CAPITOLUL 5

DINAMICA RIGIDULUI

Dinamica este diviziunea mecanicii care studiază mişcările

corpurilor materiale, ţinându-se seama de interacţiunea lor reciprocă,
de solicitările care intervin, stabilind relaţii între variaţiile parametrilor
de poziţie şi sistemul solicitărilor care acţionează asupra corpurilor.
Comportamentul dinamic al unui rigid în mişcare este condiţi-
onat de trei categorii de mărimi mecanice, denumite caracteristici
mecanice şi anume:
– caracteristicile inerţiale ale rigidului, care pun în evidenţă
influenţa fenomenului de inerţie a substanţei în desfăşurarea
proceselor mecanice;
– caracteristicile cinetice ale unui rigid, care caracterizează
din punct de vedere dinamic mişcarea rigidului, prin influenţa asupra
desfăşurării procesului mecanic, a capacităţii substanţei de a-şi
transforma starea de mişcare, sau, în anumite condiţii de a-şi păstra
starea de mişcare;
– caracteristicile dinamice ale unui rigid sunt mărimi me-
canice care, caracterizează interacţiunile lui cu alte corpuri din
mediul înconjurător, evidenţiind influenţa acestor interacţiuni asupra
evoluţiei stării de mişcare a rigidului.

5.1. CARACTERISTICILE INERŢIALE

ALE UNUI RIGID
Cercetările efectuate asupra proceselor mecanice au condus
la concluzia că mişcarea unui rigid, aflat în interacţiune cu alte
corpuri din mediul înconjurător, este influenţată atât de cantitatea de
substanţă conţinută cât şi de modul de distribuţie a substanţei în
volumul ocupat de rigid.
Studiul experimental al mişcărilor mecanice a scos în evidenţă
fenomenul de inerţie a substanţei, prin care un rigid opune
rezistenţă atunci când se încearcă să i se modifice, fie starea de
mişcare rectilinie şi uniformă a centrului său de masă sau în
 – 233 –

particular starea lui de repaus, fie starea de mişcare de rotaţie

uniformă sau în particular starea de repaus relativ la rotaţie.
Rezistenţa opusă de rigid la modificarea mişcării de translaţie
depinde de cantitatea de substanţă conţinută de el, iar rezistenţa
opusă la variaţia mişcării de rotaţie depinde de modul de distribuţie a
substanţei în rigid.
Caracteristicile inerţiale ale unui rigid, care caracterizează fe-
nomenul de inerţie a substanţei, sunt reprezentate prin două
categorii de mărimi mecanice:
9 masa rigidului, care caracterizează cantitatea de
substanţă conţinută de volumul ocupat de rigid;
9 momentele de inerţie, care folosesc la caracterizarea
modului de răspândire a substanţei într-un rigid, cu ajutorul lor
exprimându-se inerţia unui corp aflat în mişcare de rotaţie.

5.1.1. MASA RIGIDULUI

5.1.1.1. Centrul de masă al unui rigid

Rigidul este un mediu continuu nedeformabil pentru care
distanţa dintre două puncte arbitrare ale lui rămâne aceeaşi
indiferent de sistemul de solicitări la care este supus rigidul, precum
şi de mişcarea acestuia.
Relaţia de definiţie a vectorului de poziţie r G a centrului de
masă G al rigidului, faţă de reperul Oxzy, este de forma

∫ r dm
( M)
rG = , (5.1)
∫
(M)
dm

în care r este vectorul de poziţie al unui punct curent B al rigidului,

sediul masei elementare dm , Fig. 5.1, iar (M) este domeniul ocupat
de rigid.
 – 234 –

z
(S )
B dm
r rG G y
Q
x

Fig. 5.1

Proiectând relaţia vectorială (5.1) pe axele reperului Oxyz,

ţinând seama de expresiile analitice ale vectorilor r G şi r în acest
reper, adică r G = x G i + y G j + z G k ; r = x i + y j + z k , i, j, k fiind verso-
rii axelor acestui reper, se obţin coordonatele centrului de masă

∫ x dm
( M)
∫ y dm
(M)
∫ z dm
(M)
xG = ; yG = ; zG = . (5.2)
∫ dm
( M)
∫ dm
(M)
∫ dm
(M)

În aplicaţiile practice, masa unui rigid (masa este o mărime

fizică scalară, constantă şi pozitivă care măsoară cantitatea de
substanţă conţinută de rigid) poate fi repartizată spaţial sau pe
volume, pe suprafeţe în cazul plăcilor, sau pe curbe în cazul
barelor.

a). Cazul rigidelor cu masa repartizată spaţial

În acest caz se defineşte densitatea volumică

dm
ρv = , (5.3)
dV
dV fiind un volum elementar dintr-un punct B al rigidului, sediul
masei elementare “dm”, Fig. 5.2.
 – 235 –

z
(S )

B dV
r y
O
x

Fig. 5.2

Masa elementară din punctul B are expresia

dm = ρ v dV . (5.4)

Masa rigidului este dată de relaţia

M=
(M)
∫ dm = ∫ ρ (V)
v dV, (5.5)

unde V reprezintă volumul domeniului ocupat de rigid.

În cazul când densitatea ρ v are aceeaşi valoare în toate
punctele unui rigid, acesta se numeşte omogen şi pentru astfel de
corpuri omogene, relaţia (5.5) devine

M
M = ρv
∫
(V)
dV = ρ v V ⇒ ρ v =
V
(kg / m 3 ). (5.6)

Relaţia (5.1) are forma particulară

1
rG =
V ∫ r dV.
(V)
(5.7)

Proiectând relaţia vectorială (5.7) pe axele reperului Oxyz ,

ţinând seama de expresiile analitice ale vectorilor r G şi r în acest
 – 236 –

reper, adică rG = x G i + y G j + z G k ; r = x i + y j + zk , i, j, k fiind

versorii axelor reperului, se obţin coordonatele centrului de masă G

1 1 1
xG =
V ∫
(V)
x dV; y G =
V ∫
(V)
y dV; z G =
V ∫ z dV.
(V)
(5.8)

b). Cazul rigidelor cu masa repartizată

pe suprafeţe

Acest caz corespunde plăcilor, când grosimea este neglijabilă

în raport cu celelalte două dimensiuni şi când placa se asimilează cu
suprafaţa ei mediană de arie (A), în care este repartizată toată
substanţa, Fig. 5.3.
În acest caz se defineşte densitatea superficială

dm
ρs = , (5.9)
dA
dA fiind aria elementară dintr-un punct B al plăcii, sediul masei
elementare “dm”.

z (A)
y
O

r B
dA

Fig. 5.3

Masa elementară din punctul B are expresia

dm = ρ s dA. (5.10)
 – 237 –

Masa plăcii este dată de relaţia

M=
∫ dm = ∫ ρ
(M) (A)
s dA, (5.11)

în care A reprezintă aria domeniului ocupat de placă.

În cazul plăcilor omogene, ρs = const. , rezultă

M
M = ρs
∫
(V)
dA = ρ s A ⇒ ρ s =
A
(kg / m 2 ) (5.12)

şi relaţiile (5.1) şi (5.2) au următoarele forme particulare

1
rG =
A ∫ r dA,
(A)
(5.13)

respectiv,
1 1 1
xG =
A ∫
(A)
x dA; y G =
A ∫
(A)
y dA; z G =
A ∫ z dA.
(A)
(5.14)

c). Cazul rigidelor cu masa repartizată pe curbe

Această situaţie corespunde barelor, când două dintre dimen-

siuni sunt neglijabile în raport cu cea de-a treia – care este lungimea
L a barei – şi când barele se asimilează cu curbele mediane ale lor,
în care se admite că este repartizată întreaga substanţă.
În Fig. 5.4 este repezentată o bară – curba mediană a ei fiind
(Γ ) de lungime L – şi un segment de arc din curba (Γ ) , de lungime
elmentară ds, căruia îi corespunde un tronson de bară de aceeaşi
lungime “ds” având masa “dm”.
În acest caz se defineşte densitatea liniară
dm
ρl = , (5.15)
ds
ds fiind lungimea elementară corespunzătoare unui punct B al barei.
 – 238 –

Masa elementară din punctul B, sediul masei elementare

“dm”, are expresia
dm = ρ l ds. (5.16)

z
(Γ ) ds
B
r
y
O

Fig. 5.4

Masa barei este dată de relaţia

M=
∫ dm = ∫ ρ
(M) (L )
l ds, (5.17)

unde L reprezintă lungimea barei.

În cazul barelor omogene, ρ l = const. şi rezultă

M
∫
M = ρ l ds = ρ l L ⇒ ρ l =
(L )
L
(kg / m) (5.18)

şi relaţiile (5.1) şi (5.2) au formele

1
rG =
L ∫ r ds,
(L )
(5.19)

respectiv,
 – 239 –

1 1 1
L∫ L∫ ∫ z ds.
xG = x ds; y G = y ds; z G = (5.20)
L
(L ) (L ) (L )

Proprietăţi ale centrelor de masă

1. Dacă un rigid admite un plan de simetrie în repartiţia masei,

atunci centrul de masă este conţinut în acest plan de simetrie.
2. Dacă un rigid admite o axă de simetrie în repartiţia masei,
atunci centrul de masă aparţine axei de simetrie.
3. Dacă un rigid admite un centru de simetrie în repartiţia
masei, atunci centrul de masă coincide cu acest centru de simetrie.
4. Proprietatea privind compunerea centrelor de masă
Dacă un rigid (S), de masă M, poate fi descompus intr-un
număr finit “n” de porţiuni simple, de mase Mi, (i = 1, n) , cu centrele de
masă Gi, (i = 1, n) , determinate prin vectorii de poziţie r G i , (i = 1, n) , în
raport cu polul O al reperului Oxyz , atunci vectorul de poziţie al
întregului rigid va fi dat de relaţia
n

∑M r
i=1
i Gi

rG = n
. (5.21)

∑M i=1
i

În cazul corpurilor omogene cu masa repartizată spaţial, pe

suprafeţe sau pe curbe, expresia (5.21) are formele
n n n

∑V r
i=1
i Gi ∑A r
i=1
i Gi ∑L r
i=1
i Gi

rG = n
; rG = n
; rG = n
. (5.22)

∑V i=1
i ∑A i=1
i ∑L i=1
i

Relaţiile (5.22) sunt valabile şi în cazul când anumite porţiuni

se extrag din rigid, cu condiţia însă ca maselor extrase, respectiv a
volumelor sau ariilor extrase să li se atribuie semnul minus.
 – 240 –

5.1.1.2. Momente statice ale unui rigid

– Moment static al rigidului în raport cu polul O, originea
reperului Oxyz.
Din relaţia de definiţie (5.1) a centrului de masă al unui rigid,
se obţine expresia momentului static, notat SO , definit prin expresia

SO =
∫ r dm = M r
(M)
G. (5.23)

– Momente statice faţă de planele de coordonate

Proiecţiile momentului static (5.23) pe axele reperului Oxyz
poartă numele de momente statice planare şi au expresiile

S Ox = SO ⋅ i =
∫ xdm = M x
( M)
G;

S Oy = SO ⋅ j =
∫ ydm = M y
(M)
G; (5.24)

S Oz = SO ⋅ k =
∫ zdm = M z
(M)
G.

5.1.1.3. Teoremele lui Pappus-Guldin

I). Aria generată prin rotaţia completă a unei curbe plane în
jurul unei axe (Δ ) situată în planul curbei şi care nu intersectează
curba, este egală cu produsul dintre lungimea L a curbei şi lungimea
cercului descris de centrul de masă al curbei, Fig. 5.5.
L
B
A G
r A = 2π r L . (5.25)
(Δ )

Fig. 5.5
 – 241 –

II). Volumul generat prin rotaţia completă a unei suprafeţe

plane în jurul unei axe (Δ ) situată în planul suprafeţei şi care nu
intersectează suprafaţa, este egală cu produsul dintre aria A a
suprafeţei şi lungimea cercului descris de centrul de masă al curbei,
Fig. 5.6.

(A) G
V = 2π r A. (5.26)
r (Δ)

Fig. 5.6

5.1.1.4. Poziţia centrelor de masă ale

unor corpuri omogene simple
1). Rigidul omogen în formă de con circular drept
Se consideră cunoscute raza R a cercului de bază şi înălţimea
H a conului, Fig. 5.7.

G
H
O R 4 y

x
Fig. 5.7
 – 242 –

Prin alegerea reperului Oxyz cu originea în centrul cercului de

bază şi cu axa Oz coincizând cu axa de simetrie de revoluţie a
conului, rezultă
H
x G = y G = 0; z G = OG = . (5.27)
4

2). Rigidul omogen în formă de segment sferic

Se consideră cunoscute raza R a cercului mare al sferei şi
înălţimea H a segmentului sferic, Fig. 5.8.

R H

G
zG
y
O

Fig. 5.8

Prin alegerea reperului Oxyz ca în figură, rezultă

3H 2R 2 − H2
x G = 0, y G = 0, z G = OG = . (5.28)
4 3R 2 − H2
 – 243 –

În cazul emisferei, H = R , iar relaţia (5.28) devine de forma

3R
x G = 0, y G = 0, z G = OG = . (5.29)
8

3). Placa omogenă în formă de triunghi

Centrul de masă G se află la intersecţia medianelor, Fig. 5.9 şi

fiind cunoscute coordonatele vârfurilor A, B şi C faţă de reperul Oxyz,
se pot scrie următoarele expresii ale coordonatelor lui G
x A + xB + xC y A + yB + yc z A + zB + zC
xG = ; yG = ; zG = . (5.30)
3 3 3

z B( xB , yB , zB )

2h / 3
h h
G y
O h/3

A( x A , y A , z A ) C( x C , y C , zC )
x
Fig. 5.9
4). Placa omogenă în formă de sector circular de rază R şi
unghiul la centru egal cu 2α radiani, Fig. 5.10.
Se alege reperul Oxy cu originea în centrul cercului şi cu axa
Ox astfel încât să coincidă cu axa de simetrie a plăcii.
Coordonatele centrului de masă G sunt
2 sin α
x G = OG = R ; y G = 0. (5.31)
3 α
 – 244 –

y
xG

α R
G x
O
α

Fig. 5.10

În cazul unei plăci în formă de sfert de disc de rază R şi cu

unghiul α = π / 4 se obţine

4R 2
OG = . (5.32)
3π
Pentru o placă având formă de semidisc de rază R şi
α = π / 2 , rezultă
4R
OG = . (5.33)
3π
5). Bara omogenă în formă de arc de cerc de rază R şi
unghi la centru 2α radiani, Fig. 5.11.
Alegând reperul Oxyz ca în figură, ţinând seama că lungimea
barei este L = 2αR rezultă coordonatele centrului de masă G al barei
R sin α
x G = OG = , y G = 0. (5.34)
α
 – 245 –

y
xG

α
G x
O
α
R

Fig. 5. 11

În cazul unei bare în formă de sfert de cerc de rază R, cu

α = π / 4 , rezultă
2R 2
OG = . (5.35)
π
Pentru o bară având formă de semicerc de rază R şi α = π / 2
se obţine
2R
OG = . (5.36)
π

Observaţie:
Coordonatele centrului de masă al unui rigid pot fi scrise în
raport cu orice reper, în particular, fată de reperul mobil Qx ′y ′z ′ ,
invariabil legat de rigid.
 – 246 –

5.1.2. MOMENTE DE INERŢIE

Momentele de inerţie, se folosesc la caracterizarea modului

de răspândire a substanţei într-un rigid şi cu ajutorul lor se exprimă
inerţia unui corp aflat în mişcare de rotaţie.
În mecanică se întâlnesc două tipuri de momente de inerţie:
– momente de inerţie mecanice;
– momente de inerţie geometrice.

5.1.2.1. MOMENTE DE INERŢIE MECANICE

∗ Definirea momentelor de inerţie mecanice

Fie un rigid (S), ce ocupă un domeniu (M), de care se ata-

şează invariabil (R′) ≡ Ox′y′z′ şi un element de volum în jurul punctu-
lui B, de masă dm, Fig. 5.12.
Se notează cu (Px′ ) ≡ Qy ′z′, (Py′ ) ≡ Qx ′z′, (Pz′ ) ≡ Qx ′y ′ planele
de coordonate şi cu δ′x , δ′y , δ′z distanţele de la punctul B( x′, y′, z′) ,
sediul masei elementare dm, la axele de coordonate Qx′, Qy′, Qz′ .
Definiţie. Momentele de inerţie mecanice ale unui rigid (S)
sunt mărimile definite prin integrale de forma

J′ =
∫ δ′ dm,
2
(5.37)
(M)

unde δ′ reprezintă distanţa, de la punctul B al rigidului, sediul masei

elementare dm, la un plan, la o axă sau la un pol.
Momentele de inerţie mecanice pot fi clasificate astfel:
- momente de inerţie planare;
- momente de inerţie axiale;
- momente de inerţie polare;
- momente de inerţie centrifugale.
 – 247 –

(R ′) z′
(Px′ )

δ′z
x′
B (dm)
y′
(Py′ )

r′ δ ′y
y′
(S ) Q

δ′x z′

(Pz′ )
x′

Fig. 5.12

a). Momente de inerţie mecanice planare

Momentele de inerţie ale rigidului faţă de planele de coordo-
nate se numesc momente de inerţie planare şi ele sunt definite, în
baza relaţiei (5.37), prin următoarele integrale

J′(Px ) =
∫ x′ dm; J′ ∫ y′ dm; J′ ∫ z′ dm.
2 2 2
(Py ) = (Pz ) = (5.38)
(M) (M) (M)

b). Momentele de inerţie mecanice axiale

Momentele de inerţie ale rigidului faţă de axele de coordonate
poartă numele de momente de inerţie axiale şi în conformitate cu
 – 248 –

relaţia de definiţie (5.37), ele sunt exprimate prin integralele

J′xx =
∫ δ′ dm = ∫ ( y′ + z′ 2 )dm;
2 2
x
(M) (M)

J′yy =
∫ δ′ dm = ∫ ( x′ + z′ 2 )dm;
2 2
y (5.39)
(M) (M)

J′zz =
∫ δ′ dm = ∫ (x′ + y ′ 2 )dm .
2 2
z
(M) (M)

c). Momentul de inerţie mecanic polar

Momentul de inerţie al rigidului calculat în raport cu un pol Q
se numeşte moment de inerţie polar şi este definit prin relaţia

J′Q =
∫ r ′ dm; J′Q =
∫ (x′ + y ′ 2 + z ′ 2 )dm.
2 2
(5.40)
(M) (M)

d) Momentele de inerţie centrifugale, care se calculează

faţă de două plane, sunt definite prin relaţiile

J′xy =
∫ x′y′dm;
(M)
J′yz =
∫ y′z′dm;
(M)
J′zx =
∫ z′x′dm.
(M)
(5.41)

Observaţii
1. Momentele de inerţie mecanice, planare, axiale şi polare,
sunt mărimi mecanice diferite de zero şi totdeauna pozitive. Se vor
putea considera egale cu zero următoarele momente de inerţie:
– momentele de inerţie ale plăcilor plane subţiri faţă de
planele lor mediane;
– momentele de inerţie ale barelor subţiri şi rectilinii în raport
cu axele lor mediane.
2. Momentele de inerţie mecanice pot fi definite şi în raport cu
alte repere, cum ar fi Oxyz, caz în care toate relaţiile stabilite îşi
 – 249 –

păstrează valabilitatea dar cu adaptarea notaţiilor la noul reper (de

exemplu J′xx → J xx , J′xy → J xy , etc.).

3. Momentele de inerţie centrifugale sunt mărimi scalare, po-

zitive, negative sau chiar egale cu zero atunci când planele de
coordonate ale reperului (R′) sunt plane de simetrie în repartiţia
masei.

∗ Relaţii între momentele de inerţie mecanice

Între momentele de inerţie mecanice planare, axiale şi mo-
mentul de inerţie polar pot fi stabilite următoarele relaţii:
Ö Momentul de inerţie axial este egal cu suma momen-
telor de inerţie faţă de două plane perpendiculare între ele şi
care conţin axa respectivă.
Acest lucru rezultă din relaţiile (5.39), ţinându-se seama de
definiţia momentelor de inerţie planare
⎧
∫ ∫ ∫
⎪J′ = ( y ′ 2 + z′ 2 )dm = y ′ 2 dm + z′ 2 dm = J′ + J′ ;
⎪ xx (Py ) (Pz )

⎪ ( M) (M) (M)
⎪
∫ ∫ ∫
⎨J′yy = ( x ′ + z′ )dm = x ′ dm + z′ dm = J′(Px ) + J′(Pz ) ;
2 2 2 2
(5.42)
⎪ ( M) (M) (M)
⎪

⎩
∫
(M) (M)
∫ (M)
∫
⎪J′zz = ( x ′ 2 + y ′ 2 )dm = x ′ 2 dm + y ′ 2 dm = J′(P ) + J′(P ) .
⎪ x y

Ö Momentul de inerţie polar este egal cu semisuma mo-

mentelor de inerţie în raport cu cele trei axe ale reperului (R′) ,
având originea în polul considerat.
Dacă se însumează momentele de inerţie axiale exprimate
prin relaţiile (5.39), se obţine

∫
J′xx + J′yy + J′zz = 2 ( x ′ 2 + y ′ 2 + z ′ 2 ) dm = 2J′Q ,
( M) (5.43)
⇒ J′Q = (J′xx + J′yy + J′zz ) / 2 .
 – 250 –

Ö Momentul de inerţie polar este egal cu suma momen-

telor de inerţie în raport cu planele unui triedru ortogonal având
originea în polul considerat.
Din relaţia (5.40), rezultă

∫ x′ dm + ∫ y′ dm + ∫ z′ dm = J′
2 2 2
J′Q = (Px ) + J′(Py ) + J′(Pz ) . (5.44)
(M) (M) (M)

Ö Momentul de inerţie polar este egal cu suma dintre mo-

mentul de inerţie în raport cu o axă ce trece prin polul
considerat şi momentul de inerţie faţă de planul normal în polul
respectiv, pe axă.
Pentru a pune în evidenţă această relaţie se pleacă de la
definiţia (5.40) a momentului de inerţie polar, ţinându-se seama de
relaţiile (5.38) şi (5.39) şi se obţine

J′Q =
∫ x′ + ∫ ( y′ + z′ 2 ) dm = J′(Px ) + J′xx ;
2 2

( M) ( M)

J′Q =
∫ y′ + ∫ ( x′ + z′ 2 ) dm = J′(Py ) + J′yy ;
2 2
(5.45)
( M) ( M)

J′Q =
∫ z′ + ∫ ( x ′ + y ′ 2 ) dm = J′(Pz ) + J′zz .
2 2

( M) (M)

O axă a reperului (R′) = Qx′y′z′ va fi numită axă principală de

inerţie relativă la polul Q atunci când momentele de inerţie
centrifugale care conţin indicele axei sunt egale cu zero. De
exemplu, dacă sunt îndeplinite condiţiile
J′xz = J′yz = 0 (5.46)

atunci axa Qz′ este axă principală de inerţie relativă la polul Q.

Momentul de inerţie axial al rigidului faţă de o axă principală
de inerţie se va numi moment principal de inerţie.
În cazul când axa principală de inerţie trece prin centrul de
masă al rigidului, ea se numeşte axă principală centrală de inerţie,
 – 251 –

iar momentul de inerţie axial faţă de această axă poartă numele de

moment principal central de inerţie. Momentele principale centrale
de inerţie vor fi notate cu un singur indice, pentru a le deosebi de
cele corespunzătoare unei altfel de orientări a axelor reperului (R′) ;
de exemplu J′xx = J′x , etc.

