Dinamica Zborului - T.V. Chelaru

UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” BUCUREŞTI
Facultatea de Inginerie Aerospaţială
DINAMICA ZBORULUI
Note de Curs
Conf. dr. ing. Teodor-Viorel CHELARU
2007
CUPRINS
I. ELEMENTE DE AERODINAMICA....................................................... 4
1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT.......................................................... 4
1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUi ................................ 4
1.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FORŢEI NORMALE ............................... 6
1.3 COEFICIENTUL FORŢEI AXIALE LA INCIDENŢĂ NULĂ .................... 9
1.4 COEFICIENTUL FORŢEI AXIALE INDUSE ............................................ 13
1.5 FOCARUL FUZELAJULUI ......................................................................... 14
2. CALCULUL SUPRAFEŢEI AERODINAMICE IZOLATE ...................... 16
2.1 ELEMENTE GEOMETRICE ALE SUPRAFEŢEI AERODINAMICE...... 16
2.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FORŢEI DE PORTANŢĂ ..................... 17
2.3 COEFICIENTUL FORŢEI DE REZISTENŢĂ LA ÎNAINTARE LA
INCIDENŢĂ NULĂ............................................................................................ 21
2.4 REZISTENŢA INDUSĂ .............................................................................. 26
2.5 FOCARUL SUPRAFEŢEI AERODINAMICE ............................................ 27
2.6 CALCULUL TERMENILOR SUPRAFEŢEI AERODINAMICE ÎN
SISTEMUL DE AXE LEGAT DE SUPRAFAŢĂ ............................................. 30
3. CALCULUL INTERFERENŢELOR ŞI A TERMENILOR DE
DEZVOLTARE A COEFICIENŢILOR AERODINAMICI............................ 32
3.1 CALCULUL INTERFERENŢELOR............................................................ 32
3.2 TERMENII DE DEZVOLTARE A COEFICIENŢILOR AERODINAMICI
PENTRU O CONFIGURAŢIE NORMALĂ DE AVION.................................. 42
II ECUAŢIILE MIŞCĂRII GENERALE - Forma neliniară a

ecuaţiilor de mişcare ........................................................................................ 53
4. INFLUENŢA PĂMÂNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MIŞCAREA IN
TRIEDRUL MOBIL ............................................................................................. 53
4.1 FORŢA DE ATRACŢIE A PĂMÂNTULUI................................................ 53
4.2 ACCELERAŢIA GREUTĂŢII ŞI ACCELERAŢIA CORIOLIS ................ 55
4.3 LEGĂTURA DINTRE TRIEDRUL PĂMÂNT ŞI TRIEDRUL MOBIL AL
RACHETEI.......................................................................................................... 56
4.4 MIŞCAREA ÎN RAPORT CU UN SISTEM DE REFERINŢĂ MOBIL..... 60
5. ECUAŢIILE CINEMATICE ALE MIŞCĂRII ............................................. 63
5.1 ECUAŢIILE CINEMATICE UTILIZÂND UNGHIURILE DE
ATITUDINE ........................................................................................................ 64
5.2 ECUAŢIILE CINEMATICE UTILIZÂND UNGHIURILE DE
ATITUDINE MODIFICATE .............................................................................. 67
5.3 ECUAŢIILE CINEMATICE UTILIZÂND CUATERNIONUL
HAMILTON ........................................................................................................ 72
6. ECUAŢIILE DINAMICE ALE MIŞCĂRII – I ............................................. 78
6.1 ECUAŢIILE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL MOBIL ....................................... 78
6.2 ECUAŢIILE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL VITEZĂ ...................................... 81
2
7. ECUAŢIILE DINAMICE ALE MIŞCĂRII - II ............................................ 89
7.1 ECUAŢIILE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL RESAL........................................ 89
7.2 ECUAŢIILE MIŞCĂRII CU VÂNT............................................................. 92
7.3 FORMA DECUPLATĂ A ECUAŢIILOR MIŞCĂRII GENERALE .......... 93
III. ECUAŢIILE MIŞCĂRII COMANDATE -Forma liniară a

ecuaţiilor comandate ...................................................................................... 100
8. LINIARIZAREA ECUAŢIILOR MIŞCĂRII COMANDATE ÎN FORMA
GENERALĂ ........................................................................................................ 100
8.1 MIŞCAREA DE BAZĂ GENERALĂ ÎN ZBORUL COMANDAT ......... 101
8.2 FORMA LINIARIZATĂ A ECUAŢIILOR DINAMICE........................... 103
8.3 FORMA LINIARIZATĂ A ECUAŢIILOR CINEMATICE...................... 111
8.4 MATRICELE DERIVATELOR DE STABILITATE CU COMENZI
BLOCATE ......................................................................................................... 111
8.5 MATRICEA DE COMANDĂ CU INTRARE ÎN BRACAJE .................. 121
8.6 VECTORUL PERTURBAŢIILOR PERMANENTE ................................. 124
9. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII
COMANDATE , MIŞCAREA DE BAZĂ, PERFORMANŢE ....................... 128
9.1 MISCAREA DE BAZA LA VITEZĂ IMPUSA ........................................ 130
9.2 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZA MAXIMA ..................................... 133
9.3 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZĂ MINIMA ....................................... 134
9.4 ZBORUL INCLINAT LA TRACŢIUNE IMPUSA .................................. 135
10. FORME LINIARE Ale ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LONGITUDINALE
............................................................................................................................... 140
10.1 EcuaŢiile LINIARIZATE ALE miŞcĂrii longitudinale .......................... 140
10.2 MIŞCAREA LONGITUDINALĂ RAPIDĂ............................................. 146
10.3 MIŞCAREA LONGITUDINALĂ LENTĂ .............................................. 160
11. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LATERALE ........ 163
11.1 Ecuaţiile LINIARIZATE ALE mişcării laterale ....................................... 163
11.2 MIŞCAREA LATERALĂ RAPIDĂ (RULIU OLANDEZ)..................... 171
11.3 MIŞCAREA DE RULIU (RULIU PUR) .................................................. 173
11.4 MIŞCAREa LATERALĂ CUPLATĂ ..................................................... 176
12. MIŞCAREA RACHETEI CU ROTAŢIE LENTĂ.................................... 178
12.1 MIŞCAREA DE BAZĂ PENTRU RACHETA CU ROTAŢIE LENTĂ,
COMANDATĂ GAZODINAMIC.................................................................... 178
12.2 MIŞCAREA RAPIDĂ ÎN JURUL CENTRULUI DE MASĂ PENTRU
RACHETA CU ROTAŢIE ................................................................................ 180
12.3 INDICII DE CALITATE A MIŞCĂRII LONGITUDINALE PENTRU
RACHETA CU ROTAŢIE ................................................................................ 183
BIBLIOGRAFIE ................................................................................................. 187
SUBIECTE EXAMEN ....................................................................................... 197
3
Prelegere 1
I. ELEMENTE DE AERODINAMICĂ
1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT
1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUI
Elementele geometrice ale fuzelajului sunt indicate în figurile 1.1 şi 1.2

Terminologia, notaţiile şi simbolurile utilizate pentru descrierea geometriei sunt în
concordanţă cu standardul [X1]. Pentru definirea metodologiei de calcul pe
fuzelajul izolat, s-au avut în vedere lucrările [C2], [C3], [C15], [C16],[C17],[C18]
[K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6], [N11], [R4], [S12], [W5].
Formele uzuale pentru vârful de fuzelaj sunt: 1- con ; 2 - sferă; 3 - con +
sferă; 4 - ogivă; 5 - ogivă + sferă.
În figura 1.1 se evidenţiază următoarele elemente geometrice principale: l -
lungimea fuzelajului; S - aria transversală a fuzelajului; d - diametrul fuzelajului;
lv - lungimea vârfului; lcil - lungimea părţii cilindrice; l p - lungimea posterioară;
Θ v - semiunghiul la vârf; Θ p - unghiul de conicitate al părţii posterioare; Se mai
definesc razele: r = d / 2 - raza fuzelajului; rv - raza de rotunjire a vârfului; rp - raza
posterioară ( raza secţiunii terminale);
Fig. 1. 1 Elementele geometrice ale fuzelajului
4
Prelegere 1
Fig. 1.2 Secţiunea terminală a fuzelajului

În baza mărimilor geometrice principale se pot pune în evidenţă o serie de
mărimi geometrice adimensionale utile în calculele de aerodinamică:
l l l
λ= alungirea; λV = V - alungirea vârfului; λ Cil = Cil - alungirea porţiunii
d d d
l 2r
cilindrice; λ P = P - alungirea părţii posterioare; ~ rV = V raza de rotunjire a
d d
vârfului adimensionalizată .
Pentru calculul unghiurilor de înclinare se pot utiliza următoarele relaţii:
1 ~
rv
ΘV = arcsin − arcsin , (1.1)
1 + ( 2λ − ~
v r )2
v 1 + (2λ − ~
v r )2
v
r − rp
Θ p = arctan
lp
(1.2)
În calculele de aerodinamică mai intervin o serie de suprafeţe şi volume.
Considerând că vârful are formă conică, în continuare dăm pentru acestea relaţii
simplificate de calcul. Astfel, aria proiecţiei cilindrice se poate determina cu
relaţia:
S ∗ = dlcil , (1.3)
poziţia centrului acesteia faţă de vârful fuzelajului fiind dată de:
x ∗ = lv + lcil / 2 . (1.4)
Aria laterală a fuzelajului este dată de:
S lat = S cil + S varf + S post , (1.5)
unde s-a notat:
- suprafaţa porţiunii cilindrice:
S cil = πdlcil ; (1.6)
- suprafaţa vârfului:
Svarf = πr lv2 + r 2 ; (1.7)
- suprafaţa porţiunii posterioare:
S post = π(r + rp ) l p2 + (r − rp ) 2 (1.8)
Aria secţiunii terminale (fig. 1.2) se poate calcula cu relaţia:
S term = πrp2 (1.9)
Volumul vârfului este dat de:
5
Prelegere 1
WV = πr 2 lv / 3 (1.10)
Volumul posterior se obţine cu:
W p = π(r 2 + rp2 + rp r )l p / 3 (1.11)
1.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FORŢEI NORMALE
Pentru calculul derivatei coeficientului forţei normale se pleacă de la forma

distribuţiei de presiuni pe fuzelaj, distribuţie care este de forma din fig. 1.3
z p − p∞
Cp =
V2
+ ρ
2
x
α −
V
Fig. 1.3 Forma distribuţiei de presiuni pe fuzelajul izolat
În majoritatea lucrărilor care stau la baza metodologiei de calcul, relaţia de

calcul pentru derivata coeficientului forţei portante este indicată de forma:
C zα = C zV
α α
+ cil + C zpost
(1.12)
unde termenul datorat vârfului în compresibil, în funcţie de forma sa, se alege din
diagramele din fig. 1.4, 1.5, 1.6.
⎧2 incompresibil subsonic
⎪ ⎛ 1− M 2
α
C zV + cil = ⎨ ⎜
M 2 −1 λ cil ⎞⎟ compresibil subsonic sau supersonic
f ,
⎪ ⎜ λV λV λ V ⎟⎠
⎩ ⎝
(1.13)
6
Prelegere 1
CON PRELUNGIT CU CILINDRU

λc/ λv>4
3.4
λc/ λ v=3
3.2 λc/ λ v=2
2.8 λc/ λ v=1

α
Cz
2.6
λc / λv=0.5
2.4
2.2
2
λc/ λ v=0
0 1 2
- (1-M ) / λ v (M -1) / λ v
2 1/2 2 1/2
Fig. 1.4 Derivata coeficientului forţei normale cu incidenţa pentru vârf conic
OGIVA PRELUNGITA CU CILINDRU
3.4 λc/ λ v>4
3.2 λc / λv=3
3
λ c/ λ v=1 λc/ λ v=2
λc / λv=0.5
2.8
α
Cz
2.6
2.4
λ c/ λ v=0
2.2
0 1 2
- (1-M ) / λ v (M -1) / λ v
2 1/2 2 1/2
Fig. 1.5 Derivata coeficientului forţei normale cu incidenţa pentru vârf ogival
7
Prelegere 1
SEMISFERA PRELUNGITA CU CILINDRU

2.6
2.4
α
Cz 2.2
1.8
1.6
1.4
0 1 2
- (1-M ) / λ v (M -1) / λ v
2 1/2 2 1/2
Fig. 1.6 Derivata coeficientului forţei normale cu incidenţa pentru vârf sferic
Dacă vârful are o rotunjire sferică se utilizează relaţia:

α
C zV α
+ cil = C con 0 (1 − ~
rv 2 ) + ~ α
rv 2 C zsf + cil , (1.14)
z + cil
ogiva
relaţie care combină valorile obţinute din tabelele anterioare.

Pentru calculul termenului posterior se utilizează relaţia:
α ⎛S ⎞
C zpost = 2ξ K ⎜ term − 1⎟ , (1.15)
⎝ S ⎠
unde coeficientul de corecţie se alege:
ξ K = 0,15...0,2 , (1.16)
iar suprafaţa terminală se calculează diferit dacă există un motor cu reacţie în
funcţiune, după cum se poate vedea în fig. 1.7, 1.8.
MOTOR IN
FUNCTIUNE
MOTOR OPRIT
Sterm
S iesire
gaze
dp
S term
Fig. 1.7 Zona posterioară Fig. 1.8 Secţiunea terminală
În cazul motorului cu reacţie în funcţiune se calculează un diametru
8
Prelegere 1
posterior echivalent:
4 S term
dp = , (1.17)
π
putând-se utiliza o relaţie unică pentru calculul suprafeţei terminale
S term = πd p2 / 4 , (1.18)
care este echivalentă cu relaţia (1.9) stabilită anterior.
1.3 COEFICIENTUL FORŢEI AXIALE LA INCIDENŢĂ NULĂ
Expresia generală a coeficientului forţei axiale la incidenţă nulă este dată de:
⎧ C x 0 profil
⎪ 644 47444 8
C x 0 = ⎨C x 0 frecare + C x 0 forma + C x 0 post subsonic . (1.19)
⎪C
⎩ x 0 frecare + C x 0unda + C x 0 post supersonic
La rândul său, termenul datorat rezistenţei posterioare are două forme:
⎧C x 0 post activ cu motorul in functiune
C x 0 post = ⎨ . (1.20)
⎩ C x 0 post pasiv cu motorul oprit
Termenii de profil în subsonic, şi de frecare în supersonic au următoarele
expresii:
S
C x 0 profil = C f ηλ η M lat subsonic ; (1.21)
S
S
C x 0 frecare = C f η∗λ η∗M lat supersonic , (1.22)
S
unde s-a notat cu C f coeficientul de frecare al plăcii plane, iar ηλ ; ηM reprezintă
coeficienţi de corecţie care ţin cont de alungirea fuzelajului respectiv de efectul de
compresibilitate. Pentru supersonic, deoarece coeficienţii de corecţie sunt diferiţi,
aceştia au fost marcaţi cu asterisc, semnificaţia lor fiind similară.
Coeficientul de frecare al plăcii plane se calculează separat pentru regimul
laminar şi turbulent, depinzând în final de punctul de tranziţie (fig. 1.9) şi de
numărul Reynolds:
C f = C flam ~x ∗ + C fturbulent (1 − ~
x∗) . (1.23)
Punctul de tranziţie se defineşte astfel:
~ ∗ x ∗ Re cr
x = = , (1.24)
l Re
unde :
Vl Mla
Re = = ρ; (1.25)
υ µ
iar Reynolds critic în mod uzual are valoarea:
Re cr ≅ 5 ⋅ 10 6 . (1.26)
9
Prelegere 1
laminar turbulent
∗
x
Fig. 1.9 Tranziţia de la laminar la turbulent
Pentru determinarea punctului de tranziţie se poate utiliza relaţia:

⎧⎪ 0,9 − M
~ M < 0,9
x∗ = ⎨ 8 . (1.27)
⎪⎩ 0 M > 0,9
Relaţiile de calcul pentru coeficientul de frecare al plăcii plane în laminar şi

turbulent sunt:
1,328
C fla min ar = . (1.28)
Re
⎧ 0,074
⎪ 0, 2
Re < 10 6
⎪ 0,Re
⎪ 455
C fturbulent = ⎨ 2 , 58
10 6 < Re < 109 . (1.29)
⎪ (log 10 Re)
⎪ 0,0315 10 9 < Re < 1010
⎪⎩ Re 0,145
În ceea ce priveşte coeficienţii de corecţie, aceştia se determină separat în
subsonic şi supersonic. În subsonic corecţia de alungire este:
60
ηλ = 1 + 3 + 0,0025λ . (1.30)
λ
iar corecţia de compresibilitate are forma:
η M = 1 + 0,1M . (1.31)
În supersonic se utilizează tabelele 1.4, 1.5 sau diagramele din fig. 1.10 şi 1.11.
10
Prelegere 1
0.9
X* =0
0.8
0.7
M
η*
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.10 Corecţia de compresibilitate în supersonic
2.6
2.4
λ v =1.5
2.2
2
λ
η*
2.0
1.8
3.0
1.6
1.4 4.0
5.0
1.2
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.11 Corecţia de alungire în supersonic
11
Prelegere 1
Reluând rezistenţa posterioară definită prin (1.19), aceasta are următoarele

expresii:
⎧ 0,029 ⎛ S term ⎞
1, 5
⎪ k ⎜ ⎟ subsonic
⎪ C ⎝ S ⎠
C x 0 post = ⎨ x 0 profil (1.32)
⎪1,144 K (2 − K ) S term 1 supersonic
⎪⎩ p p
S M2
unde coeficientul de corecţie în regim subsonic este dat de:
k = 1,86 − 0,176λ 1 − M 2 + 0,01λ2 1 − M 2 (1.33)
iar termenul de corecţie în supersonic este:
S 1
K p = M term (1.34)
S λ
În sfârşit, termenul de undă, specific domeniului transonic şi supersonic este
dat de relaţia generală
C xu = C con (1 − ~ rv 2 cos 2 ΘV ) + C xusf ~
rv 2 , (1.35)
xu
ogiva
unde termenii particulari se iau din tabele 1.6, 1.7, 1.8 sau din diagramele din fig.
1.12, 1.13, 1.14 :
0.4
0.35
0.3
0.25
λv =1.5
Cxu
0.2
0.15 2.0
2.5
0.1
3.0
0.05
4.0
5.0
0
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.12 Termenul rezistenţei de unda pentru vârf conic
12
Prelegere 1
0.2
λ v=2.0
0.15
2.5
Cxu
0.1
3.0
4.0
0.05
5.0
0
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.13 Termenul rezistenţei de unda pentru vârf ogival
0.9 λ v =0.5
0.8
0.7
0.6
Cxu
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
1 2 3 4 5
M
Fig. 1.14 Termenul rezistenţei de unda pentru vârf sferic
1.4 COEFICIENTUL FORŢEI AXIALE INDUSE
Pentru acest termen se aplică relaţia:
13
Prelegere 1
1 ∂ 2C x
= K x C zα , (1.36)
2 ∂α 2
unde coeficientul de corecţie este dat de:

⎧ 0,8 M < 1,2
⎪ 2,5 + λ
Kx = ⎨ (1.37)
V
M > 1,2
⎪⎩ 1 + λ V
1.5 FOCARUL FUZELAJULUI
Poziţia focarului fuzelajului adimensionalizat la lungimea fuzelajului se

determină cu relaţia:
~ (C zα − C zpost
α α
) x Fv +cil + C zpost α
x Fpost + C zcil x Fcil
xF = α α
; (1.38)
(C z + C zcil )l
α
Observaţie: C zpost <0
Focarul pentru vârf cu cilindru are expresia:

⎛x ∆x ⎞
x Fv +cil = ⎜ Fv +cil + F ⎟lV , (1.39)
⎜ l l ⎟
⎝ V teoretic V corectie ⎠
unde valoarea teoretică este dată de:

x FV +cil ⎧ 2 / 3 virf conic sau ogival
=⎨ . (1.40)
lV teoretic ⎩2 / 3 ⋅ 0,9 virf ogival rotunjit
Termenul de corecţie apare numai în compresibil, putând fi luat din tabelul
1.9 sau fig. 1.15:
∆x F ⎛ λ ⎞
= f ⎜⎜ λ V 1 − M 2 λ V M 2 − 1, cil ⎟⎟ (1.41)
lV corectie ⎝ λV ⎠
14
Prelegere 1
0.8
∆ XF 4.0
lv 3.0
0.6 2.0
0.4
1.0
0.2
λc / λ =0.5
v
0
0 1 2
- (1-M ) / λ v (M -1) / λ v
2 1/2 2 1/2
Fig. 1.15 Corecţie focar
Focarele celorlalte elemente se pot aproxima astfel:

x Fcil = 0,5l ; x Fpost = l − 0,5l p (1.42)
În sfârşit, coeficientului de portanţă al cilindrului se poate determina cu

relaţia:
α
C zcil = 0,107λ cil . (1.43)
Pentru calculul derivatei coeficientului de moment cu incidenţa se poate
utiliza relaţia:
C mα = − ~
x F C zα (1.44)
15
Prelegere 2
2. CALCULUL SUPRAFEŢEI AERODINAMICE IZOLATE

2.1 ELEMENTE GEOMETRICE ALE SUPRAFEŢEI AERODINAMICE
Elementele geometrice ale unei suprafeţe aerodinamice izolate sunt indicate

în figurile 2.1 şi 2.2. Terminologia, notaţiile şi simbolurile utilizate pentru
descrierea geometriei sunt în concordanţă cu standardul [X1]. Metoda de calcul
prezentată se poate aplica la toate tipurile de suprafeţe aerodinamice: aripă,
ampenaj orizontal, ampenaj vertical, cârmă (ampenaj canard). Pentru definirea
metodologiei de calcul pe suprafaţa aerodinamică izolată, s-au avut în vedere
lucrările [C2], [C3], [C15], [C16],[C17],[C18] [K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6],
[N11], [R4], [S12], [W5].
În figura 2.1 se evidenţiază următoarele elemente geometrice ale proiecţie
plane a aripii: co - coarda la încastrare; ce - coarda la extremitate; b - anvergura
suprafeţei aerodinamice; S - aria suprafeţei aerodinamice; χ0 - săgeata bordului de
atac; χ50 - săgeata jumătăţilor de coardă ; χ100 - săgeata bordului de fugă; xs -
distanţa la axa de rotaţie;
Fig. 2.1 Elementele geometrice ale unei suprafeţe aerodinamice

16
Prelegere 2
În figura 2.2 sunt prezentate următoarele elemente

geometrice ale unui profil al suprafeţei aerodinamice: c -
coarda profilului; e - grosimea maximă a profilului; ae -
e
poziţia grosimii maxime a profilului; ε = grosimea
c
ae
maximă relativă a profilului; ae = poziţia relativă a
c
grosimii maxime a profilului; τ 0 - unghiul la bordul de atac
al profilului; τ100 - unghiul la bordul de fugă al profilului;
În baza mărimilor geometrice principale se pot pune

în evidenţă o serie de mărimi geometrice utile în calculele
de aerodinamică:
b2 c
λ= - alungirea; r = 0 - raportul de trapezoidalitate;
S ce
2 b/2 2 4S⎡ r ⎤
C ma = ∫
S 0
c dy= 1−
3 b ⎣ (r + 1) 2 ⎥⎦
⎢ - coarda
medie aerodinamică; (2.1)

Fig. 2.2 Elementele
2.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FORŢEI DE geometrice ale unui
PORTANŢĂ profil simetric
Pentru calculul derivatei coeficientului de portanţă, în regim subsonic

incompresibil se utilizează relaţia:
⎧ π
⎪ λ pentru λ < 1
2
⎪⎪ πλ
C Lα = ⎨ pentru λ > 1 , (2.2)
2
⎪ ⎛ πΛ ⎞
⎪1 + τ + (1 + τ) + ⎜⎜ α ⎟⎟
2
⎪⎩ ⎝ C L∞ ⎠
unde derivata coeficientului de portanţă pentru aripa de anvergură infinită este dat
de:
C Lα∞ = 2π(1 + 0,77ε CMA ) K1 , (2.3)
unde coeficientul de corecţie ia valoarea:
K1 = 0,9 .
Valori uzuale pentru această derivată sunt:
⎧2π = 6,28 − placa plana
C Lα∞ = ⎨ . (2.4)
⎩ 5, 6... 5,8 profil
Influenţa compresibilităţii se introduce prin modificarea alungirii aripii:
17
Prelegere 2
λ
Λ= 1 − M 2 cos 2 χ 50 , (2.5)
cos χ 50
iar influenţa trapezoidalităţii se obţine cu relaţia:
τ = τ′ τ1 τ2 . (2.6)
Pentru calculul acestor mărimi se defineşte funcţia:
⎛ Co b ⎞ 1 ⎡ (β 2 − β 4 ) 2 π C0 b ⎤
f ⎜ µ 0 ,β0 ,β 2 ,β4 , ⎟ = ⎢β 0 − β 2 − − ⎥, (2.7)
⎝ S ⎠ µ0 ⎣ 3µ 0 + β 0 4 S ⎦
unde s-a notat:
Cα r 0,383 0,924 r −1
µ 0 = L∞ ; a= ; b= ;q = ; β 0 = 0,5(a + b) ;
2λ r + 1 1 − 0,924q 1 − 0,383q r
0,707 0,707
β2 = (a − b) ; β 4 = 0,25(a + b) − 0,5 . (2.8)
2 1 − 0,707 q
Cu ajutorul funcţiei definite factorii relaţiei (2.6) sunt:
⎛ C b⎞ ⎛ 1 2 ⎞
τ′ = f ⎜ µ 0 , β 0 , β 2 , β 4 , o ⎟ ; τ1 = f ⎜⎜ , β0 , β2 , β4 , ⎟;
⎝ S ⎠ ⎝ 2( 2 − q) 2 − q ⎟⎠
τ 2 = f (0.25,0.6535,−0.192,−0.0268,1) = 0.162627 ≅ 0,17 . (2.9)
În regim compresibil subsonic şi supersonic se utilizează tabelele 2.1-2.6 sau
diagramele din fig. 2.3-2.8:
C Lα ⎛ ⎞
= f ⎜λ 1− M
2
, λtgχ 50 , r ⎟ . (2.10)
λ ⎝ λ M −1
2
⎠
r=1
1.5
M<1 M>1
1.25
α
CL /λ
1
0.75
0
1
2
0.5 3
4
λtgχ50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
Fig. 2.3 Derivata coeficientului forţei portante cu incidenţa (r=1)
18
Prelegere 2
r=2
1.5
M<1 M>1
1.25
α
CL /λ
0.75
0
1
2
3
0.5 4
λtgχ50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
2 r=4
1.75 M<1 M>1
1.5
α
CL /λ
1.25
0.75 0
1
2
3
0.5 4
λ tgχ50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
19
Prelegere 2
r=6
1.75
M<1 M>1
1.5
1.25
α
CL /λ
1
0.75
0
1
2
0.5 3
4
λ tgχ50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
r=8
1.75
M<1 M>1
1.5
1.25
α
CL /λ
1
0.75
0
1
2
0.5
3
4
λ tgχ50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
20
Prelegere 2
r=12
1.75
M<1 M>1
1.5
1.25
α
CL /λ
1
0.75 0
1
2
3
0.5 4
λ tgχ50=5
-5 0 5 10
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
2.3 COEFICIENTUL FORŢEI DE REZISTENŢĂ LA ÎNAINTARE LA

INCIDENŢĂ NULĂ
Forma generală a coeficientului de rezistenţă la înaintare la incidenţă nulă

este:
⎧ C xprofil
⎪ 644 47 444 8
C x 0 = ⎨ C x 0 frecare + C x 0 forma + C x 0 post − subsonic . (3.11)
⎪C
⎩ x 0 frecare + C x 0unda + C x 0 post − supersonic
Termenul de profil în subsonic, respectiv de frecare în supersonic poate fi
pus în forma:
C x 0 profil ( subsonic ) ≡ C x 0 frecare (sup ersonic ) = 2C f η M ηε . (2.12)
Coeficientul de frecare al plăcii plane este în funcţie de numărul Reynolds:
C f = f (Re) , (2.13)
unde:
ρMaC MA
Re = . (2.14)
µ
21
Prelegere 2
x∗
Cma
Fig. 2.9 Trecerea de la stratul limită laminar la stratul limita turbulent pe profil
Datorită prezenţei fuzelajului, punctul de tranziţie pe aripă este foarte

apropiat de bordul de atac:
~ ∗ x∗
x = ≅0 . (2.15)
Cma
În acest caz se poate lucra numai cu formulele din turbulent:
⎧ 0,074
⎪ 0, 2
Re < 10 6
⎪ 0Re
⎪ ,455
Cf = ⎨ 2 , 58
10 6 < Re < 10 9 . (2.16)
⎪ (log10 )
⎪ 0,0315 10 9 < Re
⎪⎩ Re 0,145
Efectul de compresibilitate este dat de :
⎧
⎪
⎪ 1 incompresibil
⎪ 1
ηM = ⎨ compresibil subsonic . (2.17)
⎪ 1 + 0, 2 M 2
⎪ 1
⎪ (1 + 0,144 M 2 ) 0, 65 supersonic
⎩
Efectul de grosime este dat de relaţia:
ηε = 0,0375ε CMA100 + 1,075 , (2.18)
relaţie care aproximează fig. 2.23-a, pag. 149 din lucrarea [N11].
Termenul rezistenţei de undă în supersonic se obţine din tabelele 2.7-2.9, sau
din diagramele din fig. 2.10-2.12.
( )
T
C xu
= f λ M 2 − 1, λtgχ 50 , r , (2.19)
λε cma
2
diagrame, care sunt valabile pentru profilul rombic:

a
a~ = = 0,5 . (2.20)
c
22
Prelegere 2
T
Cxu
2.75 λ ε 2cma
0
2.5
r=1
2.25 M>1
2 1
1.75
1.5
2
1.25
1
3
0.75
0.5 λtg χ50=4

0 2 4 6 8
2 1/2
λ (Μ −1)
Fig. 2.10 Termenul rezistenţei de undă în regim supersonic pentru profil rombic
(r=1)
T
Cxu
2.75 λ ε 2cma
2.5 0
r=5
2.25 M>1
1
2
1.75
1.5
2
1.25
1
3
0.75
0.5 λtg χ =4
50
0 2 4 6 8
2 1/2
λ (Μ −1)
(r=5)
23
Prelegere 2
T
Cxu
2.75 λ ε 2cma
2.5
0 r=12
2.25 M>1
2 1
1.75
1.5
2
1.25
1
3
0.75
0.5 λtg χ =4
50
0 2 4 6 8
2 1/2
λ (Μ −1)
(r=12)
În cazul altui profil, se poate utiliza relaţia:

C xu = C xu
T
[1 + ϕ( K − 1)] , (2.21)
unde:
a
; a = [0,4λ ( M 2 − 1 − tgχ e )]2 ,
ϕ= (2.22)
1+ a
χ e este săgeata grosimii maxime a aripii, care în cazul profilului rombic este
săgeata jumătăţilor de coardă χ 50 .
Parametru K are valorile
1
K= ~ , (2.23)
4a (1 − a~ )
pentru profil patrulater simetric (fig. 2.13-a) şi
1
K= ~ , (2.24)
2a (1 − a~ )
pentru profil triunghiular (fig. 2.13-b).
a) profil patrulater simetric b) profil triunghiular

Fig. 2.13 Profiluri de aripa
24
Prelegere 2
Rezistenţa de undă în regim transonic se determină din tabelul 2.10 sau din
diagrama din fig. 2.14:
⎛ 1− M 2 ⎞
⎜ ⎟
C xu ⎜ ε1cma
/3
1/ 3 ⎟
= f⎜ , λε cma ⎟ . (2.25)
ε 5cma
/3
M 2 −1
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ε 1/ 3
cma ⎠
Cxu 4
5/3 3
3.5 ε cma 2
3.25
1.5
3
2.75
1
2.5
2.25
2
1.75
1.5
1/3
1.25 =0.5
λ εcma
1
0.75
0.5 M<1 M>1
0.25
0
-1 0 1
2 1/2 1/3 2 1/2 1/3
−λ( 1−Μ ) /ε cma λ (Μ −1) /ε cma
`Fig. 2.14 Termenul rezistenţei de undă în regim transonic
Rezistenţa de undă a părţii posterioare a profilului se determină cu relaţia:

C xpost = −C pterm ε term , (2.26)
unde, prin definiţie, avem:
p − p∞ e
C pterm = term ; ε term = term . (2.27)
1 C MA
ρ ∞V∞ 2
2
eterm
Cma
Fig. 2.15 Profil cu bord de fugă retezat
25
Prelegere 2
Pentru C pterm se poate utiliza relaţia:

⎛ 0,15 0,5 ⎞
C pterm = −⎜ + 2⎟ . (2.28)
⎝ M M ⎠
2.4 REZISTENŢA INDUSĂ
În regim subsonic rezistenţa indusă se determină cu relaţia:

1 ∂ 2C D 1 + δ α 2
= (C L ) , (2.29)
2 ∂α 2 πλ
unde termenul δ se determină cu relaţia:
δ
δ = δ′ 1 . (2.30)
δ2
Pentru exprimarea acesteia se defineşte funcţia:
2 2
⎛ β − β4 ⎞ ⎛ β2 β2 − β4 β4 ⎞
g (µ 0 , β 0 , β 2 , β 4 ) ≅ 3⎜⎜ 2 ⎟⎟ + 5⎜⎜ − ⎟⎟ . (2.31)
3µ
⎝ 0 + β 0 ⎠ 5
⎝ 0 µ + β 0 3 µ 0 + β 0 5µ 0 + β 0 ⎠
unde parametrii funcţiei sunt daţi de relaţiile 2.9 precizate anterior.

Utilizând această funcţie se poate scrie:
⎛ 1 ⎞
δ′ = g (µ 0 , β 0 , β 2 , β 4 ) ; δ1 = g ⎜⎜ , β 0 , β 2 , β 4 ⎟⎟ ; (2.32)
⎝ 2(2 − q) ⎠
δ 2 = g (0.25,0.6535,−0.192,−0.0268) = 0.0449314 ≅ 0,049 . 2.33)
În regim supersonic, rezistenţa indusă are următoarea expresie:
1 ∂ 2C D α 1 ∂ 2 C xs
= CL − , (2.34)
2 ∂α 2 2 ∂α 2
unde ultimul termen reprezintă coeficientul forţei de succiune, care este dat de:
~
1 ∂ 2 C xs ⎧ζ s C s (C Lα ) 2 pentru aripa cubord de atac subsonic
=⎨ . (2.35)
2 ∂α 2 ⎩ 0 pentru aripa cu bord de atac supersonic
~
În relaţia anterioară factorul C S este dat de:
~ π k S d∗
CS = , (2.36)
tgχ 0 [C Lα E (k )]2 S
unde E (k ) este integrala eliptică completă de speţa a II-a de modul k:
M 2 −1
k = 1 − m2 ; m = . (2.37)
tgχ 0
Pentru calculul integralei eliptice complete, având în vedere relaţiile:
2π
E (k ) = ∫ 1 − k 2 sin 2 q d q , (2.38)
0
26
Prelegere 2
Θ = arcsin(k )
se poate utiliza tabelul 2.11:
Tabelul 2.11 E (k ) - Integrala eliptica completă de speţa a II-a
Θ 0.0 5. 10. 15. 20. 25. 30. 35. 40.
E (k ) 1.5705 1.5678 1.5589 1.5442 1.5238 1.4981 1.4675 1.4323 1.3931
45. 50. 55. 60. 65. 70. 75. 80. 85. 90.
1.3506 1.3055 1.2587 1.2111 1.1638 1.1184 1.0764 1.0401 1.0127 1.0000
Suprafaţa S d∗ din relaţia 2.36 este dată de:

2
∗ ⎛b⎞
S = ⎜ ⎟ tgχ 0 ,
d (2.39)
⎝ 2⎠
iar parametrul ζ s s-a ales pentru incidenţe mici din tabelul 2.3 pag 165 din lucrarea
[N11]:
ζ s = 0,655 . (2.40)
2.5 FOCARUL SUPRAFEŢEI AERODINAMICE
În anvergură, în lipsa altor date, se poate considera că focarul este amplasat

pe coarda medie aerodinamică, după cum este prezentat în figura 2.16
Cma
F
xF
Fig. 2.16 Poziţia focarului pe coarda medie aerodinamică
Pentru coerenţă cu lucrările de specialitate , vom lucra cu focarul
adimensionalizat la coarda medie aerodinamică:
~
x F = x F Cma . (2.41)
În regim subsonic poziţia focarului adimensionalizat se determină cu relaţia:
~ ⎧ 0,25 subsonic incompresibil
xF = ⎨ , (2.42)
⎩ 0, 25 + K 1 M subsonic compresibi l
unde coeficientul de corecţie este dat de:
K1 = 1,9 M 4 ε CMA 1 − M 2 . (2.43)
În regim supersonic şi transonic focarul aripei se determină din tabelele
2.12-2.15 sau din diagrame din fig. 2.17-2.20:
⎛ ⎞
xF = f ⎜ λ 1 − M
2
~ , r , λtgχ 50 ⎟ ≅ 0,5 , (2.44)
⎝ λ M −12
⎠
27
Prelegere 2
diagrame care sunt valabile pentru:

λ 3 ε ≅ 0,5 − 0,8 . (2.45)
0.5
XF
0.45
0.4
0.35 λ tgχ 50=0
0.3 M<1 M>1
0.25 r=12
r=5
r=3
0.2
r=1
0.15
0.1
-4 -2 0 2
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
Fig. 2.17 Poziţia focarului pe CMA ( λ tan χ50 = 0 )
0.5
XF
0.45
λtg χ50=1
0.4
M<1 M>1
0.35
0.3
r=12
0.25 r=5
r=3
0.2 r=1
0.15
0.1
-4 -2 0 2
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
28
Prelegere 2
0.5
XF
0.45
λtgχ 50=2
0.4
M<1 M>1
0.35
0.3
r=12
0.25 r=5
r=3
0.2 r=1
0.15
0.1
-4 -2 0 2
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
0.6
XF
0.55
0.5 λtgχ 50=3
0.45
M<1
0.4
M>1
0.35
r=12
0.3
r=5
0.25 r=3
r=1
0.2
0.15
0.1
-4 -2 0 2
2 1/2 2 1/2
−λ (1−Μ ) λ (Μ −1)
29
Prelegere 2
2.6 CALCULUL TERMENILOR SUPRAFEŢEI AERODINAMICE ÎN

SISTEMUL DE AXE LEGAT DE SUPRAFAŢĂ
Deoarece în cazul suprafeţei aerodinamice calculul coeficienţilor forţei

aerodinamice s-a făcut în triedrul legat de viteză, pentru a construi coeficienţii
globali aparatului într-un triedru legat de configuraţie este necesar ca şi coeficienţii
suprafeţei aerodinamice să fie exprimaţi într-un triedru legat de suprafaţă.
z
xa za
O α
V
Fig. 2.21 Legătura dintre triedrul suprafaţă şi triedrul viteză
Legătura dintre triedrul legat de suprafaţa aerodinamică ( xOz ) şi triedrul

legat de viteza curentului de aer ( xa Oz a ) este dată de:
x = xa cos α − z a sin α ;
(2.46)
z = xa sin α + z a cos α,
sau în forma matriceală:
⎡ x ⎤ ⎡cos α − sin α ⎤ ⎡ xa ⎤
⎢ z ⎥ = ⎢ sin α cos α ⎥ ⎢ z ⎥ . (2.47)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ a ⎦
În acest caz, legătura dintre coeficienţii forţei aerodinamice exprimate în
cele două triedre este:
⎡C x ⎤ ⎡cos α − sin α ⎤ ⎡C D ⎤
⎢C ⎥ = ⎢ sin α cos α ⎥ ⎢ C ⎥ (2.48)
⎣ z⎦ ⎣ ⎦ ⎣ L⎦
Dacă se are în vedre un unghi de incidenţă mic, făcând aproximaţia de
ordinul întâi:
sin α ≅ α; cos α ≅ 1; (2.49)
se obţine:
Cx = CD − CL α ; Cz = CD α + CL (2.50)
Dacă se are în vedere dezvoltarea coeficienţilor aerodinamici în triedrul viteză în
raport cu incidenţă:
1 ∂ 2C D 2
CD = CD0 + α ; C L = C Lα α , (2.51)
2 ∂α 2
pentru coeficienţii în triedru suprafaţă se poate scrie:
30
Prelegere 2
1 ∂ 2C D 2 α 2 1 ∂ 2C x 2
Cx ≅ CD0 + α − C L α ≅ C x0 + α ; (2.52)
2 ∂α 2 2 ∂α 2
1 ∂ 2C D 3 α α 1 ∂ 2C z 3
Cz ≅ CD0α + α + C L α ≅ C z α + α , (2.53)
2 ∂α 2 6 ∂α 3
de unde rezultă prin identificare:
1 ∂ 2C x 1 ∂ 2C D α α α 1 ∂ 3C Z 1 ∂ 2 C D
Cx0 = CD0 ; = − CL ; Cz = CL + CD0 ; = . (2.54)
2 ∂α 2 2 ∂α 2 6 ∂α 3 2 ∂α 2
Dacă se consideră o dezvoltare de ordinul doi pentru funcţiile trigonometrice
ale unghiului de incidenţă:
α3 α2
sin α ≅ α − ; cos α ≅ 1 − ; (2.55)
6 2
procedând analog se obţine:
⎛ 1 ∂ 2C D α C D 0 ⎞ 2 ⎛ 1 α 1 ∂ 2C D ⎞ 4 1 ∂ 2C x 2
Cx ≅ CD 0 + ⎜⎜ − C L − ⎟
⎟ α + ⎜ C −
⎜ 6 L 4 ∂α 2 ⎟ ⎟ α ≅ C x0 + α
⎝ 2 ∂ α 2
2 ⎠ ⎝ ⎠ 2 ∂α 2
⎛ 1 ∂ 2C D 1 1 α ⎞ 3 1 ∂ 2C D 5 1 ∂ 2C z 3
C z ≅ (C Lα + C D 0 )α + ⎜⎜ − C D0 − C ⎟
L ⎟ α − α ≅ C z
α
α + α ,
⎝ 2 ∂ α 2
6 2 ⎠ 12 ∂α 2
6 ∂α 3
(2.56)
de unde, prin identificare şi cu neglijarea termenilor de ordin superior, se obţine:
1 ∂ 2C x 1 ∂ 2C D C
Cx0 = CD0 ; = − C Lα − D 0 ; C zα = C Lα + C D 0 ;
2 ∂α 2
2 ∂α 2
2
1 ∂ CZ 1 ∂ C D 1 α 1
3 2
= − CL − CD 0 (2.57)
6 ∂α 3 2 ∂α 2 2 6
31
Prelegere 3
3. CALCULUL INTERFERENŢELOR ŞI A TERMENILOR DE

DEZVOLTARE A COEFICIENŢILOR AERODINAMICI
3.1 CALCULUL INTERFERENŢELOR
După determinarea principalilor termeni ai coeficienţilor aerodinamici pe

elemente izolate, este necesar să se determine interferenţa între acestea.
Cazurile de interferenţă analizate vor fi cele dintre o suprafaţă aerodinamică
şi fuzelaj şi dintre două suprafeţe aerodinamice dispuse în tandem, aceste două
tipuri de interferenţe fiind cele care apar în mod obişnuit pentru configuraţiile
aerodinamice clasice de tip avion.
Pentru definirea elementelor de interferenţă, ca şi în cazul metodologiei pe
elemente izolate s-au avut în vedere lucrările: [C2], [C3], [C15],
[C16],[C17],[C18] [K3], [K4], [K5], [K6], [K8], [N6], [N11], [R4], [S12], [W5].
a) 3.1.1 Interferenţa dintre suprafaţa aerodinamica şi fuzelaj
Pentru început vom analiza cazul suprafeţei aerodinamice fără calaj.

Dacă se notează:
K A - interferenţa fuzelajului asupra aripii (creşterea de portanţă pe aripă);
K F - interferenţa aripii asupra fuzelajului (creşterea de portanţă pe fuzelaj),
modul de utilizare a coeficienţilor de interferenţă este următorul:
~ α
C zα = C zF
α
+ S AC zA (K A + K F ) . (3.1)
Coeficienţii de interferenţă definiţi anterior se determină cu relaţiile:
K A = k A υtr υ sl υ M υl υ f ; (3.2)
K F = k F υtr υ sl υ M υl υc υ f , (3.3)
unde k A , k F reprezintă valorile teoretice iar restul coeficienţilor introduc o serie de
corecţii a căror semnificaţie va fi precizată odată cu relaţiile de calcul pentru
fiecare în parte. Valorile teoretice ale acestor coeficienţi s-au determinat pe o aripă
delta amplasată median pe un fuzelaj de lungime infinită
~ ~
2 DF2 2 DF2
kA = ~ ( f1 − f 2 ) ; k F = ~ ( f1 + f 2 ) , (3.4)
π(1 − DF ) π(1 − DF )
unde:
~ ~ ~ ~
~ d π (1 − DF2 ) 2 1 − DF2 (1 + DF2 ) 2 1 − DF2
DF = ; f1 = ~ ; f2 = ~ − ~ arcsin ~ . (3.5)
d +b 4 DF2 DF 2 DF2 1 + DF2
Între cei doi coeficienţi există relaţia:
~
k A + k F = (1 + DF ) 2 . (3.6)
Corecţia de trapezoidalitate se determină cu relaţia:
32
Prelegere 3
~ ~
DF (1 − DF ) ⎛ 1 ⎞
υtr = 1 + ~ ⎜1 − ⎟ . (3.7)
(1 + DF ) 2 ⎝ r ⎠
Corecţia de strat limită se obţine din:
~ ~
⎛ 2 DF2 ˆ ∗ ⎞ ⎡ DF (r − 1) ˆ ∗ ⎤
υ sl = ⎜⎜1 − ~ δ ⎟⎟ ⎢1 − ~ δ ⎥ , (3.8)
⎝ 1 − DF ⎠ ⎣ (1 − DF )(r + 1) ⎦
unde grosimea stratului limită în dreptul aripii se determină cu:
c
L1 = x A + 0 ; (3.9)
2
~∗ 0,093 L1
δ = 1
(1 + 0,4 M + 0,147 M 2 − 0,006 M 3 ) , (3.10)
⎛ VL1 ⎞ 5 DF
⎜ ⎟
⎝ υ ⎠
relaţii în care mărimile geometrice au semnificaţia din figura 3.1:
L1
xA
c0
Fig. 3.1 Schema de calcul a corecţiei de strat limită
Corecţia de compresibilitate se determină cu relaţia:
⎧ 1 subsonic
υ M = ⎨ 0, 05(1− M ) . (3.11)
⎩e supersonic
Corecţia pentru partea anterioară a fuzelajului este:
( ~
)
υl = 0,6 + 0,4 1 − e −0,5 L1 , (3.12)
unde:
~ L
L1 = 1 . (3.13)
DF
Corecţia pentru partea posterioară a fuzelajului este dată de:
π
{[ ~
] [
~
υ c = 1 − ~ Φ (c~0 + Lcf ) 2k − Φ ( Lcf 2k ,
c0 k
]} (3.14)
unde: Φ ( z ) - funcţia Gauss – Laplace de argument z, iar celelalte mărimi utilizate

sunt:
33
Prelegere 3
π
L∗ =
~ Lef c ⎛ 1⎞ ~
DF M 2 − 1 ; Lef = ∗ ; c~0 = 0∗ ; k = ⎜ 4 + ⎟ 1 + 8 DF2 ( ) . (3.15)
2 L L ⎝ r⎠
elementele geometrice fiind indicate în fig. 3.2.
L∗
c0
Lef
Fig. 3.2 Schema de calcul a corecţiei cu partea posterioară a fuzelajului
Corecţia de frânare υ f pe aripă datorată fuzelajului, pentru M < 3 şi

λV > 1.5 se poate neglija putând fi considerată unitară:
υ f ≅ 1. (3.16)
În cazul suprafeţei cu unghi de calaj sau a suprafeţei mobile bracate,
conform fig. 3.3,
δ
α
Fig. 3.3 Fuzelaj în prezenţa unei suprafeţe aerodinamice cu unghi de calaj
coeficienţii de interferenţă sunt:

K A∗ = k A∗ υtr υ∗sl υ M υl υ f ; (3.17)
K F∗ = k F∗ υtr υ∗sl υ M υl υ c υ f ; (3.18)
unde:
∗ k A2 k k
k = A k F∗ = A F , (3.19)
k A + kF k A + kF
iar corecţia cu stratul limită este dată de:
~
[ ~ ~* ⎡
1 + DF (1 + δ ) ⎢1 − ]
(r − 1) DF ~* ⎤
~ (1 + δ )⎥
υ∗sl = ⎣ r + 1 − 2 DF ⎦. (3.20)
~
~ ⎡ (r − 1) DF ⎤
(
1 − DF ⎢1 − ) ~ ⎥
⎣ r + 1 − 2 DF ⎦
Observaţie - Dacă: υ∗sl = υ sl , se obţine:
34
Prelegere 3
K A2 K AKF
∗
K =
A
; K F∗ = . (3.21)
KA + KF KA + KF
b) 3.1.2 Interferenţa dintre două suprafeţe aerodinamice
Interferenţa dintre două suprafeţe aerodinamice constă în deflexiunea şi

frânarea curentului de aer în dreptul suprafeţei din aval datorată suprafeţei din
amonte. Această interferenţă are valori semnificative în cazul configuraţiilor
normale, cu aripă şi ampenaj în spate. În cazul configuraţiilor canard, cu
suprafeţele de comandă în faţă, interferenţa dintre cârmă şi aripă este
nesemnificativă.
Un prim fenomen care trebuie analizat este deflexiunea curentului în cazul
configuraţiilor normale. Modul de apariţie al acestuia este prezentat schematic în
fig. 3.4, 3.5.
L1− 2
w
α V ε
V Vef α−ε
Fig. 3.4 Deflexiunea curentului de aer de pe aripă de ampenajul orizontal –

vedere laterală
S 2∗
2
1
y v∗ 2
yv
x
d
Fig. 3.5 Deflexiunea curentului de aer de pe aripă de ampenajul orizontal -

vedere orizontală
Un efect important al deflexiunii constă în apariţia termenilor nestaţionari.

