Specializarea: Autovehicule Rutiere

Disciplina: Dinamica autovehiculelor II

An de studii: IV AR
An universitar: 2022/2023, Sem. I

Prof.dr.habil.ing. Adrian TODORUŢ

2022-2023
 2. CINEMATICA ȘI DINAMICA MECANISMULUI CU ȘENILE
2.3. DINAMICA MECANISMULUI ŞENILEI a) Dinamica şenilei

Mm ≅ MRs
Fig. 11. Schema autopropulsării autovehiculului pe şenile.
Mm M e i tr η tr
Mm = Me ⋅ itr ⋅ ηtr (1) Fo = = (3)
rm rm

Mm = Fo ⋅ rm (2) Fo = Fm (4)

2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 2

b) Pierderi din șenile
b1) Pierderi de putere în ramurile motoare ale şenilelor sub
acţiunea momentului motor Pm = Fm ⋅ v t + Ps (5)

Pm − Ps
Fm = (6)
vt
Schema de calcul pe porţiunile 2-3 şi 3-4
v t = rm ωm (7)

Mm −peMporţiunile
Schema de calcul 2-3 şi 3-4
Fm = s
(8)
rm
Pm − Ps Mm − M s
ηs = = (9)
Pm Mm
Mm
Fm = η s (10)
rm
Mm − M s ± M j
Fig. 12. Schema porţiunii motoare a mecanismului cu şenile, Fm = (11)
rm
roata motoare amplasată în spate.
2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 3
b1) Pierderi de putere în ramurile motoare ale şenilelor sub acţiunea momentului motor

µ ⋅ z ⋅ Fo ⋅ rb
α = 2π / z (12) Ms = ⋅ (2ψ 1 + α ) (16)
2π

Ms µ ⋅ z ⋅ Fo ⋅ rb
L o = µ ⋅ Fo ⋅ rb (2ψ 1 + α ) (13) ηs = 1 − = 1− (2ψ 1 + α ) (17)
Mm 2 π ⋅ Mm

z ⋅ ts
L = z ⋅ L o = µ ⋅ z ⋅ Fo ⋅ rb (2ψ 1 + α ) (14) rm = (18)
2π

µ ⋅ rb
L = 2π ⋅ M s (15)   → η s = 1 −
(17;18;3 )
(2ψ 1 + α ) (19)
ts

2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 4

 Fig. 13. Schema porţiunii motoare a mecanismului cu şenile, roata motoare plasată în faţă.
µz ⋅ Fo ⋅ rb
L'o = µ ⋅ Fo ⋅ rb (2ψ 1 + 2α 0 + α ) (20) M s1 = (2ψ 1 + 2α 0 + α ) (23)
2π
M s1 µ ⋅ rb
L' = z ⋅ L'o = µz ⋅ Fo ⋅ rb (2ψ 1 + 2α o + α ) (21) η 's = 1 − = 1− (2ψ 1 + 2α o + α ) (24)
Mm ts
µ ⋅ rb
L' = Ms1 ⋅ 2π (22) ∆η s = η 's − η s = 2 ⋅ ⋅ αo (25)
ts

2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 5

b2) Pierderi de putere în mecanismul şenilelor b3) Pierderi de putere în mecanismul şenilelor
datorită greutăţii autovehiculului datorită întinderii iniţiale a şenilelor

d 1
FG = (a s + µ'⋅ ) ⋅ (G − 2 ⋅ L ⋅ q) ⋅ (26) FTo = 2µTo (31)
2 r3

d G d L⋅q
FG = (a s + µ'⋅ ) ⋅ − 2(a s + µ'⋅ ) ⋅ Mµ = µ ⋅ To ⋅ rb
2 r3 2 r3 (27) (32)
   
FG1 FG
2

Pentru G mare (>>) ⇒ FG2 ≅ 0 ⇒ FG ≅ FG1 (28)

d G
FG ≅ (a s + µ'⋅ ) ⋅ = A ⋅ G (29)
2 r3

d r
MG = FG ⋅ rm = (a s + µ' ) ⋅ m ⋅ G (30)
2 r3

2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 6

b4) Influenţa forţelor centrifuge
asupra pierderilor din
mecanismul şenilelor;
Amplasarea roţilor motoare

- pentru v < 5 m/s ⇒ roţi

motoare în spate
- pentru v > 5 m/s ⇒ roţi
motoare în faţă
Fig. 14. Schema plasării roţilor motoare la autovehiculele pe şenile.
2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 7
b5) Pierderi de putere la deformarea normală a suprafeţei drumului

Fig. 15. Schema determinării rezistenţei la deformarea normală a solului.

2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 8

b5) Pierderi de putere la deformarea normală a suprafeţei drumului

G = 2 ⋅ σ ⋅b ⋅L (33) N = 2 ⋅ pm ⋅ b ⋅  (38)

σ = c ⋅ h0 (34) p m ≅ 0,5 ⋅ σ = 0,5 ⋅ c ⋅ h o (39)

⇒ G = 2 ⋅ c ⋅ ho ⋅ b ⋅ L (35) ⇒ N = c ⋅ ho ⋅ b ⋅  (40)

G h0
⇒ ho = (36)  → X = c ⋅ h 0 ⋅ b ⋅ 
( 40;37 )
= c ⋅ b ⋅ h 02 (41)
2 ⋅c ⋅b ⋅L 

ho c ⋅ b ⋅ G2 G2
 → X = N ⋅ sin ψ 3 = N ⋅
fig.15
(37)  → X =
( 41;36 )
= (42)
 4 ⋅c ⋅b ⋅L
2 2 2
4 ⋅c ⋅b ⋅L
2

2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 9

 c) Forţa totală de rezistenţă la
rulare a autovehiculului pe
şenile

Fig. 15. Schema determinării rezistenţei la

deformarea normală a solului. M's + M'j
Ff = + m1 ⋅ v 2 + Fî + Fs + X (45)
rm

Ff Fi + X
Ff = Fi + X (43) f= = (46)
G G

M's Fm − Ff f ⋅G
Fi = + m1 ⋅ v 2 + Fî + Fs (44) ηf = = 1− (47)
rm Fm Fm

2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 10

2.4. ADERENŢA CU SOLUL ŞI PATINAREA MECANISMULUI ŞENILELOR

∆L
Fm = µ s ⋅ G + σ ⋅ ΣA v (48)   
→ δ =
( 49;50;51)
(54)
L

v v −v σ max
δ = 1 − ηδ = 1 − = t (49) ∆L = (55)
vt vt c

L S
vt = (50) r= (56)
t 2π ⋅ n r

L − ∆L δ =0→r =rm
  → n t =
S
v= (51) (57)
t 2πrm

Fm ⋅ v v r nt nr − n t
ηδ = = = (52) ⇒ δ = 1− sau δ = 100, [%] (58)
Fm ⋅ v t v t rm nr nr

Fmmax
Pδ = Fm ⋅ ( v t − v ) (53) ϕ= (59)
G

2022-2023 P2-DA2_IV-AR, UTC-N_FARMM_DART 11