Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Vibratiile Sistemelor Mecanice PDF
Vibratiile Sistemelor Mecanice PDF
VIBRAIILE SISTEMELOR
MECANICE
2009
PREFA
CUPRINS
1. VIBRAIILE LINIARE ALE SISTEMELOR MECANICE CU UN GRAD DE
LIBERTATE
1.1.Stabilirea ecuaiilor difereniale ale vibraiilor..............................................................
1.1.1.Caracteristici elastice i de amortizate. Legarea n serie i n paralel a elementelor
elastice..............................................................................................................................................
1.1.2.Modelul mecanic de translaie pentru vibraiile liniare ale sistemelor materiale.....
1.1.3.Modelul mecanic de torsiune pentru vibraiile liniare ale sistemelor materiale.......
1.1.4.Stabilirea ecuaiei difereniale a micrii sistemelor materiale cu un grad de libertate
cu ajutorul ecuaiei lui Lagrange de spea a II-a.............................................................................
1.1.5.Fore perturbatoare....................................................................................................
1.3.Probleme......................................................................................................................
2. VIBRAIILE SISTEMELOR LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE
LIBERTATE
2.1.Stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange de
spea a II-a..........................................................................................................................
2.2.Ecuaiile micilor oscilaii.............................................................................................
2.3.Vibraii n sisteme cu caracteristici liniare...................................................................
2.4.Vibraii libere neamortizate.........................................................................................
2.4.1.Pulsaii proprii, vectori proprii. Determinarea legilor de micare............................
2.4.2.Ortogonalitatea modurilor proprii.............................................................................
2.4.3.Coordonate normale. Rspunsul sistemului la excitaie iniial...............................
2.4.4.Sisteme cu moduri de corp rigid...............................................................................
2.8.Probleme......................................................................................................................
3. APLCAII TEHNICE ALE TEORIEI VIBRAIILOR
3.1.Consideraii generale................................................................................................
3.2.Turaii critice ale vibraiilor de torsiune ale unui arbore elastic cu mai muli
volani.............................................................................................................................
3.3.Turaii critice ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu mai muli
volani..............................................................................................................................
3.4.Izolarea vibraiilor.....................................................................................................
3.5.Amortizorul dinamic simplu.....................................................................................
3.6.Aparate mecanice pentru msurarea vibraiilor........................................................
3.7.Aparate electrice pentru msurarea vibraiilor..........................................................
3.8.Msurtori de vibraii i prelucrarea semnalelor.......................................................
4. VIBRAII NELINIARE I PARAMETRICE
4.1.Consideraii generale................................................................................................
4.2.Studiul n planul fazelor al vibraiilor neliniare........................................................
4.3.Puncte singulare i traiectorii de faz pentru sisteme liniare....................................
4.4.Metoda exact pentru studiul vibraiilor neliniare pentru sisteme conservative.......
4.5.Metoda liniarizrii echivalente..................................................................................
4.6.Metoda variaiei lente a amplitudinii i a fazei iniiale.............................................
4.7.Metoda parametrului mic..........................................................................................
4.8.Metoda balanei armonice.........................................................................................
4.9.Metoda lui Ritz..........................................................................................................
4.10.Autovibraii produse de frecarea uscat..................................................................
4.11.Ecuaia lui Duffing..................................................................................................
4.12.Vibraii parametrice.................................................................................................
4.13.Probleme..................................................................................................................
5. VIBRAIILE SISTEMELOR CONTINUE
5.1.Vibraiile longitudinale ale barelor drepte.................................................................
5.1.1.Deducerea ecuaiei de micare...............................................................................
5.1.2.Condiii iniiale i la limit....................................................................................
5.1.3.Vibraii longitudinale libere. Metoda separrii variabilelor..................................
5.1.4.Relaii de ortogonalitate.........................................................................................
5.1.5.Vibraii longitudinale amortizate ale barei............................................................
5.1.6.Vibraii longitudinale forate ale barei...................................................................
5.3.4.Relaii de ortogonalitate.........................................................................................
5.4.Probleme....................................................................................................................
6.5.Probleme....................................................................................................................
BIBLIOGRAFIE............................................................................................................
1.
y st =
8nD 3 F
Gd 4
(1.2)
unde n reprezint numrul de spire, D este diametrul de nfurare al spirelor, d este
diametrul spirei, iar G este modulul de elasticitate transversal. Constanta elastic a arcului
elicoidal este:
F
Gd 4
=
k=
(1.3)
y st 8nD 3
6
F 3E I z
=
(1.5)
y st
l3
iar pentru o bar elastic ncastrat la un capt i supus la rsucire printr-un moment
aplicat la cellalt capt (fig. 1.3.), constanta elastic la torsiune este:
k=
k=
st
GI p
l
(1.6)
Fig. 1.1.
Fig. 1.2.
Fig. 1.3.
problema gsirii unui element elastic echivalent de constant k e . n ambele cazuri o for
F va produce aceiai deformaie. Pentru arcurile legate n paralel se scrie:
F = k1 x + k 2 x = (k1 + k 2 ) x
(1.7)
(1.8)
(1.9)
Fig. 1.4.
n general, pentru un numr de n arcuri legate n paralel se gsete o constant
echivalent
n
ke = ki
(1.10)
i =1
La elementele elastice legate n serie, fig. 1.5, deformaia total a celor dou arcuri va fi
suma deformaiilor i trebuie s fie egal cu deformaia arcului echivalent.
