Universitatea POLITEHNICA București

Facultatea de Inginerie Aerospațială

Proiect
Dinamica zborului
Lansator TVH

Coordonator: Student:Ristea Laura Ioana

SI.dr.ing. Valentin Pana Grupa:936 EIA

2022
Table of Contents
1.Introducere...............................................................................................................................................4
1.1 Istoric.................................................................................................................................................4
1.2 Ce este un lansator?......................................................................................................................4
1.3 Cum functioneaza?........................................................................................................................5
1.4 Dezvoltarea aparatului..................................................................................................................5
1.5 Navigație, ghidare și control..........................................................................................................7
Sisteme de control al reactiei..............................................................................................................7
2.Descrierea pachetului de lucru.................................................................................................................9
Schiță cotată......................................................................................................................................12
Parametrii..........................................................................................................................................13
3.Descrierea sistemelor TVC si RCS............................................................................................................14
3.1 Comanda tracțiunii vectoriale......................................................................................................14
3.2 Comanda reactivă în ruliu - RCS...................................................................................................14
4.Modelul dinamic.................................................................................................................................17
6. Teme..................................................................................................................................................19
Tema 1...............................................................................................................................................20
Tema 2...............................................................................................................................................24
...........................................................................................................................................................27
Tema 3 Variatia coeficientului de tangaj cu incidenta in functie de numarul Mach..........................29
Tema 4 DISTANTA DE LA VARFUL FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC ( ARIPA)...................................30
Bibliografie................................................................................................................................................35

2
1.Introducere
1.1 Istoric
Dezvoltarea rachetelor cu combustibil lichid a început în anii 1920. Prima rachetă alimentată cu
combustibil lichid a fost fabricată de Goddard și lansată în 1926 lângă Auburn, Massachusetts. Cinci ani
mai târziu, prima rachetă germană alimentată cu combustibil lichid a fost construită și ea dintr-o
inițiativă privată. La sfârșitul anului 1932, Uniunea Sovietică și-a lansat pentru prima dată rachetele.
Prima rachetă de succes cu combustibil lichid la scară largă a fost V-2 experimental german, care a fost
proiectat în timpul celui de-al Doilea Război Mondial sub conducerea expertului în rachete Wernher von
Braun. V-2 a fost lansat pentru prima dată de la baza de cercetare Peenemünde de pe insula Usedom la
3 octombrie 1942. În prima generație de rachete cu combustibil lichid, vârful este partea care poartă
încărcătura, care poate fi un focos sau un instrument științific.

1.2 Ce este un lansator?

Un vehicul de lansare sau o rachetă purtătoare este un vehicul propulsat de o rachetă utilizat pentru a
transporta o sarcină utilă de la suprafața Pământului în spațiu, de obicei pe orbita Pământului sau
dincolo de aceasta. Un sistem de lansare include vehiculul de lansare, rampa de lansare, sistemele de
asamblare și de alimentare a vehiculului, sistemele de siguranță a poligonului și alte infrastructuri
conexe.

1.3 Cum functioneaza?

Un vehicul de lansare este o bună ilustrare a celei de-a treia legi a mișcării a lui Newton: "Pentru fiecare
acțiune, există o reacție egală și opusă". (Pentru o explicație detaliată, consultați rachetă.) În cazul unui
vehicul de lansare, "acțiunea" este fluxul de gaze de eșapament produs de arderea combustibilului
vehiculului în motorul său de rachetă, iar "reacția" este presiunea, numită împingere, aplicată structurii
interne a vehiculului de lansare, care îl împinge în direcția opusă fluxului de gaze de eșapament. Spre
deosebire de motoarele cu reacție, care funcționează pe același principiu de acțiune-reacție, dar care
obțin oxigenul necesar pentru arderea combustibilului din atmosferă, rachetele transportă cu ele
propriul agent oxidant. În acest fel, ele pot funcționa în vidul de dincolo de atmosferă.

1.4 Dezvoltarea aparatului

3
O abordare de bază a proiectării vehiculelor de lansare, sugerată pentru prima dată de Konstantin
Tsiolkovsky, este de a împărți vehiculul în "trepte". Prima treaptă este cea mai grea parte a vehiculului și
are cele mai mari motoare de rachetă, cele mai mari rezervoare de combustibil și oxidant și cea mai
mare forță de propulsie; sarcina sa este de a imprima forța de împingere inițială necesară pentru a
învinge gravitația terestră și, astfel, pentru a ridica greutatea totală a vehiculului și a încărcăturii sale
utile de pe Pământ.

Atunci când propulsoarele primei trepte sunt epuizate, aceasta se desprinde de celelalte părți ale
vehiculului de lansare și cade înapoi pe Pământ, fie în ocean, fie pe un teritoriu slab populat. Odată ce
greutatea primei etape a dispărut, o a doua etapă, cu propriile motoare de rachetă și propulsoare,
continuă să accelereze vehiculul. Cele mai multe vehicule de lansare consumabile utilizate în prezent au
doar două sau trei trepte, dar în trecut erau necesare până la cinci trepte, fiecare mai ușoară decât
precedenta, pentru a atinge viteza orbitală. Atunci când o treaptă superioară și-a încheiat misiunea, fie
cade înapoi pe suprafața Pământului, fie intră pe orbită, fie, cel mai frecvent, se dezintegrează și se
evaporă pe măsură ce se confruntă cu încălzirea atmosferică în timpul căderii spre Pământ.

Un anumit vehicul de lansare poate fi configurat în mai multe moduri diferite, în funcție de misiunea sa
și de greutatea navei spațiale care urmează să fie lansată. Această reconfigurare se poate face prin
adăugarea unui număr variabil de propulsoare de rapel, de obicei motoare rachetă solide, la prima etapă
a vehiculului sau prin utilizarea unor etape superioare diferite.

