Roboi mobili autonomi

Momentan, roboii sunt utilizai n majoritatea industriilor. Exist att de multe tipuri de roboi
folosii pentru diverse servicii, nct o enumerare a tuturor tipurilor acestora ar fi aproape
imposibil. O clasificare oarecum rudimentar a celor mai ntlnite tipuri de roboi ar putea fi:
androizi, roboi construii ca s mimeze comportamentul i nfiarea uman;
roboi statici, roboi folosii n diverse fabrici i laboratoare ca de exemplu brae robot;
roboi mobili, roboi care se deplaseaz ntr-un anumit mediu fr intervenie uman i
realizeaz anumite obiective;
roboi autonomi, roboi care i ndeplinesc sarcinile fr intervenie din partea unui
operator uman i i obin energia necesar funcionrii din mediul nconjurtor;
tele-roboi, roboi care sunt ghidai prin dispozitive gen telecomand de un operator uman;
linii automate de producie in fabrici, sunt tot un fel de roboi, chiar dac nu sunt mobili,
deoarece au toate facilitile definiiei noastre;

Roboi mobili
Robotul mobil este un sistem complex care poate efectua diferite activiti ntr-ovarietate de
situaii specifice lumii reale. El este o combinaie de dispozitive echipate cuservomotoare i
senzori (aflate sub controlul unui sistem ierarhic de calcul) ce opereaz ntr-un spaiu real,
marcat de o serie de proprieti fizice (de exemplu gravitaia care influeneaz micarea
tuturor roboilor care funcioneaz pe pmnt) i care trebuie s planifice micrile astfel nct
robotul s poat realiza o sarcin n funcie de starea iniial a sistemului i n funcie de
informaia existent, legat de mediul de lucru. Succesul n ndeplinirea acestor sarcini
depinde att de cunotinele pe care robotul le are asupra configuraiei iniiale a spaiului de
lucru, ct i de cele obinute pe parcursul evoluiei sale. Problemele specifice ce apar la roboii
mobili ar fi urmtoarele: evitarea impactului cu obiectele staionare sau n micare,
determinarea poziiei i orientrii robotului pe teren, planificarea unei traiectorii optime de
micare.n cazul unui sistem robotic automat distribuit poziiile spaiale sunt de o extrem
importan i de ele depinde ndeplinirea scopurilor dorite i funcionarea ntregului sistem.
Cu alte cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s-i planifice micrile, s decid automat ce
micri s execute pentru a ndeplini o sarcin, n funcie de aranjamentul momentan al
obiectelor din spaiul de lucru. Planificarea micrilor nu const dintr-o problem unic i
bine determinat, ci dintr-un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai
puin variante ale celorlalte. Evitare coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu ali
roboi mobili) aflate n spaiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode:
realizarea unei aprtori mecanice care prin deformare oprete robotul, folosirea senzorilor
care msoar distana pn la obstacolele de pe direcia de deplasare, folosirea senzorilor de
proximitate, folosirea informaiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impunerestricii asupra
vitezei de micare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot iobiectele din mediu
genereaz fore de reaciune care modific starea robotului. Vitezelemari de lucru fac ca
efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiectemanipulate s fie riscante (pot
duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului).Navigarea robotului este posibil i fr o

determinare a poziiei i orientrii fa deun sistem de coordonate fix, dar aceast informaie
este util pentru sisteme de comanda micrii. Dintre metodele de navigaie mai des utilizate
se pot meniona: msurareanumrului de rotaii fcute de roile motoare, folosirea de
acceleratoare i giroscoape,geamanduri electromagnetice instalate n teren, semnalizatoare
pasive sau semipasive detip optic sau magnetic.
Clasificarea roboilor mobili
Roboii mobili se clasific astfel

n funcie de dimensiuni: macro, micro i nano-roboi.

n funcie de mediul n care acioneaz: roboi teretri se deplaseaz pe sol, roboi
subacvatici n ap, roboi zburtori n aer, roboi extrateretri pe solul altor planete sau n

spaiul cosmic;
n funcie de sistemul care le permite deplasarea n mediul n care acioneaz exist de

1
2
3

exemplu pentru deplasarea pe sol

roboi pe roi sau enile
roboi pitori: bipezi, patrupezi, hexapozi, miriapozi;
roboi trtori: care imit micarea unui arpe, care imit micarea unei
rme etc.;

4
5

roboi sritori, care imit deplasarea broatelor, cangurilor etc.;

roboi de form sferic (se deplaseaz prin rostogolire) etc.

Utilizri ale roboilor mobili.

