Mecanisme de transmitere a mişcării de rotație (transmisii).

Analiza
cinematică a transmisiilor

1. Caracteristica generală, clasificarea transmisiilor.

Mecanismele de transmitere (transmisiile) se folosesc pentru a transmite mișcarea
de rotație de la motor la organele de lucru ale mașinii. Elementul cinematic de bază
utilizat în transmisii este roata sub diverse forme constructive. Legătura dintre roți se
realizează prin intermediul unei cuple cinematice superioare (neconforme) cu contact
liniar sau punctiform. Transmiterea mișcării de la roată la roată se poate face doar pe
două căi (fig.1): 1 – prin intermediul unor elemente dințate executate pe suprafețele
roților utilizându-se efectul de angrenare (transmisia cu roți dințate numite și angrenaje);
2 – prin intermediul suprafețelor periferice netede, utilizându-se forțele de frecare la
apăsarea roților pe direcția dintre axele roților (transmisia cu roți de fricțiune numite și
(transmisii prin fricțiune).

Fig.1.
În construcția de mașini se întâlnește o diversitate de transmisii mecanice cu
diferite posibilități de transmitere a mișcării care, convențional pot fi incluse în
următoarele tipuri de clase după:
1. modalitatea de transmitere a mișcării:
a – direct de la roată la roată
prin angrenare (angrenaje)
prin fricțiune (transmisii prin fricțiune).

b – indirect cu element intermediar

prin angrenare cu lanț (transmisie prin lanț)

prin fricțiune cu curele (transmisie pri curele)

 2. poziția axelor și forma roților și a dinților:
a – cu axe paralele și roți cilindrice cu angrenaj exterior (a-cu dințidrepți, b-cu
dinți înclinați, c- cu dinți în V) și angrenaj interior (d- cu dințidrepți)

b – cu axe concurente și roți conice (angrenaje conice)

c – cu axe încrucișate (neconcurente) cu roți melcate (transmisii cu

angrenaj melcat)
3. mobilitatea axelor elementelor de transmisie:
a-cu axe fixe ale roților, (punctele 1 și 2)
b-cu axe mobile ale roților ( transmisii planetare)

4. numărul gradelor de mobilitate M:

a-cu un grad de mobilitate M=1 (o intrare și o ieșire) - ordinare,
b-cu două sau mai multe grade de mobilitate M ≥ 2 (o intrare și două sau mai
multe ieșiri) - diferențiale, (exemplu – diferențialul automobilului).

5. modul de variație a vitezei la ieșire:

a-variație în cascadă (trepte), cutii de viteze
 b-variație continuă, variatoare mecanice

6. complexitatea mecanismului (implicit a lanțului cinematic):

a-simple
b-complexe.
 2. Analiza cinematică a transmisiilor simple cu axe fixse ale roților

Mecanisme simple cu axe paralele (cu roți cilindrice dințate, cu lanț şi

cu curele.
Mecanismul de transmitere cu roți din țate cilindrice. Mecanismul simplu este
alcătuit din două roți cu axele de rotație fixe și cu diametrele d1 (raza r1 ) și d2 (raza r2 ). În
cazul angrenajelor numărul de dinți z1 şi z2 este proporțional cu diametrele și razele roților
d1 (r1) și d2 (r2), ¿ ). În mecanismul simplu una dintre roți este conducătoare, iar alta -
condusă. În funcție de poziția relativă a roților, aceste mecanisme pot fi cu angrenaj exte-
rior (fig. 2. a) şi cu angrenaj interior (fig. 2. b). Mecanismele simple cu axe fixe au gradul
de mobilitate M = 1 si sunt ordinare.