Treptele superioare

Toate vehiculele de lansare utilizează mai multe etape pentru a accelera nava spațială până la viteza
orbitală.. De la prima lansare orbitală (Sputnik), în 1957, au existat multe etape superioare diferite. Cele
mai multe sunt utilizate ca parte a unui singur tip de vehicul de lansare. Evoluția acestor etaje superioare
este determinată de dorința de a introduce o tehnologie mai modernă care să sporească capacitatea
generală de ridicare a vehiculului de lansare, să scadă costurile și să crească fiabilitatea acestuia - sau o
combinație a acestor factori. Micile îmbunătățiri aduse etapelor superioare pot produce câștiguri
semnificative în ceea ce privește performanța vehiculului de lansare, deoarece aceste etape
funcționează numai după ce prima etapă a accelerat vehiculul la o viteză mare prin cele mai groase părți
ale atmosferei.

Mai multe etaje superioare au fost utilizate cu mai mult de o familie de vehicule de lansare. De exemplu,
etajul superior Agena a fost dezvoltat pentru prima dată în Statele Unite ca parte a programului inițial de
sateliți de recunoaștere. Treapta superioară Agena a unui vehicul de lansare Thor-Agena a propulsat
nava spațială Corona pe orbită, a rămas atașată la aceasta și a furnizat energie și orientare pentru
funcționarea navei spațiale. Agena a utilizat propulsor hipergolic; a fost, de asemenea, combinat cu
primele etape Atlas și Titan în cadrul mai multor misiuni ulterioare. Versiunile ulterioare ale Agena au
fost capabile să își repornească motorul pe orbită, au transportat alte încărcături utile pentru securitatea

4
națională, au trimis navele spațiale Ranger și Lunar Orbiter pe Lună și navele spațiale Mariner pe Venus
și Marte și au servit ca vehicul țintă pentru întâlnirea cu nava spațială Gemini cu doi oameni. Utilizarea
etapei superioare Agena s-a prelungit până la mijlocul anilor 1980.

Fig 1 Upper stage Agena, the target vehicle for the Gemini 12 rendezvous and docking, launched two hours
before the Gemini spacecraft, on Nov. 11, 1966.
Image:NASA

1.5 Navigație, ghidare și control

Pentru ca un vehicul de lansare să plaseze o navă spațială pe orbita dorită, acesta trebuie să dispună de
capacități de navigație, ghidare și control. Navigația este necesară pentru a determina poziția, viteza și
orientarea vehiculului în orice punct al traiectoriei sale. Pe măsură ce aceste variabile sunt măsurate,
sistemul de ghidare al vehiculului determină ce corecții de curs sunt necesare pentru a conduce
vehiculul către ținta dorită. Sistemele de control sunt utilizate pentru a pune în aplicare comenzile de
ghidare prin mișcări ale motoarelor-rachetă ale vehiculului sau modificări ale direcției de propulsie a
vehiculului. Navigația, ghidarea și controlul pentru majoritatea vehiculelor de lansare sunt realizate
printr-o combinație de software complex, calculatoare și alte dispozitive hardware.

5
 Sisteme de control al reactiei
RCS asigură propulsia pentru manevrele de poztite – rotatie,giratie și ruliu(pitch,yaw,roll) - și pentru
mici modificări de viteză de-a lungul axei orbitalului. După ce motoarele principale se opresc la
aproximativ 8 minute după lansare, sistemul de control al reacției este utilizat pentru a îndepărta
orbiterul de rezervorul de combustibil extern atunci când rezervorul se separă de navetă. Înainte ca
naveta spațială să se întoarcă pe Pământ, propulsoarele RCS sunt utilizate pentru a pune orbiterul în
atitudinea adecvată pentru a reintra în atmosfera terestră (aceasta se numește atitudinea de interfață
de intrare). Combustibilul rămas în RCS față este apoi aruncat.

În cazul în care motoarele sistemului de manevră orbitală nu funcționează, propulsoarele RCS din spate
pot fi folosite pentru a finaliza manevra de de orbită a navetei. De la o interfață de intrare la 400.000 de
picioare (121.920 de metri), propulsoarele RCS posterioare controlează ruliul, tangajul și girația. Eleronii
orbitorului devin eficienți la o presiune dinamică de 10 lire pe picior pătrat, iar jeturile de ruliu RCS din
spate sunt dezactivate în acel moment.

Sistemele de control al reacției sunt, de asemenea, utilizate pe sateliți și pe etajele superioare ale
rachetelor fără pilot. Acestea îndeplinesc un rol similar cu cel descris anterior pentru naveta spațială,
ajutând la livrarea încărcăturilor utile pe orbita necesară și la obținerea atitudinii corespunzătoare.
Aerojet este una dintre principalele companii care furnizează în mod comercial sisteme RCS pentru
aplicații spațiale.

Scheme de control RCS

Schema1

Firește, momentele de control sunt produse de propulsor. În consecință, alocarea controlului între toate
propulsoarele RCS ar trebui să fie cheia în proiectarea algoritmului de control al pozitiei (a se vedea
schema 1).

