7.

Transformri de coordonate

CARTOGRAFIE MATEMATIC C U R S Nr. 7

TRANSFORMRI DE COORDONATE

1. Generaliti Determinarea poziiei unor puncte sau a unor corpuri, staionare i n micare, situate pe suprafaa terestr, pe ap sau n spaiu se realizeaz printr-un set de coordonate care aparin unui anumit sistem de proiecie, variabil n timp, concretizat n prezent prin sistemul geodezic n care poziia este dat prin intermediul latitudinii i longitudinii geodezice, la care se mai adaug, uneori, i altitudinea elipsoidal.

2. Sistemul geodezic de coordonate n sistemul geodezic de coordonate, un punct oarecare P este poziionat pe suprafaa elipsoidului de referin prin (fig. 7.1): - latitudinea geodezic, B, nordic sau sudic, dat de unghiul format de normala (perpendiculara) dus prin punct la suprafaa elipsoidului i planul ecuatorului. n ara noastr, latitudinea medie B se consider 46; - longitudinea geodezic, L, estic sau vestic, respectiv unghiul diedru al planelor ce conin primul meridian, stabilit n 1884 la Greenwich i pe cel al punctului P. ara noastr este cuprins ntre meridianele de 20 i 2945'; - altitudinea elipsoidal, H, respectiv segmentul de normal cuprins ntre poziia punctului pe suprafaa fizic i proiecia sa pe elipsoid, dedus din suma: H=Z+h unde Z - reprezint cota punctului dat fa de geoid, iar h - diferena dintre geoid i elipsoid. Aadar, sistemul cartezian geocentric de coordonate rectangulare folosete dou suprafee de referin, geoidul, care reprezint Pmntul din punct de vedere fizic i elipsoidul, considerat un model geometric al Pmntului i o aproximare a geoidului.

7. Transformri de coordonate 3. Sisteme de referin Un sistem de referin stabilete legtura dintre sistemul de coordonate i Pmnt, astfel nct fiecare punct sau obiect, situate pe suprafaa terestr, n aer sau pe ap, este poziionat n mod unic prin coordonatele sale. Sistemul geodezic mondial WGS-84 (World Geodetic System) pentru poziionare GPS, este utilizat n prezent pe mapamond, fiind apropiat de recentul sistem de referin ITRF-96 (International Terrestrial Reference Frames) cu o diferen de civa cm, caracterizndu-se printr-o serie de parametrii specifici. n Romnia, sistemul naional, convenional de referin are la baz elipsoidul Krasovski (1942) i proiecia stereografic 1970 pentru poziionarea planimetric a reelelor geodezice i geoidul pentru cote (Datumul altimetric este refereniat la geoid i definit printr-un singur punct, fiind reprezentat printr-un reper de nivelment zero Marea Neagr 75, amplasat la nivelul mrii, n funcie de care se realizeaz sistemul de altitudini. Transformarea lui presupune adugarea algebric a unei valori constante la cote cunoscute ale tuturor punctelor n lucru).

Elipsoidul de referin Originea sistemului de axe este considerat n centrul de mas al Pmntului, axa z este dirijat pe direcia polului nord, axa x - paralel cu meridianul zero (Greenwich), iar elipsoidul de referin definit prin patru parametri geometrici i fizici (semiaxa mare, viteza unghiular a Pmntului i doi coeficieni gravitaionali).

Proiecia stereografic 1970 Reprezentarea plan a suprafeelor curbe, nedesfurabile, se realizeaz prin proiecii care se aleg n funcie de mrimea i forma teritoriului naional. Proiecia stereografic '70 folosit la noi n ar este legat de elipsoidul Krasovski prin originea i direciile axelor sale (X - pe nord, Y spre est); altitudinile normale sunt date n raport cu geoidul. n principiu, proiecia stereografic este o proiecie perspectiv, conform, ce pstreaz nealterate unghiurile i deformeaz distanele. Un punct P de pe suprafaa elipsoidului, substituit cu sfera de raz Gauss, se trece pe planul de proiecie T, considerat tangent n centrul regiunii de ridicat, n Pt. Dreptele proiectante pleac din punctul S (stereografic), diametral opus celui de tangen. n varianta actual Stereografic 70, planul de proiecie T este cobort cu cantitatea i = 1389,478 m, devenind secant (S), astfel nct punctul P de pe elipsoid este proiectat n Ps. 2

