Curs 2

Structuri de
conducere
ierarhizate in
sistemul electro-
energetic

Conf.dr.ing. Iulia STAMATESCU

iulia.stamatescu@upb.ro
 Problematica conducerii proceselor-
Teoria sistemelor

Cuprins:
›Sistem – Proces (tehnic/industrial).
›Subsistemele conditionate ale unui proces si marimile
reprezentative.
›Clasificarea sistemelor/proceselor (tehnice).
›Interconexiunea om-proces.
›Comanda automata si neautomata (normala).
›Sisteme de reglare automata (SRA): definitie, tipuri.
›Reglare si conducere.
›Problematica abordarii SRA: analiza si sinteza.
›Alegere si acordarea regulatoarelor.
 Problematica conducerii proceselor-
Teoria sistemelor

› Într-un limbaj tehnic aplicativ prin noţiunea de sistem (tehnic) se înţelege un

ansamblu de elemente componente fizico-tehnice, care acţionează unele
asupra altora într-un mod bine determinat.
› În acelaşi sens tehnic, procesul industrial, ca ansamblu de fenomene de
natură complexă, concepute, de regulă, de către om cu o destinaţie funcţională
precisă, explicitează transformările masice şi / sau de energie şi de informaţii.
 Problematica conducerii proceselor-
Teoria sistemelor

Terminologie
Reglare: este un proces în care o mărime, mărimea reglată, este
măsurată continuu, comparată cu o altă mărime, mărimea de
referinţă (de conducere) şi în funcţie de rezultatul acestei
comparaţii se intervine în sensul aducerii mărimii reglate la
valoarea celei de referinţă.

Comandă: este un proces ce se desfăşoară într-un sistem în care

una sau mai multe mărimi de intrare influenţează mărimile de
ieşire, pe baza legităţilor specifice sistemului.
 Problematica conducerii proceselor-
Teoria sistemelor

Relaţia operator uman - proces

Operatia de Informare a operatorului asupra modului
cum se desfasoara procesul
- calitativ: semnalizare
- cantitativ: masura
1
Conducerea unui proces tehnic poate
fi:
Operator

•neautomată (manuală) - dirijarea este SISTEM

realizată de către operator COMPENSATOR
(dispozitiv de
automatizare,
•automată - operatorul este înlocuit de regulator)
un dispozitiv care fără intervenţia 2
omului acţionează asupra procesului pe Actionare asupra procesului de catre
baza informaţiilor primite din proces operatorul uman:
- calitativ: comanda
-cantitativ: reglare

Dirijare / conducere
 Problematica conducerii proceselor-
Teoria sistemelor

Terminologie
SUPRAVEGHERE

REGLARE

Bloc amplificare Bloc culegere si prelucrare

COMANDA primara a informatiilor din
si executie
proces
PROTECTIE

PROCES

Procesul de automatizat şi sistemul de conducere a proceselor

 Problematica conducerii proceselor-
Teoria sistemelor

Obiectul condus
yr e u m (proces/ y
GR RA EE
instalatie)
+
-

y T

Echipamente de automatizare

Componentele SRA : Mărimile SRA :

RA = regulator automat; y = măsură; yr = referinţă ; e = eroare ; e (t)= yr (t)-y (t)
EE = element de execuţie; u = comandă; m = execuţie;

T = traductor v = perturbaţie

Structura sistemului de reglare automată

 Problematica conducerii proceselor-
Teoria sistemelor

Comparaţie între un sistem de reglare automată (SRA) şi

un sistem de comandă automată (SCA)
SCA v

u' u m y Componentele SA:

Intrare sau Dispozitiv de Proces/
EE RA=regulator automat
element de masura comanda Instalatie
EE=element de executie
Echipamente de automatizare T=traductor

Marimi:
y=masura u=comanda;
SRA v yr=referinta m= executie;
e = eroare z= calitate
yr e RA
u
EE
m Proces/ z
T
y v=perturbatie
+ _ Instalatie

Echipamente de automatizare

SCA SRA
- acţiune în circuit deschis - acţiune în circuit închis
- acţioneaza numai asupra perturbaţiilor cunoscute - se poate acţiona asupra tuturor perturbaţiilor

- nu sunt probleme deosebite în ceea ce priveste - poate deveni instabilă chiar dacă yr şi v sunt
stabilitatea ansamblului mărginite
 MODURI DE REPREZENTARE A SISTEMELOR
CONTINUE
Reprezentarea cu ajutorul functiei de transfer
Transformata Laplace ¥

Transformata Laplace directa : F ( s ) = ò f (t )e - st dt =L { f (t )} (1)

0

unde f(t) este functia original (f(t)=0 pentru t<0), F(s) functia imagine
(transformata Laplace) iar s = s + jw variabila complexa
Transformata Laplace conform (1) transforma « domeniul timp » (domeniul
original) in « domeniul frecventa » (domeniul imagine)
c + jw
1
F ( s )e st ds =L -1 { f (t )} (2)
2p j c -òjw
Transformata Laplace inversa : f (t ) =