6
Schema 2:Diagrama sistemului de alocare a comenzilor RCS

2.Descrierea pachetului de lucru

Fig 2

7
Modulul de aerodinamica conţine următoarele rutine:

AER- programul principal de calcul aerodinamic care asamblează suprafeţele aerodinamice cu fuzelajul
ţinând cont de interferenţele suprafaţă fuzelaj şi asigură ieşirea prin fişierul. Fişierele şi programele
regăsite în acest modul sunt:
 Fuselaj.geo – aici se inserează manual datele în funcţie de tipul de lansator pentru care
vrem să realizăm simularea. Aici descriem lungimea, diametrul şi forma vârfului
fuselajului precum şi lungimile şi diametrele părţilor posterioare şi anterioare ale
lansatorului.
 MACH.INP – se inserează diferite valori ale numărului MACH utilizate ulterior în
realizarea calculelor.
 Cent.dat – este fişierul în care se obţin date legate de masa rachetei, masa
combustibilului, coordonatele centrului de masă, precum şi momentele de inerţie în urma
calculului acestora în rutina Centraj.for.
 DCOEFA.REZ – reprezintă fişierul în care sunt obţinute derivatele de translaţie ale
coeficienţilor cu mărimi de referinţă într-un triedru cu originea în vârful configuraţiei, cu
axa x orientată în spate
 mec.dat – aici programul furnizează caracteristicile masice ale aparatului precum centrul
de masă iniţial şi final, masa înainte şi după realizarea simulării precum şi momentele de
inerţie pe cele 3 axe.
 Aer.for – în acest program întâlnim modul de calcul a termenilor de dezvoltare a
coeficienţilor aerodinamici la configuraţia fără suprafeţe de comandă şi cu mişcare de
lucru. Este utilizat, de asemenea, şi fişierul GEO.DAT care furnizează sintetic
principalele mărimi geometrice care vor fi utilizate ulterior pentru simularea zborului şi la
analiza indicilor de calitate. Rutinele pentru calculul caracteristicilor aerodinamice ale
suprafeţei izolate, ale fuselajului izolat şi pentru interferenţe sunt regăsite în biblioteca
SANDIA.LIB.
 Centraj.for – este rutina de calcul a datelor de centraj. Pentru determinarea
caracteristicilor masice s-a considerat aparatul de zbor ca fiind un corp cu geometria
descrisă prin intermediul fişierelor de tip .GEO, având o densitate constantă pentru partea
solidă şi o altă densitate pentru combustibil. Cele două denistăţi, precum şi raportul dintre
raza rezervorului echivaslent de combustibil şi raza exterioară a fuselajului sunt date în
fişierul PAR.DAT.

Modulul Inc cuprinde un singur program cu ajutorul căruia se calculează şi se definesc parametrii în
care funcţionează lansatorul, calculându-se pe rând, pentru structura acestuia şi pentru masa lui de
combustibil.

SIM este rutina cu ajutorul cărora se determină parametrii mişcării autonome a aparatului de zbor, prin
integrarea numerică a ecuaţiilor mişcării generale. Algoritmul de integrare este asigurat de biblioteca
SANDIA şi este de tip predictor-colector cu pas variabil, cu controlul nivelului de eroare şi cu funcţiil
spline de interpolare.

8
Obținerea comportamentului orbital ale lansatorului pornind de la un număr limitat de date de intrare și
variante de optimizare se realizează prin integrarea celor 12 ecuații de mișcare aferente modelului
dinamic cu șase grade de libertate (6DOF).

Pentru scrierea ecuațiilor de mișcare specifice lansatorului, acesta fiind un corp de masă variabilă, se
aplică teoremele impulsului și ale momentului cinetic. Ecuațiile diferențiale necesare a fi integrate
pentru cazul modelului 3DOF sunt următoarele:

Unde:

 𝑉 este viteza lansatorului (relativă la atmosferă)

 𝛾 este unghiul de înclinare a traiectoriei
 𝜒 este unghiul de drum, 𝜑 este unghiul de latitudine
 𝜆 este unghiul de longitudine (relativă)
 𝑁𝑥, 𝑁𝑦, 𝑁𝑧 sunt componentele forței aplicate
 𝑚 este masa instantanee a lansatorului
 𝑔𝑟, 𝑔𝜔 sunt componentele accelerației gravitaționale
 𝛺𝑝 este viteza unghiulară a Pământului

9
Schiță cotată
Parametri de model sunt pentru un TVH ipotetic cu masa inițiala de 100 kg, din care combustibil 70 kg,
echipat cu un MRCL cu impuls specific de 230 s . Vehiculul are forma si dimensiunile din fig:

Fig 3. Schita cotata-vedere din lateral

Unde: El – lungimea fuselajului D – diametrul fuselajului Zpc – înălțimea de calcul

10
Fig4. Schita cotata-vedere frontala

Parametrii
TVH
FUSELAJ
LUNGIMEA FUSELAJULUI [METRI]
1. ! 0.762
DIAMETRU FUSELAJULUI (D) [METRI]
1. ! 0.642
DIAMETRU FUSELAJULUI (D) [METRI]
1. ! 0.642
FORMA VIRFULUI (IVIRF)
4
FORMA PARTII POSTERIOARE (IPOST)
0.1
LUNGIMEA VIRFULUI [METRI]
0.50
LUNGIMEA PARTII POSTERIOARE [METRI]
0.5
RAZA DE ROTUNJIRE A VIRFULUI (RV) [METRI] !!! IVIRF=1 => RV=0.0
0.001
RAZA SECT TERMINALE (RP) [METRI] !!! IPOST=1 => RP=R=D/2.
0.321

11
3.Descrierea sistemelor TVC si RCS

3.1 Comanda tracțiunii vectoriale

Semnalele de comanda, cu excepția semnalului în ruliu, se aplică sistemului de

control a vectorului tracțiune (TVC), care poate fi aproximat cu un element de întârziere de
ordinul I:

δ̇ m τ 1=−δ m +um ; δ̇ n τ 1=−δ n +un; δ̇ T τ 2=−δ T +uT ,

care reprezintă bracajele de comandă ce se introduc in termenii de propulsie descriși în

continuare.
Similar cu lansatoarele clasice, termenii de propulsie sunt dați prin proiecțiile vectorului
tracțiune după axele triedrului legat de corp, adică de inclinarea ajutajului [2]. In plus am
presupus capacitatea vehiculului de a realiza in anumite limite controlul modulului tracțiunii,
printr-un sistem de control al debitului, ceea ce implica un motor racheta cu combustibil lichid
sau hibrid (nu solid). Dacă utilizăm doua unghiuri de bracaj δ n ; δ m, similar lansatorului, pentru
tangaj si girație, putem scrie:
T T
X =δ T T 0 cosδm cosδ n; Y =−δ T T 0 cosδ m sinδ n;
T
Z =δ T T 0 sinδ m

