Proiectarea Unui Sistem de Prehensiune Cu Mecanism Cu Camă Plană Final

Universitatea Politehnica București
Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

Departamentul Mecatronică și Robotică
Proiect
ROBOTICĂ
Proiectarea unei mâini mecanice cu mecanism cu camă plană

de translaţie şi acţionare pneumatică cu motor liniar
Îndrumător: Student: Raducanu Gabriel

S.l.dr.ing. Bogdan GRĂMESCU Grupa 542B
Cuprins :
I.Tema de proiectat
II. Prezentare generală a problematicii mâinilor mecanice
III. Schema cinematică a mâinii mecanice cu mecanism cu camă
plană de translaţie
IV.Memoriu de calcul
V.Schema de actionare
VI. Reprezentare tridimensionala
Proiectarea unui sistem de prehensiune cu mecanism cu camă plană
I. Tema de proiectare:
Să se proiecteze o mână mecanică cu mecanism cu camă plană de translaţie şi
acţionare pneumatica cu motor liniar cu următoarele date:
• Presiunea de alimentare a motorului liniar:
p=2,6 bar
•Elementele dimensionale ale mecanismului:
l2=29mm
l3=86mm
e2=24m
•Unghiul bacului de prindere

θ = 30˚
•Date privitoare la obiectul manipulat care este confecţionat din oţel:

- Densitatea materialului:
ρ = 7,8·10-6 kg/mm3
-Diametrul nominal :
Do=70mm
-Variatia diamnetrului obiectului:
∆D=11
i  1 21
D
VD(i)  D  mm(i  1)
10mm
D(i)  D0  VD(i)
-Coeficient de lungime al piesei

Kp=1.3
-Lungimea obiectului:
L=kp* D; D - diametrul curent variabil;
-Acceleratia gravitationala :
g = 9,81 m/s2
-Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat şi bacul de apucare:

µ1=0.6
- Coeficient de frecare dintre cuplele mecanismului (rotaṭie, translaṭie):

µ2=0.6
- Coeficient de frecare dintre garniturile de etansare ale motorului:
μ3 = 0.3
- coeficientul de siguranṭă la alunecare a obiectului manipulat dintre bacuri:

k = 1.4
- randamentul motorului de acţionare
η = 0.85
GENERALITᾸṬI DISPOZITIVE DE PREHENSIUNE
Roboţi industriali
Un sistem integrat mecano-electrono-informaţional, utilizat in procesul de
producţie in scopul realizãrii unor funcţii de manipulare analoage cu cele
realizate de mâna omului, conferind obiectului manipulat orice mişcare
programatã liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se desfãşoarã intr-
un mediu specific.
Fig.1
II. Prezentare generală a problematicii
mâinilor mecanice
Prehensoarele sunt structuri mecatronice complexe utilizate de roboţi, cu
precădere de roboţii industriali, pentru realizarea operaţiilor de prehensiune-
prindere a pieselor în vederea manipulării-transferului dintr-o poziţie iniţială
într-o poziţie finală necesară în cadrul unei acţiuni, respectiv, a unui proces
tehnologic robotizat. În funcţie de natura forţei de prehensiune principalele
categorii de sisteme de prehensiune sunt: sistemele mecanice, sistemele cu
vacuum şi sistemele magnetice. Sistemele mecanice de prehensiune sunt
cunoscute şi ca sisteme bilaterale întrucât condiţia de realizare a prehensiunii
este aplicarea a cel puţin două forţe, cu sensuri opuse, de contact cu piesa
prehensată.
Sistemele de prehensiune cu vacuum şi cele magnetice sunt cunoscute şi ca

sisteme de prehensiune unilaterale deoarece realizează prehensiunea cu o
singură suprafaţă activă care intră în contact cu piesa prehensată.
Sistemele mecanice de prehensiune au ca parte principală o structură mecanică,

un mecanism, care asigura poziţionarea elementelor de contactare a piesei faţă
de aceasta şi dezvoltarea forţei de contact – de prehensiune necesară. În funcţie
de particularităţile constructive ale structurii mecanice, există trei tipuri
principale de prehensoare mecanice: cu bacuri, cu degete (antropomorfe) sau
tentaculare.
În prezent la roboţii industriali se folosesc cu precădere prehensoarele

