UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALĂ ŞI TEHNOLOGICĂ

DOMENIUL: MECATRONICĂ ŞI ROBOTICĂ
PROGRAMUL DE STUDIU: ROBOTICĂ
FORMĂ DE ÎNVĂŢĂMÂNT: ZI

Proiect
Acționări Hidraulice și Pneumatice

Student : Îndrumător de proiect :

Ghitea Alexandru – Nicolae Birouaș Flaviu

Grupa 831 , anul III

ORADEA

2017
Cuprins

Introducere ............................................................................................................................................. 3
1.Calculul de dimensionare și verificare a instalației .............................................................................. 5
2.Verificarea la compresiune a tijei ...................................................................................................... 12
3.Verificarea la flambaj a tijei ............................................................................................................... 12
4. Calcule de dimensionare ................................................................................................................... 13
4.1.Calculul debitului de fluid necesar acționării. ............................................................................. 13
4.2.Calculul puterii hidraulice ........................................................................................................... 13
4.3.Calculul timpilor pentru fiecare fază........................................................................................... 14
4.4.Calculul diametrului de alimetare a conductelor ....................................................................... 14
4.5.Calculul presiunilor active ........................................................................................................... 15
4.6 .Calculul de curgere a fluidelor în conducta de aspirație............................................................ 16
5. Întreținere, reparare și norme de securitate a muncii . ................................................................... 21

2
 Introducere

Fig.1.Schema de acționare a robotului

Instalația de acționare a robotului industrial se compune din:

Grupul de pompare compus din două pompe P1 ,P2 avand Q1 si Q2. Utilizarea a
două pompe s-a făcut din următoarele considerente:
debitul necesar pentru acționarea motoarelor hidraulice liniare este mult mai mic
decât cel pentru acționarea motoarelor hidraulice oscilante. Din această cauză în
perioadele în care instalația necesită un debit mic funcționează doar pompa P1 iar în
perioadele când necesită un debit mare se cuplează și pompa P2.
F1-F5- filtre
SD1-SD2-supape normale închise pentru protecția sistemului la suprapresiune
SSU1-SSU2-supape de sens unic
AH1-AH2-acumulatoare hidropneumatice
D1-D14-distribuitoare

3
DR1-DR8- drosel
MHL1-MHL2- motoare hidraulice liniare cu dublă acțiune
MHO1-MHO2-motoare hidraulice oscilante
DP-dispozitiv de prindere și este acționat cu un motor hidraulic liniar cu simplă
acțiune
Schema de acționare se stabilește în funcție de succesiunea mișcărilor pe
care trebuie să le execute manipulatorul.
Se pornește pompa P1. Uleiul aspirat din rezervorul R și filtrate prin filtrul F
montat pe aspirația pompei este refulat de pompă în circuitul hidraulic și după
traversarea supapei de sens unic SSU1 ajunge la distribuitorul D1. Inițial
distribuitorul D1 se găsește pe poziția 0 caz în care după trecerea prin canalul
interior al distribuitorului uleiul este refulat la rezervor și filtrate de filtrul F5. Se
cuplează electromagnetul E1 situație în care distribuitorul D1 trece pe poziția 1. În
continuare în funcție de ciclograma de funcționare prin care se va stabili
succesiunea mișcărilor și sensul acestora se va cupla din distribuitoarele
D2,D3,D4,D5 sau D6.
Pentru a explica funcționarea motoarelor vom explica modul de acționare al
MHLL celelalte funcționând în mod identic.
Se cuplează electromagnetul E2 al distribuitorului D2 acesta trecând pe
poziția 1 de funcționare și electromagnetul E4 al distribuitorului D7 acesta trecând pe
poziția 1 de funcționare. În această situație uleiul sub presiune trece prin canalul
interior al acestuia pătrunde în camera din stânga a MHL1 deplasând pistonul spre
dreapta. Uleiul din camera dreaptă a motorului este refulat iar acuma avem mai
multe posibilități de reglaj al vitezei pistonului.