7. Transformri de coordonate Sistemul axelor de coordonate rectangulare, plane, are urmtoarele caracteristici: originea (O) se gsete n centrul rii, undeva la nord de Fgra, la intersecia paralelei de 46o cu meridianul de 25 (fig. 7.1), coordonatele geografice i plane ale originii devin aadar B0 = 46, L0 = 25, respectiv Xo = 0, Yo = 0; pozitivarea tuturor coordonatelor, necesare simplificrii calculelor, se realizeaz prin translatarea originii axelor de coordonate spre sud-vest, n zona Belgradului, adugnd la toate punctele cte 500000,00 m, att pe X ct i pe Y.

Fig. 7.1. Axele de coordonate i cercurile de deformaie nul

Caracteristicile proieciei Stereo 1970 are asociat elipsoidul Krasovski 1940, cu urmtorii parametri: semiaxa mare a = 6 378 245.000 m turtirea geometric f =1/298.3 polul proieciei Q0 denumit uneori i "centrul proieciei", are coordonatele geografice: latitudinea B0 = 46o N longitudinea L0 = 25o E Greenwich ntreaga ar este reprezentat pe un singur plan, n care exist un cerc de deformaie nul, cu centrul n polul Q0 i raza de 201.7 kilometri

7. Transformri de coordonate sistemul de axe de coordonate plane rectangulare xOy are ca origine imaginea plan a polului proieciei, axa Ox este imaginea plan a meridianului de 25o i are sensul pozitiv spre nord, iar axa Oy are sensul pozitiv spre est. coeficientul de reducere a scrii, folosit la transformarea coordonatelor rectangulare din planul tangent (n polul Q0), n planul secant, paralel cu cel tangent, are valoarea: c = 1-(1/4000) = 0.999 750 000 coeficientul de revenire la scara normal, de la planul secant la cel tangent, este: c' =1/c = 1.000 250 063

Deformaiile n proiecia Stereografic 1970 n planul secant, modulul de deformaie liniar este: m = c + (1/4c R02)(x2+y2) Pentru deformaiile liniare relative, D, din planul secant rezult: D = m - 1 = (c - 1) + (1/4c R02)(x2+y2) Pentru distane de 201.718 kilometri, deformaia relativ "D" este nul, ne gsim pe cercul de deformaie nul. La distane mai mici de 201.718 kilometri fa de origine, suntem n interiorul cercului de deformaie nul, unde deformaiile sunt negative. n originea sistemului de coordonate, deformaia liniar relativ este de -25 cm/km. Cnd distana fa de originea axelor este mai mare de 201.718 kilometri, atunci suntem n afara cercului de deformaie nul, iar deformaiile sunt pozitive. n punctele cele mai deprtate de origine, de exemplu n zonele: Sulina, Mangalia, Beba Veche, deformaiile n proiecia stereografic 1970 ating valori de ordinul + 65 cm/km.

Transformarea de coordonate Odat cu apariia i evoluia sistemelor satelitare de poziionare globale GPS i GLONASS, sunt necesare folosirea unor algoritmi de transformare de coordonate pentru a putea utiliza coordonatele determinate cu tehnologie GPS pe teritoriul Romniei, unde proiecia oficial este Stereo 70. Sistemul GPS utilizeaz pentru referirea coordonatelor geografice: latitudine i longitudine elipsoidul WGS84, diferit fa de elipsoidul Krasovsky 1940, utilizat n Romnia.