Unde T 0 este tracțiunea maxima a motorului; δ T este controlul modulului a tracțiunii, de

valoare maximă unitară. Considerând punctul de aplicare al vectorului tracțiune ieșirea din
ajutajul motorului, putem scrie si momentele de comandă gazodinamică:
T T T T
M =−x T Z ; N =x T Y

unde:
x T = xcm −l ,

in care x cm este poziția curentă a centrului de masa măsurată de la vârful TVL, iar l este
lungimea de referință (distanta dintre vârf si secțiunea de ieșire a ajutajului)
In ceea ce privește comanda în ruliu, pentru aceasta se presupun e existența unui sistem de tip
RCS (Reaction Control Systems) care asigură controlul in ruliu prin ajutaje reactive cu gaz rece,
sau alte sisteme echivalente, după cum este arătat în lucrarea [2].
3.2 Comanda reactivă în ruliu - RCS

12
 Pentru formarea comenzilor, se pleacă de la semnalele de ruliu care pot fi descrise cu
ajutorul semnalul pe canalul de ruliu ul . Aceste semnale se aplică sistemului de acționare, în
cazul de față, RCS ca în Fig 5.

Fig. 5 Schema de formare a comenzilor pentru RCS

cu patru elemente reactive.

După cum se poate vedea din Fig 5 exista două blocuri de elemente reactive care sunt
dispuse în planul xoz legat de corp, ceea ce permite să se realizeze comenzi în ruliu cu
elementele reactive δ 1 , δ 2 ,δ 3 δ 4. Pentru a putea formaliza problema, vom considera că mărimile
δ i sunt niște vectori a căror orientare este dată de axele ajutajelor reactive, iar modulul are o
formă binară, căpătând valoarea „1“ dacă elementul reactiv funcționează, sau „0“ dacă
elementul reactiv respectiv este oprit.
Sistemul de comandă care se poate descrie printr-un element de tip Trigger Schmidt,
care are schema funcțională dată în Fig 6. Se observă că acest element este compus dintr-un un
bloc integrator liniar care permite un reglaj suplimentar al sistemului și un element neliniar (N),
de tip releu cu histerezis și zona de insensibilitate. Pentru urmărirea mărimii de intrare, ieșirea
se aduce la intrarea sistemului sub forma unei bucle de reacție.

13
 Fig. 6 Element de comandă de tip Trigger Schmidt cu element neliniar.

Elementul neliniar care face comutarea între motoare poate fi echivalat cu releu cu
histerezis și zonă de insensibilitate după cum se poate vedea în Fig 6.

Fig. 7 Schema de funcționare a elementului neliniar (N).

După cum se poate vedea din Fig 7 dimensiunea zonei de insensibilitate este 2 a, lățimea
zonei de histerezis este b , iar ieșirea în saturare este ± 1.

Pentru a trece de la semnalul de comandă continuu ul la valoarea binară a elementelor

δ i, se formează întâi semnalul intermediar:

u=ul− y .

Semnalul u se integrează, obținându-se semnalul x.

ẋ τ M =−x+ u

14
 Semnalul x , la rândul sau se trece prin elementul neliniar cu histerezis prezentat în Fig 5,
în bucla deschisă de amplitudine unitară, rezultând semnalul y
y=N ( x)

unde s-a notat cu N ( x ) aplicarea elementului neliniar asupra semnalului x în buclă

deschisă. Din semnalul y se obțin cele patru elemente δ i astfel:

y=1 → ( δ 1=0 ; δ 2 ¿ 1 ; δ 3 =0 ; δ 4 ¿ 1 )
y=−1→ ( δ 1=1; δ 2 ¿ 0 ; δ 3 =1; δ 4 ¿ 0 )
y=0 → ( δ 1 =0 ; δ 2 ¿ 0 ; δ 3=0 ; δ 4 ¿ 0 )

Ca efect al celor patru elemente reactive se formează comanda echivalentă in ruliu:

δ 2+ δ 4 −δ 1−δ 3
δ l=
2
Se observă că datorită structurii binare a elementelor δ i, comanda echivalenta δ l poate
avea valorile „± 1“ sau „0“.
Cu această mărimi echivalentă, cunoscând valoarea forței reactive T a unui element se
poate defini momentului de ruliu dat de RCS:

T
L =Td δ l,

unde d este diametrul fuzelajului in dreptul RCS.

4.Modelul dinamic

Pentru definirea mișcării de baza se pleacă de la ecuațiile dinamice de translație Error:

Reference source not found si de rotație. Datorită ipotezelor inițiale adoptate la scrierea
ecuațiilor de mișcare, și anume ca Pământul este de forma plată, și nu se rotește, accelerația
gravitațională nu depinde de orientarea sistemului de axe local, care poate fia ales arbitrar. In
acest caz putem presupune fără a restrânge generalitatea problemei ca mișcarea de baza are
X OY
loc în planul vertical 0 0 al triedrului local, mișcarea de bază laterală fiind nulă. Totodată
datorită simetriei axiale a configurație, adoptată la scrierea matricei momentelor de inerție
pentru ecuațiile dinamice de rotație, putem alege si unghiul de ruliu nul. In acest caz,
matricea de rotație capătă forma:

15
 [ ]
cosθ −sin θ 0
BI = sin θ cos θ 0 (1)
0 0 1
iar din ecuațiile de translație reținem relațiile în planul longitudinal:
m V̇ x =( X A + X T ) cos θ−( Y A + Y T ) sin θ
(2)
m V̇ z =( X A + X T ) sinθ+ ( Y A +Y T ) cos θ−G
unde am notatG=mg , iar din ecuațiile de rotație, ecuația în tangaj:
ṙ C=N T + N A , (3)
Dacă neglijam termenii mici introduși de mișcarea laterală prin vitezele de rotație p , q , pentru
mișcarea de bază de translație anulăm derivatele vitezelor, obținând:
( X A + X T ) cos θ+ ( Y A +Y T ) sinθ=0
(4)
( X A + X T ) sin θ−( Y A +Y T ) cos θ−G=0 ,
iar din ecuația în tangaj, anulând accelerația unghiulară, rezultă:
N + N A =0 .
T
(5)
Dacă se impune ca mișcare de bază zborul orizontal la o anumită înălțime și o viteza de zbor din
T
relațiile (4) și (5) se obține unghiul de atitudine longitudinală θ , si componentele tracțiunii X ,
Y T , momentul tracțiunii in tangaj N T fiind dependent de componenta laterala a forţei de
T
propulsie Y prin relația de definiție .
δ
Din componentele tracțiunii de pot obține comanda axial a tracțiunii T și bracajul unghiular in
tangaj a tracțiunii
δn

O soluție rapida se obține daca relațiile algebrice (4) sunt rotite după sistemul de axe legat de
corp, obținând:
X A + X T =Gsin θ
(6)
Y A +Y T =G cos θ ,
In acest caz, din ecuația de moment (5) împreună cu relația de definiție a momentului tracțiunii
si ecuațiile (6) rezultă:
MA X A+ XT
YT= θ=arctan A T T (7)
( x cm−l ) ; Y +Y ; X =G sin θ− X A ,
care este un sistem de ecuații implicite ce se poate rezolva iterativ .
În final se obțin si cele două bracaje de echilibru:
YT
δ T =T −1
0 √ T 2
( X ) +( Y ) ;T 2 δ n =−arctan
XT ,
(8)

Având in vedere ca ecuațiile care descriu funcționarea sistemelor de acționare au amplificare

unitară, semnalelor corespunzătoare cele două bracaje de echilibru din relația semnalelor de
dirijare se obțin cu relațiile (8) sau prin rezolvarea sistemului (4), (5).

16
Având mișcarea de bază definită, considerând drept comenzi bracajul axial
δ T și bracajele
δ δ δ
unghiulare l , m , n , in continuare au fost determinate numeric matricele de stabilitate si
comandă.
Deoarece pentru miscarea de baza analizata se decupleaza canalul longitudinal si cel lateral de
girație si ruliu, in contunuare vom analiza seprat cele doua tipuri de mișcari.
Astfel, pentru mișcarea longitudinala se obține:

Tabel 1 Matricea derivatelor de stabilitate Tabel 2 Matricea derivatelor de comandă

pentru mișcarea longitudinală A pentru mișcarea longitudinala B
1 2 3 4 5 6
Vx Vy r θ y0 Iy 1 2
Vx Vy θ y δT δn
1 V̇ x a Vx aVx aVx a Vx
δT δn
Vx Vy θ y 1 V̇ x bVx bVx
2 V̇ y a Vy aVy aVy aVy
δT δn
2 V̇ y bVy b Vy
3 ṙ a Vx
r aVy
r aθr ary
4 θ̇ 1 3 ṙ b δT
r bδn
r

5 ẏ o 1 4 θ̇
6 İ y 1 5 ẏ 0
6 İ y

Pentru miscarea laterala avem:

Tabel 3 Matricea derivatelor de stabilitate Tabel 4 Matricea derivatelor de comandă

pentru mișcarea laterala A pentru mișcarea laterala B
1 2 3 4
p q φ ψ 1 2
1 ṗ δl δm
δl
2 q̇ a qp aφq a ψq 1 ṗ bp
δm
3 φ̇ 1 a ψφ 2 q̇ bq
4 ψ̇ 1 a φψ 3 φ
4 ψ

17
6. Teme

Tema 1
XMACH=[0.1000000E+00 0.1500000E+00 0.2000000E+00 0.2500000E+00 0.3000000E+00
0.3500000E+00 0.4000000E+00 0.4500000E+00 0.5000000E+00...
0.5500000E+00 0.6000000E+00 0.6500000E+00 0.7000000E+00 0.7500000E+00
0.8000000E+00 0.8500000E+00 0.9000000E+00 0.9400000E+00];
Cx0a=[ 0.2708103E+00 0.2578841E+00 0.2493531E+00 0.2454618E+00 0.2432773E+00
0.2422075E+00 0.2419199E+00 0.2422132E+00 0.2429599E+00...
0.2438899E+00 0.2451468E+00 0.2467012E+00 0.2485438E+00 0.2506861E+00
0.2516631E+00 0.3498418E+00 0.3000401E+00 0.3036308E+00];
Cxa=[0.1528396E+01 0.1535753E+01 0.1546245E+01 0.1560070E+01 0.1577496E+01
0.1598882E+01 0.1624695E+01 0.1655546E+01 0.1692235E+01...
0.1735822E+01 0.1787730E+01 0.1849912E+01 0.1925125E+01 0.2017399E+01
0.1984595E+01 0.2110736E+01 0.2274620E+01 0.2499700E+01];
Cz0=[0.7416755E+00 0.7444596E+00 0.7484411E+00 0.7536830E+00 0.7602745E+00
0.7683343E+00 0.7780174E+00 0.7895245E+00 0.8031163E+00...
0.8191337E+00 0.8380294E+00 0.8604153E+00 0.8871406E+00 0.9194234E+00
0.9080379E+00 0.9515738E+00 0.1006734E+01 0.1080108E+01];
Cza=[0.6503950E+02 0.6525334E+02 0.6555969E+02 0.6596774E+02 0.6648337E+02
0.6723524E+02 0.6803884E+02 0.6899638E+02 0.7012994E+02...
0.7133358E+02 0.7277655E+02 0.7399541E+02 0.7594583E+02 0.7832246E+02
0.7762109E+02 0.8069232E+02 0.8410726E+02 0.8939264E+02];

figure ;
plot(XMACH,Cx0a,'-o r');
hold on
plot(XMACH,Cxa,'-o b');
hold off;

figure ;
plot(XMACH,Cz0,'-o g');
hold on;
plot(XMACH,Cza,'-o k');
hold off;
Xminter=interp1(XMACH,Cx0a,XMACH);

figure;
plot(XMACH,Xminter,'r');

