TEHNOLOGII INDUSTRIE 4.

Tehnologii avansate de
fabricație

Roboti mobili

Nivelul 7-8 HEI (absolvent, postuniversitar)

CARUS - An Innovative Higher Education Institution Training Toolbox to Effectively Address the European Industry 4.0 Skills Gap and Mismatches
This project has been funded with support from the European Commission. The content reflects the views only of the authors, and the Commission or the National Agency cannot be held responsible for any use which may
 Bine ati venit la acest modul

Acest conținut a fost produs de parteneri consorțiu ICARUS prin

intermediul Erasmus+, KA2.

Proiect:
ICARUS - UN SET INOVATOR DE INSTRUMENTE DE FORMARE A INSTITUȚIILOR DE ÎNVĂȚĂMÂNT
SUPERIOR PENTRU A ABORDA ÎN MOD EFICACE LACUNELE ȘI NECONCORDANȚELE ÎN MATERIE DE
COMPETENȚE ALE INDUSTRIEI EUROPENE 4.0

Proiect Nr: 2019-1-MT01-KA203-051265

www.icarusproject.edu.mt
icarus@um.edu.mt
2
Scopul modulului

Scopul acestui modul este de a introduce cititorul în conceptele de robotică

mobilă, cu o perspectivă asupra aspectelor software și hardware care sunt
esențiale pentru implementarea unor astfel de echipamente industriale.

Competenţe: • Competența 1. Clasificarea robotilor în funcție de gradul de

mobilitate și funcționalitate.
• Competența 2. Explicați avantajele și dezavantajele oferite de
un vehicul ghidat automat.
• Competența 3. Descrieți componentele hardware și software
de bază care alcătuiesc un robot mobil.
• Competența 4. Oferiți exemple cu privire la diferitele domenii
de aplicare a roboticii mobile.
Cuprins

− Roboti mobili: introducere

− Vehicule ghidate automatizate (AGV)
− Arhitectura software și hardware
− Domenii de aplicare
− Concluzii și lecturi suplimentare

4
 Roboti mobili: introducere

CARUS - An Innovative Higher Education Institution Training Toolbox to Effectively Address the European Industry 4.0 Skills Gap and Mismatches
This project has been funded with support from the European Commission. The content reflects the views only of the authors, and the Commission or the National Agency cannot be held responsible for any use which may
Roboti mobili
DHL Logistics Trend Radar

Vehicule autonome

Ridicat >5 years

Odată cu progresele tehnologice în domeniul IA, precum și
cu investiții din ce în ce mai mari în dezvoltarea senzorilor și
a tehnologiilor de vedere, vehiculele autonome vor
transforma în curând în mod fundamental modul în care
vehiculele sunt asamblate, operate, utilizate și întreținute.
De la camioane la roboți de ultimă generație,
vehiculele mobile autonome vor transforma logistica
prin deblocarea unor noi niveluri de siguranță,
eficiență și calitate.

Source: DHL Logistics Trend Radar (2019)

6
Robotică mobilă
Definiție

“Caracteristica principală a unui robot mobil este prezența unei baze mobile care permite robotului
să se miște liber în mediul înconjurător."
B. Siciliano et al. (2009)
Roboți autonomi mobili

Robot Mobilitate Autonomie

Roboții sunt mașini care efectuează o
sarcină predeterminată în
conformitate cu un anumit program
/algoritm.
În robotică, mobilitatea înseamnă că
robotul nu este fixat într-un singur
loc, ci se poate mișca liber într-un
mediu predeterminat.
Autonomia unui robot mobil înseamnă
că poate naviga autonom într-un
anumit mediu și poate efectua sarcini
fără oameni pentru o anumită
perioadă de timp.

7
Robotică mobilă
Clasificarea roboților în funcție de tipul de mișcare

De exemplu: Sarcini:
Staţionari Robot cu braț Sudare, paletizare,
articulat asamblare, …

Robot
De exemplu: Sarcini:
3D Dronă, barcă Supraveghere,
submarină transport, …

Mobili
De exemplu: Sarcini:
Vehicule Incarcare si
2D inteligente descarcare,
autonome transport, ...

