Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Vibratiile Sistemelor Mecanice PDF
Vibratiile Sistemelor Mecanice PDF
VIBRAIILE SISTEMELOR
MECANICE
2009
PREFA
2
CUPRINS
3
2.6.2.Vibraii forate neamortizate cu fore perturbatoare armonice de aceeai pulsaie...
2.7.Vibraii forate amortizate............................................................................................
2.7.1.Vibraii forate amortizate cu fore perturbatoare oarecare.......................................
2.7.2.Vibraii forate cu amortizare vscoas i fore perturbatoare armonice de aceeai
pulsaie............................................................................................................................................
2.8.Probleme......................................................................................................................
3. APLCAII TEHNICE ALE TEORIEI VIBRAIILOR
3.1.Consideraii generale................................................................................................
3.2.Turaii critice ale vibraiilor de torsiune ale unui arbore elastic cu mai muli
volani.............................................................................................................................
3.3.Turaii critice ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu mai muli
volani..............................................................................................................................
3.4.Izolarea vibraiilor.....................................................................................................
3.5.Amortizorul dinamic simplu.....................................................................................
3.6.Aparate mecanice pentru msurarea vibraiilor........................................................
3.7.Aparate electrice pentru msurarea vibraiilor..........................................................
3.8.Msurtori de vibraii i prelucrarea semnalelor.......................................................
4
5.3.4.Relaii de ortogonalitate.........................................................................................
5.4.Probleme....................................................................................................................
BIBLIOGRAFIE............................................................................................................
5
1. VIBRAIILE LINIARE ALE SISTEMELOR
MECANICE CU UN GRAD DE LIBERTATE
n cazul unui arc elicoidal, asupra cruia acioneaz fora F, acesta va avea o deformaie
static:
8nD 3 F
y st =
Gd 4
(1.2)
unde n reprezint numrul de spire, D este diametrul de nfurare al spirelor, d este
diametrul spirei, iar G este modulul de elasticitate transversal. Constanta elastic a arcului
elicoidal este:
F Gd 4
k= = (1.3)
y st 8nD 3
6
Pentru un cablu supus la ntindere (fig. 1.1.) costanta elastic este:
F EA
k= = (1.4)
Yst l
pentru o bar ncastrat la un capt, supus la ncovoiere (fig. 1.2.), costanta elastic este:
F 3E I z
k= = (1.5)
y st l3
iar pentru o bar elastic ncastrat la un capt i supus la rsucire printr-un moment
aplicat la cellalt capt (fig. 1.3.), constanta elastic la torsiune este:
M GI p
k= =
st l
(1.6)
7
problema gsirii unui element elastic echivalent de constant k e . n ambele cazuri o for
F va produce aceiai deformaie. Pentru arcurile legate n paralel se scrie:
F = k1 x + k 2 x = (k1 + k 2 ) x (1.7)
F = ke x (1.8)
Din cele dou relaii se obine:
k e = k1 + k 2 (1.9)
Fig. 1.4.
F
x= (1.12)
ke
1 1 1
de unde: = + (1.13)
k e k1 k 2
8
Fig. 1.5.
Se consider modelul mecanic din fig. 1.6. format dintr-o mas m aflat n micare de
translaie.
Fig. 1.6.
9
Ecuaia de echilibru dinamic este:
F (t ) + mg my cy ky R sgn y = 0
(1.16)
1, daca , y > 0
unde: sgn y = 0 , daca , y = 0
1, daca , y < 0
(1.17)
y = y st + x (1.19)
unde y st este deformaia static a arcului, i deci:
ky st = mg (1.20)
n aceast ecuaie nu mai apar forele ce determin poziia de echilibru static. n lipsa
frecrii uscate ecuaia (1.22) este liniar.
1.1.3. Modelul mecanic de torsiune pentru vibraiile liniare ale sistemelor materiale
Pentru studiul vibraiilor de rsucire ale arborilor nu se mai poate folosi modelul
precedent, datorit tipului diferit de micare. n aceast situaie se va folosi un model
format dintr-un disc omogen articulat printr-o articulaie cilindric n centrul su i avnd
un moment de inerie J. De obicei acest disc se numete volant.
Elementul elastic (arborele elastic) este simbolizat printr-un arc spiral cu un capt
legat de articulaie i cellalt capt fixat de disc. Constanta elastic a acestui element este
K. Se mai consider un element de amortizare, format dintr-un cilindru curb, care este fix
i prin care se poate mica un piston cu tij circular legat la cellalt capt de disc.
Pentru caracterizarea forelor de amortizare se consider coeficientul de amortizare
vscoas la rotire C (fig.1.7.).
Asupra discului mai acioneaz un moment perturbator M(t).
10
Parametrul de poziie se consider un unghi msurat din poziia n care arcul este
nedeformat.
Fig. 1.7.
Pentru deducerea ecuaiei de micare se va folosi cea de-a doua ecuaie din
principiul lui d'Alrmbert:
d l I
M0 + M0 + M0 = 0 (1.23)
11
N
mi vi2
Ec = (1.28)
i =1 2
unde
dr r
v i = 1i = 1i q (1.29)
dt q
Poziia fiecrui punct din sistem depinznd de coordonata q r1i = r 1i (q ) , n
cazul sistemelor olonom scleronome, relaia (1.28) devine:
2
1 N r 1i 2 1
E c = mi q = 2 m(q )q
2
(1.30)
2 i =1 q
Coeficientul
2
r 1i
N
m(q ) = mi
i =1 q
(1.31)
este funcie de coordonata generalizat.
Funcia de for din care deriv fora conservativ depinde numai de coordonata
generalizat U = U (q ) . Fr a diminua generalitatea problemei, se va considera poziia
de echilibru stabil ca origine de msurare a coordonatei generalizate. Deci, n poziia de
echilibru, q = 0 . Dezvoltnd n serie Mac Lauren, dup puterile lui q, se obine:
U 1 2U
U (q ) = U (0) + q+ q 2 + ... (1.32)
q q =0
2 q 2 q =0
U
De la studiul stabilitii echilibrului se tie c, = 0.
q q =0
12
unde
r 1i
r 1i = q
q
(1.36)
iar din ecuaia (1.29) se poate scrie:
v i r 1i
= (1.37)
q q
Relaia (1.29) devine:
2
N v i v j
vi2 N q =
L = ci
a
+ cij
i =1 q 2 i , j =1 q 2
(1.38)
2
2
1 N r 1i N
r r 2
c i + cij
1i 1 j
q q
q 2 i =1 q i , j =1 q q
Se noteaz:
2
2
1 N r 1i N N
1ir r 1j 2 1
E d = c i + c ij q = c(q )q 2 (1.39)
2 i =1 q i =1 j =1 q q 2
energia de disipare, cunoscut i sub numele de funcia lui Rayleigh, unde c(q ) este un
coeficient funcie de coordonata generalizat.
Pe de alt parte, lucrul mecanic virtual se poate scrie:
La = Q a q (1.40)
de unde
E
Qa = d (1.41)
q
Pentru fora perturbatoare generalizat se aplic metoda general de calcul al
forelor generalizate:
L p
Q p (t ) = (1.42)
q
nlocuind n ecuaia lui Lagrange expresiile (1.30), (1.32) i (1.41) se obine o
ecuaie diferenial de ordinul doi, n general neliniar. Dac se dezvolt n serie de puteri
n jurul poziiei de echilibru, pentru coeficienii m(q ) i c(q ) , se obine:
m 1 2m
m(q ) = m(0) + q+ q 2 + ... (1.43)
q q =0
2 q 2 q =0
13
c 1 2c
c(q ) = c(0 ) + q+ q 2 + ... (1.44)
q q =0
2 q 2 q =0
Forele perturbatoare sunt acele fore exterioare, n general periodice, care depind
de timp. Exist multe surse de fore perturbatoare. n acest paragraf sunt artate numai
cele de natur mecanic.
Sursele cele mai importante de fore perturbatoare sunt forele de inerie ale unor
mase neechilibrate i micarea suportului elementului elastic i/sau a elementului de
amortizare.
n primul caz se consider modelul de translaie (fig.1.8.).
14
Acest model are un incovenient, datorat componentei normale pe ghidaj, care duce la
m
uzura acestuia. Pentru eliminarea acestei solicitri variabile, se consider dou mase o ,
2
care se rotesc, n sensuri contrare, cu aceiai vitez unghilar (fig. 1.9.). n acest caz,
componentele normale pe ghidaj se echilibreaz, iar celelalte componente se nsumeaz i
dau fora (1.46).
Cealalt surs de producere a forelor perturbatoare o constituie micarea
suportului elementului elastic i/sau elementului amortizor. Se consider modelul de
translaie din fig. 1.10. i se presupune c suportul comun se mic dup o lege f (t ) .
Fig. 1.10.
15
Fig. 1.11
16
Fig. 1.12.
n aceste condiii ecuaia diferenial a micrii modelului din fig 1.12 se reduce
la:
mx + kx = 0 (1.59)
sau
k
x + n2 x = 0 , n2 x = (1.60)
m
unde n este cunoscut sub numele de pulsaie natural sau pulsaie proprie. Soluia se
caut de forma x = ce t . Se obine ecuaia caracteristic:
2 + n2 = 0 (1.61)
de unde 1, 2 = i n
Soluia ecuaiei (1.60) va fi de forma:
x = C1 e i n t + C 2 e i n t (1.62)
sau
x = (C1 + C 2 ) cos n t + i (C1 C 2 )sin n t (1.63)
unde C1 i C 2 trebuie s fie constante complex conjungate pentru ca soluia (1.63) s
reprezinte o micare real. Deci:
x = A1 cos n t + A2 sin n t (1.64)
Constantele A1 i A2 se determin din condiiile iniiale x (0 ) = x 0 i x(0 ) = v 0 . Cu
acestea, soluia (1.64) devine:
v
x = 0 sin n t + x0 cos n t = A sin ( n t + ) (1.65)
n
unde A i se por determina din condiiile iniiale sau prin nsumarea vectorial a celor
dou componente (fig.1.13.).
Fig.1.13
v02
A = x02 + (1.66)
n2
n
tg = x0 (1.67)
v0
17
n concluzie, n cazul vibraiilor libere i neamortizate, micarea este armonic cu
pulsaia proprie, ce nu depinde de condiiile iniiale. Amplitudinea micrii i faza iniial
depind de condiiile iniiale.
Pentru modelul de rotaie se va obine o lege de micare identic cu (1.65), unde:
K
n= (1.68)
J
Fig. 1.14.
18
c
Introducnd raportul de amortizare = , rdcinile ecuaiei caracteristice pot fi
cc
scrise astfel:
(
1, 2 = 2 1 n )
(1.74)
n funcie de raportul de amortizare sistemele se clasific astfel:
a) amortizare supracritic, dac > 1
b) amortizare critic, dac = 1
c) amortizare subcritic, dac < 1
Fig. 1.15.
19
x = e t [(C1 + C 2 ) cos pt + i (C1 C 2 )sin pt ] = e t ( A1 cos pt + A2 sin pt ) = Ae t sin ( pt + )
(1.79)
Constantele de integrare A1 i A2 sau A i se determin din condiiile iniiale. Dac
pentru primele dou cazuri sistemul nu are micare vibratorie, pentru cazul c) sistemul
are o micare vibratorie amortizat. Micarea lui se stinge n timp pentru c dac t ,
x(t ) 0 . Fig. 1.16. ilustreaz rspunsul n domeniul timp pentru cele trei cazuri.
Fig.1.16.
Folosind condiiile iniiale x (0 ) = x 0 , x(0 ) = v 0 se pot determina constantele A1 i
A2 , i rezult c:
v + x0
x = e t 0 sin pt + x0 cos pt (1.80)
p
i din reprezentarea vectorial se obine:
2
v + x 0
A = x + 0
2 2
0 (1.81)
p
i
x0 p
tg = (1.82)
v0 + x0
Aa cum rezult din relaia (1.79) raportul de amortizare joac un rol important n
descreterea exponenial a vibraiei. n paragraful 1.1.1., s-a artat cum poate fi
determinat constanta elastic a unui sistem simplu cu un grad de libertate.
Pentru determinarea raportului de amortizare se folosete metoda
decrementului logaritmic.
Logaritmul natural al raportului a dou amplitudini succesive se numete
decrement logaritmic al amortizrii.
xi Ae nt
= ln = ln n (t +T ) = nT (1.83)
xi + 2 Ae
unde T reprezint pseudoperioada vibraiei amortizate:
2 2
T= = (1.84)
p n 1 2
Din ecuaiile (1.83) i (1.84) se obine:
2 2
= n = (1.85)
n 1 2
1 2
sau pentru sisteme slab amortizate ( < 0,2)
20
= 2
(1.86)
deci, poate fi acceptat un raport de amortizare:
1 x
= ln i (1.87)
2 xi + 2
Pe baza definiiei raportului de amortizare, se poate determina coeficientul de
amortizare:
c = 2 km (1.88)
Fig. 1.17.
R
Notnd cu x st = , aceasta are semnificaia de sgeat static a elementului elastic
k
produs de o for ce are valoarea forei de amortizare uscat. Dac se consider
intervalul de timp n care viteza are semn constant i se nlocuiete:
R = k x st
(1.90)
ecuaia (1.89) se scrie:
mx + k (x + x st sign x ) = 0 (1.91)
Fcnd schimbarea de variabil
x1 = x + x st sign x (1.92)
ecuaia (1.91) devine:
mx1 + kx1 = 0
(1.93)
i are soluia:
x1 = A1 sin n t + A2 cos n t (1.94)
k
n care n2 = , iar soluia (1.94) este valabil ntr-un interval de timp n care viteza i
m
pstreaz semnul, deci ntre dou momente de timp consecutive n care viteza este nul.
21
Revenind la coordonata iniial:
x = x st sign x + A1 sin n t + A2 cos n t (1.95)
Presupunnd condiiile iniiale x (0 ) = x o > x st i x(0) = 0 , n intervalul de timp [0, t1 ] se
observ c x 0 i rezult:
x = ( x 0 x st ) cos n t + x st (1.96)
unde t1 este primul moment de timp dup t 0 = 0 n care viteza devine nul. Micarea are
loc n sensul negativ al axe Ox, iar diagrama sa este o semicosinusoid n jurul dreptei
x = x st .
Derivnd n raport cu timpul ecuaia (1.96) se obine:
x = ( x 0 x st ) n sin n t (1.97)
de unde punnd condiia x(t1 ) = 0 se obine t1 = , moment de timp la care elongaia
n
este x(t1 ) = ( x0 2 x st ) .
Dac x(t1 ) este suficient de mare pentru ca fora elastic s nving fora de
frecare uscat ncepe o nou micare, n care masa are viteza pozitiv (signx = 1) i care
trebuie s satisfac ecuaia:
mx + kx = k x st (1.98)
a crei soluie n intervalul (t1 ,t 2 ) este:
x = x st + A1 sin n t + A2 cos n t
(1.99)
i este supus condiiilor iniiale:
x(t1 ) = ( x 0 2 x st ) ; x(t1 ) = 0
Soluia ecuaiei (1.99) este dat de:
x = (x 0 3 x st ) cos n t x st (1.100)
i reprezint o semicosinusoid n jurul dreptei x = x st .
Micarea se amortizeaz datorit frecrii uscate i, deci vor exista un numr de n
semicosinusoide pn micarea se oprete. n intervalul de timp [t n 1 , t n ] , legea micrii
va fi:
x = ( 1) xst + [x0 (2n 1)xst ]cosn t
n +1
(1.101)
Se observ c soluia are o component constant x st i una armonic, a crei
amplitudine scade pe fiecare semiperioad cu 2 x st (fig. 1.18.).
22
Fig. 1.18.
Micarea se oprete cnd fora elastic nu poate nvinge fora de frecare. Acest
lucru are loc la sfritul semiperioadei pentru care x st x (t n ) x st . Deoarece, pentru a
fi ndeplinit aceast condiie, este necesar ca amplitudinea componentei armonice pentru
t [t n 1 , t n ] s fie pozitiv, se poate concluziona c n este cel mai mare ntreg ce satisface
inecuaia:
x 0 (2n 1)x st > 0 (1.102)
(t a )dt = 1
(1.103)
Prin definiie intervalul de timp n care funcia este diferit de zero este foarte mic, adic
este , la limit se apropie de zero, i amplitudinea funciei este nedefinit, dar aria de
sub curb este egal cu unitatea (fig. 1.19.).
Fig. 1.19.
23
Rspunsul sistemului la un impuls unitate aplicat la , se va nota h (t ) , iar
rspunsul la un impuls unitate aplicat la t = a se va nota h(t a ) .
Se consider sistemul amortizat cu un grad de libertate cruia i se aplic o for
impuls
mx + cx + kx = F0 (t ) (1.105)
(1.106)
unde
lim
0
kxdt = 0
0
F0 nt
x (t ) = e sin pt , p = n 1 2 , t > 0
mp
x(t ) = 0 , t<0 (1.109)
24
1
h(t ) = sin n t (1.111)
m n
Un caz particular important de studiu al vibraiilor forate este acela cnd fora de
excitaie este arbitrar, iar forele de amortizare sunt neglijabile. Se consider modelul
mecanic de translaie din fig. 1.20.
Fig. 1.20.
25
1 k
x + n2 x = F (t ) , n2 = (1.118)
m m
nlocuind n ecuaia (1.118) soluia (1.114) i (1.117) se obine:
1
A1 cos n t A2 sin n t = F (t ) (1.119)
m n
i mpreun cu ecuaia (1.116) constituie un sistem din care rezult:
1
A1 = m F (t ) cos n t
n
(1.120)
A = 1 F (t )sin t
2 m n
n
Fig. 1.21.
26
La un moment arbitrar t = , unui interval de timp foarte scurt , i corespunde
un impuls de mrime F ( ) , respectiv expresia matematic a impulsului
F ( ) (t ) . Deoarece rspunsul sistemului la impuls unitar aplicat la momentul
t = este h(t ) , contribuia impulsului F ( ) (t ) la rspuns va fi:
x(t , ) = F ( )h(t ) (1.125)
aa c rspunsul total este:
x(t ) = F ( )h(t )
(1.126)
Fcnd pe 0 , se obine o sum integral, i deci:
t
x (t ) = F ( )h(t )d (1.127)
0
care reprezint integrala de convoluie, unde h(t ) se obine din (1.110) sau (1.111).
Deci pentru sisteme neamortizate i condiii iniiale nenule, soluia general este dat de
relaia (1.124).
Se consider cazul general cnd asupra sistemului, avnd modelul din fig. 1.22.
acioneaz o for perturbatoare oarecare F (t ) i a crui ecuaie diferenial este:
mx + cx + kx = F (t ) (1.128)
Fig. 1.22.
Soluia general a acestei ecuaii se compune din soluia ecuaiei omogene x 0 i o
soluie particular x p , numit i vibraie forat.
Soluia ecuaiei omogene, numit i vibraie tranzitorie este de forma (1.79).
Soluia particular a ecuaiei (1.128) se va lua de forma:
c k
x p = u exp( n t ) , = , n2 = (1.129)
cr m
27
unde u = u (t ) este o funcie particular de timp ce urmeaz a fi determinat din condiia
impus soluiei (1.129) de a verifica ecuaia (1.128).
Prin impunerea acestei condiii se obine ecuaia:
( )
mu + k 1 2 u = exp( n t )F (t ) (1.130)
sau
u + n2 (1 2 )u = exp ( n t )F (t )
1
(1.131)
m
a crei soluie va fi de forma (1.123), adic:
t
1
u (t ) = exp( n )F ( )sin n 1 2 (t )d
2
(1.132)
m n 1 0
Soluia particular va fi:
t
1
exp[ n (t )]F ( )sin n 1 2 (t )d
2
xp = (1.133)
m n 1 0
sau folosind notaia pentru pseudoperioad p = n 1 2 , presupunnd sistemul
amortizat subcritic ( < 1) , innd cont i de condiiile iniiale, soluia general va fi:
1
t
v + n x 0
x= exp [ n (t )]F ( )sin p (t )d + 0 sin pt + x 0 cos pt exp ( n t )
mp 0 p
(1.134)
Folosind integrala lui Duhamel se va obine soluia particular dat de (1.132).
Deoarece, n cazul amortizrii subcritice vibraia tranzitorie se stinge n timp, intereseaz
numai vibraia forat.
28
F0
F0 k
x0 = = (1.137)
k m 2
2
1
n
F0
Notnd = x st , reprezentnd sgeata static a elementului elastic sub aciunea unei
k
fore constante egale cu amplitudinea forei perturbatoare. Astfel, formula (1.137) se
poate scrie sub forma unui raport adimensional.
x 1
H ( ) = 0 = 2
(1.138)
x st
1
n
numit funcie de rspuns n frecven. Vibraia armonic forat va fi:
x st
xp = 2
sin t (1.139)
1
n
Fig. 1.23.
Se constat c pentru (0,1) , factorul de amplificare crete pn la infinit, iar
n
valoarea x 0 este pozitiv, reprezentnd chiar amplitudinea vibraiei forate i artnd c
fora F (t ) i micarea sunt n faz. Dac raportul (1,00 ) , atunci valoarea x 0 este
n
negativ. n aceste caz fora perturbatoare i vibraia forat sunt n opoziie, iar
amplitudinea acesteia din urm este x0 . Vibraia forat va fi:
x p = x0 sin t = x0 sin(t ) (1.140)
29
Pentru cazul n care = n , ecuaia diferenial a micrii (1.135) devine:
F
x + n2 x = 0 sin n t (1.141)
m
Soluia particular a acestei ecuaii este de forma:
x p = x0 t cos n t (1.142)
Derivnd i nlocuind n ecuaia (1.135) se obine:
F0
x0 =
2m n
(1.143)
Vibraia forat a sistemului este:
Ft Ft
x p = 0 cos n t = 0 sin n t (1.144)
2m n 2m n 2
Fig. 1.24.
30
Fig. 1.25.
1
n
Diagrama de rezonan este dat n fig. 1.26.
Fig. 1.26.
Se consider sistemul mecanic din fig. 1.22., asupra cruia acioneaz o for
armonic: F (t ) = F0 sin t .
Ecuaia diferenial a micrii sistemului este:
mx + cx + kx = F0 sin t (1.149)
a crei soluie general este compus din soluia ecuaiei omogene x 0 i o soluie
particular x p de forma membrului drept al ecuaiei (1.149).
Soluia ecuaiei omogene pentru cazul < 1 , este:
31
x0 = Ae nt sin ( pt + )
(1.150)
se stinge n timp, fiind numit i vibraie tranzitorie.
Soluia particular:
x p = x0 sin(t ) (1.151)
unde x 0 este amplitudinea vibraiei forate, iar este defazajul dintre fora perturbatoare
i micare. O metod pentru determinarea acestor constante este nlocuirea soluiei
(1.151) n ecuaia diferenial a micrii i identificarea termenilor. Se folosete i
reprezentarea prin numere complexe.
Ecuaia de micare (1.149) se poate scrie n forma:
F0 sin t mx p cx p kx p = 0 (1.152)
pentru care se poate utiliza reprezentarea vectorial ca n fig. 1.27.
Fig. 1.27.
1 + 2
n cc n
i
c
2
cc n
tg = 2
(1.156)
1
n
sau punnd n eviden factorul de amplificare,
32
x0 1
= (1.157)
x st 2 2
2
1 + 2
n n
i
2
n
tg = 2
(1.158)
1
n
n fig. 1.28. este reprezentat factorul de amplificare n funcie de raportul , avnd
n
parametru raportul de amortizare . Acestea se numesc diagrame de rezonan.
Valorile maxime ale factorului de amplificare se obin pentru:
= 1 2 2 (1.159)
n REZ
pentru care:
x0 1
= (1.160)
x st MAX 2 1 2
n fig. 1.29. se prezint variaia unghiului de defazaj n funcie de raportul
n
pentru diferite valori ale raportului de amortizare, care se numesc diagrame de faz.
Se constat c pentru raportul 0 < < 1 defazajul este cuprins ntre 0 i .
n 2
Pentru = 1 , adic la rezonana sistemului neamortizat = . Dincolo de rezonan,
n 2
pentru > 1 , fora i micarea sunt n opoziie.
n
33
Pentru cazul n care fora perturbatoare este: F (t ) = m 2 r sin t , se obine
amplitudinea vibraiei forate,
mr 2
x0 = (1.161)
(k m 2 )2 + (c )2
respectiv, factorul de amplificare:
2
x0
= n (1.162)
r 2 2 2
1 + 2
n n
defazajul are aceiai expresie ca i n cazul precedent. Factorul de amplificare este
reprezentat grafic n funcie de raportul , avnd parametru raportul de amortizare n
n
fig. 1.30.
Fig. 1.30.
34
n paragraful precedent amplitudinea x 0 i unghiul de faz, , ale variaiei
forate, s-au determinat prin proiecia pe axe a vectorilor rotitori ce corespund ecuaiei
(1.152), din condiia ca suma acestor vectori s fie nul.
Reprezentnd fora excitatoare n forma complex:
F (t ) = F0 e it (1.166)
se nelege c excitaia va fi dat n forma (1.149) de partea imaginar din (1.166). De
asemenea, rspunsul x (t ) va fi partea imaginar a funciei x (t ) , unde x (t ) este soluia
ecuaiei:
mx + cx + kx = F0 e it (1.167)
Soluia ecuaiei (1.167) poate fi presupus a avea forma:
x = X 0 e it (1.168)
unde X 0 este amplitudinea complex i poate fi scris:
X 0 = X 0 e i (1.169)
unde amplitudinea X 0 i defazajul sunt cele introduse n soluia (1.151). nlocuind
(1.168) n (1.167) se obine:
F0
X0 = (1.170)
(k m 2 ) + ic
care poate fi scris i n forma:
X0 1
= H ( ) = 2
(1.171)
x st
1 + i 2
n n
unde H ( ) este numit rspunsul complex n frecven i conine informaii asupra
factorului de amplificare i a unghiului de faz. ntr-adevr:
X 1
H ( ) = 0 = (1.172)
x st 2
2 2
1 + 2
n n
i
2
n
tg = 2
(1.173)
1
n
Amndou informaiile se pot obine prin reprezentarea rspunsului complex n
frecven, n planul complex, numit diagrama Nyquist. ntr-adevr:
35
2
1
Re (H ) = n (1.174)
2
2
2
1 + 2
n n
2
n
I m (H ) = 2
(1.175)
2
2
1 + 2
n n
astfel nct afixele numrului complex H ( ) pentru (0, ) sunt punctele din planul
complex situat pe cercul:
2
Re (H ) + I m (H ) +
1 1
2
= (1.176)
2
4
n 4
n
n fig. 1.31. se d aceast diagram pentru un sistem cu amortizare vscoas. Aceast
diagram este foarte util n examinarea rezultatelor experimentale.
Fig. 1.31.
36
unde n este un numr ntreg.
Coeficienii seriei sunt dai de formulele:
T0
2
2
an =
T0 F (t )cos n tdt
T
0 n = 0,1,2,... (1.178)
0
2
T0
2
2
bn =
T0 F (t )sin n tdt
T
0 n = 1,2,...
0
2
(1.179)
1
i reprezint o msur a participrii fiecrei armonice la funcia F (t ) , iar a0 constituie
2
valoarea medie a cestei funcii.
Seria Fourier (1.177)corespunztoare funciei F (t ) se poate prezenta i sub
form complex:
a
a ibn innt a n + ibn innt
F (t ) = 0 + n e + e (1.180)
2 n=1 2 2
unde s-a inut cont de formulele:
e in0t + e in0t e in0t e in0t
cos n 0 t = ; sin n 0 t =
2 2
(1.181)
Din relaiile (1.178) i (1.179) se constat c:
a n = a n ; b n = bn (1.182)
i, deci relaia (1.180) devine:
a
a ibn in0t
F (t ) = 0 + n e = c n e in0t (1.183)
2 n =1 2 n =
unde
T0
a0 a n ibn 1 2
F (t )e
in0t
c0 = ; cn = ; cn = dt (1.184)
2 2 T0 T
0
2
Relaia (1.183) reprezint forma comlex a seriei Fourier.
Deoarece rspunsul n frecven al unui sistem cu un grad de libertate, excitat
armonic, este (1.171)
x = H ( )F0 e it (1.185)
Pentru o for periodic se poate folosi seria complex Fourier (1.183), fiind valabil
principiul suprapunerii efectelor, n acest caz rspunsul complex va fi:
x (t ) = X n e in0t (1.186)
n =
37
unde
1
H n ( ) = 2
(1.188)
1 n 0 + i 2n 0
n n
Dac se consider vibraiile libere ale unui sitem neamortizat i se nmulete prin
xdt termenii ecuaiei difereniale a micrii (1.59), se obine:
mx xdt + kx xdt = 0 (1.189)
Prin integrare se poate scrie:
t t
d 1
mx xdt = dt 2 mx dt = E c E c0 (1.190)
2
0 0
respectiv
d kx 2
x x x
x0
kx xdt = kx dx =
x0 x0
dx = E p E p0
dx 2
(1.191)
38
c) Energia disipat pe ciclu prin frecare vscoas, egal cu lucrul mecanic al forei
de frecare:
T T T T
E d = Fd dx = cx xdt = cx 2 dt = cX 02 2 cos 2 (t )dt = cX 02 (1.196)
0 0 0 0
Fig. 1.32.
Comparnd ecuaiile (1.196) i (1.197) se poate deduce c un sistem care are amortizare
structural i este supus unei excitaii armonice este analog cu un sistem cu amortizare
vscoas a crui coeficient de amortizare este:
ce =
(1.198)
Cu aceast echivalare ecuaia (1.149) devine:
mx + x + kx = F0 sin t (1.199)
Folosind reprezentarea prin numere complexe, fora perturbatoare F0 sin t va fi
( )
I m F0 e it , legea de micare x va fi I m z , unde z = Ze it este soluia ecuaiei:
mz + z + kz = F0 e it
(1.200)
Deoarece z = it , ecuaia (1.200) se poate scrie:
mz + k (1 + i )z = F0 e it (1.201)
39
unde = se numete factor de amortizare structural, iar k (1 + i ) se numete
R
rigiditate complex.
nlocuind soluia complex n ecuaia (1.201) se obine:
F0
Z= (1.202)
k m 2 + ik
unde Z se poate pune sub forma:
Z = Z e i = X 0 e i (1.203)
Pe baza relaiilor (1.202) i (1.203), se obin factorul de amplificare i unghiul de faz
X0 1
= (1.204)
x st 2 2
1 + 2
n
tg = 2
(1.205)
1
n
Comparnd relaia (1.204) cu relaia (1.157) se constat c:
= 2 (1.206)
n
1.3. Probleme
1.3.1. Masa m din fig. 1.33. este aezat ntre dou arcuri elicoidale, avnd acelai
diametru d al spirei i acelai diametru D de nfurare. Suma N a numrului de spire ale
celor dou arcuri este constant. S se exprime pulsaia proprie a sistemului n funcie de
numrul de spire ale celor dou arce. n ce caz pulsaia este minim?
Fig. 1.33.
Rezolvare:
Arcurile sunt legate n paralel, deci k = k1 + k 2 , de unde:
40
Gd 4 1 1 Gd 4 1 1
k=
3
+ =
3
+
8D N1 N 2 8D N1 N N1
Pulsaia proprie a sistemului este:
k Gd 4 N
P= =
m 8D m N 1 (N N 1 )
3
Pentru ca pulsaia s fie minim, trebuie ca numitorul s fie maxim, ceea ce are loc pentru
N
N 1 = N 2 = , adic:
2
Gd 4
Pm =
2 D 3 mN
1.3.2. S se determine constantele elastice echivalente pentru sistemele oscilante din fig.
1.34. n fig. 1.34. a i b, masa m este rigid legat de bara AB, considerat fr mas, iar
n fig. 1.34. c, legtura se realizeaz prin articulaia O.
a b c
Fig. 1.34
Rezolvare:
Arcurile k1 i arcurile k 2 din fig. 1.34.a sunt legate n paralel. Arcurile
echivalente lor sunt legate n serie. Deci, se poate scrie:
1 1 1
= + ,
k 2 k1 2 k 2
2 k1 k 2
de unde k=
k1 + k 2
n fig. 1.34. b toate cele trei arcuri sunt legate n paralel, deci:
k = k1 + k 2 + k 3
Datorit legrii masei m de bara AB prin articulaia O, cele trei arcuri din fig.
1.34. c au deformaii diferite, deci nu sunt legate n paralel. Se calculeaz constanta
echivalent pentru primele dou arcuri. Din ecuaia de momente fa de O, se obine
k1 x1a1 = k 2 x2 a2 , iar din asemnarea triunghiurilor AOO' i ABB' rezult:
41
x x1 x 2 x1
=
a2 a1 + a 2
obinndu-se deformaiile:
k a (a + a 2 ) k1 a1 (a1 + a 2 )
x1 = 2 22 1 x ; x2 = x,
k1 a1 + k 2 a 22 k1a12 + k 2 a 22
respectiv constanta echivalent celor dou arcuri:
k x + k 2 x 2 k1 k 2 (a1 + a 2 )
2
ke = 1 1 =
x k1 a12 + k 2 a 22
Constanta echivalent a sistemului va fi:
k k (a + a 2 )
2
k = ke + k3 = 1 2 2 1 + k3
k1 a1 + k 2 a 22
Dac a1 = a2 ,
4k1 k 2
k= + k3
k1 + k 2
iar dac k1 = k 2 = k 3 , rezult: k = 3k1
1.3.3. Un cilindru din lemn, avnd densitatea , aria seciunii S i nlimea h, plutete
n ap, parial scufundat, cum se arat n fig. 1.35.
Fa de poziia de echilibru acesta este deplasat cu x 0 . S se deduc ecuaia
diferenial a micrii, pulsaia i legea micrii cilindrului. Se neglijeaz frecrile.
