Universitatea Politehnica Bucuresti Facultatea de Inginerie Mecanic i Mecatronic

CATEDRA DE ORGANE DE MAINI I TRIBOLOGIE

MECANISM DE ROTOTRANSLAIE A UNUI ROBOT INDUSTRIAL

TITULAR CURS : CONF. DR. ING. LUCIAN SEICIU NDRUMTOR PROIECT : CONF. DR. ING. LUCIAN SEICIU

Student: Num e : MITREA Prenume: ADRIAN- IONUT Grupa : 621 BB Anul II

Anul Universitar - 2009 2010 -

TEM DE PROIECT
S se proiecteze un mecanism de rototranslaie pentru deplasarea pe vertical a suportului dispozitivului apretensiune a unui robot industrial conform schiei de mai jos :

Componentele mecanismului :
1 urub de micare 2 piuli 3 suportul dispozitivului 4 dispozitiv de frnare 5 carcas A cap de arbore B asamblare P asamblare cu pan paralel Ca variant constructiv se va proiecta un mecanism cu urub cu bile care va funciona mpreuna cu dispozitivul de frnare blocare 4. urubul va avea posibilitatea de asamblare cu un cuplaj prin intermediul unui cap de arbore A. Dispozitivul de frnare blocare 4 va fi montat pe urubprin intermediul asamblrii B. urubul se va sprijini pe corpul 5 prin intermediul unor rulmeni. Date de intrare : - Fora F = 4 kN - Cursa H = 385 mm - A= - B= Proiectul va cuprinde : prima parte scris format din memoriul de calcul justificativ care va cuprinde formule, schie, justificrile soluiilor alese a doua parte, partea grafic, format din : desen de ansamblu al mecanismului, desen de execuie al urubului de micare i desenul de execuie al piulie. Data Semntur

Fia de lucru

Nr. Crt 1. 2.

Data 19.10.2009 2.11.2009 Primire tem

Coninut Etap

Realizat 100%

Semntur prof.

3. 4.

16.11.2009 23.11.2009

Alegerea materialelor . Predimensionarea urubului . Alegerea tipului i mrimii filetului de micare . Determinarea numrului de spire. Verificarea spirei filetului, verificarea condiiei de autofrnare . Calculul numrului de spire n contact. Verificarea preliminar a tijei urubului i trasarea diagramei de eforturi pentru piesele principale . Proiectarea complet a urubului .Verificarea la solicitri compuse ale urubului proiectarea piuliei. Desen de ansamblu preliminar. Proiectarea sistemului de frnare blocare . Alegerea rulmenilor . Desen de ansamblu avansat. Proiectarea tuturor elementelor sistemului . Desen de ansamblu definitiv. Desen de execuie preliminare . Calculul randamentului sistemului . Desen definitive . Fia tehnologic pentru urub i piuli. Predare i susinere proiect

5. 6.

07.12.2009 21.12.2009

7.

