistem
cu excentric acţionat hidraulic. Mărimea excentricităţii "e", fig. 3.11, dă mărimea
împingerii, iar direcţia excentricităţii defineşte direcţia împingerii. Aceste propulsoare
pot fi folosite şi în cadrul instalaţiilor de guvernare cu jet, prin montarea lor în tunele
transversale prova, fig. 3.12, a căror secţiune este una dreptunghiulară.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.10 Instalaţii de guvernare activă cu jeturi transversale

(a) cu două elice; (b),(c) cu elice orizontală şi tunel frânt; (d) cu tunel drept şi cu transmisie de colţ;
(e) cu tunel drept cu transmisie de colţ şi cu elice verticală; (f) cu elice verticală şi prize de refulare
şi admisie la diferite nivele.
Faţă de instalaţia cu jeturi transversale care utilizează elice cu pas reglabil,
sistemele cu propulsor Voight-Schneider prezintă avantajul unor randamente mai
ridicate, lucru determinat de mai buna utilizare a secţiunii canalului. Sunt utilizate la
turaţii mai mici decât ale elicelor, pericolul de apariţie a cavitaţiei fiind, prin urmare,
mult mai mic, iar nivelul vibraţiilor induse de funcţionarea instalaţiei mai scăzut.
Prezintă dezavantajul unor gabarite şi greutăţi mari în raport cu instalaţiile cu elice,
precum şi a unei complexităţi constructive mai mari.
..\..\Desktop\CURS1\6. special
constructions\Voith_Turbo_Imagefilm_Marine_768K_DSL.wmv
3.3 SISTEME DE COMANDĂ A INSTALAŢIILOR DE

GUVERNARE
Aşa cum s-a arătat mai sus, sistemele de comandă a instalaţiilor de guvernare pot
fi de tip în circuit deschis şi în circuit închis.
Sisteme de comandă în circuit deschis
În figura 3.13 este prezentată schema unui sistem de comandă în circuit deschis
la care mărimea de intrare Xi se transmite la maşina de cârma 3, prin intermediul timonei
2. Maşina de cârmă este acţionată şi transmite mişcarea prin intermediul transmisiei de
forţă 4, la cârma 5, până când mărimea de ieşire Xe, transmisă la axiometrul 1 atinge
valoarea dorită.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.11 Propulsor Voight-Schneider
Fig. 3.12 Instalaţii de guvernare activă cu propulsoare Voight-Schneider

Sisteme de comandă în circuit închis
La sistemele de comandă în circuit închis, fig. 3.14, timona 2 introduce unghiul
dorit (mărimea de intrare Xi). Xi se transmite elementului de comparaţie 6, unde se
compară cu mărimea de ieşire Xe, transmisă prin legătura de reacţie. Dacă între Xi şi Xe
există diferenţe, atunci se transmite o mărime de comandă C la maşina de cârmă 3, care
va acţiona asupra organului activ până când Xi devine egal cu Xe.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.13 Sistem de comandă în circuit Fig. 3.14 Sistem de comandă în circuit închis
deschis
3.4 COMPONENŢA INSTALAŢIILOR DE GUVERNARE

3.4.1 TRANSMISII
Transmisiile instalaţiei de guvernare se pot clasifica în:

- transmisii de forţă;
- transmisii de comandă.
Transmisiile de forţă realizează transferul de putere de la maşină la axul cârmei.
Aceste transmisii pot fi:
- cu eche;
- cu sector.
Transmisiile vor primi mişcarea de la maşina cârmei printr-un reductor sau
printr-un sistem hidraulic. Echea sau sectorul, pot fi acţionate de la distanţă (de obicei la
acţionarea manuală) prin arbori, lanţuri ori bare. Transmisiile de comandă leagă postul de
comandă a instalaţiei de guvernare (timona) cu maşina cârmei, comandând mişcarea
cârmei şi transmiterea continuă a poziţiei cârmei la axiometru. Aceste transmisii pot fi:
mecanice (cu arbori, cu bare, cu lanţuri), electrice sau hidraulice.
3.4.1.1 TRANSMISII DE FORŢĂ
Echea este o pârghie fixată pe arborele cârmei, prin care se transmite mişcarea de
la maşină la pana cârmei. Cea mai simplă instalaţie de guvernare este prezentată în figura
3.15. Această instalaţie prezintă dezavantajul că la bandarea cârmei, troţele se slăbesc,
fenomen care conduce mai departe la apariţia şocurilor în exploatare. Pentru evitarea
acestui neajuns, pe troţe, în apropierea echei se montează resoartele 5. Inconvenientul de
mai sus dispare dacă în loc de eche se utilizează varianta de transmisie cu sector, fig.
3.16. Din punct de vedere constructiv, transmisiile pot fi şi de tipul cu culisă, utilizate atât
în cazul acţionărilor mecanice, ca în fig. 3.17, cât şi în cel al acţionărilor hidraulice, ca în
fig. 3.18.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.15 Transmisie de forţă cu troţe Fig. 3.16 Transmisie de forţă cu sector
1 - cârmă; 2 - echea cârmei;3 - raiuri; 4 -
timonă; 5 - resoarte; 6 - troţe; 7 - tambur
Fig. 3.17 Transmisie de forţă cu Fig. 3.18 Transmisie de forţă cu culisă. Varianta acţionării
culisă. Varianta acţionării hidraulice
mecanice
În cazul acţionărilor electrice, sau în cazul acţionărilor cu maşini cu aburi a
instalaţiilor de guvernare, sunt utilizate sectoare cu coroană dinţată acţionate de un
pinion, fig. 3.19. În figură este sugerată ideea unei acţionări manuale, însă tamburul de
înfăşurare a troţei (barbotina) poate fi acţionat şi electric, hidraulic sau cu abur.
Transmisia cu sector dinţat se compune din: sectorul dinţat 1, echea 2 fixată pe arborele
cârmei, resoartele 3 prin care se transmit forţele de la sector la eche şi reductorul 4 prin
care se acţionează transmisia. Maşina cârmei poate fi dispusă în interiorul
compartimentului echei sau în exterior, transmiterea mişcării, în acest ultim caz,
putându-se face prin arbori.
În situaţia unor nave cu compartimente ale echei mici (cazul submarinelor, de
exemplu) transmisiile se pot face cu eche dublă, soluţie des întâlnită şi în cazul navelor cu
instalaţii de guvernare electrohidraulice mari şi foarte mari (fig. 3.20). La navele moderne
este foarte importantă problema gabaritului şi a suprafeţei instalaţiilor de guvernare. Cu
cât aceste mecanisme sunt mai reduse, cu atât compartimentul echei poate fi micşorat şi
deci câştigul de volum util la bord va fi mai mare.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.19 Transmisie de forţă cu sector cu coroană dinţată acţionat de un pinion
Fig. 3.20 Transmisie de forţă cu eche dublă

