Robotică Cursuri

Prof. univ. dr. ing.
Mircea NIULESCU
Prof. univ. dr. ing. Mircea NIULESCU

Departamentul de Mecatronic i Robotic
E-mail: nitulescu@robotics.ucv.ro
Tel: 0745 902 910
BIBLIOGRAFIE
1.
Groover, M., Automation, Production systems and Computer Integrated

Manufacturing, Ed. Prentice-Hall, 1987.
2. Ivnescu, M. - Roboi industriali, Ed. Universitaria Craiova, 1994
3. Ivnescu, M. - Sisteme de conducere a roboilor, Ed. Scrisul Romnesc,
Craiova, 2007.
4. Klafter, R., Chmielewski, T., Robotic engineering, an integrated approach,
Ed. Prentice Hall, 1989.
5. Mair, M. G., Industrial robotics, Ed. Prentice Hall International Inc., 1988.
6. Nof , Y. S., Handbook of industrial robotics, Ed. Krieger Publishing
Company, 1992.
7. Niulescu, M., Sisteme robotice educaionale, Ed. Sitech, 1999.
8. Niulescu, M., Sisteme robotice cu capacitate de navigaie, Ed.
Universitaria, 2002.
9. Sandler, B., Robotics, designing the mechanisms for automated
machinery, Ed. Prentice Hall, 1991.
10. Warnock, I., Programmable controllers, operation and application, Ed.
Prentice Hall International Inc., 1988.
Robotic / Bazele roboticii - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIULESCU
CUPRINS
Capitolul 1. Aspecte introductive

1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i
tehnicii
1.2 Geneza roboticii
1.3 Definiii oficiale
1.4 Relaia dintre Mecatronic i Robotic
1.5 Clasificarea roboilor
1.6 Dispozitive asimilate ca fiind structuri robotice
1.7 De ce s-au impus roboii industriali
1.8 SRR i IFR
1.9 Parcul mondial de roboi industriali
1.10 Parcul mondial de roboi destinai serviciilor

Robotica este o etap natural n procesul evolutiv al
ingineriei moderne.
Numai dup anii 1970 au fost dirijate eforturi de cercetare
importante ctre aceste sofisticate dispozitive controlate cu
calculatorul:
Dezvoltarea calculatorului, apoi a microcomputerului i a
computerului nglobat ntr-un singur cip
Progresele generale ale programrii i tehnologiei informaiei
Aspectele economice ale pieelor mondiale, din ce n ce mai
concureniale, care au solicitat i impus noi tehnologii de fabricaie
Privind n perspectiva secolului al XXI-lea i avnd n vedere

ateptatele progrese tehnico-tiinifice, se poate aprecia cu
certitudine c viitorul roboticii este extrem de promitor,
plin de potenial i perspective.
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i tehnicii

Actuali roboi sunt rezultatul unei lungi perioade de acumulri
cantitative i calitative ale societii umane, n toate ramurile
tiinei i tehnicii.
Motorul acestei evoluii a roboticii a fost i rmne:
Dezvoltarea continu a cerinei sociale, sub toate aspectele,
cantitative i calitative
Necesitatea eliberrii omului din activitile cotidiene excesiv
repetitive, care utilizeaz mult prea puin inteligena sa
Obligativitatea eliminrii prezenei omului din medii nocive
pentru sntatea sa
Cteva momente remarcabile din istorie, care au contribuit decisiv la geneza
roboticii de astzi :

nainte de secolul al XVIII-lea :
Tratatul despre pneumatic, care a existat n biblioteca din Alexandria

(Egipt) acum mai bine de 2.000 de ani, .e.n.
Dispozitivele i mai apoi mainile din industria textil
Dispozitivele i mai apoi mainile folosite n navigaie
Armele i instrumentele rzboiului
1775 - prima main orizontal de gurit i alezat evile de tun (John
Wilkinson, UK)
1784 - inventarea ciocanului mecanic acionat de abur
1788 - inventarea mainii cu abur de ctre James Watt ceea ce
marcheaz nceputul revoluiei industriale i nlocuirea muncii fizice cu
lucrul mecanic produs de maini
1795 - presa cu transmisie hidraulic
1797 - primul strung cu crucior i ppu mobil

Secolul al XIX-lea :
1804 - inventarea cartelelor perforate, primul suport de memorie extern, gndit iniial pentru mainile de esut (Joseph
Marie Jacquard, Frana)
1807 - brevet pentru motorul cu un cilindru vertical, alimentat cu gaz i aprindere prin scnteie electric, precursorul
motorizrii autovehiculelor de astzi
1821 - primul sistem civil hidraulic de ap sub presiune pentru alimentarea unui ora (Londra, Anglia)
1822 - prima main pentru calcule de navigaie, astronomie i asigurri sociale, care a introdus principiile unui calculator
modern prin soluii exclusiv mecanice (Charles Babbage, SUA)
1829 - compresorul de aer (Anglia)
1834 - primul motor electric (Moritz Iacobi)
1847 - algebra binar (George Boole)
1850 - descoperirea reaciei negative (John Maxwell)
1872 - se inventeaz motorul cu benzin i supape laterale (cunoscut ca motorul Otto)
1873 - primul strung programabil (Christopher Spencer, SUA), la care instruciunile erau memorate prin came ajustabile
1870 - inventarea motorului de curent continuu
1875 - primele aplicaii mecanice (pianole i cutii muzicale) comandate prin came de o informaie nscris pe un suport
de memorie de tip cartel
1887 - motorul Daimler cu ardere intern (2 cilindri n V, capacitate cilindric 1,5 litri, putere 7,5 CP)
1889 - inventarea motorului electric de curent alternativ
Permanent de-a lungul secolului al XIX-lea - progresele tiinifice extraordinare n domeniul electricitii datorit unor
mari savani Galvani, Volta, Faraday, Henry, etc.
Not :
Caracteristica esenial a sistemelor tehnice realizate pn n jurul anilor 1900 este faptul c acestea erau pur mecanice (Figura
1.1). Mecanica pur este cea care a permis realizarea unor adevrate bijuterii tehnice, cum ar fi maina de scris clasic sau
maina de calcul a lui Charles Babbage, precursorul genial al calculatorului electronic. n paralel s-au evideniat i limitele evidente
ale sistemelor tehnice pur mecanice. Germenii unei noi ere au aprut odat cu progresele tiinifice din domeniul electricitii.
Inventarea motoarelor electrice va permite saltul ctre sistemele mecanice cu acionare electric la nceputul secolului XX.
Fig. 1.1 Brevete acordate pentru un cal mecanic (1893, Anglia) i pentru un
vehicul pitor (1913, Anglia).
10

Secolul al XX-lea :
1906 - inventarea tubului electronic

1912 - primele linii de asamblare ale automobilelor (Ford, SUA)
1938 - inventarea unei structuri multiplu-articulat pentru vopsirea pieselor (Willard Pollard,
SUA)
1946 - ENIAC, primul calculator electronic (Anglia)
1947 - prima main cu comand numeric (Massachusetts Institute of Technology, SUA)
1947 - primul manipulator electric condus prin teleoperare
1948 - inventarea tranzistorului cu germaniu
1952 - inventarea tranzistorului cu siliciu
1953 - prima main de frezat cu comand numeric, realizat la MIT (Massachusset Institute
of Technology) prin folosirea unui calculator. Aceasta poate fi considerat succesoarea
mainilor de esut cu cartele perforate (Jacquard) i a pianolelor mecanice. Ulterior se va
dezvolta generaia de maini-unelte DNC (Direct Numerically Controled Machine), cnd un
calculator conducea un grup de maini-unelte, iar apoi generaia actual CNC (Computer
Numerically Controled Machine), cnd fiecare main-unealt are ncorporat un calculator
1954 - primul robot programabil cu memorie i control PCP (brevet George Devol, SUA)
1958 - inventarea tiristorului
1959 - naterea microelectronicii, odat cu realizarea primului circuit integrat de ctre
compania american TEXAS INSTRUMENTS
11

Secolul al XX-lea (continuare) :
1960 - George Devol (SUA) vinde 40 de brevete firmei CONDEC (Consolidated

Diesel Corporation), care ncepe s produc prima serie de roboi Unimate n
filiala sa specializat UNIMATION Inc.
1961 - primul robot industrial UNIMATE care este instalat pe o linie de montaj
(General Motors, SUA)
1963 - utilizarea vederii artificiale pentru conducerea unui robot
1971 - se produce primul microprocesor pe 4 bii, INTEL 4004
1974 - se produce primul microprocesor pe 8 bii, INTEL 8080
1978 - apare primul microcontroler
dup anii 80 - impactul permanent al evoluiilor calculatorului modern, al microelectronicii, micromecanicii, nanotehnologiilor i al tehnologiei informaiei
1981 - primul calculator personal IBM PC-XT
1985 - lansarea unor sisteme software ca AUTOCAD, dBASE i a unor limbaje de
nivel superior ca PASCAL i C
1986 - primele limbaje destinate rezolvrii problemelor de inteligen artificial ca
LISP, PROLOG precum i primele ncercri de procesare n limbaj natural
1987 - lansarea calculatoarelor dotate cu hard-disk, o adevrat explozie
tehnologic n domeniu
12

Ulterior introducerii hard-diskului, calculatoarele au parcurs pn n prezent
mai multe etape ntr-o evoluie cu adevrat extraordinar, sub mai multe
aspecte:
Mrirea continu a capacitii de stocare a memoriei interne (hard-diskurilor)
Dezvoltarea tehnicilor de procesare n paralel
Introducerea discurilor optice Read / Write i recent a memoriilor stick SSD, pur
electronice
Utilizarea unor procesoare din ce n ce mai performante, de pn la 64 de bii
Dezvoltarea unor noi sisteme de operare, cu performane superioare i creterea

spectaculoas a vitezei de prelucrare a informaiei
Extinderea posibilitilor de operare grafic pe calculator i crearea unor interfee

grafice GUI (Grafical User Interface) tot mai prietenoase
Dezvoltarea foarte puternic a echipamentelor periferice; imprimante, scannere,

aparate foto / video digitale, echipamente multifuncionale etc.
13
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
14

Apariia roboilor, aa cum s-a vzut, a fost posibil ca urmare
a unei lungi perioade de acumulri cantitative i calitative n
domenii dintre cele mai diverse.
Robotica actual este o tiin pluridisciplinar, care
utilizeaz curent principii, concepte i soluii concrete oferite
deopotriv de tiinele inginereti mecanice i de tiinele
inginereti electrice.
Robotica actual este cu certitudine un domeniu de frontier
la care concur, alturi de grupul disciplinelor mecanice, ntr-o
msur din ce n ce mai substanial tiina calculatoarelor,
electronica i electrotehnica n general.
Aceasta nseamn c robotica actual face parte din marea
familie a tiinei sistemelor mecatronice.
15

Termenul robot a fost introdus pentru prima dat n anul
1921 de ctre dramaturgul ceh Karel apek n drama satiric
intitulat R.U.R. (Rossum's Universal Robot).
Termenul a fost inventat de ctre autor din cuvntul de
origine slav rabota (munc).
Acest cuvnt a denumit n pies nite maini care semnau numai
oamenilor, munceau ns mult mai eficient i rspundeau perfect
ordinelor fiinelor umane.
In viziunea autorului ceh roboii aveau mini i picioare, deci erau
androizi, idee preluat mai trziu i n filmul Star Wars (1977)
Roboii industriali de astzi nu seamn absolut deloc cu o fiin

uman, nefiind androizi (cu aspect uman).
16
Fig. 1.2 Roboii industriali nu sunt androizi.

17
Fig. 1.3 Roboii educaionali i medicali pot avea aspect android (sau inspirat din biologie).
18

Termenul robotic, (robotics n limba englez) a fost introdus de
Isaac Asimov, binecunoscut autor de literatur tiinifico -fantastic,
prin scurta sa povestire Runaround (1942).
Aceast lucrare este notabil i pentru faptul c include "cele 3 legi
ale roboticii", recunoscute i n prezent datorit aceluiai caracter
vizionar:
1.
2.
3.
Un robot nu poate leza un om i nu poate asista inactiv atunci cnd

aceasta se afl n primejdie
Un robot trebuie s se supun ordinelor oamenilor, cu excepia acelora
care ar nclca prima lege
Un robot trebuie s-i protejeze propria existen, cu excepia cazurilor
cnd ar nclca primele dou legi
Isaac Asimov a generat dezvoltarea inteligenei artificiale ca o

component important a roboticii n direciile precizate de el
Aceste trei legi formulate au constituit i vor trebui s constituie i n viitor
o adevrat cale conductoare n acest domeniu
19

Dup accepiunea general, "vrsta robotului" ncepe din anul
1954, cnd George Devol a brevetat primul manipulator cu
memorie i control punct cu punct.
Acest dispozitiv era capabil s execute o micare controlat de la un punct la altul.
Dup 5 ani, firma Planet Corporation introduce n fabricaie

brevetul i vinde primul robot.
n 1960, George Devol vinde tot pachetul su (de cca. 40 brevete)
firmei CONDEC (Consolidated Diesel Corporation), care ncepe apoi
s produc seria de roboi Unimate la noua sa sucursal
specializat exclusiv pe aceste produse UNIMATION INC.
Aceasta va deveni n numai 10 ani cel mai important productor de roboi din
lume.
Proiectele iniiale dezvoltate de ctre firma UNIMATION mbinau tocmai ultimele
descoperiri enunate anterior, respectiv dispozitive mecanice controlate numeric,
memorarea magnetic a programelor, faciliti de servocontrol i structuri
mecanice articulate de tipul celor dezvoltate pentru telemanipulatoarele folosite n
operarea cu substane radioactive.
20

Fabricarea primilor roboi a fost facilitat de rezolvarea anterioar a
unor probleme tehnice i tiinifice:
1.
Manipularea de la distan a obiectelor, rezolvat cu ajutorul mecanismelor

articulate conduse de ctre un operator uman, denumite telemanipulatoare
(create iniial pentru manipularea materialelor radioactive din industria nuclear)
1947 - primul telemanipulator cu servo-acionare electric, fr controlul forei de
prindere.
1948 - primul telemanipulator cu bucl nchis (feed-back).
Fabricarea telemanipulatoarelor a antrenat rezolvarea unor probleme eseniale pentru
proiectarea ulterioar a roboilor :
modelarea cu mecanisme adecvate a micrilor braului i antebraului omului
(geneza mecanismelor de poziionare ale roboilor)
modelarea cu mecanisme adecvate a micrilor specifice ncheieturii minii omului
(geneza mecanismelor de orientare ale roboilor)
modelarea cu mecanisme adecvate a micrilor de prindere specifice degetelor
minii omului (geneza mecanismelor de prehensiune sau a efectorilor n general)
2.
3.
Automatizarea mainilor-unelte folosind comenzi numerice. Aceast problem a

permis stpnirea comenzii de tip incremental, folosit ulterior pentru
poziionrile de precizie, precum dezvoltarea servo-acionrilor i a senzorilor de
poziie / deplasare
Automatizarea calculelor i a controlului cu ajutorul calculatoarelor electronice
21

Cteva momente istorice din dezvoltarea ulterioar a roboticii:
1961 - primul robot industrial UNIMATE instalat pe o linie de montaj la General Motors.
Industria automobilului a fost o for motrice a dezvoltrii roboticii industriale.
1963 - cercettorii de la Rancho Los Amigos Hospital din California au construit Rancho Arm
destinat protezrii persoanelor handicapate.
Robotul Stanford dispunea de 6 grade de mobilitate i era primul robot conceput pentru comanda cu calculatorul. El a
fost precursorul unor roboi industriali remarcabili, precum robotul PUMA (Programmable Universal Manipulator for
Assemby), produs n SUA, robotul cu cel mai mare succes de pia pn n prezent.
1979 - robotul mobil Stanford Cart a reuit prima parcurgere a unei incinte mobilate cu
scaune.
Robotul Rancho Arm avea 6 articulaii, dispunea de gradele de mobilitate ale minii umane i a deschis drumul pentru
construirea roboilor antropomorfi (umanoizi sau androizi).
La Stanford Artificial Intelligence Laboratory se realizeaz robotul Stanford pentru

microchirurgie.
Exemplu: n Germania anului 2002 erau n medie cca. 120 roboi / 10.000 angajai direct productivi, n timp ce
industria automobilului beneficia de raportul 1 robot / 10 muncitori.
Robotul mobil Stanford Cart folosea o camer de luat vederi i i determina traiectoria pe baz de grafuri i algoritmi
de cutare.
De fapt, primele maini mobile reprezentative au fost ns broatele estoase Elsie i Elmer, concepute n anul 1950
de ctre englezul Grey Elmer, capabile s identifice prezena unei prize electrice pentru a-i ncrca bateriile.
1973 - realizarea primului robot umanoid (android sau antropomorf) n mrime natural
Wabot I la Universitatea Waseda din Tokyo.
Japonezii sunt cei mai ferveni susintori ai dezvoltrii unor roboi cu aspect umanoid, care s fie mai uor acceptai
de oameni ca parteneri n cele mai diferite activiti.
Ultima creaie japonez semnificativ n aceast direcie a fost robotul ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility),
lansat n 2001, cu o nlime de 1,20 m i o greutate de 43 Kg (vezi Figura 1.9.b). El este primul robot umanoid care
poate realiza deplasri pe tronsoane curbe de traiectorie, controlndu-i poziia centrului de greutate i meninndui viteza de avans, fr a folosi micri de tip pivotare la schimbarea tronsoanelor de traiectorie.
22
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
23

Analiza definiiilor oficiale ale robotului clarific obiectul de
studiu al roboticii n general.
Roboii actuali, cu precdere cei industriali:
Sunt structuri antropomorfe (urmresc realizarea funciilor umanoide,
adeseori numai cele ale braului uman).
Nu sunt androizi (nu caut s reproduc forma i nfiarea
oamenilor)
Exist totui structuri robotice particulare de inspiraie umanoida sau
biologic n general (mai ales n robotica educaional sau a serviciilor,
extrem de rar n aplicaii industriale)
Sunt mai multe multe definiii oficiale, fiecare cu un anumit grad de
generalitate i care caut s acopere ct mai multe clase funcionale
ale roboilor
24

1. Definiia din dicionarul Webster :
Un aparat automat sau un dispozitiv care realizeaz
funcii ordinare atribuite omului sau care opereaz de o
manier apropiat inteligenei umane.
OBS: Dei este o definiie prezent ntr-un dicionar de prestigiu, este de

ateptat ca ea s nu reflecte n totalitate punctul de vedere tiinific asupra
problematicii n discuie.
25

2. Definiia IFR (International Federation on Robotics) n
standardul ISO 8373:
Robotul industrial este un dispozitiv controlat automat,
reprogramabil, multifuncional, cu 3 sau mai multe
articulaii, fix sau mobil n scena de operare, destinat
aplicaiilor industriale automatizate.
OBS: Se impun cteva explicaii legate de terminologia folosit:
reprogramabil: toate micrile i funciile auxiliare pot fi schimbate
numai prin soft, fr modificri structurale ale robotului
multifuncional: capacitatea robotului de a se adapta diferitelor
aplicaii n care este integrat fr modificri structurale ale sale
(intervenii la nivelul stucturii mecanice sau la nivelul structurii de
comand, exceptnd schimbarea unor elemente suport de memorie
extern)
articulaii: legturi prin cuple cinematice (uzual de rotaie sau de
translaie) ale unor elemente rigide din structura sa mecanic
26

3. Definiia JIRA (Japan Industrial Robot Association) n
standardul JIS B 0134 / 1986
Manipulatorul este o main al crui mecanism este compus n mod
uzual din mai multe segmente articulate unul de cellalt, n scopul
apucrii i deplasrii obiectelor, folosind uzual mai multe grade de
libertate. El poate fi controlat de ctre un operator, un controler
electronic programabil sau de ctre orice sistem logic.
OBS:
Definiia JIRA este considerat de ctre specialiti ca fiind

cea mai cuprinztoare.
Include n categoria roboilor industriali i numeroase alte dispozitive care
nu sunt integrate n aceast categorie prin alte clasificri sau definiii:
structurile robotice telecomandate prin unde radio sau prin cablu
protezele umane / ortezele
exoscheletele (structuri robotice destinate amplificrii fortei i/sau amplitudinii
micrii)
alte dispozitive folosite curent n sistemele de fabricaie (cu sisteme de conducere
de tip pur mecanic sau electromecanic ca de ex. cu came profilate)
27

Mecanisme de comand prin came profilate
28

4. Definiia adoptat de RIA (USA Robotic Industries Association)
Un robot este un manipulator reprogramabil multifuncional, proiectat s deplaseze materiale, piese, scule i
dispozitive specializate prin micri variabile, programate
pentru a ndeplini o varietate de sarcini productive.
OBS: Definiia RIA este similar celei precedente, dar cu mai multe restricii
de ncadrare a unor dispozitive automate n clasa roboilor industriali.
29

5. Definiia adoptat de AFRI (Association Francaise de
Robotique Industrielle)
Manipulatorul este un mecanism compus n general din elemente
nseriate, articulate sau culisante unul fa de cellalt, al crui scop
este apucarea i deplasarea obiectelor dup mai multe grade de
libertate. Manipulatorul este multifuncional i poate fi comandat
direct de ctre un operator uman sau prin diferite sisteme logice
(sisteme cu came, logic hidro-pneumatic, logic electric cablat
sau programat). Pe aceast baz se definete robotul ca un
manipulator automat, cu poziionare controlat, reprogramabil,
polivalent, capabil s execute poziionarea i orientarea diverselor
obiecte n spaiu pentru execuia unor sarcini diverse.
OBS: Definiia AFRI are deasemenea un caracter mai restrictiv. Spre exemplu robotul
se deosebete de alte dispozitive automate de manipulare prin faptul c poziionarea
trebuie s fie controlat, adic de tip servoacionare. Mai departe roboii sunt divizai
n trei categorii: (1) Roboi dotai cu servoacionri programabile, (2) Roboi din
generaia a doua, i (3) Roboi din generaia a treia, criteriul de clasificare fiind
creterea gradului de complexitate.
30

6. Definiia adoptat de BRA (British Robot Association)
Un robot industrial este un dispozitiv reprogramabil,
proiectat s manipuleze i s transporte piese, scule sau
alte produse fabricate prin micri programate, n scopul
realizrii performanelor specifice sarcinilor de producie.
OBS: Definiia BRA este apropiat de cea a RIA, n sensul c stabilete cu
precizie faptul c robotul este un manipulator reprogramabil, deci trebuie s
opereze n conformitate cu un set de instruciuni care pot fi schimbate cu
uurin.
31
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
32

Robotica face parte din marea familie a tiinei sistemelor
mecatronice
Sistemele robotice sunt deci o categorie a sistemelor mecatronice
Termenul mecatronic descrie fuziunea tehnologic Mecanic
Electronic Informatic
Fig. 1.4 Ilustrarea grafic a conceptului de mecatronic.

