5 Modul 5 Tipuri Efectori Finali

ROBOTICA
Robotizarea fabricației I
Modul 5 – Tipuri de efectoare finale folosite in robotica industriala
Bogdan MOCAN
Dep. Ingineria Proiectării și Robotică

e-mail: bogdan.mocan@muri.utcluj.ro
1
ROBOTICA
Pentru utilizarea exclusivă a

studenților care au participat la
cursul “Robotizarea Fabricației I".
© Bogdan Mocan
Toate drepturile rezervate autorului
2
© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 2
ROBOTICA

ROBOTICA
Efector final
Efectorul final este dispozitivul prin care robotul realizează
acțiunea sa asupra mediului, el nefacand parte din structura
mecanica si cinematica a robotului.
Efectorul final se atașează ultimului element al

dispozitivului de ghidare/ modulului de orientare, fiind
purtat la nevoie, ghidat de acesta, in orice poziție a spaţiului
de lucru a robotului.
Efectorul final poate fi un dispozitiv de prehensiune, o sculă

sau un cap de forţă cu sculă.

ROBOTICA
Efector final
Diverse variante de efectori finali
EFECTOR
FINAL
DISPOZITIV DE CAP DE FORŢĂ

SCULĂ
PREHENSIUNE CU SCULĂ

ROBOTICA
Efector final
Efectorul final este dispozitiv de prehensiune când robotul
industrial trebuie să manipuleze obiecte. El este echivalentul
mâinii umane, motiv pentru care i se mai spune si "mână
mecanică" (greifer, gripper).
Efectorul final este sculă, atunci când robotul industrial trebuie

să execute operații de prelucrare fără să necesite o sursă de
energie mecanică exterioară care să-i acționeze mișcarea (de ex.
un cap de sudare în mediu de gaz protector sau un pistol de
vopsire).

ROBOTICA
Efector final
Capul de forţă cu sculă este efectorul final utilizat atunci, când
pe lângă energia mecanică necesară pentru acționarea cuplelor
cinematice ale robotului, mai trebuie să există o sursă de energie
mecanică pentru acţionarea sculei.
Exemple de capete de forță sunt:

▪ dispozitivul de debavurat prevăzut cu un motor si o transmisie
mecanică pentru acţionarea sculei de debavurat,
▪ masina de găurit portabilă,
▪ surubelniţa mecanică limitativă,
… toate purtate de dispozitivul de ghidare al robotului.

ROBOTICA
Efector final

ROBOTICA
Structuri de efectori finali
Structura generală a efectorului final:

CF+S - cap de forţă cu sculă;
SA - sistem de acţionare,
EC - element de cuplare;
MP - mecanism de prehensiune;
DCO - dispozitiv de complianță;
D - degete, B - bacuri, S - sculă,
MM - modul de micromiscare;
OL -obiect de lucru
ROBOTICA
Efector final – elementul de cuplare

Elementul de cuplare EC realizează legătura între efectorul final
si ultimul element al dispozitivului de ghidare.
Cum dispozitivul de ghidare trebuie să miste obiectul împreună

cu dispozitivul de prehensiune, elementul de cuplare
solidarizează dispozitivul de prehensiune de ultimul element al
dispozitivului de ghidare.
Elementul de cuplare determină situarea biunivocă a efectorului

final în raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare.

ROBOTICA
Efector final– elementul de cuplare

Robotul industrial este prin definiție un sistem flexibil, deci poate fi
adaptat cu efort minim de manoperă si cheltuieli materiale la diferite
sarcini.
O modalitate de realizare a flexibilității sale constă în schimbarea

efectorului final în funcţie de operaţia de executat.
Cu acelasi robot se poate face manipulare, dacă i se montează un

dispozitiv de prehensiune, iar dacă se montează un efector final sculă
sau cap de forţă cu sculă se poate face prelucrare.
Pentru diferite forme ale pieselor de prelucrat sau de manipulate se

poate schimba efectorul final din sculă în dispozitiv de prehensiune.
ROBOTICA

Elementul de cuplare trebuie să permit schimbarea facilă a
efectorului final.
Această schimbare se poate realiza:
▪ manual, când elementul de cuplare va asigura interschimbabilitatea, el
fiind de regulă un cuplaj rigid;
▪ automat, când se impune ca elementul de cuplare să aibă o formă

adecvată acestei operații si să permită cuplarea automată.