Cele mai bune rezultate însă, din punctul de vedere al reducerii gabaritului
instalaţiilor de guvernare, s-au obţinut în cazul instalaţiilor hidraulice cu palete
(servomotoarele rotative), la care echea dispare şi ia aspectul unui rotor cu paleţi radiali.
Statorul maşinii are de asemenea paleţi radiali, între cele două paletaturi formându-se
volumele de lucru. În situaţiile în care nava are în dotarea instalaţiei de guvernare două
sau mai multe cârme, transmisia trebuie executată astfel încât toate cârmele să se mişte
sincron, acţionate fiind de aceeaşi maşină de cârmă (fig. 3.23). La transportul fluvial în
sistemul barje-împingător, instalaţia de guvernare a împingătorului trebuie să asigure
manevra întregului sistem barje-împingător. Din acest motiv se folosesc cârme speciale,
care dirijează lateral curentul elicelor în scopul obţinerii forţelor laterale de guvernare. În
acest caz, se utilizează cârme multiple acţionate de maşini de cârmă care realizează
înclinări diferite ale organelor active (Balabal, Enkel, etc.) fig. 3.21.
3.4.2 MAŞINI DE CÂRMĂ
Maşinile de cârmă au rolul de a furniza energia necesară rotirii cârmei. În

funcţionare, maşinile de cârmă trebuie să îndeplinească următoarele condiţii:
- să poată fi pornite din timonerie;
_______________________________________________________________________________________________
- să fie reversibile pentru a permite rotirea cârmei în ambele borduri;

- direcţia în care se roteşte timona trebuie să corespundă direcţiei în care se
roteşte cârma;
- la oprirea timonei, maşina cârmei trebuie să se oprească; cârma nu trebuie să
revină în planul diametral sub acţiunea forţelor hidrodinamice;
- în poziţiile extreme, corespunzătoare unghiurilor de bandare maxime,
maşinile cârmei trebuie să se oprească automat;
- să poată fi pornite din mai multe locuri de pe navă, pentru a se mări în acest
fel vitalitatea instalaţiei;
- să lucreze fără zgomot şi să aibă o siguranţă mare în exploatare.
Din punct de vedere al modului cum se face acţionarea maşinilor de cârmă, acestea pot fi:
a) Maşini de cârmă acţionate electric
Acţionarea instalaţiilor de guvernare cu maşini electrice este utilizată mai ales în
cazul navelor mici, fluviale. Acţionările electrice pot fi cu motoare electrice de curent
continuu sau cu motoare de curent alternativ. În cazul acţionărilor electrice, transmisiile
de comandă sunt tot electrice, lucru care simplifică foarte mult structura instalaţiei.
Transmisiile de forţă sunt, de obicei, de tipul cu sector dinţat. Dezavantajul mare al
acestor instalaţii este acela că siguranţa în exploatare este destul de mică, orice defect
de natură electrică apărut putând pune nava în imposibilitate de manevră. Din acest
motiv, la acţionare se folosesc întotdeauna câte două motoare. Cuplarea motoarelor se
face de obicei prin intermediul unor cuplaje mecanice diferenţiale, fig. 3.24. Aceste
cuplaje prezintă avantajul că pot dubla vitezele de bandare ale cârmei dacă sunt
pornite ambele motoare în acelaşi sens. Motoarele electrice de acţionare, indiferent de
tipul lor, trebuie să fie reversibile. Poziţiile limită ale cârmei trebuie să fie protejate
prin două perechi de limitatori electrici care, cu (2...3)° înainte de atingerea unghiului
maxim de bandare de către cârmă, decuplează motorul de la sursa de energie.
Fig. 3.21 Instalaţie de guvernare cu cârme multiple

_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.22 Maşină de cârmă de tip servomotor Fig. 3.23 Transmisie de forţă pentru instalaţia
rotativ de guvernare cu cârme multiple
b) Maşini de cârmă acţionate electrohidraulic
Acţionarea electrohidraulică a cunoscut o mare răspândire ca urmare a avantaje-
lor mari pe care le prezintă: sunt silenţioase, permit transmiterea unor momente foarte
mari (până la 800 tfm), au sensibilitate mare, intră în funcţiune fără pregătiri prealabile, se
pretează la automatizare, au gabarite şi greutăţi reduse, etc.
Fig. 3.24 Maşină de cârmă electrică Fig. 3.25 Maşină de cârmă electrohidraulică
acţionată prin intermediul cuplajelor acţionată cu pompă cu debit constant
mecanice diferenţiale 1- distribuitor de comandă; 2- distribuitor principal; 3-
pompă cu debit constant
Se deosebesc două clase de instalaţii:
- instalaţii cu pistoane;
- instalaţii cu servomotoare rotative;
În funcţie de schema hidraulică de acţionare, instalaţiile de guvernare pot fi:
- acţionate cu pompe cu debit constant, fig. 3.25, fig. 3.26;
- acţionate cu pompe cu debit variabil, fig. 3.27.
Pompa volumică se cuplează, prin distribuitorul principal 2, acţionat prin distribuitorul de
comandă 1, la camerele de lucru ale maşinii de cârmă. Acestea pot fi fie cilindri
hidraulici, fie camerele unui servomotor circular.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.26 Instalaţie de guvernare cu pompe Fig. 3.27 Instalaţie de guvernare cu pompe cu
cu debit constant debit variabil
Pentru comanda distribuitorului principal, se ia presiune de pe refularea pompei.

Iniţial, când se comandă distribuitorul principal, presiunea în curentul de comandă este
mică şi ea va acţiona asupra droselului reglabil 4, care măreşte presiunea de refulare a
pompei până când distribuitorul principal poate fi acţionat. O variantă care foloseşte un
circuit de comandă separat, alimentat de o servopompă 4 pentru comanda distribuitorului
principal 2, este prezentat în figura 3.26. Semnalul de la timonă comandă bobinele
electromagnetice 5 ale distribuitorului de comandă, care la rândul lui, comandă poziţia
distribuitorului principal 2. Când semnalul de comandă dispare, distribuitorul de comandă
ia poziţia "zero", la fel şi distribuitorul principal. În acest caz, camerele maşinii de cârmă
rămân blocate, pompa lucrând în circuit închis pe rezervor.
În varianta de acţionare electrohidraulică cu pompă cu debit variabil, debitul
poate lua valori cuprinse între -Qmax şi +Qmax datorită circuitului de comandă care
acţionează asupra elementului de reglare a debitului (excentricitatea, în cazul unor pompe
cu pistonaşe radiale, sau unghiul dintre blocul cilindrilor şi discul rotitor, în cazul
pompelor cu pistonaşe axiale). Elementul C situat pe pârghia CE primeşte comanda de la
timonă şi se deplasează, prin sistemul şurub-piuliţă în C1 , efectuând cursa S. Odată cu
pârghia CE, punctul de articulaţie dintre pârghie şi tija de comandă a excentricităţii
pompei se va deplasa din D în D1, distanţa DD1 fiind proporţională cu valoarea
excentricităţii. Modificarea acesteia conduce la modificarea debitului pompei (DD1 este
mărimea de comandă). Presupunem că, în acest caz, pompa refulează ulei în camera de
lucru A, rotind echea în sensul acelor de ceasornic. În acest fel, punctul E de pe bara de
legatură se va deplasa în E1, determinând punctul D1 să revină în D. în acest caz,
excentricitatea pompei se anulează.
Transmiterea parametrului de intrare (deplasarea punctului C) se face cu
ajutorul unor elemente mecanice, electromecanice sau hidraulice. În figura 3.28 este
reprezentată o transmisie mecanică, iar în figura 3.29, schema de acţionare printr-o
transmisie electromecanică prevăzută cu selsine.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.28 Transmisie mecanică
Fig. 3.29 Transmisie electromecanică Fig. 3.30 Dimensiunile geometrice ale penelor de
cu selsine cârmă
3.5 CALCULUL INSTALAŢIEI DE GUVERNARE