Deci, se poate scrie:
F F
(1.11)
x1 + x 2 = +
k1 k 2
x=
de unde:
F
ke
(1.12)
1
1
1
= +
k e k1 k 2
(1.13)
Fig. 1.5.
n general, n cazul legrii n serie a mai multor arcuri se gsete constanta
echivalent din relaia:
n
1
1
=
(1.14)
k e i =1 k i
1.1.2. Modelul mecanic de translaie pentru vibraiile liniare ale sistemelor
materiale
Se consider modelul mecanic din fig. 1.6. format dintr-o mas m aflat n micare de
translaie.
Fig. 1.6.
Fora elastic ce acioneaz asupra masei este dat de elementul elastic de
constant k. Elementul care introduce amortizarea este reprezentat printr-un cilindru fix
n care se poate mica ntr-un mediu vscos un piston legat de masa m.
Din exterior acioneaz o for dependent numai de timp F (t ) , numit for
perturbatoare.
Tot din exterior acionez n ghidaje fore de rezisten de valoare constant i
sens constant pe o semiperioad, numite fore de amortizare uscat.
Rezultanta acestor fore de rezisten are valoarea constant R.
Se folosete principiul lui d'Alembert, proiectnd pe axa y, corespunztoare
micrii, prima ecuaie a principiului:
R d + Rl + R I = 0
(1.15)
Pentru studiul micrii se alege originea la captul arcului nedeformat. Cu y se
noteaz deplasarea masei m fa de originea aleas.
unde:
1, daca , y > 0
sgn y = 0 , daca , y = 0
1, daca , y < 0
(1.17)
sau ordonnd necunoscutele n partea stng a ecuaiei:
my + cy + ky = F (t ) + mg R sgn y
(1.18)
Funcia sgn y nu este liniar, dect pe poriuni, n intervalul de timp n care viteza are
acelai sens.
Dac se alege originea de msurare a deplasrii masei m n poziia deechilibrului
static, ecuaia diferenial devine mai simpl. Notnd cu x noua deplasare, se poate scrie:
y = y st + x
unde y st este deformaia static a arcului, i deci:
ky st = mg
(1.19)
(1.20)
(1.21)
(1.22)
n aceast ecuaie nu mai apar forele ce determin poziia de echilibru static. n lipsa
frecrii uscate ecuaia (1.22) este liniar.
1.1.3. Modelul mecanic de torsiune pentru vibraiile liniare ale sistemelor materiale
Pentru studiul vibraiilor de rsucire ale arborilor nu se mai poate folosi modelul
precedent, datorit tipului diferit de micare. n aceast situaie se va folosi un model
format dintr-un disc omogen articulat printr-o articulaie cilindric n centrul su i avnd
un moment de inerie J. De obicei acest disc se numete volant.
Elementul elastic (arborele elastic) este simbolizat printr-un arc spiral cu un capt
legat de articulaie i cellalt capt fixat de disc. Constanta elastic a acestui element este
K. Se mai consider un element de amortizare, format dintr-un cilindru curb, care este fix
i prin care se poate mica un piston cu tij circular legat la cellalt capt de disc.
Pentru caracterizarea forelor de amortizare se consider coeficientul de amortizare
vscoas la rotire C (fig.1.7.).
Asupra discului mai acioneaz un moment perturbator M(t).
10
Parametrul de poziie se consider un unghi msurat din poziia n care arcul este
nedeformat.
Fig. 1.7.
Pentru deducerea ecuaiei de micare se va folosi cea de-a doua ecuaie din
principiul lui d'Alrmbert:
d
l
I
M0 + M0 + M0 = 0
(1.23)
Aceasta se proiecteaz pe axa fix perpendicular n O pe disc. Neglijnd frecrile, n
ecuaia de momente nu intervin reaciunile:
(1.24)
J z = M zd
Arcul spiral introduce un moment elastic, iar amortizorul un moment de amortizare.
Ecuaia (1.24) devine:
(1.25)
J z = M (t ) C K
Ecuaia diferenial corespunztoare modelului de rotaie este liniar i cu
coeficieni constani. De obicei momentul perturbator este o funcie periodic
M (t + T ) = M (t ) .
Ca form ecuaia diferenial a modelului de rotaie este identic cu cea a
modelului de translaie, cnd lipsete fora de amortizare uscat.
=Q
(1.26)
dt q q
unde Q reprezint fora generalizat i se calculez pentru fiecare categorie de fore ce
acioneaz asupra sistemului:
(1.27)
Q = Q c + Q nc + Q p (t )
Cele trei categorii de fore generalizate reprezint n ordine: fora generalizat
conservativ ce deriv din fore care depind de poziia sistemului (greuti, fore elastice);
fora generalizat ce deriv din forele de frecare dintre sistem i exterior sau dintre
componentele sistemului; fora generalizat perturbatoare ce deriv din forele
perturbatoare exterioare ce acioneaz asupra sistemului.
Se consider un sistem format din N puncte materiale. Energia cinetic va fi:
11
Ec =
i =1
mi vi2
2
(1.28)
unde
dr
r
v i = 1i = 1i q
dt
q
(1.29)
1 N
r 1i
E c = mi
2 i =1 q
Coeficientul
2 1
2
q = 2 m(q )q
r 1i
m(q ) = mi
q
i =1
(1.30)
(1.31)
este funcie de coordonata generalizat.
Funcia de for din care deriv fora conservativ depinde numai de coordonata
generalizat U = U (q ) . Fr a diminua generalitatea problemei, se va considera poziia
de echilibru stabil ca origine de msurare a coordonatei generalizate. Deci, n poziia de
echilibru, q = 0 . Dezvoltnd n serie Mac Lauren, dup puterile lui q, se obine:
U (q ) = U (0) +
U
q
q+
q =0
1 2U
2 q 2
q 2 + ...