ROBOTICA

Cuplarea automată se poate realiza prin formă, utilizând
îmbinarea cu efect de pană (tip baionetă), sau prin forţă,
utilizând îmbinări cu elemente elastice.
Schimbarea diferitelor efectoare se realizează pe baza

programului de comandă automat, utilizând în acest scop
depozite automate de tipul magaziilor de scule.

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA

La schimbarea automată a efectorului final, elementul de cuplare
trebuie să îndeplinească următoarele condiţii:
▪ asigurarea situării relative a efectorului final în raport cu ultimul
element al dispozitivului de ghidare;
▪ asigurarea automată a fixării/ defixării efectorului final de ultimul
element al dispozitivului de ghidare;
▪ asigurarea furnizării energiei necesare acţionării dispozitivului de
prehensiune;
▪ asigurarea transferului de informaţii de la/ spre sistemul de comandă,
spre/ de la senzorii si traductoarele dispuse pe degetele si în bacurile
dispozitivului de prehensiune.

ROBOTICA
Dispozitivul de complianţă

ROBOTICA
Efector final– dispozitivul de complianţă
Dispozitivul de complianţă DCo permite realizarea unei miscări

relative necomandate între efectorul final si ultimul element al
dispozitivului de ghidare sub acţiunea unor forţe de contact.
Se prezintă câteva exemple care argumentează necesitatea

utilizării dispozitivului de complianţă.
Se presupune că în spaţiul de lucru al unui robot care execută

o operaţie de sudare în mediu de gaz protector apare un
obstacol si capul de sudare se ciocneste de acesta!

ROBOTICA
Dacă scula este fixată rigid de elementul de cuplare si robotul ar continua

miscarea capul de sudare, sau un mecanism al robotului, ar putea să se
deterioreze.
Pentru evitarea acestei situaţii se include în efectorul final un

dispozitiv de complianţă conţinând un organ elastic (un arc), care
în momentul coliziunii permite o miscare relativă a sculei în
raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare,
împiedicând distrugerea componentelor.
Dacă săgeata organului elastic devine prea mare, una dintre

componentele aflate în deplasare acţionează un întrerupător
general, care întrerupe alimentarea cu energie a robotului,
producând oprirea acestuia.
ROBOTICA

ROBOTICA
Elemente compliante se includ si în dispozitivele de prehensiune

ale roboţilor care execută operaţii de montaj.
Reprezentativ pentru operaţiile

de montaj este introducerea
(inserarea) unui stift într-un alezaj,
printr-o miscare efectuată
obisnuit pe direcţie verticală,
de sus în jos.

ROBOTICA
Pentru efectuarea montajului ar trebui ca axa stiftului să coincidă

cu axa alezajului. Realizarea acestei suprapuneri necesită o
precizie de execuţie prea mare a miscării robotului.
Operatorul uman efectuează operaţia de montaj, controlând prin

simţul lui natural rezistenţa care se opune miscărilor sale.
Dacă constată o rezistenţă mare, el modifică poziţia stiftului faţă

de alezaj până când inserarea poate fi făcută usor.
O miscare similară este necesară si atunci când montarea se efectuează cu

robotul industrial.

ROBOTICA
Când robotul apasă stiftul în jos, apare o reacţiune R asupra

acestuia din partea corpului de bază în care este practicat
alezajul.
Reacţiunea R conferă dispozitivului de complianţă miscarea suplimentară

pentru alinierea axei stiftului cu axa alezajului.

ROBOTICA
Principiul constructiv al unui dispozitiv de complianţă pentru

montaj este prezentat mai jos.
Ultimul element al dispozitivului de ghidare DG este solidarizat cu flansa F1,
iar aceasta este legată prin intermediul a două arcuri lamelare L1 la flansa F2.
Alte două arcuri lamelare L2

asigură legarea flansei F2
de flansa F3 pe care
se găseste dispozitivul de
prehensiune DP.

ROBOTICA

Lamele înclinate L2 împreună cu flansele F2 si F3 alcătuiesc un
patrulater articulat de forma unui trapez isoscel. Considerând si în
acest caz incastrările lamelor ca niste cuple cinematice elastice, centrul
instantaneu de rotaţie I al flansei F3 în raport cu flansa F2 rezultă în
punctul de intersecţie al prelungirilor lamelor nedeformate.
Biela F3 rotindu-se faţă de flansa

F2 în jurul centrului I, sub acţiunea
reacţiuni R va permite suprapunerea
axei stiftului peste axa alezajului.
Dispozitivul compliant prezentat se

numeste RCC (Remote Center of Compliance,
dispozitiv cu centru de complianţă îndepărtat).

