1.1.

Actionarea cuplelor cu motor pas cu pas

Actionarea cu motor pas cu pas (MPP) este foarte potrivita acolo unde nu este necesar un
moment prea mare de transmis cum este cazul elementelor mecanismului de pozitionare sau a
gripperului.
Sa consideram un MPP cu reluctanta variabila avand pe stator 4 infasurari de curent
continuu, iar rotorul are un numar de dinti, de regula 20 ... 100, fig.a. In cazul cel mai simplu
sfarsiturile bobinelor se leaga intre ele, deci in stea (X=Y=Z=nul).
Sa notam cu  unghiul de rotatie al rotorului la aplicarea unui impuls pe o infasurare, cu z
numarul de dinti si cu n numarul de infasurari, atunci relatia de miscare a MPP este:
.
Daca z=50 si n=4, asa cum este cazul la majoritatea MPP, va rezulta:
, in cazul comenzii simple sau duble.

X
B


A Y

W C

D Z

Fig.a. Structura motorului pas cu pas

Sa consideram cazul motorului pas cu pas cu 4 faze, atunci exista 3 moduri de aplicare
impulsurilor:
 Secventa simpla (un impuls la un moment dat pe o singura infasurare) in ordinea
1,2,3,4,1,... pentru un sens si 4,3,2,1,4, ... pentru sens contrar.
 Secventa dubla (doua impulsuri simultane pe doua infasurari consecutive) in ordinea
12,23,34,41,12, ... pentru un sens sau 43,32,21,14,43, ... pentru inversare de sens.
 Secventa mixta (un implus simplu urmat de doua impulsuri simultane)
1,12,2,23,3,34,4,41,1, ... .
In cazul comenzii mixte miscarea se face cu jumatate de dinte, ceea ce asigura un unghi si
mai mic de rotatie:
.
 Alimentarea motorului pas cu pas se face cu implusuri avand o anumita frecventa f
(impulsuri/secunda). Caracteristica mecanica a motorului pas cu pas este dependenta dintre
momentul la arbore M=F(f), depinzand de frecventa impulsurilor.

Fig. Caracteristica mecanica a MPP

In general la motoarele pas cu pas, frecventa este variabila in domeniul [0 ... 1500] [pasi/s].
Intre aceste doua frecvente se manifesta doua zone de rezonanta in care motorul pas cu pas
are o functionare instabila, de regula la 100 pasi/s si 1000 pasi/s.
Aceste doua zone trebuie eliminate din domeniul de lucru. Principiul de comanda al
motorului pas cu pas consta dintr-un distribuitor de impulsuri si un amplificator de impulsuri
(fig. ).
+ -

f=PASI/SECUNDA
DISTRIBUITOR DE
SEL
IMPULSURI
S/D
A B C D

AMPLIFICATOR DE
IMPULSURI

F1 F2 F3 F4 NUL

Fig. Comanda MPP

 In fig. distribuitorul de impulsuri asigura reglarea frecventei prin intrarea F si sensul
stanga/dreapta prin S/D=0/1 si regimul de STOP/MERS prin intrarea SEL.
SEL S/D Functie
0 0 STOP
0 1 STOP
1 0 STANGA
1 1 DREAPTA

Succesiunea impulsurilor la comanda simpla, dubla si mixta se prezinta in fig. b, c, d.

D
C
B
A
t
Fig.b.

D
C
B
A
t

Fig.c.

D
C
B
A
t
Fig.d.

Rolul amplificatorului de impulsuri este doar pentru a furniza in infasurari curenti

suficienti de mari corespunzator momentului M. Amplificatorul de impulsuri este realizat cu
tranzistori de putere sau cu IGBT, dupa diverse scheme. Cea mai simpla este cea din fig.
urmatoare: X Y Z U
+

A B C D
T1 T2 T3 T4

de la Distribuitorul de impulsuri Fig. Amplificatorul de impulsuri

1.2. Tipuri de motoare pas cu pas
 Exista trei tipuri principale de motoare pas cu pas:
 Motoare cu magneti permanenti (MP);
 Motoare cu reluctanta variabila (RV);
 Motoare hibride.

Motoare cu magneti permanenti

Acest tip de motor, denumit si “cutie de conserve”, (fig.1.) este poate cel mai utilizat motor
in aplicatii de uz general. Este un dispozitiv ieftin, cu moment mic, viteza mica, fiind foarte
potrivit si pentru aplicatii in domeniul perifericelor computerelor.

Fig.1. Motorul cu magneti permanenti

Datorita constructiei motorului rezulta pasi relativ mari, dar simplitatea lor globala le face
foarte ieftine. Motorul disc sau cu intrefier-axial este o varianta a motorului cu magneti
permanenti care are performante mai mari, datorita inertiei foarte mici a rotorului. Dar aceasta
restrange domeniul de aplicare la acele mecanisme care au si ele inertie mica.

Motoarele cu reluctanta variabila (RV)

La aceaste motoare numarul polilor statorici este mai mare decat cel al dintilor rotorici si
astfel alesi incat numai cate o pereche stator/rotor sunt coliniari (fata in fata).

Fig.2. Motor cu reluctanta variabila

Intr-un motor RV nu exista nici un magnet permanent, deci rotorul se invarte liber fara
moment “declansator”. Momentul pentru o anumita dimensiune a cadrului este limitat, desi
raportul moment/inertie este bun. Motorul este utilizat frecvent pentru aplicatii micro-
pozitionare la roboti si masini unelte. Nu sunt sensibile la polaritatea curentului dar necesita
scheme de comanda diferite fata de celelalte tipuri de motoare.

Motoare hibride
Motorul hibrid prezentat in fig.3. este motorul pas cu pas cel mai utilizat in aplicatiile
industriale de putere mai mare.

Lagar Arbore din otel

nemagnetic

Carcasa
Fig.3. Motorul pas cu pas hibrid

Numele deriva din faptul ca acesta combina principiile de functionare ale celorlalte doua
tipuri de motoare (MP & RV). Acesta are statorul cu un numar de perechi de poli si rotorul cu
magneti permanenti. Cea mai mare parte a motoarelor hibride sunt bifazate, desi exista si
variante cu 5 faze. O dezvoltare recenta o constituie motorul “hibrid-marit”, care foloseste
magneti de focalizare a campului pentru a asigura o imbunatatire semnificativa a
performantelor.
Functionarea motorului hibrid este cel mai usor de inteles analizand un model foarte
simplu care va face 12 pasi pe revolutie. (fig.4.)