Avans rapid
-Se cuplează electromagnetul E5 situației în care distribuitorul D8 este pe
poziția 1 de funcționare . Uleiul va trece prin canalul interior al acestuia deoarece
rezistența hidraulică întâmpinată la trecerea prin acest canal este mai mică decât la
trecerea prin droselul DR2, traversează canalele interioare ale distribuitoarelor D2 și
O1 și este refulat în rezervor.
Mișcare frânată
-Se decuplează electromagnetul E5 situație în care distribuitorul D8 ajunge în
poziția închis. Acum uleiul refulat din camera dreaptă a cilindrului va fi obligat să
traverseze droselul DR2 cu ajutorul căruia se realizează frânarea mișcării. După
trecerea prin DR2 uleiul urmează același traseu menționat mai sus fiind refulat în
rezervor. După efectuarea cursei se decuplează electromagnetul E4 distribuitorul D2
revine la poziția normal închis și pistonul rămâne pe poziție.
Pentru inversarea sensului de deplasare se cuplează eletromagnetul E3 al
distribuitorului D2 acesta trecând pe poziția 2 de funcționare și electromagnetul E5 al
distribuitorului D8 acesta trecând pe poziția 2 de funcționare. Uleiul sub presiune
trece prin canalul interior al distribuitorului D2 ajungând la distribuitorul D8 și după
traversarea canalului interior al acestuia pătrunde în camera din dreapta. Uleiul din

4
partea stângă este refulat iar reglarea vitezei acestuia se face principial identic ca și
mai sus.

1.Calculul de dimensionare și verificare a instalației

Tema de proiectare prevede proiectarea unui robot industrial cu 4 grade de

libertate.Instalația hidraulică aferentă acționării robotului se va dimensiona având în
vedere următoarele caracteristici:
n-numarul de ordine , n= 7

1.1.Masa platoului
mp =100+10∙7 (1)
mp= 170 kg
Masa de deplasat
md=50+10∙7= 120 kg (2)

1.2.Forța rezistentă

Fr=2000+10∙7= 2070 N (3)

1.3.Coeficientul de frecare în ghidaje

Se consideră μ=0,05

1.4.Cursa de deplasare liniară a motoarelor hidraulice liniare

l=200+5∙7= 235 mm (4)

1.5.Cursa de deplasare unghiulară în cazul motoarelor hidraulice oscilante (unghi

de rotație)

φ=1800+5*7=215° (5)

1.6.Viteza de lucru:

-pentru motoare hidraulice liniare

Vl=3+7/10= 3,7000 m/min (6)
-pentru motoare hidraulice oscilante viteza unghiulară ω=3π rad/min= 9,4248
rad/min (7)

1.7.Viteza de mers in gol

- în cazul motoarelor hidraulice liniare:

Vg=25m/min (8)
-în cazul motoarelor hidraulice oscilante
ω=5 π rad/min (9)

5
 1.8.Ciclu de lucru al motoarelor se compune din trei faze

Fig. 2.Ciclul de lucru al motorului

AR-avans rapid
AT-avans tenhologic
RR-retragere rapidă

1.9.Numărul de curse duble/minut

ncd=30

1.10.Presiunea uleiului hidraulic

Pn=100 bari

1.11.Tensiunea

U=380V

Calculul de dimensionare al instalației robotului se face în funcție de forțele și

mișcările pe care trebuie să le realizeze.
Calculul motoarelor unui robot se face pornind de la ultimul motor mergând
succesiv spre baza robotului astfel încât fiecare ansamblu din avalul motorului se
consideră imobilizat de elemental de ieșire din motorul respectiv.
Scriem ecuația de echilibru a pistonului

Fu=Fp-Fa-Ff (10)

Fu=forța utilă
Fp=forța de presiune
Fa=forța din arc ca urmare a comprimării acesteia
Ff=forța de frecare dintre piston și cilindru

𝜋∙𝐷2
Fp=pn∙ = 49087 (11)
4

6
 Fa=k∙x (12)
Se consideră: Da=25mm
da=2,5mm
na=6
x=30mm
𝐺 4
𝑑𝑎
K= ∙ 3 = 5,7156 (13)
8 𝐷𝑚 ∙𝑛𝑎
G=modulul de elasticitate transversal

G=80000 N/mm2=8∙106 N/m2

Dm=Da-da= 22,5000 mm (14)
Fa=k∙x= 171,4678 (15)
Ff= μ∙π∙D∙h∙p=0,05∙π∙D∙0,01∙100∙10 = 392700
5 (16)
h=8-10 mm
considerăm h=10 mm=0,01m –lațimea garniturii de etanșare