8
Robotică mobilă
Roboți tradiționali vs. roboți mobili

Robot tradițional Robot mobil

Caracteristici Caracteristici
Sarcini foarte concrete și clar definite Sarcini foarte bine definite abstract
− Precizie ridicată − Precizie mai puțin ridicată
− Mediu fix definit − (Parțial) mediu necunoscut
− Nu (sau cu greu și) senzori − Multitudine de senzori
− −

Kuka KR Quantec Kuka KMR iiwa

9
 Vehicule ghidate automatizate

CARUS - An Innovative Higher Education Institution Training Toolbox to Effectively Address the European Industry 4.0 Skills Gap and Mismatches
This project has been funded with support from the European Commission. The content reflects the views only of the authors, and the Commission or the National Agency cannot be held responsible for any use which may
Vehicule automatizate (VGA) ghidate

• Un vehicul ghidat automat este un robot mobil

care este utilizat în aplicații industriale pentru a muta
materialele în liniile de producție /prelucrare sau de la
un proces la altul.

• VAG-urile pot finaliza sarcini precum încărcarea și

manipularea paleților, transportul mărfurilor,
împachetarea paleților, urmărirea cutiilor de carton și
a produselor, scanarea codurilor de bare, până la Source https://www.scottautomation.com/products/automated-guided-vehicles/

încărcarea containerelor
11
 Vehicule ghidate automatizate (VGA)

Avantajele VGA-urilor:
- Cresc eficiența și reduc costurile prin automatizare
- Siguranță sporită
- Precizie și productivitate sporite
- Modularitate.
-
Dezavantajele VGA-urilor
Investiții inițiale potențial ridicate
- Costuri de întreținere
- Nu este potrivit pentru activități non-repetitive Source https://www.conveyco.com/advantages-disadvantages-automated-guided-
vehicles-agvs//

- Scăderea flexibilității operațiunilor /

12
Tipuri de VGA-uri
Există diferite tipuri de vehicule ghidate automate:
Ghidat automat
• Stivuitor VGA-uri
• APV-uri de remorcare
• Manipulanți de sarcină unitară
• Transportatorii de sarcină grea
• Roboți mobili autonomi

VGA-urile sunt vehicule autopropulsate cu mișcare ghidată de software și senzori. Navigarea vga
poate fi ghidată utilizând unul sau mai multe dintre sistemele de navigație:

• Triangulație laser
• Inerțial
• Bandă magnetică
• Grila magnetică
• Caracteristică naturală
• Fir
• Optice
13
 Arhitectura software și hardware

CARUS - An Innovative Higher Education Institution Training Toolbox to Effectively Address the European Industry 4.0 Skills Gap and Mismatches
This project has been funded with support from the European Commission. The content reflects the views only of the authors, and the Commission or the National Agency cannot be held responsible for any use which may
Robotică mobilă
Componentele de bază ale unui robot mobil

Senzori pentru
localizare

Un robot mobil trebuie să aibă

următoarele componente
− Dispozitive/Senzori pentru determinarea și
localizarea poziției
− Dispozitive/Senzori pentru siguranță
− Elemente de acționare pentru mișcare
− Software de control
Senzori pentru
siguranță

Control Actuatori
Software
Source: O. Bittel (2019)

15
Hardware-ul unui robot mobil
Senzori și dispozitive de acționare

Hardware-ul roboților mobili poate fi împărțit în două categorii principale, senzorii și actuatorii. În plus, există
electronica de control, care conectează cele două componente hardware.

Senzori Actuatori
Caracteristici Caracteristici
Două seturi de senzori: Senzori interni și externi
− Senzorii interni furnizează software-ului de control date − Actuatoarele servesc la manipularea robotului sau a
despre starea robotului mediului său
− Senzorii externi furnizează date despre mediul robotului − Actuatoarele interne schimbă starea robotului
− Exemple − Actuatoarele externe sunt folosite pentru a muta robotul
Senzori interni: sau pentru a muta obiectele
Voltmetru − Exemple
Odometrie Actuatoare interne
Accelerometru, … Încărcător
− Senzori externi: Releu...
− Senzori de coliziune (butoane, bare de protecție) Actuatoare externe
− Senzori LiDAR Motoare
− Cameră de adâncime, … Pompe...