18
19
XMACH= [0.1000000E+00 0.1500000E+00 0.2000000E+00 0.2500000E+00 0.3000000E+00
0.3500000E+00 0.4000000E+00 0.4500000E+00 0.5000000E+00...
0.5500000E+00 0.6000000E+00 0.6500000E+00 0.7000000E+00 0.7500000E+00
0.8000000E+00 0.8500000E+00 0.9000000E+00 0.9500000E+00];

Cza= [0.1794257E+01 0.1794257E+01 0.1794257E+01 0.1794257E+01 0.1794257E+01

0.1915408E+01 0.1957695E+01 0.2009183E+01 0.2071830E+01...
0.2148388E+01 0.2242822E+01 0.1799610E+01 0.1799610E+01 0.1799610E+01
0.1799610E+01 0.1799610E+01 0.1799610E+01 0.1799610E+01];

Cza1= [0.1965875E+01 0.1965875E+01 0.1965875E+01 0.1965875E+01 0.1965875E+01

0.2098613E+01 0.2144945E+01 0.2201357E+01 0.2269997E+01...
0.2353877E+01 0.2457344E+01 0.1971227E+01 0.1971227E+01 0.1971227E+01
0.1971227E+01 0.1971227E+01 0.1971227E+01 0.1971227E+01];
plot(XMACH,Cza,'r', XMACH,Cza1,'g');

20
21
Tema 2

22
23
24
25
26
Tema 3 Variatia coeficientului de tangaj cu incidenta in functie de numarul Mach

A fost realizat un grafic care compară coeficientul de tangaj calculat în program

la parametrii constructivi inițiali și după modificarea următorilor parametrii:
Ampenaj vertical:
Unghiul de săgeată în B.A (25 -> 28)
Anvergura (1.01 -> 1.5m)
Grosimea maximă la sect. de încastrare (4 - > 5)
Aripa:
Anvergura (2.217 -> 2.4)
Unghiul de sageată în B.A. (14.01 -> 15.01)
Grosimea maximă în sect. la încastrare (6->7)

Tema 4 DISTANTA DE LA VARFUL FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC ( ARIPA)

27
1.275

Cm0 -0.2414783E+00-0.2426132E+00-0.2441302E+00-0.2459821E+00-0.2482683E+00-0.2510739E+00-
0.2544150E+00-0.2583868E+00-0.2630885E+00

-0.2686476E+00-0.2752308E+00-0.2830599E+00-0.2924377E+00-0.3037913E+00-0.3177505E+00-
0.3200946E+00-0.3390254E+00-0.3638043E+00

Cma -0.2887835E+02-0.2895385E+02-0.2906683E+02-0.2922341E+02-0.2942512E+02-0.2969953E+02-
0.3001112E+02-0.3038584E+02-0.3083271E+02

-0.3117086E+02-0.3160177E+02-0.3210201E+02-0.3276905E+02-0.3360469E+02-0.3372937E+02-
0.3386074E+02-0.3566910E+02-0.3788126E+02

2.DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC ( ARIPA). ( NORMAL)

2.275

Cm0 -0.4168567E+00-0.4186778E+00-0.4211626E+00-0.4242827E+00-0.4281605E+00-0.4329123E+00-
0.4385909E+00-0.4453420E+00-0.4533292E+00

-0.4627644E+00-0.4739263E+00-0.4871888E+00-0.5030657E+00-0.5222884E+00-0.5459442E+00-
0.5496917E+00-0.5819405E+00-0.6244216E+00

Cma -0.4092843E+02-0.4105997E+02-0.4124831E+02-0.4150095E+02-0.4182105E+02-0.4223834E+02-
0.4271988E+02-0.4329509E+02-0.4397750E+02

-0.4465798E+02-0.4548198E+02-0.4643706E+02-0.4763590E+02-0.4910207E+02-0.5002918E+02-
0.5040224E+02-0.5281952E+02-0.5597805E+02

3.DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC ( ARIPA).

0.275

Cm0 -0.6943436E-01-0.6991324E-01-0.7049073E-01-0.7110497E-01-0.7183408E-01-0.7272942E-01-
0.7377551E-01-0.7501611E-01-0.7648626E-01

-0.7822985E-01-0.8030256E-01-0.8277622E-01-0.8574547E-01-0.8933882E-01-0.9373817E-01-
0.9466338E-01-0.1004888E+00-0.1078900E+00

Cma -0.1688431E+02-0.1690512E+02-0.1694368E+02-0.1700477E+02-0.1708850E+02-0.1721997E+02-
0.1736144E+02-0.1753517E+02-0.1774563E+02

-0.1774472E+02-0.1778561E+02-0.1783384E+02-0.1797171E+02-0.1817940E+02-0.1792247E+02-
0.1836280E+02-0.1925747E+02-0.2026463E+02

4. DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC ( ARIPA).

3.275

28
Cm0 -0.5884602E+00-0.5909684E+00-0.5944095E+00-0.5987764E+00-0.6042155E+00-0.6108733E+00-
0.6188398E+00-0.6283099E+00-0.6395100E+00

-0.6527345E+00-0.6683715E+00-0.6869433E+00-0.7091704E+00-0.7360814E+00-0.7692118E+00-
0.7743194E+00-0.8195879E+00-0.8793863E+00

Cma -0.5268672E+02-0.5287421E+02-0.5313689E+02-0.5348382E+02-0.5391981E+02-0.5447670E+02-
0.5512412E+02-0.5589493E+02-0.5680696E+02

-0.5782347E+02-0.5903293E+02-0.6043366E+02-0.6215316E+02-0.6423622E+02-0.6595551E+02-
0.6662718E+02-0.7015668E+02-0.7469623E+02