Fig.3.Contur vectorial de forțe

tg   Fi /( Fu / 2)
(17)
Scriind ecuația de echilibru a elementelor obținem:
Fr /2 ∙ b = F 1 ∙a a/b<1 Considerăm a=0,8∙b
Fr/2∙ b=F 1 ∙0,8∙b (18)
F 1 =Fr/2∙0,8= 1293,75
F 1 =F /2 ∙ tg  Considerăm  = 30
u
F 1 =Fu/2∙tg30 (19)

 Fu =2F1/tg30= 4539,473 (20)

 Înlocuind în ecuația (20) obținem:

Fp= Fu+ Fa+ Ff (21)

( D 2 /4) ∙pn =

7
 Obținem ecuația de gradul doi:
/∙7853981,633∙D 2 -15708∙D-4539,473=0
  b 2  4ac  15708 2 +4∙7853981,633∙4539,473
  1,5391165120553∙10 11
D 1 =-b+  /2a= 0,02597
D 2 =-b-  /2a  */
D CALCULAT =25,97mm
D STAS =32 mm conform STAS 7233/84
D/dt = 1,5...2,5
Considerăm D/dt=2 ==> dt=D/2=18 mm
Vom continua dimensionarea celui de-al doilea motor liniar MT 2 care este un motor
cu piston cu dublă acțiune.
Considerăm acest motor pe lângă forța rezistentă Fr trebuie să învingă și greutatea
G=md∙g=1176 N a masei de deplasat. (22)
𝐹𝑟′ = Fr + md∙g =2070+1176 = 3246 N (23)
Scriem ecuația de echilibru a forțelor
F =𝐹𝑟′ +G+Ff 1 +Ff 2 (24)
p
Ff 1 = forța de frecare dintre tijă și capac
Ff 2 =forța de frecare dintre piston și cilidru
Înlocuind în relația (1) obținem :
( D 2 /4) ∙pn= Fr + md∙g + D` hpn  + dt ∙h∙pn∙  (25)
 =0,05 coeficient de frecare
H=10mm=0,01n – lățimea garniturii de etanșare
(1,5...2,5)dt=D`
Considerăm dt=D`/2

 ( D 2 /4) ∙10 7 =2070+1176+  ∙D`∙0.01∙10 7 ∙0.05+( D` /2) ∙0,01∙10 7 ∙0.05

 7853981,63D` 2 =23561,9448D`+3246
 7853981,63D` 2 -23561,9448D`-3246 =0
 =23561,9448 2 +4∙7853981,63∙4484
 =1,4142417975844∙ 10 11

−b+√∆ 23561,9448+ √∆
D1` = = = 0.2409
2a 2∙7853981,63
−𝑏+√∆
D2` =
2𝑎
D1` = 24,09 mm
D1 STAS =25 mm , conform STAS 7233/84

8
Vom dimensiona motorul MT3 care este un motor hidraulic linear cu dublă acțiune.
Considerăm că acest motor pe lângă forța rezistentă Fr și greutatea masei de
deplasat

G= md*g trebuie să învingă și greutatea platoului

G1=mp∙ g = 170 ∙ 9,8 = 1666 N (26)
``
Fr = Fr`+mp∙g = 4434 + 1666 = 6100 N (27)

Scriem ecuația de echilibru a forțelor :

Fp= Fr`` +Ff1 +Ff2 (28)

Ff1 – forța de frecare dintre tijă și capac

Ff2 – forța de frecare dintre piston și cilindru
Înlocuind în relația (1) obținem :
𝜋𝐷``2
∙ pn = Fr + (md+mp)g + πD``∙h∙pa∙µ∙πdt`` ∙ h ∙pn∙µ (29)
4
µ =0.05 – coeficient de frecare
h = 10 mm = 0.01 m – lățimea garniturii de etanșare
D`` = (1,5 … 2,5) dt
𝐷`` 𝜋𝐷`` 2
𝜋𝐷``
Considerăm dt = => ∙ 107 = 4912 + 𝜋𝐷`` ∙0.01∙107∙0.05+ ∙0.01 ∙107
2 4 2
∙0.05

 7853981,63 D``2 = 23561,9448 D`` + 4912

 7853981,63 D``2 – 23561,9448 D`` - 4912 = 0

∆ = b2 – 4ac = ( 23561,9448)2+ 4∙ 4912 ∙7853981,63 = 2,2605868580332 ∙ 1011

−𝑏+√∆ 23561,9448+ √∆
D1` = = = 0.00317m = 31,7mm
2𝑎 2∙7853981,63
−𝑏+√∆
D2` =
2𝑎
D``STAS =32mm , conform STAS 7233/84
Având calculat D`` =>diametrul tijei
𝐷``
dt≈ = 18 mm (30)
2

Din catalogul de prezentare a cilindrilor executați de către intreprinderea

Bosch Rexroth alegem clilindrul având codul
CDL2MP5/32/18/290C1X/B11CHUMWW* cu diametrul pistonului = 32 mm
,diametrul tijei = 18mm , masa = 6 kg , iar cursa cilindrului fiind de 290 mm .