Fig.4. Motorul pas cu pas hibrid cu 12 pasi/rev

Rotorul acestui motor consta din doi poli cu trei dinti pe fiecare. Intre cei doi poli se afla
un magnet permanent care este magnetizat de-a lungul axei rotorului, facand ca in mod
alternativ un dinte sa fie polul nord si celalalt polul sud. Dintii sud sunt deplasati la polii nord
iar cei nord la polii sud.
Statorul consta dintr-o carcasa avand patru dinti care acopera intreaga lungime a rotorului.
Infasurarile sunt bobinate pe dintii statorului si sunt conectate in perechi.
Daca prin nici una din infasurarile motorului nu curge curent, rotorul va avea una din
pozitiile din figura. Aceasta deoarece magnetul permanent din rotor incearca sa minimizeze
reluctanta liniilor de flux. Aceasta se produce cand o pereche de poli nord si sud ai dintilor
rotorului sunt aliniati cu doi poli statorici. Cuplul ce tinde sa mentina rotorul intr-una din
aceste pozitii este de obicei mic si este denumit “momentul declansator”. Motorul prezentat
va avea 12 pozitii de declansare posibile.

Fig.5. Functionarea cu pas intreg, comanda simpla

Daca acum curentul trece printr-o pereche de infasurari statorice, ca in fig.5.(a), polii
statorici nord si sud rezultati vor atrage dintii de polaritate opusa ai rotorului. Momentul
necesar pentru a scoate rotorul din pozitia stabila este mult mai mare acum, si este denumit
“moment de cuplare”.
Schimband sensul curentului de la primul la a doua pereche de infasurari statorice (b),
campul statoric se roteste cu 90o si atrage o noua pereche de poli rotorici. Aceasta duce la
rotirea rotorului cu 30o, adica un pas intreg. Revenind la prima pereche de infasurari statorice
dar alimentandu-le in sens opus, campul statoric se roteste cu inca 90 o si rotorul face un alt
pas de 30o (c). In sfarsit, a doua pereche de infasurari sunt alimentate in sens opus (d) pentru a
realiza un al treilea pas. Ne putem intoarce la prima situatie (a), si dupa acesti patru pasi
rotorul s-a miscat cu unghiul de 120o a celor trei dintilor. Acest motor simplu realizeaza
asadar 12 pasi pe revolutie. Evident, daca bobinele sunt alimentate in ordine inversa, motorul
se va invarti in sens invers.
Daca doua bobine sunt alimentate simultan (fig.6), rotorul se roteste intr-o pozitie
intermediara deoarece este atras egal de catre doi poli statorici. In aceste conditii se produce
un moment mai mare deoarece toti polii statorului influenteaza rotorul. Motorul poate realiza
un pas intreg prin inversarea curentului intr-un set de infasurari; aceasta duce la o rotatie cu
90o a campului statoric. De fapt, acesta ar fi modul normal de comanda a motorului in modul
pas-intreg, tinand alimentate intotdeauna doua infasurari si inversand alternativ curentul in
cealalta infasurare. Astfel, plecand de la pozitia 6.1., mentinem sensul in bobina A-A si
schimbam sensul curentului in B-B (fig.6.2.). Mentinem sensul in bobina B-B si schimbam
sensul in A-A (fig.6.3.).
B

A A

Fig.6. Functionarea cu pas-intreg, comanda dubla

Alimentand alternativ o infasurare si apoi cate doua (fig.7.), adica A-A, A-A si B-B, B-B,
B-B si A-A etc, rotorul se roteste doau cu 15o la fiecare stare si numarul de pasi pe revolutie
se va dubla. Acesta este denumit jumatate de pas, si cea mai mare parte a aplicatiilor
industriale folosesc acest mod de comanda. Desi, cateodata se produce o usoara pierdere de
moment, acest mod duce la o functionare mai lina la viteze mici si la socuri mai mici la
sfarsitul fiecarui pas.

Fig.7. Functionarea cu jumatate de pas

Cand motorul este actionat in modul pas-intreg, alimentand doua infasurari sau “faze” la
un moment dat (fig.8), momentul furnizat va fi acelasi la fiecare pas (vor exista variatii foarte
mici in caracteristicile motorului si actionarii).
 Faza A-A

Faza B-B

Fig.8. Curentul in modul pas-intreg, comanda dubla

In modul jumatate de pas, se alimenteaza alternativ doua faze si apoi una singura ca in
fig.9. Presupunand ca sistemul de comanda furnizeaza acelasi curent in infasurari in fiecare
caz, aceasta va duce la producerea unui cuplu mai mare atunci cand sunt alimentate doua
infasurari. Altfel spus, pasii vor fi alternanti puternici si slabi. Aceasta nu reprezinta un
dezavantaj major pentru performantele motorului – momentul este limitat de pasul mai slab,
dar va exista o imbunatatire semnificativa a functionarii line la viteze mici fata de modul pas-
intreg.

Faza A-A

Faza B-B

Fig.9. Curentul in modul jumatate de pas

Evident, am dori sa obtinem un cuplu aproximativ constant la fiecare pas, si acest cuplu ar
trebui sa fie egal cu cel corespunzator pasului mai puternic. Putem realiza acest lucru utilizand
un curent mai mare cand se alimenteaza o singura infasurare. Cu o singura infasurare
alimentata, se va disipa aceeasi energie totala daca curentul este marit cu 40%. Utilizand acest
curent mai mare in starea de alimentare a unei singure infasurari se produce un cuplu
aproximativ constant la alternarea pasilor (fig.10.).

Faza A-A

Faza B-B

Fig.10. Curentul in modul jumatate de pas si curent marit

 Am vazut ca alimentand ambele faze cu curenti egali se produce un pas pozitionat la
jumatatea distantei dintre pozitiile stabile de la comanda simpla. Daca cei doi curenti de faza
nu sunt egali, pozitia rotorului va fi translatata spre polul mai puternic. Acest efect este utilizat
in comanda micro-pas, care subdivide pasul de baza al motorului proportional cu curentul din
cele doua infasurari. In acest mod, marimea pasului este redusa si functionarea lina la viteze
mici este mult imbunatatita. Comenzile micro-pas de rezolutie inalta impart pasul motorului
in pana la 500 micro-pasi, asigurand 100000 pasi/revolutie. In aceasta situatie, forma de unda
a curentului din infasurari seamana mult cu doua unde sinusoidale defazate intre ele cu 90 o
(fig.11.). Motorul este comandat acum foarte asemanator cu un motor sincron de curent
alternativ. Intradevar, motorul pas cu pas poate fi comandat in acest mod de la o sursa
sinusoidala de 50Hz legand un condensator in serie cu o faza.