7. Transformri de coordonate Transformarea coordonatelor WGS84 n sistem Stereo 70 Pentru a transforma coordonatele WGS84 (msurate cu tehnologie GPS) n coordonate Stereo 70 se utilizeaz o succesiune de transformri: Coordonatele BWGS84, LWGS84 se transform n coordonate BKrasovsky1940, LKrasovsky1940 aceast transformare se poate realiza utiliznd transformarea conform spaial Helmert cu 7 parametri: 3 translaii, 3 rotaii i un factor de scar:
trei translaii x, y, z, respectiv relativele n metri, calculate prin diferena coordonatelor celor dou origini;
trei rotaii rx, ry, rz, ca valori unghiulare ce reprezint rsucirea, ntr-un anumit sens, a datumului local n jurul celor trei axe ale sistemului de referin;
factorul de scar s, de transformare, a crui valoare dat n ppm (parts per milion - pri din milion), este foarte apropiat de unitate. Aceste elemente fac posibil trecerea n datumul geodezic al Romniei a datumului spaial prin definirea poziiei reciproce a celor dou sisteme (fig. 7.2):

Fig. 7.2. Transformarea datum-ului

Coordonatele BKrasovsky1940, L
STEREO70

Krasovsky1940

se transform n coordonate XSTEREO70,Y

- aceast transformare se realizeaz utiliznd formulele cu coeficieni constani.

Transformarea coordonatelor Stereo 70 n sistem WGS84 Pentru a transforma coordonatele WGS84 (msurate cu tehnologie GPS) n coordonate Stereo 70, se utilizeaz o succesiune de transformri: Coordonatele XSTEREO70, YSTEREO70 se transform in coordonate BKrasovsky1940, L
Krasovsky1940

- aceast transformare se realizeaz utiliznd formulele cu coeficieni constani.

7. Transformri de coordonate Coordonatele BKrasovsky1940, LKrasovsky1940 se transform in coordonate BWGS84, LWGS84 aceast transformare se poate realiza utiliznd transformarea conform spaial Helmert cu 7 parametri: 3 translaii, 3 rotaii i un factor de scar.

Transformarea datumurilor Transformarea datumului n activitatea curent geotopografic reprezint trecerea coordonatelor unor puncte dintr-un datum n altul prin aa numita datum transformation, respectiv printr-o transformare de datum, care este de fapt o transcalculare geodezic. Cel mai frecvent i important caz al unei astfel de conversii este reprezentat, la noi, de transformarea datumului global, n datumul naional, considerat local. Datumul geodezic global este caracterizat de un elipsoid de referin, astfel ales nct s aproximeze n condiii optime geoidul n ansamblul su. Determinrile GPS se fac, n lume i la noi, n acest datum global, definit prin sistemul geocentric de axe amintit anterior i elipsoidul WGS84, utilizat pe ntreg globul. n Romnia se lucreaz cu cele dou datumuri, orizontal i vertical, la care originea unui astfel de sistem nu coincide cu centrul de greutate al Pmntului, fiind uor deplasat (fig. 7.3).
Fig. 7.3. Datumuri geodezice

Transcalcularea propriu zis a punctelor noi se realizeaz automat, cu softuri specializate, plecnd de la coordonatele unui numr minim (4) de puncte, cunoscute n ambele datumuri, care s ncadreze, pe ct posibil, zona n cauz. Un exemplu de soft specializat ar fi: 1. PROJ.4 - Cartographic Projections Library - http://trac.osgeo.org/proj/ (Proj.4 este o librrie care implementeaz toate sistemele de proiecie i vine cu tabelele EPSG i tabele cu parametrii de translaie i definiii ale elipsoizilor si datumurilor). Baza de date EPSG este o bibliotec de parametri necesari pentru: definirea unui sistem de coordonate de referin (CRS - coordinate reference system), care asigur poziia precis a coordonatelor; crearea unui model de transformare ce permite conversia coordonatelor ntre dou sisteme de coordonate http://www.epsg.org/; 2. ROMPOS (Romanian Position Determination System - Sistemul Romnesc de Determinare a Poziiei) - http://www.rompos.ro/index.php?page=download 6