(1.32)
q =0
U
q
= 0.
q =0
= k
(1.34)
q =0
La = ci v i r 1i + cij v i v j r 1i r 1 j
(1.35)
i =1
i =1 j =1
12
unde
r 1i
r 1i
=
q
q
(1.36)
iar din ecuaia (1.29) se poate scrie:
v i r 1i
=
q
q
Relaia (1.29) devine:
N
vi2
a
L = ci
i =1 q 2
(1.37)
2
v i v j
N
q =
+ cij
2
i , j =1 q
2
2
N
1 N r 1i
r
r
i
j
1
1
2
c i
+ cij
q q
q
q 2 i =1 q i , j =1 q
Se noteaz:
2
2
N N
1 N r 1i
1
r
r
1j 2
1i
+
=
q
c(q )q 2
c
E d = c i
ij
q
2 i =1 q
2
q
i =1 j =1
(1.38)
(1.39)
energia de disipare, cunoscut i sub numele de funcia lui Rayleigh, unde c(q ) este un
coeficient funcie de coordonata generalizat.
Pe de alt parte, lucrul mecanic virtual se poate scrie:
(1.40)
La = Q a q
de unde
E
(1.41)
Qa = d
q
Pentru fora perturbatoare generalizat se aplic metoda general de calcul al
forelor generalizate:
L p
Q p (t ) =
(1.42)
q
nlocuind n ecuaia lui Lagrange expresiile (1.30), (1.32) i (1.41) se obine o
ecuaie diferenial de ordinul doi, n general neliniar. Dac se dezvolt n serie de puteri
n jurul poziiei de echilibru, pentru coeficienii m(q ) i c(q ) , se obine:
m(q ) = m(0) +
m
q
q+
q =0
1 2m
2 q 2
q 2 + ...
(1.43)
q =0
13
c(q ) = c(0 ) +
c
q
q+
q =0
1 2c
2 q 2
q 2 + ...
(1.44)
q =0
Fig. 1.8.
Fig. 1.9.
14
Acest model are un incovenient, datorat componentei normale pe ghidaj, care duce la
m
uzura acestuia. Pentru eliminarea acestei solicitri variabile, se consider dou mase o ,
2
care se rotesc, n sensuri contrare, cu aceiai vitez unghilar (fig. 1.9.). n acest caz,
componentele normale pe ghidaj se echilibreaz, iar celelalte componente se nsumeaz i
dau fora (1.46).
Cealalt surs de producere a forelor perturbatoare o constituie micarea
suportului elementului elastic i/sau elementului amortizor. Se consider modelul de
translaie din fig. 1.10. i se presupune c suportul comun se mic dup o lege f (t ) .
Fig. 1.10.
Din poziia de echilibru static, y msoar deplasarea masei m fa de un reper fix,
corespunzator poziiei pentru f = 0 . Aplicnd principiul lui d'Alembert, se obine:
my + c y f + k ( y f ) = 0
respectiv prin ordonarea ecuaiei (1.47)
my + cy + ky = F (t )
unde F (t ) este dat de formula:
F (t ) = cf + kf
Presupunnd c suportul are o micare armonic de forma:
f (t ) = r sin t
(1.50)
fora perturbatoare este:
F p = kr sin t + cr cos t = F0 sin (t + )
(1.47)
(1.48)
(1.49)
(1.51)
15
Fig. 1.11
F0 =
tg =
(kr )2 + (cr )2
cr
k
(1.52)
(1.53)
) (
16
Fig. 1.12.
n aceste condiii ecuaia diferenial a micrii modelului din fig 1.12 se reduce
la:
mx + kx = 0
(1.59)
sau
k
(1.60)
m
unde n este cunoscut sub numele de pulsaie natural sau pulsaie proprie. Soluia se
x + n2 x = 0 ,
n2 x =
(1.61)
de unde 1, 2 = i n
Soluia ecuaiei (1.60) va fi de forma:
x = C1 e i n t + C 2 e i n t
sau
x = (C1 + C 2 ) cos n t + i (C1 C 2 )sin n t
(1.62)
(1.63)
unde A i se por determina din condiiile iniiale sau prin nsumarea vectorial a celor
dou componente (fig.1.13.).
Fig.1.13
A = x02 +
tg = x0
v02
n2
n
v0
(1.66)
(1.67)
17
1, 2
c
k
c
=
2m
m
2m
(1.72)
Fig. 1.14.
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care se anuleaz radicalul din relaia
(1.72) se numete coeficient critic de amortizare:
cc
k
=
= n
(1.73)
2m
m
sau cc = 2mn = 2 km , unde n este pulsaia natural a sistemului fr amortizare.
18
c
, rdcinile ecuaiei caracteristice pot fi
cc
1, 2 = 2 1 n
(1.74)
n funcie de raportul de amortizare sistemele se clasific astfel:
a) amortizare supracritic, dac > 1
b) amortizare critic, dac = 1
c) amortizare subcritic, dac < 1
n fig. 1.15. se arat locul rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex.
Fig. 1.15.
n cazul a) rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i negative. Soluia general
va fi:
x = C1e
(1.75)
11t
+ C 2 e 2t = C1 exp + 2 1 n t + C 2 exp 2 1 n t
unde = n =
x = C1 exp + i 1 2 n t + C 2 exp i 1 2 n t =
(1.78)
unde C1 i C2 trebuie s fie constante complex conjugate pentru c x (t ) reprezint o
micare real. Deci (1.78) se scrie:
19
Fig.1.16.