Fig. 1.35.
Rezolvare:
n poziia de echilibru fora gravitaional i fora arhimedic i fac echilibru.
ntr-o poziie n care cilindrul este deplasat cu x fa de poziia iniial se poate scrie:
mx = 0 Sgx sau Shx + 0 Sgx = 0
g 0
de unde x+ x=0
h
g 0
i rezult: n = ; x = x 0 cos n t
h
42
1.3.4. S se determine pulsaia proprie a oscilaiilor unei coloane de lichid, avnd
lungimea l, ntr-un tub manometric n form de U. (fig. 1.36.)
Fig. 1.36.
Rezolvare:
Masa lichidului n micare este m = Sl , iar fora care produce micarea este
F = 2 Sxg .
Ecuaia de micare este:
2g
Slx + 2 Sxg = 0 , sau x+ x = 0,
l
2g
de unde n =
l
1.3.5. S se determine ecuaia de micare i perioada pendulului simplu din fig. 1.37.,
scufundat ntr-un lichid de densitate 0 ( > 0 ) . Forele de rezisten se neglijeaz.
Fig. 1.37.
Rezolvare:
Legea lui Newton ma = T + G + FA , unde FA este fora lui Arhimede, se
proiecteaz pe direcia tangentei
ml = mg sin + F A sin sau Vl + (V + 0V )g sin = 0
de unde
( 0 ) g
+ sin = 0
l
n cazul micilor oscilaii, se obine:
43
0 g
+ =0
l
l
i T = 2
( 0 )g
Fig. 1.38.
Rezolvare:
n general trei fire asigur o bun stabilitate, dar formula ce se deduce n
continuare este independent de numrul de fire. n cazul suspendrii prin trei fire, pentru
g
unghiuri mici se poate scrie R = l i fora din fiecare fir T = M . De asemenea, fora
3
tangenial, de readucere, va fi 3F = 3T sin = Mg .
Aplicnd teorema momentului cinetic fa de axa () , se poate scrie:
R2
J = 3 F R sau J = Mg
l
adic:
MgR 2
+ =0
lJ
de unde
MgR 2
n2 =
lJ
2
MgR 2 T
respectiv J =
l 2
unde T este perioada micilor oscilaii, care se msoar experimental.
44
de echilibru. Care este perioada micilor oscilaii dac cilindrul se nlocuiete cu o sfer m
i raz r?
Fig. 1.39.
Rezolvare:
Folosind metoda energetic, se calculeaz energia cinetic a discului aflat n
micare plan, considernd axa Oz perpendicular pe planul micrii:
1 1
E c = mv 2 + J z 2 ,
2 2
unde
v Rr 1
v = (R r ) , = = , J z = mr 2
r r 2
Astfel, energia cinetic devine:
2
1 11 R r 2 3
E c = m(R r ) + mr 2 = m(R r )
2 2 2
2 22 r 4
Energia potenial este:
E p = mg (R r )(1 cos )
iar energia mecanic:
3
m(R r ) 2 + mg (R r )(1 cos )
2
E m = Ec + E p =
4
Sistemul fiind conservativ, se poate scrie:
dE m 3
= m(R r ) + mg (R r ) sin = 0
2
dt 2
mprind cu , se obine ecuaia diferenial:
2g
+ sin = 0
3(R r )
n cazul micilor oscilaii sin , ecuaia devine liniar:
2g
+ = 0,
3(R r )
i micarea este armonic cu perioada:
2 3(R r )
T= = 2
n 2g
2
Pentru sfer, se ine cont c J z = mr 2 i se obine:
5
45
7(R r )
T = 2
5g
Fig. 1.40.
Rezolvare:
Se consider un element dz din arc. Energia lui cinetic este
2
dE c =
1
(ldz ) z x , deoarece deplasarea elementului dz la cota z va fi z x .
2 L L
Energia cinetic a ntregului arc este:
2 L
1 l L 2 1 2
L
1 z 1 z3
Ecarc = l x 2 dz = x 2 2 = x = mx
2 0 L 2 3L 0 2 3 6
Energia cinetic total va fi:
1 1
E c = Mx 2 + mx 2
2 6
iar energia potenial:
1
E p = kx 2
2
Energia mecanic a sistemului este:
1 1 1
E m = E c + E p = Mx 2 + mx 2 + kx 2 ,
2 6 2
de unde, aplicnd metoda energetic (1.193) i mprind cu x , se poate scrie ecuaia de
micare:
m
M + x + kx = 0 ,
3
respectiv perioada micrii:
m
M+
T = 2 3
k
46
1.3.9. Se consider sistemul vibrant din fig. 1.41., format din corpuri omogene, legate
ntre ele prin fibre flexibile i inextensibile. Dac n poziia de echilibru static corpului de
greutate Q = 2G i se imprim viteza v0 , se cer:
a) ecuaia diferenial a micrii i legea de micare a corpului Q ;
b) tensiunile din fire;
c) valorile extreme ale tensiunilor i valoarea maxim a vitezei v0 , astfel ca n tot
timpul micrii, firele s fie ntinse.
Fig. 1.41.
Rezolvare:
Se aplic ecuaia lui Lagrange
d Ec Ec E p
=
dt x x x
unde coordonata generalizat x reprezint deplasarea corpului Q din poziia de echilibru
static.
Deoarece corpul Q are micare de translaie, scripetele fix O1 are micare de
rotaie cu axa fix, iar scripetele mobil O2 are micare plan, energia cinetic a
sistemului este:
2 2
1 Q 2 1 G R2 x2 1 G x 1 G R 2 x 23 G 2
Ec = x + 2 + + = x ,
2g 2 g 2 R 2 g 2 2 g 2 2 R 16 g
iar energia potenial este:
2
1 x 1
E p = k = kx 2
2 2 8
nlocuind n ecuaia lui Lagrange, se obine:
23 G 1
x + kx = 0 sau x + n2 x = 0
8 g 4
2kg
unde n2 =
23G
Soluia ecuaiei difereniale este de forma:
x = A1 cos n t + A2 sin n t
iar n condiiile iniiale date x(0) = 0 ; x(0 ) = v 0 , legea de micare rezult:
47
v0
x= sin n t
n
Pentru determinarea tensiunilor din fire se separ corpurile ca n fig. 1.42. i se
aplic principiul lui d'Alembert, obinndu-se urmtoarele ecuaii:
2G v
T1 x 2G = 0 , T1 = 2G1 + 0 n sin n t
g g
G R2 x 5 v 0 n
T1 R T2 R =0 , T2 = G 2 + sin n t
g 2 R 2 g
G R2 x 11 v0 n
T2 R T3 R =0 , T3 = G 2 + sin n t
g 2 2R 4 g
Fig. 1.42.
1.3.10. S se deduc ecuaia diferenial a micrii sistemului din fig. 1.43., presupunnd
c bara OB de mas m este orizontal n poziia de echilibru static i c efectueaz mici
oscilaii n jurul acestei poziii, sub aciunea forelor perturbatoare distribuite.
48
Fig. 1.43.
Rezolvare:
Deplasarea vertical a punctului de pe bar situat la distana x de captul 0 va fi
(x, t ) = xtg , iar fiind un unghi mic, se poate scrie:
( x, t ) = x (t )
Forele rezultante sunt:
Px
F e = kl , F a = cL , dF P = 0 f (t )dx
L
Aplicnd ecuaia de momente din principiul lui d'Alembert fa de axa fix Oz1
perpendicular pe planul micrii, se obine:
mL2 P L2
+ (cL2 ) + (kl 2 ) = 0 f (t )
3 3
1.3.11. O plac dreptunghiular de mas m i suprafa A este legat la captul unui arc
de constant k (fig. 1.44.). Dac perioada oscilaiilor plcii n aer este T1 , iar
pseudoperioada oscilaiilor cnd placa este suspendat ntr-un vas cu un lichid vscos este
T2 , s se deduc formula de calcul al coeficientului de amortizare i al coeficientului
dinamic de vscozitate.
Fig. 1.44.
Rezolvare:
Aplicnd principiul lui d'Alembert pentru oscilaiile masei m n lichid, neglijnd
fora arhimedic, se obine:
mx + cx + k ( x + x st ) mg = 0 ,
unde x se msoar din poziia de echilibru static, deci:
g k
mg = kx st , = = n2
x st m
Ecuaia se poate scrie:
x + 2x + n2 x = 0
unde
49
c k 2
= , ccr = 2 km , n = = ,
ccr m T1
iar pseudopulsaia este: p = n 1 2
De aici,
2 2
2 2
= (
1 2 )
T2 T1
adic:
T22 T12
2 =
T22
sau innd cont i de relaiile precedente se obine:
2m
(
g T22 T12 )
x st 4 m T22 T12
c= =
T2 T1T2
De asemenea, innd cont de definiia coeficientului dinamic de vscozitate, rezult:
Fa cx c
= = =
At x At x At
unde At este aria suprafeei totale n contact cu lichidul. Ca urmare, se obine:
2 m
= T22 T12
T1T2 A
1.3.12. O elice de mas m=2kg, avnd raza de giraie fa de axa sa de simetrie i=100mm,
este suspendat printr-un fir de oel de diametru d=1,5mm i modul de elasticitate
2
transversal G = 80 10 9 N m . Elicea are oscilaii de rotaie n aer, cu rezistena aerului
neglijabil, avnd perioada T1 = 2s .
a) S se determine lungimea L a firului.
Dac se scufund elicea n ap, se constat o scdere a amplitudinii oscilaiilor n fiecare
ciclu cu 63%.
b) S se calculeze raportul de amortizare , pseudoperioada T2 i momentul de
inerie aparent al elicei.
Rezolvare:
a) Ecuaia diferenial a oscilaiilor de rsucire este:
GI
J + k = 0 , unde k=
L
G fiind modulul de elasticitate transversal, Ip mometul de inerie (geometric) polar, al
seciunii firului, iar L lungimea firului.
Perioada oscilaiilor este:
50
JL
T1 = 2 , iar J = mi 2
I pG
de unde
I p GT12
L= = 0,2m
4 2 J
j 100
b) Decrementul logaritmic este: = ln = ln = 1 , unde j este valoarea
j+2 37
extrem de ordinul j a lui , pentru care raportul de amortizare este:
1
= = = 0,16
2 6,28
Pseudoperioada oscilaiilor se calculeaz din formula:
p = n 1 2
adic
T1
T2 = = 2,026 s
1 2
Momentul de inerie mecanic se poate calcula n aer din formula perioadei T1.
Deoarece
T12 I p G
J=
4 2 L
prin analogie, se obine pentru momentul de inerie aparent n ap:
T22 I p G
J apa =
4 2 L
Fcnd raportul i innd cont de relaia dintre T1 i T2, se obine:
J apa T22 1
= =
J T12
1 2
deci,
mi 2
J apa = = 0.0205kg m 2
1 2
1.3.13. Se d sistemul vibrant din fig. 1.45., format din corpuri omogene legate ntre ele
prin fire flexibile i inextensibile, iar frecrile sunt neglijabile. n poziia de echilibru
static a sistemului cnd suportul inferior al arcului elicoidal este fixat (f=0), toate
eforturile din fire au valoarea T0=6G. La un moment dat suportul ncepe s vibreze dup
g
legea: f (t ) = r sin 0 t , unde 0 = . S se determine:
k
51
a) Deformaiile statice ale arcurilor, ecuaia diferenial a micrii sistemului i
pulsaia sa proprie;
b) Legea micrii forate a centrului C al scripetelui mobil;
c) Eforturile din fire i valoarea maxim a lui r pentru ca acestea s fie ntinse tot
timpul micrii.
Fig. 1.45.
Rezolvare:
Din condiia de echilibru static al scripetelui mobil se obine:
T0 + T0 10G kx st = 0
2G R
x st = =
k 6
iar din condiia de echilibru static al troliului se obine:
T0 2 R + T0 R k 0 st = 0
GR 1
0 st = 18 = rad
k 6
Pentru deducerea ecuaiei difereniale a micrii se va folosi ecuaia lui Lagrange.
Scripetele mobil are micare plan, iar scripetele fix i troliul au micare de rotaie. Se
pot scrie urmtoarele relaii cinematice:
V A = 3 2R ; VB = 3 R ; AB = IB = 2 R
x 2x 4x
1 = 1 = ; VB = ; VA = ;
3R 3 3
2x 2x
3 = ; 2 =
3R 3R
Energia cinetic a sistemului este:
2 2
1 10G 2 1 10G R 2 x 1 2G R 2 2 x
Ec = x + + +
2 g 2 g 2 3R 2 g 2 3R
2
1 2G R 2 4G 4 R 2 2 x 15 G 2
+ + = x
2 g 2 g 2 3R 2 g
Energia potenial, fa de poziia de echilibru static, este:
1 1 G G
E p = k ( x f ) + k 32 = 6 ( x f ) + 24 x 2
2 2
2 2 R R
Se nlocuiete n ecuaia lui Lagrange:
52
d Ec Ec E p
= ,
dt x x x
i se obine:
g 4 r g
x+4 x= g sin 0 t , n = 2
R 5R R
Soluia acestei ecuaii difereniale este:
x = x0 + x p ,
unde x 0 = A sin ( n t + ) ,
iar vibraia forat este de forma: x p = x0 sin 0 t
Impunnd soluiei particulare s verifice ecuaia diferenial, se obine:
r
02 X 0 + n2 X 0 = n2 ,
5
de unde amplitudinea vibraiei forate devine:
r n2 4
X0 = = r,
(
5 n 0
2 2
) 15
deci
4
x p = r sin 0 t
15
Pentru determinarea eforturilor se separ corpurile 1 i 2 i se aplic principiul lui
d'Alembert (fig. 1.46.).
Fig. 1.46.
53
248 G 248 G
T2 = 6G r sin 0 t ; T2 m = 6G r
45 R 45 R
16 G 16 G
T3 = 6G r sin 0 t ; T3 m = 6G r
3 R 3 R
Pentru ca firele s fie ntinse, trebuie ndeplinit condiia:
r < 1,01R
Rezolvare:
Pentru II6 din tabele rezult: Iz=935cm4, cu care constanta electric a celor dou
grinzi devine:
48E 2 I z 48 2,1 10 7 2 935
k= = = 235620N / cm
3 2003
Pulsaia proprie i turaia critic se obin astfel:
k kg 235620 981 n
n = = = = 138,8s 1 , n = cr
m G 12000 30
de unde
30 n 30 138,8
ncr = = = 1325rot / min
Pentru determinarea amplitudinii vibraiei forate, se scrie ecuaia diferenial de micare:
G P
x + kx = 2 e sin t
g g
Vibraia forat este de forma:
x p = X 0 sin t
54
n 1500
= = = 157 s 1
30 30
micarea avnd loc dincolo de rezonan.
n lagre se transmite fora dinamic:
k X 0 235620 0,0077
FD = = = 907 N
2 2
Fig. 1. 47.
Rezolvare:
Ecuaia diferenial a micrii vehicolului este:
My = k ( y f ) sau y + n2 y = n2 r sin t
Vibraia forat a acestei micri este:
r
y p = Y0 sin t = 2
sin t
1
n
k
unde n2 = . Deci, factorul de amplificare este:
M
Y 1
H ( ) = 0 =
r
2
1
n
2
Lungimea de und a denivelrii fiind L = v T = v
Factorul de amplificare devine:
Y 1
H ( ) = 0 =
r 2 M
1 (2v ) L2
k
55
Y0 1
La v1=24km/h = = 1,21
r 1 (0,418)
2
Y0 1
La v2=96km/h = = 1,82
r 1 (1,672)
2
1.3.16. O for perturbatoare periodic este aplicat unui sistem vibrant prin intermediul
unui element elastic i a unui amortizor, al cror suport comun este pus n micare de o
cam, care se rotete cu viteza unghiular constant 0 (fig. 1.48.). S se determine legea
micrii forate a mesei m.
Fig. 1.48.
Rezolvare:
O micare periodic poate fi reprezentat printr-o serie Fourier n forma:
1
f (t ) = a 0 + (a n cos n 0 t + bn sin n 0 t )
2 n =1
unde
T T
1 0 1 0 h t h
a0 = f (t )dt = dt =
T0 0 T0 0 To 2
T0 T0
2 2 ht
an = f (t ) cos n 0 tdt = T cos n 0 tdt = 0
T0 0
T0 0 o
T0 T0
2 2 h t h
bn = f (t )sin n 0 tdt = T sin n 0 tdt =
T0 0
T0 0 o n
deci
h h sin n 0 t
f (t ) =
2 n =1 n
Ecuaia diferenial a micrii masei m este:
( k
2
) k
mx = c x f ( x f ) x
2
sau mx + cx + kx = cf +
k
2
f
56
unde
h 0
f = cos n 0 t
n =1
Cu aceasta ecuaia diferenial a micrii devine:
kh kh ch 0
mx + cx + kx = sin n 0 t + cos n 0 t ,
4 n =1 2n
sau restrngerea membrului drept, folosind reprezentarea vectorial,
kh h 1
mx + cx + kx = k 2 + 4c 2 02 n 2 sin (n 0 t + n )
4 n =1 2n
unde
0 k c
tg n = 2nc i, nc n2 = , =
k m 2 m n
deci
2
h n2 h 1
x + 2n x + x =
2
2
1 + 4 2n 0 sin (n 0 t + n )
n =1 2n n
n n
4
Legea micrii masei m este:
2
1 + 4 2n 0
h h 1 n
xp = sin (n 0 t + n )
4 n =1 2n 2 2
2
1 n 0 + 2n 0
n n
unde
0
2 n
n
n = arctg 2
n
1 n 0
n
1.3.17. Sistemul din fig.1.49. reprezint modelul unui vibrator, a crui mas nerotitoare
este M-m i care este fixat de o fundaie printr-un arc de constant k i un amortizor
avnd coeficientul de amortizare c. Dou mase m 2 au micri de rotaie de sensuri
contrare, cu aceiai vitez unghiular , i aceiai excentricitate e. S se determine
ecuaia de micare a sistemului, amplitudinea vibraiei forate a vibratorului i
amplitudinea forei transmis la fundaie.
57
Fig. 1.49.
Rspuns:
Ecuaia de micare este:
Mx + cx + kx = me 2 sin t ,
amplitudinea vibraiei forate a vibratorului este:
me 2
X0 = ,
(k M ) + (c )
2 2 2
1.3.18. Se consider sistemul din fig. 1.50., avnd amortizare structural. Folosind
metoda punctelor de semiputere, s se determine din reprezentarea diagramei Nayquist
factorul de amortizare structural, constanta elastic i masa sistemului.
Fig. 1.50.
Rezolvare:
Folosind reprezentarea n complex pentru rezolvarea ecuaiei de micare:
mx + k (1 + i )x = F0 cos t
se obine receptana mecanic (1.202)
z 1
= = u + iv
F0 k m 2 + ik
2
1
u=
1 n
2
k 2
1 + 2
n
58
1
v=
k 2 2
1 + 2
n
Aceste relaii dau cercul:
2 2
1 1
u + v +2
=
2k 2k
Punctele din diagrama de rezonan pentru care corespunde o pierdere de energie egal
cu jumtate din cea corespunztoare rezonanei se numesc puncte de semiputere (fig.
1.51.).
1
Din (1.196) rezult amplitudinea: ( X 0 ) =
2 n
Fo
Folosind ecuaia (1.204) se obine: ( X 0 ) = = , i
n
k
1 1
=
2 2
2
1 + 2
n
adic
2
2
= 1 +
n
2
1
= 1
n
Pentru << 1 , = 2 1
Pe cercul din fig. 1.52. viteza unghiular crete n sensul acelor ceasornicului. Punctul B
corespunde amplitudinii maxime, deci = n . Punctele A i C corespund pentru
OB
OA = OC = , deci sunt de semiputere. Dac R este raza cercului, se obine:
2
59
k
k = 1 2 R i m=
n2
1.3.19. O main de mas M este fixat elastic de o fundaie. Pulsaia proprie este
necunoscut. Pentru determinarea acesteia se fixeaz rigid de masa M un vibrator de
mas m i frecven variabil, care realizeaz rezonan la pulsaia . Se cere pulsaia
natural n.
Aplicaie numeric: M=10.000kg, m=1.500kg, =31,4s-1
Rspuns:
M +m
n = = 33,61s 1
M
1.3.20 - 1.3.22. Pentru sistemele mecanice din fig. 1.53., 1.54. i 1.55., s se determine
ecuaiile difereniale ale micrii i pulsaiile proprii.
Rspuns:
2k
1.3.20. (2m + M )x + 2kx = 0 n2 =
2m + M
8k
1.3.21. (2m + 3M )x + 8kx = 0 n2 =
2m + 3M
2k
1.3.22. (8m + 3M )x + 2kx = 0 n2 =
8m + 3M
1.3.23.- 1.3.25. Pentru sistemele mecanice din fig. 1.56., 1.57. i 1.58., s se determine
ecuaiile difereniale ale micrii i condiiile de stabilitate ale micilor oscilaii.
60
Fig. 1.56. Fig. 1.57. Fig. 1.58.
Rspuns:
1.3.23. ml 2 2mgl sin + 2k l 2 cos = 0 sau
l
+ 2k 2 g = 0
m
k l > mg
ml 2 l
1.3.24. + kl 2 cos mg sin = 0 sau
3 2
l
+ 6k 3g = 0
m
mg
k l >
2
ml 2 mgl sin + 2k (l a ) = 0
2
1.3.25. sau
2k a 2 g
+ 1 = 0
m l l
2
2k a g
1 >
m l l
1.3.26. O elice, cu numr par de pale, este suspendat printr-un fir i are oscilaiile de
rotaie n jurul axei sale de simetrie, n aer, cu perioada T1. Dac se aeaz simetric fa
de axa de rotaie la distane d egale dou corpuri (magnei) de mas egal m, oscilaiile au
perioada T2. S se determine momentul de inerie al elicei fa de axa sa de simetrie (fig.
1.59.).
Fig. 1.59.
61
Rspuns:
2md 2 T12
J= 2
T2 T12
Rspuns:
4J T22 T12
c=
T1T2
1.3.28. S se determine rspunsul unui sistem cu un grad de libertate supus unei excitaii
treapt F0, n condiiile iniiale nule.
Rezolvare:
Considernd sistemul neamortizat, rspunsul la impuls unitar este:
1
h(t ) = sin n t
m n
nlocuind n (1.127) se obine:
t
F0 F0
x (t ) = sin (t )d = (1 cos n t )
m n
n
0
k
Pentru sistemul amortizat soluia va fi:
x = x p + x0
unde
xp =
F0
k
, ( )
x0 = e nt A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t ,
adic
F0 n
x(t ) = 1 e nt cos n 1 2 t + sin n 1 2 t
k n 1 2
62
2. VIBRAIILE SISTEMELOR LINIARE CU MAI
MULTE GRADE DE LIBERTATE
sub forma:
E p
Q cj = ( j = 1,2,..., n ) (2.4)
q j
Forele neconsecutive pot fi clasificate n dou categorii. Dac puterea lor mecanic este
nul:
n
Q
j =1
g
j qj = 0, (2.5)
ele se numesc fore giroscopice, iar dac puterea lor este negativ:
n
Q
j =1
d
j qj < 0, (2.6)
63
1 N 1 N n r1i r n r1i r
Ec = m r 2
i 1i = mi
2 i =1 r =1 q r
q r + 1i
t
q s + 1i =
2 i =1 s =1 q s t (2.7)
1 n n n
= mrs q r q s + ms q s + m0
2 r =1 s =1 s =1
unde coeficienii:
N
r r
mrs = msr = mi 1i 1i
i =1 q r q s
N
r1i r1i
m s = mi
i =1 q s t
2
1 N r
m0 = mi 1i (2.8)
2 i =1 t
sunt funcii de coordonatele generalizate i de timp.
Energia cinetic este deci, suma dintre o form ptratic n vitezele generalizate, o
form liniar n aceleai viteze, respectiv o form de grad zero. Dac legturile sistemului
sunt scleronome:
r1i
=0 i = 1,2,, N (2.9)
t
i energia cinetic a sistemului se reduce la forma:
1 n n
E c = m rs q r q s (2.10)
2 r =1 s =1
adic o form ptratic i omogen n vitezele generalizate.
O form ptratic i omogen de forma (2.10), poate fi scris n notaie matriceal
dup cum urmeaz:
1
E c = [q1 (m11 q1 + m12 q 2 + + m1n q n )] +
2
1
+ [q 2 (m21 q1 + m22 q 2 + + m2 n q n )] +
2
................................................................ (2.11)
1
+ [q n (mn1 q1 + mn 2 q 2 + + mnn q n )] =
2
m11 m12 m1n q
1
1 m m22 m 2 n q 2 1 T
= {q1 q 2 q n } 21
2 = 2 {q} [m]{q}
m
n1 mn 2 mnn q n
n care {q}T {
= q1 q 2 , }
q n este matricea linie, iar {q} este matricea coloan a vitezelor
generalizate. Matricea [m] este numit matricea formei ptratice i dup modul n care a
fost alctuit este o matrice simetric.
64
n general, o funcie de mai multe variabile este pozitiv (negativ) definit, dac ea
nu este niciodat negativ (pozitiv) i este egal cu zero dac i numai dac toate
variabilele sunt zero. O funcie de mai multe variabile este pozitiv (negativ) semidefinit
dac nu este niciodat negativ (pozitiv) i poate fi zero i n alte puncte dect cele
pentru care toate variabilele sunt nule.
Aceste definiii sunt extinse i asupra matricelor asociate formelor ptratice.
Criteriul lui Sylvester d condiiile necesare i suficiente pentru ca o form
ptratic s fie pozitiv definit: toi determinanii (minorii principali) ai matricei asociate
s fie pozitivi.
Scriind energia cinetic sub forma:
2
1 N n r r
Ec = mi 1i qr + 1i 0 (2.12)
2 i =1 r =1 qr t
rezult c ea este o form ptratic pozitiv definit.
Revenind la ecuaiile lui Lagrange (2.1), pentru sisteme scleronome se obine:
Ec 1 n n q q 1 n n
= mrs r qs + qr s = mrs (qs rj + qr sj ) =
q j 2 r =1 s =1 q j q j 2 r =1 s =1
(2.13.a)
1 n 1 n n
= m js qs + mrj qr = m js qs
2 s =1 2 r =1 s =1
unde rj este simbolul Kronecker, care este egal cu zero pentru r j i egal cu unu
pentru r = j . Atunci:
d Ec n
= m js qs , j = 1,2,, n (2.13.b)
dt q j s =1
Ec
Pe de alt parte i Q j nu depind de acceleraiile generalizate. Grupnd toi termenii
q j
care nu conin derivatele de ordinul doi ale coordonatelor, ecuaiile lui Lagrange (4.1)
devin:
n
~
m js qs = Q j (q, q ) , j = 1,2,, n (2.14)
s =1
adic, ecuaii difereniale de ordinul doi n coordonatele generalizate i a cror coeficieni
m js sunt funcii de coordonatele generalizate.
Dac la momentul iniial poziia unui sistem sceronom este n vecintatea unei
poziii de echilibru stabil, iar vitezele iniiale sunt suficient de mici n valoare absolut,
atunci n decursul micrii att derivaiile de la poziia echilibrului, ct i vitezele
65
generalizate, vor ramne mici. n aceste condiii se vor pstra, n ecuaiile difereniale ale
micrii, numai termenii care le liniarizeaz.
Fr a micora generalitatea problemei, se consider originea coordonatelor
generalizate n poziia de echilibru. Astfel, poziia de echilibru va fi dat de soluia
banal: q1 = q2 = q3 = = qn = 0 .
Efectund o dezvoltare n serie a coeficienilor mrs (2.8), care figureaz n expresia
energiei cinetice, n jurul poziiei de echilibru, se obine:
n m
mrs (q1 , q 2 ,, q n ) = mrs (0,0,,0) + rs qj + (2.15)
{q}={0}
j =1 q j
din care se vor pstra numai prile constante, adic mrs (0,0,,0) .
n legtur cu energia potenial, aceasta este o funcie numai de coordonatele
generalizate, adic E p = E p (q1 , q2 ,, qn ) .
Dezvoltnd aceast funcie n serie n jurul poziiei de echilibru, neglijnd
termenii superiori celor de ordinul doi se obine:
E p 1 n n E p
2
n
E p (q1 , q2 ,, qn ) = E p (0,0,,0) + qr + qr qs (2.16)
r =1 q r
{q}={0}
{q}={0} 2 r =1 s =1 qr q s
E
ns n poziia de echilibru
p
= 0 , i n plus se admite c, constanta pn la
q
r {q}={0}
care este determinat energia potenial este astfel aleas nct E p (0,0,,0) = 0 . Atunci
dezvoltarea n serie se reduce la:
1 n n
E p = k rs q r q s (2.17)
2 r =1 s =1
unde
2Ep
k rs = = k sr (2.18)
qr q s
{q}={0}
Conform teoremei Lejeune-Dirichlet, deoarece poziia de echilibru este o poziie
stabil, trebuie ca E p 0 , ceea ce nseamn c i energia potenial este o form
ptratic pozitiv definit i se poate scrie matriceal sub forma:
1 T
Ep = {q} [k ]{q} (2.19)
2
Ct privete forele generalizate neconsecutive, ele depind numai de vitezele
generalizate i exist dou cazuri particulare (2.5) i (2.6).
n primul caz forele generalizate giroscopice sunt funcii liniare i omogene de
vitezele generalizate:
n
Q jg = g js qs , j = 1,2,, n (2.20)
s =1
sau sub form matriceal:
66
{Q } = [G]{q}
g
(2.21)
n care matricea giroscopic [G] trebuie s fie antisimetric, adic:
i q jj = 0 , s, j = 1,2,, n (2.22)
ntr-adevr, n acest caz:
g js q j q s = g jj q 2j + (g js + g sj )q s q j = 0
n n n n n
(2.23)
j =1 s =1 j =1 j =1 s =1
js
FcI vi = 2 mi vi ( vi ) = 0
i =1 i =1
(2.24)
67
Coeficienii crs depind de coordonatele generalizate. Dezvoltndu-i n serie i
pstrnd numai termenii constani, analog ca i coeficienii energiei cinetice, funcia de
disipare a lui Rayleigh este o form ptratic pozitiv definit care se poate scrie sub
form matriceal:
1 T
Ed = {q} [c]{q} (2.32)
2
Este posibil ca forele de rezisten disipative s apar ntre punctele sistemului.
n acest caz funcia lui Rayleigh are aceiai form (2.29) n vitezele relative dintre puncte.
Acum se pot deduce ecuaiile difereniale ale micilor oscilaii cu ajutorul
ecuaiilor lui Lagrange:
Ec 1 n n q q 1 n n
= mrs r qs + qr s = mrs (qs rj + qr sj ) =
q j 2 r =1 s =1 q j q j 2 r =1 s=1
(2.33)
1 n 1 n n
= m js qs + mrj qr = m js qs
2 s=1 2 r =1 s =1
unde rj este simbolul Kronecker. Forele generalizate conservative se obin din (2.4) i
(2.17).
E p n
Q cj = = k js q s j = 1,2,, n (2.34)
q j s =1
j = Qj =
Q nc d
= c js qs j = 1,2,, n (2.35)
q j s =1
Introducnd (2.33), (2.34) i (2.35) n ecuaiile lui Lagrange (2.1), se obine sistemul de
ecuaii difereniale liniare:
(m qs + c js qs + k js qs ) = Q jp (t )
n
js j = 1,2,, n (2.36)
s =1
68
2.3. Vibraii n sisteme cu caracteristici liniare
Exist sisteme mecanice a cror ecuaii de micare sunt ecuaii difereniale liniare
de ordinul doi cu coeficieni constani. Un astfel de sistem este i cel n fig. 2.1., numit
model de translaie.
Fig. 2.1.
m1 y1 + c1 y1 + c2 ( y1 y 2 ) + k1 y1 + k 2 ( y1 y 2 ) = F1 (t ) + m1 g
m2 y 2 + c2 ( y 2 y1 ) + c3 ( y 2 y3 ) + k 2 ( y 2 y1 ) + k 3 ( y 2 y3 ) = F2 (t ) + m2 g
ms y s + cs ( y s y s 1 ) + cs +1 ( y s y s +1 ) + k s ( y s y s 1 ) + k s +1 ( y s y s +1 ) = Fs (t ) + ms g
mn y n + cn ( y n y n1 ) + cn+1 y n + k n ( y n y n1 ) + k n+1 y n = Fn (t ) + mn g
(2.39)
unde poziiile celor n mase ale sistemului aflate n micare de translaie pe vertical sunt
msurate din poziia corespunztoare arcurilor nedeformate.
Este uor de observat c ecuaiile (2.39) se pot scrie:
(m y s + csj y s + k sj y s ) = F j (t ) + m j g ,
n
sj j = 1,2,, n (2.40)
s =1
sau sub form matriceal:
[m]{y} + [c]{y} + [k ]{y} = {F (t )} + {mg} (2.41)
unde
msj = sj ms , sj este simbolul Kronecker
csj = 0 ; k sj = 0 , j = 1,2,, s 2, s + 2,, n
(2.42)
csj = cs +1 ; k sj = k s +1 , j = s +1
csj = cs + cs +1 ; k sj = k s + k s +1 , j=s
69
csj = cs ; k sj = k s , j = s 1
Dac se aleg noi coordonate, care se msoar din poziia de echilibru static,
deformaiile statice se obin din ecuaiile (2.40) n lipsa forelor perturbatoare i-n condiii
de repaus, adic:
n
k
s =1
sj y s0 = m j g , j = 1,2,, n (2.43)
0
n care ys reprezint deplasarea masei ms pn n poziia sa la echilibrul static al
sistemului. Fcnd schimbrile de variabil:
y s = xs + y s0 , s = 1,2,, n (2.44)
ecuaiile (2.40), innd cont i de (2.43), devin:
(m xs + csj xs + k sj xs ) = F j (t ) ,
n
sj j = 1,2,, n (2.45)
s =1
adic forele care determin poziia de echilibru static nu intervin n ecuaiile difereniale
ale micrii dac coordonatele generalizate au originea n aceast poziie.