Pentru a pune în evidenţă acest lucru putem calcula durata în care curentul de aer
ajunge de la suprafaţa din amonte (1) la suprafaţa din aval (2):
L
∆t = 1−2 , (3.22)
V
cu ajutorul acestui interval de timp şi a unghiului de deflexiune ε se poate
determina derivata incidenţei:
35
Prelegere 3
ε εV
α& = = . (3.23)
∆t L1−2
Deoarece deflexiunea se utilizează în relaţii de tipul:
~ ~ ⎛ ε⎞
C zα = C zF
α
+ S1C zα1 ( K A1 + K F 1 ) + S 2 C zα2 ( K A 2 + K F 2 )⎜1 − ⎟ (3.24)
⎝ α⎠
este util să se exprime raportul deflexiune/incidenţă.
Astfel, scăderea incidenţei poate fi pusă în forma:
⎛ ∂ε ⎞
α − ε = α⎜1 − ⎟, (3.25)
⎝ ∂α ⎠
unde derivata deflexiunii curentului de aer în raport cu incidenţa se determină cu
relaţia:
∂ε 1 k v b1 C zα1 (K A )1
= Ψe . (3.26)
∂α 2π x ∗ b2 λ1 ( K A + K F ) 2
unde parametrii x ∗ şi k v se determină din tabele sau diagrame.
Astfel raportul dintre poziţia în anvergură a vârtejului de pe aripă şi
semianvergură
x ∗ = 2 y ∗ / b1 , (3.27)
se determină din tabelele 3.1, 3.2, 3.3 sau din diagramele din fig. 3.6, 3.7, 3.8.
⎛− λ 1− M 2 ⎞
x ∗ = f ⎜⎜ 1 , λ 1tg χ , r
50 1 ⎟
⎟ (3.28)
⎝ λ 1 M 2
− 1 ⎠
4
1
x* 2
0.9
λ1tg χ50=0
0.8
r=1
1
0.7
0.6
M<1 M>1
0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
2 1/2 2 1/2
−λ1(1−Μ ) λ1(Μ −1)
Fig. 3.6 Raportul dintre poziţia în anvergură a vârtejului de pe aripă şi
semianvergura aripii reduse ( r1 = 1)
36
Prelegere 3
1
x*
2
0.9 r=2
1
0.66
0.8
λ1tgχ 50=0
0.7
M<1 M>1
0.6
0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
2 1/2 2 1/2
−λ1(1−Μ ) λ1(Μ −1)
semianvergura aripii reduse ( r1 = 2 )
1
x*
0.9 r=12
1
0.8
0.7 2
M<1 M>1 λ1tgχ 50=0

0.6
0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
2 1/2 2 1/2
−λ1(1−Μ ) λ1(Μ −1)
semianvergura aripii reduse ( r1 = 12 )
37
Prelegere 3
Coeficientul de corecţie a interferenţei cu poziţia ampenajului orizontal şi

forma acestuia k v se obţine din tabelele 3.4, 3.5, 3.6 sau din diagramele din fig. 3.9,
3.10, 3.11:
⎛ 2 yv ~ 1 ⎞
k v = f ⎜⎜ , D2 , ⎟⎟ , (3.29)
b
⎝ 2 + d 2 r2 ⎠
în care:
b d ~ 2d
yv∗ = x ∗ 1 ; yv = yv* + ; D2 = . (3.30)
2 2 b2 + d
În calculul acestei corecţii s-a considerat că ampenajul orizontal nu este
supraplasat sau subplasat în raport cu aripa.
kv
3.5 1/r=0.0
2
2.5
0.0
1.5
0.2
1 0.4
D2 =0.6
0.5
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8
2yv /(b 2 +d2 )
Fig. 3.9 Coeficient de corecţie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 0 )
38
Prelegere 3
3 kv
1/r=0.5
2
2.5
1.5
0.0
0.2
1
0.4
0.5
D2 =0.6
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8
2yv /(b 2 +d2 )
Fig. 3.10 Coeficient de corecţie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 0.5 )

kv
3.5 1/r=1.
2
2.5
0.0
1.5
0.2
1 0.4
0.5 D2 =0.6
0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8
2yv /(b 2 +d2 )
Fig. 3.11 Coeficient de corecţie dependent de ampenajul orizontal (1 / r2 = 1 )
În sfârşit , ultimul factor al relaţiei (3.26), care depinde de mărimea

suprafeţei de ampenaj afectată de vârtejul format pe aripă (fig. 3.5) se determină
cu:
39
Prelegere 3
⎧1 subsonic
⎪ ∗
Ψe = ⎨ S 2 . (3.31)
supersonic
⎪⎩ S 2
În ceea ce priveşte frânarea curentului de aer pe suprafaţa din aval datorat
suprafeţei din amonte, acesta se determină cu relaţia
S
υ∗f + 2
S1
υf = , (3.32)
S2
1+
S1
unde υ f , care reprezintă frânarea teoretică obţinută în cazul în care aripa este mult
∗
mai mare decât ampenajul, se determină din fig. 3.13 sau din tabelul 3.7, în funcţie
de Mach şi distanţa adimensională ~ x1−2 :
υ∗ = f ( M , ~
f x ).
1− 2 (3.33)
Distanţa adimensională între bordul de fugă al suprafeţei din amonte şi
focarul suprafeţei din aval se determină cu relaţia:
~ x x + xcmA2 + cmA 2 ~
x FcmA2 − ( x1 + xcmA1 + cmA1 )
x1−2 = 1−2 = 2 . (3.34)
cmA1 cmA1
x cmA1 x1− 2
x cmA 2
x1
c mA1 x2
F
c mA 2
Fig. 3.12 Schemă de calcul a frânarii curentului de aer
40
Prelegere 3
1 νf*
0.95
0.9
1.0
0.8
0.6
0.85 0.4
0.8
0.2
0.75
0.7
x 1-2 =0
0.65
0 1 2 3 4 5 6 7
M
Fig. 3.13 Frânarea teoretică a aerului pe ampenajul orizontal
c) 3.1.3 Interferenţe de cuplaj
Un ultim grup de termeni de interferenţe, care apar la configuraţiile de tip

avion sunt cele de cuplaj între canalul de ruliu şi cel de giraţie. Astfel, un prim
parametru care este necesar să fie definit este o corecţie pentru construirea
termenilor de cuplaj ce creează forţa laterală şi momentul de giraţie prin viteza
unghiulară de ruliu. Acesta se notează χ şi depinde de raportul dintre diametru şi
anvergura suprafeţei aerodinamice reduse:
⎛d ⎞
χ = f ⎜ ⎟. (3.35)
⎝b⎠
Valorile acestei corecţii se pot lua din tabelul 3.8 sau din figura 3.14
41
Prelegere 3
1
χ
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0 0.25 0.5 0.75 1

d/b
3.14 Termen de corecţie pentru calculul unui termen al coeficientului forţei laterale
datorită vitezei unghiulare de ruliu
Un alt parametru care apare în calculul termenilor forţei laterale şi

momentului de giraţie datoraţi vitezei unghiulare de ruliu este coeficientul k1 , care
are valori cuprinse în intervalul 0,85...1,0 . Influenţa acestui parametru este totuşi
de mică importanţă, o bună aproximaţie a rezultatelor obţinându-se pentru
k1 = 1,0 . (3.36)
În sfârşit, pentru calculul influenţei unghiului de glisadă asupra momentului

de ruliu se defineşte parametrul:
~y = r + 2 b + d . (3.37)
c
3(r + 1) l
3.2 TERMENII DE DEZVOLTARE A COEFICIENŢILOR AERODINAMICI

PENTRU O CONFIGURAŢIE NORMALĂ DE AVION
Pornind de la calculul termenilor pe elemente izolate şi de la termenii de

interferenţă stabiliţi anterior, impunând o dezvoltare polinomială a coeficienţilor
aerodinamici în jurul mişcării de bază, vom căuta în continuare să determinăm
termenii acestei dezvoltări pentru o configuraţie normală de avion. Configuraţia
42
Prelegere 3
normală, de tip avion, avută în considerare, dispune de următoarele suprafeţe de

comandă:
- eleron pe aripa cu bracaj antisimetric pentru controlul mişcării de ruliu;
- profundor pe ampenajul orizontal şi cu bracaj simetric pentru controlul mişcării
longitudinale;
- direcţie pe ampenajul vertical pentru controlul mişcării laterale ( cuplat cu
bracajul de eleron).
Aripa dispusă median este cu unghi diedru şi de calaj. Ampenajul orizontal
este cu unghi de calaj. Fuzelajul este cilindric.
d) 3.2.1 Notaţii, terminologie, simboluri
Fig. 3.15 Configuraţie normală de avion
Terminologia şi notaţiile utilizate sunt în concordanţă cu standardul [X1]

Principalele notaţiile utilizate pentru termeni aerodinamici pe elemente izolate
sunt:
α
C zF - derivata in raport cu incidenţa a coeficientului forţei normale pe fuzelaj;
α
C zA - derivata in raport cu incidenţa a coeficientului forţei normale pe aripă;
α
C zO - derivata in raport cu incidenţa a coeficientului forţei normale pe ampenajul
orizontal;
α
C zV - derivata in raport cu incidenţa a coeficientului forţei normale pe ampenajul
vertical;
C x 0 F - coeficientul forţei axiale la incidenţa nulă pentru fuzelaj;
C x 0 A - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă pentru aripă;
C x 0O - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă pentru ampenaj orizontal;
C x 0V - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă pentru ampenaj vertical;
43
Prelegere 3
1 ∂ 2 C xF
- derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu incidenţa, la
2 ∂α 2
incidenţă nulă pentru fuzelaj;
1 ∂ 2 C xA
2 ∂α 2
incidenţă nulă pentru aripa;
1 ∂ 2 C xO
2 ∂α 2
incidenţă nulă pentru ampenaj orizontal;
1 ∂ 2 C xV
2 ∂α 2
incidenţă nulă pentru ampenaj vertical;
~
x FV - focarul pe ampenaj vertical raportat la bordul de atac al cmaV ,
adimensionalizat cu cmaV ;
~
x FA - focarul pe aripa raportat la bordul de atac al cmaA , adimensionalizat cu ~
x FA ;
~
x FO - focarul pe ampenaj orizontal raportat la bordul de atac al cmaO
adimensionalizat cu cmaO ;
~
x FF - focarul pe fuzelaj raportat la vârful fuzelajului, adimensionalizat cu lungimea
fuzelajului.
Pentru termenii de interferenţă se folosesc următoarele notaţii:

∆C x 0 - creşterea coeficientului forţei axiale datorită interferenţelor;
KV - coeficientul de interferenţă al ampenajului vertical in prezenta fuzelajului;
K FV - coeficientul de interferenţa al fuzelajului in prezenta ampenajului vertical;
K A - coeficientul de interferenţa al aripii in prezenta fuzelajului;
K FA - coeficientul de interferenţa al fuzelajului în prezenţa aripii;
K O - coeficientul de interferenţa al ampenajului orizontal in prezenta fuzelajului;
K FO - coeficientul de interferenţă al fuzelajului in prezenta ampenajului orizontal;
ε
- derivata deflexiunii curentului pe ampenajul orizontal, datorită prezenţei
α
aripii, in raport cu unghiul de incidenţa;
σ
- derivata deflexiunii curentului pe ampenajul vertical, datorită prezenţei aripii,
β
in raport cu unghiul de derivă;
γ fV - frânarea curentului de aer în dreptul ampenajului vertical;
γ fA - frânarea curentului de aer în dreptul aripii;
γ fO - frânarea curentului de aer in dreptul ampenajului orizontal;
Mărimile geometrice utilizate se notează astfel:

44
Prelegere 3
l - lungime de referinţă (lungimea fuzelajului );

cmaV - coarda medie aerodinamică a ampenajului vertical;
cmaA - coarda medie aerodinamică a aripii;
cmaO - coarda medie aerodinamică a ampenajului orizontal;
S - suprafaţa de referinţă (secţiunea transversală a fuzelajului );
SV - suprafaţa ampenajului vertical;
S A suprafaţa aripii;
S O suprafaţa ampenajului orizontal;
δ - unghiul diedru al aripii;
δ e - bracajul de profundor;
δ a - bracajul de eleron;
δ r - bracajul de direcţie.
e) 3.2.2. Termeni aerodinamici în triedrul configuraţie
Conform prevederilor standardului [X1] vom considera un triedru

aerodinamic drept, cu originea în vârful configuraţiei, cu axa xa orientată spre
partea posterioară a configuraţie, cu axa z a orientată în sus (fig. 3.13).
a)Termenii coeficientului forţei axiale C x
Un prim termen al coeficientului forţei axiale este coeficientul forţei axiale

la incidenţă nulă ( activ) - a11a .
Pornind de la termenii pe elemente izolate şi de la termenii de interferenţă se
obţine:
1~ ~ ⎧⎪ ⎡⎛ 1 ∂ 2 C xA ⎞ ⎤ ⎫
2 ⎪
C x 0 activ = C x 0 F + SV υ fV C zV + S A υ fA ⎨C x 0 A + ⎢⎜⎜
α
⎟
2 ⎟
+ C α
zA ⎥ K α
A CA ⎬ +
2 ⎪⎩ ⎣ ⎝ 2 ∂α ⎠ ⎦ ⎪⎭
. (3.38)
~ ⎧
⎪ ⎡ ⎛ 1 ∂ 2
C ⎞ ⎤ 2 ⎪
⎫
S O υ fO ⎨C x 0O + ⎢⎜⎜ xO
2 ⎟
⎟ + C zO α
⎥ K O α CO ⎬ + ∆C xO
⎪⎩ ⎣⎝ 2 ∂α ⎠ ⎦ ⎪⎭
Pentru cazul avionului cu motor cu reacţie, cu motorul oprit, coeficientul
forţei axiale la incidenţă nulă notat a12 a se determină cu relaţia:
C x 0 pasiv = C x 0 activ + ∆C x 0 fund . (3.39)
Un alt termen de interes este derivata a doua a coeficientului forţei axiale în
raport cu incidenţa în primul plan (deriva), notat a21a . Relaţia de calcul a acestui
termen este:
45
Prelegere 3
1 ∂ 2 C x ⎛ 1 ∂ 2 C xF ⎞ ~ ⎛ 1 ∂ 2 C xA ⎞
=⎜ ⎟⎟ + S A υ fA ⎜⎜ ⎟(K A + K FA )cos δ +
2 ∂α 2 ⎜⎝ 2 ∂α 2 ⎠ ⎝ 2 ∂ α 2 ⎟
⎠
2
. (3.40)
~ ⎛ 1 ∂ 2 C xO ⎞ ⎛ ε⎞ ⎛ 1 ∂C x ⎞
+ S O υ fO ⎜⎜ 2 ⎟
⎟(K O + K FO )⎜1 − ⎟ + ∆⎜ 2 ⎟
⎝ 2 ∂ α ⎠ ⎝ α ⎠ ⎝ 2 ∂ α ⎠
Analog, se calculează derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport
cu incidenţa în al doilea plan ( glisada) notată a22 a . Relaţia de calcul pentru acest
termen este de forma:
1 ∂ 2 C x ⎛ 1 ∂ 2 C xF ⎞ ~ ⎛ 1 ∂ 2 C xA ⎞
= ⎜ ⎟ + 0 ,5 S υ ⎜ ⎟(K A + K FA )sin δ +
2 ∂β 2 ⎜⎝ 2 ∂α 2 ⎟⎠
A fA ⎜ 2 ⎟
⎝ 2 ∂ α ⎠
2
. (3.41)
~ ⎛ 1 ∂ 2 C xV ⎞ ⎛ σ⎞ ⎛ 1 ∂C x ⎞
+ 0,5SV υ fV ⎜⎜ 2 ⎟
⎟(K V + K FV )⎜1 − ⎟ + ∆⎜ ⎟
⎝ 2 ∂ α ⎠ ⎝ β ⎠ ⎝ 2 ∂β 2
⎠
În continuare vom prezenta trei termeni ai coeficientului forţei axiale
datoraţi bracajelor de comandă.
- derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu bracajul de profundor
notată a6 a :
1 ∂ 2C x ~ ⎡⎛ 1 ∂ 2 C xO ⎞ ⎤
= S O υ fO ⎢⎜
⎜ 2 ∂α 2 ⎟ ⎟ + C α
zO ⎥ K O ηO ; (3.42)
2 ∂δ e2 ⎣⎝ ⎠ ⎦
- derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu bracajul de eleron notată
a7 a :
1 ∂ 2C x ~ ⎡⎛ 1 ∂ 2 C xA ⎞ ⎤
= S υ ⎜
A fA ⎢⎜ 2 ⎟
⎟ + C zA
α
⎥ K Aη A ; (3.43)
2 ∂δ a2
⎣⎝ 2 ∂ α ⎠ ⎦
- derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu bracaj de direcţie notată
a8 a :
1 ∂ 2C x ~ ⎡⎛ 1 ∂ 2 C xV
⎞ ⎤
= 0,5 S V υ ⎜
⎟⎟ + C zV
fV ⎢⎜
α
⎥ KV ηV . (3.44)
2 ∂δ r2 ⎣⎝ 2 ∂α
⎠
2
⎦
În sfârşit, datorită în principal unghiurilor de calaj a aripii şi a ampenajului
orizontal se poate defini şi derivata de ordinul întâi a coeficientului forţei axiale in
raport cu incidenţa în primul plan, notată a9 a :
∂C x ~ ⎡⎛ 1 ∂ 2 C xA ⎞ ⎤ ~ ⎡⎛ 1 ∂ 2 C xO ⎞ ⎤
= 2 S A υ fA ⎢⎜⎜ 2 ⎟
⎟ + C α
zA ⎥ K α
A CA + 2 S υ
O fO ⎢⎜
⎜ ⎟ + C zO
⎟
α
⎥ K O α CO . (3.45)
∂α ⎣⎢⎝ 2 ∂α ⎠ ⎦⎥ ⎣⎢⎝ 2 ∂α
2
⎠ ⎦⎥
b) Termenii coeficienţilor forţelor normale C y ; C z

Un prim termen este coeficientul normal pe primul plan la incidenţa nulă
notat b0 a datorat în principal unghiurilor de calaj pentru aripă şi ampenaj şi
coeficientului de portanţă la incidenţă nulă în cazul unui profilul nesimetric al
aripii sau ampenajului orizontal:
46
Prelegere 3
~ α ~ α
C z 0 = S A υ fA K A (C zA0 + C zA α cA ) cos δ + S O υ fO K O (C zO 0 + C zO α cO ) . (3.46)
În continuare se poate determina derivata coeficientului normal pe primul
plan cu incidenţa, notat b11a :
~ ~ ⎛ ε⎞
C Zα = C zF
α α
+ S A υ fA C zA α
( K A + K FA ) cos δ + S O υ fO C zO ( K O + K FO )⎜1 − ⎟ . (3.47)
⎝ α⎠
Analog se determină derivata coeficient normal pe al doilea plan cu
incidenţa (deriva) notată b12 a :
~ ~ ⎛ σ⎞
C yβ = C zF
α α
+ 0,5S A υ fAC zA α
( K A + K FA ) sin δ + 0,5SV υ fV C zV ( KV + K FV )⎜⎜1 − ⎟⎟ . (3.48)
⎝ β⎠
În continuare vom prezenta trei termeni ai coeficienţilor forţelor normale
datoraţi bracajelor de comandă.
- derivata coeficientului normal pe primul plan cu bracajul de profundor notată
b51a :
~
C zδe = − S O υ fO C zO
α
K O ηO . (3.49)
- derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu bracajul de direcţie notată
b52 a :
~
C yδr = −0,5SV υ fV C zV α
KV ηV . (3.50)
- derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu bracajul de eleron notată b6 a :
~
C yδa = S A υ fAC zA
α
K A η A sin δ . (3.51)
În sfârşit, se mai pot determina doi termeni nestaţionari şi un termen de
cuplaj cu viteza de ruliu:
- derivata coeficientului normal pe primul plan cu incidenţa nestaţionară, notată
b91a :
~ α ⎛ ε⎞
C zα& = S O C zO K O υ fO ⎜1 − ⎟( ~ x FO − ~
x FA ) . (3.52)
⎝ α⎠
- derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu incidenţa nestaţionară (derivă)
notată b92 a :
~ α ⎛ σ⎞
KV υ fV ⎜1 − ⎟( ~
x FV − ~
&
C yβ = 0,5SV C zV x FA ) . (3.53)
⎝ β⎠
- derivata coeficientului normal pe al doilea plan cu viteza de ruliu (cuplaj),
notată b10 a :
α 1 α ⎛ σ⎞ 1
C yp = −2χ A υ fA ( K A + K FA )k1 AC zA ~ sin δ − χV υ fV ( KV + K FV )k1V C zV ⎜1 − ⎟ ~
y FA ⎝ β ⎠ z FV
(3.54)
c) Termenii coeficienţilor momentelor de tangaj, giraţie Cm ; C n
47
Prelegere 3
Un prim termen este coeficientul de tangaj la incidenţă nulă notat d 0 a

datorat în principal unghiurilor de calaj pentru aripă şi ampenaj şi coeficientului de
portanţă la incidenţă nulă în cazul unui profilul nesimetric al aripii sau
ampenajului orizontal:
~ ~ ⎧⎪ ⎡⎛ 1 ∂ 2 C xA ⎞ ⎤ ⎫
2 ⎪~
α
C m 0 = S A υ fA K A (C mA0 + C mA α cA ) cos δ + S A υ fA ⎨C x 0 + ⎢⎜⎜ 2 ⎟
⎟ + C zA
α
⎥ K A α cA ⎬ y FA sin δ +
⎪⎩ ⎣⎝ 2 ∂α ⎠ ⎦ ⎪⎭
~ α
+ S O υ fO K O (C mO 0 + C mO α cO )
(3.55)
În continuare se poate determina derivata coeficientului momentului de
tangaj cu incidenţa, notat d11a :
~ ~ ⎛ ε⎞
Cmα = CmF
α α
+ S A υ fACmA α
( K A + K FA ) cos δ + S O υ fO CmO ( K O + K FO )⎜1 − ⎟ . (3.56)
⎝ α⎠
Analog se determină derivata coeficientului momentului de giraţie cu
unghiul de derivă, notată d12 a :
~ ~ ⎛ σ⎞
Cnβ = −CmF
α α
− 0,5S A υ fACmA α
( K A + K FA ) sin δ − 0,5SV υ fV CmV ( KV + K FV )⎜1 − ⎟ .(3.57)
⎝ β⎠
În continuare vom prezenta trei termeni ai coeficienţilor de moment datoraţi
bracajelor de comandă.
- derivata coeficientului de tangaj cu bracajul de profundor notată d 51a :

~
Cmδe = − S O υ fO CmO
α
K O ηO ; (3.58)
- derivata coeficientului de giraţie cu bracajul de direcţie notată d 52 a :
~
Cdδr = 0,5SV υ fV CmV α
KV ηV ; (3.59)
- derivata coeficientului de moment de giraţie cu bracajul de eleron notată d 6 a :
~
Cnδa = S A υ fAC mA
α
K A η A sin δ ; (3.60)
În sfârşit, se mai pot pune în evidenţă doi termeni nestaţionari şi un termen
de cuplaj cu viteza de ruliu:
- derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidenţa nestaţionară, notată

d 91a :
~ α ⎛ ε⎞
C mα& = − S O C zO K O υ fO ⎜1 − ⎟( ~
x FO − ~
x FA ) ~
x FO ; (3.61)
⎝ α⎠
- derivata coeficientului momentului de giraţie cu incidenţa nestaţionară (glisada),
notată d 92 a :
~ α ⎛ σ⎞
KV υ fV ⎜1 − ⎟( ~
x FV − ~
x FA ) ~
&
Cnβ = 0,5SV C zV x FV ; (3.62)
⎝ β ⎠
- derivata coeficientului momentului de giraţie cu viteza de ruliu, termen de
cuplaj, notat: d10 a
48
Prelegere 3
~
α x FA α ⎛ σ⎞ ~
x FV
Cnp = −2χ A υ fA ( K A + K FA )k1 AC zA ~ sin δ − χ V υ fV ( K V + K FV ) k1V C zV ⎜ 1 − ⎟ ~
y FA ⎝ β ⎠ z FV
(3.63)
d) Termenii coeficientului momentului de ruliu Cl
Un ultim grup de termeni sunt cei ai momentului de ruliu. Astfel, se poate

pune în evidenţă:
- derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu, notată c3a
α α ⎛ ε⎞
Clp = 2χ A υ fA ( K A + K FA )k1 AC zA + 2χ O υ fO ( K O + K FO )k1O C zO ⎜1 − ⎟ +
⎝ α⎠
;(3.64)
α ⎛ σ ⎞
+ χV υ fV ( KV + K FV )k1V C zV ⎜1 − ⎟
⎝ β⎠
- derivata coeficientului momentului de ruliu cu bracajul de eleron, notată c6 a
~
C δa = − S υ C α K η ~
l A fA y ;
zA A A FA (3.65)
- derivata coeficientului momentului de ruliu cu bracajul de direcţie, notată c7 a
~
Clδr = 0,5SV υ fV C zV
α
KV ηV ~
z FV ; (3.66)
- derivata coeficientului de ruliu cu unghiul de glisadă, c13a
~ ~
C β = −0,5S υ C α ~
l A fAy δ cos 2 χ − 0,5S υ C α ~
zA CA 50 A z .
V fV (3.67)
zV FV
f) 3.2.3 Transformarea coeficienţilor şi termenilor de dezvoltare ai

acestora din triedrul configuraţie în triedrul mobil
În figura 3.16 sunt prezentate două triedre: triedrul configuraţie, cu originea

în vârful fuzelajului şi triedrul mobil cu originea în centrul de masă al aparatului de
zbor. Deoarece ecuaţiile dinamice ale mişcării, după cum se va arăta în capitolul
următor, sunt construite în triedrul mobil legat de centrul de masă este util ca şi
coeficienţii aerodinamici, cu ajutorul cărora se va defini torsorul aerodinamic, să
fie aduşi în acest triedru.
49
Prelegere 3
ya x0
xa
Fig. 3.16 Trecerea de la triedrul configuraţie la triedru mobil
Legătura dintre coeficienţii aerodinamici în triedrul configuraţie legat de

vârful aparatului şi triedrul mobil legat de centrul de masă este:
C x = −C xa C y = C ya C z = −C za Cl = −Cla C m = Cma + xˆ 0 C za Cn = −Cna + xˆ 0 C ya .
(3.68)
unde: xˆ 0 = x0 l .
În acest caz se pot scrie relaţiile de transformare dintre coeficienţii
termenilor de dezvoltare:
a1 = −a1a ; a21 = −a21a ; a22 = −a22 a ; a6 = −a6 a ; a7 = −a7 a ; a8 = −a8 a ; a9 = −a9 a ;
b0 = −b0 a ; b11 = −b11a ; b12 = b12 a ; b51 = −b51a ; b52 = b52 a ; b6 = b6 a ; b91 = −b91a ;
b92 = b92 a ; b10 = b10 a ; c3 = −c3a ; c6 = −c6 a ; c7 = −c7 a ; c13 = −c13a ;
d 0 = d 0a + ~ x0 b0 a ; d11 = d11a + ~ x0 b11a ; d12 = −d12 a + ~ x0 b12 a ; d 51 = d 51a + ~
x0 b51a ;
d 52 = − d 52 a + x0 b52 a ; d 6 = − d 6 a + x0 b6 a ; d 91 = d 91a + x0 b91a ; d 92 = − d 92 a + ~
~ ~ ~ x0 b92 a ;
~
d10 = −d10 a + x0 b10 a .
(3.69)
g) 3.2.4 Calculul termenilor de rotaţie în triedrul mobil
Datorită faptului că rotaţiile de tangaj şi giraţie au loc în jurul centrului de

masă, termeni datoraţi acestor mişcări se calculează direct în triedrul mobil cu
originea în centrul de masă. Pentru acesta se determină întâi poziţia focarelor pe
elemente izolate în raport cu centrul de masa:
~ ~ ~ ~
X FF = ~
x0 − ~x FF ; X FA = ~
x0 − ~ x FA ; X FO = ~x0 − ~
x FO ; X FV = ~
x0 − ~
x FV . (3.70)
Un prim termen care se poate calcula este derivata coeficientului forţei
normale din planul de simetrie cu viteza de rotaţie în tangaj, notată b41 :
~ ~ α
C zq = X FA S A υ fA C zA ( K A + K FA ) cos δ +
⎛ ~ υ fO ⎞ . (3.71)
~ ~ ε X FA
α
+ X FO S O υ fO C zO ( K O + K FO )⎜1 − ~ ⎟
⎜ α X FO υ fA ⎟⎠
⎝
50
Prelegere 3
Similar se poate calcula derivata coeficientului forţei normale pe planul de

simetrie cu viteza de rotaţie în giraţie, notată b42 :
~ ~ α
C yr = −0,5 X FA S A υ fA C zA ( K A + K FA ) sin δ −
~ ~ ⎛ σ X~ FA υ fV ⎞ . (3.72)
α ⎜
− 0,5 X FV SV υ fV C zV ( KV + K FV ) 1 − ~ ⎟
⎜ β X FV υ fA ⎟
⎝ ⎠
În continuare, se poate determina derivata coeficientului momentului de
tangaj cu viteza de rotaţie în tangaj, notată d 41 :
~2 ~
C mq = −( ~ α
x0 − 0,5) 2 C zF − X FA α
S A υ fA C zA ( K A + K FA ) cos δ −
⎛ ~ υ fO ⎞ . (3.73)
~2 ~ ε X FA
− X FO α
S O υ fO C zO ( K O + K FO )⎜1 − ~ ⎟
⎜ α X FO υ fA ⎟⎠
⎝
Similar se obţine derivata coeficientului momentului de giraţie cu viteza de
rotaţie în giraţie, notată d 42 :
~2 ~
C nr = −( ~ α
x0 − 0,5) 2 C zF − 0,5 X FA α
S A υ fA C zA ( K A + K FA ) sin δ −
⎛ σ ~ υ fV ⎞
. (3.74)
~2 ~ X FA
− 0,5 X FV α
SV υ fV C zV ( K V + K FV )⎜1 − ~ ⎟
⎜ β X FV υ fA ⎟⎠
⎝
Pentru momentul de ruliu se poate obţine derivata coeficientului momentului
de ruliu cu viteza de rotaţie în giraţie, notată c5 :
~ ~ ~ ~
C = −S υ C α (K + K ) ~
lr A fA zA A y X sin δ − S υ C α ( K + K ) ~
FA FA FA V z X . (3.75)
fV zV V FV FV FV
În final se poate scrie derivata a doua a coeficientului forţei axiale cu viteza

unghiulară în tangaj şi cu bracajul de profundor, notată a10 :
~ α ~
C xqδe = − S O υ fO C zO K O X FO ηO . (3.76)
h) 3.2.5 Sinteza caracteristicilor aerodinamice pentru o configuraţie

normală de tip avion
Pentru sinteza caracteristicilor aerodinamice se porneşte de la

adimensionalizarea vitezele de rotaţie şi a incidenţele nestaţionare. Astfel, dacă se
defineşte timpul de referinţă: t * = l / V , se obţine:
p̂ = pt ∗ ; q̂ = qt ∗ ; r̂ = rt ∗ ; αˆ = α& t ∗ ; βˆ = β& t ∗ , (3.77)
unde, reamintim că lungimea de referinţă pentru elementele mişcării este lungimea
fuzelajului.
Pentru o configuraţie normală, tip avion, cu aripă cu unghi diedru şi unghi
de calaj, considerând o dezvoltare în serie Taylor în jurul mişcării de bază şi ţinând
cont de paritatea termenilor se obţine următoarea formă polinomială a
coeficienţilor aerodinamici în triedrul mobil legat de centrul de masa al aparatului
de zbor:
C x = a1 + a 21α 2 + a 22 β 2 + a6 δ 2p + a7 δ e2 + a8 δ d2 + a9 α + a10 qˆδ p + a13 ( zˆ p − zˆ pc )
51
Prelegere 3
C y = b12β + b42 rˆ +b 52 δ d + b6 δ e + b92βˆ + b10 pˆ

C z = b0 + b11α + b41qˆ +b 51 δ p + b91αˆ
Cl = c3 pˆ + c5 rˆ +c 6 δ e +c 7 δ d + c13β
C m = d 0 + d11α + d 41qˆ + d 51δ p + d 91αˆ
C = d β + d rˆ + d δ + d δ + d βˆ + d pˆ ,
n 12 42 52 d 6 e 92 10 (3.78)
unde coeficienţii a1 , a21 … dependenţi de numărul Mach, au fost definiţi anterior
Pornind de la aceste expresii se pot determina cu uşurinţă principalele
derivate ale coeficienţilor aerodinamici în raport cu variabilele de stare şi de
comandă:
C zα = b11 ; C yβ = b12 ; C mα = d11 ; Cnβ = d12 ; C zδp = b51 ; C yδd = b52 ; C mδp = d 51 ;
Cnδd = d 52 ; Clp = c3 ; Clδe = c6 ; ….
(3.79)
Coeficienţii aerodinamici si derivatele lor astfel determinate vor fi folosite
pentru întocmirea ecuaţiilor mişcării în formă neliniară şi neliniară, iar în final vor
fi utilizaţi pentru construirea matricelor de stabilitate şi comandă necesare în
sinteza şi analiza sistemului de comandă a aparatului de zbor.
52
Prelegere 4
II ECUAŢIILE MIŞCĂRII GENERALE

Forma neliniară a ecuaţiilor de mişcare
4. INFLUENŢA PĂMÂNTULUI ASUPRA ZBORULUI,

MIŞCAREA IN TRIEDRUL MOBIL
La acest punct al lucrării va fi analizată influenţa unor termeni secundari,

cum ar fi modificarea acceleraţiei greutăţii cu latitudinea şi altitudinea precum şi
influenţa rotaţiei Pământului asupra traiectoriei.
4.1 FORŢA DE ATRACŢIE A PĂMÂNTULUI
Într-o primă aproximaţie se poate considera că Pământul este sferic, pentru

determinarea forţei de atracţie putându-se scrie:
Ωp
N γp
g Ar
g A1
normala la
g Aω suprafaţa
elipsoidului
g A2
λg
λp
P
Fig. 4.1 Compunerea acceleraţiei forţei de atracţie
53
Prelegere 4
Mm
GA = − f , (4.1)
R2
în care:
M ≅ 6 ⋅ 10 24 Kg - masa Pământului;
m - masa rachetei;
R - distanţa curentă de la rachetă la centrul Pământului;
f ≅ 6,66 ⋅ 10 −11 m 3 Kg −1 s −2 - constanta atracţiei universale.
Considerând masa rachetei unitară, acceleraţia după direcţia razei se poate
scrie cu ajutorul funcţiei potenţiale U :
∂U M
g Ar = =−f 2 , (4.2)
∂R R
unde produsul dintre constanta atracţiei universale şi masa Pământului are
valoarea: fM = 3,986004 ⋅ 1014 m 3 s −2 .
În realitate Pământul are forma unui elipsoid cu semiaxa mare a = 6378137 m
a −b 1
, şi turtirea α = = , unde b este semiaxa mică. În acest caz, potenţialul se
a 298,25
scrie ca o serie de polinoame Legendre care depind de latitudinea geocentrică λ p :
a 00 a 20 a
U ( R, λ p ) = + 3 P20 (sin λ p ) + 405 P40 (sin λ p ) + ... (4.3)
R R R
unde:
3 1 35 4 15 3
P20 (sin λ p ) = sin 2 λ p − ; P40 (sin λ p ) = sin λ p − sin 2 λ p + . (4.4)
2 2 8 4 8
Pentru această expresie a potenţialului, componentele acceleraţiei după direcţia
radială şi tangenţială ( fig. 4.3) sunt:
∂U a 00 3 a 20 35 a 40 30 3
g A1 = − = 2 + (3 sin 2 λ p − 1) + (5 sin 4 λ p − sin 2 λ p + )...
∂r R 2 R 4
8 R 6
7 7
1 ∂U 3 a 20 5 a 40
g A2 = = sin 2λ p + cos λ p (7 sin 3 λ p − 3 sin λ p )... (4.5)
R ∂λ p 2 R 4
2 R 6
În continuare este util să se pună în evidenţă componenta orientată pe

direcţia polară (N-S) şi componenta pe direcţia radială (fig.4.1):
a00 3 a20 15 a40
g Ar = g A1 − g A 2 tg λ p = 2
− 4
(5 sin 2 λ p − 1) + 6
(21sin 4 λ p − 14 sin 2 λ p + 1)...
R 2R 8 R
g A2 a 20 5 a 40
g Aω = = 3 4 sin λ p − sin λ p (7 sin 2 λ p − 3)... (4.6)
cos λ p R 2 R6
Reţinând termenii principali din relaţiile anterioare, componentele
acceleraţiei corespunzătoare forţei de atracţie a Pământului sunt:
a00 3 a 20 a 20
g Ar = − (5 sin 2 λ p − 1) + ... g Aω = 3 sin λ p − ... (4.7)
R2 2 R4 R4
unde primii termeni ai acestor serii rezultă din valorile:
3
a 00 = 3,9861679 ⋅1014 ; a 20 = 26,32785 ⋅ 10 24 . (4.8)
2
54
Prelegere 4
În acest mod s-au obţinut componentele acceleraţiei forţei de atracţie a

Pământului ca funcţii de latitudinea geocentrică λ p şi de distanţa curentă a
rachetei de la centrul Pământului:
R = x 2p + y 2p + ( R p + z p ) 2 , (4.9)
unde: x p ; y p ; z p sunt coordonatele rachetei în triedrul Pământ, iar raza Pământului
este aproximată cu:
R p ≅ a (1 − α sin 2 λ p ) . (4.10)
În continuare, aceste relaţii vor fi folosite pentru a găsi componentele
acceleraţiei greutăţii proiectate după axele triedrului Pământ.
4.2 ACCELERAŢIA GREUTĂŢII ŞI ACCELERAŢIA CORIOLIS
Dacă pentru scrierea ecuaţiilor de mişcare vom considera un sistem

geocentric, legat de Pământ, datorită mişcării de rotaţie diurne trebuie ca în
membrul drept al ecuaţiilor de mişcare să se considere două acceleraţii
suplimentare: acceleraţia de transport (centrifugă), cu expresia : − Ω p × ( Ω p × R ) şi
acceleraţia Coriolis dată de: − 2 Ω p × V , unde viteza de rotaţie a Pământului are
valoarea: Ω p = 7,2921 ⋅ 10 −5 s −1 .
Forţa centrifugă datorată rotaţiei Pământului împreună cu forţa de atracţie
formează forţa de greutate G , iar acceleraţia corespunzătoare poartă numele de
acceleraţia greutăţii g . Componentele radiale şi polare ale acceleraţiei greutăţii,
dacă ţinem cont şi de expresiile acceleraţiei forţei de atracţie determinate anterior
(4.7), devin:
g r = g Ar − Ω 2p R ; g ω = g Aω + Ω 2p R sin λ p . (4.11)
În acest caz, componentele acceleraţiei greutăţii după axele triedrului legat
de Pământ sunt:
xp Ω xp yp Ω yp z p + Rp Ω zp
g xp = − g r − gω ; g yp = − g r − gω ; g zp = − g r − gω , (4.12)
R Ωp R Ωp R Ωp
unde s-au notat: Ω xp ; Ω yp ; Ω zp - componentele vitezei de rotaţie a Pământului după
sistemul de axe legat de Pământ, componente date de relaţiile:
Ω xp = Ω p cos λ p cos β p ; Ω yp = Ω p cos λ p sin β p ; Ω zp = Ω p sin λ p , (4.13)
în care cele două unghiuri utilizate sunt: β p - unghiul de azimut şi λ p - latitudinea
geocentrică.
Pe de altă parte, acceleraţia Coriolis este:
a c = −2 Ω p × V , (4.14)
componentele acesteia în triedrul Pământ fiind date de:
a cxp = 2(V yp Ω zp − Vzp Ω yp ) ; a cyp = 2(Vzp Ω xp − V xp Ω zp ) ; aczp = 2(Vxp Ω yp − V yp Ω xp ) , (4.15)
unde V xp ;V yp ;V zp sunt componentele vitezei rachetei în triedrul Pământ.
55
Prelegere 4
4.3 LEGĂTURA DINTRE TRIEDRUL PĂMÂNT ŞI TRIEDRUL MOBIL AL

RACHETEI
Deoarece lucrarea are în vedere determinarea mişcării rachetei în raport cu

un observator legat de suprafaţa Pământului, faţă de care se definesc poziţia de
lansare şi poziţia ţintei, se porneşte de la un triedru legat de Pământ care participă
la mişcarea de rotaţie diurnă a acestuia1. Triedrul astfel ales, este un sistem
geocentric, cu originea în centrul de masă al Pământului, considerat elipsoid de
rotaţie.
Pentru a ajunge la triedrul mobil al rachetei vom trece printr-o serie de
triedre intermediare. Astfel, un prim sistem intermediar este triedrul de start
(Ox s y s z s ) , care este un sistem geodezic, cu axa z s orientată în exteriorul
elipsoidului, perpendicular pe suprafaţa acestuia (fig.4.2). Atât triedrul Pământ cât
şi triedrul de start, participând la mişcarea de rotaţie a Pământului nu sunt triedre
inerţiale. Dar, deoarece am introdus corecţiile cu acceleraţia Coriolis, iar pentru
acceleraţia gravitaţională s-a ţinut cont de componenta centrifugă, se poate realiza
integrarea ecuaţiilor dinamice de mişcare ca în cazul unui triedru inerţial, după
cum vom arăta în prelegerea 6. După cum arată [L1], dacă notăm cu γ p unghiul
dintre normala geodezică şi normala geocentrică:
γ p = λg − λ p , (4.16)
şi cu β p unghiul de azimut, legătura dintre cele două triedre devine:
[x s z s ] = A γp [x p
(4.17) zp ] .
T T
ys yp
Suprapunerea triedrului Pământ peste triedrul de start se face prin trei rotaţii
succesive:
⎡cos β p − sin β p 0⎤ ⎡cos γ p 0 − sin γ p ⎤ ⎡ cos β p sin β p 0⎤

⎢ ⎥
A γp = ⎢ sin β p cos β p 0⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢− sin β p cos β p 0⎥ ,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ sin γ p 0 cos γ p ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
de unde, matricea de rotaţie dintre cele două triedre este:
⎡ sin 2 β p + cos 2 β p cos γ p − sin β p cos β p (1 − cos γ p ) − cos β p sin γ p ⎤

⎢ ⎥
A γp = ⎢ − sin β p cos β p (1 − cos γ p ) cos 2 β p + sin 2 β p cos γ p − sin β p sin γ p ⎥ . (4.18)
⎢ cos β p sin γ p sin β p sin γ p cos γ p ⎥
⎣ ⎦
1 Pentru dezvoltarea altor studii şi aplicaţii, cum ar fi cele de satelizare sau cu ieşire din zona de atracţie a
Pământului poate fi considerat triedru inerţial, cu originea în centrul Pământului, cu axele fixe, orientate după stele
foarte îndepărtate, care nu participă la mişcarea de rotaţie diurnă a Pământului.
56
Prelegere 4
Ωp
N
xp
ys zs xs
zp βp
yp
Q γp
Op Rp
λg λp P
G Q
Fig. 4.2 Triedrul Pământ şi triedrul de start
Pentru a calcula unghiul γ p dintre cele două normale se porneşte de la relaţia

geometrică indicată în [L1] :
a 2 tg λ p = b 2 tg λ g ,
unde a, b sunt semiaxele Pământului.
a −b 1
În baza relaţiei α = = care defineşte turtirea Pământului, se obţine relaţia
a 298,25
căutată:
2α tg λ p (1 + α / 2)
tg γ p = , (4.19)
tg 2 λ p + (1 − α) 2
relaţie care pentru valori mari ale tangentei unghiului de latitudine geocentrică ( în
apropierea polilor), poate fi aproximată astfel:
tg γ p ≅ α(1 − α / 2) sin(2λ p ) .
Evident că dacă originea triedrului de start este situată pe ecuator sau la unul din
poli, unghiul dintre normale este nul, matricea de rotaţie A γp căpătând forma
unitară.
Următorul triedru intermediar este triedrul iniţial de start (O0 X 0Y0 Z 0 ) , care
are aceeaşi origine cu triedrul de start, dar ale cărui axe nu participă la rotaţia
diurnă a Pământului (fig.4.3). Acest triedru având aceeaşi origine cu triedrul de
start şi triedrul Pământ, într-un punct de pe suprafaţa Pământului, participă însă la
mişcarea de translaţie suprafeţei acestuia, odată cu celelalte triedre, dar spre
deosebire de acestea, deoarece nu participă la mişcarea de rotaţie diurnă poate fi
considerat triedru inerţial. Deşi integrarea ecuaţiilor dinamice de mişcare s-ar putea
57
Prelegere 4
face în cadrul acestui triedru fără adăugarea acceleraţiei Coriolis şi a termenilor

centrifugali, deoarece este impropriu pentru definirea poziţiei de lansare şi a
poziţiei ţintei, acest triedru are o utilitate pur teoretică, făcând trecerea de la
triedrul de start la triedrul mobil legat de rachetă. Triedrul de start, se roteşte în
jurul axei polare faţă de triedrul iniţial de start, considerat fix, cu un unghi egal cu
unghiul de rotire al Pământului în intervalul de timp. Legătura dintre cele două
triedre se poate scrie astfel:
[X 0 Y0 Z 0 ]T = A Ωp [x s y s z s ]T  (4.20)
Suprapunerea triedrului de start peste triedrul de start iniţial se face prin cinci
rotaţii succesive:
⎡cos β p − sin β p 0⎤ ⎡cos λ g 0 − sin λ g ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥
A Ωp = ⎢⎢ sin β p cos β p 0⎥⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢0 cos Ω p t − sin Ω p t ⎥ ×
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ sin λ g 0 cos λ g ⎥⎦ ⎢⎣0 sin Ω p t cos Ω p t ⎥⎦
⎡ cos λ g 0 sin λ g ⎤ ⎡ cos β p sin β p 0⎤
⎢ ⎥
×⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢⎢− sin β p cos β p 0⎥⎥,
⎢− sin λ g 0 cos λ g ⎥⎦ ⎣⎢ 0 0 1⎥⎦
⎣
Ωp
xs
X xs
βp 0
Z0 zs
Y0 zs
ys
ys
P
λg
Ω pt G
Fig. 4.3 Triedrul de start şi triedrul iniţial de start
de unde, elementele matricei de rotaţie sunt:

a11 = cos 2 β p cos 2 λ g (1 − cos Ω p t ) + cos Ω p t ;
a12 = sin β p cos β p cos 2 λ g (1 − cos Ω p t ) − sin λ g sin Ω p t ;
a13 = cos β p sin λ g cos λ g (1 − cos Ω p t ) + sin β p cos λ g sin Ω p t ;
a21 = sin β p cos β p cos 2 λ g (1 − cos Ω p t ) + sin λ g sin Ω p t ;
a22 = sin 2 β p cos 2 λ g (1 − cos Ω p t ) + cos Ω p t ;
58
Prelegere 4
a23 = sin β p sin λ g cos λ g (1 − cos Ω p t ) − cos β p cos λ g sin Ω p t ;

a31 = cos β p sin λ g cos λ g (1 − cos Ω p t ) − sin β p cos λ g sin Ω p t ;
a32 = sin β p sin λ g cos λ g (1 − cos Ω p t ) + cos β p cos λ g sin Ω p t ;
a33 = sin 2 λ g (1 − cos Ω p t ) + cos Ω p t .
(4.21)
Evident că dacă timpul de zbor este foarte mic, matricea A Ωp tinde spre
forma unitate.
În continuare, triedrul iniţial de start se va răsuci cu π radiani în jurul axei
xo cu ajutorul matricei A π , obţinându-se un triedrul sol fix O 0 X g Y g Z g care are axa
Z g orientată în jos, perpendicular pe suprafaţa Pământului. În sfârşit, cu ajutorul
unghiurilor de atitudine tip Euler ( Ψ, Θ, Φ ) sau a componentelor cuaternionului
Hamilton (q1 , q2 , q3 , q4 ) triedrul sol mobil va fi suprapus peste triedrul mobil legat
de rachetă, forma matricei de rotaţie A e , care realizează această transformare,
urmând a fi prezentată ulterior.
În concluzie, pentru trecerea unor mărimi din triedrul Pământ la triedrul
mobil legat de rachetă este necesar să se aplice succesiv rotaţiile prezentate
anterior, rotaţii care pot fi concentrate într-o singură matrice:
A p = A e A π A Ωp A γp = A i A Ωp A γp , (4.22)
care reprezintă matricea de rotaţie între triedrul legat de Pământ şi triedrul mobil al
rachetei.
OBSERVAŢIE - Pentru durate mici de zbor influenţa rotaţiei Pământului se poate neglija,
triedrul iniţial de start coincizând cu triedrul de start. Pe de altă parte, dacă se neglijează şi
turtirea Pământului, triedrul de start coincide cu triedrul Pământ. În acest caz, pentru
simplificarea terminologiei, dacă nu există posibilitatea apariţiei de confuzii, se poate utiliza
pentru oricare din cele trei triedre noţiunea de triedru inerţial, sau prin abuz de limbaj triedru fix
sau triedru Pământ. Astfel, în cazul rachetelor balistice sau antiaeriene, uzual se utilizează ca
sistem de referinţă triedrul de start, pe care îl vom considera ca sistem inerţial, iar în cazul
rachetelor de aviaţie sau a aparatelor de zbor de tip avion se obişnuieşte să se utilizeze ca sistem
de referinţă triedrul Pământ, care va fi de asemenea considerat sistem de referinţă inerţial.
La acest punct al lucrării au fost analizate pe scurt influenţa câtorva

elemente secundare asupra mişcării rachetei. În continuare, vom reaminti câteva
noţiuni legate de mişcarea într-un sistem de referinţă mobil, noţiuni care împreună
cu problemele specifice ale mişcării corpurilor de masă variabilă, constituie
contextul abordării ecuaţiilor mişcării generale a rachetei, ecuaţii care vor face
obiectul capitolului următor al lucrării.
59
Prelegere 4
4.4 MIŞCAREA ÎN RAPORT CU UN SISTEM DE REFERINŢĂ MOBIL
Deoarece în continuare se vor face referiri la elementele mişcării într-un

triedru mobil este util să se reamintească formularea matriceală a acestei probleme,
având ca lucrare de referinţă [V2].
Pentru aceasta, se consideră
triedrul mobil (OXYZ) (fig.4.4) cu
versorii ( i , j , k ) care efectuează o mişcare
de rotaţie generalizată Ω cu
componentele după axele triedrului
mobil ( p, q , r ) . Originea triedrului mobil
(0) se deplasează cu viteza absolută Vo de
componentele (u0 , v 0 , w0 ) şi cu acceleraţia
absolută de componente (a x 0 , a y 0 , a z 0 ) .
Vectorul de poziţie R , care are
proiecţiile x, y, z, urmăreşte deplasarea
unui punct de viteză absolută V1 cu
componente (u1 , v1 , w1 ) şi de acceleraţie
absolută a1 cu componentele Fig. 4.4 Mişcarea în triedru mobil
(a x 1 , a y 1 , a z 1 ) .
Având în vedere că vectorul de poziţie se poate exprima:
R = xi + yj + zk  (4.23)
prin derivarea succesivă a acestei relaţii se obţine:
R& = xi
& + yj & + zk& + xi& + zj& + zk& ; (4.24)
&& = &&
R xi + &&
yj + && & & + 2 zj
zk + 2 xi & & + xi&& + yj&& + zk&& .
&& + 2 zk (4.25)
Pentru exprimarea derivatelor versorilor triedrului mobil se porneşte de la
relaţiile cunoscute:
i& = Ω × i ; &i& = Ω& × i + Ω × (Ω × i );

&j = Ω × j; & × j + Ω × (Ω × j );
&j& = Ω (4.26)
k& = Ω × k ; & × k + Ω × (Ω × k ),
k&& = Ω
obţinându-se după o grupare convenabilă a termenilor:

⎡ i& ⎤ ⎡i ⎤ ⎡ &i& ⎤ ⎡i ⎤
⎢ &⎥ ⎢ ⎥ ⎢ &&⎥ T ⎢ ⎥
⎢ j ⎥ = − A Ω ⎢ j ⎥; ⎢ j ⎥ = BΩ ⎢ j ⎥ , (4.27)
⎢k& ⎥ ⎢⎣k ⎥⎦ ⎢k& ⎥ ⎢⎣k ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
unde:
60
Prelegere 4
⎡ 0 −r q ⎤
A Ω = ⎢⎢ r 0 − p ⎥⎥; (4.28)
⎢⎣− q p 0 ⎥⎦
⎡− (q 2 + r 2 ) pq − r& rp + q& ⎤
& ⎢ ⎥
B Ω = A Ω + A Ω ≡ ⎢ pq + r&
2
− (r + p )
2 2
qr − p& ⎥ , (4.29)
⎢ rp − q& qr + p& − ( p 2 + q 2 )⎥⎦
⎣
s-au notat matricele de derivare ale versorilor triedrului mobil.
În acest caz, ţinând cont că R& = V1 − V0 ; R&& = a1 − a0 , relaţiile vectoriale de

derivare ale vectorului de poziţie R pot fi puse în forma matriceală:
⎡ u1 − u 0 ⎤ ⎡ x& ⎤ ⎡ x⎤ ⎡ a x1 − a x 0 ⎤ ⎡ &z&⎤ ⎡ x& ⎤ ⎡ x⎤

⎢ v − v ⎥ = ⎢ y& ⎥ + A ⎢ y ⎥; ⎢a − a ⎥ = ⎢ &y&⎥ + 2 A ⎢ y& ⎥ + B ⎢ y ⎥ , (4.30)
⎢ 1 0⎥ ⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥ ⎢ y1 y0 ⎥ ⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥
⎢⎣ w1 − w0 ⎥⎦ ⎢⎣ z& ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦ ⎢⎣ a z1 − a z 0 ⎥⎦ ⎢⎣ &z&⎥⎦ ⎢⎣ z& ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦

unde matricele A Ω şi B Ω au fost definite anterior.
Relaţiile deduse anterior puse în forma:
⎡ u1 ⎤ ⎡ u 0 ⎤ ⎡ x& ⎤ ⎡ x⎤ ⎡ a x1 ⎤ ⎡ a x 0 ⎤ ⎡ &x&⎤ ⎡ x& ⎤ ⎡ x⎤
⎢ v ⎥ = ⎢ v ⎥ + ⎢ y& ⎥ + A ⎢ y ⎥ ; ⎢a ⎥ = ⎢a ⎥ + ⎢ &y&⎥ + 2 A ⎢ y& ⎥ + B ⎢ y ⎥ ; (4.31)
⎢ 1⎥ ⎢ 0⎥ ⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥ ⎢ y1 ⎥ ⎢ y 0 ⎥ ⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥
⎢⎣ w1 ⎥⎦ ⎢⎣ w0 ⎥⎦ ⎢⎣ z& ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦ ⎢⎣ a z1 ⎥⎦ ⎢⎣ a z 0 ⎥⎦ ⎢⎣ &z&⎥⎦ ⎢⎣ z& ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦

exprimă viteza şi acceleraţia absolută a unui punct într-un triedru mobil când se
cunoaşte mişcarea triedrului şi mişcarea relativă a punctului faţă de triedru.
Astfel, prima relaţie (4.31) se poate scrie:
va = vr + vt , (4.32)
unde s-a notat:
⎡ u1 ⎤ ⎡ x& ⎤ ⎡ u0 ⎤ ⎡ x⎤
v a = ⎢⎢ v1 ⎥⎥; v r = ⎢⎢ y& ⎥⎥ ; v t = ⎢ v0 ⎥ + A Ω ⎢⎢ y ⎥⎥ .
⎢ ⎥ (4.33)
⎣⎢ w1 ⎦⎥ ⎣⎢ z& ⎦⎥ ⎣⎢ w0 ⎦⎥ ⎣⎢ z ⎦⎥
viteza absolută viteza relativă viteza de
transport
În cea de a doua relaţie (4.31) termenii au următoarea semnificaţie:

aa = ar + at + ac , (4.34)
unde s-a notat:
⎡ a x1 ⎤ ⎡ &x&⎤ ⎡a x0 ⎤ ⎡ x⎤ ⎡ x& ⎤
⎢ ⎥
a r = ⎢ &y&⎥ ; a t = a y 0 + B Ω y ; a c = 2A Ω ⎢ y& ⎥ .
a a = ⎢⎢a y1 ⎥⎥; ⎢
⎢ ⎥
⎥ ⎢
⎢ ⎥
⎥
⎢ ⎥ (4.35)
⎢⎣ a z1 ⎥⎦ ⎢⎣ &z&⎥⎦ ⎢⎣ a z 0 ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦ ⎢⎣ z& ⎥⎦
acceleraţia acceleraţia acceleraţia acceleraţia
61
Prelegere 4
absolută relativă de transport Coriolis
În baza relaţiilor deduse se pot determina derivatele proiecţiilor vectorului

de poziţie R după axele triedrului mobil, atunci când se cunosc vitezele şi
acceleraţiile absolute ale originii şi ale punctului mobil precum şi vectorul de
poziţie R şi viteza de rotaţie Ω :
⎡ x& ⎤ ⎡ u1 − u 0 ⎤ ⎡ x⎤ ⎡ &x&⎤ ⎡ a x1 − a x 0 ⎤ ⎡ u1 − u 0 ⎤ ⎡ x⎤
⎢ y& ⎥ = ⎢ v − v ⎥ − A ⎢ y ⎥; ⎢ &y&⎥ = ⎢a − a ⎥ − 2A ⎢ v − v ⎥ + B T ⎢ y ⎥ . (4.36)
⎢ ⎥ ⎢ 1 0⎥ Ω⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ y1 y0 ⎥ Ω⎢ 1 0 ⎥ Ω⎢ ⎥
⎣⎢ z& ⎦⎥ ⎣⎢ w1 − w0 ⎦⎥ ⎣⎢ z ⎦⎥ ⎣⎢ &z&⎦⎥ ⎣⎢ a z1 − a z 0 ⎦⎥ ⎣⎢ w1 − w0 ⎦⎥ ⎣⎢ z ⎦⎥
Prima relaţie de derivare care leagă viteza absolută de viteza relativă şi de
transport poate fi privită ca o relaţie generală de derivare a unei mărimi vectoriale
în triedrul mobil.
Astfel, dacă se consideră o mărime vectorială U cu componente după axele

triedrului mobil ( u x , u y , uz ) şi derivata acesteia V = U& cu componente după axele
triedrului mobil ( v x , v y , v z ), între aceste două mărimi există relaţia matriceală:
⎡v x ⎤ ⎡u& x ⎤ ⎡u x ⎤
⎢v ⎥ = ⎢u& ⎥ + A ⎢u ⎥ , (4.37)
⎢ y⎥ ⎢ y⎥ Ω⎢ y⎥
⎢⎣ v z ⎥⎦ ⎢⎣u& z ⎥⎦ ⎢⎣u z ⎥⎦
care este echivalentă cu relaţia vectorială cunoscută:
d U ∂U
= + Ω ×U .
dt ∂t
La acest punct al lucrării au fost prezentate formele matriceale ale relaţiilor
de derivare ce descriu mişcarea într-un triedru mobil. Aceste relaţii astfel stabilite
vor fi utilizate în continuare atât la exprimarea ecuaţiilor mişcării generale cât şi
pentru construirea ecuaţiilor cinematice de dirijare în cazul metodelor de dirijare în
două şi trei puncte.
62
Prelegere 5
5. ECUAŢIILE CINEMATICE ALE MIŞCĂRII
În acest capitol al lucrării ne propunem să stabilim ecuaţiile mişcării

generale a rachetei. Din raţiuni metodologice acestea au fost desfăcute în două:
ecuaţii dinamice şi ecuaţii cinematice.
În principiu, ecuaţiile mişcării reprezintă un grup de 6 ecuaţii diferenţiale de
ordinul doi (corespunzătoare mişcării cu 6 grade de libertate a unui rigid de masă
variabilă), respectiv 12 ecuaţii diferenţiale de ordinul unu. Jumătate dintre acestea,
numite ecuaţii dinamice, se obţin în baza teoremei impulsului şi a teoremei
momentului cinetic aplicată unui corp de masă variabilă. Cealaltă jumătate, numite
ecuaţii cinematice, descriu pe de o parte legătura între componentele vectorului
viteză, V , exprimate în triedrul inerţial şi în triedrul rachetă şi pe de altă parte,
dacă se utilizează unghiuri de atitudine tip Euler, având în vedere că:
Ω=Ψ & +Θ& +Φ&
, descriu legătura între componentele p, q, r ale vectorului Ω şi
& & &
derivatele unghiurilor de atitudine: Ψ , Θ , Φ .
NOTAŢII
Fig. 5.1 Coordonate unghiulare şi sisteme de referinţă
63
Prelegere 5
Principalele sisteme de referinţă utilizate la întocmirea ecuaţiilor cinematice,

conform standardului [X2] sunt:
O0 X 0Y0 Z 0 - triedrul iniţial de start (triedrul inerţial) cu originea fixă , situată la
nivelul mării, unde axa X 0 este orientată orizontal, după o direcţie convenabil
aleasă, iar axa Z 0 este orientată vertical în sus;
O0 X g Yg Z g
- triedrul sol fix cu originea şi orientarea axei X g identice cu cele
corespunzătoare ale triedrului iniţial de start, iar axa Z g orientată vertical în jos;
Ox g y g z g
- triedrul sol mobil cu originea mobilă, situată în centrul de masă al
rachetei, iar axele paralele cu cele ale triedrului sol fix;
Oxyz - triedrul rachetă (mobil) cu originea mobilă, situată în centrul de masă
al rachetei. Axa x coincide cu axa de simetrie a configuraţiei, având sensul spre
vârful rachetei, iar axele y şi z sunt perpendiculare pe primul, respectiv pe cel de al
doilea plan de simetrie al configuraţiei.
Coordonatele de poziţie ale centrului de masă în raport cu triedrul iniţial de

start se notează: x0 , y 0 , z0 .
5.1 ECUAŢIILE CINEMATICE UTILIZÂND UNGHIURILE DE ATITUDINE
Unghiurile de atitudine tip Euler, utilizate pentru descrierea orientării

triedrului mobil legat de rachetă în raport cu triedrul inerţial, conform standardului
[X2] sunt: Ψ - unghi de cap; Θ - atitudine longitudinală; Φ - înclinare laterală.
Pentru întocmirea ecuaţiilor cinematice utilizând unghiuri de atitudine tip
Euler vom începe prin a construi matricea de rotaţie între triedrul inerţial şi
triedrul mobil al rachetei. În acest scop, pornind de la triedrul iniţial de start
(O0 X 0Y0 Z 0 ) O X Y Z
, pentru obţinerea triedrului sol fix ( 0 g g g ), se consideră o rotaţie de
180o în jurul axei OX 0 (fig.5.1) după care, pentru a suprapune triedrul sol mobil
( Ox g y g z g ) peste axele triedrului rachetă (Oxyz) se aplică succesiv trei rotaţii cu
& ,Θ
& Oz g , Oy ∗
vitezele unghiulare Ψ şi Φ& în jurul axelor , respectiv Ox (fig.5.1):
&
Ψ &
Θ Φ&
(Ox g y g z g ) > (Ox' y ∗ z g ) ∗
> (Ox ∗ y ∗ z ∗ ) > (Oxyz )
(Oz g ) (Oy ) (Ox )
.
Matricele de rotaţie corespunzătoare sunt:
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos Ψ sin Ψ 0⎤
⎢
A π = ⎢0 cos π sin π ⎥; A Ψ = ⎢⎢− sin Ψ cos Ψ 0⎥⎥;
⎥
⎢⎣0 − sin π cos π⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎡cos Θ 0 − sin Θ ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
A Θ = ⎢⎢ 0 1 ⎥ ⎢
0 ⎥; A Φ = ⎢0 cos Φ sin Φ ⎥⎥.
⎢⎣ sin Θ 0 cos Θ ⎥⎦ ⎢⎣0 − sin Φ cos Φ ⎥⎦
64
Prelegere 5
A e = A Φ ,Θ , Ψ = A Φ A Θ A Ψ ,
Matricea de rotaţie parţială este deci: adică:
⎡ cos Θ cos Ψ cos Θ sin Ψ − sin Θ ⎤
A e = ⎢⎢ − cos Φ sin Ψ + sin Φ sin Θ cos Ψ cos Φ cos Ψ + sin Φ sin Θ sin Ψ sin Φ cos Θ ⎥⎥
⎢⎣ sin Φ sin Ψ + cos Φ sin Θ cos Ψ − sin Φ cos Ψ + cos Φ sin Θ sin Ψ cos Φ cos Θ ⎥⎦
. (5.1)
Matricea de rotaţie în raport cu triedrul iniţial de start, necesară pentru exprimarea
unor elemente din triedrul de start în triedrul mobil legat de rachetă, este:
A i = A Φ , Θ, Ψ , π = A Φ A Θ A Ψ A π = A e A π
,
ceea ce presupune schimbarea semnului ultimelor două coloane în matricea (5.1):
⎡ cos Θ cos Ψ − cos Θ sin Ψ sin Θ ⎤