Calculul instalaţiei de guvernare se face respectându-se următoarele etape:
1. Calculul solicitărilor organului activ;
2. Calculul transmisiei de forţă;
3. Calculul maşinii de cârmă;
4. Studiul regimurilor funcţionale.
3.5.1 CALCULUL SOLICITĂRILOR ORGANULUI ACTIV
Interacţiunea dintre apă şi organul activ se manifestă prin dezvoltarea unor forţe
hidrodinamice care realizează guvernarea. Înaintea stabilirii forţelor pe pana cârmei, se
determină aria safranului, care se defineşte statistic, în funcţie de aria suprafeţei de derivă:
SD
A= (6)

_______________________________________________________________________________________________
unde SD este aria suprafeţei de derivă, iar m este un coeficient stabilit pe cale statistică în
funcţie de tipul navei. Se adoptă poziţia şi forma cârmei, definindu-se şi anvergura
relativă  (alungire relativă):
h
= (7)
b
pentru cârme dreptunghiulare, fig. 3.30, în care h este înălţimea penei cârmei, iar b
reprezintă lăţimea penei cârmei. Pe de altă parte,
A
= 2 (8)
bmed
pentru cârme trapezoidale, fig. 3.30, în care bmed este lăţimea medie a penei cârmei. Cele
mai avantajoase cârme din punct de vedere hidrodinamic, sunt acelea cu anvergura
relativă mare. Adoptarea unor valori mari pentru l este însă condiţionată de amplasarea
cârmelor în spaţiul disponibil de la pupa navei.
După stabilirea dimensiunilor penei cârmei, se alege profilul hidrodinamic al
acesteia. Profilul este caracterizat prin grosimea relativă t, care reprezintă raportul dintre
grosimea maximă tmax a profilului şi coarda profilului b, sau lungimea medie a profilului
bmed în cazul cârmelor trapezoidale. Cârmele plate au grosimea constantă de-a lungul
corzii, în timp ce cârmele profilate au grosimea variabilă după o lege care asigură o
portanţă maximă şi o rezistenţă la înaintare minimă. Considerând un profil hidrodinamic
aşezat în curent, forţele hidrodinamice care acţionează asupra lui se pot reduce la o
rezultantă P aplicată în centrul de presiune. Această rezultantă se poate descompune
după axele  în componentele Pt tangenţială şi Pn normală. Componenta tangenţială
este conţinută în planul de simetrie a profilului iar cea normală este perpendiculară pe
acesta. După sistemul de axe xOy, rezultanta P se descompune în portanţa Y şi în
rezistenţa de profil X . Între aceste proiecţii există relaţiile:
Pn = Y cos  + X sin  (9)
Pt = Y sin  - X cos  (10)
Rezultanta forţelor hidrodinamice, P , cu care se calculează momentul încovoietor al

arborelui cârmei se obţine din însumarea proiecţiilor de pe cele două sisteme de axe:
P = P 2x + P 2y = Pn2 + Pt2 (11)
Obiectul calculului hidraulic este acela al determinării forţei normale prin componentele
sale precum şi a momentului faţă de axul cârmei. Astfel:
_______________________________________________________________________________________________
 (12)
X = Cx v2c AC
2
 (13)
Y = Cy v2c AC
2
Fig. 3.31 Schema forţelor care acţionează pe pana cârmei

P n = Y cos  + X sin  = C n v 2c AC (14)
2

M = Cm v 2c AC bmed (15)
2
unde vc este viteza curentului de intrare a apei în pana cârmei, AC reprezintă aria de calcul
a safranului cârmei, iar  este unghiul de bandare a cârmei. Cx, Cy, Cn, Cm sunt coeficien-
ţii hidrodinamici ai profilului, unde:
Cn = C y cos  + C y sin  (16)
Coeficienţii hidrodinamici ai profilului se dau fie sub formă tabelară, fie sub formă
grafică, ca funcţii de tipul profilului, unghiul de bandare şi de anvergura relativă
(tabelul 1, fig. 3.32). Ei se determină experimental, prin încercări pe modele în bazinul
de probe. Coeficienţii au o anumită valoare pentru marş înainte şi altă valoare pentru
marş înapoi. Când la navă există cârmă semisuspendată, la giraţie participă, pe lângă
cârma propriu-zisă prin aria safranului A1, şi etamboul cârmei prin aria A2, fig. 3.33.
Aşa cum se poate observa din secţiunile făcute prin pana cârmei, cârmele de tip
semisuspendat sunt asemănătoare celor cu voleţi. Lucrul acesta explică eficacitatea lor
hidrodinamică superioară celor de tip suspendat. Făcând suma de momente în raport
_______________________________________________________________________________________________
cu bordul de atac al cârmei egala cu zero, se obţine valoarea cotei punctului de

aplicaţie al rezultantei forţelor exterioare pe pana cârmei:
M = e PN
(17)
e=Cm/Cn
Mai departe, se poate calcula momentul faţă de axul cârmei:
M a = Pn (e  d ) (18)
unde d este distanţa de la bordul de atac al cârmei la axul ei, considerat mai departe ca
moment de calcul pentru maşina de cârmă. Calculul maşinii de cârmă se face atât la marş
înainte cât şi la marş înapoi.
Fig. 3.32 Coeficienţii hidrodinamici ai cârmei Fig. 3.33 Cârmă semisuspendată