Un alt sistem mecanic, care conduce la ecuaii difereniale liniare, l constituie un
arbore cu n mase la care intereseaz vibraiile de rsucire (fig. 2.2.). Acest sistem
mecanic se numete model de rotaie.
Fig. 2.2.
J 11 + k11 + k 2 (1 2 ) = M 1 (t )
J 2 2 + k 2 ( 2 1 ) + k3 ( 2 3 ) = M 2 (t )
(2.46)
J s s + k s ( s s 1 ) + k s +1 ( s s +1 ) = M s (t )
J n n + k n ( n n1 ) + k n+1 n = M n (t )
70
[m]{ }+ [k ]{ } = {M (t )} (2.47)
unde
J1 0 0
1
0 J 2 0
{ } = 2 , [m] =
3
0 0 Jn
k1 + k 2 k2 0 0 0
k 2 k 2 + k 3 k 3 0 0
[k ] = (2.48)
0 0 0 0 k n + k n +1
n cazul n care elementele elastice de legtur din fig. 2.3. sunt bare deformabile
la ncovoiere n acelai plan meridian, pentru aceste sisteme devine raional utilizarea
metodei coeficienilor de influen. Aplicnd principiul suprapunerii efectelor,
deplasrilor y1 , y 2 ,, y n ale celor n mase vor fi date de forele de inerie:
y1 = m1 y1 , y 2 = m2 y 2 y n = mn y n
i de forele perturbatoare, astfel:
Fig. 2.3.
nlocuind forele de inerie n (2.49) acestea se pot scrie sub form matriceal:
71
unde [ ] reprezint matricea coeficienilor de influen, numit i matrice de flexibilitate,
[m] matricea de inerie, {y} matricea coloan a deplasrilor, iar {F } matricea coloan a
forelor perturbatoare. Coeficienii de influen ij reprezint deplasarea grinzii n
seciunea i sub aciunea unei fore unitate ce acioneaz n seciunea j.
nmulind la stnga cu [ ] , ecuaia (2.50) devine:
1
(m q + k ij q j ) = 0 ,
n
ij j i = 1,2,, n (2.54)
j =1
Intereseaz n mod deosebit acea soluie a sistemului (2.54), n care toate
coordonatele sistemului s execute micri avnd aceiai dependen de timp. Matematic,
acestea se exprim prin relaiile:
q j (t ) = a j f (t ) , j = 1,2,, n (2.55)
n care a j sunt constante, iar f (t ) este aceeai pentru toate coordonatele.
nlocuind ecuaiile (2.55) n (2.54) aceasta se poate scrie:
n
f (t )
k a
j =1
ij j
= = , i = 1,2,, n (2.56)
f (t ) n
m a
j =1
ij j
(k mij )a j = 0 ,
n
ij i = 1,2,, n (2.58)
j =1
Soluia ecuaiei (2.57) este:
f (t ) = Ae st (2.59)
unde s trebuie s satisfac ecuaia:
72
s2 + = 0 (2.60)
Punnd = p , unde p este o constant real soluia ecuaiei (2.57) se scrie:
2
determin forma modurilor proprii. Micarea dup modul propriu r este dat de funciile:
73
a1r 1r
a
{q}r = C 2r cos( pr t + r ) = Cr 2r cos( pr t + r ) = {}r r (2.69)
anr nr
unde r = C r cos( p r t + r ) .
74
Din ecuaiile (2.74) i (2.76) prin scdere se obine:
(p 2
r )
ps2 {}s [m]{}r = 0
T
(2.77)
Deoarece pr ps , rezult condiia:
{}Ts [m]{}r = 0 , rs (2.78)
care reprezint ortogonalitatea vectorilor modali n raport cu matricea de inerie.
nlocuind relaia (2.78) n ecuaia (2.74) se obine condiia de ortogonalitate a vectorilor
modali n raport cu matricea de rigiditate [k ] .
{}Ts [k ]{}r = 0 , rs (2.79)
Dac pr = ps , cei doi vectori corespund aceleai pulsaii, i nu sunt ortogonali. n acest
caz relaia (2.78) este egal cu o constant, alta dect zero.
{}Tr [m]{}r = M r (2.80)
i se va numi masa modal. Analog, relaia (2.79) va da o constant nenul numit
rigiditate modal, care, pe baza relaiei (2.74) pentru s = r , devine:
{}Tr [k ]{}r = pr2 M r = K r (2.81)
{} [m]{}
T
r s r =0 (2.84)
r =1
Toi termenii acestei sume r {}s [m]{}r sunt nuli pentru s r i diferii de zero
T
adic totalitatea combinaiilor liniare obinute din (2.85) constituie un spaiu vectorial
{}, iar vectorii {}r (r = 1,2,..., n ) constituie baza acestui spaiu. Orice vector al
75
spaiului {} poate fi scris ntr-o combinaie liniar (2.85). Din punct de vedere fizic,
aceasta nseamn c orice micare a unui sistem vibrant liber i neamortizat poate fi
descris printr-o combinaie liniar de vectori modali. Coeficienii r reprezint
contribuia fiecrui mod la micarea rezultant.
76
Prin analogie cu sistemul cu un grad de libertate soluia ecuaiei (2.93) este:
r = C r cos( p r t + r ) , r = 1,2,, n (2.94)
Kr
unde Cr i r sunt constante de integrare, iar p r =
2
.
Mr
Revenind la ecuaia de transformare (2.86) se obine:
n n
{q(t )} = [ ]{ } = r {}r = Cr {}r cos( pr t + r ) (2.95)
r =1 r =1
adic vibraiile libere ale unui sistem neamortizat cu mai multe grade de libertate sunt o
suprapunere de n micri armonice, avnd pulsaiile egale cu pulsaiile naturale ale
sistemului, iar amplitudinile i defazajele depind de condiiile iniiale.
Dac condiiile iniiale sunt: {q(0)} = {q0 } i {q(0)} = {q0 }, atunci din (2.93) se
obin:
n
{q0 } = Cr {}r cos r
r =1
(2.96)
n
{q0 } = Cr pr {}r sin r
r =1
(2.97)
nmulind ecuaiile (2.96) i (2.97) prin {}s [m] i innd cont de relaiile de
T
77
ceea ce reprezint o micare armonic cu pulsaia ps i avnd configuraia modului
propriu {}s , adic fiecare mod poate fi excitat independent unul de altul.
Trebuie subliniat c pulsaiile proprii caracterizeaz micarea de ansamblu a
sistemului mecanic, aa nct ele nu pot fi identificate niciodat cu pulsaiile de oscilaie
ale unor puncte aparinnd sistemului.
[M ]R { }R = {0} (2.107)
[M ]E { }E + [K ]E { }E = {0} (2.108)
78
Relaiile (2.107) arat c micrile de corp rigid pentru vibraiile libere neamortizate,
rezult din teorema de conservare a impulsului i a momentului cinetic.
79
2.5.2. Vibraii libere cu amortizare proporional
80
Soluia acestei ecuaii n condiiile iniiale date: {q(0)} = {q0 } i {q(0)} = {q0 }, dac
r < 1 , este:
r = e r pr t
(0)
r
1 r2
( )
cos pr 1 r2 t r +
r (0)
pr 1 r2
sin pr 1 r2 t
(2.127)
unde
Kr Cr 1
p r2 = , r = = {}Tr [c]{}r ,
Mr 2M r p r 2M r p r
r
tg r = (2.128)
1 r2
Condiiile iniiale r (0) i r (0) se obin n baza relaiei de transformare (2.120),
relaie ce d apoi rspunsul sistemului n condiii iniiale date.
1
T
r (0) = {}r [m]{q0 } (2.129)
Mr
1 T
r (0) = {}r [m]{q0 } (2.130)
Mr
iar soluia:
n
{q(t )} = [ ]{ } = {}r r (2.131)
r =1
81
Soluia ecuaiei (2.132) va fi suma dintre soluia ecuaiei omogene i a soluiei
particular, dat de forele perturbatoare:
{q} = {q}0 + {q}p (2.133)
Considernd acum transformarea de coordonate:
{q} = [ ]{ } (2.134)
i nlocuind-o n ecuaia (2.132), care se nmulete apoi la stnga cu [ ] , se obine
T
ecuaia:
{}
[M ] + [K ]{ } = {P(t )} (2.135)
unde [M ] i [K ] sunt matricele modale de inerie, respectiv de rigiditate, iar vectorul:
{P(t )} = [ ]T {Q(t )} (2.136)
sunt forele generalizate modale.
Ecuaia (2.135) este echivalent cu setul de ecuaii decuplate:
M r r + K r r = Pr (t ) , r = 1,2,, n (2.137)
unde
M r = {}r [m]{}r
T
K r = {}r [k ]{}r
T
Pr (t ) = {}r {Q(t )}
T
(2.138)
82
[m]{q} + [k ]{q} = {Q0 }cost
(2.142)
Soluia acestei ecuaii matriceale va fi format din soluia ecuaiei omogene, care
este la fel ca i-n cazul precedent i o soluie particular, care va constitui vibraia forat.
Fcnd transformarea de coordonate (2.134) i nmulind ecuaia (2.142) la stnga
cu [ ] , se obine ecuaia:
T
Dac pulsaia forelor perturbatoare coincide cu una din pulsaiile proprii ale
sistemului, amplitudinea coordonatei normale devine infinit i odat cu ea toate
amplitudinile deplasrilor q j care o conin, conform (2.151). Se spune c sistemul intr
n rezonan. Dac forele generalizate {Q(t )} sunt astfel alese nct s excite o singur
coordonat normal ro , se obine un mod principal de excitaie, n acest caz toate
celelalte coordonate normale sunt nule.
Din (2.151) rezult:
{X 0 } = ro {}r (2.152)
Pentru a obine amplitudinile forelor ce excit modul r se nlocuiete (2.153) n (2.146)
i aceasta n (2.142), obinndu-se:
83
ro ([k ] 2 [m]){}r = {Q0 } (2.153)
sau
([k ] [m]){}
2
r =
1
ro
{Q0 } (2.154)
[M ]{ }+ [C ]{ }+ [K ]{ } = {P(t )} (2.158)
unde
[C ] = [ ]T [c][ ] (2.159)
care, n general, nu este diagonal. n continuare se va considera numai cazul amortizrii
vscoase proporionale cnd:
{}Tr [c]{}s = 0 , rs (2.160)
{}Tr [c]{}s = Cr , r=s (2.161)
n acest caz, ecuaia matriceal (2.159) se decuplaz ntr-un set de n ecuaii
difereniale care pot fi scrise sub forma:
M r r + C r r + K r r = Pr (t )
(2.162)
sau
1
r + 2 r pr r + pr2 r = Pr (t ) (2.163)
Mr
84
unde r este factorul modal definit prin:
Cr 1
r = = {}Tr [c]{}r (2.164)
2M r p r 2M r p r
Soluia ecuaiei (2.163) poate fi scris n aceiai form ca i la sistemele cu un
grad de libertate, adic:
1 t
r (t ) = exp[ r p r (t )]Pr ( )sin p r 1 r2 (t )d +
M p
r r 0
(2.165)
(0 ) + p (0 )
+ r r r r
sin p r 1 r t + r (0 ) cos p r 1 r t exp( r p r t )
2 2
p r 1 r2
Kr
unde pr = este pulsaia proprie corespunztoare modului r, iar pr 1 r ar
2
Mr
corespunde pseudopulsaiei n modul r. De aici, revenind la coordonatele generalizate
prin transformarea (2.134), se obine soluia corespunztoare ecuaiilor (2.157).
(2.168)
O variant a acestei metode, avantajoas pentru scrierea condensat a ecuaiilor, o
constituie utilizarea reprezentrii prin numere complexe a mrimilor armonice. Forele
date de (2.141) se pot scrie:
85
{Q(t )} = Re ({Q0 }eit ) (2.169)
iar legile de micare forat
{q(t )} = Re {z(t )}, {z(t )} = {z0 }eit (2.170)
nlocuind n ecuaiile (2.166) mrimile armonice prin reprezentrile lor complexe, se
obine:
[m]{z} + [c]{z} + [k ]{z} = {Q0 }eit (2.171)
sau, innd cont c:
{z} = i{z} = i{Z 0 }eit
{z} = 2 {z} = 2 {Z 0 }eit
(2.172)
dup nlocuire n ecuaia (2.171), rezult:
( [m] + i[c] + [k ]){Z } = {Q }
2
0 0 (2.173)
unde matricea coloan {Z 0 } are elemente numere complexe de forma:
Z j0 = X j + iY j = X 2j + Y j2 e ij , j = 1, n (2.174)
Se nlocuiete forma algebric a numerelor complexe Z j0 n ecuaia (2.173) i, prin
suprapunerea prilor reale i imaginare, se obine sistemul:
[k ] 2 [m] [c] ( X ) {Q0 }
= (2.175)
[c]
2
[k ] [m]{Y } {0}
Yj
Din acest sistem se obin: X j , Y j i tg j = , respectiv legile de micare:
Xj
q j = Re Z j = Re Z j 0 e it = X 2j + Y j2 cos(t j ) , j = 1, n (2.176)
Aceast metod are avantajul c nu impune nici o condiie asupra matricei de amortizare,
ns are un mare dezavantaj cnd n este mare, ordinul sistemului (2.175) fiind 2n.
[M ]{ }+ [C ]{ }+ [K ]{ } = {P(t )} (2.177)
unde [M ] , [C ] i [K ] sunt matrice modale de inerie, de amortizare, respectiv de rigiditate,
toate fiind matrice diagonale, iar forele generalizate modale {P(t )} sunt date de expresia:
{P(t )} = [ ]T {Q0 }cost (2.178)
Ecuaia matriceal se decuplez ntr-un sistem de n ecuaii independente de forma:
86
M r r + Cr r + K r r = Pr 0 cost (2.179)
unde
Pr 0 = {}r {Q0 }
T
(2.180)
Ca i-n cazul sistemelor cu un grad de libertate, vibraia forat va fi:
Pr 0
Kr
r = cos(t r ) (2.181)
2 2
2
1 + 2 r
Pr Pr
unde
2 r
Pr
tg = 2
(2.182)
1
Pr
Revenind la coordonatele generalizate prin transformarea (2.134) se obine:
n n
{}r {}Tr {Q0 }
{q} = { }r r = 2
cos(t r ) (2.183)
r =1 r =1 2
2
K r 1 + 2 r
Pr Pr
2.8. Probleme
2.8.1. Pentru studiul micrii unei construncii supuse unei excitaii tectonice se
folosete modelul din fig. 2.4., unde m este masa fundaiei, M este masa construciei, prin
arcul spiral K este modelat comportarea elastic a cldirii, iar comportarea fundaiei este
k c
modelat prin arcurile i amortizarea . S se determine ecuaiile de micare ale
2 2
sistemului.
87
Fig. 2.4. Fig. 2.5.
Rezolvare:
Prin separarea corpurilor i aplicarea teoremelor impulsurilor se pot scrie
ecuaiile:
( )
mx = k (x f ) c x f + H (1)
(De ecuaia de proiecie pe vertical i de ecuaia de momente nu e nevoie)
Mx c = H (2)
My c = V Mg (3)
J c = K + Va sin + Ha cos (4)
la care se adaug ecuaiile cinematice, pentru mici oscilaii:
x c = x + a sin = x + a
y c = a cos = a
Din (2) i (3) se obin H i V, care se nlocuiesc n (1) i (4) obinndu-se ecuaia de
micare n form matriceal:
M + m Ma x c 0 x k 0 x Q1
+ + =
Ma J c + Ma2 0 0 0 K Mga Q2
unde Q1 = cf + kf i Q2 = 0 .
2.8.2. Pentru studiul vibraiilor simetrice ale unui avion acesta este modelat, fig. 2.6.,
printr-un "fuselaj" de mas M la care se ataeaz "aripile" de mas m prin dou bare
rigide de lungime L. Comportarea elastic este modelat prin arcurile spiral de constant
k, care leag fuselajul de aripi. S se deduc ecuaiile de micare, neglijnd greutile.
Fig. 2.6.
Rezolvare:
Cele dou coordonate generalizate sunt: q1 y , q2 .
Energia cinetic a sistemului este:
1 1
E c = My 2 + 2 m y m2
2 2
unde
y m = y + L
deci
88
Ec =
1
2
1
(
My 2 + 2 m L + y
2
)
2
Fig. 2.7.
Rezolvare:
Se aplic ecuaiile lui Lagrange pentru deducerea ecuaiilor de micare ale
sistemului:
1 1 1
E c = Mx12 + mx 22 + J 0 2
2 2 2
1
unde J 0 = mr 2 este momentul de inerie al cilindrului n raport cu centrul su O,
2
x 2 x1
iar = , deoarece cilindrul se rostogolete fr s alunece, deci:
r
89
1 1 1
Mx12 + mx 22 + m( x 2 x1 )
2
Ec =
2 2 4
iar energia potenial:
1 1
E p = k1 x12 + k 2 ( x 2 x1 )
2
2 2
nlocuind n ecuaiile lui Lagrange se obine:
d E c 1 E c E p
= Mx1 m (x 2 x1 ) , = 0, = k1 x1 k 2 ( x2 x1 )
dt x1 2 x1 x1
d E c 1 E c E p
= mx 2 + m (x 2 x1 ) , = 0, = k 2 ( x2 x1 )
dt x 2 2 x 2 x2
2.8.4. Dou mase m1 i m2 sunt fixate pe o bar AB rigid de greutate neglijabil, bar
sprijinit de dou arcuri k1 i k2 i un amortizor c (fig. 2.8.). Micarea fiind ntr-un plan
vertical sub aciunea unei fore F (t ) = F0 cos t ce acioneaz n captul A al barei, s se
determine ecuaiile de micare. Poziia de echilibru static se presupune a fi n poziia cu
bara AB orizontal.
Rezolvare:
Pentru a folosi ecuaiile lui Lagrange se calculeaz:
1 1
E c = m1 x12 + m 2 x 22
2 2
1 1
E p = k1 x12 + k 2 (2 x 2 x1 )
2
2 2
1 2
E d = cx 2
2
Ecuaiile lui Lagrange pentru acest sistem sunt de forma:
90
d E c E c
= Q1c + Q1d + Q1p (t )
dt x1 x1
d E c E c
= Q 2c + Q 2d + Q 2p (t )
dt x 2 x 2
unde
E p E d
Q cj = , Q dj = j = 1,2
x j x j
L p
Q1p (t ) = , x2 = 0
x1
L p
Q2p (t ) = , x1 = 0
x 2
Deci,
d E c E c E p
= mx1 , = 0, = k1 x1 k 2 (2 x2 x1 )
dt x1 x1 x1
E d Lp F (t )x1
= 0, Q (t ) =
p
= = F (t )
x1 x1
1
x1
d E c E c E p
= m 2 x 2 , = 0, = 2k 2 (2 x2 x1 )
dt x 2 x 2 x2
E d Lp F (t )2x2
= cx 2 , Q2p (t ) = = = 2 F (t )
x 2 x2 x2
n form matriceal ecuaiile de micare sunt:
m1 0 x1 0 0 x1 k1 + k 2 2k 2 x1 F0
+ + = cost
0 m2 x2 0 c x2 2k 2 4k 2 x2 2F0
Fig. 2.10.
91
Rezolvare:
Ecuaiile de micare se pot obine aplicnd ecuaiile lui Lagrange:
d E c E c E p
=
dt x1 x1 x1
d E c E c E p
=
dt x 2 x 2 x 2
unde
1 1
E c = m1 x12 + m 2 x 22
2 2
1 1 1
E p = k1 x12 + k 2 ( x1 x 2 ) + k 3 x32
2
2 2 2
n continuare se va considera m1 = m2 = m , k1 = k 2 = k 3 = k .
Ecuaiile de micare sunt:
m 0 x1 2k k x1 0
+ =
0 m x2 k 2k x2 0
Lund soluia sub form armonic {x} = {a}cos( pt + ) , se ajunge la problema de valori
proprii i vectori proprii:
2k p 2 m k a1 0
=
k 2k p 2 m a2 0
de unde, pentru ca sistemul omogen s aib soluie nebanal, se obine ecuaia pulsaiilor
proprii:
2k p 2 m k
=0 sau m 2 p 4 4 kmp 2 3k 2 = 0
k 2k p 2 m
k 3k
cu rdcinile p12 = , p 22 = . Deoarece vectorii proprii sunt determinai pn la o
m m
a jr
constant, se introduc rapoartele jr = , astfel c problema vectorilor proprii devine:
a1r
2k pr2 m k 1 0
=
k 2k pr2 m 2 r 0
unde
2k p r2 m k
2r = =
k 2k p r2 m
adic, 21 = 1 , 22 = 1
Cele dou moduri sunt reprezentate n fig. 2.11.
92
Fig. 2.11.
{}1 =
k 1
Modul 1, p1 = ,
m 1
{}2 =
3k 1
Modul 2, p2 = ,
m 1
Se obine:
m 0 1 2k k 1
M1 = 1 { }
1 = 2m , K1 = 1{ }
1 = 2k
0 m 1 k 2k 1
m 0 1 2k k 1
M2 = 1 { 1 } = 2m ,
m 1
K2 = 1{ 1 } = 6k
0 k 2k 1
Determinarea legii de micare se face pe baza relaiei (2.100), cu condiiile
iniiale {x0 } = 0 { }
x2o , {x0 } = 0
T
{ }
T
0 , adic:
2
1
{x(t )} = {}Tr [m]{x0 }{}r cos pr t
r =1 M r
unde
m 0 0
{1 1}0
{}1T [m]{x0 } m x2o x2o
= =
M1 2m 2
m 0 0
{1 1}0
{}T2 [m]{x0 } m x2o x
= = 2o
M2 2m 2
i, n sfrit:
x1 x2o 1 k x 1 3k
= cos t 2o cos t
x
2 2 1 m 2 1 m
sau
93
x 2o k 3k
x1 (t ) = cos
t cos t
2
m m
x k 3k
x2 (t ) = 2o cos t + cos t
2 m m
adic micrile celor dou corpuri nu sunt armonice.
Fig. 2.12.
Rezolvare:
Energia cinetic a sistemului este:
1 1 1 1 T
E c = m1 x12 + m 2 x 22 + m3 x32 = {x} [m ]{x},
2 2 2 2
iar energia potenial:
1 1 1 1 1 T
E p = k1 x12 + k 2 ( x 2 x1 ) + k 3 ( x3 x 2 ) + k 4 x32 = {x} [k ]{x}
2 2
2 2 2 2 2
de unde se obine matricea de rigiditate i de inerie:
2 1 0 1 0 0
[k ] = k 1 2 1 , [m] = m0 1 0
0 1 2 0 0 1
Fie,
[L( p )] = [k ] p 2 [m]
atunci : det[L( p )] = 0 este ecuaia pulsaiilor proprii.
n cazul dat:
2k p 2 m k 0
[L( p)] = k 2k p 2 m k
0 k 2k p 2 m
94
de unde
2k p 2 m k k k
det[L( p )] = 2k p m ( 2
) +k =
k 2k p 2 m 0 2k p 2 m
( )(
= 2k p 2 m m 4 p 4 4mkp 2 + 2k 2 )
Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt:
(
p12 = 2 2
k
m
, ) k
p 22 = 2 ,
m
p32 = 2 + 2( ) mk
Ecuaia (2.67) poate fi scris i astfel:
( )
[k ] pr2 [m] {}r = {0} sau [L( p r )]{ }r = {0}
Presupunnd c coordonata x1 nu este un punct nodal, adic nu este un punct de deplasare
nul, ecuaia de mai sus se poate partiiona n felul urmtor:
Laa ( pr ) Lab ( pr ) 1 0
=
Lba ( pr )
Lbb ( pr ) {}b r 0
Deoarece pulsaiile proprii sunt distincte, rangul matricei [L( pr )] va fi n-1, n consecin:
{b }r = [Lbb ( pr )] {Lba ( pr )}
1
adic
2k pr2 m k k
1
2k pr2 m k k k 2k pr2 m 0
{b }r = = =
k 2k pr2 m 0 m 2 pr4 4kmpr2 + 3k 2
1 mkpr2 2k 2
= 2 4
m pr 4kmpr2 + 3k 2 k
2
Pentru cele trei pulsaii proprii se obine:
{ b }1 = { 2 }
1
T
, { b }2 = {0 }
1 ,
T
{ b }3 {
= 2 1 }
T
95
b) legea micrii n condiiile iniiale: x1 (0) = x1o , x2 (0) = x3 (0) = 0 ,
x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 0 .
Fig. 2.13.
Rezolvare:
Ecuaia diferenial a micrii este:
m 0 0x1 k k 0x1 0
0 m 0 x2 + k 2k k x2 = 0
0 0 m x3 0 k k x3 0
k pr2 m k 0 1 0
k =
2k p 2
r m k
0 k 2 { }
k pr m b r {0}
adic:
1
2k pr2 m k k
{b }r =
k k pr2 m 0
{}1 = {1 1 1} T
, {}2 = {1 0 }T
1 , {}3 = {1 2 1} T
96
iar soluia este:
x1o x1o k x 3k
x1 = + cos t + 1o cos t
3 2 m 6 m
x x 3k
x2 = 1o 1o cos t
3 3 m
x x k x 3k
x3 = 1o 1o cos t + 1o cos t
3 2 m 6 m
n micarea acestui sistem exist un mod de corp rigid (p1=0). n acest mod
arcurile nu se deformeaz. Micarea sistemului este o suprapunere de moduri proprii.
Fig. 2.14.
Rezolvare:
Ecuaia de micare este:
m1 0 x1 c1 + c2 c2 x1 k1 + k 2 k 2 x1 0
+ + =
0 m2 x2 c2 c2 + c3 x2 k 2 k 2 + k 3 x2 0
de unde ecuaia pulsaiilor proprii poate fi scris astfel:
k1 + k 2 p 2 m1 k2
=0
k2 k 2 + k 3 p 2 m2
97
k p1
p12 = = 987 s 2 , p1 = 31,42 s 1 , f1 = = 5 Hz
m 2
k + 2k p
p 22 = = 1412 s 2 , p 2 = 37,7 s 1 , f 2 = 2 = 6 Hz
m 2
r = exp( r pr t )
(0)
r
1 r2
(
cos pr 1 r2 t r + ) r (0)
pr 1 r2
sin pr 1 r2 t
unde
1
r (0) = {}Tr [m]{q0 }, 1 (0) = 0 , 2 (0) = x1o
Mr
1
r (0) = {}Tr [m]{q0 }, 1 (0) = 0 , 2 (0) = 0
Mr
r
tg r = , 1 , 2 = 0,50
1 r
2
98
2
{x} = [ ]{ } = {}r r ,
r =1
se obine:
(
x1 = x1o e 2 p2t cos p2 1 22 t 2 )
(
x2 = x1o e 2 p2t cos p2 1 22 t 2 )
2.8.9. Sistemul cu dou grade de libertate din fig. 2.15. este supus unei fore armonice
F1 = F0 cos t . S se determine: legile micrii forate ale celor dou mase, dac m1 = m ,
m2 = 2m , k1 = k 2 = k , k 3 = 2k .
Rezolvare:
Ecuaia de micare a sistemului este:
m 0 x1 2k k x1 F0
+ = cost
0 2m x2 k 3k x2 0
Frecvenele i modurile proprii sunt:
k 5 k
p12 = , p 22 =
m 2m
Matricea modal este:
1 1
[ ] =
1 0,5
Transformnd ecuaia de micare n coordonatele principale, se obine:
[M ]{ }+ [K ]{ } = {P (t )}
unde
1 1 m 0 1 1 3m 0
[M ] = [ ]T [m][ ] = =
1 0,5 0 2m 1 0,5 0 1,5m
1 1 2k k 1 1 3k 0
[K ] = [ ] [k ][ ] = =
T
15
1 0,5 k 3k 1 0,5 0 k
4
99
1 1 F0 F0
{P(t )} = [ ]T {Q(t )} = cos t = cos t
1 0,5 0 F0
Ecuaiile de micare n coordonatele principale sunt:
3m 0 1 3k 0 1 F0
0 3 + 15 = cost
m 0 k
2 2 4 2 F0
Aceste ecuaii difereniale sunt decuplate, fiecare corespunde unui sistem cu un grad de
libertate (fig. 2.17.).
Fig. 2.17.
1
p1
4
F0
F0 15 k
Y2o = =
15 3
2
k m 2
1
4 2
p2
Revenind la coordonatele fizice:
x1 1 1 1
= , se obine:
x2 1 0,5 2
100
F0 4F0
x1 = 1 + 2 = 3k 2 + 15k 2 cost
1 1
p1 p
2
F0 4 F 0
1 3k 1 15k
x2 = 1 2 = 2
2
cost
2 2
1
1
p1
p2
2.8.10. Se consider absorbitorul de vibraii de rsucire din fig. 2.18., alctuit dintr-un
arbore avnd constanta elastic la rsucire k, o carcas avnd momentul de inerie axial J1
i un volant liber nuntrul carcasei, avnd momentul de inerie J2. ntre carcas i volant
sunt spaii foarte mici, iar carcasa se umple cu ulei. Dac asupra carcasei acioneaz un
moment de torsiune armonic M 1 = M 1o cos t , s se determine amplitudinile vibraiilor
celor dou corpuri. Coeficientul de amortizare se presupune a fi c.
Fig. 2.18.
Rezolvare:
Ecuaiile de micare sunt:
J 11 + c(1 2 ) + k1 = M 0 cost
J 2 2 c(1 2 ) = 0
Folosind reprezentarea prin numere complexe:
M 0 it
{M (t )} = Re e i
0
{ (t )} = Re {z(t )} = Re ({Z 0 }eit ) ,
ecuaiile devin:
2 J1 Z1o + ic(Z1o Z 2o ) + kZ1o = M 0
2 J 2 Z 2o ic(Z1o Z 2o ) = 0
101
de unde se obin:
Z1o =
(
M 0 ic J 2 2 )
= Z1o e i 1
( ) (
J 2 J 1 k + ic k J 1 J 2
2 2 2 2
)
ic M 0
Z 2o = = Z 2o e i 2
J 2 (J 1 k ) + ic(k J 1 J 2 )
2 2 2 2
respectiv
J 22 4 + c 2 2
1o = Z1o = M 0
( ) 2
(
J 22 4 J 1 2 k + c 2 2 k J 1 2 J 2 2 )
2
cM 0
2o = Z 2o = ,
( ) 2
(
J 22 4 J1 2 k + c 2 2 k J1 2 J 2 2 )
2
c
i tg 1 = , 2 =
J 2 2
2.8.11.- 2.8.30. Se consider sistemele vibrante din fig. 2.19.- 2.38. cu datele i condiiile
iniiale notate alturat. Corpurile masive se consider rigide i omogene, firele sunt
perfect flexibile i inextensibile, iar masa elementelor elastice i frecrile se neglijeaz.
Pentru micile oscilaii n jurul poziiei de schilibru static a fiecrui sistem, fa de care se
msoaro toi parametrii de poziie, se cer:
a) ecuaiile difereniale ale micrii;
b) pulsaiile proprii i vectorii proprii;
c) legea micrii.