Fig.2.
Caracteristică cinematică principală al unui mecanism ordinar simplu este
raportul de transmitere a mişcării de la roata conducătoare la cea condusă. Prin definiție,
raportul de transmitere (notat simbolic i12) al mecanismului este raportul dintre viteza
unghiulară 1 a roții conducătoare 1 şi viteza unghiulară 2 a roții conduse 2 (implicit
turația n1 și n2).
 n
i12  1  1 .
 2 n2 (1.)
Raportul de transmitere arată de câte ori se modifică modulul vitezei de rotație a
roții conduse în raport cu modulul vitezei de rotație a roții conducătoare.
După valorile raportului de transmitere transmisiile pot fi:
 cu raport de transmitere constant;
 cu raport de transmitere variabil.
Dacă i12> 1, mecanismul se numeşte reductor, iar dacă i12< 1, mecanismul se
numeşte multiplicator.
În cazul angrenajelor cu roți dințate cilindrice (fig.2) cu axe paralele (când
lipseşte alunecarea relativă a roților), viteza liniară în punctul de contact a cuplei
cinematice A va fi
d1 d2
V 1=V 2 =V =± ω1 =± ω 2 (2)
2 2
de unde
ω1 n d z
i 12=± =± 1 =± 2 =± 2 (3)
ω2 n2 d1 z1
Semnul "minus" indică inversarea de sens a mișcării transmise, care se realizează
cu angrenajul exterior (fig.2,a), iar "plus"- păstrarea sensului mișcării transmise - în
cazul mecanismului cu angrenaj interior(fig.2,b) . Pentru viteza unghiulară,
convențional, sens pozitiv se acceptă la rotire pe stânga (contra acelor ceasornicului) și
negativ la rotire pe dreapta (după acele ceasornicului).
În particular, pentru mecanismul cu angrenaj exterior
 −ω1 −n1 −d 2 −z 2
i 12= = = = (4)
ω2 n2 d1 z1
Pentru mecanismului cu angrenaj interior
ω1 n1 d 2 z2
i 12= = = = (5)
ω2 n2 d 1 z1
În angrenajele cu roți dințate roata mică se numește ”pinion” iar roata mare ”roată
condusă” sau simplu roată. Din această semnificare, orice angrenaj simplu este alcătuit
din ”pinion și roată”.

Transmisia cu roți de fricțiune. În transmisia de fricțiune, roțile având suprafețe

de contact netede sunt numite și role de fricțiune. Astfel, aceste mecanisme sunt alcătuite
din role de fricțiune conducătoare și conduse. Datorită alunecării relative în zona
contactului cuplei cinematice A a suprafeței rolei conduse 2 (fig.2) față de suprafața rolei
d1
conducătoare 1, viteza periferică V 2 <V 1 cu diferența ∆ V =V 1−V 2 , unde: V 1= ω
2 1
d2
și V 2= ω .
2 2
Din acest motiv, viteza liniară a rolei conduse în zona suprafeței de contact
V 2=V 1 −∆ V sau V 2=V 1 (1−ε ) (6)
∆V
∆ V -fiind pierderea de viteză la transmiterea mișcării;ε =
V 1 –factorul de pierdere a
mișcării.
În baza relațiilor (3) și (6) raportul de transmitere a mecanismului cu role de
fricțiune
ω1 n d2
i 12=± =± 1 =± (7)
ω2 n2 d 1 (1−ε )

Pentru situații când mișcarea se transmite la distanțe mari, legătura dintre roți se
face prin intermediul unor elemente suplimentare de angrenare numite lanțuri, iar
transmisia se numește prin ”lanț” sau prin fricțiune numite curele – transmisii prin
”curea”.
Transmisia prin lanț (fig.3).

Fig.3.

Raportul de transmitere a transmisiei prin lanț

ω1 n1 d 2 z2
i 12= = = = (8)
ω2 n2 d 1 z1
unde: L – lanțul; d 1 și z 1 – diametrul și numărul de dinți ale roții de lanț conducătoare;
d 2 și z 2 - diametrul și numărul de dinți ale roții de lanț conduse.
 Transmisia prin curea (fig.4).