Cele prezentate mai sus sunt valabile în cazul când organul activ este o pană de
cârmă clasică. În cazul în care instalaţia de guvernare este dotată cu cârme cu voleţi,
atunci mersul de calcul este în general acelaşi cu acela de la cârmele clasice, numai că
valorile coeficienţilor hidrodinamici Cx, Cy, Cn, Cm, date fie grafic, fie tabelar, sunt funcţie
şi de unghiul  dintre de axa penei cârmei şi axa voletului, fig. 3.34.
C y = C y (  ,t, ,  )
C x = C x (  ,t, ,  ) (19)
C m = C m (  ,t, ,  )
În cazul în care organul activ al instalaţiei de guvernare este o duză (ajutaj orientabil),
determinarea forţelor şi momentelor introduse de mediu asupra organului activ se face
după cum urmează. Considerând o duză cu stabilizator ca în figura 3.35, se pot defini, în
funcţie de diametrele de intrare, de ieşire, respectiv cel în lumină, coeficienţii de evazare
1 şi 2:
D
1 = 1 (20)
Dd
_______________________________________________________________________________________________
D2
2 = (21)
Dd
Apoi, lungimea relativă a duzei este dată de raportul dintre lungimea duzei şi diametrul
de mijloc (în lumină):
ld
ld = (22)
Dd
În mod similar se defineşte grosimea relativă, ca raport dintre grosimea maximă şi
lungimea duzei:
t = t max (23)
ld
Tabelul 3.1 Coeficienţii hidrodinamici pentru profile NACA cu l=6
Profil NACA
Coef °
006 008 0012 0015 0018
-2 -0,13 -0,15 - - -0,13
0 0 0 0 0 0
4 0,32 0,32 0,3 0,3 0,3
8 0,61 0,61 0,61 0,61 0,61
12 0,8 0,91 0,91 0,91 0,89
Cy 16 0,89 1,20 1,20 1,19 1,14
20 0,85 1,04 1,43 1,40 1,42
24 0,83 0,90 1,12 1,20 1,30
30 0,82 0,81 0,90 0,90 0,95
max 1,28 la 1,52 la 1,53 la 1,5 la 22,5°
18° 22,2° 22,5°
-2 -0,03 -0,04 - - -
0 0 0 0 0 0
4 0,08 0,08 0,075 0,075 0,075
8 0,15 0,15 0,15 0,15 0,15
12 0,20 0,225 0,225 0,225 0,22
Cm 16 0,30 0,30 0,30 0,30 0,85
20 0,27 0,33 0,36 0,36 0,36
24 0,26 0,345 0,36 0,36 0,375
30 0,245 0,341 0,335 0,335 0,34
max 0,42 la 0,38 la 0,38 la 0,375 la
18° 22,2° 22,2° 22,2°
-4 - - 0,018 0,018 -
Cx -2 0,005 0,010 0,012 0,015 0,015
0 0,008 0,008 0,010 0,010 0,015
_______________________________________________________________________________________________
4 0,017 0,017 0,018 0,019 0,018

8 0,039 0,032 0,037 0,037 0,036
12 0,150 0,060 0,059 0,059 0,060
16 0,260 0,098 0,098 0,098 0,098
20 0,320 0,270 0,140 0,140 0,141
24 0,395 0,390 0,320 0,279 0,240
28 0,400 0,380 0,400
Pentru duzele caracterizate de aceşti parametri adimensionali, s-au trasat în urma
încercărilor în bazine hidrodinamice, grafice care dau dependenţa coeficienţilor
hidrodinamici de aceşti parametri:
C y = C y ( l d , t , 1 ,  2 , a, )
C x = C x ( l d , t , 1 ,  2 , a, ) (24)
C m = C m ( l d , t , 1 ,  2 , a, )
unde a este coeficientul de încărcare a duzei:
a= T = 8T
 D2d
v  2  v2 D2d (25)
4 2
în care T reprezintă împingerea la elice, iar v este viteza navei.
Fig. 3.34 Cârmă cu volet

_______________________________________________________________________________________________
(a) simplă (b) cu stabilizator
Fig. 3.35 Instalaţie de guvernare cu elice în duză

Coeficienţii hidrodinamici servesc la calculul forţelor şi momentului pe duză,
cu relaţii de tipul celor prezentate la cârme (ecuaţiile 12...16). Se observă că, în cazul
ajutajelor orientabile, coeficienţii hidrodinamici, de forţele pe duză, depind nu numai
de parametrii geometrici ai duzei, ci şi de încărcarea propulsorului deoarece duza,
rotindu-se, schimbă direcţia curentului dat de elice şi cu cât viteza jetului dat de elice
este mai mare, creşte coeficientul de încărcare "a", deci cresc forţele pe duză. Pentru a
mări unghiul de înclinare a jetului dat de elice, la ieşirea din duză se montează
stabilizatori. În cazul în care există stabilizator, după efectuarea calculului duzei
simple se introduce şi efectul stabilizatorului. Pentru aceasta, se determină la început
unghiul de atac al stabilizatorului în raport cu curentul de lichid. Acest unghi este
recomandat sub formă analitică în literatura de specialitate, în funcţie de unghiul de
rotire al duzei, , şi de coeficientul de încărcare al elicei "a".
(26)
 s =  s (  , a)
Cunoscând valoarea unghiului de atac al stabilizatorului, se determină
coeficienţii hidrodinamici ai acestuia; Cxs, Cys, Cms, considerându-se stabilizatorul drept o
cârmă dreptunghiulară dispusă în curentul care iese din elice. Stabilizatorul realizează, în
raport cu axul de rotaţie, un moment:
M s = Pn (e + m) (27)
La calculul forţelor pe stabilizator, trebuie considerată viteza în jet după elice:
vj = v 1 a (28)
3.5.2 CALCULUL TRANSMISIILOR DE FORŢĂ
Transmisiile de forţă se calculează la solicitările maxime introduse de mediul

exterior asupra organului activ. Aceste solicitări maxime pot apărea la marş înapoi, în
regimul de manevră, sau la navigaţia prin gheaţă. Reprezentarea regimurilor de lucru
periculoase pentru instalaţiile de guvernare în forme analitice este mai greu de realizat
datorită faptului că organul activ este supus unor forţe aleatoare generate de curenţi,
valuri, gheaţă, etc., în general, greu de prevăzut. Din această cauză, transmisia de forţă se
dimensionează după prescripţiile societăţilor de clasificare, ce au stabilit pentru calculul
de rezistenţă coeficienţi de siguranţă care ţin seama de solicitările la oboseală şi
posibilitatea supraîncărcării cârmelor faţă de forţele hidrodinamice staţionare care le
solicită atât pe ele cât şi transmisiile de forţă. În acest caz, elementele constructive ale
instalaţiei se vor adopta cel puţin la valorile indicate de societăţile de clasificare.
_______________________________________________________________________________________________
3.5.3 CALCULUL MAŞINILOR DE CÂRMĂ
Calculul se face diferenţiat, în funcţie de tipul de maşină de cârmă folosită în

instalaţie. Ca date de intrare se consideră:
- curba de variaţie a momentului calculat în raport cu axul cârmei, funcţie de
unghiul de bandare Ma=Ma(a);
- unghiul maxim de bandare a cârmei. Acest unghi este prescris de registrele
navale, de regulă la valoarea:
max=±32°...±35° (29)
- timpul corespunzător rotirii cârmei de la unghiul -max la +max.
Se poate apoi calcula o viteză unghiulară convenţională (echivalentă) la axul cârmei:
 a =   max
2
(30)
180 
Cu această viteză unghiulară se fac calculele cinematice, determinându-se şi un
raport de transmitere echivalent:
nm
ie = (31)
na
30
na = a (32)

unde nm este turaţia motorului de antrenare. Având momentul maxim din pana cârmei, se
poate determina momentul la axul motorului:
M a max
Mm= (33)
ie  tr
cu care, mai departe, se poate calcula puterea motorului de antrenare:
M a max  a
Pm = M m  m = = Pmax (34)
 tr
unde tr este randamentul total al transmisiei.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.36 Diagrama de variaţie a momentului hidrodinamic cu unghiul de bandare
Analizând diagrama de variaţie a momentului hidrodinamic cu unghiul de bandare, fig.