Rspuns:
3G 2 G 12 2 3
2.8.11. Ec = x1 + 2 x 22 , kx1 + k (2 x 2 x1 )
2
Ep =
2g g 2 2
G 6k x1 0
3 g 0x1 15k
+ =
G
0 4 x2 6k 12k x2 0
g
g g
p1 = 2 K = 2 0 , p2 = 6K = 6 0
G G
102
T T
{ }1 = 1 3
, { }2
= 1
1
2 2
1
x1
= 2 X 0 3 cos 20t , o micare dup primul mod propriu.
x2 2
2.8.12. E c =
1 2 G R 2 2 1 2G 2 1 2G R 2 R 1 + x 2
1 + x2 +
( )
2
+
1 2G 2
x2 ,
2 g 2 2 g 2 g 2 R2 2 g
1 1
E p = kR 212 + k 4 x 22 , R1 = x1
2 2
G G
2 g x1 k 0 x1 0
g
+ =
G G
g x 0 4k x2 0
g 2
2
p1 = 0 , p2 = 0
3
T
{ }1 = 1 1
, {}2 = {1 1} T
4
x1 1
= R sin 0t , micarea are loc dup cel de-al doilea mod.
x2 1
Rspuns:
2.8.13. Ec =
3G 2
2g
G
x1 + 2 R 2 22 +
g
3G
2g
( 2
x1 + 2 R 2 , )
1
E p = kx12 + 3GR 22 , x 2 = R 2
2
103
G G
6 g 3 x1 k 0 x1 0
g
+ =
G G
3 g 8 x2 G x 0
g 0 3 2
R
3g 3g
p1 = , p2 = 5
10 R 10 R
T T
3 1
{ }1 = 1 , { }2 = 1
2 2
R 0
x1 = (cos p1t cos p2 t )
2
0
2 = (3 cos p1t + cos p2 t )
4
G G 9K + 3Gl 0 0
8 l 2 3
l 2
1 1
2.8.14. + =
3 G G
l 2
2 2 2
0 3Gl 2 0
l
6
p1 = 0 , p2 = 60
7
{}1 {
=1 }
2 , {}2 = 1
T
{ 2 } T
0 6
1 = cos 0 t cos 60 t
4 7
6
2 = 0 cos 0 t + cos 60 t
2 7
Rspuns:
J1 0 1 k1 + k 2 k 2 1 0
2.8.15. + =
0 J 2 2 k 2 k 2 2 0
104
1 2
p1 = 0 , p2 = 0
3 3
T
{ }1
= 1
3
, {}2 = {1 3 } T
2
0 t 20 t
1 = sin sin
18
3 36 3
t 2 t
2 = sin 0 + sin 0
12 3 2 3
m1 0 x1 k1 + k 2 k 2 x1 0
2.8.16. + =
0 m2 x2 k 2 k 2 x2 0
p1 = 0 , p 2 = 2 0
{}2 = {1 }
T
{ }1 = 1 3
, 3
T
2
x1 v0 1
= sin 20t
x2 2 3
Rspuns:
2.8.17. E c =
1
2
1
m1 x12 + m 2 x12 + l 2 22 ,
2
( )
1 1
E p = 2k1 x1 + m 2 gl 22
2
2 2
m1 + m2 0 x1 2k 0 x1 0
+ =
0 m2l 2 2 0 m2 gl 2 0
Aceste coordonate sunt i coordonate normale
x1 = x0 cos 60 t
105
2 = sin 0t
36
2.8.18. Ec =
1 4m2 R 2 2 1
2 2
(
1 + m2 R 212 + 16R 2 22 ,
2
)
1 2
E p = K12 + m2 g 4 R 2
2 2
3m2 R 2 0 1 k 0 1 0
+ =
0 4m2 R 2 2 0 m2 gR 2 0
t
1 = 0 , 2 = sin 0
36 2
Rspuns:
2.8.19. Ec = 14
GR 2 2
g
G
g
G
g
( 2
1 + 7 x 22 + R1 x 2 , )
E p = 4kR212 + 2k ( x2 + R1 ) ,
2
R1 = x1
G G
30 g 2 x1 12k 4k x1 0
g
+ =
G G
2 g 16 x2 4k
4k x2 0
g
2 2
p1 = 0 , p2 = 0
17 7
{}1 {
=1 }
2 , {}2 = 1
T
{ 1 }T
x0 2 20 t
1 = cos t + cos
3R 7
0
17
106
x0 2 2 t
2 = 2 cos 0t + cos 0
3 17 7
GR2 GR2 2
0 1 0
9 1 8kR
g g
2.8.20. + =
GR2 GR2
8 2 0 4kR 2 0
2
g g
2
p1 = 2 0 , p2 = 0
17
T
{}1 = {1 4 }T
, { }2
= 1
1
2
1 1
= cos0 t
2 36 1 2
Rspuns:
2m 0 x1 2k k x1 0
2.8.21. + =
0 m x2 k k x2 0
2 2 2+ 2
p1 = 0 , p2 = 0
2 2
{ }1 = {1 } { }2 { }
T T
2 , = 1 2
x1 2 x0 1 2 x 0 1
= cos p1t cos p2 t
x2 4 2 4 2
107
m1 0 x1 k1 k1 x1 0
2.8.22. + =
0 m2 x2 k1 k1 + k 2 x2 0
p1 = 13,3s 1 , p 2 = 30,1s 1
{}1 = {1 }
0,41 ,
T
{}2 = {1 }
0,66
T
Rspuns:
2.8.23. E c =
1 T
2
{} {} 1 1 1
[J ] = J 1 12 + J 2 22 + J 3 32 ,
2 2 2
1
[ 1 T
]
E p = k1 ( 2 1 ) + k 2 ( 3 2 ) = { } [k ]{ }
2
2 2
2
p1 = 0 , p2 = 0 , p3 = 30
{}1 = {1 1 1} T
, {}2 = {1 0 }
1 ,
T
{}3 = {0,5 1 }
0,5
T
4l 3 m 7l 3 m y y 0
1 1
9EI 9EI
2.8.24. 3 + =
7l m 8l 3 m
18EI y 2 y 2 0
9EI
4 68
p1 = 0 , p2 = 0
5 5
{}1 {
=1 }
1,049 , { }2 = 1
T
{ 0,47 } T
108
Fig. 2.33. Fig. 2.34.
Rspuns:
2.8.25. 16
G 2
g
(
l 1 + 6Gl + kl 2 1 kl 2 2 = 0 )
G
(
16 l 2 2 kl 21 + 6Gl + kl 2 2 = 0
g
)
p1 = 30 , p 2 = 2 0
{}1 = {1 1} T
, {}2 = {1 1 } T
1 = sin 30 t + sin 20 t
144 3 288
2 = sin 30 t sin 20 t
144 3 288
( )
2.8.26. J 11 + a k1 + b k 2 1 {alk1 b[l (a + b )]k 2 } 2 = 0
2 2
{
J 2 2 {alk1 b[l (a + b)]k 2 }1 + l 2 k1 + [l (a + b)] k 2 2 = 0
2
}
1 1
p1 = 45,9 s , p 2 = 71,1s
{}1 = {1 0,2 }
T
, {}2 = {1 0,9 }
T
1 1 1
= cos p1t + cos p2 t
2 80 0,
2 345 0,9
Rspuns:
Ecuaia diferenial sub form matriceal este:
109
m 0 x1 c c x1 3k 2k x1 0
2.8.27. + + =
0 m x2 c c x2 2k 3k x2 0
cu rdcinile:
k c c 2 5k
1, 2 = i = ip1 , 3, 4 =
m m m2 m
pentru care se obin:
{ }
{}1 = 1 1 T , {}2 = 1 { }
1 ,
T
{}3 = {1 1 , }
T
{}4 = {1 }
1
T
Legile de micare ale celor dou corpuri n condiiile iniiale date vor fi:
ct ct
x x
x1 = 0 e 2m sin( p2t + ) , x2 = 0 e 2m sin( p2t + )
sin sin
2
2m 2k c
unde: tg = i p2 =
c m 2m
110
Fig. 2.37. Fig. 2.38.
Rspuns:
2.8.29. Ecuaia diferenial a micrii sub form matriceal este:
0x1
k
2m 0x1 2k k x1 0
+ +
x2 k = cost
0 m x2 k x2 F0
0 0
2k 2m 2 k k 0 X
1o 0
k k m 2
0 0 X 2o F0
=
k 0 2k 2m 2 k Y1o 0
0 0 k 2 Y2o
k m 0
111
2.8.30. Ecuaia micrii este:
m 0 x1 0 0 x1 k k x1 0
+ + = sin t
0 m x2 0 0 x2 k k x2 F0
Z 2o =
F0 k m 2 ( )
m 2 4 2mk 2 + ic k m 2 ( )
it
(
Deoarece F0 sin t = I m F0 e , rezult c: )
( )
x1 = I m Z1o eit = Z1o sin(t + 1 )
x2 = I m (Z 2o eit)= Z 2o sin(t + 2 )
unde
tg 1 = tg 2 =
(m k c 2
)
m 2mk 2
2 4
112
3. APLICAII TEHNICE ALE TEORIEI VIBRAIILOR
113
importan practic deosebit, de a se lua msuri pentru reducerea, ct mai mult posibil, a
amplitudinilor forelor perturbatoare ce se transmit de la o main la fundaia sa, sau la
suportul su, problem care se numete izolarea vibraiilor.
Dac, ntr-un regim staionar de micare al unei maini, unul din corpurile sale are
vibraii forate de translaie sau de rotaie cu amplitudine mare, de natur s afecteze buna
funcionare a mainii, se pune problema de a se lua msuri pentru reducerea, ct mai mult
posibil, a amplitudinii acestor vibraii forate. Aceast problem se numete amortizarea
vibraiilor. O soluie pentru rezolvarea acestei probleme ar fi introducerea unor elemente
de amortizare vscoas sau uscat cu coeficient mare de amortizare, dar, n acest caz,
apar pierderi mari n sistemul mecanic constituit dintr-un lan cinematic al mainii i
randamentul su mecanic scade. De asemenea, n general, deoarece aceste pierderi se
transform n cldur, unele elemente componente ale mainii ajung, dup un anumit
timp de funcionare, ntr-o stare de suprancalzire periculoas, ceea ce limiteaz durata de
funcionare a mainii sau necesit sisteme suplimentare de rcire. O alt soluie de
amortizare a vibraiilor forate ale unui corp, care elimin, n mare parte, aceste
dezavantaje ale soluiei prezentate anterior, este constituit de ataarea de corpul
considerat, prin intermediul unor legturi elastice sau vsco-elastice, a unei mase
suplimentare n micare de translaie sau rotaie, care, mpreun cu legturile sale de
corpul principal considerat, formeaz un amortizor dinamic.
innd seama de tendina actual de construire a unor noi maini, cu performane
economice i funcionale ridicate, de mare putere i/sau cu turaii mari n regimurile
staionare de funcionare, se impune cu prioritate, pentru orice main, rezolvarea celor
trei probleme prezentate anterior. n faza de proiectare a unei noi maini, aceste probleme
se rezolv pe baza unor modele mecanice, n care se fac anumite aproximri i se
neglijeaz efectul dinamic al unor fore considerate de valoare mic. Datorit acestor
aproximri i interpolri, efectuate asupra modelului mecanic, rezultatele studiului
teoretic asupra comportrii dinamice a sistemului mecanic considerat trebuie s fie
verificate experimental, prin ncercri la vibraii pe prototip. Ca urmare, n prezent nu
este de conceput omologarea oricrei noi maini fr testarea sa la vibraii, de care
depinde, n mare msur, sigurana sa n funcionare i, mai ales, fiabilitatea sa. Pentru
aceasta, s-au realizat sisteme complexe de msurare a vibraiilor, n cea mai mare parte
prin mijloace electrice i electronice, cu ajutorul crora se poate prescrie fiabilitatea unei
maini, durata sa de funcionare fr reparaii, durata dintre dou reparaii capitale
consecutive, precum i organele de main cele mai solicitate, care trebuie s fie nlocuite
la o reparaie curent sau la o reparaie capital.
Spre deosebire de cazurile prezentate anterior, exist cazuri n care vibraiile
forate ale unor sisteme mecanice sunt folositoare n anumite procese tehnologice. Astfel,
n procesul tehnologic de formare n turntorii, prin vibrarea formelor n timpul
procesului tehnologic, se obine o calitate superioar a acestora i o durat a procesului
tehnologic cu mult mai mic dect prin mijloace clasice. De asemenea, cu ajutorul
vibraiilor, se poate realiza detensionarea cu eficien sporit, fa de mijloacele clasice, a
pieselor turnate sau sudate. Pentru realizarea practic a acestor procese tehnologice, ca i
pentru testarea la vibraii a unor maini, agragate sau structuri mecanice, este necesar s
se foloseasc sisteme mecanice ce produc fore perturbatoare armonice, de amplitudine i
frecven reglabile, numite generatoare de vibraii sau vibratoare.
114
3.2. Turaii critice ale vibraiilor pe torsiune ale unui arbore
elastic cu mai muli volani
Fig. 3.1.
Se presupun cunoscute momentele de inerie J i (i = 1,, n) ale volanilor fa de linia
lagrelor, precum i constantele elastice la torsiune kij (i = 1,, n 1, , , j = i +1) ale
poriunilor de arbore dintre volanii cu numerele de ordine i i i+1. Masa arborelui i
toate forele rezistente se consider neglijabile. Dac sistemul considerat are vibraii
libere de torsiune, ecuaia diferenial matriceal a acestor vibraii este de forma:
[J ]{ }+ [k]{} = {0} (3.1)
n care [J ] este matricea de inerie a sistemului, [k ] este matricea sa de rigiditate, iar {}
este matricea coloan format cu parametrii de poziie ai volanilor, care sunt unghiurile
lor de rotaie msurate din poziia de echilibru static a sistemului. Pentru n=4, matricele
de inerie i de rigiditate sunt de forma:
J1 0 0 0 k12 k12 0 0
0 J2 0 0 k12 k12 + k 23 k 23 0
[J ] = [k ] =
0 0 J3 0 , 0 k 23 k 23 + k34 k34 (3.2)
0 0 0 J 4 0 0 k34 k34
115
unde G este modulul de elasticitate transversal al materialului din care este confecionat
arborele, I p este momentul de inerie geometric polar al seciunii transversale a arborelui,
iar l este lungimea sa, cei doi volani fiind montai la capetele sale.
Dac arborele se afl n micare de rotaie n jurul axei sale orizontale, identic cu
linia lagrelor, cu viteza unghiular constant, datorit montrii excentrice a volanilor
pe arbore, asupra fiecrui volant acioneaz un moment perturbator produs de greutatea
volantului. Se presupune c, n poziia de echilibru static a sistemului considerat, toate
centrele de greutate Ci ale volanilor se afl n acelai plan meridian vertical, sub linia
lagrelor.
n fig. 3.2. s-a reprezentat seciunea prin volantul cu numrul de ordine i cu planul
perpendicular pe linia lagrelor ce trece prin Ci, n care O1 este intersecia acestui plan cu
linia lagrelor, axa O1X1 este o ax fix vertical, axa CiX este legat de volant, iar mig
este greutatea volantului. Momentul perturbator ce acioneaz asupra acestui volant
devine:
Mi (t ) = mi gei sint = mi gei sin(t + ) (3.5)
unde ei = O1Ci este excentricitatea volantului.
Fig. 3.2.
116
Ca urmare, derivnd de dou ori n raport cu timpul ecuaiei (3.6) i notnd {} = , se {}
obine ecuaia diferenial matriceal:
[J ]{} + [K]{} = {M0 }2 sint (3.8)
a crei soluie particular rezult:
{ } =
P ( )
([K] [J ]) {M } sint
1
2
2
0
2
(3.9)
n
3.3. Turaii critice ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu
mai muli volani
Fig. 3.3.
117
[ ][m]{x} + {x} = {0} (3.11)
n care [ ] este matricea de flexibilitate, [m] este matricea diagonal de inerie, iar {x}este
matricea coloan format cu parametrii de poziie considerai. Pulsaiile
proprii ps (s = 1,, n) ale vibraiilor de ncovoiere ale sistemului considerat se determin
ca rdcinile reale pozitive ale ecuaiei caracteristice:
[I n ] p2 [ ][m] = Pn ( p2 ) = 0 (3.12)
unde [I n ] este matricea unitate de ordinul n.
Dac arborele, mpreun cu volanii, se rotete n jurul liniei lagrelor cu viteza
unghiular constant, datorit greutilor i a forelor centrifuge ale volanilor, asupra
acestora acioneaz fore perturbatoare, astfel nct sistemul considerat va avea vibraii
forate de ncovoiere. Se consider c, n timpul micrii sistemului, arborele se
deformeaz n acelai plan meridian, n care se afl toate centrele de greutate Ci ale
volanilor. De asemenea, se consider c fiecare volant se mic ntr-un plan
perpendicular pe linia lagrelor, neglijndu-se efectele giroscopice asupra micrilor
volanilor. n fig. 3.4. s-a reprezentat seciunea prin volantul cu numrul de ordine i cu
planul perpendicular pe linia lagrelor ce trece prin Ci, n care O1 este intersecia acestui
plan cu linia lagrelor, iar Ai este intersecia acestui plan cu axa arborelui deformat. Axa
O1X1 este o ax fix vertical, iar axa CiX, care trece prin O1, este legat de volant.
Fig. 3.4.
n fig. 3.4. s-au reprezentat i forele ce acioneaz asupra volantului considerat,
care intervin n studiul vibraiilor de ncovoiere ale arborelui, n planul meridian ce
conine toate axele CiX. Dintre aceste fore, pentru studiul vibraiilor de ncovoiere se
consider numai componentele de valoare m i g cos t , ale greutilor volanilor, deoarece,
aa cum s-a artat n paragraful precedent, celelalte componente, de valoare mi g sin t ,
intervin n studiul vibraiilor de torsiune ale sistemului considerat. n expresia forei
centrifuge mi (ri + ei ) intervine deformaia ri = O1 Ai a arborelui n seciunea sa n care
2
118
unde {r} este matricea coloan format cu deformaiile arborelui n seciunile sale n care
sunt montai volanii, {e} este matricea coloan format cu excentricitile volanilor,
iar {I n } este matricea coloan unitar de ordinul n, avnd toate elementele egale cu
unitatea.
Dac sistemul considerat este constituit din componentele unui lan cinematic al
unei maini cu putere mare, n general greutile mi g au valori mari i viteza unghiular
n micarea de regim staionar a sistemului este mic, astfel nct, pentru studiul
vibraiilor forate de ncovoiere, se poate neglija efectul forelor centrifuge ale volanilor.
n acest caz, vibraiile forate de ncovoiere ale sistemului sunt de forma:
{r} = {rst } + {r0 }cost (3.14)
unde {rst } este matricea coloan format cu deformaiile arborelui la echilibrul static al
sistemului, iar {r0 } este matricea coloan format cu amplitudinile vibraiilor forate de
ncovoiere ale arborelui n dreptul seciunilor sale n care sunt montai volanii. Sgeile
statice ale arborelui n dreptul volanilor la echilibrul static al sistemului considerat se
obin din ecuaia (3.13), impunnd condiiile de echilibru static, din care rezult:
{rst } = [ ][m]{I n }g (3.15)
iar amplitudinile vibraiilor forate {r0 } se determin dup ce se deriveaz odat n raport
cu timpul relaia (3.14) i ecuaia diferenial matriceal a vibraiilor de ncovoiere, de
forma (3.13) fr forele centrifuge, obinndu-se:
{r0 } = 1
([I ] [ ][m]) [ ][m]{I }g
2 T
P ( ) 2 n n (3.16)
n
{r} = 1
([I ] [ ][m]) [ ][m]{e}
2 T 2
P ( ) 2 n
n
(3.17)
n ambele cazuri considerate, dac = ps , unde ps este una din pulsaiile proprii
ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu mai muli volani, din (3.16) i din
(3.17) se observ c deformaiile arborelui tind spre infinit. Ca urmare, turaiile critice ale
acestor vibraii de ncovoiere se obin tot cu prima relaie (3.10), cu deosebirea c
pulsaiile proprii ps rezult din ecuaia caracteristic (3.12) i s =1,, n .
119
g
Dac n=1 i >> , unde e este excentricitatea volantului, fora perturbatoare
e
dat de greutatea volantului se poate neglija i deformaia arborelui n dreptul volantului
devine:
e 2 k
r= , n = (3.18)
n2 2 m
n care m este masa volantului, iar k este constanta elastic de ncovoiere a arborelui n
seciunea sa n care este montat volantul. Turaia critic corespunztoare se obine cu
prima relaie (3.10), n care se nlocuiete ps cu n din a doua relaie (3.18). Dac n
prima relaie (3.18) viteza unghiular a arborelui este mult mai mare dect pulsaia
proprie n a vibraiilor de ncovoiere ale sistemului considerat, deformaia r a arborelui
n dreptul volantului tinde spre e , deci centrul de greutate al volantului tinde s ajung
pe linia lagrelor. Apare, astfel, fenomenul de autocentrare a volantului.
Fig. 3.5.
120
F0
Notnd cu x0 amplitudinea vibraiei forate a mainii i cu x st = sgeata static
k
a elementului elastic sub aciunea unei fore egal cu amplitudinea forei perturbatoare,
deoarece forele ce se transmit la fundaie se transmit prin elementele elastice i de
amortizare, valoarea maxim a forei transmise fundaiei este:
Fmax = (kx0 )2 + (cx0 )2 = x0 k 2 + (c )
2
(3.19)
iar coeficientul de transmisibilitate devine succesiv:
2
F x x c
= max = 0 k 2 + (c )2 = 0 1 + =
F0 F0 xst k
2
c
1 + 2
c
cr n (3.20)
=
2
2 c 2
1 + 2
n cr n c
k
n care n = este pulsaia proprie a vibraiilor libere neamortizate a sistemului
m
vibrant din fig. 3.5., iar ccr = 2mn este coeficientul su critic de amortizare vscoas.
n diagramele din fig. 3.6. s-a reprezentat coeficientul de transmisibilitate ca
funcie de raportul adimensional , pentru cteva valori uzuale ale raportului
n
c
adimensional .
ccr
Fig. 3.6.
Din aceast figur se observ c, pentru raportul mai mic dect 2 , pentru
n
c
orice valoare a raportului coeficientul de transmisibilitate este supraunitar. Mai mult,
ccr
121
c
pentru apropiat de n i valori mici ale raportului , pentru rezult valori foarte
ccr
mari. Ca urmare, pentru o bun izolare a vibraiilor n regimul staionar de micare al
mainii, este necesar ca raportul s aibe o valoare ct mai mare, deci pulsaia
n
proprie n trebuie s fie foarte mic, astfel nct rezult necesitatea de a alege un element
elastic cu constanta elastic k foarte mic. De asemenea, pentru o bun izolare a
c
vibraiilor, raportul ar trebui s fie ct mai mic, chiar nul pentru cazul ideal, dar, n
ccr
acest caz, apare pericolul rezonanei la pornirea i la oprirea mainii, cnd pulsaia a
forei perturbatoare ajunge n apropierea pulsaiei proprii n . Practic, pentru izolarea
vibraiilor unei maini, se folosesc elemente elastice confecionate din cauciuc, care au o
constant elastic mic i introduc n sistem i amortizare de natur vscoas, cu raportul
c
de valoare relativ mic. Dac fora perturbatoare are mai multe componente
ccr
armonice, izolarea vibraiilor mainii trebuie s fie efectuat pentru armonica sa
fundamental.
3.5. Amortizorul dinamic simplu
Se consider o main sau un organ de main, care, sub aciunea unei fore
perturbatoare armonice, are vibraii forate de translaie rectilinie de amplitudini mari,
periculoase pentru buna funcionare a mainii. Dac forele de frecare i de amortizare
sunt neglijabile, rezult c maina care produce fora perturbatoare funcioneaz, n
regimul su staionar, n apropierea rezonanei sistemului vibrant principal, constituit din
elementul component ce are vibraii forate mari i suspensia sa elastic. Pentru
amortizarea vibraiilor forate ale masei principale a sistemului vibrant considerat, se
folosete un amortizor dinamic, format dintr-un corp de mas ma , aflat n micare de
translaie rectilinie, legat de masa principal m printr-un element elastic de constant
elastic k a (fig. 3.7.). Dac amortizarea vscoas introdus de elementul elastic al
amortizorului este neglijabil, acesta se numete amortizor dinamic simplu.
Fig. 3.7.
122
Sistemul vibrant principal i amortizorul dinamic simplu formeaz, mpreun, un
sistem vibrant cu dou grade de libertate. Considernd parametrii de poziie x1 i x 2
msurai din poziia de echilibru static a sistemului, ecuaiile difereniale ale micrii sale
sunt:
mx1 + (k + k a )x1 k a x2 = F0 sin t
ma x2 k a x1 + k a x2 = 0 (3.21)
Vibraiile forate ale sistemului considerat sunt armonice, cu pulsaia lor egal cu
pulsaia a forei perturbatoare. Amplitudinile acestor vibraii forate rezult din (3.21),
avnd expresiile:
x1o =
(k ma 2 F0
a )
( )(
k + k a m 2 k a ma 2 k a2 )
k a F0
x2o =
(k + k a m )(k a ma 2 ) k a2
2
(3.22)
Folosind notaiile:
k ka F0 ma
n = , a = , xst = , = (3.23)
m ma k m
n care n este pusaia proprie a sistemului principal i a este pulsaia proprie a
amortizorului, amplitudinile (3.22) ale vibraiilor forate se pot exprima prin rapoarte
adimensionale, sub forma:
2
1
x1o
= a
(3.24)
xst 2 2
2 2
(1 + ) + 1
n a n a
x2o 1
= 2 2 2 2 (3.25)
xst
(1 + ) + 1
n a n a
123
1 k F0 F
x2o = x st = = 0 (3.27)
ka k ka
unde s-a inut seama de (3.26) i de a treia relaie (3.23). Din ultima relaie (3.27) rezult
c, n timpul funcionrii n regim staionar a mainii cu amortizorul dinamic simplu
ataat sistemului principal, valoarea momentan a forei elastice a amortizorului ce
acioneaz asupra masei principale este:
k a x2o sin t = F0 sin t (3.28)
deci aceast for echilibreaz fora perturbatoare i masa principal rmne n repaus.
Din ultima relaie (3.27) sau din (3.28) se observ c, dac F0 are o valoare mare,
pentru a nu avea deformaii x 2 o periculoase ale elementului elastic al amortizorului,
acesta trebuie s aibe constanta elastic k a de valoare mare. Pe de alt parte, pentru ca
amortizorul s fie economic, masa ma a amortizorului trebuie s fie mic pentru a ocupa
un spaiu ct mai redus i pentru economie de material. Ca urmare, deoarece a rezult
de valoare mare, folosirea amortizorului dinamic simplu este justificat numai dac
pulsaia proprie a sistemului principal i pulsaia forei perturbatoare au valori mari,
apropiate ntre ele.
Pentru proiectarea unui amortizor dinamic simplu, se adopt o valoare subunitar
pentru i din condiia de proiectare (3.26), cunoscnd k i m, se determin parametrii
k a i ma ai amortizorului. Pentru ca acesta s fie ct mai economic, este necesar ca
pentru s se adopte valori ct mai mici posibil. Dar pentru valori foarte mici, cele
dou pulsaii proprii ale sistemului vibrant din fig. 3.7., care sunt valorile pulsaiei a
forei perturbatoare pentru care numitorii din relaiile (3.24) i (3.25) se anuleaz, avnd
valorile:
2 2
p1 = n 1 + + , p2 = n 1 + + + (3.29)
2 4 2 4
rezult foarte apropiate de pulsaia proprie n a sistemului principal i apare pericolul de
rezonan, dac variaz n apropierea valorii n . Practic, pentru se adopt valori
cuprinse ntre 0,1 i 0,3, pentru valoarea medie = 0,2 rezultnd din (3.29) valorile
p1 = 0,8 n i p 2 = 1,25 n . Deoarece, pentru un sistem vibrant real, avnd modelul din
fig. 3.7., nu se pot evita complet efectele forelor de frecare intern din elementele
elastice i ale rezistenei aerului, vibraiile forate ale masei principale nu se amortizeaz
complet, n schimb pericolul de distrugere la rezonan, n special a elementului elastic al
amortizorului, care este cel mai solicitat, este mult diminuat.
Dac sistemul principal are vibraii forate de rotaie sau de torsiune, n mod
analog se poate proiecta un amortizor dinamic simplu pentru aceste vibraii de rotaie, la
care elementul elastic al amortizorului poate fi un arc spiral.
124
Aparatele mecanice folosite pentru msurarea anumitor elemente ale vibraiilor
mecanice se mpart n dou categorii principale: aparate cu punct fix i aparate cu mas
seismic.
Aparatele cu punct fix au carcasa lor fixat de un suport fix i, cu vrful unui
palpator, urmresc vibraiile de translaie rectilinie ale organului de main mobil, ale
crui vibraii se msoar. Prin intermediul unui sistem de prghii, micarea vibratorie se
transmite de la palpator la un aparat indicator al amplitudinilor vibraiilor msurate, sau la
penia unui dispozitiv de nregistrare pe hrtie a acestor vibraii. n cazul folosirii unui
dispozitiv de nregistrare, hrtia este antrenat n micare de translaie rectilinie cu viteza
constant cunoscut, cu care se determin factorul de scar pentru timpul de nregistrare,
obinndu-se diagrama de micare pentru vibraiile msurate, la o scar pentru deplasri
dat de factorul de amplificare al sistemului de prghii. Datorit ineriei palpatorului i a
sistemului de prghii, cu aceste aparate se pot msura, cu o precizie acceptabil, numai
vibraii de frecven redus. Cel mai rspndit aparat pentru msurarea vibraiilor din
aceast categorie este tastograful, care folosete un dispozitiv de nregistrare i care este
utilizat n unutile industriale pentru determinarea rapid a unor elemente ale vibraiilor,
carcasa aparatului fiind, de obicei, fixat n mini de persoane care efectueaz
msurtorile.
Aparatele cu mas sistemic pentru msurarea vibraiilor au un dispozitiv de
prindere, cu ajutorul cruia carcasa aparatului este fixat de organul de main mobil, ale
crui vibraii se msoar. Pentru msurarea vibraiilor de translaie rectilinie, un corp aflat
n micare de translaie rectilinie fa de carcasa aparatului, numit mas seismic, este
legat de aceast carcas prin intermediul unui element elastic i a unui element de
amortizare vscoas. Se formeaz, astfel, un sistem vibrant cu un singur grad de libertate,
care are vibraii forate cu amortizare vscoas, fora perturbatoare n micare relativ a
masei seismice fa de carcasa aparatului fiind de forma:
Fr (t ) = mf = mr 2 sint (3.30)
unde m este valoarea masei seismice, iar f (t ) este legea de micare a carcasei, aceeai cu
a organului de main la care se msoar vibraiile, de forma f (t ) = r sin t , dac aceste
vibraii sunt armonice.
Dac aparatul cu mas seismic este folosit n apropierea rezonanei, cnd pulsaia
forei perturbatoare, egal cu cea a vibraiei de msurat, are valoarea apropiat de pulsaia
proprie a sistemului vibrant al aparatului, cu ajutorul lui se poate msura, cu precizie
ridicat, pulsaia vibraieie sau frecvena sa, deci acesta este folosit ca frecventmetru. n
acest caz, masa seismic este fixat la un capt al unei lamele elastice, care constituie
elementul elastic pentru vibraiile sale de ncovoiere, cellalt capt al lamelei fiind fixat
de carcasa aparatului. Deoarece se iau msuri, ca pentru un astfel de frecventmetru,
c
coeficientul de amortizare critic ccr s fie mare i raportul s fie foarte mic,
ccr
diagrama sa de rezonan are o form foarte ascuit, cu variaii foarte mari de
amplitudine a vibraiei forate n jurul rezonanei, pentru care raportul este foarte
n
apropiat de 1. Frecventmetrele din aceast categorie, n funcie de destinaia lor, se
construiesc n dou variante constructive:
125
a) Frecventmetre cu lamel simpl, la care se poate regla pulsaia proprie a
sistemului vibrant al aparatului pn se ajunge la rezonan, prin modificarea
lungimii lamelei elastice ntre masa seismic i punctul de fixare la carcasa
aparatului;
b) Frecventmetre cu lamele multiple, la care de aceeai carcas a aparatului sunt
fixate mai multe sisteme vibrante formate din cte o mas seismic i o lamel
elastic, avnd pulsaii proprii apropiate ca valoare i determinate cu mare
precizie ntr-un domeniu restrns.
Frecventmetrele cu lamele multiple se folosesc, de exemplu, pentru msurarea cu precizie
ridicat a frecvenei curentului electric n centrale electrice sau n uniti industriale.
Dac pulsaia proprie n a unui aparat cu mas seismic are o valoare foarte
mic, raportul este foarte mare i amplitudinile vibraiilor forate ale masei seismice,
n
n micarea sa relativ fa de carcasa aparatului, tind s fie egale cu amplitudinile
vibraiilor carcasei. n acest caz, aparatul seismic funcioneaz ca vibrometru, sau ca
vibrograf, dac aceste vibraii sunt nregistrate cu un dispozitiv mecanic de nregistrare
sau cu un nregistrator de alt construcie. Astfel de aparate se folosesc pentru
nregistrarea vibraiilor scoarei terestre, a seismelor, n centrele de cercetri
seismologice, purtnd denumirea de seismografe. Seismografele au valoarea masei
seismice foarte mare, peste o ton, astfel nct rezult o valoare foarte mic a pulsaiei lor
proprii n , frecvena lor proprie fiind n jur de 0,1 Hz.
Dac pulsaia proprie n a unui aparat cu mas seismic are o valoare foarte
mare, raportul este mult mai mic dect unitatea. Presupunnd c vibraia de msurat
n
c
este armonic, cu pulsaia i amplitudinea r, innd seama c raportul este
ccr
2
2 c
subunitar, astfel nct i termenul adimensional se poate neglija fa de unitate,
c cr n
amplitudinea y 0 a vibraiei forate a masei seismice, n micarea sa relativ fa de
carcasa aparatului, se poate exprima, cu o bun aproximaie, sub forma:
2
y 0 = r
1
(
= 2 r 2 ) (3.31)
n n
1
unde r 2 este amplitudinea acceleraiei vibraiei de msurat, iar este o constant a
n2
aparatului. Rezult c, n acest caz, aparatul cu mas seismic funcioneaz ca
accelerometru, sau ca accelerograf, dac vibraiile forate ale masei seismice sunt
nregistrate. Cu un accelerograf din aceast categorie se pot msura, cu o precizie
ridicat, acceleraii ale vibraiilor avnd frecvene relativ mici, pn la rapoarte
126
= = 0,25 . Domeniul de msur al acestor aparate poate fi extins pn la rapoarte
n n
= = 0,75 , dac este ndeplinit condiia:
n n
c
0,5 < < 0,7 (3.32)
ccr
pe baza observaiei c poriunile din diagramele de rezonan pn la = 0,75 , pentru
n
care este ndeplinit condiia (3.32), sunt foarte apropiate de diagrama corespunztoare a
parabolei de ecuaie (3.31), caracteristic pentru un accelerograf din aceast categorie.
Pentru a nu influena vibraiile organului de main mobil ale crui vibraii se
msoar, toate aceste aparate cu mas seismic trebuie s aibe masa lor total mult mai
mic dect masa acestui organ de main. Aceast condiie poate fi ndeplinit mai uor
n cazul accelerometrelor.
Aparatele cu mas seismic se pot construi i pentru msurarea vibraiilor de
rotaie, de exemplu ale unui volant dintr-o main. Pentru aceasta, masa seismic are
micare de rotaie fa de carcasa aparatului, fiind legat de aceasta printr-un arc spiral.
S-au construit i aparate mecanice universale pentru msurarea vibraiilor, care pot s
funcioneze att ca aparate cu punct fix, ct i ca aparate cu mas seismic, i care pot fi
utilizate att pentru msurarea vibraiilor de translaie rectilinie, ct i pentru a celor de
rotaie. Un astfel de aparat este aparatul universal Geiger pentru msurarea vibraiilor.