33

Sistemele mecatronice sunt denumite n prezent i dispozitive inteligente deoarece
includ elemente specifice: logica, reacia negativ, algoritmi de conducere i de calcul
care simuleaz la un loc procesul uman de gndire etc.)
Mecanic fin
Mecanisme
Maini
tiina materialelor
Circuite electronice
Electronic de putere
Microelectronic
Senzori
Acionri (actuatori)
tiina calculatoarelor
Ingineria programrii
Automatic
Teoria sistemelor
Fig. 1.5 Aspecte i detalii ale conceptului de mecatronic.

34

Din punct de vedere al tehnologilor de fabricaie, mecatronica este rezultatul evoluiei fireti, de
la tehnologia pur mecanic la cea mecatronic.
Tehnologia electronic a stimulat foarte mult aceast evoluie,dezvoltarea microelectronicii a
permis mai nti integrarea electromecanic.
Ulterior, prin integrarea microprocesoarelor n structurile electromecanice, acestea au
devenit inteligente i astfel s-a ajuns la primele structuri mecatronice.
Fig. 1.6 Dezvoltarea tehnologic, de la tehnologia pur mecanic la cea mecatronic.

35

Cteva exemple semnificative de produse mecatronice, alese din
diferite categorii de produse:
robotica (roboi industriali, mobili, submarini, zburtori, umanoizi, pentru

servicii)
automobilul modern
tehnica de calcul
tehnica de telecomunicaii
aparatura biomedical
sistemele de transport inteligent
aparatura de cercetare
aparatura electrocasnic
aparatura bancar
aparatura cine-foto, audio-video i multimedia
mainile agricole moderne
navele maritime comerciale sau de pasageri
avionica, etc.
36
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
37

Exist mai multe criterii care pot fi folosite pentru clasificarea
roboilor.
Exemplificm cu clasificrile oficiale introduse de ctre dou
organisme internaionale:
International Federation of Robotics (IFR)
International Standard Industrial Classification of All Economic
Activities (ISIC - revision 3).
38

Clasificarea IFR dup caracteristicile constructive ale roboilor
CRITERIUL 1: Dup numrul de axe (articulaii / grade de libertate)
1.1
1.2
1.3
1.4
Robot cu 3 articulaii
Robot cu 4 articulaii
Robot cu 5 articulaii sau mai multe
Robot neclasificai
CRITERIUL 2: Dup tipul controlului

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Control secvenial punct cu punct (PCP/PTP) /instruibili (PCP/PTP)

Control continuu pe traiectorie (CT/CP) /instruibili (CT/CP)
Control adaptiv
Robot telecomandat i de alte tipuri
Roboi neclasificai
39

OBS: Explicaii legate de terminologia folosit:
Control secvenial: Evoluia robotului const n derularea ordonat
a unor stri (de exemplu micri). Finalizarea unei stri determin
iniializarea strii urmtoare.
Control PCP (punct cu punct) sau PTP (point to point): Robotul
memoreaz numai o succesiune de puncte din spaiul su de
operare, cele n care el va realiza o anumit operaie tehnologic
(de exemplu sudur prin puncte). Traiectoria terminalului robotului
ntre oricare pereche de dou puncte succesive memorate nu
prezint importan, adic poate fi arbitrar, deorece robotul nu
realizeaz n acest timp nici o operaie tehnologic (desigur cu
precizarea c micarea nu trebuie s genereze impact ntre robot i
alte obstacole din spaiul su de operare). Traiectoria arbitrar a
terminalului robotului rezult prin calcule de interpolare a
micrilor necesare din articulaii.
40

OBS: Explicaii legate de terminologia folosit (CONTINUARE):
Control continuu pe traiectorie CP (continuous path): Terminalul
robotului realizeaz o traiectorie complex parametrizat prin
variabila timp, adesea 3D, de-a lungul creia va efectua o operaie
tehnologic (de exemplu sudur cu cordon de sudur). Sistemul de
conducere al robotului trebuie s produc i ulterior s reproduc
identic aceast traiectorie pentru realizarea operaiei tehnologice.
Robot instruibil: Robotul este mai nti nvat (instruit) de ctre
un operator uman, dup care poate repeta secvenele de micare
nvate (procedura playback).
41

OBS: Explicaii legate de terminologia folosit (CONTINUARE):
Robot adaptiv: Robotul i poate modifica funcionarea datorit
prezenei controlului senzorial, controlului adaptiv sau controlului
prin experien, definite prin ISO 9373 astfel:
Control senzorial: Micarea sau fora robotului sunt ajustate n
concordan cu semnalul oferit de un sistem senzorial extern.
Control adaptiv: Parametrii sistemului de control sunt ajustai
prin condiii detectate n timpul procesului.
Control prin experien: Experiena obinut pe parcursul
ciclurilor funcionale anterioare este folosit la ajustarea
parametrilor sistemului de control.
Robot telecomandat: Robotul este comandat de la distan de
ctre un operator uman sau de ctre un calculator folosind legturi
fizice directe (fire, conducte, etc.) sau indirecte (unde radio, unde
infraroii, etc.)
42

(CONTINUARE)
CRITERIUL 3: Dup structura mecanic
3.1 Robot cartezian
3.2 Robot cilindric
3.3 Robot sferic (polar)
3.4 Robot orizontal articulat (antropomorf)
3.5 Robot vertical articulat (SCARA)
3.6 Robot paralel
3.7 Roboi neclasificai
43

3.1 Robot cartezian
Exemplu foto:
Structur cinematic:
Forma spaiului de operare:

44

3.2 Robot cilindric
Exemplu foto:
Structur cinematic:

45

3.3 Robot sferic (polar)
Exemplu foto:
Structur cinematic:

46

3.4 Robot orizontal articulat (antropomorf)
Exemplu foto:
Structur cinematic:

47

3.5 Robot vertical articulat (SCARA - Selective Compliance
Articulated Robot for Assembly)
Exemplu foto:
Structur cinematic:

48

3.6 Robot paralel
Exemplu foto:
Structur cinematic:

49

3.7 Robot neclasificat (Exemplu: robot hiper-redundant)
Exemplu foto:
Structur cinematic:

50

(CONTINUARE)
CRITERIUL 4: Dup tipul sistemului de acionare
4.1 Acionare electric
4.2 Acionare pneumatic
4.3 Acionare hidraulic
4.4 Acionare mixt (combinat)
4.5 Soluii neconvenionale (speciale) de acionare
51

OBS: Explicaii legate de terminologia folosit:
Acionare electric: Toate acionrile robotului sunt de tip electric
Acionare pneumatic: Toate acionrile robotului sunt de tip
pneumatic (alimentate cu aer comprimat)
Acionare hidraulic: Toate acionrile robotului sunt de tip
hidraulic (alimentate cu ulei mineral sub presiune)
Acionare mixt (combinat): Acionrile robotului sunt energizate
diferit, putnd distige mai multe combinaii:
Robot cu acionare electro-pneumatic (Adeseori terminalul
robotului folosete o acionare pneumatic, spre deosebire de
restul acionrilor sale)
Robot cu acionare electro-hidraulic
Robot cu acionare electro-hidraulic-pneumatic
52

Clasificarea IFR dup clase de aplicaii robotizate
Cod IFR
000
110
130
140
150
160
170
Clase de aplicaii
Nespecificate
Operaii de manipulare n turntorii
111
Deservire matrie
119
Altele
Operaii de manipulare n injecii mase plastice
Operaii de manipulare n prelucrri termice
Operaii de manipulare n forjare
Operaii de sudur
161
Sudur cu arc electric
162
Sudur n puncte
163
Sudur cu flacr
164
Sudur cu laser
169
Altele
Operaii bazate pe dispersie de materiale
171
Vopsire
172
Lipire cu adezivi / Lipire prin tanare
179
Altele
53

Clasificarea IFR dup clase de aplicaii robotizate (CONTINUARE)
Cod IFR
180
190
200
210
220
230
240
900
Clase de aplicaii
Prelucrri mecanice
181
ncrcare / descrcare maini-unelte
182
Operaii mecanice de tiere / debavurare / polizare / finisare
189
Altele
Aplicaii speciale
191
Decupare cu laser
192
Decupare cu jet de ap
199
Altele
Asamblare
201
Asamblri mecanice
202
Asamblri prin nserri / montaje / tieri
203
Asamblri prin legare
204
Asamblri prin lipire
205
Manipulare pentru operaii de asamblare
209
Altele
Paletizare / Depaletizare
Msurare / Inspecie / Testare
Transport de materiale
nvmnt / Educaie / Cercetare
Alte aplicaii
54

Clasificarea ISIC (International Standard Industrial Classification of All Economic
Activities), dup domeniile beneficiare ale aplicaiilor robotice
ISIC rev3
cod
A+B
C
15 + 16
17
25
26
27
28
29
30
31
32
33
341
342
343
35
36
E
F
73
M
DOMENII INDUSTRIALE
Agricultur, Silvicultur, Vntoare i Pescuit
Mine i Cariere
Industria bunurilor alimentare, buturi i igri
Industria textilelor
Industria cauciucului i a maselor plastice
Industria prelucrtoare de alte minereuri nemetalifere
Industria siderurgic
Industria prelucrtoare a metalelor, exceptnd maini i echipamente
Industria mainilor i echipamentelor
Industria echipamentelor de birotic
Industria de maini i aparate electrice
Industria electronic i de telecomunicaii
Industria instrumentelor medicale, de precizie, optice, ceasuri
Industria de motoare cu ardere intern
Industria de autovehicole (caroserii, montaj general)
Industria de de piese i accesorii pentru autovehicole
Industria productoare de alte mijloace de transport
Industria mobilei
Electricitate, gaz i alimentare cu ap
Construcii civile i industriale
Cercetare i dezvoltare
Educaie
Alte sectoare neprelucrtoare
Destinaii speciale
55
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
56

Alturi de roboii industriali propriu-zii, exist n prezent mai
multe alte dispozitive care utilizeaz diverse aspecte ale
tehnologiei folosite pentru construcia lor.
Din acest motiv aceste dispozitive sunt denumite adeseori roboi,
chiar dac prin medierea definiiilor prezentate anterior ele nu sunt
strict ncadrabile n aceast categorie.
Pot fi evideniate cel puin patru clase de astfel de dispozitive
"apropiate" familiei roboilor industriali:
Protezele
Exoscheletele
Telemanipulatoarele
Mecanismele de deplasare
57

1. Protezele umane (numite i orteze), n primul rnd de mini
sau de picioare, folosesc multe din structurile mecanice specifice
roboilor industriali, fr a dispune cel mai adesea de un sistem
propriu i programabil de conducere.
Realizri relativ recente folosesc chiar impulsurile nervoase
generate de creierul uman pentru acionarea articulaiilor
protezelor.
Problemele legate de captarea optim a impulsurilor nervoase
ca i de mbuntirea performanelor generale (greutate,
flexibilitate, etc.) rmn nc a fi rezolvate de acest domeniu de
real interes.
58

Proteze (orteze) pentru mn, umr, cot, degete
59

Proteze (orteze) pentru gt, spate, trunchi
60

2. Exoscheletele sunt structuri mecanice complexe, menite s
amplifice performanele minii omului (sau chiar ale intregului
su schelet) sub aspectul forelor dezvoltate sau al amplitudinii
micrilor generate.
Nu dispun de un propriu sistem de conducere.
mbrac" mna sau scheletul omului, preiau micrile acestuia
i le amplific parametrii, putnd fi deci considerate ca
"amplificatoare ale performanelor omului".
Au destinaii civile i militare
61

Exoschelete civile
62

Exoschelete militare
63

3. Telemanipulatoarele sunt structuri conduse de la distan direct de
ctre operator (om) prin diferite soluii, cum ar fi:
Legtur cablat (prin fir/cablu)

Legtur wireless radio (dezvoltare puternic n ultimul timp)
Legtur n infra-rou etc.
Asigur mai multe clase de aplicaii speciale:
Eliminarea prezenei omului din mediile extrem de nocive:
diferite medii industriale poluate

mediul nuclear
mediul subacvatic
mediul extraterestru
Aplicaii militare
ntreinerea liniilor de nalt tensiune etc.
Avnd n vedere i importana i periculozitatea aciunilor realizate pentru

mediu sau pentru propria lor structur, telemanipulatoarele nu dispun de un
controler, ci folosesc omul ca nivel decizional i de conducere pentru
coordonarea direct a ntregii lor funcionri.
64

Structuri robotice telecomandate, prin radio sau cablu
65

Structuri robotice telecomandate n aplicaii speciale
66

4. Mecanismele de deplasare folosesc soluii dintre cele mai
diverse, inspirate cel mai adesea de biologie, pentru a asigura
mobilitatea n spaiul de operare a ntregii structuri.
Locomoia poate fi asigurat prin diferite soluii, mai mult sau
mai puin convenionale, cum ar fi:
Roi
Picioare
Trre
not
Zbor etc.
Aceste mecanisme constituie numai o platform mobil care,

funcie de dotare, poate deveni un robot mobil.
67

Mecanisme de deplasare pentru diferite tipuri de medii
68

Un domeniu relativ nou pentru robotic i care asigur un
cmp extins de aplicaii este domeniul serviciilor. El utilizeaz
multe dintre cele 4 clase de dispozitive speciale enumerate
anterior.
Din anul 1998, IFR a introdus n clasificrile oficiale roboii

destinai serviciilor i a propus urmtoarea definiie:
Un robot care opereaz n variant semi sau total
automat pentru a realiza servicii utile omului sau
echipamentelor, excluznd operaiile de producie.
OBS: Ca o recunoatere a acestei realiti, din acelai an 1998 IFR a modificat
chiar titulatura propriei publicaii, din vechea denumire World Industrial
Robotics n noua denumire World Robotics, tocmai pentru a integra acest nou
domeniu al roboticii.
69

Roboii destinai serviciilor sunt cel mai adesea mobili n scena
de operare i dotai cu una sau mai multe structuri de tip bra,
controlate similar roboilor industriali.
Cteva exemple de aplicaii n care acetia sunt deja integrai n

mod curent:
Curenia ambiental (birouri, geamuri, alei...)

Ajutor pentru handicapai
Roboi curier (distribuire coresponde, transport bolnavi)
Ajutor n chirurgie
Reparea liniilor de nalt tensiune
Deservirea avionanelor la sol, etc.
70

IFR a adoptat un sistem preliminar de clasificare a roboilor
destinai serviciilor prin introducerea urmtoarelor poziii:
510 Servicii directe pentru om (personale, de protecie, recreative,
etc.)
511 Interactive
512 Neinteractive
519 Altele
520 Servicii pentru echipamente (mentenan, reparaii, curenie,

etc.)
521 Interactive
522 Neinteractive
529 Altele
530 Alte scopuri ale functiilor autonome (supraveghere, transport,

achiziii de date, etc.) i/sau roboi destinai serviciilor care nu pot fi
clasificai integral n 510 / 520.
71

Roboi mobili (AGV-Automated Guided Vehicles) pentru transport
n mediul industrial
72
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
73

Comparnd roboii industriali cu operatorii umani:
Nu obosesc i nici nu-i pierd atenia n timp ce realizeaz o activitate
productiv, aspect care conduce la o calitate uniform a produselor, cu o
caden constant i o rat a defectelor substanial mai redus.
Permit realizarea unui regim de funcionare non - stop, 24 ore pe zi, 7 zile
pe sptmn.
Pot opera n medii nocive fiinei umane, ceea ce aduce importante
beneficii economice prin reducerea cheltuielilor sociale aferente
operatorilor umani (program de lucru redus, echipamente de protecie
costisitoare, concedii medicale etc.).
Elimin creterea continu a costurilor muncii (sporuri de salarii,
contribuii la asigurri sociale, drepturi speciale legate de profit, concedii
sau pensionri etc.).
Prin optimizri ale ciclurilor funcionale, aduc de cele mai multe ori
economii constante n privina materialelor consumabile utilizate n
diferite aplicaii (de exemplu n procesele de vopsire).
74

Comparnd roboii industriali cu operatorii umani (continuare):
Consistena, calitatea i regularitatea ciclurilor de execuie i a
programelor avantajeaz controlul automat al procesului de
fabricaie n ansamblul su precum i eficiena global obinut.
Investiia financiar ntr-un robot se realizeaz o singur dat, n
timp ce costurile forei de munc sunt permanente i n general
valoric cresctoare pe parcursul anilor.
Ca urmare a progreselor n tehnologiile electronice, rata de cretere
a preului roboilor (raportat la sporul de performane
intrinsece) s-a dovedit a fi constant i sensibil mai mic dect rata
de cretere a cheltuielilor cu fora de munc.
Roboii pot executa anumite operaii tehnologice speciale, pe care
oamenii le pot executa numai cu greutate sau chiar nu le mai pot
executa deloc (asamblri de nalt precizie, manipulri de sarcini
mari, etc.)
75

Roboii industriali ofer mai multe avantaje i n comparaie cu
mainile i echipamentele specializate.
ntruct funcionarea lor se bazeaz n mod fundamental
pe reprogramare, funcional, flexibilitatea existent
ofer avantaje majore n raport cu schimbrile intervenite
n procesul de fabricaie.
Se elimin astfel un mare volum de cheltuieli legate de
reproiectarea total sau parial a echipamentelor
specializate atunci cnd se dorete schimbarea tipului de
fabricaie, costurile solicitate de reprogramare roboilor
fiind nesemnificative n raport cu acestea.
76

Un sondaj efectuat la firme importante pe plan mondial, care utilizeaz
curent roboi industriali a condus la urmtoarele rspunsuri care
motiveaz opiunea lor (n ordine procentual descresctoare):
1. Reducerea costurilor cu munca vie, mereu n cretere
2. mbuntirea condiiilor de munc
3. Creterea necesar a flexibilitii, ca urmare a accenturii dinamicii
propriei fabricaii
4. Creterea calitii produciei
5. Reducerea pierderilor materiale
6. ncadrarea n normele de protecia muncii, din ce n ce mai severe
7. Pentru a elimina costurile (dar i lipsa) forei de munc de nalt
calitate
8. Obinerea unui control i a unei eficiene globale superioare
pentru ntregul sistem de fabricaie
77
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
78
1.8 SRR i IFR
Societatea de Robotic din Romnia:
www.robotics-society.ro
International Federation on Robotics:
http://www.ifr.org/
79
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
CUPRINS

tehnicii
1.8 SRR i IFR
90
91
92
93
94
95

Dac suntei pasionai de contrucii robotice (componente):
RoboFan: http://www.robofun.ro/
???
Robotics Business Review (Site & Newsletter):
http://www.roboticsbusinessreview.com/
???
96

Firme
Reis
Kuka
ABB
Yskawa
Mitsubishi
Adepth
97

Segmente rigide cuplate prin articulaii de rotaie
98

ORIENTARE
99

Tipuri de micare
100
END
101
CUPRINS
Capitolul 2. Configuraia general a unui sistem robot
2.1 Componentele sistemului robot
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
Structura mecanic i acionrile

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional
Sistemul de conducere
2.2 Probleme generale n conducerea roboilor industriali

2.3 Generarea unei traiectorii elementare
2.3.1 Sisteme centralizate de conducere
2.3.2 Sisteme descentralizate de conducere
2.3.3 Sisteme de conducere bazate pe complian
2.4 Arhitecturi pentru sistemele de conducere

2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5
Arhitectur de conducere n logic cablat

Arhitectur de conducere n logic microprogramat
Arhitectur de conducere bazat pe un automat programabil
Arhitectur de conducere cu microprocesor
Arhitectur de conducere multiprocesor

Atunci cnd ne referim la un robot exist tendina natural de
a subnelege numai o structur mecanic poliarticulat
n realitate este vorba de un echipament cu mult mai
complex, compus din blocuri funcionale bine definite i aflate
permanent n strns corelaie funcional reciproc
CONCLUZIE:
ntruct structura mecanic este numai o component
necesar dar nu i suficient, denumirea generic de
sistem robot este mai adecvat acestui echipament
complex
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5


n structura unui sistem robot se pot evidenia 5 componente
fundamentale, din a cror intercondiionare rezult funcionarea
specific:
1. Structura mecanic i acionrile
2. Sistemul de conducere
3. Sursa energetic
4. Programul funcional
5. Spaiul de operare

Programul funcional
Limbaj
Sursa
energetic
Comenzi
Informaii interoceptive
SPAIUL DE OPERARE
Informaii exteroceptive
Fig. 2.1 Componentele unui sistem robot..

CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

2.1.1 Structura mecanic i acionrile

Acest bloc are rolul realizrii efective a micrilor programate,
n anumite condiii de calitate.
Structura mecanic a unui robot poate avea forme extrem de
diverse, dar n general pot fi evideniate 4 pri constitutive:
Baza
Braul
Flana port - terminal
Terminalul robotului
Fig. 2.2 Componentele fundamentale ale structurii mecanice a sistemului robot.


Structura - bloc prezentat n Fig. 2.2 este una fundamental,
existnd i diferite configuraii particulare:
cu mai multe brae robot
cu un singur bra, dar cu mai multe terminale etc.
Soluiile adoptate pentru realizarea structurii mecanice au un rol

esenial asupra performanelor ntregului sistem robot, cum ar
fi:
Sarcina maxim care poate fi ataat la flana port - terminal

Spaiul de operare
Precizia
Viteza i acceleraia maxim de execuie a micrilor
Modularitatea
Versatilitatea robotului n faa diferitelor clase de aplicaii
Uurina ntreinerii i depanrii etc.

Sistemul senzorial amplasat pe structura mecanic furnizeaz
sistemului de conducere informaii despre "lumea intern a
robotului", motiv pentru care ele sunt numite informaii
interoceptive (sau informaii proprioceptive)
10

a. Baza robotului
Este o component mecanic masiv (x1Kg x100Kg), de tip batiu
Asigur stabilitatea robotului pentru orice regim dinamic atins n
timpul funcionrii
Baza se monteaz suplimentar pe o fundaie solid (de regula din
beton, cca. 1m3 sau mai mult, de care este prins rigid)
OBSERVAIE:
Pentru clasa particular a roboilor mobili, baza este mobil i
asigur funcia de motricitate, ceea ce permite deplasarea
ntregului sistem robot n scena de operare.
11

b. Braul robotului (uneori denumit i manipulator)
Are o configuraie geometric variabil, obinut prin legarea n serie
(cascad) a mai multor segmente rigide, interconectate reciproc prin
articulaii mecanice
Din considerente practice, articulaiile mecanice sunt cu un singur grad
de libertate:
de tip translaie (T)
de tip rotaie (R)
Mobilitate fiecrei articulaii se realizeaz printr-o acionare proprie

OBS: Soluiile constructive uzuale ale roboilor industriali folosesc articulaii cu un singur
grad de libertate i ca urmare numrul articulaiilor coincide cu cel al acionrilor
Articulaia este controlat de un sistem senzorial care include n primul

rnd (obligatoriu) senzori de poziie (deplasare), adeseori i alI senzori:
vitez
acceleraie
for sau moment
OBS: Toi aceti senzori furnizeaz o parte important din informaiile interoceptive
12

b. Braul robotului (continuare)
Exist dou soluii principiale folosite n amplasarea acionrilor
1.
Amplasarea acionrii direct n articulaie, ceea ce:

AVANTAJ: Simplific evident transmisia micrii acionare articulaie
DEZAVANTAJ: Conduce la creterea greutii braului robot i deci la
necesitatea unor acionri mai puternice
2.
Amplasarea acionrilor n baza robotului (sau cel puin n segmentele

inferioare ale braului):
AVANTAJ: Efectul const n dimensiuni de gabarit mai reduse ale braului,
acionri cu puteri mai mici
DEZAVANTAJ: Sunt necesare lanuri cinematice deformabile care s transmit
micarea de la fiecare acionare ctre articulaia comandat
13

Amplasarea acionrii direct n articulaie:
AVANTAJ: Simplific evident transmisia micrii acionare articulaie
DEZAVANTAJ: Conduce la creterea greutii braului robot i deci la necesitatea unor acionri mai puternice
14

Amplasarea acionrilor n baza robotului (sau n partea sa inferioar)
AVANTAJ: Dimensiuni de gabarit mai reduse ale braului, acionri cu puteri mai mici
DEZAVANTAJ: Lanuri cinematice deformabile care transmit micarea de la fiecare acionare ctre
articulaia comandat
15

c. Flana port - terminal
Este de regul ultimul element mecanic din vrful braului robot n
structura livrat de productor.
Este o flan prevzut cu mai multe prelucrri mecanice de tip guri
simple sau filetate.
n funcie de aplicaia pe care o va realiza robotul, flana permite ataarea
terminalului adecvat:
De regul: printr-o mbinare nedemontabil de tip urub piuli
Uneori (pentru anumite aplicaii cum ar fi de exemplu unele din clasa
asamblrilor): de flana port - terminal poate fi ataat un dispozitiv mecanic
special care introduce complian pasiv i care, prin sistemul su intern de
resorturi sau lamele mecanice deformabile permite o uoar mobilitate
relativ a terminalului robot fa de braul acestuia, favoriznd operaiile de
asamblare.
16

c. Flana port terminal (continuare)
17

Flan port - terminal
Arcuri sau lamele
Arcuri
sau
lamele
Flana robotului
Flan port - terminal
Flana robotului
Fig. 2.4 Aspectul general al unui dispozitiv de complian pasiv.

18

Fig. 2.5 Asamblarea robotizat a unui tift ntr-o pies folosind un dispozitiv de complian pasiv
cu lamele elastice (intercalat ntre flana port-terminal i terminalul robotului):
(a) n cazul existenei unei erori laterale tift gaur
(b) n cazul existenei unei erori de rotaie tift gaur
19

d. Terminalul robotului
Este un dispozitiv care poate s aib forme i structuri extrem de
diverse, n strns legtur cu aplicaia pe care o realizeaz
robotul
Din acest motiv mai este denumit generic i efector
Terminalul / efectorul reprezint elementul prin care robotul
realizeaz funcia tehnologic n aplicaie, interacionnd direct cu
mediul nconjurtor
20

d. Terminalul robotului (continuare)
n cazul general, un terminal robot conine mai multe elemente:
O structur mecanic adecvat funciei tehnologice cerut de
aplicaie
Un sistem de acionare propriu:
o De acelai tip cu cel al robotului
o Diferit de cel al robotului (adesea terminalele cu acionri pneumatice sunt
preferate din mai multe motive, chiar dac acionrile robotului propriu-zis
sunt de alt natur, spre exemplu electrice)
Un sistem senzorial adecvat care identific

o Numai regimurile critice (de exemplu Activ / Inactiv, nchis / Deschis etc.)
o Ofer informaii exteroceptive mai ample cum ar fi:
Prezena / Absena obiectului
Forma conturului su plan
Poziia relativ a obiectului fa de bacurile unui gripper
Fora de contact cu obiectul prelucrat etc.
21

Dependena strict de aplicaie face ca proiectarea i realizarea
terminalelor (efectorilor) robot s revin de regul celui care
dezvolt aplicaia robotizat i nu productorului robotului.
n practic exist urmtoarele soluii:
Firme specializate pentru astfel de dispozitive (ex. SCHUNK)
Productori de roboi care pun la dispoziia dezvoltatorilor de
aplicaii robotizate terminale pentru diferite clase de operaii;
acestea pot fi uor adaptate la cerinele specifice aplicaiei
Productorul robotului ofer propria competen i experient
pentru executarea la comand a terminalului solicitat de beneficiar
22

Exemple tipice de terminal robot (efector robot):
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
Gripper (pentru aplicaii de manipulare, paletizare, depaletizare)

Pistol de vopsire (pentru aplicaii de vopsire)
Clete de sudur (pentru aplicaii de sudur n puncte)
Pistol de sudur continu (pentru aplicaii de sudur cu cordon de sudur)
Senzor de contact 3D (pentru aplicaii de control dimensional 3D)
Dispozitiv de tiere (pentru aplicaii de tiere)
Dispozitiv de polizare (pentru aplicaii de finisare / debavurare)
Dispozitiv de gurire (pentru aplicaii de gurire)
Pistol cu jet de ap (pentru aplicaii de decupare n diferite materiale)
Pistol laser (pentru aplicaii de decupare n materiale metalice)
Pistol de adezivi (pentru aplicaii de depunere a adezivilor)
Pistol de creme (pentru aplicaii de tip decorare gastronomic)
Terminale neconvenionale (exemplu softgripper)
23

1. Gripper
n aplicaiile pick and place (manipulare, paletizare, depaletizare), cele
mai rspndite aplicaii ale roboilor, deoarece terminalul robot
trebuie s asigure funcia de prindere - eliberare a diferitelor obiecte,
el este denumit gripper sau element de prehensiune (Fig. 2.6)
OBSERVAII:
Manipulare: prinderea unui obiect ntr-un PI (punct iniial) unic,
deplasarea i eliberarea sa ntr-un PF (punct final) unic
Paletizare: prinderea unui obiect existent ntr-un PI unic i deplasarea sa

ntr-un PF diferit (dintr-o structur ordonat)
Depaletizare (operaia invers paletizrii): prinderea unui obiect existent
ntr-un PI diferit (dintr-o structur ordonat) i deplasarea sa ntr-un PF
unic.
24

1. Gripper
Exist mai multe tipuri de grippere:
Gripper cu 2 degete/bacuri
Gripper cu mai multe puncte de prindere (multi-fingered grippers)
Gripper cu vacuum (pentru obiecte fragile sau prinderi unilaterale)
Gripper-ele cu degete/bacuri pot folosi mai multe principii constructive:
Cu degete/bacuri n micare de translaie
Cu degete/bacuri n micare de rotaie
Gripper cu 2 degete/bacuri pentru prinderi interioare
25

d. Terminalul robotului (continuare) - Gripper cu 2 degete
Acionare gripper
La flana port - terminal
Transmisia micrii prin mecanism

paralelogram articulat
Bac gripper
Deget gripper
26

Gripper cu 2 degete/bacuri n micare de translaie
Bac gripper
27

Gripper cu 2 degete/bacuri n micare de rotaie
Bac gripper
28

Gripper cu 2 degete/bacuri pentru prinderi interioare
Bac gripper
29

30

Gripper cu mai multe puncte de prindere (multi-fingered)
31

Gripper cu vacuum (ventuze) pentru obiecte fragile i prinderi unilaterale
32

2. Pistol de vopsire (pentru aplicaii de vopsire)
33

3. Clete de sudur (pentru aplicaii de sudur n puncte)
34

4. Pistol de sudur continu (pentru sudur cu cordon)
35

5. Senzor de contact 3D (pentru control dimensional 3D)
36

6. Dispozitiv de tiere (pentru aplicaii de tiere)
37

7. Dispozitiv de polizare (aplicaii finisare/debavurare)
38

8. Dispozitiv de gurire (pentru aplicaii de gurire)
39

9. Pistol cu jet de ap (decupare n materiale)
40

10. Pistol laser (decupare n materiale metalice)
41

11. Pistol de adezivi (depunerea adezivilor)
42

12. Pistol de creme (decorare gastronomic)
43

13. Terminale neconvenionale (ex. Soft-grippers)
44
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

45

Programul funcional
Limbaj
Sursa
energetic
Comenzi
SPAIUL DE OPERARE

46
2.1.2 Sursa energetic

Acest al doilea bloc din structura sistemului robot asigur energia
necesar funcionrii, n variantele i la parametrii necesari
Principial exist dou tipuri de energie folosit de ctre roboii
industriali:
o Energie electric
o Energie fluidic
- Pneumatic
- Hidraulic
Sursa energetic a unui robot poate fi:

o Unic (electric, pneumatic sau hidraulic)
o Combinat:
- Electro pneumatic
- Electro hidraulic
- Electro pneumatic hidraulic
47

O surs electric este practic ntotdeauna prezent ntr-un
sistem robot industrial. Ea poate include diferite elemente:
o Circuite monofazate (sau uneori trifazate)
o Componente de for pentru alimentarea acionrilor
o Componente de joas tensiune pentru alimentarea sistemului
senzorial i al sistemului de conducere
o Redresoare i stabilizatoare de tensiune
o Circuite de filtrare a paraziilor de natur electric din reea etc.
OBSERVAIE:
Preferina pentru energia electric este justificat de:
o Omniprezena sa n orice mediu industrial
o Conversia uoar a parametrilor specifici tensiune / curent
48

Cnd robotul are i acionri fluidice, atunci sunt necesare
suplimentar i surse energetice fluidice:
Dac robotul are acionri pneumatice:
o Este necesar o surs pneumatic de tip compresor, cu circuite
pentru meninerea calitii aerului comprimat, amplasat n
proximitate
o Prezena unei reelei uzinale de aer comprimat (n mediile
industriale importante) permite conectarea direct a robotului.
Dac robotul are acionri hidraulice:

o Este necesar o surs hidraulic amplasat n proximitatea sa
49

O problem mai deosebit apare la roboii mobili, pentru care
sursa energetic nu trebuie s intre n conflict cu mobilitatea lor
specific n scena de operare. Soluiile sunt:
Alimentare prin "cordoane ombilicale
o n general, soluia nu este practic
o Adeseori soluia este imposibil n mediul industrial
Alimentarea cu acumulatori (rencrcabili)

o Soluia limiteaz drastic mobilitatea robotului
o n utimul timp se aduc mbuntiri substaniale legate de:
- Capacitatea de nmagazinare energetic (energia masic)
- Timpul de rencrcare
- Soluiile tehnice de rencrcare
50
51
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

52

Programul funcional
Limbaj
Sursa
energetic
Comenzi
SPAIUL DE OPERARE

53
2.1.3 Spaiul de operare

Spaiul de operare este poriunea limitat din proximitatea
robotului n care acesta i poate plasa punctul caracteristic al
terminalului su PCT (respectiv TCP - Tool Center Point)
54

Prin construcie, orice robot industrial are amplasat PCT-ul n
centrul de simetrie al flanei port-terminal.
Punctul caracteristic al
terminalului
PCT (TCP) - 0
Fig. 2.7 Punctul PCT (TCP) este centrul de simetrie al flanei port-terminal.
55

Forma i dimensiunile spaiului de operare depind de soluiile
constructive adoptate pentru structura mecanic a robotului.
Fig. 2.8 Dimensiuni ale spaiului de operare pentru robotul ABB IRB 1400
56

Deoarece spaiul de operare este un volum 3D (cu excepia
roboilor plani), reprezentarea sa grafic de catalog este dificil
Dimensiunile geometrice maxime (detalii) sunt foarte importante
Uzual se face o reprezentare grafic 2D prin dou seciuni (vertical i
orizontal)
57

n funcionare, spaiul de operare poate fi restricionat suplimentar
58

Funcie de tipul terminalului ataat la flana post-terminal (deci
funcie de aplicaie), PCT-ul va fi translatat de exemplu:
n centrul de simetrie al unui gripper

n centrul de simetrie al unui clete de sudur prin puncte
n vrful electrodului unui pistol de sudur
n centrul duzei unui pistol de vopsire
n vrful sculei achietoare la o aplicaie de prelucrare mecanic etc.
59

OBSERVAII:
Am vzut c datele de catalog folosesc pentru indicarea spaiului de
operare centrul de simetrie al flanei port - terminal, ca ultim element
din structura de baz a robotului
Rezult deci faptul c, pentru o anumit aplicaie, funcie de
terminalul folosit, aceste valori caracteristice ale spaiului de
oparere se majoreaz cu distana dintre acest punct i PCT-ul
definit pentru terminal
Pentru a realiza o anumit aplicaie, toate traiectoriile dorite precum i
obiectele cu care interacioneaz robotul trebuie plasate n interiorul
spaiului su de operare.
Aadar, spaiul de operare al fiecrui robot este asociat cu o serie
de restricii geometrice fundamentale, care trebuie analizate cu
prioritate pentru a realiza orice aplicaie
60

n timpul unei aplicaii, sistemul de conducere al unui robot
poate avea nevoie de anumite informaii referitoare la
modificrile aprute n spaiul su de operare:
Pentru a-i continua funcionarea
Pentru a-i adapta funcionarea ca rspuns la modificrile
neprevzute care au intervenit
Sistemul senzorial din spaiul de operare al robotului furnizeaz

sistemului de conducere informaii despre "lumea extern a
robotului", motiv pentru care ele sunt numite informaii
exteroceptive (Fig. 2.1)
61

Programul funcional
Limbaj
Sursa
energetic
Comenzi
SPAIUL DE OPERARE

62

OBSERVAII:
Roboii industriali obinuii iau n consideraie n mic msur
modificrile aprute n spaiul lor de operare
Cel mai adesea informaiile exteroceptive sunt de tipul "tot
sau nimic", furnizate de limitatori, senzori de proximitate sau
semnale binare de la alte echipamente cu care robotul
coopereaz
Numai roboii evoluai sunt capabili s-i decid propria
funcionare i s o adapteze la schimbrile neprevzute
aprute n spaiul de operare, pentru aceasta fiind necesare
informaii exteroceptive ample, furnizate de senzori evoluai
de tip vedere artificial, piele artificial, iluminare,
temperatur etc.
63
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

64

Programul funcional
Limbaj
Sursa
energetic
Comenzi
SPAIUL DE OPERARE

65
2.1.4 Programul funcional

Programul funcional:
Este realizat de ctre un operator care folosete un limbaj de
programare, respectiv un set de instruciuni predefinite,
proces cunoscut sub denumirea de programarea robotului.
Asigur integrarea robotului n aplicaia curent, genernd

(Fig. 2.9):
o Micrile dorite pentru fiecare articulaie
o Exercitarea funciei tehnologice prin terminalul robot
Folosete informaiile interoceptive i exteroceptive

furnizate de ctre sistemele senzoriale disponibile.
Din punct de vedere structural pot fi:
o Programe robot cu lungime fix
o Programe robot cu lungime variabil
66

PROGRAMUL
FUNCIONAL
R3
Programarea micrilor robotului
Programarea funciei tehnologice
Structura mecanic
Terminal robot +
Dispozitive auxiliare
R1
R2
APLICAIE ROBOTIZAT
Fig. 2.9 Componentele programului funcional al unui robot.