3.36, se poate observa că momentul este maxim la un anumit unghi de bandare. Deci
maşina cârmei este încărcată la momentul maxim numai pentru o perioadă scurtă de timp
şi a o dimensiona la acest moment, înseamnă o supradimensionare a motorului de
antrenare. Din această cauză, se va adopta un moment nominal:
M a max
M nom = (35)

unde  = 1,5...2 este un coeficient de supraîncărcare. La fel, atunci când se alege motorul
electric de antrenare, puterea nominală a acestuia va fi tot o fracţiune din puterea Pm
determinată anterior prin calcul, ecuaţia (34):
Pm
Pn = (36)

Deoarece servomotoarele electrohidraulice sunt cel mai des întâlnite la bordul
navelor, în cele ce urmează, se va prezenta calculul de dimensionare numai pentru aceste
tipuri de maşini. Calculul servomotoarelor hidraulice se face pentru fiecare tip constructiv
în parte şi are drept scop determinarea parametrilor acţionării hidraulice.
3.6 SISTEMELE HIDROSTATICE DE ACŢIONARE A

INSTALAŢIILOR DE GUVERNARE
Comanda instalaţiilor de guvernare trebuie să satisfacă cerinţele impuse de
asigurarea unei fiabilităţi ridicate, precum şi de realizarea unor mişcări ale cârmelor, care
să se încadreze în parametrii cinematici şi în precizia impusă de registrele de clasificaţie.
Aşa cum s-a arătat la paragraful 3.2, pentru comandă se pot utiliza scheme fie în circuit
închis, fie în circuit deschis.
_______________________________________________________________________________________________
Fig. 3.44 Schemă de acţionare cu pompă cu debit constant
Fig. 3.45 Schemă de acţionare cu pompă cu debit variabil

Schemele de acţionare pot utiliza pompe cu debit variabil, fig. 3.45 sau cu debit
constant, fig. 3.44 şi 3.46. Presupunem schema hidraulică de acţionare cu pompe cu debit
constant a unui servomotor circular SC, ce conţine două distribuitoare: unul principal, DP
şi celălalt de comandă, DC, fig. 3.44. Pompa PP, aspiră uleiul din tancul T şi îl refulează
prin distribuitorul principal, acţionat prin intermediul distribuitorului de comandă, care
este acţionat de la timonă printr-un circuit electric de urmărire. Uleiul circuitului de
comandă a distribuitorului principal este preluat din instalaţie, droselul D realizând o
cădere de presiune necesară acţionării. O variantă de alimentare a distribuitorului este
_______________________________________________________________________________________________
reprezentată în figură cu linie întreruptă, cu circuit de comandă separat. În acest caz,

droselul D poate lipsi.
Supapele de siguranţă deblocabile SSD asigură blocarea cârmei într-o anumită
poziţie, reţinând uleiul în maşină, deci şi poziţia cârmelor, atunci când tubulatura
instalaţiei hidraulice se defectează pierzându-se etanşeitatea. Dacă se analizează variaţia
debitului pompei cu debit constant în timpul acţionării cârmei, atunci se observă că, până
la atingerea debitului maxim, instalaţia trece printr-un regim tranzitoriu de funcţionare,
corespunzător acţionării distribuitorului principal, care durează t1 secunde, timp în care
se realizează cuplarea pompei la servomotorul rotativ prin acţionarea distribuitoarelor. La
decuplare, apare simultan un fenomen tranzitoriu de durată t2. Timpii t1 şi t2 sunt
foarte mici şi de aceea, în perioadele tranzitorii de cuplare şi decuplare a pompei la ser-
vomotor, apar efecte dinamice care produc şocuri în instalaţia de guvernare. Reducerea
acestor şocuri se realizează prin controlul vitezelor de deplasare a distribuitoarelor
principale, astfel încât prin mărirea lui t1 şi t2 să se reducă solicitările dinamice.
Fig. 3.46 Schemă de acţionare cu pompă cu debit constant

În schemele de comandă cu pompe cu debit variabil, organul prin care se
modifică debitul este, de obicei, o pârghie. Pompa se cuplează pe circuitul de comandă
a instalaţiei prin intermediul barelor a, b, c. Atunci când maşina de cârmă nu
funcţionează, sistemul este în repaus, parametrul care produce modificarea debitului
este egal cu zero, debitul pompei fiind de asemenea nul. Presupunem că de la timone-
rie se comandă rotirea cârmei cu un unghi  într-un anume bord. În aceste condiţii,
mişcarea de rotaţie a timonei comandă pornirea electromotorului de antrenare a şurubului
1. Rotirea şurubului determină deplasarea piuliţei din D în D1 cu o viteză vi constantă.
Spaţiul x parcurs de piuliţă din D până în D1 este proporţional cu unghiul de rotaţie a
timonei şi el determină deplasarea punctului C în C1. În acest fel, pompa începe să
_______________________________________________________________________________________________
debiteze, aspirând uleiul din cilindrul II şi refulându-l în cilindrul I. În felul acesta,

pistoanele se deplasează spre stânga. Deplasarea pistoanelor se transmite echei,
determinând deplasarea punctului A de pe eche în A1 şi a punctului B de pe bara a în B1.
Mărimea segmentului BB1 este determinată din condiţiile geometrice de anulare
a comenzii dată prin timonă, respectiv acelea de revenire a punctului C1 în C. Când
segmentul CC1=0 (deci când CC1), pompa încetează din nou să mai debiteze, maşina de
cârmă oprindu-se din funcţionare. Dacă se presupune că deplasarea lui C în C1 se face
astfel încât CC1<Cmax, pompa lucrează cu debite parţiale. Maşina de cârmă se
dimensionează astfel încât viteza de comandă vD să fie egală cu viteza de reacţie
introdusă prin punctul B. Dacă debitul pompei nu se corelează în acest sens, mecanismul
se blochează. Făcând o reprezentare în timp a modului în care pompa lucrează la comenzi
mici ale unghiului de rotire, se obţine diagrama de lucru din figura 3.47. Pe diagramă,
curba OA reprezintă porţiunea care caracterizează regimul tranzitoriu de la darea
comenzii până la atingerea egalităţii
CC1  C max
adică până când pompa cu debit variabil ajunge să lucreze la debit maxim. Durata acestui
regim este relativ mare faţă de cazul comenzii prin distribuitoare (PPC) aşa încât
acceleraţiile unghiulare şi deci solicitările dinamice sunt mult diminuate. Segmentul AB
din fig. 3.47 defineşte porţiunea funcţionării stabile la care viteza punctului C este egală
cu zero şi pentru care debitul pompei este cel maxim. Curba BC reprezintă zona
regimului tranzitoriu, care caracterizează faza de oprire a maşinii de cârmă, din momentul
în care s-a anulat comanda până când maşina se opreşte. Faza de oprire este un proces
asimptotic în care debitul se anulează după un timp destul de mare.
Fig. 3.47 Variaţia în timp a debitului pompei care lucrează la comenzi mici ale unghiului de rotire
Fiecărei faze de funcţionare îi corespund diverse unghiuri cu care se roteşte