Faza A-A

Faza B-B

Fig.11. Curentii de faza in modul micro-pas

Motorul pas cu pas hibrid standard are un numar mai mare de dinti pe rotor si stator,
asigurand un pas mai mic. Rotorul are doua parti cu 50 de dinti pe fiecare parte. Statorul are 8
poli fiecare cu 5 dinti, adica un total de 40 de dinti. (fig.12.).

Fig.12. Motorul hibrid de 200 de pasi

Motoare pas cu pas liniare

Plonjor
Magnet
permanent
electromagnet electromagnet
faza A faza B Infasurari de
camp Dintii platanului
Intrefier

Platan

Polii
Fig.16. Motor pas cu pas liniar
 Motorul pas cu pas liniar este de fapt un motor pas cu pas care a fost „despachetat” in asa
fel incat functioneaza in linie dreapta. Componenta care se misca este denumita plonjor si se
misca de-a lungul unui element fix sau platan. Din motive functionale, platanul este
echivalentul rotorului motorului pas cu pas normal, desi este un dispozitiv pasiv si nu are
magneti permanenti. Magnetul este incorporat in plonjorul mobil impreuna cu bobinele
(fig.16).
Plonjorul este echipat cu patru piese polare, fiecare avand 3 dinti. Dintii sunt decalate in
pasi in functie de cei de pe platan, astfel incat schimband sensul curentului prin bobine se va
obtine alinierea urmatorului set de dinti. Un ciclu complet de comutare (4 pasi intregi) este
echivalent cu un pas de dinte de pe platan. Ca motorul pas cu pas normal, motorul liniar poate
fi comandat cu un sistem de comanda de tip micropas. In acest caz, rezolutia liniara va fi in
jur de 12500 pasi pe inch.
Motorul liniar se utilizeaza cel mai bine in aplicatii care necesita miscarea cu viteza mare a
unei greutati mici.

Caracteristicile motorului pas cu pas

Exista numeroase caracteristici ale motorului pas cu pas care pot fi utilizate. In continuare
vom prezenta caracteristicile cu cea mai mare semnificatie practica.
Fig.18. ilustreaza cuplul static al motorului pas cu pas hibrid. Acesta se refera la un motor
functionand in regim stationar. Asa cum se vede, cuplul variaza cu pozitia rotorului pe masura
ce este scos din pozitia sa stabila. Presupunem ca nu exista frecari sau alte sarcini statice pe
motor. Cand rotorul iese din pozitia stabila, cuplul creste pana la valoarea maxima (dupa un
pas =1,8o). Aceasta valoare maxima este denumita cuplul de blocare si reprezinta cea mai
mare sarcina care poate fi aplicata pe ax. Cuplul maxim de functionare al motorului este
intotdeauna mai mic decat cuplul de blocare (de obicei cam 70%).
Moment
4 pasi ai motorului
Sens
trigonometric
Cuplu
maxim
Unghi
Stabil Instabil Stabil
Sensul acelor
de ceasornic

Fig.18. Caracteristica moment static

Cand axul trece de un pas, cuplul va scadea pana cand devine din nou zero dupa doi pasi
completi. Oricum, Acest punct zero este instabil si cuplul scade in continuare. Urmatorul
punct stabil este la patru pasi distanta de primul, echivalent cu un pas de dinte de pe rotor sau
1/50 dintr-o revolutie.
Cand motorul realizeaza un singur pas, raspunsul este oscilator ca in fig.19.

Unghi

Timp
Fig.19. Raspunsul la un singur pas
 Fig.19. arata ca in timpul pasului, cuplul este pozitiv si accelereaza rotorul pana la
atingerea noului punct stabil. In acest timp, momentul duce rotorul dincolo de pozitia stabila
si cuplul scade acum, decelerand rotorul si aducandu-l inapoi. Amplitudinea si frecventa
acestei oscilatii va depinde de frecari si de inertia sistemului, dar si de caracteristicile electrice
ale motorului si sistemului de comanda.
In conditii dinamice, performantele motorului sunt descrise de dependenta moment-viteza
din fig.20. Exista doua domenii de functionare, domeniul pornire/oprire si domeniul de rotire
rapida. In domeniul pornire/oprire, motorul poate fi pornit sau oprit prin aplicarea pulsurilor
de referinta de frecventa constanta. La viteze din acest domeniu, motorul are moment
suficient de mare pentru a accelera pana la la viteza sincrona. Daca se aplica o sarcina
inertiala, acest domeniu de viteza este redus. Asadar, domeniul de pornire/oprire este de
obicei intre 200 si 500 pasi/sec (1 – 2,5 rev/sec).
Cuplu de Curbe pornire/oprire
blocare
Curba de functionare

Cuplu
Domeniul
Domeniu de viteze
pornrie/ mari
oprire
Pasi/secunda
Fig.20. Caracteristica moment viteza

Pentru a utiliza motorul la viteze mai mari, este necesar sa se porneasca la o viteza din
domeniul pornire/oprire si apoi sa se accelereze motorul in domeniul de viteze ridicate. La fel
si la oprirea motorului.
Folosind “rampele” de accelerare si decelerare se pot obtine viteze mult mai mari, si in
aplicatii industriale domeniul de viteze se extinde la aproximativ 3000 rpm (10000 pasi/sec).
Functionarea continua la viteze inalte nu este posibila in mod normal la un motor pas cu pas
datorita supraincalzirii rotorului, dar viteze inalte pot fi folosite cu succes in aplicatii de
pozitionare.

1.3. Principii de comanda a motoarelor pas cu pas

Cum s-a spus, motoarele pas cu pas sunt de trei tipuri: cu magneti permanenti, cu
reluctanta variabila si motoare hibride. Acestea din urma, din punctul de vedere al controller-
ului se comanda identic cu motoarele cu magneti permanenti. Daca nu exista nici o eticheta pe
motor, in general se pot deosebi cele doua tipuri fara a aplica tensiune pe ele. Motoarele cu
magneti permanenti tind sa se “blocheze” cand se incearca sa se invarta rotorul cu mana, in
timp ce motoarele cu reluctanta variabila se invart foarte usor (pot sa opuna o rezistenta foarte
mica datorita magnetizarii remanente din rotor). Se pot deosebi si prin masurarea cu un
ohmmetru. Motoarele cu reluctanta variabila au intotdeauna trei sau cateodata patru infasurari,
cu un comun, in timp ce motoarele cu magneti permanenti au in general doua infasurari
independente, cu sau fara prize comune. Infasurarile cu priza mediana sunt utilizate la
motoarele unipolare cu magneti permanenti.
Motoarele pas cu pas au variate rezolutii unghiulare. Motoarele cele mai simple au pasul
de 90o, in timp ce motoarele cu magneti permanenti de rezolutie inalta au pasul de 1.8 o sau
chiar .72o. Cu un controller potrivit, cea mai mare parte a motoarelor cu magneti permanenti si
hibride pot fi actionate in modul jumatate de pas (comanda mixta), si unele controllere pot
comanda pasi fractionari mai mici sau micro-pasi.
 Pentru motoarele cu magneti permanenti si pentru cele cu reluctanta variabila, daca este
alimentata doar o infasurare a motorului, rotorul (fara sarcina) va sari la un unghi fixat si apoi
va ramane la acel unghi pana cand cuplul depaseste cuplul de blocare al motorului, in care
moment, rotorul se va roti, incercand sa se opreasca in fiecare punct de echilibru succesiv.

