Selsine

Selsinele sunt micromasini speciale, asemanatoare masinilor sincrone sau

asincrone cu inele, care semnalizeaza o eroare de unghi. Au legatura cu masinile
electrice doar prin elementele constructive, caci in sistemele de pozitionare indeplinesc
rolul de comparator si traductor de pozitie.
Din punct de vedere constructiv : -stator
-rotor

Ca regim de functionare, selsinele se pot gasi in urmatorele situatii:

- in regim indicator;
- in regim transformator;
- in regim diferential.
1.In regim indicator, rotorul selsinului receptor – care urmareste rotorul
selsinului emitator - este cuplat cu un aparat indicator, putandu-se urmari astfel
miscarea elementului care ne intereseaza.

Schema de conexiuni a selsinelor in regim indicator.

Ae Ar
iA
θe θr

Be Ce iC Br Cr

iB

~u
 Cele doua infasurari monofazate rotorice sunt alimentate de la aceeasi retea
de curent alternativ,iar infăşurarile statorice trifazate au legate intre ele fazele omoloage.
Daca la un moment dat unghiul făcut de infaşurarea rotorică a selsinului emiţător, diferă
de unghiul făcut de infăşurarea rotorică a selsinului receptor, atunci tensiunile induse in
infăşurările statorice omoloage sunt diferite , ceea ce duce la apariţia curenţilor între
acestea. Curenţii din înfăşurarea statorică a selsinului receptor (dar şi a celui emiţător)
vor interacţiona cu curentul din infăşurarea rotorică si vor produce un cuplu, care va face
ca rotorul sa se rotească până când curenţii se anulează, moment in care cele două
rotoare au aceeasi poziţie faţă de stator.
Valoarea cuplului care actioneaza asupra rotorului este dependenta de
unghiul de defazaj dintre cele doua rotoare:
M=Mmaxsinθ, unde θ=θe-θr – defazajul.
Explicaţiile de mai sus sunt descrise matematic astfel:
Curentul prin înfăşurarea monofazată a fiecărui selsiniu (ele fiind identice şi alimentate
de la aceeaşi sursă este i=Im * sinωt fluxul produs de aceste înfăşurări este
Ψ=Ψm * sinωt ceea ce va produce la apariţia în înfăşurările trifazate la tensiunile
electromotoare
eAe= -Em * cosωt * cosΘe;
eBe= -Em * cosωt * cos(Θe-2π/3); -tensiunile induse în înfăşurările selsinului
eCe= -Em * cosωt * cos(Θe-4π/3); emiţător.

respectiv eAr= Em * cosωt * cosΘr;

eBr= Em * cosωt * cos(Θr-2π/3); -tensiunile induse în înfăşurările selsinului
eCr= Em * cosωt * cos(Θr-4π/3); receptor.
Ca urmare a diferenţelor tensiunilor electromotore induse pe fazele omoloage a
celor două selsine eA= eAr- eAe=2Emcosωt sin[(Θr-Θe)/2]sin[(Θr+Θe)/2];
eB= eBr- eBe=2Emcosωt sin[(Θr-Θe)/2]sin[(Θr+Θe)/2-2π/3];
eC= eCr- eCe=2Emcosωt sin[(Θr-Θe)/2]sin[(Θr+Θe)/2-4π/3];
vor rezulta curenţii care circulă prin înfăşurările de sincronizare, de forma:
iA= Im * cos(ωt-φ) * sinΘ/2*sin(Θe-Θ/2) ;
iB= Im * cos(ωt-φ) * sinΘ/2*sin(Θe-Θ/2-2π/3) ;
iC= Im * cos(ωt-φ) * sinΘ/2*sin(Θe-Θ/2-4π/3) ;
Aceşti curenţi interacţionează cu fluxul produs de înfăşurarea monofazată producând
cuplul util. Se observă că, curenţii se anulează când unghiul de defazaj Θ, devine zero.
2.In regim de transformator, rotorul selsinului receptor este ca secundarul unui
transformator de unde se preia un semnal ce este transmis unui amplificator, care va
comanda un servomotor pentru a actiona un element de executie . Rotorul selsinului
receptor este cuplat mecanic cu axul sevomotorului si pe masura ce se executa
miscarea semnalul scade pana cand se va anula complet, moment in care pozitiile
rotoarelor celor doua selsine sunt identice.
Schema bloc a unui sistem de pozitionare unghiulara cu selsine
Θe Θr
PC SE SR A SM R S
 Schema de conexiuni in regim de transformator

Ae Ar

θe θr

α S

Be Ce Br Cr
i

~u A

i=Im * sinωt Ψ=Ψm * sinωt

eAe= -Em * cosωt * cosΘe; iA= -Im * cos(ωt-φ) * cosΘe ;
eBe= -Em * cosωt * cos(Θe-2π/3); (1) iB=-Im*cos(ωt-φ) cos(Θe-2π/3); (2)
eCe= -Em * cosωt * cos(Θe-4π/3); iC=-Im*cos(ωt-φ) * cos(Θe-4π/3);