16
Arhitectura software-ului
Paradigma robotică a roboților mobili

Paradigma robotului descrie modelul mental al unui robot și, prin urmare, funcționarea
acestuia.
Paradigma robotului definește modul în care sunt prelucrate datele senzorilor și modul în care
deciziile sunt luate pe baza acestor date. Următoarele arhitecturi software cuprind cele mai
importante abordări pentru realizarea autonomiei roboților mobili:
− Paradigma ierarhică
− Paradigmă reactivă
− Paradigmă hibridă

Mapping and Localization of by a Lidar Sensors

17
Arhitectura software-ului
| paradigmei ierarhice Sense-Plan-Act

Modelul reactiv este cea mai simplă arhitectură software Mediu Senzor
pentru roboții autonomi. Comportamentul robotului este
definit de o colecție de reguli stimul-răspuns (Sense-Act). Obțineți date
despre senzori

Pro și Contra Mapping

− Soluțiile optime de cale − Toate modulele sunt

pot fi găsite pe baza direct interdependente. Planificare
cartografierii optime. Dacă unul nu reușește,
întregul sistem nu
reușește. Actionare
− Modificările de mediu
necesită ajustări ale
hărții. Actuatori Mediu
−

Source: M. Oubbati (2007)

18
 Arhitectura software-ului
| paradigmei reactive Act-Sense

Robotul trece prin mai multe cazuri de cuplaje Sense-Act în procesul Mediu Senzor
de luare a deciziilor. Cuplajele sunt comportamente concurente,
care produc o acțiune independentă. În cele din urmă, robotul
efectuează o combinație de comportamente.
Obținere date despre senzori

Pro și Contra

Evita obstacolele
Recunoașterea

Abordarea
destinației
obiectelor
− Nu este necesară o hartă − Planurile și optimizările

…
de nivel superior superordinate sunt
− Proiectare și implementare dificil de implementat
ușoară, deoarece fiecare
comportament poate fi
luat în considerare Fuziune comportamentală
individual
− Robust, deoarece
Actuatori Mediu
comportamentele sunt
independente unul de
celălalt Source: M. Oubbati (2007)

19
Arhitectura software-ului
Paradigmă hibridă

Paradigma hibridă caută să unească avantajul modelului reactiv și

deliberativ. Modelul hibrid este format din mai multe straturi, fiecare Mediu Senzor
dintre ele comunici numai cu stratul adiacent. Acest model are, în
general, un strat de planificare, un sequencer și un strat reactiv.

Stratul 1
Pro și Contra
Fuziunea straturilor

− Planificarea (deliberativă) − Coordonarea,

și execuția (reactivă) comunicarea și
sunt reunite și executate programarea diferitelor Strat n
simultan straturi sunt complexe
− Acest lucru asigură un
Fuziunea straturilor
comportament reactiv,
rapid și executarea
simultană a unui plan de Actuatori Mediu
nivel superior

Source: M. Oubbati (2007)

20
Arhitectura software-ului
Exemplu practic de paradigmă robot

Abordarea software utilizată în mod obișnuit pentru automatizarea sarcinilor de

navigare ale unui robot mobil este de a descompune sarcinile de percepție și decizie
într-o structură ierarhică a straturilor:

i. Cartografierea și stratul de percepție a mediului

Scopul este de a obține un model spațial din mediul fizic cu senzori
ii. Strat de planificare a rutelor
Selectarea traseului pentru a ajunge la poziția de destinație din poziția
curentă (de exemplu, algoritmul Dijkstra sau A*)
iii. Strat comportamental
Se asigură că cerințele de conducere sunt îndeplinite în orice moment
al călătoriei
iv. Planificarea mișcării
Generează traiectoria și profilul de viteză pe baza intrărilor straturilor
nivelate superior
Planificarea rutelor cu algoritmul
v. Controlul mișcării Dijkstra
Responsabil pentru executarea mișcării planificate prin dovedirea
energiei către actuatori

Source: X. Li et all. (2016) & B. Paden et all. (2016)

21
 Domenii de aplicare

CARUS - An Innovative Higher Education Institution Training Toolbox to Effectively Address the European Industry 4.0 Skills Gap and Mismatches
This project has been funded with support from the European Commission. The content reflects the views only of the authors, and the Commission or the National Agency cannot be held responsible for any use which may
Robotică mobilă
Domenii de aplicare