Fig.4.
Pentru transmisia prin curea în relaația de calcul a raportului de transmitere
intervine factorul de alunecare ε a curelei C pe suprafețele roților de curea
ω1 c n1 c D2
i 12= = = (9)
ω2 c n2 c D1 ( 1−ε )
unde: ω 1 c și n1 c – viteza unghiulară și turația a roții de curea conducătoare; ω 2 c și n2 c –
viteza unghiulară și turația a roții de curea conduse; D 1 și D2 – diametrele roților de
curea conducătoare și corespunzător condusă.
În cazul transmisiei prin curele factorul de pierdere a mișcăriiare valori reale în
limite ε =0,01 … 0,02.
3. Analiza cinematică transmisiilor simple cu axe concurente şi încrucişate
Mecanisme simple cu axe concurente cu roți dințate conice (fig. 5).

Fig.5.

Raportul de transmitere pentru mecanisme cu roți dințate conice

ω1 n1 z 2 d2 r 2
i 12= = = = = (10)
ω2 n2 z 1 d1 r 1
unde: d 1 și d 2 – diametrele în secțiunile exterioare ale roților conice
d d
Razele exterioare ale roților r 1= 1 și r 2= 2 pot fi exprimate prin relația (11).
2 2
Coform fig.5
r1  OP sin  1 ;
r2  OP sin  2 . (11)
Atunci raportul de transmitere a transmisiei cu roți dințate conice, suplimentar se exprimă
și sub următoarea formă
OP sin  2 sin  2
i12   .
OP sin  1 sin  1 (12)
unde: OP - lungimea generatoarei conurilor roților pe secțiunea exterioară; δ 1 și δ 2 –
unghiurile conirilor roții connducătoare (a pinionilui) și corespunzător a roții conduse.
În cazul când axele roților sunt plasate la un unghi de 90 o (δ Σ =δ 1 + δ 2=90 o),
sin δ 1=cos δ 2
sin δ 2
i 12= =tg δ 2 (13)
cos δ 2

Mecanisme simple cu axe înccrucișate (neconcurente) în spațiu cu angrenaj

melcat (fig. 6). Mecanismul este alcătuit din melcul 1 şi roata melcată 2. Pe suprafața
cilindrică a melcului este executată o suprafață elicoidală de un anumit profil cu numărul
de începuturi al elicei z1. Roata melcată are numărul de dinți z2.

Fig. 6.

Raportul de transmitere al mecanismului cu angrenaj melcat se determină din relația:

ω1 n1 z 2
i 12= = = (14)
ω2 n2 z 1
Datorită faptului că numărul de începuturi a elicei melcului este redus ( z 1=1 … 4
), iar numărul de dinți a roții are valori reale în limite z 2=¿), raportul de transmitere a
angrenajului melcat capătă valori într-un diapazon foarte larg ( i 12=8 … 80). Din cauza
efectului de autofrânare acest mecanism se utilizează doar în calitate de reductor.
4. Mecanisme complexe cu roți dințate cu axe fixe

Mecanismele complexe de transmitere a mișcării de rotație, la nivel structural,

sunt formate din două sau mai multe mecanisme simple, cuplate între ele într-o anumită
ordine. În dependență de modul de cuplare a roților mecanismele date se împart în două
tipuri: cu cuplare în serie și în cascadă.
Mecanisme complexe cu axe fixe cuplate în serie. Acest mod de cuplare a roților
se face atunci când apare necesitatea de a transmite mișcarea la distanțe mari, iar
transmisiile prin lanț și curele nu asigură cerințele tehnice asupra preciziei
caracteristicilor de mișcare. Pentru obținerea acestui tip de transmisii, ca regulă, se
utilizează angrenajele cu roți dințate. Numărul roților care intră în structura mecanismului
pot fi de la 3 la n (fig. 7).
 Fig. 7.
La general, raportul total de transmitere a unui mecanism complex cu n - roți se
determină ca raportul vitezei unghiulare a roții conducătoare 1 la viteza unghiulară n a
roții n de la ieșire.