Folosind condiiile iniiale x (0 ) = x 0 , x(0 ) = v 0 se pot determina constantele A1 i
A2 , i rezult c:
v + x0
x = e t 0
sin pt + x0 cos pt
p
2
0
(1.80)
(1.81)
x0 p
(1.82)
v0 + x0
Aa cum rezult din relaia (1.79) raportul de amortizare joac un rol important n
descreterea exponenial a vibraiei. n paragraful 1.1.1., s-a artat cum poate fi
determinat constanta elastic a unui sistem simplu cu un grad de libertate.
Pentru determinarea raportului de amortizare se folosete metoda
decrementului logaritmic.
Logaritmul natural al raportului a dou amplitudini succesive se numete
decrement logaritmic al amortizrii.
xi
Ae nt
= ln
= ln n (t +T ) = nT
(1.83)
xi + 2
Ae
unde T reprezint pseudoperioada vibraiei amortizate:
2
2
(1.84)
T=
=
p n 1 2
tg =
(1.85)
= 2
(1.86)
deci, poate fi acceptat un raport de amortizare:
x
1
ln i
=
(1.87)
2 xi + 2
Pe baza definiiei raportului de amortizare, se poate determina coeficientul de
amortizare:
c = 2 km
(1.88)
Fig. 1.17.
R
, aceasta are semnificaia de sgeat static a elementului elastic
k
produs de o for ce are valoarea forei de amortizare uscat. Dac se consider
intervalul de timp n care viteza are semn constant i se nlocuiete:
R = k x st
(1.90)
ecuaia (1.89) se scrie:
(1.91)
mx + k (x + x st sign x ) = 0
Fcnd schimbarea de variabil
(1.92)
x1 = x + x st sign x
ecuaia (1.91) devine:
mx1 + kx1 = 0
(1.93)
i are soluia:
(1.94)
x1 = A1 sin n t + A2 cos n t
k
n care n2 = , iar soluia (1.94) este valabil ntr-un interval de timp n care viteza i
m
pstreaz semnul, deci ntre dou momente de timp consecutive n care viteza este nul.
Notnd cu x st =
21
(1.95)
frecare uscat ncepe o nou micare, n care masa are viteza pozitiv (signx = 1) i care
trebuie s satisfac ecuaia:
(1.98)
mx + kx = k x st
22
Fig. 1.18.
Micarea se oprete cnd fora elastic nu poate nvinge fora de frecare. Acest
lucru are loc la sfritul semiperioadei pentru care x st x (t n ) x st . Deoarece, pentru a
fi ndeplinit aceast condiie, este necesar ca amplitudinea componentei armonice pentru
t [t n 1 , t n ] s fie pozitiv, se poate concluziona c n este cel mai mare ntreg ce satisface
inecuaia:
(1.102)
x 0 (2n 1)x st > 0
(t a )dt = 1
(1.103)
Prin definiie intervalul de timp n care funcia este diferit de zero este foarte mic, adic
este , la limit se apropie de zero, i amplitudinea funciei este nedefinit, dar aria de
sub curb este egal cu unitatea (fig. 1.19.).
Fig. 1.19.
Este clar c aria, deci valoarea integralei (1.103), este adimensional.
Un impuls unitar aplicat la t = a se noteaz (t a ) . Atunci o for impuls de
mrime F0 aplicat la timpul t = a se va scrie:
(1.104)
F (t ) = F0 (t a )
23
0 0
0 0
mx
lim
mxdt = lim
0 0
(1.107)
c[x ( ) x (0 )] = 0
lim
cxdt = lim
lim
kxdt = 0
p = n 1 2 , t > 0
, t<0
(1.109)
(1.110)
24
h(t ) =
1
sin n t
m n
(1.111)
Un caz particular important de studiu al vibraiilor forate este acela cnd fora de
excitaie este arbitrar, iar forele de amortizare sunt neglijabile. Se consider modelul
mecanic de translaie din fig. 1.20.
Fig. 1.20.
Ecuaia diferenial a micrii este:
mx + kx = F (t )
(1.112)
Soluia general a acestei ecuaii este o suprapunere dintre ecuaia omogen x 0 i
o soluie particular x p , a ecuaiei neomogene.
x = x0 + x p
(1.113)
Soluia ecuaiei omogene este dat de (1.64).
Soluia particular a ecuaiei neomogene este numit i soluie sau vibraie forat.
Pentru determinarea ei exist mai multe metode. Una dintre cele mai folosite metode este
metoda variaiei constantelor. Se presupune c soluia este de forma:
x p = A1 sin n t + A2 cos n t
(1.114)
unde constantele A1 i A2 sunt funcii de timp ce urmeaz a fi determinate. Prin derivarea
soluiei (1.114) se obine:
x p = n ( A1 cos n t A2 sin n t ) + A1 sin n t + A2 cosn t
(1.115)
Pentru determinarea constantelor A1 i A2 se pune condiia:
A1 sin n t + A2 cos n t = 0
Se deriveaz nc odat relaia (1.115) i rezult:
x p = n2 ( A1 sin n t + A2 cos s n t ) + n A1 cosn t A2 sin n t
(1.116)
(1.117)
25
1
k
F (t ) ,
n2 =
m
m
nlocuind n ecuaia (1.118) soluia (1.114) i (1.117) se obine:
1
A1 cos n t A2 sin n t =
F (t )
m n
i mpreun cu ecuaia (1.116) constituie un sistem din care rezult:
x + n2 x =
(1.118)
(1.119)
A1 = m F (t ) cos n t
n
(1.120)
A = 1 F (t )sin t
n
2
m n
sau prin integrare
t
1
=
A
F (t ) cos n tdt
1
m n 0
(1.121)
t
A = 1
F (t )sin n tdt
2
m
n
0
m n 0
n
O alt metod, frecvent utilizat, este integrala de convoluie (Duhamel), n care
fora F (t ) poate fi privit ca un tren de impulsuri cu amplitudine variabil (fig. 1.21.).