67

1. Program robot cu lungime fix
O succesiune de instruciuni derulate rigid, secvenial i ciclic
o Execuia instruciunii curente se finalizeaz prin trecerea la
urmtoarea instruciune
ine cont n mic msur de prezena reaciilor senzoriale,

care se rezum cel mai adesea la atingerea unor limitatori care
marcheaz capetele de curs
Este materializat hard (mai rar soft)
Comenzile sunt generate frecvent de ctre un secveniator
cablat, special proiectat pentru funcionarea dorit i realizat
n diverse tehnologii (releistice sau electronice).
o Modificarea funcionrii iniiale necesit intervenii majore
asupra secveniatorului, care trebuie reproiectat i reconstruit.
68

1. Program robot cu lungime fix (continuare)
n cazul utilizrii unui secveniator mai performant (PLCProgrammable Logic Controler, AP-Automat Programabil),
intervenii ulterioare asupra programului funcional se pot
realiza mai uor
Este utilizat numai de structurile robotice foarte simple (cu
numr redus de articulaii, care generez numai cteva poziii
stabile i predefinite n spaiul de operare,de exemplu numai
capetele de curs ale unor articulaii de tip cilindru cu piston)
Exemplu: Robot cu 2-3 articulaii pneumatice, cu limitatori de capt de
curs, n aplicaie pick and place
69

2. Program robot cu lungime variabil
Conine mai multe task-uri (subprograme)
Funcie de starea curent a reaciilor R1, R2, R3 (Fig. 2.9), sunt
activate numai task-urile necesare realizrii aplicaiei aflate n
execuie.
Caracterul "variabil" al lungimii programului: n fiecare ciclu
de baleiere al programului principal numai anumite task-uri i
instruciuni sunt activate, iar altele sunt srite.
Sunt materializate numai soft, fiind specifice sistemelor
robotice performante.
70

Complexitatea programelor robot este n strns legtur cu capacitatea
sistemului de conducere al robotului de a recunoate i de a executa
instruciuni dintre cele mai diverse
Exist dou cazuri extreme (limit):

Programarea analitic (la nivel explicit)
Robotul are un sistem de conducere mai puin evoluat
Sunt necesare eforturi mai mari n procesul de programare (toate aciunile
robotului trebuie descrise amnunit, pas cu pas, trebuie precizai parametrii funciilor
care descriu diversele traiectorii n sisteme de coordonate adecvate, sunt necesare
modele cinematice i dinamice ale robotului etc.
Programarea prin limbaje de nivel superior (prin definirea obiectivelor).

Efortul operatorului pentru programarea robotului scade considerabil.
Sarcinile sunt transferate ctre un sistem de conducere mult mai evoluat,
capabil s execute instruciuni generice de tipul "asambleaz obiectul A n obiectul B", cu

toate implicaiile pentru:
o definirea obiectelor
o identificarea i localizarea lor
o definirea strategiilor posibile de execuie
o identificarea soluiei optime
o elaborarea comenzilor adecvate pentru fiecare articulaie robot n vederea realizrii
deplasrii i ulterior asamblrii obiectului A etc.
71

OBSERVAII:
Programarea analitic este laborioas i necesit un
programator cu cunotiine avansate
Programarea prin definirea obiectivelor este un deziderat

costisitor (tehnici off-line i simulri grafice virtuale pentru
verificarea soluiilor n absena fizic a robotului sunt indicate)
Programarea prin instruire (o cale de mijloc) este n

prezent cea mai folosit pentru programarea roboilor
industriali
Ideea fundamental a metodei: utilizarea direct a robotului i a
experienei operatorului n realizarea aplicaiei
72

Programarea prin instruire - Caracteristici
Poate fi realizat de ctre un operator cu pregtire obinuit i
necesit prezena robotului, ea fiind (principial) o tehnic de
programare on-line.
o Cunotiintele de programator ale operatorului sunt minime, uor de
asimilat chiar de ctre persoane care nu au deloc experien n
domeniu
o Se elimin inconveniente majore de programare:
Construirea de ctre operator a modelelor cinematice i dinamice
ale robotului
Corectitudinea acestora
Implementarea tuturor acestor modele ntr-un program robot
73

Pentru a nu imobiliza robotul pentru instruirea sa, programarea
prin instruire poate fi transformat ntr-o tehnic de programare
off-line
o Unii productori ofer i modele fizice simplificate pentru instruire
(realizate la scar i mai ieftine)
o Poate fi economic achiziionarea unui robot real suplimentar (dac
se utilizeaz mai muli roboi de aceelai tip). El va fi utilizat pentru:
Elaborarea off-line a programelor necesare dezvoltrii aplicaiilor
pentru toi ceilali roboi
Rezerv tehnologic pentru nlocuirea temporar a oricrui robot
defect, cu benefice influene financiare globale
o Robotica virtual asigur n prezent soluii mult mai eficiente pe cale
software, parcurgnd etapele:
a. Simulare off-line pe un PC
b. Transferull programului n memoria robotului (card de memorie,
Intranet uzinal, Internet etc.)
c. Recalibrarea robotului
74

Programarea prin instruire a unui robot cuprinde dou

faze succesive:
FAZA 1: Instruirea robotului
FAZA 2: Execuia programului
75

FAZA 1 a programrii prin instruire: Instruirea robotului
Se face n prezena operatorului, care deine controlul direct al
tuturor acionrilor robotului cu ajutorul unui terminal de
programare specializat, numit consol de instruire (sau consol de
programare).
Soluii pentru construcia consolelor de instruire:
Numai cu taste (butoane)
Cu taste i joystick
Instruirea direct de la mna operatorului uman
76

Consola de programare
Este un terminal de introducere a datelor, legat la sistemul de conducere
al robotului prn cablu (x1m x15m), prin care operatorul poate comanda
independent fiecare articulaie a robotului:
Pornit / Oprit
Sens de deplasare
Mrimea deplasrii
Caracteristicile deplasrii (vitez, acceleraie etc.)
Deplasarea unei articulaii poate fi modificat repetat de ctre operator

pn la obinerea poziiei dorite a PCT, fiind memorat numai n condiiile
acceptrii i confirmrii de la consol printr-o tast de tip ENTER
Pentru deplasarea fiecarei articulaii a robotului este alocat:
Un grup de taste (pentru consolele care au numai taste, la sistemele robot mai
simple)
O ax de micare a joystick-ului (pentru consolele sistemelor robot mai
complexe, care au taste i joystick)
77

Consola de programare numai cu taste - imagine
78

Consola de programare numai cu taste (ESHED) - detalii
79

Consola de programare cu taste i joystick (ABB) imagine
80

Consola de programare cu taste i joystick (ABB) - detalii
81

Funcionarea unui joystick
Consola de programare dotat cu joystick poate

avea:
o Joystick cu 2 axe (poate deplasa la un
moment dat maxim 2 articulaii ale
robotului)
o Joystick cu 3 axe (poate deplasa la un
moment dat maxim 3 articulaii ale
robotului)
Alocarea articulaiilor robotului pe axele
joystick-ului este predefinit de ctre fabricant
Pentru a comuta alocarea joystick-ul de la un
grup de articulaii (2 sau 3) la alt grup de
articulaii (2 sau 3) se utilizeaz taste speciale
ale consolei
Joystick-ul cu trei axe este avantajos pentru
roboii cu 6 articulaii (full-axis robot)
82

Funcionarea unui joystick cu 2 axe
83

Principiul de funcionare al unui joystick cu 2 axe
84

Principiul de funcionare al unui joystick cu 2 axe (continuare)
85

Funcionarea unui joystick cu 3 axe
86

Funcionarea unui joystick cu 3 axe (continuare)
87

O consol de programare prin instruire ofer i alte faciliti unui
operator:
Activarea unor programe din softul de baz (ex. programul care aduce braul
robotului n poziia unic de referin - iniializarea structurii mecanice)
Validarea micrii articulaiilor (comutatoare cu 3 poziii pentru prevenirea
micrilor nedorite)
Deplasarea terminalului robot pe axele unui sistem cartezian prin
interpolarea micrilor generate n mai multe articulaii
Oprirea de urgen a robotului (cu blocarea tuturor acionrilor)
Selectarea regimului de funcionare (de exemplu instruire / execuie cu vitez
redus / execuie cu vitez maxim)
Generarea unor mesaje optice i acustice referitoare la starea funcional a
robotului sau a regimurilor de funcionare
Comanda terminalului
Faciliti specifice editrii programelor prin care se poate interveni direct
asupra parametrilor unor instruciuni
Alocarea unor taste generale pentru funcii speciale sau aciuni rapide
Selecia lingvistic etc.
88

Consola de programare cu taste i joystick (ABB IRB 1400)
Pe durata procesului de instruire, consola de instruire este inut permanent n
mn de ctre operator, acesta putnd observa foarte de aproape comportarea
robotului i implicit efectul aciunii tastelor sau joystick-ului.
Taste
Dispozitiv
de validare
Joystick
Ecran
Buton
Oprire de
urgen"
Figura 2.11 Vedere frontal a consolei de programare.

89

Faza de instruire a unui robot se ncheie cu obinerea unui
program memorat n sistemul de conducere al robotului
Programul este constituit dintr-o succesiune de instruciuni de micare
ale cror argumente sunt valorile memorate n timpul procesului de
instruire.
Programul obinut poate fi apoi ajustat (prin editare) dup necesiti.
Spre exemplu:
Poziiile robot memorate pot fi folosite ca poziii indexate fiind apelate de mai
multe ori n cadrul unui program
Se poate modifica viteza de execuie a robotului pe anumite secvene din
program
Pot fi introduse: ciclri, temporizri, subrutine apelate funcie de starea unor
variabile binare interne de tip flag sau externe provenite de la sistemul
senzorial exteroceptiv, instruciuni pentru operarea cu porturile de intr[ri /
ieiri (citirea unor intrri / activarea unor ieiri robot care asigur dialogul cu
alte echipamente care coopereaz cu robotul n realizarea aplicaiei)
Se pot introduce linii de comentariu n program
Pot fi activate dispozitive de avertizare (optice sau sonore) etc.
90

FAZA 2 a programrii prin instruire: Execuia programului
Dup ncheierea fazei de instruire (i eventual editarea programului),
urmeaz faza de execuie
Principial, orice sistem robot permite execuia unui program:
n regim "pas cu pas
n regim "ciclu
- Cu limitare de vitez (vitez minim)
- Cu viteza introdus n program (vitez maxim)
Regimul pas cu pas este folosit ntotdeauna la testarea unui nou program
n acest regim robotul execut o singur instruciune din program, dup care
ateapt comanda operatorului de la consol pentru a executa urmtoarea
instruciune din program
Se vor constata cu certitudine anumite deficiene care trebuie corectate folosind o
parte din facilitile de editare existente pe consola de programare
91

FAZA 2 a programrii prin instruire: Execuia programului
Reluarea repetat a regimului pas cu pas conduce la nlturarea tuturor

deficienelor depistate, iar apoi se poate trece la pasul urmtor, respectiv
regimul ciclu.
OBSERVAII:
Regimul pas cu pas permite verificarea tuturor instruciunilor i corijarea
anumitor deficiene "statice" ale programului (n privina unor poziii robot,
sunt simulate i verificate pe rnd toate condiiile care conduc la ramnificarea
programului robot i la apelarea tuturor subrutinelor, sunt citite, activate i
verificate dup caz semnalele logice din porturile de intrare / ieire ale
robotului, etc.)
Regimul ciclu reflect funcionarea dinamic real a robotului.
ntruct i n aceast faz pot fi depistate probleme nedorite, este indicat ca
regimul s fie parcurs iniial cu o vitez de execuie minim prescris pentru
robot.
Pe msura nlturrii problemelor aprute viteza robotului poate fi crescut
treptat pn la valoarea maxim solicitat n aplicaia dezvoltat.
92

Filmul Germania
Min. 15,00-25,35
93

Instruirea direct de la mna operatorului uman
Reprezint o alt soluie, principial diferit, folosit numai pentru
instruirea roboilor proiectai special pentru operaii de vopsire
Metoda se bazeaz pe exploatarea experienei i dexteritii unui vopsitor
profesionist pentru realizarea instruirii robotului
Vopsitorul va ine cu mna terminalul de tip pistol al robotului (n faza de
instruire a robotului) i va executa ciclul (optim) de micri pe care-l face
n vopsirea manual
Pistolet de vopsire
PCT
Fig. 2.12 Instruire direct a unui robot pentru a realiza controlul continuu pe traiectorie.
94

Instruirea direct de la mna operatorului uman (continuare)
n timpul instruirii, sistemul de conducere al robotului memoreaz datele
obinute prin eantionarea semnalelor furnizate de ctre traductorii de
poziie din toate articulaiile
Rezult o baz de date care cuprinde seturi de poziii pentru toate articulaiile
la acelai moment de timp
Ali parametrii pot fi asociai fiecrui set de valori (starea activ sau inactiv a
pistolului etc.)
Pistolet de vopsire
PCT
95

n faza de execuie a programului robot (ulterioar instruirii):
o Baza de date (constituit pe parcursul instruirii robotului) va fi folosit ca un
generator al seturilor parametrilor de referin pentru buclele de reglare ale
fiecrei articulaii (care vor aciona n sensul realizrii lor).
o Astfel, robotul va reproduce cu o bun fidelitate i precizie ciclul deprins
iniial de vopsitorul profesionist, o ilustrare elocvent a principiului funcional
al robotului repetitiv (playback).
Pistolet de vopsire
PCT
96

OBSERVAII:
Pentru implementarea acestei metode de instruire, robotul trebuie s
aib o construcie special. Particularitile se refer la:
Sistemul de conducere: Trebuie s realizeze funcionarea descris anterior
Structura mecanic i acionrile robotului: Sunt realizate mecanic astfel
nct micarea terminalului de tip pistol este posibil i facil n faza de
instruire
Lanurile cinematice de transmisie a micrii din fiecare articulaie sunt
obligatoriu bidirecionale (nu toi roboii au aceast caracteristic)
Fore / cupluri de acionare sensibil egale n ambele sensuri de micare
CONCLUZIE: Rezult deci cu claritate c acest tip de instruire nu poate

fi utilizat dect dac robotul a fost proiectat special n acest scop.
97

UN FILMULET ????
98

OBSERVAII:
Cretere spectaculoas a performanelor hard i soft vor determina

n viitor dezvoltarea metodelor de programare bazate pe limbaje
evoluate i inteligen artificial pentru roboii de uz industrial
Se estimeaz trsturile:
Operatorul industrial va fi puternic asistat la programare (sugestii,
alegere prin opiuni n liste derulate, instruciuni de nivel foarte nalt i
fr detalii, standardizare ntre familii de roboi etc)
Biblioteci extinse de programe preinstalate pentru selecie
Dezvoltarea roboticii virtuale ca parte a fabricaiei viruale (off-line)
Interfee inteligente i autoreconfigurabile pentru cuplarea la proces
Comunicaii simple prin reele locale i globale wireless i protocoale
standardizate ntre echipamente ale unor productori diveri
Materializarea conceptului IOT- Internet of Things (Internetul
obiectelor)
99
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

100

Programul funcional
Limbaj
Sursa
energetic
Comenzi
SPAIUL DE OPERARE

101
2.1.5 Sistemul de conducere

Este un element esenial care determin performanele ntregului
sistem robot
Complexitatea sa este variabil, plecnd de la structruri simple
bazate pe relee pn la structuri multiprocesor
Sistemul de conducere al unui robot opereaz sub directa comand
a programului funcional i n conformitate cu informaiile
senzoriale interoceptive i exteroceptive (Fig.2.1)
Sistemele de conducere ale roboilor evoluai dein aprioric mai
multe elemente necesare:
o
o
o
o
o
Modelul geometric al robotului

Modelul cinematic al robotului
Modelul dinamic al robotului
Modelul geometric al spaiului de operare
Un numr de strategii i algoritmi de conducere
102

Complexitatea evident a sistemelor de conducere performante
impune utilizarea unei structuri ierarhizate:
(K - 1)
Nivel SUPERIOR
Informaii externe
(K)
Comenzi de la
nivelul superior
Nivel CURENT
Comenzi pentru
nivelul inferior
Informaii de la
nivelul inferior
(K + 1)
Nivel INFERIOR
Fig. 2.13 Principiul unei organizri ierarhizate.

103

OBSERVAII:
Conceptul de funcionare al unei organizri ierarhizate este n

principiu identic cu cel existent n structurile sociale sau
relaiile organizatorice de la locul de munc
Numrul nivelelor ierarhice din sistemul de conducere al unui
robot depinde n mod evident de complexitatea sistemului
robot n ansamblul su
n prezent, cea mai evoluat structur a sistemului de
conducere al unui robot are o organizare care include 5
niveluri ierarhice
OBS: Nivelul superior este notat de regul prin "Nivel 0" n structurile
ierarhizate.
104

NIVEL 0
OPERATOR
NIVEL 1
Programe
INTRRI (date)
ALGORITMI
IEIRI (date)
VEDERE
ARTIFICIAL
STRATEGIC
Programe
INTRRI (date)
ALGORITMI
IEIRI (date)
Programe
INTRRI (date)
ALGORITMI
IEIRI (date)
NIVEL 2
NIVEL 3
TACTIC
NIVEL 4
SISTEM MECANIC POLIARTICULAT
(dotat cu acionri)
SPAIUL DE OPERARE
EXECUTIV
Fig. 2.14 Organizarea ierarhizat a

sistemului de conducere al unui robot.
105

Cele 5 niveluri din structura ierarhizat au alocate urmtoarele
funcionaliti:
Nivelul 0 (Operator):
Este asociat operatorului uman
Cu un terminal adecvat se intervine n funcionarea ntregului sistem
robot n situaii de tipul: pornire, oprire, schimbare program
funcional, avarie, testare funcional sau modificri strategice
fundamentale
Nivelul 1 (Vedere artificial):

Permite recunoaterea automat a obiectelor din spaiul de operare
Folosete programe complexe, care implementeaz algoritmi avansai
de inteligen artificial destinai prelucrrii informaiilor senzoriale
exteroceptive preluate din spaiul de operare al robotului prin
intermediul unor senzori de tip mono sau multi camer TV - CCD
106

funcionaliti:
Nivelul 2 (Strategic):
Deine strategiile posibile pentru funcionarea robotului
Selecteaz strategia optim n aplicaia curent i elaboreaz planul
de operaii necesare, folosind ca intrri:
Informaiile primite de la nivelul ierarhic superior
Informaiile proprioceptive furnizate de robot
Informaii externe introduse direct prin programul asociat nivelului
Nivelul 3 (Tactic):
Elaboreaz tactica execuiei, prin defalcarea planului de operaii i
elaborarea legii de conducere pentru fiecare articulaie robot
Principial, acest nivel este controlat similar celui precedent
107

funcionaliti (continuare):
Nivelul 4 (Executiv):
Este cel destinat execuiei propriu-zise,
Asigur comanda i controlul fiecrei acionri a robotului n scopul
realizrii aplicaiei dorite
OBSERVAII:
Aceast structur complex nu se regsete n sistemul de
conducere al oricrui robot industrial, att datorit costurilor ct i
datorit necesitilor mai modeste existente pentru marea
majoritate a aplicaiilor curente
Majoritatea roboilor industriali actuali au un sistem de conducere
care include numai ultimele dou nivele, respectiv nivelul tactic i
nivelul executiv
108
END
ANUL VIITOR de scos partea pentru SCR
Ar fi bine ca dup fiecare slide cu terminale sa gasesc un slide cu schema
interna
De evitat POZIIE i de folosit LOCAIE (s verific tot materialul)
109

NIVEL 0
OPERATOR
NIVEL 1
Programe
INTRRI (date)
ALGORITMI
IEIRI (date)
VEDERE
ARTIFICIAL
Programe
INTRRI (date)
ALGORITMI
IEIRI (date)
STRATEGIC
Programe
INTRRI (date)
ALGORITMI
IEIRI (date)
NIVEL 2
NIVEL 3
TACTIC
NIVEL 4
SISTEM MECANIC POLIARTICULAT
(dotat cu acionri)
EXECUTIV
SPAIUL DE OPERARE
Fig. 2.14 Organizarea ierarhizat a sistemului de conducere al unui robot.

110
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional

2.3.1 Sistem centralizat de conducere
2.3.2 Sistem descentralizat de conducere
2.3.3 Sistem de conducere bazat pe complian

2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5


Funcia esenial a oricrui robot industrial:
Generarea micrii punctului caracteristic al terminalului su
(PCT), n anumite condiii de calitate impuse
Orice deplasare a PCT este o succesiune concatenat de mici
deplasri elementare
O deplasare elementar a PCT presupune:
Activarea a cel puin unei articulaii robot
Precizarea a trei elemente:
Poziia iniial (PI) a PCT
Poziia final (PF) a PCT
Curba de legtur care realizeaz legtura dintre PI i PF

OBSERVAII:
Pentru foarte multe aplicaii este la fel de important i
orientarea terminalului de-a lungul traiectoriei
Teoretic, pentru fiecare poziie a PCT de-a lungul traiectoriei
avem si o infinitate de orientri posibile

OBSERVAII:
Ansamblul poziie + orientare PCT la un moment de

timp se numete localizarea PCT
Localizare = Poziie + Orientare

O localizare este definit prin coordonatele sale geometrice
ntr-un sistem de referin fix (de regul asociat bazei
robotului).
n cazul general o localizare este definit prin 6 parametri:
3 pentru poziie
3 pentru orientare
Cele 6 grade de libertate (6 gdl) asociate localizrii unui punct

n spaiul de operare sunt prezentate n figura urmtoare:

Cele 6 grade de libertate (6 gdl) asociate localizrii unui punct n
spaiul de operare
Z
Y

Cele 3 grade de libertate (3 gdl) asociate orientrii se folosesc i
n aviaie (unghiurile Euler)

OBSERVAIE:
Pentru simplificarea nelegerii, n aceast faz ne vom referi
numai la aspectele de poziionare i vom neglija deocamdat
pe cele de orientare

O deplasare elementar poate fi supus unor constrngeri
geometrice sau temporare, dup cum urmeaz:
1.
Att spaiul de operare ct i aplicaia realizat nu introduc restricii (Fig.