i1n  1 .
n (15)
Din punct de vedere structural raportul total de transmitere se prezintă sub formă
de produs a rapoartelor particulare de transmitere a mecanismelor simple (formate din
cupluri a câte de 2 roți) cuplate în mecanismul complex.
i 1 n=i 12 ∙i 23 ∙ i 34 ∙ … ∙ i( n−1) n (16)
Conform fig.7 dintre mecanismele simple fac parte angrenajele cuplurilor de roți
cu numărul de dinți: 1 – ( z 1 , z 2 ); 2 – ( z 2 , z 3); 3 – ( z 3 , z 4 ) …k – ( z n−1 , n ), unde: k –
numărul de mecanisme simple.
Rapoartele particulare de transmitere a mecanismelor simple:
ω1 z
i 12=± =± 2 ;
ω2 z1
ω2 z3
i 23=± =± ;
ω3 z2
ω z
i 34=± 3 =± 4 ; (17)
ω4 z3
⋮
ωn −1 zn
i (n−1) n=± =±
ωn z n−1
Înlocuind factorii din relația (16) cu expresiile (17) se obține
ω1 ω2 ω3 ω n−1 ω1
( )( )( ) (
i 1 n= ±
ω2
∙ ±
ω3
∙ ±
ω4
∙…∙ ±
ωn
=±
ωn ) (18)
Sau
z2 z3 z4 zn zn
( )( )( ) ( )
i 1 n= ±
z1
∙ ±
z2
∙ ±
z3
∙…∙ ±
z n−1
=±
z1
(19)
Relația generală pentru calculul raportului de transmitere a mecanismului cuplat
în serie are forma.
ω1
m m zn
i 1 n=(−1 ) ∙
=(−1 ) ∙ (20)
ωn z1
unde: m – numărul de mecanisme simple cu angrenaj exterior.
 Mecanismul complex cu roți cuplate în cascadă (trepte). Mecanismele complexe
cu roțile cuplate în cascadă mai sunt numite și mecanisme culate în trepte. Fiecare
cascadă (treaptă) se formează dintr-un mecanism simplu (numărul de trepte este egal cu
numărul de mecanisme simple). Pentru obținerea legăturii dintre trepte se utilizează
blocuri de roți din două sau mai multe roți de diferite diametre fixate rigid pe același
arbore (arborii sunt elementele constructive ale mecanismelor pentru susținerea roților).
Fiecare roată fixată pe același arbore aparține diferitor mecanisme simple. În schemele
cinematice arborii se simbolizează cu numere de la 1 la s.

Fig.8.
În structura acestui tip de mecanisme se pot utiliza diferite combinații de
transmisii simple (fig.8; a, b) examinate mai sus (cu roți cilindrice, conice, angrenaj
melcat, transmisii cu lanț și cu curele). Expresia raportului de transmitere depinde de
structura concretă a mecanismului complex.
Drept exemplu examinăm mecanismul prezentat în fig.8a. Acest mecanism
conține trei cascade (trepte): 1 - (roata 1 și 2); 2 – (roata 3 și 4); 3 – (roata 5 și 6). În
cazul transmiterii mișcării prin angrenare roțile vor avea diametrele și numărul de dinți:
d 1 și z 1 ;d 2 și z 2 ;d 3 și z 3 ; d 4 și z 4 ; d 5 și z 5 ; d 6 și z 6 . Roata 1 este fixată pe arborele
1, roțile 2 și 3 pe arborele 2, roțile 4 și 5 pe arborele 3, rota 6 pe arborele 4. La
transmiterea mișcării, arborii (corespunzător împreună cu roțile fixate pe ei) efectuează
mișcări de rotație cu vitezele unghiulare ω 1 ; ω 2 ; ω 3 ; ω 4 și corespunzător turațiile n1
; n2 ; n 3 ; n 4.
Raportul total de transmitere a mișcării de rotație
ω1
i m=i I ∙ i II ∙i III ¿ i16 =i12 ∙ i 34 ∙ i 56=± (21)
ω4
Rapoartele particulare de transmitere a mecanismelor simple:
−ω 1 −n 1 −z 2 −d 2
i I =i12= = = = ;
ω2 n2 z1 d1
−ω2 −n2 −z 4 −d 4
i II =i 34= = = = ; (22)
ω3 n3 z3 d3
−ω3 −n3 −z 6 −d 6
i III =i 56= = = = ;
ω4 n4 z5 d5
Semnul minus indică inversarea sensului mișcării de către treptele cu angrenaj
exterior.
Înlocuind factorii din relația (21) cu expresiile (22) se obține
−ω1 −ω2 −ω 3 −n1 −n2 −n3 −ω 1 −n1
i m= ( )( )( ) ( )( )( )
ω2
∙
ω3
∙
ω4
=
n2
∙
n3
∙
n4
=
ω4
=
n4
(23)
Sau
−z 2 −z 4 − z6 −d2 −d 4 −d6
i 16= ( )( )( ) ( )( )( )
z1
∙
z3
∙
z5
=
d1
∙
d3
∙
d5
(24)
 Relația generală pentru calculul raportului de transmitere a mecanismului cuplat
în cascadă cu s trepte și n roți are forma.
z2 z4 zn d2 d 4 dn
m
i 1 n=(−1 ) ∙ ( )( ) ( )
∙
z1 z3
∙…∙
z n−1
m
=(−1 ) ∙ ∙
d1 d3( )( ) ( )
∙…∙
d n−1
(25)

