Pentru uzul studen[ilor - IV AR, DART - FARMM - UTC-N DINAMICA AUTOVEHICULELOR II

2. CINEMATICA |I DINAMICA MECANISMULUI CU |ENILE

2.1. CINEMATICA ŞENILEI

Cinematica şenilei se studiază respectând următoarele ipoteze simplificatoare:

− pasul şenilei (distanța dintre axele geometrice ale două articulații alăturate ale șenilei) este infinit
mic;
− lanţul şenilei este inextensibil, perfect flexibil şi nu formează nici o săgeată;
− suprafaţa drumului este absolut rigidă;
− între şenile şi drum nu există patinare sau alunecare;
− între şenilă şi roata motoare, rolele de sprijin şi de susţinere şi roata de întindere nu apare mişcare
relativă.
Cinematica şenilei se studiază pe porţiuni caracteristice (Fig. 1). Notațiile din figura 1 se referă la:
vt - viteza de translaţie (mişcării de transport) al unui punct al şenilei; rm, ωm - raza dinamică şi viteza unghiulară
a roţii motoare a mecanismului cu şenile; r1, ω1 - raza dinamică şi viteza unghiulară a rolelor de susţinere;
r2, ω2 - raza dinamică şi viteza unghiulară a roţii de întindere; r3, ω3 - raza dinamică şi viteza unghiulară a
rolelor de sprijin.
Mişcarea oricărui punct al şenilei, faţă de un reper fix de pe suprafaţa drumului, este o mişcare relativă
care se descompune în:
− mişcare relativă, a punctului considerat, la rostogolirea şenilei peste roata motoare, rolele de
sprijin şi de susţinere şi roata de întindere, considerând că axele geometrice ale acestora sunt fixe;
− mişcare de transport a punctului respectiv, când toate punctele mecanismului şenilei descriu
traiectorii paralele şi egale.
În baza ipotezelor formulate, se constată că vitezele celor două mişcări componente ale unui punct al
şenilei sunt egale între ele şi se determină conform relaţiei (1), în care: vt este viteza teoretică de deplasare a
autovehiculului pe şenile.
Porţiunea 1-2 (Fig. 2). Segmentul de dreaptă (O-1) este acelaşi cu arcul de cerc (M-1). Traiectoria
punctului (M) al şenilei reprezintă o cicloidă (curba OM - linie curbă plană, descrisă de un punct al unui cerc,
care se rostogolește (fără alunecare) pe o dreaptă fixă situată în planul cercului), iar ecuaţiile parametrice ale
acesteia sunt date de relațiile (2), care reprezintă coordonatele punctului (M) față de sistemul de referință xOy,
în care ψ (v. relația 3) este unghiul curent de rotaţie al rolei de sprijin (0 ≤ ψ ≤ ψ1), iar ψ1 este unghiul de
înclinare a ramurii motoare a șenilei
Lungimea unei porţiuni elementare de cicloidă este dată de relaţia (4), iar lungimea traiectoriei
punctului (M), la parcurgerea porţiunii 1-2 a șenilei, este dată de relaţia (5).
Componentele vitezei punctului (M), sunt date de relațiile (6), în punctul 1 fiind valabilă relația (7),
iar în punctul 2, relația (8).
Viteza rezultantă a punctului (M) al şenilei pe porţiunea 1-2, este dată de relaţia (9), respectiv relația
(10), în punctul 1 fiind valabilă relația (11), care indică valoarea minimă a acesteia, iar în punctul 2 - relația
(12), care indică valoarea maximă a ei.
Componentele acceleraţiei punctului (M) al şenilei pe porţiunea 1-2, sunt date de relaţiile (13), iar
accelerația rezultantă de relația (14), care este de natura unei accelerații centripete.
Porţiunea 2-3 (Fig. 3). Punctele şenilei descriu traiectorii rectilinii, paralele şi egale, înclinate cu
π − ψ1
unghiul faţă de suprafaţa drumului, în sensul deplasării autovehicului.
2
Viteza rezultantă a unui punct (N) al şenilei pe porţiunea 2-3 este dată de relaţia (15).
Lungimea traiectoriei punctului (N) se determină cu relaţia (16), în care L2-3 este lungimea ramurii
motoare a şenilei.
Porţiunea 3-4 (Fig. 3). Traiectoria oricărui punct (P) este o cicloidă, care are ecuaţiile parametrice
analoage cu cele corespunzătoare porţiunii 1-2, unde în loc de r3 intervine rm, iar unghiul ψ ia valori între ψ1 şi
(π±ψ2), ψ2 fiind unghiul de înclinare a ramurii superioare a şenilei.
Lungimea traiectoriei punctului (P) al şenilei, la parcurgerea porţiunii 3-4, este dată de relaţia (17).