A i = − cos Φ sin Ψ + sin Φ sin Θ cos Ψ − cos Φ cos Ψ − sin Φ sin Θ sin Ψ − sin Φ cos Θ ⎥
⎢
⎢ ⎥
⎢⎣ sin Φ sin Ψ + cos Φ sin Θ cos Ψ sin Φ cos Ψ − cos Φ sin Θ sin Ψ − cos Φ cos Θ⎥⎦
.
(5.2)
Având definită matricea de rotaţie directă A i , se poate scrie legătura dintre
componentele vectorului viteză în triedrul de start şi în triedrul mobil legat de
rachetă:
[u v w] = A Φ ,Θ,Ψ ,π [x& 0
T
.
y& 0 z&0 ]
T
Înmulţind la stânga cu matricea inversă se obţine:

[x& 0 y& 0 z&0 ] = B π,Ψ ,Θ,Φ [u v w]
T T
, (5.3)
în care:
B i = B π, Ψ ,Θ,Φ = A −Φ1, Θ , Ψ , π = A TΦ ,Θ, Ψ ,π = A − π A − Ψ A − Θ A − Φ
.
Considerând forma transpusă a matricei (5.2) se obţine matricea de rotaţie
inversă:
⎡ cos Ψ cos Θ − sin Ψ cos Φ + cos Ψ sin Θ sin Φ sin Ψ sin Φ + cos Ψ sin Θ cos Φ ⎤
B i = ⎢ − sin Ψ cos Θ − cos Ψ cos Φ − sin Ψ sin Θ sin Φ cos Ψ sin Φ − sin Ψ sin Θ cos Φ ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ sin Θ − cos Θ sin Φ − cos Θ cos Φ ⎥⎦
,
(5.4)
necesară pentru exprimarea componentelor vitezei de translaţie din triedrul mobil
legat de rachetă în triedrul inerţial.
OBSERVAŢIE - Matricea de rotaţie inversă B i se poate utiliza şi pentru exprimarea

componentelor acceleraţiei în triedrul inerţial când se cunosc componentele acceleraţiei în
triedrul mobil legat de rachetă:
[a x0 a y 0 az 0 ] = Bi [ax
T
ay az ]
T
.
Având în vedere că în prelegerile 10 şi 11 se vor analiza formele decuplate ale

ecuaţiilor mişcării comandate, obţinute pentru unele cazuri particulare ale mişcării
de bază, este necesar ca în continuare să se prezinte unele forme particulare ale
matricelor de rotaţie şi legătură precum şi a derivatelor acestora.
65
Prelegere 5
Astfel, dacă se consideră unghiurile de cap şi de înclinare laterală nule

(Ψ = 0; Φ = 0) , matricea B i , devine:
⎡cos Θ 0 sin Θ ⎤
⎢
Bi = 0 −1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ sin Θ 0 − cos Θ⎥⎦
. (5.5)
Dacă şi unghiul de atitudine longitudinală este nul ( Θ = 0 ), din relaţia (5.5) se
obţine:
⎡1 0 0⎤
⎢
Bi = 0 − 1 0 ⎥
⎢ ⎥
. ⎣⎢0 0 − 1⎦⎥ (5.6)
Pentru determinarea matricei de legătură dintre derivatele unghiurilor de
atitudine şi componentele vitezei de rotaţie, pornind de la relaţia:
& +Θ
Ω=Ψ & +Φ
&
,
se poate scrie:
⎡ p⎤ ⎡0⎤ ⎡0⎤ ⎡Φ &⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡Φ &⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢&⎥ ⎢ ⎥ ⎢&⎥ ⎢ ⎥
⎢ q ⎥ = A Φ ,Θ ,Ψ ⎢ 0 ⎥ + A Φ ,Θ ⎢Θ⎥ + A Φ ⎢ 0 ⎥ = A Φ ,Θ ⎢ Θ ⎥ + ⎢ 0 ⎥
⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣Ψ
&⎥
⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ & ⎥ ⎢0⎥
⎢⎣Ψ ⎦ ⎣ ⎦.
Având în vedere că matricea de rotaţie este de forma:

⎡ cos Θ 0 − sin Θ ⎤
A Φ ,Θ ≡ A Φ , Θ , 0 , 0 ⎢
= ⎢ sin Φ sin Θ cos Φ sin Φ cos Θ ⎥⎥
⎢⎣cos Φ sin Θ − sin Φ cos Φ cos Θ⎥⎦
,
se poate scrie:
⎡ p ⎤ ⎡1 0 − sin Θ ⎤ ⎡ Φ &⎤
⎢ q ⎥ = ⎢0 cos Φ sin Φ cos Θ ⎥ ⎢ Θ &⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣0 − sin Φ cos Φ cos Θ⎥⎦ ⎢⎣Ψ
&⎥
⎦ . (5.7)
Notând inversa matricei din membrul drept cu WA se obţine în final:
[ & Ψ
& Θ
Φ & ] T
[
= WA p q r ] T
, (5.8)
unde matricea de legătură dintre derivatele unghiurilor de atitudine şi

componentele vitezei de rotaţie este de forma:
⎡1 sin Φ tg Θ cos Φ tg Θ ⎤
WA = ⎢⎢0 cos Φ − sin Φ ⎥⎥
⎢⎣0 sin Φ sec Θ cos Φ sec Θ⎥⎦
. (5.9)
OBSERVAŢII
1. Ecuaţiile (5.8) sunt cunoscute în literatură [K10] sub denumirea de "Ecuaţiile cinematice ale
lui Euler"
5.Pentru cazul în care unghiul Θ este apropiat de π 2 , caz întâlnit în special la rachetele
66
Prelegere 5
balistice dirijate cu lansare verticală, elementele matricei W A care conţin funcţia sec Θ au
valori foarte mari. Pentru a evita acest inconvenient, matricea definită prin relaţia (5.9) va fi
utilizată doar în cazul aparatelor de zbor a căror evoluţie principală este în plan orizontal cum ar
fi aparatele de tip avion sau rachetele din clasa aer-aer. Pentru studiul aparatelor de zbor a căror
evoluţie principală este în plan vertical, la punctul următor va fi definit un nou grup de unghiuri,
numite “unghiuri de atitudine modificate”.
Dacă se consideră unghiurile de cap şi de înclinare laterală nule

( Ψ = 0; Φ = 0) , matricea WA , devine :
⎡1 0 tg Θ ⎤
WA = ⎢⎢0 1 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 sec Θ⎥⎦
. (5.10)
Pentru cazul particular în care, din relaţia (5.10) se obţine:
WA = I , (5.11)
unde I este matricea unitate.
Dezvoltând relaţiile: (5.3) şi (5.8) , în care matricele B i şi WA sunt de forma
generală (5.4) ; (5.9), se obţin sistemele de ecuaţii diferenţiale căutate:
x& 0 = u cos Θ cos Ψ + v (sin Φ sin Θ cos Ψ − cos Φ sin Ψ ) + w(cos Φ sin Θ cos Ψ + sin Φ sin Ψ );
y& 0 = −u cos Θ sin Ψ − v (sin Φ sin Θ sin Ψ + cos Φ cos Ψ ) − w(cos Φ sin Θ sin Ψ − sin Φ cos Ψ );
z&0 = u sin Θ − v sin Φ cos Θ − w cos Φ cos Θ,
(5.12)
respectiv:
& = p + q tg Θ sin Φ + r tg Θ cos Φ;
Φ
& = q cos Φ − r sin Φ;
Θ
& = q sin Φ sec Θ + r cos Φ sec Θ.
Ψ (5.13)
Totodată, considerând forma (5.2) pentru matricea A i , proiecţiile
acceleraţiei greutăţii după axele triedrului mobil, necesare întocmirii ecuaţiilor
dinamice, pot fi scrise în forma simplificată:
[g x gy g z ] = A i [0 0 − g ]
T T
,
sau în forma scalară:
g x = − g sin Θ; g y = g sin Φ cos Θ; g z = g cos Φ cos Θ.
(5.14)
Pornind de la relaţiile generale (5.2), (5.4) şi (5.9) se pot obţine derivatele
principalelor matrice de rotaţie şi de legătură, necesare în cadrul unor dezvoltări
teoretice ulterioare privind forma liniarizată a ecuaţiilor mişcării perturbate.
5.2 ECUAŢIILE CINEMATICE UTILIZÂND UNGHIURILE DE ATITUDINE

MODIFICATE
Spre deosebire de unghiurile de atitudine de tip Euler analizate anterior,

unghiuri utilizate în majoritatea lucrărilor, în lucrarea [K10] se propune o formă
67
Prelegere 5
modificată a acestora, în care pentru a suprapune triedrul fix peste triedrul mobil
legat de rachetă se inversează ordinea primelor două rotaţii. Astfel, se efectuează
întâi rotaţia în plan vertical cu unghiul Θ ∗ , după care rotaţia într-un plan înclinat de
unghi Ψ∗ , iar la urmă rotaţia în jurul axei longitudinale a triedrului mobil, după
cum este arătat în fig. 5.2. Prin aceasta, singularitatea din cazul atitudinii verticale
a rachetei se transferă pentru cazul în care racheta adoptă o poziţie perpendiculară
pe planul iniţial de tragere, situaţie care este puţin probabilă pentru rachetele a
căror evoluţie principală este în planul vertical. În acest caz, dacă unghiurile de tip
Euler, prezentate la punctul anterior, pot fi folosite pentru aparate de zbor de tip
avion sau rachete din clasa aer-aer, unghiurile de atitudine modificate ce vor fi
analizate în continuare, pot fi utilizate pentru descrierea orientării rachetelor
balistice a căror evoluţie se desfăşoară strict într-un plan vertical, precum şi pentru
rachetele antiaeriene sau aer-sol a căror principală evoluţie este de asemenea în
plan vertical.
Fig.5.2 Coordonate unghiulare modificate

Procedând ca în cazul anterior, după o rotaţie de 180o în jurul axei OX 0
pentru a suprapune triedrul sol mobil ( Ox g y g z g ) peste axele triedrului rachetă
(Oxyz) se aplică succesiv trei rotaţii cu vitezele unghiulare Θ& ∗ , Ψ
& ∗ şi Φ
& în jurul
∗
axelor Oy g , Oz , respectiv Ox (fig.5.2):
Θ&∗ &∗
Ψ Φ&
(Ox g y g z g ) > (Ox ' y g z ∗ ) > (Ox ∗ y ∗ z ∗ ) > (Oxyz ) .
(Oy g ) (Oz ' ) (Ox )
Matricele de rotaţie corespunzătoare sunt:
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos Ψ ∗ sin Ψ ∗ 0⎤
⎢ ⎥
A π = ⎢⎢0 cos π sin π ⎥⎥; A Ψ ∗ = ⎢− sin Ψ ∗ cos Ψ ∗
0 ⎥;
⎢⎣0 − sin π cos π⎥⎦ ⎢ 0 0 1⎥⎦
⎣
68
Prelegere 5
⎡cos Θ∗ 0 − sin Θ∗ ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
⎢ ⎥
A Θ∗ =⎢ 0 1 0 ⎥; A Φ = ⎢0 cos Φ sin Φ ⎥⎥.
⎢
⎢ sin Θ∗ 0 cos Θ∗ ⎥⎦ ⎢⎣0 − sin Φ cos Φ ⎥⎦
⎣
Matricea de rotaţie parţială este deci: A e = A Φ,Ψ ,Θ = A Φ A Ψ A Θ , adică: ∗ ∗ ∗ ∗
⎡ cos Ψ ∗ cos Θ ∗ sin Ψ ∗ − cos Ψ ∗ sin Θ ∗ ⎤

⎢ ⎥
A e = ⎢− cos Φ sin Ψ ∗ cos Θ ∗ + sin Φ sin Θ ∗ cos Φ cos Ψ ∗ ∗ ∗
cos Φ sin Ψ sin Θ + sin Φ cos Θ ⎥ ∗
⎢ sin Φ sin Ψ ∗ cos Θ ∗ + cos Φ sin Θ ∗ − sin Φ cos Ψ ∗ − sin Φ sin Ψ ∗ sin Θ ∗ + cos Φ cos Θ ∗ ⎥⎦
⎣
.
(5.15)
Matricea de rotaţie în raport cu triedrul iniţial de start, necesară pentru exprimarea
unor elemente din triedrul inerţial în triedrul mobil legat de rachetă, este:
A i = A Φ , Ψ ,Θ , π = A Φ A Ψ A Θ A π = A e A π ,
∗ ∗ ∗ ∗
ceea ce presupune schimbarea semnului ultimelor două coloane în matricea (5.16):

⎡ cos Ψ ∗ cos Θ ∗ − sin Ψ ∗ cos Ψ ∗ sin Θ ∗ ⎤
⎢ ⎥
A i = ⎢− cos Φ sin Ψ ∗ cos Θ ∗ + sin Φ sin Θ ∗ − cos Φ cos Ψ ∗ ∗ ∗
− cos Φ sin Ψ sin Θ − sin Φ cos Θ ⎥. ∗
⎢ sin Φ sin Ψ ∗ cos Θ ∗ + cos Φ sin Θ ∗ sin Φ cos Ψ ∗ sin Φ sin Ψ ∗ sin Θ ∗ − cos Φ cos Θ ∗ ⎥⎦
⎣
(5.17)
Având definită matricea de rotaţie directă A i , se poate scrie legătura dintre
componentele vectorului viteză în triedrul inerţial şi în triedrul mobil:
[u v w]T = A i [x&0 y& 0 z&0 ]T .
Înmulţind la stânga cu matricea inversă se obţine:
[x&0 y& 0 z&0 ]T = Bi [u v w]T , (5.18)
în care:
B i = B π,Θ ,Ψ ,Φ = A Φ−1,Ψ ,Θ ,π = A Ti .
∗ ∗ ∗ ∗
Considerând forma transpusă a matricei (5.17) se obţine matricea de rotaţie

inversă :
⎡cos Θ∗ cos Ψ ∗ − cos Θ∗ sin Ψ ∗ cos Φ + sin Θ∗ sin Φ cos Θ∗ sin Ψ ∗ sin Φ + sin Θ∗ cos Φ ⎤
⎢ ⎥
B i = ⎢ − sin Ψ ∗ − cos Ψ ∗ cos Φ cos Ψ ∗ sin Φ ⎥,
⎢ sin Θ∗ cos Ψ ∗ − sin Θ sin Ψ cos Φ − cos Θ sin Φ sin Θ sin Ψ sin Φ − cos Θ cos Φ ⎥⎦
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
⎣
(5.19)
necesară pentru exprimarea componentelor vitezei de translaţie din triedrul mobil
în triedrul iniţial de start.
OBSERVAŢIE - Matricele de rotaţie directă A i şi inversă Bi astfel obţinute, coincid cu cele

deduse în cazul anterior pentru cazul unghiurilor de atitudine nemodificate.
Având în vedere că în capitolul 4 se vor analiza formele decuplate ale ecuaţiilor
mişcării comandate, obţinute pentru unele cazuri particulare ale mişcării de
69
Prelegere 5
bază, este necesar ca în continuare să se prezinte unele forme particulare ale
matricelor de rotaţie şi legătură precum şi a derivatelor acestora.
Astfel, dacă se consideră unghiurile de cap şi de înclinare laterală nule,

(Ψ ∗
= 0; Φ = 0) matricea Bi devine :
⎡cos Θ∗ 0 sin Θ∗ ⎤
⎢ ⎥
Bi = ⎢ 0 −1 0 ⎥ . (5.20)
⎢ sin Θ∗ 0 − cos Θ∗ ⎥
⎣ ⎦
Dacă şi unghiul de atitudine longitudinală este nul ( Θ ∗ = 0 ), din relaţia (5.20)
se obţine:
⎡1 0 0⎤
Bi = 0 − 1 0 ⎥ .
⎢ (5.21)
⎢ ⎥
⎢⎣0 0 − 1⎥⎦
Pentru determinarea matricei de legătură dintre derivatele unghiurilor de
atitudine şi componentele vitezei de rotaţie, pornind de la relaţia:
Ω=Θ &∗+Ψ &∗+Φ & ,
se poate scrie:
⎡ p⎤ ⎡0⎤ ⎡0⎤ ⎡Φ &⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡Φ &⎤
⎢ ⎥ ⎢ & ∗⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ & ∗⎥ ⎢ ⎥
⎢ q ⎥ = A Φ ,Ψ∗ ,Θ∗ ⎢Θ ⎥ + A Φ ,Ψ∗ ⎢ 0 ⎥ + A Φ ⎢ 0 ⎥ = A Φ ,Ψ∗ ⎢ Θ ⎥ + ⎢ 0 ⎥ . (5.22)
⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣Ψ
& ∗⎥
⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ & ∗⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢⎣Ψ ⎦ ⎣ ⎦
Având în vedere că matricea de rotaţie este de forma:
⎡ cos Ψ ∗ sin Ψ ∗ 0 ⎤
⎢ ⎥
A Φ,Ψ∗ = ⎢− cos Φ sin Ψ ∗ cos Φ cos Ψ ∗
sin Φ ⎥ , (5.23)
⎢ sin Φ sin Ψ ∗ − sin Φ cos Ψ ∗
cos Φ ⎥⎦
⎣
se poate scrie:
⎡ p ⎤ ⎡1 sin Ψ ∗ 0 ⎤⎡ Φ & ⎤
⎢ q ⎥ = ⎢0 cos Φ cos Ψ ∗ ⎥⎢ & ∗ ⎥
sin Φ ⎥ ⎢ Θ ⎥ . (5.24)
⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣0 − sin Φ cos Ψ ∗
cos Φ ⎥⎦ ⎢⎣Ψ
& ∗⎥
⎦
Notând inversa matricei din membrul drept cu WA∗ se obţine în final:
[Φ& Θ& ∗ Ψ& ∗ ]T = W ∗ [ p q r ]T ,
A (5.25)
unde matricea de legătură dintre derivatele unghiurilor de atitudine şi
⎡1 − cos Φ tg Ψ ∗ sin Φ tg Ψ ∗ ⎤
⎢ ⎥
WA∗ = ⎢0 cos Φ sec Ψ ∗ − sin Φ sec Ψ ∗ ⎥ . (5.26)
⎢0 sin Φ cos Φ ⎥
⎣ ⎦
OBSERVAŢIE - Pentru cazul particular în care unghiul Ψ ∗ este apropiat de ± π 2 , caz întâlnit la
aparatele de zbor a căror principală evoluţie este în plan orizontal, matricea WA∗ are elemente
foarte mari datorită prezenţei funcţiei sec Ψ ∗ . Matricea definită prin relaţia (5.26) poate fi folosită
70
Prelegere 5
pentru studiul rachetelor a căror evoluţie principală este în plan vertical, cum sunt rachetele
balistice, rachetele sol-aer sau rachetele aer-sol.
Dacă se consideră unghiurile de cap şi de înclinare laterală nule

( Ψ = 0; Φ = 0 ) , indiferent de valoarea unghiului de atitudine longitudinală Θ∗ ,
∗
matricea WA∗ , devine:

⎡1 0 0⎤
WA∗ = ⎢0 1 0⎥ . (5.27)
⎢ ⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦
Dezvoltând relaţiile: (5.18) şi (2,31) , în care matricele B i şi WA∗ sunt de
forma generală (5.19) ; (5.26), se obţin ecuaţiile diferenţiale care completează
sistemul de ecuaţii dinamice a mişcării:
x& 0 = u cos Θ ∗ cos Ψ ∗ − v(sin Ψ ∗ cos Θ ∗ cos Φ − sin Θ ∗ sin Φ ) +
+ w(sin Ψ ∗ cos Θ ∗ sin Φ + sin Θ ∗ cos Φ );
y& 0 = −u sin Ψ ∗ − v cos Ψ ∗ cos Φ + w cos Ψ ∗ sin Φ; (5.28)
∗ ∗ ∗ ∗ ∗
z& 0 = u sin Θ cos Ψ − v(cos Φ sin Θ sin Ψ + sin Φ cos Θ ) +
+ w(sin Φ sin Θ ∗ sin Ψ ∗ − cos Φ cos Θ ∗ ),
respectiv:
& = p − q cos Φ tg Ψ ∗ + r sin Φ tg Ψ ∗ ;
Φ
& ∗ = q cos Φ sec Ψ ∗ − r sin Φ sec Ψ ∗ ;
Θ (5.29)
& = q sin Φ + r cos Φ.
Ψ ∗
Totodată, considerând forma (5.17) pentru matricea A i , componentele

acceleraţiei greutăţii după axele triedrului mobil devin:
[g x g y g z ]T = A i [0 0 − g ]T ,
sau în forma scalară:
g x = − g sin Θ ∗ cos Ψ ∗ ;
g y = g (sin Φ cos Θ ∗ + cos Φ sin Θ ∗ sin Ψ ∗ ); (5.30)
g z = g (cos Φ cos Θ ∗ − sin Φ sin Θ ∗ sin Ψ ∗ ).
Pornind de la relaţiile generale (5.17), (5.19) şi (5.26) se pot obţine
derivatele principalelor matrice de rotaţie şi de legătură, necesare în cadrul unor
dezvoltări teoretice ulterioare privind forma liniarizată a ecuaţiilor mişcării
perturbate.
71
Prelegere 5
5.3 ECUAŢIILE CINEMATICE UTILIZÂND CUATERNIONUL HAMILTON
Utilizarea ecuaţiilor cinematice scrise cu

unghiuri tip Euler, pe lângă avantajele legate de
semnificaţia fizică concretă , măsurabilă, a acestor
mărimi, prezintă următoarele inconveniente:
- utilizarea funcţiilor trigonometrice şi dificultăţile
pe care le introduc acestea în construirea unor
algoritmi programabili;
- existenţa în cadrul matricelor de legătură a unor Fig. 5.3 Triedrele fix şi mobil
termeni foarte mari care pot apare la evoluţii cu versorii axelor
pentru care unghiul de atitudine longitudinală ( ) Θ
este apropiat de ± π 2 în cazul clasic sau pentru
evoluţii în care unghiul de cap ( Ψ ∗ ) este apropiat
de ± π 2 în cazul unghiurilor de atitudine
modificate.
Din această cauză, în unele lucrări [C29],
[P1], se propune construirea matricelor de rotaţie
şi a matricei de legătură pentru vitezele de rotaţie
prin utilizarea unui operator algebric numit
Fig. 5.4 Rotaţia unică de
"cuaternionul Hamilton".
suprapunere a triedrelor fix şi
Cuaternionul lui Hamilton este un operator
mobil
care exprimă o rotaţie. Dacă rotaţia se realizează
în sens direct cu unghiul σ în jurul unei axe E de
versor:
eσ = Il + Jm + Kn ,
mărimile:
σ σ σ σ
q1 = l sin ; q 2 = m sin ; q 3 = n sin ; q 4 = cos , (5.31)
2 2 2 2
se numesc componentele cuaternionului.
Se demonstrează în [P1] că o succesiune de rotaţii a unui corp rigid cu un
punct fix poate fi înlocuită printr-o singură rotaţie σ în jurul unei axe care trece
prin punctul fix .
În acest scop se utilizează triedrele:
Ox g y g z g - triedrul fix cu versorii I , J , K (fig.5.3);
Oxyz - triedrul mobil, legat de corp cu versorii i , j , k (fig.5.3);
72
Prelegere 5
Corpul are viteza de rotaţie Ω cu componentele (p, q, r) în sistemul mobil

Oxyz:
Ω = i p + jq + kr .
Axa E este axa în jurul căreia este necesară o singură rotaţie σ pentru a
suprapune triedrul Ox g y g z g cu triedrul Oxyz (fig.5.4). Versorul axei E este eσ .
Ţinând cont de notaţiile din figura 5.4, se poate scrie:
A = eσ × R0 ; B = eσ ⋅ ( eσ ⋅ R0 ); C = R0 − B .
În acest caz, relaţia de legătură între vectorii de poziţie ai punctelor P şi P0

devine succesiv:
R = B + A sin σ + C cos σ; R = eσ ⋅ (eσ ⋅ R0 ) + (eσ × R0 ) sin σ + [ R0 − eσ ⋅ (eσ ⋅ R0 )] cos σ;
R = R0 cos σ + eσ ⋅ (eσ ⋅ R0 )(1 − cos σ) + (eσ × R0 ) sin σ.
(5.32)
Dacă punctul P0 se găseşte iniţial pe axa x g , punctul P se va afla în final pe
axa x.
Deoarece vectorii R şi R0 sunt egali în modul se poate înlocui în relaţia
(5.32):
R → i ; R0 → I .
Analog, dacă punctul P se găseşte pe axa y sau z se pot face înlocuirile:
R → j; R0 → J ; R → k ; R0 → K .
Se obţine astfel sistemul:
i = I cos σ + ( I l + Jm + K n)l (1 − cos σ) + ( I l + Jm + K n) × I sin σ;
j = J cos σ + ( I l + Jm + K n)m(1 − cos σ) + ( I l + Jm + K n) × J sin σ;
k = K cos σ + ( I l + Jm + K n)n(1 − cos σ) + ( I l + Jm + K n) × K sin σ.
Dacă se notează c = cos σ; s = sin σ , se obţine relaţia matriceală:
[i j k ]T = A e [ I J K ]T ,
unde, similar cu cazul ecuaţiilor cinematice descrise cu unghiurile de atitudine, s-a
notat cu A e matricea de rotaţie parţială directă, care este de forma:
⎡ c + l 2 (1 − c) lm(1 − c) + ns ln(1 − c) − ms⎤
⎢ ⎥
A e = ⎢lm(1 − c) − ns c + m 2 (1 − c) mn(1 − c) + ls⎥ (5.33)
⎢⎣ln(1 − c) + ms mn(1 − c) − ls c + n 2 (1 − c) ⎥⎦
şi care coincide cu cea definită prin relaţia (5.1).
Considerând relaţiile de definiţie ale cuaternionului (5.31) şi ţinând cont de

dezvoltările trigonometrice:
σ σ σ σ
c = cos σ = 2 cos 2 − 1; 1 − c = 1 − cos σ = 2 sin 2 ; s = sin σ = 2 sin cos ,
2 2 2 2
matricea de rotaţie parţială directă devine.
73
Prelegere 5
⎡q 42 + q12 − q 22 − q 32 2 ( q1 q 2 + q 3 q 4 ) 2 ( q 3 q1 − q 2 q 4 ) ⎤
⎢ ⎥
A e = ⎢ 2 ( q1 q 2 − q 3 q 4 ) q +q −q −q
2
4
2
2
2
3
2
1 2 ( q 2 q 3 + q 4 q1 ) ⎥ , (5.34)
⎢⎣ 2(q 3 q1 + q 2 q 4 ) 2 ( q 2 q 3 − q 4 q1 ) q 42 + q 32 − q12 − q 22 ⎥⎦
iar matricea de rotaţie parţială inversă se obţine prin transpunerea matricei directe:
⎡q 42 + q12 − q 22 − q 32 2 ( q1 q 2 − q 3 q 4 ) 2 ( q 3 q1 + q 2 q 4 ) ⎤
⎢ ⎥
B e = ⎢ 2 ( q1 q 2 + q 3 q 4 ) q +q −q −q
2
4
2
2
2
3
2
1 2 ( q 2 q 3 − q 4 q1 ) ⎥ . (5.35)
⎢⎣ 2(q 3 q1 − q 2 q 4 ) 2 ( q 2 q 3 + q 4 q1 ) q 42 + q 32 − q12 − q 22 ⎥⎦
Matricele de rotaţie în raport cu triedrul iniţial de start sunt de forma:
A i = A e A π ; Bi = B π Be ,
în care:
⎡1 0 0⎤
⎢ ⎥
A π = B π = ⎢0 − 1 0 ⎥ ,
⎢⎣0 0 − 1⎥⎦
astfel că matricea de rotaţie directă A i este:

⎡ q42 + q12 − q22 − q32 − 2( q1 q2 + q3 q4 ) − 2( q3 q1 − q2 q4 ) ⎤
⎢ ⎥
A i = ⎢ 2( q1 q2 − q3 q4 ) −q −q +q +q
2
4
2
2
2
3
2
1 − 2( q2 q3 + q4 q1 ) ⎥ , (5.36)
⎢ 2( q3 q1 + q2 q4 ) − 2( q2 q3 − q4 q1 ) − q42 − q32 + q12 + q22 ⎥⎦
⎣
iar matricea de rotaţie inversă B i , ca şi în cazul unghiurilor de atitudine, se obţine
prin transpunerea matricei de rotaţie directă A i :
⎡ q42 + q12 − q22 − q32 2( q1 q2 − q3 q4 ) 2( q3 q1 + q2 q4 ) ⎤
⎢ ⎥
B i = ⎢ − 2( q1 q2 + q3 q4 ) −q −q +q +q
2
4
2
2
2
3
2
1 − 2( q2 q3 − q4 q1 ) ⎥ . (5.37)
⎢ − 2( q3 q1 − q2 q4 ) − 2( q2 q3 + q4 q1 ) − q42 − q32 + q12 + q22 ⎥⎦
⎣
Cu ajutorul relaţiei (5.37) se poate exprima legătura dintre componentele
vectorului viteză în triedrul inerţial şi în triedrul mobil:
[x& 0 y& 0 z&0 ]T = B i [u v w]T ; (5.38)
Cât priveşte componentele acceleraţiei greutăţii după axele triedrului mobil,
acestea se pot exprima simplificat astfel:
[g x g y g z ]T = A i [0 0 − g ]T , (5.39)
în care matricea de rotaţie directă este dată de (5.36).
Comparând elementele matricei de rotaţie parţială directă A e din expresiile
(5.1) şi (5.34) se pot găsi relaţiile de legătură dintre componentele cuaternionului şi
unghiurile de atitudine:
Φ Θ Ψ Φ Θ Ψ Φ Θ Ψ Φ Θ Ψ
q1 = − cos sin sin + sin cos cos ; q2 = cos sin cos + sin cos sin ;
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Φ Θ Ψ Φ Θ Ψ Φ Θ Ψ Φ Θ Ψ
q3 = cos cos sin − sin sin cos ; q4 = cos cos cos + sin sin sin ,
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
(5.40)
sau invers:
74
Prelegere 5
cos Θ = 1 − 4(q4 q2 − q1q3 ) 2 ; sin Θ = 2(q4 q2 − q1q3 );

cos Φ = (q + q − q − q ) / cos Θ; sin Φ = 2(q2 q3 + q4 q1 ) / cos Θ;
2
4
2
3
2
1
2
2 (5.41)
cos Ψ = (q + q − q − q ) / cos Θ; sin Ψ = 2(q1q2 + q3 q4 ) / cos Θ.
2
4
2
1 2
2 2
3
În baza relaţiilor (5.38), în finalul subcapitolului se vor scrie relaţii

echivalente cu (5.12), privind legătura dintre componentele vitezei în triedrul
Pământ şi în triedrul mobil, cu utilizarea componentelor cuaternionului Hamilton.
Cât priveşte celelalte trei ecuaţii, se urmăreşte, ca şi mai înainte, obţinerea unor
relaţii între componentele vitezei de rotaţie ( p, q , r ) şi derivatele componentelor
cuaternionului.
Astfel, deoarece rotaţia în jurul unei drepte este o transformare echivalentă
din punct de vedere al celor două sisteme, rezultă că şi cosinuşii directori ai
vectorului eσ sunt identici:
e σ = Il + Jm + Kn = i l + jm + kn .
Dacă se derivează această relaţie în raport cu timpul se obţine:
Il& + Jm& + Kn& = i l& + jm& + kn& + Ω × eσ ,
unde:
Ω × eσ = i (qn − rm) + j (rl − pn) + k ( pm − ql ),
deci:
Il& + Jm& + Kn& = i (l& + qn − rm) + j (m& + rl − pn) + k (n& + pm − ql ).
Dacă se înmulţeşte succesiv cu i , j, k rezultă:
⎡ I ⋅i J ⋅i K ⋅ i ⎤ ⎡ l& ⎤ ⎡ l& ⎤ ⎡ 0 n − m⎤ ⎡ p⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢I ⋅ j J⋅j K ⋅ j ⎥ ⎢m& ⎥ = ⎢m& ⎥ + ⎢⎢−n 0 l ⎥⎥ ⎢⎢ q ⎥⎥ ,
⎢⎣ I ⋅ k J ⋅k K ⋅ k ⎥⎦ ⎢⎣ n& ⎥⎦ ⎢⎣ n& ⎥⎦ ⎢⎣ m −l 0 ⎥⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦
sau în altă formă:
⎡ l& ⎤ ⎡ 0 − n m ⎤ ⎡ p⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
[ ]
I − A e ⎢m& ⎥ = ⎢ n 0 − l ⎥⎢q ⎥ . (5.42)
⎢⎣ n& ⎥⎦ ⎢⎣− m l 0 ⎥⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦
Introducând matricea A e dată de (5.19), membrul stâng al relaţiei (5.42) devine:
⎡1 − c − ns ms ⎤ ⎡ l& ⎤ ⎡ l 2 lm nl ⎤ ⎡ l& ⎤
⎢ ns 1 − c − ls ⎥ ⎢m& ⎥ − (1 − c) ⎢lm m 2 mn ⎥ ⎢m& ⎥ ≡
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣− ms ls 1 − c ⎥⎦ ⎢⎣ n& ⎥⎦ ⎢ nl mn n 2 ⎥ ⎢ n& ⎥
⎣ ⎦⎣ ⎦
⎡ t −n m⎤ ⎡l ⎤
2t ⎢
≡ 2 ⎢
n t − l ⎥ − (1 − c)(ll& + mm& + nn& ) ⎢⎢m⎥⎥ ,
⎥
1+ t
⎢⎣− m l t ⎥⎦ ⎢⎣ n ⎥⎦
unde s-a notat t = tg(σ / 2)
Întrucât cosinuşii directori ai versorului eσ satisfac relaţia:
l 2 + m2 + n 2 = 1,
rezultă prin derivare:
ll& + mm& + nn& = 0 ,
ceea ce face ca ultimul termen din dezvoltarea anterioară să fie nul.
75
Prelegere 5
Pe de altă parte inversa matricei primului termen este:

−1
⎡ t −n m⎤ ⎡ l2 + t 2 lm + nt nl − mt ⎤
⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥
⎢ n t − l⎥ = lm − nt m +t
2 2
mn + lt ⎥ .
t (1 + t 2 ) ⎢
⎢⎣− m l t ⎥⎦ ⎢⎣nl + mt mn − lt n 2 + t 2 ⎥⎦
Înmulţind la stânga cu matricea inversă astfel definită, relaţia (5.42) devine:
⎡ l& ⎤ ⎡ 1− l2 − lm − nt − nl + mt ⎤ ⎡ p⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
2t ⎢m& ⎥ = ⎢ − lm + nt 1 − m2 − mn − lt ⎥ ⎢ q ⎥ ,
⎢⎣ n& ⎥⎦ ⎢⎣− nl − mt − mn + lt 1 − n 2 ⎥⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦
ceea ce conduce la relaţiile algebrice:
2l& = rm − qn + ( p − lσ& ) / t ; 2m& = pn − rl + (q − mσ& ) / t ; 2n& = ql − pm + (r − nσ& ) / t ,
în care:
σ& = Ω ⋅ eσ = pl + qm + rn .
Dacă se derivează relaţiile de definiţie (5.31) se obţine:
σ σ& σ σ σ& σ
q&1 = l& sin + l cos ; q& 2 = m& sin
+ m cos ;
2 2 2 2 2 2
σ σ& σ σ& σ
q& 3 = n& sin + n cos ; q& 4 = − sin .
2 2 2 2 2
Ţinând cont de (5.31), prin dezvoltarea relaţiilor anterioare rezultă în final:
⎡ q&1 ⎤ ⎡ 0 r − q p⎤ ⎡ q1 ⎤ ⎡ q4 − q3 q2 ⎤
⎢q& ⎥ ⎢− r ⎥ ⎢ ⎥ ⎢q ⎡ p⎤
0 p q q2 q4 − q1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 2⎥ = 1 ⎢ ⎥⎢ ⎥ ≡ 1 ⎢ 3 ⎥ q . (5.43)
⎢q&3 ⎥ 2 ⎢ q − p 0 r ⎥ ⎢q3 ⎥ 2 ⎢− q2 q1 q4 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ r ⎥
⎣q&4 ⎦ ⎣ − p − q − r 0 ⎦ ⎣q 4 ⎦ ⎣ − q1 − q2 − q3 ⎦ ⎣ ⎦
Întrucât componenta q 4 se poate obţine direct :
q 42 = 1 − q12 − q 22 − q 32 , (5.44)
se adoptă ca variabile de stare ale sistemului componentele q1 , q 2 , q 3 , determinarea
acestora făcându-se prin relaţiile diferenţiale:
[q&1 q& 2 q& 3 ]T = Wq [ p q p]T , (5.45)
unde s-a notat :
⎡ q4 − q3 q2 ⎤
1⎢ ⎥
Wq = ⎢ q 3 q4 − q1 ⎥ (5.46)
2
⎢⎣− q 2 q1 q 4 ⎥⎦
matricea de legătură dintre derivatele componentelor cuaternionului Hamilton şi
componentele vitezei unghiulare .
OBSERVAŢIE - Aparent relaţia (5.44) introduce o ambiguitate de semn în privinţa determinării

componentei q4 . Din relaţiile de definiţie (5.31), se observă că q 4 este pozitiv dacă unghiului σ
este cuprins în intervalul ( − π;+ π ) . În această situaţie orice atitudine de zbor a rachetei poate fi
reprezentată utilizând forma pozitivă a componentei q4 din relaţia (5.44), după cum se va şi
proceda în continuare pentru analiza formei liniare a ecuaţiilor cinematice. Pentru cazul neliniar,
în special pentru studiul mişcării rachetei cu rotaţie de ruliu, pentru a evita operaţiunea de
reducere a argumentului funcţiilor trigonometrice din relaţiile de definiţie (5.31), ceea ce în fond
înseamnă schimbarea semnului tuturor componentelor când unghiul σ depăşeşte intervalul
76
Prelegere 5
( − π;+ π ) , se recomandă determinarea componentei q 4 prin integrarea ultimei linii a relaţiei

(5.43), relaţia (5.44) putând fi utilizată ca un element de control al preciziei integrării.
Pentru cazul neliniar, dezvoltând relaţiile (5.38) şi (5.43) se obţine în final:

x& 0 = ( q42 + q12 − q22 − q 23 )u + 2( q1 q2 − q3 q4 )v + 2( q3 q1 + q2 q4 ) w;
y& 0 = −2( q1 q2 + q3 q4 )u − ( q42 + q22 − q32 − q12 )v − 2( q2 q3 − q1 q4 ) w; (5.47)
z&0 = −2( q1 q3 − q2 q4 )u − 2( q2 q3 + q4 q1 )v − ( q + q − q − q ) w,
2
4
2
3
2
1
2
2
respectiv:
q&1 = ( pq4 − qq3 + rq2 ) / 2; q&2 = ( pq3 + qq4 − rq1 ) / 2;
(5.48)
q&3 = (− pq2 + qq1 + rq4 ) / 2; q&4 = (− pq1 − qq2 − rq3 ) / 2,
care sunt relaţii echivalente cu (5.12) şi (5.13) dar, de această dată sunt construite
cu componentele cuaternionului Hamilton. De asemenea, se urmăreşte ca şi
componentele acceleraţiei greutăţii să fie exprimate cu ajutorul componentelor
cuaternionului. Pentru aceasta, prin dezvoltarea relaţiilor (5.39) se obţine:
g x = 2(q 3 q1 − q 2 q 4 ) g; g y = 2(q 3 q 2 + q 4 q1 ) g; g z = (q 42 + q 32 − q12 − q 22 ) g. (5.49)
77
Prelegere 6
6. ECUAŢIILE DINAMICE ALE MIŞCĂRII – I

ECUAŢIILE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL MOBIL. ECUAŢIILE
MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL VITEZĂ
NOTAŢII
Principalele notaţii şi simboluri sunt în concordanţă cu standardul [X2],

fig.(5.1)
Oxyx - triedrul mobil legat de mobil

Oxa ya za - triedrul aerodinamic legat de viteză
V - viteza centrului de masă;
u,v,w - componentele vitezei în triedrul mobil
Ω - viteza de rotaţie în jurul centrului de masă;
p,q,r - componentele vitezei de rotaţie în triedrul mobil
α - incidenţa în planul de tangaj
β - incidenţa în planul de giraţie
6.1 ECUAŢIILE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL MOBIL
Pentru scrierea ecuaţiilor generale de mişcare se mai utilizează următoarele

notaţii:
m - masa;
∑ Fi - rezultanta forţelor exterioare şi de legătură;
i
∑H
i
i - rezultanta momentelor exterioare şi de legătură în raport cu centrul de
masă1 ;
K - momentul cinetic;
Considerând
mobilul un corp de masă variabilă şi aplicând teorema impulsului şi
teorema momentului cinetic, ecuaţiile dinamice ale mişcării, stabilite în [C15], sunt
de forma:
dV dK
m = ∑ Fi + T ; = ∑ Hi + H T , (6.1)
dt i dt i
în care termenii datoraţi variaţiei masei şi momentelor de inerţie sunt conţinuţi în

membrul drept al relaţiilor (6.1).
Explicitând derivata absolută a vectorilor viteză şi moment cinetic, relaţiile
anterioare devin:
1Rezultanta forţelor exterioare şi de legătură şi momentul rezultant corespunzător nu conţin termenii de presiune
statică care sunt cuprinşi în forţa de tracţiune, respectiv în momentul gazodinamic al mobilei.
78
Prelegere 6
dV ⎛ ∂V ⎞ d K ∂K
m ≡ m⎜ + Ω × V ⎟ = ∑ Fi + T ; ≡ + Ω × K = ∑ Hi + H T . (6.2)
dt ⎝ ∂t ⎠ i dt ∂t i
Pentru dezvoltarea în continuare a acestor relaţii se explicitează termenii:

F - forţa aerodinamică; H A - momentul aerodinamic, T - tracţiunea;
H T - momentul gazodinamic de amortizare - comandă şi greutatea: G = mg prin
componente după axele triedrului mobil:
F = X Ai + Y A j + Z A k ; T = X T i + Y T j + Z T k ;
G = G x i + G y j + G z k = m( g x i + g y j + g z k ) ;
H A = L Ai + M A j + N A k ; H T = LT i + MT j + N T k ,
(6.3)
unde componentele simplificate ale acceleraţiei greutăţii se obţin din relaţia
matriceală:
[g x g y g z ]T = A i [0 0 − g ]T , (6.4)
în care matricea de rotaţie A i este dată de (5.2 ), sau (5. 17), (5. 36). Punând în
evidenţă mărimile precizate anterior, din (6.2) se obţin relaţiile vectoriale:
∂V ∂K
m = F + T + G − m(Ω × V ) ; = H A+HT −Ω× K . (6.5)
∂t ∂t
Pentru aducerea la forma matriceală a relaţiilor (6.5) se mai explicitează
vectorii vitezelor şi a momentului cinetic prin proiecţii după axele triedrului mobil
(Oxyz):
V = ui + vj + wk ; Ω = pi + qj + rk ; K = K x i + K y j + K z k . (6.6)
Componentele momentului cinetic se pot obţine din relaţia matriceală:
[K x K y K z ]T = J[ p q r ]T , (6.7)
unde J reprezintă matricea momentelor de inerţie în forma generală:
⎡ A − F − E⎤
⎢ ⎥
J = ⎢− F B − D⎥ , (6.8)
⎢⎣− E − D C ⎥⎦
în care s-a notat:
A = ∫ ( y 2 + z 2 ) d m; B = ∫ ( z 2 + x 2 ) d m; C = ∫ ( x 2 + y 2 ) d m;
(6.9)
D = ∫ yz d m; E = ∫ zx d m; F = ∫ xy d m .
În formă scalară, relaţia (6.7) devine:
K x = Ap − Fq − Er ; K y = − Fp + Bq − Dr ; (6.10)
K z = − Ep − Dq + Cr .
În continuare, vom considera o configuraţie cu un singur plan de simetrie, de
tip avion, urmând ca pentru cazul configuraţiilor axial simetrice să particularizăm
relaţiile obţinute. Astfel, datorită simetriei configuraţiei considerate, axa y a
triedrului mobil legat de mobil este axa principală de inerţie, două din produsele de
inerţie fiind nule: D = F = 0 , În acest caz, matricea momentelor de inerţie devine:
⎡ A 0 − E⎤
⎢ ⎥
J=⎢ 0 B 0 ⎥, (6.11)
⎢⎣− E 0 C ⎥⎦
iar componentele momentului cinetic sunt:
79
Prelegere 6
K x = Ap − Er; K y = Bq; K z = Cr − Ep . (6.12)

Dezvoltând produsele vectoriale din relaţiile (6.5) şi ţinând cont de
componentele termenilor explicitaţi anterior (6.3), (6.4), (6.6), (6.12), se obţine
forma matriceală a ecuaţiilor mişcării generale în triedrul mobil:
⎡ u& ⎤ ⎧⎡ X A ⎤ ⎡ X T ⎤ ⎫ ⎡ 0 ⎤ ⎡u⎤
⎢ v& ⎥ = 1 ⎪ ⎢ Y A ⎥ + ⎢ Y T ⎥ ⎪ + A ⎢ 0 ⎥ − A ⎢ v ⎥ ; (6.13)
⎢ ⎥ m ⎨⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎬ i⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ T ⎪
⎥
⎣⎢ w⎦⎥ ⎣⎢ − g ⎦⎥ ⎣⎢ w⎦⎥
A
⎩⎣ Z ⎦ ⎣ Z ⎦ ⎭
&
⎡ p& ⎤ ⎧ ⎡ L A ⎤ ⎡ LT ⎤ ⎫ ⎡ p⎤
⎢ ⎥ −1 ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪ −1 ⎢ ⎥
⎢ q& ⎥ = J ⎨⎢ M ⎥ + ⎢ M ⎥ ⎬ − J A Ω J ⎢ q ⎥ , (6.14)
A T
⎢⎣ r& ⎥⎦ ⎪⎢ N A ⎥ ⎢ N T ⎥ ⎪ ⎢⎣ r ⎥⎦
⎩⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎭
unde A Ω este matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară Ω:
⎡ 0 −r q ⎤
⎢ ⎥
AΩ = ⎢ r 0 − p⎥ , (6.15)
⎢⎣− q p 0 ⎥⎦
iar:
⎡C 0 E⎤
−1 1 ⎢ ⎥
J = 0 ( AC − E 2 ) / B 0 ⎥, (6.16)
AC − E 2 ⎢
⎢⎣ E 0 A⎥⎦
reprezintă inversa matricei momentelor de inerţie (6.11) pentru cazul
configuraţiilor cu un plan de simetrie.
OBSERVAŢIE - Forma anterioară a ecuaţiilor mişcării generale se poate obţine

direct dacă se are în vedere exprimarea matriceală a operaţiunii de derivare în
triedrul mobil prezentată la punctul 4.4. Astfel, prin derivarea vectorului viteză în
triedrul mobil , se poate scrie direct:
[a x a y az ] = [u& v& w& ]T + A Ω [u v w]T ,
T
unde s-au notat ax ; a y ; az , proiecţiile vectorului acceleraţie absolută după axele

triedrului mobil legat de mobil. Dacă se procedează analog pentru derivarea
vectorului moment cinetic se pot obţine direct relaţiile matriceale (6.13) şi (6.14)
fără a mai trece prin exprimarea vectorială (6.2).
Pe de altă parte, dacă se adoptă forţa şi momentul aerodinamic de referinţă,

conform standardului [X2]:
V2 V2
F0 = ρ S ; H0A = ρ Sl = F0 l ,
2 2
se pot defini coeficienţii torsorului aerodinamic în triedrul mobil :
XA YA ZA LA MA NA
CxA = ; CyA = ; CzA = ; ClA = A ; CmA = A ; CnA = A .
F0 F0 F0 H0 H0 H0
Similar, dacă se adoptă tracţiunea şi momentul gazodinamic de
referinţă: T0 ; H0T = To l , se pot defini coeficienţii torsorului gazodinamic:
80
Prelegere 6
XT YT ZT LT MT NT
C =
T
x ; Cy =
T
; Cz =
T
; Cl = T ; Cm = T ; Cn = T .
T T T
T0 T0 T0 H0 H0 H0
În acest caz , ecuaţiile (6.13), (6.14) devin:
⎡ u& ⎤ ⎧ ⎡C xA ⎤ ⎡C xT ⎤ ⎫ ⎡ 0 ⎤ ⎡ rv − qw ⎤
⎢ v& ⎥ = 1 ⎪ F ⎢C A ⎥ + T ⎢C T ⎥ ⎪ + A ⎢ 0 ⎥ + ⎢ pw − ru ⎥ , (6.17)
⎢ ⎥ m ⎨ 0 ⎢ y ⎥ 0 ⎢ y ⎥⎬ i⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ w& ⎥⎦ ⎪ ⎢C z ⎥
A T ⎪
⎢C z ⎥ ⎢ − g ⎥ ⎢ qu − pv ⎥⎦
⎩ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎭ ⎣ ⎦ ⎣
respectiv:
⎡ p& ⎤ ⎧ ⎡ClA ⎤ ⎡ClT ⎤ ⎫ ⎡ ( B − C )qr + Epq ⎤
⎢ ⎥ −1 ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪ −1 ⎢ 2 ⎥
⎢ q& ⎥ = J ⎨H0 ⎢Cm ⎥ + H0 ⎢Cm ⎥ ⎬ + J ⎢(C − A)rp + E (r − p ) ⎥ , (6.18)
A A T T 2
⎢⎣ r& ⎥⎦ ⎪ ⎢⎣CnA ⎥⎦ ⎢⎣CnT ⎥⎦ ⎪ ⎢⎣ ( A − B) pq − Eqr ⎥⎦

⎩ ⎭
relaţii ce se pot utiliza pentru integrarea în forma neliniară a ecuaţiilor mişcării
generale, în cazul în care se neglijează rotaţia Pământului şi forma sa, adică pentru
cazul traiectoriilor scurte. Mai precis integrând ecuaţiile dinamice în această formă
se face ipoteza că triedrul Pământ coincide cu triedrul iniţial de start care la rândul
lui coincide cu triedrul de start, toate fiind considerate triedre inerţiale. În cazul
rachetelor cu durată mare de zbor, cum sunt cele balistice sau de croaziera,
simplificările anterioare nu mai sunt valabile, fiind necesară integrarea cel puţin a
ecuaţiilor de forţă direct în triedrul Pământ.
În acesta caz relaţiile (6.18) se pot rescrie astfel:
⎡V&xp ⎤ ⎧ ⎡C xA ⎤ ⎡C xT ⎤ ⎫ ⎡ g xp ⎤ ⎡acxp ⎤
⎢& ⎥ 1 ⎪ ⎢ A⎥ ⎢ T ⎥⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢V yp ⎥ = m B p ⎨ F0 ⎢C y ⎥ + T0 ⎢C y ⎥ ⎬ + ⎢ g yp ⎥ + ⎢acyp ⎥ (6.19)
⎢V&zp ⎥ ⎪ ⎢C A ⎥ ⎢C zT ⎥ ⎪ ⎢ g zp ⎥ ⎢ aczp ⎥
⎣ ⎦ ⎩ ⎣ z⎦ ⎣ ⎦⎭ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
unde matricea de rotaţie inversă se obţine prin transpunerea matricei complete de
rotaţie directă
B p = ATp , definită în prelegerea 4 prin relaţia (1.109), [V&xp V&yp V&zp ] reprezintă
T
componentele derivatei vectorului viteză în triedrul Pământ, [g xp g yp g zp ]T

reprezintă componentele acceleraţiei greutăţii în triedrul Pământ, după cum au fost
definite prin relaţiile (4.22), iar [acxp acyp aczp ]T sunt componentele acceleraţiei
Coriolis date de (4.15).
Dacă se utilizează ecuaţiile dinamice (6.19) de scrise în triedrul Pământ,
ecuaţiile cinematice de translaţie (5.3) capătă forma simplificată:
[x& p y& p z& p ]T = [Vxp Vyp Vzp ]T (6.20)
6.2 ECUAŢIILE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL VITEZĂ
Se consideră triedrul viteză (Oxa ya za ) , cu axa xa orientată după direcţia

vectorului viteză V . Pentru a suprapune triedrul viteză peste triedrul mobil legat de
mobil (Oxyz ) se efectuează două rotaţii succesive cu vitezele unghiulare β& ∗ şi α&
(fig. 6.1), matricea de rotaţie fiind de forma:
81
Prelegere 6
⎡cos α cos β ∗ cos α sin β∗ − sin α ⎤

⎢ ⎥
A αβ∗ = A α A β∗ = ⎢ − sin β ∗ cos β ∗
0 ⎥, (6.21)
⎢ sin α cos β ∗ sin α sin β ∗
cos α ⎥⎦
⎣
unde matricele de rotaţie parţiale utilizate sunt:
Fig. 6.1 Viteze şi unghiuri aerodinamice
⎡ cos β∗ sin β∗ 0⎤ ⎡cos α 0 − sin α ⎤

⎢ ⎥
A β∗ = ⎢− sin β ∗ cos β ∗
0⎥; A α = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥ .
⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ sin α 0 cos α ⎥⎦
⎣
Matricea de rotaţie astfel definită se poate utiliza pentru exprimarea
elementelor mişcării din triedrul mobil legat de mobil prin elemente de mişcare în
triedrul viteză. Astfel, componentele vitezei V în triedrul mobil devin:
[u v w]T = A αβ* [V 0 0]T , (6.22)
iar derivatele acestora capătă forma:
⎡ u& ⎤ ⎡V& ⎤ ⎡α& V ⎤ ⎡β& ∗V ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ∂A αβ* ⎢ ⎥ ∂A αβ* ⎢ ⎥
⎢ v& ⎥ = A αβ* ⎢ 0 ⎥ + ∂α ⎢ 0 ⎥ + ∂β * ⎢ 0 ⎥. (6.23)
⎢⎣ w& ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢ 0 ⎥
⎣ ⎦
Având în vedere că:
⎡− sin α cos β ∗ − sin α sin β∗ − cos α ⎤
∂A αβ*
⎢ ⎥
=⎢ 0 0 0 ⎥.
∂α
⎢ cos α cos β ∗ cos α sin β ∗ − sin α ⎥⎦
⎣
82
Prelegere 6
⎡− cos α sin β ∗ cos α cos β∗ 0⎤

∂A αβ* ⎢ ⎥
= ⎢ − cos β ∗ − sin β ∗
0⎥ , (6.24)
∂β∗
⎢ − sin α sin β∗ sin α cos β ∗
0⎥⎦
⎣
derivatele componentelor vitezelor în triedrul mobil devin:

⎡ u& ⎤ ⎡ V& ⎤
⎢ v& ⎥ = A ⎢ − β& ∗V ⎥ . (6.25)
⎢ ⎥ αβ* ⎢ ⎥
⎢⎣ w& ⎥⎦ ⎢α& V cos β ∗ ⎥
⎣ ⎦
Pe de altă parte, viteza de rotaţie a tangentei la traiectorie se exprimă prin
componente în triedrul viteză astfel:
ΩV = ia ω l + ja ω m + k a ω n .
Având în vedere rotaţiile efectuate pentru trecerea de la triedrul mobil la triedrul
viteză, legătura vectorială dintre viteza de rotaţie a tangentei la traiectorie şi rotaţia
instantanee a mobilei este:
Ω − α& j = ΩV + β& ∗ k a ,
de unde se poate scrie legătura matriceală între componente:
⎡ p ⎤ ⎡ ωl ⎤
⎢ q − α& ⎥ = A ⎢ ω ⎥ . (6.26)
⎢ ⎥ αβ * ⎢ m ⎥
⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣ωn + β& ∗ ⎥⎦
În baza acestei relaţii vom exprima matricea antisimetrică asociată
vectorului Ω . Pentru început se descompune această matrice în următoarea formă:
⎡ 0 −r q ⎤
⎡ 0 0 α& ⎤ ⎡ 0 − r (q − α& ) ⎤
⎢ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ⎥
AΩ = ⎢ r 0 − p⎥ =
⎢ 0 0 0⎥ + ⎢ r 0 − p ⎥. (6.27)
⎢⎣− qp ⎢ 0 ⎥⎦ ⎥ ⎢
⎣− α& 0 0 ⎦ ⎣ − ( q − α& ) p 0 ⎦ ⎥
Punând în evidenţă matricea de rotaţie inversă Bβ∗α = A αβ∗ matricea antisimetrică
T
asociată vectorului viteză unghiulară devine:

⎡ 0 0 cos β∗ ⎤ ⎡ 0 − (ωn + β& ∗ ) ωm ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A Ω = α& A αβ* ⎢ 0 0 sin β∗ ⎥ Bβ∗α + A αβ* ⎢(ωn + β& ∗ ) 0 − ωl ⎥ Bβ∗α .
⎢− cos β∗ − sin β∗ 0 ⎥⎦ ⎢ − ωm ωl 0 ⎥⎦
⎣ ⎣
(6.28)
În acest caz, produsul vectorial Ω ×V utilizat pentru exprimarea ecuaţiilor în
triedrul mobil capătă forma:
⎡u ⎤ ⎧⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤⎫
⎢ ⎥ ⎪⎢ ⎥ + ⎢ Vω ⎥ ⎪
A Ω ⎢ v ⎥ = A αβ* ⎨⎢ β& ∗V ⎥ ⎢ n ⎥⎬ . (6.29)
⎢⎣ w⎥⎦ ⎪ ⎪
⎩⎢⎣− α& V cos β ⎥⎦ ⎢⎣− Vωm ⎥⎦ ⎭
∗
Pe de altă parte, componentele forţei aerodinamice, de tracţiune şi de

greutate în triedrul mobil se pot exprima astfel:
83
Prelegere 6
⎡X ⎤ ⎧ ⎡X A⎤ ⎡X T ⎤ ⎡G x ⎤ ⎫
⎢ ⎥ ⎪ ⎢ A⎥ ⎢ T⎥ ⎢ ⎥⎪
⎢ Y ⎥ = A αβ* ⎨B β∗α ⎢ Y ⎥ + B β∗α ⎢ Y ⎥ + B β∗α ⎢G y ⎥ ⎬ . (6.30)
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎪ ⎢⎣ Z A ⎥⎦ ⎢⎣ Z T ⎥⎦ ⎢⎣ Gz ⎥⎦ ⎪
⎩ ⎭
Având în vedere că în triedrul viteză componentele forţei aerodinamice se pot scrie
direct:
[ D N L] T = B β α [ X A Y A Z A ] T ,
∗ (6.31)
iar componentele forţei de greutate se obţin direct prin intermediul unei matrice de
rotaţie din triedrul pământ în triedrul viteză A a = A µγχπ , matrice ce va fi definită
ulterior:
⎡G xa ⎤ ⎡G x ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢G ya ⎥ = B β∗α ⎢G y ⎥ = A a ⎢ 0 ⎥ , (6.32)
⎢⎣ G za ⎥⎦ ⎢⎣ G z ⎥⎦ ⎢⎣− G ⎥⎦
expresia componentelor forţelor în triedrul mobil devine:
⎡X ⎤ ⎧⎡ D ⎤ ⎡ X T ⎤ ⎡G xa ⎤ ⎫
⎢ ⎥ ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ T⎥ ⎢ ⎥⎪
⎢ Y ⎥ = A αβ* ⎨⎢ N ⎥ + B β∗α ⎢ Y ⎥ + ⎢G ya ⎥ ⎬ . (6.33)
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎪⎢ L ⎥ ⎢⎣ Z T ⎥⎦ ⎢⎣ Gza ⎥⎦ ⎪
⎩⎣ ⎦ ⎭
În baza acestor relaţii, ecuaţiile componentelor forţelor în triedrul mobil
(6.13) capătă forma:
⎡ V& ⎤ ⎧⎡ D ⎤ ⎡ X T ⎤ ⎡Gxa ⎤ ⎫ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ 1 ⎪ ⎢ ⎥ ⎪
A αβ* ⎢ − β& V ⎥ = A αβ* ⎨⎢ N ⎥ + B β∗α ⎢ Y ⎥ + ⎢G ya ⎥ ⎬ + A αβ* ⎢ − β& V ⎥ + A αβ* ⎢⎢− Vωn ⎥⎥,
∗ ⎢ ⎥ T ⎢ ⎥ ⎢ ∗ ⎥
m⎪
⎢α& V cos β∗ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ Z T ⎥ ⎢⎣Gza ⎥⎦ ⎪ ⎢⎣α& V cos β∗ ⎥⎦ ⎢⎣ Vωm ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎩⎣ L ⎦ ⎣ ⎦ ⎭
iar după înmulţirea la stânga cu matricea de rotaţie B β*α se obţine:
⎡ V& ⎤ ⎡ D⎤ ⎡ X T ⎤ ⎡G xa ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ T⎥ ⎢ ⎥
m ⎢ Vω n ⎥ = ⎢ N ⎥ + B β∗α ⎢ Y ⎥ + ⎢G ya ⎥ . (6.34)
⎢⎣− Vω m ⎥⎦ ⎢⎣ L ⎥⎦ ⎢⎣ Z T ⎥⎦ ⎢⎣ G za ⎥⎦
Pentru a exprima direct orientarea triedrului viteză faţă de triedrul inerţial se
consideră o succesiune de trei rotaţii cu vitezele unghiulare χ& , γ& , µ& , (fig.6.2)
similare celor utilizate pentru definirea triedrului mobil, unghiurile utilizate fiind,
conform standardului [X2]:
84
Prelegere 6
Fig. 6.2 Orientarea triedrelor viteză şi semiviteză în raport cu triedrul sol mobil
χ - unghiul de drum ;
γ - unghiul de înclinare a traiectoriei ;
µ - unghiul de ruliu viteză.
În acest caz, matricea de rotaţie se poate scrie ca un produs matriceal:

Aa = AµAγ AχAπ , (6.35)
unde:
⎡ cos χ sin χ 0⎤ ⎡cos γ 0 − sin γ ⎤
⎢ ⎥
A χ = ⎢− sin χ cos χ 0⎥; A γ = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥;
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ sin γ 0 cos γ ⎥⎦
(6.36)
⎡1 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
A µ = ⎢0 cos µ sin µ ⎥; A π = ⎢⎢0 − 1 0 ⎥⎥ ,
⎢ ⎥
⎢⎣0 − sin µ cos µ ⎥⎦ ⎢⎣0 0 − 1⎥⎦
obţinându-se:
⎡ cos γ cos χ − cos γ sin χ sin γ ⎤
A a = ⎢− cos µ sin χ + sin µ sin γ cos χ − cos µ cos χ − sin µ sin γ sin χ − sin µ cos γ ⎥⎥ .
⎢
⎢⎣ sin µ sin χ + cos µ sin γ cos χ sin µ cos χ − cos µ sin γ sin χ − cos µ cos γ ⎥⎦
(6.37)
Pe de altă parte viteza de rotaţie a tangentei la traiectorie se poate scrie ca o

succesiune de trei rotaţii:
ΩV = χ& + γ& + µ& ,
ceea ce matriceal devine:
85
Prelegere 6
⎡ωl ⎤ ⎡0⎤ ⎡ 0⎤ ⎡µ& ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (6.38)
⎢ω m ⎥ = A µγχ ⎢ 0 ⎥ + A µγ ⎢ γ ⎥ + A µ ⎢ 0 ⎥,
&
⎢⎣ ω n ⎥⎦ ⎢⎣χ& ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
unde s-au notat ω l , ω m , ω n componentele vitezei de rotaţie a tangentei la traiectorie
în triedrul viteză. Dezvoltând în continuare se obţine :
⎡ ω l ⎤ ⎡1 0 − sin γ ⎤ ⎡µ& ⎤
⎢ω ⎥ = ⎢0 cos µ sin µ cos γ ⎥ ⎢ γ& ⎥, (6.39)
⎢ m⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ ω n ⎥⎦ ⎢⎣0 − sin µ cos µ cos γ ⎥⎦ ⎢⎣χ& ⎥⎦
sau, determinând inversa matricei de legătură rezultă în final :
⎡µ& ⎤ ⎡1 sin µ tg γ cos µ tg γ ⎤ ⎡ ωl ⎤
⎢ γ& ⎥ = ⎢0 cos µ − sin µ ⎥⎥ ⎢⎢ω m ⎥⎥ . (6.40)
⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣χ& ⎥⎦ ⎢⎣0 sin µ sec γ cos µ sec γ ⎥⎦ ⎢⎣ ω n ⎥⎦
După cum arată şi [K10], utilizarea ecuaţiilor dinamice de forţe (6.34) în
triedrul viteză (Oxa ya za ) este incomodă, deoarece ultimele două relaţii nu au o
semnificaţie precisă. De aceea, în majoritatea lucrărilor se recomandă aducerea
acestor ecuaţii în triedrul semiviteză ( Oxa∗ ya∗ za∗ ) , triedru care, conform standardului
[X2], se obţine pornind de la triedrul inerţial prin efectuarea numai a primelor două
rotaţii, adică a rotaţiei cu unghiul de drum ( χ ) şi a rotaţiei cu unghiul de înclinare a
traiectoriei ( γ ) (fig.6.2).
Dacă se porneşte de la triedrul viteză, triedrul semiviteză se obţine prin
rotirea inversă cu unghiul de ruliu viteză ( µ ).
Adoptând această soluţie, relaţia (6.34) în triedrul semiviteză capătă următoarea
formă:
⎡ V& ⎤ ⎡ D⎤ ⎡X T ⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎥ ⎢ T⎥
m ⎢V (ω n cos µ + ωm sin µ)⎥ = B µ ⎢ N ⎥ + B µ B β∗α ⎢ Y ⎥ + A γ A χ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ ,
⎢ ⎥ (6.41)
⎢V (ω n sin µ − ωm cos µ)⎥ ⎢⎣ L ⎥⎦ ⎢ZT ⎥ ⎢⎣G ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
unde s-a notat:
B µ = A µT
Pe de altă parte din ecuaţiile cinematice (6.40) se obţine:
γ& = ωm cos µ − ωn sin µ; χ& cos γ = ωm sin µ + ωn cos µ , (6.42)
ecuaţiile (6.41) devenind:
⎡ V& ⎤ ⎡ D⎤ ⎡ X T ⎤ ⎡− G sin γ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
m ⎢Vχ& cos γ ⎥ = B µ ⎢⎢ N ⎥⎥ + B µ B β∗α ⎢ Y T ⎥ + ⎢⎢ 0 ⎥⎥ . (6.43)
⎢ − Vγ& ⎥ ⎣⎢ L ⎦⎥ ⎢ Z T ⎥ ⎣⎢ G cos γ ⎦⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Pentru interpretarea acestor relaţii se consideră că viteza de rotaţie a
tangentei la traiectorie în triedrul semiviteză se obţine printr-o succesiune de două
rotaţii :
ΩV∗ = γ& + χ& ,
de unde se poate scrie relaţia matriceală:
[ω ∗
l ω ∗m ω ∗n ] T
[
= A γχ 0 0 χ& ] T
[
+ A γ 0 γ& ]
0 ,
T
(6.44)
86
Prelegere 6
în care s-au notat ω∗l , ω∗m , ω∗n componentele vitezei de rotaţie a tangentei la
traiectorie în triedrul semiviteză. Dezvoltând se obţine :
⎡ ω∗l ⎤ ⎡cos γ 0 − sin γ ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ∗⎥ ⎢
⎢ω m ⎥ = ⎢ 0 1 0 ⎥⎥ ⎢⎢ γ& ⎥⎥, (6.45)
⎢ ω∗n ⎥ ⎢⎣ sin γ 0 cos γ ⎥⎦ ⎢⎣χ& ⎥⎦
⎣ ⎦
de unde:
ω∗l = −χ& sin γ; ω∗m = γ& ; ω∗n = χ& cos γ,
ceea ce permite scrierea ecuaţiilor de mişcare (6.43) în forma:
⎡ V& ⎤ ⎡ D⎤ ⎡ X T ⎤ ⎡− g sin γ ⎤
⎢ ∗ ⎥ 1 ⎢ ⎥ 1 ⎢ T⎥ ⎢ ⎥
⎢ Vω n ⎥ = m B µ ⎢ N ⎥ + m B µ B β∗α ⎢ Y ⎥ + ⎢ 0 ⎥ . (6.46)
⎢− Vω∗m ⎥ ⎢⎣ L ⎥⎦ ⎢ Z T ⎥ ⎢⎣ g cos γ ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Analizând relaţiile anterioare se constată că ultima ecuaţie defineşte mişcarea
centrului de masă în planul vertical, iar cea de a doua mişcarea centrului de masă
într-un plan înclinat cu unghiul γ faţă de orizontală.
Pentru a putea exprima componentele tracţiunii este necesar să se expliciteze
produsul matriceal B µ B β α , care este de forma:
∗
⎡ cos α cos β∗ − sin β∗ sin α cos β∗ ⎤

⎢ ⎥
B µ Bβ ∗ α = ⎢cos µ cos α sin β∗ + sin µ sin α cos µ cos β∗ cos µ sin α sin β∗ − sin µ cos α ⎥ .
⎢sin µ cos α sin β∗ − cos µ sin α sin µ cos β∗ sin µ sin α sin β∗ + cos µ cos α ⎥
⎣ ⎦
(6.47)
Dacă se consideră cazul particular în care tracţiunea are numai componentă
axială:
X T = T ; Y T = 0; Z T = 0,
ecuaţiile de mişcare (6.43) devin:
⎡ V& ⎤ ⎡ D ⎤ ⎡ cos α cos β ∗ ⎤ ⎡− g sin γ ⎤
⎢ ⎥ 1⎢ ⎥ T ⎢ ∗⎥ ⎢ ⎥
⎢χ& V cos γ ⎥ = m ⎢ N cos µ − L sin µ ⎥ + m ⎢sin µ sin α + cos µ cos α sin β ⎥ + ⎢ 0 ⎥ ,
⎢ − γ& V ⎥ ⎢⎣ N sin µ + L cos µ ⎥⎦ ⎢sin µ cos α sin β ∗ − cos µ sin α ⎥ ⎢⎣ g cos γ ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
ceea ce în forma scalară se poate scrie:
D T
V& = + cos α cos β ∗ − g sin γ ;
m m
N cos µ L sin µ T
χ& = − + (sin µ sin α + cos µ cos α sin β ∗ ) ;
mV cos γ mV cos γ mV cos γ
N L T g
γ& = − sin µ − cos µ + (cos µ sin α − sin µ cos α sin β ∗ ) − cos γ . (6.48)
mV mV mV V
Aceste relaţii reprezintă ecuaţiile de forţe scrise în triedrul semiviteză ce este
un sistem de coordonate legate de traiectorie, care pentru evoluţii particulare ale
mobilei coincide cu triedrul Frenet. La acestea se adaugă ecuaţiile dinamice Euler
(6.14), care sunt ecuaţiile de moment scrise în triedrul mobil şi ecuaţiile cinematice
Euler (6.13), care permit definirea unghiurilor de orientare a triedrului mobil
( Ψ, Θ, Φ) în funcţie de componentele vitezei de rotaţie ( p, q , r ) .
87
Prelegere 6
Având viteza V şi unghiurile χ şi γ determinate din ecuaţiile prezentate

anterior (6.43), (6.48), se pot determina componentele vitezei după axele triedrului
iniţial de start cu relaţia:
[x& 0 y& 0 z& 0 ]T = A T [V 0 0]T ,
γχπ
(6.49)
în forma scalară obţinându-se:
x& 0 = V cos χ cos γ; y& 0 = −V sin χ cos γ; z& 0 = V sin γ . (6.50)
Pe lângă sistemul de 12 ecuaţii diferenţiale astfel stabilit, pentru definirea completă
a ecuaţiilor (6.48) este necesară exprimarea unghiurilor α, β∗ şi µ prin intermediul
unor relaţii în funcţie de unghiurile χ, γ , Ψ, Θ, Φ, care se obţin direct din sistemul de
ecuaţii diferenţiale.
Pentru aceasta se consideră legătura matriceală:
A a = Bβ α A i ,
∗ (6.51)
care exprimă faptul că pornind de la triedrul iniţial de start se poate ajunge la
triedrul viteză direct prin matricea A a sau trecând prin triedrul mobil cu ajutorul
produsului matriceal B β α A i .
∗
Pentru izolarea celor trei unghiuri necunoscute şi găsirea unor expresii

explicite a acestora, relaţia (6.51) se pune în forma echivalentă:
A γ A χ − Ψ A TΦΘ = B µ B β α , * (6.52)
unde membrul drept este dat de (6.47).
Dacă se notează [ai , j ] elementele matricei din membrul stâng, se poate scrie:
a1,1 = cos γ cos(χ − Ψ ) cos Θ + sin γ sin Θ ;
a1, 2 = cos γ cos(χ − Ψ ) sin Φ sin Θ + cos γ sin(χ − Ψ ) cos Φ − sin γ sin Φ cos Θ ;
a1,3 = cos γ cos(χ − Ψ) cos Φ sin Θ − cos γ sin(χ − Ψ) sin Φ − sin γ cos Φ cos Θ ;
a 2,1 = − sin(χ − Ψ ) cos Θ ;
a 2, 2 = − sin(χ − Ψ ) sin Φ sin Θ + cos(χ − Ψ ) cos Φ ;
a 2,3 = − sin(χ − Ψ ) cos Φ sin Θ − cos(χ − Ψ ) sin Φ ;
a3,1 = sin γ cos(χ − Ψ ) cos Θ − cos γ sin Θ ;
a3, 2 = sin γ cos(χ − Ψ ) sin Φ sin Θ + sin γ sin(χ − Ψ ) cos Φ + cos γ sin Φ cos Θ ;
a3,3 = sin γ cos(χ − Ψ ) cos Φ sin Θ − sin γ sin(χ − Ψ ) sin Φ + cos γ cos Φ cos Θ .
(6.53)
Egalând rapoartele a1,3 / a1,1 din cele două matrice se obţine:
cos Φ[sin Θ cos(χ − Ψ ) − tg γ cos Θ − tg Φ sin( χ − Ψ )]
tg α = . (6.54)
cos Θ[cos(χ − Ψ ) + tg γ tg Θ]
Egalând elementele a1,2 din cele două matrice rezultă:
sin β∗ = cos Φ cos γ sin(Ψ − χ) − sin Φ[sin Θ cos γ cos(χ − Ψ) − cos Θ sin γ ] . (6.55)
În sfârşit, egalând rapoartele a 3,2 / a 2 ,2 din cele două matrice se poate explicita
unghiul de ruliu viteză:
cos γ[tg Φ tg γ cos( χ − Ψ ) sin Θ + tg γ sin( χ − Ψ ) + tg Φ cos Θ]
tg µ = . (6.56)
cos( χ − Ψ )[1 − tg Φ tg( χ − Ψ ) sin Θ]
88
Prelegere 7
7. ECUAŢIILE DINAMICE ALE MIŞCĂRII - II

ECUAŢIILE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL RESAL. ECUAŢIILE
MIŞCĂRII CU VÂNT. FORMA DECUPLATĂ A ECUAŢIILOR
MIŞCĂRII GENERALE
7.1 ECUAŢIILE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL RESAL
NOTAŢII
∗ ∗ ∗
Ox y z - triedrul Resal;
u∗ , v∗ , w∗ - componentele vitezei V în triedrul Resal;
p∗ , q ∗ , r∗ - componentele vitezei de rotaţie Ω * în triedrul Resal;
& = ω - viteza de rotaţie a triedrului mobil legat de rachetă în raport cu triedrul
Φ x
Resal;
Spre deosebire de rachetele dirijate clasice, cu ruliu stabilizat, la rachetele cu
rotaţie majoritatea autorilor [K10], [C4] utilizează pentru întocmirea ecuaţiilor de
mişcare un triedru mobil semilegat, numit triedru ,,Resal”, care are specific faptul
că nu participă la mişcarea de ruliu a
rachetei (fig. 7.1). * *
Avantajele utilizării acestui triedru p
constau în faptul că prin izolarea unor
termeni giroscopici de cuplaj se aduc
ecuaţiile de mişcare la o formă apropiată
de cea a ecuaţiilor rachetei cu ruliu
stabilizat, permiţând utilizarea unor
metode de studiu comune, cel puţin în *
ceea ce priveşte forma liniară a acestora.
În continuare vom relua ecuaţiile Fig.7.1 Triedrul Resal şi triedrul mobil
mişcării generale scrise de această dată în legat de rachetă
triedrul Resal.
Pentru reformularea ecuaţiilor generale se porneşte de la observaţia că
elementele mişcării în triedrul mobil legat de rachetă ( Oxyz ) se obţin din cele în
triedrul Resal ( Ox ∗ y ∗ z ∗ ) prin intermediul matricei de rotaţie:
⎡1 0 0 ⎤
A Φ = ⎢0 cos Φ sin Φ ⎥⎥ .
⎢ (7.1)
⎢⎣0 − sin Φ cos Φ ⎥⎦
Componentele vitezei V din triedrul mobil legat de rachetă devin:

[u v w ] T
[
= A Φ u∗ v∗ w∗ ] T
, (7.2)
iar derivatele acestora sunt:
89
Prelegere 7
⎡ u& ⎤ ⎡ u& ∗ ⎤ ⎡ u∗ ⎤ ⎡ u& ∗ ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ∗⎥ ∂A Φ ⎢ ∗⎥ ⎢ ∗ ∗⎥
⎢ v& ⎥ = A Φ ⎢ v& ⎥ + ω x ∂Φ ⎢ v ⎥ = A Φ ⎢v& + ω x w ⎥ . (7.3)
⎢⎣ w& ⎥⎦ ⎢⎣ w& ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ w ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ w& ∗ − ω x v ∗ ⎥⎦
Ω = Ω* + ω x ,
componentele vitezei de rotaţie în triedrul rachetă se exprimă astfel:
[p q r ] T
[
= A Φ ω x + p∗ q∗ r∗ ] T
, (7.4)
iar după derivare devin:
⎡ p& ⎤ ⎡ω& x + p& ∗ ⎤ ⎡ω x + p ∗ ⎤ ⎡ ω& x + p& ∗ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ∂A Φ ⎢ ⎥ ⎢ ∗ ∗⎥
⎥ = A Φ ⎢q& + ω x r ⎥ . (7.5)
∗ ∗
⎢ q& ⎥ = A Φ ⎢ q& ⎥ + ω x ∂Φ ⎢ q
⎢⎣ r& ⎥⎦ ⎢⎣ r& ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ r ∗ ⎥⎦ ⎢⎣r& ∗ − ω x q ∗ ⎥⎦
Pe de altă parte, componentele torsorului ce conţine termenii aerodinamici,
gazodinamici şi de greutate:
⎡ X ⎤ ⎡ X A ⎤ ⎡ X T ⎤ ⎡ Gx ⎤ ⎡ L ⎤ ⎡ L A ⎤ ⎡ LT ⎤
⎢ ⎥ ⎢ A⎥ ⎢ T⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ A⎥ ⎢ T ⎥
⎢ Y ⎥ = ⎢ Y ⎥ + ⎢ Y ⎥ + ⎢G y ⎥ ; ⎢M⎥ = ⎢M ⎥ + ⎢M ⎥, (7.6)
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ Z A ⎥⎦ ⎢⎣ Z T ⎥⎦ ⎢⎣ G z ⎥⎦ ⎢⎣ N ⎥⎦ ⎢⎣ N A ⎥⎦ ⎢⎣ N T ⎥⎦
se exprimă astfel:
⎡X ⎤ ⎡X ∗⎤ ⎡L⎤ ⎡ L∗ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ∗⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ∗⎥
⎢ Y ⎥ = A Φ ⎢ Y ⎥; ⎢M ⎥ = A Φ ⎢M ⎥ , (7.7)
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ Z ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ N ⎥⎦ ⎢⎣ N ∗ ⎥⎦
iar matricea antisimetrică ataşată vectorului viteză unghiulară Ω, capătă forma:
A Ω = A Φ A ∗∗
ΩAΦ ,
T
(7.8)
unde:
⎡ 0 − r∗ q∗ ⎤ ⎡0 0 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A ∗∗
Ω = ⎢ r∗ 0 − p − ω x ⎥ = A Ω + ω x ⎢0 0 − 1⎥ .
∗ ∗
(7.9)
⎢⎣ − q ∗ ∗
p + ωx 0 ⎥⎦ ⎢⎣0 1 0 ⎥⎦
Introducând aceste relaţii în ecuaţiile (7.78), (7.79) se obţine:
⎡ u& ∗ ⎤ ⎡X ∗⎤ ⎡ u∗ ⎤
⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥ ⎢ ∗⎥
A Φ ⎢v& ∗ + ω x w ∗ ⎥ = A Φ ⎢ Y ∗ ⎥ − A Φ A ∗∗ T
Ω A Φ A Φ ⎢ v ⎥, (7.10)
m
⎢⎣ w& ∗ − ω x v ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ Z ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ w ∗ ⎥⎦
respectiv:
⎡ ( p& ∗ + ω& x ) ⎤ ⎡ L∗ ⎤ ⎡( p ∗ + ω x )⎤
⎢ ∗ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
JA Φ ⎢(q& + ω x r ∗ )⎥ = A Φ ⎢ M ∗ ⎥ − A Φ A ∗∗ T
Ω A Φ JA Φ ⎢ q∗ ⎥. (7.11)
⎢(r& − ω q )⎥
∗ ∗ ⎢⎣ N ⎥⎦
∗ ⎢ r ∗ ⎥
⎣ x ⎦ ⎣ ⎦
Deoarece rachetele cu rotaţie sunt configuraţii axial simetrice, momentele de
inerţie transversale sunt egale (B=C), iar produsul de inerţie este nul (E=0),
putându-se scrie:
A TΦ JA Φ = J .
90
Prelegere 7
În acest caz, înmulţind la stânga relaţiile (7.10) şi (7.11) cu inversa matricei de

rotaţie A Φ , rezultă:
⎡ u& ∗ ⎤ ⎡X ∗⎤ ⎡ u∗ ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ∗⎥ 1⎢ ∗⎥ ∗∗ ⎢ ∗ ⎥ ⎢ ∗ ⎥
⎢ v& ⎥ = m ⎢ Y ⎥ − A Ω ⎢ v ⎥ − ω x ⎢ w ⎥ ; (7.12)
⎢⎣ w& ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ Z ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ w ∗ ⎥⎦ ⎢⎣− v ∗ ⎥⎦
⎡ Ap& ∗ ⎤ ⎡ L∗ ⎤ ⎡ A( p ∗ + ω x )⎤ ⎡ Aω& x ⎤
⎢ ∗⎥ ⎢ ∗⎥ ∗∗ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ . (7.13)
⎢ Bq& ⎥ = ⎢ M ⎥ − A Ω ⎢ Bq ∗ ∗
⎥ − ⎢ Br ω x ⎥
⎢⎣ Cr& ∗ ⎥⎦ ⎢⎣N ∗ ⎥⎦ ⎢ Cr ∗ ⎥ ⎢− Cq ∗ ω ⎥
⎣ ⎦ ⎣ x⎦

⎡ u∗ ⎤ ⎡ u∗ ⎤ ⎡ 0 ⎤
∗∗ ⎢ ∗ ⎥ ∗ ⎢ ∗ ⎥ ⎢ ⎥ , (7.14)
A Ω ⎢ v ⎥ = A Ω ⎢ v ⎥ − ω x ⎢ w∗ ⎥
⎢⎣ w ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ w ∗ ⎥⎦ ⎢⎣− v ∗ ⎥⎦
⎡ A( p ∗ + ω x )⎤ ⎡ Ap ∗ ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ∗ ⎢ ∗⎥ ⎢ ∗⎥
⎥ = A Ω ⎢ Bq ⎥ − ω x ⎢( C − A) r ⎥ ,
∗∗ ∗
AΩ ⎢ Bq
⎢ Cr ∗ ⎥ ⎢⎣ Cr ∗ ⎥⎦ ⎢⎣( A − B ) q ∗ ⎥⎦
⎣ ⎦
unde matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară Ω ∗ este:
⎡ 0 − r∗ q∗ ⎤
⎢ ⎥
A ∗Ω = ⎢ r ∗ 0 − p∗ ⎥ , (7.15)
⎢⎣ − q ∗ p∗ 0 ⎥⎦
ecuaţiile (6. ), (6. ) capătă forma:
⎡ u& ∗ ⎤ ⎡X ∗⎤ ⎡ u∗ ⎤
⎢ ∗⎥ 1⎢ ∗⎥ ∗ ⎢ ∗ ⎥
⎢ v& ⎥ = m ⎢ Y ⎥ − A Ω ⎢ v ⎥ ; (7.16)
⎢⎣ w& ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ Z ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ w ∗ ⎥⎦
⎡ Ap& ∗ ⎤ ⎡ L∗ ⎤ ⎡ Ap ∗ ⎤ ⎡ ω& x ⎤
⎢ ∗⎥ ⎢ ∗⎥ ∗ ⎢ ∗⎥ ⎢ ∗ ⎥
⎢ Bq& ⎥ = ⎢ M ⎥ − A Ω ⎢ Bq ⎥ − A ⎢ r ω x ⎥ . (7.17)
⎢⎣ Cr& ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ N ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ Cr ∗ ⎥⎦ ⎢⎣ − q ∗ ω x ⎥⎦
Comparând aceste ecuaţii cu relaţiile (6.13), (6.14), obţinute prin proiecţia după
axele triedrului mobil legat de rachetă, se observă că în ecuaţiile de moment (7.17)
s-a separat un termen de cuplaj giroscopic între canalele longitudinale care este
datorat mişcării de rotaţie în ruliu a rachetei. În continuare, pentru a aduce relaţiile
anterioare la o formă mai avantajoasă, din prima linie a relaţiei matriceale (7.17)
putem scrie:
p = p∗ + ω x ,
ecuaţiile dinamice Euler căpătând forma scalară:
L∗ M∗ A ∗ N∗ A
p& = ∗
; q =
& ∗ ∗ ∗
+ r p − r p; r =
& − p∗q ∗ + q ∗ p . (7.18)
A B B C C
OBSERVAŢIE - În lucrările [N7] şi [K10] relaţiile (7.18) se obţin direct, pe cale vectorială
pornind de la teorema momentului cinetic aplicată în triedrul Resal:
91
Prelegere 7
∂K ∗
= H ∗ − Ω∗ × K ∗ ,
∂t
unde :
H ∗ = L∗ i ∗ + M ∗ j ∗ + N ∗ k ∗ ; Ω ∗ = p ∗ i ∗ + q ∗ j ∗ + r ∗ k ∗ ; K ∗ = Api ∗ + Bq ∗ j ∗ + Cr ∗ k ∗ ,
obţinându-se în final relaţii identice cu (7.18).
În ceea ce priveşte ecuaţiile cinematice, scrise cu elemente din triedrul
semilegat (Resal), ele vor coincide cu (5.12), (5.13) pentru cazul particular în
care unghiul de înclinare laterală este nul. Astfel, din ecuaţiile cinematice Euler
(5.13) se obţine:
Θ & = r ∗ sec Θ ,
& = q∗ ; Ψ (7.19)
relaţia de definire a vitezei unghiulare de înclinare laterală devenind o relaţie de
legătură între componentele semilegate:
p ∗ = − r ∗ tg Θ . (7.20)
În sfârşit, celelalte ecuaţii cinematice, corespunzătoare relaţiilor (5.12), care
exprimă legătura dintre componentele vitezei în triedrul pământ şi în triedrul
semilegat devin:
x&0 = u ∗ cos Θ cos Ψ − v ∗ sin Ψ + w∗ sin Θ cos Ψ ;
y& 0 = −u ∗ cos Θ sin Ψ − v ∗ cos Ψ − w∗ sin Θ sin Ψ ; (7.21)
z&0 = u ∗ sin Θ − w∗ cos Θ .
7.2 ECUAŢIILE MIŞCĂRII CU VÂNT
Dacă se consideră un vânt uniform, de viteză constantă W , cu componente

în triedrul iniţial de start W x0 ,W y0 ,W z0 , viteza efectivă a aerului în raport cu racheta
considerată imobilă este:
Vea = Va + W . (7.22)
În acest caz, viteza efectivă a rachetei în raport cu aerul, viteza care
determină torsorul aerodinamic din ecuaţiile de mişcare, este:
Ve = −Vea = V − W ,
ceea ce scalar se scrie:
[u e ve we ] = [u
T
v w ] − [u
T
W vW wW ,] T
(7.23)
unde s-a notat:
ue ve we - componentele vitezei efective a rachetei după axele triedrului rachetă;
uW vW wW - componentele vitezei vântului după axele triedrului rachetă
Pentru determinarea componentelor vântului după axele triedrului rachetă se
poate utiliza relaţia:
92
Prelegere 7
[uW wW ] = A i [Wx 0 W y 0 Wz 0 ] .
T T
vW (7.24)
Având componentele vitezei efective determinate se pot reevalua o serie de
parametri aerodinamici:
we ve Ve
Ve = u e2 + v e2 + w e2 ; α e = arctg ; β e = − arctg ; Me = . (7.25)
ue ue a
Totodată se redefinesc forţa şi momentul aerodinamic de referinţă:
Ve2 Ve2
Foe = ρ S; HoeA = ρ Sl (7.26)
2 2
şi coeficienţii aerodinamici în triedrul rachetă:
X eA YeA Z eA LeA MA NA
C =
A
xe ; Cye =
A
; Cze =
A
; Cle = A ; Cme
A A
= eA ; C neA = eA , (7.27)
Foe Foe Foe Hoe Hoe Hoe
coeficienţi care depind de parametrii aerodinamici efectivi precizaţi anterior.
În acest caz ecuaţiile dinamice ale mişcării (6.17), (6.18) se pot rescrie
astfel:
⎡ u& ⎤ ⎧ ⎡C xeA ⎤ ⎡C xT ⎤ ⎫ ⎡ 0 ⎤ ⎡u ⎤
⎢ v& ⎥ = 1 ⎪ F ⎢C A ⎥ + T ⎢C T ⎥ ⎪ + A ⎢ 0 ⎥ − A ⎢ v ⎥ ; (7.28)
⎢ ⎥ m ⎨ oe ⎢ ye ⎥ o ⎢ y ⎥ ⎬ i⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥
⎢⎣ w& ⎥⎦ ⎪ ⎢ ⎥ A T ⎪
⎢C z ⎥ ⎢⎣ − g ⎥⎦ ⎢⎣ w⎥⎦
⎩ ⎣ C ze ⎦ ⎣ ⎦⎭
⎡ p& ⎤ ⎧ ⎡ CleA ⎤ ⎡ClT ⎤ ⎫ ⎡ p⎤
⎢ ⎥ ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪ ⎢ ⎥
⎢ q& ⎥ = J ⎨Hoe ⎢Cme ⎥ + Ho ⎢Cm ⎥ ⎬ − J A Ω J ⎢ q ⎥ , (7.29)
−1 A A T T −1
⎢⎣ r& ⎥⎦ ⎪ ⎢⎣ CneA ⎥⎦ ⎢⎣CnT ⎥⎦ ⎪ ⎢⎣ r ⎥⎦

⎩ ⎭
ecuaţiile cinematice (5.12), (5.13) rămânând nemodificate.
7.3 FORMA DECUPLATĂ A ECUAŢIILOR MIŞCĂRII GENERALE
În continuare, pornind de la ecuaţiile de forţe scrise în triedrul viteză, vom

analiza cazul particular al unei manevre verticale cu ruliu stabilizat, adică a unei
evoluţii simetrice, ceea ce va permite decuplarea ecuaţiilor mişcării longitudinale
de ecuaţiile mişcării laterale.
Pentru consistenţa ecuaţiilor mişcării laterale, vom considera că parametrii
specifici acestei mişcări sunt mici, dar diferiţi de zero, în acest caz putându-se face
următoarele aproximaţii:
cos Φ ≅ 1; sin Φ ≅ Φ; cos µ ≅ 1; sin µ ≅ µ cos β* ≅ 1; sin β* ≅ β* . (7.30)
Fără a afecta generalitatea studiului putem considera că unghiul de cap Ψ şi
unghiul de drum χ sunt de asemenea mici, pentru exprimarea lor utilizându-se
relaţii similare:
cos Ψ ≅ 1; sin Ψ ≅ Ψ; cos χ ≅ 1; sin χ ≅ χ . (7.31)
În baza acestor aproximări, evaluăm pentru început expresiile unghiurilor
aerodinamice date de (6.54 ), (6.55), obţinând:
α = Θ − γ; β∗ = (Ψ − χ) cos γ − Φ sin α , (7.32)
unde:
β* = β cos α .
93
Prelegere 7
Din (6.56), expresia unghiului de ruliu viteză capătă următoarea formă

simplificată:
cos Θ
µ = Φ cos α + (χ − Ψ ) sin γ ≡ Φ − β * tg γ . (7.33)
cos γ
În baza aproximaţiilor (7.30) privind parametrii mici ai mişcării laterale,
ecuaţiile generale (6.48) devin pentru început:
D T
V& = + cos α − g sin γ ;
m m
N Lµ T
χ& = − + (µ sin α + β ∗ cos α) ;
mV cos γ mV cos γ mV cos γ
Nµ L T g
γ& = − − + (sin α − µβ ∗ cos α ) − cos γ . (7.34)
mV mV mV V
Dacă ecuaţia vitezei nu conţine parametri ai mişcării laterale, în ecuaţia unghiului
Nµ T
de înclinare a traiectoriei ( γ ) există două grupuri şi µβ∗ cos α , care
mV mV
reprezintă produse de parametri mici, ce pot fi neglijate. În ceea ce priveşte ecuaţia
unghiului de drum ( χ ) , aceasta poate fi dezvoltată în continuare obţinându-se
N µ ⎛ L T ⎞ T cos α
χ& = + ⎜− + sin α ⎟ + β* . (7.35)
mV cos γ cos γ ⎝ mV mV ⎠ mV cos γ
Dacă se ţine cont de condiţiile de echilibru în plan vertical după direcţia
tangentei la traiectorie şi după normala la aceasta:
D T L T g
+ cos α = g sin γ; − + sin α = q + cos γ (7.36)
m m mV mV V
şi că din legătura dintre componentele forţei aerodinamice în triedrul rachetă şi în
triedrul viteză (6.31) se poate scrie:
N = Y A + Dβ* , (7.37)
relaţia (7.35) devine:
YA µ ⎛ g ⎞ β g
*
χ& = + ⎜ q + cos γ ⎟ + sin γ , (7.38)
mV cos γ cos γ ⎝ V ⎠ cos γ V
iar după explicitarea unghiului de derapaj β* şi a unghiului de ruliu viteză µ se
găseşte în final:
YA g cos Θ cos α sin γ
χ& = +Φ + qΦ + q (χ − Ψ ) . (7.39)
mV cos γ V cos γ cos γ cos γ
Pe de altă parte, în ecuaţiile dinamice Euler, având în vedere că momentele de
inerţie transversale sunt aproximativ egale ( B ≅ C ) iar produsul de inerţie E este
mic, se pot neglija termenii pătratici: E 2 ; E ( B − C) . În plus, ţinând cont că vitezele
unghiulare ale mişcării de giraţie (r) şi de ruliu (p) sunt mici, ecuaţiile (6.14) devin:
94
Prelegere 7
1 A E B−C E
p& = ( L + LT ) + (N A + N T ) + qr + pq;
A AC A C
1
q& = ( M A + M T ); (7.40)
B
1 E A− B E
r& = ( N A + N T ) + ( L A + LT ) + pq − qr .
C AC C C
Utilizând aceleaşi aproximaţii pentru parametrii mişcării laterale, ecuaţiile
cinematice Euler (5.13) capătă forma:
& = p + qΦ tg Θ + r tg Θ; Θ
Φ & = q − rΦ; Ψ & = qΦ sec Θ + r sec Θ , (7.41)
unde se observă că ecuaţia unghiului de atitudine longitudinală ( Θ ) conţine
produsul de parametri mici rΦ care poate fi neglijat.
În ceea ce priveşte celălalt grup de ecuaţii cinematice, care
exprimă componentele vitezei în triedrul inerţial, pornind de la relaţiile
(6.50), acestea devin:
x& 0 = V cos γ; y& 0 = −Vχ cos γ; z& 0 = V sin γ . (7.42)
Sintetizând relaţiile anterioare se observă că pentru cazul al unei evoluţii
simetrice, acestea se decuplează, adică se desfac natural în două grupe, din care
prima reprezintă ecuaţiile mişcării longitudinale:
D T
m m
L T g
γ& = − + sin α − cos γ ;
mV mV V
1
(
q& = M A + M T ;
B
) (7.43)
&
Θ = q;
x& p = V cos γ ;
z& p = V sin γ ,
la care se adaugă relaţia de legătură :
α =Θ−γ, (7.44)
iar cea de a doua grupă, conţinând ecuaţiile rămase, reprezintă ecuaţiile mişcării
laterale:
YA 1 g cos Θ cos α sin γ
χ& = +Φ + qΦ + q (χ − Ψ ) ;
mV cos γ V cos γ cos γ cos γ
B−C
1
(
p& = L A + LT +
A
)E
AC
(
N A + NT +
A
) E
qr + pq ;
C
A− B
1
(
r& = N A + N T +
C AC
)
E A
L + LT + (C
) E
pq − qr ;
C
(7.45)
&
Φ = p + qΦ tg Θ + r tg Θ ;
Ψ & = qΦ sec Θ + r sec Θ ;
y& P = −Vχ cos γ,
la care se adaugă relaţia de legătură:
β cos α = (Ψ − χ) cos γ − Φ sin α . (7.46)
95
Prelegere 7
În continuare, pentru uşurinţa utilizării relaţiilor stabilite, vom căuta să

înlocuim ecuaţiile unghiului de înclinare a traiectoriei ( γ ) şi a unghiului de drum
χ , prin ecuaţii echivalente în unghiuri de incidenţă ( α , β ).
Astfel, pentru mişcarea longitudinală, dacă se derivează relaţia de legătură
(7.44) se obţine:
γ& = −α& + q , (7.47)
relaţie care permite rescrierea celei de a doua ecuaţii a sistemului (7.43) în forma:
L T g
α& = q + − sin α + cos γ . (7.48)
mV mV V
Procedând similar pentru mişcarea laterală, dacă se consideră parametrii
mişcării longitudinale “îngheţaţi” ( α = ct ; q = ct ), prin derivarea relaţiei de legătură
(7.46) se obţine:
β& cos α = (Ψ& − χ& ) cos γ − q(Ψ − χ) sin γ − Φ& sin α . (7.49)
Exprimând derivatele unghiurilor Ψ şi Φ prin relaţiile cinematice (7.41), după
& &
transformări, relaţia (7.49) poate fi pusă în forma:
cos γ sin γ
χ& = −β& + r − p tg α + qΦ + q(χ − Ψ ) . (7.50)
cos α cos α
Dacă introducem această relaţie în prima ecuaţie a sistemului (7.45) se obţine:
YA Φ
β& = r − − g cos Θ − p tg α . (7.51)
mu u
În sfârşit, putem găsi o formă mai avantajoasă de exprimare şi pentru derivata
ordonatei y& p prin înlocuirea unghiului de drum χ din ultima relaţie a sistemului
(7.45) cu expresia acestuia din (7.46), obţinând:
y& 0 = V (β cos α − Ψ cos γ + Φ sin α) . (7.52)
Pentru verificare, vom căuta să găsim aceeaşi formă a ecuaţiilor de forţe
pornind de această dată de la ecuaţiile de mişcare scrise în triedrul rachetă, în care
vom utiliza ca variabile de stare în locul proiecţiilor vitezei după axele triedrului
rachetă (u, v, w) modulul vitezei (V) şi incidenţele în planurile de tangaj şi giraţie
( α , β) .
Astfel, dacă se consideră expresiile de definiţie ale incidenţelor:
w v
α = arctg ; β = − arctg , (7.53)
u u
şi relaţia de definire a modulului vitezei:
V 2 = u 2 + v 2 + w2 , (7.54)
prin derivare se obţine:
⎛ w& u& ⎞ ⎛ v& u& ⎞
α& = ⎜ − tg α ⎟ cos 2 α; β& = −⎜ + tg β ⎟ cos 2 β ;
⎝u u ⎠ ⎝u u ⎠
V& = (u& − v& tg β + w& tg α) cos γ .
∗
(7.55)
Înlocuind în aceste expresii relaţiile (6.13) obţinute în triedrul rachetă rezultă:
1 1
V& = ( X − Y tg β + Z tg α) ;
m 1 + tg α + tg 2 β
2
96
Prelegere 7
Z cos α − X sin α
α& = q + cos α 1 + tg 2 α + tg 2 β + p tg β cos 2 α + r tg β sin α cos α ;
Vm
Y cos β + X sin β
β& = r − cos β 1 + tg 2 α + tg 2 β − p tg α cos 2 β + q tg α sin β cos β . (7.56)
Vm
Pentru analiza unei evoluţii simetrice, dacă se fac aceleaşi aproximaţii
privind parametrii mici ai mişcării laterale, relaţiile anterioare se pot pune în
forma:
X cos α + Z sin α Y
V& = − β cos α ;
m m
Z cos α − X sin α
α& = q + + pβ cos 2 α + rβ sin α cos α ; (7.57)
mV
Y + X β
β& = r − − p tg α + qβ tg α .
mu
Dacă se ţine cont de expresiile proiecţiilor forţelor după axele
triedrului mobil:
X = X A + T − G sin Θ; Y = Y A + GΦ cos Θ; Z = Z A + G cos Θ (7.58)
şi de legătura dintre componentele forţei aerodinamice în triedrul mobil şi în
triedrul viteză:
D = X A cos α + Z A sin α; L = − X A sin α + Z A cos α , (7.59)
relaţiile (7.76) devin:

D T YA
V& = + cos α − g sin γ − β cos α − gΦβ cos Θ cos α ;
m m m
L T g
α& = q + − sin α + cos γ + pβ cos 2 α + rβ sin α cos α ; (7.60)
mV mV V
Y A
Φ β⎛ X A T ⎞
β& = r − − g cos Θ − p tg α + ⎜⎜ − − + g sin Θ + qw ⎟⎟ .
mu u u⎝ m m ⎠
În primele două relaţii se pot neglija termenii finali care conţin produse de
parametri mici provenind de la mişcarea laterală. În ultima relaţie, dacă se ţine cont
de condiţia de echilibru după axa longitudinală a rachetei (6.13):
XA T
+ − g sin Θ − qw + rv = 0 , (7.61)
m m
ultimul termen reprezintă un produs de trei parametri mici ( βrv / u ) putându-se de
asemenea neglija.
Cu aceste observaţii relaţiile (7.60) capătă forma:
D T
m m
L T g
α& = q + − sin α + cos γ ; , (7.62)
mV mV V
Y A
Φ
β& = r − − g cos Θ − p tg α ,
mu u
97
Prelegere 7
formă care coincide cu cea dată de (7.43), (7.48), (7.51) obţinută prin dezvoltarea
ecuaţiilor în triedrul viteză. Procedând similar cu cazul ecuaţiilor în triedrul mobil,
dacă se adoptă forţa de referinţă, conform standardului [X2] :
V2
F0 = ρ S ,
2
se pot defini coeficienţii componentelor forţei aerodinamice în triedrul viteză:
D N L
CD = ; CN = ; CL = ,
F0 F0 F0
dintre care vor fi utilizaţi în continuare numai coeficientul forţei rezistente CD şi
coeficientul forţei portante CL .
În acest caz ecuaţiile mişcării longitudinale (7.43), (7.48), corespunzătoare
unei manevre verticale, devin :
FC T CT
V& = 0 D + 0 x cos α − g sin γ ;
m m
FC T CT g
α& = q + 0 L − 0 x sin α + cos γ ;
mV mV V
H 0A H 0T (7.63)
q& = C +
A
m C mT ;
B B
&
Θ = q; &
x& 0 = V cos γ ;
z& 0 = V sin γ ,
la care se adaugă relaţia de legătură :
γ = Θ−α,
iar din ecuaţiile mişcării laterale (7.45), (7.51), (7.52) se obţine :
F0 C y Φ
β& = r − − p tg α −
g cos Θ ;
mu u
HA HT B−C
p& = 0 C lA + 0 C lT +
A A
E
CA
(
H0A C nA + H0T C nT +
A
) E
qr + pq ;
C
A T
A− B (7.64)
H
C
H
r& = 0 C nA + 0 C nT +
C
E
CA
(
H0A C lA + H0T C lT +
C
) E
pq − qr ;
C
Φ & = p + r tg Θ + qΦ tg Θ ;
Ψ & = r sec Θ + qΦ sec Θ ;
y& 0 = V (β cos α − Ψ cos γ + Φ sin α ) ,
la care se adaugă relaţia de legătură prin care se poate defini unghiul de drum χ :
β cos α = (Ψ − χ) cos γ − Φ sin α
care este forma finală a ecuaţiilor mişcării generale decuplate în cazul particular al
unei evoluţii verticale.
În cadrul acestui capitol au fost deduse şi analizate ecuaţiile generale de
mişcare în forma lor neliniară. Având în vedere că mişcarea uni aparat dirijat este
spaţială şi că avantajele de simetrie ale configuraţiei se pun în evidenţă prin
utilizarea coeficienţilor aerodinamici exprimaţi într-un triedru unic, legat de mobil,
exprimarea ecuaţiilor dinamice a fost făcută iniţial într-un triedru unic, legat de
98
Prelegere 7
mobil, cu originea în centrul de masă, denumit în standardul [X2] triedrul mobil. În

continuare au fost analizate şi formele ecuaţiilor de mişcare când se utilizează
triedrele legate de vectorul viteză şi triedrul Resal iar în final, în contextul unei
evoluţii simetrice, ecuaţiile mişcării generale au fost decuplate în ecuaţiile mişcării
longitudinale şi ecuaţiile mişcării laterale.
În continuare, pornind de la ecuaţiile mişcării generale scrise în triedrul mobil
, prin liniarizare, se vor construi ecuaţiile mişcării comandate, dezvoltare care va
face obiectul următoareo părţi a cursului.
99
Prelegere 8
III. ECUAŢIILE MIŞCĂRII COMANDATE

Forma liniară a ecuaţiilor comandate
8. LINIARIZAREA ECUAŢIILOR MIŞCĂRII COMANDATE ÎN

FORMA GENERALĂ
În cadrul acestui capitolul, în vederea analizei sistemului avion comandat se

va efectua liniarizarea ecuaţiilor mişcării generale. Pentru studierea stabilităţii, care
se va face în sens Liapunov, se va considera sistemul de ecuaţii al mişcării
perturbate. Pentru aceasta, se va presupune aplicată o perturbaţie de scurtă durată
asupra mişcării de bază, care va produce deviaţii ale variabilelor de stare.
Efectuând o dezvoltare în serie a ecuaţiilor mişcării perturbate în raport cu
variabilele de stare şi de comandă, prin reţinerea termenilor de ordin întâi, se va
obţine liniarizarea ecuaţiilor mişcării în vederea analizei stabilităţii în prima
aproximaţie după cum se arată în lucrările [V2], [H1].
Având în vedere că în cadrul acestui capitol se vor pune în evidenţă termenii
de comandă din ecuaţiile de mişcare, notaţiile şi simbolurile suplimentare au în
vedere bracajele de comandă, bracaje care sunt definite astfel:
- bracaje aerodinamice: δ a - bracaj de eleron; δe - bracaj de profundor; δ r - bracaj de
direcţie,
- bracaje gazodinamice: δT - bracaj gazodinamic axial.
OBSERVAŢII
1. Bracajul de profundor şi de direcţie sunt considerate pozitive dacă
formează un moment de tangaj pozitiv, respectiv un moment de giraţie pozitiv.
Bracajul de eleron este considerat pozitiv dacă realizează un moment de ruliu
pozitiv .
2. Pentru scrierea ecuaţiilor mişcării în forma liniară se va utiliza simbolul
" ∆ " care va marca faptul că este vorba de deviaţia unei variabile de stare sau de
comandă, simbolul urmând a fi aplicat în faţa variabilei respective. Variabilele
care nu sunt marcate cu acest simbol se consideră ca fiind corespunzătoare mişcării
de bază. Excepţie de la această regulă fac schemele structurale, care, fiind
construite în deviaţii nu necesită utilizarea explicită a simbolului " ∆ " .
Având în vedere că în cadrul acestui capitol prin liniarizarea ecuaţiilor

mişcării generale vor fi puşi în evidenţă termenii de comandă, ecuaţiile mişcării
vor fi numite "ecuaţiile mişcării comandate" iar sistemul pe care acestea îl descriu
va fi numit "sistemul avion comandat". În continuare vom formula câteva
100
Prelegere 8
consideraţii preliminare privind modul de abordare a problemei formei liniare a

ecuaţiilor zborului comandat.
Astfel, prin liniarizarea ecuaţiilor dinamice şi cinematice, se va urmări
aducerea sistemului de ecuaţii al mişcării perturbate la forma:
x& = A 0 x + A1x& + B 0u + p 0 , (8.1)
unde: x - vectorul stărilor ; u - vectorul comenzilor, p 0 - vectorul perturbaţiilor
permanente, prin punerea în evidenţă a matricelor:
A 0 - matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile
staţionare;
A1 - matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate variabile
nestaţionare;
B 0 - matricea de comandă cu variabile staţionare;
Prin transformări succesive, relaţia (8.1) poate fi adusă la forma echivalentă:
x& = [I − A1 ] A 0 x + [I − A1 ] B 0 u + [I − A1 ] p 0 ,
−1 −1 −1
(8.2)
unde, dacă se notează:
A = [I − A1 ] A 0 ; B = [I − A1 ] B 0
−1 −1
(8.3)
f = Bu + [I − A1 ] p o ,
−1
(8.4)
se obţine sistemul cunoscut:
x& = Ax + f , (8.5)
în care s-a notat: A - matricea de stabilitate cu comenzi blocate ; B - matricea de
comandă; f - vectorul intrărilor în sistem.
OBSERVAŢIE - Prin aducerea sistemului liniarizat al ecuaţiilor mişcării de la

forma (8.1) la forma (8.5) s-a urmărit:
a) Eliminarea termenului nestaţionar ( A 1 x& ) din membrul drept şi transformarea
sistemului de ecuaţii diferenţiale de la forma implicită la forma explicită;
b) Reducerea perturbaţiei la comandă prin construirea unui vector unic al intrărilor.
8.1 MIŞCAREA DE BAZĂ GENERALĂ ÎN ZBORUL COMANDAT
Mişcarea de bază generală se consideră staţionară, corespunzătoare unor

comenzi date, sau manevre impuse, cu viteza unghiulară nenulă, dar suficient de
mică astfel încât să nu afecteze modul lent de mişcare al avionului.
Având în vedere că zborul autonom impune avionului respectarea unei
anumite evoluţii, în concordanţă cu metoda adoptată, pentru determinarea
matricelor derivatelor de stabilitate şi de comandă este necesar să se utilizeze o
mişcare de bază de tip manevră, care să conţină componente ale vitezei de rotaţie
nenule. Considerarea unei mişcări de bază cu viteze unghiulare nenule este în
general evitată deoarece generează o serie de complicaţii în precizarea mărimilor
101
Prelegere 8
ce definesc orientarea aparatului , acestea devenind variabile în timp. Având însă

în vedere că aceste mărimi sunt caracteristice mişcării lente şi că procesele
analizate în cazul avionului fără pilot sunt de durată scurtă dar pot conţine evoluţii
puternic manevriere, este necesară adoptarea ipotezei “îngheţării” variabilelor lente
şi construirea modelelor de studiu în jurul mişcării rapide, după cum se va proceda
în cap. 4 al lucrării. În plus, valorile vitezelor unghiulare ale mişcării de bază vor fi
considerate suficient de mici încât să nu afecteze modul lent.
O altă problemă legată de mişcarea de bază generală este aceea a
considerării deviaţiei înălţimii ( ∆z p ) în condiţiile în care evoluţiile generale sunt
cu unghiul de înclinare a traiectoriei nenul. Această incompatibilitate a mişcării de
bază, sesizată şi în [H1], nu este însă foarte gravă deoarece termenii introduşi prin
deviaţia înălţimii sunt mici şi afectează doar mişcarea lentă a avionului. Totuşi
pentru o corectă realizare a mişcării de bază, deşi aceşti termeni vor fi evidenţiaţi
în continuare, se recomandă ca ei să fie utilizaţi doar pentru studiul evoluţiilor de
zbor orizontal, când se urmăreşte o analiză a mişcării lente, caz de studiu întâlnit
frecvent pentru avionul fără pilot.
În ceea ce priveşte liniarizarea ecuaţiilor mişcării în raport cu variabilele
nestaţionare, aceasta nu contravine mişcării de bază staţionare adoptate, în care s-a
presupus că aceşti termeni sunt nuli, deoarece la liniarizarea sistemului de ecuaţii
s-a presupus mişcarea de bază perturbată, punându-se astfel în evidenţă deviaţiile
tuturor variabilelor, deci şi a celor nestaţionare care au fost introduse în sistem prin
termenii aerodinamici. De notat că luarea în consideraţie a efectelor nestaţionare în
definirea forţelor şi momentelor implică exprimarea acestora în raport cu
variabilele nestaţionare. Pentru determinarea efectivă a parametrilor mişcării de
bază, în ecuaţiile (6.17), (6.18) se consideră u& = v& = w& = 0; p& = q& = r& = 0 , adică:
⎧ ⎡C xA ⎤ ⎡C xT ⎤ ⎫ ⎡ 0 ⎤ ⎡ rv − qw ⎤ ⎡0⎤
1 ⎪ ⎢ A⎥ ⎢ T ⎥⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎨ F0 ⎢C y ⎥ + T0 ⎢C y ⎥ ⎬ + A p ⎢ 0 ⎥ + ⎢ pw − ru ⎥ = ⎢0⎥ , (8.6)
m⎪ T ⎪
⎢ ⎥A
⎢C z ⎥ ⎢⎣− g ⎥⎦ ⎢⎣ qu − pv ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎩ ⎣C z ⎦ ⎣ ⎦⎭
⎧ ⎡ClA ⎤ ⎡ClT ⎤ ⎡ qr ( B − C ) + Epq ⎤ ⎫ ⎡0⎤
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪
J −1 ⎨H0A ⎢CmA ⎥ + H0T ⎢CmT ⎥ + ⎢rp(C − A) + E (r 2 − p 2 )⎥ ⎬ = ⎢0⎥ . (8.7)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎪ ⎢C A ⎥ ⎢CnT ⎥ ⎢⎣ pq( A − B) − Eqr ⎥⎦ ⎪ ⎢⎣0⎥⎦
⎩ ⎣ n⎦ ⎣ ⎦ ⎭
Principial, cunoscând matricea de rotaţie A p şi altitudinea z p , rezolvarea
acestui sistem algebric neliniar, se poate face pe două căi:
a) Cunoscând bracajele δ i se pot obţine componentele vitezei liniare şi de

rotaţie u, v, w, p, q, r . Pentru exemplificare, în capitolul următor se va indica o
soluţie aproximativă a ecuaţiilor (8.6), (8.7), pentru bracaje date, pentru un caz
particular de zbor, în care se consideră ruliul stabilizat şi o formă liniarizată a
102
Prelegere 8
coeficienţilor aerodinamici ce conţin termeni cu derivatele în raport cu variabilele

de rotaţie.
b) Impunând o anumită manevră , prin rezolvarea sistemului (8.6), (8.7), se

pot obţine bracajele de comandă şi incidenţele de zbor. Pentru acest tip de evoluţie
mişcarea de bază este de asemenea staţionară, în ecuaţiile (8.6), (8.7)
considerându-se cunoscute vitezele unghiulare p, q, r , iar necunoscute devenind
bracajele de comandă δ i şi componentele vitezei ( u, v, w).
Similar cazului bracajelor impuse, în capitolul următor se va indica o soluţie
aproximativă a ecuaţiilor (8.6), (8.7), pentru manevră dată, într-un caz particular de
zbor, în care de asemenea se consideră ruliul stabilizat şi o formă liniarizată a
coeficienţilor aerodinamici ce conţin termeni de rotaţie.
Un caz particular al acestei soluţii staţionare îl constituie mişcarea de
translaţie, care se obţine pentru anumite bracaje ( bracaje de echilibru) şi în care
vitezele de rotaţie sunt nule : p = 0 ; q = 0 ; r = 0 . Rezolvând sistemul (8.6), (8.7),
în care se consideră cunoscute coordonatele unghiulare, altitudinea, viteza şi
vitezele de rotaţie, se obţin bracajele de echilibru (δ a , δ e , δ r , δT ) şi incidenţele de
echilibru (α , β) .
8.2 FORMA LINIARIZATĂ A ECUAŢIILOR DINAMICE
Considerând o mişcare de bază staţionară, în care componentele vitezei de

rotaţie sunt nenule, se pot liniariza ecuaţiile mişcării generale în raport cu
variabilele de stare şi de comandă.
Având în vedere că termenii coeficienţilor aerodinamici sunt dependenţi de
incidenţe (α, β) şi de numărul Mach (M ) , şi că variabilele de stare echivalente în
raport cu care se face dezvoltarea sunt componentele vitezei (u, v, w) , pentru
început vom căuta să obţinem relaţii de legătură între ( M , α, β) şi (u, v, w) ,
respectiv între ( M& , α& , β& ) şi (u&, v&, w
& ) , pe care apoi le vom utiliza la liniarizarea
ecuaţiilor dinamice.
Astfel, dacă se consideră relaţiile dintre modulul vitezei (V ) , componentele
vitezei (u, v , w) şi incidenţe (α, β, γ *) :
u w v
V = u 1 + tg 2 α + tg 2 β = ; tg α = ; tg β = − , (8.8)
cos γ * u u
în care:
tg 2 γ* = tg 2 α + tg 2 β ,
se obţin derivatele parţiale:
103
Prelegere 8
∂α cos 2 α ∂α 1 sin 2α ∂β 1 sin 2β ∂β cos 2 β