∗ Proprietăţile momentelor de inerţie

I). Dacă un rigid (S) admite un plan de simetrie în repartiţia

masei, atunci orice axă normală într-un punct Q la acest plan este
axă principală de inerţie relativă la polul Q, iar în cazul când polul Q
coincide cu centrul de masă G, (Q ≡ G) , axa este axă principală
centrală de inerţie.
II). Dacă un rigid (S) admite o axă de simetrie în repartiţia
masei, atunci această axă este axă principală centrală de inerţie.
III). Dacă un rigid admite simetrie materială de revoluţie în
repartiţia masei, atunci axa de simetrie de revoluţie este axă
principală centrală de inerţie şi orice pereche de alte două axe
reciproc perpendiculare între ele şi normale la axa de simetrie sunt
axe principale de inerţie.
În cazul când polul Q este ales în centrul de masă G al
rigidului, atunci cele două axe sunt axe principale centrale de inerţie.
Proprietatea privind compunerea momentelor de inerţie
Dacă un rigid de masă M şi cu axele principale centrale de
inerţie precizate şi alese ca axe ale reperului (R′) ≡ Gx′y′z′ , poate fi
descompus într-un număr determinat n de porţiuni simple, de mase
Mi = (i = 1, n) , cărora li se cunosc momentele de inerţie J′xx(i) , J′yy(i) şi
J′zz(i) în raport cu axele reperului (R′) , atunci momentele principale
centrale de inerţie ale rigidului sunt date de relaţiile
n n n
J′x = ∑ J′xx(i) ; J′y = ∑ J′yy(i) ; J′z = ∑ J′zz(i) . (5.47)
i =1 i =1 i =1
 – 252 –

Această proprietate de compunere a momentelor de inerţie

poate fi aplicată tuturor categoriilor de momente de inerţie, deci şi
momentelor de inerţie centrifugale, precum şi în raport cu orice reper
ataşat rigidului.
Observaţii
1. Unitatea de măsură a momentului de inerţie mecanic – în
sistemul internaţional de unităţi – este [kg ⋅ m2 ] .
2. Se recomandă materialul bibliografic [11] pentru a se urmări
demonstraţiile proprietăţilor.

∗ Variaţia momentelor de inerţie mecanice

axiale şi centrifugale la translaţia axelor

Se consideră un rigid (S) , de masă M, căruia i se pot deter-

mina, în raport cu un reper (R) = Oxyz ales convenabil în rigid, atât
momentele de inerţie mecanice axiale şi centrifugale

∫ (y ∫ xydm;
2
J xx = + z 2 )dm; J xy =
(M) (M)

∫ (x ∫ yzdm;
2
J yy = + z 2 )dm; J yz = (5.48)
(M) (M)

∫ (x ∫ zxdm,
2
J zz = + y 2 )dm; J zx =
(M) (M)

cât şi coordonatele x G , y G , z G ale centrului de masă G, Fig. 5.13.

Cunoscând masa M a rigidului, momentele de inerţie axiale şi
centrifugale ale rigidului (S) în raport cu reperul (R) = Oxyz ,
exprimate prin relaţiile (5.48), precum şi coordonatele centrului de
masă G faţă de reperul (R), se pune problema determinării
momentelor de inerţie axiale şi centrifugale ale rigidului faţă de
reperul (R∗ ) ≡ Gx∗y∗z∗ , ales cu originea în G şi cu axele paralele la
axele reperului (R), deci a momentelor J∗xx , J∗yy , J∗zz , J∗xy , J∗yz , J∗zx .
 – 253 –

(R ) z (R ∗ ) z ∗
z′
(R ′)

B (dm)

y′
r r∗
(S ) y∗
rG Q≡G
y
O

x
x∗ x′

Fig. 5.13

Pentru a stabili expresiile momentelor de inerţie axiale, se

pleacă de la relaţiile de definiţie (5.39) ale acestora, scrise însă, în
concordanţă cu reperul (R ∗ ) adică

J∗xx =
∫ (y
∗2
+ z ∗2 )dm;
(M)

J∗yy =
∫ (x
∗2
+ z ∗2 )dm; (5.49)
(M)

J∗zz =
∫ (x
∗2
+ y ∗2 )dm.
(M)
 – 254 –

Din Fig. 5.13 rezultă ecuaţia vectorială

r = rG + r ∗ , (5.50)

care se proiectează pe axele reperului (R), obţinându-se

x = x G + x ∗; y = y G + y ∗; z = zG + z∗;
(5.51)
⇒ x∗ = x − x G ; y∗ = y − y G; z∗ = z − zG .

Înlocuind, în prima dintre relaţiile (5.49) y∗ şi z∗ cu cele din

(5.51) rezultă pentru momentul axial J∗xx , expresia

J∗xx =
∫ (y − y ∫ (z − z ) dm = ∫ (y + z )dm +
2 2 2 2
G) dm + G
(M) (M ) (M) (5.52)
∫ ∫ y dm − 2 z ∫ z dm ,
2 2
+ (y G + zG ) dm − 2 y G G
(M) (M) (M)

care, ţinând seama de prima dintre relaţiile (5.48) precum şi de

definiţia momentelor statice se poate scrie sub forma finală

J∗xx = J xx − M( y G
2 2
+ zG ) = J xx − Mδ 2x , (5.53)

δ x fiind distanţa de la centrul de masă G la axaOx.

Procedând în mod analog, se pot stabili şi expresiile momen-
telor de inerţie axiale J∗yy , J∗zz , ele rezultând de forma

J∗yy = J yy − M( x G
2 2
+ zG ) = J yy − Mδ 2y ;
(5.54)
J∗zz = J zz − M( x G
2 2
+ yG ) = J zz − Mδ 2z ,

δ y şi δ z reprezentând distanţele de la centrul de masă G la axele Oy

respectiv Oz.
Considerând într-un rigid (S) de masă M, două axe paralele
(Δ ) şi ( Δ G ) – ultima trecând prin centrul de masă G al rigidului – şi
 – 255 –

notând cu „d” distanţa dintre cele două axe, Fig. 5.14, relaţiilor (5.53)
şi (5.54) li se poate da următoarea formă generală

J Δ = J ΔG + Md2 . (5.55)

d
(Δ G ) G

(S )

Fig. 5.14

Relaţia (5.55) exprimă teorema lui Huygens-Steiner pentru

momente de inerţie mecanice, cu următoarea formulare:
Momentul de inerţie mecanic al unui rigid în raport cu o axă
oarecare ( Δ ) este egal cu momentul de inerţie al rigidului faţă de o
axă ( Δ G ) paralelă la axa (Δ ) şi care trece prin G adunat cu produsul
dintre masa rigidului şi pătratul distanţei dintre cele două axe.
În vederea stabilirii momentelor de inerţie centrifugale se
foloseşte relaţia de definiţie a acestora, putându-se scrie

J∗xy =
∫ x y dm; J ∫ y z dm; J ∫ z x dm.
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
yz = zx = (5.56)
(M) ( M) (M)

Înlocuind în prima expresie din (5.56), mărimile x ∗ şi y ∗ cu

valorile din (5.51), rezultă pentru momentul centrifugal J∗xy relaţia

J∗xy =
∫ (x − x
(M)
G )( y − y G )dm =
(5.57)
=
∫
(M)
xy dm − y G
∫
(M)
xdm −x G
(M)
∫ y dm + x G y G
∫
(M)
dm .
 – 256 –

Ţinându-se seama de semnificaţiile integralelor care apar, se

obţine expresia finală a momentului de inerţie centrifugal J∗xy

J∗xy = J xy − Mx G y G . (5.58)

În mod analog se deduc şi celelalte două momente centri-

fugale J∗yz, J∗zx , pentru care rezultă expresiile

J∗yz = J yz − My G z G ; J∗zx = J zx − Mz G x G . (5.59)

Observaţie

Cunoscându-se momentele de inerţie axiale şi centrifugale ale

rigidului faţă de reperul (R∗ ) ≡ Gx∗y∗z∗ , deci a momentelor J∗xx , J∗yy ,
J∗zz , J∗xy , J∗yz , J∗zx , se pot determina momentele de inerţie J′xx , J′yy ,
J′zz , J′xy , J′yz , J′zx în raport cu un reper (R′) ≡ Qx ′y ′z ′ , rotit faţă de repe-
rul (R ∗ ), ales cu originea Q în centrul de masă G al rigidului, Fig.
5.13, [1, 5,11].

5.1.2.2. MOMENTE DE INERŢIE GEOMETRICE

∗ Definirea momentelor de inerţie geometrice

ale suprafeţelor materiale

Fie o suprafaţă materială plană omogenă (Σ ) de grosime

neglijabilă, de arie A şi masă M, reperul (R) ≡ Qxyz cu axa Qz
perpendiculară pe planul suprafeţei ( z = 0 , grosimea fiind neglija-
bilă), Fig.5.15.
Un punct B( x′, y′,0) al suprafeţei (Σ) , sediul ariei elementare
dA, va fi determinat în raport cu reperul (R′) prin vectorul de poziţie

r ′ = x ′ i ′ + y ′ j′ . (5.60)
 – 257 –

(R ′) y′

(Σ )

B
x′
j′ r′
y′
x′

i′

Fig. 5.15

Se pot defini următoarele categorii de momente de inerţie

geometrice:

a). momente de inerţie geometrice axiale

I′xx =
∫ y′ dA; I′yy =
∫ x′ dA;
2 2
(5.61)
(A) (A)

b). momentul de inerţie geometric polar

I′Q =
∫ r ′ dA;
2
(5.62)
(A)

c). momentul de inerţie geometric centrifugal

I′xy =
∫ x′y′dA .
(A)
(5.63)

Pornind de la relaţia (5.62) şi descompunând integrala într-o

sumă de două integrale, se poate stabili următoarea relaţie între
 – 258 –

momentul de inerţie geometric polar şi momentele de inerţie

geometrice axiale

I′Q =
∫ r ′ dA = ∫ (x′ ∫
+ y ′ 2 )dA = x ′ 2 dA +
∫ y′ dA = I′ + I′xx .
2 2 2
yy (5.64)
(A) (A) (A) (A)

Observaţii
1. Momentele de inerţie geometrice axiale şi polare sunt mă-
rimi pozitiv definite şi diferite de zero.
2. Momentul de inerţie geometric centrifugal este o mărime
scalară, pozitivă, negativă sau chiar egală cu zero în cazul existenţei
unor simetrii în repartiţia masei.
3. Dacă este satisfăcută condiţia

I′xy =
∫ x′y′dA = 0,
(A)
(5.65)

atunci axele reperului (R′) se numesc axe principale de inerţie

geometrice.
Atunci când centrul de masă al suprafeţei (Σ ) se află pe o axă
principală de inerţie, axa respectivă va fi numită axa principală
centrală geometrică de inerţie.
4. Momentele de inerţie mecanice se pot calcula cu ajutorul
momentelor de inerţie geometrice. Se consideră ca exemplu momen-
tul de inerţie mecanic axial J′xx , definit prin integrala

J′xx =
∫ (y′ + z ′ 2 )dm,
2

(M)

care, ţinând seama că în cazul suprafeţelor materiale plane omogene

sunt valabile relaţiile
M
dm = ρsdA; z′ = 0; ρs = , (5.66)
A
 – 259 –

se va putea scrie sub forma

M
J′xx =
∫ y′ dm = ρ ∫ y′ dA = ρ I′ I′xx .
2 2
s s xx = (5.67)
A
( M) (A)

Relaţia (5.67) stabileşte legătura dintre momentul de inerţie

mecanic axial J′xx şi momentul de inerţie geometric axial I′xx .
În mod similar se arată că

M M
J′yy = I′yy ; J′xy = I′xy . (5.68)
A A

5. Unitatea de măsură în S.I. a momentului de inerţie geome-

tric al unei suprafeţe materiale plane este ( m4 ).

∗ Variaţia momentelor de inerţie

geometrice la translaţia axelor

Se consideră o suprafaţă materială plană (Σ ) de arie A, căreia

i se poate determina în raport cu un reper (R) ≡ Oxy , ales convenabil
în rigid, atât momentul de inerţie geometric centrifugal şi momentele
de inerţie geometrice axiale cu ajutorul integralelor

∫ xydA; I ∫ y dA; I ∫ x dA ,
2 2
I xy = xx = yy = (5.69)
(A) (A) (A)

cât şi coordonatele centrului de masă G( x G , y G ) , Fig. 5.16.

Cunoscându-se aceste mărimi, se pune problema determinării
momentelor de inerţie geometrice axiale şi cel centrifugal, în raport
cu un reper Gx ∗ y ∗ translat faţă de reperul Oxy, notate I∗xx , I∗yy , I∗xy .
Pentru a stabili expresiile momentelor de inerţie geometrice
axiale I∗xx şi I∗yy se folosesc relaţiile de definiţie ale acestora
 – 260 –

∫ ∫
2 2
I∗xx = y ∗ dA; I∗yy = x ∗ dA. (5.70)
(A) (A)

(R ) y (R ∗ ) y∗

(Σ )

x∗
G
r∗
rG B
dA
r
x
O

Fig. 5.16

Mărimile x ∗ şi y ∗ se înlocuiesc cu valorile obţinute prin pro-

iectarea pe axele reperului (R) a relaţiei vectoriale r = rG + r ∗ , adică
cu valorile
x∗ = x − xG; y∗ = y − yG. (5.71)

Momentul de inerţie geometric axial I∗xx , dat de relaţia (5.70),

ţinând seama de (5.71), se va putea scrie sub forma

∫y ∫
∗2
I∗xx = dA = ( y − y G )2 dA =
(A) (A)

∫ y dA − 2y ∫ ydA + y ∫ dA =
2 2
= G G
(5.72)
(A) (A) (A)
2 2
= Ixx − 2y G Ay G + Ay G = Ixx − Ay G .
 – 261 –

Procedând analog, pentru momentul de inerţie geometric axial

I∗yy se obţine următoarea expresie

I∗yy = Iyy − Ax G
2
. (5.73)

Relaţiilor (5.72) şi (5.73) li se poate da o formă generală, prin

considerarea în suprafaţa (Σ ) a două axe paralele ( Δ ) şi ( Δ G ) ,
ultima trecând prin centrul de masă al suprafeţei, Fig. 5.17

IΔ = IΔG + Ad 2 , (5.74)

unde d reprezintă distanţa dintre cele două axe paralele, iar A este
aria suprafeţei materiale (Σ ) .

(Δ )

(Σ ) d
(Δ G )

Fig. 5.17

Relaţia (5.74) exprimă teorema lui Huyghens-Steiner, care

are următorul enunţ: Momentul de inerţie geometric al unei suprafeţe
materiale (Σ ) în raport cu o axă (Δ ) situată în planul ei este egal cu
momentul de inerţie al suprafeţei (Σ ) calculat faţă de o axă ( Δ G )
paralelă la axa ( Δ ) şi trecând prin centrul de masă G al suprafeţei, la
care se adună produsul dintre aria suprafeţei şi pătratul distanţei
dintre axele (Δ ) şi ( Δ G ) .
 – 262 –

Expresia momentului de inerţie centrifugal I∗xy se obţine

înlocuind în relaţia de definiţie a acestuia

I∗xy =
∫ x y dA ,
∗ ∗
(5.75)
(A)

mărimile x ∗ şi y ∗ cu valorile (5.71), rezultând

I∗xy =
∫ xy dA − y ∫ x dA − x ∫ y dA + x
(A)
G
(A)
G
(A)
GyG ∫ dA =
(A)

= I xy − y G Ax G − x G Ay G + x G y G A = I xy − Ax G y G , (5.76)
→ I xy = I∗xy + Ax G y G .

Momentul de inerţie geometric centrifugal al unei suprafeţe

materiale (Σ ) , în raport cu reperul Oxy, este egal cu momentul de
inerţie al suprafeţei (Σ ) calculat faţă de reperul Gx ∗ y ∗ ales cu
originea în centrul de masă al secţiunii şi având axele paralele la
axele reperului Oxy, la care se adună produsul dintre aria suprafeţei
şi coordonatele x G şi y G ale centrului de masă G al suprafeţei (Σ ) .

∗ Variaţia momentelor de inerţie

geometrice la rotaţia axelor

Fiind determinate momentele de inerţie I∗xx ,I∗yy ,I∗xy ale secţiunii

materiale (Σ ) în raport cu reperul (R ∗ ) ≡ Gx ∗ y ∗ , se pune problema
calculării momentelor de inerţie I′xx , I′yy şi I′xy în raport cu un reper
(R′) ≡ Gx′y′ , Fig. 5.18, rotit faţă de reperul (R∗ ) într-o poziţie deter-
minată prin următorul tabel de cosinusuri directoare
 – 263 –

i j k
i′ cos ϕ∗ sin ϕ∗ 0 (5.77)
j′ − sin ϕ∗ cos ϕ∗ 0
k′ 0 0 1

y
(R ′) y ′ y∗
( Δ ′)

x′

(Σ ) j′ j∗ ϕ ∗Δ
∗
ϕ
i′ x∗
Q≡G
∗
i∗
r′ = r
j
B dA x
O

Fig. 5.18

În baza relaţiei de definiţie, pentru momentele de inerţie I′xx şi

I′yy se vor putea scrie expresiile

I′xx =
∫ y′ dA; I′yy =
∫ x′ dA.
2 2
(5.78)
(A) (A)

Un punct curent B al suprafeţei materiale (Σ ) , va fi determinat

faţă de polul Q ≡ G , prin vectorul de poziţie

r ′ = r ∗. (5.79)
 – 264 –

Relaţia (5.79) are expresia analitică de forma

x ′ i ′ + y ′ j′ = x ∗ i ∗ + y ∗ j ∗ . (5.80)

Prin proiectarea relaţiei (5.80) pe axele reperului (R′) , ţinând

seama de tabelul de cosinusuri directoare (5.77), se obţine

x′ = x ∗ cos ϕ∗ + y∗ sin ϕ∗ ;
(5.81)
y′ = − x ∗ sin ϕ∗ + y ∗ cos ϕ∗ .

Înlocuind expresiile (5.81) în relaţiile (5.78)

∫ (− x )
2

∫
∗
I′xx = y′2dA = sin ϕ∗ + y∗ cos ϕ∗ dA;
(A) (A)

∫ (x )
2

∫
∗
I′yy = x′2dA = cos ϕ∗ + y∗ sin ϕ∗ dA,
(A) (A)

după efectuarea calculelor, rezultă următoarele expresii ale momen-

telor de inerţie geometrice axiale

I′xx = sin2 ϕ∗
∫x ∫y ∫ x y dA ;
∗2
dA + cos2 ϕ∗ ∗2
dA − 2 sin ϕ∗ cos ϕ∗ ∗ ∗

(A) (A) (A)

(5.82)

I′yy = cos2 ϕ∗
∫x ∫y ∫ x y dA.
∗2
dA + sin2 ϕ∗ ∗2
dA + 2 sin ϕ∗ cos ϕ∗ ∗ ∗

(A) (A) (A)

Ţinând seama de semnificaţiile integralelor care apar în

relaţiile (5.82), se pot scrie expresiile finale ale momentelor de inerţie
geometrice axiale sub forma

I′xx = I∗xx cos 2 ϕ∗ + I∗yy sin 2 ϕ∗ − I∗xy sin 2ϕ∗ ;

(5.83)
I′yy = I∗xx sin 2 ϕ∗ + I∗yy cos 2 ϕ∗ + I∗xy sin 2ϕ∗ .
 – 265 –

Dacă se consideră în planul suprafeţei materiale (Σ ) , o axă

( Δ′) ce trece prin G şi care formează cu axa Gx∗ un unghi ϕ∗Δ , Fig.
5.18, se va putea scrie expresia momentului de inerţie geometric al
suprafeţei în raport cu axa ( Δ′) , sub următoarea formă generală

I′Δ = I∗xx cos 2 ϕ ∗Δ + I∗yy sin 2 ϕ ∗Δ − I∗xy sin 2ϕ ∗Δ . (5.84)

Pentru a deduce expresia momentului de inerţie centrifugal

I′xy , în raport cu reperul (R′) rotit faţă de reperul (R∗ ) , se foloseşte
relaţia de definiţie a acestuia, în care x′ şi y′ se înlocuiesc cu
valorile (5.81)

∫ x′y′dA = ∫ (x cos ϕ )( )
∗ ∗
I′xy = + y ∗ sin ϕ∗ − x ∗ sin ϕ∗ + y∗ cos ϕ∗ dA
(A) (A)

şi se obţine expresia

I′xy = − sin ϕ∗ cos ϕ∗

∫x ∫y
∗2
dA + sin ϕ∗ cos ϕ∗ ∗2
dA +
(A) (A)
(5.85)
∫ x y dA − sin ϕ ∫ x y dA .
2 ∗ ∗ ∗ 2 ∗ ∗ ∗
+ cos ϕ
(A) (A)

Deoarece integralele din relaţia (5.85) reprezintă momentele

de inerţie geometrice axiale I∗xx , I∗yy , şi momentul de inerţie geometric
centrifugal I∗xy , ale suprafeţei (Σ ) în raport cu reperul (R∗ ) ≡ Gx∗ y∗ ,
se poate scrie expresia finală a momentului I′xy sub forma

I′xy = (I∗xx − I∗yy ) sin ϕ∗ cos ϕ∗ + I∗xy cos 2ϕ∗ =

(5.86)
I∗xx − I∗yy
= sin 2ϕ∗ + I∗xy cos 2ϕ∗.
2
 – 266 –

∗ Determinarea momentelor de inerţie

ale unor corpuri omogene simple
A). Placa omogenă având forma unui dreptunghi
ADCE de masă M şi laturile b şi h, Fig. 5.19.
1). Să se calculeze Ixx , Iyy , Ixy , Jxx , J yy , J xy .
2). Să se calculeze I∗xx , I∗yy , I∗xy , J∗xx , J∗yy , J∗xy .

y y∗

dA = dx dy
D C

B x∗
h G
y
x
O≡A x E
b

Fig. 5.19
1). Pornind de la relaţiile de definiţie rezultă
b h
bh 3
∫ ∫ ∫
y dA = dx y 2 dy =
2
I xx = ;
3
(A) 0 0
b h
b 3h
∫ ∫ ∫ (5.87)
2 2
I yy = x dA = x dx dy = ;
3
(A) 0 0
b h
b 2h 2
I xy =
∫ xydA = ∫ xdx∫ ydy =
(A) 0 0
4
.
 – 267 –

Momentele de inerţie mecanice faţă de reperul Oxy, adică

mărimile J xx , J yy , J xy , au expresiile

M Mh2
Jxx = Ixx = ;
A 3
M Mb2
Jyy = Iyy = ; (5.88)
A 3
M Mbh
Jxy = Ixy = .
A 4

2). Momentele de inerţie faţă de reperul Gx ∗ y ∗ , adică

mărimile I∗xx , I∗yy , I∗xy , J∗xx , J∗yy , J∗xy , se calculează cu ajutorul relaţiilor
stabilite în cadrul studiului variaţiei momentelor de inerţie geometrice
la translaţia axelor, precum şi în baza relaţiilor
M M M
J∗xx = I∗xx , J∗yy = I∗yy , J∗xy = I∗xy ,
A A A
şi rezultă
2
bh 3⎛h⎞ bh 3
I∗xx = I xx − 2
Ay G = ⎜ ⎟
− bh⎜ ⎟ = ;
3 ⎝2⎠ 12
2
b 3h ⎛b⎞ b 3h
I∗yy = I yy − 2
Ax G = − bh⎜⎜ ⎟⎟ = ; (5.89)
3 ⎝2⎠ 12
I∗xy = 0,

respectiv,

M Mh 2
J∗xx = I∗xx = ;
A 12
M Mb 2
J∗yy = I∗yy = ; (5.90)
A 12
J∗xy = 0.
 – 268 –

B). Placa omogenă în formă de triunghi dreptun-

ghic, OAC, de masă M având catetele b şi h, Fig. 5.20.
1). Să se calculeze I xx , I yy , I xy , J xx , J yy , J xy .
2). Să se calculeze I∗xx , I∗yy , I∗xy , J∗xx , J∗yy , J∗xy .

y y∗
x

C
dA ==dx
dA dxdydy
B
B
xx∗
∗
h
y G
G
h //33 xx
O b/3 A

Fig.5.20

1). Din ecuaţia dreptei AC

x y
+ = 1, (5.91)
b h
rezultă
b h
x =b− y sau y =h− x. (5.92)
h b
Folosind relaţiile de definiţie, precum şi relaţiile (5.92) se
obţine
h b − by / h h
⎛ b ⎞ bh3
∫ ∫ ∫ ∫
2 2
Ixx = y dA = y dy dx = y 2 ⎜ b − y ⎟dy = ;
⎝ h ⎠ 12
(A) 0 0 0
 – 269 –

b h − hx / b h
⎛ h ⎞ b3h
∫ ∫ ∫ ∫
2 2
Iyy = x dA = x dx dy = x 2 ⎜ h − x ⎟dx = ;
⎝ b ⎠ 12
(A) 0 0 0
(5.93)
b h − hx / b b 2 2 2
1 ⎛ h ⎞ hb
Ixy =
∫ xy dA = ∫ x dx ∫
(A) 0 0
y dy =
2 ∫
x ⎜ h − x ⎟ dx =
0
⎝ b ⎠ 24
.