Factorul (-1)m permite să se determine semnul raportului de transmitere al între-

gului mecanism.

5. Mecanisme cu axe mobile ale roților (transmisii planetare).

Mecanisme planetare. Transmisiile planetare sunt transmisii cu roți dințate cu

axe mobile la care roțile au mișcarea relativă similară cu mișcarea planetelor (de unde
provine denumirea "planetară") și au gradul de mobilitate M=1. În cazul când gradul de
mobilitate M ≥ 2 (o intrare și două sau mai multe ieșiri) se numesc mecanisme planetare
diferențiale.
Cel mai simplu mecanism planetar cu roți dințate, cu angrenare exterioară,
reprezentată în figura 4.1 are lanțul cinematic format din două roți dințate (1 – roată
centrală și 2 – roată satelit) și un element suport axe H numit braț port–satelit sau simplu
” port–satelit”.

Fig.9.

La general, o transmisie planetară cu roți dințate are: o axă de rotație fixă numită
axă centrală; elemente (roți) centrale; elemente port–satelit H ale căror axe de rotație
coincid cu axa centrală; sateliți - roți cu axe mobile. Satelitul execută mișcare de rotație
compusă (în jurul axei proprii și în jurul axei centrale). În transmisiile planetare se
utilizează roți cu angrenaj exterior și interior.
Prin legarea a două sau mai multe angrenaje folosind un singur port–satelit se
obțin transmisii planetare simple (fig. 10), unde: 1 și 3 sunt roți centrale; 2 – roți satelit;
H - port–satelitul.

Fig. 10.
O transmisie planetară simplă numită și treaptă planetară are una două roți
centrale (coaxiale) cu satelit simplu (fig. 10a) și satelit dublu (fig. 10b, c, d).
Când structura mecanismului (fig. 11) este formată din două sau mai multe
transmisii planetare simple (trepte planetare), transmisia se numește planetară compusă
(în trepte):
 Fig, 11.
unde: H 1 și H 2 - port–satelitul primei și a doua trepte; z 2 și z 5 – sateliții; z 1 , z 3 , z 4 , z 6 -
roțile centrale.
Mecanismul prezentat în (fig. 11) este alcătuit din două trepte planetare.
În dependență de poziția axelor roților centrale și a sateliților transmisiile
planetare pot avea axe paralele (fig. 9, 10, 11) cu roți cilindrice sau cu axe concurente
(fig. 12) cu roți conice.

Fig. 12.

Cu mecanismele planetare se obțin transmisii cu diferite mobilități. Transmisiile

cu gradul de mobilitate M = 1 se numesc planetare ordinare, iar cele cu gradul de
mobilitate M ≥ 2, planetare diferențiale.