Infasurari de comanda
Majoritatea motoarelor au cate doua bobine pe fiecare faza. Dupa cum sunt scoase
terminalele bobinelor putem avea infasurari cu 8, 6, 5 sau 4 terminale (fig.13.).
Daca toate bobinele acestui tip de motor au inceputurile si sfarsiturile scoase separat, vor
exista un total de 8 terminale. Aceasta este cea mai uzuala configuratie deoarece asigura cea
mai mare flexibilitate. Exista un numar de motoare produse cu doar 6 terminale, un capat este
conexiunea comuna a fiecarei infasurari dintr-o pereche bifilara. Aceasta configuratie
limiteaza domeniul de aplicatie a motorului, deoarece infasurarile nu pot fi conectate in
paralel. Unele motoare sunt realizate cu doar 4 terminale, au o singura bobina pe faza.

4 terminale 5 terminale 6 terminale 8 terminale

Fig.13. Configuratii posibile ale terminalelor bobinelor motoarelor

Sectiunea longitudinala a motorului din fig.14. pune in evidenta magnetii permanenti din
rotor si linile de flux dinntre piesele polare si stator. Fluxul alternant produs de catre
infasurarile statorice curge intr-un plan perpendicular pe sectiune. Asadar, cele doua fluxuri
sunt perpendiculare si se interactioneaza doar in piesele polare ale rotorului. Aceasta este o
caracteristica a motorului hibrid – inseamna ca magnetii permanenti din rotor nu „vad”
campul alternant din infasurari, adica nu produce un efect de demagnetizare. Spre deosebire
de servomotorul de curent continuu, in general este imposibil sa se demagnetizeze un motor
pas cu pas prin aplicarea unui curent prea mare. Incalzirea excesiva poate topi izolatiile sau
sabloanele de infasurare, si poate inmuia substanta de impregnare din tolele rotorului. Daca se
intampla acest lucru si se deplaseaza tolele, efectele pot fi asemanatoare cu cele ale
demagnetizarii rotorului.

Fig.14 Sectiune longitudinala prin motorul pas cu pas

 Fig.14. prezinta de asemenea ca fluxul rotoric trebuie sa treaca printr-un mic intrefier (de
obicei de 0.1 mm). Magnetizand rotorul dupa asamblare, este obtinuta o densitate mare de
flux care poate fi distrusa complet daca se dezasambleaza rotorul motorului.
Deoarece axul motorului trece prin centrul magnetului permanent, trebuie utilizat un
material nemagnetic pentru a evita scurt-circuitul magnetic. Axele motoarelor pas cu pas sunt
realizate asadar din otel.
Pentru a produce un cuplu mare, trebuie crescuta intensitatea magnetului permanent din
rotor si a campului produs de stator. Un magnet rotoric mai puternic poate fi obtinut marind
diametrul, adica avand o sectiune mai mare. Oricum, marind diametrul va scadea performanta
de accelerare a motorului deoarece raport cuplu-inertie se inrautateste (initial, cuplul creste cu
patratul diametrului dar inertia creste cu diametrul la puterea patru). Totusi, se poate marii
cuplul motor fara a scadea performanta de accelerare prin adaugarea de magneti pe acelasi ax
(fig.15). Un al doilea magnet va marii de doua ori cuplul si va dubla inertia, deci raportul
cuplu-inertie ramane acelasi. Motoarele pas cu pas sunt produse in versiuni cu unul, doi si trei
magneti.

Fig.15. Motor pas cu pas hibrid cu trei magneti

Motoare cu reluctanta variabila

Fig.1.
Daca motorul are trei infasurari, conectate ca in fig.1, cu un terminal comun pentru toate
infasurarile, atunci acesta este un motor pas cu pas cu reluctanta variabila. In practica, firul
comun este legat la borna pozitiva a sursei si infasurarile sunt alimentate succesiv.
Sectiunea transversala prezentata in fig.1. este a unui motor cu reluctanta variabila avand
pasul de 30o. Rotorul acestui motor are 4 dinti si statorul are 6 poli, cu fiecare infasurare
realizata pe doi poli opusi. Cu infasurarea numarul 1 alimentata, dintii rotorului notati cu X
sunt atrasi de polii acestei infasurari. Daca curentul prin infasurarea 1 este anulat si este
alimentata infasurarea 2, rotorul se va roti cu 30o in sensul acelor de ceasornic astfel incat
polii notati cu Y se aliniaza cu polii marcati cu 2.
 Pentru a roti acest motor in mod continuu, vom alimenta succesiv cele trei infasurari.
Presupunand o logica pozitiva, in care 1 inseamna alimentarea unei infasurari, urmatoarea
secventa va invarti motorul din fig.1 in sensul acelor de ceasornic cu 24 de pasi sau 2
revolutii:
Bobina 1 1001001001001001001001001
Bobina 2 0100100100100100100100100
Bobina 3 0010010010010010010010010
timp 
Exista motoare pas cu pas cu reluctanta variabila si cu 4 si 5 infasurari, necesitand 5 sau 6
fire. Principiul de comanda pentru aceste motoare este acelasi ca in cazul motorului cu trei
infasurari, dar este important sa se determine ordinea corecta de alimentare a infasurarilor.
Geometria motorului ilustrata in fig.1, cu pas de 30o, foloseste cel mai mic numar de dinti
pe rotor si de poli pe stator posibil pentru a functiona satisfacator. Utilizand mai multi poli si
mai multi dinti se pot construi motoare cu pas mai mic. Daca si fetele polilor au dinti si
rotorul are dintii dispusi corespunzator, se pot obtine pasi de doar cateva grade.