Transformata Laplace exprima o corespondenta reversibila si univoca dintre functia

original si functia imagine
 MODURI DE REPREZENTARE A SISTEMELOR
CONTINUE
Reprezentarea cu ajutorul functiei de transfer
Transformata Laplace
Rezolvarea ecuatiilor diferentiale cu ajutorul transformatei Laplace se realizeaza in trei
pasi :
1. transpunerea ecuatiei diferentiale in domeniul imagine
2. rezolvarea ecuatiei algebrice in domeniul imagine
3. transformata Laplace inversa a solutiei in domeniul original

Exemplu :
d 2 f (t ) df (t ) -t
+ 5 + 6 f (t ) = e
dt 2 dt
 MODURI DE REPREZENTARE A SISTEMELOR
CONTINUE
Reprezentarea cu ajutorul functiei de transfer
Functia de transfer y(s) bm × s m + ... + b1 × s + b0
H (s) = = n m£n
u ( s ) s + an -1 × s n -1 + ... + a1 × s + a0

forma ireductibila H (s) =

Z (s)
=
bp -1 × s p -1 + ... + b1 × s + b0
=k
( s - z p -1 ) × ... × ( s - z1 )
P( s ) s p + a p -1 × s p -1 + ... + a1 × s + a0 ( s - p p ) × ... × ( s - p1 )
unde y ( s ) = L { y (t )} u ( s ) = L {u (t )} iar s = s + jw
Z(s) si P(s) sunt polinoame de ordinul p-1, respectiv p

•Sistemul este fizic realizabil daca gr Z(s) < gr P(s)

 MODURI DE REPREZENTARE A SISTEMELOR
CONTINUE
Reprezentarea cu ajutorul functiei de transfer
y(s) bm × s m + ... + b1 × s + b0
Functia de transfer H (s) = = n m£n
u ( s ) s + an -1 × s n -1 + ... + a1 × s + a0

forma ireductibila H (s) =

Z (s)
= p
bp -1 × s p -1 + ... + b1 × s + b0
=k
( s - z p -1 ) × ... × ( s - z1 )
p -1
P( s ) s + a p -1 × s + ... + a1 × s + a0 ( s - p p ) × ... × ( s - p1 )
unde y ( s ) = L { y (t )} u ( s ) = L {u (t )} iar s = s + jw
Z(s) si P(s) sunt polinoame de ordinul p-1, respectiv p

v Ecuatia caracteristica P(s)=0, furnizeaza polii

functiei de transfer (zerourile numitorului)
ÞP [ H ( s)] = { p1 ,..., p p } Î !
v Zerourile functiei de transfer sunt
radacinile polinomului de la numarator : Þ Z [ H ( s ) ] = { z1 ,..., z p -1} Î !
Z(s)=0
 MODURI DE REPREZENTARE A
SISTEMELOR CONTINUE
Reprezentarea cu ajutorul functiei de transfer
Functia de transfer y(s) bm × s m + ... + b1 × s + b0
H (s) = = n m£n
u ( s ) s + an -1 × s n -1 + ... + a1 × s + a0

forma ireductibila H (s) =

Z (s)
= p
bp -1 × s p -1 + ... + b1 × s + b0
=k
( s - z p -1 ) × ... × ( s - z1 )
p -1
P( s ) s + a p -1 × s + ... + a1 × s + a0 ( s - p p ) × ... × ( s - p1 )
unde y ( s ) = L { y (t )} u ( s ) = L {u (t )} iar s = s + jw jw Planul s

Z(s) si P(s) sunt polinoame de ordinul p-1, respectiv p X

X
v Ecuatia caracteristica P(s)=0, furnizeaza polii
functiei de transfer (zerourile numitorului)
s
v Zerourile functiei de transfer sunt
X
radacinile polinomului de la numarator : zerouri
Z(s)=0 X
X poli
 MODURI DE REPREZENTARE A
SISTEMELOR CONTINUE
Reprezentarea cu ajutorul functiei de transfer
Functia de transfer y(s) bm × s m + ... + b1 × s + b0
H (s) = = n m£n
u ( s ) s + an -1 × s n -1 + ... + a1 × s + a0

forma ireductibila H (s) =

Z (s)
=
bp -1 × s p -1 + ... + b1 × s + b0
=k
( s - z p -1 ) × ... × ( s - z1 )
P( s ) s p + a p -1 × s p -1 + ... + a1 × s + a0 ( s - p p ) × ... × ( s - p1 )
unde y ( s ) = L { y (t )} u ( s ) = L {u (t )} iar s = s + jw
Z(s) si P(s) sunt polinoame de ordinul p-1, respectiv p

vOrdinul functiei de transfer este dat de gr P(s)

vTipul functiei de transfer este dat de numarul polilor in origine ai functiei

de transfer
MODURI DE REPREZENTARE A
SISTEMELOR CONTINUE
 18

MODURI DE REPREZENTARE A
SISTEMELOR CONTINUE
Reprezentarea cu ajutorul raspunsului in timp
Semnal de intrare/ Excitatia Proprietati : Semnal de iesire/
Raspunsul sistemului

