CURS 12 BSA

Regulatoare automate
Caracteristici generale Regulatorul automat (RA) este blocul principal din cadrul dispozitivului de automatizare

Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare, (obinut n urma comparaiei mrimii de intrare yr i a mrimii msurate y, n elementul decomparaie) i de a elabora la ieire un semnal de comand u pentru elementulde execuie.

Structura de baza a unui RA Regulatoarele automate sunt prevzute cu un comutator de trecere de pe regim cu referin intern pe regim cu referin extern.Referina extern se poate realiza : - printr-un bloc specializat, - de la un regulator automat (montaj n cascad) - de la un calculator de proces. Trecerea de pe un regim de lucru pe altul se poate face manual (la aprecierea operatorului) sau automat. Comutarea de pe un regim pe altul trebuie s se fac fr a se provoca ocuri pe canalul referinei. Pentru a realiza acest lucru trebuie prevzute sisteme de memorare a referinei i o semnalizare a modului de lucru. CLASIFICARI 1. Dupa tipul actiunii realizate - regulatoare cu aciune continu, la care eroarea i comanda u variaz continuu n timp. n funcie de legea de dependen ntre intrare i ieire, regulatoarele pot fi liniare, sau neliniare. Regulatoarele continue liniare sunt de tipul P, PI, PID, etc., i cele neliniare pot fi bipoziionale sau tripoziionale; - regulatoare cu aciune discret sunt acele regulatoare automate la care mrimea de ieire u este format ntr-o succesiune de impulsuri, mrimea de intrare (eroarea) fiind o mrime continu. Impulsurile de la ieirea blocului de reglare discret pot fi modulate n amplitudine sau durat sau codificate, n acest caz regulatorul discret fiind de tip numeric. 2. Dupa structura constructiva - regulatoare unificate, la care att mrimile de intrare ct i mrimea de ieire au aceeai natur fizic i aceeai gam de variaie. Semnalele se numescunificate, putnd fi de tipul : 0,2 0,1 daN/cm2, 2 10 mA c.c., 1 5 mA c.c., 0 0,5 V c.a., pentru procese lente, i -10 +10 V c.c., -5 +5 mA c.c., pentru procese rapide. Regulatoarele unificate au avantajul tipizrii, al interschimbabilitii (elementele componente pot fi conectate n mod diferit) i permit reglarea mrimilor de natur fizic diferit; - regulatoare specializate sunt destinate n exclusivitate reglrii unei singure mrimi specifice dintr-o instalaie tehnologic, avnd o construcie specific. 3. Dup sursa de energie exterioar solicitat de regulatoare: 1

-regulatoare directe, atunci cnd nu este necesar o surs de energie exterioar,transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei din proces preluat de traductorul de reacie, -regulatoare indirecte care folosesc o surs de energie exterioar. Regulatoarele indirecte realizeaz performane de reglare superioare celor directe. 4. Dup agentul purttor de energie: - electronice, la care mrimile de intrare i de ieire sunt de natur electric (cureni sau tensiuni); - pneumatice, u i sunt presiuni de aer; - hidraulice, la care intrarea este o deplasare iar ieirea u este presiunea unui lichid. 5. Dup viteza de rspuns a procesului condus : - regulatoare pentru procese rapide, folosite pentru reglarea mrimilor din instalaii tehnologice care au constante de timp mici (de ordinul secundelor) - regulatoare pentru procese lente, pentru conducerea instalaiilor tehnologice cu constante mai mari. 6. Dup sensul mrimi de comand n raport cu parametrul msurat: - regulatoare cu aciune direct - regulatoare cu aciune invers Regulatoare electronice Regulatoare continue liniare Din punct de vedere constructiv regulatoarele automate continue se bazeaz pe utilizarea unor amplificatoare electronice prevzute cu circuite de corecie pe intrare i pe reacie. Realizarea legilor de reglare de ctre regulatoare va depinde de aceste dou elemente: amplificatoarele utilizate i circuitele de corecie.

La regulatoarele continue, din punct de vedere funcional, mrimile de intrare i de ieire sunt de tip continuu (mrimi analogice), dependena (t) u(t) fiind realizat continuu. Regulatoarele liniare realizeaz o dependen liniar ntre u(t) i (t). Legi de reglare pentru regulatoare continue liniare P PI

PD

PID

2.3. Regulatoare continue liniare

Regulatoare discrete
A. Regulatoare cu impulsuri Un regulator funcionnd cu impulsuri nu primete eroare n mod continuu, ci n mod discret. Prin eantionare se preiau valorile instantanee alemrimii continue (t) la intervale de timp fixe T, pe o durat foarte scurt T , obinndu-se astfel semnalul discret *(k). Acest semnal constituie intrarea n regulator care, dup prelucrarea erorii discrete conform algoritmului implementat prin structura regulatorului, produce la ieire o mrime de comand u* (k), tot sub form de impulsuri, avnd aceeai frecven 1/T cu cea a semnalului de la intrare.

B. Regulatoare numerice Realizarea numeric a unei legi de reglare este justificat n principal de urmtoarele considerente: a) precizia de realizare a legilor de reglare superioar regulatoarelor analogice b) posibilitatea de ncadrare a regulatorului numeric intr-un SRA numeric complex n care s se realizeze i funcii de supraveghere, testri de limite, analize i rapoarte periodice, afiri grafice ale unor mrimi calculate sau de proces; c) pentru procese lente, cu constante de timp mari, devine posibil conducerea cu acelai regulator numeric, n timp divizat, a mai multor bucle de reglare; d) posibilitatea de integrare a regulatorului numeric ntr-un sistem ierarhizat, condus prin calculator; e) posibilitatea modularizrii prin program (software) a structurilor de reglare (P,PI,PID, neliniare) a unor structuri de reglare n cascad, sau implementarea unor algoritmi de reglare evoluai (de exemplu conducerea Eroarea * este reprezentarea codificat a erorii (t) obinut la mrimea y din proces, convertit numeric. Ca urmare a calculelor numerice este realizat algoritmul de reglare, obinndu-se valoarea numeric a semnalului de comand u * . Acest semnal este convertit analogic i meninut n intervalul dintre dou momente de eantionare de un element de meninere a valorii ER.

Schema bloc a regulatorului numeric: EPN element de prescriere numeric a referinei; CN comparator numeric; RA regulator automat; I interfaa; D display; ER element de reinere; CA/N convertor analog / numeric; CN/A convertor numeric / analogic; EE element de execuie; P-proces condus

La un sistem de reglare numeric apar o serie de blocuri specifice: blocul de calcul, care realizeaz algoritmii de reglare prin prelucrarea erorii numerice *(nT); acest bloc realizeaz n principal operaii de adunare, scdere, nmulire, transferuri, memorare. elementul de prescriere numeric a referinei; convertoarele numeric/analogic i analog/numeric; elementul de comparaie numeric, poate fi nglobat n blocul de calcul; afiarea grafic, prin intermediul interfeei I cu blocul de calcul i cu seciunea de memorie, a valorilor reprezentative pentru procesul de reglare.

10