127
electric este constantanul sau manganinul, care au un coeficient de dilataie termic
liniar foarte mic. Pentru msurarea vibraiilor, timbrul tensometric se lipete, de
asemenea cu adezivi speciali, pe elementul elastic al sistemului vibrant, la care se
msoar vibraiile, astfel nct, n timpul micrii sistemului, deformaiile elementului
elastic i a timbrului tensometric lipit pe el s produc variaii ale lungimii l a timbrului
tensometric, care se transform n variaii ale rezistenei sale electrice R n circuitul
electric n care este conectat la aparatul de msur. Considernd aria S a seciunii
transversale i rezistivitatea a conductorului electric al timbrului tensometric constante,
rezistena electric i variaia sa sunt date de relaiile cunoscute:
l l
R= , R = (3.33)
S S
Deoarece, aria S a seciunii transversale a conductorului electric este foarte mic
i lungimea sa l este relativ mare, din prima relaie (3.33) rezult pentru R valori mari, de
ordinul zecilor sau sutelor de ohmi, dar, deoarece variaiile l ale lungimii sale sunt
foarte mici, de ordinul zecimilor sau al sutimilor de milimetrii, din a doua relaie (3.33)
rezult pentru R valori mici, de ordinul zecimilor, al sutimilor i chiar a miimilor de
ohmi. Pentru msurarea vibraiilor, este necesar s se msoare, cu aparatul electric de
msur, aceste variaii mici de rezisten electric, proporionale cu deformaiile elastice
ale elementului elastic al sistemului vibrant, care, la rndul lor, sunt proporionale cu
deplasarea vibratorie a masei sistemului vibrant sau cu variaia oscilatorie a forei sale
elastice.
Un traductor capacitiv este constituit dintr-un condensator electric plan, la care
dielectricul este aerul dintre cele dou plci conductoare ale sale, i care are una din plci
mobil, legat rigid de organul de main ale crui vibraii se msoar. Dac vibraiile
sistemului vibrant considerat sunt de translaie rectilinie, n urma micrii de translaie
rectilinie a plcii mobile a condensatorului se produc variaii ale distanei d dintre cele
dou plci, rezultnd variaii ale capacitii sale electrice C. Dac vibraiile acestui sistem
vibrant sunt de rotaie, traductorul capacitiv este constituit dintr-un condensator electric
plan rotativ i, n urma micrii de rotaie a plcii mobile, se produc variaii ale ariei S a
suprafeelor plane suprapuse ale celor dou plci, rezultnd, de asemenea, variaii ale
capacitii sale electrice C. Cunoscnd permeabilitatea electric 0 a aerului, capacitatea
electric a unui condensator plan i variaiile sale n cele dou cazuri prezentate anterior
sunt date de relaiile cunoscute:
S S S
C = 0 , C = 0 2 d , C = 0 (3.34)
d d d
astfel nct, pentru msurarea vibraiilor cu un astfel de traductor capacitiv, este necesar
s se msoare aceste variaii mici ale capacitii sale electrice.
Un traductor inductiv este constituit dintr-o bobin electric, conectat la circuitul
electric al aparatului de msur, n interiorul creia se poate mica un capt al unui miez
de fier, care are cellalt capt fixat rigid de organul de main mobil, ale crui vibraii se
msoar. Inductana L a bobinei depinde de lungimea l a miezului de fier aflat n
interiorul su, astfel nct la variaii l ale acestei lungimi, le corespund variaii L,
proporionale cu l, ale inductanei bobinei. Ca urmare, pentru a se msura vibraiile unui
sistem cu ajutorul unui astfel de traductor inductiv, este necesar s se msoare aceste
variaii mici ale inductanei bobinei sale.
128
Pentru msurarea turaiei sau a frecvenei de rotaie a unui volant, aflat n micare
de rotaie uniform, se utilizeaz n mod frecvent un traductor inductiv fr contact,
constituit dintr-o bobin electric cu miez de fier solidar cu bobina. Acest traductor
inductiv fr contact este fixat ntr-un suport fix, astfel nct un tift de oel fixat de
volant s treac prin dreptul lui n timpul micrii de rotaie a volantului, iar n intervalul
scurt de timp, n care tiftul se afl n dreptul traductorului, apare o variaie brusc a
inductanei bobinei sale.
Pentru msurarea unor variaii mici de rezisten electric R, de capacitate
electric C, sau de inductan L, se folosete un aparat electric de msur numit punte
de msur sau punte tensometric. Partea principal a unei puni de msur este
constituit de o punte Wheatstone, alimentat dup una din diagonale sale, n curent
electric alternativ, care are frecvena = mult mai mare dect toate frecvenele
2
vibraiilor mecanice de msurat (fig. 3.8.).
Fig. 3.8.
Tensiunea electric de alimentare U a punii este armonic, avnd aceeai frecven i
amplitudinea U m constant cunoscut. Traductorul principal folosit pentru msurarea
vibraiilor este conectat ntr-unul din braele punii, avnd impedana Z T egal cu
1
rezistena electric R a traductorului rezistiv, cu reactana capacitiv X C = a
C
traductorului capacitiv, sau cu reactana inductiv X L = L , a traductorului inductiv. n
braul opus al punii se conecteaz un element electric cu impedana Z 2 constant
cunoscut. ntr-unul din braele alturate ale punii se conecteaz un alt traductor, numit
traductor compensator de acelai tip cu cel principal, fixat, n aceleai condiii de mediu
ambiant cu cel principal, ntr-un suport fix. Impedana sa Z C este egal, n aceleai
condiii de mediu ambiant, cu cea a traductorului principal aflat n repaus, traductorul
compensator fiind folosit pentru compensarea, n timpul efecturii msurtorilor, a
variaiei unor parametrii de mediu ca temperatura, umiditate, etc., care ar putea s
afecteze precizia msurtorilor. n cellalt bra alturat al punii se conecteaz elemente
electrice reglabile, astfel nct, pentru impedana lor echivalent Z 1 , s se poat modifica
continuu i n trepte, ntre anumite limite, att rezistena lor electric, ct i reactana lor
capacitiv. Dup cealalt diagonal a punii, se msoar tensiunea sa electric de ieire
U e , care are valoarea momentan exprimat de:
(Z T Z 2 Z C Z1 )U
Ue = (3.35)
(Z T + Z C )(Z1 + Z 2 )
129
nainte de efectuarea msurtorilor, dup conectarea traductorului principal i a
celui compensator n circuitul elecric al punii, conform schemei din fig. 3.8., se
efectueaz echilibrarea punii, adic se regleaz impedana Z 1 pn cnd tensiunea de
ieire U e devine nul. innd seama de relaia (3.35), condiia de echilibrare a punii
este:
Z T Z 2 = Z C Z1 (3.36)
n timpul efecturii msurtorilor, impedana Z T a traductorilor principali are
variaii Z T n intervale mici de timp, celelalte impedane din circuitul electric al punii
rmnnd, practic, constante. Deoarece Z T << Z T i innd seama de condiia (3.36)
de echilibrare a punii, valoarea momentan a tensiunii electrice de ieire a punii, dat de
(3.35), devine:
Z1Z 2 Z T
Ue = U (3.37)
(Z 1 + Z 2 ) Z T
2
Ue
ceea ce arat c semnalul electric de la ieirea punii, dat de raportul este
Um
proporional cu produsul mrimilor variabile n timp Z T i U .
Avnd n vedere c frecvena , numit frecvena purttoare, a tensiunii electrice
U
U de alimentare a punii, raportul fiind numit semnal purttor, este mult mai mare
Um
Z
dect frecvenele de variaie n timp a impedanei Z T , raportul T , fiind numit
ZT
semnal modulator, din (3.37) rezult c acest semnal de ieire al punii este o tensiune
electric modulat n amplitudine de semnalul modulator, raportat la amplitudinea U m a
tensiunii electrice de alimentare. Pentru efectuarea msurtorilor, deoarece Z T este
proporional cu vibraia de msurat, din semnalul de ieire al punii trebuie s fie extras
semnalul modulator, deci trebuie s fie ndeprtat semnalul purttor prin filtrarea
frecvenei purttoare, operaie care se numete demodulare. De asemenea, deoarece
semnalul modulator este foarte mic, deci i semnalul de ieire al punii este foarte mic,
nainte de demodulare tensiunea de ieire a punii trebuie s fie amplificat. Aceste
operaii se efectueaz pe cale electric, cu ajutorul altor circuite electrice i electronice
ale punii de msur.
Traductorii activi sau generatori transform variaia energiei cinetice sau
poteniale a unui sistem vibrant n variaia energiei electrice a unui circuit electric, deci,
oricare din acetia, furnizeaz o tensiune electromotoare n circuitul electric la care este
conectat n aparatul electric de msur.
Pentru msurarea vibraiilor de translaie rectilinie ale unui corp dintr-un sistem
mecanic vibrant, cel mai frecvent se folosete ca traductor activ un traductor
piezoelectric. Funcionarea lui se bazeaz pe efectul piezoelectric al unei plci de
dimensiuni mici din cuar, din titanat de bariu sau din alte materiale piezoelectrice.
Efectul piezoelectric const n faptul c, dac, pe dou fee opuse ale unei plcue din
material piezoelectric, acioneaz dou fore de compresiune egale i de sens contrar, pe
130
cele dou fee ale plcuei apar sarcini electrice de semn contrar, care determin o
diferen de potenial electric i genereaz o tensiune electromotoare ntr-un circuit
electric. Dac cele dou fee de compresiune sunt variabile n timp, aceast diferen de
potenial electric sau tensiunea electromotoare corespunztoare urmresc variaia n timp
a forelor de compresiune, ntre valorile momentane ale acestor mrimi existnd o relaie
de proporionalitate, expprimat pe baza constantei piezoelectrice a materialului
piezoelectric al plcuei.
n fig. 3.9. este reprezentat schema de principiu a unui traductor piezoelectric.
Fig. 3.9.
Masa seismic m este legat de carcasa 4 a traductorului prin intermediul unor elemente
elastice 1 i de amortizare 2. Elementul elastic are rolul i de a pretensiona plcile din
material piezoelectric 5 ntre masa seismic i suportul 7 al traductorului, prin
intermediul plcilor electroizolatoare 3 i al plcuelor metalice conductoare 6, astfel
nct, tot timpul funcionrii traductorului, plcile din material piezoelectric s fie
solicitate mecanic la compresiune. Suportul 7 al traductorului are un dispozitiv de fixare
pe organul de main mobil, ale crui vibraii de translaie rectilinie se msoar, de obicei
cu magnet permanent sau urub. Valoarea masei seismice m este mic, constanta elastic
a elementului elastic este mare, iar coeficientul de amortizare vscoas verific relaiile
(3.32), astfel nct, pe baza relaiilor (3.31), rezult c deplasarea relativ y a masei
seismice fa de carcasa sau fa de suportul traductorului este proporional cu
acceleraia vibraiei de msurat. Deoarece, diferena de potenial ntre bornele A i B ale
traductorului, sau tensiunea electromotoare corespunztoare din circuitul electric de
msur, este proporional cu variaia forelor de compresiune ale plcilor din material
piezoelectric, iar aceast variaie, la rndul ei, este proporional cu deplasarea relativ y
a masei seismice, deci cu acceleraia vibraiei de msurat, mai rezult c un astfel de
traductor piezoelectric funcioneaz ca un accelerometru. Pentru msurarea vibraiilor
mecanice, aceast tensiune electromotoare, de valori momentane foarte mici, trebuie s
fie amplificat, iar semnalul electric furnizat de traductor, care este raportul dintre aceast
tensiune electromotoare i o tensiune electric de referin, trebuie s fie integrat de dou
ori n timp. Aceste operaii se realizeaz de alte circuite electrice ale aparatului de
msurat.
Pentru msurarea vibraiilor de rotaie ale unui volant dintr-un sistem mecanic
vibrant, cel mai frecvent se folosete ca traductor activ un traductor electrodinamic.
Acesta funcioneaz pe principiul aparatelor cu punct fix, fiind un generator electric cu
statorul fix i cu rotorul legat printr-o transmisie mecanic, de volant. Deoarece tensiunea
electromotoare indus este proporional cu viteza unghiular a vibraiilor de rotaie i
aceasra are valori momentane suficient de mari pentru a putea fi msurate fr
131
amplificare, aparatul electric de msur trebuie s realizeze numai integrarea odat n
timp a semnalului electric furnizat de acest traductor electrodinamic.
Un alt aparat electric de msur, folosit frecvent pentru msurarea unor elemente
ale vibraiilor mecanice de translaie rectilinie sau de rotaie, avnd principiul de
funcionare diferit de al aparatelor electrice de msur prezentate anterior, este
stroboscopul. Funcionarea acestui aparat se bazeaz pe efectul stroboscopic al unei
succesiuni periodice de impulsuri luminoase, de durat foarte mic i cu frecvena de
repetiie reglabil duficient de mare, asupra ochiului omenesc. Folosind aceast
succesiune de impulsuri luminoase, generate de lampa stroboscopic a aparatului, pentru
iluminarea unui reper practicat pe organul de main care are vibraii armonice i reglnd
frecvena de repetiie a impulsurilor, de la generatorul interior al aparatului, pn cnd
aceasta devine egal cu frecvena vibraiilor, ochiul omenesc vede acest reper numai cnd
este iluminat, n aceeai poziie fa de un sistem de referin fix, deci imaginea reperului
mobil este "ngheat". n acest mod, msurnd frecvena generatorului interior al
stroboscopului, se poate msura frecvena unor vibraii mecanice armonice sau periodice.
Dac frecvena de repetiie a impulsurilor luminoase difer foarte puin de cea a
vibraiilor reperului considerat, ochiul omenesc vede acest reper deplasndu-se foarte lent
ntre cele dou poziii extreme ale micrii sale vibratorii, astfel nct, cu ajutorul
stroboscopului, se poate msura i amplitudinea unor vibraii armonice. Dac
amplitudinea vibraiei se msurat este mic, sub 1 mm, pe lng stroboscop se folosete
un dispozitiv optic de mrire a imaginilor vizuale (un microscop), prevzut cu un ocular
cu reticul, avnd scala gradat n micrometrii.
132
studiului teoretic, se mai numesc mrimi de ieire ale modelului mecanic considerat sau
ale structurii mecanice corespunztoare. Dac se cunosc aceste mrimi de ieire i
parametrii dinamici ai unei structuri mecanice, pe baza modelului su mecanic i a
ecuaiilor de micare corespunztoare se pot determina mrimile sale de ieire. De
asemenea, dac se cunosc mrimile de intrare i de ieire ale modelului unui sistem
mecanic vibrant, precum i o parte din parametrii si dinamici (de exemplu elementele
matricii de inerie, care se pot determina uor experimental sau prin calcule), se pot
evalua, cu un anumit grad de aproximaie, ceilali parametrii dinamici ai sistemului, pe
baza studiului teoretic efectuat. Aceast ultim problem se mai numete identificarea
unui sistem mecanic vibrant.
n fazele de proiectare, execuie i omologare ale unui nou prototip, scopul
oricror msurtori de vibraii este determinarea experimental a mrimilor de intrare, de
ieire i/sau a parametrilor dinamici pentru o structur mecanic real, dup care se
compar mrimile determinate experimental cu cele rezultate din studiul teoretic pe baza
modelului mecanic corespunztor. Dac, n urma acestor comparaii, ntre mrimile
calculate sau evaluate iniial n cadrul studiului teoretic i cele determinate experimental
se obin diferene mari, rezult c modelul mecanic folosit pentru studiul teoretic este
necorespunztor i acesta trebuie s fie modificat, pn cnd aceste diferene ajung mici,
situate ntre anumite limite admisibile. Pentru a se putea evalua structura modelului
mecanic al unui sistem vibrant real, este necesar ca semnalele de ieire de la aparatele
folosite pentru efectuarea msurtorilor, care, n general, sunt proporionale cu valorile
momentane ale mrimilor de ieire ale sistemului vibrant, s fie analizate i prelucrate
modal, astfel nct s se determine mrimile caracteristice ale modelului mecanic,
corespunztoare modurilor sale naturale de vibraie, i anume pulsaii proprii, vectori
proprii i parametrii dinamici modali. De asemenea, deoarece, n general, vibraiile unui
sistem mecanic real cu caracter aleator, datorit neliniaritilor i jocurilor din sistem,
precum i datorit caracterului aleator al forelor perturbatoare, este necesar ca aceste
semnale de ieire de la aparatele de msurat vibraii s fie analizate i prelucrate statistic.
Folosind aparate electrice de msurat vibraiile, cu traductori activi sau pasivi, analiza i
prelucrarea semnalelor se poate realiza pe cale electric, cu ajutorul unor aparate electrice
i electronice pentru prelucrarea semnalelor. Astfel, pentru analiza modal a semnalelor,
un aparat electric de prelucrare a semnalelor frecvent utilizat este analizorul spectral, care
conine mai multe filtre electrice de band de frecvene foarte ngust, furniznd spectrul
de frecvene al semnalului. Pentru analiza statistic a semnalelor se folosesc frecvent
corelatoarele, care furnizeaz funcia de autocorelaie a unui semnal sau funcia de
intercorelaie a dou semnale. n prezent, cu ajutorul calculatoarelor electronice, se poate
efectua o analiz complex a semnalelor, prin prelucrarea lor numeric. Pentru aceasta,
semnalele de la ieirea aparatelor electrice de msurat vibraii se nregistreaz pe band
magnetic, iar apoi, prin intermediul unui convector analog numeric, sunt introduse ca
date n memoria operativ a calculatorului.
n timpul exploatrii unei maini, a unui agragat, sau a unui utilaj dintr-o unitate
industrial, periodic se efectueaz msurtori ale unor mrimi de ieire ale sistemului
vibrant corespunztor, numite msurtori de nivel al vibraiilor, care se compar cu
valorile admisibile standardizate. Aceste msurtori de nivel al vibraiilor dau indicaii
pentru evaluarea gradului de uzur al unor organe de main i furnizeaz elemente
cantitative, care se pot compara cu normele pentru valori admisibile, din punctul de
133
vedere al confortului omului, al bunei funcionri a utilajului, sau al siguranei privind
rezistena la oboseal a unor ogane de main. n general, msurtorile de nivel al
vibraiilor se efectueaz att n regimurile staionare de funcionare ale utilajului, ct i n
unele regimuri tranzitorii.
n cazul unor maini sau utilaje complexe, mrimile de intrare ale sistemului
vibrant corespunztor sunt mai greu de msurat. Dac acest lucru este posibil, pentru
msurarea forelor sau a momentelor perturbatoare se folosesc traductori de for,
respectiv traductori de moment de for, care se realizeaz, de obicei, cu timbre
tensometrice.
Pentru identificarea unui sistem mecanic vibrant, care se poate reduce la un model
mecanic cu un singur grad de libertate, se poate folosi diagrama legii de micare,
nregistrat pe hrtie, pentru vibraiile libere ale sistemului. Din aceast diagram, care
este o vibraie amortizat, cunoscnd vitezele u [mm/s] de deplasare a hrtiei n timpul
nregistrrii i msurnd, dup axa timpului, distana n [mm], corespunztoare pentru n
oscilaii complete, se poate determina pseudoperioada T a micrii. De asemenea,
msurnd, dup cealalt ax de coordonate, distanele xi [mm] (i = 1,, n + 1) de la axa
timpului pn la punctele de maxim sau de minim din diagrama legii de micare, se poate
determina decrementul logaritmic . Aceste mrimi determinate experimental au valorile:
n 1 x1
T= [s], = ln (3.38)
nu n xn+1
Deoarece masa m [kg], sau momentul de inerie axial J [kgm2], fa de axa de rotaie,
pentru modelul mecanic considerat, se poate determina uor, experimental sau prin
calcule, cu valorile date de (3.38) se pot determina ceilali parametrii dinamici ai
sistemului, care sunt:
[Ns/m], k = 2 (4 2 + 2 )
m
c = 2m [N/m] (3.39)
T T
dac modelul mecanic este de translaie, respectiv:
[Nm/s], K = 2 (4 2 + 2 )
J
C = 2J [Nm] (3.40)
T T
dac modelul mecanic este de rotaie.
n cazul n care, din a doua relaie (3.38), pentru decrementul logaritmic se obine
c
o valoare foarte mic, astfel nct < 0,25 pentru care < 0,04 , rezult c amortizarea
ccr
vscoas a sistemului este foarte mic i pseudopulsaia vibraiei amortizate este foarte
apropiat de pulsaia proprie a sistemului fr amortizare. n acest caz, cu o bun
aproximaie, decrementul logaritmic al vibraiei amortizate se poate calcula cu relaiile:
x x x x x x
= 1 2 = 2 3 = = n n+1 (3.41)
x1 x2 xn
n mod analog, se poate efectua identificarea unui sistem mecanic vibrant cu un
singur grad de libertate, dac amortizarea sistemului este dat de fora de frecare uscat,
avnd valoarea constant R [N], n intervalul de timp dintre dou momente consecutive n
care se anuleaz viteza, considernd modelul mecanic al sistemului de translaie. n acest
134
caz, cu prima relaie (3.38), se determin perioada T a vibraiilor libere i neamortizate
ale sistemului, cu ajutorul creia rezult:
2 4 2 m
n = [s-1], k= 2 [N/m] (3.42)
T T
unde s-a presupus valoarea masei m [kg] a sistemului cunoscut.
De asemenea, tiind c valoarea absolut a diferenei dintre dou valori succesive de
4R
maxim sau de minim, din diagrama legii de micare, este egal cu , valoarea forei de
k
frecare rezult:
103 k 103 2 m
R= xi xi +1 = xi xi +1 (3.43)
4 T2
n care s-a inut seama de a doua relaie (3.42). Dac x1 x2 << x1 i raportul
x1 x2
adimensional este mai mic dect 0,25 , amortizarea uscat a sistemului se poate
x1
echivala cu o amortizare vscoas foarte mic, decrementul logaritmic corespunztor
fiind calculat cu prima relaie (3.41). Din relaiile (3.41) i (3.43) rezult c, ntr-o
pseuduperioad T a micrii, cuprins ntre momentele t i , n care legea de micare are
elongaia maxim sau minim xi , i t i +1 , n care aceasta are valoarea extrem de acelai
fel xi +1 , amortizarea uscat a sistemului se poate echivala cu o amortizare vscoas foarte
xi xi+1
mic, atta timp ct decrementul logaritmic corespunztor i = este mai mic
xi
dect 0,25.
n cazul unei structuri mecanice complexe pentru identificarea unui sistem
mecanic vibrant echivalent, cu un numr finit de grade de libertate, este necesar s se
msoare vibraiile forate ale sistemului, n anumite puncte corespunztoare ale structurii,
sub aciunea unei fore perturbatoare armonice cunoscute, avnd amplitudinea i pulsaia
reglabile. Fora perturbatoare este aplicat ntr-un punct ales convenabil al structurii,
astfel nct s se poat excita toate modurile de vibraie ale sistemului mecanic vibrant
echivalent. n general, pentru obinerea unei fore perturbatoare armonice cu amplitudinea
i frecvena reglabile ntre anumite limite, se folosete un vibrator electrodinamic,
alimentat cu o tensiune electric alternativ de la un generator de frecven variabil, prin
intermediul unui amplificator de putere. Deoarece puterea unui astfel de vibrator
electrodinamic este limitat, avnd n general, o valoare constant cunoscut pe ntregul
domeniu de frecvene pentru care se efectueaz msurtorile, amplitudinea vibraiei
perturbatoare depinde att de frecvena sa, ct i de amplitudinea vibraiei forate a
punctului su de aplicaie. Ca urmare, este necesar ca fora perturbatoare s fie aplicat
asupra structurii prin intermediul unui traductor de for, pentru a msura amplitudinea
sa, iar unul din punctele de msur ale mrimilor de ieire ale sistemului vibrant trebuie
s fie punctul su de aplicaie, pentru a msura amplitudinea vibraiei acestuia. n acest
fel, dac sistemul mecanic vibrant echivalent are n grade de libertate, pentru o anumit
frecven a forei perturbatoare se efectueaz un set de msurtori prin cele n+1 canale de
msur, unul pentru mrimea de intrare i n pentru mrimile de ieire ale sistemului
vibrant. n continuare, se efectueaz ct mai multe seturi de msurtori pentru ct mai
135
multe valori ale frecvenei forei perturbatoare din domeniul de frecvene pentru care se
efectueaz msurtorile, corespunztor domeniului n care se apreciaz c se afl toate
pulsaiile proprii ale sistemului mecanic vibrant echivalent. Determinarea amplitudinilor
vibraiilor forate ale structurii mecanice n funcie de frecven sau pulsaia forei
perturbatoare armonice se numete determinarea rspunsului n frecven al sistemului
vibrant echivalent. Identificarea acestui sistem mecanic vibrant se efectueaz pe baza
analizei modale a rspunsului su n frecven, respectiv a semnalelor de ieire de la
aparatele electrice de msur folosite, corespunztoare tuturor seturilor de msurtori, iar
pentru aceasta, datorit volumului mare de msurtori, prelucrarea semnalelor trebuie s
se fac numeric cu ajutorul mijloacelor de calcul electronic.
136
aceasta, dac sistemul mecanic are un numr finit de grade de libertate, iar toate legturile
exterioare sunt olonome, se calculeaz forele generalizate perturbatoare, energia cinetic
a sistemului, energia sa potenial, precum i funcia sa de disipare a energiei, innd
seama de caracterisiticile elastice reale, neliniare, ale elementelor elastice, de amortizrile
structurale, de forele de frecare i de rezisten a mediului. Cu aceste mrimi calculate,
ecuaiile difereniale ale micrii sistemului rezult neliniare, exprimndu-se sub form
matriceal:
[B ]{q} + [C ]{q} + [D ]{q} = {Q}
(4.1)
n care {q} este matricea coloan a coordonatelor generalizate, {Q} este matricea coloan
a forelor generalizate perturbatoare, [B] este matricea de inerie, [C ] este matricea de
amortizare, iar [D] este matricea de rigiditate. Pentru sistemul neliniar considerat,
elementele matricei de inerie pot s depind de coordonatele generalizate, iar elementele
matricelor [C ] i [D] depind, n general, de timp, de coordonatele generalizate i de
vitezele generalizate.
n cele ce urmeaz, n acest capitol se va pune accent pe studiul vibraiilor
neliniare ale unui sistem cu un singur grad de libertate. Metodele de studiu, precum i
unele rezultate ale studiului vibraiilor neliniare pentru aceste sisteme, se pot extrapola n
cazul sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate.
Clasificarea vibraiilor neliniare ale unui sistem mecanic cu un singur grad de
libertate se face dup forma ecuaiei difereniale a micrii. Considernd un astfel de
sistem neliniar, care are, n general, mas constant, dac se reduce la un model mecanic
de translaie, sau momentul de inerie axial constant, dac se reduce la un model de
rotaie, ecuaia sa de micare i toate mrimile energetice se exprim prin mrimi
specifice, raportate la mas, respectiv la momentul de inerie axial fa de axa de rotaie.
137
b) Vibraii forate neliniare, pentru care ecuaia specific de micare este de
forma:
q + f (t , q, q ) = P(t ) (4.6)
n care P (t ) este fora generalizat perturbatoare specific, cu dimensiune de acceleraie
generalizat, fiind armonic sau periodic n timp. n unele cazuri, ecuaia (4.6) se
exprim sub o alt form, prin explicarea termenilor liniari, i anume:
q + 2 0 q + 02 q + f1 (t , q, q ) = P(t ) (4.7)
n care toi termenii neliniari sunt cuprini n funcia f 1 . Dac parametrul constant
are o valoare mic, se spune c sistemul mecanic corespunztor este slab neliniar, iar
se numete parametru mic. Dac q nu apare explicit n membrul stng al ecuaiei (4.7),
nici n funcia f 1 , se spune c sistemul mecanic corespunztor are vibraii forate
neamortizate neliniare.
e) Vibraiile parametrice ale unui sistem mecanic sunt liniare, dar coeficienii
din ecuaiile difereniale ale micrii sale, deci parametrii dinamici ai sistemului, sunt
variabili n timp, avnd, n general, o variaie periodic cu aceeai perioad. n cele mai
frecvente cazuri ntlnite n aplicaii, ecuaia specific de micare a unui sistem mecanic
cu un singur grad de libertate, care are vibraii parametrice, se exprim sub forma
general:
q + 2Q (t )q + P(t )q = 0
(4.9)
138
ntotdeauna, cu ajutorul unei transformri de variabil, ecuaia (4.9) se poate
aduce la forma:
q + P (t )q = 0 (4.10)
numit ecuaia lui Hill. Pentru a produce variaia periodic n timp a parametrilor
dinamici P i Q din ecuaia general (4.9), este necesar ca, din exterior, s se introduc
energie mecanic n sistem, printr-o for aplicat printr-o legtur rigid, aceasta
constituind aa numita excitaie parametric.
139
Planul fazelor asociat unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate este
planul de coordonate carteziene Oxy, n care coordonatele unui punct curent, numit punct
reprezentativ al micrii sistemului, sunt:
q
x = q, y= (4.11)
0
unde 0 este o constant pozitiv aleas convenabil, avnd dimensiune de pulsaie. n
timpul micrii sistemului mecanic, punctul reprezentativ al micrii sale descrie n
planul fazelor o curb plan, numit traiectorie de faz. Viteza V = xi + yj a punctului
reprezentativ, care este tangent la traiectoria de faz, avnd direcia dat de coeficientul
unghiular al tangentei dy dx , determin sensul n care aceasta parcurge traiectoria de
faz, n timpul micrii sistemului.
Deoarece Vx = x = q = 0 y , rezult c n semiplanul superior al planului fazelor,
n care y > 0 , punctul reprezentativ parcurge traiectoria de faz ntotdeauna de la stnga
spre dreapta, n sensul pozitiv al axei Ox, iar n semiplanul inferior, n care y < 0 , acesta
se deplaseaz de la dreapa spre stnga, n sensul negativ al axei Ox. De asemenea,
deoarece dy dx = Vy Vx = q 0 y i pentru y = q = 0 se obine dy dx = , dac
2
140
ordinare, cu excepia punctelor de pe axa Ox, numite puncte singulare, pentru care se
anuleaz att numitorul, ct i numrtorul din membrul drept al ecuaiei (4.13). Ca
urmare, un punct singular din planul fazelor are coordonatele x i y ce verific
condiiile:
y = 0 , (
f x ,0 = 0) (4.15)
deci poziia corespunztoare q = x este o poziie de echilibru static a sistemului
considerat. ntr-adevr, dac o traiectorie de faz trece prin acest punct singular, n
momentul de timp n care punctul reprezentativ atinge punctul singular, viteza
generalizat q = 0 y a sistemului este nul, iar acceleraia sa generalizat
( )
q = f x ,0 rezult, de asemenea, nul.
n conformitate cu teorema lui Cauchy, printr-un punct ordinar trece o singur
traiectorie de faz. Rezult c traiectoriile de faz nu se pot intersecta n puncte ordinare,
existnd posibilitatea ca ele s se intersecteze n puncte singulare din planul fazelor, n
care coeficientul unghiular al tangentei este nedeterminat.
Dac, pe o traiectorie de faz ce trece printr-un punct singular, sensul de deplasare
a punctului reprezentativ este spre punctul singular, rezult c poziia de echilibru static
corespunztoare a sistemului, atins cnd punctul reprezentativ al micrii ajunge n
punctul singular, este stabil; n caz contrar, aceasta este instabil. Dac, n jurul unui
punct singular, o traiectorie de faz intersecteaz de foarte multe ori axa Ox n puncte
ordinare, situate, succesiv, de o parte i de cealalt parte fa de punctul singular, rezult
c micarea sistemului este vibratorie, dar neperiodic, iar stabilitatea acestei micri se
apreciaz dup cum sensul de micare al punctului reprezentativ pe traiectoria de faz
determin o apropiere sau o ndeprtare a acestuia de punctul singular. Dac fiecare din
traiectoriile de faz din jurul unui punct singular intersecteaz cel mult o dat axa Ox
ntr-un punct ordinar, micrile corespunztoare ale sistemului sunt nevibratorii, toate
fiind stabile, dac punctul reprezentativ se apropie de punctul singular pe oricare din
traiectoriile de faz, i instabile n sens contrar. Pentru ca un sistem mecanic, neliniar, cu
un singur grad de libertate, s aibe micarea dat de o vibraie periodic, n acest caz
micarea fiind i stabil, este necesar ca toate traiectoriile de faz din jurul punctului
singular s fie curbe nchise, fiecare dintre ele intersectnd axa Ox n dou puncte
ordinare, situate de o parte i de cealalt parte fa de punctul singular. n cazul vibraiilor
neliniare libere ale acestor sisteme, se mai poate ntlni situaia n care traiectoriile de
faz din jurul unui punct singular, de forma unor spirale, se apropie asimptotic de o curb
nchis din planul fazelor, numit ciclu limit stabil. Astfel de situaii se ntlnesc
frecvent la sistemele cu caracteristica de amortizare neliniar, ciclul limit stabil sau
semistabil (la care traiectoriile de faz se apropie de ciclul limit numai din interiorul su
sau numai din exteriorul su) determinnd apariia autovibraiilor.
141
n acest paragraf se prezint forma traiectoriilor de faz din jurul punctului
singular pentru un sistem mecanic liniar cu un singur grad de libertate, avnd vibraii
libere, deoarece traiectorii de faz de form foarte apropiat se regsesc n jurul punctelor
singulare, n cazul vibraiilor libere ale unor sisteme mecanice neliniare. Aceast
observaie rezult i din faptul c micile oscilaii ale unui sistem mecanic neliniar, n jurul
unei poziii de echilibru static, se poate studia, cu o bun aproximaie, pe baza unui model
mecanic liniar.