mecanice cu bacuri, însă tendinţa este de introducere din ce în ce mai mult a
prehensoarelor antropomorfe ,pe măsura trecerii de la activităţile de prehensiune
a pieselor de forme simple la prehensiunea şi micromanipularea pieselor de
formă complexă.
Prehensoarele antropomorfe cu degete pot avea două, trei, patru, cinci sau chiar
şase degete articulate cu două sau trei falange.
Pentru a asigura mişcarea sincrona a braţelor se utilizeaza un singur motor de
acţionare(in cele mai multe cazuri – un cilindru pneumatic) şi mecanism identice
pentru fiecare braţ. Alegerea unui tip sau altul de mecanism se face analizând
condiţiile cinematice, cinetostatice şi de precizie a prinderii.
Cele mai rãspâdite forme de obiecte manipulate sunt: cilindricã şi
paralelipipedicã. Pentru piese cilindrice se pot folosi douã sau trei bacuri.
Prinderea cu douã bacuri se poate face cu bacuri profilate sau cilindrice.
Din punct de vedere al preciziei de prindere a obiectelor manipulate
cilindrice, cea mai bunã soluţie este cea a braţelor cu mişcare rectilinie. Pentru
celelalte soluţii, se recomandã, ca la modificarea gamei de diametre sã se
repoziţioneze bacurile faţã de braţ.
Bacurile pot fi fixate rigid de braţe. Este soluţia cea mai simplã şi se
utilizeazã la prindere transversalã a obiectelor de lucru cilindrice. Dacã este
necesar ca bacurile sã aibã o mişcare plan-paralelã atunci ele se fixeazã pe
elementul port-bac care impreunã cu braţele formeazã un mecanism
paralelogram.
In figura de mai jos esteprezentat un exemplu de dispozitiv de
prehensiune similar celui proiectat.
Fig.2 Dispozitiv de prehensiune

III. Schema cinematică a mâinii mecanice cu mecanism
cu camă plană de translaţie
F - forṭa de acṭionare
Q - forṭa de strângere
D - diametrul curent al obiectului manipulat
D = D0 pentru γ = 0
D = DM pentru γ = γ”
D = Dm pentru γ = γ `
l3 = OA
γ - unghi curent de oscilaṭie a degetului 2
γ0 - unghi din construcṭia degetului
δ-unghi de înclinare cama de translaṭie 1
α - unghi de presiune al camei
TABEL DE JUSTICARE AL CALCULUI DE PROIECTARE
IV Memoriu de calcul
Determinarea unghiului de oscilaţie al degetelor mâinii mecanice în
funcţie de variaţia de diametrului obiectului manipulat.
Dm tan ( )
b   3mm  0.022m
2
D0
a   e  0.02m
2 cos ( )
j  2mm
Rezultat:
 0.076291 
 0.068611 
 
 0.06094 
 0.053279 
 
 0.045629 
 0.037991 
 0.030365 
 
 0.022752 
 0.015153 
 
3
 7.568578 10 
 e  
  asin  cos  atan 
D

e  
 atan 
D

e 
 0 
l3 2 l3 cos ( ) l3    2 l3 cos ( ) l3   
       3 
7.552247 10
 
 0.015087 
 0.022605 
 0.030104 
 
 0.037583 
 0.045043 
 
0.052482
 
 0.059899 
 0.067295 
 
 0.074668 
 1.019
 1.018
 
 1.016
 1.014
 
 1.012
 1.01 
 1.008
 
 1.006
 1.004
 1.002
cos (  )  
   1 
e sin (  )
1  0.998
l3  
 0.996
 0.993
 0.991
 
 0.989
 0.986
 
 0.984
 0.981
 0.979
 
 0.976 deg
Determinarea unghiului de oscilaṭie γe
Unghiul γe este unghiul pentru diametrul maxim plus j = 2 – 4 mm (j – jocul).
Se alege j=2 mm.
Înainte de calculul lui γe se stabileste b (lungimea braţului)
Determinarea lui b
Dm tan ( )
b   3mm  0.022m
2
Determinarea lui a
Raspuns program a:
D0
a   e  0.02m
2 cos ( )
Ecuaṭia de mai sus pentru unghiul γe s-a rezolvat cu ajutorul metodei
unghiului auxiliar descrisă mai jos:
Determinarea erorii de prindere

 1.589 10 3 
 
 3
 1.451 10 
 1.308 10 3 
 
 1.161 10 3 
 
 1.008 10 3 
 
 8.516 10 4 
 4

 6.902 10 
 4
 5.244 10 
 4 
 3.54 10 
 1  e sin(  )   1.792 10 4 
 l3   
  l3   1  0 m
 cos (  )   4 
 1.837 10 
 4 
 3.717 10 
 5.641 10 4 
 
 7.608 10 4 
 
 9.618 10 4 
 
 1.167 10 3 
 
 1.377 10 3 
 3 
 1.59 10 
 3 
 1.808 10 
 3 
 2.03 10 
Determinarea funcţiei de transmitere a forţei h
α=δ-γ0-γ
φ=arctg(μ2)
În calcul se neglijează (randamentul articulatiei)

Pentru deget oscilant:
Q=M/l3* Γ(γ)
unde:
α−unghiul de presiune al mecanismului cu camă;