2.15.a)
Cazul cel mai simplu

Fiind impuse PI i PF, curba de legtur este indiferent ca form i ca timp
de execuie, putnd fi oricare din familia curbelor posibile (1, 2, 3, ...)
PI
PF
Fig. 2.15.a Deplasri elementare ale

PCT robot.
X

2. Exist restricii geometrice (n spaiul de operare sau la
nivelul articulaiei robotului care execut deplasarea
elementar), dar nu exist restricii temporare (Fig. 2.15.b)
n aceast situaie, curba de legtur poate fi aleas dintr-un

numr mai mic de posibiliti
Z
PI
PF
Obst. 1
Y
Fig. 2.15.b Deplasri elementare ale PCT

robot.
Obst. 2
10

3. Exist att restricii geometrice ct i temporare, deci curba
de legtur este unic i parametrizat n timp
Ansamblul (, t) se numete traiectorie
11

Roboii industriali folosesc (aproape n exclusivitate) articulaii cu un
singur grad de libertate (1 gdl), de tip translaie sau de tip rotaie
Motivaie: structura mecanic a fiecrei articulaii este mult mai
simpl cu o singur acionare
Mrimea ascociat pentru descrierea poziiei unei articulaii:

La articulaia de translaie: lungimea deplasrii prii mobile n raport cu
cea fix
Acionarea genereaz o for pentru glisarea prii mobile pe partea
fix
La articulaia de rotaie: unghiul de rotaie al prii mobile fa de partea
fix
Acionarea genereaz un cuplu pentru rotaia prii mobile pe partea
fix
12

Deoarece un robot poate avea ambele tipuri de articulaii, se
resimte necesitatea unei exprimri simple i unitare, care s
acopere cele dou cazuri. Se introduc noiunile:
Coordonat intern generalizat pentru descrierea poziiilor
articulaiilor
O coordonat intern generalizat poate fi n particular:
O distan, pentru articulaia de translaie
Un unghi, pentru articulaia de rotaie
For generalizat pentru a ne referi la efectul acionrilor

O for generalizat poate fi n particular:
O for, generat de ctre sistemul de acionare al articulaiei de
translaie
Un cuplu, generat de ctre sistemul de acionare al articulaiei de
rotaie
13

Ca obiect de conducere, structura mecanic a unui robot poate
fi privit ca un element orientat caracterizat prin:
Un vector de intrare (forele generalizate aplicate de acionri)
Un vector de ieire (oordonatele interne generalizate din
articulaii)
q q1 , q2 ,, qn T
F F1 , F2 ,, Fn
STRUCTURA
MECANIC
a unui robot
Fig. 2.16 Structura mecanic a unui robot, privit ca obiect orientat.

14

Aplicarea unui vector de intrare (set de fore generalizate
dezvoltate n articulaii) nu conduce la acelai vector de ieire
pentru orice robot:
Legtura ieire - intrare depinde de construcia structurii mecanice
i a acionrilor, respectiv modelul matematic al robotului, obinut
din ecuaiile de cinematic i de dinamic asociate fiecrui robot
Acest model matematic este n general destul de complicat
(conine funcii neliniare, cu variabile att coordonatele interne
generalizate ct i primele lor dou derivate, adic vitezele i
acceleraiile din articulaii)
Modelul matematic al robotului (legtura ieire intrare) poate fi
redat simbolic sub forma:

f i qi , q i , q i Fi
unde i = 1, 2, ..., n
(1)
15

Problema direct n conducerea unui robot
Cunoscnd vectorul forelor generalizate aplicate n articulaiile
robotului la un moment de timp, se cere determinarea poziiei, vitezei
i acceleraiei instantanee la nivelul PCT pe traiectoria curent
Ecuaiile de legtur formeaz modelul matematic direct al
robotului
q, q , q
Fi i 1,n
PCT
Modelul Matematic Direct

al robotului
Fig. 2.17 Conducerea unui robot: problema direct de conducere.

16

Problema invers n conducerea unui robot
Cunoscnd poziia, viteza i acceleraia instantanee a PCT pe traiectoria
curent, se cere determinarea vectorului forelor generalizate care trebuie
dezvoltate n articulaiile robotului pentru realizarea tuturor acestor
parametri, la acelai moment de timp.
Ecuaiile de legtur formeaz modelul matematic invers al robotului
Fi i 1,n
q, q , q
PCT
Modelul Matematic Invers

al robotului
Fig. 2.18 Conducerea unui robot: problema invers de conducere.
OBS: Din punct de vedere matematic, att problema direct, dar mai ales cea
invers sunt extrem de laborioase i relativ complicate.
17
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

18

Se consider o articulaie robot de tip rotaie care trebuie s se
deplaseze dintr-o poziie inial PI ntr-una final PF
Sistemul de conducere al articulaiei trebuie s asigure comanda
adecvat a acionrii din articulaie, rezultnd n final o evoluie
tipic pentru poziie, vitez i acceleraie de tipul ilustrat prin
tahogramele asociate n Fig. 2.19.
19

q
qPI
qPF
PI
Y
PCT
ti
PF
qPI
qPF
tf
Fig. 2.19 Tahogramele tipice ale coordonatei generalizate, vitezei i acceleraiei

pentru o deplasare elementar.
20

Din cauza numeroilor factori perturbatori (electrici, mecanici,
interni sau externi n raport cu sistemul robot), simpla programare a
micrii unei articulaii nu nseamn automat i realizarea sa n
condiiile de calitate dorite. Ca urmare:
Este necesar conducerea n circuit nchis pentru articulaiile
robotice
Din punct de vedere al organizrii generale a unui sistem de
conducere robotic exist trei soluii:
Sisteme centralizate de conducere
Sisteme descentralizate de conducere
Sisteme de conducere bazate pe complian
21
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

22
Generator
(+)
de
SISTEM
DE
REGLARE
Acionare (1)
Articulaie (1)
Acionare (2)
Articulaie (2)
Acionare (n)
Articulaie (n)
traiectorie
(-)
Memorie
Senzori (n)
Senzori (2)
Senzori (1)
Fig. 2.20 Sistem centralizat de conducere pentru un robot.

23

Trsturi:
Un sistem de reglare unic, care trateaz n mod unitar i centralizat
ntreaga structur mecanic a robotului, furniznd legea de reglare
necesar fiecrei acionri
Este n realitate foarte complex, att soft ct i hard:
Dei aparent prezena unui singur sistem de reglare pare un avantaj,
acesta trebuie s fie foarte rapid i performant, deci mult mai scump
Abordarea tuturor articulaiilor nu se poate face dect prin tehnica
eantionrii, fiind necesar i modelul matematic asociat ntregii
structuri mecanice
Sistemul de reglare va trebui s conin o memorie pentru:
Stocarea legilor de reglare precum i a valorilor parametrilor
asociai fiecrei articulaii
Stocarea tuturor mrimilor reglate pe durata unui ciclu de
eantionare a articulaiilor robotului
24
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

25

Trsturi:
Buclele de reglare nu sunt total decuplate, ntruct la nivelul articulaiilor exist

intercondiionri reciproce introduse de structura mecanic
Influena ntregii structurii mecanice asupra articulaiei curente este o perturbaie
Rezult o structur de conducere cu n bucle de reglare cvasi-independente, net
avantajoas datorit compactitii, defalcrii pe articulaii i utilizrii unor modele
matematice mult mai simple.
GT1
q1, q1, q1
(+)
Regulator (1)
Acionare (1)
Articulaie (1)
(-)
Senzori (1)
Fig. 2.21 Sistem descentralizat de conducere pentru un robot.
26
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

27

Trsturi:
Exist aplicaii robotizate (ex. sudur cu cordon continuu) n care
punctul caracteristic al terminalului PCT trebuie s fie n contact
permanent cu un anumit obiect
Generarea acestor traiectorii (ca o succesiune de poziii de ctre
sistemele de conducere clasice) este dificil iar uneori poate conduce
la insucces
Mult mai avantajos este un sistem de conducere care acioneaz n
sensul controlului forei de apsare a PCT pe obiectul sudat
Se numete micare compliant a unui robot acel tip de

traiectorie care asigur deplasarea punctului caracteristic al
terminalului n contact permanent cu o anumit suprafa
O micare compliant poate fi realizat n dou moduri:
1. Programarea clasic a traiectoriei dorite
2. Controlul forei de apsare a PCT pe suprafaa de contact
28

1. Micare compliant prin programarea clasic a traiectoriei dorite
Aparent este mai simpl, ntruct nu necesit faciliti suplimentare introduse
aprioric n sistemul de conducere al robotului
Traiectoria a PCT
Pot apare ns frecvent situaii nedorite n care fie:
Este pierdut compliana robot - obiect (iar calitatea procesului tehnologic

este compromis)
Apare un blocaj mecanic la nivelul articulaiilor (care va conduce la
declanarea proteciei unei acionri, ntreruperea funcionrii i intrarea ntrun regim de avarie a ntregului sistem robot)
Cauze:
Programare defectuoas a traiectoriei PCT

Gradul prea mare de variabilitate neprevzut a suprafeelor de contact
(posibil n mediul industrial)
29

1. Micare compliant prin programarea clasic a traiectoriei (CONTINUARE)
Dou exemple n care programare clasic a traiectoriei (Fig.a) conduce la
insucces (pierderea complianei):
Fig. b: Traiectoria PCT este riguros orizontal, dar suprafaa de contact
nu mai respect planeitatea iniial
Fig. c: Calitatea suprafeei de contact nu este uniform, astfel nct
rugozitile prezente vor conduce la blocarea unei articulaii i intrarea
robotului n regimul de avarie, fr atigerea PF
PI
Traiectoria a PCT
PF
PI
PF
PI
a.
PF
b.
c.
30

2. Micare compliant prin controlul forei de apsare a PCT pe
suprafaa de contact
Deficienele amintite pot fi nlturate numai dac sistemul de conducere
dispune de o facilitate suplimentar, care permite controlul forei
normale de apsare pe suprafaa de contact :
Informaia senzorial este asigurat de ctre un traductor de for (marc
tensometric) care msoar fora Fz
Controlul forei este asigurat de o bucl de reglare suplimentar
Fz
Fz*
z
O
Regulator de
for (Fz)
Element de
execuie
Articulaie
robot
Traductor de
for (Fz)
Fig. 2.23 Realizarea controlului ntr-o micare compliant.

31

suprafaa de contact (CONTINUARE)
OBSERVAII:
Un robot nu efectueaz numai micri compliante ntr-o aplicaie de
sudur cu cordon continuu (exist i deplasri ale terminalului robot
ntre cordoanele de sudur necesare, n apropierea obiectului sudat,
ntrerupnd contactul fizic cu acesta)
Se numete micare de gard, deplasarea terminalului robot n

proximitatea unui obiect, fr contact direct cu acesta
Sistemul de conducere trebuie s poat comuta legea de conducere
a robotului ntre controlul poziiei i controlul forei, deci ntre o
deplasare de gard i una compliant
32
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

33

CONSOL
operator robot
Interfa cu
operatorul
Interfa cu sistemul
informatic local (Intranet)
Memorie programe robot

Memorie program executabil
Sistemul de planificare i control funcional
Interfa sistem senzorial interoceptiv
Interfa sistem senzorial exteroceptiv
Reglarea
micrii
Senzori
Reglarea
funciei tehnologice
Structura mecanic a Sisteme de

robotului
acionare
Senzori
Proces tehnologic
Terminalul robot i
dispozitivele
auxiliare aplicaiei
Sisteme de
acionare
Senzori
Fig. 2.24 Soluie clasic de organizare a sistemului de conducere al unui robot industrial.
34

Sistemele de conducere ale roboilor industriali pot fi implementate n
diferite tehnologii, electrice sau fluidice
35

OBSERVAII:
Tehnologia folosit pentru realizarea sistemului de conducere este
evident n strns corelaie i cu performanele de care sistemul
robot este capabil n ansamblul su
Tehnologiile electrice sunt extrem de diverse, plecnd de la
structuri simple bazate pe relee pn la structuri multiprocesor
Scderea semnificativ a preului de cost pentru tehnologiile
electronice evoluate a contribuit n ultimii ani la puternica
dezvoltare a acestor soluii, n paralel cu oferirea unor faciliti de
operare din ce n ce mai performante i la preuri accesibile.
36
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

37
2.4.1 Arhitectur de conducere n logic cablat
38

Trsturi:
Se utilizeaz numai pentru conducerea structurilor robotice puin
evoluate (manipulatoare, care realizeaz cicluri funcionale simple
i prestabilite, deoarece modificri ulterioare sunt fie greu de
realizat, fie imposibile fr o reproiectare integral)
Automatul n logic cablat ALC este format dintr-un bloc de
logic combinaional i un registru de reacie (suportul strii
curente)
Primete intrri de la sistemul senzorial al robotului i de la procesul
tehnologic.
Pe baza acestora, a logicii interne cablate i a evoluiei sale anterioare,
el determin setul de comenzi necesare pentru ntreaga aplicaie
robotizat.
Trecerea la urmtoarea secven funcional se realizeaz prin
incrementarea registrului de stare (realizat cel mai adesea de ctre
un semnal logic provenit de la un senzor amplasat pe robot sau n
procesul tehnologic i care confirm realizarea comenzii curente)
39
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

40
2.4.2 Arhitectur de conducere n logic microprogramat
41

Trsturi:
Programul funcional este inscripionat bit cu bit n memoria
intern, sub forma unor microinstruciuni
Memoria intern este cel mai adesea de tip EPROM, iar
introducerea programului funcional se realizeaz cu ajutorul
unui dispozitiv adecvat numit i arztor de memorie
Numrul i tipul microinstruciunilor creaz diverse faciliti n
programare:
Se poate demonstra faptul c folosind numai 5 tipuri de microinstruciuni poate fi implementat orice diagram de stri aferent unei
funcionri
Prezena altor microinstruciuni suplimentare (n afara setului minimal)
are deci rolul de a uura considerabil sarcina programatorului
42

Trsturi (continuare):
Orice microinstruciune disponibil are un format prestabilit
care cuprinde mai multe cmpuri, fiecare cu un anumit numr
de bii alocai.
Aa cum prezint Fig. 2.27, prezena a cel puin 3 cmpuri
(control intern, control intrri i comenzi) este necesar.
Selecia microinstruciunii care urmeaz a fi extras din

memorie este realizat cu ajutorul unei uniti centrale.
Selecia este determinat att de controlul intern exercitat de
microinstruciunea curent ct i de controlul extern exercitat de
un selector al intrrilor, aflat la rndul su tot sub controlul
microinstruciuni curente.
43
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

44
2.4.3 Arhitectur de conducere bazat pe un automat programabil
Trsturi:
Funcie de tipul automatului, performanele robotului pot fi
variabile, dar n general nu depesc gama aplicaiilor care
solicit un control de tipul punct cu punct.
Sistemul de conducere poate fi asigurat de oricare dintre

categoriile existente de automate programabile:
Cu procesare scalar
Cu procesare vectorial
Cu structur biprocesor (scalar / vectorial)
45

Automate programabile cu procesare scalar
Au numai de seturi restrnse de instruciuni logice, cu care se pot
face programe funcionale simple (cicluri simple de manipulare)
Automatele programabile cu procesare vectorial

Realizeaz suplimentar i anumite operaii aritmetice,deci permite
programe funcionale robot mai complexe, integrarea mult mai
facil a unor senzori numerici (de poziie etc.)
Automatele programabile biprocesor

Sunt structuri mixte, care conin att un automat scalar ct i unul
vectorial, cuplate ns prin aceleai magistrale interne comune
(date, adrese i control)
Devine posibil procesarea paralel (scalar i vectorial), precum
i coordonarea lor prin schimburi interne de mesaje pe magistrale,
ceea ce conduce la un spor evident de flexibilitate n programare i
de vitez n execuia unui program.
46
Trsturi:
Programarea robotului se bazeaz pe setul standard de
instruciuni ale automatului i se realizeaz folosind o consol
de programare
Dup ce programul este finalizat i testat, acesta se transfer n
memoria program, consola putnd fi detaat
Flexibilitatea acestor arhitecturi rezid din nsi flexibilitatea

oricrui automat programabil:
Flexibilitate hardware: din setul standard de module oferite de
productor pot fi selectate ca tip i numr cele care corespund
aplicaiei robotizate, cuplarea fiind realizat prin magistralele interne
standardizate ale automatului (date, adrese, control)
Flexibilitatea software: rezid din setul de instruciuni disponibil dar i
din posibilitatea relativ facil de modificare i stocare n memoria
program a unui program realizat anterior
47

Figura urmtoare prezint un sistem de conducere robotic cu o arhitectur tipic
bazat pe un automat programabil AAP cu procesare scalar.
Efectueaz numai operaii logice i utilizeaz operanzi scalari de un bit (deci

magistrala de date va avea limea de un singur bit)
Prezena a mai multor blocuri specializate funcional i cuplate prin magistrale
interne unice este o dovad de evoluie fa de arhitecturile microprogramate,
prezentate anterior
Memoria program MP, de tip EPROM, este suportul programului funcional

pe timpul execuiei programului robot.
Limea MP = numrul de bii existeni n structura tuturor instruciunilor logice
recunoscute de automat
Lungimea MP = numrul maxim de instruciuni care pot fi incluse ntr-un program
(uzual 2 - 16K instruciuni, uneori mai mult)
Memoria program este nscris cu programul robot folosind o consol de

programare care are un spaiu identic de memorie (dar de tip RAM) i care
substituie integral MP pe toat durata editrii i testrii programului.
Dup finalizarea programului (sub aspectul editrii i verificrilor funcionale
preliminare), consola permite transferul acestuia n MP i este detaat de la
automatul programabil.
48
49

FUNCIONARE:
Instruciunea curent, extras din memorie, este transferat n
registrul de instruciuni (RI)
Decodificatorul de instruciuni (DI) analizeaz bit cu bit fiecare cmp
predefinit al instruciunii i elaboreaz toate comenzile interne
necesare automatului s o execute
Comenzile sunt transferate prin intermediul magistralei de control ctre toate
blocurile componente ale automatului implicate de execuia instruciunii curente
Unitatea logic (UL) realizeaz prelucrarea logic asupra operandului

specificat prin adresa sa
Memoria de date (MD) are rolul de a asigura stocarea intermediar a
operandului pe parcusul funcionrii, de a realiza "imagini" ale tuturor
intrrilor i ieirilor scalare ale automatului la un moment de timp etc.
Deoarece la automatele programabile scalare operanzii i datele sunt reprezentate
pe un singur bit, i limea acestei memorii este tot de un bit
50

FUNCIONARE (continuare):
Cuplarea AAP cu aplicaia robotizat se realizeaz prin intermediul unei
interfee de intrri i a unei interfee de ieiri
Acestea includ pe fiecare canal (dup caz) circuite specializate

care asigur:
Separarea galvanic (cu optocuplori, pentru protecie)
Formatarea semnalelor la cerinele specifice:
filtrarea paraziilor de natur electric
mbuntirea fronturilor de comutaie prin triggerare
translaia nivelurilor de tensiune pentru compatibilitatea reciproc
automat proces
amplificarea n putere etc.
Alte performane sau cerine specifice.
51
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

52
2.4.4 Arhitectur de conducere cu microprocesor

Trsturi:
Figura urmtoare prezint o arhitectur tipic de conducere AP de acest tip
Se remarc:
organizarea modular cunoscut (unitate central, ROM cu programele de
conducere pentru robot, memorie RAM
cuplarea intern prin magistrale unice de date, adrese i control
Cuparea fizic a robotului i a aplicaiei se realizeaz printr-o interfa de
intrri i a unei interfee de ieiri (ambele cu canale logice i analogice)
Arhitectura dispune i de alte interfee specializate:
interfa pentru cuplarea la un calculator central (care faciliteaz dialogul
om-robot i obinerea unor informaii generale asupra strii curente a
robotului sau a aplicaiei n ansamblul su)
interfa pentru cuplarea consolei operator
53

