Importana noilor structuri de maini unelte cu mecanisme spaiale paralele

Mecanismele cu structur paralel s-au impus n cele mai diverse domenii de utilizare, ca de exemplu :
a) Roboi industriali
Roboii concepui pe baza acestor structuri formeaz o clasa aparte, denumit roboi paraleli. Roboii paraleli au
aprut la inceputul anilor 90, putnd asigura o extensie a roboilor clasici seriali printr-o mai bun precizie
poziional, o foarte bun comportare dinamic i o mare manevrabilitate. Din pcate volumul de lucru este mai
mic, iar comanda lor este mult mai complex. Roboii paraleli se disting printr-un excelent raport mas
manipulat / mas robot.
b) Dispozitive de poziionare precis
Aceste dispozitive se folosesc in diverse domenii unde este necesar poziionarea unor componente cu o precizie
mare : antene cu microunde , tehnologia laserelor , industria optica , industria semiconductoarelor, etc. Pot
asigura o precizie submicronic.
c) Industria extractiva
S-au construit platforme de foraj maritim bazate pe structura mecanismelor paralele. S-au construit utilaje de
extracie minier cu partea activ (freza) montat pe un dispozitiv cu structur paralel.
d) Dispozitive de orientare
Structurile paralele se folosesc in construcia dispozitivelor de orientare pentru diverse antene, telescoape
astronomice, etc.

Roboii paraleli pot fi definii ca mecanisme cu lanuri cinematice nchise formate dintr-un
organ terminal cu n grade de libertate dispus pe o platform mobil ce se leag de o platform fix prin n
lanuri cinematice independente.
Utilizarea mecanismelor paralele are urmtoarele avantaje:

un raport foarte bun mas manipulat / mas robot, graie structurii sale fiecare motor suportnd 1/n din
masa manipulat, unde n reprezint numrul lanurilor cinematice independente,

masele mici n micare asigur o bun comportare dinamic ceea ce asigur viteze i acceleraii mari
(max. 6m/s respectiv 22g),
o modelul geometric simplu asigur o conducere uoar,

precizie poziional deosebit (0.010-0.005).

Dezavantajele sunt:
volumul de lucru redus comparativ cu cel al roboilor seriali,
utilizarea unor articulaii superioare cu mai multe probleme tehnologice.
3

Recent, cercettorii au ncercat s utilizeze aceste avantaje pentru proiectarea unui tip de robot paralel ca
o maina cu axe multiple i pe care s se asambleze scule de precizie mare. Complexitatea structurii acestui tip
de mecanism nu numai c limiteaz spaiul de micare al platformei dar i creeaz singulariti complexe ale
structurii cinematicein spaiul de lucru al platformei mobile, totodat acestea fac proiectarea, planificarea
traiectoriilor a robotului paralel foarte dificil i riguroas. Pentru a nltura acest deficit am creeat un tip de
acionare pentru proiectarea roboilor paraleli.

1.1. Structura mecanismului paralel

Un sistem modular al unui robot paralel trebuie sa conin un set de module independente coninnd
cuple pasive, conectori rigizi, platforme mobile i efectori finali, toate acestea pot fi rapid ansamblate ntr-un
robot cu configuraii varialbile (grade de libertate si geometrii), fiecare cu caracteristici dinamice si cinematice
diferite.
n trecut conceptul de modularitate a fost introdus n proiectarea roboilor seriali, pentru flexibilitate,
uurina ntreinerii, uor de conceput.
La proiectarea modulelor robotului paralel am apelat la urmtoarele tipuri de module pentru
simplificarea efortului de proiectare: elemente de actionare standard, cuple pasive, efectori finali cu dimensiuni
fixe, conectori rigizi. Prin utilizarea acestor tipuri diferite de cuple pasive sau active standard, tipologia
proiectrii se reduce la alegerea tipurilor de configuraii.
Roboii paraleli posed capaciti de ncrcare foarte mari i caracteristici de micare fine toate acestea
datorndu-se mecanismului n lanuri cinematice nchis. Toate aceste avantaje au fost fructificate n proiectarea
masinilor unelte multi axis, cu axe multiple i n samblarea cu precizie a sculelor achietoare.
Modulele robotului si proiectarea configuraiilor.
Structura de lanuri cinematice nchise a unui robot paralel impune constrngeri de dimensiuni pentru
subansamble. Pentru nlturarea inconvenientului se folosesc dou tipuri de subansamble pentru crearea
modulului robotului:
module standard cu dimensiuni fixe ;
module cu dimensiuni variabile, acestea pot fi fabricate rapid.
Modulele standard cu dimensiuni fixe includ module de acionare, module cu cuple pasive si module cu
efectori finali. Mecanismele de orientare spaiale sunt mecanisme de larg utilizare n tehnic. n primul rnd
unde intr n structura unor dispozitive care servesc la fixarea , orientarea , poziionarea si micarea unor
semifabricate in vederea prelucrrii , micarea putndu-se realiza att cu scopul repoziionrii semifabricatului
intr-o noua poziie de prelucrare sau cu scopul imprimrii unei micri de avans. De asemenea pe mecanismele
4