Un sistem mecanic liniar cu un singur grad de libertate are o singur poziie de
echilibru static, pentru care q = 0 , deci, n planul fazelor i corespunde un singur punct
singular, avnd coordonatele x = y = 0 . Pentru reprezentarea traiectoriilor de faz, se
determin legile de micare ale sistemului, aa cum s-a artat n capitolul 1, de forma
q = q (t , C1 , C 2 ) , unde C1 i C 2 sunt constante de integrare. Folosind substituiile (4.11),
n care 0 se consider egal cu pulsaia proprie n , iar apoi eliminnd timpul ntre x i y,
se obin ecuaiile traiectoriilor de faz sub forma:
g1 ( x, y, C1 , C 2 ) = 0 (4.16)
care, ntotdeauna, se pot aduce la forma (4.14).
n cele ce urmeaz, se prezint aceste traiectorii de faz pentru punctele singulare
care pot s apar n planul fazelor pentru un sistem liniar.
Fig. 4.1.
dou drepte, i anume prima i a doua bisectoare a planului fazelor, care se numesc
142
separatoare. Toate micrile sistemului, corespunztoare tuturor traiectoriilor de faz,
sunt nevibratorii.
Fig. 4.2.
Punctul singular, n acest caz, se numete ea i este instabil. Ecuaii difereniale
de forma (4.18) pot s apar numai n anumite intervale de timp ale micrii unui sistem
neliniar.
Fig. 4.3.
Ecuaiile analitice ale separatoarelor se obin punnd condiia ca ele s aibe coeficientul
unghiular egal cu dy dx din ecuaia de forma (4.13) a traiectoriilor de faz. Din aceast
condiie, ecuaiile separatoarelor rezult:
143
( )
n y + 2 n2 x = 0 (4.21)
n acest caz, punctul singular se numete nod stabil.
Dac = n , punctul singular este tot un nod stabil. Ecuaiile traiectoriilor de
faz i ale separatoarelor, n acest caz, rezult:
x
x+ y
= ln
C
n (x + y )
, ( )
y + 1 2 x = 0 (4.22)
d) Vibraiile liniare i cu amortizare vscoas ale unui sistem liniar sunt descrise
de ecuaia (4.19), n care < n . Legile de micare sunt vibraii amortizate cu factorul
de amortizare i cu pseudopulsaia p = n2 2 . Procednd aa cum s-a artat la
nceputul paragrafului, ecuaiile traiectoriilor de faz se pot exprima sub forma:
n y + x ( )
P n2 x 2 + y 2 + 2n xy
= tg C + ln (4.23)
px 2 p2
care sunt transcendente. Reprezentnd, n planul fazelor, graficele ecuaiile implicite
(4.23) prin puncte, pentru diferite valori ale constantei adimensionale C, se obin
traiectoriile de faz sub forma unor spirale (fig. 4.4.). Punctul singular corespunztor se
numete focar stabil.
Fig. 4.4.
e) Dac un sistem liniar ar avea ecuaia specific de micare de forma:
q 2q + n2 q = 0 (4.24)
n care i n sunt constante pozitive i n , legile de micare i traiectoriile de
faz se determin ca i n cazul c), nlocuind n ecuaiile (4.20) sau (4.21) pe cu .
Traiectoriile de faz rezult de aceeai form cu cele din fig. 4.3., dar au alt poziie n
planul fazelor fa de punctul singular, iar punctul reprezentativ se ndeprteaz de
punctul singular pe oricare din ele (fig. 4.5.). Acest punct singular se numete punct
instabil.
Fig. 4.5.
144
f) Vibraiile unui sistem liniar, descrise de ecuaia (4.24), n care < n , se
studiaz ca i n cazul d). Legea de micare se obine de forma:
q = C1e t cos( pt + ) (4.25)
n care C1 i sunt constante de integrare. Legea de micare (4.25) reprezint o vibraie
neperiodic i instabil, modulat n amplitudine printr-o funcie exponenial cresctoare
n timp. Astfel de micri nu se pot obine pentru sisteme liniare, ele pot aprea n sisteme
neliniare, avnd caracteristica de amortizare neliniar. Aceast observaie st la baza
explicrii apariiei autovibraiilor la unele sisteme mecanice reale, ntlnite n alicaii.
Pe baza legii de micare (4.25), se obine ecuaia traiectoriilor de faz, care rezult
de forma (4.23) cu n loc de . Ca urmare, traiectoriile de faz au forma tot a unor
spirale, iar punctul singular se numete focar instabil (fig. 4.6.)
Fig. 4.6.
145
rdcini este dificil, ele se pot obine uor grafic, intersectnd diagrama funciei E p (q )
cu dreapta E p = E0 . Cu diagrama funciei E p (q ) se pot construi i traiectoriile de faz,
prin metode grafice sau grafo analitice.
astfel nct, din ecuaia (4.3), rezult c i acceleraia sa generalizat q 1 este nul.
Deoarece a doua expresie din (4.28) este nul, mai rezult c pentru q = q1 energia
potenial a sistemului are o valoare extrem, deci aceasta este o poziie de echilibru
static a sistemului, n general, instabil. i, n acest caz, micarea sistemului este
nevibratorie.
146
Fig. 4.7.
Energia potenial specific a pendulului matematic are expresia:
q
Se regsesc, astfel, proprietile prezentate mai sus, care rezult i din analiza
traiectoriilor de faz din fig. 4.7. De asemenea, din fig. 4.7. se observ c, n jurul
punctelor singulare, traiectoriile de faz au forme foarte apropiate cu cele ale punctelor
singulare de tip centru i ea de la sistemele mecanice liniare.
Revenind la ecuaia general (4.27), aceasta are variabilele separabile i se mai
poate integra odat, sub forma:
q
dq
t=
q0 F (q )
(4.30)
unde q0 determin poziia iniial a sistemului. Dac funcia care se obine din (4.30) este
inversabil, se determin legea de micare a sistemului q = q (t ) . De asemenea, dac sunt
ndeplinite condiiile ca micarea sistemului s fie vibratorie, exprimate n proprietatea c),
considernd q 2 > q1 , se poate determina perioada micrii:
q2 q1 q2
dq dq dq
T=
q1 F (q )
+
q2 F (q )
= 2
q1 F (q )
(4.31)
147
4.5. Metoda liniarizrii echivalente
148
[ ]
T T
1 2 1
e dt = n2 q f (t ) dt
2
T0 T0
(4.36)
s fie minim. Considernd ca parametru de minimalizare a expresiei (4.36) valoarea n
2
[ ]
T T T
e
2
e dt = 2e 2 dt = 2q n2 q f (q ) dt = 0
2
(4.37)
n 0 0 n 0
astfel nct se obine:
qf (q)dt
n2 = 0
T (4.38)
q dt
2
unde f1 este restul acestei dezvoltri n serie, iar factorul constant se consider un
parametru mic. Folosind notaiile:
f f
02 = , 2 0 = (4.41)
q q=0 q q=0
q=0 q =0
149
i tiind c f (0,0 ) = 0 , deoarece poziia q = 0 se consider o poziie de echilibru static a
sistemului, cu expresia (4.40), ecuaia (4.2) devine:
q + 2 0 q + 02 q + f1 (q, q ) = 0 (4.42)
n al doilea rnd, pentru o prim aproximaie a soluiei exacte a ecuaiei (4.2), sau
a ecuaiei (4.42), se consider 0 = 0 . n aceast condiie, dac = 0 soluia general a
ecuaiei (4.42) ar fi:
( )
q = A cos 02 t + = A cos (4.43)
unde A i sunt constante de integrare. Deoarece 0 , se consider c amplitudinea A
i faza iniial sunt funcii de timp, care se determin din condiia ca soluia (4.43) s
verifice ecuaia diferenial (4.42). Pentru aceasta, se calculeaz viteza generalizat:
q = A cos A sin A0 sin (4.44)
i se impune condiia suplimentar:
A cos A sin = 0
(4.45)
astfel nct viteza generalizat devine:
q = A0 sin (4.46)
150
2
cos f1 ( A cos , A0 sin )dt
2A 0
= 0 (4.50)
2
cos( + ) f1 [A cos( + ), A0 sin( + )]d
20 A 0
= (4.51)
151
Metoda parametrului mic este o metod general, foarte frecvent utilizat n
aplicaii, pentru studiul vibraiilor neliniare, att libere, ct i forate. Aceasta este o
metod iterativ, cu ajutorul ei determinndu-se aproximaii succesive ale soluiei exacte
a ecuaiilor difereniale ale micrii unui sistem mecanic neliniar.
Pentru prezentarea metodei, se consider vibraiile libere ale unui sistem mecanic
neliniar cu un singur grad de libertate, avnd ecuaia specific de micare de forma (4.2),
care, ntotdeauna, se poate aduce la forma (4.42). Considernd ca parametru mic,
soluia ecuaiei difereniale (4.42) se ia sub forma unei serii ntregi de puteri ele acestui
parametru, coeficienii fiind funcii de timp necunoscute, care se determin din condiia
ca aceast soluie s verifice ecuaia diferenial. Ca urmare, soluia considerat este de
forma:
q = q1 (t ) + q2 (t ) + 2 q3 (t ) + (4.55)
n care q1 este prima aproximaie a soluiei exacte sau soluia generatoare, iar q2 , q3 ,,
sunt aproximaiile sale succesive, de ordinul doi, trei, etc. Impunnd condiia ca (4.55) s
verifice ecuaia diferenial (4.42), se obine:
q1 + q2 + 2 q3 + + 2 0 (q1 + q2 + ) + 02 q1 + q2 + 2 q3 + + ( )
(
+ f1 q1 + q2 + q3 + , q1 + q2 + q3 + = 0
2 2
)
(4.56)
152
unde ai (t ) sunt coeficienii lui din (4.57), care sunt cunoscui ca funcii de timp, n
i 1
q1 + 2 q1 = 0
q2 + 2 q2 = b1 ( A)q1 a1 (t )
q3 + 2 q3 = b1 ( A)q2 + b2 ( A)q1 a2 (t ) (4.60)
din care se determin succesiv aceti coeficieni, dup care rezult din (4.59).
Convergena metodei parametrului mic, deci numrul de aproximaii succesive
necesare pentru a obine o precizie acceptabil de calcul, depinde foarte mult de valoarea
numeric a parametrului . n general, metoda este convergent dac valoarea
f1 ( A,0)
adimensional a lui , care se poate exprima prin 0 = , este subunitar.
A02
Pentru ca metoda s fie rapid convergent, deci pentru a avea nevoie de un numr mic de
aproximaii succesive, este necesar ca aceast valoare adimensional 0 s fie mult mai
mic dect unitatea. Dac aceast condiie nu este ndeplinit, se creeaz artificial un
parametru mic, utiliznd n ecuaia diferenial (4.42) o schimbare de variabil, n
general, sub una din formele:
= 0t , q(t ) = u (t )e t , q (t ) = u (t ) (4.61)
unde este o constant pozitiv, aleas adecvat.
153
Aceast metod se poate utiliza, dac micarea unui sistem mecanic neliniar este
foarte apropiat de o vibraie periodic, a crei perioad T este cunoscut. Metoda
balanei armonice se bazeaz pe observaia c, dac micarea unui sistem mecanic cu un
singur grad de libertate este o vibraie periodic, aceasta se poate descompune n serie
Fourier, dar, n locul seriei infinite, se consider un numr finit de termeni, ncepnd cu
armonica fundamental de pulsaie = 2 T .
Cel mai frecvent, metoda balanei armonice se folosete pentru studiul vibraiilor
forate ale sistemelor neliniare. Considernd un astfel de sistem mecanic, de exemplu, cu
ecuaia specific de micare de forma general (4.6), se presupune c fora specific
perturbatoare este armonic, de forma:
P(t ) = P0 sin t (4.62)
iar funcia f (t , q , q ) , dac depinde explicit de timp, se presupune periodic n raport cu
variabila independent t, avnd perioada T = 2 , sau un multiplu ntreg al acesteia. n
primul rnd, funcia f se dezvolt n serie Fourier n raport cu timpul, pstrnd, de
asemenea, un numr finit de termeni, exprimndu-se sub forma:
n
1
f (t , q, q ) = A0 (q, q ) + [Ai (q, q ) cos it + Bi (q, q )sin it ] (4.63)
2 i =1
n continuare, se consider c vibraia forat a sistemului este periodic, cu aceeai
perioad T, astfel nct soluia ecuaiei (4.6) se poate dezvolta n serie Fourier, sub
forma:
q(t ) = (C j cos jt + D j sin jt )
n
(4.64)
j =1
j =1 2 j =1
n n
j ( C j sin jt + D j cos jt ) + {Ai (C j cos jt + D j sin jt ),
n
j =1 i =1 j =1
j ( C j sin jt + D j cos jt ) cosit + Bi (C j cos jt + D j sin jt ),
n n
j =1 j =1
j (C j sin jt + D j cos jt ) sin it = F0 sin t
n
j =1
(4.65)
Toate funciile de funcii din (4.65), fiind periodice, se dezvolt n serie Fourier,
dup care, transformnd n sume toate produsele de funcii trigonometrice sin i cos, n
membrul stng al ecuaiei (4.65) apar numai termeni armonici. Neglijnd termenii care au
pulsaia mai mare dect n i identificnd coeficienii funciilor sin kt i cos kt
154
(k = 1, , n ) din cei doi membrii ai acestei ecuaii, se obine un sistem algebric de 2n
ecuaii, din care se determin cele 2n necunoscute din soluia (4.64).
Dac fora perturbatoare specific are dou componente armonice, fiind de forma:
P(t ) = P1o sin 1t + P2o sin 2 t
(4.66)
soluia ecuaiei difereniale (4.6) trebuie s fie cutat pentru aceast for perturbatoare
n ansamblu. ntr-adevr, datorit neliniaritii sistemului, dac ecuaia (4.6) are o soluie
q1 , pentru prima component din (4.66) i o alt soluie q 2 pentru cealalt component,
suma lor q1 + q 2 nu este soluie a acestei ecuaii pentru fora perturbatoare dat de (4.66).
unde funciile cunoscute de timp j sunt alese adecvat. Dac se impune ca (4.67) s
verifice ecuaia diferenial (4.3), rezultatul nlocuirii nu este nul n orice moment de timp
al micrii, astfel nct apare o eroare e, exprimat prin:
n n
e(t ) = C j j + f C j j (4.68)
j =1 j =1
Dac se consider un interval de timp T n care se aproximeaz soluia exact prin
(4.67), eroarea medie ptratic corespunztoare este dat de expresia:
2
1 n n
T T
1 2
( )
T 0 T 0 j =1
e t dt = C + f C dt (4.69)
j j j j
j =1
Condiiile de minim ale expresiei (4.69) conduc la ecuaiile:
155
T T
e
T
n n
C j 0
= 0 C j = 0 + j j
2
e dt 2 e dt 2 C j j f C
j =1 j =1
j = 1,, n (4.70)
n df
j + j
dq
dt = 0
j j
n
j =1 q = C
j =1
care formeaz unu sistem de n ecuaii algebrice, din care se determin necunoscutele C j .
Metoda lui Ritz este general, fiind aplicabil pentru orice sistem neliniar. n cazul
vibraiilor forate ale unui sistem neliniar, pentru aplicarea metodei lui Ritz, ecuaiile
difereniale ale micrii trebuie s fie scrise cu toi termenii ntr-unul din cei doi membrii,
sub forma dat de aplicarea principiului lui d'Alembert. Aceast metod se poate utiliza i
ca o metod iterativ, determinnd aproximaii succesive ale soluiei exacte. Precizia
calculelor depinde de alegerea iniial a funciilor de timp i i a intervalului de timp T
n care se efectueaz minimalizarea erorilor medii ptratice.
156
n care R = N este valoarea absolut a forei de frecare dintre cuit i pies, iar
v r = u x este viteza relativ dintre vrful cuitului i punctul teoretic de contact de pe
periferia piesei de prelucrat, care are viteza periferic u constant.
Chiar dac din expresia forei de frecare R este considerat constant, datorit
caracterului neliniar al funciei sign (u x ) , caracteristica de amortizare a sistemului este
neliniar, dei ecuaia diferenial (4.71) este liniar n intervalele de timp n care v r
pstreaz semnul constant. Ca urmare, i n acest caz pot s apar autovibraii, ceea ce se
observ din analiza traiectoriilor de faz, reprezentate n fig. 4.10., n care c = 0 i
n = k m . Se observ c apare un ciclu limit semistabil, din care se determin
amplitudinile autovibraiilor.
Din ecuaia (4.73) rezult c, pentru valori foarte mici ale coeficientului de
uc 0 N
amortizare vscoas c, factorul echivalent de amortizare h = poate s devin
2mu
negativ. Ca urmare, amplitudinile vibraiilor sistemului cresc n timp, pn cnd, n
planul fazelor, traiectoriile de faz ajung ntr-un ciclu limit stabil (fig. 4.11.). Din fig.
4.9. i fig. 4.11. se observ c amplitudinile autovibraiilor produse de frecarea uscat,
sunt cu att mai mari, cu ct viteza periferic u a piesei de prelucrat este mai mic.
157
Ecuaia specific de micare de forma:
q + 02 q + q 3 = P0 cost (4.74)
numit ecuaia lui Duffing, descrie vibraiile forate neamortizate ale unui sistem mecanic
neliniar, avnd caracteristica elastic tare. Cea mai mare parte din elementele elastice,
ntlnite n aplicaiile tehnice, nu au o caracteristic elastic liniar, dect n cazul micilor
deformaii elastice, ci au o astfel de caracteristic elastic neliniar tare, descris de fora
elastic specific de valoare 0 q + q .
2 3
3A3 A3
4
+ 2
0 (
2
A)(cos cos t sin sin t ) +
4
cos 3(t + ) = P0 cost (4.77
)
158
n fig. 4.12. s-a reprezentat, pe baza ecuaiei (4.79), graficul amplitudinii A a
vibraiilor forate n funcie de pulsaia a forei perturbatoare.
Fig. 4.12.
Acest grafic se numete diagrama de rezonan a sistemului mecanic neliniar considerat,
dei, pentru pulsaii finite, nu pot aprea amplitudini ale vibraiilor forate care s tind
spre infinit, chiar i n absena forelor de amortizare. n acest caz, diagrama de rezonan
este constituit din trei ramuri, la ramurile 1 i 3 corespunznd micri stabile ale
sistemului n timp ce la ramura 2, reprezentat cu linie ntrerupt, corespund micri
instabile. Abscisa a punctului ce separ ramurile 2 i 3 este dat de intersecia
graficului cu hiperbola:
9 2
2 = 02 + A (4.80)
4
reprezentat n fig. 4.12. prin curba 4. n cazul n care se consider un factor de
amortizare foarte mic n sistem, caz ntlnit frecvent n aplicaii, diagrama de rezonan
rezult foarte apropiat de cea corespunztoare vibraiilor forate neamortizate, dar
ramurile 1 i 2 sunt limitate printr-o racordare 5. Abscisa a punctului de pe aceast
racordare, care separ punctele de pe ramura 1, la care le corespund micri stabile, de
punctele de pe ramura 2, la care le corespund micri instabile, depinde foarte mult de
valoarea numeric a factorului de amortizare vscoas.
Considernd cazul real ntlnit n aplicaii, n care n sistem exist amortizare,
caracterizat printr-un factor de amortizare vscoas foarte mic, din diagrama de
rezonan din fig. 4.12., rezult unele proprieti importante ale vibraiilor forate ale
sistemelor neliniare.
a) n cazul vibraiilor forate neliniare, pentru valori finite ale pulsaiei forei
perturbatoare, nu poate aprea fenomenul de rezonan, chiar dac forele de amortizare
sunt neglijabile.
159
diagrama de rezonan, pn cnd se ajunge la pulsaia , cnd apare un salt de
amplitudine, de la amplitudini mari de pe ramura 1 la amplitudini mici de pe ramura 3,
aa cum este indicat prin sgeat n fig. 4.12. De asemenea, la micorarea pulsaiei forei
perturbatoare, amplitudinea vibraiilor forate crete dup ramura 3 din diagrama de
rezonan, pn cnd se ajunge la pulsaia , cnd are loc saltul de amplitudine la
amplitudinile mari de pe ramura 1. Rezult c valorile i sunt valori critice ale
pulsaiei forei perturbatoare, la care apare fenomenul de bifurcaie, fenomen caracteristic
pentru comportarea dinamic a sistemelor neliniare.
160
= , =
2 2
(4.85)
iar q reprezint derivata a doua a lui q n raport cu . Micarea unui sistem mecanic
descris de ecuaia (4.84) este foarte apropiat de micarea sistemului cu excitaie
parametric n trepte, avnd ecuaia diferenial de forma:
q + [ + sign (cos )]q = 0 (4.86)
sau de forma:
q + [ + sign (sin )]q = 0
(4.87)
4.13. Probleme
161
4.13.1. S se determine perioada oscilaiilor de amplitudine finit ale pendulului
matematic.
Rezolvare:
Funcia F (q ) din ecuaia (4.27), innd seama de (4.29), devine:
1
F (q ) = 2 q02 + 02 (1 cos q0 ) 02 (1 cos q ) = 202 (cos q cos A)
2
unde q0 i q0 exprim condiiile iniiale ale micrii, iar A este amplitudinea oscilaiilor
pendulului matematic, rezultnd ca funcie de condiiile iniiale ale ecuaiei F (q ) = 0 .
Aplicnd formula final (4.31), rezult:
A A
2 dq 2 dq
T=
0 2(cos q cos A) =
A 0 0 sin ( A 2) sin 2 (q 2)
2
Integrala din membrul drept al relaiei (1) este o integral eliptic de prima spe.
Pentru a se efectua, se folosete dezvoltarea n serie de puteri:
1 1 1 3 4 4 1 3(2n 1) 2 n 2 n
= 1 + k 2u 2 + k u ++ k u +
1 k 2u 2 2 24 2 4 2n
Fcnd notaia:
1
u 2n du
In = , n = 0,1,2,
0 1 u2
i integrnd prin pri, se obine relaia de recuren:
2n 1
In = I n1 (2)
2n
Deoarece I 0 = , pe baza relaiei (2) se obine:
2
1 3(2n 1)
In = (3)
2 2 4 2n
g
nlocuind 0 = i relaiile de forma (3) n dezvoltarea n serie a integralei din
l
membrul drept al ecuaiei (1), rezult:
162
l 1 2 1 3 4 1 3(2n 1) 2 n
2 2 2
T = 2 1 + k + k + + k +
g 2 24 2 4 2n
Deoarece k < 1 , aceast serie este convergent, iar dac k << 1 , ea este rapid
convergent. n cazul micilor oscilaii ale pendulului matematic, din aceast serie se
poate pstra numai primul termen, obinndu-se formula cunoscut T = 2 0 .
4.13.2. Dou arcuri elicoidale identice, fiecare de constant elastic k i avnd lungimea
n stare nedeformat L = l (1 + ) , cu masa neglijabil, sunt legate cu unul din capetele
lor n punctele fixe A i B, iar cu cellalt capt de un culisor de mas m. Culisorul de
mic fr frecare pe axa fix orizontal DH, care este situat n acelai plan orizontal cu
punctele fixe A i B i este perpendicular pe dreapta AB (fig. 4.13.). S se traseze
traiectoriile de faz n jurul punctelor singulare, corespunztoare poziiilor de echilibru
static ale sistemului, pentru valorile:
a) = 0,5
b) = 0
c) = 0,5
Fig. 4.13.
Rezolvare:
Considernd parametrul de poziie q al culisorului ca n fig. 4.13. ecuaia
diferenial a micrii sistemului este:
l (1 + )
mq + 2k 1 q = 0 ,
l 2 + q 2
care, folosind notaiile:
g 2k
x= , 0 = , = 0t
l m
se poate exprima prin mrimi adimensionale, sub forma:
1 +
x + 1 x = 0 (1)
1+ x2
unde x reprezint derivata a doua a lui x n raport cu .
163
Sistemul considerat fiind conservativ, ecuaia (1) se poate integra odat,
ajungndu-se la o integral prim de forma (4.27), n care:
1
2
(
) 1
F (x ) = 2 E0 x 2 + (1 + ) 1 + x 2 1 = 2 E x 2 + (1 + ) 1 + x 2
2
pe baza creia se pot trasa traiectoriile de faz, reprezentate n fig. 4.14. Se observ c
pentru = 0,5 , exist trei poziii de echilibru static, poziiile q = 1,25l , fiind
stabile,
iar poziia q = x = 0 este instabil.
Fig. 4.14.
Rezolvare:
nlocuind n (1):
q(t ) = q1 (t ) + q2 (t ) + 2 q3 (t )
02 = 2 b1 ( A) 2b2 ( A)
164
5 A2
b2 ( A) = (7)
6 2
astfel nct soluia ecestei ecuaii, n condiii iniiale nule, rezult:
A3 1 29 1 1
q3 (t ) = 4
+ cos t + cos 2t + cos 3t (8)
3 144 9 48
4.13.4. Se consider sistemul mecanic din fig. 4.15., format dintr-un arc elicoidal de
constant elastic k, avnd masa neglijabil, i un corp de mas m, cele dou elemente
fiind legate ntre ele, ntre captul A al arcului i punctul B aparinnd corpului, printr-un
fir ideal, adic perfect flexibil, inextensibil i de mas neglijabil. Se presupune c
sistemul se mic pe vertical, parametrul de poziie x fiind msurat din poziia masei m
n care arcul este nedeformat i firul este ntins. S se determine perioada oscilaiilor
mg
sistemului cu amplitudinile: x0 > xst = .
k
Fig. 4.15.
Rspuns:
x x0
2
m
T =2 arccos st + 1
k x0 xst
165
4.13.5. Corpul de mas m are o micare rectilinie fr frecare pe un plan orizontal, astfel
nct, dup ce parcurge o distan x0 , ntr-o parte sau n cealalt parte fa de poziia
median, ajunge n contact cu captul liber al unui arc elicoidal de constant elastic k i
de mas neglijabil, aezat n poziie orizontal dup direcia micrii corpului (fig. 4.16.)
S se determine perioada oscilaiilor sistemului cu amplitudini A > x0 .
Fig. 4.16.
Rspuns:
A
4 + 2 1
T= x0
kA
1
m x0
5. VIBRAIILE SISTEMELOR CONTINUE
166
Fig. 5.1
u( x, t )
= E = E (5.2)
x
E fiind modulul de elasticitate longitudinal i
u(x, t )
N ( x, t ) = EA(x ) (5.3)
x
Scriind ecuaia de echilibru dinamic pentru elementul considerat se obine:
2 x
q(x, t )x + N (x + x, t ) N (x, t ) r (x, u, t )x = Ax 2 (5.4)
t
unde, prin mprire cu x i trecere la limit, se obine:
N (x + x, t ) N ( x, t ) 2u
lim + q(x, t ) r (x, u, t ) = A 2 (5.5)
x 0 x t
sau
N 2u
+ q( x, t ) r ( x, u, t ) = A 2 (5.6)
x t
167
nlocuind (5.3) n (5.6) se obine:
u 2u
AE + q(x, t ) r (x, u, t ) = A 2 (5.7)
x x t
Aceasta este ecuaia de micare pentru vibraiile axiale ale unei bare liniar
elastice.
n multe cazuri, bara este omogen de seciune constant, iar fora de frecare se
consider proporional cu viteza, obinndu-se ecuaia:
2u u 2 u
2
1
+ 2 h c = q ( x, t ) (5.8)
t 2
t x 2
A
unde:
E
c2 =
168
u 1
= N (t ) (5.12)
x x=L EA
unde N (t ) este fora ce acioneaz la captul x = L .
Cele mai frecvent ntlnite condiii la limit, n cazul vibraiilor longitudinale ale
barelor, sunt:
a) Capetele ncastrate (I I)
u(x, t ) x=0 = 0 i u(x, t ) x=L = 0
(5.13)
Pe lng aceaste condiii la limit, se mai ntlnesc i cele artate n fig. 5.2.
Fig. 5.2
169
u 2u
AE =m 2 (5.18)
x x=L t x=L
Pentru cazul din fig. 5.2.b. se scrie:
N (0, t ) = ku (0, t ) (5.19)
i folosind din nou relaia (5.3), se obine:
u
AE = ku(0, t ) (5.20)
x x =0
170
u( x, t ) = U r ( x ) Tr (t )
r =1
(5.28)
Cele mai frecvente tipuri de legturi sunt date n Tabelul 1.
Tabelul 1.
(x) =
(2r 1)c B sin
(2r 1)x
r (5.31)
r =1 2L 2L
ceea ce reprezint dezvoltri n serii Fourier, avnd coeficienii:
2
L
Ar = ( x)sin
(2r 1)x dx
(5.32)
L0 2L
i
4
L
( x)sin
(2r 1)x dx
Br =
(2r 1)c 0 2L
(5.33)
171
u 2u
EA = A
x x t 2
(5.34)
pentru cazurile date n Tabelul 1. se poate scrie:
( AEU ) = Ap2U (5.35)
dU
unde, pentru simplificare, U este scris n loc de U(x), iar U' n loc de .
dx
Relaia (5.35) poate fi scris pentru oricare dintre valorile proprii.
Fie pr i ps dou valori proprii distincte i respectiv, U r ( x ) i U s ( x ) funciile
proprii corespunztoare. Se poate scrie:
( AEU r ) = Apr2U r (5.36)
i
( AEU s ) = Ap s2U s (5.37)
Dup nmulirea relaiei (5.36) prin U s ( x ) , respectiv relaia (5.37) prin U r ( x ) i prin
integrare ntre limitele 0 i L, se obine:
L L
U ( AEU )dx = p AU U dx
2
r s s r s (5.39)
0 0
Integrnd relaiile (5.38) i (5.39) prin pri i innd cont de condiiile la limit din
Tabelul 1. rezult c:
L L
EAU U dx = p AU U dx
2
r s s r s (5.41)
0 0
prin scderea acestor dou relaii se obine:
L
(p 2
r p 2
s ) AU U dx = 0
r s (5.42)
0
dar p r p s , deci:
L
AU U dx = 0
0
r s (5.43)
i din (5.40):
172
L
EAU U dx = 0
0
r s (5.44)
EA(U ) dx
2
r
Kr
pr2 = 0
L
= (5.46)
Mr
AU
2
r dx
0
unde
L L
K r = E A(U r ) dx , M r = AUr2 dx
2
(5.47)
0 0
fiind rigiditatea modal, respectiv masa modal corespunztoare modului natural r, a
crui form modal este dat de funcia proprie U r ( x ) i care este determibat pn la o
constant.
Tocmai de aceea, se introduce normarea funciilor proprii, corespunznd astfel,
fiecrei funcii o amplitudine unic.
O astfel de normare poate fi astfel nct n punctul n care U r ( x) este maxim, s
aibe o valoare specificat maxU r ( x) = 1. Cea mai frecvent este ns normarea:
L
M r = AUr2 dx (5.48)
0
173
L
AU dx r
r = 0
L (5.50)
AU
2
r dx
0
Vibraii forate longitudinale ale barei pot s apar n cazul n care bara este
acionat printr-o for axial distribuit sau are condiii la limit variabile n timp.
174
n lipsa amortizrii (h=0) i presupunnd o for axial distribuit
q( x, t ) = q0 ( x ) cos t , ecuaia (5.8) devine:
2u 2 u
2
q (x )
c = 0 cos t (5.57)
t 2
x 2
A
Soluia particular a acestei ecuaii, numit i vibraie forat va fi de forma:
u( x, t ) = U p ( x) cost (5.58)
Punnd condiia s verifice ecuaia (5.57) se obine:
2 1
U p + 2
Up = q0 ( x ) (5.59)
c EA
Evident c funcia U p ( x ) trebuie s fie o funcie de comparaie sau generatoare, deci se
poate dezvolta n serie dup funciile proprii:
U p (x ) = rU r (x )
r =1
(5.60)
Considernd numai cazul barei ce verific condiiile la limit din Tabelul 1., prin
nlocuirea relaiei (5.60) n (5.59), se obine:
2 1
r U r(x) + c2
U r ( x ) =
EA
q0 ( x ) (5.61)
r =1
unde s-a inut cont c pentru funciile proprii din Tabelul 1., lund constanta
L
L
U r (x)dx =
2
nedeterminat egal cu unitatea, . Se constat c apare fenomenul de
0
2
rezonan pentru cazul n care pulsaia forei perturatoare este egal cu una din pulsaiile
proprii.
n cazul n care bara este supus unor cupluri variabile de rsucire se produc
vibraii de rsucire sau de torsiune. Barele solicitate la rsucire se numesc arbori.
175
Se va considera bara din fig. 5.3. supus la rsucire prin intermediul unui cuplu
distribuit, aplicat din exterior m(x, t ) . Rotirea seciunii situat la distana x va fi ( x, t ) .
Fig. 5.3
Considernd un element de bar x, asupra lui vor aciona cuplurile forelor
interioare de momente M ( x, t ) i M ( x + x, t ) , cuplurile distribuite de frecare
( )
r x, , t x i de perturbare m(x, t )x .
Pentru efortul tangenial se poate scrie legea lui Hooke:
= G (5.64)
unde G este modulul de elasticitate transversal, iar este alunecarea specific la distana
r de centrul seciunii:
(x + x, t ) ( x, t ) ( x, t )
= r lim =r (5.65)
x0 x x
Momentul forelor interioare reduse n centrul seciunii este:
d
M (x, t ) = rdA = G r 2 dA = GI 0 (5.66)
dx x
unde I 0 ( x ) este momentul de inerie polar al seciunii (momentul geometric).