9
Tabel.1.Alegerea componentelor standardizate din catalog - Actuatoare

10
 Fig. 4.Parametri dimensionali ai cilindrului conform catalogului

Cilindrul MT3 fiind cel mai solicitat vom face verificarea tijei acestuia la
compresiune și flambaj .

11
 2.Verificarea la compresiune a tijei

Relația de verificare este urmatoarea :

4∙𝐹𝑟 ``
Tef = ≤ 𝑇𝑎 (31)
𝜋∙𝑑𝑡``2
Ta(admisibil) = 8000 N/cm2 = 8 ∙ 107 N/m2
4∙7178
Tef = = 2,8 ∙ 107 N/m2
𝜋∙𝑑𝑡``2
Condiția este îndeplinită
Tef= 2,8 ∙ 107 N/m2≤ 𝑇𝑎 = 8 ∙ 107 N/m2

3.Verificarea la flambaj a tijei

Condiția pentru verificare este următoarea

I≥ (Fr” ∙ kf ∙lf)/(π 2 ∙E) (32) unde,
I-momentul de inerție
Kf-coeficient de siguranță a carei valoare se va alege în intervalul (4...5)
-pentru cilindrii tipizați în Romania alegem kf=5
Lf-lungimea de flambaj
-lf=l+2∙d”t=290+2∙18=326mm=0,326 m (33)
l-cursa motorului
Pentru secțiunea circulară I=𝜋 ∙dt” 4 /64 = 0,5153 ∙10-8 m (34)
E-modul de elasticitate longitudinal al materialului tijei [OLC 45]

E=2,1∙1011 MPa (35)

Înlocuind în relația (1) obținem:
𝜋dt” 4 /64 ≥ Fr”∙kf∙lf/π 2 ∙E (36)

 (π∙(0.018) 4 )/64 ≥(7178∙5∙0,326) /(π 2 ∙2∙1011)

 5∙10 9 ≥5∙10 9

Condiția fiind verificată implică că tija rezistă la flambaj.

12
 4. Calcule de dimensionare

4.1.Calculul debitului de fluid necesar acționării.

Ciclu de lucru al motoarelor se compune din 3 faze :

AR-avans rapid
AT-avans tehnologic
RR-retragere rapidă

Q=V*S/ηv (37)
Q-debitul
V-viteza
S-secțiunea
.ηv -randament volumic
.ηv =0,9...0.95
Debitul necesar pentru realizarea vitezelor de deplasare este :
Avans Rapid:
Q AR =(πD”2)/(4∙ηv)∙ vg [cm 3 /min] (38)
Q AR =(π∙32/4∙0,9) ∙2500=69813,17 [cm 3 /min]
Avans de lucru(Tehnologic) :
Q AT =(πD”2/4∙ηv) ∙ 2l [cm 3 /min] (39)
Q AT =(π∙32/4∙0,9) ∙580=13404,1286 [cm 3 /min]
Retragere Rapidă
Q RR =(π(D”2-dt”2)/4)∙ηv[cm 3 /min] (40)
Q RR =(π(32-18)/4∙0,9) ∙2500 = 30543,2619 [cm 3 /min]

4.2.Calculul puterii hidraulice

Puterea hidraulică consumată pentru dezvoltarea forței 𝐹𝑟 ” și vitezei pistonului este

dată de relația :
𝑃𝑛 ∙𝑄𝑚𝑎𝑥
𝑁𝐻 = [kw] (41)
612
unde
P – presiune [daN/𝑐𝑚2 ]
𝑄𝑚𝑎𝑥 – debitul maxim [l/min]
Analizând calculu anterior al debitului observăm că debitul maxim necesar acționării
în vederea realizării vitezei impuse apare la avansul rapid al cilindrului
𝑄𝑚𝑎𝑥 = 𝑄𝐴𝑅 = 69813,17 𝑐𝑚3 /min = 69,81317 l/min (42)
2
𝑃𝐴 = 100 bari = 100 daN/𝑐𝑚