Sistemul de curenti (2) care strabate infasurarile selsinului receptor in sens invers vor
produce urmatoarele campuri magnetice corespunzatoare:

BAr=B * cos(ωt-φ) * cosΘe * cos(α+Θr)

BBr=B * cos(ωt-φ) * cos(Θe-2π/3) * cos(α+Θr-2π/3) (3)
BCr=B * cos(ωt-φ) * cos(Θe-4π/3) * cos(α+Θr-4π/3)

Rezultanta :

Br=3/2 * B * cos(ωt-φ) * cos(α-Θ) unde Θ=Θe-Θr;

Componenta longitudinala a acestui camp este :

Brd=3/2 * Bcos(ωt-φ) * cosΘ * cosα ,

si aceasta induce un flux fascicular in infasurarea rotorica a selsinului receptor:

Ψd=Ψm * cos(ωt-φ) * cosΘ er= -Er * sin(ωt-φ) * cosΘ. Datorită faptului că se
obţine o tensiune cosinusoidală care nu se anulează când defazajul Θ devine zero, se
modifică unghiul iniţial Θr Θr-π/2
Cativa parametrii care caracterizeaza functionarea selsinelor in regim transformator:
- (dEr/dΘ)Θ=0 –tensiune specifică de iesire sau tensiune unitară, care reprezintă panta
tangentei în origine a funcţiei Er=f(Θ), Er fiind valoarea efectiva. Cu cat aceasta tensiune
este mai mare cu atat sistemul functioneaza mai precis. ( 0.5….1.5 V/grad);
- tensiunea remanenta= tensiune la bornele de iesire a selsinului receptor cand Θ=0,
care pentru selsinele de bună fabricaţie este de 0.2…0.5 V. Această tensiune de ieşire
este o sursă de erori a sistemului, putând provoca intrarea în funcţiune a
amplificatorului de putere, fără ca sistemul să fi primit vreo comandă;
- puterea specifică sau unitară de ieşire, care reprezintă puterea corespunzătoare unui
unghi de dezacord de un grad dintre selsinuri;
- mai intereseaza si caracteristicile: P0=f(Θ), I0=f(Θ), une P 0 este puterea activă, I0
curentul, absorbite de selsinul emiţător din reţea.

3.In regim diferential, intre selsinul emitator si cel receptor se mai interpune unul care
pe langa comanda de la selsinul emitator mai poate primi o comanda din exterior, el la
randul sau transmitand selsinului receptor suma celor doua semnale.

Schema bloc a unui sistem de pozitionare cu selsine diferenţiale

Θc
Θe Θr
PC SE SD SR A M R S

Θr

Schema de conexiuni a selsinului diferential

Ae AD Ar

ΘC Θr
Θe

Cr
Be CE BD Br
CD

~U
A
 In practica sunt cazuri care necesita functionarea in paralel a doua sau mai multe
selsine receptoare.
Conditii de buna functionare:
- acelasi tip;
- aceeasi clasa de precizie;
- identic incarcate.

Selsine fara contacte alunecatoare

Erori care apar in functionare, de diferite origini:

- electromagnetice;
- mecanice;
- de exploatare.
Electromagnetice: acestea pot fi atat pozitive (rotorul selsinului receptor ramane
in urma celui emitator), cat si negative (invers). Cauze:
anizotropia proprietatilor magnetice ale otelului electrotehnic utilizat;
rezistente diferite ale infasurarilor;
scurtcircuite locale intre spire.
Mecanice: sunt intotdeauna pozitive si pot fi cauzate de:
- frecarile in paliere si la perii;
- neuniformitatea intrefierului;
- imprecizia echilibrarii rotorului.
Erori de exploatare:
- variatia tensiunii retelei de alimentare;
- variatia frecventei, a temperaturii etc.
Media erorilor maxime pentru cele doua sensuri de deplasare unghiulara se numeste
eroare maxima a selsinului si dicteaza clasa sa de precizie

Clase de precizie I II III

Emitator 0.25% 0.5% 1%
Receptor 0.75% 1.5% 2.5%
Motoare sincrone pas cu pas

Transforma impulsurile electrice de tensiune in deplasari unghiulare discrete,

astfel ca la primirea unui impuls, rotorul isi schimba pozitia cu un unghi bine precizat. Ca
urmare ele se comporta ca niste convertoare electromecanice numeric-analogice.
Au o larga aplicare in sistemele de comanda automata pe baza de program a
ctionarilor masinilor-unelte, a unor mecanisme si dispozitive din comanda perifericilor
calculatoarelor. Aceste masini permit realizarea unor sisteme automate de tip discret
care nu au nevoie de legaturi inverse, deoarece stabilesc o corespondenta directa
riguros univoca intre informatia primita si deplasarea unghiulara realizata.