= ; =− ; =− ; =− . (8.9)
∂w V cos γ * ∂u 2 V cos γ ∗ ∂u 2 V cos γ ∗ ∂v V cos γ *
În baza relaţiilor (8.9) se pot exprima deviaţiile incidenţelor şi a numărului

Mach prin deviaţii ale componentelor vitezei ( u, v , w) :
cos 2 α 1 sin 2α cos 2 β 1 sin 2β

∆α = ∆w − ∆u ; ∆ β = − ∆v − ∆u ;
V cos γ ∗ 2 V cos γ ∗ V cos γ ∗ 2 V cos γ ∗
(8.10)
M cos γ ∗ M ∂a
∆M = ( ∆u − tg β ∆v + tg α∆w) − ∆z p .
V a ∂z p
Formulând matriceal această legătură se obţine:
⎡ ∆M ⎤
⎢ M ⎥ ⎡ ∆u ⎤ ⎡ ∆z p ⎤
⎢ ∆β ⎥ = B ⎢ ∆v ⎥ − 1 ∂a
1 ⎢ 0 ⎥, (8.11)
⎢ ⎥ V βα ⎢ ⎥ a ∂z p ⎢ ⎥
⎢ ∆α ⎥ ⎢⎣∆w⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣⎢ ⎦⎥
unde:
⎡ ⎤
⎢ cos γ ∗ ∗
− tg β cos γ tg α cos γ ∗⎥
⎢ ⎥
⎢ sin 2β cos 2 β ⎥.
B βα = − − 0 (8.12)
⎢ 2 cos γ ∗ cos γ ∗ ⎥
⎢ sin 2α cos 2
α ⎥
⎢− ∗
0 ⎥
⎣⎢ 2 cos γ cos γ ∗ ⎦⎥
Definind timpul de referinţă: t * = l / V , se pot adimensionaliza vitezele de
rotaţie şi variabilele nestaţionare de translaţie, notaţiile utilizate fiind conform
standardului [X3]:
pˆ = p& t*; qˆ = q&t*; rˆ = r&t*; αˆ = α& t*; βˆ = β& t*; Mˆ = M& t * . (8.13)
În plus faţă de acestea, în cadrul lucrării se mai utilizează înălţimea
adimensională definită de relaţia:
zˆ p = z p / l . (8.14)
Aceste adimensionalizări permit obţinerea unor derivate ale coeficienţilor
aerodinamici în raport cu vitezele de rotaţie şi variabilele nestaţionare ( Czα& , Czq ...)
de acelaşi ordin de mărime cu derivatele staţionare de translaţie şi de comandă
( C zα , C zδe ...), ceea ce constituie un avantaj important în tratarea numerică a
problemelor de stabilitate.
104
Prelegere 8
Derivând relaţiile (8.8) în raport cu timpul se obţine:

cos 2 α 1 sin 2α & cos 2 β 1 sin 2β
α& = w& − u&; β = − v& − u&;
V cos γ ∗ 2 V cos γ ∗ V cos γ ∗ 2 V cos γ ∗ (8.15)
& M cos γ ∗
M = (u& − v& tg β + w& tg α) .
V
Având în vedere că mişcarea de bază este staţionară, deviaţiile vitezelor
adimensionale ale incidenţelor şi numărului Mach se exprimă astfel:
l 1 l
∆αˆ = ∆α& = (cos 2 α∆w& − sin 2α∆u& ) 2 ;
V 2 V cos γ ∗
l 1 l
∆βˆ = ∆β& = −(cos 2 β ∆v& + sin 2β ∆u& ) 2 ;
V 2 V cos γ ∗
l lM
∆Mˆ = ∆M& = (∆u& − tg β ∆v& + tg α∆w& ) 2 cos γ * . (8.16)
V V
Punând şi această legătură în forma matriceală se poate scrie:
T
⎡ ∆Mˆ ⎤ l
∆β ∆αˆ ⎥ = 2 B βα [∆u& ∆v& ∆w& ] .
ˆ T
⎢ (8.17)
⎣ M ⎦ V
Dacă se consideră forţa şi momentul aerodinamic de referinţă:
V2 V2
F0 = ρ S; H0 = ρ Sl ,
2 2
deviaţiile acestora se pot exprima astfel:
⎛ ∆V ∆ρ ⎞ ⎛ ∆M ∆a ∆ρ ⎞
∆F0 = F0 ⎜ 2 + ⎟ = F0 ⎜ 2 +2 + ⎟, (8.18)
⎝ V ρ ⎠ ⎝ M a ρ ⎠
respectiv:
⎛ ∆M ∆a ∆ρ ⎞
∆H0 = H0 ⎜ 2 +2 + ⎟. (8.19)
⎝ M a ρ ⎠
Având principalele relaţii de legătură stabilite, dezvoltăm pentru început
componentele torsorului aerodinamic în raport cu variabilele aerodinamice:
∆M , ∆β, ∆α, ∆zˆ p , ∆pˆ , ∆qˆ , ∆rˆ, ∆Mˆ , ∆βˆ , ∆αˆ , ∆δ a , ∆δ e , ∆δ r .
Astfel, componentele forţei şi momentului aerodinamic devin:
105
Prelegere 8
⎡ ∆M ⎤
⎡∆X A ⎤ ⎡C xA ⎤ ⎡ MC xM
A
C xAβ C xAα ⎤ ⎢
⎢ A⎥ ⎢ A ⎥⎛ ∆M ∆a ∆ρ ⎞ ⎢ A ⎥⎢
M ⎥
⎢ ∆Y ⎥ = F0 ⎢C y ⎥⎜ 2 M + 2 a + ρ ⎟ + F0 ⎢ MC yM
A
C yAβ C yα ⎥ ∆β ⎥ +
⎢ ⎥
⎢ ∆Z A ⎥ ⎢C zA ⎥⎝ ⎠ ⎢ MC zM
A
C zAβ C zAα ⎥⎦ ⎢ ∆α ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣
⎢⎣ ⎦⎥
⎡ ∆Mˆ ⎤
⎡C xA ⎤ ⎡C xpA C A
xq C ⎤ ⎡∆pˆ ⎤
A
xr
⎡ MC xAM& C A
xβ&
C ⎢ M ⎥
A
⎤
xα&
⎢ zp
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
+ F0 ⎢C yAzp ⎥ ∆zˆ p + F0 ⎢C ypA C A
C ⎥ ⎢∆qˆ ⎥ + F0 ⎢ MC yAM&
A
C A
C ⎥ ⎢ ∆βˆ ⎥ +
A
yq yr ⎢ ⎥ yβ& yα&
⎢C A ⎥ ⎢C zpA C A
C ⎥⎦ ⎢⎣ ∆rˆ ⎥⎦
A ⎢ MC A& C zAβ& C ⎥⎦ ⎢ ∆αˆ ⎥
A
⎣ z zp ⎦ ⎣ zq zr ⎣ zM zα&
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡C xAδa C xAδe C xAδr ⎤ ⎡∆δ a ⎤
⎢ ⎥
+ F0 ⎢C yAδa C yAδe C yAδr ⎥ ⎢ ∆δ e ⎥,
⎢ ⎥
⎢C zAδa C zAδe C zAδr ⎥⎦ ⎢⎣ ∆δ r ⎥⎦
⎣
(8.20)
respectiv:
⎡ ∆M ⎤
⎡ ∆L A ⎤ ⎡ClA ⎤ ⎡ MClMA ClAβ ClAα ⎤ ⎢
⎢ A⎥ A ⎢ A ⎥ ⎛ ∆M ∆a ∆ρ ⎞ A⎢ A ⎥⎢
M ⎥
⎢ ∆M ⎥ = H0 ⎢Cm ⎥⎜ 2 M + 2 a + ρ ⎟ + H0 ⎢ MC mM
A
C mAβ Cmα ⎥ ∆β ⎥ +
⎢ ⎥
⎢∆N A ⎥ ⎢CnA ⎥⎝ ⎠ ⎢ MCnM
A
C nAβ C nAα ⎥⎦ ⎢ ∆α ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣
⎢⎣ ⎥⎦
⎡ ∆Mˆ ⎤
⎡ ClA ⎤ ⎡ ClpA ClqA ClrA ⎤ ⎡∆pˆ ⎤ ⎡ MClAM& Clβ& Clα& ⎤ ⎢ M ⎥
A A
⎢ zp
⎥ ⎢ A A ⎥ ⎢ ⎥ A⎢ ⎥⎢ ⎥
+ H0A ⎢C mAzp ⎥ ∆zˆ p + H0A ⎢C mp A
C mq C mr ⎥ ⋅ ⎢∆qˆ ⎥ + H0 ⎢ MCmM&
A
C mAβ& CmAα& ⎥ ⎢ ∆βˆ ⎥ +
⎢C A ⎥ ⎢ CnpA CnqA C nrA ⎥⎦ ⎢⎣ ∆rˆ ⎥⎦ ⎢ MC A & C nAβ& C nAα ⎥⎦ ⎢ ∆αˆ ⎥
⎣ nzp ⎦ ⎣ ⎣ nM
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡ ClAδa ClAδe ClAδr ⎤ ⎡∆δ a ⎤
⎢ ⎥
+ H0A ⎢C mAδa C mAδe C mAδr ⎥ ⎢ ∆δ e ⎥ .
⎢ ⎥
⎢ CnAδa C nAδe C nAδr ⎥⎦ ⎢⎣ ∆δ r ⎥⎦
⎣
(8.21)
Dacă ţinem cont de exprimările matriceale a legăturilor dintre variabilele
aerodinamice şi variabilele de stare componentele forţei aerodinamice devin:
106
Prelegere 8
⎡∆X A ⎤ ⎡ 2C xA + MC xM
A
C xAβ C xAα ⎤ ⎡ ∆u ⎤
⎢ A ⎥ F0 ⎢ A ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Y ⎥ = V ⎢2C y + MC yM C yβ C yα ⎥ B βα ⎢ ∆v ⎥ +
A A A
⎢ ∆Z A ⎥ ⎢ 2C zA + MC zM
A
C zAβ C zAα ⎥⎦ ⎢⎣∆w⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
⎛ ⎡ A ⎤⎞
⎜ 1 ∂ρ ⎡C x ⎤ M ∂a ⎡C xM ⎤ 1 ⎢C xzp ⎥ ⎟ ⎡C xpA C xrA ⎤ ⎡∆p ⎤
A A
C xqA
⎢ A⎥ ⎢ A ⎥ Fl⎢ ⎥
+ Fo ⎜ ⎢Cy ⎥ − ⎢C yM ⎥ + ⎢C yAzp ⎥ ⎟∆z p + o ⎢C yp C yq C yr ⎥ ⎢∆q ⎥ +
⎜ ρ ∂z p a ∂z p l ⎢ A ⎥⎟ V ⎢ ⎥
⎜ ⎢C zA ⎥ ⎢C zM
A
⎥ C ⎟ ⎢C zp C zq C zr ⎥⎦ ⎢⎣ ∆r ⎥⎦
⎝ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ z zp ⎦⎠ ⎣
⎡ MC xAM& C xAβ& C xAα& ⎤ ⎡ ∆u& ⎤ ⎡C xAδa C xAδe C xAδr ⎤ ⎡∆δ a ⎤
Fl⎢ ⎥ ⎢ ⎥
+ o2 ⎢ MC yAM& C yAβ& C yAα& ⎥ B βα ⎢ ∆v& ⎥ + F0 ⎢C yAδa C yAδe C yAδr ⎥ ⎢ ∆δ e ⎥ .
V ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ MC A& C zAβ& C zAβ& ⎥⎦ ⎢⎣∆w& ⎥⎦ ⎢C zAδa C zAδe C zAδr ⎥⎦ ⎢⎣ ∆δ r ⎥⎦
⎣ zM ⎣
(8.22)
Similar, componentele momentului aerodinamic devin:
⎡ ∆L ⎤ A
A
⎡ 2ClA + MClMA ClAβ ClAα ⎤ ⎡ ∆u ⎤
⎢ A⎥ H0 ⎢ A A⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆M ⎥ = V ⎢2C m + MC mM C mβ Clα ⎥ B βα ⎢ ∆v ⎥ +
A A
⎢∆N A ⎥ ⎢ 2C nA + MC nM A
C nAβ ClAα ⎥⎦ ⎢⎣∆w⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
⎛ ⎡ A ⎤⎞
⎜ 1 ∂ρ ⎡Cl ⎤ M ∂a ⎡ ClM ⎤ 1 ⎢ Clzp ⎥ ⎟ ⎡ ClpA ClqA ClrA ⎤ ⎡∆p ⎤
A A
A
⎢ A⎥ ⎢ A ⎥ ⎟∆z p + 0 ⎢C mp
H l A A ⎥⎢
+ H0A ⎜ ⎢ C ⎥ − ⎢C ⎥ + ⎢C A
⎥ ⎢ C A
C ⎥ ∆q ⎥ +
⎜ ρ ∂z p
m
a ∂z p
mM m
l ⎢ A ⎥⎟
zp
V
mq mr ⎢ ⎥
⎜ ⎢C nA ⎥ ⎢ C nM
A
⎥ C ⎟ ⎢ C A
C A
C A
⎥
nr ⎦ ⎣⎢ ∆r ⎥⎦
⎝ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ nzp ⎦ ⎠ ⎣ np nq
⎡ MClAM& ClAβ& ClAα& ⎤ ⎡ ∆u& ⎤ ⎡ ClAδa ClAδe ClAδr ⎤ ⎡∆δ a ⎤

H l⎢
A
⎥ ⎢ ⎥
+ 02 ⎢ MC mAM& C mAβ& C mAα& ⎥ B βα ⎢ ∆v& ⎥ + H0A ⎢C mAδa C mAδe C mAδr ⎥ ⎢ ∆δ e ⎥ .
V ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ MC A & C A& C nAα& ⎥ ⎢ ∆
⎣ ⎦ w & ⎥ ⎢ C A
C A
C A
⎥ ⎢
nδr ⎦ ⎣ ∆ δ r⎥⎦
⎣ nM nβ ⎦ ⎣ nδa nδe
(8.23)
În ceea ce priveşte torsorul gazodinamic acesta se poate liniariza astfel:
⎤ ⎡ cos γ ∗ ⎤ ⎡ ∆u ⎤ ⎧ ⎡C xTzp ⎤ ⎤⎫
T
⎡ ∆X T ⎤ ⎡ MC xMT
⎡C xM
T
⎢ T ⎥ T0 ⎢ ⎥ ⎢ ∗ ⎥ ⎪ T
⎢ ∆v ⎥ + 0 C T − 0 ⎢ ⎥ T M ∂ a ⎢ T ⎥
⎪
⎢ ∆ Y =
⎥ V ⎢ MC T
yM ⎥⎢ − tg β cos γ ⎥ ⎢ ⎥ ⎨ ⎢ y ⎥ ⎢C yM ⎥ ⎬ ∆z p +
l zp
a ∂ z
⎢ ∆Z T ⎥ ⎢ MC zMT
⎥ ⎢ tg α cos γ ∗ ⎥ ⎢⎣ ∆w⎥⎦ ⎪ ⎢C zT ⎥ p
⎢C zM
T
⎥⎪
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎩ ⎣ zp ⎦ ⎣ ⎦⎭
⎡C xTδT ⎤
⎢ ⎥
+ T0 ⎢C TyδT ⎥ ∆δT ,
⎢C zTδT ⎥
⎣ ⎦
(8.24)
respectiv:
107
Prelegere 8
⎡ ∆u ⎤ ⎧ T ⎤⎫
T
⎡ ∆LT ⎤ ⎡ MClM
T
⎤ ⎡ cos γ ∗ ⎤ ⎡ ClT ⎤ ⎡ ClM
T
⎢ ∆v ⎥ + ⎪ H0 ⎢ T ⎥ H0 M ∂a ⎢ T ⎥ ⎪
T T
⎢ T ⎥ H0 ⎢ T ⎥⎢ ∗⎥
zp
∆ =
⎥ V ⎢ MCmM ⎥ ⎢− tg β cos γ ⎥ ⎢Cmzp ⎥ − CmM ⎬∆z p +
⎢ ⎥ ⎨ l
⎢ M
a ∂z p ⎢ T ⎥ ⎪
⎢∆N T ⎥
⎣ ⎦
⎢ MCnM
⎣
T
⎥ ⎢ tg α cos γ ∗ ⎥
⎦⎣ ⎦ ⎢⎣∆w⎥⎦ ⎪ ⎢C T ⎥ ⎢ C nM ⎥
⎣ ⎦⎭
⎩ ⎣ nzp ⎦
⎡ClpT
T
0 0 ⎤ ⎡∆p ⎤ ⎡ ClTδT ⎤
H l⎢ ⎥ ⎢ ⎥
+ 0
0 T
C mq 0 ⎥ ⎢∆q ⎥ + H0T ⎢C mT δT ⎥ ∆δT ,
V ⎢ ⎢ ⎥
⎢0 0 C nrT ⎥⎦ ⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢ CnTδT ⎥
⎣ ⎣ ⎦
(8.25)
unde s-a ţinut cont de variaţia coeficienţilor tracţiunii şi a momentului gazodinamic
cu numărul Mach, cu înălţimea şi de influenţa termenilor de amortizare
gazodinamică. În sfârşit, componentele acceleraţiei greutăţii după axele triedrului
mobil se liniarizează astfel:
[∆g x ∆g y ∆g z ]T = ∆A p [0 0 − g ]T , (8.26)
unde:
∂A p ∂A p ∂A p
∆A p = ∆Φ + ∆Θ + ∆Ψ .
∂Φ ∂Θ ∂Ψ
Având formele liniare ale tuturor componentelor forţelor şi momentelor
exprimate în funcţie de variabilele de stare şi comandă ale sistemului, în continuare
vom căuta să obţinem forma liniară a ecuaţiilor dinamice prezentate în cap. 5 al
lucrării.
Astfel, pornind de la ecuaţiile (6.13), (6.14) construite în triedrul mobil se
poate scrie:
⎡ ∆u& ⎤ ⎡∆X A ⎤ ⎡∆X T ⎤ ⎡ ∆g x ⎤ ⎡ ∆u ⎤ ⎡∆p ⎤ ⎡∆X p ⎤
⎢ ∆v& ⎥ = 1 ⎢ ∆Y A ⎥ + 1 ⎢ ∆Y T ⎥ + ⎢∆g ⎥ − A ⎢ ∆v ⎥ − A ⎢∆q ⎥ + 1 ⎢ ∆Y ⎥,
⎢ ⎥ m⎢ ⎥ m⎢ ⎥ ⎢ y⎥ Ω⎢ ⎥ V ⎢ ⎥ m⎢ p ⎥
⎢⎣∆w& ⎥⎦ ⎢ ∆Z ⎥
A
⎢ ∆Z ⎥ ⎢⎣ ∆g z ⎥⎦
T
⎢⎣∆w⎥⎦ ⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢⎣ ∆Z p ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(8.27)
respectiv:
⎡∆p& ⎤ ⎡ ∆L A ⎤ ⎡ ∆LT ⎤ ⎧⎡ B − C 0 0 ⎤ ⎡0 r q ⎤
⎢∆q& ⎥ = J −1 ⎢ ∆M A ⎥ + J −1 ⎢ ∆M T ⎥ + J −1 ⎪⎢ 0 C−A 0 ⎥ ⎢ r 0 p⎥ +
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎨ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ ∆r& ⎥⎦ ⎢∆N A ⎥ ⎢∆N T ⎥ ⎪⎢ 0 0 A − B ⎥ ⎢ q p 0 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎩⎣ ⎦⎣
⎡ q p 0 ⎤ ⎫⎡∆p ⎤ ⎡ ∆L p ⎤
⎪ ⎢ ⎥
+ E ⎢− 2 p 0 2r ⎥ ⎬⎢∆q ⎥ + J −1 ⎢ ∆Mp ⎥,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 − r − q ⎥⎦ ⎪⎭⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢∆N p ⎥
⎣ ⎦
(8.28)
unde s-a notat:
108
Prelegere 8
⎡ 0 −r q ⎤ ⎡ 0 w − v⎤
AΩ = ⎢ r 0 − p ⎥; ⎢
AV = − w 0 u ⎥, (8.29)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣− q p 0 ⎥⎦ ⎢⎣ v − u 0 ⎥⎦
iar:
[∆X ∆Y p ∆Z p ] ;
p
T
[
∆L p ∆Mp ∆N p , ]T
(8.30)
reprezintă componentele forţei perturbatoare permanente şi a momentului
perturbator permanent datorate altor derivaţii de la mişcarea de bază decât cele
prezentate explicit în relaţiile de dezvoltare. Asupra semnificaţiei acestor termeni
se va reveni ulterior cu unele precizări.
Introducând în relaţia (8.27) formele de dezvoltare liniară obţinute pentru
componentele forţei aerodinamice, componentele forţei de tracţiune şi
componentele acceleraţiei greutăţii se poate scrie:
⎡ ∆u& ⎤ ⎧ ⎫⎡ ∆u ⎤
T
⎡ 2C xA + MC xM
A
C xAβ C xAα ⎤ ⎡ MC xTM ⎤ ⎡ cos γ ∗ ⎤
⎢ ∆v& ⎥ = ⎪⎪ F0 ⎢ A ⎥ T ⎢ ⎥⎢ ⎥
C yAα ⎥ B βα + 0 ⎢ MC TyM ⎥ ⎢− tg β cos γ ∗ ⎥
⎪⎪⎢ ⎥
⎢2C y + MC yM ⎬⎢ ∆v ⎥ +
A
C yAβ
⎢ ⎥ ⎨ mV mV
⎢⎣∆w& ⎥⎦ ⎪⎪ ⎢ 2C zA + MC zM
⎣
A
C zAβ C zAα ⎥⎦ ⎢ MC zT ⎥ ⎢ tg α cos γ ∗ ⎥
⎣ M ⎦⎣ ⎦
⎪ ⎢ ∆w ⎥
⎪⎭⎣ ⎦
⎩
⎧ ⎛ ⎡C xA ⎤ ⎡C xA ⎤ ⎡C xM
A
⎤ ⎞⎟ ⎛ ⎡C xT ⎤ ⎡C xM
T
⎤ ⎞⎟⎫
⎪⎪ F0 ⎜ 1 ∂ρ ⎢ A ⎥ 1 ⎢ A ⎥ M ∂a
zp ⎜
⎢ A ⎥ ⎟ T0 ⎜ 1 ⎢ T ⎥ M ∂a
zp
⎢ T ⎥ ⎟⎪⎪
⎨ ⎜ ⎢ y ⎥ l ⎢ y zp ⎥ − a ∂z
C + C ⎢ yM ⎥ ⎟ m ⎜ l ⎢ yzp ⎥ − a ∂z
C + C ⎢C yM ⎥ ⎟⎬∆z p +
⎪ m ⎜⎜ ρ ∂z p ⎢C zA ⎥ ⎢C A ⎥ p
⎢C zM
A
⎥⎟ ⎜ ⎢C zTzp ⎥ p
⎢C zM
T
⎥ ⎟⎪
⎩⎪ ⎝ ⎣ ⎦ ⎣ z zp ⎦ ⎣ ⎦⎠ ⎝ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠⎭⎪
⎡C xpA C xqA C xrA ⎤ ⎡∆p ⎤ ⎡ MC xAM& C xAβ& C xAα& ⎤ ⎡ ∆u& ⎤
Fl ⎢ ⎥ Fl ⎢ A ⎥
+ 0 ⎢C ypA C yqA C yrA ⎥ ⎢∆q ⎥ + 0 2 A
⎢ MC yM& C yAβ& C yα& ⎥ B βα ⎢ ∆v& ⎥ +
mV ⎢ ⎥ mV ⎢ ⎥
⎢C zpA C zqA C zrA ⎥⎦ ⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢ MC A& C zAβ& A ⎥
C zα& ⎦ ⎢⎣∆w& ⎥⎦
⎣ ⎣ zM
⎡C xAδa C xAδe C xAδr ⎤ ⎡∆δ a ⎤ ⎡C xTδT ⎤

F ⎢ ⎥ T ⎢ ⎥
+ 0 ⎢C yAδa C yAδe C yAδr ⎥ ⎢ ∆δ e ⎥ + 0 ⎢C TyδT ⎥ ∆δT +
m ⎢ ⎥ m
⎢C zAδa C zAδe C zAδr ⎥⎦ ⎢⎣ ∆δ r ⎥⎦ ⎢C zT ⎥
⎣ ⎣ δT ⎦
⎡ 0 ⎤ ⎡∆p ⎤ ⎡ ∆u ⎤ ⎡∆X p ⎤
⎛ ∂A i ∂A i ∂A i ⎞⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 1⎢ ⎥
+⎜ ∆Φ + ∆Θ + ∆Ψ ⎟ 0 − AV ∆q − A Ω ∆v + ⎢ ∆Y p ⎥ .
⎝ ∂Φ ∂Θ ∂Ψ ⎠⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ m
⎢⎣ ∆Z p ⎥⎦
⎢⎣− g ⎥⎦ ⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢⎣∆w⎥⎦
(8.31)
Analog, pentru mişcarea în jurul centrului de masă, introducând în relaţia

(8.28) formele liniare obţinute pentru componentele momentului aerodinamic şi
gazodinamic, rezultă:
109
Prelegere 8
⎡∆p& ⎤ ⎧ A ⎫⎡ ∆u ⎤
T
⎡ 2ClA + MClMA ClAβ ClAα ⎤ ⎡ MClTM ⎤ ⎡ cos γ ∗ ⎤
⎢∆q& ⎥ = ⎪⎪ H0 J −1 ⎢2C A + MC A ⎪⎪⎢ ⎥
T
⎥ H ⎢ ⎥⎢ ⎥
CmAβ CmAα ⎥ B βα + 0 J −1 ⎢ MCmT M ⎥ ⎢− tg β cos γ ∗ ⎥ ⎬⎢ ∆v ⎥ +
⎢ ⎥ ⎨V ⎢ m mM
V
⎪
⎢⎣ ∆r& ⎥⎦ ⎪ ⎢ 2Cn + MCnM
A A
C nAβ C nAα ⎥⎦ ⎢ MCnT ⎥ ⎢ tg α cos γ ∗ ⎥ ⎪⎢∆w⎥
⎩ ⎣ ⎣ M ⎦⎣ ⎦ ⎪⎭⎣ ⎦
⎧ ⎛ ⎡ClA ⎤ ⎡ ClA ⎤ ⎡ClMA ⎤ ⎞⎟ ⎛ ⎡ ClT ⎤ ⎡ClM
T
⎤ ⎞⎟⎫
⎪⎪ A −1 ⎜ 1 ∂ρ ⎢ A ⎥ 1 ⎢ A ⎥ M ∂a
zp
⎢ A ⎥⎟
⎜
T −1 1 ⎢ T ⎥
zp
M ∂a ⎢ T ⎥ ⎟⎪⎪
+ ⎨H0 J ⎜ ⎢C m ⎥ + l ⎢C mzp ⎥ − a ∂z
⎜
⎢ClM ⎥ ⎟ + H0 J ⎜ l ⎢C mzp ⎥ − a ∂z ⎢ClM ⎥ ⎟⎬∆z p +
⎪ ⎜ ρ ∂z p
⎜ ⎢C nA ⎥ ⎢C A ⎥ p
⎢ClMA ⎥ ⎟ ⎜ ⎢ CnTzp ⎥ p
⎢ClM
T
⎥ ⎟⎪
⎪⎩ ⎝ ⎣ ⎦ ⎣ nzp ⎦ ⎣ ⎦⎠ ⎝ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠⎪⎭
⎧ ⎡ ClpA ClqA ClrA ⎤ ⎡ClpT 0 0 ⎤ ⎫⎡∆p ⎤ ⎡ ClTδx ⎤
⎪H l
A
⎢ A A ⎥
T
H0 l −1 ⎢ ⎥⎪ ⎢ ⎥
+ ⎨ 0 J −1 ⎢C mp A
C mq Cmr ⎥+ V J ⎢ 0
T
Cmq 0 ⎥ ⎬⎢∆q ⎥ + H0T J −1 ⎢CmT δx ⎥ ∆δT +
⎢ ⎥
⎪ V ⎢ CnpA CnqA C nrA ⎥⎦ ⎢0 0 C nrT ⎥⎦ ⎪⎭⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢ C nTδx ⎥
⎩ ⎣ ⎣ ⎣ ⎦
⎡ MClAM& ClAβ& ClAα& ⎤ ⎡ ∆u& ⎤ ⎡ ClAδa ClAδe ClAδr ⎤ ⎡∆δ a ⎤
H l −1 ⎢
A
⎥ ⎢ ⎥
+ 0
J ⎢ MCmAM& CmAβ& C mAα& ⎥ B βα ⎢ ∆v& ⎥ + H0A J −1 ⎢CmAδa CmAδe CmAδr ⎥ ⎢ ∆δ e ⎥ +
V 2 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ MC A& C nAβ& CnAα& ⎥⎦ ⎢⎣∆w& ⎥⎦ ⎢ C nAδa CnAδe CnAδr ⎥⎦ ⎢⎣ ∆δ r ⎥⎦
⎣ nM ⎣
⎧⎡ B − C 0 0 ⎤ ⎡0 r q⎤ ⎡ q p 0 ⎤ ⎫ ⎡ ∆p ⎤ ⎡ ∆L p ⎤
⎪ ⎢ ⎪⎢ ⎥ ⎢ ⎥
+ J −1 ⎨ 0 C−A 0 ⎥⎢r 0 ⎥ ⎢
p + E − 2p 0 ⎥
2r ⎬ ∆q + J −1 ⎢ ∆M p ⎥ .
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎪⎢ 0 0 A − C ⎥⎦ ⎢⎣q p 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 −r − q ⎥⎦ ⎪⎭⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢⎣∆N p ⎥⎦
⎩⎣
(8.32)
Grupând convenabil termenii relaţiilor (8.31) şi (8.32) se obţine :
⎡ ∆u& ⎤ ⎡ ∆u ⎤ ⎡ ∆p ⎤ ⎡ ∆Φ ⎤ ⎡ ∆u& ⎤ ⎡∆δ aA ⎤
⎢ ∆v& ⎥ = F ⎢ ∆v ⎥ + F ⎢∆q ⎥ + f ∆z + G ⎢ ∆Θ ⎥ + F ⎢ ∆v& ⎥ + F A ⎢∆δ A ⎥ + f T ∆δ + ∆f ,
⎢ ⎥ V ⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥ zp p R⎢ ⎥ V& ⎢ ⎥ δ ⎢ e ⎥ δ T p
⎢⎣∆w& ⎥⎦ ⎢⎣ ∆w⎥⎦ ⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢⎣∆Ψ ⎥⎦ ⎢⎣∆w& ⎥⎦ ⎢ ∆δ r ⎥

A
⎣ ⎦
(8.33)
precum şi:
⎡ ∆p& ⎤ ⎡ ∆u ⎤ ⎡ ∆p ⎤ ⎡ ∆u& ⎤ ⎡∆δ aA ⎤
⎢ ∆q& ⎥ = M ⎢ ∆v ⎥ + M ⎢∆q ⎥ + m ∆z + M ⎢ ∆v& ⎥ + M A ⎢∆δ A ⎥ + m T ∆δ + ∆m ,
⎢ ⎥ V ⎢ ⎥ Ω⎢ ⎥ zp p V& ⎢ ⎥ δ ⎢ e ⎥ δ T p
⎢⎣ ∆r& ⎥⎦ ⎢⎣ ∆w⎥⎦ ⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢⎣∆w& ⎥⎦ ⎢ ∆δ r ⎥

A
⎣ ⎦
(8.34)
în care elementele matricelor Fi , G R , M i vor fi precizate după analiza formei
liniarizate a ecuaţiilor cinematice.
110
Prelegere 8
8.3 FORMA LINIARIZATĂ A ECUAŢIILOR CINEMATICE
Pentru liniarizarea ecuaţiilor cinematice se consideră, ca şi în cazul

ecuaţiilor dinamice , o mişcare de bază staţionară în care componentele vitezei de
rotaţie ( p, q, r ) sunt nenule.
Forma liniarizată a ecuaţiilor cinematice depinde de variabilele de stare
adoptate. Utilizând unghiurile de atitudine (Φ, Θ, Ψ ) din relaţiile (5.3) şi (5.8) se
obţine:
⎡ ∆x& 0 ⎤ ⎡ ∆u ⎤ ⎡u ⎤
⎢∆y& ⎥ = B ⎢ ∆v ⎥ + ⎡ ∂B ∂B ∂B ⎤
∆Ψ ⎥ ⎢ v ⎥ ,
p p p
∆Φ + ∆Θ + (8.35)
⎢ 0⎥ i⎢ ⎥ ⎢ ∂Φ ∂Θ ∂Ψ ⎢ ⎥
⎢⎣ ∆z&0 ⎥⎦ ⎢⎣∆w⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢⎣ w⎥⎦
precum şi:
⎡ ∆Φ &⎤ ⎡ ∆p ⎤ ⎡ p⎤
⎢ &⎥ ⎢ ⎥ ⎡ ∂WA ∂WA ∂WA ⎤⎢ ⎥
⎢ ∆Θ ⎥ = WA ⎢∆q ⎥ + ⎢⎣ ∂Φ ∆Φ + ∂Θ ∆Θ + ∂Ψ ∆Ψ ⎥⎦ ⎢ q ⎥ . (8.36)
⎢⎣ ∆Ψ &⎥
⎦ ⎢⎣ ∆r ⎥⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦
Grupând convenabil termenii relaţiilor (8.35) şi (8.36) se obţine:
[∆x&0 ∆y& 0 ∆z&0 ]T = PV [∆u ∆v ∆w]T + PR [∆Φ ∆Θ ∆Ψ]T , (8.37)
precum şi:
[∆Φ& ∆Θ& ∆Ψ& ]T = R Ω [∆p ∆q ∆r ]T + R R [∆Φ ∆Θ ∆Ψ ]T , (8.38)
în care elementele matricelor Pi , R i vor fi precizate în continuare.
8.4 MATRICELE DERIVATELOR DE STABILITATE CU COMENZI

BLOCATE
Dacă se separă din relaţiile (8.33), (8.34), (8.37), (8.38) influenţa

variabilelor de stare staţionare se obţine matricea derivatelor de stabilitate cu
comenzi blocate cu variabile staţionare indicată în tabelul 8.1.
Conform celor arătate anterior, se pot pune în evidenţă submatricele ce
intervin în dezvoltările ecuaţiilor dinamice, datorate vitezelor de translaţie şi
rotaţie: FV , FΩ , MV , MΩ , numite "submatrice dinamice" şi submatricele ce provin din
ecuaţiile cinematice, scrise în diferite forme, datorate coordonatelor de poziţie şi
unghiulare: PR , R R , numite "submatrice cinematice". Totodată, în dezvoltările
ecuaţiilor dinamice se pot pune în evidenţă submatricele datorate coordonatelor de
poziţie şi unghiulare: G R , f z p , m z p numite "submatrice dinamice de legătură" , iar în
dezvoltările ecuaţiilor cinematice submatricele datorate vitezelor liniare şi
unghiulare: PV , R Ω , numite "submatrice cinematice de legătură". În cele ce urmează
se vor face unele precizări privind aceste submatrice.
111
Prelegere 8
Submatricele dinamice sunt termeni de dezvoltare din forma liniarizată a

ecuaţiilor dinamice (8.33), (8.34) în raport cu componentele vitezelor de translaţie
(u , v, w) şi de rotaţie ( p, q, r ) .
Tabelul 8.1 Matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile

staţionare A 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
u v w p q r xp yp zp Φ Θ Ψ
1 u 0 0
2 w FV FΩ 0 0 fZp GR
3 w 0 0
4 p 0 0
5 q MV MΩ 0 0 m zp
6 r 0 0
7 xp
8 yp PV PR
9 zp
10 Φ
11 Θ RΩ RR
12 Ψ
8.4.1 SUBMATRICE DINAMICE
a) Submatricea derivatelor forţelor în raport cu componentele vitezei de

translaţie
Pentru cazul general submatricea derivatelor forţelor în raport cu
componentele vitezei de translaţie este de forma:
T
⎡ 2C xA + MC xM
A
C xAβC xAα ⎤ ⎡ MC xTM ⎤ ⎡ cos γ ∗ ⎤
F ⎢ ⎥ T ⎢ ⎥⎢ ⎥
FV = 0 ⎢2C yA + MC yM
A
C yAβC yAα ⎥ B βα + 0 ⎢ MC TyM ⎥ ⎢− tg β cos γ ∗ ⎥ − A Ω .
mV mV
⎢ 2C zA + MC zM
A
C zAβ C zAα ⎥⎦ ⎢ MC zT ⎥ ⎢ tg α cos γ ∗ ⎥
⎣ ⎣ M ⎦⎣ ⎦
(8.39)
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, deoarece în mişcarea de
bază:
v = 0; r = 0; p = 0, (8.40)
rezultă:
112
Prelegere 8
α = γ*; β = 0 . (8.41)
Considerând unii termeni secundari de cuplaj aerodinamic nuli:
C yα = 0; C zβ = 0; C yq = 0; C zr = 0... (8.42)
iar din termenii gazodinamici reţinând doar componenta axială, submatricea
derivatelor forţelor în raport cu componentele vitezei de translaţie devine:
⎡2C xA + MC xM
A
0 C xAα ⎤
⎡ MC xTM cos α 0 MC xTM sin α ⎤
F ⎢ C yAβ ⎥ T ⎢ ⎥
FV = 0 ⎢ 0 − 0 ⎥B α + 0 ⎢ 0 0 0 ⎥ − AΩ
,
mV ⎢ cos α ⎥ mV
⎢ 2C zA + MC zM C zAα ⎥ ⎢ 0 0 0 ⎥
A
0 ⎣ ⎦
⎣ ⎦
(8.43)
unde, în acest caz:
⎡ 0 0 q⎤
A Ω = ⎢ 0 0 0⎥ , (8.44)
⎢ ⎥
⎢⎣− q 0 0 ⎥⎦
iar matricea Bα este dată de :
⎡ cos α 0 sin α ⎤
Bα = ⎢ 0 1 0 ⎥ .
⎢ ⎥
⎢⎣− sin α 0 cos α ⎥⎦
OBSERVAŢIE - Deoarece în analiza cazurilor particulare nu se vor lua în

considerare o serie de termeni gazodinamici secundari, dacă nu există posibilitatea
unor confuzii, se poate renunţa la marcarea indicelui superior “A” pentru
simbolizarea coeficienţilor aerodinamici si a derivatelor acestora.
b) Submatricea derivatelor forţelor în raport cu componentele vitezei de

rotaţie
Pentru cazul general submatricea derivatelor forţelor în raport cu componentele

vitezei de rotaţie este de forma:
⎡C xp C xq C xr ⎤
F0l ⎢ ⎥
FΩ = C yp C yq C yr ⎥ − AV . (8.45)
mV ⎢
⎢⎣C zp C zq C zr ⎥⎦
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, considerând relaţiile
(8.40), (8.41), şi (8.42), submatricea derivatelor forţelor în raport cu componentele
vitezei de rotaţie, devine:
113
Prelegere 8
⎡ 0 C xq 0 ⎤
Fo l ⎢ ⎥
FΩ = C yp 0 C yr ⎥ − AV , (8.46)
mV ⎢
⎢⎣ 0 C zq 0 ⎥⎦
unde, de această dată:
⎡ 0 w 0⎤
AV = − w 0 u ⎥ .
⎢ (8.47)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 − u 0 ⎥⎦
c) Submatricea derivatelor momentelor în raport cu componentele vitezei de

translaţie
Pentru cazul general submatricea derivatelor momentelor în raport cu
T
A
⎡ 2ClA + MClMA ClAβ ClAα ⎤ T
⎡ MClTM ⎤ ⎡ cos γ ∗ ⎤
H ⎢ ⎥ H ⎢ ⎥⎢ ⎥
M V = 0 J −1 ⎢2CmA + MCmM
A
CmAβ CmAα ⎥ B βα + 0 J −1 ⎢ MCmT M ⎥ ⎢− tg β cos γ ∗ ⎥ . (8.48)
V V
⎢ 2CnA + MCnM
A
C nAβ CnAα ⎥⎦ ⎢ MCnT ⎥ ⎢ tg α cos γ ∗ ⎥
⎣ ⎣ M ⎦⎣ ⎦
Pentru determinarea submatricelor derivatelor momentelor în raport cu
componentele vitezei de translaţie în cazul unei manevre verticale trebuie avut în
vedere, pe lângă particularităţile în ceea ce priveşte incidenţele şi vitezele de
rotaţie, şi faptul că în mişcarea de bază staţionară coeficienţii de moment sunt nuli:
Cl = 0; Cm = 0; Cn = 0 . (8.49)
Totodată se vor neglija termenii de amortizare gazodinamică care sunt
nesemnificativi.
Similar cu cazul submatricelor forţelor, se vor considera nuli o serie de
termeni secundari de cuplaj aerodinamic:
C mβ ; C nα ; C mr ; C nq ... (8.50)
Având în vedere relaţiile (8.40), (8.41), (8.49), (8.50), submatricea
derivatelor momentelor în raport cu componentele vitezei de translaţie devine:
⎡ Clβ ⎤
⎢ 0 − 0 ⎥
H0 −1 ⎢ cos α
MV = J MCmM 0 C mα ⎥ B α . (8.51)
V ⎢ ⎥
⎢ 0 C nβ
− 0 ⎥
⎢⎣ cos α ⎥⎦
d) Submatricea derivatelor momentelor în raport cu componentele vitezei de

rotaţie

114
Prelegere 8
⎧ ⎡ ClpA ClqA ClrA ⎤ ⎡ClpT 0 0 ⎤⎫

⎪ l ⎢ A A ⎥ l ⎢ ⎥⎪
M Ω = J −1 ⎨H0A ⎢Cmp A
Cmq Cmr ⎥ + H T
0 ⎢ 0 C T
mq 0 ⎥⎬ +
⎪ V V
⎩
⎢ CnpA CnqA CnrA ⎥
⎣ ⎦
⎢0
⎣ 0 CnrT ⎥⎦ ⎪⎭
(8.52)
⎡B − C 0 0 ⎤ ⎡0 r q ⎤ ⎡ q p 0 ⎤
−1 ⎢ ⎥ ⎢
+J 0 C−A 0 ⎥
r 0 p + J E − 2 p 0 2r ⎥ .
−1 ⎢
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 A − B ⎥⎦ ⎢⎣q p 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 − r − q ⎥⎦
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor
momentelor în raport cu componentele vitezei de rotaţie devine:
⎡ Clp 0 Clr ⎤ ⎡ Eq 0 ( B − C )q ⎤
H0 l −1 ⎢ ⎥ −1 ⎢ ⎥.
MΩ = J ⎢ 0 Cmq 0 ⎥ + J 0 0 0 (8.53)
V ⎢ ⎥
⎢Cnp 0 Cnr ⎥⎦ ⎢⎣( A − B)q 0 − Eq ⎥⎦
⎣
i) 8.4.2 SUBMATRICE DINAMICE DE LEGĂTURĂ
Submatricele dinamice de legătură sunt termeni de dezvoltare din forma

liniarizată a ecuaţiilor dinamice în raport cu coordonatele unghiulare (termenii
acceleraţiei greutăţii) şi altitudinea. Aceste submatrice leagă ecuaţiile de dinamica
mişcării de ecuaţiile de cinematica mişcării.
a) Vectorii derivatelor forţelor şi momentelor cu altitudinea
Pentru cazul general vectorii derivatelor forţelor şi momentelor cu

altitudinea sunt de forma:
⎛ ⎡C xA ⎤ ⎡C xA ⎤ ⎡C xM
A
⎤ ⎞⎟ ⎛ ⎡C xT ⎤ ⎡C xM
T
⎤ ⎞⎟
⎜
F 1 ∂ρ ⎢ A ⎥ 1 ⎢ Azp ⎥ M ∂a ⎜
⎢ A ⎥ ⎟ T0 ⎜ 1 ⎢ T ⎥ M ∂a ⎢ T ⎥⎟
zp
f zp = 0 ⎜ C y + ⎢C y ⎥ − +
⎢C yM ⎥ ⎟ m ⎜ l ⎢C y zp ⎥ − a ∂z ⎢C yM ⎥ ⎟ ;
m ⎜ ρ ∂z p ⎢ A ⎥ l ⎢ Azp ⎥ a ∂z p
⎜ ⎢C z ⎥ ⎢C zM
A
⎥⎟ ⎜ ⎢C zTzp ⎥ p
⎢C zM
T
⎥⎟
⎝ ⎣ ⎦ ⎣C z zp ⎦ ⎣ ⎦⎠ ⎝ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎠
(8.54)
respectiv:
⎛ ⎡ClA ⎤ ⎡ ClA ⎤ ⎡ClMA ⎤ ⎞⎟ ⎛ ⎡ ClT ⎤ ⎡ClM
T
⎤ ⎞⎟
⎜ ⎜
A −1 1 ∂ρ ⎢ A ⎥ 1 ⎢ A ⎥ M ∂a ⎢ A ⎥⎟ T −1 1 ⎢ T ⎥ M ∂a ⎢ T ⎥⎟.
zp zp
m zp = H0 J ⎜ ⎢C m ⎥ + l ⎢C mzp ⎥ − a ∂z
⎜
⎢ClM ⎥ ⎟ + H0 J ⎜ l ⎢C mzp ⎥ − a ∂z ⎢ClM ⎥ ⎟
⎜ ρ ∂z p ⎢C A ⎥
⎜ ⎢C nA ⎥
⎣ ⎦
p
⎢ClMA ⎥ ⎟
⎣ ⎦⎠ ⎜ ⎢ C nTzp ⎥ p
⎢ClM
⎣
T
⎥⎟
⎦⎠
⎝ ⎣ nzp ⎦ ⎝ ⎣ ⎦
(8.55)
Pentru cazul particular de zbor analizat, deoarece aceşti vectori intervin cu o
pondere redusă doar în mişcarea lentă în plan vertical se pot neglija, fiind
consideraţi nuli:
115
Prelegere 8
f zp = [0 0 0] ;
T
(8.56)
m zp = [0 0 0] .
T
(8.57)
b) Submatricea derivatelor acceleraţiei greutăţii în raport cu coordonatele

unghiulare
Adoptând ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general

rezultă:
[
G R = gΦ gΘ gΨ , ] (8.58)
în care:
⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
∂ A p ⎢ ∂A ∂A
0 ⎥; g Θ =
p ⎢
0 ⎥; g Ψ =
p ⎢
gΦ = 0 ⎥,
∂Φ ⎢ ⎥ ∂Θ ⎢ ⎥ ∂Ψ ⎢ ⎥
⎢⎣− g ⎥⎦ ⎢⎣− g ⎥⎦ ⎢⎣− g ⎥⎦
unde derivatele matricei A p se obţin plecând de la (5.2) fiind prezentate pe larg în

lucrarea [C15]. Dezvoltând relaţiile anterioare se obţine:
⎡ 0 − cos Θ 0⎤
⎢
G R = g cos Θ cos Φ − sin Θ sin Φ 0⎥ . (8.59)
⎢ ⎥
⎢⎣− cos Θ sin Φ − sin Θ cos Φ 0⎥⎦
Pentru cazul unei manevre verticale, se obţine:
⎡ 0 − g cos Θ 0⎤
G R = ⎢ g cos Θ 0 0⎥ . (8.60)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 − g sin Θ 0⎥⎦
Pentru cazul particular Θ = 0 avem:
⎡ 0 − g 0⎤
G R = ⎢ g 0 0⎥ . (8.61)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
J) 8.4.3 SUBMATRICE CINEMATICE
Submatricele cinematice provin din forma liniarizată a ecuaţiilor cinematice

(8.35),(8.36) în raport cu coordonatele unghiulare de atitudine ( Φ, Θ, Ψ ) .
a) Submatricea derivatelor coordonatelor liniare în raport cu coordonatele
unghiulare
Utilizând ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general rezultă:
116
Prelegere 8
[
PR = p Φ pΘ pΨ , ] (8.62)
în care:
⎡u ⎤ ⎡u ⎤ ⎡u ⎤
∂ B p ⎢ ⎥ ∂B p ⎢ ⎥ ∂B p ⎢ ⎥
pΦ = v ; pΘ = v ; pΨ = v ,
∂Φ ⎢ ⎥ ∂Θ ⎢ ⎥ ∂Ψ ⎢ ⎥
⎢⎣ w⎥⎦ ⎢⎣ w⎥⎦ ⎢⎣ w⎥⎦
unde derivatele matricei B p se obţin din (5.4), fiind prezentate pe larg în lucrarea
[C15].
Pentru cazul particular al unei manevre în plan vertical, submatricea PR este
de forma:
⎡ 0 − u sin Θ + w cos Θ 0 ⎤
PR = ⎢ w 0 − u cos Θ − w sin Θ ⎥ . (8.63)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 u cos Θ + w sin Θ 0 ⎥⎦
Dacă Θ = 0 , se obţine:
⎡0 w 0 ⎤
PR = ⎢ w 0 − u ⎥ . (8.64)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 u 0 ⎥⎦
b) Submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare în raport cu

coordonatele unghiulare
Adoptând ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general
se obţine:
[
RR = rΦ rΘ rΨ , ] (8.65)
în care:
⎡ p⎤ ⎡ p⎤ ⎡0 ⎤
∂W A ⎢ ⎥ ∂W A ⎢ ⎥
rΦ = q ; rΘ = q ; r Ψ = ⎢0 ⎥ ,
∂Φ ⎢ ⎥ ∂Θ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
unde derivatele matricei WA se obţin din (5.9) , fiind prezentate pe larg în lucrarea
[C15].
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, se obţine o submatrice R R
de următoarea formă:
⎡ q tg Θ 0 0⎤
RR = ⎢ 0 0 0⎥ . (8.66)
⎢ ⎥
⎢⎣ q sec Θ 0 0⎥⎦
Dacă Θ = 0, rezultă:
117
Prelegere 8
⎡ 0 0 0⎤
R R = ⎢ 0 0 0⎥ . (8.67)
⎢ ⎥
⎢⎣q 0 0⎥⎦
k) 8.4.4 SUBMATRICE CINEMATICE DE LEGĂTURĂ
Submatricele cinematice de legătură sunt termeni de dezvoltare din forma

liniarizată a ecuaţiilor de cinematica mişcării (8.35),(8.36) în raport cu vitezele de
translaţie (u , v, w) şi de rotaţie ( p, q, r ) . Aceste submatrice leagă ecuaţiile de
cinematica mişcării de ecuaţiile de dinamica mişcării.
a) Submatricea derivatelor coordonatelor liniare în raport cu componentele

vitezei de translaţie
În cazul general, submatricea derivatelor coordonatelor liniare în raport cu

PV = B p , (8.68)
în care matricea de rotaţie B p este exprimată prin relaţia (5.4).
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, utilizând unghiurile de
atitudine, se obţine:
⎡cos Θ 0 sin Θ ⎤
PV = ⎢ 0 −1 0 ⎥. (8.69)
⎢ ⎥
⎢⎣ sin Θ 0 − cos Θ ⎥⎦
Pentru cazul particular Θ = 0, rezultă:

⎡1 0 0⎤
PV = 0 − 1 0 ⎥ .
⎢ (8.70)
⎢ ⎥
⎢⎣0 0 − 1⎥⎦
b) Submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare în raport cu

componentele vitezei de rotaţie
Utilizând ca variabile de stare unghiurile de atitudine, pentru cazul general,

submatricea derivatelor coordonatelor unghiulare în raport cu componentele vitezei
de rotaţie este de forma:
R Ω = WA , (8.71)
unde matricea WA este dată de relaţia (5.9).
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, se obţine:
118
Prelegere 8
⎡1 0 tg Θ ⎤
R Ω = ⎢0 1 0 ⎥ . (8.72)
⎢ ⎥
⎢⎣0 0 sec Θ⎥⎦
Pentru cazul particular Θ = 0, rezultă:
R Ω = I, (8.73)
unde I reprezintă matricea unitate.
l) 8.4.5 SUBMATRICE NESTAŢIONARE
Dacă se separă din relaţiile (8.33), (8.34) influenţa variabilelor de stare

nestaţionare se obţine matricea derivatelor de stare cu comenzi blocate cu variabile
nestaţionare indicată în tabelul 8.2.
Submatricele nestaţionare conţin termenii de dezvoltare din forma liniarizată
a ecuaţiilor de dinamica mişcării (8.33), (8.34) în raport cu derivatele
componentelor vitezei de translaţie ( u& , v&, w& ). Aceşti termeni sunt introduşi prin
coeficienţii aerodinamici, care depind de derivatele incidenţelor şi a numărului
Mach ( α& ,β& , M& ).
Pentru determinarea submatricelor dinamice nestaţionare în cazul particular
al unei manevre verticale se vor considera nuli o serie de termeni de cuplaj
aerodinamic:
C yM& = 0; C zM& = 0; ClM& = 0; CmM& = 0; CnM& = 0.... (8.74)
119
Prelegere 8
Tabelul 8.2 Matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate cu variabile

nestaţionare A1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
u& v& w& p& q& r& z& p y& p & Ψ
& Θ
z& p Φ &
1 u
2 v FV&
3 w
4 p
5 q M V&
6 r
7 xp
8 yp
9 zp
10 Φ
11 Θ
12 Ψ
a) Submatricea derivatelor forţelor în raport cu derivatele componentelor

vitezei de translaţie
Pentru cazul general submatricea derivatelor forţelor în raport cu derivatele

componentelor vitezelor de translaţie este de forma:
⎡ MC xM& C xβ& C xα& ⎤
Fl ⎢ ⎥
FV& = 0 2 ⎢ MC yM& C yβ& C yα& ⎥ B βα . (8.75)
mV
⎢ MC & C & C zα& ⎥
⎣ zM zβ ⎦
forţelor cu derivatele componentelor vitezelor de translaţie devine:
⎡0 0 C xα& ⎤
Fl ⎢ C yβ& ⎥
FV& = 0 2 ⎢0 − 0 ⎥B α . (8.76)
mV ⎢ cos α ⎥
⎢⎣0 0 C zα& ⎥
⎦
b) Submatricea derivatelor momentelor în raport cu derivatele

componentelor vitezelor de translaţie
120
Prelegere 8

derivatele componentelor vitezelor de translaţie este de forma:
⎡ MClM& Clβ& Clα& ⎤
H 0 l −1 ⎢ ⎥
M V& = 2 J ⎢ MCmM& C mβ& C mα& ⎥ B βα . (8.77)
V
⎢ MC & C & C nα& ⎥
⎣ nM nβ ⎦
momentelor cu acceleraţiile de translaţie devine:
⎡ Clβ& ⎤
⎢ 0 − 0 ⎥
H0 l −1 ⎢ cos α ⎥
M V& = 2 J ⎢0 0 C mα& ⎥ B α . (8.78)
V C nβ&
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 − 0 ⎥
cos α ⎦
8.5 MATRICEA DE COMANDĂ CU INTRARE ÎN BRACAJE
Dacă se separă din relaţiile (8.33), (8.34), influenţa variabilelor de comandă

se obţine matricea de comandă, indicată în tabelul 8.4.
Submatricele derivatelor de comandă sunt termeni de dezvoltare din forma
liniarizată a ecuaţiilor dinamice în raport cu variabilele staţionare de comandă
aerodinamică (δ a , δ e , δ r ) şi gazodinamică (δT ) .Pentru cazul particular al unei
manevre verticale se vor considera ca variabile de comandă separate bracajul de
eleron (δ a ), profundor (δ e ) , direcţie (δ r ) şi tracţiune axială (δT ) , iar acţiunea
fiecăruia din acestea se va reduce numai la modificarea parametrilor grupului de
ecuaţii din care face parte ( longitudinal sau lateral) , ceea ce conduce la anularea
unor termeni secundari de cuplaj aerodinamic:
C xAδa = 0; C zAδa = 0; C yAδe = 0; C zAδr = 0...