5.COARDA LA INCASTRARE [METRI] -NORMAL 0.63

5.630000000000000

Cm0 -0.9745929E+00-0.9751824E+00-0.9755739E+00-0.9757847E+00-0.9759199E+00-0.9760695E+00-
0.9761769E+00-0.9762915E+00-0.9764309E+00

-0.9766108E+00-0.9768452E+00-0.9771438E+00-0.9775097E+00-0.9779334E+00-0.9783847E+00-
0.9787952E+00-0.9790209E+00-0.9852265E+00

Cma -0.7778057E+02-0.7782507E+02-0.7786912E+02-0.7792059E+02-0.7798082E+02-0.7807697E+02-
0.7816817E+02-0.7827663E+02-0.7840516E+02

-0.7854396E+02-0.7870935E+02-0.7886346E+02-0.7908318E+02-0.7934022E+02-0.7906191E+02-
0.7940650E+02-0.7983969E+02-0.8067418E+02

6. COARDA LA EXTREMITATE [METRI] -NORMAL 0.350

5.350000000000000

Cm0 -0.2114014E+00-0.2118228E+00-0.2121552E+00-0.2123648E+00-0.2125351E+00-0.2126961E+00-
0.2128382E+00-0.2129764E+00-0.2131169E+00

-0.2132646E+00-0.2134239E+00-0.2135977E+00-0.2137873E+00-0.2139907E+00-0.2142005E+00-
0.2144001E+00-0.2145539E+00-0.2145911E+00

Cma -0.2903906E+02-0.2907970E+02-0.2913656E+02-0.2921459E+02-0.2931287E+02-0.2945519E+02-
0.2960447E+02-0.2978193E+02-0.2999126E+02

-0.3022127E+02-0.3049317E+02-0.3077242E+02-0.3114098E+02-0.3157821E+02-0.3104928E+02-
0.3165769E+02-0.3248088E+02-0.3333035E+02

7. ANVERGURA [METRI]-NORMAL 2.217

4.21700000000000

Cm0 -0.9313433E+00-0.9362170E+00-0.9429607E+00-0.9516594E+00-0.9625706E+00-0.9760303E+00-
0.9922715E+00-0.1011773E+01-0.1035113E+01

-0.1063069E+01-0.1096702E+01-0.1137500E+01-0.1187625E+01-0.1250366E+01-0.1331039E+01-
0.1439012E+01-0.1576313E+01-0.1728095E+01

29
Cma -0.7284198E+02-0.7316008E+02-0.7361477E+02-0.7421914E+02-0.7498375E+02-0.7595169E+02-
0.7710126E+02-0.7848267E+02-0.8013558E+02

-0.8203821E+02-0.8433487E+02-0.8708370E+02-0.9050160E+02-0.9477377E+02-0.9924697E+02-
0.1064422E+03-0.1156652E+03-0.1258486E+03

8. ANVERGURA [METRI]

0.21700000000000

Cm0 -0.7106093E-02-0.7240997E-02-0.7376225E-02-0.7433189E-02-0.7476822E-02-0.7512573E-02-
0.7542182E-02-0.7567789E-02-0.7590607E-02

-0.7611517E-02-0.7631180E-02-0.7650074E-02-0.7668502E-02-0.7686548E-02-0.7703987E-02-
0.7622785E-02-0.7676687E-02-0.7724881E-02

Cma -0.1366579E+02-0.1364304E+02-0.1363102E+02-0.1363552E+02-0.1365611E+02-0.1371544E+02-
0.1377716E+02-0.1386132E+02-0.1397072E+02

-0.1359064E+02-0.1350807E+02-0.1373796E+02-0.1404577E+02-0.1440895E+02-0.1400635E+02-
0.1451689E+02-0.1522045E+02-0.1594709E+02

9. UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE] NORMAL:14.01

20.0100000000000

Cm0 -0.4210570E+00-0.4228441E+00-0.4252804E+00-0.4283352E+00-0.4321278E+00-0.4367699E+00-
0.4423094E+00-0.4488838E+00-0.4566460E+00

-0.4657923E+00-0.4765794E+00-0.4893477E+00-0.5045598E+00-0.5228636E+00-0.5452036E+00-
0.5730314E+00-0.5831979E+00-0.6271444E+00

Cma -0.4122071E+02-0.4135050E+02-0.4153611E+02-0.4178490E+02-0.4209982E+02-0.4251030E+02-
0.4298306E+02-0.4354699E+02-0.4421487E+02

-0.4488039E+02-0.4568378E+02-0.4661040E+02-0.4776950E+02-0.4917907E+02-0.5002600E+02-
0.5203898E+02-0.5297647E+02-0.5624605E+02

10. UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE] NORMAL:14.01

8.0100000000000

Cm0 -0.4096976E+00-0.4115095E+00-0.4139814E+00-0.4170852E+00-0.4209436E+00-0.4256738E+00-
0.4313292E+00-0.4380572E+00-0.4460234E+00

-0.4554430E+00-0.4666000E+00-0.4798762E+00-0.4957996E+00-0.5151253E+00-0.5389851E+00-
0.5494246E+00-0.5795620E+00-0.6202086E+00

Cma -0.4043653E+02-0.4056694E+02-0.4075389E+02-0.4100489E+02-0.4132313E+02-0.4173838E+02-
0.4221775E+02-0.4279079E+02-0.4347112E+02

-0.4414621E+02-0.4496537E+02-0.4591669E+02-0.4711373E+02-0.4858161E+02-0.4951418E+02-
0.5032850E+02-0.5259046E+02-0.5561359E+02

30
11.

UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE]

0.0100000000000

Cm0 -0.3959879E+00-0.3977280E+00-0.4000973E+00-0.4030654E+00-0.4067521E+00-0.4112701E+00-
0.4166675E+00-0.4230841E+00-0.4306756E+00

-0.4396436E+00-0.4502531E+00-0.4628592E+00-0.4779499E+00-0.4962184E+00-0.5186950E+00-
0.5483244E+00-0.5758271E+00-0.6141636E+00

Cma -0.3949945E+02-0.3962435E+02-0.3980369E+02-0.4004483E+02-0.4035074E+02-0.4075091E+02-
0.4121206E+02-0.4176323E+02-0.4241738E+02

12.UNGHIUL PROFILULUI IN B.F. [GRADE] NORMAL 9.5

20.50000000000000

Cm0 -0.4168567E+00-0.4186778E+00-0.4211626E+00-0.4242827E+00-0.4281605E+00-0.4329123E+00-
0.4385909E+00-0.4453420E+00-0.4533292E+00

-0.4627644E+00-0.4739263E+00-0.4871888E+00-0.5030657E+00-0.5222884E+00-0.5459442E+00-
0.5496917E+00-0.5819405E+00-0.6244216E+00

Cma -0.4092843E+02-0.4105997E+02-0.4124831E+02-0.4150095E+02-0.4182105E+02-0.4223834E+02-
0.4271988E+02-0.4329509E+02-0.4397750E+02

-0.4465798E+02-0.4548198E+02-0.4643706E+02-0.4763590E+02-0.4910207E+02-0.5002918E+02-
0.5040224E+02-0.5281952E+02-0.5597805E+02

13. UNGHIUL PROFILULUI IN B.F. [GRADE]

1.50000000000000

Cm0 -0.4168567E+00-0.4186778E+00-0.4211626E+00-0.4242827E+00-0.4281605E+00-0.4329123E+00-
0.4385909E+00-0.4453420E+00-0.4533292E+00

-0.4627644E+00-0.4739263E+00-0.4871888E+00-0.5030657E+00-0.5222884E+00-0.5459442E+00-
0.5496917E+00-0.5819405E+00-0.6244216E+00

Cma -0.4092843E+02-0.4105997E+02-0.4124831E+02-0.4150095E+02-0.4182105E+02-0.4223834E+02-
0.4271988E+02-0.4329509E+02-0.4397750E+02

-0.4465798E+02-0.4548198E+02-0.4643706E+02-0.4763590E+02-0.4910207E+02-0.5002918E+02-
0.5040224E+02-0.5281952E+02-0.5597805E+02

14. UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE] NORMAL:

113.0000000000000

31
Cm0 -0.4168567E+00-0.4186778E+00-0.4211626E+00-0.4242827E+00-0.4281605E+00-0.4329123E+00-
0.4385909E+00-0.4453420E+00-0.4533292E+00 -0.4627644E+00-0.4739263E+00-0.4871888E+00-
0.5030657E+00-0.5222884E+00-0.5459442E+00-0.5496917E+00-0.5819405E+00-0.6244216E+00

Cma -0.4092843E+02-0.4105997E+02-0.4124831E+02-0.4150095E+02-0.4182105E+02-0.4223834E+02-
0.4271988E+02-0.4329509E+02-0.4397750E+02

-0.4465798E+02-0.4548198E+02-0.4643706E+02-0.4763590E+02-0.4910207E+02-0.5002918E+02-
0.5040224E+02-0.5281952E+02-0.5597805E+02

15.UNGHIUL DIEDRU AL ARIPII [GRADE] NORMAL:5,00

10.000

Cm0 -0.4105532E+00-0.4124515E+00-0.4149725E+00-0.4181038E+00-0.4219738E+00-0.4267010E+00-
0.4323395E+00-0.4390345E+00-0.4469484E+00

-0.4562911E+00-0.4673383E+00-0.4804597E+00-0.4961631E+00-0.5151712E+00-0.5385582E+00-
0.5422759E+00-0.5741509E+00-0.6161306E+00

Cma -0.4061909E+02-0.4074947E+02-0.4093616E+02-0.4118662E+02-0.4150399E+02-0.4191791E+02-
0.4239540E+02-0.4296580E+02-0.4364251E+02

16.UNGHIUL DIEDRU AL ARIPII [GRADE] NORMAL:5,00

1.000

Cm0 -0.4196090E+00-0.4213589E+00-0.4238018E+00-0.4268961E+00-0.4307591E+00-0.4355047E+00-
0.4411844E+00-0.4479436E+00-0.4559458E+00

-0.4654035E+00-0.4765961E+00-0.4898988E+00-0.5058277E+00-0.5251169E+00-0.5488582E+00-
0.5526091E+00-0.5849805E+00-0.6276301E+00

Cma -0.4102766E+02-0.4115957E+02-0.4134845E+02-0.4160179E+02-0.4192277E+02-0.4234114E+02-
0.4282397E+02-0.4340073E+02-0.4408497E+02

-0.4476766E+02-0.4559428E+02-0.4655247E+02-0.4775502E+02-0.4922568E+02-0.5015917E+02-
0.5053283E+02-0.5295762E+02-0.5612614E+02

-0.4431608E+02-0.4513192E+02-0.4607732E+02-0.4726459E+02-0.4871676E+02-0.4962399E+02-
0.4999517E+02-0.5238904E+02-0.5551644E+02

OBS: REZERVA DE STABILITATE STATICA NU SE MODIFICA

32
Bibliografie

RCS and Aero Surfaces Control Allocation Research on RLV’s Re-Entry Phase-article, Rongjun Mu † , Xin
Zhang *, Peng Wu † and Jiaye Chen †

https://www.britannica.com/technology/launch-vehicle/Launch-bases

https://wiki.teamfortress.com/wiki/Rocket_Launcher/ro

https://historia.ro/sectiune/general/istoria-rachetei-cum-a-aparut-aceasta-arma-587195.html

Curs “Dinamica zborului “-Chelaru Teodor Viorel

Avioane si rachete.Concepte de proiectare-Col. Dr. ing. Florentin V. Moraru, Ing. Radu N. Patraulea

33