13
 100 ∙69,81317
 𝑁𝐻 = = 11,40738 kW
612
𝑁𝐻 = 11,40738 kW

4.3.Calculul timpilor pentru fiecare fază

Pornind de la formula de bază pentru calculu timpilor

𝑙
𝑡𝑖 = 𝑣 [𝑠] (43)
unde
l – cursa [m]
v – viteza [m/s]
Și având în vedere faptul că motorul trebuie să execute 30 de curse duble / minut
formăm sistemul următor de ecuații:
𝑆 = 𝑣𝑔 ∙ 𝑡𝐴𝑅 + 𝑣𝑙 ∙ 𝑡𝐴𝑇
𝑆 = 𝑆𝐴𝑅 + 𝑆𝐴𝑇
{ ⇔{ 𝑙 (44)
𝑡𝐴𝑅 + 𝑡𝐴𝑇 = 2 − 𝑡𝑅𝑅 𝑡𝐴𝑅 + 𝑡𝐴𝑇 = 2 − 𝑣
𝑔

𝑆 = 𝑣𝑔 ∙ 𝑡𝐴𝑅 + 𝑣𝑙 ∙ 𝑡𝐴𝑇
𝑆 = 𝑣𝑔 ∙ 𝑡𝐴𝑅 + 𝑣𝑙 ∙ 𝑡𝐴𝑇
{ 0,29 ⇔ {
𝑡𝐴𝑅 + 𝑡𝐴𝑇 = 2 − 𝑡𝐴𝑅 + 𝑡𝐴𝑇 = 2 − 0,000116
2500

𝑆 = 𝑣𝑔 ∙ 𝑡𝐴𝑅 + 𝑣𝑙 ∙ 𝑡𝐴𝑇 𝑆 = 𝑣𝑔 ∙ 𝑡𝐴𝑅 + 𝑣𝑙 ∙ 𝑡𝐴𝑇

{ ⇔{
𝑡𝐴𝑅 + 𝑡𝐴𝑇 = 1,9998 𝑡𝐴𝑅 = 1,9998 − 𝑡𝐴𝑇

𝑆 = 𝑣𝑔 ∙ 1,9998 − 𝑣𝑔 ∙ 𝑡𝐴𝑇 + 𝑣𝑙 ∙ 𝑡𝐴𝑇

{ , S=l cursa
𝑡𝐴𝑅 = 1,9998 − 𝑡𝐴𝑇

0,29 = 2500 ∙ 1,9998 − 2500 ∙ 𝑡𝐴𝑇 + 4800 ∙ 𝑡𝐴𝑇

{
𝑡𝐴𝑅 = 1,9998 − 𝑡𝐴𝑇

0,29 = 4999,5 − 7300 ∙ 𝑡𝐴𝑇 𝑡 = 1,315 𝑠

{ ⇔ { 𝐴𝑅
𝑡𝐴𝑅 = 1,9998 − 𝑡𝐴𝑇 𝑡𝐴𝑇 = 0,6848 𝑠

𝑡𝐴𝑅 = 1,315 𝑠
{ 𝑡𝐴𝑇 = 0,6848 𝑠
𝑡𝑅𝑅 = 0,000116 𝑠

4.4.Calculul diametrului de alimetare a conductelor

Diametrul interior 𝐷𝑛 al conductelor de legătură se stabilește cu relația:

Pentru Pn = 100 bari și 𝑣𝑢 =470 [m/min]

14
 4 𝑄𝑚𝑎𝑥 4 69813,17
𝐷𝑛 = √𝜋 ∙ = √𝜋 ∙ = 13,75 𝑚𝑚 (45)
𝑣𝑢 470

𝐷𝑛𝑆𝑡𝑎𝑠 = 16 mm

𝑄𝑚𝑎𝑥 – debitul maxim

𝑣𝑢 – viteza uleiului
𝑣𝑢 – se alege din tabelul 1
𝑝𝑢 [ba] 25 50 100
𝑣𝑢 [m/min] 300 400 470

4.5.Calculul presiunilor active

4∙𝐹 𝐷′′2
𝑃𝑀𝐴𝑅 = 2 + 𝑝2 ∙ (46)
𝜋∙𝐷′′ 𝐷′′2 −𝑑𝑡 ′′2

F – forța rezistentă
F=G∙μ= (𝑚𝑑 + 𝑚𝑝 )∙g∙μ (47)