(8.79)
C lAδe = 0; C mAδr = 0; C nAδe = 0...
şi gazodinamic
C TyδT = 0; C lTδT = 0; C TnδT = 0 ... (8.80)
121
Prelegere 8
Tabelul 8.3. Matricea de comandă cu intrare în bracaje B0 , cu variabile staţionare

1 2 3 4
δa δe δr δT
1 u
2 v FδA f δT
3 w
4 p
5 q M δA m Tδ
6 r
7 xp
8 yp
9 zp
10 Φ
11 Θ
12 Ψ
M) 8.5.1 SUBMATRICEA DERIVATELOR FORŢELOR ÎN RAPORT CU

VARIABILELE DE COMANDĂ AERODINAMICĂ
Pentru cazul general submatricea derivatelor forţelor cu variabile de

comandă aerodinamică este de forma:
⎡C xAδa C xAδe C xAδr ⎤
F ⎢ ⎥
FδA = 0 ⎢C yAδa C yAδe C yAδr ⎥ . (8.81)
m
⎢C zδa C zδe C zδr ⎥
A A A
⎣ ⎦
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, submatricea derivatelor forţelor
cu variabilele de comandă devine:
⎡ 0 C xAδe 0 ⎤
F ⎢ ⎥
FδA = 0 ⎢C yAδa 0 C yAδr ⎥ . (8.82)
m
⎢ 0 C zAδe 0 ⎥⎦
⎣
N) 8.5.2 VECTORUL DERIVATELOR FORŢELOR ÎN RAPORT CU

COMANDĂ GAZODINAMICĂ AXIALĂ
Pentru cazul general vectorul derivatelor forţelor cu variabilele de comandă

gazodinamică este de forma:
122
Prelegere 8
⎡C xTδT ⎤
T ⎢ ⎥
f δT = 0 ⎢C TyδT ⎥ . (8.83)
m T
⎢C zδT ⎥
⎣ ⎦
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, vectorul derivatelor
forţelor cu variabila de comandă devine:
⎡C xTδT ⎤
T ⎢ ⎥
f δT = 0 ⎢ 0 ⎥ . (8.84)
m
⎢ 0 ⎥
⎣ ⎦
O) 8.5.3 SUBMATRICEA DERIVATELOR MOMENTELOR ÎN

RAPORT CU VARIABILELE DE COMANDĂ AERODINAMICĂ
Pentru cazul general submatricea derivatelor momentelor cu variabile de

comandă aerodinamică este de forma:
⎡ ClAδa ClAδe ClAδr ⎤
⎢ ⎥
M δA = H0A J −1 ⎢C mAδa C mAδe C mAδr ⎥ . (8.85)
⎢ C nδa C nδe C nδr ⎥
A A A
⎣ ⎦
momentelor cu variabilele de comandă, devine:
⎡ ClAδa 0 ClAδr ⎤
⎢ ⎥
M δA = H0A J −1 ⎢ 0 C mAδe 0 ⎥ . (8.86)
⎢C nδa
A
0 C nδr ⎥⎦
A
⎣
P) 8.5.4 VECTORUL DERIVATELOR MOMENTELOR ÎN RAPORT CU

VARIABILA DE COMANDĂ GAZODINAMICĂ
Pentru cazul general vectorul derivatelor momentelor cu variabila de

comandă gazodinamică este de forma:
⎡ ClTδT ⎤
⎢ ⎥
m Tδ = H0T J −1 ⎢C mT δT ⎥ . (8.87)
⎢ C nTδT ⎥
⎣ ⎦
Pentru cazul particular al unei manevre verticale, vectorul derivatelor

momentelor cu variabilele de comandă este nul.
123
Prelegere 8
8.6 VECTORUL PERTURBAŢIILOR PERMANENTE
Dacă se separă din relaţiile (8.33), (8.34) componentele perturbatorii, se

poate construi, în cazul general , vectorul perturbaţiilor permanente, indicat în
tabelul 8.4
8.6.1 SUBVECTORUL FORŢEI PERTURBATOARE PERMANENTE
Tabelul 8.4 Vectorul perturbaţiilor permanente p 0

1 u
2 v ∆f p
3 w
4 p
5 q ∆m p
6 r
7 xp
8 yp
9 zp
10 Φ
11 Θ
12 Ψ
Din relaţia (8.33) se separă subvectorul forţei perturbatoare permanente:
⎡∆X p ⎤
1⎢ ⎥
∆f p = ⎢ ∆Y p ⎥ . (8.88)
m
⎢⎣ ∆Z p ⎥⎦
Q) 8.6.2 SUBVECTORUL MOMENTULUI PERTURBATOR

PERMANENT
Din relaţia (8.34) se separă subvectorul momentului perturbator permanent:

⎡ ∆L p ⎤
−1 ⎢ ⎥
∆m p = J ⎢ ∆Mp ⎥ . (8.89)
⎢∆N p ⎥
⎣ ⎦
124
Prelegere 8
r) 8.6.3 SEMNIFICAŢIA VECTORULUI PERTURBAŢIILOR

PERMANENTE
Vectorul perturbaţiilor permanente, introdus la trecerea de la sistemul

neliniar al ecuaţiilor mişcării la sistemul liniarizat al mişcării perturbate exprimă
modificarea mişcării de bază (a mişcării neperturbate) datorită altor deviaţii decât
cele prezentate explicit în cadrul relaţiilor (8.33),(8.34). Astfel, în lucrarea [A1],
sunt evidenţiate următoarele categorii de perturbaţii permanente:
♦ perturbaţii masice, datorate modificării maselor şi momentelor de inerţie;
♦ perturbaţii aerodinamice, datorate modificării coeficienţilor aerodinamici şi
abaterii de la atmosfera standard (inclusiv cele datorate vântului);
♦ perturbaţii gazodinamice, datorate modificării componentelor tracţiunii;
♦ perturbaţii parametrice (de parametri ai mişcării), datorate modificării
coordonatelor unghiulare sau a modulului vectorului viteză;
Evident, natura şi conţinutul vectorului perturbaţiilor permanente depinde de
modul de scriere al ecuaţiilor neliniare şi de termenii consideraţi în cadrul formei
liniarizate a ecuaţiilor mişcării perturbate. Astfel, dacă sistemul de ecuaţii neliniar
este considerat într-o formă complexă, iar dezvoltarea liniară conţine un număr
redus de termeni (eventual va fi decuplată pe canale), vectorul perturbaţiilor va
avea o pondere însemnată, conţinând un număr mare de termeni. Dacă ecuaţiile
neliniare vor conţine numai termenii principali şi pornind de la aceştia se va face o
liniarizare riguroasă, cu un număr mare de termeni ai dezvoltării, vectorul
perturbaţiilor va conţine un număr redus de termeni, de importanţă secundară.
s) 8.6.4 PERTURBAŢII DATORATE VÂNTULUI
În cazul în care traiectoria de bază este perturbată de o rafală de vânt, ţinând

cont de expresia ecuaţiilor dinamice pentru cazul vântului uniform (7.28), (7.29),
termenii liniari de translaţie ai torsorului aerodinamic din relaţiile (8.22), (8.23) se
pot scrie formal astfel:
⎡ ∂X eA ∂X eA ∂YeA ⎤
⎢ ⎥
⎡∆X eA ⎤ ⎢ ∂u eA ∂veA ∂weA ⎥ ⎡ ∆u e ⎤
⎢ A ⎥ ⎢ ∂Ye ∂Ye ∂Ye ⎥ ⎢
⎢ ∆Ye ⎥ = ⎢ ∂u ⎥ ∆ve ⎥ + ...
∂ve ∂we ⎢ ⎥
⎢ ∆Z eA ⎥ ⎢ eA ⎥ ⎢∆w ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ∂Z e ∂Z eA ∂Z eA ⎥ ⎣ e ⎦
⎢⎣ ∂u e ∂ve ∂we ⎥⎦
125
Prelegere 8
⎡ ∂LeA ∂LeA ∂LeA ⎤

⎢ ∂we ⎥⎥ ∆u
⎡ ∆LeA ⎤ ⎢ ∂u eA ∂ve
⎡ e⎤
⎢ ∂Me ∂Me ∂Me ⎥ ⎢
A A
⎢ A⎥
⎢ ∆Me ⎥ = ⎢ ∂u ⎥ ∆ve ⎥ + ... (8.90)
∂v ∂w ⎢ ⎥
⎢∆N eA ⎥ ⎢ eA
⎦ ∂N e ∂N eA ∂N eA ⎥ ⎢⎣∆we ⎥⎦
e e
⎣
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂u e ∂ve ∂we ⎥⎦
Având în vedere că în mişcarea de bază viteza vântului este nulă, matricele
derivatelor care intervin în dezvoltările anterioare sunt identice cu cele obţinute în
cazul clasic al zborului fără vânt, putându-se scrie:
⎡∆X eA ⎤ ⎧⎡ ∆u ⎤ ⎡ ∆uW ⎤ ⎫ ⎡∆X A ⎤ ⎡ ∆Wxp ⎤
⎢ A⎥ ⎪⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪ ⎢ A⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Ye ⎥ = m(FV + A Ω )⎨⎢ ∆v ⎥ − ⎢ ∆vW ⎥ ⎬ + ... = ⎢ ∆Y ⎥ − m(FA + A Ω ) A p ⎢∆W yp ⎥ ;
⎢ ∆Z eA ⎥ ⎪⎢∆w⎥ ⎢∆w ⎥ ⎪ ⎢ ∆Z A ⎥ ⎢ ∆Wzp ⎥
⎣ ⎦ ⎩⎣ ⎦ ⎣ W ⎦ ⎭ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ∆LeA ⎤ ⎧⎡ ∆u ⎤ ⎡ ∆uW ⎤ ⎫ ⎡ ∆L A ⎤ ⎡ ∆Wxp ⎤
⎢ A⎥ ⎪⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎪ ⎢ A⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆Me ⎥ = JM V ⎨⎢ ∆v ⎥ − ⎢ ∆vW ⎥ ⎬ + ... = ⎢ ∆M ⎥ − JM V A p ⎢∆W yp ⎥ . (8.91)
⎢∆N eA ⎥ ⎪⎢∆w⎥ ⎢∆w ⎥ ⎪ ⎢∆N A ⎥ ⎢ ∆Wzp ⎥
⎣ ⎦ ⎩⎣ ⎦ ⎣ W ⎦ ⎭ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
În acest caz, se pot izola subvectorii forţei perturbatoare şi momentului
perturbator datoraţi vântului care sunt de forma:
m
[ ]
∆f pW = − ∆X wA ∆YwA ∆Z wA = FW [∆Wxp ∆W yp ∆Wzp ] ,
1 T T
(8.92)
respectiv:
∆m pW = − J −1 [∆L wA ∆MwA ∆N wA ] = M W [∆Wxp ∆W yp ∆Wzp ] ,
T T
(8.93)
unde:
FW = −(FV + A Ω ) A i ; M W = −M V A i . (8.94)
Pentru cazul particular al unei evoluţii în plan vertical este util ca perturbaţia
datorată vântului să fie pusă sub forma:
⎡2C xM + MC xM 0 C xα ⎤
⎡ ∆u ⎤
F0 ⎢ C yM
⎥ ⎢ W⎥
∆f pW = − ⎢ 0 − 0 ⎥ B α ∆vW , (8.95)
mV ⎢ cos α ⎢ ⎥
⎥ ⎢∆w ⎥
⎣⎢ 2C z + MC zM 0 C zα ⎦⎥ ⎣ W ⎦
respectiv:
⎡ C lβ ⎤
⎢ 0 − 0 ⎥ ⎡ ∆uW ⎤
cos α
∆m pW = − o J −1 ⎢ MCmM Cmα ⎥ B α ⎢ ∆vW ⎥ ,
H
0 (8.96)
V ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 C
− nβ 0 ⎥ ⎢⎣∆wW ⎥⎦
⎢⎣ cos α ⎥⎦
126
Prelegere 8
unde ∆uW , ∆vW , ∆wW reprezintă deviaţiile componentelor vitezei vântului după
axele triedrului mobil legat de avion.
În cadrul acestui capitol, în vederea analizei sistemului aparat de zbor

comandat s-a efectuat liniarizarea ecuaţiilor mişcării generale. În acest scop,
efectuând o dezvoltare în serie a ecuaţiilor mişcării perturbate în raport cu
variabilele de stare şi de comandă, prin reţinerea termenilor de ordin întâi, s-a
obţinut liniarizarea ecuaţiilor mişcării în vederea analizei stabilităţii în prima
aproximaţie după cum se arată în lucrările [V2], [H1]. Elementul de noutate
introdus la acest punct al lucrării a constat în faptul că, în cadrul liniarizării şi a
construirii matricelor derivatelor de stabilitate şi de comandă, s-a considerat forma
generală, nedecuplată a ecuaţiilor mişcării. Acest lucru a fost uşurat de modul de
scriere al ecuaţiilor mişcării, raportat unitar la sistemul de referinţă legat de
aparatul de zbor. Astfel, în cadrul matricei derivatelor de stabilitate au fost puse în
evidenţă submatricele dinamice, cinematice şi de legătură dinamică - cinematică şi
în final submatricele de legătură cinematică-dinamică. Tot ca un element de
noutate poate fi considerată introducerea matricelor derivatelor nestaţionare pentru
variabilele de stare. În paralel cu ecuaţiile mişcării generale s-a analizat o formă
simplificată a acestora, corespunzătoare unui caz particular de zbor, evidenţiindu-
se expresiile pentru matricele de rotaţie şi matricele derivatelor de stabilitate şi de
comandă . Aceste ultime rezultate vor fi utilizate alternativ, în capitolul următor,
pentru elaborarea formelor decuplate ale ecuaţiilor mişcării comandate.
127
Prelegere 9
9. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII

COMANDATE , MIŞCAREA DE BAZĂ, PERFORMANŢE
În capitolul anterior s-au stabilit forme simplificate pentru submatricele

cinematice şi de legătură datorită particularităţilor mişcării de bază considerate. În
cazul ecuaţiilor dinamice au fost necesare unele ipoteze suplimentare privind
adoptarea unei structuri a coeficienţilor aerodinamici ce asigură scrierea
submatricelor într-o formă avantajoasă care să permită decuplarea mişcării
longitudinale de cea laterală. Pornind de la formele decuplate ale submatricelor
derivatelor de stabilitate şi comandă adoptate pentru cazul particular al unei
evoluţii verticale, în continuare ne propunem, ca în baza unor ipoteze suplimentare,
să separăm şi să găsim soluţii analitice aproximative ale principalelor tipuri de
mişcări, iar în final să găsim funcţiile de transfer ale sistemului avion comandat
[X2] numit în [K9] şi [X5] obiect comandat. Prin construirea principalelor funcţii
de transfer vor fi puse în evidenţă şi o serie de parametri [X4], numiţi indicii de
calitate a zborului, parametri care, pentru modelul de studiu considerat, vor fi
reprezentaţi grafic şi analizaţi.
Ipoteza suplimentară de separare a mişcărilor care va fi utilizată, constă în
aceea că deviaţiile de la valorile de echilibru a stărilor ce descriu o mişcare nu
afectează celelalte mişcări. Altfel spus, o perturbaţie introdusă în sistem asupra
mişcării analizate se dezvoltă şi eventual se amortizează numai prin stările ce o
descriu , neafectând stările celorlalte mişcări care rămân la valorile lor de
echilibru, corespunzătoare mişcării de bază.
Astfel, în cazul unei evoluţii verticale, renunţându-se la termenii secundari
de “cuplaj” aerodinamic şi la eventualii termeni giroscopici, şi ţinând cont că
mişcarea de bază este simetrică, ecuaţiile liniarizate ale mişcării perturbate se
decuplează, adică se desfac natural în două grupe: ecuaţiile mişcării longitudinale
şi ecuaţiile mişcării laterale. Menţionăm că această structurare a ecuaţiilor mişcării
generale este o consecinţă a particularităţilor mişcării de bază, termenii
aerodinamici care se neglijează fiind de importanţă secundară.
În continuare, în baza ipotezei suplimentare introduse, analiza mişcării
longitudinale se va face prin separarea şi analiza aproximativă a mişcărilor rapidă
şi lentă. Astfel, considerând variabilele de stare lente (Θ,V ) îngheţate la valorile
corespunzătoare mişcării de bază, ceea ce corespunde unei analize pentru un
interval scurt de timp, se pot pune în evidenţă ecuaţiile mişcării în jurul centrului
de masă, urmărindu-se analiza modului rapid, specific regimurilor tranzitorii.
Dacă se analizează un interval lung de timp şi se consideră parametrii mişcării
rapide stabilizaţi la valorile corespunzătoare mişcării de bază, se pot pune în
evidenţă ecuaţiile mişcării lente a centrului de masă pe traiectorie, urmărindu-se
analiza mişcării lente de tip "fugoidă".
În ceea ce priveşte cealaltă grupă de ecuaţii, pentru mişcarea laterală, se va
face de asemenea o separare şi analiză aproximativă întâi pentru mişcarea rapidă în
jurul centrului de masă în plan lateral (ruliu olandez), iar apoi pentru mişcarea de
128
Prelegere 9
ruliu (pur). Această separare are la bază, ca şi în cazul mişcării longitudinale,

ipoteza generală potrivit căreia derivaţiile variabilelor de stare ce descriu mişcarea
de ruliu nu afectează modul rapid lateral, iar cele ce descriu mişcarea rapidă
laterală nu afectează mişcarea de ruliu. În plus, în finalul capitolului se va pune în
evidenţă şi analiza un mod lateral lent de cuplaj dintre unghiul de ruliu şi unghiul
de giraţie.
În concluzie, spre deosebire de decuplarea mişcării longitudinale de
mişcarea laterală, care în cazul unei evoluţii simetrice se produce natural, cuplajul
fiind foarte slab, în cazul separării mişcării rapide longitudinale de cea lentă şi a
mişcării de ruliu de cea rapidă laterală nu putem vorbi de o decuplare propriu-zisă,
termenii de legătură fiind suficient de importanţi, ci de o separare a diferitelor
moduri de mişcare în vederea găsirii unor soluţii aproximative a ecuaţiilor de
mişcare a avionului în forma liniară, soluţii care fac în final obiectul prezentului
capitol.
Pentru realizarea unor condiţii avantajoase de obţinere a soluţiilor

aproximative a ecuaţiilor mişcării şi a relaţiilor de calcul pentru indicii de calitate a
zborului se va analiza un caz de zbor care corespunde unei mişcări de bază ce
diferă de mişcarea de bază generală prin valoarea particulară de echilibru a
unghiului de înclinare laterală (Φ ) şi prin faptul că evoluţia avionului este numai în
plan vertical. Pentru obţinerea de rezultate comparabile cu cele indicate în lucrări
similare se vor considera în principal ca variabile de stare unghiurile de atitudine
tip Euler (Φ, Θ, Ψ ) .
Astfel, se consideră ca mişcare de bază o manevră staţionară în plan vertical
(ωm = ct.) , în care unghiul de atitudine longitudinală (Θ ) poate avea diferite valori,
caz general de zbor care poate fi utilizat la definirea indicilor de calitate a zborului.
La limită, pentru valoarea nulă a vitezei unghiulare ( ωm = 0 ), mişcarea de bază
considerată devine zbor de translaţie, cu unghiul de atitudine longitudinală constant
( Θ = ct. ).
Fără a afecta generalitatea studiului, putem considera că manevra verticală
se efectuează în planul (O0 X 0 Z 0 ) , adică presupunem că în mişcarea de bază
unghiul de cap (Ψ ) şi ordonata ( y0 ) sunt nule. Pentru unghiul de înclinare laterală
(Φ ) se consideră valoarea nulă. Acest caz de zbor, după cum se va arăta în
continuare, facilitează decuplarea ecuaţiilor mişcării longitudinale de cele ale
mişcării laterale şi de ruliu, iar ulterior separarea mişcărilor rapide în plan
longitudinal şi lateral, a mişcării lente în plan longitudinal şi a mişcării de ruliu.
Pentru această mişcare de bază, în baza unor ipoteze simplificatoare, se va efectua
separarea principalelor mişcări atât în scopul obţinerii unor soluţii analitice
aproximative ale ecuaţiilor analizate cât şi pentru definirea indicilor de calitate a
zborului. Mişcarea de baza în plan longitudinal rezultă din condiţiile de echilibru:
G
F0 C x + T0 C xT − G sin Θ = 0 ; C z + cos Θ = 0 ; C m = 0 . (9.1)
F0
129
Prelegere 9
După dezvoltarea coeficienţilor relaţiile (9.1) devin:

⎛ 1 ∂C x 2 1 ∂C x 2 ⎞
F0 ⎜⎜ C x 0 + α + δ ⎟ − G sin Θ + T0 C xTδT δT = 0 ;
2 e ⎟
⎝ 2 ∂α 2
2 ∂δ e ⎠
G
C z 0 + C zα α + C zδe δ e + cos Θ = 0 ; C m 0 + C mα α + C mδe δ e = 0 . (9.2)
F0
În continuare, pornind de la relaţiile (9.2) , impunând diferite mişcări de

bază vom obţine principalele performanţe ale aparatului de zbor în condiţiile unei
evoluţii de echilibru.
9.1 MISCAREA DE BAZA LA VITEZĂ IMPUSA
Dacă ne situăm între viteza minimă şi maximă de zbor la o înălţime dată

putem rezolva iterativ sistemul (9.2) în raport cu incidenţa şi bracajele . Pentru
aceasta se iniţiază cu un procedeu iterativ în incidenţă care permite definirea
unghiului Θ .
Datele de intrare sunt:
z p = ct; γ = ct .
Algoritmul este iniţiat de relaţiile iterative:
C G
C zδe m 0 − cos(Θ) − C z 0
C mδe F0
Θ=γ −α; α= ; (9.3)
C mα
C zα − C zδe
C mδp
care sunt completate cu relaţiile finale :
C mα C F C + G sin Θ
δe = − α − m 0 ; δT = − 0 x T . (9.4)
C mδe C mδe T0 C xδT
Soluţia obţinută trebuie să verifice condiţiile:
δe < δe max ; α < α max . δT < 1 ; (9.5)

în caz contrar, la înălţimea dată, combinaţia: viteză , unghi de înclinare a
traiectoriei nu satisface condiţiile de echilibru. Utilizând relaţiile (9.3) , (9.4),
(9.5), pentru modelul de calcul considerat s-a determinat incidenţă şi bracajul de
echilibru, mărimi ce sunt prezentate în fig. 9.1 şi 9.2.
130
Prelegere 9
20
CONDITII DE CALCUL
15 - inaltimea H =1000 m
- zbor orizontal
α [g]
10
initial
final
5
0
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 9.1 Incidenţa de echilibru
20
CONDITII DE CALCUL:
- inaltimea H=1000 m
15 - zbor orizontal
δ e [grade]
10
initial
final
5
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 9.2 Bracajul de profundor la echilibru
131
Prelegere 9
Valorile incidenţei şi bracajelor de echilibru astfel obţinute vor fi utilizate

pentru definirea coeficienţilor matricelor de stabilitate şi comandă cu comenzi
blocate şi a indicilor de calitate a zborului. Pentru mişcarea laterală, conform
ipotezelor de decuplare introduse, principalele mărimi sunt nule.
Reluând principalele caracteristici aerodinamice ale modelului considerat, şi
anume coeficientul de portanţă şi de rezistenţă la înaintare, dar de această dată
pentru incidenţa şi bracajul de echilibru se poate determina polara de echilibru
pentru zbor orizontal, diagrama acesteia fiind prezentată în figura 9.3.
24
21 CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal de echilibru
- inaltimea 1000 m
18 - caracteristici masice medii
15
CL
12
2 4 6 8
CD
Fig. 9.3 Polara de echilibru pentru zbor orizontal
În sfârşit, pentru o valoare impusă a numărului Mach, la o înălţime

constantă, determinând tracţiunea de echilibru pentru zbor orizontal şi cunoscând
consumul specific ca o funcţie de Mach şi înălţime, se poate determina distanţa
maximă de zbor orizontal:
m
Dmax = cb Ma (9.6)
Tc sp
unde s-a notat: Dmax - distanţa maximă de zbor orizontal; mcb - masa de
combustibil; T - tracţiunea necesară zborului orizontal; C sp - consumul specific;
M - numărul Mach; a - viteza sunetului. Aplicând relaţia (9.6) pentru modelul de
studiu avut în vedere şi considerând întreaga masă de combustibil consumată, se
obţine diagrama din figura 9.4.
132
Prelegere 9
1200
Dmax [Km]
900
CONDITII DE CALCUL
600 - zbor orizontal de echilibru la Mach constant
- inaltimea 1000 m
- caracteristici masice medii
300
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 9.4. Distanţa maximă de zbor orizontal
9.2 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZA MAXIMA
Pentru stabilirea vitezei maxime de zbor orizontal la o înălţime dată se

pleacă de la următoarele date:
γ = 0 ; δT = 1 ; z p = ct ;
În continuare se construieşte un procedeu iterativ peste toate relaţiile
deoarece coeficienţii aerodinamici sunt dependenţi de Mach.
T0 C xTδT δT − G sin Θ 2 F0
Θ = γ − α ; F0 = − ;V= ; M =V /a ;
Cx ρS
C G
C zδe m 0 − cos(Θ) − C z 0
C mδe F0 C C
α= ; δ e = − mα α − m 0 . (9.7)
C mα C mδe C mδe
C zα − C zδe
C mδe
δ e < δ e max ; α < α max . (9.8)
Dacă nu se verifică aceste condiţii se reduce valoarea bracajului
gazodinamic. Dacă bracajul gazodinamic s-a redus la valoarea minimă înseamnă că
la înălţimea impusă nu se poate realiza zborul orizontal.
133
Prelegere 9
9.3 ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZĂ MINIMA
Pentru determinarea vitezei minime se impun condiţiile:

γ = 0 ; δ e = δ e max ; z p = ct; (9.9)
În continuare se construieşte un procedeu iterativ peste toate relaţiile
deoarece coeficienţii aerodinamici sunt dependenţi de Mach.
C C
α = − mδe δ e − m 0 ; Θ = γ − α ;
C mα C mα
G cos Θ 2 F0 F C − G sin Θ
F0 = − ;V = ; M = V / a ; δe = − 0 x T . (9.10)
Cz ρS T0 C xδT
δT < 1 ; α < α max . (9.11)
Pentru modelul de studiu considerat, aplicând relaţiile pentru zbor orizontal
de viteză minimă şi maximă se obţine anvelopa de zbor orizontal din figura 9.5
11
10
7
H [Km]
5 initial
final
4
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Mach
Fig. 9.5 Anvelopa de zbor orizontal
Dacă nu se verifică aceste condiţii se reduce valoarea bracajului de

profundor. Dacă bracajul de profundor s-a redus la valoarea minimă înseamnă că la
înălţimea impusă nu se poate realiza zborul orizontal. După determinarea vitezelor
134
Prelegere 9
minime şi maxime la diferite înălţimi se poate trasa anvelopa de zbor orizontal

corespunzător stării iniţiale şi finale de încărcare a aparatului.
9.4 ZBORUL INCLINAT LA TRACŢIUNE IMPUSA
Pentru definirea zborului ascendent sau descendent se impun condiţiile:

δT = δTimpus ; z p = ct ; (9.12)
În continuare se deschide un ciclu în care se incrementează unghiul de
înclinare a traiectoriei:
γ = γi . (9.13)
Pentru fiecare valoare a unghiului de înclinare a traiectoriei se realizează un
procedeu iterativ în care se parcurg toate relaţiile deoarece coeficienţii
aerodinamici sunt dependenţi de Mach.
T0 C xTδT δT − G sin Θ 2 F0
Θ = γ − α ; F0 = − ;V= ;M =V /a;
Cx ρS
C G
C zδe m 0 − cos Θ − C z 0
Cmδe F0 C C
α= ; δe = − mα α − m 0 . (9.14)
Cmα C C
C zα − C zδe mδe mδe
Cmδe

δ e < δ e max ; α < α max (9.15)
În final se pot trasa diagramele de zbor înclinat în coordonate M cos γ ; M sin γ ;
În cadrul zborului înclinat se disting două situaţii limită
- zborul planat care se realizează cu valoare nulă a tracţiunii (δT = 0) ;
- zborul ascendent la diferite valori a tracţiunii
a) Zborul planat
Pentru studiul zborului planat se trasează diagrama de zbor înclinat la

diferite înălţimi obţinându-se un fascicul de diagrame, care pentru modelul
considerat sunt de forma indicată în fig. 9.6., 9.9.
În baza valorilor care s-au utilizat pentru întocmirea acestor diagrame se pot
determina:
- viteza de înfundare minimă la diferite înălţimi:( wmin );
- panta minimă la diferite înălţimi ( γ min ),
În final, utilizând panta minimă, prin integrare numerică se poate determina
distanţa maximă de zbor planat:
135
Prelegere 9
Z max dz
Dmax = ∫ (9.16)
0 tg γ min ( z )
Pentru modelul de studiu considerat, distanţa maximă de zbor planat în
funcţie de înălţimea de la care începe planarea este prezentată în figura 9.8
-0.1
-0.2 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune nula
-0.3 - cu combustibil
-0.4
H=0 [Km]
-0.5 H=3 [Km]
γ
H=6 [Km]
M sin
-0.6 H=9 [Km]
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos γ
Fig. 9.6 Diagrame de zbor planat – cu combustibil
136
Prelegere 9
-0.1
-0.2 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune nula
-0.3 - fara combustibil
-0.4
H=0 [Km]
-0.5 H=3 [Km]
γ
H=6[Km]
M sin
-0.6 H=9[Km]
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos γ
Fig. 9.7 Diagrame de zbor planat – fără combustibil
70
60 cu combustibil
fara combustibil
50
Dmax [Km]
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10
H [Km]
Fig. 9.8 Distanţa maximă de zbor planat
b) Zborul în urcare
Pentru studiul zborului în urcare la o anumită valoare a tracţiunii se trasează
diagrama de zbor înclinat la diferite înălţimi. Astfel , pentru modelul de studiu
137
Prelegere 9
considerat, pentru valoarea maximă a tracţiuni, s-au trasat diagramele din fig. 9.9 şi
9.10:
0.06
0.05 CONDITII DE CALCUL:

- tractiune maxima
- cu combustibil
0.04
0.03
H=0 [Km]
0.02 H=3 [Km]
γ
H=6 [Km]
M sin
0.01 H=9 [Km]

0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos γ
Fig. 9.9 Diagrama de zbor ascendent – cu combustibil
0.08
0.07 CONDITII DE CALCUL:
- tractiune maxima
0.06 - fara combustibil
0.05
0.04
H=0 [Km]
0.03 H=3 [Km]
γ
H=6 [Km]
M sin
0.02 H=9 [Km]

0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

M cos γ
Fig. 9.10 Diagrama de zbor ascendent – fără combustibil
138
Prelegere 9
În baza valorilor care s-au utilizat pentru întocmirea acestor diagrame se pot
determina:
- viteza ascensională maximă la diferite înălţimi: ( wmax )
- panta maximă la diferite înălţimi şi diferite regimuri de tracţiune ( γ max );
Utilizând viteza ascensională maximă, prin integrare numerică se poate determina
timpul de urcare la plafon :
zp dz
tp = ∫ (9.17)
max ( z )
0 w
OBSERVAŢIE – Prin plafon ( z p )se poate înţelege plafonul teoretic, la care viteza
ascensională este nulă ( wmax = 0 ), sau plafon practic la care viteza ascensională are
valoarea wmax = 0,5 m / s . Pentru avioanele militare se mai defineşte plafonul de
luptă care este înălţimea la care avionul mai poate efectua manevrele necesare
realizării misiunii, sau plafonul dinamic pe care avionul î-l poate atinge printr-o
evoluţie specifică.
Pentru modelul de studiu considerat, s-au obţinut următoarele valori pentru
plafonul practic:
Tabelul 9.1. Plafonul practic
Caz Plafonul practic z p [m] Timpul de urcare la
plafon t p[ s]
Cu combustibil 7680 912
Fără combustibil 10560 910
139
Prelegere 10
10. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII

LONGITUDINALE
10.1 ECUAŢIILE LINIARIZATE ALE MIŞCĂRII LONGITUDINALE
Principial, ecuaţiile mişcării longitudinale se pot obţine prin două metode.

Prima metodă pleacă de la forma liniară cuplată stabilită în prelegerea 8 în care s-
au pus în evidenţă submatricele obţinute în cazul unei evoluţii simetrice, metodă
dezvoltată în lucrarea [C15]. Cea de a doua metodă pleacă de la forma neliniară
decuplată a ecuaţiilor mişcării stabilite în prelegerea 7 al lucrării, metodă care o
vom utiliza în continuare. Astfel, liniarizând forma decuplată a ecuaţiilor mişcării
longitudinale (7.63) după prelucrări se obţine:
⎡F T ⎤ ⎡F ⎤
∆V& = ⎢ 0 (2C D + MC DM ) + o MC xM T
cos α ⎥ ∆V + ⎢ o (C Dα − C L ) − Vq ⎥ ∆α +
⎣ mV mV ⎦ ⎣m ⎦
Fl T T Fl F
+ o C Dq ∆q − g cos γ∆Θ + o C xzp cos α∆z p + 0 C Dα& ∆α& + o C Dδe ∆δ e +
mV m mV m
To T Fo Fo ∆D *p
+ C xδT cos α∆δ T − (2C D + MC DM )∆VW − (C Dα − C L )∆αW + ;
m mV m m
⎡ F q T ⎤ F
∆α& = ⎢ o 2 (2C L + MC LM ) + − 0 2 MC xM T
sin α ⎥ ∆V + 0 (C Lα + C D )∆α +
⎣ mV V mV ⎦ mV
⎛ Fl ⎞ g T Fl F
+ ⎜ 0 2 C Lq + 1⎟∆q − sin γ∆Θ − 0 C xzp T
sin α∆z p + o 2 C Lα& ∆α& + 0 C Lδe ∆δ e −
⎝ mV ⎠ V mV mV mV
T0 T F F ∆L*p
− C xδT sin α∆δ T − 0 2 (2C L + MC LM )∆VW − 0 (C Lα + C D )∆α W + ;
mV mV mV Vm
H0 H Hl Hl H
∆q& = MCmM ∆V + 0 C mα ∆α + 0 C mq ∆q + 0 C mα& ∆α& + 0 C mδe ∆δ e −
BV B BV BV B
H H ∆Mp *
− 0 MCmM ∆VW − 0 C mα ∆αW + ;

BV B B
& = ∆q ;
∆Θ
∆x& p = cos γ∆V + V sin γ∆α − V sin γ∆Θ
∆z& p = sin γ∆V − V cos γ∆α + V cos γ∆Θ
(10.1)
Cu notaţiile:
F T F0
aVV = o (2C D + MC DM ) + o MC xM
T
cos α ; aVα = (C Dα − C L ) − Vq ;
mV mV m
140
Prelegere 10
Fo l T T Fl F
aVq = C Dq ; aVΘ = − g cos γ ; aVzp = o C xzp cos α aVα& = o C Dα& ; bVδe = 0 C Dδe ;
mV m mV m
T
bVδT = 0 C xTδT cos α aαV = Fo 2 (2C L + MC LM ) − To 2 MC xM T q
sin α + ;
m mV mV V
F Fl g
aαα = o (C Lα + C D ) ; aαq = 0 2 C Lq + 1 ; aαΘ = − sin γ ;
mV mV V
z T Fl F T
aαp = − 0 C xzp T
sin α ; aαα& = o 2 C Lα& ; bαδe = o C Lδe ; bαδT = − o C xTδT sin α;
mV mV mV mV
H H C H l H l H
aVq = o MCmM ; aqα = o mα ; aqq = o C mq ; aqα& = o C mα& ; bqδe = o C mδe ;
BV B BV BV B
F F
aVVW = −aVV = − 0 (2C D + MC DM ); aVαW = − aVα − Vq = − 0 (C Dα − C L );
mV m
q F F
aαVW = − aαV + = − 0 2 (2C L + MC LM ); aααW = − aαα = − 0 (C Lα + C D );
V mV mV
H H
aVqW = −aqV = − 0 MCmM ; a qαW = − aqα = − 0 C mα ;
BV B
a x = cos γ ; a z = sin γ ; a x = V sin γ ; a z = −V cos γ ; a x = −V sin γ ; a zΘ = V cos γ
V V α α Θ
(10.2)
ecuaţiile mişcării longitudinale se pot rescrie în forma:
∆V& = aVV ∆V + aVα ∆α + aVq ∆q + aVΘ ∆Θ + aVzp ∆z p + aVα& ∆α& + bVδe ∆δ e + bVδT ∆δ T +
+ aVVW ∆VW + aVαW ∆α W + ∆D ∗p m ;
∆α& = aαV ∆V + aαα ∆α + aαq ∆q + aαΘ ∆Θ + aαzp ∆z p + aαα& ∆α& + bαδe ∆δ e + bαδT ∆δT +
+ aαVW ∆VW + aααW ∆αW + ∆L∗p (mV ) ;
∆q& = aVq ∆V + aqα ∆α + aqq ∆q + aqα& ∆α& + bqδe ∆δ e + aVqW ∆VW + aqαW ∆αW + ∆Mp∗ B ;
∆Θ& = ∆q .
∆x& p = aVx ∆V + a xα ∆α + a xΘ ∆Θ
∆z& p = aVz ∆V + a zα ∆α + a zΘ ∆Θ
(10.3)
În baza relaţiilor anterioare se construiesc matricele derivatelor de stabilitate

cu comenzi blocate cu variabilele staţionare A 0 şi cu variabilele nestaţionare A1 ,
pentru mişcarea longitudinală.
141
Prelegere 10
Tabelul 10.1 Matricea derivatelor de Tabelul 10.2 Matricea derivatelor de

stabilitate cu variabile staţionare pentru stabilitate cu variabile nestaţionare
mişcarea longitudinală A 0 pentru mişcarea longitudinală A1
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
V α q Θ xp zp V& α& & x& p
q& Θ z& p
1 V aVV aVα aVq aVΘ aVzp 1 V aVα&
2 α aαV aαα aαq aαΘ aαzp 2 α aαα&
3 q aVq aqα aqq 3 q aqα&
4 Θ 1 4 Θ
5 xp aVx a xα a xΘ 5 xp
6 zp aVz a zα a zΘ 6 zp
Având matricele A 0 şi A1 determinate se poate construi matricea

derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate pentru mişcarea longitudinală A , care
este de forma:
A = [I − A1 ] A 0 ,
−1
(10.4)
unde s-a notat cu I matricea unitate. Determinând numeric valorile proprii pentru
matricea A se poate evalua soluţia sistemului liniar (10.3) adus la forma omogenă
pentru un număr finit de cazuri de calcul.
OBSERVAŢIE - Din analiza matricelor din tabelele 10.1 şi 10.2, construite în

ipoteza unui câmp atmosferic omogen în care torsorul aerodinamic nu depinde de
înălţime, iar termenii torsorul gazodinamic dependenţi de înălţime aVzp ; aαzp au valori
mici, se poate considera că ultimele două variabile nu intervin în primele patru
ecuaţii, ceea ce permite separarea ultimelor două ecuaţii şi reducerea
corespunzătoare a ordinului sistemului.
Similar matricelor derivatelor de stabilitate, în baza aceloraşi relaţii (10.3) se

poate construi matricea derivatelor comandă în care se vor considera ca variabile
de comandă independente bracajul de profundor şi bracajul gazodinamic axial
obţinut prin deplasarea manetei de gaze a avionului (tabelul 10.3).
Pentru modelul considerat în lucrarea [C14] matricea de comandă conţine valorile

indicate în tabelul 10.4.
142
Prelegere 10
Tabelul 10.3 Matricea derivatelor de

comandă
1 2 Pornind de la matricea de stabilitate
δe δT şi de la matricea de comandă se poate
1 V bVδe bVδT construi matricea de transfer care conţine
2 α bαδe bαδT coeficienţii tuturor funcţiilor de transfer
3 q bqδe care se pot obţine având ca intrări cele două
4 Θ bracaje de comandă iar ca ieşire variabilele
de stare ale sistemului.
5 xp
6 zp
Tabelul 10.4 Coeficienţii numărătorului si numitorului matricei de transfer

pentru mişcarea longitudinală
Intrări Variabile s 6 s5 s4 s3 s2 s1 s0
V 0,0 0,154 -2,736 -829,8 -671,52 0,0 0,0
α 0,0 0,194 33,511 0,307 0,280 0,0 0,0
q 0,0 33,457 68,760 0,200 0,0 0,0 0,0
δe Θ 0,0 0,0 33,457 68,760 0,200 0,0 0,0
xp 0,0 0,0 0,154 -2,736 -829,8 -671,5 0,0
zp 0,0 0,0 -29,42 -8,156 10362,4 -12,16 0,0
V 0,0 2,989 9,442 109,397 -0,120 0,0 0,0
α 0,0 0,00 -0,003 -0,002 0,0 0,0 0,0
q 0,0 0,0 0,013 0,090 0,0 0,0 0,0
δT Θ 0,0 0,0 0,0 0,013 0,09 0,0 0,0
xp 0,0 0,0 2,989 9,442 109,397 -0,120 0,0
zp 0,0 0,0 0,054 0,435 2,208 13,553 0,0
Numitor unic 1.0 3,166 36,615 0,328 0,293 0,0 0,0
În continuare, pornind de la matricea de transfer vom construi principalele

funcţii de transfer ale mişcării longitudinale, indicând totodată forma simplificată a
acestora, efectuând astfel o minimizare sau o reducere dimensională a sistemului.
Totodată se va prezenta comparativ răspunsul circuitului analizat la intrare treaptă,
atunci când se utilizează funcţia de transfer completă şi funcţia de transfer redusă a
acestuia.
Pentru a pune în evidenţă mişcarea rapidă vom proceda la minimizarea
sistemului „simplificând” perechile poli-zerouri cu valori apropiate, care se înscriu
într-o toleranţă impusă. Această operaţie este echivalentă cu neglijarea modului
lent, pentru care polii funcţiei de transfer au valori mici.
143
Prelegere 10
Astfel funcţia de transfer a incidenţei cu intrare în bracaj de profundor are

următoare formă:
δe 0,194 s 3 + 33,511s 2 + 0,307 s + 0,280
H α ( s) = 4 , (10.5)
s + 3,166 s 3 + 36,615s 2 + 0,328s + 0,293
Impunând toleranţa 0,3 , se obţine următoarea formă simplificată:
33,51
H αδe ( s ) ≅ 2 . (10.6)
s + 3,158s + 36,58
În figura 10.1 este prezentat comparativ răspunsul în incidenţa la bracajul
treaptă de profundor. Se observă că pentru un interval scurt de timp funcţia
simplificată (10.6) aproximează corect funcţia completă (10.5).
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4 functia completa
0.3 functia redusa
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5
t [s]
Fig. 10.1 Răspunsul în incidenţa la bracajul de profundor
Analog se poate scrie funcţia de transfer a vitezei unghiulare de tangaj cu

intrarea în bracaj de profundor:
33,46 s 3 + 68,76 s 2 + 0,2 s
H qδe ( s ) = 4 , (10.7)
s + 3,166 s 3 + 36,615 s 2 + 0,328 s + 0,293
cu forma simplificată:
33,46 s + 68,66
H qδe ( s ) ≅ 2 (10.8)
s + 3,158 s + 36,58
În figura 10.2 este prezentat comparativ răspunsul în viteză unghiulară de

tangaj la bracajul treaptă de profundor. Se observă că pentru un interval scurt de
timp funcţia simplificată (10.8) aproximează corect funcţia completă (10.7).
144
Prelegere 10
În sfârşit, pentru modul lent se poate scrie funcţia de transfer a vitezei cu

intrare în comanda tracţiunii:
δT 2,989 s 3 + 9,442 s 2 + 109,397 s − 0,12

H ( s) = 4
V (10.9)
s + 3,166 s 3 + 36,615s 2 + 0,328s + 0,293
Pentru a obţine forma redusă se elimină variabilele 2,3 din sistem, obţinându-se:
2,989 s − 0,003268
H VδT ( s ) ≅ (10.10)
s + 0,00891s + 0,00802
2
4 functia completa
functia redusa
0
0 1 2 3 4 5
t [s]
Fig. 10.2 Răspunsul în viteza unghiulara de tangaj la bracajul de profundor
În figura 10.3 este prezentat comparativ răspunsul în viteză la comanda

treaptă a tracţiunii. Se observă că pentru un interval lung de timp funcţia
Observaţie: Deşi aparent rezultatul pare contradictoriu, apărând viteze negative,

trebuie să reamintim faptul că lucrăm în domeniul liniar, rezultatele obţinute
reprezentând perturbaţii ale vitezei care se suprapun peste valoarea de echilibru
(150 m/s) la o intrare unitară a comenzii de tracţiune (valoarea maximă pentru
aplicaţia considerată).
145
Prelegere 10
30 functia completa
functia redusa
20
10
-10
-20
0 50 100 150 200

t [s]
Fig. 10.3 Răspunsul în viteza la creşterea tracţiunii
În continuare, după cum am precizat în partea introductivă, ne propunem să

separăm din mişcarea longitudinală o mişcare rapidă în jurul centrului de masă şi o
mişcare lentă a centrului de masă, în scopul obţinerii unor soluţii analitice
aproximative pentru sistemul (10.3) al ecuaţiilor mişcării longitudinale. Funcţiile
de transfer care se vor construi vor fi foarte apropiate de cele aproximative indicate
anterior, cu mici diferenţe datorate metodelor diferite de obţinere.
10.2 MIŞCAREA LONGITUDINALĂ RAPIDĂ
Se consideră variabilele de stare lente (Θ,V ) "îngheţate" la valorile

corespunzătoare mişcării de bază (∆Θ = 0, ∆V = 0) , caracterizată printr-un anumit
număr Mach (M), o anumită înălţime ( z p ) , o valoare a unghiului de atitudine
longitudinală (Θ) . Incidenţa (fig. 9.1) şi bracajul (fig.9.2) corespund unei mişcări
de bază simetrice, orizontale şi se determină din condiţia de echilibru pentru zbor
de translaţie. Din sistemul (10.3), dacă se separă prima şi ultimele trei ecuaţii, după
cum procedează [C4], [E1],[K2], din forma omogenă a ecuaţiilor doi şi trei se
obţine:
∆α& = aαα ∆α + aαq ∆q + aαα& ∆α&
(10.11)
∆q& = aqα ∆α + aqq ∆q + aqα& ∆α&
Aplicând transformata Laplace sistemul poate fi adus la forma:
146
Prelegere 10
⎡ s (1 − aαα& ) − aαα − aαq ⎤ ⎡∆α ⎤ ⎡0⎤

⎢ α& α q ⎥⎢ ⎥=⎢ ⎥ (10.12)
⎣ (− aq s + aq ) s − aq ⎦ ⎣ ∆q ⎦ ⎣0⎦
cu polinomul caracteristic:
P( s ) = (1 − aαα& ) s 2 − (aαα + aqq + aαq aqα& − aαα& aqq ) s + aαα aqq − aαq aqα . (10.13)
Pentru analiza atât a acestei expresii cât şi a celor ce vor fi elaborate ulterior
este util să se evalueze ordinul de mărime a principalilor parametri, ceea ce va
permite păstrarea în cadrul unor relaţii aproximative numai a termenilor importanţi.
Pentru aceasta, pe lângă timpul de referinţă t * = l V numit uneori şi secunda
aerodinamică, care este un parametru mic, în [H1] mai sunt definiţi următorii
parametri adimensionali: gˆ = gl V 2 - numit acceleraţie gravitaţională redusă, care
este inversul numărului Froude; m ~ = m (ρSl ) - numit masa redusă a aparatului de
zbor, sau densitate relativă; i = m ~ (i l )2 - numit moment de inerţie redus în tangaj,
B y
unde i y este raza de inerţie a aparatului de zbor în raport cu axa de tangaj fiind dat
de relaţia i y = B / m . În acest caz, masa şi momentul de inerţie în tangaj al
aparatului de zbor se exprimă astfel:
m=m ~ ρSl ; ~ = i ρSl 3 .
B = miBl 2 m (10.14)
B
Ca ordin de mărime, se observă că timpul de referinţă t * şi acceleraţia

gravitaţională redusă ĝ sunt mici, în timp ce masa redusă m ~ şi momentul de
inerţie redus în tangaj iB sunt mari.
În continuare vom relua principalii coeficienţi ai ecuaţiilor mişcării
longitudinale definiţi anterior, pe care vom căuta să îi exprimăm cu ajutorul acestor
parametri, obţinând:
1 g⎡ 1 ⎤ 1 g
aVV = ~ * (2CD + MCDM ) ; aVα = ⎢ ~ (CDα − CL ) − qˆ ⎥ ; aVq = ~ t *CDq ;
2mt gˆ ⎣ 2m ⎦ 2m gˆ
1 g 1 g 1
aVα& = ~ t *CDα& ; aVΘ = − g cos γ ; bVδe = ~ CDδe ; aαα = * ~ (CLα + CD );
2m gˆ 2m gˆ 2t m
1 1 1
aαq = ~ CLq + 1; aαα& = ~ CLα& ; bαδe = * ~ CLδe ;
2m 2m 2t m
1 gˆ
[
aαV = ~ *2 t * (2CL + MCLM ) + 2m
2mt g
~ qˆ ; ] gˆ
aαΘ = − * sin γ ;
t
aVq =
1 gˆ
2iBt *3 g
MCmM ;
1 1 1 1
aqα = *2 Cmα ; aqq = * Cmq ; aqα& = * Cmα& ; bqδe = *2 Cmδe .
2t iB 2t iB 2t iB 2t iB
(10.15)
147
Prelegere 10
Pentru explicitarea relaţiei (10.13) se fac notaţiile:
1 1 − aαα& 2t *2iB iB Cmα

T ≡ 2 = α q
m
2
≅ ; ηm = ~ ; ζ m = ;
Ω m aα aq − aαq aqα (−Cmα ) ζ mm C Lα + C D
aαα + aqq + aαq aqα& − aαα& aqq 1
ξm = − α q q α
, ξm ≅ [ηm (−Cmα ) + (−Cmq ) + (−Cmα& )] ,
2Tm (a a − a a )
α q α q 8iB (−Cmα )
(10.16)
care reprezintă o parte din indicii secundari de stabilitate dinamică în tangaj.