Momentele de inerţie mecanice faţă de reperul Oxy, adică

mărimile J xx , J yy , J xy , au expresiile

M Mh 2 M Mb 2 M Mbh
J xx = I xx = ; J yy = I yy = ; J xy = I xy = . (5.94)
A 6 A 6 A 12

2). În baza relaţiilor stabilite la variaţia momentelor de inerţie

geometrice la translaţia axelor şi ştiind că x G = b / 3, y G = h / 3,
A = bh / 2 , rezultă
bh 3
I∗xx = I xx − Ay G
2
= ;
36
b 3h
I∗yy = I yy − Ax G
2
= ; (5.95)
36
b 2h 2
I∗xy = I xy − Ax G y G = − .
72

M M M
Folosind relaţiile J∗xx = I∗xx , J∗yy = I∗yy , J∗xy = I∗xy , se obţin
A A A
valorile
M∗ Mh 2
J∗xx = I xx = ;
A 18
M Mb 2
J∗yy = I∗yy = ; (5.96)
A 18
M Mbh
J∗xy = I∗xy = − .
A 36
 – 270 –

C). Placa omogenă având formă de sector circular

de rază R, unghi la centru 2α (rad) şi masă M, Fig. 5.21.
1). Să se calculeze I xx , I yy , I xy , J xx , J yy , J xy .
2). Să se calculeze I∗xx , I∗yy , I∗xy , J∗xx , J∗yy , J∗xy .

y y∗
dA = ρdϕ dρ
x = ρ cos ϕ
2 sin α y = ρ sin ϕ
OG = R B α
3 α x
ρ
y
dϕ
ϕ x, x ∗
O G
R

Fig. 5.21

1). Plecând de la relaţiile de definiţie, rezultă

R α
R4
∫ ∫
y dA = ρ dρ sin2 ϕ dϕ =
∫
2 3
Ixx = (2α − sin 2α );
8
(A) 0 −α
R α
R4
∫ ∫
x dA = ρ dρ cos 2 ϕ dϕ =
∫
2 3
Iyy = (2α + sin 2α ); (5.97)
8
(A) 0 −α

Ixy = 0 ( axa Ox este axa de simetrie ).

 – 271 –

Momentele de inerţie mecanice faţă de reperul Oxy, adică

mărimile J xx , J yy , J xy , au expresiile

M MR 2 ⎛ sin 2α ⎞
J xx = I xx = ⎜1 − ⎟;
A 4 ⎜⎝ 2α ⎟⎠
M MR 2 ⎛ sin 2α ⎞
J yy = I yy = ⎜1 + ⎟; (5.98)
A 4 ⎜⎝ 2α ⎟⎠
J xy = 0 .

2). Momentele de inerţie geometrice faţă de reperul Gx ∗ y ∗ ,

2 R sin α
ţinând seama că la sectorul circular OG = x G = , A = R2α ,
3 α
∗
y G = 0 şi că axa Gx este axă centrală de inerţie, au expresiile

R4
I∗xx = Ixx − Ay G
2
= Ixx = (2α − sin 2α ) ;
8
R4 ⎛ 32 sin2 α ⎞
I∗yy = Ixx − Ax G
2
= ⎜ 2α + sin 2α −
⎜
⎟; (5.99)
8 ⎝ 9α ⎟⎠
I∗xy = 0 .

Momentele de inerţie mecanice faţă de reperul Gx ∗ y ∗ , adică

mărimile J∗xx , J∗yy , J∗xy , au forma

M∗ M MR2 ⎛ sin 2α ⎞
J∗xx = Ixx = Ixx = ⎜1 − ⎟;
A A 4 ⎝ 2α ⎠
M MR2 ⎛ sin 2α 16 sin2 α ⎞
J∗yy = I∗yy = ⎜1 + − ⎟; (5.100)
A 4 ⎜⎝ 2α 9α 2 ⎟⎠
M
J∗xy = I∗xy = 0 .
A
 – 272 –

5.2. CARACTERISTICILE CINETICE

ALE UNUI RIGID

Caracteristicile cinetice caracterizează din punct de vedere

dinamic mişcarea unui rigid şi ele sunt reprezentate prin următoarele
mărimi fizice:
1). Impulsul rigidului (mărime fizică vectorială).
2). Momentul cinetic al rigidului (mărime fizică vectorială).
3). Energia cinetică a rigidului (mărime fizică scalară).
Ansamblul format din vectorii impuls şi moment cinetic poartă
numele de torsor cinetic.

Torsorul cinetic al unui rigid

Se consideră un rigid (S) care execută o mişcare generală,
determinată în polul Q prin parametrii cinematici de ordinul I, v Q şi
ω , Fig. 5.22.
Fie B(r ′) un punct curent al rigidului (S), sediul masei
elementare „dm”, a cărui viteză are expresia
v = v Q + ω × r ′. (5.101)

Masei elementare „dm” din punctul B al rigidului (S) i se

asociază vectorul elementar

d H = v dm, (5.102)

numit impulsul masei elementare „dm”, coliniar cu viteza v a

punctului respectiv, Fig. 5.22.
Momentul vectorului elementar d H , în raport cu polul Q, este
dat de relaţia

d K Q = r ' x d H = r ' x v dm , (5.103)

 – 273 –

iar în raport cu polul O are expresia

d K O = r x d H = r x vdm. (5.104)

Vectorul d K Q reprezintă momentul cinetic al masei elemen-

tare „dm” în raport cu polul Q, iar vectorul d K O este momentul cinetic
al masei elementare „dm” în raport cu polul O.

(R) z
z′ (S )
dm v
dH y′
(R′)
B
ω KQ
r′

r k′ j′
Q
KO
rQ vQ
i′
y
O

x
x′

Fig. 5.22

Sistemul tuturor vectorilor elementari d H , corespunzători

tuturor punctelor rigidului (S) de masă M, va putea fi redus, fie în
polul Q, fie în polul O, la un torsor al impulsurilor, numit şi torsor
cinetic al rigidului în mişcare generală. Vectorul rezultant al
torsorului cinetic se numeşte impulsul rigidului, iar momentul
rezultant poartă denumirea de moment cinetic al rigidului, notat
K Q dacă este determinat în raport cu polul Q, sau K O dacă este
determinat în raport cu polul O.
 – 274 –

Torsorul cinetic în polul Q

⎪
⎪ (M)
∫
⎧H = dm v ⎫
⎪
⎪
TQ { H } = ⎨ ⎬. (5.105)

⎩ (M)
∫
⎪K Q = d K Q = r ′ × dm v ⎪
⎪
(M)
⎪
⎭
∫
Torsorul cinetic în polul O

⎧H = dm v
⎪
⎪
∫
( M)
⎫
⎪
⎪
TO { H } = ⎨ ⎬. (5.106)

⎩ (M)
∫
⎪ K O = d K O = r × dm v ⎪
⎪
( M)
⎪
⎭
∫
5.2.1. IMPULSUL UNUI RIGID
În baza relaţiei (5.102) de definiţie a impulsului masei
elementare „dm”, pentru impulsul unui rigid aflat în mişcare
generală, se poate scrie următoarea expresie

H=
∫ dm v,
( M)
(5.107)

în care viteza v are expresia v = v Q + ω × r ′ .

Relaţia (5.107) se scrie sub forma

H=
∫ dm(v
(M)
Q + ω × r ′) =
∫v
(M)
Q dm + ∫ ( ω × r ′)dm
(M )
(5.108)

şi deoarece parametrii cinematici de ordinul I ( v Q şi ω ) sunt aceeaşi

pentru toate masele elementare „dm”, ei pot fi scoşi în faţa integra-
lelor, astfel încât relaţia (5.108) devine

H = vQ
∫ dm + ω × ∫ r ′dm.
(M ) (M )
(5.109)
 – 275 –

Ţinând seama de semnificaţiile integralelor

∫ dm = M; ∫ r ′dm = Mr ′ ,
(M) (M)
G (5.110)

se poate scrie expresia finală a impulsului unui rigid sub forma

H = M( v Q + ω × rG′ ), (5.111)

care, în baza faptului că v Q + ω × rG′ = v G , se mai poate scrie şi sub

forma
H = M vG, (5.112)

care exprimă teorema lui Koenig relativă la impuls în dinamica

rigidului, având următoarea formulare: Impulsul unui rigid în mişcare
este egal cu impulsul centrului său de masă, în care se consideră
concentrată întreaga masă a rigidului.

5.2.2. MOMENTUL CINETIC AL UNUI RIGID

a) Momentul cinetic al unui rigid

în raport cu polul mobil Q
Pornind de la relaţia de definiţie (5.103) a momentului cinetic
elementar faţă de polul Q, pentru momentul cinetic al întregului rigid
se poate scrie relaţia

KQ =
∫ r ′ × dm v.
(M)
(5.113)

Se înlocuieşte în relaţia (5.113) viteza v a punctului B al

rigidului, cu expresia v = v Q + ω × r ′ şi se obţine

KQ =
∫ r ′ × dm(v
(M)
Q + ω × r ′) =
∫ r′× v
( M)
Q dm + ∫ r ′ × ( ω × r ′)dm.
(M)
(5.114)
 – 276 –

În baza observaţiei că v Q şi ω au aceleaşi valori pentru toate

masele elementare „dm”, deci viteza v Q poate fi scoasă din
integrală, precum şi în baza relaţiei de definiţie a mometului static

∫ r ′ dm = M r ′ , prima integrală din (5.114) devine de forma

( M)
G

⎛ ⎞
⎜ ⎟
∫
(M)
⎜ ∫
r ′ × v Q dm = ⎜ r ′dm ⎟ × v Q = MrG′ × v Q .
⎝ ( M)
⎟
⎠
(5.115)

Se notează cu K Qrot a doua integrală din (5.114)

K Qrot =
∫ r ′ × ( ω × r ′)dm,
(M)
(5.116)

cu semnificaţia de moment cinetic corespunzător rotaţiei in-

stantanee a rigidului în jurul polului Q
Se înlocuiesc relaţiile (5.115) şi (5.116) în (5.114) şi rezultă
următoarea formă a momentului cinetic faţă de polul Q

K Q = MrG′ × v Q + K Qrot . (5.117)

Pentru calculul momentului cinetic K Qrot , se descompune în

relaţia (5.116) dublul produs vectorial şi se obţine

∫ [r ′ ω − (r ′ ⋅ ω)r ′]dm,
2
K Qrot = (5.118)
(M )

în care vectorul de poziţie r ′ al punctului B, în raport cu polul Q este

r ′ = x ′ i ′ + y ′ j′ + z ′ k ′, (5.119)

iar viteza unghiulară ω în mişcarea generală a rigidului, în reperul

(R′) legat de rigid, are expresia

ω = ω′x i ′ + ω′y j′ + ω′z k ′. (5.120)

 – 277 –

Se efectuează calculele din expresia (5.118) şi rezultă

următoarea formă a vectorului K Qrot

⎛ ⎞
⎜ ⎟
∫
⎝ (M) (M )
∫ ( M)
∫
K Qrot = ⎜ ω′x ( y ′ 2 + z ′ 2 )dm − ω′y x ′y ′dm −ω′z x ′z ′dm ⎟ i ′ +
⎜ ⎟
⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟
∫ ∫
+ ⎜ − ω′x x ′y ′dm + ω′y ( x ′ + z′ )dm −ω′z y ′z′dm ⎟ j′ +
∫ (5.121)
2 2

⎜ ⎟
⎝ (M) (M) (M) ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟

⎝
∫
(M) (M)
∫ (M)
∫
+ ⎜ − ω′x x ′z′dm − ω′y y ′z′dm +ω′z ( y ′ 2 + x ′ 2 )dm ⎟ k ′.
⎜ ⎟
⎠

Integralele care apar, în relaţia (5.121) reprezintă chiar

momentele de inerţie mecanice axiale şi centrifugale ale rigidului în
raport cu reperul (R′) , momente definite prin relaţiile (5.39) şi (5.41).
După cum s-a menţionat anterior, viteza unghiulară ω , precum şi
componentele ei pe axe, respectiv ω′x , ω′y , ω′z , au aceleaşi valori
pentru toate masele elementare „dm”, deci mărimile ω′x , ω′y şi ω′z
pot fi scoase în faţa integralelor. Ca urmare a acestor precizări,
expresia (5.121) a momentului cinetic K Qrot devine

K Qrot = [ J′xx ω′x − J′xy ω′y − J′xz ω′z ] i ′ +

+ [ −J′yx ω′x + J′yy ω′y − J′yz ω′z ] j′ + (5.122)
+ [ −J′zx ω′x − J′zy ω′y + J′zz ω′z ] k ′ .

Forme simplificate pentru expresia (5.122)

1 Dacă axele reperului (R′) coincid cu axele principale de
inerţie relative la polul Q, atunci momentele de inerţie centrifugale
devin egale cu zero
J′xy = J′yz = J′zx = 0, (5.123)
 – 278 –

iar momentele principale de inerţie, aşa cum s-a precizat în

subparagraful 5.1.2.1, se notează cu un singur indice
J′xx = J′x , J′yy = J′y , J′zz = J′z . (5.124)

În aceste condiţii, expresia (5.122) are forma particulară

K Qrot = J′x ω′x i ′ + J′y ω′y j′ + J′z ω′z k ′. (5.125)

1 În cazul când axa de rotaţie este de direcţie fixă în spaţiu,

fără a fi axă principală de inerţie şi este luată ca direcţie comună a
axelor Oz respectiv Qz′ , deci în condiţiile
ω′x = ω′y = 0; ω′z = ω = ϕ& , (5.126)

vectorul K Qrot are forma

K Qrot = −J′xz ω i ′ − J′yz ω j′ + J′zz ω k ′ . (5.127)

1 Dacă axa de rotaţie Qz′ ≡ Oz este şi axă principală de

inerţie, atunci momentele de inerţie centrifugale devin egale cu zero
J′xz = J′yz = 0, (5.128)

expresia (5.127) capătând forma

K Qrot = J′zz ωk ′ = J′z ϕ& k ′ = J′z ω. (5.129)

Atunci când polul Q coincide cu centrul de masă al rigidului,

Q ≡ G , rezultă rG′ = 0 şi relaţia (5.117) devine

K G = K Grot , (5.130)

care arată că momentul cinetic al rigidului în raport cu centrul său de

masă G coincide chiar cu momentul cinetic corespunzător rotaţiei
sale instantanee în jurul acestui centru.
 – 279 –

b). Momentul cinetic în raport cu polul O

În vederea stabilirii expresiei momentului cinetic al rigidului
faţă de polul fix O, notat KO , se aplică o formulă din teoria vectorilor
alunecători, de modificare a momentului rezultant al unui sistem de
vectori alunecători la trecerea de la un pol Q la un alt pol O [3, 7, 11]
M O = M Q + rQ × R, (5.131)

cu R → H, M Q → K Q , M O → K O , rezultând următoarea formă

pentru momentul cinetic în polul fix O

K O = K Q + rQ × H. (5.132)

Prin considerarea relaţiei (5.117), rezultă forma finală

K O = MrG′ × v Q + K Qrot + rQ × H. (5.133)

Dacă polul Q ≡ G , atunci

rQ = rG ; rG′ = 0; H = M v G ; K Qrot = K Grot = K G , (5.134)

iar momentul cinetic în polul fix O, va avea expresia

K O = rG × M v G + K G , (5.135)

care reprezintă teorema lui Koenig relativă la momentul cinetic cu

următoarea formulare:
„Momentul cinetic, în polul fix O, al unui rigid este egal cu
momentul cinetic în acelaşi pol al centrului de masă al rigidului în
care se consideră concentrată întreaga masă a rigidului adunat cu
momentul cinetic corespunzător rotaţiei instantanee a rigidului în jurul
centrului său de masă”.
Torsorul cinetic în polul Q

⎧⎪H = M ( v Q + ω × rG′ ) ⎫⎪
TQ { H } = ⎨ ⎬. (5.136)
⎪⎩KQ = M rG′ × v Q + KQrot ⎪⎭
 – 280 –

Torsorul cinetic în polul O

⎧⎪H = M ( v Q + ω × rG′ )⎫⎪

TO { H } = ⎨ ⎬. (5.137)
⎪⎩K O = K Q + rQ × H ⎪⎭

Dacă Q ≡ G , atunci rG′ = 0 şi relaţiile (5.136) şi (5.137) au

formele particulare
⎧⎪H = M v G ⎫⎪
TG { H } = ⎨ ⎬, (5.138)
⎪⎩K Q = K Grot ⎪⎭
respectiv,
⎧⎪H = Mv G ⎫⎪
TO { H } = ⎨ ⎬. (5.139)
⎪⎩KO = KG + rG × H = KG + rG × M v G ⎪⎭

Unitatea de măsură a impulsului în S.I. este ( kg ⋅ m ⋅ s −1 ) iar

unitatea de măsură a momentului cinetic în S.I. este ( kg ⋅ m2 ⋅ s−1 ).

5.2.3. ENERGIA CINETICĂ A UNUI RIGID

Fie (S) un rigid în mişcare generală şi B un punct curent al

său, sediul masei elementare „dm”, care se deplasează în raport cu
reperul fix (R) ≡ Oxyz cu viteza v = v Q + ω × r ′ , Fig. 5.22. Pentru
fiecare masă elementară se defineşte mărimea elementară
1
dE c = dm v 2 , (5.140)
2
numită energie cinetică a masei elementare „dm”, iar pentru rigidul
(S), care ocupă un domeniu (M) în spaţiu, se defineşte mărimea
1
2 ∫
2
Ec = dm v , (5.141)
(M )

care poartă numele de energie cinetică a rigidului în mişcare.

 – 281 –

Se înlocuieşte în relaţia (5.141) expresia vitezei punctului

B, v = v Q + ω × r ′ şi ţinând seama că v Q şi ω pot fi scoşi în faţa
integralelor, se obţine

1
Ec =
2 ∫ dm (v
(M)
Q + ω × r ′ )2 =

1 1
∫ v dm + ∫ v ⋅ ( ω × r ′)dm +
∫ ( ω × r ′) dm = (5.142)
2 2
= Q Q
2 2
(M) M (M)

⎛ ⎞
1 ⎜ ⎟ 1
= v Q2
2 ∫
(M)
⎜
⎝ (M)
⎟
⎠
∫
dm + v Q ⋅ ⎜ ω × r ′dm ⎟ +
2
(M )
∫
( ω × r ′)2 dm .

Având în vedere semnificaţiile primelor două integrale din

relaţia (5.142)

∫ dm = M , ∫ r ′ dm = M r ′
( M) ( M)
G

şi notând ultimul termen din această relaţie cu

1
∫ ( ω × r ′) dm ,
2
E c rot = (5.143)
2
(M)

numit energie cinetică de rotaţie a rigidului în jurul polului Q,

rezultă forma finală a expresiei energiei cinetice a unui rigid
1
Ec = Mv Q2 + Mv Q ( ω × rG′ ) + E crot . (5.144)
2

Pentru stabilirea expresiei energiei cinetice de rotaţie E crot , se

foloseşte identitatea lui Lagrange

( ω × r ′) 2 + ( ω ⋅ r ′) 2 = ω 2 r ′ 2 , (5.145)

pe baza căreia, relaţia (5.143) se va putea scrie sub forma

 – 282 –

1
2 ∫
E crot = [ω 2
⋅ r ′ 2 −( ω ⋅ r ′) 2 ]dm . (5.146)
(M )

Vectorul de poziţie r ′ şi viteza unghiulară ω , în raport cu

reperul mobil (R′) , au expresiile analitice

r ′ = x ′ i ′ + y ′ j′ + z ′ k ′ şi ω = ω′x i ′ + ω′y j′ + ω′z k ′ ,

deci relaţia (5.146) devine

Ec rot =
1⌠⎡ 2
2 ⌡⎣
( 2 2 2 2 2
)(
⎮ ⎢ ω′x + ω′y + ω′z x′ + y′ + z′ − x′ω′x + y′ω′y + z′ω′z ) ( )
2
⎤ dm ,
⎥⎦
(M )

(5.147)
care în urma efectuării calculelor capătă forma

1 ⎡⎢ 2
E crot
2⎢
⎣ (M)
∫
= ω′x ( y ′ 2 + z′ 2 ) dm +ω′y2 ( x ′ 2 + z ′ 2 ) dm +
(M)
∫
+ ω′z2
∫ ( x′ + y ′ 2 ) dm − 2ω′x ω′y
∫ x′y′dm − (5.148)
2

( M) (M)

(M)
∫
− 2ω′y ω′z y ′z′dm −2ω′x ω′z x ′z′dm⎥ .
(M)
⎥
⎦
∫
Observând că integralele care apar în relaţia (5.148) repre-
zintă momentele de inerţie mecanice axiale şi centrifugale ale
rigidului în raport cu reperul (R′) ≡ Qx′y′z′ , se poate scrie relaţia
finală de calcul a energiei cinetice de rotaţie a rigidului

1
E crot = (J′xx ω′x2 + J′yy ω′y2 + J′zz ω′z2 − 2J′xy ω′x ω′y − 2J′yz ω′y ω′z − 2J′xz ω′x ω′z ).
2

(5.149)
 – 283 –

Forme simplificate ale expresiei energiei cinetice de rotaţie

1 Când axele reperului (R′) invariabil legat de rigid coincid cu
axele principale de inerţie relative la polul Q, sunt îndeplinite
condiţiile
J′xy = J′yz = J′xz = 0; J′xx = J′x ; J yy = J′y ; J zz = J′z (5.150)
şi relaţia (5.149) va avea forma particulară
1
E crot = (J′x ω′x2 + J′y ω′y2 + J′z ω′z2 ). (5.151)
2

1 Dacă axa de rotaţie are direcţie fixă şi în rigid şi în spaţiu, şi

este aleasă ca direcţie comună a axelor Oz şi Qz′ , atunci
ω′x = ω′y = 0; ω′z = ω′ = ϕ& (5.152)

şi în acest caz relaţia (5.149) are forma

1 1
E crot = J′zz ω 2 = J′z ϕ& 2 . (5.153)
2 2
În cazul în care polul Q ≡ G , rezultă
rG′ = 0; v Q = v G (5.154)

şi relaţia (5.144) va avea forma

1
Ec = M v G2 + E crot , (5.155)
2
care exprimă teorema lui Koenig relativă la energia cinetică în
dinamica rigidului, cu următoarea formulare:
„Energia cinetică a unui rigid în mişcare este egală cu energia
cinetică a centrului său de masă, în care se consideră concentrată
întreaga masă a rigidului, adunată cu energia cinetică corespun-
zătoare rotaţiei rigidului în jurul centrului său de masă”.
Unitatea de măsură a energiei cinetice a unui rigid în Sistemul
Internaţional de unităţi (S.I) este joul-ul, el reprezentând energia
 – 284 –

cinetică a unui rigid cu masa de 1 kg, în mişcare de translaţie

efectuată cu viteza de 1m/s.
În aplicaţiile tehnice se întâlnesc situaţii când, în cazul unui
rigid în mişcare, termenul E crot datorat rotaţiei, din expresia (5.144) a
energiei cinetice, poate fi neglijat în raport cu primul termen datorat
translaţiei, adică se poate accepta aproximarea:

1
Ec ≈ Mv G2 (5.156)
2
Aşa după cum rezultă din expresia (5.149), pentru ca
E crot ≅ 0 , ar trebui să fie îndeplinite condiţiile

J′xx ≅ 0, J′yy ≅ 0, J′zz ≅ 0 (5.157)

şi
ω′x ≅ 0, ω′y ≅ 0, ω′z ≅ 0, (5.158)

ceea ce implică faptul că rigidul ar trebui să aibă dimensiuni mici şi

rotaţii proprii lente. În aceste condiţii, modelul de rigid poate fi
aproximat cu modelul de punct material.

5.3. CARACTERISTICILE DINAMICE

ALE UNUI RIGID

Caracteristicile dinamice ale unui rigid sunt mărimi care

caracterizează interacţiunile mecanice dintre rigidul căruia i se
studiază mişcarea şi alte corpuri din mediul înconjurător. Aceste
mărimi mecanice se încadrează în următoarele două categorii:
¾ caracteristici dinamice scalare, reprezentate prin noţiunile
de putere mecanică şi lucru mecanic al solicitărilor la care
este supus un rigid;
¾ caracteristici dinamice vectoriale, reprezentate prin torsorii
dinamici, sau torsorii solicitărilor aplicate rigidului.
 – 285 –

5.3.1. PRINCIPIILE FUNDAMENTALE ALE

DINAMICII SISTEMELOR MATERIALE
Un sistem material, notat (s), este definit ca o mulţime de
elemente care se influenţează reciproc din punct de vedere mecanic,
asupra cărora se exercită acţiuni mecanice exterioare şi care, la
rândul lor, pot exercita acţiuni mecanice asupra altor sisteme
mecanice. Orice parte a lui (s) este de asemenea sistem material.
Dacă, la un moment dat, un sistem material (s) umple complet
un domeniu D al spaţiului euclidian tridimensional E3 , el este numit
mediu continuu. Rigidul este un astfel de mediu continuu, care,
prezintă în plus proprietatea că distanţa dintre două puncte arbitrare
ale sale nu se modifică în timpul procesului mecanic examinat.