7. Transformri de coordonate Sistemul Romnesc de Determinare a Poziiei) permite determinarea poziiei pe teritoriul Romniei n timp real cu o precizie de pn la ordinul milimetrilor, pe baza sistemelor satelitare GNSS (Global Navigation Satellite System). Trecerea de la determinarea poziiei pe baza GNSS n mod postprocesare, la determinarea poziiei n timp real, necesit realizarea unor sisteme de poziionare complementare la nivel regional, naional sau local. Odat cu dezvoltarea sistemelor de satelii de teledetecie au aprut servicii de localizare global n genul GoogleMaps i YahooMaps, care permit vizualizarea aerian a ntregului glob pmntesc. Aceste sisteme de localizare/vizualizare utilizeaz pentru identificarea anumitor zone, coordonate geografice latitudine, longitudine referite la elipsoidul WGS84. Aceleai transformri se aplic i din/n sistemele ETRS89 n sistemul Stereografic 1970

Transformrile de coordonate n sistemele ETRS89 - Stereografic 1970 cu cote n sistemul Marea Neagr 1975 (notat n continuare ETRS89Stereo70) Schema general pentru algoritmul de calcul al transformrilor este prezentat n figura 7.4:

Fig. 7.4. Schema general a transformrilor de coordonate ntre sistemele ETRS89 i Stereografic 1970

7. Transformri de coordonate Fiecare dintre paii modelului de transformare este aplicat cu parametrii corespunztori n funcie de transformarea aplicat i de sensul ei (direct sau invers): 1. Proiecia stereografic se aplic pe elipsoidul GRS80 cu parametrii proieciei Stereografice 1970: Punctul central al proieciei: 46lat N, 25 long E; Coordonatele rectangulare ale punctului central al proieciei: (N, E) = (500.000 m, 500.000 m); Factorul de scar: k = 0.99975. 2. Transformarea Helmert cu 4 parametri (rotaie 2D) se aplic ca un caz particular al transformrii Helmert cu 7 parametri. Formulele utilizate pentru a transforma un set de coordinate (X,Y) n (X, Y) sunt:

X = X0 + X m cos Rz Y m sin Rz Y = Y0 + X m sin Rz + Y m cos Rz Valorile coeficienilor transformrii, X0 (translaie pe X), Y0 (translaie pe Y), m (factor de scar), respectiv Rz (rotaie n jurul axei Z) sunt: ETRS89-Stereo70: -119.7358, -31.8051, -0.11559991, 000.22739706; Stereo70-ETRS89: 119.7358, 31.8051, 0.11559991, -000.22739706; ETRS89Stereo30: -32701.3610, 13962.1632, 13.97707176, -00-1006.26886396; Stereo30ETRS89: 32768.6284, -13802.2702 -13.97689927, -00 1006.26886393. 3. Aplicarea coreciilor pentru coordonatele rectangulare plane se face folosind un grid de corecii (distorsiuni) determinat apriori. Valoarea coreciilor care urmeaz a fi aplicate se calculeaz prin interpolare bicubic spline. n cazul transformrii inverse, aplicarea coreciilor se face cu semn schimbat. Exemplu de soft specializat - TransLT Online http://earth.unibuc.ro:8080/transdatonline/ Este o aplicaie online cu ajutorul creia se poate efectua transformarea coordonatelor ntre sistemele naionale/locale de coordonate i cele internaionale (WGS 84, ETRS89), prin definirea ordinii coordonatelor de intrare: NE(H) | LatLong(h) - nord, est, altitudine (opional) sau latitudine, longitudine i cota elipsoidal (opional) n cazul coordonatelor geografice, a

7. Transformri de coordonate unghiurilor exprimate n grade, minute, secunde (4742'56.40000"), n grade zecimale (47.71566666554) sau radiani (0.8327954880977160) etc.