Consol de
instruire
A P
Interfa de dialog
cu operatorul
Interfa de dialog
cu calculatorul central
Unitate central
UC
Memorie
RAM
Memorie
ROM
Magistrale comune de Date, Adrese i Control

Comenzi
Interfa Intrri
Interfa Ieiri
Intrri
ROBOT
Proces tehnologic
Figura 2.29 Arhitectur de conducere bazat pe un microprocesor.
54
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

55
2.4.5 Arhitectur de conducere multiprocesor

Trsturi:
Figura urmtoare prezint o organizare tipic simplificat AMP a unei astfel de
arhitecturi
O arhitectur multiprocesor are ntotdeauna o organizare ierarhizat i se
caracterizeaz prin execuia paralel a mai multor sarcini (sau task-uri) care
sunt distribuite individual diferitelor niveluri
Un procesor Master coordoneaz ntreaga structur i ruleaz algorimii afereni
interfarii operator-robot precum i a strategiei generale de funcionare a
sistemului robot.
Pe nivelul inferior sunt mai multe procesoare Slave, care realizeaz n paralel
anumite sarcini specifice sub directa coordonare a procesorului Master:
Cte un procesor pentru controlul fiecrei articulaii robot
Procesor pentru tratarea informaiilor senzoriale exteroceptive captate din
aplicaie i de la dispozitivele auxiliare
Procesor pentru controlul terminalului robot
Procesor alocat recunoaterii obiectelor din scena de operare, etc.
56
57

Trsturi:
Toate procesoarele Slave i realizeaz n paralel activitile, fiecare
coordonnd integral numai aciunea care i este repartizat
Procesorul Master transmite fiecrui procesor Slave comenzile stategice ce-i
revin i recepioneaz periodic mesaje asupra ndeplinirii obiectivelor
specifice i a eventualelor erori aprute
Conceptual, acest schimb multiplu de mesaje se realizeaz prin tehnica csuelor
potale plasate n anumite zone predefinite ale memoriei Master i a memoriilor
Slave.
Un rol important ntr-un sistem de conducere de acest tip revine

controlerului de magistrale.
El asigur cuplarea magistralei Master cu diferitele magistrale Slave n condiii de
siguran funcional, regimuri de prioritate i corectitudine a datelor vehiculate
Prin funcionarea specific de tip multitasking, aceast arhitectur

evoluat asuigur suportul hardware necesar sistemelor de
conducere robotice extrem de complexe
58
END
Bazele sistemelor mecatronica - Note de

curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIULESCU
59
CUPRINS
Capitolul 3. Modele geometrice i cinematice ale roboilor
n acest capitol vom aborda principalele elemente legate de
cinematica roboilor
Pentru aceasta vor fi prezentate:
soluii de reprezentare grafic a structurii cinematice a roboilor
aspecte fundamentale legate de cuplele cinematice
criterii de clasificare a cuplelor cinematice, a lanurilor cinematice i a
roboilor industriali
principalele tipuri de sisteme de coordonate folosite
transformrile elementare i transformrile omogene ntre acestea
obinerea modelelor geometrice i cinematice folosind transformri
matriceale omogene
CUPRINS
3.1 Lanuri cinematice
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Structuri tipice pentru lanul cinematic al braului unui robot industrial

Modelul geometric direct
Sisteme de coordonate i relaii de transformare ntre ele
Metoda Denavit Hartemberg
Modele cinematice. Studii de caz
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
Robotul cartezian fr terminal complet decuplat

Robotul cilindric cu terminal complet decuplat
Robotul sferic (polar) cu terminal complet decuplat
Robotul antropomorf (vertical articulat) cu terminal complet decuplat
CUPRINS
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Structuri tipice pentru lanul cinematic al braului unui robot industriali

3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4


Prin lan cinematic se nelege o succesiune de corpuri,
teoretic rigide, cupate prin articulaii (sau legturi) ce
introduc ntre dou corpuri adiacente una sau mai multe
micri de tip translaie sau de tip rotaie
Prin numrul gradelor de libertate ale unei articulaii (GLA)
care leag dou corpuri se nelege numrul parametrilor
independeni care definesc micarea unui corp n raport cu
cellalt corp

n funcie de tipul articulaiei (sau legturii) dintre cele dou
corpuri adiacente, exist mai multe cazuri care prezint interes
pentru construcia lanurilor cinematice ale roboilor
0 GLA
1 GLA
1 GLA
6 GLA
0 R, 0 T
1 R, 0 T
0 R, 1T
3 R, 3 T
a.
b.
c.
d.
Fig. 3.1 Cazuri fundamentale pentru legtura (articulaia) existent ntre dou corpuri (1) i (2).

n Fig. 3.1.a, cele dou corpuri sunt legate printr-o mbinare fix,
astfel nct corpul 2 nu se poate deplasa n raport cu corpul 1
Altfel spus, exist o articulaie degenerat ntre cele dou corpuri (caz
extrem), care nu introduce nici o rotaie (0R) i nici o translaie (0T)
Numrul gradelor de libertate ale acestei articulaii este evident nul
(GLA=0)
0 GLA
1 GLA
1 GLA
0 R, 0 T
1 R, 0 T
0 R, 1T
1
a.
1
b.
Robotic / Bazele roboticii - Note de curs - Prof. univ

dr. ing.3.1
Mircea
NIULESCU
Figura
Cazuri
fundamentale
c.
pentru legtura7(articu

n Fig. 3.1.b, corpul 2 se poate roti n raport cu corpul 1, articulaia
fiind de tipul (1R, 0T), deci caracterizat de un singur grad de
libertate
n Fig. 3.1.c, corpul 2 poate translata n raport cu corpul 1, articulaia
fiind de tipul (0R, 1T), deci caracterizat tot de un singur grad de
libertate
0 GLA
1 GLA
1 GLA
6 GLA
0 R, 0 T
1 R, 0 T
0 R, 1T
3 R, 3 T
1
a.
1
b.
c.
Robotic / Bazele roboticii

NoteCazuri
de curs
- Prof. univ pentru
dr. ing.
Mircea(articulaia)
NIULESCU
Figura- 3.1
fundamentale
legtura
existent
d.
ntre dou corpuri

8(1) i (

n Fig. 3.1.d cele dou corpuri sunt total independente unul
de cellalt, respectiv tot o articulaie degenerat (caz extrem)
Considernd corpul 1 fix, corpul 2 poate translata i se poate roti n raport cu
toate axele sistemului de referin ataat, rezultnd (3R, 3T), deci 6 grade de
libertate n total (maxim posibil ce caracterizeaz micarea fr nici o restricie
a unui corp liber)
1 GLA
1 GLA
6 GLA
1 R, 0 T
0 R, 1T
3 R, 3 T
2
1
1
b.
c.
d.
Roboticpentru
/ Bazele
roboticii
- Note de
curs - ntre
Prof.dou
univ corpuri
dr. ing.(1)
Mircea
fundamentale
legtura
(articulaia)
existent
i (2).NIULESCU

Se numete clas a unei articulaii (CA) complementul fa de
6 a numrului gradelor de libertate ale articulaiei
OBSERVAII:
Clasa unei articulaii exprim numrul parametrilor de micare
restricionai din cei 6 maxim posibili (3R, 3T)
Roboii industriali existeni n prezent utilizeaz aproape n exclusivitate
articulaii cu un singur grad de libertate, deci articulaii de clas CA=1, fie
de tip translaie, fie de tip rotaie
Explicaia const desigur n simplificarea considerabil a construcie
mecanice prin amplasarea unei singure acionri
10

Simbolurile grafice folosite pentru articulaiile robotice pot fi diferite, funcie
de standardele utilizate. O posibilitate de reprezentare suficient de intuitiv
este urmtoarea:
Simboluri pentru articulaiile roboilor
Ax orizontal de aciune
Ax normal (perpendicular) de aciune
Articulaie de tip
rotaie
R
Articulaie de tip
translaie
T
11

Pentru construcia braelor roboilor industriali se folosesc
lanuri cinematice
Acestea pot fi:
Lanuri cinematice deschise
Simple
Arborescente
Lanuri cinematice nchise
12

Lanurile cinematice deschise
Constau ntr-o succesiune de corpuri Ci cuplate ntre ele prin articulaii Ai

Baza este corpul C0, fix pentru marea majoritate a roboilor industriali; la roboii
mobili, corpul C0 asigur funcia de motricitate n scena de operare (permind
astfel deplasarea ntregii structuri robotice)
Fig. (a): Lan cinematic deschis simplu, specific multor variante constructive care
utilizeaz un singur terminal robot,
Fig. (b): Lan cinematic deschis arborescent, folosit de roboii dotai cu mai multe
terminale (se elimin timpii necesari schimbrii repetate a terminalului robot)
A4
C3
C4
C4
C3
A3
A2
C2
C2
C1
C5
C1
A1
C0
a.
C0
b.
13
A4
C4
C3
C4
C3
LanurileA3cinematice nchise
Pot fi A
utilizate
n mai multe scopuri:
2
C2
C2
5
Pentru a introduce anumite reacii mecanice n structura robotului
(Fig.
1
c), Cca1 de exemplu mecanismele de transmisia Cmicrii
bazate pe
A1
paralelograme articulate deformabile
b.
C0 a asigura o a.
C0 structuri mecanice
Pentru
mai mare stabilitate a ntregii
(Fig.
d), n cazul roboilor care manipuleaz sarcini mari i foarte mari.
C4
C3
C2
C5
C5
C2
C1
C1
C0
C4
C3
c.
C6
C0
Figura 3.2 Lanuri cinematice folosite curent n construcia roboilor industriali.
d.
14

Prin numrul gradelor de libertare robot (GLR) se nelege
numrul parametrilor independeni care definesc poziia i
orientarea terminalului robot n raport cu un sistem de
referin absolut (de regul asociat bazei robotului)
Se numete indice de mobilitate al unui robot (IMR), numrul
dat de relaia:
unde notaiile folosite reprezint:

NA numrul total de articulaii ale robotului
CA clasa articulaiei
NCA numrul total de articulaii ale robotului din clasa CA
15

OBSERVAII:
Indicele de mobilitate al unui robot definete de fapt numrul parametrilor
de micare care pot fi comandai prin acionrile robotului
Numrul gradelor de libertate ale unui robot este mai mic sau cel mult egal
cu indicele su de mobilitate, conform relaiei:
Din analiza inegalitii rezult dou cazuri:

Lanul cinematic al robotului este neredundant i nu mai poate fi
simplificat:
Lanul cinematic al robotului este redundant, deci teoretic mai poate fi
simplificat (dou sau mai multe articulaii pot fi nlocuite cu una singur
echivalent, fr a afecta controlul poziiei i orientrii terminalului)
16

EXEMPLUL 1:
S analizm cele dou lanuri cinematice ale roboilor din figur
Ambele folosesc dou articulaii de tip translaie
Singura diferen dintre ele const n forma corpului de legtur cuprins
ntre cele dou articulaii (bar n cot drept n Fig. a i bar dreapt n Fig. b.
17

EXEMPLUL 1 (continuare):
Compararea lanurilor cinematice ale roboilor
Numrul gradelor de libertate ale articulaiilor de rotaie folosite
Clasa fiecrei articulaii de tip rotaie
Numrul gradelor de libertare ale robotului
Indicele de mobilitate al robotului
Rezultatul analizei lanurilor cinematice ale celor doi roboi
Robotul (a)
Robotul (b)
GLA = 1
CA = 5
GLR = 2
IMR = (6x2)-(5x2)=2
GLR = IMR
Robot neredundant
GLA = 1
CA = 5
GLR = 1
IMR = (6x2)-(5x2)=2
GLR < IMR
Robot redundant
OBS:
PCT robot (a) poate fi deplasat de
lanul su cinematic pe o
suprafa plan, deci GLR = 2
PCT robot (b) nu poate prsi o
linie dreapt, deci GLR = 1
18

Structura cinematic a robotului (b) este redondant pentru c cele dou
cuple de translaie pot fi nlocuite teoretic cu una singur, fr modificarea
numrul gradelor de libertate ale robotului
Uneori premeditat se folosesc lanuri cinematice redondante:
Relund cazul din (b):
Cupla cinematic de la baz este folosit pentru poziionarea

grosier a PCT n proximitatea poziionrii finale (acionarea sa
va trebui s dezvolte un cuplu suficient de mare pentru a
deplasa aproape ntreaga greutate a braului robot precum i
greutatea sarcinii ataate la terminal)
Urmtoare cupl cinematic va asigura numai poziionarea fin
a PCT (ntruct acionarea sa trebuie s dezvolte un cuplu mai
mic, necesar numai compensrii greutii sarcinii manipulate
ataat la terminal, ceea ce avantajeaz precizia n poziionare)
19

EXEMPLUL 2:
S analizm cele dou lanuri cinematice ale roboilor din figur
Se folosesc exact acelai tip de articulaii nlnuite, n structura TRT
Diferena: forma corpului rigid dintre articulaiile 2 i 3, bar ndoit cu un
unghi de 1200 la robotul din Fig. (a) i respectiv bar ndoit cu un unghi de
900 la robotul din Fig. (b).
20

Compararea lanurilor cinematice ale roboilor
Numrul gradelor de libertate ale fiecrei articulaii folosite
Clasa fiecrei articulaii
Numrul gradelor de libertare ale robotului
Indicele de mobilitate al robotului
Rezultatul analizei lanurilor cinematice ale celor doi roboi
Robotul (a)
GLA = 1
CA = 5
GLR = 3
IMR = (6x3)-(5x3) = 3
GLR = IMR
Robot neredondant
Robotul (b)
GLA = 1
CA = 5
GLR = 2
IMR = (6x3)-(5x3) = 3
GLR < IMR
Robot redondant
OBS:
PCT robot (a) poate fi deplasat de
lanul su cinematic ]n spaul 3D,
deci GLR = 3
PCT robot (b) nu poate prsi o o
suprafa plan bidimensional
2D, deci GLR = 2
21

Prin numrul gradelor de libertate al unei operaii (GLO) se
nelege numrul parametrilor de micare independeni
necesari pentru a realiza operaia respectiv.
Comparnd GLR (numrul gradelor de libertate ale unui robot) cu GLO
(numrul gradelor de libertate necesar unei operaii) se poate evalua
dac robotul analizat poate fi utilizat sau nu pentru a realiza operaia
tehnologic respectiv:
GLR GLO: robotul este compatibil cu operaia (adic lanul su
cinematic poate asigura necesarul parametrilor de micare
independeni necesari operaiei)
GLR < GLO: robotul nu este compatibil cu operaia (adic robotul nu
poate realiza aplicaia dorit, deci este necesar un alt tip de robot)
22

EXEMPLUL 3:
Aplicaie de vopsire panou, n care pistolul de vopsire execut numai un
ciclu de micri rectangulare plane, neprsind o suprafa orizontal.
Rezult c GLO = 2.
Evalum cei 4 roboi analizai comparativ n exemplele precedente
pentru a vedea care poate fi folosit:
Ex. 1.b (GLR = 1): Robot nu poate fi folosit
Ex. 1.a i Ex. 2.b (GLR = GLO = 2): Roboii pot fi folosii
Ex. 2.a (GLR = 3) > (GLO = 2): Robotul poate fi folosit
Teoretic: un grad de libertate al robotului nu este necesar n aplicaie i
nu se va folosi
Practic: exist premize avantajoase pentru dezvoltarea aplicaiei
23

EXEMPLUL 4:
Aplicaie de asamblare a piesei P1 n interiorul piesei P2
24

Principial, aplicaia se ncheie o dat cu realizarea coincidenei n spaiu ntre
cele dou puncte, A' P1 i respectiv A" P2, adic coincidena tuturor
coordonatelor carteziene A'(x', y', z') A"(x", y", z")
Dac piesa P2 nu ar fi prezent: e suficient ca robotul s manipuleze piesa
P1 pn cnd se realizeaz coincidena coordonatelor celor dou puncte
Prezena piesei P2 introduce ns resticii suplimentare pentru micrile
robotului (implicit ale piesei P1)
25

Din comparaia celor 2 cazuri se pot trage urmtoarele concluzii:
Pentru aplicaia din Fig. (a):
Realizarea asamblrii presupune att controlul celor trei parametrii de poziie (x, y,
z) ct i a doi parametrii de orientare, denumii Pitch i Yaw, respectiv unghiurile (,
) care asigur suprapunerea axei centrale a piesei P1 peste axa decuprii interioare
a piesei P2.
Rezult 5 parametrii de micare care trebuie controlai de ctre robot, dintre care
3 sunt de tip poziie i 2 sunt de tip orientare, ceea ce simbolic putem scrie:
OPERAIA: (x, y, z, , )
26

Din comparaia celor 2 cazuri se pot trage urmtoarele concluzii:
Pentru aplicaia din Fig. (b):
Realizarea asamblrii presupune n plus fa de cazul anterior i controlul celui deal treilea parametru de orientare Roll, respectiv unghiul (), fr de care
asamblarea nu este posibil.
Rezult 6 parametrii de micare care trebuie controlai de ctre robot, dintre care
3 sunt pentru poziie i 3 sunt pentru orientare (situaia cea mai complex de
localizare pe care trebuie s o asigure lanul cinematic al unui robot) ceea ce
simbolic putem scrie:
OPERAIA: (x, y, z, , , )
27

OBSERVAII:
Reamintim faptul c numim localizare PCT ansamblul format din poziia
PCT i orientarea PCT la un moment de timp.
Analiza cazului cel mai general al asamblrii din Fig. (b) a aratat c
localizarea PCT n spaiu are asociai maxim 6 parametrii. Evident, acest
numr este identic cu cel al numrului gradelor de libertate al corpului
complet liber n spaiu
OPERAIA: (x, y, z, , , )
28

Un robot are terminalul complet decuplat dac braul su este astfel
construit nct:
Primele 3 articulaii din lanul su cinematic realizeaz numai controlul
parametrilor de poziionare ai PCT
Urmtoarele 3 articulaii realizeaz numai controlul parametrilor de
orientare ai PCT
Structur general de robot cu terminalul complet decuplat este:
29

OBSERVAII:
Caracteristica cinematic a terminalului complet decuplat:
n funcionare, axele tuturor articulaiilor A4, A5, A6 rmn permanent
concurente n punctul OT
Roboii cu terminal complet decuplat prezint multiple avantaje pentru
instruire i implementarea legilor de conducere, ntruct:
Poziia punctului OT este controlat exclusiv prin articulaiile A1, A2, A3
Orientarea punctului OT este controlat prin articulaiile A4, A5, A6.
30

OBSERVAII:
Nu toi roboii au o structur cu terminal complet decuplat (cu toate cele 3
articulaii A4, A5, A6 ), deci au un terminal incomplet decuplat:
Din structura terminalului lipsete adeseori micarea de orientare Yaw (A4),
fiind prezente numai Pitch (A5) i Roll (A6)
Alteori lipsete i micarea Pitch
Exist i structuri robotice care nu au nici micarea de Roll, ele nefiind capabile
s controleze niciunul dintre parametrii de orientare ai terminalului
Z
(Yaw)
Y
(Pitch)
PCT
X
(Roll)
31

OBSERVAII:
Lipsa unora dintre parametrii de control ai orientrii terminalului:
Reduce preul robotului, dar acesta nu va fi capabil s execute orice fel
de operaie tehnologic
Trebuie compensat prin:
proiectarea judicioas a aplicaiei sau
introducerea n aplicaie a unor echipamente cu GDL suplimentare
(poziionere)
32
CUPRINS
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

Modele geometrice directee
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4

33
3.2 Structuri tipice pentru lanul cinematic al braului unui robot

Prin spaiul de operare al unui robot (numit uneori i volum de operare,
sau volumul util) se nelege o poriune delimitat din spaiul 3D situat n
proximitatea robotului unde acesta i poate localiza PCT-ul, lund n
consideraie toate configuraiile posibile ale lanului su cinematic
OBSERVAII:
Forma i dimensiunile spaiului de operare sunt foarte importante pentru

dezvoltarea aplicaiilor
Forma spaiului de operare este direct influenat de lanul cinematic adoptat
pentru braul robotului
Principalele configuraii cinematice folosite sunt:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Configuraia TTT - Robot cartezian

Configuraia RTT - Robot cilindric
Configuraia RRT - Robot polar (sferic)
Configuraia RRR - Robot orizontal articulat (antropomorf)
Configuraia RRT - Robot vertical articulat (de tip SCARA)
Configuraia RRT - Robot paralel (pendular)
Alte configuraii Ex Robot multiplu articulat (tromp de elefant)
34

1. Configuraia TTT - Robot cartezian
Lanul cinematic (serial): 3 T dispuse de-a
lungul axelor unui triedru de referin
rectangular (triedru Frenet)
Controlul poziionrii: 3 parametrii de tip
distan, de unde i denumirea de robot
cartezian
Forma spaiului de operare: prism
dreapt
Grad de rspndire: cca. 14%
35