de orientare spaiala se pot fixa diferite scule si dispozitive de prelucrare sau instrumente de msur care in
timpul utilizrii trebuie sa aib o anumita orientare spaiala sau s descrie o anumita traiectorie intr-un volum
dat. Mecanismele paralele sunt mecanisme formate din doua platforme :una considerata a fi fix si una
considerat a fi mobil ; cele doua platforme sunt legate intre ele prin n lanuri cinematice independente,
micarea platformei mobile fiind introdus prin cele n lanuri cinematice.

1.2. Clasificarea mecanisnelor paralele

mecanisme cu ghidare spaial n 3 puncte
mecanisme cu ghidare spaial n 6 puncte
Aceasta clasificare presupune satisfacerea urmtoarelor condiii:
a) mecanismele paralele cu ghidare n ase puncte sunt antrenate numai de la batiu, cuplele motoare de pe
treapta I fiind cu f =1;
b) fiecare treapt are un acelai numr de cuple;
c) fiecare treapt are aceleai tipuri de cuple ;
d) exist o singur treapt pe care sunt : cuple sferice cu f =3 de tipul : sfer curb GK sau curb sfer
KG cu f =4; ori cupl sfer suprafa GF sau cupl suprafa sfer FG cu f =5.
e) ntroducerea micrilor se face pe treapta I sau II.
Mecanismele cu ghidare n 6 puncte pot fi:
a) mecanisme paralele de tip I la care cele 6 puncte Ai aparinnd platformei mobile, se deplaseaz
pe 6 suprafee mobile, fiecare cu 1 g.d.l. n raport cu batiul
b) mecanisme paralele de tip II unde cele 6 puncte ghidate aparinnd platformei mobile se
deplaseaz pe 6 curbe mobile (fiecare cu 1 g.d.l. n raport cu batiul) i respectiv pe 6 alte curbe
n raport cu efectorul final .
c) mecanisme paralele de tip III la care cele 6 puncte ghidate aparinnd platformei mobile se
deplaseaz pe 6 curbe fixe (fiecare cu 1 g.d.l. n raport cu batiul) i respectiv pe 6 alte suprafee
n raport cu platforma mobil.
Mecanismele spaiale ghidate n 3 puncte au acionatori pe nivelul I i II pornind de la batiu nspre
platforma mobil. Acestea se mpart n:
- mecanisme paralele de tip A la care cele 3 puncte Ai aparinnd platformei mobile, se deplaseaz pe 3
curbe mobile, fiecare cu 2 g.d.l. n raport cu batiul.
- mecanisme paralele de tip B la care 3 puncte ghidate aparinnd platformei mobile se deplaseaz pe 3
curbe mobile (fiecare cu 1 g.d.l. n raport cu batiul) i respectiv pe alte 3 curbe n raport cu platforma
mobil.
J.P.Merlet imparte robotii paraleli in doua categorii functie de tipul de actionatori: cu actionatori rotativi
( actionri de motoare electrice) si cu actionatori liniari ( ce pot fi : electrici, pneumatici sau hidraulici).
Ali autori propun utilizarea unor actionatori nonconventionali de exemplu de tip electromagnetic
Un alt criteriu de clasificare ine cont de integrarea roboilor paraleli in mediul industrial. Se ia n
considerare volumul de lucru mai redus ca la roboii seriali. Din acest punct de vedere in accepiunea lui
J.P.Merlet vorbim de:
roboi paraleli independeni cuplai n aplicaiile industriale cu roboi seriali.Intr-o astfel de structur
robotul paralel este cunoscut sub numele de mna stng.
structuri hibride n care mecanismul paralel este fixat n partea terminal a unui robot serial.
Mecanismul paralel asigur compleana ntregii structuri.
F.Pierrot si alii mpart roboii paraleli n categorii:
5