Proiecia Universal Transversal Mercator (U.T.M.) Proiecia UTM reprezint o variant a proieciei Gauss-Krger. n principiu, proiecia Mercator este o proiecie cilindric n cadrul creia elipsoidul de referin este nfurat ntr-un cilindru, iar punctele sunt trecute pe suprafaa interioar a acestuia prin proiectante ce pleac din centru elipsoidului fig. 7.5. Prin decuparea cilindrului pe generatoarea opus i desfurare, se obine reprezentarea plan a suprafeei curbe a elipsoidului, n sistemul de coordonate UTM. Proiecia transversal Mercator (UTM), a fost adoptat n 1990 la NATO ca sistem de referin pentru ntreg globul pmntesc, asociat cu sistemul GPS de poziionare satelitar, pe elipsoidul WGS-84, n scopuri militare i civile. Nomenclatura foilor de plan este dat pe trapeze, cu unele diferene fa de proiecia Gauss-Kruger utilizat la noi n ar, figura 7.6.
Fig. 7.5. Principiul proieciei Mercator

Fig. 7.6. Romnia n proiecie U.T.M

7. Transformri de coordonate Exemplu de calcul CALCULUL COORDONATELOR GEOGRAFICE,

FUNCIE DE COORDONATELE STEREOGRAFICE 1970 Acest calcul comport dou etape: - Prima etap const n transformarea coordonatelor stereografice din planul secant n planul tangent, "paralel cu cel secant": se modific scara, prin nmulirea cu coeficientul c', numit "coeficient de revenire la scara normal". c'= (1/c) =1,000250063 - Etapa a doua, mai laborioas, const n transformarea coordonatelor stereografice din planul tangent, n coordonate geografice B, L, pe elipsoidul Krasovski 1940. Se rezolv cu ajutorul unor formule cu coeficieni constani, stabilite ntr-un mod asemntor, ca principiu, cu formulele pentru calculul coordonatelor plane stereoografice. Se calculeaza, nti, coordonatele geografice relative, B i l, fa de polul proieciei (B0 , L0 ), apoi coordonatele geografice absolute: B = B0 + B L = L0 + l Formulele pentru calculul coordonatelor geografice relative sunt: (1)

B = A 00 + A 10 X + A 20 X 2 + A 30 X 3 + A 40 X 4 + A 50 X 5 + ... + A 02 Y 2 + A 12 XY 2 + A 22 X 2 Y 2 + A 32 X 3Y 2 + A 42 X 4 Y 2 + ... + A 04 Y 4 + A 14 XY 4 + A 24 X 2 Y 4 + ... + A 06 Y 6 + ... l = B 01Y + B 11 XY + B 21 X 2 Y + B 31 X 3Y + B 41 X 4 Y + B 51 X 5Y + ... + B 03 Y 3 + B 13 XY 3 + B 23 X 2 Y 3 + B 33 X 3Y 3 + ... + B 05 Y 5 + B 15 XY 5 + ...

n care s-a notat:
X = x[tg ] / 100 000 Y = y[tg ] / 100 000

(2)

Dac se lucreaz cu calculatoare de buzunar, neprogramabile, este mai comod s se aplice formulele de calcul ntr-o form n care Y, Y2,..., Y6 sunt dai n factor:

10

7. Transformri de coordonate B = A 00 + A 10 X + A 20 X 2 + A 30 X 3 + A 40 X 4 + A 50 X 5 1 + ...

( + (A

+ A 02 + A 12 X + A 22 X + A 32 X + A 42 X Y + ...
04

2 2

+ A 14 X + A 24 X Y + ... (2')

+ (A 06 )Y 6 + ... l = B 01 + B11 X + B 21 X 2 + B 31 X 3 + B 41 X 4 + B 51 X 5 Y + ... + B 03 + B13 X + B 23 X + B 33 X Y + ... + (B 05 + B15 X )Y 5 + ... sau:

B = S 0 + S 2Y 2 + S 4Y 4 + S 6Y 6 = r0 + r2 + r4 + r6 l = SY + S3Y 3 + S5Y 5 = r1 + r3 + r5 Valorile coordonatelor geografice relative se obin n secunde sexagesimale.

(3)

Pentru elipsoidul Krasovski 1940 i B0 = 46, coeficienii constani pentru transformarea coordonatelor stereografice, din planul tangent, n coordinate geografice au valorile conform tabelului:

11