1. Principiul conservării masei

„Masa unui sistem material este invariabilă pe toată durata
procesului mecanic”.

2. Principiul existenţei forţelor

„Pentru orice mişcare a unui sistem material (s) există un
sistem de vectori localizaţi în puncte ale domeniului D ocupat de
sistem, reprezentând măsuri ale interacţiunilor sistemului material cu
alte sisteme materiale din mediul înconjurător, numit sistem de forţe”.
Consecinţe ale principiului existenţei forţelor
a). Principiul existenţei forţelor postulează posibilitatea de
aplicare a teoriei vectorilor alunecători şi legaţi la reducerea siste-
melor de forţe aplicate unui rigid, permiţând definirea torsorilor
forţelor aplicate unui rigid (S), în polii Q şi O – originile reperelor
(R′) ≡ Qx′y′z′ şi (R) ≡ Oxyz – de forma

{ } { }
TQ {F } = F, M Q ; TO {F } = F, M O , (5.159)

unde F reprezintă rezultanta tuturor forţelor aplicate unui rigid, iar

 – 286 –

M Q şi M O sunt momentele rezultante ale forţelor în polii Q şi O.

Torsorii de forma (5.159) sunt numiţi torsorii solicitărilor
aplicate rigidului, sau torsorii dinamici, întrucât componentelor
torsorilor forţelor li se vor da denumirea de solicitări.
b). Interacţiunile unui rigid cu alte corpuri din mediul
înconjurător se manifestă sub două forme, cărora le corespund două
categorii de distribuţii de forţe elementare de interacţiune:
- interacţiune la distanţă, căreia îi corespund distribuţii de
forţe elementare repartizate pe întreaga masă a rigidului respectiv,
numite distribuţii de forţe masice;
- interacţiune de contact, care se produce în cazul contac-
tului direct al unui rigid cu alte corpuri din mediul înconjurător şi ele
se realizează pe porţiuni de arii în contact; forţele elementare de
interacţiune sunt repartizate pe porţiunile respective de suprafeţe în
contact şi din acest motiv poartă numele de distribuţii superficiale.
c). Principiul existenţei forţelor permite să se facă următoarea
clasificare a forţelor care pot acţiona asupra unui sistem material:
- forţe exterioare, exercitate asupra sistemului (s) de alte
sisteme materiale din mediul înconjurător;
- forţe interioare, reprezentate prin forţele de interacţiune
dintre orice subdomeniu al domeniului ocupat de un sistem material
(s) şi restul domeniului; în cazul unui solid rigid există numai forţe
exterioare.

3. Principiul forţelor interioare

„Sistemul forţelor interioare corespunzătoare unui sistem
material (s), formează un sistem echivalent cu zero”.
Cu ajutorul principiului forţelor interioare şi a principiului
existenţei forţelor se poate demonstra teorema acţiunii şi reacţiunii
[11].
Considerând sistemul material ca fiind format din două rigide
(S) şi (S∗ ) în interacţiune, pe baza concluziilor anterioare, se poate
enunţa teorema acţiunii şi reacţiunii în dinamica rigidului:
„Torsorului, într-un pol oarecare, al acţiunilor exercitate de un
 – 287 –

rigid (S) asupra unui alt rigid (S∗ ) din mediul înconjurător îi cores-
punde un torsor în acelaşi pol, al reacţiunilor exercitate de rigidul
(S∗ ) asupra rigidului (S), cei doi torsori având componentele de
mărimi egale şi de sensuri contrarii”.
Notând cu {F, M O } , componentele torsorului într-un pol O al
acţiunilor exercitate de rigidul (S) asupra rigidului (S∗ ) , şi cu
{F ∗ , M O∗ } , componentele torsorului în acelaşi pol O al reacţiunilor
exercitate de rigidul (S∗ ) asupra rigidului (S), Fig. 5.23, se pot scrie
relaţiile
F = −F ∗ ; M O = −M O∗ ,
(5.160)
⇒ F + F ∗ = 0; M O +M O∗ = 0,

respectiv,
TO {F } = − TO {F ∗ }. (5.161)

MO

M O∗

Fig. 5.23
 – 288 –

Forţele de interacţiune din distribuţiile (Δ) şi (Δ*) sunt

constituite în perechi de vectori, situaţi pe acelaşi suport, de mărimi
egale şi de sensuri contrarii, dar aplicaţi unor domenii disjuncte.

4. Principiul acţiunii forţelor

„Există cel puţin un reper inerţial şi o manieră de a măsura
timpul, numită cronologie absolută, astfel că pentru orice subsistem
al unui sistem material (s), care ocupă un subdomeniu D1 ⊂ D al
spaţiului sunt valabile condiţiile
&
H (D1) = Fext(D ) + Fint(D ) , (5.162)
1 1

respectiv
&
K O(D ) = M Oext +M Oint , (5.163)
1 ( D1 ) ( D1 )

O fiind originea reperului inerţial”.

Aşa după cum rezultă din relaţiile (5.162) şi (5.163) există cel
puţin un reper (R) ≡ Oxyz în care mişcarea se efectuează astfel încât
derivata în raport cu timpul a torsorului cinetic în raport cu originea
reperului este egală cu torsorul dinamic, în acelaşi pol, al tuturor
acţiunilor (solicitărilor) exterioare exercitate asupra rigidului
Consecinţe ale principiului acţiunii forţelor
a). În cazul în care se consideră un sistem material repre-
zentat printr-un rigid, ce ocupă un domeniu D în spaţiu, în baza prin-
cipiului forţelor interioare, relaţiile (5.162) şi (5.163) capătă forma
&
H = Fext = F, (5.164)
respectiv

K& O = M O ext = M O , (5.165)

unde
 – 289 –

H este impulsul rigidului;

Fext = F este rezultanta tuturor forţelor exterioare;
K O este momentul cinetic al rigidului faţă de polul O;
M Oext = M O este momentul rezultant în raport cu polul O, al
forţelor exterioare.
După cum se observă din relaţiile (5.164) şi (5.165), acest
principiu face legătura între caracteristicile cinetice ale rigidului şi
caracteristicile dinamice ale lui.
Relaţia (5.164) exprimă principiul impulsului în dinamica
rigidului căruia i se poate da următoarea formulare: “Derivata în
raport cu timpul a impulsului unui rigid în mişcare este egală cu
rezultanta tuturor forţelor exterioare la care este supus rigidul”.
Relaţia (5.165) exprimă principiul momentului cinetic în
dinamica rigidului, cu formularea: “Derivata în raport cu timpul a
momentului cinetic, într-un pol fix O, al unui rigid în mişcare este
egală cu momentul rezultant, în acelaşi pol fix, al forţelor exterioare
la care este supus rigidul considerat”.
Relaţiile (5.164) şi (5.165) reprezintă ecuaţiile vectoriale de
mişcare ale rigidelor
⎧⎪H& =F ⎫
⎪
⎨& ⎬. (5.166)
⎪⎩K O = M O ⎪⎭

Aceste ecuaţii pot fi scrise şi în raport cu centrul de masă G al

rigidului, ele rezultând de forma [1, 7, 11]

⎧⎪H&
= F ⎫⎪
⎨& ⎬. (5.167)
⎪⎩K G = M G ⎪⎭

Principiul acţiunii forţelor permite demonstrarea, în condiţii

determinate, a legii de conservare a torsorului impulsurilor,
respectiv existenţa unor integrale ale torsorului impulsurilor.
Dacă, într-un anumit interval de timp sunt satisfăcute condiţiile

Fext ≡ 0; M Oext = 0, (5.168)

 – 290 –

ecuaţiile (5.166) au formele

& = 0, &
H K O = 0, (5.169)

care prin integrare conduc la relaţiile

H = H o , K O = K Oo , (5.170)

în care H o şi K Oo reprezintă vectori constanţi de integrare care au

semnificaţia de valori iniţiale ale impulsului şi momentului cinetic.
Prima relaţie din (5.170) exprimă legea de conservare a
impulsului iar cea de-a doua exprimă legea de conservare a
momentului cinetic calculat în raport cu polul O.
Ansamblul relaţiilor (5.170) exprimă legea de conservare a
torsorului cinetic
„Dacă asupra unui rigid în mişcare acţionează un sistem de
solicitări exterioare echivalent cu zero într-un anumit interval de timp,
atunci torsorul impulsurilor într-un pol fix al rigidului se conservă pe
toată durata acelui interval de timp”.
Proiectând relaţiile (5.170) pe axele reperului fix (R) ≡ Oxyz ,
se obţin integralele impulsului, respectiv ale momentului cinetic în
raport cu polul O.
Legea de conservare a torsorului cinetic în G are forma

H = Ho; K G = K Go , (5.171)

prima relaţie exprimând legea de conservare a impulsului, iar cea de-

a doua ecuaţie legea de conservare a momentului cinetic calculat în
raport cu centrul de masă G al rigidului.
Proiecţiile primei relaţii din (5.171) pe axele reperului fix (R) ,
reprezintă integralele impulsului, iar proiecţiile celei de-a doua din
relaţiile (5.171) pe axele reperului (R′) invariabil ataşat rigidului,
reprezintă integralele momentului cinetic în centrul de masă.
Principiul acţiunii forţelor permite să se demonstreze valabilitatea, în
anumite condiţii, a legii generale a inerţiei în dinamica rigidului.
Dacă sunt îndeplinite condiţiile (5.168), atunci din prima relaţie
din (5.170) scrisă sub forma H = Mv G = H o , rezultă
 – 291 –

Ho
vG = = v Go , (5.172)
M

care exprimă legea inerţiei la translaţie în dinamica rigidului, lege

care confirmă existenţa fie a unei mişcări rectilinii şi uniforme a
centrului de masă al rigidului, fie a stării lui de repaus, după cum, în
momentul în care devin valabile condiţiile (5.168), viteza centrului de
masă este diferită de zero sau egală cu zero.
De asemenea, fiind îndeplinite condiţiile (5.168), din a doua
relaţie din (5.171), scrisă sub forma K G = J ω = K Go , corespunzătoare
cazului când rigidul prezintă simetrie materială sferică, rezultă

KGo
ω= = ω0 , (5.173)
J

care exprimă legea inerţiei la rotaţie în dinamica rigidului.

Relaţia (5.173) atestă caracterul de rotaţie uniformă a rigidului
în jurul unei axe de direcţie fixă în spaţiu care este direcţia vectorului
K Go în cazul când ω0 ≠ 0 şi absenţa oricărei rotaţii a rigidului în cazul
când ω0 = 0 .
Pe baza relaţiilor (5.172) şi (5.173) se poate formula legea
generală a inerţiei în dinamica rigidului:
Dacă asupra unui rigid care prezintă simetrie materială sferică
(Jx = Jy = J′z = J) acţionează un sistem de solicitări exterioare reduc-
′ ′
tibil la un sistem echivalent cu zero într-un anumit interval de timp,
atunci în tot acel interval de timp, rigidul are, în funcţie de valorile
iniţiale v Go şi ω0 , una din următoarele stări inerţiale:

- stare de repaus, când v Go = 0; ω0 = 0 ;

- mişcare de translaţie inerţială, când v Go ≠ 0; ω0 = 0 ;
- mişcare de rotaţie inerţială, când v Go = 0; ω0 ≠ 0 ;
- roto-translaţie inerţială, când v Go ≠ 0; ω0 ≠ 0 .
 – 292 –

5.3.2. CARACTERISTICI DINAMICE SCALARE

Aceste mărimi sunt reprezentate prin puterea mecanică şi
lucrul mecanic al solicitărilor la care este supus un rigid

5.3.2.1. Puterea mecanică

Fie (S) un rigid în mişcare generală în raport cu reperul fix (R),
efectuată cu parametrii cinematici de ordinul I, v Q şi ω şi un punct
curent B(r ′) al acestui rigid, sediul masei elementare dm, care se
deplasează cu viteza v = v Q + ω × r ′ , Fig. 5.24.
În cazul distribuţiilor continue de forţe într-un subdomeniu (D)
al domeniului ocupat de rigidul (S), în fiecare punct B( r ' ) al acestui
subdomeniu acţionează o forţă elementară d F , iar măsura efectului
acţiunii acestei forţe elementare exercitate asupra punctului B( r ' ) o
poate constitui produsul scalar d F ⋅ v , numit putere mecanică a forţei
elementare d F .
Mărimea definită prin relaţia

P=
∫ dF ⋅ v ,
(D )
(5.174)

reprezintă puterea mecanică a distribuţiei de forţe considerate, care

poate fi o distribuţie de forţe masice, Fig. 5.24a, sau o distribuţie de
forţe superficiale pe o arie (Σ s ) a subdomeniului (D), Fig. 5.24b.
Sistemul forţelor elementare d F , care acţionează în punctele
rigidului, se reduce în polul Q, originea reperului mobil, la un torsor
care va avea componentele

⎪
⎪
∫
⎧F = d F
(D )
⎫
⎪
⎪
TQ {F} = ⎨ ⎬. (5.175)

⎩ (D )
∫
⎪M Q = r ′ × d F ⎪
⎪ ⎪
⎭
 – 293 –

(R) z
B

MQ

(S )

rQ
y
O

x
Fig. 5.24a

(R) z

M Qs

Fs (S )
rQ
O
y
x

Fig. 5.24b
 – 294 –

Pentru a obţine formula de calcul a puterii, se înlocuieşte în

relaţia (5.174) expresia vitezei punctului B, v = v Q + ω × r ′ , şi
rezultă relaţia

P=
∫ d F ⋅ (v
(D )
Q + ω × r ′) =
∫ d F ⋅ v + ∫ d F ⋅ ( ω × r ′).
(D )
Q
(D )
(5.176)

Ţinând seama de semnificaţiile integralelor

∫ dF ⋅ v
(D )
Q = vQ ⋅
∫ dF = v
(D )
Q ⋅ F;
(5.177)
∫
(D )
d F ⋅ ( ω × r ′) =
∫
(D )
∫
ω ⋅ (r ′ × d F ) = ω r ′ × d F = ω ⋅M Q ,
(D )

se obţine expresia finală de calcul a puterii mecanice

P = F ⋅ v Q +M Q ⋅ ω . (5.178)

În dinamica rigidului se va lua în considerare numai puterea

mecanică a solicitărilor exterioare

P = Pext = Fext ⋅ v Q +M Qext ⋅ ω = F ⋅ v Q +M Q ⋅ ω . (5.179)

Unitatea de măsură în S.I. a puterii mecanice este watt-ul,

[ W ] , definit ca fiind puterea mecanică dezvoltată de o forţă de 1N,
atunci când rigidul asupra căruia acţionează, efectuează o mişcare
de translaţie cu viteza de translaţie orientată în lungul forţei şi având
mărimea de 1m/s.
Dacă polul Q coincide cu centrul de masă G al rigidului,
atunci puterea mecanică va avea expresia

P = F ⋅ v G +M G ⋅ ω. (5.180)

Puterea mecanică a tuturor distribuţiilor de forţe de

interacţiune exterioare (masice şi superficiale) va avea expresia
 – 295 –

P = P ext = Pm + Ps =
[ ]
= ( Fm + Fs ) ⋅ v Q + M Q ( Fm ) +M Q ( Fs ) ⋅ ω.
(5.181)

5.3.2.2. Lucrul mecanic

Se consideră un rigid (S) în mişcare, asupra căruia
acţionează o distribuţie de forţe de interacţiune reductibilă în polul Q
la un torsor de forma (5.175), având componentele F şi M Q .
Mărimea definită prin relaţia

dL = P dt, (5.182)

unde P este puterea mecanică a distribuţiei de forţe, se numeşte

lucrul mecanic elementar al distribuţiei de forţe considerate.
Expresia lucrului mecanic elementar al solicitărilor exterioare
aplicate unui rigid are forma

dL = ( Fext ⋅ v Q +M Q ext ⋅ ω ) dt. (5.183)

Având în vedere că
drQ dΘ
vQ = ; ω= , (5.184)
dt dt
expresia lucrului mecanic elementar se va putea scrie şi sub forma

dL = dL ext = Fext ⋅ drQ +M Qext ⋅ d Θ. (5.185)

Lucrul mecanic este o mărime scalară, care poate fi pozitivă,

negativă sau egală cu zero, după cum componentele torsorului
forţelor în polul Q formează cu parametrii cinematici de ordinul întâi
v Q şi ω , unghiuri ascuţite, obtuze sau drepte. În primul caz, lucrul
mecanic elementar este numit lucru mecanic motor şi solicitările
exterioare care îl produc se numesc solicitări motoare, iar în al doilea
caz, lucrul mecanic este numit lucru mecanic rezistent şi solicitările
care îl produc se numesc solicitări rezistente.
 – 296 –

Pentru a obţine lucrul mecanic total efectuat de distribuţia de

forţe într-un interval de timp [ t 0 , t] , se va integra pe acest interval
lucrul mecanic elementar, dat prin relaţia (5.183), rezultând
t t

∫
t0
∫
L = dL = ( Fext ⋅ v Q +M Qext ⋅ ω ) dt.
t0
(5.186)

Unitatea de măsură a lucrului mecanic în S.I este joul-ul [J] ,

care reprezintă lucrul mecanic efectuat în timp de o secundă de un
sistem de solicitări cu puterea de 1 watt.

5.3.3. TEOREME FUNDAMENTALE ÎN

DINAMICA RIGIDULUI

I. Teorema momentului cinetic

faţă de polul mobil Q
Pentru a stabili expresia matematică care exprimă această
teoremă, se porneşte de la principiul momentului cinetic
&
K O = M O ext = M O ,

care, în baza relaţiei (5.133), adică K O = MrG′ × v Q + K Qrot + rQ × H ,

devine de forma
d
(MrG′ × v Q + K Qrot + rQ × H ) = M O . (5.187)
dt
Se efectuează derivata în raport cu timpul a membrului stâng
din relaţia precedentă şi se obţine expresia
d
(MrG′ × v Q + KQrot + rQ × H ) =
dt
= Mr&G′ × v Q + MrG′ × v& Q + K& Qrot + r&Q × H + rQ × H
& = (5.188)

= M( ω × rG′ ) × v Q + MrG′ × aQ + K& Qrot + v Q × H + rQ × H

&,
 – 297 –

care se înlocuieşte în relaţia (5.187)

& &
M( ω × rG′ ) × v Q + MrG′ × aQ + K Qrot + v Q × H + rQ × H = M O . (5.189)

În conformitate cu relaţia cunoscută din teoria vectorilor

alunecători M O = M Q + rQ × F , [3, 7, 11], precum şi în baza relaţiilor
&
H = M( v + ω × r ′ ) şi H = F = F , expresia (5.189) capătă forma
Q G ext
finală
&
MrG′ × aQ + K Qrot = M Qext , (5.190)

care reprezintă teorema momentului cinetic faţă de polul mobil Q.

II. Forme ale teoremei energiei

a). Teorema energiei sub formă generală

Fie (S), un rigid în mişcare generală şi B(r ′) un punct curent al

său, care se deplasează cu viteza v , exprimată prin relaţia
v = v Q + ω × r ′ , Fig. 5.25.
Pentru obţinerea relaţiei matematice care exprimă această
teoremă, se pleacă de la expresia energiei cinetice a rigidului
1
∫ dm v ,
2
Ec =
2
(M )

care se derivează în raport cu timpul, obţinându-se

E& c =
∫ v ⋅ a dm.
(M)
(5.191)

Introducând în relaţia (5.191) expresia v = v Q + ω × r ′ , rezultă

E& c =
∫ (v
(M)
Q + ω × r ′)a dm =
∫v
(M)
Q ⋅ a dm +
∫ ( ω × r ′)a dm.
(M)
(5.192)
 – 298 –

(R) z
(S )
z′ dm
(R′) y′
B v
ω
r′

r
vQ
Q
rQ
y
O

x
x′

Fig.5.25

Din Fig. 5.25, rezultă relaţia vectorială

r = rQ + r ′, (5.193)

pe baza căreia, ţinând seama şi de principiul acţiunii forţelor, se pot

scrie semnificaţiile integralelor care apar în relaţia (5.192)

dv d
∫
(M)
v Q ⋅ a dm = v Q ⋅
∫
(M )
dt
dm = v Q ⋅
dt ∫ v dm =
(M )

(5.194)
dH & = v ⋅ F,
= vQ ⋅ = vQ ⋅ H Q
dt
respectiv,
 – 299 –

∫ ( ω × r ′)a dm = ω ∫ (r ′ × a )dm = ω ∫ [(r − r

(M) (M) (M)
Q ) × a ] dm =

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎛ dv ⎞ dv
⎢
⎢ ∫
⎣(M) (M)
∫ ⎥
= ω (r × a )dm − (rQ × a )dm = ω
⎥
⎦
⎢
⎢ ⎜⎝
⎣( M )
⎜r ×
∫ ⎟ dm − rQ ×
dt ⎟⎠
(M)
dt ∫
dm⎥ =
⎥
⎦
⎡d d ⎤ ⎡ dK dH ⎤
=ω ⎢
⎢ dt
⎣ (M)
∫
r × v dm − rQ ×
dt ∫
(M)
v dm⎥ = ω ⎢ O − rQ ×
⎥
⎦
⎢
⎣ dt
⎥=
dt ⎥⎦
& &
= ω (K O − rQ × H ) = ω (M O − rQ × Fext ) = ω ⋅M Q .
(5.195)

Observaţie
Deoarece operaţiile de derivare în raport cu timpul şi de
integrare pe domeniul (M) , sunt independente între ele, în relaţiile
anterioare s-a inversat ordinea lor.
Înlocuind relaţiile (5.194) şi (5.195) în expresia (5.192), rezultă
teorema energiei sub formă generală

E& c = Fext ⋅ v Q +M Q ⋅ ω, (5.196)

care în baza relaţiei (5.179), se poate scrie sub formă finală

E& c = Pext = P. (5.197)

Enunţ: Derivata în raport cu timpul a energiei cinetice a unui

rigid în mişcare este egală cu puterea mecanică a solicitărilor
exterioare la care este supus rigidul.

b). Teorema energiei sub formă diferenţială

Se scrie relaţia (5.197) sub forma

dEc
= Pext = P,
dt
de unde rezultă
 – 300 –

dEc = Pext dt = Pdt = dL ext = dL . (5.198)

Enunţ: Diferenţiala energiei cinetice a unui rigid în mişcare

este egală cu lucrul mecanic elementar al tuturor solicitărilor
exterioare la care este supus rigidul.

c). Teorema variaţiei finite a energiei cinetice

Pentru a obţine relaţia care exprimă această teoremă se va
integra relaţia (5.198) în intervalul de timp [ t o , t ] , momentului iniţial t o
corespunzându-i energia cinetică E oc , iar momentului final t
corespunzându-i valoarea E c
Ec
t

∫ dE = ∫ dL
o
c
t0
ext (5.199)
Ec

şi va rezulta relaţia care exprimă această teoremă

E c − E oc = L ext = L. (5.200)

Enunţ: Variaţia, într-un interval de timp [ t 0 , t ] , a energiei

cinetice a unui rigid în mişcare, este egală cu lucrul mecanic total
efectuat în acel interval de timp de solicitările exterioare aplicate
rigidului.
Legea de conservare a energiei

Forma diferenţială (5.198) a teoremei energiei permite să se

stabilească legea de conservare a energiei.
În general, mărimea dL definită prin relaţia (5.182), nu repre-
zintă diferenţiala totală a unei funcţii L. Există însă anumite excepţii,
când expresia lucrului mecanic elementar al unei distribuţii de forţe
exterioare se prezintă sub forma unei diferenţiale totale a unei funcţii
U, numită funcţie de forţă, care este o funcţie de parametrii de
poziţie x G , y G şi z G ai rigidului.
 – 301 –

În acest caz, solicitările exterioare se numesc conservative,

sau solicitări care derivă din funcţia de forţă U şi în baza relaţiei
(5.182), adică dL = P dt , se va putea scrie

dL = dL ext = dL extc = Pextc dt =

∂U ∂U ∂U (5.201)
= dx G + dy G + dz G = dU.
∂x G ∂y G ∂z G

Dacă se consideră că asupra rigidului acţionează numai

solicitări exterioare conservative, relaţia (5.198) ia forma

dE c = dL = dU. (5.202)

Prin integrarea relaţiei (5.202), se obţine

E c = U + h, (5.203)

h fiind o constantă de integrare numită constanta energiei

h = E c0 − U0 , (5.204)

iar mărimile E oc şi Uo fiind valorile iniţiale ale energiei cinetice şi

funcţiei de forţă.
Înlocuind în relaţia (5.204) funcţia de forţă U cu funcţia
potenţială
V = −U, (5.205)
se obţine
E c + V = h = const. (5.206)

În cazul când valoarea iniţială a funcţiei potenţiale este egală

cu zero, Vo = 0 , rezultă că funcţia potenţială, numită acum potenţial,
va coincide chiar cu energia potenţială
V = Ep (5.207)

şi, în aceste condiţii, relaţia (5.206) capătă forma

 – 302 –

E c + E p = h = const. (5.208)

Ţinând seama de faptul că suma

E c + Ep = Em , (5.209)

este energia mecanică, legea de conservare a acesteia va fi

E m = h = const. (5.210)

Enunţ: Dacă asupra unui rigid acţionează într-un anumit

interval de timp numai un sistem de solicitări exterioare conservative,
atunci energia mecanică a rigidului se conservă pe toată durata
acestui interval.