𝑝2 - presiunea din camera opusă

𝑝2 = 4 bar

4 ∙ (230 + 280) ∙ 10 ∙ 0,05 5

(0,032)2
𝑃𝑀𝐴𝑅 = + 4 ∙ 10 = 9,022 𝑏𝑎𝑟
𝜋(0,032)2 (0,032)2 − (0,018)2

𝐹𝑢 𝐷′′2
𝑃𝑀𝐴𝐿 = 𝜋 + 𝑝2 (48)
[ 4 ∙(𝐷′′2 −𝑑𝑡 ′′2 )] 𝐷′′2 −𝑑𝑡 ′′2

Fu= Fr + F (49)

2180 + (230 + 280) ∙ 10 ∙ 0,05 5

(0,032)2
𝑃𝑀𝐴𝐿 = 𝜋 + 4 ∙ 10 = 45,506 𝑏𝑎𝑟
∙ [(0,032) 2 − (0,018)2 ] (0,032)2 − (0,018)2
4

15
 4∙(𝑚𝑑 +𝑚𝑝 )∙g∙ μ 2 2
′ 𝐷′′ −𝑑𝑡 ′′
𝑃𝑀𝑅𝑅 = 𝜋 + 𝑝2 (50)
∙𝐷′′2 𝐷′′2
4
𝑝2 ′ = 2 bar (contrapresiunea )

4 ∙ (230 + 280) ∙ 10 ∙ 0,05 5

(0,032)2 − (0,018)2
𝑃𝑀𝑅𝑅 = 𝜋 + 2 ∙ 10 ∙ = 14,049 𝑏𝑎𝑟
(0,032) 2 (0,032)2
4

4.6 .Calculul de curgere a fluidelor în conducta de aspirație

1 4 𝑄𝐴𝑅 𝑚
𝑉𝐶𝐴𝑅 = ∙ ∙ [ ] (51)
6 𝜋 𝐷𝑛2 𝑚𝑖𝑛

1 4 0,069
𝑉𝐶𝐴𝑅 = ∙ ∙ = 57,196 𝑚/ min = 0,953 𝑚/𝑠
6 𝜋 (0,016)2

1 4 QAL m
VCAL = ∙ ∙ 2[ ] (52)
6 π Dn min

1 4 0,0134 𝑚
𝑉𝐶𝐴𝐿 = ∙ ∙ = 11,107 𝑚/ min = 0,185
6 𝜋 (0,016)2 𝑠

1 4 𝑄𝑅𝑅 𝑚
𝑉𝐶𝑅𝑅 = ∙ ∙ [ ] (53)
6 𝜋 𝐷𝑛2 𝑚𝑖𝑛

1 4 0,0305 𝑚
𝑉𝐶𝑅𝑅 = ∙ ∙ = 25,28 𝑚/ min = 0,421
6 𝜋 (0,016)2 𝑠

4.7. Calculul pompei hidraulice . Sursa de energie

Vg ∙n
Q max = (54)
η V
𝑉𝑔 − 𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑢𝑙 𝑔𝑒𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑐
𝑟𝑜𝑡
𝑛 = 𝑡𝑢𝑟𝑎𝑡𝑖𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑢𝑙𝑢𝑖 [1500 ]
𝑚𝑖𝑛
𝜂𝑉 − 𝑟𝑎𝑛𝑑𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑢𝑙 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑖𝑐

𝑄𝑚𝑎𝑥 ∙𝜂𝑉 69813,17∙0,9 𝑐𝑚3

𝑉𝑔 = = = 41,8879 (55)
𝑛 1500 𝑟𝑜𝑡
𝑐𝑚3
𝑉𝑔𝑆𝑇𝐴𝑆 = 42,6
𝑟𝑜𝑡
16
Din cataloage alegem pompa cu cod de fabricatie HP33-42,6-1-2-2-2-A

Tabel.2.Alegerea componentelor standardizate din catalog - pompe hidraulice

Debitul asigurat de pompa este:

VgSTAS ∙n 42,6∙1500 cm3
Q pmax = = = 71000 (56)
ηV 0,9 rot
4.8. Calculul momentului mecanic pentru antrenare

Pn ∙VgSTAS
M= ηmh (57)
2π

𝜂𝑚ℎ − 𝑟𝑎𝑛𝑑𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑢𝑙 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑜 − ℎ𝑖𝑑𝑟𝑎𝑢𝑙𝑖𝑐

