CURSUL 6

CINEMATICA MISCARII ABSOLUTE a PUNCTULUI MATERIAL

• Cinematica studiază mişcarea mecanică numai din punct de vedere geometric (fie că este vorba de mişcarea unui punct material –obiectul
de studiu al acestui capitol, fie că este cazul mişcării unui solid rigid), neţinându-se cont de cauzele care o provoacă. Prin urmare, în
cinematică interesează doar relaţia spaţiu-timp, ignorându-se complet celelalte noţiuni fundamentale ale mecanicii, masa şi forţa.
• Mişcarea unui punct material este caracterizată cinematic de următoarele elemente: traiectoria, viteza şi acceleraţia. Studiul eficient al
acestora se realizează în diferite sisteme de coordonate, problema de mişcare găsindu-şi o rezolvare rapidă dacă este ataşată unui sistem de
referinţă adecvat.

– Poziţia unui punct M (fig. 1) în raport cu un reper fix ales (fie el punctul O) este data de legea de mişcare (ecuaţia vectorială a mişcării)
exprimată prin: . Locul geometric al poziţiilor succesive pe care le ocupă punctul material în mişcare (locul geometric al vârfului
vectorului de poziţie ) se numeşte traiectorie.  
r  r (t )
– Viteza punctului material (fig. 2):

: viteza
 medie
 MM1 r
vm  
t  t 
 r :drviteza
. instantanee
v  lim  r
t  0 t dt
– Acceleratia punctului material (fig.3):
  
 v 1  v v
am  
t : acceleratia
t medie
  . ..
 v dv  
a  lim   v  r
t  0 t dt : acceleratia instantanee

1
 1. CINEMATICA PUNCTULUI in sistem de referinta cartezian
   
• Traiectoria. Este cunoscută (fig. 4) dacă se precizează legea de mişcare: r ( t )  x( t )i  y ( t ) j  z( t )k
Proiecţiile legii de mişcare pe axele sistemului considerat determină trei mărimi scalare care se numesc ecuaţiile
parametrice ale mişcării în coordonate carteziene, şi anume:
x = x(t), y =y(t), z = z(t)
Eliminând timpul între ecuaţiile de mai sus, se obţine traiectoria

 . .  .  .  . . .
• Viteza. Prin definiţie, se obţine că: v  r  xi  y j  zk  xi  y j  zk

 . .  .    
v  x i  y j  z k  v xi  v y j  v zk

. . .
Deci:
vx = x , vy = y , vz = z
.2 .2 .2
Modulul vitezei: 2 2 2
v= vx  vy  vz  x y z

• Acceleraţia. În mod analog, se obţine plecând de la definiţie că:  . d .  .  .  ..  ..  .. 

a  v  (xi  y j  zk )  xi  y j  zk
dt
.. .. ..
Deci: ax  x , ay  y , az  z

.. 2 .. 2 .. 2
Modulul acceleratiei: 2 2 2
a = a x  a y  az  x y z

2
 2. CINEMATICA PUNCTULUI in sistem de referinta Frenet-Serret (natural sau intrinsec)

Sistemul de referinţă Frenet (fig. 5) are următoarele caracteristici:

• originea acestui sistem se alege chiar în punctul studiat, prin urmare triedrul lui Frenet este un sistem de referinţă mobil;
• este un sistem triortogonal drept;
• cele trei axe care-l definesc sunt: tangenta la traiectorie în punctul M, sensul pozitiv al acestei axe fiind ales în sensul
mişcării; normala principală, dreaptă din planul normal pe tangentă dus prin M, orientată către centrul de curbură al
curbei (se cunoaşte că într-o vecinătate suficient de mică a punctului M, arcul de curbă se poate aproxima local printr-un
arc de cerc, centrul acestui cerc fiind centrul de curbură al curbei în punctul M, iar raza lui, raza de curbură ); binormala,
cea de-a treia axă este perpendiculară pe planul format de tangentă şi normala principală, axa este astfel orientată încât
 