2. Configuraia RTT - Robot cilindric
Lanul cinematic (serial): 1 R + 2 T
Controlul poziionrii: un unghi i dou
distane, de unde i denumirea de robot
cilindric
Forma spaiului de operare: poriune
dintr-un cilindru, cu limitri dictate de
articulaii
36

3. Configuraia RRT - Robot polar (sferic)
Lanul cinematic (serial): 2 R + 1 T
Controlul poziionrii: dou unghiuri i o
unei distan, de unde i denumirea de
robot sferic (sau polar)
Forma spaiului de operare: poriune
dintr-o sfer, cu limitri dictate de
articulaii
37

4. Configuraia RRR - Robot orizontal articulat (antropomorf)
Lanul cinematic (serial): 3 R (prima cu ax

vertical, urmtoarele dou cu axele orizontale
i paralele)
Controlul poziionrii: trei unghiuri
Denumire: robot antropomorf (prin analogie
cu braul uman) sau robot orizontal articulat
(datorit preponderenei articulaiilor de
rotaie cu axe orizontale)
Forma spaiului de operare: poriune dintr-o
sfer, cu limitri dictate de articulaii
38

5. Configuraia RRT - Robot vertical articulat (de tip SCARA)
Lanul cinematic (serial): 2 R + 1 T (toate cu

axele verticale i paralele)
distan
Denumire: robot SCARA (de la numele primului
productor) sau robot vertical articulat (datorit
dispunerii tuturor axelor articulaiilor)
Forma spaiului de operare: alungit, ncadrabil ntr-un cilindru, cu limitri dictate de
articulaii
39

6. Configuraia RRT - Robot paralel (pendular)
?
TEMA
Lanul cinematic (serial): 2 R + 1 T (toate axele

sunt permanent concurente ntr-un punct)
distan
Denumire: robot paralel sau robot pendular
(datorit formei spaiului de operare)
Forma spaiului de operare: calot sferic, cu
limitri dictate de articulaii
40

7. Alte configuraii Ex. robot multiplu articulat
Lanul cinematic: multiple articulaii de
rotaie
Controlul poziionrii: unghiuri
Denumire: robot multiplu articulat sau robot
tromp de elefant (datorit aspectului i
funcionalitii)
Forma spaiului de operare: calot sferic, cu
limitri dictate de articulaii
Grad de rspndire: foarte rar
41

OBSERVAII:
Toate configuraiile pot fi realizate:
n variant normal, cu baza dispus pe sol
n variant suspendat (robot portal - gantry robot), n care baza robotului este
montat pe un plaeu superior ca nivel aplicaiei realizate
Fig. a Configuraie normal.
Fig. b Configuraie suspendat.
42

OBSERVAII (continuare):
Volumul spaiului de operare este un criteriu de selecie al tipului de robot
pentru o aplicae (ntruct rezult mai multe faciliti pentru aplasarea fizic
a dispozitivelor auxiliare cu care robotul va interacona)
Estimarea volumului spaiului de operare realizat se poate face plecnd de la
cteva ipoteze comune de calcul:
Toate cuplele de rotaie permit rotaii complete de 3600
Toate cuplele de translaie permit translaii egale, de lungime L
Toate corpurile solide din structura braului au lungimea egal, de valoare L
D.a.p.d.v. cele mai bune soluii sunt robotul antropomorf i robotul sferic
Tipul Robotului
Structur
Volumul estimat al spaiului de operare
Robotul cartezian
TTT
VL
Robotul cilindric
RTT
V9L
Robotul sferic
RRT
V 29 L
Robotul antropomorf
RRR
V 34 L
Robotul SCARA
RRT
V 13 L
3
3
3
3
43
CUPRINS
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4

44
3.3 Modelul geometric direct

Prin modelul geometric direct al unui robot se nelege un sistem de
ecuaii care definesc poziia i orientarea terminalului robot (de regul
la nivelul punctului su caracteristic PCT) n funcie de configuraia
intern a robotului
Poziia i orientarea terminalului robot sunt definite prin vectorul coordonatelor operaionale:
T
x ( x1 , x2 ,..., xm )
iar mulimea acestor vectori definete spaiul operaional X:
Configuraia intern a robotului este definit prin vectorul coordonatelor

interne generalizate:
T
q (q1 , q2 ,..., qn )
iar mulimea acestor vectori constituie spaiul configuraiilor Q:

Elaborarea modelului geometric direct presupune stabilirea setului de
ecuaii:
xi f i ( q1 , q2 , , qn )
unde i 1,2, , m
45

Fie robotul orizontal articulat (antropomorf) cu terminal complet decuplat
pentru care au fost introduse dou sisteme de referin:
Unul asociat bazei fixe a robotului R1
Un altul asociat terminalului robot Rn+1, cu originea Oi+1 n PCT i cu axele
dispuse dup direciile de simetrie ale terminalului
46
Se tie c pentru definirea complet a localizrii n spaiu a unui corp solid liber
(fr nici o legtur) este necesar cunoaterea coordonatelor a 3 puncte
necoliniare din structura sa, deci n total 9 parametri
Deoarece ntre cele 3 puncte pot fi scrise 3 relaii care exprim invariabilitatea
distanelor dintre ele (punctele aparinnd unui corp solid), rezult n final un
numr de 6 parametri independeni pentru localizare
Aceti 6 parametri pot fi repartizai astfel:
3 parametri independeni care definesc poziia 3D a unui punct aparinnd
corpului, exprimarea putndu-se realiza n diferite tipuri de coordonate
(carteziene, cilindrice, polare, etc.)
3 parametri independeni care definesc orientarea corpului n jurul acestui
punct (unghiurile lui Euler, unghiurile lui Briant, etc.)
Teoretic deci, n cazul general, 6 coordonate operaionale (m = 6), 3 pentru

poziie i 3 pentru orientare, sunt necesare i suficiente pentru definirea
complet a localizrii sistemului de referin Rn+1 n sistemul R1
Numrul poate fi ns mai mic n anumite cazuri particulare. De exemplu:
dac n funcionarea robotului punctul On+1 rmne permanent ntr-un plan
paralel cu planul (O1x1y1) rezult m = 5
dac se menine permanent paralelismul axelor z1 zn+1 rezult m = 4.
47

n cazul general, vectorul m-dimensional al coordonatelor operaionale:
x ( x1 , x2 ,..., xm )T
va include deci:
un numr de componente pentru exprimarea poziiei sistemului de
referin Rn+1 n raport cu sistemul R1
restul de componente pentru exprimarea orientrii sistemului de
referin Rn+1 n raport cu sistemul R1
ceea ce simbolic poate fi scris:
x ( x P , xO )
48

Vectorul de poziionare xP exprim poziia originii (On+1) a sistemului de
referin Rn+1 n raport cu originea (O1) a sistemului de referin R1
Componentele vectorului de poziionare pot fi precizate prin coordonate
carteziene, coordonate cilindrice sau coordonate polare, ca n figur:
Z1
Z1
Z1
z
On+1
On+1
y
O1
O1
Y1
x
X1
O1
Y1
X1
R1
Coordonate carteziene
XP = ( x, y, z )
On+1
Y1
X1
R1
Coordonate cilindrice
XP = ( , , z )
R1
Coordonate polare
XP = ( r, , )
Figura 3.9 Posibiliti de reprezentare a vectorului de poziie xP al sistemului Rn+1 fa de sistemul R1.
49

Vectorul de orientare xO exprim orientarea sistemului de referin Rn+1
n raport cu sistemul de referin R1 (punctul O1)
Componentele vectorului de orientare pot fi precizate prin 3 unghiuri (, ,
), ca n figur, i vor reprezenta unghiurile cu care trebuie rotit sistemul de
referin Rn+1 pentru ca axele sale s devin paralele i corespondente
(acelai sens) cu axele sistemului de referint R1
Z1
z
On+1
R1
O1
y
Y1
X1
Figura 3.10 Reprezentare vectorului de orientare xO al sistemului Rn+1 fa de sistemul R1.
50
Modele geometrice directe

Rezult imediat relaiile urmtoare:
cos
x
r
cos
y
r
x
r
arccos
cos
z
r
unde:
r este lungimea vectorului de poziie xP al punctului Oi+1 n raport cu sistemul
de referin R1
(x, y, z) reprezint coordonatele aceluiai punct
Aceste relaii permit calculul imediat al celor 3 unghiuri:
arccos
y
r
arccos
z
r
Z1
z
On+1
R1
O1
y
Y1
X1
Figura
3.10 Reprezentare
orientare
al sistemului
Rn+1 fa
de sistemul R1.
Robotic / Bazele roboticii
- Note
de curs vectorului
- Prof.deuniv
dr.xO ing.
Mircea
NIULESCU
51
CUPRINS
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4

52
3.4 Sisteme de coordonate i relaii de transformare ntre ele

a. Sisteme de coordonate reciproc translatate
Fie dou sisteme de referin R1 i R2, reciproc translatate (axele corespondente paralele i de acelai sens) i un punct oarecare A n spaiu:
Z1
Z2
O2
R1
Y2
X2
O1
R2
Y1
X1
Figura
Cazul acu
doucele
sisteme dou
de referinsisteme
reciproc translatate.
Poziiile punctului A
n 3.11
raport
de referin sunt descrise
prin coordonatele lor carteziene:
A1 : ( xA1, yA1, zA1 ) n sistemul R1
A2 : ( xA2, yA2, zA2 ) n sistemul R2
Poziia originii O2 a sistemului R2 n sistemul R1 este:
O21 : ( xO1, yO1, zO1 )
53

a. Sisteme de coordonate reciproc translatate (continuare)
Folosind transformarea Galilei, poziia punctului A n sistemul de
referin R2 poate fi exprimat n funcie de poziia sa n sistemul de
referin R1 ntr-o manier simbolic astfel:
A2 = A1 + O21
ceea ce este echivalent cu relaia matriceal-vectorial urmtoare:
x A2 x1A xO1 x1A xO1
2 1 1 1
1
y
y
O
A A O A
z A2 z1A zO1 z1A zO1

Z1
Z2
O2
R1
Y2
X2
O1
R2
Y1
X1
Figura 3.11 Cazul a dou sisteme de referin reciproc translatate.
54

b. Sisteme de coordonate reciproc rotite
Fie dou sisteme de referin R1 i R2 cu originile comune, reciproc rotite
cu un unghi dup o singur ax (X n figur), precum i un punct A din
planul comun (YOZ):
Poziiile punctului A n raport cu cele dou sisteme de referin sunt:

A1 : ( 0, yA1, zA1 ) n sistemul R1
A2 : ( 0, yA2, zA2 ) n sistemul R2
55

b. Sisteme de coordonate reciproc rotite (continuare)
Se pot demonstra simplu relaiiile dintre coordonatele punctului A:
y A2 y1A cos z1A sin

z A2 y1A sin z1A cos
Aceste transformri de coordonate pot fi reprezentate mai structurat folosind
reprezentarea matriceal-vectorial:
x A2 1
0
2
y A 0 cos
z A2 0 sin

0 x1A

sin y 1A
cos z 1A
56

b. Sisteme de coordonate reciproc rotite (continuare)
CONCLUZIE: Dac sistemul R2 este rotit fa de sistemul R1 cu un unghi n jurul
axei X, legtura dintre coordonatele punctului A din sistemul R2 i coordonatele
aceluiai punct din sistemul R1 este realizat prin matricea de rotaie urmtoare:
0
1
ROT ( X , ) 0 cos
0 sin
0
sin
cos
Similar, sistemul R2 poate fi rotit n raport cu sistemul R1 cu un unghi oarecare

i n jurul axei Y sau al axei Z, obinnd rezultatele:
cos
ROT (Y , ) 0
sin
0 sin
1
0
0 cos
cos
ROT ( Z , ) sin
sin
cos
0
0
0
1
57

OBSERVAII:
Translaia i rotaia elementar dintre dou sisteme de referin acoper
practic cazul cuplelor cinematice cu un singur grad de libertate, cele mai des
utilizate de ctre roboii industriali
Se impune ns construcia unui operator matriceal de transformare cu o
structur general, prin particularizarea cruia s regsim cazurile
elementare stabilite anterior
Simpla alturare a matricii de rotaie (33) i a vectorului de translaie (31), i ar
conduce la un operator general de transformare neptratic (34), ceea ce va
determina imposibilitatea calcului simplu al matricii inverse i necesitatea utilizrii
matricilor pseudoinverse
Pentru a preveni acest neajuns, se construiete operatorul matriceal omogen de
transformare ntre dou sisteme de referin n forma urmtoare:
Matr. _ Rot .(3 3) Vect . _ Trans.(3 1)

T
0
,
0
,
0
1
( 44 )
58

OBSERVAII:
T
0,0,0
1
( 44 )
Se remarc introducerea unei linii suplimentare (0,0,0,1) care d caracterul
omogen al transformrii n spaiul Euclidian, asigurnd pentru operatorul
matriceal o form ptratic, de dimensiune (4x4), deci inversabil.
Aa cum se va vedea, problema calculului matricii inverse prezint importan
practic n ecuaiile modelulului cinematic invers al robotului, dup cum forma
direct prezint importan practic n ecuaiile modelulului cinematic direct al
robotului
Aa cum ne-am propus iniial, prin particularizarea formei generale a

operatorului matriceal omogen de transformare vom regsi urmtoarele 4
structuri particulare, unde s-au folosit notaiile simplificate urmtoare:
sin s i respectiv cos c :

sin s i respectiv cos c :
59

OBSERVAII:
1
0
TRANS ( a, b, c )
0
0
1
0
0
c
0
ROT (Y , )
s
0 s
1 0
0 c
0 0
0
0
1
0
a
b
0
0
1 0
0 c
ROT ( X , )
0 s
0 0
c
s
ROT ( Z , )
0
0
s
c
0
s
c
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0

T
0,0,0
1
( 44 )
60

OBSERVAII:
Folosind (dup caz) unul dintre operatorii matriceali omogeni de
transformare se pot regsi toate situaiile elementare posibile stabilite
anterior
EXEMPLU: translaia pur dintre dou sisteme de referin
A2 = TRANS ( xO1, yO1, zO1 ) A1 =

1
0
1
0
0
0
0
1
0
xO1 x1A x1A

yO1 y 1A y 1A
1 1
1
zO z A z A

1 1
xO1 x A2

yO1 y A2
2
1
zO z A

1 1
61
END
62

OBSERVAII: INIIAL
Nu toi roboii au o structur cu terminal complet decuplat
Roboii cu terminal complet decuplat prezint multiple avantaje
pentru instruire i implementarea legilor de conducere, ntruct:
Poziia punctului OT este controlat exclusiv prin articulaiile A1, A2, A3
Orientarea punctului OT este controlat prin articulaiile A4, A5, A6.
63

OBSERVAII:
Pentru foarte multe aplicaii este la fel de important i
orientarea terminalului de-a lungul traiectoriei
Teoretic, pentru fiecare poziie a PCT de-a lungul traiectoriei
avem si o infinitate de orientri posibile
64

OBSERVAII:
Ansamblul poziie + orientare PCT la un moment de

timp se numete localizarea PCT

O localizare este definit prin coordonatele sale geometrice
ntr-un sistem de referin fix (de regul asociat bazei
robotului).
n cazul general o localizare este definit prin 6 parametri:
3 pentru poziie
3 pentru orientare
Cele 6 grade de libertate (6 gdl) asociate localizrii unui punct

n spaiul de operare sunt prezentate n figura urmtoare:
65

spaiul de operare
66

spaiul de operare se folosesc i n aviaie
67

OBSERVAIE:
Pentru simplificarea nelegerii, n aceast faz ne vom referi
numai la aspectele de poziionare i vom neglija deocamdat
pe cele de orientare
68

O deplasare elementar poate fi supus unor constrngeri
geometrice sau temporare, dup cum urmeaz:
1.
Att spaiul de operare ct i aplicaia realizat nu introduc restricii (Fig.

2.15.a)
Cazul cel mai simplu

Fiind impuse PI i PF, curba de legtur este indiferent ca form i ca timp
de execuie, putnd fi oricare din familia curbelor posibile (1, 2, 3, ...)
PI
PF
Fig. 2.15.a Deplasri elementare ale

PCT robot.
X
69

2. Exist restricii geometrice (n spaiul de operare sau la
nivelul articulaiei robotului care execut deplasarea
elementar), dar nu exist restricii temporare (Fig. 2.15.b)
n aceast situaie, curba de legtur poate fi aleas dintr-un

numr mai mic de posibiliti
Z
PI
PF
Obst. 1
Y
Fig. 2.15.b Deplasri elementare ale PCT

robot.
Obst. 2
70

3. Exist att restricii geometrice ct i temporare, deci curba
de legtur este unic i parametrizat n timp
Ansamblul (, t) se numete traiectorie
71

Roboii industriali folosesc (aproape n exclusivitate) articulaii cu un
singur grad de libertate (1 gdl), de tip translaie sau de tip rotaie
Motivaie: structura mecanic a fiecrei articulaii este mult mai
simpl cu o singur acionare
Mrimea ascociat pentru descrierea poziiei unei articulaii:

La articulaia de translaie: lungimea deplasrii prii mobile n raport cu
cea fix
Acionarea genereaz o for pentru glisarea prii mobile pe partea
fix
La articulaia de rotaie: unghiul de rotaie al prii mobile fa de partea
fix
Acionarea genereaz un cuplu pentru rotaia prii mobile pe partea
fix
72

Deoarece un robot poate avea ambele tipuri de articulaii, se
resimte necesitatea unei exprimri simple i unitare, care s
acopere cele dou cazuri. Se introduc noiunile:
Coordonat intern generalizat pentru descrierea poziiilor
articulaiilor
O coordonat intern generalizat poate fi n particular:
O distan, pentru articulaia de translaie
Un unghi, pentru articulaia de rotaie
For generalizat pentru a ne referi la efectul acionrilor

O for generalizat poate fi n particular:
O for, generat de ctre sistemul de acionare al articulaiei de
translaie
Un cuplu, generat de ctre sistemul de acionare al articulaiei de
rotaie
73

Ca obiect de conducere, structura mecanic a unui robot poate
fi privit ca un element orientat caracterizat prin:
Un vector de intrare (forele generalizate aplicate de acionri)
Un vector de ieire (oordonatele interne generalizate din
articulaii)
q q1 , q2 ,, qn T
F F1 , F2 ,, Fn
STRUCTURA
MECANIC
a unui robot
Fig. 2.16 Structura mecanic a unui robot, privit ca obiect orientat.

74

Aplicarea unui vector de intrare (set de fore generalizate
dezvoltate n articulaii) nu conduce la acelai vector de ieire
pentru orice robot:
Legtura ieire - intrare depinde de construcia structurii mecanice
i a acionrilor, respectiv modelul matematic al robotului, obinut
din ecuaiile de cinematic i de dinamic asociate fiecrui robot
Acest model matematic este n general destul de complicat
(conine funcii neliniare, cu variabile att coordonatele interne
generalizate ct i primele lor dou derivate, adic vitezele i
acceleraiile din articulaii)
Modelul matematic al robotului (legtura ieire intrare) poate fi
redat simbolic sub forma:

f i qi , q i , q i Fi
unde i = 1, 2, ..., n
(1)
75

Problema direct n conducerea unui robot
Cunoscnd vectorul forelor generalizate aplicate n articulaiile
robotului la un moment de timp, se cere determinarea poziiei, vitezei
i acceleraiei instantanee la nivelul PCT pe traiectoria curent
Ecuaiile de legtur formeaz modelul matematic direct al
robotului
q, q , q
Fi i 1,n
PCT
Modelul Matematic Direct

al robotului
Fig. 2.17 Conducerea unui robot: problema direct de conducere.