ROBOTICA
Modulul de micromiscare

ROBOTICA
Efector final– modulul de micromiscare

Modulul de micromiscare MM permite corectarea comandată a
poziţiei relative a efectorului final, în raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare.
Se prezintă câteva exemple pentru justificarea includerii în efectorul final a
modulelor de micromiscare.
Se consideră un robot în coordonate cilindrice care alimentează un

strung, trebuind să introducă între bacurile mandrinei universale un
obiect de lucru cilindric. Această operaţie este asemănătoare cu una
de montaj, în care se introduce un stift în alezaj.

ROBOTICA
Efector final– modulul de

micromiscare
Laser cutting –
examples of micro
movements
module

ROBOTICA
Types of gripping devices

ROBOTICA
Grasping process

ROBOTICA
Monitoring methods

ROBOTICA
Monitoring methods

ROBOTICA
Mecanisme de prehensiune

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA
Dacă dispozitivul de complianță si modulul de micromișcare lipsesc, atunci, la

toate schemele prezentate anterior, elementul fix al dispozitivului de
prehensiune coincide cu partea efectorului final, care constituie elementul de
cuplare.
Dispozitivul de prehensiune trebuie să realizeze două funcții:

▪ cea de centrare si
▪ cea de fixare.
Funcţia de centrare înseamnă impunerea unei situări bine

determinate a obiectului de lucru în raport cu elementul fix al
dispozitivului de prehensiune.
Strângerea înseamnă realizarea, în general prin forță a centrării si

menținerea în timp a acestei stări.

ROBOTICA
Precizia centrării depinde de forma geometrică a obiectului de

lucru si de tipul mișcării degetelor. La un obiect de lucru
paralelipipedic se realizează o semicentrare.

ROBOTICA
Dacă degetele împreună cu bacurile au o mișcare de rotație,

prehensarea aceluiasi obiect se realizează după cum s-a ilustrat
mai jos.

ROBOTICA
Obiectele cilindrice se prind cu ajutorul unor dispozitive de

prehensiune ale căror degete au bacuri de formă prismatică.
Prismele în mișcare de translație asigură centrarea obiectelor
cilindrice indiferent de diametrul acestora.
Se înţelege prin centrare suprapunerea unei drepte a obiectului (a

axei de simetrie) cu o dreaptă de referință solidară cu elementul
fix al dispozitivului de prehensiune.

ROBOTICA
Rezultă că axa de referință reprezintă linia de intersecţie a planului

bisector al prismelor cu planul de simetrie al dispozitivului.
Prinderea se face cu centrare, deoarece axa de simetrie a obiectului se așază în suprapunere cu
axa de referinţă.

ROBOTICA
Mecanismele de prehensiune ale căror degete execută miscare de

bielă, păstrează avantajele privitoare la centrarea obiectelor,
menţionate pentru cazul degetelor aflate în miscări de translaţie,
dar în plus, evită pericolul autoblocării.
două degete reprezintă biele în două

mecanisme paralelograme articulate
simetrice, ABCD (AB II CD, BC II AD),
respectiv A'B'C'D' (A'B‘ II C'D',
B'C‘ II A'D').

ROBOTICA
S-a constatat experimental, că dexteritatea de prehensiune:

▪ la un mecanism cu 5 degete este de 100%,
▪ la dispozitivul cu 4 degete se micșorează la 90%,
▪ la cel cu 3 degete la 80%,
▪ iar la unul care utilizează 2 degete, dexteritatea de prehensiune se
diminuează ajungând până la 40%.
La roboţii industriali majoritatea mecanismelor de prehensiune sunt cu două degete.

Există însă si mecanisme de prehensiune cu trei degete (cu degetele dispuse la 120°).

ROBOTICA
Sub aspect constructiv-functional dispozitivele de prehensiune pot

fi:
▪ specializate,
▪ speciale,
▪ universale sau
▪ flexibile.

ROBOTICA
Dispozitivele de prehensiune specializate pot manipula obiecte numai de

aceeasi formă si dimensiuni.
Ele se folosesc în procese tehnologice rigide si sunt caracterizate prin

faptul, că suprafața bacului are forma amprentei suprafeței obiectului
("negativul“ obiectului).
Dezavantajul acestor dispozitive este că,

dacă se modifică dimensiunile obiectului,
nu mai pot efectua strângerea.

ROBOTICA
Dispozitivele de prehensiune speciale permit prinderea unor piese

de aceeași formă si de dimensiuni variabile în limite restrânse. De
exemplu se pot strânge cu același dispozitiv piese cilindrice cu
diametre diferite, schimbând bacurile prismatice.
Dispozitivele de prehensiune universale sunt destinate manipulării

unor obiecte la care atât forma, cât si dimensiunile se modifică
între anumite limite. Asemenea dispozitive pot fi realizate spre
exemplu cu ajutorul unor degete lamelare elastice.