5.3.4. CARACTERISTICI DINAMICE VECTORIALE

Caracteristicile dinamice vectoriale sunt reprezentate prin

torsorii dinamici, sau torsorii solicitărilor aplicate rigidului.

Torsorii dinamici ai distribuţiilor de

forţe exercitate asupra unui rigid
Interacţiunea unui rigid (S) cu un alt corp (S ∗ ) din mediul
înconjurător, (Fig. 5.26), se manifestă prin exercitarea asupra celor
două corpuri a două distribuţii distincte de forţe de interacţiune,
reprezentând măsurile acestor interacţiuni şi anume:

- o distribuţie de forţe de acţiune, (Δ), exercitată de rigidul

(S) căruia i se studiază mişcarea, asupra corpului (S*) din mediul
înconjurător cu care se găseşte în interacţiune;
- o distribuţie de forţe de reacţiune, (Δ*), exercitată de
corpul (S*) asupra rigidului (S), cu care interacţionează şi căruia i se
studiază mişcarea.
 – 303 –

În practica inginerească curentă, aceste distribuţii de forţe de

interacţiune se prezintă sub una din următoarele două forme:
H ca distribuţii de forţe masice, corespunzătoare inte-
racţiunilor la distanţă între corpuri, reprezentând repartiţii continue
de forţe pe întreg volumul corpului, astfel că fiecărui volum ΔV, cu
centrul într-un punct curent B( r ' ), îi corespunde forţa elementară
masică Δ Fm , (Fig. 5.26), în această situaţie, se introduce noţiunea
de forţă masică specifică, definită prin relaţia

Δ Fm d Fm
fm = fm (r ' ) = lim = , (5.211)
ΔV →0 ΔV dV
fapt care permite exprimarea forţei elementare masice sub forma

d Fm = fm dV ; (5.212)

z z′
(Δ)
∗
(Δ )

Δ Fm
B

M Qm

Fig. 5.26
 – 304 –

H ca distribuţii de forţe superficiale, corespunzătoare inte-

racţiunilor de contact şi reprezentând forţe continuu repartizate,
numai pe porţiuni finite (Σs) ale suprafeţei (Σ ) a rigidului (S), (Fig.
5.27). În această situaţie, fiecărei arii ΔA a porţiunii (Σs) de suprafaţă
de contact, cu centrul în punctul curent B( r ' ), îi revine forţa
elementară superficială Δ Fs , putându-se defini acum forţa
specifică superficială fs , funcţie de punct cu valori diferite de zero
numai pentru punctele ariei (Σ s ) , în baza relaţiei

z
(Σ s )
B

M Cs

Fig. 5.27

Δ Fs d Fs
fs = fs (r ' ) = lim = (5.213)
ΔA → 0 ΔA dA

şi deci forţa elementară superficială în punctul B( r ' )

d Fs = fs dA . (5.214)
 – 305 –

Orice distribuţie de forţe de interacţiune (masice sau

superficiale, exterioare sau interioare) se poate reduce, fie într-un
punct oarecare al rigidului (acesta fiind, de regulă, originea Q a
reperului (R') invariabil ataşat rigidului sau centrul de masă al
acestuia), fie în originea O a reperului fix (R), la un torsor numit
torsorul dinamic al distribuţiei considerate de forţe, cu compo-
nentele acestuia, forţa rezultantă şi momentul rezultant în polul
considerat.
Torsorul dinamic al unei distribuţii de forţe masice, (Fig. 5.26),
în polul Q

⎪ m
⎪
∫
⎧F = f dV
(V)
m
⎫
⎪
⎪
TQ ( Fm ) = ⎨ ⎬. (5.215)

⎩
∫
⎪M Q = r ' x fm dV ⎪
⎪ m
(V)
⎪
⎭

Torsorul dinamic al unei distribuţii de forţe masice, (Fig. 5.26),

în polul O

⎪ m
⎪
∫
⎧F = f dV
(V)
m
⎫
⎪
⎪
TO ( Fm ) = ⎨ ⎬. (5.216)

⎩
∫
⎪M O = rx fm dV ⎪
⎪ m
(V)
⎪
⎭

Între momentele rezultante din cei doi poli consideraţi există

relaţia de legătură cunoscută din teoria vectorilor alunecători [3, 7, 9]

M Om =M Qm + rQ x Fm (5.217)

În aplicaţiile practice concrete, distribuţiile de forţe masice

exercitate asupra unui rigid (S) sunt reductibile, de regulă, la o forţă
unică Fm , acţionând în centrul de masă G al rigidului.
 – 306 –

Trecând la stabilirea formelor torsorilor în polii Q şi O ai unei

distribuţii de forţe superficiale exercitate asupra porţiunii (Σ s ) a ariei
(Σ) a rigidului (S), Fig. 5.27, se face menţiunea că, în mod obişnuit,
reducerea distribuţiei de forţe superficiale se face mai întâi în
punctul teoretic de contact C al ariei (Σ s ) , adică în punctul din
interiorul ariei în care s-ar realiza contactul cu corpul (S*) în ipoteza
că suprafeţele de contact ale celor două corpuri ar fi perfect
nedeformabile, acest lucru fiind justificat de următoarele argumente:
- dacă se cunoaşte funcţia de punct fs (r ' ) , atunci atât poziţia
punctului C, cât şi componentele torsorului dinamic, pot fi mult mai
uşor calculate în raport cu un reper auxiliar ataşat ariei (Σ s ) ;

- în cazul în care este greu de stabilit funcţia fs (r ' ) , caz cel mai
frecvent întâlnit în aplicaţiile practice concrete, atunci determinarea
poziţiei punctului C şi a componentelor torsorului dinamic în acest
punct al distribuţiei considerate de forţe, se face pe baza unor studii
experimentale efectuate direct în zona de contact.

9 Torsorul dinamic ai distribuţiei de forţe superficiale în punctul

′ = CB )
C (cu rCB

⎪ s
⎪
∫
⎧F = f dA
s
⎫
⎪
⎪
TC ( Fs ) = ⎨ (A)
⎬. (5.218)
M ∫
'
⎪ Cs = rCB x f s dA ⎪
⎪⎩ (A) ⎪⎭

9 Torsorul dinamic ai distribuţiei de forţe superficiale în polul Q

⎪⎪
TQ ( Fs ) = ⎨
s ∫
⎧F = f dA
s
⎫
⎪⎪
(A) ⎬. (5.219)
⎪ ⎪
⎪⎩M Qs =M Cs + rC x Fs ⎪⎭
'
 – 307 –

9 Torsorul dinamic ai distribuţiei de forţe superficiale în polul O

⎪ s
TO ( Fs ) = ⎨ (A)
∫
⎧F = f dA
s
⎫
⎪
⎬. (5.220)
⎪M =M + r × F ⎪
⎩ Os Qs Q s⎭

În foarte multe cazuri întâlnite în aplicaţiile practice concrete,

componenta M Cs a torsorului dinamic al unei distribuţii de forţe
superficiale are valori foarte mici în comparaţie cu valorile altor
momente, astfel încât ea poate fi neglijată în calculele dinamice. În
astfel de situaţii se spune că asupra rigidului acţionează în punctul C
forţa concentrată Fs şi torsorii (5.218), (5.219) şi (5.220), iau formele
aproximative de mai jos

⎧F ⎫ ⎧F ⎫
TC ( Fs ) = ⎧⎨Fs ⎫⎬; TQ ( Fs ) = ⎨ s ⎬; TO ( Fs ) = ⎨r s x F ⎬ , (5.221)
0
⎩ ⎭ r
⎩C ′ x Fs⎭ ⎩C s⎭

evidenţiind valabilitatea teoremei lui Varignon.

Considerând că asupra modelului mecanic de rigid
acţionează atât forţa masică Fm , aplicată centrului de masă G, cât şi
un număr de (n) distribuţii de forţe superficiale repartizate pe
porţiunile (Σ h ), (h = 1, 2,...., n), ale suprafeţei corpului, cu punctele
teoretice de contact C h (rCh ) , se va putea introduce torsorul dinamic
al tuturor acţiunilor lor exterioare exercitate asupra solidului respectiv
având forma

⎧ n ⎫
⎪Fext = Fm +
⎪
∑ Fsh ⎪
⎪
TQ ( Fext ) = ⎨ h=1
⎬, (5.222)
∑[ ]
n
⎪M =M mQ + M sCh + rC' h x Fsh ⎪
⎪ extQ ⎪
⎩ h=1 ⎭

în polul Q şi forma
 – 308 –

⎧ n ⎫
⎪
∑
⎪Fext = Fm + Fsh ⎪
⎪
TO ( Fext ) = ⎨ h=1
⎬, (5.223)
∑[ ]
n
⎪M =M m + M sC + rCh x Fsh ⎪
⎪ extO O h ⎪
⎩ h=1 ⎭

în polul O, cu simplificările corespunzătoare pentru cazul rigidului

acţionat de „forţe concentrate” şi pentru cazul modelului mecanic
punctual.
În cadrul acestui subparagraf se vor prezenta principalele
solicitări (forţe şi momente) care pot acţiona asupra unui corp
modelat ca rigid, clasificate după aceleaşi criterii ca în cazul
clasificării forţelor ce acţionează asupra unui corp asimilat cu un
punct material.
Schema de mai jos conţine clasificarea efectuată după
criteriile menţionate în Capitolul 4 al lucrării, a principalelor solicitări
întâlnite în dinamica rigidului.

de inerţie

Solicitări interioare
de interacţiune
efectiv active directă
aplicate de legătură
exterioare activă
de rezistenţă
pasive
de legătură
pasivă
 – 309 –

5.3.4.1. Solicitări de inerţie

Se consideră un rigid (S) în mişcarea generală, Fig. 5.28 şi un
punct curent B(r ′) al său, sediul masei elementare „dm”. Fiecărei
mase elementare „dm” i se asociază vectorul elementar

d F in = −dm a, (5.224)

numit forţă elementară de inerţie.

(R ′) z ′

B (dm) (S )

a
d F in
r′
MQin y′
Q

x′

Fig. 5.28

Distribuţia forţelor elementare de inerţie se reduce în polul Q

la un torsor al solicitărilor de inerţie de forma

⎪ (M)
∫
⎧F in = d F in = − dm a
⎪
(M )
∫ ⎫
⎪
⎪
in
TQ {F } = ⎨ ⎬, (5.225)
∫
⎪MQ = r ′ × d F = − r ′ × dm a ⎪
∫
in in
⎪ ⎪
⎩ (M ) (M) ⎭
unde
 – 310 –

F in reprezintă forţa rezultantă de inerţie;

MQin reprezintă momentul rezultant în polul Q al forţelor de inerţie;
a este acceleraţia cu care se deplasează punctul B(r ′)

dv d
a= = ( v Q + ω × r ′). (5.226)
dt dt

Expresia forţei de inerţie se stabileşte pornind de la prima

relaţie din (5.225), care se poate scrie sub forma

dv d
∫
F in = − dm a = − dm
(M) (M)
∫ dt
=−
dt ∫ dm v .
(M )
(5.227)

Ţinând seama de relaţia de definiţie a impulsului, expresia

(5.227) a forţei de inerţie rezultante capătă următoarea formă finală

d dH & = −M a .
F in = − (H) = − = −H G (5.228)
dt dt

Expresia momentului rezultant în polul Q al forţelor de

inerţie, se obţine plecând de la cea de-a doua relaţie din (5.225), în
care acceleraţia a se înlocuieşte cu expresia (5.226), rezultând

d
MQin =
∫ r ′ × dm a = − ∫ r ′ × dt (v
( M) (M)
Q + ω × r ′)dm =

⎡ dv Q d ⎤
=−
∫
( M)
⎢r ′ × dt + r ′ × dt ( ω × r ′)⎥ dm =
⎣ ⎦
(5.229)
d
∫
= − r ′ × aQ ⋅ dm −
( M) (M)
∫ r′×
dt
( ω × r ′) dm =

⎡ ⎤
d⎢

( M)
∫
= − r ′dm × aQ −
dt ⎢
⎣( M )
∫
r ′ × ( ω × r ′) dm⎥ .
⎥
⎦
 – 311 –

Ţinând seama de semnificaţiile integralelor

∫ r ′dm = Mr ′ ; ∫ r ′ × ( ω × r ′) dm = K
(M)
G
(M)
Qrot , (5.230)

se obţine expresia finală a momentului rezultant în polul Q al forţelor

de inerţie
MQin = −MrG′ × aQ − K& Qrot . (5.231)

Pe baza relaţiilor (5.228) şi (5.231) torsorul solicitărilor de

inerţie va avea forma
&
⎧F in = − H ⎫
in⎪ ⎪
TQ {F } = ⎨ ⎬. (5.232)
&
⎪⎩MQ = −MrG′ × aQ − K Qrot ⎪⎭
in

În cazul particular, când polul Q coincide cu centrul de masă

G al rigidului, torsorul solicitărilor de inerţie are forma

⎧⎪F in = −M aG ⎫⎪
in
TG {F } = ⎨ ⎬. (5.233)
⎪⎩MGin = −K& G ⎪⎭

Dacă, rigidul (S) execută o mişcare particulară, cu axa Gz' de

direcţie fixă, atunci relaţiile (5.233) iau formele

in
⎧⎪F in = −M aG ⎫⎪
TG {F } = ⎨ ⎬, (5.234)
⎪⎩MGin = −J′zz ω
& = −J ε ⎪
⎭

aG şi ε , fiind parametrii cinematici de ordinul II ai rigidului, iar J,

momentul de inerţie mecanic al rigidului faţă de axa de rotaţie Gz'.
 – 312 –

5.3.4.2. Solicitări active

Solicitările active, se caracterizează prin următoarele:
– existenţa lor este independentă atât de starea de mişcare a
rigidului asupra căruia acţionează cât şi de preexistenţa altor distri-
buţii de forţe aplicată acelui rigid;
– solicitările exterioare active pot efectua lucru mecanic pozi-
tiv, negativ sau egal cu zero după cum, unghiul format de forţa exte-
rioară activă cu viteza de translaţie şi unghiul format de momentul
forţei exterioare active cu viteza unghiulară este ascuţit, obtuz sau
drept.
În aplicaţiile tehnice, tipurile cele mai des întâlnite de astfel
de forţe sunt greutăţile şi forţele elastice.

1o . Greutatea corpurilor
Atracţia exercitată de Pământ asupra oricărui corp, aflat la
suprafaţa sau în vecinătatea solului terestru, se manifestă sub forma
unei distribuţii de forţe exterioare masice care acţionează asupra
corpului considerat, numită forţă gravitaţională terestră, orientată
spre centrul Pământului, distribuţie care este reductibilă la o forţă
unică aplicată în centrul de masă al corpului, cu suportul trecând prin
centrul Pământului. Peste această distribuţie de forţe masice se
suprapune o a doua distribuţie masică de forţe, datorată mişcării de
rotaţie a Pământului, numită forţă de inerţie centrifugă. Pentru
observatorii care studiază comportamentul dinamic al unui rigid la
suprafaţa Pământului, aceste forţe de inerţie centrifuge se comportă
ca o distribuţie de forţe efectiv aplicată corpului considerat.
Ansamblul acestor două distribuţii de forţe masice este
reductibil la o forţă rezultantă unică, numită greutatea corpului care
este aplicată în centrul de masă al corpului, fapt care justifică şi
denumirea lui de centrul de greutate, dar cu suportul ei uşor deviat
de la direcţia centrului Pământului, determinând verticala locului.
Greutatea corpului, notată cu simbolul P , satisface ecuaţia
fundamentală M aG = Fext a dinamicii rigidului, putându-se scrie

P =M g, (5.235)
 – 313 –

unde g (cu g= g ≈ 9,8 m/s 2 ) este acceleraţia imprimată de greutate,

numită acceleraţia greutăţii.
Datorită faptului că principala componentă a acceleraţiei
greutăţii se datorează atracţiei exercitate de Pământ asupra corpului
considerat, acceleraţia g este numită uneori şi acceleraţia gravita-
ţională.
În foarte multe situaţii, suportul greutăţii este ales ca direcţie a
uneia din axele reperului fix – de regulă, ca direcţia axei Oz - iar
centrul de masă al rigidului este ales ca origine a reperului (R')
invariabil ataşat rigidului (Fig. 5.29).

(III)
y

Fig. 5.29

În aceste cazuri, torsorul dinamic al greutăţii are forma

⎧⎪P = −Mg K ⎫⎪
TG ( P ) = ⎨ ⎬. (5.236)
⎪⎩MG ( P ) = 0⎪⎭

Lucrul mecanic elementar al greutăţii are expresia

 – 314 –

dL P = P d rG = −Mg d z G = d( −Mg z G + C) = d Ug , (5.237)

care evidenţiază caracterul conservativ al greutăţii, cu funcţia de forţă

de forma
Ug = −Mg z G + C, (5.238)

C fiind o constantă de integrare.

Examinând Fig. 5.29, se constată că în poziţia I a rigidului
lucrul mecanic este rezistent, în poziţia II lucrul mecanic este egal cu
zero şi în poziţia III lucrul mecanic este motor.

2 o . Solicitări elastice
Distribuţiile de forţe elastice sunt dezvoltate prin deformarea
elastică a unor elemente de legătură activă. Se numeşte legătură
activă a unui rigid (S) cu un alt rigid (S∗ ) din mediul înconjurător,
forma de interacţiune dintre ele realizată printr-un element elastic cu
caracteristici inerţiale neglijabile, cum ar fi:
- arc elicoidal, deformat prin întindere sau comprimare (Fig.
5.30a);
- bară elastică, deformată prin încovoiere plană;
- arc spiral, deformat prin răsucire (Fig. 5.30b);
- tijă elastică, deformată prin torsionare.
În cazul modelului mecanic din Fig. 5.30a, prin deplasarea
rigidului din poziţia de echilibru static (S)st în poziţia (S), arcul
elicoidal capătă deformare elastică dinamică liniară
f = OA − OA st = x G − x Gst , (5.239)

căreia îi corespund două distribuţii de forţe elastice, una exercitată

asupra corpului (S*) şi o a doua asupra rigidului (S). Fiecare
distribuţie este reductibilă la câte o forţă unică, numită forţă elastică
dinamică.
Cercetările experimentale au stabilit următoarea expresie a
acestei forţe
 – 315 –

Fed = −k e ( x G − x Gst )i, (5.240)

ke fiind o constantă de proporţionalitate, numită constantă elastică

a arcului, care depinde de datele constructive ale elementului elastic.

O Q

Me

a. b.
Fig. 5.30

Dacă extremitatea E a arcului este fixă, atunci modelul elastic

considerat se spune că este neperturbat.
În cazul când, în poziţia de echilibru a rigidului, arcul are şi o
deformare statică, ei îi va corespunde forţa elastică statică
Fest = Fest i.

Forţa elastică totală exercitată asupra rigidului (S) va avea

expresia
Fe = Fed + Fest = [ −k e ( x G − x Gst ) + Fest ] i . (5.241)

Forţa elastică este o forţă conservativă. Într-adevăr, plecând

 – 316 –

de la formula de calcul al lucrului mecanic elementar

dL e = Fe d rG = Fe d x G , (5.242)

va rezulta expresia

⎡ 1 ⎤
dL e = d ⎢− k e ( x G − x Gst ) 2 + Fest ( x G − x Gst ) + C⎥ = dUe , (5.243)
⎣ 2 ⎦
care evidenţiază existenţa funcţiei de forţă elastică definită prin
relaţia
1
Ue = − k e ( x G − x Gst ) 2 + Fest ( x G − x Gst ) + C. (5.244)
2
În cazul modelului mecanic din Fig. 5.30b, la deplasarea
rigidului din poziţia de echilibru static (S)st în poziţia (S), arcul spiral
(As) capătă deformarea elastică unghiulară
δ = ϕ − ϕ st , (5.245)

căreia îi corespund două distribuţii de forţe elastice, una aplicată

rigidului (S), cealaltă corpului (S*) cu care este cuplat elastic rigidul
(S). Fiecare distribuţie de forţe este reductibilă la câte un cuplu, cu
moment orientat în lungul axei de rotaţie a rigidului (S), numit
moment elastic. Cercetările experimentale au condus şi aici la
concluzia că acest moment elastic care acţionează asupra rigidului
(S) este determinat prin relaţia

Me = Me k ' = [ −k t (ϕ − ϕ st ) + Mest ] k ' , (5.246)

unde
k t este o constantă fizică, ce depinde de datele constructive
ale arcului spiral, numită constantă de torsiune;
Me st este momentul elastic static corespunzător unei
eventuale deformări unghiulare a arcului spiral în poziţia de echilibru
static al rigidului (S).
Calculând lucrul mecanic elementar al momentului elastic
(5.246) în baza relaţiei
 – 317 –

d L e = Me ⋅ d Θ = Me ⋅ d ϕ, (5.247)

adică
⎡ 1 ⎤
d L e = d ⎢− k t (ϕ − ϕ st ) 2 + Mest (ϕ − ϕ st )⎥ + C = d Ue , (5.248)
⎣ 2 ⎦
va rezulta funcţia de forţă elastică
1
Ue = − k t (ϕ − ϕ st ) 2 + Mest (ϕ − ϕ st ) + C, (5.249)
2
ceea ce înseamnă că momentul elastic este conservativ.

5.3.4.3. Solicitări pasive

În această clasă de solicitări sunt incluse toate distribuţiile de
forţe caracterizate prin următoarele:
– existenţa lor este condiţionată fie de starea de mişcare a
rigidului, fie de preexistenţa altor distribuţii de forţe aplicate rigidului;
– solicitările exterioare pasive pot produce numai lucru
mecanic rezistent sau egal cu zero, deoarece aceste solicitări
formează cu parametrii cinematici de ordinul întâi, v Q şi ω unghiuri
obtuze sau drepte.
Din această categorie de solicitări pasive fac parte rezisten-
ţele mediului, rezistenţele de amortizare şi reacţiunile legăturilor
pasive aplicate rigidului.

1o . Rezistenţele mediului
În timpul mişcării unui rigid într-un mediu fluid, asupra unei
porţiuni determinate a suprafeţei lui, numită arie de atac, se exercită
o distribuţie de forţe de interacţiune cu mediul respectiv. Conform
concluziilor studiilor teoretice şi experimentale efectuate asupra
acestor mişcări, dacă mediul în care evoluează rigidul este la rândul
său în mişcare, atunci distribuţia de forţe are caracter de forţe active,
iar dacă mediul este imobil, distribuţia de forţe are caracter de forţe
pasive, purtând denumirea de rezistenţele mediului. În continuare
se va face referire la forţele de rezistenţă ale mediului.
 – 318 –

Aria de atac (Aa) este porţiunea din suprafaţa exterioară a

rigidului aflat în mişcare într-un mediu fluid imobil, în care vitezele
punctelor sale formează unghiuri ascuţite cu normalele exterioare în
punctele respective, Fig. 5.31. Fiecare element dA al ariei de atac a
rigidului întâmpină din partea mediului fluid o forţă elementară d Rz ,
numită rezistenţă elementară sau forţă elementară de frecare
vâscoasă, exprimată în baza legii generale a lui Bernoulli prin
relaţia

d Rz = −c v λ d A cos( v, n )iv , (5.250)

unde
c(Nm −( λ +2) ⋅ s λ ) este coeficientul de rezistenţă a mediului,
ce depinde de densitatea mediului şi de forma, natura şi modul de
prelucrare a suprafeţei de atac;
v = v iv (m / s) , este viteza elementului de arie dA;
λ este un exponent ce depinde de mărimea vitezei.
n este versorul normalei exterioare a elementului de arie dA.