Dac se noteaz cu J 0 ( x) momentul de inerie axial (momentul mecanic) pentru
unitatea de lungime a barei, se poate scrie ecuaia de momente fa de axa barei.
2
J 0 x
t 2
( )
+ M ( x + x, t ) M ( x, t ) r x, , t x + m( x, t )x = 0
(5.67)
Prin mprire i trecerea la limit se obine:
2 M
J0
t 2
=
x
( )
r x, , t + m( x, t ) (5.68)
sau innd cont i de relaiile (5.64) i (5.65)
176
2
J0
t 2
= GI 0
x x
( )
r x, , t + m(x, t ) (5.69)
177
consider c acioneaz i fora perturbatoare pe unitatea de lungime q ( x, t ) . Se va
considera c elementul sub aciunea forelor date i de legtur va avea o micare plan.
Prin ( x, t ) s-a notat rotaia seciunii transversale, ( x, t ) este unghiul de
v
alunecare a seciunii datorit efectului forelor tietoare, iar este unghiul de nclinare
x
al axei neutre.
Fig. 5.4
Presupunnd neglijabil deplasarea n lungul axei Ox, se pot scrie dou ecuaii de
echilibru pentru elementul considerat. Ecuaia de proiecii pe direcia transversal se
poate scrie:
2v
Ax = T (x + x, t ) T (x, t ) + q( x, t )x (5.75)
t 2
iar ecuaia de momente fa de centrul de mas al elementului va fi:
2 x x
Jx = M ( x + x, t ) M (x, t ) T ( x + x, t ) T ( x, t ) (5.76)
t 2
2 2
mprind cele dou ecuaii (5.75) i (5.76) prin x i trecnd la limit pentru
x 0 , se obin ecuaiile:
2v T
A 2 = + q(x, t ) (5.77)
t x
i
2 M
J 2 = T (5.78)
t x
Pe de alt parte, din teoria de rezistena materialelor, se poate scrie:
178
M
= (5.79)
x EI
T v
= = (5.80)
kAG x
2 T
Termenii J 2 i sunt numii n mod uzual, efecte de ordinul doi, unde
t kAG
5 9
coeficientul k are valoarea pentru seciuni dreptunghiulare i pentru seciuni
6 10
circulare.
Primul termen a fost introdus de Rayleigh i ine cont de ineria de rotaie, iar al
doilea a fost introdus de Timoshenko i ine cont de efectul deformaiei de alunecare a
seciunilor sub aciunea forelor tietoare. Eliminnd T, M i ntre relaiile (5.77),
(5.78), (5.79) i (5.80) se obine ecuaia lui Timoshenko pentru bare omogene de seciune
constant.
4v 2v 4v EI 2 2v J 2 2v
EI q A J + q A q A =0
x 4 t 2 x 2 t 2 kGA x 2 t 2 kGA t 2 t 2
(5.81)
n ecuaia (5.81) se pot identifica termenii de corecie dai de ineria de rotaie,
respectiv de deformaia de alunecare. Neglijnd aceti termeni, din ecuaiile (5.77),
(5.78), (5.79) i (5.80) se deduce ecuaia Euler Bernoulli:
2 2v 2v
EI + A 2 = q(x, t ) (5.82)
x 2 x 2 t
care, n cazul barelor de seciune constant devine:
4v 2v
EI 4 + A 2 = q( x, t ) (5.83)
x t
n cazul particular q(x, t ) = 0 se obine ecuaia vibraiilor libere trasnversale ale
grinzii:
2v 2 v
4
+ a =0 (5.84)
t 2 x 4
unde
EI
a= (5.85)
A
Trebuie remarcat c efectul coreciei dat de deformaia de alunecare i de ineria
de rotaie crete odat cu creterea modului considerat i descrete cu lungimea i
inversul razei de giraie.
179
Pentru determinarea vibraiilor transversale ale grinzii trebuie cunoscute condiiile
iniiale, adic poziia i viteza fiecrui punct n momentul iniial. Aceasta nseamn s fie
cunoscute funciile:
v( x, t )
v( x, t ) t =0 = ( x) i = (x ) (5.86)
t t =0
De asemenea, trebuie cunoscute condiiile limit date de legturile pe care le are
bara. Cele mai frecvente condiii la limit sunt:
180
3v 3v k
EI 3 = T (x, t ) x=L sau = v( x, t ) x= L
x x=L
x 3 x= L
EI
(5.95)
Fig. 5.5.
Vibraiile libere transversale ale barelor lungi i subiri, cazul Bernoulli Euler
sunt guvernate de ecuaia:
(EI , v) + Av = 0 (5.96)
181
rx
iar pentru ecuaia (5.101) soluia este de forma e , obinndu-se ecuaia caracteristic:
Ap 2
r
4
=0 (5.103)
EI
i are rdcinile r1 = , r2 = , r3 = i , r4 = i , unde este:
Ap 2
=4 (5.104)
EI
Soluia general se va scrie:
V (x ) = Cshx + Dchx + E sin x + F cos x (5.105)
Tabelul 2.
Tipul Ecuaia X 21 X 22 X 23 X 24 X 25
legturii caracteristic
IL 1 + chx cos x = 0 3,516 22,03 61,69 120,9 199,8
RR sin x = 0 9,869 39,47 88,82 157,9 246,7
I I; L L 1 chx cos x = 0 22,37 61,67 120,9 199,8 298,5
I R; L R tgx = thx 15,41 49,96 104,2 178,2 272,0
182
Aceast ecuaie poate fi scris pentru orice pereche: pulsaie proprie, funcie proprie.
Fie pr , Vr i ps , V s dou astfel de perechi. Se poate scrie:
= Apr2Vr
IV
EIVr (5.110)
= Ap V
IV 2
EIVs s s (5.111)
Se nmulete ecuaia (5.110) cu V s , iar (5.111) cu Vr i prin integrarea de dou ori prin
pri pe domeniul (0, L), se obine:
L L
(EIVsVr EIVs Vr) 0L + EIVr Vs dx = pr2 AVrVs dx (5.112)
0 0
L L
(EIVrVs EIVr Vs) 0L + EIVr Vs dx = ps2 AVrVs dx (5.113)
0 0
innd cont de condiiile de limit (5.87), (5.88) i (5.89) i prin scderea
ecuaiilor (5.112) i (5.113) se obine pentru pr ps :
L
AV V dx = 0
0
r s (5.114)
EIV V dx = 0
0
r s (5.115)
5.4. Probleme
Rezolvare:
Soluia general a vibraiilor longitudinale pentru a lsa capetele ncastrate se
poate scrie, folosind i Tabelul 1., astfel:
183
rc rc rx
u( x, t ) = Ar cos t + Br sin t sin
r =1 L L L
Din condiiile iniiale
u(x,0) t =0 = 0 i u(x, t ) t =0 = v0 , se obine:
rx
u( x,0) = Ar sin =0
r =1 L
rc rx
u(x,0) = Br sin = v0
r =1 L L
din care rezult:
rx
L
2
Ar = 0 i Br =
rc 0
v0 sin
L
dx , adic:
4v0 L
Br = , pentru r impar i Br = 0 pentru r par.
r 2 2 c
Fig. 5.6.
Rezolvare:
n cazul vibraiilor longitudinale funciile proprii sunt de forma:
p p
U ( x ) = C cos x + D sin x
c c
Punnd condiiile de frontier:
U (x) x=0 = 0 i kU(x) x=L = AEU (x) x=L
se obine din prima condiie: C = 0 , iar din a doua:
184
p p p p p
k sin L = AE cos L sau tg L = AE .
c c c c kc
Aceasta este ecuaia pulsaiilor proprii.
Dac rigiditatea arcului este foarte mic n comparaie cu cea a barei, ecuaia
pulsaiilor proprii este:
p
tg L = , adic: pr =
(2r 1)c
c L
sunt pulsaiile proprii din cazul barei cu un capt ncastrat i cellalt liber.
5.4.3. O bar de lungime L este ncastrat la un capt, iar la cellalt capt este ataat o
mas concentrat m (fig. 5.7.). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii.
Fig. 5.7.
Rezolvare:
Condiiile la limit n acest caz sunt: pentru captul ncastrat u( x, t ) x=0 = 0 , iar
u 2u
pentru cellalt capt: AE = m
x x= L t 2 x=L
Soluia general a vibraiilor longitudinale libere este de forma:
p p
u(x, t ) = ( Ar cos pr t + Br sin pr t ) Cr cos r x + Dr sin r x ,
r =1 c c
din prima condiie se obine: C r = 0 , iar din a doua:
AEpr p p p Ac
cos r L = mpr2 sin r L sau tg r L =
c c c c mpr
Aceasta este ecuaia pulsaiilor proprii.
Dac masa ataat m este foarte mic, n comparaie cu masa barei, ecuaia
pr (2r 1)c
pulsaiilor proprii devine: tg L = , adic pr = .
c L
185
pr Ac
Dac masa ataat m este mult mai mare dect masa barei: tg L = ,
c mpr
devine un raport foarte mic, pentru cea mai mic pulsaie p1 , se poate scrie:
p p
tg 1 L = 1 L
c c
i nlocuind n ecuaia pulsaiilor proprii:
p1 Ac
L=
c mp1
AE
de unde p1 = , adic pulsaia unui sistem cu un grad de libertate, avnd masa m i
mL
AE
constanta elastic k = .
L
5.4.4. O bar de lungime L este liber la un capt, iar cellalt capt se mic dup legea
r sin t (fig. 5.8.). S se determine vibraia forat a barei.
Fig. 5.8.
Rezolvare:
Vibraia forat a acestei bare se datorete condiiilor de frontier, care sunt:
u(x, t ) x=0 = r sint
i
u ( x, t )
=0
x x = L
Deoarece intereseaz vibraia forat, aceasta va fi de forma:
u p ( x, t ) = U p ( x )sin t . nlocuind-o n ecuaia diferenial a vibraiilor longitudinale
(5.9), se obine:
186
2
U p (x) sint = c sint U p ( x)
2 2
sau U p + U p = 0
c
Soluia acestei ecuaii este de forma:
U p (x ) = C1 cos x + C2 sin x
c c
iar vibraia forat este:
u p ( x, t ) = C1 cos x + C 2 sin x sin t
c c
Din condiiile iniiale se obine:
u (0, t ) = C1 sin t = r sin t , adic C1 = r
u
i = r sin L + C 2 cos L sin t = 0
x x=L c c c
L
adic C2 = r tg , de unde vibraia forat va fi:
c
u ( x, t ) = r cos x + tg L sin x sin t
c c c
Se constat c valorile pentru care pulsaia micrii captului barei este egal cu
pulsaiile proprii ale barei
= pr =
(2r 1)c
,
2L
fac amplitudinea vibraiei u p ( x, t ) infinit de mare.
5.4.5. Un disc de moment de inerie J este rigid legat de captul liber al unui arbore de
lungime L (fig. 5.9.). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii pentru vibraiile de
torsiune ale arborelui.
Fig. 5.9.
187
Rezolvare:
Ecuaia diferenial a vibraiilor de rsucire este:
2 2
2
= c ,
t 2 x 2
G
unde este unghiul de rotaie al arborelui, iar c =
2
.
Soluia general a acestei ecuaii este:
x x
(x, t ) = ( Ar cos pr t + Br sin pr t ) Cr cos pr + Dr sin pr
r =1 a a
Condiiile de frontier sunt:
2
(0, t ) = 0 i GI0 =J 2
x x=L t x=L
din prima condiie rezult C r = 0 , iar din a doua condiie:
GI 0 pL pL
pr cos r = Jpr2 sin r
c c c
sau
L GI 0
tgpr =
c cJpr
care reprezint ecuaia pulsaiilor proprii.
Fig. 5.10.
Rezolvare:
Folosind soluia dat de (5.105) i condiiile la limit, care n acest caz sunt:
V (x) x=0 = 0 , V (x) x=0 = 0
i pentru cellalt capt:
V ( x ) x= L = 0 , V ( x) x=L = 0 ,
188
D+F =0 i 2 ( D F ) = 0
de unde
D = F = 0.
Acesta este un sistem liniar i omogen. Pentru a exista soluii nebanale trebuie ca:
shL sin L
=0
2 shL 2 sin L
adic shL sin L = 0 .
Deoarece shL = 0 , numai dac L = 0 , soluii nebanale vor fi dac sin L = 0 .
Aceast ecuaie caracteristic va da pulsaii proprii:
2
r EI
r L = r , de unde : pr =
L A
iar funciile proprii vor fi:
rx
Vr ( x ) = E sin
L
unde E este o constant nedeterminat. Funciile proprii sunt determinate pn la un
factor amplitudine arbitrar.
Forma primelor trei moduri proprii sunt artate n fig. 5.11.
Fig. 5.11.
5.4.7. S se determine pulsaiile proprii pentru vibraiile transversale ale unei grinzi
ncastrat la un capt i liber la cellalt capt (fig. 5.12.).
189
Fig. 5.12.
Rezolvare:
Folosind soluia (5.105):
V ( x ) = Cshx + Dchx + E sin x + F cos x
i condiiile la limit:
V (x) x=0 = 0 ; V (x) x=0 = 0 i V (x) x=L = 0 ; V (x) x=L = 0
Acest sistem are soluii nebanale dac cos x chL = 1 , ceea ce constituie
ecuaia caracteristic, ale crei rdcini se obin prin metode numerice. Primele patru
valori sunt:
1 L = 1,8751 , 2 L = 4,6941
3 L = 7,8548 , 4 L = 10,996
190
5.5. Vibraiile membranei plane i ale unei plci plane subiri
Fig. 5.13
(5.118)
Deoarece unghiurile , , i sunt mici, se pot face aproximrile:
(5.119)
191
(5.120)
iar ultima ecuaie (5.118) devine:
(5.121)
Cu notaia din (5.121) se obine:
(5.122)
Rezult c vibraiile libere ale membranei vor fi descrise de ecuaia diferenial cu
derivate pariale
(5.123)
Ecuaiile (5.122) sau (5.123) se folosesc pentru studiul vibraiilor forate,
respectiv libere, ale membranei dreptunghiulare. Condiiile iniiale i de limit pentru
integrarea acestor ecuaii vor fi
(5.124)
(5.125)
unde a i b sunt dimensiunile membranei n stare iniial.
n cazul unei membrane circulare este necesar s se exprime ecuaiile difereniale
ale micrii n coordonate polare, fa de un sistem de coordonate cu originea n centrul
membranei. Relaiile de transformare ale coordonatelor vor fi
(5.126)
din care rezult
(5.127)
Pe baza relaiilor (5.127) se pot scrie
192
(5.128)
de unde ecuaia de micare (5.123) pentru vibraiile libere ale membranei devine
(5.129)
n acest caz condiiile iniiale i condiia la limit sunt:
(5.130)
unde R este raza membranei circulare n stare iniial.
5.2.2. Stabilirea ecuaiei cu derivate pariale a plcii dreptunghiulare subiri
Fig. 5.14
193
diferenial cu derivate pariale a vibraiilor de ncovoiere (transversale) ale plcii, dac
se pot neglija toate forele i momentele disipative. Deoarece deformaiile transversale ale
plcii sunt foarte mici, pentru aceasta se poate separa un element de suprafa al plcii cu
dimensiunile infinitesimale dx i dy, care n stare deformat a plcii rmne paralel cu
planul Oxy. Asupra feelor laterale ale acestui element de suprafa acioneaz eforturile
distribuite pe laturile elementului ca n figura 5.14, unde Tzx i Tzy sunt fore tietoare. Mx
i My sunt momente ncovoietoare, iar Mxy este moment de rsucire. Din condiiile sale
de echilibru dinamic rezult:
(5.131)
Pe baza relaiilor cunoscute din rezistena materialelor:
(5.132)
unde D este rigiditatea la ncovoiere a plcii, iar este coeficientul lui Poisson, se obine:
(5.133)
nlocuind (5.133) n prima ecuaie (5.131), rezult:
(5.134)
unde s-a notat . Vibraiile libere ale plcii se vor studia, astfel, cu ecuaia:
(5.135)
Pentru integrarea ecuaiilor (5.134) sau (5.135) se folosesc condiiile iniiale
(5.124), iar condiiile limit se exprim n funcie de modul de fixare al plcii pe contur.
Astfel, pe o latur ncastrat sgeata w i panta sau sunt nule. Dac placa
este ncastrat pe contur, condiiile limit devin:
194
(5.136)
Pe o latur rezemat bilateral sgeata i momentul ncovoietor sunt nule, deci pentru o
plac dreptunghiular rezemat pe contur sunt valabile urmtoarele condiii limit:
(5.137)
5.5.3. Vibraiile libere ale membranei dreptunghiulare
Folosind metoda separrii variabilelor, soluia ecuaiei (5.123) se exprim sub
forma:
(5.138)
Cu notaiile obinuite ale derivatelor, se poate scrie
(5.139)
Din (5.139) se obin trei ecuaii difereniale obinuite
(5.140)
care au soluiile generale
(5.141)
(5.142)
195
(5.143)
(5.144)
(5.145)
(5.146)
(5.147)
196
Din condiia c soluia (5.138) se obine
(5.148)
(5.149)
(5.150)
Se observ c soluiile generale ale ecuaiilor (5.148) se pot exprima sub forma
(5.151)
(5.152)
Valorile proprii d i s se determin din condiiile limit, iar rezult din (5.152).
Pentru placa rezemat bilateral pe contur, din (5.137) rezult
(5.153)
197
(5.154)
(5.155)
(5.156)
(5.157)
(5.158)
(1.159)
(1.160)
198
(1.161)
(1.162)
n care s-a inut seama de (5.160). Pentru ca sistemele liniare i omogene (5.161) i
(5.162) s admit soluii diferite de soluia banal, este necesar ca determinanii acestora
s fie nuli. Din aceast condiie se obin ecuaiile caracteristice:
(5.163)
Fig. 5.15
(5.164)
199
iar valorile proprii i pulsaiile proprii rezult:
(5.165)
(5.166)
(5.167)
(5.168)
200
(5.169)
(5.170)
(5.171)
(5.172)
n care, pe baza celei de a doua ecuaii (5.148), trebuie s fie ndeplinite condiiile:
(5.173)
pentru orice valori naturale ale lui i i j. nlocuind (5.172) n (5.171) i innd seama de
(5.173), se obine:
(5.174)
201
(5.175)
(5.176)
(5.177)
(5.178)
(5.179)
Soluia celei de a doua ecuaii (5.179) este funcia Bessel de spea nti
i de ordin . Aceast soluie nu poate s depind i de funcia Bessel de spea a doua,
202
deoarece pentru r=0 trebuie s fie mrginit. Din condiia limit (5.130) se obine ecuaia
caracteristic:
(5.180)
care are un ir infinit de soluii discrete pentru fiecare valoare a lui s. Deoarece din
condiiile limit pentru funcia , care sunt:
(5.181)
(5.182)
(5.183)
(5.184)
203
6. METODE NUMERICE I APROXIMATIVE
Fig. 6.1.
204
n cazul interpolrii liniare a forei perturbatoare, fora n intervalul considerat va fi:
F
F ( ) = Fi + i (6.1)
ti
unde
Fi = Fi +1 Fi
Ecuaiile (6.4) i (6.5) sunt formule de recuren pentru calculul strii dinamice
(xi +1 , xi +1 ) la momentul ti +1 , fiind dat starea (xi , xi ) la momentul t i .
Pentru cazul n care interpolarea forei perturbatoare se face liniar, aproximaia
este mai bun. Folosind ecuaia (6.1) pentru un sistem vibrant neamortizat cu un singur
grad de libertate se obin formulele de recuren:
x F
xi +1 = xi cos(n ti ) + i sin(n ti ) + i [1 cos(n ti )] +
n k
(6.6)
Fi
+ [n ti sin(n t i )]
n t i
xi +1 x F Fi
= xi sin(n t i ) + i cos(n ti ) + i sin(n ti ) + [1 cos(n t i )]
n n k kn t i
(6.7)
Formulele de recuren (6.4) i (6.5), respectiv (6.6.) i (6.7), pot fi convenabil
scrise sub forma:
xi +1 = A Fi + B Fi +1 + C xi + D xi (6.8)
xi +1 = A Fi + B Fi +1 + C xi + D xi (6.9)
205
Dac intervalul t i este constant, coeficienii de la A pn la D' trebuie calculai
o singur dat, ceea ce mrete viteza de calcul a rspunsului. Deoarece, formulele de
recuren se bazeaz pe soluii pariale exacte, ntr-un interval de timp t i , este necesar
ca mrimea pasului t i s fie ales astfel nct s se fac apropiere strns a rspunsului
aproximativ de soluia total exact. Pentru aceasta este recomandabil s se ia un pas
Tn
t i , Tn fiind perioada natural a sistemului.
10
Fig. 6.2.
206
Pentru determinarea unui algoritm, pentru integrarea numeric, este convenabil a
se folosi variaiile Fi , xi , xi i xi , unde Fi = Fi +1 Fi , i aa mai departe. Atunci
din (6.12) i (6.13) se obin:
4
xi = 2 (xi xi t i ) 2xi (6.14)
ti
2
xi = xi 2xi (6.15)
t i
Din ecuaia de micare (6.10) care se scrie pentru t i i t i +1 , se obine:
mxi + cxi + kxi = Fi (6.16)
207
7. Se determin xi i xi din (6.14) i (6.15);
8. Se determin xi +1 , xi +1 , xi +1 din (6.20).
f (x + x) = f (x) +
df d2 f
x + 2
(x)2 +
(6.23)
dx x dx x
2
f (x x) = f (x)
df d2 f
x + 2
(x)2 +
(6.24)
dx x dx x
2
Lund numai primii doi termeni ai dezvoltrilor, se obine:
df f (x + x ) f (x x )
= (6.25)
dx x 2x
Dac se iau i termenii ce conin derivatele de ordinul doi din (6.23) i (6.24) se obine:
d2 f f ( x + x) 2 f (x) + f (x x)
= (6.26)
dx 2 x (x)2
n mod similar, pentru a obine relaii pentru derivate de ordin superior, se dezvolt
f ( x + 2x ) i f ( x 2x ) .
Folosind formulele (6.25) i (6.26), vectorii vitez i acceleraie la orice moment
t i , pstrnd un pas constant t , por fi exprimai astfel:
1
{q(ti )} = [{q(ti + t )} {q(ti t )}] (6.27)
2t
{q(ti )} = 1 2 [{q(ti t )} 2{q(ti )} + {q(ti + t )}] (6.28)
(t )
208
nlocuind (6.27) i (6.28) n (6.22) se obine:
1 1 2
(t ) [m ] + [c ]{q(t i + t )} = {Q(ti )} [k ]
[m]{q(ti )}
2
2 t (t ) 2
(6.29)
1 1
[m ] [c ]{q(ti t )}
( t ) 2
2 t
Din ecuaia (6.29) se poate calcula {q(t i + t )} , dar pentru iniializarea ciclului
este nevoie a se cunoate {q( t )} pentru a se putea determina {q(t )}. Presupunnd
date condiiile iniiale {q(0)} i {q(0)} din (6.22) pentru t=0 se determin {q(0)}.
Pentru a obine {q( t )} se scad ecuaiile (6.28) i (6.27):
(t )2
{q( t )} = {q(0)} t{q(0)} + {q(0)}
(6.30)
2
Un dezavantaj al acestei metode este c pasul de timp t trebuie s fie mai mic
dect pasul critic (t )cr pentru ca operatorul s fie stabil.
Fig. 6.3.
209
n plus, la ecuaiile (6.31) i (6.32) se consider ecuaia (6.22) satisfcut la
timpul t i + t
[m]{q(ti + t )} + [c]{q(ti + t )} + [k ]{q(ti + t )} = {Q(ti + t )} (6.33)
Relaiile (2.10) i (2.17) dau energia cinetic i potenial pentru sisteme discrete.
Expresii similare se pot deduce i pentru sistemele continue, cu observaia c,
diferite sisteme continue au expresii diferite pentru aceste energii.
Pentru a scoate n eviden legtura dintre sistemele discrete i continue se vor
deduce expresiile energiilor cinetic i potenial pentru o bar, care vibreaz
longitudinal, privind-o ca un caz limit a unui sistem discret.
Se consider sistemul de mase M i (i = 1,2, , n ) (fig. 6.4.). Masele sunt legate
prin arcurile k i . Energia cinetic este:
du (t )
2
1 n
Ec = M i i
2 i =1 dt
(6.34)
dui (t )
unde este viteza masei M i .
dt
Fig. 6.4.
210
unde variabila x este n locul poziiei indexate xi , iar L reprezint lungimea barei. n
cazul barei omogene m( x ) = A( x ) .
Pentru calculul energiei poteniale se presupune sistemul liniar. Notnd cu Fi (t )
fora din arcul k i i cu u i u i 1 deformaia acestuia, expresia energiei poteniale este:
1 n 1 n
Ep = Fi (t )[u i (t ) u i 1 (t )] = ki [ui (t ) ui 1 (t )]
2
(6.36)
2 i =1 2 i =1
EAi
Introducnd notaiile k i = i ui (t ) ui 1 (t ) = ui (t ) , expresia (6.36), trecnd la
xi
limit se poate scrie:
ui (t ) u(x, t )
2 L 2
1 n 1
E p = lim EAi xi = EA( x) dx (6.37)
xi 0 2
i =1 xi 20 x
ntr-un mod analog, se exprim aceste energii pentru o bar aflat n vibraii de
rsucire:
(x, t )
L 2
1
Ec = J (x ) dx (6.38)
20 t
( x, t )
L 2
1
E p = GI (x) dx (6.39)
20 x
precum i pentru o bar aflat n vibraii de ncovoiere:
v( x, t )
L 2
1
Ec = A(x ) dx
20 t
(6.40)
2 v(x, t )
L 2
1
E p = EI ( x) dx
20 x 2
(6.41)
unde r (x ) sunt funcii acceptabile (funciile generatoare sau de comparaie pot fi privite
ntotdeauna ca funcii acceptabile). Funciilor acceptabile li se impun numai verificarea
211
condiiilor de frontier geometrice, constituind astfel o clas mai larg dect cea a
funciilor generatoare. Funciile de timp q r (t ) corespund coordonatelor generalizate.
Se ca considera cazul vibraiilor longitudinale, caz n care, nlocuind (6.42) n
expresiile energiilor cinetic i potenial, se obine:
L N N
1 1 N N
Ec = A( x)r ( x)s ( x)qr qs dx = mrs qr qs (6.43)
20 r =1 s =1 2 r =1 s=1
L N N
1 1 N N
( ) ( ) ( ) krs qr qs
2 0
Ep = EA x
r x
s x q q
r s dx = (6.44)
r =1 s =1 2 r =1 s=1
unde
L L
mrs = A(x)rs dx ; k rs = EA( x)rsdx (6.45)
0 0
m js qs + k js qs = Q j (t ) ,
s =1 s =1
j = 1, N (6.50)
212
r ( x, t )dx = c ( x )u ( x, t )dx (6.52)
c(x) fiind un coeficient de distribuie a amortizrii.
Forele generalizate de amortizare vor fi:
L L
N
Q = r ( x, t ) r ( x)dx = c( x)s ( x)qs r (x)dx
a
r (6.53)
0 0 s =1
sau
N
Qra = c js q s , j = 1, N (6.54)
j =1
unde coeficienii matricei de amortizare [c] sunt:
L
crs = c( x)rs dx (6.55)
0
213
L 2
dU
0 EA dx dx
p2 = L
= R(U ) (6.62)
AU
2
dx
0
Pentru a determina pulsaia fundamental din (6.62) se presupune o deformaie
sau o funcie U ( x ) , care satisface condiiile geometrice de frontier, adic o funcie
acceptabil. Expresia (6.62) se numete raportul lui Rayleigh i depinde de funcia aleas
U (x ) .
214
2 2 2 2 2 2
p2 3 p3 pN
1 + 2 + + + N
R(U ) = p12 1 p1 1 p1 1 p1
2 2 2 (6.67)
1 + 2 + 3 + + N
1 1 1
Deoarece p1 p2 p3 p N , fiecare termen al numrtorului este mai mare sau
egal cu termenul corespunztor numitorului. Deci,
R(U ) p12 (6.68)
Un procedeu similar se folosete pentru a arta c R(U ) p N .
2
R(U , p) dx = 0
0
i i = 1,2,, N (6.70)
215
Metoda puterii este o metod iterativ, pentru determinarea vectorilor proprii i a
valorilor proprii, bazat pe dezvoltarea (2.85). Implicaia acestei dezvoltri este c
problema de valori proprii (2.63) sau (2.67) conduce la un set de vectori proprii {}r ,
r = 1, n liniar independeni. Ecuaia (2.67) poate fi pus i sub forma:
[D]{}r = r {}r r = 1,2,, n (6.72)
1
unde [D] = [k ] [m] este matricea dinamic a sistemului, iar r = 2 .
1
pr
n baza relaiei (2.85) un vector, cu care se ncepe iteraia, poate fi scris astfel:
{ } = {} + {} + + {} = {}
n
(1)
1 1 2 2 (6.73)
n n r r
r =1
{ ( ) } = [D]{ ( ) } = [D]{} = {}
n n
2 1 r
r r (6.74) 1 r r
r =1 r =1 1
Spre deosebire de (6.73), unde fiecare vector propriu { }r este nmulit cu constantele
r
r , n vectorul { (2 ) } are componentele nmulite cu r . Deoarece valorile proprii
1
r
sunt presupuse ordonate astfel ca 1 2 3 n raportul , arat nivelul de
1
participare a vectorului propriu {}r n componena vectorului { }. Desigur procedeul
(2 )
{ } = [D]{ } = { } = 1 r r
n
1 1
(k ) ( k 1)
[D] k 1 (1)
{}r (6.76)
1 1k 2 r =1 1
Pentru un numr suficient de mare de pai:
lim
k
1
{ ( ) } = lim
k
1
k
[D] { ( ) } = {}
k 1
k 1 1
1 1 (6.77)
1 1
Deci, procedeul este convergent spre primul vector propriu i prima valoare
proprie. Mai mult, cnd convergena este ndeplinit, vectorii (k ) i (k 1) satisfac { } { }
ecuaia (6.72), deoarece ei, amndoi pot fi privii ca {}1 , iar pulsaia fundamental va fi
p12 = 1 1 .
216
Numrul pailor iterativi depinde de doi factori. Primul factor de care depinde
acest numr de pai este sistemul nsui i anume, dac valorile 1 i 2 sunt
comparabile, separarea vectorilor {}1 i {}2 este mai nceat i numrul pailor mai
mare. Al doilea factor depinde de experiena analistului, deoarece alegerea vectorului de
{ }
iteraie
(1)
ct mai apropiat de primul mod va reduce numrul pailor iterativi.
Un lucru este sigur, indiferent de numrul pailor iterativi, procesul converge
ctre primul mod, exceptnd cazul n care vectorul ales pentru iteraie coincide perfect cu
un mod superior. Dac este aa, problema se pune cum se determin modurile superioare.
O modalitate ar fi gsirea unui vector de iteraie care s nu-l conin pe {}1 . Acest
procedeu este, n general, mai dificil.
O alt metod este aa numita metoda matricei de eliminare.
Dac 1 i {}1 reprezint primul mod al matricei [D] , iar normalizarea este
fcut astfel ca {}1 [m]{}1 = 1, atunci matricea:
T
[D ( ) ]{ ( ) } = [D ( ) ]{} = {}
n n
2 1 2
r r (6.80) r r r
r =1 r =2
deci matricea [D ] este liber de vectorul propriu {} . Deci, folosind pentru iteraie
( ) 2
1
i {}2 .
Deoarece valoarea proprie dominant pentru D
(2 )
este 2 , procesul de eliminare [ ]
poate continua folosind:
[D( ) ] = [D( ) ] {} {} [m]
3 2
2 2
T
2 (6.81)
de unde se va obine 3 i {}3 . Procesul de eliminare poate fi scris pentru cazul general:
[D( ) ] = [D( ) ]
s s 1
s 1 {}s1{}Ts1 [m] , s = 2,3,, n (6.82)
Pentru determinarea ultimului mod n , {}n se poate folosi pentru iteraie matricea
[m]1 [k ] = [D]1 .
217
6.4.2. Metoda raportului Rayleigh
Dup cum s-a vzut la paragraful 6.3.3. raportul Rayleigh se deduce pe baza
teoremei de conservare a energiei mecanice.
Dac un sistem discret se afl n micare dup unul din modurile proprii,
deplasrile punctelor din sistem se obin din (2.95)
{q(t )} = Cr {}r cos( pr t + r )
(6.83)
p 2 = R( ) =
{}T [k ]{}
(6.88)
{}T [m]{}
Acest raport, pentru un sistem dat, depinde numai de vectorul arbitrar {} i se bucur de
cteva proprieti. Prima, ar fi cea care rezult imediat, dac vectorul arbitrar {}
coincide cu un vector propriu, atunci valoarea scalar a raportului este ptratul pulsaiei
proprii asociate.
A doua, raportul are o valoare staionar n vecintatea unui vector propriu. ntr-
adevr, dac vectorii proprii sunt normalizai dup regula:
{}Tr [m]{}r = 1, r = 1,2,, n (6.89)
atunci se pot scrie i relaiile:
[ ]T [m][ ] = [I ] ; [ ]T [k ][ ] = [ \\ ] (6.90)
unde [ ] este matricea modal, [I ] este matricea unitate, iar []
\
\ este o matrice
diagonal, avnd pe diagonal valorile proprii.