−unghiul de înclinarea al directiei bratului pentru diametrul nominal;
−unghiul de oscilatie al bratului fată de starea nominală;
−unghiul de înclinare al bratului camei.
Rezultate alfa:
 
  atan  2  0.381
 0.373
 0.365
 
 0.358
 0.35 
 
 0.342
 0.335
 0.327
 
 0.319
 0.312
 0.304
 
     0     0.297
 0.289
 
 0.282
 0.274
 0.267
 
 0.259
 0.252
 
 0.244
 0.237
 0.229
 
 0.222 deg
Rezultat h:

h  l2 cos (    )  max( ) 
2 l3 sin (    )
 0.15411
 0.15470
 
 0.15528
 0.15584
 
 0.15639
 0.15691
 0.15742
 
 0.15791
 0.15839
 0.15884
 
h   0.15928
 0.15971
 
 0.16011
 0.16050
 0.16087
 
 0.16122
 0.16156
 0.16188
 
 0.16218
 0.16247
 
 0.16274
Determinarea forţei de strângere

D  D0
Rezultat G:
3
2 g kg m
G     D  L  0.356
4 2
s
 53.949
Rezultat L:  53.919
L  kp  D  0.1m  
3  53.893
  DM  53.869
GM  g  kp     53.241N
4  
 53.849
 53.831
Rezultat Qnec:  53.817
 
 53.806
 53.799
 53.794
k GM cos ( )  
Qnec    53.793 N
2  1 cos (  )
 53.794
 
 53.799
 53.806
 53.817
 
 53.831
 53.847
 53.867
 
 53.889
 53.915
 
 53.943
Forţa necesară se determină din relaţia:
 350.071325
 
 348.541888
 347.067285
 345.668692
 
 344.322629
 343.071895
 341.871278
 
 340.741524
 339.659982
 338.66853
Qnec  
Fnec    337.723308 N
h
 336.823634
 
 336.010814
 335.241836
 334.536904
 
 333.895184
 333.295265
 332.757194
 
 332.280273
 331.843426
 
 331.466589
Determinarea motorului de acţionare
Se identifică cel mai mare Fnec din tabel si se notează FnecM cu care se
calculează diametrul cilindrului:

FnecM  max Fnec  350.071N 
4 FnecM
Dc   0.045m
  p
Dc*=50mm s-a aproximat
H = 12.5mm;
Aria suprafetei pistonului:

2
Dc 3 2
A     1.963 10 m
4
Forta efectivă:
2
  Dc
Fef   p    Dc H p   3  357.356N
4
 55.072
 55.283
 
 55.49 
 55.69 
 
 55.887
 56.073
 56.255
 
 56.43 
 56.602
 56.762
 
Qef  h  Fef   56.92  N
 57.073
 
 57.216
 57.356
 57.488
 
 57.613
 57.734
 57.849
 
 57.956
 58.06 
 
 58.156
Calculul cursei pistonului
 0   0
 0  0.454
   0  
 max  max(  )  0.075
 min  min(  )  0.076

 max   max   0  0.528
V. Schema de acţionare
În scopul acţionării dispozitivului de prehensiune este utilizat un motor
pneumatic liniar,comandat de un semnal electric, prin intermediul unui
distribuitor. Cele două poziţii ale distribuitorului comandă atât avansul tijei
motorului, echivalând cu prinderea obiectului de lucru,cât și retragerea tijei care
conduce la eliberarea obiectului.Distribuitorul este comandat de alt distribuitor
secundar monostabil.
Când distribuitorul secundar primeşte semnal de nivel logic înalt, acesta

avansează în poziţia care poziţionează distribuitorul principal astfel încât să aibă
loc avansul tijei. Când primeşte nivel logic jos,distribuitorul revine în poziţia
iniţială datorită arcului determinând revenirea distribuitorului principal și
retragerea tijei motorului.
In figura de mai jos este reprezentata schema de actionare
VI. Reprezentare tridimensională

Proiectarea Unui Sistem de Prehensiune Cu Mecanism Cu Camă Plană Final

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiectarea Unui Sistem de Prehensiune Cu Mecanism Cu Camă Plană Final

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Politehnica București

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

Proiectarea unei mâini mecanice cu mecanism cu camă plană

Îndrumător: Student: Raducanu Gabriel

Proiectarea unui sistem de prehensiune cu mecanism cu camă plană

•Unghiul bacului de prindere

•Date privitoare la obiectul manipulat care este confecţionat din oţel:

-Coeficient de lungime al piesei

-Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat şi bacul de apucare:

- Coeficient de frecare dintre cuplele mecanismului (rotaṭie, translaṭie):

- coeficientul de siguranṭă la alunecare a obiectului manipulat dintre bacuri:

Sistemele de prehensiune cu vacuum şi cele magnetice sunt cunoscute şi ca

Sistemele mecanice de prehensiune au ca parte principală o structură mecanică,

În prezent la roboţii industriali se folosesc cu precădere prehensoarele

Fig.2 Dispozitiv de prehensiune

Determinarea erorii de prindere

Determinarea funcţiei de transmitere a forţei h

În calcul se neglijează (randamentul articulatiei)

α−unghiul de presiune al mecanismului cu camă;

−unghiul de oscilatie al bratului fată de starea nominală;

−unghiul de înclinare al bratului camei.

Determinarea forţei de strângere

Aria suprafetei pistonului:

 min  min(  )  0.076

Când distribuitorul secundar primeşte semnal de nivel logic înalt, acesta

S-ar putea să vă placă și