76

Problema invers n conducerea unui robot
Cunoscnd poziia, viteza i acceleraia instantanee a PCT pe traiectoria
curent, se cere determinarea vectorului forelor generalizate care trebuie
dezvoltate n articulaiile robotului pentru realizarea tuturor acestor
parametri, la acelai moment de timp.
Ecuaiile de legtur formeaz modelul matematic invers al robotului
Fi i 1,n
q, q , q
PCT
Modelul Matematic Invers

al robotului
Fig. 2.18 Conducerea unui robot: problema invers de conducere.
OBS: Din punct de vedere matematic, att problema direct, dar mai ales cea
invers sunt extrem de laborioase i relativ complicate.
77
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

78

Se consider o articulaie robot de tip rotaie care trebuie s se
deplaseze dintr-o poziie inial PI ntr-una final PF
Sistemul de conducere al articulaiei trebuie s asigure comanda
adecvat a acionrii din articulaie, rezultnd n final o evoluie
tipic pentru poziie, vitez i acceleraie de tipul ilustrat prin
tahogramele asociate n Fig. 2.19.
79

q
qPI
qPF
PI
Y
PCT
ti
PF
qPI
qPF
tf
Fig. 2.19 Tahogramele tipice ale coordonatei generalizate, vitezei i acceleraiei

pentru o deplasare elementar.
80

Din cauza numeroilor factori perturbatori (electrici, mecanici,
interni sau externi n raport cu sistemul robot), simpla programare a
micrii unei articulaii nu nseamn automat i realizarea sa n
condiiile de calitate dorite. Ca urmare:
Este necesar conducerea n circuit nchis pentru articulaiile
robotice
Din punct de vedere al organizrii generale a unui sistem de
conducere robotic exist trei soluii:
Sisteme centralizate de conducere
Sisteme descentralizate de conducere
Sisteme de conducere bazate pe complian
81
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

82
Generator
(+)
de
SISTEM
DE
REGLARE
Acionare (1)
Articulaie (1)
Acionare (2)
Articulaie (2)
Acionare (n)
Articulaie (n)
traiectorie
(-)
Memorie
Senzori (n)
Senzori (2)
Senzori (1)
Fig. 2.20 Sistem centralizat de conducere pentru un robot.

83

Trsturi:
Un sistem de reglare unic, care trateaz n mod unitar i centralizat
ntreaga structur mecanic a robotului, furniznd legea de reglare
necesar fiecrei acionri
Este n realitate foarte complex, att soft ct i hard:
Dei aparent prezena unui singur sistem de reglare pare un avantaj,
acesta trebuie s fie foarte rapid i performant, deci mult mai scump
Abordarea tuturor articulaiilor nu se poate face dect prin tehnica
eantionrii, fiind necesar i modelul matematic asociat ntregii
structuri mecanice
Sistemul de reglare va trebui s conin o memorie pentru:
Stocarea legilor de reglare precum i a valorilor parametrilor
asociai fiecrei articulaii
Stocarea tuturor mrimilor reglate pe durata unui ciclu de
eantionare a articulaiilor robotului
84
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

85

Trsturi:
Buclele de reglare nu sunt total decuplate, ntruct la nivelul articulaiilor exist

intercondiionri reciproce introduse de structura mecanic
Influena ntregii structurii mecanice asupra articulaiei curente este o perturbaie
Rezult o structur de conducere cu n bucle de reglare cvasi-independente, net
avantajoas datorit compactitii, defalcrii pe articulaii i utilizrii unor modele
matematice mult mai simple.
GT1
q1, q1, q1
(+)
Regulator (1)
Acionare (1)
Articulaie (1)
(-)
Senzori (1)
Fig. 2.21 Sistem descentralizat de conducere pentru un robot.
86
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

87

Trsturi:
Exist aplicaii robotizate (ex. sudur cu cordon continuu) n care
punctul caracteristic al terminalului PCT trebuie s fie n contact
permanent cu un anumit obiect
Generarea acestor traiectorii (ca o succesiune de poziii de ctre
sistemele de conducere clasice) este dificil iar uneori poate conduce
la insucces
Mult mai avantajos este un sistem de conducere care acioneaz n
sensul controlului forei de apsare a PCT pe obiectul sudat
Se numete micare compliant a unui robot acel tip de

traiectorie care asigur deplasarea punctului caracteristic al
terminalului n contact permanent cu o anumit suprafa
O micare compliant poate fi realizat n dou moduri:
1. Programarea clasic a traiectoriei dorite
2. Controlul forei de apsare a PCT pe suprafaa de contact
88

1. Micare compliant prin programarea clasic a traiectoriei dorite
Aparent este mai simpl, ntruct nu necesit faciliti suplimentare introduse
aprioric n sistemul de conducere al robotului
Traiectoria a PCT
Pot apare ns frecvent situaii nedorite n care fie:
Este pierdut compliana robot - obiect (iar calitatea procesului tehnologic

este compromis)
Apare un blocaj mecanic la nivelul articulaiilor (care va conduce la
declanarea proteciei unei acionri, ntreruperea funcionrii i intrarea ntrun regim de avarie a ntregului sistem robot)
Cauze:
Programare defectuoas a traiectoriei PCT

Gradul prea mare de variabilitate neprevzut a suprafeelor de contact
(posibil n mediul industrial)
89

1. Micare compliant prin programarea clasic a traiectoriei (CONTINUARE)
Dou exemple n care programare clasic a traiectoriei (Fig.a) conduce la
insucces (pierderea complianei):
Fig. b: Traiectoria PCT este riguros orizontal, dar suprafaa de contact
nu mai respect planeitatea iniial
Fig. c: Calitatea suprafeei de contact nu este uniform, astfel nct
rugozitile prezente vor conduce la blocarea unei articulaii i intrarea
robotului n regimul de avarie, fr atigerea PF
PI
Traiectoria a PCT
PF
PI
PF
PI
a.
PF
b.
c.
90

suprafaa de contact
Deficienele amintite pot fi nlturate numai dac sistemul de conducere
dispune de o facilitate suplimentar, care permite controlul forei
normale de apsare pe suprafaa de contact :
Informaia senzorial este asigurat de ctre un traductor de for (marc
tensometric) care msoar fora Fz
Controlul forei este asigurat de o bucl de reglare suplimentar
Fz
Fz*
z
O
Regulator de
for (Fz)
Element de
execuie
Articulaie
robot
Traductor de
for (Fz)
Fig. 2.23 Realizarea controlului ntr-o micare compliant.

91

suprafaa de contact (CONTINUARE)
OBSERVAII:
Un robot nu efectueaz numai micri compliante ntr-o aplicaie de
sudur cu cordon continuu (exist i deplasri ale terminalului robot
ntre cordoanele de sudur necesare, n apropierea obiectului sudat,
ntrerupnd contactul fizic cu acesta)
Se numete micare de gard, deplasarea terminalului robot n

proximitatea unui obiect, fr contact direct cu acesta
Sistemul de conducere trebuie s poat comuta legea de conducere
a robotului ntre controlul poziiei i controlul forei, deci ntre o
deplasare de gard i una compliant
92
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

93

CONSOL
operator robot
Interfa cu
operatorul
Interfa cu sistemul
informatic local (Intranet)
Memorie programe robot

Memorie program executabil
Sistemul de planificare i control funcional
Interfa sistem senzorial interoceptiv
Interfa sistem senzorial exteroceptiv
Reglarea
micrii
Senzori
Reglarea
funciei tehnologice
Structura mecanic a Sisteme de

robotului
acionare
Senzori
Proces tehnologic
Terminalul robot i
dispozitivele
auxiliare aplicaiei
Sisteme de
acionare
Senzori
Fig. 2.24 Soluie clasic de organizare a sistemului de conducere al unui robot industrial.
94

Sistemele de conducere ale roboilor industriali pot fi implementate n
diferite tehnologii, electrice sau fluidice
95

OBSERVAII:
Tehnologia folosit pentru realizarea sistemului de conducere este
evident n strns corelaie i cu performanele de care sistemul
robot este capabil n ansamblul su
Tehnologiile electrice sunt extrem de diverse, plecnd de la
structuri simple bazate pe relee pn la structuri multiprocesor
Scderea semnificativ a preului de cost pentru tehnologiile
electronice evoluate a contribuit n ultimii ani la puternica
dezvoltare a acestor soluii, n paralel cu oferirea unor faciliti de
operare din ce n ce mai performante i la preuri accesibile.
96
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

97
98

Trsturi:
Se utilizeaz numai pentru conducerea structurilor robotice puin
evoluate (manipulatoare, care realizeaz cicluri funcionale simple
i prestabilite, deoarece modificri ulterioare sunt fie greu de
realizat, fie imposibile fr o reproiectare integral)
Automatul n logic cablat ALC este format dintr-un bloc de
logic combinaional i un registru de reacie (suportul strii
curente)
Primete intrri de la sistemul senzorial al robotului i de la procesul
tehnologic.
Pe baza acestora, a logicii interne cablate i a evoluiei sale anterioare,
el determin setul de comenzi necesare pentru ntreaga aplicaie
robotizat.
Trecerea la urmtoarea secven funcional se realizeaz prin
incrementarea registrului de stare (realizat cel mai adesea de ctre
un semnal logic provenit de la un senzor amplasat pe robot sau n
procesul tehnologic i care confirm realizarea comenzii curente)
99
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

100
101

Trsturi:
Programul funcional este inscripionat bit cu bit n memoria
intern, sub forma unor microinstruciuni
Memoria intern este cel mai adesea de tip EPROM, iar
introducerea programului funcional se realizeaz cu ajutorul
unui dispozitiv adecvat numit i arztor de memorie
Numrul i tipul microinstruciunilor creaz diverse faciliti n
programare:
Se poate demonstra faptul c folosind numai 5 tipuri de microinstruciuni poate fi implementat orice diagram de stri aferent unei
funcionri
Prezena altor microinstruciuni suplimentare (n afara setului minimal)
are deci rolul de a uura considerabil sarcina programatorului
102

Trsturi (continuare):
Orice microinstruciune disponibil are un format prestabilit
care cuprinde mai multe cmpuri, fiecare cu un anumit numr
de bii alocai.
Aa cum prezint Fig. 2.27, prezena a cel puin 3 cmpuri
(control intern, control intrri i comenzi) este necesar.
Selecia microinstruciunii care urmeaz a fi extras din

memorie este realizat cu ajutorul unei uniti centrale.
Selecia este determinat att de controlul intern exercitat de
microinstruciunea curent ct i de controlul extern exercitat de
un selector al intrrilor, aflat la rndul su tot sub controlul
microinstruciuni curente.
103
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

104
Trsturi:
Funcie de tipul automatului, performanele robotului pot fi
variabile, dar n general nu depesc gama aplicaiilor care
solicit un control de tipul punct cu punct.
Sistemul de conducere poate fi asigurat de oricare dintre

categoriile existente de automate programabile:
Cu procesare scalar
Cu procesare vectorial
Cu structur biprocesor (scalar / vectorial)
105

Automate programabile cu procesare scalar
Au numai de seturi restrnse de instruciuni logice, cu care se pot
face programe funcionale simple (cicluri simple de manipulare)
Automatele programabile cu procesare vectorial

Realizeaz suplimentar i anumite operaii aritmetice,deci permite
programe funcionale robot mai complexe, integrarea mult mai
facil a unor senzori numerici (de poziie etc.)
Automatele programabile biprocesor

Sunt structuri mixte, care conin att un automat scalar ct i unul
vectorial, cuplate ns prin aceleai magistrale interne comune
(date, adrese i control)
Devine posibil procesarea paralel (scalar i vectorial), precum
i coordonarea lor prin schimburi interne de mesaje pe magistrale,
ceea ce conduce la un spor evident de flexibilitate n programare i
de vitez n execuia unui program.
106
Trsturi:
Programarea robotului se bazeaz pe setul standard de
instruciuni ale automatului i se realizeaz folosind o consol
de programare
Dup ce programul este finalizat i testat, acesta se transfer n
memoria program, consola putnd fi detaat
Flexibilitatea acestor arhitecturi rezid din nsi flexibilitatea

oricrui automat programabil:
Flexibilitate hardware: din setul standard de module oferite de
productor pot fi selectate ca tip i numr cele care corespund
aplicaiei robotizate, cuplarea fiind realizat prin magistralele interne
standardizate ale automatului (date, adrese, control)
Flexibilitatea software: rezid din setul de instruciuni disponibil dar i
din posibilitatea relativ facil de modificare i stocare n memoria
program a unui program realizat anterior
107

Figura urmtoare prezint un sistem de conducere robotic cu o arhitectur tipic
bazat pe un automat programabil AAP cu procesare scalar.
Efectueaz numai operaii logice i utilizeaz operanzi scalari de un bit (deci

magistrala de date va avea limea de un singur bit)
Prezena a mai multor blocuri specializate funcional i cuplate prin magistrale
interne unice este o dovad de evoluie fa de arhitecturile microprogramate,
prezentate anterior
Memoria program MP, de tip EPROM, este suportul programului funcional

pe timpul execuiei programului robot.
Limea MP = numrul de bii existeni n structura tuturor instruciunilor logice
recunoscute de automat
Lungimea MP = numrul maxim de instruciuni care pot fi incluse ntr-un program
(uzual 2 - 16K instruciuni, uneori mai mult)
Memoria program este nscris cu programul robot folosind o consol de

programare care are un spaiu identic de memorie (dar de tip RAM) i care
substituie integral MP pe toat durata editrii i testrii programului.
Dup finalizarea programului (sub aspectul editrii i verificrilor funcionale
preliminare), consola permite transferul acestuia n MP i este detaat de la
automatul programabil.
108
109

FUNCIONARE:
Instruciunea curent, extras din memorie, este transferat n
registrul de instruciuni (RI)
Decodificatorul de instruciuni (DI) analizeaz bit cu bit fiecare cmp
predefinit al instruciunii i elaboreaz toate comenzile interne
necesare automatului s o execute
Comenzile sunt transferate prin intermediul magistralei de control ctre toate
blocurile componente ale automatului implicate de execuia instruciunii curente
Unitatea logic (UL) realizeaz prelucrarea logic asupra operandului

specificat prin adresa sa
Memoria de date (MD) are rolul de a asigura stocarea intermediar a
operandului pe parcusul funcionrii, de a realiza "imagini" ale tuturor
intrrilor i ieirilor scalare ale automatului la un moment de timp etc.
Deoarece la automatele programabile scalare operanzii i datele sunt reprezentate
pe un singur bit, i limea acestei memorii este tot de un bit
110

FUNCIONARE (continuare):
Cuplarea AAP cu aplicaia robotizat se realizeaz prin intermediul unei
interfee de intrri i a unei interfee de ieiri
Acestea includ pe fiecare canal (dup caz) circuite specializate

care asigur:
Separarea galvanic (cu optocuplori, pentru protecie)
Formatarea semnalelor la cerinele specifice:
filtrarea paraziilor de natur electric
mbuntirea fronturilor de comutaie prin triggerare
translaia nivelurilor de tensiune pentru compatibilitatea reciproc
automat proces
amplificarea n putere etc.
Alte performane sau cerine specifice.
111
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

112

Trsturi:
Figura urmtoare prezint o arhitectur tipic de conducere AP de acest tip
Se remarc:
organizarea modular cunoscut (unitate central, ROM cu programele de
conducere pentru robot, memorie RAM
cuplarea intern prin magistrale unice de date, adrese i control
Cuparea fizic a robotului i a aplicaiei se realizeaz printr-o interfa de
intrri i a unei interfee de ieiri (ambele cu canale logice i analogice)
Arhitectura dispune i de alte interfee specializate:
interfa pentru cuplarea la un calculator central (care faciliteaz dialogul
om-robot i obinerea unor informaii generale asupra strii curente a
robotului sau a aplicaiei n ansamblul su)
interfa pentru cuplarea consolei operator
113

Consol de
instruire
A P
Interfa de dialog
cu operatorul
Interfa de dialog
cu calculatorul central
Unitate central
UC
Memorie
RAM
Memorie
ROM
Magistrale comune de Date, Adrese i Control

Comenzi
Interfa Intrri
Interfa Ieiri
Intrri
ROBOT
Proces tehnologic
Figura 2.29 Arhitectur de conducere bazat pe un microprocesor.
114
CUPRINS
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5

Sursa energetic
Spaiul de operare
Programul funcional


2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5

115

Trsturi:
Figura urmtoare prezint o organizare tipic simplificat AMP a unei astfel de
arhitecturi
O arhitectur multiprocesor are ntotdeauna o organizare ierarhizat i se
caracterizeaz prin execuia paralel a mai multor sarcini (sau task-uri) care
sunt distribuite individual diferitelor niveluri
Un procesor Master coordoneaz ntreaga structur i ruleaz algorimii afereni
interfarii operator-robot precum i a strategiei generale de funcionare a
sistemului robot.
Pe nivelul inferior sunt mai multe procesoare Slave, care realizeaz n paralel
anumite sarcini specifice sub directa coordonare a procesorului Master:
Cte un procesor pentru controlul fiecrei articulaii robot
Procesor pentru tratarea informaiilor senzoriale exteroceptive captate din
aplicaie i de la dispozitivele auxiliare
Procesor pentru controlul terminalului robot
Procesor alocat recunoaterii obiectelor din scena de operare, etc.
116
117

Trsturi:
Toate procesoarele Slave i realizeaz n paralel activitile, fiecare
coordonnd integral numai aciunea care i este repartizat
Procesorul Master transmite fiecrui procesor Slave comenzile stategice ce-i
revin i recepioneaz periodic mesaje asupra ndeplinirii obiectivelor
specifice i a eventualelor erori aprute
Conceptual, acest schimb multiplu de mesaje se realizeaz prin tehnica csuelor
potale plasate n anumite zone predefinite ale memoriei Master i a memoriilor
Slave.
Un rol important ntr-un sistem de conducere de acest tip revine

controlerului de magistrale.
El asigur cuplarea magistralei Master cu diferitele magistrale Slave n condiii de
siguran funcional, regimuri de prioritate i corectitudine a datelor vehiculate
Prin funcionarea specific de tip multitasking, aceast arhitectur

evoluat asuigur suportul hardware necesar sistemelor de
conducere robotice extrem de complexe
118
END

119

120

121

Robotică Cursuri

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Robotică Cursuri

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. univ. dr. ing.

Prof. univ. dr. ing. Mircea NIULESCU

Groover, M., Automation, Production systems and Computer Integrated

Capitolul 1. Aspecte introductive

Capitolul 1. Aspecte introductive

Privind n perspectiva secolului al XXI-lea i avnd n vedere

Capitolul 1. Aspecte introductive

1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i tehnicii

1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i tehnicii

Tratatul despre pneumatic, care a existat n biblioteca din Alexandria

1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i tehnicii

1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i tehnicii

1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i tehnicii

1906 - inventarea tubului electronic

1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i tehnicii

1960 - George Devol (SUA) vinde 40 de brevete firmei CONDEC (Consolidated

1.1 Momente semnificative din evoluia tiinei i tehnicii

Mrirea continu a capacitii de stocare a memoriei interne (hard-diskurilor)

Dezvoltarea tehnicilor de procesare n paralel

Utilizarea unor procesoare din ce n ce mai performante, de pn la 64 de bii

Dezvoltarea unor noi sisteme de operare, cu performane superioare i creterea

Extinderea posibilitilor de operare grafic pe calculator i crearea unor interfee

Dezvoltarea foarte puternic a echipamentelor periferice; imprimante, scannere,

Capitolul 1. Aspecte introductive

1.2 Geneza roboticii

1.2 Geneza roboticii

Roboii industriali de astzi nu seamn absolut deloc cu o fiin

1.2 Geneza roboticii

Fig. 1.2 Roboii industriali nu sunt androizi.

1.2 Geneza roboticii

1.2 Geneza roboticii

Un robot nu poate leza un om i nu poate asista inactiv atunci cnd

Isaac Asimov a generat dezvoltarea inteligenei artificiale ca o

1.2 Geneza roboticii

Dup 5 ani, firma Planet Corporation introduce n fabricaie

1.2 Geneza roboticii

Manipularea de la distan a obiectelor, rezolvat cu ajutorul mecanismelor

Automatizarea mainilor-unelte folosind comenzi numerice. Aceast problem a

1.2 Geneza roboticii

La Stanford Artificial Intelligence Laboratory se realizeaz robotul Stanford pentru

Capitolul 1. Aspecte introductive

1.3 Definiii oficiale

1.3 Definiii oficiale

OBS: Dei este o definiie prezent ntr-un dicionar de prestigiu, este de

1.3 Definiii oficiale

1.3 Definiii oficiale

Definiia JIRA este considerat de ctre specialiti ca fiind

1.3 Definiii oficiale

1.3 Definiii oficiale

1.3 Definiii oficiale

1.3 Definiii oficiale

Capitolul 1. Aspecte introductive

1.4 Relaia dintre Mecatronic i Robotic

Fig. 1.4 Ilustrarea grafic a conceptului de mecatronic.

1.4 Relaia dintre Mecatronic i Robotic

Fig. 1.5 Aspecte i detalii ale conceptului de mecatronic.

1.4 Relaia dintre Mecatronic i Robotic

Fig. 1.6 Dezvoltarea tehnologic, de la tehnologia pur mecanic la cea mecatronic.

1.4 Relaia dintre Mecatronic i Robotic

robotica (roboi industriali, mobili, submarini, zburtori, umanoizi, pentru

Capitolul 1. Aspecte introductive

1.5 Clasificarea roboilor

1.5 Clasificarea roboilor