𝜂𝑚ℎ Є (0,75. .0,8) => 𝜂𝑚ℎ = 0,75

17
 100 ∙ 42,6
𝑀= ∙ 0,75 = 508,500 𝑁 ∙ 𝑚
2𝜋

Puterea motorului
M∙n 508,500∙1500
Nm = = = 11,60 KW (58)
97403∙ηV ∙ηmh 97403∙0,9∙0,75

Alegem un motor având puterea 𝑁𝑚𝑎𝑙𝑒𝑠 > 𝑁𝑚

𝑁𝑚𝑎𝑙𝑒𝑠 = 15 𝐾𝑊 , motor ASU 160L-4

4.9. Volumul rezervorului
VRZ = (3 ÷ 5) ∙ Q max (59)

𝑉𝑅𝑍 = 5 ∙ 69,81317 = 349,06585 𝑙

𝑉𝑅𝑍 > 𝑉𝑅𝑍 𝑐𝑎𝑙𝑐

𝑉𝑅𝑍 = 350 𝑙

Momentul rezistent este următorul :

Mr =Fr ∙L (60)
Unde L =l+ l1+l2

Constructiv considerăm
l1=l2=150 mm

L = 235+300 = 535 mm

Mr = 2070 ∙ 0,535 = 1107,45 N*m

π∙d3a
Mr = ∙ τar (61)
16
3 16∙Mr
=> da = √ (62)
π∙τ ar

τar = 210 daN/cm2 = 21∙106 N/m2

3 16 ∙ 1107,45
𝑑𝑎 = √ = 0,0513 𝑚 = 51,3 𝑚𝑚
𝜋 ∙ 21 ∙ 106

18
 𝑑𝑎 = 52 𝑚𝑚

Impunem următoarea condiție

D ≥ 𝑑𝑎 + 2 (ℎ + ℎ′ ) (63)
Constructiv considerăm
ℎ′ = 5 𝑚𝑚
h=2,25 m
D=m∙ z (64)
Înlocuind mai sus obținem
m∙z= da+4,5m+10 (65)
m∙z= 68+4,5m+10

zales=37

52
m= = 1,6
37−4,5

𝑚𝑠𝑡𝑎𝑠 = 2,5 conform STAS 822/82

D=m∙ z= 2,5∙37= 92,5

D
R= = 46,25
2

4 ∙𝑀𝑟 4∙1286,2
d= √𝜋∙ 𝑅∙ 𝑝 = √𝜋∙46,25∙ 107 ∙10−3 = 0,05950 𝑚 = 59,5 𝑚𝑚 (66)

dstas=63

8∙Q
ω= (67)
π∙d2 ∙m∙ z

5𝜋
𝜔∙ 𝜋 ∙𝑑 2 ∙𝑚 ∙𝑧 𝜋∙(0,063)2 ∙2,5∙ 37 𝑚3
60
𝑄= = = 0,03774 = 2264,4 𝑙/𝑚𝑖𝑛 (68)
8 8 𝑠

Dimensionăm motorul oscilant MR2

Momentul rezistent este următorul:

Mr =Fr L1 (69)

19
 Unde L1 = l1+l2

Mr=2070∙0,3= 621 N∙m

𝜋∙𝑑𝑎1 3
Mr= 𝜏𝑎𝑟 (70)
16
3 16∙ 𝑀𝑟 3 16∙ 621
𝑑𝑎1 = √ =√ = 0,05413 𝑚 = 54,13 𝑚𝑚 (71)
𝜋∙𝜏 𝑎𝑟 𝜋∙21∙106

=> 𝑑𝑎1 = 55 𝑚𝑚

Din condiția
D ≥ 𝑑𝑎 + 2 (ℎ + ℎ′ ) ș𝑖 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟â𝑛𝑑 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑟𝑢𝑐𝑡𝑖𝑣 ℎ′ = 5 𝑚𝑚
h=2,25 m
D=m∙z
Înlocuind mai sus obținem :
m∙z= da1+4,5m+10 (72)

m∙z=55+4,5m+10

zales=31

da1 65
m= = = 2,452 (73)
𝑧𝑎𝑙𝑒𝑠 −4,5 31−4,5

𝑚𝑆𝑇𝐴𝑆 = 2,5 conform STAS 822/82

D=m∙ z=2,5∙31=77,5
D
R= = 38,75
2
4∙𝑀𝑟 4∙654
d= √ = √ = 0,04635 𝑚 = 46,35 𝑚𝑚 (74)
𝜋∙𝑅∙ 𝑝 𝜋 ∙ 38,75∙107 ∙10−3

dstas= 50 mm

8Q
ω= (75)
πd2 m z

5𝜋
𝜔 𝜋 𝑑2𝑚 𝑧 𝜋∙(0,05)2 ∙2,5∙ 31 𝑚3
60
𝑄= = = 0,019919 = 1195,14 𝑙/𝑚𝑖𝑛 (76)
8 8 𝑠

20
 5. Întreținere, reparare și norme de securitate a muncii .