Fig. 1.21.
26
x (t ) = F ( )h(t )d
(1.127)
care reprezint integrala de convoluie, unde h(t ) se obine din (1.110) sau (1.111).
Deci pentru sisteme neamortizate i condiii iniiale nenule, soluia general este dat de
relaia (1.124).
Fig. 1.22.
Soluia general a acestei ecuaii se compune din soluia ecuaiei omogene x 0 i o
soluie particular x p , numit i vibraie forat.
Soluia ecuaiei omogene, numit i vibraie tranzitorie este de forma (1.79).
Soluia particular a ecuaiei (1.128) se va lua de forma:
c
k
x p = u exp( n t ) , =
, n2 =
(1.129)
m
cr
27
t
v + n x 0
1
exp [ n (t )]F ( )sin p (t )d + 0
sin pt + x 0 cos pt exp ( n t )
mp 0
p
(1.134)
Folosind integrala lui Duhamel se va obine soluia particular dat de (1.132).
Deoarece, n cazul amortizrii subcritice vibraia tranzitorie se stinge n timp, intereseaz
numai vibraia forat.
x=
28
F0
x0 =
=
k m 2
F0
k
1
n
(1.137)
F0
= x st , reprezentnd sgeata static a elementului elastic sub aciunea unei
k
fore constante egale cu amplitudinea forei perturbatoare. Astfel, formula (1.137) se
poate scrie sub forma unui raport adimensional.
x
1
H ( ) = 0 =
(1.138)
2
x st
1
n
numit funcie de rspuns n frecven. Vibraia armonic forat va fi:
x st
xp =
sin t
(1.139)
2
1
n
Notnd
Fig. 1.23.
x p = x0 sin t = x0 sin(t )
(1.140)
29
x p = 0 cos n t = 0 sin n t
2m n
2m n
2
(1.141)
(1.142)
(1.144)
Fig. 1.24.
Soluia general a ecuaiei (1.135) este:
(1.145)
x = A sin ( n t + ) + x 0 sin t
unde A i sunt constante ce se determin din condiiile iniiale impuse soluiei (1.145).
Dac pulsaia forei perturbatoare este n apropierea rezonanei, adic n ,
micarea dat de (1.145) i reprezentarea n fig. 1.25. prezint fenomenul de bti.
30
Fig. 1.25.
n aceast vibraie amplitudinea variaz n timp, deci micarea este o vibraie
modulat n amplitudine.
Un alt caz, de for perturbatoare, frecvent ntlnit, este cel n care amplitudinea
este proporional cu ptratul pulsaiei. Aa se ntmpl n cazul micrii relative a masei
m fa de suport, cnd acesta are o lege de micare amornic:
(1.146)
F (t ) = m 2 r sin t
Factorul de amplificare este:
x0
r
1
n
Diagrama de rezonan este dat n fig. 1.26.
(1.147)
Fig. 1.26.
Rspunsul total pentru excitarea sistemului cu o for perturbatoare (1.146) este:
2
(1.148)
x = A sin ( n t + ) + n 2 sin t
1
n
unde constantele A i se determin din condiiile iniiale impuse soluiei (1.148).
x0 = Ae nt sin ( pt + )
(1.150)
se stinge n timp, fiind numit i vibraie tranzitorie.
Soluia particular:
x p = x0 sin(t )
(1.151)
unde x 0 este amplitudinea vibraiei forate, iar este defazajul dintre fora perturbatoare
i micare. O metod pentru determinarea acestor constante este nlocuirea soluiei
(1.151) n ecuaia diferenial a micrii i identificarea termenilor. Se folosete i
reprezentarea prin numere complexe.
Ecuaia de micare (1.149) se poate scrie n forma:
F0 sin t mx p cx p kx p = 0
(1.152)
pentru care se poate utiliza reprezentarea vectorial ca n fig. 1.27.
Fig. 1.27.
Suma vectorial a vectorilor ce sunt reprezentai n fig.1.27. trebuie s fie nul.
Proiectnd pe axele Ox i O y , se obin ecuaiile:
F0 cos + m 2 x0 kx0 = 0
(1.153)
F0 sin cx 0 = 0
Rezolvnd ecuaiile (1.153) i (1.154) se obine:
F0
x st
x0 =
=
2
2
2
2
k m 2 + (c )
2
c
1 + 2
n
cc n
i
c
2
cc n
tg =
2
1
n
sau punnd n eviden factorul de amplificare,
(1.154)
(1.155)
(1.156)
32
x0
=
x st
1
1
n
i
2
tg =
+ 2
n
(1.157)
1
n
(1.158)
, avnd
n
parametru raportul de amortizare . Acestea se numesc diagrame de rezonan.
Valorile maxime ale factorului de amplificare se obin pentru:
(1.159)
= 1 2 2
n REZ
pentru care:
x0
1
(1.160)
=
x st MAX 2 1 2
n fig. 1.28. este reprezentat factorul de amplificare n funcie de raportul
Fig. 1.28.
Fig. 1.29.
pentru diferite valori ale raportului de amortizare, care se numesc diagrame de faz.
Pentru
= 1 , adic la rezonana sistemului neamortizat = . Dincolo de rezonan,
2
n
pentru
33
(1.162)
+ 2
1
n n
defazajul are aceiai expresie ca i n cazul precedent. Factorul de amplificare este
2
fig. 1.30.