Raportul de transmitere a transmisiei planetare ordinare. Pentru determinarea

raportului de transmitere în primul pas se stabilește dacă mecanismul este ordinar (dacă
mobilitatea M = 1). La al doilea pas se analizează structura mecanismului (tipul – simplu
sau în trepte; numărul de trepte; tipul satelitului – satelit simplu sau dublu; cu axe paralele
sau concurente). Expresia raportului de transmitere depinde de structura concretă a
mecanismului.
Examinăm determinarea raportului de transmitere în cazul mecanismului simplu
(fig.13) cu două roți centrale (1 cu angrenaj exterior şi 3 cu angrenaj interior) și satelitul
2 legat de elementul port–satelit H . Elementele centrale ale mecanismului se mişcă cu
vitezele unghiulare: 1, 3 , H, iar satelitul cu viteza 2 în jurul axei proprii .
 Fig. 13.

Datorită elementului port–satelit H și a axei mobile a satelitului devine imposibil

de a determina direct raportul de transmitere. Pentru soluționarea acestei probleme
mecanismul planetar, virtual, se transformă într-un mecanism complex cu axe fixe. Pentru
aceasta întregului mecanism, imaginar, i se comunică mișcare de rotație în jurul axei
centrale, egală cu viteza port–satelitului H , îndreptată în sens opus (−ω H ). Astfel, port–
satelitul și axa satelitului vor deveni fixe, având viteza absolută (ω H −ω H =0). În
rezultat, pentru mecanismul virtual obținut vitezele elementelor se vor determina din
relațiile:
ω1H =ω1 −ω H

{ ω3H ¿ ω 3−ω H
ω HH =ω H −ω H =0
(27)

unde, indicele de sus indică elementul fixat, iar indicele de jos specifică elementul
mecanismului.
Expresia generală a raportului de transmitere a mișcării de la roata 1 la roata 3 în
rezultatul fixării elementului H va fi:
H ω1−ωH
i 13= (28)
ω3−ω H
Relația dată portă denumirea de formula Willis utilizată pentru determinarea
raportului de transmitere a transmisiilor planetare.
Transmisiile planetare constructiv permite fixarea oricărui dintre elementele
componente. Datorită acestui avantaj, ele practic se utilizează în toate cutiile moderne de
viteze cu comandă automată.
La fixarea roții 3 (ω 3=0), relația (28) capătă forma

H ω1−ω H ω1 −ω H 3
i 13= = =−i 1 H + 1
0−ω H −ω H
De unde raportul de transmitere a mișcării de la roata centrală 1 la elementul H al
în cazul fixării roții 3 .
i 31 H =1−i13
H
(29)
Indicele de jos de pe lângă simbolul raportului de transmitere arată că mișcarea se
transmite de la roata 1 la port–satelitul H, iar cel de sus – fixarea roții 3.
În particular, mecanismul din (fig. 13) la fixarea port–satelitului H se transformă
într-o transmisie complexă cu axe fixe cu cuplare în serie, pentru care raportul de
transmitere a mișcării de la roata 1 la roata 3
 z2 z 3 z3
H
i 13=i 12 ∙i 23=− ( )( ) ( )
∙
z1 z 2
=−
z1
de unde

z3
H
i 13=− ( )
z1
(30)

Înlocuind relația (30) în (29) obținem

z3
3
i 1 H =1+ ( )
z1
(31)

În cazul când se fixează roata 1, viteza unghiulară (ω 1=0), iar raportul de transmitere
H 0−ωH −ω H −1 −1
i 13= = = =1
ω3−ω H ω 3−ω H ω3 i −1
−1 3 H
ωH
De unde raportul de transmitere a mișcării de la roata centrală 3 la elementul H al în cazul
fixării roții 1.
1
i 13 H =1− H (32)
i 13
Înlocuind expresia (30) în (32) obținem.
1
i 13 H =1+
z3 (33)
( )
z1
În concluzie, transmisiile planetare au un avantaj deosebit și anume posibilitatea
obținerii unei serii a raportului de transmitere în funcție de modul de fixare a elementelor.
Totodată aceste transmisii asigură obținerea unui diapazon larg a valorilor raportului de
transmitere (de la câteva unități la câteva suta într-o singură treaptă).