B dA
d Rz
d MQ ( Rz ) n (S )
r′
v
Q
(A a )

Fig. 5.31
 – 319 –

Pentru viteze relativ mici ale punctelor ariei de atac, care nu

depăşesc 50 m/s, rezistenţa pe care mediul o opune unui element al
ariei de atac al corpului în mişcare are mărimea proporţională cu
viteza elementului de arie şi sensul astfel încât să se opună
elementului respectiv; această concluzie a cercetărilor experimentale
efectuate exprimă prima lege a lui Newton relativă la rezistenţa
mediului şi are expresia

d Rz = −c v d A cos( v, n ). (5.251)

A doua lege a lui Newton, după care rezistenţa mediului

este proporţională cu pătratul vitezei, are următoarea expresie

d Rz = −cv 2 dA cos( v, n )iv . (5.252)

Torsorul în polul Q al reperului (R') ataşat invariabil rigidului

în mişcare, al rezistenţelor mediului în care se deplasează rigidul
respectiv va avea forma:

⎧R = d R
⎪ z
⎪
∫
Aa
z
⎫
⎪
⎪
TQ ( Rz ) = ⎨ ⎬. (5.253)

⎪ Q ∫
⎪M ( Rz ) = r ' xd Rz ⎪
⎪
⎩ Aa ⎭

2 o . Solicitări de amortizare ale

elementelor elastice
În timpul deformării unui element elastic, în afara celor două
distribuţii de forţe elastice, asupra rigidelor mai acţionează alte două
distribuţii de forţe elementare, care satisfac teorema acţiunii şi
reacţiunii şi care se opun mişcărilor relative ale celor două rigide
cuplate, amortizându-le, numite rezistenţe de amortizare.
Se va considera, în Fig. 5.32 modelul de element elastic
prezentat şi la studiul solicitărilor exterioare de legătură activă şi se
 – 320 –

va lua în consideraţie numai distribuţia rezistenţelor de amortizare

exercitate asupra rigidului (S) căruia i se studiază mişcarea.

rE ( t )
(S )
ke, k t
E A (Δ)
ϕ∗ ( t )
Ra Ma

Fig. 5.32

Distribuţia rezistenţelor de amortizare, se reduce în punctul

teoretic de legătură A, respectiv în centrul de masă al rigidului, dacă
G se află pe axa ( Δ ) , la un torsor al rezistenţelor de amortizare cu
componentele numite solicitări de amortizare şi anume forţa de
amortizare Ra şi momentul de amortizare Ma

TG {Ra } = {Ra = −C( v G − v ∗ ); Ma = −D( ω − ω ∗ )} , (5.254)

unde
v G şi ω sunt parametrii cinematici de ordinul întâi ai rigidului (S);
v ∗ şi ω∗ sunt parametrii cinematici de ordinul întâi ai rigidului (S∗ ) ;
C (Ns/m) reprezintă constanta de amortizare la translaţie;
D (Nms) reprezintă constanta de amortizare la rotaţie.
Aceste constante se determină experimental şi ele depind de
natura materialului din care este confecţionat elementul elastic, de
datele lui constructive precum şi de coeficientul de vâscozitate al me-
diului fluid în care este introdus elementul elastic.
În schiţele mecanice, pentru a indica amortizarea la translaţie
se foloseşte simbolul cilindru-piston şi pentru a indica amortizarea la
rotaţie se foloseşte simbolul cilindru exterior-cilindru interior.
 – 321 –

Dacă elementul elastic are numai una din cele două deformaţii
considerate, torsorul rezistenţelor de amortizare se reduce numai la
componenta corespunzătoare deformaţiei produse.

3 o . Reacţiunile legăturilor pasive

În aplicaţiile practice, folosindu-se mijloace tehnice adecvate,

denumite generic legături, unii dintre parametrii de poziţie ai rigidului
sunt împiedicaţi să varieze, sau li se impun anumite legi de variaţie,
astfel că rigidul execută o mişcare particulară. În cazul când toţi
parametrii de poziţie ai rigidului sunt împiedicaţi să varieze, rigidul
rămâne în stare de repaus. În lucrarea de faţă vor fi prezentate doar
câteva din tipurile uzuale de legături: reazemul cu alunecare,
reazemul cu rostogolire, articulaţia cilindrică, legătura prin ansamblu
fus-lagăr (lagăr cilindric şi lagăr pivot), legătura prin fir, legătura prin
tijă rigidă şi încastrarea.
Relaţiile care exprimă restricţiile impuse în variaţia parame-
trilor de poziţie se numesc condiţii de legătură, iar în cazul când se
exprimă prin egalităţi se numesc ecuaţii de legătură. Stabilirea
ecuaţiilor de legătură, problemă deosebit de importantă pentru
dinamica rigidului, poate fi mult simplificată prin alegerea convenabilă
a reperelor (R') şi (R).
Studiile, predominant experimentale, ale interacţiunilor dintre
două corpuri dezvoltate prin cuplarea lor prin unul dintre tipurile de
legătură pasivă prezentate, au condus la următoarele concluzii cu
caracter general referitoare la formele distribuţiilor forţelor de
interacţiune:

¬ Fiecărui tip de legătură pasivă aplicată unui rigid îi cores-

punde o distribuţie de forţe de interacţiune reductibilă în punctul
teoretic de legătură C la un torsor numit torsor dinamic al
reacţiunilor legăturii, având forma
⎧⎪R ⎫⎪
TC ( R ) = ⎨ ⎬. (5.255)
⎪⎩M C ( R )⎪⎭
 – 322 –

¬ Fiecare din cele două componente ale torsorului dinamic al

reacţiunilor unei legături pasive se descompune, în general, în două
componente:
- o componentă care efectuează lucru mecanic zero, purtând
din acest motiv denumirea de componentă ideală;
- o componentă care efectuează totdeauna lucru mecanic
rezistent, componentă care se datorează frecărilor existente în
legătura considerată; această componentă poartă numele de
componentă disipativă, deoarece efectuarea lucrului mecanic
rezistent implică compensarea lui cu lucrul mecanic motor, furnizat
din exterior.
Componentele torsorilor dinamici ai reacţiunilor legăturilor
pasive exterioare au expresiile

R = Rid + Rd ;
. (5.256)
M C (R ) =M C (Rid ) +M C (Rd ).

Unele din componentele menţionate mai sus pot să nu

figureze în torsorii dinamici ai reacţiunilor unor legături concrete;
astfel, pentru majoritatea tipurilor de legături pasive, componenta
ideală a momentului rezultant al reacţiunilor nu există, sau poate fi
neglijată.
¬ Anumite mărimi care caracterizează componentele ideale
ale torsorilor reacţiunilor unei legături pasive, de regulă valorile
scalare ale lor raportate la versorii direcţiilor lor, sunt necunoscute
ale unei probleme de dinamica rigidului; aceste necunoscute
urmează a fi determinate din ecuaţiile de mişcare ale rigidului.
¬ Componentele disipative ale torsorului reacţiunilor unei
legături pasive se exprimă în funcţie de cele ideale, în baza unor
relaţii stabilite pe cale experimentală, denumite legi de frecare.
¬ În multe situaţii, mărimile componentelor disipative din
torsorii reacţiunilor unei legături pasive sunt foarte mici în comparaţie
cu mărimile componentelor celorlalţi torsori dinamici care acţionează
asupra rigidului considerat; în astfel de cazuri, se pot neglija
componentele disipative, adică se pot accepta aproximările:
 – 323 –

⎧⎪Rid ⎫⎪
Tc ( R ) ≈ Tc ( Rid ) = ⎨ ⎬. (5.257)
⎪⎩M c ( Rid )⎪⎭

Legăturile pasive respective se numesc legături pasive cu

frecare neglijabilă sau legături ideale.

a). Torsorul dinamic al reacţiunilor din

reazemul cu alunecare şi pivotare
În Fig. 5.33 cilindrul circular (S) se reazemă cu una din bazele
sale pe placa fixă (P) şi efectuează o mişcare plan paralelă. Prin
alegerea ca în figură a reperelor (R') şi (R) rezultă ecuaţia de
legătură z Q = 0 iar ecuaţiile parametrice ale mişcării plan paralele
sunt x Q = x Q ( t ); y Q = y Q ( t ); ϕ = ϕ( t ).

Fig. 5.33
 – 324 –

Torsorul reacţiunilor din reazem, în punctul teoretic de

rezemare C, este de forma

⎧⎪R = N + Ff ⎫
⎪
TC ( R ) = ⎨ ⎬. (5.258)
M
⎪⎩ C ( R ) = MC ( N ) + Mpiv ⎪
⎭
Mărimile din relaţia (5.258) au următoarele semnificaţii:
N este componenta ideală a reacţiunii, numită reacţiune
normală a planului de reazem, are mărimea necunoscută şi
urmează a fi determinată din ecuaţiile de mişcare, are direcţia
normalei comune, în punctul C, a celor două suprafeţe în contact, iar
sensul coincide cu sensul în care rigidul poate părăsi legătura;
Ff este componenta disipativă a reacţiunii reazemului, numită
forţă de frecare la alunecare şi este determinată prin legea de
frecare la alunecare a lui Amonton-Coulomb, exprimată prin relaţia

Ff = −μ N ial , (5.259)
unde
μ este coeficientul de frecare la alunecare, un număr abstract,
depinzând, într-o primă aproximaţie, numai de natura şi modul de
prelucrare al suprafeţelor în contact, număr determinat experimental;
ial este versorul vitezei de alunecare a punctului teoretic de reazem,
adică viteza relativă a acestui punct în raport cu planul de rezemare;
dacă acest plan este fix, viteza de alunecare este chiar viteza
absolută a punctului C;
MC ( N ) este momentul rezultant al reacţiunilor normale în
punctul C;
Mpiv , numit moment de frecare la pivotare, este compo-
nenta disipativă a momentului rezultant al reacţiunilor reazemului;
mişcarea rigidului (S) în jurul normalei Cz’ se numeşte pivotare,
Mpiv are sens contrar vitezei unghiulare, iar mărimea lui îndeplineşte
condiţia

Mpiv = −ν N iω , (5.260)
 – 325 –

unde
ν este coeficientul de frecare la pivotare; acest coeficient
reprezintă o constantă fizică cu dimensiunea de lungime, depinde de
raza discului şi de natura suprafeţelor în contact, putând fi determinat
experimental;
iω este versorul vitezei unghiulare relative a discului faţă de
plan, coincizând, în cazul când planul (P) este fix, cu versorul lui ω .
Observaţie. În cazul când se neglijează frecarea, legătura se
numeşte ideală şi în acest caz torsorul reacţiunilor în punctul teoretic
de rezemare C, este de forma

⎧⎪Rid = N ⎫⎪
TC ( R ) = TC ( Rid ) = TC ( N ) = ⎨ ⎬. (5.261)
⎪⎩M C ( Rid ) = MC ( N ) ≅ 0⎪⎭

b). Torsorul reacţiunilor reazemului cu rostogolire

În Fig. 5.34 este reprezentat schematizat un disc circular (S)
de rază R, care se rostogoleşte fără alunecare pe placa fixă (P),
mişcarea având loc în următoarele condiţii

(S0)

(S)

Fig. 5.34
 – 326 –

- viteza centrului de masă este orientată în lungul axei (Δ)

paralelă la planul de sprijin (P);
- distribuţiile tuturor forţelor exterioare active aplicate rigidului (S)
sunt plane, situate într-un plan normal la planul de sprijin şi conţinând
axa (Δ); ele asigură menţinerea legăturii prin rezemare.

Alegerea reperelor (R') şi (R) ca în figură, cu (So) poziţia

iniţială a discului, furnizează direct ecuaţiile de legătură de mai jos

y Q − R = 0; z Q = 0, (5.262)

la care se adaugă condiţia de rostogolire fără alunecare

lung. arcului C '0 C = lung. C 0 C , (5.263)

cu C 0 C = x Q şi C '0 C = Rϕ, rezultând următoarea ecuaţie de legătură

xQ − R ϕ = 0 . (5.264)

Datorită ultimei ecuaţii, numai unul din parametrii x Q (t) şi φ(t)

va fi suficient să fie cunoscut (în mod obişnuit unghiul φ) pentru a se
cunoaşte poziţia şi deci mişcarea rigidului (S); parametrul ales este
parametru independent de poziţie. Mişcarea discului descrisă mai
sus se numeşte rostogolire plană şi ecuaţia parametrică a ei are
forma ϕ = ϕ( t ).
Torsorul reacţiunilor reazemului cu rostogolire prezentat în
Fig. 5.34, are forma

⎧⎪R = N + T = − N j + T i ⎫⎪
TC ( R ) = ⎨ ⎬, (5.265)
⎪⎩M C ( R ) = Mrost = Mrost k '⎪⎭
unde

N este reacţiunea normală a planului de sprijin (P),

reprezentând una din componentele ideale ale reacţiunii rezultante,
 – 327 –

al cărui modul este o necunoscută a problemei de dinamică, ce va

trebui găsită din ecuaţiile de mişcare;
T este reacţiunea tangenţială a planului de sprijin,
transformându-se în forţă de frecare la alunecare, Ff , în condiţii
limită, adică atunci când discul începe să şi alunece pe suprafaţa de
sprijin. Atâta timp cât nu a atins valoarea limită, ea este o
componentă ideală a reacţiunii reazemului, lucrul mecanic al acestei
forţe fiind nul. Sensul reacţiunii T fiind condiţionat nu numai de
sensul de rostogolire al discului, ci şi de sistemul forţelor exterioare
exercitate asupra discului, valoarea ei scalară raportată la versorul i
este o necunoscută a problemei; această necunoscută va trebui să
fie determinată din ecuaţiile de mişcare.
Condiţia

T ≤ Ff , (5.266)

are justificarea fizică în faptul că T este tot o forţă de frecare, care

atinge valoarea maximă Ff în momentul când începe alunecarea
corpului, motiv pentru care se numeşte condiţie de rostogolire.
Mrost este momentul de frecare la rostogolire, care se
exprimă în funcţie de reacţiunea normală N în baza legii de frecare
la rostogolire, stabilită experimental, dată prin relaţia

Mrost = −s N iω , (5.267)
unde
s este o constanta fizică cu dimensiuni de lungime, numită
coeficient de frecare la rostogolire, care depinde de raza discului
şi de natura suprafeţelor în contact şi se determină experimental;
iω este versorul vitezei unghiulare de rostogolire.
În cazul reazemului cu rostogolire cu frecare neglijabilă,
torsorul dinamic (5.265) se reduce numai la reacţiunea rezultantă
R = N + T.
 – 328 –

c). Torsorul dinamic al reacţiunilor

legăturii prin articulaţie
Articulaţia este legătura unui rigid (S) cu un corp (S*) din
mediul înconjurător prin care un punct C al rigidului (S) este menţinut
în permanenţă în contact cu un punct al corpului (S*). În funcţie de
procedeul folosit pentru imobilizarea punctului C în corpul (S*) se
poate vorbi de două tipuri principale de legături prin articulaţie:
- articulaţia spaţială (sferică), realizată prin ansamblul
format dintr-o sferă mică numită nuca articulaţiei şi un locaş sferic în
care intră parţial nuca, numit corpul articulaţiei; rigidul (S) execută o
rotaţie instantanee relativă în jurul punctului teoretic de articulaţie
care este centrul C al nucii articulaţiei sferice;
- articulaţie plană (cilindrică), realizată prin ansamblul
format din bolţ şi corpul articulaţiei; rigidul execută o rotaţie relativă în
jurul axei bolţului, punctul teoretic al articulaţiei fiind punctul C de pe
axa bolţului, situat la intersecţia acestei axe cu planul normal la axă,
plan care conţine centrul de masă al rigidului respectiv (Fig. 5.35).
Legătura prin articulaţie a unui rigid (S) cu un corp (S*) din
mediul înconjurător se aplică corpurilor în mişcare de rotaţie,
acţionate de distribuţii de forţe situate într-un plan normal la axa
bolţului articulaţiei (Fig. 5.35). Alegerea convenabilă a reperelor (R)
şi (R’) conduce la următoarele ecuaţii de legătură: x Q = y Q = z Q = 0.
Articulaţia poate fi staţionară sau nestaţionară după cum
corpul (S*) este fix în spaţiu sau se deplasează în spaţiu.
Mişcarea particulară a rigidului (S) este în acest caz o rotaţie
în jurul axei fixe ( Δ ) ≡ Oz care este perpendiculară pe planul figurii,
ecuaţia parametrică a acestei mişcări fiind ϕ = ϕ( t ).
Cercetările experimentale efectuate au stabilit că în aceste
condiţii, torsorul în punctul teoretic de articulaţie C ≡ O ≡ Q are forma
⎧R = R x' + R y' = R 'x i'+R 'y j'⎫
⎪ ⎪
TC ( R ) = ⎨ ⎬, (5.268)
⎪⎩M C ( R ) = Mf = M f k ' ⎪⎭

unde Rx' şi R y' reprezintă componentele reacţiunii articulaţiei R

 – 329 –

după axele Qx' şi Qy' ale reperului ataşat rigidului (S); sunt compo-
nentele ideale ale torsorului dinamic al reacţiunilor acestei legături şi
valorile lor scalare raportate la versorii i' şi j' sunt necunoscute ale
problemei, care vor trebui determinate din ecuaţiile de mişcare;

Ry′

Rx′ x

( Δ ) ≡ z ≡ z′

Fig. 5.35

Mf este momentul de frecare în articulaţie, determinat prin

legea de frecare în articulaţie exprimată prin relaţia

Mf = −μ ′rb R′x2 + R′y2 iωr , (5.269)

unde
μ ′ este coeficientul de frecare în articulaţie (adimensional),
care depinde de natura corpurilor în contact, de modul de ungere cu
lubrifianţi şi se determină experimental;
rb este raza bolţului articulaţiei;
iωr este versorul vitezei unghiulare relative a rigidului (S); în
cazul când corpul articulaţiei este fix (Fig. 5.35), viteza unghiulară
relativă a rigidului (S) coincide cu viteza sa unghiulară absolută
iωr = iω .
 – 330 –

În cazul legăturii prin articulaţie cu frecare neglijabilă, torsorul

(5.268) se reduce numai la reacţiunea rezultantă:

R = R x' + R y' . (5.270)

d). Torsorii dinamici ai reacţiunilor legăturilor

realizate prin ansamblurile fusuri-lagăre
Legătura prin ansamblurile fusuri-lagăre este asimilabilă cu
articulaţia plană şi este utilizată în cazul rotoarelor pentru a le
imobiliza axa geometrică de rotaţie. Arborele pe care se montează
rotorul are două prelungiri cilindrice coaxiale de diametru mai mic,
numite fusuri, care intră în lăcaşurile cilindrice coaxiale ale unor
piese numite lagăre, formate din corpul lagărului şi din capacul
lagărului; între fus şi cuzineţii lagărului (cămăşile cilindrice pe care
se sprijină fusurile) se lasă un joc foarte mic pentru lubrifianţi.
În cazul când fusul poate aluneca în lungul axei lagărului,
acesta din urmă se numeşte lagăr cilindric; dacă rotorul se sprijină
cu umărul arborelui de lagăr, sau lagărul este prevăzut cu o
suprafaţă de pivotare menită să împiedice deplasarea rotorului în
lungul axei sale de rotaţie (Δ), lagărul se numeşte lagăr pivot. În
general, din cele două lagăre care imobilizează axa de rotaţie a unui
rotor, unul se comportă ca lagăr pivot, iar celălalt ca lagăr cilindric.
Reprezentarea schematică a acestor lagăre se face ca în Fig. 5.36.
Alegând reperele (R') şi (R) ca în figură, sunt valabile ecuaţiile
de legătură x Q = 0, y Q = 0, z Q = 0 , mişcarea rigidului (S), reprezentat
prin ansamblul rigidizat rotor-arbore-fusuri, este o mişcare de rotaţie
în jurul axei fixe (Δ) care este axa de simetrie de revoluţie a
ansamblului (S).
Torsorul dinamic, în punctul teoretic de legătură C1, al
reacţiunilor lagărului pivot (Lp), are forma de mai jos

⎧R1 = R1′x + R1′y + R1′z = R1′ x i'+R1′ y j'+R1′ z k '⎫

⎪ ⎪
TC1 ( R ) = ⎨ ⎬, (5.271)
⎪⎩M C1 ( R1 ) = Mf1 + Mpiv = (M f1 + Mpiv )k ' ⎪⎭
unde
 – 331 –

(Δ) z′, z (Δ) z, z′

(Lc ) C2 R2′ y
C2

Mf2 R2′ x

G (S ) G (S)

(A r ) y′ ω
Q ≡ O ≡ C1 R1′z y′
y R1′y
Q ≡ O ≡ C1
(Lp ) y

R1′x
x x′
Mpiv
x x′
Mf1

a. b.
Fig. 5.36

R1' x , R1' y , R1' z sunt componentele pe axele reperului invariabil

ataşat rigidului în rotaţie, ale reacţiunii rezultante a lagărului pivot
R1 şi ele reprezintă componentele ideale ale torsorului reacţiunilor;
valorile lor scalare raportate la versorii i' , j' , k ' constituie necunoscute
ale problemei de dinamică care se determină din ecuaţiile de
mişcare;
Mf1 reprezintă momentul de frecare din lagărul pivot
datorat frecărilor dintre fus şi pereţii lagărului şi este dat de
 – 332 –

următoarea lege de frecare în lagăr

Mf1 = −μ1′ rf1 R1′ 2x + R1′ 2y iω , (5.272)

unde
μ1′ este coeficientul de frecare în lagărul pivot, depinde de modul de
ungere şi se determină experimental;
rf1 este raza fusului din lagărul pivot;
iω este versorul vitezei unghiulare a rotorului;
Mpiv este momentul de frecare la pivotare, datorat frecării
dintre fus şi suprafaţa de rezemare (suprafaţa de pivotare); acest
moment se determină în baza legii de frecare la pivotare în lagărul
pivot, exprimată prin relaţia
Mpiv = −ν R1' z iω , (5.273)

unde ν este coeficientul de frecare la pivotare, care depinde de

modul de ungere, de raza fusului şi se determină experimental sau
prin calcul; în SI se exprimă în <m>.
În cazul lagărului pivot cu frecare neglijabilă, torsorul dinamic
al reacţiunilor se reduce numai la reacţiunea rezultantă, cu cele trei
componente ale ei.
Torsorul dinamic, în punctul teoretic de legătură C2, al
reacţiunilor lagărului cilindric (Lc), Fig. 5.36, are următoarea formă

⎧R2 = R2' x + R2' y = R '2 x i'+R '2 y j'⎫

⎪ ⎪
TC2 ( R ) = ⎨ ⎬, (5.274)
⎪⎩M C2 ( R2 ) = Mf 2 = M f2 k ' ⎪⎭
unde
R2' x şi R2' y sunt componentele după axele reperului ataşat
rigidului, normale la axa de rotaţie, ( Δ ) ≡ Qz' ≡ Oz , ale reacţiunii
totale a lagărului cilindric; ele reprezintă componentele ideale ale
torsorului reacţiunilor cu valorile scalare raportate la versorii i' şi j' şi
constituie necunoscute ale problemei de dinamică;
 – 333 –

Mf2 este momentul de frecare în lagărul cilindric,

determinat în baza legii de frecare în lagărul cilindric, exprimat prin
relaţia
Mf2 = −μ ′2rf2 R′22x + R′22y , (5.275)

μ ′2 fiind coeficientul de frecare în lagăr, iar rf2 raza fusului montat în

lagărul cilindric.
Torsorul dinamic se reduce numai la reacţiunea rezultantă
dacă lagărul cilindric este considerat lagăr cu frecare neglijabilă.

e). Torsorul dinamic al reacţiunilor

legăturii prin fir
Legătura prin fir este materializată practic prin cabluri, lanţuri,
funii, etc. care sunt considerate perfect flexibile şi inextensibile (li se
poate modifica oricum forma şi nu se alungesc atunci când sunt
tensionate). O astfel de legătură se consideră în acţiune atât timp cât
firul este întins între punctele de legătură C şi C* (Fig. 5.37).
Legătura prin fir aplicată unui rigid (S) poate fi întâlnită sub
următoarele două forme uzuale:
- legătura prin fir de lungime constantă (legătură staţionară);
- legătura prin fir desfăşurabil (legătură nestaţionară).