1
CINEMATICA |I DINAMICA MECANISMULUI CU |ENILE Pentru uzul studen[ilor - IV AR, DART - FARMM - UTC-N

Viteza rezultantă a punctului (P) este dată de relaţia (18), în punctul 3 fiind valabilă relația (19), care
indică valoarea minimă a acesteia, iar în punctul 4 - relația (20), care indică valoarea maximă a ei.
Acceleraţia rezultantă a punctului (P), este dată de relaţia (21), care este de natura unei accelerații
centripete.
Porţiunea 4-5 (Fig. 4). Punctele şenilei descriu traiectorii rectilinii, paralele, înclinate cu unghiul ψ2/2,
faţă de suprafaţa drumului.
Lungimea traiectoriei punctului (R), este dată de relația (22), în care L4-5 este lungimea ramurii
superioare a şenilei.
Viteza rezultantă a punctului (R), constantă pe toată porţiunea 4-5, se determină conform relaţiei (23),
iar pentru ψ2=0, viteza rezultantă este dată de relația (24), care reprezintă viteza ramurii superioare a şenilei și
care este de două ori mai mare decât viteza vt de deplasare a autovehiculului.
Porţiunea 5-6 (Fig. 5). Un punct (S) al şenilei are traiectoria descrisă de o cicloidă, cu ecuaţiile
parametrice analoage porţiunii 1-2, unde în loc de r3 intervine r2, iar unghiul ψ variază conform relaţiei (25),
în care ψ3 este unghiul de înclinare a ramurii din faţă a şenilei.
Lungimea traiectoriei punctului (S) al şenilei, pe porţiunea 5-6, este dată de relaţia (26).
Viteza rezultantă a punctului (S) este dată de relaţia (27), în punctul 5 fiind valabilă relația (28), care
indică valoarea maximă a acesteia, iar în punctul 6 - relația (29), care indică valoarea minimă a ei.
Acceleraţia rezultantă a punctului (S), este dată de relaţia (30), care este de natura unei accelerații
centripete.
Porţiunea 6-7 (Fig. 5). Punctele şenilei descriu traiectorii rectilinii, paralele şi egale înclinate cu
unghiul π − ψ 3 faţă de suprafaţa drumului, în sens contrar deplasării autovehiculului.
2
Viteza rezultantă a unui punct oarecare (T) al șenilei este dată de relaţia (31).
Lungimea traiectoriei punctului (T) este dată de relaţia (32), în care L6-7 este lungimea ramurii din faţă
a şenilei.
Porţiunea 7-8 (Fig. 6). Orice punct (U) al şenilei descrie o cicloidă cu ecuaţiile parametrice similare
cu cele corespunzătoare porţiunii 1-2, în care unghiul ψ variază conform relației (33).
Lungimea traiectoriei punctului (U) este dată de relaţia (34).
Viteza rezultantă a punctului (U) este dată de relaţia (35), în punctul 7 fiind valabilă relația (36), care
indică valoarea maximă a acesteia, iar în punctul 8 - relația (37), care indică valoarea minimă a ei.
Porţiunea 8-1. Punctele şenilei sunt imobile faţă de suprafaţa drumului un timp t dat de relaţia (38),
unde L este lungimea suprafeţei de sprijin a şenilei.
În figura 7 se prezintă traiectoria unui punct al şenilei la parcurgerea unui ciclu complet. Proiecţia
traiectoriei unui punct al şenilei este egală cu lungimea lanţului şenilei, deoarece într-un ciclu complet toate
punctele şenilei vin în contact cu suprafaţa drumului.