Roboți de joc Roboți de servicii Roboți industriali

Hobby și zonă de joacă. Efectuarea unui serviciu fără
operator special instruit.
Exemplu
Exemplu
Lego Mindstorms
Urmărește-mă cu drone cu evitarea Robot aspirator, robot de curățare a
obstacolelor ferestrelor
Aibo Dog de la Sony Roboți informaționali în retail
Robot care furnizeaza hrana
Efectuarea unui serviciu cu
operator special instruit.
Exemplu
Sistem de transport fără șofer
Manipulator mobil
Drone logistice

23
Robotică mobilă
Domenii de aplicare | cazul MiR100

Descriere
Transport autonom în interior al containerelor pline și goale.
Automatizarea procesului de încărcare și descărcare manuală

Characteristics

Sarcină utilă 100 kg

Viteză
1.5 m/s (5.4 km/h)

Dimensiuni
890/580/352 mm

Precizie +/- 50 mm from position

Video +/- 10 mm from docking station

24
Robotică mobilă
Domenii de aplicare | BMW AutoTrailer

Descriere

Acesta poate muta în mod independent o remorcă de camion de la

locul de parcare la stația de descărcare și încărcare a instalației.
Aici o platformă mobilă conduce sub remorcă, o cuplează și o
manevreează.

Remorca auto are o capacitate de încărcare de până la 30 de tone

și virează prin zona exterioară a instalației - folosind navigația cu
laser și fără orientări sau marcaje suplimentare.

25
Robotică mobilă
Domenii de aplicare | BMW AutoBox

Descriere

AutoBox acționat electric este în funcțiune pilot și ajută la mutarea

eficientă a pieselor de schimb primite de la primirea mărfurilor la
depozitul de preluare a comenzilor.

Pe un spațiu de aproape 20 de metri pătrați, pot fi transportate 20

de cutii din plasă de sârmă cu o greutate totală de până la 20 de
tone - aceasta corespunde greutății și volumului cu care este
încărcat un tren de rută convențional.

26
Robotică mobilă
Domenii de aplicare | Magazino

Descriere

Utilizează camere 3D pentru a localiza și identifica obiecte. Camera

sa 3D localizează obiectul, în timp ce camera 2D scanează codurile
de bare și identifică tote-ul corect.

Poate prinde totes clasic cu o greutate de până la 15 kg și o

dimensiune maximă de 600 x 400 x 300 mm (L x L x H). Poate
trage cutiile individuale de transport de pe suprafețe plane sau
benzi transportoare, precum și din poziții mai complexe, cum ar fi
rafturile de debit.

În funcție de mărimea lor, SOTO poate stoca până la 10 totes în

rucsac la un moment dat. Transportă încărcături cu o greutate
totală de până la 150 kg.

Cu ajutorul telescopului său, SOTO poate manipula atât totes plin,

cât și gol, la o înălțime de până la 250 cm. Se poate ajunge chiar la
totes care au fost anterior inaccesibile pentru lucrătorii umani.

27
Robotică mobilă
Domenii de aplicare | Clearpath
Husky (Clearpath)
Ridgeback (Clearpath)
Descriere
Ridgeback este o platformă robot de interior midsize care utilizează
un omni-drive pentru a muta manipulatorii și sarcinile utile grele cu
ușurință. Baza omnidirecțională asigură poziționarea de precizie în
medii constrânse și vine complet integrată cu computer de bord,
scanere laser față și opționale spate și un IMU. Ridgeback oferă
integrare nativă ROS și Gazebo și este compatibil plug-and-play cu
gama largă de accesorii robot Clearpath.
Husky este o platformă de dezvoltare robotică de dimensiuni medii.
Capacitatea sa mare de sarcină utilă și sistemele de alimentare
găzduiesc o mare varietate de sarcini utile, personalizate pentru a
satisface nevoile de cercetare. Camerele stereo, LIDAR, GPS, IMUs,
manipulatoare și multe altele pot fi adăugate la UGV de către
experții noștri în integrare. Construcția robustă a husky-ului și
trenul de rulare cu cuplu ridicat vă pot duce cercetările acolo unde
niciun alt robot nu poate merge. Husky este pe deplin acceptat în
ROS cu cod open source condus de comunitate și exemple.
28
 Concluzii și lecturi suplimentare