11.01.2010

2.1. Alegerea materialelor

Condiiile care trebuie ndeplinite de ctre materialele cuplei urub piuli rezult automat din lista cerinelor i dorinelor precizat ( tipul produciei : mas , serie , unicat etc.). Necesitatea asigurrii rezistenei la uzare i a unui coeficient de frecare redus presupun utilizarea unui cuplu de materiale cu bune proprieti antifriciune. ntruct solicitrile corpului urubului sunt relativ mari materialul acestuia este de regul oelul . Proprietile antifriciune ale cuplului de materiale vor fi asigurate n principal , de ctre materialul piuliei. urubul se poate executa din urmtoarele oeluri : Fr tratament termic : -OL 42, OL 50, OL 60 STAS 500/2-80 ( oel laminat de uz general ); -OLC 35, OLC 45, OLC 55, OLC 60 ( normalizat ) STAS 880-80 ( oel laminat de calitate ) -OLT 45, OLT 55 STAS 8183-80 ( oel laminat pentru evi ) Cu tratament termic tratamentul termic mbunatete caracteristicile mecanicii, conduce la creterea rezistenei la uzare, dar evident c mrete preul fabricaiei. -OLC 45 , OLC 60 STAS 880-80 , mbuntire ; -OLC 35 , OLC 45 , OLC 55 , OLC 60 STAS 880-80 , calitate cu flacr sau prin inducie ; -35Mn16 ( clit i revenit la 550-650 HB ) , 65Mn10 , 34MoCr11 ( clit i revenit la 320-415 HB ) STAS 791-88 -20Mn10 STAS 11513-80 , mbuntit ; -40Cr10 , 41MoCr11 STAS 791-88 , mbuntite , clite prin inducie sau cu flacr , nitrurate ; -OLC 15 STAS 880-80 ; 18MoCrNi13 STAS 791-88 , cementate i clite . Observaii : 1) n principiu tratamentul termic este necesar la transmisiile urub-piuli foarte ncrcat i acionate de un numr mare de ori , pentru a micora uzura . 2) Dup tratamentele de cementare clire sau clire prin inducie sau cu flacr , este necesar rectificare , ceea ce sporete semnificativ preul lucrrii . 3) ntruct dimensiunile cuplei sunt determinate totodat i de ctre materialul piuliei , material cu caracteristici mecanice mai reduse , utilizarea oelurilor aliate se justific , n principal , pri posibilitatea aplicrii tratamentelor termici de durificare i / sau prin agresivitatea mediului de lucru ( mediu corosiv , abraziv ) . Piulia se poate executa din : -fonte : Fc100 STAS 568-82 , font cenuie cu grafit lamelar turnat n piese , FcA1 STAS 6707-79 font rezistent la uzare n condiii de frecare cu ungere turna n piese , FcX200 STAS 8541-86 font turnat n piese pentru maini unelte , Fmp500 STAS 569-79 font maleabil turnat n piese , Fgn450-5 , Fgn500-7 STAS 6071-82 font cu grafit nodular turnat n piese. -aliaje pe baz de cupru ( bronzul) : CuSn14 , CuSn42n4Pb17 STAS 197 / 2-83 aliaje CuSn turnate n piese. -aliaje pe baz de Cupru i zinc ( alame ) : CuZn40PbSnT , CuZn40Mn2AlT STAS 199/2-86 aliaje Cupru zinc turnate in piese. -aliaje pe baz de aluminiu : AlSiCu5 STAS 201/2-80 aliaje de aluminiu turnate n piese.

Pentru proiectarea mecanismului se vor alege ca materiale OLC 45 , oel carbon de calitate 45% coninutul carbonului , pentru urub i pentru piuli se va alege un aliaj pe baz de cupru , bronzul CuSn14 .

2.2. Predimensionarea filetului.

2.2.1. Alegerea tipului filetului. Deoarece fora F este de 18,4 kN , se va alege un filet de tip ferstru , care are o bun rezisten si rigiditate , randamentul este apropiat de cel al filetului ptrat , permite eliminarea jocului axial , poate transmite sarcini mari , variabile , ntr-un singur sens . 2.2.2. Predimensionarea filetului. Dimensiunile filetului trebuie s corespund simultan urmtoarelor cerine : -rezistena corpului urubului la solicitare compus . Din diagramele de eforturi rezult c urubul este solicitat la compresiune ( sau traciune ) i rsucire . -rezistena spirelor la strivire ( uzare ) -rezistena spirelor la solicitarea compus de ncovoiere i forfecare -dac urubul este solicitat la compresiune, s nu flambeze; -s asigure condiia de autofrnare. Predimensionarea la soliciterea compus, n condiiile date, se face la compresiune pe baza unei fore de calcul Fc = g F1 ,F1 fiid fora de care acioneaz asupra urubului principal, iar g ( g >1) factor de majorare a forei F1 pentru a considera i solicitarea de rsucire:

alegem = 1,45 1,50 i calculm diametrul necesar pentru urub:

2 Fc F1 d 3 4 F1 unde : Anec = = = d3 = a a 4 a

d3=diametrul interior al filetului urubului ;

c ; a = tensiunea admisibil la compresiune, a = cc c = limita de curgere . cc = coeficientul de siguran .

n gereral practica de proiectere recomand pentru coeficientul de siguran normal cc = 1,5 3 .