2.2. INFLUENŢA MECANISMULUI CU ŞENILE ASUPRA NEUNIFORMITĂŢII MIŞCĂRII

AUTOVEHICULULUI

− în studiul anterior s-a presupus că şenila este o bandă continuă;

− în realitate ea se compune din zale rigide separate, articulate între ele;
− distanţa „ts” dintre axele geometrice a două articulaţii alăturate ale şenilei este numită pasul şenilei;
− distanţa „tm” dintre profilele omoloage ale dinţilor roţii motoare, cuprinşi între două articulaţii
alăturate ale şenilei în timpul angrenării, este numită pasul de angrenare al roţii motoare;
− angrenajul roată motoare-şenilă poate fi:
 angrenaj normal, la care t m < t s ,
 angrenaj mixt, la care t m = t s ,
 angrenaj special, la care t m > t s ;
− dacă roţile motoare ale autovehiculului sunt plasate în spate, la angrenajul normal procesul de
angrenare se realizează în partea inferioară a roţii motoare, iar la cel special în partea superioară a roţii
motoare;
− la plasarea în faţă a roţilor motoare lucrurile se prezintă invers;
− la angrenajul mixt sunt în angrenare toate articulaţiile şenilei aflate pe roata motoare.

2
Pentru uzul studen[ilor - IV AR, DART - FARMM - UTC-N DINAMICA AUTOVEHICULELOR II

Cauzele principale care determină neuniformitatea mişcării

a) Variaţia razei de angrenare a roţii motoare cu şenila. Se consideră că roţile motoare ale autovehiculului
sunt plasate în spate şi că angrenajul este de tip special, t m > t s . În acest caz, în angrenare cu şenila este
numai dintele (A) din partea superioară a roţii motoare (Fig. 8).
La începutul angrenării cu dintele (A), zala de şenile ocupă poziţia 1-2, iar viteza ramurii superioare a
şenilei, de părăsire a roţii motoare (ca valoare maximă), va fi dată de relaţia (39), în care: ro este raza cercului
înscris poligonului format de zalele şenilei aflate pe roata motoare, α - unghiul la centru al poligonului amintit,
ωm - viteza unghiulară a roţii motoare.
Neuniformitatea mişcării ramurii superioare a şenilei este caracterizată de coeficientul de
neuniformitate β, dat de relația (40).
Când zala trece în poziţia 1′-2′, viteza ramurii superioare a şenilei se micşorează până la valoarea
minimă, fiind dată de relaţia (41).
Din relațiile (39), (40) și (41), rezultă relația (42) de calcul a coeficientului de neuniformitate β
(β = 1,01÷1,04 la şenilele cu pas mic, β = 1,3 la şenilele cu pas mare).
Analizând relaţia (42), rezultă că odată cu micşorarea pasului ts şi creşterea razei ro, mişcarea ramurii
superioare a şenilei, respectiv a autovehiculului, va fi mai uniformă.

b) Funcţionarea porţiunii motoare a mecanismului cu şenile ca un mecanism cu bielă manivelă