Funcționarea corectă a instalației este condiționată de întreținerea corectă a

stației de pompare și a circuitului de acționare .
Pentru aceasta se impun următoarele reguli de întreținere :

- menținerea curățeniei în instalație prin asigurarea filtrării lichidului și

evitarea impurificării sale prin diferite metode de contaminare .
- menținerea reglajelor la parametrii stabiliți la punerea în funcțiune și
a tuturor comenzilor electrice , blocajelor , care asigură funcționarea
optimă a circuitelor .
- cunoașterea în detaliu a modului de funcționare a instalației și a
aparaturii cu care este dotată .
- menținerea temperaturii uleiului la limite prevenite .
- eliminarea oricărei pierderi de ulei .
- eliminarea aerului din instalația hidraulică se obține prin slăbirea
dopurilor de aerisire în timp ce instalația funcționează fără sarcină
și dacă este posibil cu debit redus .
- efectuarea reglajelor se începe cu cele de presiune și apoi cu cele
de debit , putere și temperatură .

Întreținerea în prima perioadă de 50-100 ore de funcționare are o deosebită

importanță pentru durabilitatea instalației . Lucrările de întrețiere în această perioadă
vizează în general probleme de fixare a conductelor și elementelor hidraulice de
etanșare , de încălzire exagerată , de zgomote anormale de funcționare a sistemului
de oprire în caz de avarie și de menținere a reglajelor tehnologice efectuate inițial .
La sfâșitul perioadei se verifică toate reglajele efectuate la pornirea instalației și se
înlocuiește lichidul de lucru care se verifică în laborator , dacă nu s-a produs
contaminare exagerată cu particule metalice , provenite de la uzura prematură a
unor piese în mișcare .
Depășirea cantității de impurități admise sau apariția unor impurități
vizibile impune curățirea completă a instalației . Aceasta se face în felul
următor :

- se golește rezervorul și instalația de lucru de lichid contaminat .

- se spală circuitul cu ajutorul unei instalații de spălare și apoi se
suflă circuitele pentru îndepărtarea lichidului de spălare .
- se vor înlocui sau spăla periodic filtrele .
- se remediază scurgerile datorită strângerii insuficiente a
suprafețelor de etanșare și remedierea defectelor în următoarea
ordine : demontare– curățire diagnosticare – remediere – curățire –
remontare – încercare .

21
 În cazul actualei instalații hidraulice defecțiuni pot să apară la pompe ,
filtre , distribuitoare , la echipamente de reglaj , motoare .
Normele de tehnica securității muncii specifice funcționării instalațiilor
hidraulice sunt determinate de sursele de pericol pe care-l reprezintă manipularea
unor lichide de lucru sub presiune , fierbinții , imflamabile sau toxice precum și
celelalte surse cu caracter general , legate de funcționarea unor instalații de
alimentare cu energie electrică , cu piese în mișcare de traslație sau rotație .
Pentru prevenirea accidentelor datorate alunecării pe pardoseală pe care s-ar
scurge lichid de lucru se folosesc țevi pentru colectarea scurgerilor . În încăperile în
care funcționează sau se lucrează la instalații hidraulice se prevăd pardosele
antiderapante . În cazul scurgerii unor lichide de lucru , pardoseala trebuie imediat
curățată .
La efectuarea operațiilor de întreținere sau reparare este obligatorie oprirea
instalației și deconectarea motorului de antrenare precum și deplasarea instalației .
Înainte de oprire organele de lucru vor fi aduse într-o poziție nepericuloasă .
Pentru apreveni accidentele provocate de piesele în mișcare în mod
obligatoriu se vor se apărătoare la îndepărtarea cărora instalația se oprește automat
.
Toate locurile periculose vor fi îngrădite și marcate cu plăci avertizoare .

22