Un vector arbitrar {} se poate scrie i n forma:
218
n
{} = r {}r = [ ]{ } (6.91)
r =1
} [ ] [k ][ ]{ } { } [ ]{ }
2
R( ) =
{ T T
= =
T \
\ i =1
i i
(6.92)
{ }T [ ]T [m][ ]{ } { }T [I ]{} n
i2
i =1
Dac se presupune c vectorul arbitrar {} difer foarte puin de un vector
propriu {}r , aceasta implic faptul c toi coeficienii i pentru i r , sunt foarte mici
comparativ cu r , adic:
i = i r , r = 1,2,, n , ir (6.93)
unde i este un numr foarte mic i << 1 .
mprind raportul (6.92) prin r , se obine:
2
n
r + (1 ir )i i2 n
R( ) = i =1
n
r + (i r ) i2 (6.94)
1 + (1 ir ) i
2 i =1
i =1
unde ir este simbolul lui Kronecker, iar factorul (1 ir ) , exclude automat termenul
corespunztor pentru i = r . Cum i este un numr foarte mic, relaia (6.94) arat c
raportul Rayleigh are o valoare staionar n vecintatea vectorilor proprii.
n particular, dac r = 1 , se obine proprietatea cea mai important i cea mai
folosit.
n
R( ) = 1 + (i 1 ) i2 1 (6.95)
i =1
deoarece i 1 .
Raportul lui Rayleigh se modific i odat cu modificarea matricelor [m] i [k ] ,
ale sistemului. Din punct de vedere fizic, acest raport arat c dac sistemul devine mai
rigid, adic dac [k ] crete, pulsaia fundamental crete i ea, iar dac sistemul devine
mai masiv, aceasta descrete.
219
J ii = M iD M iS (6.96)
Fig. 6.5
Presupunnd c sistemul execut vibraii armonice cu pulsaia p, atunci
i = p 2i , iar (6.96) devine:
M iD = M iS p 2 J ii (6.97)
Volantul fiind rigid, deplasrile unghiulare la stnga i la dreapta sunt egale:
iD = iS
(6.98)
Sub forma matriceal, ecuaiile (6.97) i (6.98) se scriu:
D
1 0 S
= 2 (6.99)
M i p J 1 M i
Deoarece arborii nu au mas, se poate scrie:
M iS+1 = M iD (6.100)
iar deplasarea relativ a capetelor are expresia:
M iD
iS+1 iD = (6.101)
ki
GI i
unde k i = , I i fiind moment de inerie geometric polar.
li
Sub form matriceal relaiile (6.100) i (6.101) se scriu:
220
S 1 D
1
= k
M (6.102)
M i +1 0 1 i
Produsul [T ]i al matricelor
1
1 0
1
[TV ]i = k , [TA ]i = (6.103)
p J
2
1
0 1
i
i
care stabilesc legtura dintre doi vectori de stare adiaceni, se numete matrice de
transfer. nlocuind (6.99) n (6.102) se obine:
S S
= [T ]i (6.104)
M i +1 M i
unde
[T ]i = [TV ]i [TA ]i (6.105)
T21 = 0 (6.110)
2
ceea ce reprezint ecuaia pulsaiilor proprii, o ecuaie algebric de gradul n+1 n p . Se
poate da factor comun p 2 astfel ca s se obin rdcina p 2 = 0 . Acest lucru era de
ateptat, deoarece arborele, avnd capetele libere, are un mod de vibraie de corp rigid.
221
2. Arbore cu un capt ncastrat, cellalt liber. Presupunnd captul din stnga
ncastrat, deplasarea acestuia este nul, iar n captul liber momentul de rsucire este nul.
Deci condiiile de forntier sunt:
1S = 0 ; M nD+1 = 0 (6.111)
Din (6.107), deoarece M 1 0 , trebuie ca:
S
T22 = 0 (6.112)
2
ecuaia ce d pulsaiile proprii i este de gradul n n p .
3. Arborele are ambele capete ncastrate. n acest caz, condiiile de frontier sunt:
iS = nD+1 = 0 (6.113)
iar din ecuaia (6.107), deoarece M 1 0 , trebuie ca:
S
T12 = 0 (6.114)
2
ceea ce reprezint ecuaia caracterisitic, ecuaie de gradul n-1 n p .
Fig. 6.6.
222
Pentru o valoare dat a pulsaiei p, se ncepe procesul iterativ presupunnd
amplitudinea primei mase a1 = 1 . Amplitudinile i forele de inerie pentru toate celelalte
mase sunt calculate pe baza formulelor precedente. Pentru ultima mas din sistem
amplitudinea trebuie s fie zero pentru capete fixate, i pentru capete libere fora de
inerie total este zero.
Reprezentnd grafic (sau prin calcule numerice) valorile rmase pentru
amplitudine sau fora de inerie, se obin adevratele pulsaii proprii ale sistemului.
6.5. Probleme
Fig. 6.7.
Rezolvare:
Se aleg funciile acceptabile i (x ) , crora li se impune o singur condiie de
frontier, condiia geometric:
u (0, t ) = 0 , unde u (x, t ) = 1 (x )q1 (t ) + 2 (x )q 2 (t )
223
L
AL
m11 = A12 dx =
0
3
L
AL
m12 = m21 = A12 dx =
0
4
L
AL
m22 = A22 dx =
0
5
L
EA
k11 = EA(1) dx =
2
0
L
L
EA
k12 = EA12 dx = = k 21
0
L
L
4EA
k 22 = EA(2 ) dx =
2
0
3L
Forele generalizate se calculeaz pe baza lucrului mecanic virtual:
L = Nu (L, t ) = Q1q1 + Q2q 2
unde
u (L, t ) = 1 (L )q1 + 2 (L )q 2
De unde va rezulta c:
Q1 = N1 (L ) = N i Q 2 = N 2 (L ) = N
Ecuaiile de micare n form matriceal sunt:
AL 20 15 q1 EA 3 3 q1 N (t )
+ =
60 15 12 q 2 3L 3 4 q 2 N (t )
224
respectiv, cu pulsaiile proprii:
1,57 E 5,66 E
p1 = ; p2 =
L L
Vectorii proprii corespunztori se determin din ecuaia:
3 202r 3 152r 1 0
=
3 152r 4 122r 2 r 0
de unde se obine:
3 202r 3 152r
2r = =
3 152r 4 122r
adic 21 = 0,45 ; 22 = 1,381
Soluia aproximativ este:
2 2 2
u(x, t ) = r ( x )qr (t ) = {} {q} = {} {}r cos( pr t + r ) = U r ( x ) cos( pr t + r )
T T
r =1 r =1 r =1
Fig. 6.8.
Pentru a face comparaie cu rezultatele exacte, din Tabelul 1., pentru legtura (I
L ), se scot pulsaiile proprii i funciile proprii:
pr =
(2r 1) E
2L
225
U r ( x ) = C sin
(2r 1) x
2 L
adic
1,57 E 5,71 E
p1 = ; p2 =
L L
Formele corespunztoare acestor moduri sunt reprezentate n fig. 6.9.
Fig. 6.9.
Acest exemplu arat o bun estimare a pulsaiilor naturale i care sunt accesibile
prin folosirea metodei modurilor presupuse.
6.5.2. O platform de foraj este modelat ca o bar flexibil, avnd lungimea L i o mas
M concentrat n captul superior. La captul inferior legtura este modelat printr-un arc
spiral de constant K. Folosind metoda modurilor presupuse, s se determine ecuaiile
micrii unui model cu dou grade de libertate. Se vor presupune mici rotaii la captul
x = 0.
226
Fig. 6.10.
Rezolvare:
Se pune o singur condiie geometric de frontier:
v(0, t ) = 0 , unde v(x, t ) = 1 (x )q1 (t ) + 2 (x )q 2 (t )
Astfel, pentru funciile acceptabile 1 (x ) i 2 (x ) se impune condiia:
1 (0 ) = 2 (0 ) = 0
Se vor lua cele mai simple funcii care s satisfac aceast condiie, funcii
polinomiale.
2
x x
1 (x ) = i 2 ( x ) =
L L
Pentru calculul coeficienilor matricei de rigiditate i de inerie se scriu expresiile
energiilor poteniale i cinetice pentru o bar aflat n vibraii de ncovoiere.
L
1 1
E p = EI (v) dx + K 02
2
20 2
L
1 1
Ec = Av 2 dx + Mv 2 (L, t )
20 2
unde
2
v( x, t ) = r ( x ) qr (t )
r =1
2
0 = v(0, t ) = r (0) qr (t )
r =1
Dac se nlocuiesc aceste relaii n expresiile energiilor poteniale i cinetice,
innd cont c acestea sunt forme ptratice n coordonatele generalizate, respectiv n
vitezele generalizate, se obin:
L
K
k11 = EI (1( x)) dx + K (1(0)) =
2 2
0 L2
L
k12 = k 21 = EI1(x)2( x)dx = 0
0
L
4EI
k 22 = EI (2( x)) dx + K (2 (0)) =
2 2
0 L3
L
AL
m11 = A12 ( x)dx + M12 (L) = +M
0
3
L
AL
m12 = m21 = A1 (x)2 (x)dx + M1 (L)2 (L) = +M
0
4
227
L
AL
m22 = A22 ( x)dx + M22 (L) = +M
0
5
Punnd ecuaiile micrii sub form matriceal, se obine:
AL AL q K
M + 3 M+ 0 q1 0
4 L
1
2
+ =
M + AL M+
AL
q 0
4EI
q 0
4 5 2 L2 2
6.5.3. Se consider sistemul din fig. 6.11. Folosind metoda modurilor presupuse, s se
EA
calculeze primele dou pulsaii proprii i modurile corespunztoare pentru k = .
L
Fig. 6.11.
Rezolvare:
Pentru alegerea funciilor acceptabile se pune o singur condiie geometric de
frontier: u (0, t ) = 0 .
Se pot lua ca funcii acceptabile, funciile proprii pentru vibraiile longitudinale
r (x ) = C sin
(2r 1) x
ale barei I L , adic: , r = 1,2
2 L
Deplasarea n modurile presupuse va fi:
x 3x
u( x, t ) = sin q1 (t ) + sin q2 (t )
2L 2L
Energia cinetic este:
2
1
L
u AL 2 AL 2 1 T
Ec = A dx = q1 + q2 = {q} [m]{q}
2 0 t 4 4 2
iar energia potenial:
2
1
L
u 1 2 EA 2 9 2 EA 2 EA
E p = EA dx + ku(L, t ) = (q1 q2 )2
2
q1 + q2 +
2 0 x 2 16L 16L 2L
1 T
= {q} [k ]{q}
2
228
AL 1 0 q1 EA 2 + 8 8 q1 0
+ =
2 0 1 q2 8L 8
9 2
+ 8 q2 0
din care se obin pulsaiile proprii i vectorii proprii:
2,06 E
p1 =
L
; {}1T {
=1 }
0,1
4,94 E
p2 =
L
; {}T2 {
=1 9,97}
i funciile care dau forma modurilor proprii:
x 3x
U1 ( x) = sin + 0,1 sin
2L 2L
x 3x
U 2 (x ) = sin 9,97 sin
2L 2L
Fig. 6.12.
Rezolvare:
Considernd aceleai funcii acceptabile ca i la problema precedent, deplasarea
n modurile presupuse este:
x 3x
u( x, t ) = sin q1 (t ) + sin q2 (t )
2L 2L
229
2
1 q1 EA 8 0 q1 0
AL 6
+ =
2
10 1 6 q2 L 9
0 q2 0
8
de unde se obin pulsaiile proprii i vectorii proprii:
1,43 E
p1 =
L
; {}1T {
= 1 0,021}
4,37 E
p2 =
L
; {}T2 =1{ }
5,35
6.5.5. Sistemul din fig. 6.13. este constituit dintr-o bar ncastrat liber (I L) cu un arc
i o mas M suspendat la un capt liber. S se foloseasc metoda modurilor presupuse
pentru a determina primele trei pulsaii proprii ale sistemului i modurile proprii
corespunztoare vibraiilor de ncovoiere. Pentru bar se vor lua funciile acceptabile
2 3
x x EI AL
1 ( x) = i 2 (x ) = . Se va lua k = 3 , M = .
L L L 7
Fig. 6.13.
Rezolvare:
Deplasarea unui punct al barei n metoda modurilor presupuse va fi:
230
2 3
x x
v( x, t ) = q1 (t ) + q2 (t )
L L
2 2L
Scriind energia cinetic a sistemului, respectiv energia potenial a sistemului sub forma
matriceal:
1 T 1 T
Ec = {q} [m]{q} ; Ep = {q} [k ]{q}
2 2
i, nlociund n ecuaia matriceal de micare:
[m]{q} + [k ]{q} = {0}
se obine:
42 35 0q1 5 1q1 0
7
AL EI
35 30 0q2 + 3 7 13 1q2 = 0
210 L
0 0 30q3 1 1 1q3 0
231
4,34 EI
p2 =
L2 A
; {}T2 {
=1 0,41 0,35}
34,92 EI
p3 =
L2 A
; {}T3 {
= 0,82 1 0,001 }
EI
6.5.6. O bar simplu rezemat la fiecare capt, are fixat un arc de constant k = 40
L3
la L 4 de un capt (fig. 6.14.). Folosind metoda Rayleigh, s se calculeze pulsaia
fundamental a vibraiilor de nconvoiere.
Fig. 6.14.
Rezolvare:
Pentru determinarea pulsaiei fundamentale se alege funcia acceptabil
x
V ( x ) = sin , funcie ce verific condiiile geometrice de frontier:
L
v(0, t ) = v(L, t ) = 0 , unde v( x, t ) = V ( x ) q (t ) ,
reprezint deplasarea unui punct al barei.
Presupunnd o lege armonic de deplasare a fiecrui punct al barei, se poate scrie:
v(x, t ) = V (x ) cos pt
Acum se pot calcula energia cinetic maxim a barei i energia potenial maxim
a sistemului:
L
1
Ec. max = p 2 AV 2 (v)dx
2 0
2
1
L
2V 1 L
E p. max = EI 2 dx + kV 2
2 0 x 2 4
de unde, pe baza conservrii energiei mecanice se obine raportul Rayleigh:
2 2
L
2V 2 L 4 L x
EI 2
x
dx + kV
4 L 0
4
EI sin 2 dx + k sin
L 4 40 + 4 EI
p2 = 0 L = =
L
x L4 A
0 AV dx 0 Asin L dx
2 2
sau
232
40 + 4 EI
p=
L2 A
Rezolvare:
Energia cinetic a unei bare aflat ntr-o micare vibratorie de ncovoiere este:
v(x, t )
L 2
1
Ec = A dx
2 0 t
iar energia potenial este:
2 v(x, t )
L 2
1
E p = EI dx
2 0 x 2
unde
v( x, t ) = V (x ) q (t ) = V ( x ) cos pt ,
presupunnd o deplasare armonic pentru fiecare punct al barei.
V ( x ) este o funcie acceptabil care s ndeplineasc condiiile geometrice de frontier:
v(0, t ) = v(L, t ) = 0 i v (0, t ) = v (L, t ) = 0
2x
Lund V ( x ) = 1 cos , se constat c sunt verificate aceste condiii. Raportul lui
L
Rayleigh va da:
2
L
2V
EI 2 dx 8 4 EI
x
p2 = 0 L = L3
AL
3
0 2
AV dx
2
adic
22,79 EI
p=
L2 A
6.5.8. Folosind metoda Rayleigh Ritz, s se determine primele dou pulsaii proprii i
formele modale corespunztoare, pentru vibraiile de ncovoiere ale unei bare omogene
ncastrat la ambele capete (fig. 6.15.).
233
Fig. 6.15.
Rezolvare:
n cazul n care se dorete mai multe pulsaii proprii, funcia V ( x ) se ia ca o serie
de funcii acceptabile, adic, care verific condiiile geometrice de frontier. Pentru acest
caz se consider:
V ( x ) = 11 + 2 2 ,
unde
2x 4x
1 = 1 cos ; 2 = 1 cos
L L
verific condiiile impuse:
1 (0 ) = 1 (L ) = 0 i 2 (0 ) = 2 (L ) = 0
1(0 ) = 1(L ) = 0 i 2 (0 ) = 2 (L ) = 0
( )
2
L
2V
4 EI 1 + 16 2
2 2
0 x 2
EI dx 8
L3
R(V ) = L =
(
A 312 + 3 22 + 41 2 )
0 2
AV dx
2
innd cont c n jurul unui mod propriu, raportul R(V ) are valoare staionar,
din condiiile:
R(V ) R(V )
= =0
1 2
se obine urmtoarea problem algebric de valori proprii:
16 4 EI 1 0 1 3 2 1
= p 2
AL
L3 0 16 2 2 3 2
cu soluia:
22,35 EI
p1 =
L2 A
; {}1T = 1 { 0,57 }
124 EI
i p2 =
L2 A
; {}T2 =1 { 1,45 }
234
Formele modale sunt date de funciile:
Vr (x) = {} {}r ,
T
r = 1,2
adic
2x 4x
V1 ( x ) = 1 cos + 0,571 cos
L L
2x 4x
i V2 (x ) = 1 cos 1,451 cos
L L
6.5.9. Se consider bara omogen ncastrat la un capt, liber la cellalt capt (I L)
din fig. 6.16. Folosind metoda Rayleigh Ritz, s se determine primele dou pulsaii
proprii i formele modale corespunztoare vibraiilor de ncovoiere.
Fig. 6.16.
Rezolvare:
Funcia V ( x ) se va lua de forma:
V ( x ) = 11 ( x ) + 2 2 ( x )
unde 1 ( x ) i 2 ( x ) sunt dou funcii acceptabile, verificnd numai condiiile geometrice
de frontier.
2 3
x x
Dac se iau 1 ( x ) = i 2 ( x ) = , se constat c, condiiile geometrice
L L
de frontier sunt ndeplinite.
1 (0 ) = 2 (0 ) = 0 i 1(0 ) = 2 (0 ) = 0
( )
2
2V
L
2EI 212 + 61 2 + 6 22
0 x 2
EI dx
L3
R(V ) = L =
(
AL 4212 + 701 2 + 42 22 )
0 2
AV dx
210
Condiiile de staionare pentru raportul lui Rayleigh conduc la sistemul algebric
de valori proprii:
2 EI 2 3 1 2 AL
42 35 1
= p
L3 3 6 2 210 35 30 2
pentru care se obine:
235
3,53 EI
p1 =
L2 A
; {}1T {
=1 0,38 }
34,81 EI
i p2 =
L2 A
; {}T2 {
= 0,82 }
1
Fig. 6.17.
Rezolvare:
Funcia V ( x ) se ia de forma:
x 2x
V ( x ) = 1 sin + 2 sin
L L
Funciile alese ca funcii acceptabile verific condiiile geometrice de frontier:
1 (0 ) = 1 (L ) = 0 i 2 (0 ) = 2 (L ) = 0
( )
2
L
2V 4 EI 12 + 16 22
x 2
EI dx
R(V ) = L 0 = 2L3
2 L AL 12 + 22 ( )
0 + + M12
2
AV dx MV
2 2
236
Punnd condiia de staionaritate pentru acest raport, se obine problema de valori
proprii:
2M
4 EI 1 0 1 1 + 0 1
= p AL AL
2
L3 0 16 2
0 1 2
pentru care se obin:
2 EI
p1 = ; {}1T {
=1 }
0
11 A
EI
p2 = 4 2
A
; {}T2 {
= 0 }
1
Fig. 6.18.
Rezolvare:
2 3
x x
V ( x ) = 1 + 2
L L
237
( )
2
L
2V 2EI 212 + 61 2 + 6 22
0 x 2 dx
EI
L3
R(V ) = L =
(
AL 4212 + 701 2 + 30 22 )
+ AL(1 + 2 )
0 AV dx + MV (L)
2 2 2
210
2 EI 2 3 1 2 AL
42 + 210 35 + 210 1
= p
L3 3 6 2 210 35 + 210 30 + 210 2
2,0172 EI 23,038 EI
p1 = ; p2 =
L2 A L2 A
2 3
x x
V1 (x) = 0,35
L L
2 3
x x
V2 (x) = 0,95 +
L L
Rezolvare:
Ecuaia vibraiilor libere transversale (de ncovoiere) ale unei bare omogene este:
4v 2v
EI + A =0
x 4 t 2
Fiecare punct al barei are o micare armonic v (x, t ) = V (x ) cos pt , pentru care
ecuaia diferenial de mai sus devine:
d 4V
V = 0
dx 4
Ap2
unde = = 4.
EI
Pentru a gsi o soluie aproximativ V ( x ) se vor lua doi termeni ai combinaiei
liniare de funcii de comparaie (generatoare) n care se poate aceasta dezvolta
V ( x ) = 11 ( x ) + 2 2 ( x )
2x 4x
unde 1 (x ) = cos 1 ; 2 (x) = cos 1 . Funciile de comparaie trebuie s
L L
satisfac toate condiiile de frontier. La acest tip de legturi (I I), condiiile de frontier
238
sunt de fapt condiiile geometrice: deplasrile i unghiurile de nclinare n cele dou
capete sunt nule, fapt ce se verific imediat.
nlocuind soluia aproximativ:
2x 4x
V ( x ) = 1 cos 1 + 2 cos 1
L L
n ecuaia diferenial, se obine reziduul:
2 4 2x 4 4 4x
R(V ) = 1 cos
4
+ 1 + 2 4 cos
4
+ 2 4
L L L L
nlocuind n condiiile:
L
se obine:
2x 2 4 4
4
2x
L
0 L 1 L
+ +
4 4 4
cos 1 cos 1 2
L
L
4x
cos + 2 4 dx = 0
L
i
4x 2 4 4
4
2x
L
0 L 1 L
+ +
4 4 4
cos 1 cos 1 2
L
L
4x
cos + 2 4 dx = 0
L
de unde se obine sistemul omogen:
1 2 4
4 4 4 1 0
2 L
=
4
1 4
4
4
0
4
2 L 2
239
{}1T {
=1 0,43 ;} {}T2 {
=1 1,45}
Forma modurilor aproximateve este dat de funciile:
2x 4x
V1 (x ) = cos 1 + 0,43 cos 1
L L
2x 4x
V2 ( x ) = cos 1 1,45 cos 1
L L
Fig. 6.19.
Rezolvare:
Se va alege funcia V ( x ) ca o combinaie liniar de dou funcii de comparaie:
x 3x
1 (x ) = sin i 2 (x) = sin
L L
Deci:
x 3x
V ( x ) = 1 sin + 2 sin
L L
i verific toate condiiile de frontier. ntr-adevr:
V (0) = V (L ) = 0 (deplasarea nul la capete)
EIV (0) = EIV (L ) = 0 (momente nule la capete)
6.5.14. Folosind metoda diferenelor finite, s se determine primele dou pulsaii proprii
i modurile proprii corespunztoare pentru vibraiile de nconvoiere ale unei bare
omogene ncastrat la ambele capete (vezi 6.5.8. i 6.5.12.).
Rezolvare:
Pentru gsirea unei soluii numerice pentru rezolvarea ecuaiei:
d 4V
4
4V = 0
dx
funcia V ( x ) se dezvolt n serie Taylor n jurul unui punct x, astfel:
240
V (x + x) = V ( x) +
dV d 2V
x + 2
(x)2 + d 3V (x)3 + d 4V (x)4
dx x dx x
2! dx3 x
3! dx4 x
4!
i
V (x x) = V (x)
dV d 2V
x + 2
(x)2 d 3V (x)3 + d 4V (x)4
dx x dx x
2! dx3 x
3! dx 4 x
4!
Lund numai primii doi termeni ai dezvoltrilor, prin scdere se obine:
dV V ( x + x) V ( x x)
=
dx x 2x
iar prin adunare, se obine:
d 2V V ( x + x) 2V (x ) + V (x + x)
=
dx 2 x (x)2
n mod similar se poate scrie.
V (x + 2x) = V (x) +
dV
(2x) + d V 2
(2x)2 + d 3V (2x)3 + d 4V (2x)4
dx x dx 2 x
2! dx3 x
3! dx 4 x
4!
i
V (x 2x) = V (x)
dV d 2V
(2x) + 2 (2x)2 d 3V (2x)3 + d 4V (2x)4
dx x dx x
2! dx3 x
3! dx 4 x
4!
Fig. 6.20.
L
Se aproximeaz ecuaia diferenial n punctele 1 i 2 x = .
3
(V1 4V0 + 6V1 4V2 + V3 ) 14V1 = 0
(V0 4V1 + 6V2 4V3 + V4 ) 14V2 = 0
unde
241
4
4 L
= 4.
4
1
3 3
Condiiile de frontier dau:
V0 = V3 = 0 (deplasri nule)
dV
= 0 , pentru nodurile 0 i 3 (unghiurile de nclinare nule)
dx
Din aceast relaie se obine:
V1 = V1 i V4 = V2
25,8 EI
i p2 =
L2 A
; {}T2 {
=1 1 }
Observaie:
Pentru a obine, prin aceast metod, rezultate mai apropiate de cele exacte
trebuie mrit numrul de puncte modale de pe bar.
6.5.15. S se determine pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistemul vibrant din
fig. 6.21. prin metoda puterii, folosind matricea de eliminare. Se va lua m1 = m2 = m ,
m3 = 2m , k1 = k 2 = k , k 3 = 2k .
Fig. 6.21.
Rezolvare:
Ecuaia diferenial a micrii sub form matriceal este:
242
m 0 0 q1 2k k 0 q1 0
0 m 0 q2 + k 3k 2k q2 = 0
0 0 2mq3 0 2k 2k q3 0
{ } = {0,4615
Pentru a treia iteraie (3 )
T
0,8601 }
1 :
243
Pentru a patra iteraie (4 ) { } = {0,4625
T
0,8607 }
1:
Rezult c { }1 = 0,4625
T
{ 0,8607 }
1 i 1 = 7,1839 .
Normaliznd vectorul propriu { }1 dup regula {}1 [m]{}1 = 1 , se obine:
T
0,4625
T
m 0 0 0,4625
0,8607 0 m 0 0,8607 = 1
1,0000
0 0 2m1,0000
0,5817
sau 2,9547 m 12 = 1 ; 1 = , iar vectorul { }1 normalizat va fi:
m
{}1T =
1
{0,2690 0,5006 0,5817 } i p1 = 0,373
k
m
m
[D( ) ]
2 m
= [D] 1 {}1 {}1 [m] = 1
T
k
2
4 7,18390,50060,5006
0,58170,5817
1 2 5
1 0 0 0,4801 0,0326 0,2482
m m
0 1 [ ]
0 = D (2 ) = 0,0326 0,1997 0,1838
k k
0 0 2 0,1240 0,0918 0,1383
244
0,4801 0,0326 0,24821 1,0000
0,0326 0,1997 0,1838 1 = 0,76090,5468
0,4653
0,1240 0,0918 0,1383 1
A treia iteraie:
0,4801 0,0326 0,24821,0000 1,0000
0,0326 0,1997 0,1838 0,3705 = 0,58860,3024
0,3598
0,1240 0,0918 0,1383 0,3883
{}T2 =
1
{0,8781 0,2249 }
0,2984 i pulsaia corespunztoare p 2 = 1,320
k
m
.
m
245
0,4801 0,0326 0,2482 0,8781
[ ] [ ] T
2
m
D (3) = D (2 ) 2 {}2 {} [m] = 0,0326
k
0,1997
0,1838 0,57310,2249
0,2984
0,1240 0,0918 0,1383
A doua iteraie:
0,0382 0,0805 0,01541,0000 1,0000
0,0805 0,1707 0,1068 2,4634 = 0,2486 2,3533
0,7477
0,0261 0,0533 0,0362 0,7870
A treia iteraie:
0,0382 0,0805 0,01541,0000 1,0000
0,0805 0,1707 0,1068 2,3533 = 0,2391 2,3507
0,7469
0,0261 0,0533 0,0362 0,7477
A patra iteraie:
0,0382 0,0805 0,01541,0000 1,0000
0,0805 0,1707 0,1068 2,3507 = 0,2389 2,3504
0,7468
0,0261 0,0533 0,0362 0,7469
A cincea iteraie:
0,0382 0,0805 0,01541,0000 1,0000
0,0805 0,1707 0,1068 2,3504 = 0,2389 2,3504
0,7468
0,0261 0,0533 0,0362 0,7468
246
Deci, s-a obinut cel de-al treilea mod propriu:
{}T3 =1 { 2,3504 }
0,7468 ; p3 = 2,0459
k
m
0,3617
de unde 3 = i vectorul { }3 normat
m
{}T3 =
1
{0,3617 0,8502 }
0,2701
m
6.5.16. S se determine pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistemul vibrant din
fig. 6.22. prin metoda puterii, folosind matricea de eliminare. S se compare pulsaiile
proprii cu valorile obinute prin metoda raportului Rayleigh. Se va lua
m1 = m 2 = m 3 = m ; k1 = k 2 = k 3 = k 4 = k .
Fig. 6.22.
Rezolvare:
Pentru acest sistem:
m 0 0 2k k 0
m = 0 m 0 k = k 2k k
0 0 m 0 k 2k
matricea dinamic este:
247
0,75 0,5 0,25
m
[D] = [k ]1 [m] = 0,5 1 0,5
k
0,25 0,5 0,75
{ }
{}1T = 1 1,4141 1 i p1 = 0,7653 k
m
{}1T = 1 {1 1,4141 }
1 , care va conduce la:
1 =
0,5
i {}1T =
1
{0,5 0,707 }
0,5
m m
[D( ) ]2 m
= [D] 1 {}1 {}1 [m] = 0,5
T
k
1
0,5 1,7070,7070,707
0,5 0,5
0,25 0,5 0,75
1 0 0 0,3232 0,1034 0,1767
m m
0 1 0 = 0,1034 0,1465 0,1034
k k
0 0 1 0,1767 0,1034 0,3232
248
Dup a doua iteraie se obine:
2 = 0,4999 i {}T2 {
=1 8 10 5 1 }
Practic, n modul al doilea, corpul m2 rmne n repaus.
Dup normalizare, se obine:
0,707
2 =
m
{
{}T2 = 1 0,707 0 0,707 ; } p 2 = 1,414
k
m
m
p3 = 1,847
k
m
; {}T3 {
=1 1,414 }
1.
6.5.17. Se consider construcia cu trei nivele din fig. 6.23. S se determine modurile
naturale de vibraie.
Se va lua m1 = m , m2 = 4m , m3 = 4m , k1 = k 2 = k , k 3 = 3k .
Fig. 6.23.
Rspuns:
Ecuaiile de micare n form matriceal sunt:
1 0 0 q1 1 1 0 q1 0
m0 2 0q2 + k 1 2 1q2 = 0
0 0 4q3 0 1 4 q3 0
p1 = 0,457
k
m
; {}1T {
= 1 0,79 0,25}
p2 =
k
m
; {}T2 {
=1 0 1 }
249
p3 = 1,34
k
m
; {}T3 {
=1 0,79 }
0,25
6.5.18. Se consider construcia cu patru nivele din fig. 6.24. S se determine modurile
naturale de vibraie.
Se va lua: m1 = m , m 2 = m3 = 2m , m4 = 3m , k1 = k , k 2 = 2k , k 3 = 3k , k 4 = 4k .
Fig. 6.24.
Rspuns:
Matricele de inerie i rigiditate ale sistemului sunt:
1 0 0 0 1 1 0 0
0 2 0 0 1 3 2 0
[m] = m [k ] = k
0 0 2 0 ; 0 2 5 3
0 0 0 3 0 0 3 7
13,29
29,66
{p} = k
41,07 m
55.88
250
BIBLIOGRAFIE
1. L. BERETEU, I. SMICAL, Mecanic Dinamica i aplicaii, Editura Mirton,
Timioara, 1992.
2. L. BRINDEU, Vibraii, Lit. Inst. Politehnica "Traian Vuia", Timioara, 1979.
3. GH. BUZDUGAN, L. FETCU, M. RADES, Vibraiile sistemelor mecanice,
Editura Academiei, 1975.
4. R. R. CRAIG, Structural dynamics; John Wiley and Sons, 1981.
5. R.R.CRAIG , A. Kurdila, Fundamentals of structural dynamics, John Wiley and
Sons, 2006
6. B. P. DEMIDOVICH, I. A. MARON, Computational Mathematics, Mir
Publishers, 1981.
7. P. HAGEDORN, Non Linear Oscillations clarendon Press Oxford, 1988.
8. M. HUSSEY, Fundamentals of Mechanical Vibrations, Mac Millan Press Ltd.,
1983.
9. M. LALANNE i alii, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and
Sons Ltd.,1984.
10. N. LEVITSKII, Kolebania v mehanizmah, Nauka Moskva, 1988.
11. L. MEIROVITCH, Elaments of Vibration Analysis, Mc. Graw Hill, New York,
1975.
12. L. MEIROVITCH, Computational Methods in Structural Dynamics, Syhoff
Noordhoff, The Netherlands, 1980.
13. L. MEIROVITCH, Introduction to Dynamics and Control, John Wiley and Sons,
New York, 1988.
14. L. MEIROVITCH, Fundamentals of Vibration, McGraw-Hill, New York, 2001
15. S. RAO, The Finite Element Method in Engineering, Pergamon Press, 1982.
16. W. SATO, Theory and Problems of Mechanical Vibrations, Schaum, Publishing,
New York, 1964.
17. GH. SILAS, Mecanic. Vibraii mecanice, Ed. Didactic i Pedagogic, 1968.
18. GH. SILAS, L. BRINDEU, A. HEGEDUS, Culegere de probleme de Vibraii
mecanice, Ed. Tehnic, Bucureti, 1967.
19. I. SMICAL, L. BERETEU, A. TOCARCIUC Exercitii si probleme de
mecanic si vibratii, Editie electronica, 2010.
20. W. T. THOMSON, Theory of Vibration, Uhwin Hyman Ltd. London, 1989.
21. W.T. THOMSON The Theory of Vibration with Applications, Taylor&Francis
Ltd., 1996
22. A. C. WALSHAW, Mechanical Vibrations with Applications, Ellis Horwood
Ltd., 1984.
251