maşina de cârmă. Când instalaţia lucrează la unghiuri de bandare mici, pompa nu
atinge debitul maxim ci lucrează la debite parţiale. În marş când corectarea drumului
se face prin înclinări ale cârmei de 5 până la 7 grade, pompa nu ajunge să-şi folosească
debitul maxim. Acest lucru prezintă două aspecte:
_______________________________________________________________________________________________
- unul pozitiv, datorat variaţiilor line ale debitului pompei, variaţii ce evită apariţia
solicitărilor dinamice în regimurile tranzitorii de cuplare şi de decuplare a
pompei la maşina de cârmă. Pentru realizarea timpului t impus de registrele de
clasificaţie, în cazul cu pompelor cu debite variabile trebuie utilizate agregate cu
debite mai mari decât dacă s-ar utiliza pompe cu debit constant, întrucât pe o
zonă importantă corespunzătoare unghiurilor 1 şi 3 instalaţia lucrează la debite
parţiale, inferioare celui maxim;
- unul negativ, datorat unei cinematici a instalaţiei destul de complicate.
_______________________________________________________________________________________________
3.7 CALCULUL INSTALAŢIILOR DE GUVERNARE ACTIVĂ
Presupunem o navă prevăzută la prova cu o instalaţie de guvernare activă cu

jeturi transversale, fig. 3.48, aflată în manevră. Asupra navei acţionează următoarele
forţe: T p - de împingere, dată de elice, Fc - care acţionează pe pana cârmei, Fv forţa
dată de vânt, Fa - forţa din curent şi F - forţa realizată de propulsorul instalaţiei de
guvernare activă. Calculul de dimensionare a instalaţiei se face punând condiţia ca forţa
F realizată să anuleze efectul forţelor externe, astfel încât nava să rămână pe traiectorie.
Pe de altă parte, instalaţia de guvernare activă trebuie să îndeplinească condiţia
desprinderii de la cheu. În acest caz, se presupune nava acostată, fig. 3.49, şi că forţele
mediului acţionează travers, înspre cheu. Forţa F dată de propulsorul prova trebuie să
compenseze forţa dată de vânt Fv , forţa din curent Fa şi forţele de inerţie şi să desprindă
nava de cheu până la un unghi = (45-50)°. De obicei, această condiţie se consideră
atunci când se urmăreşte dimensionarea instalaţiei de guvernare activă. Calculul implică
etapele:
- determinarea forţelor care trebuie preluate prin instalaţie;
- calculul forţei care trebuie realizată de propulsor;
- calculul propulsorului.
3.7.1 CALCULUL FORŢELOR
Calculul forţelor pe care le preia instalaţia se poate face prin două metode, una
analitică, cealaltă statistică:
3.7.1.1 METODA ANALITICĂ
Se consideră nava sub acţiunea forţei date de propulsorul instalaţiei de guvernare
activă şi sub acţiunea forţelor introduse de mediu. Acţiunea forţelor exterioare se poate
concretiza prin două rezultante Rv şi R a , care se reduc în punctul de origine a sistemului
de axe de coordonate x0y, fig. 3.50, prin componentele lor. Aceste componente se pot
calcula pe baza coeficienţilor aero- şi hidrodinamici, determinaţi experimental:
_______________________________________________________________________________________________
 v a2
 X a  C xa 2 Ad
 v a2
 Ya  C ya Ad
 2
 v a2
 M a  C ma 2 Ad L
 (79)
 X v  C xv v v Av
2
 2
 v v2
 Yv  C yv 2 Av
 v v2
 M v  C mv Av L
 2
unde Cxa, Cya, Cma sunt coeficienţii hidrodinamici ai forţelor şi momentului date de curent,
determinaţi în bazine hidrodinamice pe modele duble, simetrice în raport cu linia de plu-
tire. Sunt funcţie de unghiul făcut de direcţia curentului cu planul diametral al navei. Cxv,
Cyv, Cmv sunt coeficienţii aerodinamici ai forţelor şi momentului date de vânt, determinaţi
în tunele aerodinamice pe modele duble, simetrice, ale suprafeţei velice a navei, în raport
cu linia de plutire. Aceştia sunt funcţie de unghiul făcut de direcţia vântului cu planul
diametral al navei. Ad este suprafaţa de derivă a navei, iar Av este suprafaţa velică.
Fig. 3.48 Schema forţelor care Fig. 3.49 Schema forţelor care acţionează nava
acţionează nava cu instalaţie de acostată, prevăzută cu instalaţie de guvernare activă
guvernare activă prova prova
_______________________________________________________________________________________________
3.7.1.2 METODA STATISTICĂ

Are la bază analiza unui număr mare de nave dotate cu instalaţii de guvernare. Pentru
aceste nave s-au calculat presiuni convenţionale date de forţa laterală dezvoltată de
instalaţia de guvernare activă, raportată la suprafaţa de derivă:
pd = F Ad (80a)
şi
pv = F Av (80b)
unde Av este aria velică a navei. Valorile presiunilor convenţionale pv şi pd pentru care s-a
constatat o bună manevrabilitate sunt date în literatura de specialitate pe tipuri de nave,
tabelul 3.3.
Tabelul 3.3
Tip de navă pv [daN/m2] pd [daN/m2]
Pasagere 3...7 10...15
Cargouri 3...7 5...11
Petroliere 3...7 4...7
Pe baza datelor statistice se poate calcula forţa ce trebuie realizată de instalaţia de
guvernare activă.
_______________________________________________________________________________________________
F v = pv  Av F d = pd  Ad
Cu această forţă se face alegerea sau calculul instalaţiei de guvernare activă.
3.7.2 CALCULUL ÎMPINGERII PROPULSORULUI