9 Legătura prin fir de lungime constantă (staţionară) este

reprezentată schematic în Fig. 5.37a. Legătura dintre discul circular
(S) - care se reazemă pe placa plană fixă (P), considerată ca plan fix
Oxy -, şi corpul (S*) - materializat printr-un suport (Sp) solidar cu
placa (P) -, este realizată prin firul CC∗ de lungime constantă l .
Alegând reperele (R') şi (R) ca în figură, rezultă ecuaţiile de legătură
2 2
z Q = 0; x Q + yQ − l 2 = 0, ultima, scrisă în ipoteza că firul rămâne în
permanenţă întins. Rezultă de aici că numai unul dintre parametrii de
poziţie x Q şi y Q variază independent. Rigidul (S) efectuează o
mişcare plan-paralelă cu ecuaţiile parametrice ale mişcării scrise
 – 334 –

sub una din formele: x Q = x Q ( t ), ϕ = ϕ(t), sau y Q = y Q ( t ), ϕ = ϕ(t).

y
∗
C

l
x
Q≡O≡C

a. b.
Fig. 5.37
Datorită zonei foarte mici de contact între fir şi rigidul (S),
torsorul dinamic al reacţiunilor legăturii are o formă simplă

⎧⎪R = T = − T iC*C ⎫⎪
TC ( R ) = ⎨ ⎬, (5.276)
⎪⎩M C ( R ) = 0 ⎪⎭

redusă numai la reacţiunea firului, T , numită în mod curent

tensiunea firului.
Tensiunea T reprezintă reacţiunea totală a legăturii şi este
orientată totdeauna în sensul în care legătura poate fi desfiinţată,
adică în sens contrar sensului versorului iC* C =vers. C * C (Fig.
5.37b), modulul T al tensiunii firului fiind o necunoscută a problemei
 – 335 –

de dinamică care va trebui determinată din ecuaţiile de mişcare.

9 Legătura prin fir desfăşurabil este reprezentată

schematizat în (Fig. 5.38a).

z′(0)
l 0

z
Q (S 0 )
x Q (0 )
y ′(0)
x′(0)

xQ C

a. b.

Fig. 5.38
 – 336 –

Mosorul (S) pe care este înfăşurat un fir inextensibil având

extremitatea legată în punctul C* de cadrul (Cd), se poate roti liber în
jurul axului (Ax) solidar cu culisele (Cl) care alunecă în lungul tijelor
(Tj) ale cadrului (Cd), (S 0 ) fiind poziţia iniţială a mosorului.
Alegând reperele (R') şi (R) ca în Fig. 5.38a şi ţinând seama
de faptul că lungimea porţiunii de fir care leagă mosorul (S) de cadrul
(Cd), considerat drept corp (S*), a crescut cu lungimea rφ a firului
desfăşurat prin rotirea mosorului cu unghiul φ, rezultă următoarele
ecuaţii de legătură
x Q − (l 0 + rϕ) = 0, y Q − r = 0, z Q − a = 0.

Această mişcare particulară a rigidului numită mişcare plan

paralelă cu translaţie rectilinie, va fi determinată prin una din
următoarele ecuaţii parametrice
x Q = x Q ( t ), sau ϕ = ϕ(t).

În cazul legăturii prin fir desfăşurabil, Fig. 5.38b, torsorul

dinamic al reacţiunilor are aceeaşi formă ca în relaţia (5.284).

f). Torsorul dinamic al reacţiunilor

legăturii prin tijă rigidă
În cazul legăturii prin tijă rigidă, reprezentată în Fig. 5.39,
discul (S) este legat de cadrul (Cd) - corpul (S*) -, prin tija (Tj),
prevăzută cu articulaţii în punctele de legătură C şi C*; dimensiunile
tijei şi ale articulaţiilor de legătură trebuie să fie suficient de mici
pentru a putea fi neglijate în calcule. Prin urmare, tija rigidă este o
bară subţire de masă neglijabilă, ale căre extremităţi se leagă prin
intermediul unor articulaţii mici şi cu frecare neglijabilă de punctele C
şi C∗ ale rigidelor (S) şi (S∗ ) pe care le cuplează.
Torsorul în punctul teoretic de legătură C al reacţiunilor
acestui tip de legătură aplicată rigidului (S) se reduce numai la o
reacţiune rezultantă, Fig. 5.39b, numită efort în tijă, notată S ,
 – 337 –

orientat în lungul axei tijei, cu sensul depinzând de forma torsorului

forţelor exterioare exercitate asupra rigidului, rezultând de forma

⎧⎪R = S = S iC*C ⎫⎪
TC ( R ) = ⎨ ⎬. (5.277)
M
⎪⎩ C ( R ) = 0 ⎪⎭

iC∗C

l
Q

a. b.
Fig. 5.39

Efortul în tijă S este o reacţiune ideală, valoarea scalară,

raportată la versorul iC * C =vers. C * C al axei tijei fiind o necunoscută
a problemei care va trebui determinată din ecuaţiile de mişcare.
 – 338 –

g). Torsorul dinamic al reacţiunilor

legăturii prin încastrare
Încastrarea este legătura prin care un rigid (S) este fixat într-
un corp (S*), fără nici o posibilitate de mişcare faţă de acesta.
Această imobilizare, prin care cele două rigide formează împreună
corp comun, se realizează prin diverse procedee tehnice, cum ar fi:
fixare prin sudură, prin şuruburi, prin pene sau prin presare.
Din punctul de vedere al forţelor exterioare active aplicate
rigidului, încastrarea este de două tipuri:
- încastrare plană (Fig. 5.40), când toate distribuţiile de forţe
aplicate rigidului (S) sunt situate în acelaşi plan;
- încastrare spaţială (Fig. 5.41), când rigidul (S) este solicitat
de un sistem de forţe cu suporturile orientate în spaţiu.

Legăturii prin încastrare plană îi corespund ecuaţiile de

legătură x Q = 0; y Q = 0; ϕ = 0 , care evidenţiază starea de repaus
total al rigidului încastrat. În această situaţie, distribuţia reacţiunilor
din încastrare este coplanară cu distribuţia forţelor exterioare active,
reducându-se în punctul teoretic de încastrare C (Fig. 5.40), la
torsorul reacţiunilor încastrării plane, având forma
y

Ry = V
MC
Rx = H (S) x

(S∗ ) O≡C

Fig. 5.40

⎧⎪R = R x i + R y j = H i + Vj⎫⎪
TC ( R ) = ⎨ ⎬, (5.278)
⎪⎩MC = MCz k ⎪⎭
 – 339 –

unde
R este reacţiunea din încastrare, necunoscută ca mărime,
direcţie şi sens, în aplicaţii se lucrează cu componentele ei R x = H şi
R y = V pe axele reperului Oxy;
MC este momentul din încastrare, deasemeni necunoscut
ca mărime şi sens, în aplicaţii se lucrează cu componenta lui MCz .
Cele trei componente ale torsorului sunt componente ideale,
necunoscute şi se vor determinata din ecuaţiile de echilibru scrise
pentru cazul considerat.

În cazul încastrării spaţiale, Fig. 5.41, ecuaţiile de legătură

sunt x Q = 0, y Q = 0, z Q = 0, ψ = 0, ϕ = 0, θ = 0.

Rz
MCz

(S∗ ) O≡C MCy y

Ry
MCx
Rx (S)

Fig. 5.41

Torsorul în punctul teoretic de încastrare C al reacţiunilor

încastrării spaţiale are forma
 – 340 –

⎧⎪R = R x i + R y j + R z k ⎫⎪
TC ( R ) = ⎨ ⎬. (5.279)
⎪⎩ MC = MCx i + MCy j + MCz k ⎪⎭

R reprezintă reacţiunea din încastrare care este necunoscută

ca mărime, direcţie şi sens; în aplicaţii se lucrează cu componentele
ei R x , R y şi R z pe axele reperului Oxyz.
MC este momentul din încastrare, deasemeni necunoscut ca
mărime, direcţie şi sens; în aplicaţii se lucrează cu componentele lui
MCx , MCy şi MCz pe axele reperului Oxyz.
Valorile scalare ale componentelor reacţiunii încastrării R x ,
R y , R z şi ale momentului din încastrare MCx , MCz , MCy reprezintă
necunoscute ale problemei.

5.4. ECUAŢIILE DINAMICII RIGIDULUI

Ansamblul relaţiilor care exprimă principiul acţiunii forţelor,

adică relaţiile care exprimă principiul impulsului şi principiul momen-
tului cinetic, reprezintă ecuaţiile vectoriale de mişcare ale dina-
micii rigidului, ele având forma
&
H = Fext = F;
(5.280)
&
K O = M Oext = M O .

Rezolvarea problemelor de dinamica rigidului, se bazează pe

folosirea sistemului de ecuaţii de proiecţii fie pe axele reperului fix
(R) ≡ Oxyz , fie pe axele reperului mobil (R′) ≡ Qx′y′z′ , ale ecuaţiilor
vectoriale (5.280).
Deoarece ecuaţiile vectoriale (5.280) pot fi scrise în raport cu
originea O a reperului fix (R), în raport cu originea Q a reperului
mobil (R′) , sau în raport cu centrul de masă G al rigidului în cazul în
care Q ≡ G , există trei forme pentru ecuaţiile de mişcare ale
dinamicii rigidului.
 – 341 –

Forma I a ecuaţiilor vectoriale de mişcare

Ecuaţiile vectoriale de mişcare corespunzătoare acestei forme

sunt reprezentate chiar prin relaţiile (5.280) dar cu solicitările
exterioare {Fext ,M Oext } scrise ca sumă dintre solicitările exterioare
active {Fa ,M aO } şi solicitările exterioare pasive {Fp ,M pO } adică

&
H = Fa + Fp ;
(5.281)
&
K O = M aO +M pO .

Proiectând ecuaţiile vectoriale (5.281) pe axele reperului fix

(R), se va obţine sistemul de ecuaţii scalare ale mişcării rigidului.
Forma întâi a ecuaţiilor de mişcare este folosită în cazul în
care, parametrii de poziţie necunoscuţi, variabili în timp şi care
trebuie determinaţi ca funcţie de timp, se reduc numai la parametrii
corespunzători translaţiei.

Forma a II-a a ecuaţiilor vectoriale de mişcare

Ecuaţiile vectoriale corespunzătoare acestei forme sunt

reprezentate prin relaţia ce exprimă principiul impulsului şi prin relaţia
ce exprimă teorema momentului cinetic faţă de polul mobil Q, adică
&
H = Fa + Fp ;
& (5.282)
MrG′ × aQ + K Qrot = M aQ +M pQ .

Sistemul de ecuaţii scalare ale mişcării rigidului, cores-

punzător formei a doua a ecuaţiilor vectoriale, se obţine prin proiec-
tarea ecuaţiilor vectoriale (5.282) pe axele reperului mobil (R′) .

Forma a doua a ecuaţiilor vectoriale de mişcare este folosită

atunci când parametrii de poziţie, variabili în timp care trebuie
determinaţi ca funcţie de timp, sunt cei corespunzători rotaţiei
instantanee a rigidului în jurul polului mobil Q, adică sunt unghiurile
lui Euler.
 – 342 –

Forma a III-a a ecuaţiilor vectoriale de mişcare

Ecuaţiile vectoriale de mişcare ale rigidului, pot fi scrise şi în

centrul lui de masă G, sub forma
&
H = M aG = F = Fa + Fp ;
& (5.283)
K G = M G = M aG +M p G ,

şi ele reprezintă chiar ecuaţiile vectoriale de mişcare corespunză-

toare formei a treia.
Sistemul de ecuaţii scalare ale mişcării se va obţine
proiectând prima din ecuaţiile vectoriale (5.283) pe axele reperului fix
(R) şi pe cea de-a doua pe axele reperului mobil (R′) .
Forma a treia a ecuaţiilor vectoriale de mişcare a rigidului, se
foloseşte atunci când parametrii de poziţie, variabili în timp ce trebuie
determinaţi ca funcţie de timp, sunt reprezentaţi atât prin parametrii
de poziţie corespunzători translaţiei, cât şi prin parametrii de poziţie
corespunzători rotaţiei instantanee a rigidului în jurul centrului de
masă G.

5.5. PROBLEMELE DINAMICII RIGIDULUI

În orice problemă de dinamica rigidului se întâlnesc două serii
de elemente:
a). O serie de elemente date, sau posibil de calculat cu ajuto-
rul datelor conţinute în enunţul problemei cum ar fi: caracteristicile
inerţiale, anumite elemente scalare ce determină torsorul solicitărilor
active, elemente scalare ce caracterizează torsorii reacţiunilor legă-
turilor pasive aplicate rigidului, etc.
b). Un număr, s, de elemente scalare necunoscute, care ur-
mează a se determina rezolvând problema de dinamica rigidului.
Printre elementele scalare necunoscute figurează:
– un număr p, de parametri de poziţie, care rămân inde-
pendenţi între ei în urma aplicării legăturilor, p = p v − l , unde p v
 – 343 –

reprezintă numărul parametrilor de poziţie necunoscuţi, variabili în

timp, ai rigidului; ( p v ≤ 6 în cazul spaţial şi p v ≤ 3 în cazul plan) iar
l reprezintă numărul ecuaţiilor de legătură (l ≤ p v ) .
– un număr r, de elemente scalare necunoscute din torsorul
rezultant al reacţiunilor legăturilor pasive aplicate rigidului;
– un număr f, de elemente scalare necunoscute din torsorul
rezultant al solicitărilor active aplicate rigidului.
Prin urmare, numărul total de elemente necunoscute dintr-o
problemă de dinamica rigidului se va putea exprima prin relaţia
s = p + r + f. (5.284)

Pentru a putea rezolva o problemă de dinamica rigidului,

trebuie ca numărul ecuaţiilor scalare conţinute de sistemul de ecuaţii
scalare de mişcare a rigidului respectiv, să fie egal cu numărul
necunoscutelor din problemă.
În aplicaţiile practice se întâlnesc două tipuri de probleme ale
dinamicii rigidului şi anume:
 Probleme directe, caracterizate prin condiţia p = 0 , adică
ecuaţiile de mişcare ale rigidului se pot stabili pe baza conside-
rentelor tehnologice.
În problemele directe, fiind precizate legăturile pasive aplicate
rigidului, se cere să se determine anumite elemente necunoscute din
torsorul solicitărilor exterioare active, precum şi anumite elemente
scalare necunoscute din torsorul rezultant al reacţiunilor legăturilor
pasive, adică s = f + r .
Rezolvarea problemelor de tip direct nu prezintă dificultăţi,
întrucât ecuaţiile de mişcare permit determinarea parametrilor
cinematici de ordinul întâi şi doi ai rigidului, a caracteristicilor cinetice
vectoriale, precum şi a derivatelor lor în raport cu timpul.
Astfel, sistemul de ecuaţii scalare de mişcare va fi un sistem
de ecuaţii algebrice, conţinând un număr de ecuaţii egal cu numărul
necunoscutelor.
 Probleme inverse, sau fundamentale, caracterizate prin
condiţia f = 0 , care evidenţiază faptul că elementele scalare din
torsorul rezultant al solicitărilor exterioare active sunt date.
 – 344 –

În cazul problemelor inverse, fiind precizate şi legăturile apli-

cate rigidului, se cere determinarea ecuaţiilor mişcării rigidului şi
elementele scalare necunoscute din torsorul rezultant al reacţiunilor,
deci s = p + r .
Integrarea sistemului de ecuaţii scalare de mişcare a rigidului
este dificilă în cazul problemelor de tip invers, întrucât aceste ecuaţii
au forme complicate.

5.6. DINAMICA UNOR CAZURI PARTICULARE

DE MIŞCĂRI ALE RIGIDULUI
Se vor studia din punct de vedere dinamic mişcările
particulare ale rigidului cel mai des întâlnite în practică, adică:
– mişcarea de translaţie;
– mişcarea de rotaţie în jurul unei axe fixe;
– mişcarea plan paralelă.

5.6.1. DINAMICA MIŞCĂRII DE TRANSLAŢIE

∗ Parametrii de poziţie ai rigidului

Considerând un rigid (S) în mişcare de translaţie Fig. 5.42,
parametrii de poziţie variabili în timp ai lui, vor fi reprezentaţi numai
prin coordonatele polului mobil Q, care în mod obişnuit, în proble-
mele de dinamică se alege în centrul de masă al rigidului (Q ≡ G) .
În mişcarea de translaţie a rigidului, unghiurile lui Euler rămân
în permanenţă constante, sau chiar egale cu zero dacă în momentul
iniţial axele reperului mobil (R′) sunt paralele la axele reperului fix
(R). Dacă rigidul (S) se află în mişcare de translaţie liberă cele trei
coordonate ale centrului de masă ( x G, yG, zG ) variază independent
una de alta. Dacă rigidului (S) îi sunt aplicate legături pasive, atunci
numărul p al parametrilor de poziţie independenţi se micşorează,
astfel încât rezultă condiţia p ≤ 3 , egalitatea fiind valabilă în cazul
rigidului liber.
 – 345 –

(R) z (R′) z′
aG
(S )

y′
Q≡G

rG vG
y
O

x x′

Fig. 5.42

∗ Parametrii cinematici ai mişcării

Parametrii cinematici de ordinul I

⎧v Q = v G = x& G i + y& G j + z& G k ≠ 0⎫

⎨ ⎬. (5.285)
⎩ω ≡ 0 ⎭

Parametrii cinematici ordinul II

⎧aQ = aG = &x& G i + &y& G j + &z& G k {= 0 sau ≠ 0} ⎫

⎨ ⎬. (5.286)
⎩ε ≡ 0 ⎭

Deplasările elementare au expresiile

⎧⎪drQ = dx Q i + dy Q j + dz G k ≠ 0 ⎫⎪
⎨ ⎬.
⎪⎩d Θ = 0 ⎪⎭
 – 346 –

∗ Caracteristicile inerţiale ale rigidului

Datorită absenţei rotaţiei, dintre caracteristicile inerţiale ale
dinamicii rigidului – masa şi momentele de inerţie – în cazul mişcării
de translaţie a rigidului, numai masa M a rigidului va figura în
ecuaţiile de mişcare.

∗ Caracteristicile cinetice ale rigidului

Luând în consideraţie condiţiile cinematice corespunzătoare
mişcării de translaţie a rigidului, caracteristicile cinetice stabilite în
cazul unui rigid în mişcare generală, vor lua forme particulare.

– Impulsul rigidului

H = Mv G = M( x& G i + y& G j + z& G k ) . (5.287)

– Momentul cinetic al rigidului în polul fix O are expresia

K O = K Q + rQ × H = MrG′ × v Q + K Qrot + rQ × H . (5.288)

În această mişcare particulară ω ≡ 0 , ca urmare este valabilă

condiţia K Qrot ≡ K Grot ≡ K G = 0 şi deoarece s-a considerat că polul
mobil Q coincide cu centrul de masă G, Q ≡ G , rezultă rG′ = 0 , astfel
încât relaţia (5.288) capătă forma

K O = rG × H = rG × Mv G . (5.289)

Torsorul impulsurilor în polul fix are forma

⎧⎪H = Mv G ⎫⎪
TO { H } = ⎨ ⎬. (5.290)
⎪⎩K O = rG × Mv G ⎪⎭

– Energia cinetică
În mişcarea de translaţie a rigidului, expresia energiei cinetice
se obţine prin particularizarea expresiei stabilite în cazul mişcării
 – 347 –

generale a rigidului şi rezultă de forma

1
Ec = Mv G2 , (5.291)
2

deoarece în cazul acestei mişcări ω ≡ 0, E Crot = 0, Q ≡ G , rG′ = 0 .

∗ Caracteristicile dinamice ale rigidului

a) Caracteristicile dinamice vectoriale

În baza celor precizate mai sus, se poate scrie

&
K G = M extG = M aG +M pG = 0 , (5.292)

care exprimă faptul că sistemul solicitărilor exterioare, active şi

pasive, trebuie să fie sau echivalent cu zero, în cazul translaţiei
inerţiale, sau cu un vector unic Fext = Fa + Fp , al cărui suport să treacă
prin centrul de masă al rigidului, în cazul unei translaţii oarecare.
În condiţiile valabilităţii relaţiei (5.292), pentru a exclude şi
rotaţia inerţială, trebuie să fie satisfăcută condiţia ω0 = 0 , pentru a se
asigura existenţa mişcării de translaţie.
Torsorul dinamic al solicitărilor exterioare în centrul de masă
G al rigidului

⎧⎪Fext ⎫⎪ ⎧⎪Fa + Fp ⎫⎪
TG {Fext } = ⎨ ⎬=⎨ ⎬. (5.293)
⎪⎩M extG ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭

Torsorul dinamic al solicitărilor exterioare în polul fix O

⎧⎪Fext = Fa + Fp ⎫⎪
TO {Fext } = ⎨ ⎬. (5.294)
⎪⎩M extO = rG × Fext = rG × ( Fa + Fp )⎪⎭
 – 348 –

b) Caracteristicile dinamice scalare

În cazul mişcării de translaţie, expresiile puterii mecanice şi a

lucrului mecanic elementar, au următoarele forme particulare

Pext = Fext ⋅ v G = ( Fa + Fp ) ⋅ v G = Pa + Pp , (5.295)

respectiv

dL ext = Fext ⋅ drG = ( Fa + Fp ) ⋅ drG = dL a + dL p . (5.296)

∗ Stabilirea sistemului de ecuaţii

scalare de mişcare
Pentru a obţine sistemul de ecuaţii scalare de mişcare, se
porneşte de la forma a treia a ecuaţiilor dinamicii rigidului, adică de la
ecuaţiile (5.283), ecuaţii care în baza faptului că ω = 0 , devin

⎧⎪M aG = Fa + Fp ⎫⎪
⎨ ⎬. (5.297)
⎪⎩0 = M aG +M pG ⎪⎭

Pentru a obţine sistemul de ecuaţii scalare de mişcare, se

proiectează prima ecuaţie vectorială din relaţiile (5.297) pe axele
reperului fix (R) ≡ Oxyz , iar cea de-a doua pe axele reperului mobil
(R ′) ≡ Qx ′y ′z ′ , rezultând sistemul

⎧1). M&x& = F + F ; 4). 0 = M ′ +M ′ ⎫

⎪ G ax px aG x pG x
⎪
⎪ ⎪
⎨2). M&y& G = Fay + Fp y ; 5). 0 = M a′Gy +M p′Gy ⎬. (5.298)
⎪ ⎪
⎪⎩3). M&z& G = Faz + Fp z ; 6). 0 = M a′Gz +M p′Gz ⎪⎭

În cazul când rigidul efectuează o mişcare de translaţie în

planul xOy, sistemul de ecuaţii scalare de mişcare va avea forma
 – 349 –

⎧1). M&x& = F + F ⎫
G ax px
⎪⎪ ⎪⎪
⎨2). M&y& G = Fay + Fp y ⎬. (5.299)
⎪ ⎪
⎪⎩3). 0 = M a′ Gz +M p′Gz ⎪⎭

Observaţie
Deoarece, dintre ecuaţiile (5.297), numai prima ecuaţie
furnizează informaţii asupra mişcării rigidului, ea poartă numele de
ecuaţia vectorială fundamentală a dinamicii mişcării de
translaţie a rigidului şi se poate scrie sub următoarea formă

M&r&G = Fa + Fp . (5.300)

Cea de-a doua ecuaţie din (5.297) exprimă condiţiile pe care

trebuie să le satisfacă sistemul de solicitări exterioare pentru ca
mişcarea de translaţie a rigidului să aibă loc.
Pentru integrarea sistemului (5.298), în vederea determinării
necunoscutelor, se asociază sistemului de ecuaţii diferenţiale
(5.299), condiţiile iniţiale avâd forma generală

⎧x (0) = x o ; x& (0) = v (0) = v o ⎫

⎪ G G G Gx Gx ⎪
⎪ ⎪
t = 0 : ⎨y G (0) = y oG ; y& G (0) = v Gy (0) = v oG ⎬ . (5.301)
y
⎪ ⎪
⎪z G (0) = z oG ; z& G (0) = v G (0) = v o ⎪
⎩ z Gz ⎭
 – 350 –

5.6.2. DINAMICA MIŞCĂRII DE ROTAŢIE A

RIGIDULUI ÎN JURUL UNEI AXE FIXE

∗ Parametrii de poziţie ai rigidului

Se consideră un rigid (S), în rotaţie în jurul unei axe fixe (Δ ) ,
imobilizată prin intermediul unu lagăr pivot având centrul C1 şi a unui
lagăr cilindric având centrul C2 , distanţa C1C2 = h , Fig. 5.43.
Rigidul (S) are două puncte fixe C1 şi C2 şi dacă se aleg
reperele (R) şi (R′) ca în figură, Q ≡ O ≡ C1 , iar Qz′ ≡ Oz ≡ ( Δ ) , va
rezulta că în această mişcare particulară avem un singur parametru
de poziţie, reprezentat prin unghiul de rotaţie ϕ, (p = 1) .