Fig. 1.30.
n ambele cazuri, soluia general este de forma:
x = Ae nt sin ( pt + ) + x0 sin(t )
(1.163)
unde A i se determin din condiiile iniiale impuse soluiei (1.163), iar amplitudinea
vibraiei forate x 0 este dat n primul caz de (1.155), respectiv n al doilea caz de
(1.161).
n al doilea caz maximele factorului de amplificare se obin pentru:
1
(1.164)
=
1 2 2
n REZ
avnd valorile:
1
x0
(1.165)
=
r MAX 2 1 2
34
X 0 = X 0 e i
(1.169)
unde amplitudinea X 0 i defazajul sunt cele introduse n soluia (1.151). nlocuind
(1.168) n (1.167) se obine:
F0
X0 =
(1.170)
(k m 2 ) + ic
care poate fi scris i n forma:
X0
1
(1.171)
= H ( ) =
2
x st
1 + i 2
n
n
unde H ( ) este numit rspunsul complex n frecven i conine informaii asupra
factorului de amplificare i a unghiului de faz. ntr-adevr:
X
1
H ( ) = 0 =
(1.172)
2
x st
2
2
1 + 2
n n
i
2
n
(1.173)
tg =
2
1
n
Amndou informaiile se pot obine prin reprezentarea rspunsului complex n
frecven, n planul complex, numit diagrama Nyquist. ntr-adevr:
35
Re (H ) =
I m (H ) =
1
n
1
n
+ 2
n
+ 2
1
n n
astfel nct afixele numrului complex
complex situat pe cercul:
(1.174)
(1.175)
1
1
2
(1.176)
Re (H ) + I m (H ) +
=
2
n
n fig. 1.31. se d aceast diagram pentru un sistem cu amortizare vscoas. Aceast
diagram este foarte util n examinarea rezultatelor experimentale.
Fig. 1.31.
1
2
F (t ) = a 0 + (a n cos n 0 t + bn sin n 0 t ) ,
0 =
T0
2
n =1
(1.177)
36
bn =
2
T0
T0
2
F (t )cos n tdt
0
n = 0,1,2,...
(1.178)
T
0
2
T0
2
F (t )sin n tdt
n = 1,2,...
T
0
2
(1.179)
i reprezint o msur a participrii fiecrei armonice la funcia F (t ) , iar
1
a0 constituie
2
a
a ibn innt a n + ibn innt
F (t ) = 0 + n
e
e
+
(1.180)
2 n=1 2
2
a
a ibn in0t
(1.183)
F (t ) = 0 + n
e
= c n e in0t
2 n =1
2
n =
unde
c0 =
a0
;
2
cn =
a n ibn
;
2
cn =
1
T0
T0
2
F (t )e
in0t
dt
(1.184)
T
0
2
n =
e in0t
(1.186)
(1.187)
37
unde
H n ( ) =
1
1 n 0
n
+ i 2n 0
n
(1.188)
mx xdt =
0
d 1
dt 2 mx
0
dt = E c E c0
(1.190)
respectiv
d kx 2
dx 2
x0
dx = E p E p0
x0
x0
Integrnd ecuaia (1.189) i innd cont de (1.190) i (1.191) se poate scrie:
Ec + E p = Ec0 + E p0 = const = Em
x
kx xdt = kx dx =
(1.191)
(1.192)
(1.195)
38
c) Energia disipat pe ciclu prin frecare vscoas, egal cu lucrul mecanic al forei
de frecare:
T
(1.196)
Fig. 1.32.
Comparnd ecuaiile (1.196) i (1.197) se poate deduce c un sistem care are amortizare
structural i este supus unei excitaii armonice este analog cu un sistem cu amortizare
vscoas a crui coeficient de amortizare este:
ce =
(1.198)
Cu aceast echivalare ecuaia (1.149) devine:
(1.199)
mx +
x + kx = F0 sin t
mz +
z + kz = F0 e it
(1.200)
Deoarece z = it , ecuaia (1.200) se poate scrie:
mz + k (1 + i )z = F0 e it
(1.201)
39
se numete factor de amortizare structural, iar k (1 + i ) se numete
R
rigiditate complex.
nlocuind soluia complex n ecuaia (1.201) se obine:
F0
Z=
(1.202)
k m 2 + ik
unde Z se poate pune sub forma:
Z = Z e i = X 0 e i
(1.203)
Pe baza relaiilor (1.202) i (1.203), se obin factorul de amplificare i unghiul de faz
X0
1
=
(1.204)
x st
2 2
1 + 2
n
(1.205)
tg =
2
1
n
Comparnd relaia (1.204) cu relaia (1.157) se constat c:
(1.206)
= 2
n
unde =
1.3. Probleme
1.3.1. Masa m din fig. 1.33. este aezat ntre dou arcuri elicoidale, avnd acelai
diametru d al spirei i acelai diametru D de nfurare. Suma N a numrului de spire ale
celor dou arcuri este constant. S se exprime pulsaia proprie a sistemului n funcie de
numrul de spire ale celor dou arce. n ce caz pulsaia este minim?
Fig. 1.33.