CARUS - An Innovative Higher Education Institution Training Toolbox to Effectively Address the European Industry 4.0 Skills Gap and Mismatches
This project has been funded with support from the European Commission. The content reflects the views only of the authors, and the Commission or the National Agency cannot be held responsible for any use which may
Concluzii
Discuții și perspective viitoare

− Conceptul și implementarea APV-urilor în industrie nu este una nouă, iar în cadrul industriei
există de mai multe decenii.
− Acestea fiind spuse, progresele tehnologice care au condus la Industria 4.0 înseamnă că APV-
urile sunt acum mai fezabile și mai economice de implementat în cadrul industriei.
− Pentru a afecta cu adevărat o schimbare semnificativă a productivității și a utilizabilității în
industrie, APV-urile trebuie să fie capabile de:
− Flexibilitate: Căi dinamice în jurul unei fabrici și în jurul oamenilor care operează în același mediu.
− Proactivitate: Calcul inteligent routh bazat pe medii actualizate și obstacole în cadrul traseului.
− Colaborare: Capabil să interacționeze atât cu alte APV-uri din același mediu pentru a partaja volumul
de muncă și locurile de muncă, cât și pentru a colabora în siguranță în același mediu cu oamenii.
− Adaptiv: Capabil să se adapteze în mod inteligent la o schimbare a mediului și la schimbarea
cerințelor atât ale traseului, cât și ale aspectului din fabrică.

30
Sugestii de lectură
Vehicule ghidate automatizate inteligente pentru producție în
contextul industriei 4.0
https://doi.org/10.1016/j.promfg.2018.07.144

31
Bibliografie

DHL. (2019). DHL Logistics Trend Radar. https://www.dhl.com/content/dam/dhl/global/core/documents/pdf/glo-core-

trend-radar-widescreen.pdf
Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2009). Robotics. Springer Publishing.
Bittel, O. (2019). Einführung in die Mobile Robotik. Hochschule Konstanz. http://www-home.htwg-
konstanz.de/~bittel/ain_robo/Vorlesung/01_Einleitung.pdf
Oubbati, M. (2009). Einführung in die Robotik. Ulm University. https://www.uni-
ulm.de/fileadmin/website_uni_ulm/iui.inst.130/Mitarbeiter/oubbati/RobotikWS1113/OubbatiSkript.pdf
Li, X., Sun, Z., Cao, D., He, Z., & Zhu, Q. (2016). Real-Time Trajectory Planning for Autonomous Urban Driving:
Framework, Algorithms, and Verifications. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 21(2), 740–753.
https://doi.org/10.1109/tmech.2015.2493980
Paden, B., Cap, M., Yong, S. Z., Yershov, D., & Frazzoli, E. (2016). A Survey of Motion Planning and Control
Techniques for Self-Driving Urban Vehicles. IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, 1(1), 33–55.
https://doi.org/10.1109/tiv.2016.2578706

32
Roboți mobili
Videoclipuri

− Innovative production logistics at the BMW Group Smart Transport Robot STR
− https://www.youtube.com/watch?v=-ycBqH_Reqs
− Made-to-order production with an advanced fleet of mobile robots at VOLA
− https://www.youtube.com/watch?v=WtFH2_Xwgw8
− In Beijing, Robot Waitresses Are Happy to Serve
− https://www.youtube.com/watch?v=ZCBbejvb7jA
− Introduction to the Philips SmartPro Active robot vaccum cleaner
− https://www.youtube.com/watch?v=R4RXsBxiQIw
− BMW AutoBox
− https://youtu.be/xAqF1oYywpM
− Magazino
− https://www.youtube.com/watch?v=UdDbjjGvwQE

33
Project:
ICARUS - AN INNOVATIVE HIGHER EDUCATION INSTITUTION TRAINING TOOLBOX TO EFFECTIVELY
ADDRESS THE EUROPEAN INDUSTRY 4.0 SKILLS GAP AND MISMATCHES

Project Nr: 2019-1-MT01-KA203-051265

www.icarusproject.edu.mt
icarus@um.edu.mt

34