1. roboi deplin paraleli la care numrul legaturilor ntre platforme este egal cu numrul gradelor de
libertate.
2. roboi mixti cu o structur combinat
3.roboi uor paraleli, comport o structura uoar ce are avantaje certe legate de comportarea
dinamic ( viteze si acceleratii foarte mari)
Fig.1. Masa de poziionare dupa 6 axe combinat cu o freza HEXABOT

1.3. Acionarea mecanismelor paralele

1.3.1 Acionarea pneumatic:
Avantajul principal al acionrii pneumatice l constituie faptul c este prezent n majoritatea posturilor
de lucru industriale a agentului de lucru aerul comprimat.
Acionarea pneumatica este simpl ,permite viteze mari de lucru dar este soluia cea mai puin precis i
totodat permite obinerea unor fore relativ mici.
Principalele variante ale acionrii pneumatice sunt:
Actionare pneumatica secventiala
Actionare pneumatica asistata hydraulic
Actionarea pneumatica de precizie
1.3.2. Acionarea hidraulic
Permite obinerea unor fore foarte mari la precizii ridicate dar este o soluie mai putin curat din cauza
scprilor inevitabile de ulei din sistemul hidraulic. De asemenea acionarea hidraulic necesit condiii de mediu
( temperatura ) stricte i nu permite viteze ridicate de lucru. Variantele de acionare cele mai raspndite sunt:
1. Acionarea electro-hidraulic servocomandat analogic;

2. Acionarea electro-hidraulic servocomandat digital.

Acionarea electric se face preponderent cu ajutorul unor motoare electrice rotative, motoarele
electrice lineare se aplic doar pentru aplicaii care nu necesita o precizie ridicat i forte nsemnate.
Acionarea electrica se aplic n cazul roboilor mici si mijlocii, acolo unde puterea necesar acionrii
nu depaete ordinul a 3-5 KW, caz n care i gabaritul i greutatea motoarelor se ncadreaz n dezideratele de
form i suplee ale structurii mecanice.
De asemenea, acionarea de tip electric este posibil acolo unde nu se pun condiii speciale de mediu
( medii explozive, medii umede).
Deoarece variatia turatiei motorului este absolut necesara se folosesc tipuri de motoare care permit
realizarea acestui lucru si in primul rind motoare electrice de curent continuu.
Cele mai utilizate la ora actual sunt aa numitele servomotoare n care motoarele de construcie special
concepute special pentru a fi acionate prin intermediul computerelor i dedicate acionarilor de precizie au
incluse constructiv i senzori de turaie care asigur
feed-backul necesar fr a mai fi necesari ali traductori.
Indiferent de tipul acionrii: electrica ,pneumatic sau hidraulic prezena traductorilor este obligatorie
deoarece este absolut necesar cunoaterea cu precizie a poziiei relative i absolute a elementelor lanurilor
cinematice. Motivul pentru care mecanismele paralele sunt de mare actualitate este chiar faptul ca tehnica de
calcul abia acum a ajuns n stare s rezolve n timp real legile de micare de o mare complexitate asociate
mecanismelor paralele.