triedrul obţinut să fie drept (   
  ).
Observaţii:
1. Se recomandă studiul mişcării unui punct material în coordonate intrinseci, când se ştie traiectoria descrisă de acesta.
2. Din geometria diferenţială se stie ca:  
 dr d 1 
  
ds ds 
Traiectoria este dată. Poziţia lui M la un moment dat se determină prin identificarea unui singur element geometric care este
abscisa curbilinie, respectiv arcul de curbă s (fig. 6) măsurat de la punctul M0 (care marchează începutul mişcării). Variaţia
în timp a acestei abscise (sau coordonate) curbilinii exprimă ecuaţia orară a mişcării punctului considerat:
s = s (t)
Viteza. Se găseşte plecând de la definiţie şi ţinând cont că vectorul de poziţie depinde de timp prin intermediul coordonatei s,
adica r = r( s( t )) . 
 . dr ds  . .  

v r     s  s   0  0
ds dt 
Expresia analitică a vectorului în sistemul Frenet este: v  v  
   v    v 

.
Rezulta:
v = s = v, v = 0, v = 0
Acceleraţia. Folosind definiţia se obţine:
.2
 . d .  ..  . .  ..  v  2 .. . s v2
a  v  (s )  s   s  a  s   a  s = v , a =  , a = 0
dt   

3
 4. DETERMINAREA RAZEI DE CURBURA pe cale cinematica

• Raza de curbură poate fi calculată pe cale cinematică (miscare in planul xOy) folosind expresiile analitice ale vitezei şi
acceleraţiei în raport cu un sistem de referinţă cartezian, adica:
 . .   ..  .. 
v  xi  y j a  xi  y j
• Componenta acceleratiei pe directia normalei (vezi slide-ul precedent) contine raza de curbura, de unde rezulta:
 = v2/a 3
.2 .2

v2

 x 2
 y 2
 ( x  y )2

a 2  a2 2 . .. . ..
  d
x 2  y 2  

x 2  y 2  x y y x
 dt 

5. MISCARI PARTICULARE ale punctului material

• Miscarea rectilinie a punctului material

• Dacă punctul material se deplasează pe o dreaptă (traiectoria sa este o linie dreaptă), mişcarea acestui punct se numeşte
rectilinie. Asociind dreptei pe care se mişcă punctul axa Ox a unui sistem de referinţă cartezian (fig. 7), rezultă că:

• Pozitia se determina daca se cunoaste ecuaţia de mişcare:

x = x(t)
• Viteza şi acceleraţia au o singură componentă şi anume:

. ..
v = vx = x a = ax = x

4
• Miscarea circulara a punctului material
• Dacă punctul material se deplasează pe un cerc, mişcarea lui se numeşte circulară. În cazul mişcării circulare se definesc
două mărimi specifice, care pot fi privite (în sens fizic) şi prin analogie cu viteza şi acceleraţia din mişcarea rectilinie.
Acestea sunt viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară (fig. 8).
• Astfel, viteza si acceleratia unghiulare instantanee se definesc ca:
  d . '    d . ..
  lim     lim  lim  
t  0 t dt t  0 t t  0 t dt
• În sistemul internaţional de unităţi (SI), viteza unghiulară se măsoară în rad/s (sau s-1), iar acceleraţia unghiulară în rad/s2
(sau s-2).
• Rezulta ca analogia dintre mişcarea rectilinie şi mişcarea circulară se poate formula astfel:
x  , v  , a 
Se recomanda ca studiul miscarii circulare sa se realizeze in sistemul de referinta Frenet.
Poziţia. Ecuaţia de mişcare (cea care ne dă informaţii despre poziţia în orice moment a punctului M) este ecuaţia orară a
mişcării, de forma:
s = R  (t)
. .
Viteza. Există o singură componentă a vitezei şi anume pe tangentă (fig.9) v = v = s = R  = R

Acceleraţia. Se calculează prin cele două componente (fig. 9), pe tangentă şi pe normala ( raza de curbură este  = R, oriunde s-
ar găsi M pe cerc):

. ..
v 2 R 2 2
a = v = R  = R a =  = R2
R R

a = a  2  a 2 = R  2   4