Pentru predimensionarea uruburilor de micare valorile coeficientului de siguran, c pot fi mai mari penru a asigura i sigurana la flambaj ca i pentru a obine un numr rezonabil de spire n contact. O astfel de recomandare este : a = (0,25 - 0,4) c pentru d3 < 30mm, a = (0,4 - 0,6) c pentru d3 > 30mm

Alegnd avem

=1,5

avem Fc = 1,5 24000 = 36000N , pentru

a = (0,25 - 0,4) c
,

1 430 = 2,85 => a = = 150,877MPa a = 0,35 c de unde cc = 0,35 2,85

i d 3 =

4 36000 =17,429895mm => d3 = 17,45 150,877

Alegerea tipului de filet se face in funcie de: -caracterul sarcinii ( constanta, variabila etc.); -mrimea sarcinii ( mic, mare ); -direcia i sensul sarcinii; -destinaia i condiiile de lucru; -randamentul dorit. innd cont i de celelalte verificri care urmeaz i de alte solicitri care pot s apar, vom considera d3 =29mm. Acest filet trapezoidal are urmtoarele date : Tr 36x6 STAS 2114/3-75: -diametrul interior al filetului: d3=29mm; -diametrul nominal al filetului: d =36mm; -diametrul nominal mediu: d2 =D2=33mm; -pasul filetului: p =6mm.

2.2.3. Verificarea condiiei de autofrnare La sistemele acionate manual este preferabil ca autofrnarea s se realizeze direct de ctre filet.

Filetele asigur autofrnarea atunci cnd unghiul de nclinare al filetului, , este mai mic dect unghiul de frecare redus, : ' unde:
tg =

p 6 = = 0.0579 = 0.001 d 33
2

Iar

tg' = ' =

cos

0.15 = 0.173 ' = 0.003 60 cos 2

Deci,

. SE VERIFICA

n care : reprezint unghiul profilului filetului . Pentru filetul de tip ferstru = 600 , este coeficientul de frecare ce depinde de cuplu de materiale, de calitatea i starea de ungere a suprafeelor. n czul de fa cuplul de materiale este oel-font antifriciune pentru 18 (alegem = 0.15 ). care =0,08 0, as este presiunea admisibil de strivire. Pentru ca uzura s fie foarte mic se allege as =10MPa. Pentru cuplul de materiale oel-font antifriciune valorile presiunii admisibile se pot gsi n domeniul as =10-15MPa;

2.2.4. Determinarea numrului de spire n contact Numrul de spire necesare fi n permanen n contact , z , se determin din condiia de rezisten la uzur. n acionarile cu viteze mici, principalul parametru care determin intensitatea uzurii i implicit durabilitatea, sunt tensiunile n contact (presiunea) ntre spire. n ipoteza repartizrii uniforme a sarcinii pe spire i neglijnd unghiul de nclinare al spirei, numrul de spire necesare rezult din relaia : F z= 2 (d D12 ) as 4 as este presiunea admisibil de strivire. Pentru ca uzura s fie foarte mic se allege as =10MPa. Pentru cuplul de materiale oel-font antifriciune valorile presiunii admisibile se pot gsi n domeniul as =10-15MPa; 2.2.5. Verificarea spirei filetului Gndind pe modelul fizic al unei grinzi ncastrate (vezi figura ) , solocitrile spirei filetului sunt: ncovoierea i forfecarea. Deoarece cele doua eforturi apar n seciunea de ncastrare , se recomand s se verifice la solicitare compus att spirele piuliei (material cu caracteristici mecanice reduse) , ct i ale urubului (seciunea de ncastrare mai mic ) .

- solicitarea de ncovoiere :

F li Mi i = = z W W

F - solicitarea la forfecare f = km z A Km este coeficientul de corecie Km = 0,55 0,75 . Acest coieficient ine seam de repartiia neuniform a tensiunilor. Pentru filetul ferstru :
H1 2 b h 2 D ( p w) 2 W= = 6 6 A = D ( p w) li =

Tensiunea echivalent, pentru un calcul acoperitor, se calculeaz cu teoria a III-a de echivalen :

2 2 echiv = i +4 f a,

unde a =

Cr