Funcţia treaptă unitară Răspunsul la intrare

t treapta (raspuns indicial)
ì1 pentru t > 0
1(t) 1(t ) = ò d (t )dt t
ï
1(t ) = í1/ 2 pentru t = 0
t=-¥ y1(t) y1 (t ) = ò h(t )dt
å
1 u y t=-¥
ï0 pentru t < 0
î 1
t

Funcţia impuls unitar (Dirac) Răspunsul cauzal la

d (t ) impuls (functia pondere)
ì1/ e pentru 0 £ t £ e
d (t ) = í
h(t ) dy1 (t )
î0 in rest d1(t )
+¥
d (t ) = h(t ) =
dt dt
ò d (t )dt = 1
-¥
C3 – Teoria Reglarii Automate

t t
 MODURI DE REPREZENTARE A
SISTEMELOR CONTINUE
Reprezentarea in spatiul starilor pentru sisteme multivariabile.
Relatia dintre functia de transfer si spatiul starilor

•functia de transfer pentru sisteme monovariabile

U(s)= Y(s)= Y (s)

H(s) H (s) =
=L -1{u(t)} =L-1{y(t)} U (s)

•sistem de ecuaţii diferenţiale ecuaţii de stare pentru sisteme multivariabile

ì _
_
x(t ) = [ x1 (t ) x2 (t ) ... xn (t ) ]
T A ÎÂn´n
ïï d x(t ) = A × x(t ) + B u (t ) + E v(t )
_ _ _

í dt _ B ÎÂn´m
u (t ) = [u1 (t ) u2 (t ) ... um (t ) ]
T
ï_ _ _
unde şi
ïî y (t ) = C × x(t ) + D u (t ) _ C ÎÂk ´n
y (t ) = [ y1 (t ) y2 (t ) ... yk (t ) ]
T

_
D ÎÂk ´m
v(t ) = [ v1 (t ) v2 (t ) ... vl (t ) ]
T

E ÎÂn´l
 ANALIZA ÎN TIMP A SISTEMELOR
LINIARE CONTINUE ŞI INVARIANTE
Analiza în timp a funcţiilor de transfer standard
p t
cu
Õ (Ti s + 1)Õ (Tj s 2 + Tjs + 1)
2

K K K - factorul de amplificare al
H(s) = q × G (s) = q × r
1 1
n sistemului
s s
Õ (Tk s + 1)Õ (Tl s + Tls + 1) T - constanta de timp
2 2

1 1

Se pun în evidenţă următorii termeni tip: Termeni tip Functia de transfer

Termeni tip Functia de Termen liniar de 1

întârziere de ordinul I
H Li ( s ) =
transfer Ts + 1
Termen Termen liniar de
constant H K (s ) = K anticipare de ordinul I H La ( s ) = Ts + 1
Termen cuadratic de 1
Termen 1 H Qi ( s ) =
liber integrator
HI (s) = întârziere de ordinul II
T 2 s 2 + 2V Ts + 1
s
Termen cuadratic de
Termen liber H Qa ( s ) = T 2 s 2 + 2V Ts + 1
derivator HD (s) = s anticipare de ordinul II
 ANALIZA ÎN TIMP A SISTEMELOR
LINIARE CONTINUE ŞI INVARIANTE
Analiza în timp a funcţiilor de transfer standard

H K (s ) = K
Termen
constant
 ANALIZA ÎN TIMP A SISTEMELOR
LINIARE CONTINUE ŞI INVARIANTE
Analiza în timp a funcţiilor de transfer standard

y u
y(t)
Termen liber 1
H l i (s ) = ;
integrator s
u(t)
1

t
 ANALIZA ÎN TIMP A SISTEMELOR
LINIARE CONTINUE ŞI INVARIANTE
Analiza în timp a funcţiilor de transfer standard

Termen liber H ld (s ) = s
derivativ
 ANALIZA ÎN TIMP A SISTEMELOR
LINIARE CONTINUE ŞI INVARIANTE
Analiza în timp a funcţiilor de transfer standard

Termen
liniar de
întârziere de H L ( s ) =
k
;
ordinul I
i
Ts + 1
 ANALIZA ÎN TIMP A SISTEMELOR
LINIARE CONTINUE ŞI INVARIANTE
Analiza în timp a funcţiilor de transfer standard

Termen
quadratic d 1
e întârziere H ( s ) =
T 2 s 2 + 2V Ts + 1
Qi

de ordinul
II