Motoare unipolare

Fig.2.

Motoarele pas cu pas unipolare, atat cu magneti permanenti cat si cele hibride, cu 5 sau 6
fire sunt realizate conform fig.2, cu o priza mediana pe fiecare din cele doua infasurari. In
practica, prizele mediane ale infasurarilor sunt conectate la borna pozitiva a sursei de
alimentare, si cele doua terminale ale fiecarei infasurari sunt conectare alternativ la masa
pentru a inversa sensul campului produs de acea infasurare.
Sectiunea transversala din fig.2 este a unui motor pas cu pas cu magneti permanenti sau
hibrid avand pasul de 30o – diferentele dintre aceste doua tipuri de motoare nu sunt
semnificative. Infasurarea numarul 1 este impartita intre polul de sus si cel de jos al statorului,
in timp ceinfasurarea 2 intre polul din stanga si cel din dreapta al statorului. Rotorul este un
magnet permanent cu 6 poli, 3 sud si 3 nord, aranjati pe circumferinta sa.
Pentru rezolutii unghiulare mai mari, rotorul trebuie sa aiba mai multi poli. Motorul cu
pasul de 30o din fig. este unul dintre cele mai intalnite tipuri de motor, ca si motoarele pas cu
pas de 15o si 7.5o. Sunt realizate motoare cu magneti permanenti cu rezolutii de 1.8o/pas, si
motoare hibride de 3.6o si 1.8o /pas, precum si cu rezolutii de 0.72o /pas.
Dupa cum se vede in fig., curentul ce circula de la priza mediana a infasurarii 1 spre
terminalul a face ca polul de sus al statorului sa fie nord si polul de jos sud. Acesta atrage
rotorul in pozitia prezentata. Daca infasurarea 1 nu mai este alimentata si se alimenteaza
infasurarea 2, rotorul se va roti cu 30o, adica un pas.
Pentru a roti motorul in mod continuu, vom aplica tensiune succesiv pe cele doua bobine.
Presupunand ca 1 inseamna alimentarea unei infasurari a motorului, urmatoarele secvente de
comanda vor invarti motorul din fig.2 in sensul acelor de ceasornic cu 24 de pasi sau 4
revolutii.
 Bobina 1a 1000100010001000100010001
Bobina 1b 0010001000100010001000100
Bobina 2a 0100010001000100010001000
Bobina 2b 0001000100010001000100010
timp 

Bobina 1a 1100110011001100110011001
Bobina 1b 0011001100110011001100110
Bobina 2a 0110011001100110011001100
Bobina 2b 1001100110011001100110011
timp 

Se observa ca cele doua jumatati ale fiecarei infasurari nu sunt niciodata alimentate
amandoua. Ambele secvente de mai sus vor invarti motor cu cate un pas odata. Prima
secventa alimenteaza o singura infasurare odata, deci foloseste mai putina energie. A doua
secventa implica alimentarea a doua infasurari odata si produce un cuplu de circa 1.4 ori mai
mare decat cel precedent si consuma de doua ori mai multa energie.
Pozitiile prin care trece motorul nu sunt aceleasi la cele doua secvente. Combinand cele
doua secvente se poate comanda miscarea cu jumatate de pas, motorul oprindu-se alternativ in
pozitiile indicate de cele doua secvente. Secventa combinata este:
Bobina 1a 11000001110000011100000111
Bobina 1b 00011000001110000011100000
Bobina 2a 01110000011100000111000001
Bobina 2b 00000111000001110000011100
timp 

Motoare bipolare

Fig.3.

Motoarele cu magneti permanenti si hibride bipolare sunt construite asemanator cu

motoarele unipolare, dar cele doua infasurari sunt legate mai simplu, fara prize mediane.
Astfel, motorul este mai simplu dar este mai complex circuitul de actionare, care trebuie sa
inverseze polaritatea fiecarei perechi de poli ai motorului. Schema din fig.3. arata cum este
realizat un asemenea motor, iar sectiunea transversala este identica cu sectiunea din fig.2.
Circuitul de actionare pentru un asemenea motor necesita o punte-H de comanda pentru
fiecare infasurare. Pe scurt, o punte-H permite controlul independent al polaritatii tensiunii
aplicate pe fiecare infasurare. Secventa de comanda pentru miscarea cu un pas este prezentata
mai jos, folosind semnele + si – pentru a indica polaritatea tensiunii aplicate pe fiecare
terminal al motorului:
 Terminal 1a +---+---+---+--- ++--++--++--++--
Terminal 1b --+---+---+---+- --++--++--++--++
Terminal 2a -+---+---+---+-- -++--++--++--++-
Terminal 2b ---+---+---+---+ +--++--++--++--+
timp 

Se observa ca aceste secvente sunt identice cu cele de la motorul unipolar, deci poate fi
utilizat acelasi sistem de comanda pentru ambele tipuri de motoare.
Multe circuite de actionare (driver) cu punte-H completa au o intrare de control pentru
activarea iesirii si o alta pentru controlul directiei. Dandu-se doua asemenea punti, una pentru
fiecare infasurare, secventa de comanda urmatoare va invarti motorul la fel ca secventa de
comanda precedenta:
Control 1 1010101010101010 11111111111111111111
Directie 1 1x0x1x0x1x0x1x0x 11001100110011001100
Control 2 0101010101010101 11111111111111111111
Directie 2 x1x0x1x0x1x0x1x0 01100110011001100110
timp 

Pentru a deosebi un motor cu magneti permanenti bipolar de alte motoare cu 4 fire, se

masoara rezistenta dintre diferitele terminale. Se observa ca unele motoare pas cu pas cu
magneti permanenti au 4 infasurari independente, organizate in doua seturi de doua infasurari.
In cadrul fiecarui set, daca cele doua infasurari sunt legate in serie, rezultatul poate fi utilizat
ca un motor bipolar de tensiune inalta. Daca sunt legate in paralel, rezultatul poate fi utilizat
ca un motor bipolar de tensiuni joase. Daca sunt legate in serie cu o priza mediana, rezultatul
poate fi utilizat ca motor unipolar de tensiune joasa.