În continuare se prezintă valorile acestor mărimi pentru diverse numere
Mach la înălţimea de 1000 m. Astfel, în figura 10.14 este reprezentată pulsaţia
proprie a mişcării rapide longitudinale ( Ω m ), numită în standardul [X4] pulsaţia
proprie în tangaj.
15
14
- inaltimea H =1000 m
12 - zbor orizontal
11
initial
10
[1/s]
final
9
Ω
8
7
6
5
4
3
2
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.4 Pulsaţia proprie în tangaj
În figura 10.15 este reprezentată constanta de timp în tangaj Tm , care este

inversa pulsaţiei proprii.
148
Prelegere 10
0.9
0.8
0.7
CONDITII DE CALCUL
0.6 - inaltimea H =1000 m
- zbor orizontal
T [s]
0.5
initial
0.4
final
0.3
0.2
0.1
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 10.5 Constanta de timp în tangaj
În sfârşit, în figura 10.16 este reprezentat factorul de amortizare relativă în

tangaj ξ m .
0.45
CONDITII DE CALCUL:
- inaltimea H=1000
- zbor orizontal
0.4
0.35
ξm
0.3
initial
final
0.25
0.2
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 10.6 Factorul de amortizare în tangaj
149
Prelegere 10
Un ultim parametru definit este rezerva de stabilitate statică în tangaj ζ m ,

care va fi reprezentată ulterior în fig. 10.7.
În acest caz, polinomul caracteristic al mişcării rapide în jurul centrului de
masă (10.13) poate fi pus în forma:
P( s ) = s 2 + 2ξ m Ω m s + Ω 2m , (10.17)
cu rădăcinile:
s1, 2 = −ξ m Ω m ± iΩ m σ m (10.18)
unde:
i = − 1 ; σ m = 1 − ξ 2m .
În continuare, pornind de la ecuaţiile mişcării rapide longitudinale dar de
această dată în formă neomogenă, vom construi funcţiile de transfer ale obiectului
comandat necesare în sinteza sistemului de comandă a avionului fără pilot.
Având în vedere că ecuaţiile zborului comandat se decuplează doar în cazul
unei evoluţii simetrice, pentru determinarea funcţiilor de transfer şi a indicilor de
stabilitate şi manevră vom considera ca mişcare de bază o evoluţie în plan vertical,
care la limită poate fi zborul orizontal. Pentru analiza calităţilor de zbor se porneşte
de la ecuaţiile mişcării rapide longitudinale scrise în forma neomogenă:
∆α& = aαα ∆α + aαq ∆q + aαα& ∆α& + bαδe ∆δe − aαα ∆αW + ∆L∗p (mV );
∆q& = aqα ∆α + aqq ∆q + aqα& ∆α& + bqδe ∆δe − aqα ∆αW + ∆Mp∗ B ; (10.19)
Aplicând transformata Laplace sistemul devine:
[ ]
(1 − aαα& ) s − aαα ∆α − aαq ∆q = bαδe ∆δe − aαα ∆αW + ∆L∗ (mV )
− (aqα& s + aqα )∆α + (s − aqq )∆q = bqδe ∆δe − aqα ∆αW + ∆Mp∗ B ; (10.20)
sau în forma matriceală:
⎡∆α ⎤ ⎡bα − aα 1 (mV ) 0 ⎤
δe α
A( s ) ⎢ ⎥ = ⎢ δe α
[
⎥ ∆δe ∆αW ∆L p ∆Mp ;
∗ ∗ T
] (10.21)
⎣ ∆q ⎦ ⎣bq − aq 0 1 B⎦
unde:
⎡(1 − aαα& )s − aαα − aαq ⎤
A( s) = ⎢ q⎥
. (10.22)
⎣ − (aq s + aq ) s − aq ⎦
α& α
Înmulţind la stânga cu inversa matricei A( s ) se obţine:

⎡∆α ⎤ ⎡bαδe − aαα 1 (mV ) 0 ⎤
⎢ ∆q ⎥ = A −1
( s ) ⎢ δe α ⎥ ∆[δ e ∆ α W ∆L∗
p ∆Mp
∗ T
] (10.23)
⎣ ⎦ ⎣bq − aq 0 1 B⎦
matricea inversă fiind dată de:
1 ⎡ s − aq ⎤
q
−1
aαq
A ( s) = ⎢ ⎥; (10.24)
P( s ) ⎣aqα& s + aqα (1 − aαα& ) s − aαα ⎦
unde:
P( s ) = (1 − aαα& ) s 2 − (aαα + aqq + aαq aqα& − aαα& aqq ) s + aαα aqq − aαq aqα , (10.25)
este polinomul caracteristic asociat sistemului omogen.
150
Prelegere 10
În acest caz principalele funcţii de transfer sunt:

δ bαδe s + aαq bqδe − aqqbαδe δ [(1 − aαα& )bqδe + aqα& bαδe ]s + aqαbαδe − aααbqδe
H α (s) = ; H q (s) = ;
P( s) P(s)
− aαα s − aαq aqα + aqq aαα − [(1 − aαα& )aqα + aqα& aαα ]s aαq
α
H α ( s) = α
; H q ( s) = ; Hα = ;
W W M
P( s) P( s) BP(s )
(1 − aαα& ) s − aαα s − aqq aqα& s + aqα
H q (s) =
M
; H α ( s) =
L
; Hq = L
; (10.26)
BP( s ) mVP( s ) mVP(s )
sistemul putându-se pune în forma:
∆α = H αδ ( s )∆δe + H ααW ( s )∆αW + H αL ( s )∆L∗p + H αM ( s )∆Mp*
∆q = H qδ ( s )∆δe + H qαW ( s )∆αW + H qL ( s )∆L*p + H qM ( s )∆Mp∗ . (10.27)
NOTĂ. Spre deosebire de acest mod de abordare a problemei funcţiilor de transfer pentru
mişcarea longitudinală, mod care este adoptat în majoritatea lucrărilor, în lucrarea [K2] se
propune ca pe lângă ecuaţiile mişcării rapide să fie introdusă şi ecuaţia unghiului de atitudine
longitudinală: ∆Θ & = ∆q , ceea ce conduce la evidenţierea termenului gravitaţional din ecuaţia
g
incidenţei ( aαΘ = − sin(γ ) ), şi care face ca funcţiile de transfer pentru incidenţă şi pentru
V
unghiul de atitudine longitudinală cu intrare în bracaj să fie de forma:
δ bαδe s 2 + (aαq bqδe − aqqbαδe ) s + aαΘbqδe δ [(1 − aαα& )bqδe + aqα& bαδe ]s + aqαbαδe − aααbqδe
H (s) =
α ; H ( s) =
Θ
,
P( s) P( s )
(10.28)
unde de această dată polinomul caracteristic este de ordinul trei:
P ( s ) = (1 − aαα& ) s 3 − (aαα + aqq + aαq aqα& − aαα& aqq ) s 2 + (aαα aqq − aαq aqα − aαΘ aqα& ) s − aαΘ aqα (10.29)
Revenind la forma iniţială, pentru construirea unei scheme structurale globale a

sistemului avion comandat pe canalul de tangaj, după cum procedează şi [K2], din
relaţiile (10.27) se va căuta să se exprime viteza unghiulară a tangentei la
traiectorie. Pentru aceasta, dacă se pleacă de la legătura geometrică:
∆γ = ∆Θ − ∆α, (10.30)
prin derivare se obţine:
∆ωm = ∆q − ∆α& (10.31)
Utilizând relaţiile (10.27) legătura anterioară devine:
∆ωm = H ωδm ( s )∆δe + H ωαmW ( s )∆αW + H ωLm ( s )∆L*p + H ωMm ( s )∆Mp* (10.32)
unde:
H ωδm ( s ) = H qδ ( s ) − sH αδ ( s ) ; H ωαmW ( s ) = H qαW ( s ) − sH ααW ( s ) ;
H ωLm ( s ) = H qL ( s ) − sH αL ( s ) ; H ωMm ( s ) = H qM ( s ) − sH αM ( s )
(10.33)
În continuare, în baza relaţiilor (10.15) vom căuta să aducem aceste funcţii
de transfer la o formă aproximativă simplificată. Astfel, într-o primă formă, funcţia
de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare în bracaj este:
151
Prelegere 10
a1s 2 + a2 s + 1
H ωδm ( s ) = kωδm , (10.34)
Tm2 s 2 + 2ξ mTm s + 1
unde Tm , ξ m au fost definiţi în cadrul analizei mişcării rapide longitudinale, iar
ceilalţi parametri sunt:
C
α δe α δe ζ m Lδe
a b − aα bq Cmδe ⎛ C ⎞ −b δe *2
2t iB Cmδe
kωδm = qα αq ≅ *~ ⎜⎜1 − ζ m Lδe ⎟⎟ ; a1 = α δe α α δe = ;
aα aq − aα aqq α
2t mζ m ⎝ Cmδe ⎠ aq bα − aα bq Cmα 1 − ζ CLδe
m
Cmδe
α& δe α& δe
(a + aq )bα − (aα + aα − 1)bq
q q
⎛ C + CLq CLδe Cmα& + Cmq ⎞ ⎛ C ⎞
a2 = q α δe α δe
= t * ⎜⎜ Lα& − ⎟⎟ ⎜⎜1 − ζ m Lδe ⎟⎟
aq bα − aα bq ⎝ CLα + CD Cmδe CLα + CD ⎠ ⎝ Cmδe ⎠
(10.35)
unde:
ζ m = Cmα (CLα + CD ) (10.36)
este rezerva de stabilitate statică în tangaj.
13
12
11
10
8 - zbor orizontal
ζ%
6 plan orizontal
plan vertical
5
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.7 Rezerva de stabilitate statică – procente de lungime fuzelaj
În majoritatea lucrărilor, deoarece termenii a1 , a2 de la numărător sunt

consideraţi mici, se neglijează. Există însă şi lucrări în care aceştia sunt luaţi în
considerare. Astfel, [C2] propune o tratare diferenţiată a configuraţiilor canard de
cele normale. În cazul canard, deoarece CLδe / Cmδe < 0 , numitorul celor doi
152
Prelegere 10
parametri este mare, putându-se neglija ambii termeni. În cazul configuraţiei

normale, deoarece CLδe / Cmδe > 0 se propune păstrarea lor.
În continuare, pentru simplitate, vom renunţa la termenii derivatori de la
numărător, funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu
intrarea în bracaj utilizată fiind de forma:
δ kωδm
H ωm ( s ) = 2 2 , (10.37)
Tm s + 2ξ mTm s + 1
δ
unde kωm (Fig. 10.8) poartă numele de factor de comandă în tangaj.
11
10
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
8
[1/s]
7 initial
final
kω
δ
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.8 Factorul de comandă în tangaj
Pentru funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu

intrarea în moment perturbator se poate scrie:
TωMm s + 1
H ωm ( s ) = k ωm 2 2
M M
, (10.38)
unde:
− aαα t* 1 − aαα& − aαq * CLα& + CLq
kωMm = ≅ η ; T M
= ≅t . (10.39)
− (CLα + CD )
m ωm
B (aαα aqq − aαq aqα ) B aαα
Neglijând termenul derivator de la numărător TωM , care este mic, funcţia de
transfer devine:
kωMm
H ωm ( s ) ≅ 2 2
M
(10.40)
153
Prelegere 10
Pe de altă parte, funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la

traiectorie cu intrare în forţa perturbatoare se poate pune în forma:
α& α
1 s − s(aq + aq ) − aq
2 q
H ωm ( s ) = −
L
≅
mV P(s)
s 2 − * (C mq + Cmα& )s − *2 Cmα
1 1 .
1 2t iB 2t iB
≅−
mV s 2 − 1 [η (C ) + C + C ]s − 1 C
m mα mq mα& mα
2t *iB 2t *2 iB
Dacă se are în vedere că parametrul η = (i m ~ ) / ζ = (i l )2 / ζ este mic,
m B m y m
funcţia de transfer capătă forma unei constante:

H ωLm ( s ) = − kωLm , (10.41)
unde:
kωLm = (mV ) −1 .
În sfârşit, funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu
intrarea în incidenţa vântului, renunţând la termenii secundari, se poate pune în
forma:
αW ηmt ∗ s 2 + kωαmW s
H ωm ( s) = − 2 2 , (10.42)
unde termenul de ordinul întâi se exprimă astfel:
αW aqα (1 − aαq − aαα& ) + aαα (aqq + aαα ) − Cmq − Cmα& + ζ (CLq + CLα& )
k ωm = ≅ ~ζ (10.43)
aαaq − aαaq
α q q α 2m m
Pentru uşurinţa construirii unei scheme structurale vom reduce momentul

perturbator şi incidenţa vântului la bracajul de comandă. Astfel, pentru momentul
perturbator se poate scrie:
H δM = H ωMm H ωδm , (10.44)
expresie care se reduce la un factor de amplificare:
kωMm 2t *2iB
H δM = kδM = ≅ . (10.45)
kωδm Cmδm (1 − ζ m CLδm Cmδm )
Similar, pentru incidenţa vântului avem:
H δαW = H ωαmW H ωδm , (10.46)

expresie care se reduce la un termen derivator de ordinul doi:
ηmt ∗ s 2 + kωαmW s
H δαW ( s ) = − δ
s = −(kδα1W s + kδα2W s 2 ) , (10.47)
k ωm
unde:
154
Prelegere 10
k αW
=
aqα (1 − aαq − aαα& ) + aαα (aqq + aαα )
≅
[− C mq − Cmα& + ζ m (CLq + CLα& )]t ∗
Cmδm (1 − ζ m CLδm Cmδm )
δ1
aqαbαδe − aααbqδe
αW 2iBt *2
k = (10.48)
Cmδm (1 − ζ m CLδm Cmδm )
δ2
În continuare vom căuta să găsim legătura dintre incidenţă (α ) , viteza

unghiulară (q ) şi viteza unghiulară a tangentei la traiectorie în tangaj (ωm ) . Pentru
aceasta, pentru început, vom exprima legătura dintre incidenţă şi viteza unghiulară
pornind de la funcţiile principale de transfer care exprimă aceşti parametri în
funcţie de bracajul de comandă. Astfel, se poate construi funcţia de transfer:
H αq ( s ) = H αδ ( s ) H qδ ( s ), (10.49)
care se pune iniţial în forma:
Tαδ s + 1
H (s) = k δ
q
α
q
α , (10.50)
Tq s + 1
unde:
aαq bqδe − aqqbαδe 2t *m~ bαδe i C

δ
k = α δe
q
α α δe
≅ ; Tα = q δe q δe
≅ t * ~B Lδm
aq bα − aα bq ⎛ C ⎞ aαbq − aq bα m Cmδm
− (CLα + CD )⎜⎜1 − ζ m Lδm ⎟⎟
⎝ Cmδm ⎠
δe δe α&
b +b a −b a δe α& ~
2t *m
Tqδ = q α αδe q α qδe α ≅ . (10.51)
aq bα − aα bq − (CLα + CD )(1 − ζ m CLδm Cmδm )
Din forma simplificată a expresiilor anterioare se observă că doi parametri

pot fi consideraţi egali:
kαq ≅ Tqδ , (10.52)

iar cel de al treilea T , deşi în lucrările [K2],[B2],[C4] se neglijează, poate fi luat
α
δ
în considerare:
b δe
Tαδ = q δe α q δe (10.53)
aαbq − aq bα
aproximaţii care sunt făcute în majoritatea lucrărilor [K2],[B2],[C4].
În acest caz funcţia de transfer se poate pune în forma simplificată:
155
Prelegere 10
Tαδ s + 1
H αq ( s ) ≅ Tqδ , (10.54)
Tqδ s + 1
ceea ce înseamnă că legătura simplificată între incidenţă şi viteza unghiulară are
următoarea formă:
Tαδ s + 1
δ
∆α / ∆q ≅ T δ q . (10.55)
Tq s + 1
unde parametrul Tqδ (Fig. 10.9) poartă numele de timpul de avans la comanda în
tangaj.
2.5
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
2
Tω [s]
initial
1.5 final
0.5
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.9 Timpul de avans la comandă
Revenind la relaţia de legătură (10.31) se poate scrie succesiv :

⎛ ∆α ⎞ ⎛ Tqδ s (Tαδ s + 1) ⎞
∆ωm = ⎜⎜1 − s ⎟⎟∆q ≅ ⎜1 − ⎟∆q ≅ δ∆q , (10.56)
⎝ ∆q ⎠ ⎜ Tq s + 1 ⎟⎠
δ
Tq s + 1
⎝
de unde se obţine funcţia de transfer care ne interesează:
H qω ( s) ≅ Tqδ s + 1 . (10.57)
Mai departe, pentru exprimarea incidenţei se poate scrie:
H αω ( s ) = H αq ( s ) H qω ( s ) = Tqδ (Tαδ s + 1) , (10.58)
prin renotare:
Tωm = Tqδ , (10.59)
156
Prelegere 10
obţinându-se parametru Tωm care este numit în [B2] “constanta de timp a aparatului
de zbor” şi care aproximează raportul dintre incidenţa de zbor şi viteza unghiulară
a vectorului viteză, iar din punct de vedere al vitezei unghiulare de tangaj
reprezintă un timp de avans la comandă. Pentru simplitate, vom nota în continuare
ambii parametri Tωm , urmând ca în funcţie de context să atribuim notaţiei una din
cele două semnificaţii precizate anterior.
În sfârşit putem evalua şi acceleraţia după normala la vectorul viteză în
planul de comandă, care este dată de relaţia aproximativă:
∆an ≅ V∆ωm ; (10.60)
Observaţie - Acceleraţia definită după normala la vectorul viteză în planul de

comandă diferă de acceleraţia normală pe aparatul de zbor, care este măsurată de
senzorii de la bordul aparatului şi care, dacă se consideră pozitivă în sensul axei z a
triedrului mobil, este dată de relaţia aproximativă: ∆az ≅ −u∆ωm .
În baza relaţiilor obţinute, dacă perturbaţia introdusă de incidenţa vântului se

consideră inclusă în forţa şi momentul perturbator, iar forţa de greutate inclusă în
forţa perturbatoare, după cum se procedează în majoritatea lucrărilor, se poate
construi schema structurală a mişcării comandate de tangaj, schemă indicată în Fig.
10.10.
Mp k δM Lp k ωL
an
ωm
k ωδm V
δe α
Tm2 s 2 + 2ξ mTm s + 1
Tωm (Tαδ s + 1)
Tωm s + 1
q
Fig. 10.10 Schema structurală a obiectului comandat pentru canalul de tangaj
Pentru numărul Mach de calcul ( M = 0,45 ), corespunzător aplicaţiei

dezvoltate în [C14], parametrii precizaţi anterior şi care se regăsesc în schema
structurală din Fig. 10.10, capătă următoarele valori:
kωδm = 1,869 [1 / s ] ; Tωm = 0,488[ s ] ; Tαδ = 0,0058[ s ] kδM = 0,00009 [1 / Nm] ; kδL = 0,00002 [1 / Ns ]
Tm = 0,1653[ s ] ; ξ m = 0.261
Dacă se introduc aceste valori în schema structurală din Fig. 10.11 se obţine
funcţia de transfer a unghiului de incidenţa:
0,0053s + 0,912 0,912
H αδe ( s ) = ≅ , (10.61)
0,0273s + 0,0431s + 1 0,0273s + 0,0431s + 1
2 2
şi a vitezei unghiulare de tangaj:

157
Prelegere 10
0,912 s + 1,869
H qδe ( s ) ≅ (10.62)
0,0273s 2 + 0,0431s + 1
care sunt foarte apropiate de funcţiile simplificate (10.22) respectiv (10.24)
obţinute anterior.
Dacă se porneşte de la ecuaţia diferenţială omogenă a incidenţei, echivalentă
schemei din Fig. 10.10:
∆α
&& + 2ξ m Ω m ∆α& + Ω 2m ∆α = 0 (10.63)
şi se consideră o viteză unghiulară iniţială nenulă, răspunsul sistemului în incidenţă
poate fi obţinut impunând condiţiile iniţiale:
∆α(0) = 0; ∆α& (0) = ∆α& 0 ,
pentru care, soluţia ecuaţiei omogene (10.63) este:
∆α =
∆α& 0e − ξmΩ mt
Ωm σm
(
sin Ω m σ m t , ) (10.64)
unde:
σm = 1 − ξ2m . (10.65)
Dacă se aplică o perturbaţie de durată scurtă, de tip impuls, răspunsul

sistemului în incidenţă poate fi obţinut impunând condiţiile iniţiale:
∆α(0) = ∆α 0 ; ∆α& (0) = 0 , (10.66)
cu care, soluţia ecuaţiei omogene (10.63) (răspunsul sistemului la intrare tip

impuls) este:
∆α =
∆α 0 ⋅ e − ξmΩ mt
σm
(
cos Ω m σm t − ϕm , ) (10.67)
unde:
ξm
ϕm = arctg ; σm = 1 − ξ 2m . (10.68)
σm
În baza relaţiei (10.67) se poate defini timpul de amortizare, ca fiind durata
până la care deviaţia incidenţei, datorată unei perturbaţii de tip impuls introdusă în
sistem, scade la 1/10 din valoarea iniţială, ceea ce conduce la relaţia:
Tm ln10
tmam = . (10.69)
ξm
Valorile timpului de amortizare în funcţie de numărul Mach, în faza iniţială

şi finală de zbor este prezentat în figura 10.21.
158
Prelegere 10
6
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
5
t am [s]
initial
4 final
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 10.11 Timpul de amortizare în tangaj
40
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
30
initial
final
n max
20
10
0
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 10.12 Factorul de sarcină maxim în tangaj
Cunoscând parametrii mişcării de bază corespunzătoare bracajului maxim de

profundor se pot determina indicii de manevră cu relaţiile:
159
Prelegere 10
- factorul de sarcină maxim (Fig. 10.12):

a Vωm max
nmax = n = ; (10.70)
g g
- raza de curbură minimă a traiectoriei:

V
rmin
ωmmax
=
. (10.71)
Relaţiile astfel obţinute corespund mişcării rapide longitudinale, pe canalul de

tangaj.
dezvoltate în [C14], parametrii precizaţi anterior, capătă următoarele valori:
r
tam= = 1,458[ s ] ; nmax = 9,64 ; min = 242,4[m] .
10.3 MIŞCAREA LONGITUDINALĂ LENTĂ
După cum s-a arătat anterior, mişcarea rapidă se amortizează practic în mai
puţin de 2 secunde, după acest interval mişcarea perturbată fiind descrisă numai de
modul lent.
Dacă se analizează un interval lung de timp şi se consideră parametrii
mişcării rapide stabilizaţi la valorile mişcării de bază ( ∆q& = 0; ∆α& = 0) , iar valoarea
de echilibru a vitezei unghiulare q suficient de mică pentru ca mişcarea de bază să
poată fi considerată staţionară, ( Θ = ct. ) sistemul (10.20) adus la forma omogenă,
după separarea ultimelor două ecuaţii, se transformă într-un sistem de 2 ecuaţii
diferenţiale omogene:
∆V& = aVV ∆V + aVα ∆α + aVq ∆q + aVΘ ∆Θ; ∆Θ & = ∆q, (10.72)
şi două relaţii algebrice:
aαV ∆V + aαα ∆α + aαq ∆q + aαΘ ∆Θ = 0; aqV ∆V + aqα ∆α + aqq ∆q = 0. (10.73)
Aplicând transformata Laplace şi introducând relaţiile (10.73) în ecuaţiile
(10.72) sistemul poate fi adus la forma:
⎡aqα s + aVq aVα − aVV aqα (aVα aqq − aVq aqα ) s − aVΘ aqα ⎤ ⎡∆V ⎤ ⎡0⎤
⎢
a α V
a − a V α
a ( a α q
a − a q α
a ) s − a Θ α ⎥⎢
a ∆Θ ⎥ = ⎢0 ⎥ (10.73)
⎣ α q α q α q α q α q ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦
P( s ) = (aαα aqq − aαq aqα ) s 2 + [aVα (aαV aqq − aVq aαq ) + aVq (aVq aαα − aαV aqα ) −
(10.74)
− aVV (aαα aqq − aαq aqα ) − aαΘ aqα ]s + aVΘ (aαα aVq − aαV aqα ) − aαΘ (aVq aVα − aVV aqα )
Dacă se exprimă coeficienţii polinomului cu ajutorul relaţiilor (10.15),
renunţând la termenii secundari, şi considerând componenta în tangaj a vitezei
unghiulare (q) mică, acesta poate fi adus la următoarea formă simplificată:
160
Prelegere 10
1 ⎡ MCmM ~ gˆ sin γ ⎤ s +
P( s) ≅ s 2 + ~ * ⎢ − (2C D + MC DM ) − 2m ⎥
2mt ⎣ ζ m ⎦
(10.75)
gˆ ⎡ MCmM ⎛ MCmM ⎞ ⎤
+ ~ *2 ⎢ cos γ − ⎜⎜ − (2C D + MC DM )⎟⎟ sin γ ⎥
2mt ⎣ ζ m ⎝ ζm ⎠ ⎦
unde, reamintim că:
C mα
ζm = (10.76)
C Lα + C D
este rezerva de stabilitate statică (Fig. 10.7).
Rădăcinile s1 , s 2 ale polinomului caracteristic (10.75), specifice mişcării

lente, sunt mici în modul, putând avea atât o formă complex conjugată , după cum
sunt cele obţinute pentru modelul de studiu considerat (tabelul 10.3), cât şi o formă
reală. Partea reală a rădăcinilor poate fi atât negativă cât şi pozitivă, mişcarea de
tip fugoidă fiind în general la limita de stabilitate.
În continuare, după ce s-au construit formele liniare decuplate ale mişcării
longitudinale, se urmăreşte găsirea unor soluţii aproximative pentru principalele
moduri de mişcare. Avantajul considerării separate a diferitelor moduri de mişcare
rezultă din faptul că polinoamele caracteristice asociate sunt de cel mult gradul doi,
putându-se astfel obţine formule închise pentru valorile proprii. Deşi rezultatele
obţinute cu aceste formule sunt evident primele aproximaţii, avantajul constă în a
dispune de expresii analitice care permit obţinerea unor condiţii pe care trebuie să
le satisfacă derivatele de stabilitate. Asemenea formule sunt de mare utilitate atât în
practica proiectării cât şi în analiza indicilor de calitate a zborului pentru un anumit
tip de aparat.
Dacă se reiau ecuaţiile mişcării lente dar de această dată în forma
neomogenă, se poate scrie:
⎡ α aq
V
⎛ α aqq ⎞ ⎤
⎢ s − a V
+ a ⎜ a − a q
⎟ s − a Θ
⎥
aqα ⎜⎝ aqα ⎟
V V V V V
⎥ ⎡∆V ⎤ = ⎡ bV ⎤ ∆δ .
δT
⎢ ⎠ (10.77)
⎢ V
⎛ q q
⎞ ⎥ ⎢ ∆Θ ⎥ ⎢− b δT ⎥ T
α aq α aq Θ ⎣ ⎦ ⎣ α ⎦
⎢ aα − aα α
V
⎜ aα − aα α ⎟ s + aα ⎥
⎢⎣ aq ⎜ aq ⎟⎠ ⎥⎦
⎝
Ţinând cont că derivata de stabilitate aqα este mare, termenii de rotaţie sunt
mici, aVq ≅ 0 aαq ≅ 1, din relaţia anterioară se obţine:
⎡ s − aVV − aVΘ ⎤ ⎡∆V ⎤ ⎡ bVδT ⎤
⎢ V ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ∆δT . (10.78)
⎣ aα s + aαΘ ⎦ ⎣ ∆Θ ⎦ ⎣− bαδT ⎦
Înmulţind la stânga cu matricea inversă rezultă:
⎡∆V ⎤ 1 ⎡ s + aα
Θ
aVΘ ⎤ ⎡ bVδT ⎤
=
⎢ ∆Θ ⎥ P( s ) ⎢ V ⎥⎢ δT ⎥
∆δT . (10.79)
⎣ ⎦ ⎣ − aα
V
s − aV ⎦⎣ − bα ⎦
în care polinomul caracteristic, corespunzător mişcării fugoide, este dat de:

161
Prelegere 10
P( s ) = s 2 + (aαΘ − aVV ) s + aVΘ aαV − aVV aαΘ . (10.80)

În baza relaţiilor stabilite se poate scrie principala funcţie de transfer:
bVδT ( s + aαΘ ) − bαδT aVΘ
∆V = 2 ∆δT ; (10.81)
s + (aαΘ − aVV ) s + aVΘ aαV − aVV aαΘ
care, pentru cazul particular al zorului orizontal, capătă forma:
b δT s + gbαδT
∆V = 2 V V ∆δT . (10.82)
s − aV s − gaαV
Pentru modelul de studiu considerat, funcţia de transfer este:
2,99 s − 0,0029
∆V = 2 ∆δT , (10.83)
s + 0,00916 s + 0,0084
funcţie care, este apropiată de funcţia simplificată (10.26) propusă la începutul
capitolului. Zerourile funcţiei de transfer sunt: − 0,0046 ± 0,0915i , fiind foarte
apropiate de valorile proprii determinate pentru mişcarea fugoidă pornind de la
matricea de stabilitate completă (prelegere 8) sau pornind de la matricea decuplată
corespunzătoare mişcării longitudinale (10.4) .
162
Prelegere 11
11. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII

LATERALE
11.1 ECUAŢIILE LINIARIZATE ALE MIŞCĂRII LATERALE
Similar ecuaţiilor mişcării longitudinale, ecuaţiile mişcării laterale se pot

obţine prin două metode. Prima metodă pleacă de la forma liniară cuplată stabilită
în prelegerea 8, în care s-au pus în evidenţă submatricele obţinute în cazul unei
evoluţii simetrice, metodă dezvoltată în lucrarea [C15]. Cea de a doua metodă
pleacă de la forma neliniară decuplată a ecuaţiilor mişcării stabilite în prelegerea 7,
metodă care o vom utiliza în continuare. Astfel, dacă se liniarizează forma
decuplată a ecuaţiilor pentru mişcarea laterală (7.64) se obţine:
F ⎛ Fl ⎞ ⎛ Fl ⎞ g
∆β& = − o C yβ ∆β − ⎜ o C yp + tg α ⎟∆p + ⎜1 − o C yr ⎟∆r − cos Θ∆Φ −
mu ⎝ mVu ⎠ ⎝ mVu ⎠ u
Fol & Fo Fo Fo ∆Yp*
− C & ∆β − C yδa ∆δ a − C yδr ∆δ r + C yβ ∆βW − ;
mVu yβ mu mu mu m
Ho ⎛ E ⎞ ⎡H l ⎛ E ⎞ B−C ⎤
∆p& = ⎜ Clβ + C nβ ⎟∆β + ⎢ o ⎜ Clr + C nr ⎟ + q ⎥ ∆r +
A⎝ C ⎠ ⎣ AV ⎝ C ⎠ A ⎦
⎡H l ⎛ E ⎞ E ⎤ Hl⎛ E ⎞ H ⎛ E ⎞
+ ⎢ o ⎜ Clp + C np ⎟ + q ⎥ ∆p + o ⎜ Clβ& + Cnβ& ⎟∆β& + o ⎜ Clδr + C nδr ⎟∆δ r +
⎣ AV ⎝ C ⎠ C ⎦ AV ⎝ C ⎠ A⎝ C ⎠
Ho ⎛ E ⎞ Ho ⎛ E ⎞ E∆N *p ∆L*p
+ ⎜ Clδa + C nδa ⎟∆δ a − ⎜ Clβ + Cnβ ⎟∆βW + + ;
A⎝ C ⎠ A⎝ C ⎠ AC A
H ⎛ E ⎞ ⎡H l ⎛ E ⎞ E ⎤
∆r& = o ⎜ C nβ + Clβ ⎟∆β + ⎢ o ⎜ C nr + Clr ⎟ − q ⎥ ∆r +
C ⎝ A ⎠ ⎣ CV ⎝ A ⎠ C ⎦
⎡H l ⎛ E ⎞ A− B ⎤ H l⎛ E ⎞ H ⎛ E ⎞
+ ⎢ o ⎜ C np + Clp ⎟ + q ⎥ ∆p + o ⎜ C nβ& + Clβ& ⎟∆β& + o ⎜ C nδr + Clδr ⎟∆δ r +
⎣ CV ⎝ A ⎠ C ⎦ CV ⎝ A ⎠ C ⎝ A ⎠
H ⎛ E ⎞ H ⎛ E ⎞ ∆N p E∆L p
* *
+ o ⎜ C nδa + Clδa ⎟∆δ a − o ⎜ C nβ + Clβ ⎟∆βW + + ;

C ⎝ A ⎠ C ⎝ A ⎠ C AC
& = ∆p + tg Θ∆r + q tg Θ∆Φ;
∆Φ
& = sec Θ∆r + q sec Θ∆Φ;
∆Ψ (11.1)
∆y& p = V cos α∆β + V sin α∆Φ − V cos γ∆Ψ.
Făcând notaţiile:
F Fl Fl g
aββ = − 0 C yβ ; aβr = 1 − 0 C yr ; aβp = − 0 C yp − tg α; aβΦ = − cosΘ;
mu mVu mVu u
163
Prelegere 11
& F0l F F F
aββ = − C yβ& ; bβδa = − 0 C yδa ; bβδr = − 0 C yδr ; aββW = −aββ = 0 C yβ ;
mVu mu mu mu
H ⎛ E ⎞ Hl⎛ E ⎞ E
arβ = 0 ⎜ Cnβ + Clβ ⎟; arr = 0 ⎜ Cnr + Clr ⎟ − q;
C ⎝ A ⎠ CV ⎝ A ⎠ C
Hl⎛ E ⎞ A − B β& H0 l ⎛ E ⎞
arp = 0 ⎜ Cnp + Clp ⎟ + q ; ar = ⎜ Cnβ& + Clβ& ⎟;
CV ⎝ A ⎠ C C V⎝ A ⎠
H ⎛ E ⎞ H ⎛ E ⎞
brδr = 0 ⎜ Cnδr + Clδr ⎟; brδa = 0 ⎜ Cnδa + Clδa ⎟;
C ⎝ A ⎠ C ⎝ A ⎠
H ⎛ E ⎞ Hl⎛ E ⎞ E
arβW = −arβ = − 0 ⎜ Cnβ + Clβ ⎟; a pp = 0 ⎜ Clp + Cnp ⎟ + q;
C ⎝ A ⎠ AV ⎝ C ⎠ C
H ⎛ E ⎞ Hl⎛ E ⎞ B−C
aβp = 0 ⎜ Clβ + Cnβ ⎟; a rp = 0 ⎜ Clr + Cnr ⎟ + q ;
A⎝ C ⎠ AV ⎝ C ⎠ A
& Hl⎛ E ⎞ H ⎛ E ⎞ H ⎛ E ⎞
aβp = 0 ⎜ Clβ& + Cnβ& ⎟; bpδa = 0 ⎜ Clδa + Cnδa ⎟; bpδr = 0 ⎜ Clδr + Cnδr ⎟;
AV ⎝ C ⎠ A⎝ C ⎠ A⎝ C ⎠
H ⎛ E ⎞
aβpW = −aβp = − 0 ⎜ Clβ + Cnβ ⎟; aΦr = tg Θ; aΦΦ = q tg Θ ; aΨr = sec Θ ; aΨΦ = q sec Θ ;
A⎝ C ⎠
β Φ Ψ
a y = V cos α ; a y = V sin α ; a y = −V cos γ ,
(11.2)
sistemul poate fi pus în forma:
∆β& = aββ ∆β + aβr ∆r + aβp ∆p + aβΦ ∆Φ + aββ ∆β& + bβδr ∆δr + bβδa ∆δa + aββW ∆βW + ∆Yp∗ /(mu ) ;
&
∆r& = arβ ∆β + arr ∆r + arp ∆p + arβ ∆β& + brδr ∆δr + brδa ∆δ a + arβW ∆βW + ∆N p∗ / C ;
&
∆p& = aβ ∆β + a p ∆p + a r ∆r + aβ ∆β& + b δr ∆δ + b δa ∆δ + aβW ∆β + ∆L∗ / A ;

&
p p p p p r p a p W p
& = aΦr ∆r + ∆p + aΦΦ ∆Φ ;

∆Φ
& = aΨr ∆r + aΨΦ ∆Φ ;
∆Ψ
∆y& p = aβy ∆β + a Φy ∆Φ + a yΨ ∆Ψ .
(11.3)
În baza relaţiilor (11.3) se pot scrie matricele derivatelor de stabilitate cu
variabile staţionare A 0 şi cu variabile nestaţionare A 1 pentru mişcarea laterală,
care sunt de forma indicată în tabelele (11.1) şi (11.2).
164
Prelegere 11
Tabelul 11.1 Tabelul 11.2

Matricea derivatelor de stabilitate cu Matricea derivatelor de stabilitate cu
variabile staţionare pentru mişcarea variabile nestaţionare pentru mişcarea
laterală A 0 laterală A 1
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
β r p Φ Ψ yp β& r& p& Φ &
& Ψ y& p
&
1 β aββ aβr aβp aβΦ 1 β aββ
&
2 r arβ arr arp 2 r arβ
&
3 p aβp a rp a pp 3 p a βp
4 Φ aΦr 1 aΦΦ 4 Φ
Φ
5 Ψ a r
Ψ aΨ 5 Ψ
β Φ Ψ
6 yp a y ay a y 6 yp
Având matricele A 0 şi A1 , similar cazului mişcării longitudinale, printr-o

relaţie de tipul (10.4) se obţine matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi
blocate pentru mişcarea laterală A . Determinând numeric valorile proprii ale
matricei A se poate evalua soluţia sistemului omogen (10.3) pentru un număr finit
de cazuri de calcul.
OBSERVAŢIE - Din analiza matricelor din tabelele 11.1 şi 11.2 se observă că

ultimele două variabile nu intervin în primele patru ecuaţii, ceea ce permite
separarea ultimelor două ecuaţii şi reducerea corespunzătoare a ordinului
sistemului.
Pentru modelul de studiu considerat în [C14], la viteza de 150 m/s şi

înălţimea de 1 Km (M=0,45), cu caracteristici masice medii, matricea de
stabilitate cu comenzi blocate este indicată în tabelul 11.3.
Tabelul 11.3 Matricea de stabilitate laterală cu comenzi blocate

1 2 3 4 5 6
β r p Φ Ψ yp
1 β − 0,3989 0,9980 − 0,0172 − 0,0648 0,0 0,0
2 r − 24,49 − 0,3960 0,04 0,0002 0,0 0,0
3 p 154,8 2,275 − 4,47 0,0 0,0 0,0
4 Φ 0,0 0,0179 1,0 0,0 0,0 0,0
5 Ψ 0,0 1,0 0,0 0,0 0,0 0,0
6 yp 151,4 0,0 0,0 2,71 − 151,4 0,0
165
Prelegere 11
Valorile proprii corespunzătoare matricei de stabilitate sunt:

− 0,487 ± 5,127i ; − 4,285 ; − 0,188 ; − 0,4537 E − 06 ; 0,4535 E − 06 ;
Din analiza rezultatelor se observă o pereche de valori proprii complex
conjugate, cu parte reală negativă, care corespund mişcării de ruliu olandez.
Urmează o valoare reală negativă, mare în modul, care corespunde ruliului pur, iar
în sfârşit, o valoare reală pozitivă, mică în modul, care corespunde modului spiral.
Este de remarcat că, deşi modul spiral este lent divergent, valorile proprii asociate
mişcării laterale perturbate se încadrează în limitele de stabilitate impuse
avioanelor din această categorie, ceea ce ne determină să considerăm că modelul
de studiu adoptat este apt pentru a fi utilizat în aplicaţiile exemplificative
următoare.
Tabelul 11.4 Tabelul 11.5

Matricea derivatelor de comandă Matricea derivatelor de comandă
pentru mişcarea laterală B pentru mişcarea laterală B
1 2 1 2
δa δr δa δr
1 β bβδa bβδr 1 β − 0,027 0,1
2 r brδa brδr 2 r 0,957 16,26
3 p bpδa bpδr 3 p 264,7 − 50,18
4 Φ 4 Φ 0,0 0,0
5 Ψ 5 Ψ 0,0 0,0
6 yp 6 yp 0,0 0,0
Similar mişcării longitudinale, în baza relaţiilor (11.3) se poate construi

matricea derivatelor comandă în care se vor considera ca variabile de comandă
independente bracajul de eleron ( δ a ) şi bracajul de direcţie ( δ r ) (tabelul 11.4).
Pentru modelul de studiu considerat, matricea de comandă conţine valorile
din tabelul 11.5. În sfârşit, în baza matricelor de stabilitate şi de comandă, pentru
aplicaţia din [C14] se poate scrie matricea de transfer ce conţine coeficienţii
funcţiilor de transfer cu ieşiri în variabilele de stare şi intrări în unul din cele două
bracaje, transformând sistemul MIMO (mai multe intrări/mai multe ieşiri) în mai
multe sisteme SISO (o singură intrare / o singură ieşire).
Tabelul 11.6 Coeficienţii numărătorului si numitorului matricei de transfer pentru

mişcarea laterală
Intrări Variabile
s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0
β 0,0 -0,027 -3,717 -4,197 -6,906 0,0 0,0
r 0,0 0,957 15,929 122,521 429,840 0,0 0,0
p 0,0 264,696 208,37 6657,705 -7,696 0,0 0,0
δa
Φ 0,0 0,0 264,713 208,656 6659,899 0,0 0,0
166
Prelegere 11
Ψ 0,0 0,0 0,957 15,931

122,540 429,909 0,0
yp 0,0 0,0 -4,134 9,770
-2481,55 - -65080,1
1547,41
β 0,0 0,101 17,579 73,570 -1,202 0,0 0,0
r 0,0 16,266 74,643 39,858 83,550 0,0 0,0
p 0,0 -50,182 12,746 1293,285 -1,496 0,0 0,0
δr
Φ 0,0 0,0 -49,891 14,082 1293,999 0,0 0,0
Ψ 0,0 0,0 16,268 74,655 39,865 83,56 0,0
yp 0,0 0,0 15,277 62,779 -127,857 - -12649,8
2710,06
Numitor unic 1,0 5,261 30,705 113,692 0,213 0,0 0,0
Pornind de la matricea de transfer vom construi principalele funcţii de

transfer ale mişcării laterale, indicând totodată forma simplificată a acestora,
efectuând astfel o minimizare sau o reducere dimensională a sistemului. Totodată
se va prezenta comparativ răspunsul circuitului analizat la intrare treaptă, atunci
când se utilizează funcţia de transfer completă şi funcţia de transfer redusă a
acestuia.
Pentru a pune în evidenţă mişcarea rapidă vom proceda la minimizarea
sistemului „simplificând” perechile poli-zerouri cu valori apropiate, care se înscriu
într-o toleranţă impusă. Această operaţie este echivalentă cu neglijarea modului
lent, pentru care polii funcţiei de transfer au valori mici. Astfel funcţia de transfer a
unghiului de derivă cu intrare în bracaj de direcţie are următoarea formă:
0,101s 3 + 17,579 s 2 + 73,57 s − 1,202
H βδr ( s ) = 4 (11.4)
s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,692 s + 0,213
Impunând toleranţa 0,7 , se obţine următoarea formă simplificată:
17,15
H βδr ( s ) ≅ 2 . (11.5)
s + 0,974 s + 26,52
În figura 11.1 este prezentat comparativ răspunsul în unghi de derivă la
bracajul treaptă de direcţie. Se observă că pentru un interval scurt de timp funcţia
167
Prelegere 11
1.1
1
functia completa
0.9 functia redusa
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4
t [s]
Fig. 11.1 Răspunsul în unghi de derivă la bracajul de direcţie
Analog se poate scrie funcţia de transfer a vitezei unghiulare de giraţie cu

intrarea în bracaj de direcţie:
δr 16,266 s 3 + 74,643s 2 + 39,86 s + 83,55

H ( s) = 4
r (11.6)
s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,69 s + 0,213
16,27 s + 4,751
H rδr ( s ) ≅ . (11.7)
s + 0,974 s + 26,52
2

giraţie la bracajul treaptă de direcţie. Se observă că pentru un interval scurt de
timp funcţia simplificată (11.7) aproximează corect funcţia completă (11.6).
168
Prelegere 11
RASPUNSUL SISTEMULUI LA INTRARE TREAPTA

intrare bracaj de directie, iesire unghi de deriva
-1
functia completa
functia redusa
0 0.5 1 1.5 2
t [s]
Fig. 11.2 Răspunsul în viteza unghiulară de giraţie la bracajul de direcţie
Funcţia de transfer a vitezei unghiulare de ruliu cu intrarea în bracajul de

eleron este dată de:
δa 264,696 s 3 + 208,37 s 2 + 6657,71s − 7,696
H p (s) = 4 , (11.8)
s + 5,261s 3 + 30,705s 2 + 113,69 s + 0,213
264,7
H pδa ( s ) ≅ . (11.9)
s + 4,285
ruliu la bracajul treaptă de eleron. Se observă că pentru un interval scurt de timp
funcţia simplificată (11.9) aproximează corect funcţia completă (11.8).
În sfârşit, se poate scrie funcţia de cuplaj, care leagă unghiul de giraţie de cel
de ruliu pentru cazul intrării în bracaj de eleron:
Φ 0,957 s 3 + 15,931s 2 + 122,54 s + 429,909
H Ψ (s) = , (11.10)
264,71s 3 + 208,66 s 2 + 6659,9 s
Pentru a obţine forma redusă se elimină variabilele 1,2,3 din sistem, obţinându-se:
0,0184 s + 0,0645
H ΨΦ ( s ) ≅ . (11.11)
s
În figura 11.4 este prezentat comparativ răspunsul în unghi de giraţie la
unghiul de înclinare laterală când acesta din urmă are o a variaţie tip treaptă. Se
169
Prelegere 11
observă că pentru după un interval mai mare de timp, necesar amortizării mişcării
rapide, funcţia simplificată (11.11) aproximează corect funcţia completă (11.10).
60
50
40 functia completa
functia redusa
30
20
10
0
0 2 4
t [s]
Fig. 11.3 Răspunsul sistemului în viteza unghiulară de ruliu la intrare în bracaj de
eleron
0.6
functia completa
functia redusa
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 2 4 6 8 10
t [s]
Fig. 11.4 Răspunsul în unghi de cap la modificarea unghiului de înclinare laterală

170
Prelegere 11
În continuare, după cum am precizat în partea introductivă ne propunem să

separăm mişcarea de ruliu de mişcarea rapidă în jurul centrului de masă în plan
lateral în scopul obţinerii unor soluţii analitice aproximative pentru sistemul (11.3).
Funcţiile de transfer care se vor construi vor fi foarte apropiate de cele
aproximative indicate anterior, cu mici diferenţe datorate metodelor diferite de
obţinere.
11.2 MIŞCAREA LATERALĂ RAPIDĂ (RULIU OLANDEZ)
Dacă se consideră mişcarea de ruliu amortizată (∆p = 0; ∆Φ = 0) , cu unghiul

Φ şi viteza unghiulară p nule (corespunzătoare valorilor de echilibru din mişcarea
de bază), se pot separa primele două ecuaţii ale sistemului (11.3), care, ca şi în
cazul mişcării longitudinale reprezintă mişcarea rapidă în jurul centrului de masă,
dar de data aceasta în plan lateral. Renunţând la termenii de comandă şi
perturbatori în scopul obţinerii unui sistem omogen, din primele două ecuaţii ale
sistemului rezultă:
∆β& = aββ ∆β + aβr ∆r + aββ ∆β& ;
&
(11.12)
β β& &
∆r& = ar ∆β + ar ∆r + ar ∆β
r
Aplicând transformata Laplace sistemul poate fi adus la forma:

⎡ s (1 − aββ& ) − aββ − aβr ⎤ ⎡∆β⎤ ⎡0⎤
⎢ β& β r ⎥⎢
∆ ⎥ = ⎢0 ⎥ . (11.13)
⎣ ( − a r s + a r ) s − ar⎦ ⎣ r ⎦ ⎣ ⎦
& & &
P( s) = (1 − aββ ) s 2 − (aββ + arr + aβr arβ − aββ arr ) s + aββ arr − aβr arβ , (11.14)
ale cărui rădăcini sunt similare cu cele ale mişcării rapide longitudinale:
s1, 2 = −ξ n Ω n ± Ω n 1 − ξ 2n i , (11.15)
unde:
& &
aββ arr − aβr arβ 1 aββ + arr + aβr arβ − aββ arr
Ωn =
2
; Tn = ; ξn = . (11.16)
2Tn (aββ arr − aβr arβ )
&
1 − aββ Ωn
dezvoltate în [C14], parametrii precizaţi anterior , capătă următoarele valori:
Ω n = 4,96[1 / s ]; ξ n = 0,08; Tn = 0,202[ s] ,
de unde polinomul caracteristic este:
s 2 + 0,7936s + 24,6016 , (11.17)
cu rădăcinile complex conjugate:
s1, 2 = −0,3968 ± 4,944i ,
rădăcini care se apropie de valorile proprii obţinute în prelegerea 8 din matricea de
stabilitate nedecuplată şi de valorile proprii ale matricei de stabilitate laterală
analizată anterior.
171
Prelegere 11
Similar cu canalul de tangaj pe canalul de giraţie se poate defini factorul de

comandă:
δr arβbβδr − aββbrδr
k ωn = β r . (11.18)
aβ ar − aβr arβ
şi constanta de timp în giraţie:
& &
δ brδr + bβδr arβ − brδr aββ
Tωn = Tr = (11.19)
arβbβδr − aββbrδr
În baza acestor parametri şi a celor definiţi prin relaţia (11.16) la analiza
rădăcinilor polinomului caracteristic pentru mişcarea rapidă în giraţie se poate
construi schema structurală a canalului de giraţie, schemă care este indicată în
figura 11.5
Np k δN Yp k ωY
ωn ay
k ωδ n u
δr
Tn2 s 2 + 2ξ n Tn s + 1 β
Tωn
r
Tωn s + 1
Fig. 11.5 Schema structurală a obiectului comandat pentru canalul de giraţie

dezvoltate, parametrii precizaţi anterior, capătă următoarele valori:
k ωδrn = 0,1633 [1 / s ] ; Tn = 0,202 [ s ] ; ξ n = 0,08 Tωn = 4,05[ s ] ; k δN = 0,000258 [1 / Nm]
Dacă se introduc aceste valori în schema structurală din fig. 11.5 se obţine
funcţia de transfer a unghiului de derivă:
0,6614
H βδr ( s ) ≅ , (11.20)
0,0407 s 2 + 0,0323s + 1
şi a vitezei unghiulare de giraţie:
0,6614 s + 0,1633
H rδr ( s ) ≅ (11.21)
0,0407 s 2 + 0,0323s + 1
care sunt apropiate de funcţiile simplificate (11.05) respectiv (11.7) obţinute
anterior.
172
Prelegere 11
11.3 MIŞCAREA DE RULIU (RULIU PUR)
Dacă se consideră mişcarea rapidă în jurul centrului de masă amortizată

(∆r = 0; ∆β = 0), punând relaţiile 3 şi 4 ale sistemului (11.3) în forma omogenă se
obţine:
∆p& = a pp ∆p; ∆Φ& = ∆p + aΦΦ ∆Φ , (11.22)
P( s ) = s 2 − s (a pp + aΦΦ ) + a pp aΦΦ , (11.23)

ce are două rădăcini reale:
a pp - rădăcină reală negativă corespunzătoare vitezei de ruliu amortizate;

aΦΦ = q tg Θ - rădăcină reală negativă sau pozitivă corespunzătoare unghiului de
înclinare laterală.
dezvoltate, polinomul caracteristic devine:
P( s) = s 2 + 4,465s (11.24)
cu rădăcinile:
s1 = −4,465 ; s2 = 0 ,
rădăcini care sunt apropiate de valorile proprii obţinute în prelegerea 8 din
matricea de stabilitate nedecuplată şi de valorile proprii ale matricei de stabilitate
laterală analizată anterior.
Reluând cea de a treia relaţie (11.3), corespunzătoare mişcării de ruliu, dar

de această dată cu considerarea termenului de comandă şi a momentului
perturbator, care în cazul mişcării de ruliu este acelaşi chiar dacă nu se separă
influenţa vântului, se poate scrie:
∆Lp
∆p& = a pp ∆p + bpδa ∆δa + , (11.25)
A
în care, dintre notaţiile (11.2), s-au utilizat:
H0 l H
a pp = Clp ; bpδa = 0 Clδa . (11.26)
AV A
Făcând notaţiile suplimentare:
173
Prelegere 11
1 b δa 1
kδL = ; k pδ = − pp ; Tpδ = − p , (11.27)
H0Clδa ap ap
care reprezintă o parte din indicii de calitate a zborului pentru mişcarea de ruliu:
k pδ - factorul de comandă în ruliu (fig. 11.6);
Tpδ - constanta de timp la comanda în ruliu (fig. 11.7),
120
110
CONDITII DE CALCUL
- zbor orizontal
90
kp [1/s]
80
δ
70
60
50
40
30
20
0.2 0.4 0.6 0.8

MACH
Fig. 11.6 Factorul de comandă în ruliu
174
Prelegere 11
0.9
CONDITII DE CALCUL
0.8 - zbor orizontal
0.7
T [s]
0.6
δ
p
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2 0.4 0.6 0.8
MACH
Fig. 11.7 Constanta de timp la comanda în ruliu
kδL - factorul de reducere a perturbaţiei la comandă în ruliu.

Din relaţia (11.25) rezultă:
Tpδ ∆p& + ∆p = k pδ (∆δa + kδL ∆L p ) . (11.28)
Aplicând transformata Laplace, se obţine:
∆p = H pδ ( s )∆δa + H pL ∆L p , (11.29)
unde s-au pus în evidenţă funcţiile de transfer ale canalului de ruliu:
kδ k δk L
H pδ ( s ) = δ p ; H pL ( s ) = δp δ , (11.30)
Tp s + 1 Tp s + 1
cu care se poate construi schema structurală a mişcării comandate pentru canalul
de ruliu indicată în figura 1130.
Lp k δL
k pδ p
δa
Tpδ s + 1
Fig. 11.8 Schema structurală a obiectului comandat pentru canalul de ruliu
Dacă se porneşte de la ecuaţia diferenţială omogenă a vitezei unghiulare de

ruliu:
175
Prelegere 11
Tpδ ∆p& + ∆p = 0 (11.31)

şi se aplică o perturbaţie de durată scurtă, de tip impuls, răspunsul sistemului în
viteză unghiulară de ruliu poate fi analizat impunând condiţia iniţială:
∆p(0) = ∆p0 . (11.32)
În acest caz, soluţia ecuaţiei omogene (11.31) cu condiţia iniţială (11.32)
devine:
t
−
T pδ
∆p = ∆p0 ⋅ e (11.33)
În baza soluţiei (11.33) se poate defini timpul de amortizare în ruliu ca fiind
durata până la care deviaţia vitezei unghiulare de ruliu datorată unei perturbaţii de
tip impuls introdusă în sistem scade la 1/10 din valoarea iniţială, ceea ce conduce
la relaţia:
l
tam = Tpδ ln10 . (11.34)
k pδ = 59,27 [1 / s ] ; T pδ = 0,224[ s ] ; k δL = 0,0001 [1 / Nm] ; t am
l
= 0,5158[ s] ,
Dacă se introduc aceste valori în schema structurală din fig. 11.8 se obţine
funcţia de transfer:
7, 4
H pδa ( s ) = , (11.35)
0,034 s + 1
care este apropiată de funcţia simplificată (11.9) obţinută anterior.
11.4 MIŞCAREA LATERALĂ CUPLATĂ
Pentru analiza mişcării laterale cuplate se consideră că mişcările rapide de

ruliu şi de giraţie sunt amortizate, neglijându-se totodată comenzile încrucişate
între cele două canale. Pentru scrierea relaţiilor cuplate se pleacă de la ecuaţia
unghiului de derivă, care, în ipoteza unei mişcări de bază orizontale, rectilinii şi
uniforme, devine o relaţie algebrică:
aβr ∆r + aβp ∆p + aβΦ ∆Φ = 0 , (11.36)
la care se adaugă legăturile cinematice:
∆Φ & = ∆p ; ∆Ψ & = ∆r . (11.37)
Dacă se explicitează coeficienţii din relaţia (11.36) şi se ţine cont că pentru o
mişcare de bază orizontală:
Θ=α ; (11.38)
rezultă:
∆Ψ & − α∆Φ & − g ∆Φ = 0 , (11.39)
V
ceea ce conduce la următoarea funcţie de transfer:
176
Prelegere 11
αs + g / V
H ΨΦ ( s ) = . (11.40)
s
α = 1,025o = 0,0179 [rad ] ; V = 150[m / s] ; g = 9,81[m / s 2 ] .
Funcţia de transfer (11143) devine:
0,0179s + 0,0654
H ΨΦ ( s ) = , (11.41)
s
fiind destul de apropiată de funcţia de transfer simplificată (11.11) obţinută
anterior.
177
Prelegere 12
12. MIŞCAREA RACHETEI CU ROTAŢIE LENTĂ

12.1 MIŞCAREA DE BAZĂ PENTRU RACHETA CU ROTAŢIE LENTĂ,
COMANDATĂ GAZODINAMIC
În continuare vom analiza mişcarea de bază pentru racheta cu rotaţie

comandată gazodinamic .
Astfel, dacă se consideră ca mişcare de bază o evoluţie simetrică în plan
vertical , cu elementele mişcării laterale nule:
r ∗ = 0; β = 0; δ∗n = 0 ,
din fig. 12.1, ecuaţiile de
echilibru în planul vertical
al triedrului Resal se pot
scrie astfel :
maz∗ = F0CzA + T0CzT + G cos Θ ;
H0CmA + HT0 CmT = 0 .
(12.1)
Dacă se neglijează
termenii de amortizare
Fig. 12.1 Elementele mişcării de bază pentru racheta
gazodinamică şi se notează
cu rotaţie comandată gazodinamic
xˆT = xT / l , componentele
tracţiunii devin:
T0CzT = T0CT sin δ*m = T sin δ*m ; HT0 CmT = T0lxˆT CT sin δ*m = TlxˆT sin δ*m , (12.2)
unde, după cum se va arăta ulterior, bracajul gazodinamic echivalent după axa de
tangaj a triedrului Resal poate fi luat pentru rachetele bicanal aproximativ egal cu
bracajul dintr-un plan de comandă, iar pentru rachetele monocanal se obţine prin
integrarea pe o perioadă de rotaţie a proiecţiei bracajului din planul de comandă
după direcţia axei de tangaj a triedrului semilegat.
Coeficienţii aerodinamici se dezvoltă astfel :
C zA = C zAα α + CzqA q̂* ; CmA = CmAα α + Cmq A *
q̂ . (12.3)
Înlocuind în ecuaţiile mişcării de bază rezultă:
F0C zAα α + F0C zqA qˆ * + T sin δ*m + G cos Θ = −mu*q* ;
F0CmAα α + F0Cmq qˆ + TxˆT sin δ*m = 0 .
A *
(12.4)
Dacă se consideră zbor de translaţie, se poate scrie :
a*z = −u*q* = 0 ,
relaţiile (12.4) putând fi aduse la forma:
178
Prelegere 12
F0CzAαα + T sin δ*m + G cos Θ = 0 ; F0CmAαα + TxˆT sin δ*m = 0 . (12.5)