Rezolvare:
Arcurile sunt legate n paralel, deci k = k1 + k 2 , de unde:
40
Gd 4 1
1
+
3
8D N1 N 2
Pulsaia proprie a sistemului este:
k=
Gd 4 1
1
=
+
3
8D N1 N N1
k
Gd 4
N
=
3
m
8D m N 1 (N N 1 )
Pentru ca pulsaia s fie minim, trebuie ca numitorul s fie maxim, ceea ce are loc pentru
N
N 1 = N 2 = , adic:
2
P=
Pm =
Gd 4
2 D 3 mN
1.3.2. S se determine constantele elastice echivalente pentru sistemele oscilante din fig.
1.34. n fig. 1.34. a i b, masa m este rigid legat de bara AB, considerat fr mas, iar
n fig. 1.34. c, legtura se realizeaz prin articulaia O.
b
Fig. 1.34
Rezolvare:
Arcurile k1 i arcurile k 2 din fig. 1.34.a sunt legate n paralel. Arcurile
echivalente lor sunt legate n serie. Deci, se poate scrie:
1
1
1
,
=
+
k 2 k1 2 k 2
2 k1 k 2
k=
de unde
k1 + k 2
n fig. 1.34. b toate cele trei arcuri sunt legate n paralel, deci:
k = k1 + k 2 + k 3
Datorit legrii masei m de bara AB prin articulaia O, cele trei arcuri din fig.
1.34. c au deformaii diferite, deci nu sunt legate n paralel. Se calculeaz constanta
echivalent pentru primele dou arcuri. Din ecuaia de momente fa de O, se obine
k1 x1a1 = k 2 x2 a2 , iar din asemnarea triunghiurilor AOO' i ABB' rezult:
41
x x1 x 2 x1
=
a2
a1 + a 2
obinndu-se deformaiile:
k a (a + a 2 )
x1 = 2 22 1
x ;
k1 a1 + k 2 a 22
respectiv constanta echivalent celor dou arcuri:
2
k x + k 2 x 2 k1 k 2 (a1 + a 2 )
ke = 1 1
=
x
k1 a12 + k 2 a 22
Constanta echivalent a sistemului va fi:
2
k k (a + a 2 )
k = ke + k3 = 1 2 2 1
+ k3
k1 a1 + k 2 a 22
Dac a1 = a2 ,
4k1 k 2
k=
+ k3
k1 + k 2
k = 3k1
iar dac k1 = k 2 = k 3 , rezult:
x2 =
k1 a1 (a1 + a 2 )
x,
k1a12 + k 2 a 22
1.3.3. Un cilindru din lemn, avnd densitatea , aria seciunii S i nlimea h, plutete
n ap, parial scufundat, cum se arat n fig. 1.35.
Fa de poziia de echilibru acesta este deplasat cu x 0 . S se deduc ecuaia
diferenial a micrii, pulsaia i legea micrii cilindrului. Se neglijeaz frecrile.
Fig. 1.35.
Rezolvare:
n poziia de echilibru fora gravitaional i fora arhimedic i fac echilibru.
ntr-o poziie n care cilindrul este deplasat cu x fa de poziia iniial se poate scrie:
sau
mx = 0 Sgx
Shx + 0 Sgx = 0
g 0
de unde
x+
x=0
h
i rezult:
n =
g 0
h
x = x 0 cos n t
42
Fig. 1.36.
Rezolvare:
Masa lichidului n micare este m = Sl , iar fora care produce micarea este
F = 2 Sxg .
Ecuaia de micare este:
2g
sau
Slx + 2 Sxg = 0 ,
x+
x = 0,
l
2g
n =
de unde
l
1.3.5. S se determine ecuaia de micare i perioada pendulului simplu din fig. 1.37.,
scufundat ntr-un lichid de densitate 0 ( > 0 ) . Forele de rezisten se neglijeaz.
Fig. 1.37.
Rezolvare:
Legea lui Newton ma = T + G + FA , unde FA este fora lui Arhimede, se
proiecteaz pe direcia tangentei
Vl + (V + 0V )g sin = 0
ml = mg sin + F A sin sau
de unde
( 0 ) g
+
sin = 0
l
n cazul micilor oscilaii, se obine:
43
0 g
=0
l
T = 2
( 0 )g
Fig. 1.38.
Rezolvare:
n general trei fire asigur o bun stabilitate, dar formula ce se deduce n
continuare este independent de numrul de fire. n cazul suspendrii prin trei fire, pentru
g
unghiuri mici se poate scrie R = l i fora din fiecare fir T = M . De asemenea, fora
3
tangenial, de readucere, va fi 3F = 3T sin = Mg .
Aplicnd teorema momentului cinetic fa de axa () , se poate scrie:
J = 3 F R
sau
R2
J = Mg
adic:
MgR 2
=0
lJ
de unde
n2 =
MgR 2
lJ
2
MgR 2 T
respectiv
J =
l 2
unde T este perioada micilor oscilaii, care se msoar experimental.
44
de echilibru. Care este perioada micilor oscilaii dac cilindrul se nlocuiete cu o sfer m
i raz r?
Fig. 1.39.
Rezolvare:
Folosind metoda energetic, se calculeaz energia cinetic a discului aflat n
micare plan, considernd axa Oz perpendicular pe planul micrii:
1
1
E c = mv 2 + J z 2 ,
2
2
unde
v Rr
1
v = (R r ) ,
= =
,
J z = mr 2
r
r
2
Astfel, energia cinetic devine:
2
1
11
R r 2 3
2
2 2
E c = m(R r ) + mr 2
= m(R r )
2
22
4
r
Energia potenial este:
E p = mg (R r )(1 cos )
45
T = 2
7(R r )
5g
Fig. 1.40.
Rezolvare:
Se consider
un
element
dz
din
arc.
Energia
lui
cinetic
este
1
(ldz ) z x , deoarece deplasarea elementului dz la cota z va fi z x .