Motoarele multifazate

Fig.4.
O clasa mai putin italnita de motoare pas cu pas cu magneti permanenti sunt motoarele cu
toate infasurarile legate in serie, cu o priza intre fiecare pereche de infasurari. In acesta clasa
intra motoare cu 3 faze si 5 faze. Comanda necesita jumatate de punte-H pentru fiecare
terminal al motorului, dar aceste motoare pot furniza un cuplu mai mare caci in fiecare
moment se alimenteaza toate infasurarile in afara de una. Unele motoare cu 5 faze au rezolutii
de pana la 0.72o/pas (500 pasi pe revolutie).
La un motor cu 5 faze, exista 10 pasi intr-un ciclu, ca in secventa umatoare:
Terminal 1 +++-----+++++-----++
Terminal 2 --+++++-----+++++---
Terminal 3 +-----+++++-----++++
Terminal 4 +++++-----+++++-----
Terminal 5 ----+++++-----+++++-
timp 
 Aceasta secventa va invarti motorul de doua ori.
Pentru a deosebi un motor cu 5 faze de orice alt motor cu 5 terminale, se observa ca daca
rezistenta intre doua terminale consecutive ale motorului cu 5 faze este R, rezistenta intre
terminale neconsecutive va fi 1.5R.
Unele motoare cu 5 faze au 5 infasurari separate, cu un total de 10 terminale. Acestea pot fi
conectate in stea ca mai sus, folosind 5 jumatati de punti de comanda, sau fiecare infasurare
poate fi actionata prin propria punte. Practic este preferata a doua varianta datorita simplitatii
circuitelor de comanda.

1.4. Circuite de comanda pentru motoare pas cu pas

Aceste circuite au ca obiectiv principal sa alimenteze sau nu infasurarile motorului si sa

controleze sensul curentului prin acestea. Circuitele prezentate sunt conectate direct pe
infasurarile motorului, si aceste circuite sunt comandate printr-un sistem numeric care
determina cand sunt inchise sau deschise comutatoarele.
Altfel spus driver-ul (sistemul de comanda) motorului pas cu pas furnizeaza energie
electrica motorului ca raspuns la semnalele de nivel scazut primite de la sistemul de comanda.
In esenta, sistemul de actionare trebuie sa lucreze ca o sursa de curent. Tensiunea aplicata
este semnificativa doar ca mijloc de comanda a curentului.
Semnalele de intrare ale driver-ului motorului pas cu pas sunt pulsurile pentru pasi si un
semnal de directie. Uneori se mai adauga un semnal de control (ENABLE). Pentru fiecare pas
facut de motor este necesar un puls de pas. Acesta este necesar indiferent de tipul de
comanda. Deci sistemul de actionare poate avea nevoie de 200 pana la 101600 pulsuri pentru
a realiza o revolutie a axului. Modul de comanda cel mai utilizat in aplicatiile industriale este
modul mixt (jumatate de pas) in care motorul realizeaza 400 de pasi pe revolutie. La o viteza
a axului de 1800 rpm, corespunde o frecventa a pulsurilor de 20kHz. Aceeasi viteza a axului
la 25000 pasi/revolutie necesita pulsuri de frecventa 750kHz, deci controllerele pentru
sistemele de actionare micro-pas trebuie sa poata asigura o frecventa mult mai mare.
PASI/REV
PERECHI DE FAZA 1
CONTROL DISTRIBUITOR COMUTATOARE
(TRANSLATOR)
SENS MOTOR

FAZA 2

PASI/REV
DR START
SENS CONTROL
ST STOP

Fig.21. Elementele sistemului de actionare al motorului pas cu pas

Sectiunea logica a sistemului de actionare al motorului pas cu pas este adesea denumita
translator. Functia sa este sa transforme semnalele de pas si directie in semnale de comanda
pentru setul de comutatoare (fig.21.). Functiile de baza ale translatorului sunt aceleasi la toate
sistemele de actionare, desi translatorul este mult mai complex in cazul unei comenzi micro-
pas. Oricum, proiectarea perechilor de comutatoare este factorul principal care determina
performantele sistemului de actionare, deci pe acesta il vom analiza mai in detaliu.

Motoare cu reluctanta variabila

Controllerele tipice pentru aceste motoare sunt variatii ale schemei generale din fig.5:
 +V

Infasurarile
motorului
Comutatoare
Semnale de
comanda

Fig.5.

In fig.5. patratele sunt utilizate pentru a reprezenta comutatoarele; furnizarea semnalelor de

comanda pentru aceste comutatoare o face o unitate de control. In multe cazuri, unitatea de
control este un computer sau un microcontroller, cu semnalele de comanda generate prin
software, dar in alte cazuri pot fi introduse alte circuite numite distribuitoare (translatoare).
Infasurarile motorului sunt sarcini inductive. Deci curgerea curentului prin infasurari nu
poate fi comutata fara sa apara tensiuni foarte mari. Cand este inchis un comutator ce
comanda trecerea curentului prin infasurarea unui motor rezulta o crestere lenta a curentului.
Cand comutatorul ce comanda o infasurare a motorului este deschis, rezulta un varf de
tensiune care poate avea efecte negative asupra comutatorului daca nu se ia nici o masura de
protectie.
Exista doua moduri principale de evitare a varfurilor de tensiune daunatoare. Una este
legarea unei diode in antiparalel pe infasurarea motorului, si o alta este utilizarea in paralel cu
infasurarea motorului a unui condensator. Fig.6. ilustreaza ambele alternative:

+V

L D L
C

Comanda Comanda

Fig.6.

Motoarele cu magneti permanenti si hibride unipolare

Controllerele tipice pentru motoarele unipolare se bazeaza pe schema generala din fig.7:
+V

Semnale de
comanda
 Fig.7.

Si in acest caz trebuie tinut seama de varfurile de tensiune ce apar. Se vor folosi patru
diode ca in fig.8:
+V

Semnale de
comanda

Fig.8.

Sunt necesare mai multe diode deoarece infasurarea motorului reprezinta un singur
inductor cu priza mediana, care este conectata la sursa de tensiune fixa. Aceasta se comporta
ca un autotransformator. Cand potentialul unui terminal al infasurarii motorului este scazut,
potentialul celuilalt terminal creste, si invers. Cand un comutator se deschide, reactia
inductiva va aduce acel terminal al infasurarii motorului la potentialul pozitiv al sursei, unde
este preluat de dioda. Terminalul opus va avea potential scazut, si daca in acel moment nu era
legat la sursa, va scadea sub zero, inversand polaritatea tensiunii pe comutator, care poate fi
astfel distrus.

Drivere practice pentru motoare de reluctanta variabila si pentru motoare unipolare

In circuitele prezentate mai sus nu s-a specificat nimic referitor la comutatoarele necesare.
Pot fi utilizate orice tip de comutatoare, dela intrerupatoare la MOSFET-uri de putere. In
fig.9. se prezinta cateva solutii posibile pentru implementarea comutatoarelor, cu o infasurare
a motorului si incluzand dioda de protectie:

Infasurarea
motorului

Fig.9.