Utilizrile pentru care au fost, sunt i vor fi concepui roboii mobili sunt dintre cele
mai diverse . Muli roboi din zona micro i gsesc utilizarea n medicin, fiind capabili s se
deplaseze de-a lungul vaselor i tuburilor corpului omenesc, n scopul investigaiilor,
interveniilor chirurgicale, dozrii i distribuirii de medicamente etc. La fel de spectaculoase
sunt i multe utilizri ale macro-roboilor:

n domeniul industrial, agricol, forestier: n domeniul industrial roboii mobili sunt

reprezentai de AGV-uri (Automated-Guided Vehicles), vehicule pe roi, cu ghidare automat,
care transport i manipuleaz piese, constituind o alternativ flexibil la benzile de montaj;
n agricultur exist tractoare i maini agricole fr pilot, capabile s execute singure
lucrrile pe suprafeele pentru care au fost programate; n domeniul forestier roboii mobili
pot escalada copacii nali

n domeniul militar: este luat n considerare de ctre armata american perspective nlocuirii
soldailor combatani cu roboi, pentru a reduce riscul pierderilor umane n lupt; roboi
mobili de cele mai ingenioase i robuste configuraii sunt aruncai n cldi i incinte din zone
de conflict, n scopuri de investigare i chiar anihilare a inamicului;

n domeniul utilitilor publice: una dintre cele mai utile i economice utilizri ale roboilor
mobili o reprezint inspectarea conductelor de combustibili gazoi i lichizi i a canalelor de
canalizare. De exemplu reeaua de canalizare a Germaniei nsumeaz 400.000 km, iar
inspectarea i curirea acesteia presupune costuri de 36 Euro pe metru. Numai 20% din

conducte sunt accesibile, iar utilizarea roboilor poate reduce costurile cu un sfert.
n domeniul distractiv i recreativ: sunt roboii-jucrii, roboii pentru competiii
n domeniul serviciilor: Exist posibiliti deosebit de largi de implementare. Sunt roboi
pentru: deservirea bolnavilor n spitale; ajutorarea persoanelor btrne sau cu diferite
handicapuri; ghidarea i informarea publicului n muzee aspirarea i curirea ncperilor;

splarea geamurilor i a pereilor cldirilor;

n domeniul securitii: Multe operaii de inspectare i dezamorsare a unor obiecte i bagaje

suspecte sunt executate de roboi;

n domeniul operaiilor de salvare: Roboii salvatori (Rescue robots) sunt utilizai n operaiile
de salvare a victimelor unor calamiti: cutremure, incendii, inundaii.
Roboii mobili au urmtoarele caracteristici comune:

1
2

structura mecanic este un lan cinematic serie sau paralel respectiv tip master-slave;
sistemul de acionare utilizat este electric pentru sarcini mici i medii i hidraulic pentru

sarcini mari;
sistemul senzorial utilizeaz senzori interni (de turaie, poziie, efort) la nivelul articulaiilor,
senzori externi(camere TV) pentru scanarea mediului i senzori de securitate( de proximitate,

4
5

de prezen cu ultrasunete);
sistemul de comand este ierarhizat, de obicei multiprocesor;
limbajele de programare utilizate sunt preluate de la roboii staionari.

Strucura unui robot mobil

Structura roboilor mobili (RM) corespunde arhitecturii generale a roboilor, avnd dou
pri:

Structura mecanic, respectiv manipulatorul, care determin performanele tehnice;

Structura electronic, respectiv de comand-control, care condiioneaz calitatea

performanelor.
Indiferent de generaia robotului, probleme complexe apar la realizarea structurii
mecanice de volum, greutate i cost reduse, la transmiterea micrii i adaptarea la structura
mecanic a motoarelor electrice i hidraulice, la proiectarea minilor mecanice pentru a apuca
obiecte de diferite forme. Referitor la structura electronic, posibilitile actuale permit
folosirea a cte unui microprocesor pentru comanda fiecrui grad de mobilitate, precum i a
altor microprocesoare specializate pentru tratarea semnalului senzorial. Robotul mobil
interacioneaz cu mediul nconjurtor prin structura sa mecanic, asigurnd astfel deplasarea,
poziionarea i orientarea organului de execuie.

Structura mecanic a roboilor mobili este format din:

sistemul de locomoie (pe enile sau roi), prin care se asigur deplasarea robotului pe o

suprafa de lucru (n cadrul unei autonomii sporite);

sistemul de manipulare, care asigur poziionarea i orientarea organului de lucru.
Robotul mobil n procesul de deplasare pe o anumuit traiectorie este caracterizat prin 3
funci:

1
2
3

funcia de locomoie;
funcia de percepie-decizie;
funcia de localizare;
Funcia de locomoie cuprinde sistemul de acionare electric(de propulsie) i sistemul
de sprijinire(suspensie).Modalitile de propulsare sunt dintre cele mai diverse,cum ar fii:pe
roi, cu jet de ap, cu aer etc;
Roboii mobili pot fii dotai cu camera video sau ali senzori de percepere al mediului
n care activeaz. Memoria robotului coninut in microcontroler nmagazineaz cunotinele
necesare localizrii tuturor segmentelor de traseu posibile
Acionarea roboilor mobili
Se face cu motoare electrice de putere mic, cu moment de inerie redus,cu
capacitate de suprasarcin, cu reductoare de raport mare (i>100) i moment de inerie redus de
tip procesional sau armonic.Se pot folosi i uniti integrate motor-reductor

Motoare electrice cu inerie redus utilizate:

motoare de curent continuu cu pahar sau indus disc;

motoare sincrone cu magnei permaneni;

motoare pas cu pas cu reluctan variabil cu indus pahar i intrefier radial sau cu indus tip

disc i intrefier radial;

motoare sincrone cu magnei permaneni;
Analiza performanelor dinamice a acionrilor pe baza funciei de transfer Hd(s)
presupune determinarea parametrilor:
Precizia care se determin cu ajutorul funciei de transfer prin calculul erorii
staionare:

(1)

Ui(s)= mrime de intrare.

Promtitudinea, care se calculeaz cu ajutorul locului de transfer considernd un
compromis optim precizie-stabilitate pentru o margine de faz M=25450.
Stabilitatea care se determin cu ajutorul locului de transfer.
Capacitatea de urmrire se poate aprecia cu ajutorul caracteristicii Bode.
Pentru a se ameliora performanele dinamice ale acionrilor n anumite domenii de
frecven se utilizeaz elemente de corecie serie sau paralel avnd funcia de transfer

(2)
Sistemul senzorial
Robotul mobil este pus n situaia de a desfura aciuni similare cu cele
ale operatorului uman. Acest lucru determin existena unor anumite dispozitive
prin care s se culeag informaii din mediul de lucru, care s realizeze
interaciunea robot . mediu cu ajutorul unor caracteristici ale mediului sau ale
obiectelor din mediu i o unitate central care s prelucreze n timp real
informaia senzorial, s o transforme ntr-o form util pentru sistemul de
comand.
Sistemul senzorial mai este numit i sistem de msurare. El asigur
msurarea unor mrimi fizice i eventual perceperea unor modificri

semnificative a acestor mrimi.

Datorit sistemului senzorial se pot pune n eviden i caracteristicile
geometrice i chimice ale obiectelor din mediul de lucru. Senzorii datorit
caracteristicilor pe care le au pot explora zona de lucru, zona de contact, cea
apropiat, cea ndeprtat, iar senzorii foarte puternici chiar i zone foarte
ndeprtate. Informaiile culese cu ajutorul sistemului senzorial servesc la
construirea unui model al lumii n care evolueaz robotul, model funcie de care
aceasta i va genera planurile de aciuni viitoare.
n funcie de soluia constructiv, senzorii sunt pasivi sau activi. Senzorii
activi folosesc caracteristicile intrinseci ale mediului, iar cei pasivi genereaz
modificri n mediu pentru a msura unele caracteristici.
Alte dou categorii de senzori cu care poate fi dotat un robot mobil
sunt: senzori de mrimi interne ai robotului (poziie, vitez sau acceleraia unor
componente mecanice proprii) i senzori de mrimi externe (greutate, form,
poziie, temperatur, culoare, etc ale obiectelor asupra crora acioneaz
robotul).
Caracteristicile senzoriale ale unui robot depind foarte mult de gradul su
de autonomie, de aplicaiile pentru care a fost proiectat i de tipul mediului de
lucru.
n general percepia se realizeaz n dou etape:

conversia proprietilor fizice ntr-un semnal, de obicei electric;

prelucrarea acestui semnal n vederea extragerii informaiei care
intereseaz.
Se prefer o prelucrare preliminar n care senzorii robotului elimin
zgomotele care perturb semnalul util.
Exist mai multe criterii de clasificare a senzorilor utilizai n sistemele de
comand ale robotului industrial:
1. dup cum vine sau nu n contact cu obiectul a crui proprietate fizic o
msoar, distingem:
senzori cu contact;
senzori fr contact;
2. dup proprietile pe care le pun n eviden:
senzori pentru determinarea formelor i dimensiunilor (pentru evaluarea n
mediu de lucru);

 senzori pentru determinarea proprietilor fizice ale obiectelor (de for, de

cuplu, de densitate i elastici);
senzori pentru proprieti chimice (de compoziie, de concentraie,
analizatoare complexe);
dup mediul de culegere a informaiei:
a) senzorii pentru mediul extern;
b) senzorii pentru funcia intern;
dup distana la care sunt culese informaiile avem senzori de contact.

Cojocaru Adrian Tema 1