ROBOTICA
Dispozitivele de prehensiune flexibile pot manipula obiecte cu forme si

dimensiuni variabile în limite largi.
O solutie este ca fiecare bac conţine niste stifturi, care se deplasează
până strâng obiectul de lucru, apoi se imobilizează în raport cu corpul
bacului. Pentru alt obiect de lucru stifturile se de fixează iar dispozitivul
va fi "învățat" cu forma obiectului nou.
O altă soluție foloseste ca bacuri niste pungi umplute cu pilitură

feromagnetică. Bacurile se strâng pe obiect, forma acestuia se mulează
în pachetul de pilitură, după care se aplică un câmp magnetic care
“solidifică” conținutul pungii.
Pentru un obiect de lucru nou, se demagnetizează pilitura feromagnetică

si se trece la învăţarea bacului să "memoreze" forma schimbată a piesei.
ROBOTICA
Există dispozitive de prehensiune care nu conţin mecanisme de prehensiune.
Din această categorie se amintesc dispozitivele de prehensiune cu bacuri moi (asa

numitele "soft grippers"), dispozitivele de prehensiune cu vacum sau dispozitivele de
prehensiune electromagnetice.
ROBOTICA
Dispozitive de prehensiune tipizate

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA
Dispozitive de prehensiune speciale

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA

ROBOTICA
Rezumat
• Definirea efectorilor finali

• Structuri de efectori finali
• Mecanisme de prehensiune
• Dispozitive de prehensiune tipizate
© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I

ROBOTICA
Thank YOU!
© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I

5 Modul 5 Tipuri Efectori Finali

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

5 Modul 5 Tipuri Efectori Finali

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ROBOTICA

Dep. Ingineria Proiectării și Robotică

Pentru utilizarea exclusivă a

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 3

Efectorul final se atașează ultimului element al

Efectorul final poate fi un dispozitiv de prehensiune, o sculă

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 4

DISPOZITIV DE CAP DE FORŢĂ

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 5

Efectorul final este sculă, atunci când robotul industrial trebuie

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 6

Exemple de capete de forță sunt:

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 7

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 8

Structuri de efectori finali

Structura generală a efectorului final:

Efector final – elementul de cuplare

Cum dispozitivul de ghidare trebuie să miste obiectul împreună

Elementul de cuplare determină situarea biunivocă a efectorului

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 10

Efector final– elementul de cuplare

O modalitate de realizare a flexibilității sale constă în schimbarea

Cu acelasi robot se poate face manipulare, dacă i se montează un

Pentru diferite forme ale pieselor de prelucrat sau de manipulate se

Efector final– elementul de cuplare

▪ automat, când se impune ca elementul de cuplare să aibă o formă

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 12

Efector final– elementul de cuplare

Schimbarea diferitelor efectoare se realizează pe baza

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 13

Efector final– elementul de cuplare

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 14

Efector final– elementul de cuplare

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 15

Efector final– elementul de cuplare

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 16

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 17

Efector final– dispozitivul de complianţă

Dispozitivul de complianţă DCo permite realizarea unei miscări

Se prezintă câteva exemple care argumentează necesitatea

Se presupune că în spaţiul de lucru al unui robot care execută

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 18

Efector final– dispozitivul de complianţă

Dacă scula este fixată rigid de elementul de cuplare si robotul ar continua

Pentru evitarea acestei situaţii se include în efectorul final un

Dacă săgeata organului elastic devine prea mare, una dintre

Efector final– dispozitivul de complianţă

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 20

Efector final– dispozitivul de complianţă

Elemente compliante se includ si în dispozitivele de prehensiune

Reprezentativ pentru operaţiile

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 21

Efector final– dispozitivul de complianţă

Pentru efectuarea montajului ar trebui ca axa stiftului să coincidă

Operatorul uman efectuează operaţia de montaj, controlând prin

Dacă constată o rezistenţă mare, el modifică poziţia stiftului faţă

O miscare similară este necesară si atunci când montarea se efectuează cu

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 22

Efector final– dispozitivul de complianţă

Când robotul apasă stiftul în jos, apare o reacţiune R asupra

Reacţiunea R conferă dispozitivului de complianţă miscarea suplimentară

© Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN Robotizarea Fabricatiei I 23

Efector final– dispozitivul de complianţă