Presupunem că avem o instalaţie de guvernare activă cu o elice amplasată într-un
tunel din prova navei, fig. 3.51. În funcţionare, elicea generează un jet de fluid, care
determină apariţia unei forţe F ce acţionează asupra navei. La rândul său, elicea se
încarcă cu împingerea T diferită de F datorită sucţiunii din capătul tubului prin care apa
intră în tunel. Problema proiectării instalaţiei de guvernare activă constă în a determina
valoarea împingerii T realizate de propulsor, atunci când se cunoaşte F şi datele de
proiectare a propulsorului. Se consideră un contur C pentru care se scrie teorema
impulsului, obţinându-se pentru F , în condiţiile în care se neglijează frecările, expresia:
Fig. 3.50 Schemă de

calcul pentru o navă sub
acţiunea forţei date de
propulsorul instalaţiei de
guvernare activă şi a
forţelor introduse de mediu
F = v 2j A (81)
unde A reprezintă secţiunea de trecere a canalului în care este montată elicea. Cum însă:
v j = k vs (82)
unde k este un coeficient ce ţine cont de pierderile prin frecare în jet, se poate scrie:
_______________________________________________________________________________________________
F = k 2 vs2 A (83)
relaţie din care se scoate viteza vs de circulaţie a apei prin tunel:
1
 F 2
vs   2  (84)
 k A 
Considerăm, apoi, patru planuri de referinţă, situate în diferite zone ale curentului
de lichid, între care vom scrie ecuaţia lui Bernoulli, pentru un fir de fluid, sub forma:
 între 0 şi 1
vs2 v22
p0 = p1 + + 1 (85)
2 2
v22
în care  1 = h1 , reprezintă pierderile hidraulice în tunel de la intrare până în dreptul
2
elicei.
Fig. 3.51 Schema de calcul a împingerii propulsorului Fig. 3.52 Distribuţia de presiuni pe
la o instalaţie de guvernare activă cu o elice amplasată lungimea canalului
în tunelul din prova navei
Distribuţia de presiuni pe lungimea canalului are alura celei prezentate în figura
3.52. Căderea de presiune p1 va avea expresia:
v s2
Δp1 = p0  p1 =  + Δh1 (86)
2
 între 2 şi 3:
_______________________________________________________________________________________________
v s2 v 2j
p2 + = p3 + + Δh2 (87)
2 2
în care p3 = p0 este presiunea lichidului neperturbat, iar h2 reprezintă pierderile
hidraulice de la discul elicei până la ieşirea din tunel.
v2
Δh2 =  2  s
2
În ipoteza că nu avem pierderi în jet, k=1 şi din relaţia (82) va rezulta: vj=vs. Cu această
observaţie, ecuaţia (87) devine:
Δp 2 = p 2  p3 = Δh2 (88)
Căderea totală de presiune din discul elicei este:
Δp = Δp1 + Δp 2 (89)
sau, ţinând seama că p1 = p0 - p1 şi p2= p2 - p3, se obţine pe de o parte:
Δp = p0  p1  p2  p0 = p2  p1 (90)
şi pe de altă parte:
vs2 vs2 vs2
Δp = + Δh1 + h2 = +  1   2  (91)
2 2 2
În final, se poate determina valoarea împingerii la elice:
vs2
T = Ap = 1   1   2 A (92)
2
în care A este aria discului elicei, iar Dp reprezintă căderea totală de presiune pe discul
elicei. În ipoteza inexistenţei pierderilor în jetul de fluid (vs=vj, k=1) se defineşte
coeficientul:
F Avs2 2
= =  (93)
T Avs 1   1   2  1   1   2
2
Dacă nu se neglijează frecările în jet, k  1 , iar coeficientul  are valoarea:

2k 2
= (94)
k 2  1   2
în cazul în care se neglijează şi pierderile din tunel, z1=z2=0, atunci:
F
= =2 (95)
T
_______________________________________________________________________________________________
ceea ce înseamnă că forţa care se exercită asupra navei şi care generează guvernarea este
egală cu dublul împingerii elicei. Acest fapt se explică prin efectul de sucţiune, care apare
datorită scăderii presiunii pe bordaj în zona intrării apei în tunel, ca urmare a creşterii
vitezelor. Secţiunea de intrare în tub poate fi asimilată cu o sursă negativă, spaţială, care
generează creşteri ale vitezelor de-a lungul peretelui şi scăderea presiunii. Asta provoacă
o forţă suplimentară - de sucţiune - care are acelaşi sens cu împingerea T a elicei. În cazul
ideal (k = 1, 1 = 2 = 0,  = 2) forţa de sucţiune este egală cu împingerea elicei astfel
încât forţa care se transmite corpului este F = 2T.
În condiţiile reale ale curgerii jetului de fluid prin tunel, când nu se mai negli-
jează pierderile locale, coeficientul  scade sub valoarea 2, valoarea lui depinzând de
configuraţia tunelului. Pentru tunele drepte, de lungime mică şi având pierderi numai
în grătarele de protecţie de la capetele tubului, coeficientul  poate atinge valorile
1,5...1,6. Dacă instalaţia de guvernare activă are tubul cu coturi, astfel încât 1=2=
0,5, fig. 3.53, atunci =1 şi elicea se încarcă cu o forţă egală cu forţa transmisă
corpului, o parte din împingere consumându-se pentru învingerea pierderilor
hidraulice suplimentare induse de forma canalului. Recapitulând, succesiunea etapelor
calculului instalaţiei de guvernare activă este următoarea:
- determinarea forţei F necesare operaţiei de guvernare, pe baza forţelor
introduse de mediu;
- determinarea coeficientului , analizând forma constructivă a canalului prin
care circulă apa;
- determinarea vitezei de circulaţie a jetului de fluid în discul elicei.
Fig. 3.53 Geometria transversală a canalului Fig. 3.54 Amplasarea canalului instalaţiei de
instalaţiei de guvernare activă guvernare activă
Ultima etapă este aceea a calculului propulsorului ce trebuie să realizeze
împingerea T şi viteza vs pentru jet (calculate anterior). Calculul se poate face pe baza
diagramelor de elice. Dacă, de pildă, se folosesc diagrame KT-J, fig. 3.55, pentru definirea
coeficientului împingerii KT şi a avansului relativ, trebuie adoptat diametrul propulsoru-
lui, la valoarea maximă admisă de condiţiile de amplasare a tubului pe corpul navei, fig.
3.54. Cu cât diametrul propulsorului este mai mare, cu atâta randamentul instalaţiei este
mai bun. Pe de altă parte însă, alegerea unui diametru mare este condiţionată de
asigurarea unei cote minime, h, între partea de sus a canalului şi linia de plutire, din
condiţia de evitare a cavitaţiei de suprafaţă (aspirarea aerului din exterior). Rezultă:
 coeficientul împingerii
_______________________________________________________________________________________________
T
KT = (96)
n 2 D 4
 avansul relativ
J = vs (97)
nD
Se adoptă apoi o gamă de N turaţii ni (i=1,N) pentru care se pot calcula N
perechi de valori KT-J. Cu acestea se determină N puncte funcţionale pe diagramă,
caracterizate fiecare printr-un anume raport de pas H şi un anume randament p. Dintre
aceste puncte se alege elicea corespunzătoare randamentului maxim. Mai departe, cu
randamentul maxim se determină un raport de pas optim (H) cu care se determină o
turaţie optimă. Cu aceste date se poate determina apoi coeficientul momentului
Q
KQ = (98)
n 2 D 5
cu care se calculează momentul la arborele elicei:
M = k Q n 2 D 5
şi puterea motorului de antrenare a elicei:

M
P= [kW] (99)
1000 
unde
nopt
=
30
iar  este randamentul transmisiei.
Fig. 3.55 Diagrama KT-J a Fig. 3.56 Schemă de amplasare a traductoarelor pentru
propulsorului determinarea experimentală a forţelor, momentului şi turaţiei
În cazul în care calculul propulsorului se face pe baza încercărilor în bazine

hidrodinamice pe modele de carenă, parametrii F, M, T, n se determină direct cu ajutorul
_______________________________________________________________________________________________
traductoarelor montate pe modele, fig. 3.56. Mai departe, pe baza coeficientului

F v
împingerii k F = 2 4 şi a avansului relativ J = s se urmează acelaşi mers de
n D nD
calcul de mai sus, determinându-se parametrii cinematici şi de forţă ai motorului de
antrenare.
Reguli de registru DNV
Viteza maxima inainte – max RPM – la MCR de serviciu

Viteza maxima inapoi - viteza max a navei la mars inapoi
Presiunea de lucru
Presiune proiectata
Testul inst guvernare : nave cargo: bandarea cirmei 35-30 grade in 28

sec
Nave remorchere /supply 35-30 grade in 20 sec
Spargatoare gheata 15 sec
Sarcini interne :
Presiune proiectata actuator
Test presiune actuator
Sarcini externe :
Momentul maxim la cirma
Forte maxime pe cirma
Teste impuse de cirma :

giratie , zig-zag, manevrabilitate la viteza scazuta , functionare cu un
agregat (daca exista doua)
Inst auxiliara de guvernare : 15-15 grad in max 60 sec la vit ½ din vit
maxima sau 7 Kn care e mai mare .
Cerinte suplimentare instalatie : sa intre in functie dupa 45 sec (black out

)
_______________________________________________________________________________________________
Valvula de refulare capacitatea de 110% din capacitatea pompei sau

curgerea corespunzatoare miscarii cirmei cu 5 grad /sec.
Conecsiunea cu fretare cu sau fara pana indeplineste urmatoarele criterii:
 Pata de contact uniform distribuita si peste 70%.
 Conexiunea se va asigura cu o piulita
 Conexiunea se va realiza la o forta ce permite demontarea.
 Conexiunea fara pana va avea conicitatea de 1/15 iar cele cu pana de
1/10.
 Conecsiunea cilindrica va fi asigurata ptr fortele axiale.
_______________________________________________________________________________________________

Instalatii de Guvernare

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Instalatii de Guvernare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

3.

3.1 CONSIDERAŢII GENERALE

de tipul navei , fiind indicatori de performanta .

Fig. 3.1 Proba în zig-zag

Fig. 3.2 Proba în spirală inversa

Din punct de vedere al informatiei manevrabilitatii exista urmatoarele etape de

a) Prima etapa este modulul de proiectare preliminara in care pe baza

Probele cu model captiv se fac cu instalatia PMM (planar motion mechanism)

Probele cu model liber se fac prin transpunerea pe baza similitudinii . Testele

c) A treia etapa este determinarea performantelor de manevrabilitate prin

3.2 CLASIFICAREA INSTALAŢIILOR DE GUVERNARE

Fig. 3.3 Schema de amplasare a propulsorului Fig. 3.4 Profile de cârmă

- Poate aparea fenomenul de flutter (vibratie in jurul pozitiei de echilibru ,

3.2.1 CÂRME ACTIVE

Sunt cârme care au montată în zona bordului de fugă, o elice acţionată de la un

Fig. 3.5 Tipuri de cârme

guvernarea cu cârmă activă

Când motorul este oprit (v=0) şi deci, rezultă că:

3.2.2 DUZE ROTITOARE (AJUTAJE ORIENTABILE)

La navele cu pescaje mici, o bună manevrabilitate se realizează în general cu

3.2.3 CÂRME SPECIALE

bordul de fugă al acesteia. El se poate înclina cu un unghi suplimentar faţă de cârmă,

3.2.4 INSTALAŢII DE GUVERNARE ACTIVĂ CU JETURI

Instalaţiile de guvernare activă cu jeturi transversale constau din nişte tunele

3.2.5 INSTALAŢII DE GUVERNARE ACTIVĂ CU PROPULSOARE

Această clasă de instalaţii de guvernare este reprezentată de propulsoarele de tip

Fig. 3.10 Instalaţii de guvernare activă cu jeturi transversale

3.3 SISTEME DE COMANDĂ A INSTALAŢIILOR DE

Fig. 3.11 Propulsor Voight-Schneider

Fig. 3.12 Instalaţii de guvernare activă cu propulsoare Voight-Schneider

3.4 COMPONENŢA INSTALAŢIILOR DE GUVERNARE

Transmisiile instalaţiei de guvernare se pot clasifica în:

3.4.1.1 TRANSMISII DE FORŢĂ

Fig. 3.19 Transmisie de forţă cu sector cu coroană dinţată acţionat de un pinion

Fig. 3.20 Transmisie de forţă cu eche dublă

3.4.2 MAŞINI DE CÂRMĂ

Maşinile de cârmă au rolul de a furniza energia necesară rotirii cârmei. În

- să fie reversibile pentru a permite rotirea cârmei în ambele borduri;

Fig. 3.21 Instalaţie de guvernare cu cârme multiple

Pentru comanda distribuitorului principal, se ia presiune de pe refularea pompei.

Fig. 3.28 Transmisie mecanică

3.5 CALCULUL INSTALAŢIEI DE GUVERNARE

Rezultanta forţelor hidrodinamice, P , cu care se calculează momentul încovoietor al

Fig. 3.31 Schema forţelor care acţionează pe pana cârmei

cu bordul de atac al cârmei egala cu zero, se obţine valoarea cotei punctului de

Fig. 3.32 Coeficienţii hidrodinamici ai cârmei Fig. 3.33 Cârmă semisuspendată

4 0,017 0,017 0,018 0,019 0,018

Fig. 3.34 Cârmă cu volet

(a) simplă (b) cu stabilizator

Fig. 3.35 Instalaţie de guvernare cu elice în duză

3.5.2 CALCULUL TRANSMISIILOR DE FORŢĂ

Transmisiile de forţă se calculează la solicitările maxime introduse de mediul

3.5.3 CALCULUL MAŞINILOR DE CÂRMĂ

Calculul se face diferenţiat, în funcţie de tipul de maşină de cârmă folosită în

Fig. 3.36 Diagrama de variaţie a momentului hidrodinamic cu unghiul de bandare

Analizând diagrama de variaţie a momentului hidrodinamic cu unghiul de bandare, fig.

3.6 SISTEMELE HIDROSTATICE DE ACŢIONARE A

Fig. 3.44 Schemă de acţionare cu pompă cu debit constant

Fig. 3.45 Schemă de acţionare cu pompă cu debit variabil

reprezentată în figură cu linie întreruptă, cu circuit de comandă separat. În acest caz,

Fig. 3.46 Schemă de acţionare cu pompă cu debit constant

debiteze, aspirând uleiul din cilindrul II şi refulându-l în cilindrul I. În felul acesta,

Fiecărei faze de funcţionare îi corespund diverse unghiuri cu care se roteşte