Făcând raportul celor două ecuaţii se obţine relaţia :
ζ T sin δ*m
= , (12.6)
xˆT T sin δ*m + G cos Θ
unde s-a notat ζ = Cmα Czα rezerva de stabilitate statică şi de unde rezultă imediat
valoarea de echilibru a bracajului echivalent:
⎛ G cos Θ ζ ⎞
δ*me = arcsin⎜⎜ ⎟⎟ . (12.7)
⎝ T ˆ
x T − ζ ⎠
Pe de altă parte, tot din relaţiile (12.5), eliminând termenul tracţiunii, se
obţine valoarea incidenţei de echilibru:
G cos Θ xˆT
αe = − . ( 12.8)
F0C zAα xˆT − ζ
OBSERVAŢIE .- Pentru cazul particular al zborului orizontal unghiul de atitudine longitudinală

este egal cu incidenţa: Θ = α , relaţia (12.8) devenind o ecuaţie care se rezolvă iterativ.
Dacă se consideră bracajul echivalent maxim şi se neglijează termenii de

rotaţie :
C zqA = 0 ; CmqA
=0 ;
din ( 12.5) va rezulta :
− T xˆT
α max = sin δ*max , ( 12.9)
F0C zα ζ
A
unde, după cum se va arăta ulterior, pentru racheta bicanal bracajul echivalent
maxim este aproximativ egal cu bracajul maxim într-un plan de comandă, iar
pentru racheta monocanal el este dat de relaţia;
2
δ*max = δmax , (12.10)
π
în care δ max reprezintă bracajul maxim în planul de comandă al rachetei.
Înlocuind (12.9) în prima relaţie (12.5) se obţine :
maz = −T ( xˆT ζ ) sin δ*max + T sin δ*max + G cos Θ . (12.11)
Izolând termenul de comandă :
−T
az∗ − g cos Θ = (xˆT ζ − 1)sin δ*max ,
m
se obţine factorul de sarcină maxim, care este dat de relaţia :
nz = sin δ*max sin δ*me . (12.12)
179
Prelegere 12
unde
unde coeficienţii
incidenţele aerodinamici
sunt definite
sunt
prindecomponentele
asemenea consideraţi
vitezei
12.2 MIŞCAREA RAPIDĂ ÎN JURUL CENTRULUI după după
axele
axele
triedrului
triedrului
Resal:
DE MASĂ PENTRU RACHETA CU ROTAŢIE semilegat:
Pentru rachetele cu rotaţie în ruliu, utilizând un triedru semilegat (Resal), se

pot grupa şi analiza împreună ecuaţiile mişcării rapide în plan vertical şi lateral. În
acest scop se presupune că elementele mişcării lente şi de ruliu sunt “îngheţate” la
valorile lor de echilibru, perturbaţia introdusă în sistem dezvoltându-se numai după
mişcarea rapidă în jurul centrului de masă, care, după cum vom arăta ulterior nu se
poate analiza separat pe fiecare canal, fiind de fapt o evoluţie unică de tip spirală.
Pentru analiza acestei mişcări se porneşte de la simetrizarea ecuaţiilor de
forţe după axele y ∗ , z ∗ ale triedrului Resal. Pentru aceasta, se ţine cont că datorită
rotaţiei componentele forţei perturbatoare date de asimetriile aerodinamice şi
gazodinamice se anulează, singurele perturbaţii rămase sunt cele datorate
acceleraţiei gravitaţionale, care prin termenii Magnus afectează şi planul lateral şi
cele datorate vântului1. În plus, datorită rotaţiei, coeficienţii aerodinamici conţin o
serie de termeni de cuplaj Magnus, termeni care apar pe ambele canale. Cu aceste
precizări, liniarizând (7.16) se obţine:
F ⎛Fl ⎞ Fl Fl
∆v& ∗ = o C yβ ∆β + ⎜ o C yr − u ∗ ⎟∆r ∗ + o C yβ& ∆β& + o C ypα p∆α +
m ⎝ mV ⎠ mV mV
Fo l 2 F F
+ 2
C ypα p∆q ∗ + o C yδn ∆δ∗n − o C yβ ∆βW + ∆Y p* / m;
mV m m
F ⎛Fl ⎞ Fl Fl
∆w& ∗ = o C zα ∆α + ⎜ o C zq + u ∗ ⎟∆q ∗ + o C zα& ∆α& + o C zpβ p∆β +
m ⎝ mV ⎠ mV mV
(12.13)
Fo l 2 F F
+ 2
C zpr p∆r ∗ + o C zδm ∆δ∗m − o C zα ∆αW + ∆Z *p / m,
mV m m
α = arctg(w u ); β = − arctg(v ∗ u ∗ ) ,
∗ ∗
(12.14)
Y∗ Z∗ M∗ N∗
C y = ; C z = ; Cm = ; Cn = , (12.15)
F0 F0 H0 H0
iar
p = ωx + p∗ ≅ ωx .
∆v&* = −u*∆β& ; ∆w& ∗ = sin α∆V& + V cos α∆α& . (12.16)
Dacă se consideră că incidenţa din planul longitudinal este mică, relaţiile
anterioare capătă forma aproximativ simetrică:
∆v&* = −u * ∆β& ; ∆w& ∗ ≅ u * ∆α& , (12.17)
ecuaţiile (12.13) putând fi aduse la următoarea formă:
1 Perturbaţiile datorate vântului, din punct de vedere al mişcării analizate, pot induce numai incidenţe suplimentare,
creşterea modulului vitezei, fiind specifică mişcării lente, este neglijată.
180
Prelegere 12
Fo ⎛ Fl ⎞ Fl Fl
∆α& = ∗
C zα ∆α + ⎜ o ∗ C zq + 1⎟∆q ∗ + o ∗ C zα& ∆α& + o ∗ C zpβ p∆β +
mu ⎝ mVu ⎠ mVu mVu
Fo l 2 F F 1
+ 2 ∗
C zpr p∆r ∗ + o ∗ C zδm ∆δ∗m − o ∗ C zα ∆αW + ∗
∆Z *p ;
mV u mu mu mu
F ⎛ Fl ⎞ Fl Fl
∆β& = − o ∗ C yβ ∆β + ⎜1 − o ∗ C yr ⎟∆r ∗ − o ∗ C yβ& ∆β& − o ∗ C ypα p∆α −
mu ⎝ mVu ⎠ mVu mVu
F l2 F F 1
− o 2 ∗ C ypq p∆q ∗ − o ∗ C yδn ∆δ∗n + o ∗ C yβ ∆βW − ∗
∆Y p* ;
mV u mu mu mu
(12.18)
∗ ∗
unde în componentele perturbaţiei permanente ∆Z p , ∆Yp se regăsesc atât termenii
gravitaţionali cât şi termenii rămaşi prin aproximaţia făcută la simetrizarea ecuaţiei
unghiului de incidenţă α .
În continuare vom relua ecuaţiile dinamice Euler în care vom ţine cont de
termenii giroscopici de cuplaj puşi în evidenţă prin trecerea de la triedrul mobil
legat de rachetă la triedrul Resal, considerând nule componentele momentului
perturbator care provin în principal de la asimetria aerodinamică şi gazodinamică.
Suplimentar faţă de condiţiile impuse mişcării de bază cu ruliu stabilizat, vom
considera că evoluţia în plan vertical este de translaţie, adică q∗ = 0 . Totodată, după
cum am procedat şi în cazul ecuaţiilor de forţă, în ecuaţia momentului de tangaj se
vor considera nuli termenii de dezvoltare după modul lent (∆V ) , iar în ecuaţia
momentului de giraţie nu se vor lua în considerare termenii de legătură cu mişcarea
de ruliu. În plus vor fi evidenţiaţi termenii de cuplaj Magnus care apar datorită
mişcării de rotaţie în jurul axei longitudinale. Cu aceste precizări suplimentare,
liniarizând (7.17) se obţine:
H Hl Hl Hl
∆q& ∗ = o Cmα ∆α + o C mq ∆q ∗ + o Cmα& ∆α& + o C mpβ p∆β +
B BV BV BV
⎛H l 2
A⎞ H H
+ ⎜⎜ o 2 Cmpr − ⎟⎟ p∆r ∗ + o C mδm ∆δ∗m − o Cmα ∆αW ;
⎝ BV B⎠ B B
H Hl Hl Hl
∆r& ∗ = o Cnβ ∆β + o Cnr ∆r ∗ + o Cnβ& ∆β& + o C npα p∆α +
C CV CV CV
⎛ H l2 A⎞ H H
+ ⎜⎜ o 2 Cnpq + ⎟⎟ p∆q ∗ + o Cnδn ∆δ∗n − o Cnβ ∆βW .
⎝ CV C⎠ C C
(12.19)
Dacă se fac notaţiile:
F F Fl Fl
a γα = o ∗ C zα = − o ∗ C yβ ; aγq = 1 + o ∗ C zq = 1 − o ∗ C yr ;
mu mu mVu mVu
Fl Fl F lp F lp
a γα& = o ∗ C zα& = − o ∗ C yβ& ; aγβ = o C zpβ = o C ypα ;
mVu mVu mVu * mVu *
181
Prelegere 12
Fo l 2 p Fo l 2 p F F
a = r
γ 2
C zpr = 2
C ypq ; bγδ = o ∗ C zδm = − o ∗ C yδn ;
mV u * mV u * mu mu
H H Hl Hl Hl Hl
aϖα = o Cmα = Cnβ ; aϖq = o Cmq = o Cnr ; aϖα& = o Cmα& = o Cnβ& ;
B C BV CV BV CV
H lp H lp
aϖβ = o Cmpβ = − o Cnpα ;
BV CV
⎛Hl 2
A⎞ ⎛ H l2 A⎞ H H
aϖr = ⎜⎜ o 2 Cmpr − ⎟⎟ p = −⎜⎜ o 2 Cnpq + ⎟⎟ p ; bϖδ = o Cmδm = o Cnδn ,
⎝ BV B⎠ ⎝ CV C⎠ B C
(12.20)
valabile pentru cazul în care α este mic şi se definesc mărimile complexe:
γ ∗ = α − jβ; ϖ ∗ = q ∗ − ir ∗ ; δ ∗ = δ ∗m − iδ *n ; γ W∗ = α W − iβW ; F p∗ = Z *p + iY p* ;
(12.21)
γ α β γ α β ϖ
a = a + ia ;
γ γ γ
ϖ
a = a + ia ;
γ
q
γ
r
γ a = a + ia ;
ϖ ϖ ϖ a = a + ia ,
ϖ
q
ϖ
r
ϖ (12.22)
unde:
i = −1 ,
sistemul poate fi adus la forma:
∆γ& ∗ = a γγ ∆γ ∗ + a γϖ ∆ϖ ∗ + aγα& ∆γ& ∗ + bγδ ∆δ∗ − aγα ∆γ W∗ + ∆Fp∗ /(mu ∗ ) ;
∆ϖ& ∗ = aϖγ ∆γ ∗ + aϖϖ ∆ϖ ∗ + aϖα& ∆γ& ∗ + bϖδ ∆δ∗ − aϖα ∆γW∗ . (12.23)
Forma sa omogenă, după aplicarea transformatei Laplace este:
⎡(1 − aγα& ) s − aγγ − aγϖ ⎤ ⎡ ∆γ ∗ ⎤ ⎡0⎤
⎢ α& γ ϖ ⎥⎢ ∗⎥
=⎢ ⎥ . (12.24)
⎣ − (aϖ s + aϖ ) s − aϖ ⎦ ⎣∆ϖ ⎦ ⎣0⎦
Polinomul caracteristic devine:
P( s) = (1 − a γα& )s 2 − (a γγ + aϖϖ + aϖα& a γϖ − a γα& aϖϖ )s + a γγ aϖϖ − a γϖ aϖγ , (12.25)
sau, după separarea termenilor complecşi:
[ ]
P ( s ) = (1 − aγα& )s 2 + aγγ + aϖq + aϖα& aγq − aγα& aϖq + i (aγβ + aϖr + aϖα& aγr − aγα& aϖr ) s +
(12.26)
+ a a − a a + a a − a a + i (a a − a a + a a − a a ).
α q
γ ϖ
q α
γ ϖ
r β
γ ϖ
β r
γ ϖ
α r
γ ϖ
q β
γ ϖ
q β
ϖ γ
α r
ϖ γ
C zα C zq C pˆ pˆ
= + ; aγα = z~α& ; a γβ = ~ ∗ C zpβ ; a γr = ~ C zpr ;
q &
a γα = ∗~
; a γ 1 ~
2t m 2m 2m 2mt 2m
C C Cmq C pˆ
bγδ = ~zδm∗ ; aϖα = ∗m2α ; aϖq = ∗ ; aϖα& = ∗mα& ; aϖβ = ∗2 C mpβ ;
2mt 2t iB 2t iB 2t iB 2t iB
⎛ Cmpr A ⎞ C
aϖr = ⎜⎜ ∗ − ∗ ⎟⎟ pˆ ; bϖδ = m∗2δm , (12.27)
⎝ 2t iB Bt ⎠ 2t iB
unde s-a utilizat viteza unghiulară adimensională în ruliu :
p̂ = pt ∗ . (12.28)
Cu notaţiile anterioare, după renunţarea la termenii secundari polinomul
caracteristic devine:
182
Prelegere 12
1⎧ 1 ⎫
P(s) = s 2 + ∗ ⎨
t ⎩ 2iB
[ ]
η(−Cmα ) + ( −Cmq ) + (−Cmα& ) + i
A
B
pˆ ⎬s +
⎭
(12.29)
1 ⎡ ( −Cmα ) ( −C zα ) A ⎤
+ ∗2 ⎢ +i ~ B pˆ ⎥.
t ⎣ 2iB 2m ⎦
Dacă se introduc notaţiile:
A ω i
ωp = p ; φ = p ; η = B~ ; χ = 2ηω ˆ p, (12.30)
2B Ω ζm
unde, după cum vom arăta ulterior, ω p reprezintă viteza unghiulară de precesie şi
ne situăm în cazul rachetelor stabilizate aerodinamic, cu rotaţie lentă, la care
focarul este în spatele centrului de masă, polinomul caracteristic are partea reală a
termenului liber pozitivă, putându-se scrie în forma:
P(s) = s 2 + 2Ω(ξ + iφ)s + Ω2 (1 + iχ) , (12.31)
unde pulsaţia proprie Ω şi factorul de amortizare ξ au aceeaşi semnificaţie ca şi în
cazul rachetelor cu ruliu stabilizat. Rădăcinile polinomului caracteristic, deci
valorile proprii ale matricei derivatelor de stabilitate sunt date de:
s1, 2 = −ξΩ − iω p + Ω ξ 2 − 1 − φ2 − i (χ − 2ξφ ) , (12.32)
sau, dacă se ţine cont că χ ≅ 2ξφ rădăcinile polinomului caracteristic pot fi puse în
forma simplificată:
s1, 2 ≅ −ξΩ − iω p ± iΩ σ , (12.33)
unde:
σ = 1 − ξ2 + φ2 .
12.3 INDICII DE CALITATE A MIŞCĂRII LONGITUDINALE PENTRU

RACHETA CU ROTAŢIE
Pentru definirea indiciilor de calitate a zborului rachetei cu rotaţie pornim de

la ecuaţiile mişcării rapide longitudinale (12.23) scrise în forma neomogenă:
⎡ ∆γ ∗ ⎤ ⎡bγδ − a γα 1 (mu ∗ )⎤ *
−1
⎢ ∗ ⎥ = A ( s) ⎢ δ α
[ ⎥ ∆δ ∆γ W ∆Fp , ]
∗ ∗ T
(12.34)
⎣∆ϖ ⎦ ⎣bϖ − aϖ 0 ⎦
matricea inversă fiind dată de:
1 ⎡ s − aϖ ⎤
ϖ
−1
a γϖ
A (s) = ⎢ α& γ γ& γ⎥
; (12.35)
P( s ) ⎣aϖ s + aϖ (1 − a γ ) s − a γ ⎦
unde:
P( s ) = (1 − a γα& )s 2 − (a γγ + aϖϖ + aϖα& a γϖ − a γα& aϖϖ )s + a γγ aϖϖ − a γϖ aϖγ (12.36)
este polinomul caracteristic cu coeficienţi complecşi asociat sistemului omogen.
În acest caz principalele funcţii de transfer sunt:
183
Prelegere 12
δ
bγδ s + a γϖ bϖδ − aϖϖ bγδ γW a γα s + a γϖ aϖα − aϖϖ a γα
H ( s) =
γ ; H γ (s) = − ;
P( s) P(s)
s − aϖϖ (bϖ + aϖ bγ − a γ bϖ ) s + aϖγ bγδ − a γγ bϖδ
δ α& δ α& δ
H (s) =
F
γ ∗
; H ϖδ ( s ) = ;
mu P( s) P( s )
γW
(aϖα + aϖα& aγα − aγα& aϖα )s + aϖγ aγα − aγγ aϖα aϖα& s + aϖγ
H ϖ ( s) = − ; Hϖ =
F
,
P( s ) mu ∗ P(s )
(12.37)
sistemul putându-se pune în forma:
∆γ ∗ = H γδ ( s)∆δ* + H γγW ( s)∆γ W∗ + H γF ( s )∆Fp∗ ;
∆ϖ = H ϖδ ( s )∆δ ∗ + H ϖγW ( s )∆γ W∗ + H ϖF ( s )∆Fp* .
(12.38)
Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului rachetă
comandată, după cum am procedat şi în cazul rachetelor cu ruliu stabilizat, din
relaţiile (12.38) se va căuta să se exprime viteza unghiulară a tangentei la
traiectorie. Pentru aceasta, dacă se pleacă de la legătura:
∆ω∗ = ∆ϖ ∗ − ∆γ& ∗ , (12.39)
unde:
ω∗ = ωm − iωn , (12.40)
utilizând relaţiile (12.38) se obţine:
∆ω∗ = H ωδ ( s )∆δ ∗ + H ωγW ( s )∆γ W∗ + H ωF ( s )∆Fp* , (12.41)
în care:
H ωδ ( s) = H ϖδ ( s) − sH γδ ( s) ; H ωγW ( s ) = H ϖγW ( s ) − sH γγW ( s ) ; H ωF ( s ) = H ϖF ( s ) − sH γF ( s ) .
(12.42)
În continuare , în baza relaţiilor (12.37) vom căuta să aducem funcţia de
transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare în bracaj la o formă
aproximativă simplificată.
Astfel, pentru început, aceasta se poate pune în forma:
δ
− bγδ s 2 + [(1 − a γϖ − a γα& )bϖδ + (aϖϖ + aϖα& )bγδ ]s + aϖγ bγδ − a γγ bϖδ
H ( s) =
ω ,
P( s)
sau, după explicitarea termenilor complecşi:
H ωδ ( s ) = [−bγδ s 2 + {[( aϖq + aϖα& )bγδ − ( aγq + aγα& − 1)bϖδ ] + j ( aϖr bγδ − aγr bϖδ )}s +
+ ( aϖαbγδ − aγαbϖδ ) + i ( aϖβ bγδ − aγβbϖδ )] / P ( s ) ,
(12.43)
unde polinomul caracteristic este dat de (12.36).
În continuare, făcând notaţiile:
184
Prelegere 12
δ
aϖα bγδ − aγα bϖδ aϖr bγδ − a γr bϖδ
k =
ω ; 2ϑω
ˆ pTω = α δ (12.44)
aϖq aγα − aγq aϖα aϖ bγ − aγα bϖδ
funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea în
bracaj poate fi adusă la forma:
δ kωδ (1 + 2iϑω
ˆ pTωs)
H ( s) =
ω , (12.45)
T 2 s 2 + 2T (ξ + iφ) s + 1 + iχ
unde k ωδ poartă numele de factor de comandă, iar parametrul Tω reprezintă timpul
de avans la comandă, sau constanta de timp a aparatului.
Renunţând la termenii secundari, pentru racheta comandată aerodinamic,
parametrii definiţi prin notaţiile (12.44) devin:
⎛ C ⎞
Cmδm ⎜⎜1 − ζ zδm ⎟⎟ ~
⎝ Cmδm ⎠ (−C zδm ) 2t * m
δ
kω = ~ζ ; ϑ = ζη ; ωT ≅ .
2t * m C mδm ⎛ C zδm ⎞
(− C zα )⎜⎜1 − ζ ⎟⎟
⎝ C mδm ⎠
Pentru cazul când racheta are comenzi gazodinamice rezultă similar:

T ( xˆT − ζ ) ~ xˆ
2t * m
k ωδ = ; ϑ = −ηζ / x̂T ; Tω ≅ T
,
mVζ (− C zα )(xˆT − ζ )
unde s-a notat : xˆT = xT l în care xT reprezintă distanţa dintre punctul de aplicare a
comenzii gazodinamice şi centrul de masă.
În continuare vom căuta să găsim legătura dintre incidenţă (γ/ ∗ ) , viteza
unghiulară (ϖ∗ ) şi viteza unghiulară a tangentei la traiectorie (ω∗ ) . Pentru început,
vom stabili legătura dintre incidenţă şi viteza unghiulară pornind de la funcţiile
principale de transfer care exprimă aceşti parametri în funcţie de bracajul de
comandă. Astfel, se poate construi funcţia de transfer:
H γϖ ( s) = H γδ ( s) H ϖδ ( s ), (12.46)
care, după renunţarea la termenii secundari, se poate pune în forma:
T (1 − 2iϑω ˆ p)
H γϖ ( s ) = ω , (12.47)
Tω s + 1
ceea ce înseamnă că legătura simplificată între incidenţă şi viteza unghiulară are
următoarea formă:
∆γ ∗ Tω (1 − 2iϑω ˆ p)
∗
≅ . (12.48)
∆ϖ Tω s + 1
Revenind la relaţia de legătură (12.39) se poate scrie succesiv
185
Prelegere 12
⎛ ∆γ ∗ ⎞ ∗ ⎛ Tω (1 − 2iϑω ˆ p ) s ⎞ ∗ 1 + 2iϑω ˆ pTω s

∆ω∗ = ⎜⎜1 − s ∗⎟
⎟∆ϖ ≅ ⎜⎜1 − ⎟⎟∆ϖ = ∆ϖ p , (12.49)
⎝ ∆ϖ ⎠ ⎝ T ω s + 1 ⎠ Tω s + 1
de unde se obţine funcţia de transfer care ne interesează:
Tω s + 1
H ϖω ( s ) ≅ . (12.50)
1 + 2iϑω ˆ pTω s
Mai departe, pentru exprimarea incidenţei se poate scrie:
Tω (1 − 2iϑωˆ p)
H γω ( s ) = H γϖ ( s ) H ϖω ( s ) ≅ . (12.51)
În sfârşit, putem evalua şi componentele acceleraţiei complexe normale pe
viteză, care, dacă se ţine cont de ipoteza incidenţelor mici introdusă la simetrizarea
mişcării longitudinale, au direcţia axelor y∗ şi z ∗ ale triedrului semilegat, fiind date
de relaţia aproximativă:
∆a ∗ ≅ V ∆ω∗ , (12.52)
unde:
a ∗ = −(a z∗ + ia ∗y ) . (12.53)
În baza relaţiilor obţinute, se poate construi schema structurală a mişcării
comandate pentru rachetele cu rotaţie lentă, schema indicată în fig. 12.2.
Tω s + 1 ϖ∗
γ ∗W H δγW F ∗
k ωF
p
Tω (1 − 2iϑωˆ p) γ∗
δ ∗ kωδ (1 + 2iϑω
ˆ pTω s) ω ∗
T s + 2ξTs + 1 + i (2Tφs + χ)
2 2
V
a∗
Fig. 12.2 Schema structurală a mişcării comandate pentru racheta cu rotaţie lentă
186
BIBLIOGRAFIE
A
1. ABGARIAN,K.A.,KALIAZIN,E.L.,MIŞIN,V.P.,RAPOPORT,I.M.,Dinamika
raket, Ed. Maşinostroenie, Moskva, 1990.
2. ALEKSANDROV, G.V., SVIATODUH, B.K., Upravliaemîe dvijenia v
ploskosti simmetrii krîlatîh apparatov razlicinîh shem, Injenernîi Jurnal, T.III,
Vîp. I, 1963.
3. ARDEMA, M.D.,RAJAN, N., Separation of Time Scales in Aircraft Trajectory
Optimization, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, No.2, March-
April 1985, pp. 275-278.
4. ARDEMA, M.D., RAJAN, N., Slow and Fast State Variables for Three-
Dimensional Flight Dynamics, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol
. 8, No.4, 1985, pp.532-535.
5. ARDEMA, M.D. , RAJAN, N., YANG, L., Three-Dimensional Energy-State
Extremals in Feedback Form , Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol
. 14, No 4 ,July-August 1989, pp. 601- 605.
6. AZUMA AKIRA , The Alocation of the Control Magnitude for Axisymmetrical
Missiles, Trans. Japan Soc.Aero.Space.Sci., Vol2, No2, 1960.
B
1. BELEA, C., Teoria sistemelor, sisteme neliniare, Ed. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti,1985.
2. BELEA, C., LUNGU, R., CISMARU, C., Sisteme giroscopice şi aplicaţiile lor,
Ed. Scrisul Românesc, Craiova, 1986.
3. BEN-ASHER, J.Z., CLIFF, E.M., Optimal Evasion Against a Proportionally
Guided Pursuer, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 12, No. 4 ,
July.-August. 1989, pp.598-601.
4. BENNETT, R.R.,MATHEWS, W.E., Analytical determination of miss distances
for linear homing navigation systems, Hughes Tech. Memo. 260, March 1952.
5. BERBENTE, C., CONSTANTINESCU,N.V., Dinamica gazelor, lit.
I.P.Bucureşti, 1977.
6. BERBENTE, C., ZANCU, S.,TĂTĂRANU, C., Metode numerice în aviaţie, lit.
7. BEST, D., ENG, B., Some Problems of Polar Missile Control, Journal of the
Royal Aeronautical Society, No 596, 1960.
8. BOLTIANSKI ,V., Comande optimale des systems discrets, Ed. Mir, Moskva,
1976.
9. BOLZ, R., Dynamic Stability of a Missile in Rolling Flight, Journal of the
Aeronautical Sciences, Vol. 19, No. 6, 1952.
10.BREAKWELL, J.V., Optimizaţia traektorii, Vaprosî Raketnoi Tehniki, No.
1,pp. 46-69, 1961
C
187
1. CAMPBELL, G.S., Induced Rolling Moment of Supersonic Speeds, Journal of
the Aeronautical Sciences, Vol. 24, No.6, 1957.
2. CARAFOLI, E., CONSTANTINESCU, V.N. , Dinamica fluidelor
incompresibile, Ed. Academiei, Bucureşti, 1981.
3. CARAFOLI, E. , CONSTANTINESCU, V.N., Dinamica fluidelor compresibile
,Ed. Academiei, Bucureşti,1984.
4. CARPANTIER,R.,Guidance des avions et des missiles aerodynamiques. , Tom
I,II,III, lit. ENSAE - 1989.
5. CARRINGTON, C.K.,. JUNKINS, J.L., Optimal Nonlinear Feedback Control
for Spacecraft Attitude Maneuvres, Journal of Guidance, Control and Dynamics
Vol.9, March-April 1986,pp.235-239.
6. CERESUELA, R.,Problemî aerodinamiki issledovateliskih raket, Vaprosî
Raketnoi Tehniki, No. 5, pp.30-44, 1968.
7. CHAPMAN, D., KESTER R., Zomerî koeffiţienta turbulentnovo trenia na
ţilindrah vaksialnom patoke pri dozvukovîh i sverzvukovîh skorostia, Vaprosî
Raketnoi Tehniki, No.1, pp.31-41, 1954.
8. CHAWIA, J., Aerouprulaia neustoicivosti na bolişîh cislah M., Vaprosî
Raketnoi Tehniki, No 1, pp. 56-79, 1959.
9. CHELARU, T.V., LASCU, P., Corecţii ale modelului teoretic pentru calculul
coeficientului forţei axiale la incidentă nulă , cu ajutorul rezultatelor
experimentale pe configuraţii axial-simetrice alungite, Revista Tehnica Militară
, Nr. 1-1993, Bucureşti, iunie-1993.
10.CHELARU, T.V., DOBRE, L., Studiu comparativ al ecuaţiei autodirijării
utilizînd modelul dinamic şi cinematic al rachetei, Revista Tehnica Militară, Nr.
1 -1993, Bucureşti, iunie - 1993.
11.CHELARU, T.V, Studii privind dinamica rachetelor dirijate, Teză de doctorat,
Bucureşti, 12-mai-1994.
12.CHELARU T.V. Dinamica zborului – Racheta dirijata. Editura
Premier.Ploieşti, 2000.
13.CHELARU T.V. Dinamica zborului – Avionul fără pilot. Editura Printech.
Bucureşti 2002.
14.CHELARU T.V. Dinamica zborului – Proiectarea avionului fără pilot. Editura
Printech. Bucureşti 2003.
15.CHELARU T.V. Dinamica zborului –Racheta dirijată Ed.2. Editura Printech.
Bucureşti 2004
16.CHENG, V.H.L., GUPTA, N.K., Advanced Midcourse Guidance for Air-to-Air
Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, No.2, 1986, pp.
103-107.
17.CHENG, V.H.L., GUPTA, N.K., .BRIGGS, M.M.,Reduced-Order Pulse-Motor
Ignition Control Logic,Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 10,
No.4, 1987, pp. 343-350.
18.COCHRAN, J.E., COLBURN, B.K., SPEAKMAN, N.O., Adaptive Spacecraft
Attitude Control Utilizing Eigenaxis Rotation. AIAA Paper 57-158, Jan. 1985.
188
19.COFFEY, T.C., Automatic Frequency - Domain Synthesis of Multiloop Control
Systems, AIAA Journal, Vol 8, No 10, October 1970, pp. 1791- 1798.
20.CONSTANTINESCU,V.N.,CONSTANTINESCU,N.V.,Aerodinamica,lit.I.P.B
ucureşti,1979.
21.CONSTANTINESCU, V.N., GALETUŞE, ST., Mecanica fluidelor şi elemente
de aerodinamică, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1983.
22.CONSTANTINESCU, V.N., SÂRBU, A., DĂNĂILĂ, S.,Complemente de
aerodinamică-regimul transonic, lit. I.P.Bucureşti, 1985.
23.CONSTANTINESCU, V.N., Dinamica fluidelor vîscoase in regim laminar ,Ed.
Academiei RSR, Bucureşti, 1987.
24.CREANGĂ, I.,ENESCU I., Algebre, Ed.Tehnică, Bucureşti, 1973.
25.CRIMI, P. , Stability of Dynamic Systems With Periodically Varying
Parameters, AIAA Journal,Vol 8, No 10, October 1970, pp. 1760-1764.
D
1. D'AMARIO, L.A., STUBBS, G.S., A New Single-Axis Autopilot for Rapid
Spacecraft Attitude Maneuvres, Journal of Guidance, Control and Dynamics
Vol . 2, July-Aug 1979, pp. 39-46.
2. DASARATHY, B.V. , A New Approach to the Study of Coupled Nonlinear
Systems, AIAA Journal, Vol 8, No 3, March 1970, pp. 433-436.
3. DAVIS, L. JR., FOLLIN, J.W.JR., BLITZER, L., Exterior Balistics of Rockets,
Ed. D.Van Nostrand Co., Inc. Princeton, Toronto, London, New York, 1958.
4. DĂNĂILĂ, S., BERBENTE, C., Metode numerice in dinamica fluidelor, Ed.
Academiei, Bucureşti 2003.
5. DESKOVSKI STOJCE, Matematicki model i simuliranje sistema
samonavodjenja, Naucno-tehnicki PREGLED, Vol.XXXI, Belgrad, 1981, br.6
6. DORN,W.S.,Mc CRACKEN,D.D.,Numerical Methods with FORTRAN IV -
Case Studies,John Wiley & Sons, Inc. New York, London, Sydney, Toronto,
1972.
7. DWYER, T.A.W. , Exact Nonlinear Control of Spacecraft Slewing Maneuvres
with Internal Momentum Transfer, Journal of Guidance, Control and Dynamics,
Vol . 9, March-April 1986, pp. 240-247.
E
1. ETKIN, B., Dynamics of Flight, Stability and Control, John Wiley & Sons,
New-York, 1959.
2. ETKIN, B., Dinamics of Atmospheric Flight, John Wiley & Sons, Inc., New
York, 1972.
F
1. FEODOSIEV, V.I. , Osnovî tehniki raketnovo poleta, Ed. Nauka, Moskva,
1981.
2. FORTE, I., SHINAR, J., Improved Guidance Law Design Based on the Mixed-
Strategy Concept, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 12, No. 5 ,
Sept.-Oct. 1989, pp. 739-745.
189
3. FRAIN, E.W., WONG, B., Metod predvaritelinovo analiza ustoicivosti s ucetom
aerouprugosti konstrukţii raketî, Vaprosî Raketnoi Tehniki, No. 8, pp..57-71,
1963.
4. FRIEDLAND, B., Analiz sistemi navedenia s parametromi peremennîmi vo
bremenii,Vaprosî Raketnoi Tehniki , No 3.,pp.78-96, 1959.
G
1. GANTMAHER, F.R., LEVIN, L.M., Teoria poleta neupravliaemîh raket,
Ed.Fizmatghiz, Moskva, 1959.
2. GARVER, V,Optimum Intercept Laws for Accelerating Targets, AIAA Journal,
Vol. 6, No.11, 1986, pp.2196-2198.
3. GATES, O.B., WOODLING, C.H., Teoreticeskii analiz prodolinovo dvijenia
sverhzvukovovo avtomaticeski upravliaemovo perehvatcika na etape ataki,
Vaprosî Raketnoi Tehniki, No 2, pp. 72-99, 1962.
4. GEVARTER, W.B. ,Basic Relation for Control of Flexible Vehicles, AIAA
Journal, Vol. 8,No. 4 , April - 1970, pp. 666-672.
5. GLADKII, V.F., Veroiatnostnîe metodî proektirovaniia konstruktii letatelinovo
apparata,Ed Nauka, Moskva, 1982.
6. GUTMAN, S. AND LEITMANN, G., Optimal Strategies in the Neighborhood
of a Collision Course, AIAA Journal, Vol. 14, Sept. 1976 , pp. 1210-1212.
7. GUTMAN, S., On Optional Guidance for Homing Missiles, Journal of
Guidance, Control and Dynamics, Vol . 2, July-Aug 1979, pp. 290-300.
H
1. HACKER , T., Stabilitate şi comandă în teoria zborului , Ed. Academiei,
Bucureşti, 1968.
2. HALANY, A., Teoria calitativă a ecuaţiilor diferenţiale, Editura Academiei
R.P.R. 1963.
3. HOERNER, S., CHAPMAN D., PERKINS E., WICK R., K voprosu o donnom
vakuume, Vaprosî Raketnoi Tehniki, No.3 , pp. 3-46, 1954.
4. HULL, D.G., SPEYER, J.L. ,TSENG, C.Y. , Maximum-Information Guidance
for Homing Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, July-
Aug 1985, pp. 494-497.
5. HULL, D.G., SPEYER J.L.,BURRIS, D.B., Lineino-kvadraticinîi zakon
navedenia dlia dualnovo upravlenia samonavodiascimsia raketami,
Aerokosmiceskaia Tehnika, No 8, aug-1990., pp. 128-137.
I
1. ICKES, B.P., A New Method for Performing Control Systems Attitude
Computation Using Quaternions, AIAA Journal, Vol 8, Jan. 1970, pp. 13-17.
2. IMADO FUMIAKI, KURODA TAKESHI, MIWA SUSUMU, Optimal
Midcourse Guidance for Medium-Range Air-to-Air Missiles, Journal of
Guidance, Control and Dynamics Vol . 13, No.4, July-August 1990, pp. 343-
350.
3. IONESCU, V., Teoria sistemelor, sisteme liniare, Ed. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1985.
190
4. ISPAS, ŞT., CONSTANTINESCU, L.,TRIŢĂ, FL., Racheta dirijată, Ed.
Militară, Bucureşti ,1984.
J
1. JARMOLOW, K., Dinamika vraşciaiuşceisia raketî s peremennîmi momentom
inerţii i deistvuiuşcim momentom, Vaprosî Raketnoi Tehniki, No. 6,
1957,pp.308-313.
2. JOSEPH, G., Branched Trajectory Optimization by the Project Gradient
Tehnique , AIAA Journal, Vol 8, No.6, June 1970, pp.1121-1126.
K
1. KAZAKOV, I.E., MIŞAKOV, A.F., Aviaţionnîe upravliaemîe raketî , Ed.
VVIA "N.E. Jukovski",1985.
2. KOCETKOV,V.T, POLOVKO,A.M., PONOMAREV, B.M. Teoria sistem
teleupravlenia i samonavedenia raket, Ed. Nauka, Moskva,1964.
3. KRASNOV, N. F.,KOŞEVOI, B.N. , DANILOV, A.N, ZAHARCENKO,B.F.,
Aerodinamika raket , Ed. Vîsşaia Şkola, Moskva, 1968.
4. KRASNOV, N. F. , KOSEVOI, B.N., Upravlenie i stabilizaţia v aerodinamike
,Ed. Vîsşaia Şkola, Moskva , 1978.
5. KRASNOV, N. F. , Aerodinamika (vol 1, vol 2) , Ed. Vîsşaia Şkola, Moskva,
1980.
6. KRASNOV, N. F. , Osnovî aerodinamiceskovo rasceta ,Ed. Vîsşaia Şkola,
Moskva ,1981.
7. KRAUSE, H., Obsciaia teoria stupenciatoi raketî, Vaprosî Raketnoi Tehniki,
No. 1, pp..5-14, 1954.
8. KREINDLER, E., NEUMAN, F., Minimum Fuel Horizontal Flight Paths in the
Terminal Area, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 5, No. 5
,1982, pp.490-497.
9. KŰCHEMANN, D. The Aerodynamic Design of Aircraft, Ed. Pergamon Press,
Oxford, 1965.
10. KUZOVKOV, N.T., Sistemî stabilizaţii letatelnîh appararov ,balisticeschih i
zenitnîh raket, Ed. Vîsşaia Şkola , Moskva, 1976.
L
1. LEBEDEV, A.A., GERASIOTA, N.F., Balistika raket, Ed. Maşinostroenie,
Moskva, 1970.
2. LEBEDEV,A.A.,CERNOBROVKIN, L.S., Dinamika poleta bespilotnîh
letatelnîh apparatov, Ed. Maşinostroenie, Moskva, 1973.
3. LIN, C.F.,TSAI, L.L. , Analitical Solution of Optimum Trajectory-Shaping
Guidance,Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol . 10, Jan.- Feb
1987, pp. 61-66.
4. LOCKE, A.S., Principles of Guided Missile Design. Guidance, D.Van Nostrand,
Co., Inc., Princenton, New Jersey-Toronto - New - York - London, 1955.
5. LUKENS, D.R., Metodî analiza sistemî upravlenia bolişoi uprugoi raketî,
Vaprosî Raketnoi Tehniki, No. 9, pp.56-76, 1961.
M
191
1. MAPLE, C.G., SYNGE, J.L., Aerodinamic Symmetry of Projectiles, Qart. Appl.
Math, Vol.VI, No.4, jan-1949.
2. MAYDEW, R.C., Aerodynamic Design of an Extended Range Bomb, J. Aircraft,
Vol 7, June 1988, pp. 385-386.
3. MAYO, R.A., Relative Quaternion State Transition Relation, Journal of
Guidance, Control and Dynamics Vol . 2, Jan-Feb 1979, pp. 44 - 48.
4. McKERN, R., MUSOFF, H., Strapdown Attitude Algorithms From a Geometric
Viewpoint, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 4, Nov-Dec 1981,
pp. 657-661.
5. MEDUHOVSKII, I.B., Ob obtekanii operennovo tela vraşcenia pod uglom
ataki, PMM, XXV, Vîp.3, 1961.
6. MEHRA, R. K., Identification of Stochastic Linear Dynamic Systems Using
Kalman Filter Representation , AIAA Journal, Vol 9, No 1, January 1971 , pp.
28-31.
7. MEISSINGER, H.F., Modelirovanie infracrasnîh sistem, Vaprosî Raketnoi
Tehniki, Nr 11, pp. 86-98, 1960.
8. MELLO,J.F.,SIVIER,K.R.,Supersoning Induced Rolling-Moment Caracteristics
of Cruciform Wing Body Configuration of High Angles of Attack, Aerospace
Engineering, Vol. 20, No.7, 1961.
9. MENON, P.K.A., BADGETT, M.E.,WALKER ,R.A.,DUKE, E.L., Nonlinear
Flight Test Trajectory Controlers for Aircraft, Journal of Guidance, Control and
Dynamics Vol . 10, No.1, 1987, pp. 67-72.
10.MENON, P.K.A., Short-Range Nonlinear Feedback Strategies for Aircraft
Pursuit Evasion ,Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 12, No.1,
1989, pp. 27-32.
11.MENON, P.K.A., BRIGGS, M.M., Near-Optimal Midcourse Guidance for Air-
to-Air Missiles, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol .13, No. 4 ,
July-August, 1990, pp. 596- 602.
12.MIHOC, D., ILIESCU, S.ŞT., Teoria şi elementele sistemelor de reglare
automată, Ed. Didactică şi Pedagogică , Bucureşti, 1984.
13.MIKELADZE, V.G.,TITOV, Z.M., Osnovîe geometriceskie i aerodinamiceskie
harakteristiceskie camoletov i paket - cpravocinik, Ed. Maşinostroenie, Moskva,
1982.
14.MILLER, R.B., A New Strapdown Attitude Algorithm, Journal of Guidance,
Control and Dynamics Vol . 6, July-Aug 1983, pp. 287- 291.
15.MORARU, F.,Unele probleme în legătură cu zborul rachetei cu destinaţie
tactică, Buletinul Academiei Militare, 4, P II, Bucureşti, 1963.
16.MORARU, F.,Cu privire la determinarea influenţei vântului asupra mişcării
rachetei cu ampenaj, Buletinul Academiei Militare, 4, Bucureşti, 1969.
17.MORARU, F., Note referitoare la calculul traiectoriei proiectilelor echipate cu
acceleratoare rachetă. Stabilirea unor relaţii analitice pentru perioada activă şi
segmentul pasiv final. Buletinul Academiei Militare, 4, Bucureşti, 1971.
192
18.MORARU,F., Asupra ecuaţiilor mişcării generale a rachetei în mediu rezistent,
Studii şi cercetări de mecanică aplicată, Editura Academiei R.S. România, Nr. 4,
Tom 31, Bucureşti, 1972.
19.MORARU, F., Balistica exterioară şi dinamica zborului rachetei , Academia
Militară, Bucureşti, 1973.
20.MORARU, F., Manual de balistică exterioară , Editura Militară, Bucureşti,
1976.
21.MURPHY, C.H.., The Prediction of Non-Linear Pittching and Yawing Motion
of Symmetric Missiles, IAS Preprint , 1953.
22.MURPHY, C.H. , Response of an Asymmetric Missile to Spin Varying through
Resonance, AIAA Journal, Vol 9, No 11, November 1971, pp. 2197-2201.
N
1. NEUMAN, F., Computational Method for Determining the No-Escape Envelope
of a Short-Range Missile, AIAA Journal of Guidance and Control , jan.-feb.
1990, Vol .13, No 1., pg 6.
2. NEUMAN, F., On the Approximate Solution of Complex Combat Games, AIAA
Journal of Guidance and Control , Jan.-Feb. 1990, Vol. 13, No 1., pg. 128.
3. NEUMAN, F., Vîcislitetlinîi metod opredelenia oblasti zahvata dlia raket
blijnevo deistvia, Aerokosmiceskaia Tehnika , No 8, aug-1990., pp. 126-128.
4. NICOLAIDES, J., On the Free Flight Motion of Missiles Having Slight
Configurational Asymmetries, IAS Preprint, 1957.
5. NICOLAIDES, J., Two Non-Linear Problems in Flight Dynamics of Modern
Ballistic Missiles, JAS Report, 1959.
6. NIELSEN, J.N., Missile Aerodynamics, McGraw-Hill Book Company, Inc.,
New-York, Toronto, London, 1960.
7. NIŢĂ, M.M., ANDREESCU, D.ŞT., Zborul rachetei, Ed. Militară, Bucureşti
,1964.
8. NIŢĂ, M.M., ARON, I.I., Navigaţia inerţială, Ed. Militară, Bucureşti ,1971.
9. NIŢĂ,M.M., Teoria zborului spaţial, Ed. Academiei, Bucureşti, 1973.
10.NIŢĂ, M.M, PATRAULEA, N.,SÎRBU, A., Mecanica aeronavelor, lit. I.P.
Bucureşti, 1984.
11.NIŢĂ, M.M.,MORARU, FL., PATRAULEA, R., Avioane şi rachete, concepte
de proiectare, Ed. Militară,Bucureşti, 1985.
12.NIŢĂ, M.M., CHELARU,T.V., PÂRVU, P., Some considerations on modeling
flight vehicles movement, Revue Roumaine des Sciens Techniques Mecanique
Appliquee, Tome 36 Nr 5-6 , septembre-decembre - 1991 , Bucureşti .
13.NIŢĂ, M.M.,CHELARU,T.V., PÂRVU, P.,Unele consideraţii privind zonele
eficace de lansare a rachetelor autodirijate, Revista Tehnica Militară Nr.4 ,
Bucureşti,dec. -1992.
14.NIŢĂ, M.M.,CHELARU,T.V.., PÂRVU, P., Studii privind determinarea
zonelor de lansare rachetelor antiaeriene dirijate, Revista Tehnica Militară
Nr.2 , Bucureşti,1993.
15.NYLAND, F.S., Samonastraivaiuşciasia sistema upravlenia dlia bolişoi
uprugoi raketî, Vaprosî Raketnoi Tehniki, No. 1, pp.74- 97, 1962.
193
O
1. OPRIŞIU, C., Forme ale ecuaţiilor generale ale mişcării cu utilizarea
cuaternionilor, modele, metodologii şi algoritmi pentru sinteza rezultatelor
aerodinamice experimentale, Rapoarte interne N-7998...N-7802 INCREST,
Bucureşti, 1987.
2. OSTOSLAVSKII, I.V., STRAJEVA, I.V., Dinamika poleta - ustoicivosti i
upravliaemosti letatelnîh apparatov, Ed. Maşinostroenie, Moskva, 1965.
P
1. PARS,L.A., A Treatise on Analytical Dynamics, Heinemann Educational Books
Ltd., London, 1965.
2. PASCARU, I., Racheta, Ed. Militară, Bucureşti, 1959.
3. PERRET, E., ROTH, E., SONGER, R., VOELLMY, H., Traektorii raketî,
napravliamoi poluci s pomosciu upravlenia gazovîm potokom, Vaprosî Raketnoi
Tehniki, No. 3, pp.47-61, 1954.
4. PETRE, A., Teoria aeroelasticităţii, Ed. Academiei RSR, 1973.
5. PETROV, B.N., RUTKOVSKI, B.IU.,ZEMLIAKOV, S.D., Adaptivnoe
Koordinatno , parametriceskoe upravlenie nestaţionarnîmi obektami, Ed.Nauka,
Moskva, 1980.
6. PETROV, K.P. ,Aerodinamika elementov letatelnîh aparatov, Ed.
Maşinostroenie, Moskva, 1985.
7. PETRUŞ, O., Programarea în FORTRAN - stil în programare, Ed. Junimea,
Iaşi,1980.
8. PLATUS, D. H. , Dynamic Instability of Finned Missiles Caused by Unbalanced
Fin Forces, AIAA Journal, Vol 9, No 3, March 1971, pp. 378-381.
9. PUKETT, A.E., RAMO, S., Konstruirovanie upravliaemîh snariadov, Ed.
Voennoe, Moskva, 1963.
R
1. RACOVEANU, N., Automatica, Ed. Militară, Bucureşti , 1980.
2. RACOVEANU,N.,ALEXE,C., Automatizarea aparatelor de zbor - partea I, lit.
3. RACOVEANU,N.,STOICA,A., Automatizarea aparatelor de zbor - partea a-II-
a, lit. I.P.Bucureşti, 1990.
4. RANKIN, R.A., The Mathematical Theory of the Motion of Rotated and
Unrotated Rockets, Philosophical Transactions of the Royal Society of London;
Mathematical and Phisical Sciences, London 1949.
5. REBUFFET, P., Aérodynamique expérimentale, Ed. Dunod, Paris, 1966.
S
1. SHINAR, J., Effet de roulis sur l’autogidaje e N.P., Israel Journal of
Technology, Vol 5, No 1-2, 1967, pp. 25-31.
2. SHINAR, J., Roll induced cross-coupling in two-dimensional systems, Israel
Journal of Technology, Vol 8, No 1-2, 1970, pp. 45-50.
3. SHINAR, J., Homing of a rolling missile against a manoeuvering system, Israel
Journal of Technology, Vol 11, No 3, 1973, pp. 117-130.
194
4. SHINAR, J., ROTSZTEIN, Y., BEZNER, Z., Analysis of three-dimensional
optimal evasion with linearized kinematics, Journal of Guidance, Control and
Dynamics, Vol . 2, Nov-Dec 1979.
5. SHINAR, J., GUTMAN, S., Three-Dimensional Optimal Pursuit and Evasion
with Bounded Controls, IEEE Transaction on Automatic Control, Vol. AC-15,
No. 3, June 1980, pp.492-496.
6. SHINAR, J., GAZIT, R., Optimal 'No-Escape' Firing Envelopes of Guided
Missiles, AIAA Paper 85-1960, 1985.
7. SIGORSKII, V.P., Matematiceskii apparata injenera, Ed. Tehnika, Kiev, 1977.
8. SMITH, G.W., Sintez samonastraivaiuscegosia avtopilota dlia upravlenia
raketoi dalinevo deistvia s ucetom uprugosti korpusa, Vaprosî Raketnoi Tehniki,
No.11, pp. 67-76. 1961.
9. SOONG, T.T. , PAUL, N.A., A second and Higher Order Perturbation Analysis
of Two-Body Trajectories, AIAA Journal, Vol 9, No 4, April 1971, pp. 589-593.
10.SPEYER, J.L., HULL, D.G.,TSENG, C.Y., LARSON, S.W., Estimation
Enhancement by Trajectory Modulation for Homing Missiles, Journal of
Guidance, Control and Dynamics Vol . 7, March-April 1984, pp. 167-174.
11.SULLIVAN, J.J., Evalution of the Computational Errors of Strapdown
Navigation Systems, AIAA Journal, Vol. 6, No 2, February - 1968 , pp. 312-319.
12.SVIATODUH, V.K., Dinamika prostranstvenovo dvijenia raket, Ed.
Maşinostroenie, Moskva, 1969.
T
1. TARASOV, E.V., Algoritm optimalnovo proektirovania letatelnovo apparata,
Ed. Maşinostroenie, Moskva, 1970.
2. TARASOV, V.G., Mejcamoletnaia navigaţia , Ed. Maşinostroenie, Moskva,
1980.
3. TENG, L., PHILIPPS, L.P., Primenenîe teorii nelineinoi filitraţii k zadace
navedenia raketî maloi dalinosti, Vaprosî Raketnoi Tehniki, No. 4, pp.76-91,
1969.
4. TOWNSEND, C.V. , SISSON, R.O., Opredelenie dalinosti metodom izmerenia
uskarenii, Vaprosî Raketnoi Tehniki, No. 11, pp. 76-85, 1960.
V
1. VAN-DRAIST, Problema aerodinamicescovo nagreva, Vaprosî Raketnoi
Tehniki, No.5, pp.36-66, 1957.
2. VOINEA, R., VOICULESCU, D.,CEAUŞU, V.,Mecanica, Ed. Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1983.
3. VOROBIEV, L.M., K teorii poleta raket , Ed. Maşinostroenie, Moskva, 1970.
4. VENŢELI, E.S., Teoria veroiatnostei, Ed. Nauka, Moskva , 1964.
W
1. WAYMEYER, W.K., YOUNG, T.H. , Coupling in Cruciform - Missile Control
Systems, IEEE Trans. Applic. and Ind. , 1964.
2. WIE, B., BARBA, P.M. , Quaternion Feedback for Spacecraft Large Angle
Maneuvers, Journal of Guidance, Control and Dynamics Vol . 8, May-June
1985, pp. 360- 365.
195
3. WIE, B, A New Approach to the Space Axis Rotation, Journal of Guidance,
Control and Dynamics Vol . 10, July-Aug. 1987, pp. 411-412.
4. WIE, B., UEIS, H., EREPOSTATIS, E., Upravlenie povorotami kosmiceskovo
apparata vokrug sobstvennoi osi s obratnoi sviaziiu po komponentam
kvaterniona,
5. Aerokosmiceskaia Tehnika , No 3, mar-1990., pp. 3-11.
6. WIRZ, H.J., SMOLDEREN, J.J., Numerical Methods in Fluid Dynamics,
Hemisphere Publishing Corporation, New-York, London, Paris..., 1978.
Z
1. ZDAN, W., Ţifrovanie vîcislitelinîe ustroistva dlia sistem avtomaticeskoi
stabilizatii, Vaprosî Raketnoi Tehniki, No. 7, pp.43-55, 1962.
X
1. x x x,STP M 40405-96 -Caracteristici geometrice şi aerodinamice ale rachetei-
Terminologie şi simboluri , Bucureşti,1995.
2. x x x, STP M 40406-99 -Sistemul rachetă comandată-Terminologie şi simboluri,
Bucureşti, 1998.
3. x x x, STP M 40420-96 -Derivatele coeficienţilor torsorilor dinamici-
Terminologie şi simboluri, Bucureşti, 1995.
4. x x x, STP M 040421-99 -Indici de calitate a zborului rachetei comandate-
Condiţii tehnice generale, Bucureşti, 1998.
5. x x x, STP M 40455-99 -Sistemul rachetă dirijată- Terminologie şi simboluri,
Bucureşti, 1998.
6. x x x, SLATEC 3.0 -bibliotecă matematică generală de programe în limbaj
FORTRAN, realizată de următoarele laboratoare de cercetări : Air Force Weapons
Laboratory; Lawrence Livermore National Laboratory; Los Alamos National
Laboratory; Magnetic Fusion Energy Computing Center; National Bureau of
Standards; Sandia National Laboratories (Albuquerque & Livermore); Martin
Marietta Energy Systems; Incorporated at Oak Ridge National Laboratory,
SUA,1986.
7. x x x, SLICOT(Subroutine Library in Control Theory)- bibliotecă de programe
FORTRAN pentru teoria de sistem, elaborată de NAG (Numerical
AlgorithmsGroup),Anglia,1989.
8. x x x, STARPAC (the Standars Time Series and Regression Package) bibliotecă
de programe FORTRAN pentru analiza statistică a datelor, dezvoltată de
Statistical Engineering Division (SED) de la National Bureau of Standards (NBS),
Boulder, Colorado-SUA, 1987.
196
SUBIECTE EXAMEN DZ 2006
II ECUAŢIILE MIŞCĂRII GENERALE - FORMA NELINIARĂ A ECUAŢIILOR DE

MIŞCARE
1. INFLUENŢA PĂMÂNTULUI ASUPRA ZBORULUI, MIŞCAREA IN TRIEDRUL MOBIL

- FORŢA DE ATRACŢIE A PĂMÂNTULUI

- ACCELERAŢIA GREUTĂŢII ŞI ACCELERAŢIA CORIOLIS

- LEGĂTURA DINTRE TRIEDRUL PĂMÂNT ŞI TRIEDRUL MOBIL
4. MIŞCAREA ÎN RAPORT CU UN SISTEM DE REFERINŢĂ MOBIL
5. ECUAŢIILE CINEMATICE ALE MIŞCĂRII UTILIZÂND UNGHIURILE DE

ATITUDINE
6. ECUAŢIILE CINEMATICE ALE MIŞCĂRII UTILIZÂND UNGHIURILE DE

ATITUDINE MODIFICATE
7. ECUAŢIILE CINEMATICE ALE MIŞCĂRII UTILIZÂND CUATERNIONUL

HAMILTON
8. ECUAŢIILE DINAMICE ALE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL MOBIL
9. ECUAŢIILE DINAMICE ALE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL VITEZĂ
10. ECUAŢIILE DINAMICE ALE MIŞCĂRII ÎN TRIEDRUL RESAL
11. ECUAŢIILE MIŞCĂRII CU VÂNT
12. FORMA DECUPLATĂ A ECUAŢIILOR MIŞCĂRII GENERALE
III. ECUAŢIILE MIŞCĂRII COMANDATE FORMA LINIARĂ A ECUAŢIILOR

COMANDATE
13. FORMELE DECUPLATE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII COMANDATE - MIŞCAREA

DE BAZĂ LA VITEZĂ IMPUSĂ, ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZĂ MAXIMĂ,
ZBORUL ORIZONTAL LA VITEZĂ MINIMA, ZBORUL INCLINAT LA TRACŢIUNE
IMPUSĂ
14. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LONGITUDINALE - ECUAŢIILE

LINIARIZATE ALE MIŞCĂRII LONGITUDINALE
197
15. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LONGITUDINALE - MIŞCAREA
LONGITUDINALĂ RAPIDĂ – INDICI DE CALITATE
16. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LONGITUDINALE - MIŞCAREA

LONGITUDINALĂ LENTĂ
17. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LATERALE - ECUAŢIILE

LINIARIZATE ALE MIŞCĂRII LATERALE
18. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LATERALE - MIŞCAREA

LATERALĂ RAPID (RULIU OLANDEZ) - INDICI DE CALITATE
19. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LATERALE - MIŞCAREA DE RULIU

(RULIU PUR) - INDICI DE CALITATE
20. FORME LINIARE ALE ECUAŢIILOR MIŞCĂRII LATERALE - MIŞCAREA

LATERALĂ CUPLATĂ
21. MIŞCAREA RACHETEI CU ROTAŢIE LENTĂ - MIŞCAREA DE BAZĂ PENTRU

RACHETA COMANDATĂ GAZODINAMIC
22. MIŞCAREA RACHETEI CU ROTAŢIE LENTĂ - MIŞCAREA RAPIDĂ ÎN JURUL

CENTRULUI DE MASĂ
23. MIŞCAREA RACHETEI CU ROTAŢIE LENTĂ - INDICII DE CALITATE A MIŞCĂRII

LONGITUDINALE
198

Dinamica Zborului - T.V. Chelaru

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dinamica Zborului - T.V. Chelaru

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” BUCUREŞTI

Facultatea de Inginerie Aerospaţială

Conf. dr. ing. Teodor-Viorel CHELARU

II ECUAŢIILE MIŞCĂRII GENERALE - Forma neliniară a

III. ECUAŢIILE MIŞCĂRII COMANDATE -Forma liniară a

1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT

1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUI

Elementele geometrice ale fuzelajului sunt indicate în figurile 1.1 şi 1.2

Fig. 1. 1 Elementele geometrice ale fuzelajului

Fig. 1.2 Secţiunea terminală a fuzelajului

1.2 DERIVATA COEFICIENTULUI FORŢEI NORMALE

Pentru calculul derivatei coeficientului forţei normale se pleacă de la forma

În majoritatea lucrărilor care stau la baza metodologiei de calcul, relaţia de

CON PRELUNGIT CU CILINDRU

2.8 λc/ λ v=1

3.4 λc/ λ v>4

SEMISFERA PRELUNGITA CU CILINDRU

Dacă vârful are o rotunjire sferică se utilizează relaţia:

relaţie care combină valorile obţinute din tabelele anterioare.

Fig. 1.7 Zona posterioară Fig. 1.8 Secţiunea terminală

În cazul motorului cu reacţie în funcţiune se calculează un diametru

1.3 COEFICIENTUL FORŢEI AXIALE LA INCIDENŢĂ NULĂ

Fig. 1.9 Tranziţia de la laminar la turbulent

Pentru determinarea punctului de tranziţie se poate utiliza relaţia:

Relaţiile de calcul pentru coeficientul de frecare al plăcii plane în laminar şi

Fig. 1.10 Corecţia de compresibilitate în supersonic

Reluând rezistenţa posterioară definită prin (1.19), aceasta are următoarele

Fig. 1.14 Termenul rezistenţei de unda pentru vârf sferic

1.4 COEFICIENTUL FORŢEI AXIALE INDUSE

Pentru acest termen se aplică relaţia:

unde coeficientul de corecţie este dat de:

1.5 FOCARUL FUZELAJULUI

Poziţia focarului fuzelajului adimensionalizat la lungimea fuzelajului se

Focarul pentru vârf cu cilindru are expresia:

unde valoarea teoretică este dată de:

Fig. 1.15 Corecţie focar

Focarele celorlalte elemente se pot aproxima astfel:

În sfârşit, coeficientului de portanţă al cilindrului se poate determina cu

2. CALCULUL SUPRAFEŢEI AERODINAMICE IZOLATE

Elementele geometrice ale unei suprafeţe aerodinamice izolate sunt indicate

Fig. 2.1 Elementele geometrice ale unei suprafeţe aerodinamice

În figura 2.2 sunt prezentate următoarele elemente

În baza mărimilor geometrice principale se pot pune

medie aerodinamică; (2.1)

Pentru calculul derivatei coeficientului de portanţă, în regim subsonic

1.75 M<1 M>1

2.3 COEFICIENTUL FORŢEI DE REZISTENŢĂ LA ÎNAINTARE LA

Forma generală a coeficientului de rezistenţă la înaintare la incidenţă nulă

Datorită prezenţei fuzelajului, punctul de tranziţie pe aripă este foarte

diagrame, care sunt valabile pentru profilul rombic:

0.5 λtg χ50=4

În cazul altui profil, se poate utiliza relaţia:

a) profil patrulater simetric b) profil triunghiular

Rezistenţa de undă a părţii posterioare a profilului se determină cu relaţia:

Fig. 2.15 Profil cu bord de fugă retezat

Pentru C pterm se poate utiliza relaţia:

2.4 REZISTENŢA INDUSĂ

În regim subsonic rezistenţa indusă se determină cu relaţia:

unde parametrii funcţiei sunt daţi de relaţiile 2.9 precizate anterior.

Suprafaţa S d∗ din relaţia 2.36 este dată de:

2.5 FOCARUL SUPRAFEŢEI AERODINAMICE

În anvergură, în lipsa altor date, se poate considera că focarul este amplasat

diagrame care sunt valabile pentru:

0.35 λ tgχ 50=0