Fiecare din comutatoarele din fig.9. este compatibil TTL. Sursa de alimentare de 5V
utilizata, inclusiv pentru poarta cu colector in gol 7407, trebuie sa fie bine stabilizata.
Tensiunea aplicata pe motor, VDD, intre 5 si 24V, necesita reglare minima.
Tranzistorul SK3180 din fig.9. este un darlington de putere cu o amplificare de curent de
peste 1000; astfel, cei 10mA ce curg pein rezistenta de 470 sunt suficienti pentru a permite
tranzistorului sa comute cativa amperi prin infasurarea motorului. Bufferul 7407 utilizat
pentru conducerea darlingtonului poate fi inlocuit cu orice circuit cu colector in gol de
tensiuni inalte care poate conduce un curent de cel putin 10mA. In cazul strapungerii
tranzistorului, 7407 se distruge dar protejeaza restul circuitului de comanda de tensiunea
inalta de alimentare a motorului.
IRC/IRL540 din fig.9. este un tranzistor de putere cu efect de camp. Acesta poate lucra cu
curenti de pana la 20A, si blocheaza, fara a se distruge, maxim 100V. Acest circuit poate
absorbii varfuri de tensiune fara diode de protectie, daca i se monteaza un radiator destul de
mare. Acest tranzistor are timp de comutare foarte mic, deci si dioda de protectie trebuie sa fie
rapida. Daca tranzistorul se strapunge, dioda Zener si rezistenta de 100 protejeaza circuitele
de comanda din fata. Rezistenta de 100 are rolul si de a incetini timpii de comutare ai
tranzistorului.
Cel mai simplu tip de comutatoare este cel unipolar din fig.22. Acesta este denumit
unipolar deoarece curentul poate curge intr-o singura directie prin toate terminalele motorului.
In cazul acestui sistem de actionare foarte simplu, curentul depinde doar de rezistenta
infasurarilor motorului si de tensiunea de alimentare.

Fig.22. Actionare unipolara

Un asemenea sistem de actionare functioneaza perfect la viteze mici, dar pe masura ce

viteza creste, cuplul va scadea foarte mult datorita inductantei infasurarilor.
Pentru a obtine eficienta mai mare, vom avea nevoie de actionare bipolara.
Circuitul simplu din fig.23. prezinta o solutie in care sunt utilizate doua surse de tensiune
impreuna cu o pereche de tranzistori. Curentul poate curge in ambele sensuri prin bobina
motorului prin deschiderea alternativa a celor doi tranzistori. Oricum, exista anumite
dezavantaje ale acestei scheme. In primul rand, sunt necesare doua surse de tensiune, ambele
trebuind sa fie capabile sa furnizeze curentul total pentru ambele faze ale motorului. Cand este
activata o sursa, cealalta nu este utilizata de loc. In al doilea rand, tranzistorii trebuie sa fie
dimensionati pentru dublul tensiunii care se aplica pe motor, deci sunt necesare componente
costisitoare.

Fig.23. Actionare bipolara simpla

 Pentru aplicatii in care fiecare infasurare a motorului consuma sub 500mA se pot folosi
circuitele: din familia ULN200x (Allegro Microsystems), din familia DS200x (National
Semiconductor) si MC1413 (Motorola), care sunt de fapt o matrice de tranzistori darlington si
pot actiona mai multe infasurari ale motorului prin comenzi directe logice. Fig.10. prezinta
structura si conexiunea pinilor pentru circuitul ULN2003, o matrice de 7 tranzistori darlington
cu intrari compatibile TTL:

Fig.10.

Rezistenta din baza fiecarui tranzistor este dimensionata pentru comenzi TTL standard
bipolare. Fiecare darlington NPN are emitorul legat la pinul 8, care se utilizeaza ca pin de
masa. Fiecare tranzistor este protejat prin doua diode, una intre emitor si colector, protejand
de tensiunile inverse pe tranzistor, si celalalta intre colector si pinul 9 (PWR). Pinul 9 este
legat la borna pozitiva a tensiunii de alimentare si aceasta dioda va proteja tranzistorul de
varfurile inductive.

Motoare bipolare si punti-H

Pentru motoarele bipolare lucrurile sunt mai complicate deoarece acestea au prize mediane
pe infasurari. Asadar, pentru a inversa sensul campului produs de o infasurare a motorului,
trebuie inversat sensul curentului prin acea infasurare. Comutatorul care realizeaza acest lucru
este puntea-H, prezentata in fig.11.:
+V

Comanda

Fig.11.

Se poate observa ca puntea-H aplicabila la comanda motorului pas cu pas bipolar a fost
folosita si la comanda motoarelor de curent continuu.
 Cele 4 comutatoare din puntea-H ofera 16 moduri de functionare posibile, dintre care unele
scurt-circuiteaza sursa de alimentare. De interes sunt urmatoarele moduri:

Modul inainte, comutatoarele A si D inchise.

Modul inapoi, comutatoarele B si C inchise.
Acestea sunt modurile de functionare uzuale, permitand curgerea curentului de la sursa de
alimentare, prin infasurarea motorului spre masa. Fig.11. ilustreaza modul inainte:
+V

Fig.11.

Modul navigare sau amortizare rapida, toate comutatoarele deschise (blocate).

Orice curent ce circula prin infasurarea motorului se va opune tensiunii de alimentare, deci
curentul se va amortiza rapid. Acest mod asigura efect de franare pe rotorul motorului, deci
rotorul va frana liber daca se alimenteaza astfel infasurarile sale. Fig.12. prezinta sensul
curentului imdiat dupa trecerea de la modul inainte la modul amortizare rapida.
+V

Fig.12.

Modurile amortizare lenta sau modurile franare dinamica

In aceste moduri, curentul poate recircula prin infasurarea motorului cu rezistenta minima.
Ca rezultat, daca curentul circula intr-o infasurare a motorului cand se intra intr-unul din
aceste moduri, curentul se va amortiza lent, si daca rotorul motorului se roteste, acesta va
induce un curent care va functiona ca o frana asupra rotorului. Fig.13. ilusteaza unul din
multele moduri de amortizare lenta utile, cu comutatorul D inchis; daca infasurarea motorului
a fost in modul inainte, starea comutatorului B poate fi ori deschis ori inchis:
+V
 Fig.13.

Cea mai mare parte a puntilor-H sunt proiectate astfel incat logica necesara prevenirii unui
scurt circuit sa fie inclusa la un nivel inferior. Fig.14. prezinta cea mai buna optiune in acest
sens:
+V

Fig.14.