Constructia si comanda motoarelor pas cu pas

Se construiesc in mai multe variante putand avea unul sau mai multe statoare,
infasurari de comanda distribuite sau concentrate, rotor cu poli aparenti sau magneti
permanenti.Pentru intelegerea principiului de functionare se considera motorul din figura
de mai jos, care are un rotor cu reluctanta variabila cu o pereche de poli, statorul avand
trei perechi de poli aparenti.

Pe fiecare pol se gaseste o infasurare de comanda concentrata, si se

alimenteaza inseriindu-se infasurarile unei perechi de poli( poli opusi) cu tensiune
continua. La trecerea unui curent prin infasurarea 1-1’, rotorul este supus unui cuplu
electromagnetic sub actiunea caruia se deplaseaza pana cand axa sa se suprapune
peste axa polilor statorici.Daca se intrerupa alimentarea fazei 1-1’ si se alimenteaza 2-
2’, rotorul va lua o noua pozitie corespunzatoare axei acestor poli, deplasandu-se cu un
360 360
unghi γ p = = = 60 grade (1). Pentru a micsora unghiul corespunzator unui
2 p s pr 2  3  1
pas se creste numarul de poli rotorici, folosindu-se un rotor multipolar.

Asa cum se poate observa din relatia 1, micsorarea unghiului de pas se poate
realiza in continuare prin marirea numarului de poli pe rotor sau stator, sau prin folosirea
masinilor cu mai multe rotoare si statoare.

O alta solutie, dezvoltata din motorul sincron autoreductor este motorul pas cu
pas reductor.

La suprafata rotorului si a pieselor polare statorice se gasesc o serie de crestaturi

deschise formand un numar de dinti cu acelasi pas pentru stator si rotor. Dintii rotorului
sunt la un moment dat pe aceeasi axa cu dintii polilor 1-1’, dar decalati cu o treime de
pas in urma fata de polii 2-2’ si cu o treime de pas inainte fata de polii 3-3’. La
alimentarea succesiva a polilor statorici, rotorul se deplaseaza cu cate o treime de pas,
cautand in fiecare caz sa-si gaseasca o pozitie de reluctanta minima. Pentru un ciclu
complet in care sunt alimentati pe rand toti polii statorici, rotorul se va deplasa cu un
dinte, respectiv cu un unghi de 360/Z r. In cazul general pentru un motor cu 2p s poli
360
statorici, pasul de deplasare este γ p = .
2 ps Z r
Daca miscarea directa este liniara se poate utiliza un motor pas cu pas liniar,
realizat dintr-un MP si doi electromagneti EMB si EMA si o suprafata danturata
feromagnetica. Ansamblul este mentinut suspendat cu ajutorul unei perne de aer.

In absenta curentului prin electromagnet, el se aseaza astfel incat reluctanta

circuitului sau magnetic pentru liniile de camp ale magnetului permanent sa fie minima
(EMA a). Alimentarea unui electromagnet este astfel realizata incat sa anuleze campul
produs de MP sub un capat al electromagnetului si sa-l majoreze sub celalalt (a EMB).
Daca in tactul urmator se alimenteaza EMA si se decupleaza EMB (b), se vede ca
pentru a avea reluctanta minima ansamblul se deplaseaza un sfert de pas dentar. La o
noua modificare a alimentarii avem o noua deplasare (c), respectiv la un ciclu avem o
deplasare de un pas.
Utilizand doua astfel de motoare cu directii de deplasare perpendiculare se poate
obtine un sistem cu deplasare pe doua axe.
Schema de principiu a alimentarii motoarelor pas cu pas este prezentata in figura
de mai jos, cele m faze fiind alimentate prin m tranzistoare de putere fiecare functionand
un timp de T/m.
Pentru frecvente reduse de alimentare, curentul are practic forma tensiunii de
puls dreptunghiular, deoarece perioada acestor pulsuri este mult mai mare decat
constanta de timp a infasurarilor(apros10ms) (b). La frecvente mai ridicate perioada de
repetitie a pulsurilor de tensiune devine de acelasi ordin de marime sau chiar mai mica
decat constanta de timp a infasurarii, iar in infasurare incep sa se induca t.e.m. de
rotatie de valoare importanta si ca urmare, curentul nu mai poate atinge valoarea sa
initiala, ceea ce are ca efect o scadere a cuplului electromagnetic produs de masina.
Pentru imbunatatirea performantelot motoarelor pas cu pas se pot utiliza diferite
metode cum ar fi: introducerea de rezistente in serie cu fazele motorului, alimentarea de
la o sursa de curent constant. O alta solutie este utilizarea unei a doua surse de
tensiune mai mare, sursa care sa asigure pentru un timp scurt un puls de tensiune care
sa produca o crestere accelerata a curentului din infasurare.