1.4. Aplicaii i realizri practice n domeniu

Cu toate c primele aplicaii n practic a mecanismelor paralele dateaz de secole prima realizare folosita
n practic a fost mecanismul Pollard din 1938 utilizat la vopsitul automobilelor.
Alta aplicaie celebr a fost manipulatorul lui V.E. Gough din 1954.
Primul autor care a facut analiza cinematic a unui mecanism cu lan cinematic nchis, a fost D.
Stewart. Platforma Stewart este un mecanism cu ase grade de libertate , cu actionatori hidraulici ce orienteaz
o platform triunghiular.
D.Stewart a facut un studiu al spaiului de lucru denumit
limitrile amplitudinilor relevnd pentru prima data existena
singularitilor i rezolvnd pentru prima data problema invers a
mecanismului. Pe baza unor mecanisme paralele a construit : un
7

simulator de zbor, un mecanism de orientare a unei antene radar, o platforma marin de foraj, un dispozitiv
pentru maini - unelte.
Fig.2 Platforma Stewart
Multe din realizrile practice actuale au caracteristici remarcabile:

Firma Giddings & Lewis a realizat o main de frezat bazat pe un mecanism paralel

VARIAX avnd o precizie de 0,002mm la un spaiu de lucru de 500x500x630mm

In 1999 Heckert Germania construiete modelul SKM 400 o frez cu o vitez de poziionare de

100m/min

CELERIUS, ITIA CNR Milan construieste o frez dup 5 axe care la o putere de 20KW are o

vitez de poziionare de 60m/min si o precizie de 0.005mm.

Fig.3 Mecanism de orientare ROTOBOT

Fig.4 Micromanipulator SAMM

Din datele furnizate de firmele si institutele care au construit n practica masini de prelucrare bazate pe diverse
variante constructive de mecanisme paralele se disting urmatoarele performante obtinute:

precizia poate fii sub 0.005mm

viteza de pozitionare este mai mare de 50m/min sau chiar mai mare de 100m/min pentru diferite variante
constructive

repetabilitate ridicata

robustete deosebita

spatiul de lucru in mod obisnuit de 500x500x500 mm

puterea de actionare 1-10kW

Fig.5 Mecanism de orientare IKERLAN

Fig.7 Mecanism de orientare cu aplicatie

Fig.6 Manipulator ParaDex

Fig.9 Mecanism de orientare ZEISS Hexapod

medicala M850

1.5 Constructia mecanismelor paralele

Pentru construcia robotului paralel trebuie s alegem una din variantele posibile a acestor mecanisme.
Alegerea se face pe baza criteriilor :
mecanismul s aib un volum de lucru ct mai mare;
s fie ct mai uor de realizat din punct de vedere tehnologic;
s in cont de limitrile cinematice ( cu privire la amplasarea unui dispozitiv pe platforma mobil ).
Modelul conceptual al robotului paralel: In principiu, cerinele impuse sunt urmtoarele:
asigurarea unei productiviti ct mai ridicate ;
asigurarea unei precizii de prelucrare adecvate ;
posibilitatea de integrare intr-un sistem flexibil de fabricaie.

In urma analizei rezultatelor obinute n aplicarea structurilor paralele n domeniul mainilor unelte, s-a
constatat c mainile bazate pe cinematica paralel satisfac pe deplin aceste cerine, adugnd un plus
semnificativ n ceea ce privete viteza (deci i productivitate), precizia de prelucrare, posibiliti de a genera
suprafee complexe, practic fr constrngeri geometrice in interiorul volumului de lucru, de unde rezult un
grad mare de flexibilitatea a lor.
Putem identifica urmtoarele pri componente principale :
-

Talpa de prindere necesar pentru a susine structurile componente ale mainii , are rol n diminuarea
vibraiilor produse n timpul efecturii operaiilor. Se propune realizarea ca i construcie sudat.

Platforma fixa - are rol de a susine modulele de acionare ale mecanismului de ghidare n 6 puncte.