Aici, sunt posibile urmatoarele moduri de functionare:

XY ABCD Modul
00 0000 amortizare rapida
01 1001 inainte
10 0110 inapoi
11 0101 amortizare lenta

Avantajul acestei scheme este ca se pastreaza toate modurile utile, si sunt codificate cu
numar minim de biti; aceasta fiind important cand se utilizeaza un microcontroller sau un
computer pentru comanda puntii-H deoarece aceste sisteme au numar limitat de biti
disponibili pentru iesiri paralele. Din pacate, putine dintre puntile-H integrate au un asemenea
circuit de control simplu.

Circuite practice de comanda a motoarelor pas cu pas bipolare

Schema standard utilizata la comenzile bipolare este puntea din fig.24. Desi aceasta
foloseste inca o pereche de tranzistori, sunt evitate problemele schemei precedente. Este
necesara o singura sursa de tensiune, care este utilizata tot timpul; tensiunea pe tranzistori este
aceeasi ca aceea utilizata pentru actionarea motorului.

Fig.24. Punte bipolara

 In sistemele de putere scazuta, aceasta schema poate fi utilizata adaugand o rezistenta de
limitare ca in fig.25.

Fig.25. Punte bipolara RL

Exista o serie de punti-H integrate, dar este foarte bine sa se ia in considerare mai intati
implementarea cu componente discrete pentru a se intelege cum functioneaza o punte-H. O
schema practica ar fi cea din fig.15.:

Fig.15.

Intrarile X si Y ale acestui circuit pot fi comandate prin semnale TTL cu colector in gol ca
in cazul unipolar bazat pe tranzistor darlington. Infasurarea motorului va fi alimentata daca o
singura intrare X sau Y este pe nivel high si cealalta este pe nivel low. Daca ambele sunt pe
nivel low, ambii tranzistori cu colectorul la sursa vor fi inchisi. Daca X=Y=high, atuncii
tranzistorii cu emitorul la masa vor fi inchisi. Deci aceasta schema aduce motorul in modul de
franare dinamica pentru starile 00 si 11, si nu asigura un mod de amortizare rapida.
Circuitul din fig.15. consta din doua jumatati identice, fiecare poate fi descrisa ca un driver
in contratimp. Pentru aceste circuite se utilizeaza termenul de punte-H pe jumatate. O punte-H
pe jumatate are un circuit destul de asemanator cu circuitul de actionare utilizat in logica TTL.
Driverele de linie TTL, cu trei-stari, ca 74LS125A si 74LS224 pot fi utilizate ca punti-H pe
jumatate pentru sarcini mici, ca in fig.16.:
 Fig.16.

Acest circuit se poate folosi pentru comanda motoarelor cu pana la 50 pe infasurare la
tensiuni de pana la 4.5V utilizand o sursa de 5V. Acest circuit permite obtinerea tuturor
starilor utile ale driverului din fig.14, dar aceste stari nu mai sunt codificare la fel de eficient:
XYE Modul
--1 amortizare rapida
000 amortizare mai lenta
010 inainte
100 inapoi
110 amortizare lenta

Al doilea mod de franare dinamica, XYE=110, asigura un efect de franare mai slaba decat
primul, datorita caracteristicilor circuitului LS244.
Circuitul integrat L293D, produs de SGS-Thompson, este o punte-H duala, avand structura
si conexiunea la pini conform fig.17.:

Fig.17.

Chipul poate fi utilizat ca 4 punti-H pe jumatate independente, activate in perechi, sau ca

doua punti-H. Aceasta este o capsula DIP de putere, avand pinii 4, 5, 12 si 13 proiectati
pentru a fi legati pe un radiator.
Driverul din fig. urmatoare este realizat utilizand bufferul TTL 74194 si timerul LM555.
Bobinele sunt alimentate prin tranzistorii darlington Tip120 iar inversarea sensului motorului
se face prin comutatorul de directie DPDT.
 Bobina roz
a motorului
Fir alb

Bobina neagra
a motorului
Fir galben

Bobina albastra
Intrare de
a motorului
alimentare

Sens Bobina verde

a motorului

Fig. Circuit de comanda a motorului pas cu pas cu circuite TTL

O varianta asemanatoare cu precedenta dar realizata cu circuitul CMOS 74HC194 este

prezentata in continuare:

Rosu

Pulsuri de intrare Albastru

Alb

MPP
Portocaliu

Maro

Fig. Circuit de comanda a motorului pas cu pas realizat cu circuite CMOS

Folosirea comutatorului S0&S1 se face pentru inversarea de sens astfel:

- Pentru miscare in sensul acelor de ceasornic: S0=High, S1=Low;
- Pentru miscare in sens trigonometric: S0=Low, S1=High.
 Driver-ele cu punte monolitica sunt foarte utile pentru comanda motoarelor pas cu pas
deoarece simplifica comanda motoarelor bipolare. Acesta este un lucru important deoarece un
motor pas cu pas bipolar este mai ieftin decat un motor unipolar echivalent (are mai putine
infasurari) si asigura un cuplu mai mare, celelalte caracteristici fiind egale.
Configuratia de baza pentru comanda motorului pas cu pas bipolar este prezentata in fig.
urmatoare.

Fig. Utilizarea unui singur circuit pentru comanda unui motor pas cu pas bipolar bifazat

Circuitele de comanda a motoarelor pas cu pas pot fi relizate utilizand controllerul de

motor pas cu pas L297 care contine un translator pentru a genera secventele de faze.
L297 se conecteaza direct la circuitul L293E sau L298N, ca in fig. urmatoare. Acest
exemplu comanda un motor pas cu pas bipolar avand curentii pe infasurare de 2.5A. Pentru
curenti mai mici este utilizat L293E si pentru motoarele mai puternice sunt utilizate doua
circuite L298N cu punti paralele, furnizand pana la 3.5A.
In aceasta configuratie, motorul este comandat prin L297. Un puls misca motorul cu un
increment, intrarea CW/CCW comanda sensul si intrarea HALF/FULL selecteaza
functionarea cu jumatate de pas sau cu pas intreg. Intrarea V ref este conectata la o sursa de
tensiune de referinta corespunzatoare si seteaza curentul de varf de pe infasurarea motorului.
Chopperele din L297 pot functiona pe liniile de faza sau pe liniile de inhibare, in functie de
starea intrarii logice CONTROL.
 Infasurarile
motorului
pas cu pas

RS1=RS2=0.5
D1 – D8 = Diode rapide de 2A

Fig. . Circuit de comanda a unui motor pas cu pas bipolar