Se consideră corpul autovehiculului fix, iar drumul executând o mişcare de translaţie în sens opus, cu
viteza vt. În acest mod, întregul sistem se transformă într-un mecanism bielă-manivelă dezaxat.
Viteza punctului (A), egală cu viteza de deplasare a autovehiculului, variază asemănător vitezei
pistonului dintr-un mecanism care are (Fig. 9): raza manivelei, dată de rm; lungimea bielei, dată de l;
excentricitatea axei cilindrului, dată de h1.
Deplasarea punctului (A) este egală cu deplasarea autovehiculului (proiecţia după O1x) și este dată de
relați (43), în care ψ este unghiul de rotaţie al roţii motoare (v. relația 44), iar ψ1 este unghiul de înclinare a
roţii motoare a şenilei.
Proiecţia după O1y este dată de relația (45).
Ținând seama de relațiile (43), (45) și (46), se obține relația (47) valabilă pentru deplasarea x a
punctului A.
Viteza vt se determină conform relației (48), în care f(ψ) este de forma relației (49) și caracterizează
neuniformitatea în mers a autovehiculului pe şenile.
Unghiul ψ variază între anumite limite ψ′ şi ψ″, corespunzătoare începutului intrării unei zale în
angrenare cu roata motoare și sfârșitul acestei intrări.
La variaţia unghiului ψ între ψ′ şi ψ″, funcţia f(ψ) trece printr-o valoare minimă f(ψ)min şi una maximă
f(ψ)max, iar în acest caz, coeficientul de neuniformitate în mers datorită particularităţilor constructive ale
mecanismului cu şenile, este dat de relaţia (50).
Neuniformitatea va fi cu atât mai mică cu cât unghiul ψ1 şi pasul ts vor fi mai mici.

c) Variaţia întinderii ramurii motoare a şenilei la trecerea rolei de sprijin de pe o zală pe alta
În figura 10 este prezentată porţiunea motoare a mecanismului cu şenile, la amplasarea în spate a roţii
motoare, în două poziţii:
− în poziţia I, reprezentată cu linii continue, rola apasă pe drum, ramura din spate fiind întinsă;
− în poziţia II, reprezentată cu linii întrerupte, după ce s-a parcurs distanţa x, rola de sprijin apasă
asupra unei noi articulaţii.
În această situaţie, lungimea ramurii motoare a şenilei creşte brusc cu lungimea unei zale şi ramura
motoare este slăbită.
Roata motoare se va roti în gol, accelerându-se, până la preluarea acestei destinderi, în timp ce
autovehiculul îşi va micşora viteza de translaţie. După aceea, ramura motoare este întinsă şi procesul se repetă.
Va rezulta, chiar şi la ωm=ct., că viteza de translaţie a autovehiculului pe şenile are o variaţie periodică,
2π
a cărei perioadă este determinată de unghiul la centru al zalei pe roata motoare , în care z este numărul de
z
zale care se înfăşoară pe roata motoare în timpul unei rotaţii.
Ca urmare a mersului neuniform al autovehiculului apar sarcini dinamice suplimentare, care solicită
organele transmisiei şi ale mecanismului de rulare.

3
CINEMATICA |I DINAMICA MECANISMULUI CU |ENILE Pentru uzul studen[ilor - IV AR, DART - FARMM - UTC-N

În calculele de proiectare şi exploatare ale autovehiculului pe şenile se utilizează viteza medie

(v. relația 51), neluându-se în considerare neuniformitatea de mişcare a mecanismului şenilelor.
Raza dinamică a roții motoare se calculează considerând că lungimea circumferinţei dinamice a roţii
motoare (2·π·rm) trebuie să fie egală cu perimetrul poligonului format de zalele şenilei înfăşurate pe roata
motoare la o rotaţie a acesteia (ts·z), din care rezultă rm (v. relația 52).
Viteza vt se determină conform relațiilor (53) și (54).
Spre deosebire de autovehiculul pe roţi, raza dinamică a roţii motoare a autovehiculului pe şenile are
o valoare constantă, precis determinată.
În acest caz se introduce noţiunea de rază de rulare a roții motoare, care poate avea o valoare mai mică
sau mai mare decât rm, în funcţie de faptul dacă autovehiculul patinează (viteza autovehiculului va este mai
mică decât viteza teoretică vt) sau alunecă (viteza autovehiculului va este mai mare decât viteza teoretică vt).
Raza de rulare se determină experimental, iar pentru aceasta se stabileşte numărul n de rotaţii efectuat
de roata motoare la parcurgerea de către autovehicul a unei distanţe S (v. relația 55).