Platforma mobil - are rolul de poziionare n spaiu a dispozitivului ce i se ataeaz

Modulele de actionare - au configuraia geometric de tip [PRSR]

Fig. 8 Modelul conceptual al robotului paralel

1.5 Descrierea funcionrii

mecanismelor paralele
Mecanismul, fiind un 6[PRSR] varianta I, este
format din ase lanuri cinematice nchise identice

,ce

leag platforma mobila Pm de platforma fix Pf prin intermediul cuplelor de rotaie CR1 i CR2, respectiv a
cuplei sferice CS. Constructiv, lanul cinematic al unui bra este format din servomotor M, o transmisie prin
curea i mecanismul de transformare Mt a micrii constituit dintr-un mecanism urub piuli (cupla de
translaie) cu bile.

10

Fig. 9 Lanul cinematic al braului mecanismului paralel

Pe baza schemei cinematice prezentate, lund n considerare i factorii geometrici-dimensionali
respectiv analizand mai multe variante constructive, folosind modelarea in 3D s-a proiectat mecanismul paralel
prezent n figura 8.
Mecanismul se compune din platforma fix, platforma mobil i ase brate identice. n fucie de
amplasamentul robotului pot s apar constrngeri dimensionale pe platforma mobil (trebuie s existe suficient
spaiu pentru dispozitiv) , n schimb dimensiunile celorlalte componente se pot alege liber , criteriul principal
fiind asigurarea unui volum de lucru ct mai mare pentru mecanismul paralel.
Prin materializarea lantului cinematic al unui bra, am ajuns la urmtoarea variant constructiv

Fig.10 Braul mecanismului paralel, vedere 3D

Componente principale ale bratului sunt in tabelul urmator:

Mecanismul surub-piulit
Cuplu surub-piuli cu bile fabricat de firma NOOK INDUSTRIES, cu urmatoarele caracteristici :
Surubul

:1000-0250 SGT

pasul

:0.25 = 6.35 mm

diametru de fund

:21,15 mm
11

fiet cu un singur inceput

cpetele de surub vor fi prelucrate de catre firma producatoare conform specificatiilor trimise.
Piulia

:SAG 0703

Piulita cu prestrangere reglabil

Capacitate static

:70350 N

Capacitate dinamic :10160 N

Forta de prestrangere :1450 N
Legtura dintre partea mobil i cea fix a tronsonului extensibil al braului s-a realizat printr-un sistem de
flane. Scopul principal al acestui sistem este de a elimina posibilitatea rotirii prii mobile a braului in jurul
axei surubului cu bile, acest lucru a fost nlturat prin alegerea unei piulie cu canale longitudinale 3 la numar
dispuse la 120 pe genereatoarea cilindrului.

MODELAREA MECANISMULUI PARALEL

Modelarea geometrica

f=1
f=1
f=1

Structura mecanismului spaial cu ghidare n ase puncte de tip II

13

este prezentat n figura 11

f=1
19 f=1
14

IV

17
f=3

16

15

innd cont de numrul respectiv tipul cuplelor cinematice i de

f=3

f=3 III

cu ghidare , gradul de mobilitate al mecanismului se determin cu formula

de clasa V, IV, III, II, I. Pentru cele trei tipuri de mecanisme

f=1

f=1

11

f=1

f=1

2
f=1

6 5

10

II

f=1

3
f=1

I
f=1

f=1
f=1

M = 6.

f=3

12

f=1

M = 6 n - 5 C 5 - 4 C4 - 3 C3 - 2 C2 - C1
unde: C5, C4, C3, C2, C1 reprezint numrul cuplelor cinematice

f=3

numrul elementelor mobile al fiecrui model de mecanism spaial

gradul de mobilitate al lor este

18
f=3

f=1

f=1

Modelarea geometric invers

Rezolvarea problemei poziionale inverse presupune determinarea coordonatelor generalizate qi ale
mecanismului spaial cu ghidare (deplasrile liniare sau unghiulare din cuplele motoare) cunoscnd : poziia i
orientarea efectorului final - P fa de platforma fix - Pf prin coordonatele carteziene X 10, Y10, Z10 i unghiurile
lui Euler , , i . n abordarea problemelor ce urmeaz se definesc urmtoarele mrimi:

12

 fi - unghiurile cef i dau

+ j cuplelor Ai ( i = 16) de la baza mecanismului fa de axa O1X1 a
= f i-1 poziia

sistemului de referina
1X1Y1Z1 sunt definite n urmtorul mod:
= fix +O( 120
- )

f i+1

fi

i = 1,2,..., 6 ;
j = 1,2,..., 6 ;
- j - unghiuri ale caror valori se dau

unde :

- f1 - unghiuri a carui valoare se da

mi - unghiurile ce arat poziia cuplelor Ci ( i = 16) de la baza mecanismului spaial cu ghidare n

ase puncte, n raport cu axa Ox a sistemului de referin mobil Oxyz sunt definite n urmtorul mod

m i = m i-1 + j

m i+1 = m i + (120 - j )
i = 1,2,..., 6 ;
j = 1,2,..., 6 ;
Structura unui bra al modelului
-

a caror valoare se dau

unde : - ounghiuri
format din: o cupl de translaie,
cupl
respectiv o cupl de rotaie. - mi - unghiuri a carui valoare se da
C3

z C
2

C
4

Schema structural a mecanismului

spaial cu ghidare n ase puncte de tip
6PRSR ct i schema cinematica a fiecrui

C
5

mecanism,

invers

presupune

de rotaie, o cupl sferic i

P (X10 ,Y10 , Z10 )
(x0 , y0 , z0 )

rPO

B
2

rCi
O

O (x0 , y0 , z0
)
Ci (XCi ,YCi , ZCi )
(xCi , yCi , zCi )

mi
kj

B
1
B6

Y1

A3

A4

la acest

succesiv a urmtorilor parametrii, precizai

Z1

B5

determinarea

6[PRSR] tratat n proiect este

C1

m1

C
6

B4

bra este dat n figura12, respectiv figura 13

Modelarea geometric

B3

lj
Z1

A2

Y
1

Z10

r BiO1

O1
df1

A5

O1
fi

X1

Ai (XAi ,YAi ,
0)
X1

X1i , Y1i , Y1i ; XCi , YCi , Yci ;qi ; ui ; vi ; wi ; i=16 .

Y10
X10

13

lk
ui

rAiO

A1

A6

n: XAi , YAi , YAi ; xCi , yCi , zCi ; i ,i ,i ,

Bi (X1i ,Y1i , Z1i )

(xi , yi , zi )

rCiO

rPO1

CALCUL TEHNIC
Servomotor de curent continuu
Pentru acionarea robotului am ales un servo-motor de curent continuu al firmei Northrop Grumman
modelul SD 956-01. Servomotoarele sunt folosite pentru aplicaii care necesit schimbarea sensului de rotaie
al arborelui. Un alt avantaj al servomotoarelor este acela ca dispun de frne de siguran, care se activeaz
atunci cnd motorul nu mai este alimentat de la surs. n timpul aplicaiilor frnele in ncrctura in poziia pe
care se afla la momentul ntreruperii sursei de curent.
Modelul 956-01 caracteristicile:

Limitele mediului
de funcionare:

14

Ansamblu piuli-urub cu bile

uruburile cu bile sunt utilizate frecvent n sistemele de avans ale mainilor unelte pot fi cu una sau cu
dou piulie. Cele cu o singur piuli se utilizeaz de n situaiile n care se impune obinerea unui randament
ridicat al transmiterii micrii. Construcia cu dou piulie sunt preferate pentru transmisii ale micrii
caracterizate prin precizii ridicate i rigiditate sporit. urubul cu bile se recomand a fi confecionat din oel
carbon OLC 55X. Dup tratamentul termic trebuie s prezinte o duritate de 58-62 HCR. Piuliele i corpurile de
rostogolire sunt confecionate din oel de rulmeni ( Rul 1, Rul 2) avnd o duritate dup tratamentul termic de
61-63 HCR.
Montarea piuliei se face direct prin intermediul unei flane, soluia de fixare este prezentat in figura 16 .
Micarea de rotaie din piuli se anuleaz prin intermediul a trei pene dispuse simetric (la 120) pe suprafaa
cilindric a piuliei. Alegerea variantei prin montare direct i cea indirect a depins de spaiul de lucru relativ
mic i de condiiile de funcionare.

15