∗ Parametrii cinematici ai mişcării

Parametrii cinematici de ordinul I

⎧v Q ≡ 0 ⎫
⎨ ⎬. (5.302)
⎩ ω = ϕ
& k = ϕ
& k ′ ≠ 0 ⎭
Parametrii cinematici de ordinul II

⎧ aQ ≡ 0 ⎫
⎨ ⎬. (5.303)
& =ϕ
⎩ε = ω && k ′{= 0 sau ≠ 0} ⎭
&& k = ϕ

Deplasările elementare la translaţie şi rotaţie au expresiile

d rQ = 0; d Θ = dϕ k ′ ≠ 0 . (5.304)

∗ Caracteristicile inerţiale ale rigidului

Caracteristicile inerţiale ale rigidului sunt:
– masa M a rigidului;
momentele de inerţie mecanice J′xz , J′yz , J′zz , deoarece axa
 – 351 –

de rotaţie (Δ ) în exemplul din Fig. 5.43 este de direcţie fixă în spaţiu,

fără a fi însă axă principală de inerţie.

(Δ ) z, z ′

R2′ y
C2

R2′ x
Mf2
(S )

G( x ′G , y ′G , z′G )
h
rG′
y′
R1′z R1′y
y
Q ≡ O ≡ C1

R1′x Mpiv
x ϕ = ϕ( t ) Mf1
x′

Fig. 5.43

∗ Caracteristicile cinetice ale rigidului

În baza condiţiilor cinematice ale acestei mişcări şi ţinând
seama de faptul că rQ = 0, (Q ≡ O) , impulsul, momentul cinetic şi
energia cinetică, deci caracteristicile cinetice stabilite pentru cazul
 – 352 –

rigidului în mişcare generală, vor avea expresii simplificate.

– Impulsul

H = Mv G = M( v Q + ω × rG′ ) = M( ω × rG′ ), (5.305)

cu următoarea expresie analitică

i′ j′ k′
H =M 0 0 ϕ& = M( −ϕ& y ′G i ′ + ϕ& x ′G j′). (5.306)
x ′G y ′G z ′G

– Momentul cinetic

Deoarece Q ≡ O , rezultă

K O ≡ K Q ≡ K Qrot = −J′xz ω i ′ − J′yz ω j′ + J′zz ω k ′ =

(5.307)
= −J′xz ϕ& i ′ − J′yz ϕ& j′ + J′zz ϕ& k ′ .

Momentul cinetic KQ are forma particulară (5.307) întrucât

axa de rotaţie (Δ ) de direcţie fixă, nu este axă principală de inerţie.
Torsorul impulsurilor în polul Q ≡ O , are forma

⎧⎪H = M( ω × rG′ ) ⎫⎪
TQ { H } ≡ TO { H } = ⎨ ⎬. (5.308)
⎪⎩K Qrot = −J′xz ϕ& i ′ − J′yz ϕ& j′ + J′zz ϕ& k ′⎪⎭

– Energia cinetică, va avea numai termenul datorat rotaţiei,

adică se va putea scrie

1 1
E c = E crot = J′zz ω2 = J′zz ϕ& 2 . (5.309)
2 2
 – 353 –

∗ Caracteristicile dinamice ale rigidului

a) Caracteristicile dinamice vectoriale

Se consideră că asupra rigidului (S) acţionează un sistem de

solicitări exterioare format din următoarele sisteme:

¬ Un sistem de solicitări exterioare active al cărui torsor

rezultant, în polul Q, are forma

⎧⎪Fa = Fax′ i ′ + Fay′ j′ + Faz′ k′ ⎫⎪

TQ {Fa } = ⎨ ⎬. (5.310)
⎪⎩M aQ = M a′Q x i ′ +M a′Q y j′ +M a′Qz k ′⎪⎭

¬ Un sistem de solicitări exterioare pasive format din:

ƒ Solicitări rezistente (rezistenţele mediului Rz şi rezisten-

ţele de amortizare Ra ), torsorul rezultant având forma

⎧⎪Rt = Rz + Ra = R ′t x i ′ + R′t y j′ + R′t z k ′⎫⎪

TQ {Rt } = ⎨ ⎬. (5.311)
⎪⎩M Q ( Rt ) = MQ ( Rz ) + MQ ( Ra ) ⎪⎭

ƒ Reacţiunile legăturilor
Torsorul, în polul Q, al reacţiunilor din lagărul pivot C1

⎧⎪R1 = R1′ x i ′ + R1′ y j′ + R1′ z k ′⎫⎪

TQ {R1 } = ⎨ ⎬. (5.312)
M (
⎪⎩ Q 1R ) = M f1 + M piv ⎪⎭

Torsorul, în polul Q, al reacţiunilor din lagărul cilindric C 2

⎧⎪R2 = R′2 x i ′ + R′2 y j′ ⎫⎪

TQ {R2 } = ⎨ ⎬. (5.313)
⎪⎩M Q ( R2 ) = Mf2 + MQ ( R2 ) = Mf2 + QC 2 × R2 ⎪⎭
 – 354 –

Torsorul rezultant în polul Q ≡ O ≡ C1 al reacţiunilor celor

două legături pasive aplicate rigidului:

⎧⎪R = R1 + R2 ⎫⎪
TQ {R } = ⎨ ⎬, (5.314)
⎪⎩M Q ( R ) = Mf1 + Mpiv + Mf2 + QC 2 × R2 ⎪⎭
unde
Mf1 este momentul de frecare din lagărul pivot, orientat în sens
invers vitezei unghiulare ω , de mărime

Mf1 = μ1′ rf1 R1′ 2x + R1′ 2y ; (5.315)

Mpiv este momentul de pivotare din lagărul pivot, având sensul

contrar vitezei unghiulare ω şi mărimea

Mpiv = ν R1′z ; (5.316)

Mf2 este momentul de frecare din lagărul cilindric, fiind deasemeni

orientat în sens contrar vitezei unghiulare ω şi având mărimea

Mf2 = μ′2 rf2 R′22x + R′22y . (5.317)

Notând cu M f , momentul rezultant de frecare în cele două

lagăre, adică scriind
M f = Mf1 + Mpiv + Mf2 (5.318)

şi având în vedere faptul că acest vector este orientat pe axa de

rotaţie ( Δ ) ≡ Qz′ , de versor k ′ , se va putea scrie

M f = M f k ′, (5.319)

M f fiind valoarea scalară a momentului rezultant de frecare în lagăre,

raportată la versorul k ′ .
 – 355 –

În baza relaţiilor anterioare, se va putea scrie torsorul rezultant

în polul Q, al solicitărilor exterioare pasive, sub forma

⎧ F = R + R = R + R + R = F ′ i ′ + F ′ j ′ + F ′ k ′⎫
⎪ p t t 1 2 px py pz
⎪
TQ {Fp } = ⎨M pQ = M Q ( Rt ) + Mf1 + Mpiv + Mf2 + QC 2 × R2 = ⎬ . (5.320)
⎪ = M p′Q i ′ +M p′Q j′ +M p′Q k ′ ⎪
⎩ x y z ⎭

b).Caracteristicile dinamice scalare ale rigidului

În cazul acestei mişcări particulare, rQ = 0 deoarece cei doi

poli coincid, O ≡ Q , deci v Q = 0 , expresiile caracteristicilor dinamice
scalare, puterea mecanică şi lucrul mecanic elementar
corespunzătoare unui sistem de solicitări exterioare {Fext , M extQ } ,
vor lua forme simplificate şi anume

′ Q ϕ& ,
Pext = P = M extQ ⋅ ω = M ext (5.321)
z
respectiv
′
dL ext = dL = M extQ ⋅ d Θ = M ext dϕ . (5.322)
Qz

∗ Stabilirea sistemului de ecuaţii scalare

ale dinamicii mişcării de rotaţie
Se pleacă de la forma a doua a ecuaţiilor vectoriale de mişca-
re ale dinamicii rigidului
&
H = Fa + Fp ;
(5.323)
&
K Qrot = M aQ +M pQ .

Ecuaţiile vectoriale de mişcare (5.323) trebuie scrise analitic în

reperul mobil (R′) ≡ Qx′y′z′ , pentru ca apoi să se proiecteze pe axele
 – 356 –

acestui reper, în vederea obţinerii sistemului de ecuaţii scalare ale

dinamicii mişcării de rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe.
Se consideră mai întâi prima ecuaţie vectorială din (5.323)
& =F +F ,
H (5.324)
a p
unde

& d
H = (H) =
dt
d
dt
[ ] && i ′ − ϕ& &i ′) + Mx ′G (ϕ
M( −ϕ& y ′G i ′ + ϕ& x ′G j′) = My ′G ( −ϕ && j′ + ϕ& &j′).

(5.325)
În baza formulelor lui Poisson, derivatele în raport cu timpul
ale versorilor mobili i′ şi j′ au expresiile

i ′ j′ k ′ i ′ j′ k ′
&′ &
i = ω × i ′ = 0 0 ϕ& = ϕ& j′ , j′ = ω × j′ = 0 0 ϕ& = −ϕ& i ′ . (5.326)
1 0 0 0 1 0

Înlocuind în relaţia (5.325) expresiile (5.326) se obţine

&
H = −M( y ′G ϕ
&& + x ′G ϕ& 2 )i ′ + M( x ′G ϕ
&& − y ′G ϕ& 2 ) j′. (5.327)

În ceea ce priveşte membrul drept al ecuaţiei (5.324), se vor

putea scrie următoarele expresii analitice, în reperul (R′) , ale forţelor
rezultante active şi pasive sub forma

′ i ′ + Fay
Fa = Fax ′ j′ + Faz
′ k ′;
Fp = R t + R1 + R2 = (R ′t x + R1′ x + R ′2 x )i ′ + (5.328)
+ (R ′t y + R1′ y + R ′2 y ) j′ + (R ′t z + R1′ z )k ′.

Observaţie
În cazul acestei mişcări particulare R′t z = 0 , deoarece rezis-
tenţele elementare ale mediului sunt normale la axa de rotaţie Qz′ ,
iar axele după care se produc deformaţiile elementelor elastice de
legătură a rigidului cu exteriorul, sunt de regulă normale la axa de
 – 357 –

rotaţie.
Se consideră acum cea de-a doua ecuaţie vectorială din rela-
ţiile (5.323), adică ecuaţia
&
K Qrot = M aQ +M pQ , (5.329)

care, deasemeni, trebuie scrisă analitic în reperul mobil (R′) .

Se calculeaza expresia derivatei în raport cu timpul a
momentului cinetic de rotaţie al rigidului

&
K Qrot =
d
dt
( )
d
K Qrot = ( −J′xz ϕ& i ′ − J′yz ϕ& j′ + J′zz ϕ& k ′) =
dt (5.330)
&& i ′ + ϕ& &i ′) − J′yz (ϕ
= −J′xz ( ϕ && j′ + ϕ& &j′) + J′zz (ϕ
&& k ′ + ϕ& k& ′).

Ţinând seama că derivatele versorilor i′ şi j′ în raport cu

timpul au expresiile (5.326) iar k& ′ = ω × k ′ = ϕ& k ′ × k ′ = 0 , relaţia
(5.330) va avea următoarea formă finală

K& Qrot = ( −J′xz ϕ

&& + J′yz ϕ& 2 )i ′ + ( −J′xz ϕ& 2 − J′yz ϕ
&& ) j′ + J′zz ϕ
&& k ′ . (5.331)

Expresiile analitice ale termenilor din membrul drept al

ecuaţiei K& =M
Qrot +M , se scriu sub forma
aQ pQ

M aQ = M a′Q i ′ +M a′Q j′ +M a′Q k ′ ;

x y z

M pQ = M Q ( Rt ) +M f + QC 2 × R2 = M Q′ x ( Rt )i ′ +M Q′ y ( Rt ) j′ +

i′ j′ k′ (5.332)
+M Q′ z ( Rt )k ′ +M f k ′ + 0 0 h =
R′2 x R′2 y 0
= [M Q′ x ( Rt ) − hR′2 y ] i ′ + [M Q′ y ( Rt ) + hR′2 x ] j′ +
+ [M Q′ z ( Rt ) +M f ] k ′ ,
 – 358 –

Înlocuind în ecuaţiile (5.323), relaţiile (5.327), (5.328), (5.331)

şi (5.332), se obţine transcrierea analitică a lor, în reperul (R′) , adică
rezultă ecuaţiile

⎧
⎪( −My ′G ϕ && − Mx ′G ϕ& 2 )i ′ + (Mx ′G ϕ && − My ′G ϕ& 2 ) j′ =
⎪ ′ + R′t x + R1′ x + R′2 x )i ′ + (Fay ′ + R′t y + R1′ y + R′2 y ) j′ +
⎪ = (Fax
⎪ + (F′ + R′ )k ′;
⎪⎪ az 1z

⎨ (5.333)
⎪
⎪( −J′xz ϕ
&& + J′yz ϕ& 2 )i ′ + ( −J′xz ϕ& 2 − J′yz ϕ
&& ) j′ + J′zz ϕ
&& k ′ =
⎪ = [M ′ +M ′ ( R ) − hR′ ] i ′ +
⎪ aQ x Qx t 2y
⎪ + [M ′ +M ′ ( R ) + hR′ ] j′ + [M ′ +M ′ ( R ) +M ] k ′.
⎪⎩ aQ y Qy t 2x aQ z Qz t f

Proiectând ecuaţiile (5.333), pe axele reperului mobil (R′) , prin

înmulţirea scalară a lor, pe rând, cu versorii i′, j′, k ′ , rezultă sistemul
de ecuaţii scalare ale dinamicii mişcării de rotaţie a rigidului (S) în
jurul axei fixe ( Δ ) ≡ Qz′ , de forma

⎧1. − My ′G ϕ && − Mx ′G ϕ& 2 = Fax ′ + R ′t x + R1′ x + R ′2 x ⎫

⎪ ⎪
⎪2. Mx ′G ϕ && − My ′G ϕ& 2 = Fay ′ + R′t y + R1′ y + R′2 y ⎪
⎪ ⎪
⎪⎪3. 0 = Faz ′ + R1′ z ⎪⎪
(5.334)
⎨4. − J′ ϕ & = M a′Q +M Q′ x ( Rt ) − hR′2 y ⎬ .
xz && + J′yz ϕ
2
⎪ x ⎪
⎪5. − J′ ϕ& 2 − J′ ϕ ′ y ( Rt ) + hR′2 x ⎪
⎪ xz yz && = M a′Q y +M Q ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩6. J′zz ϕ
&& = M a′Q +M Q′ z ( Rt ) +M f
z ⎪⎭

Sistemului de ecuaţii scalare de mişcare (5.334) i se adaugă

condiţiile iniţiale
⎧ϕ(0) = ϕ o ⎫
t =0:⎨ ⎬. (5.335)
⎩ϕ& (0) = ω(0) = ωo ⎭
 – 359 –

Ultima ecuaţie din sistemul de ecuaţii scalare (5.334) se poate

scrie sub forma generală

J′Δ ϕ
&& = M Δ sau JΔ ϕ
&& = M Δ (5.336)

şi ea se numeşte ecuaţia fundamentală a dinamici mişcării de

rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe ( Δ ) .
În relaţia (5.336), J′Δ = J Δ = J′zz reprezintă momentul de inerţie
mecanic al rigidului faţă de axa de rotaţie ( Δ ) ≡ Qz′ , iar M Δ este
valoarea scalară a momentului rezultant al tuturor forţelor active şi
pasive în raport cu axa de rotaţie ( Δ ) . Această ecuaţie se foloseşte
în aplicaţii atunci când nu se cere determinarea reacţiunilor.
Pentru determinarea celor cinci reacţiuni dinamice necu-
noscute, se folosesc primele cinci ecuaţii ale sistemului de ecuaţii
scalare de mişcare (5.334), din care rezultă

1 1
R′2 x = − [J′xz ϕ& 2 + J′yz ϕ
&& +M Q′ y ( Rt )] − M a′Q ;
h h y

1 1
R′2 y = [J′xz ϕ
&& − J′yz ϕ& 2 +M Q′ x ( Rt )] + M a′Q ;
h h x

R1′ z = −Faz
′ ;
(5.337)
1
R1′ x = −My ′G ϕ
&& − Mx ′G ϕ& 2 − R′t x + [J′xz ϕ& 2 + J′yz ϕ
&& +M Q′ y ( Rt )] −
h
1
′ + M a′Q ;
− Fax
h y

1
R1′ y = Mx ′G ϕ
&& − My ′G ϕ& 2 − R′t y − [J′xz ϕ
&& − J′yz ϕ& 2 +M Q′ x ( Rt )] −
h
1
′ − M a′Q .
− Fay
h x
 – 360 –

5.6.3. DINAMICA MIŞCĂRII

PLAN PARALELE A RIGIDULUI

∗ Parametrii de poziţie ai rigidului

Se consideră planul Oxy paralel cu planul director şi care
trece prin centrul de masă G al rigidului, Fig. 5.44.
Acest plan este, de regulă, plan de simetrie pentru rigid, deci
axa perpendiculară pe plan, în polul mobil Q ales în centrul de masă
al rigidului, Q ≡ G , notată Gz ′ , este axă principală centrală de inerţie
şi rezultă J′xz = J′yz = 0 .
În mişcarea plan paralelă liberă a rigidului sunt trei parametri
de poziţie independenţi (p = 3) , reprezentaţi prin coordonatele x G şi
y G , faţă de reperul fix Oxy, ale polului mobil G şi unghiul de rotaţie
proprie ϕ . Aplicarea unor legături suplimentare introduce restricţii
parametrilor independenţi ai rigidului, rezultând condiţia p ≤ 3 .

y ω
y′
ε x′
aG
(Σ )

Q≡G ϕ

yG rG vG
O x
xG

Fig. 5.44
 – 361 –

∗ Parametrii cinematici ai rigidului

Parametrii cinematici de ordinul I

⎧⎪v G = x& G i + y& G j ≠ o⎫⎪

⎨ ⎬. (5.338)
⎪⎩ ω = ϕ& k = ϕ& k ′ ≠ 0 ⎪⎭

Parametrii cinematici de ordinul II

⎧⎪aG = &x& G i + &y& G j {= 0 sau ≠ 0} ⎫⎪

⎨ ⎬. (5.339)
⎪⎩ε = ω
& =ϕ && k = ϕ && k ′ {= 0 sau ≠ 0} ⎪⎭

Deplasările elementare ale rigidului au expresiile

drG = v G dt = dx G i + dy G j ;
(5.340)
d Θ = d ϕ = ω dt = dϕk ′.

∗ Caracteristicile inerţiale ale rigidului

În mişcarea plan paralelă a rigidului, caracteristicile inerţiale
sunt reprezentate prin:
– masa rigidului (S), notată M;
– momentul de inerţie axial J′zz = J′z = J , pentru că momentele
de inerţie centrifugale sunt egale cu zero.

∗ Caracteristicile cinetice ale rigidului

În baza condiţiilor cinematice (5.338) şi (5.339), se obţin
următoarele forme particulare pentru caracteristicile cinetice:

– Impulsul
H = M v G = M ( x& G i + y& G j). (5.341)

– Momentul cinetic
• în polul mobil Q ≡ G
 – 362 –

K Q = K G = J′zz ω k ′ = Jϕ& k ′ = J ω. (5.342)

• în polul fix O

K O = K G + rG × H = J ω + rG × Mv G . (5.343)

Relaţiile (5.341) şi (5.342), permit să se scrie expresiile

torsorului impulsurilor în polul mobil Q ≡ G , sub forma

T { H } = { H = Mv G ; K G = J ω } (5.344)

şi în polul fix O, sub forma

T { H } = { H = Mv G ; K O = K G + rG × H = J ω + rG × Mv G }. (5.345)

– Energia cinetică
1
Ec = (M v G2 + J ω 2 ). (5.346)
2

∗ Caracteristicile dinamice ale rigidului

a) Caracteristicile dinamice vectoriale

Se consideră că asupra rigidului (S) acţionează un sistem de

solicitări exterioare format din:

¬ Un sistem de solicitări exterioare active al cărui torsor

rezultant, în polul Q ≡ G , are forma

TG {Fa } = {Fa , M aG } . (5.347)

¬ Un sistem de solicitări exterioare pasive format din

solicitările rezistente - rezistenţele mediului Rz şi rezistenţele de
amortizare Ra (rezistenţe totale) şi din solicitările de reacţiune R ,
torsorul rezultant în G, având forma
 – 363 –

⎧⎪Fp = Rz + Ra + R = Rt + R ⎫⎪
TG {Fp } = ⎨ ⎬. (5.348)
⎪⎩M pG = M G ( Rt ) +M G ( R ) ⎪⎭

În baza relaţiilor (5.347) şi (5.348), se poate scrie torsorul

rezultant în polul mobil Q ≡ G , al solicitărilor exterioare, sub forma

⎧⎪ F = Fa + Fp = Fext = Fext x i + Fext y j ⎫⎪

TG {F } = ⎨ ⎬. (5.349)
⎪⎩M extG = M aG +M pG ⎪⎭

În condiţiile acestei miscări particulare, forma a treia a ecua-

ţiilor vectoriale de mişcare, va avea expresiile de mai jos

⎧⎪M aG = M ( &x& G i + &y& G j ) = Fext x i + Fext x j = Fext ;

⎨ (5.350)
&& k ′ = M ext
⎪⎩J ε = Jϕ ′ G k ′ = M extG .
z

b).Caracteristicile dinamice scalare ale rigidului

Ţinând seama de condiţiile cinematice specifice acestei
mişcări, expresiile caracteristicilor dinamice scalare, puterea
mecanică şi lucrul mecanic elementar, corespunzătoare unui
sistem de solicitări {Fext , M extG } , au forma

′ G ϕ& ,
Pext = Fext ⋅ v G +M extG ⋅ ω = Fext x x& G + Fext y y& G +M ext (5.351)
z

respectiv,

dL ext = Fext ⋅ d rG +M extG ⋅ d Θ =

(5.352)
′ G dϕ .
= Fext x dx G + Fext y dy G +M ext
z
 – 364 –

∗ Stabilirea sistemului de ecuaţii scalare

ale dinamicii mişcării plan paralele

Ecuaţiile vectoriale ale dinamicii rigidului corespunzătoare

formei a treia, vor lua formele

⎧⎪M aG = Fa + Rt + R;
⎨ (5.353)
⎪⎩J ε = M aG +M G ( Rt ) +M G ( R ),

care, ţinându-se seama de condiţiile cinematice şi de relaţiile (5.349),

se mai pot scrie astfel

⎧M ( &x& i + &y& j ) = (F + R + R ) i + (F + R + R ) j ;
⎪ G G ax tx x ay ty y
⎨ (5.354)
&& k ′ = [M a′G +M G′ z ( Rt ) +M G′ z ( R )] k ′.
⎪⎩Jϕ z

Proiectând prima dintre ecuaţiile vectoriale (5.354) pe axele

reperului fix Oxy, prin înmulţirea scalară, pe rând, cu versorii i, j şi
cea de-a doua pe axele reperului mobil Gx ′y ′ , prin înmulţirea scalară
cu versorul k ′ , se obţine sistemul de ecuaţii scalare ale miscării plan
paralele a rigidului

⎧1. M&x& = F + R + R ;
⎪⎪ G ax tx x

⎨2. My G = Fay + R t y + R y ;
&& (5.355)
⎪
&& = M a′G +M G′ z ( R t ) +M G′ z ( R ).
⎪⎩3. Jϕ z

Sistemului (5.355) i se asociază condiţiile iniţiale, de forma

⎧x G (0) = x oG ; x& G (0) = x& oG = v oG ⎫

⎪ x
⎪
t = 0 : ⎨y G (0) = y oG ; y& G (0) = y& oG = v oGy ⎬ . (5.356)
⎪ϕ(0) = ϕ o ; ϕ& (0) = ϕ& o = ωo ⎪⎭
⎩