L
2
L
Energia cinetic a ntregului arc este:
dE c =
z3
1
1
1 l L 2 1 2
z
Ecarc = l x 2 dz = x 2 2 =
x = mx
2 0 L
2 3L 0 2 3
6
Energia cinetic total va fi:
1
1
E c = Mx 2 + mx 2
2
6
iar energia potenial:
1
E p = kx 2
2
Energia mecanic a sistemului este:
1
1
1
E m = E c + E p = Mx 2 + mx 2 + kx 2 ,
2
6
2
de unde, aplicnd metoda energetic (1.193) i mprind cu x , se poate scrie ecuaia de
micare:
m
M + x + kx = 0 ,
3
46
1.3.9. Se consider sistemul vibrant din fig. 1.41., format din corpuri omogene, legate
ntre ele prin fibre flexibile i inextensibile. Dac n poziia de echilibru static corpului de
greutate Q = 2G i se imprim viteza v0 , se cer:
a) ecuaia diferenial a micrii i legea de micare a corpului Q ;
b) tensiunile din fire;
c) valorile extreme ale tensiunilor i valoarea maxim a vitezei v0 , astfel ca n tot
timpul micrii, firele s fie ntinse.
Fig. 1.41.
Rezolvare:
Se aplic ecuaia lui Lagrange
E p
d Ec Ec
=
dt x x
x
unde coordonata generalizat x reprezint deplasarea corpului Q din poziia de echilibru
static.
Deoarece corpul Q are micare de translaie, scripetele fix O1 are micare de
rotaie cu axa fix, iar scripetele mobil O2 are micare plan, energia cinetic a
sistemului este:
2
2
1 Q 2 1 G R2 x2 1 G x
1 G R 2 x
23 G 2
2 +
Ec =
x +
x ,
+
=
2g
2 g 2 R
2 g 2
2 g 2 2 R
16 g
iar energia potenial este:
2
1 x
1
E p = k = kx 2
2 2
8
nlocuind n ecuaia lui Lagrange, se obine:
23 G
1
x + kx = 0
sau
x + n2 x = 0
8 g
4
2kg
unde n2 =
23G
Soluia ecuaiei difereniale este de forma:
x = A1 cos n t + A2 sin n t
47
x=
v0
sin n t
v
2G
T1
x 2G = 0 ,
T1 = 2G1 + 0 n sin n t
g
g
T1 R T2 R
G R2 x
=0 ,
g 2 R
T2 R T3 R
G R2 x
=0 ,
g 2 2R
5 v 0 n
sin n t
T2 = G 2 +
2 g
11 v0 n
sin n t
T3 = G 2 +
4 g
Fig. 1.42.
Valorile extreme ale acestor tensiuni sunt:
v
T1e = 2G1 0 n
g
5 v 0 n
T2e = G 2
2 g
11 v0 n
T3e = G 2
4 g
Pentru ca firele s fie tot timpul micrii ntinse, trebuie ca tensiunile minime s fie
pozitive, condiie din care rezult:
8g
v0 <
11 n
1.3.10. S se deduc ecuaia diferenial a micrii sistemului din fig. 1.43., presupunnd
c bara OB de mas m este orizontal n poziia de echilibru static i c efectueaz mici
oscilaii n jurul acestei poziii, sub aciunea forelor perturbatoare distribuite.
48
Fig. 1.43.
Rezolvare:
Deplasarea vertical a punctului de pe bar situat la distana x de captul 0 va fi
(x, t ) = xtg , iar fiind un unghi mic, se poate scrie:
( x, t ) = x (t )
Forele rezultante sunt:
Px
F e = kl ,
F a = cL ,
dF P = 0 f (t )dx
L
Aplicnd ecuaia de momente din principiul lui d'Alembert fa de axa fix Oz1
perpendicular pe planul micrii, se obine:
P L2
mL2
+ (cL2 ) + (kl 2 ) = 0 f (t )
3
3
1.3.11. O plac dreptunghiular de mas m i suprafa A este legat la captul unui arc
de constant k (fig. 1.44.). Dac perioada oscilaiilor plcii n aer este T1 , iar
pseudoperioada oscilaiilor cnd placa este suspendat ntr-un vas cu un lichid vscos este
T2 , s se deduc formula de calcul al coeficientului de amortizare i al coeficientului
dinamic de vscozitate.
Fig. 1.44.
Rezolvare:
Aplicnd principiul lui d'Alembert pentru oscilaiile masei m n lichid, neglijnd
fora arhimedic, se obine:
mx + cx + k ( x + x st ) mg = 0 ,
unde x se msoar din poziia de echilibru static, deci:
g
k
mg = kx st ,
= = n2
x st m
Ecuaia se poate scrie:
x + 2x + n2 x = 0
unde
49
c
,
ccr
ccr = 2 km ,
n =
k
2
,
=
m T1
T2
2
=
1 2
T1
adic:
T22 T12
T22
sau innd cont i de relaiile precedente se obine:
2 =
2m
c=
g T22 T12
x st
4 m T22 T12
T2
T1T2
De asemenea, innd cont de definiia coeficientului dinamic de vscozitate, rezult:
Fa
cx
c
=
=
=
At x At x At
unde At este aria suprafeei totale n contact cu lichidul. Ca urmare, se obine:
2 m
T22 T12
=
T1T2 A
1.3.12. O elice de mas m=2kg, avnd raza de giraie fa de axa sa de simetrie i=100mm,
este suspendat printr-un fir de oel de diametru d=1,5mm i modul de elasticitate
2
transversal G = 80 10 9 N m . Elicea are oscilaii de rotaie n aer, cu rezistena aerului
neglijabil, avnd perioada T1 = 2s .
a) S se determine lungimea L a firului.
Dac se scufund elicea n ap, se constat o scdere a amplitudinii oscilaiilor n fiecare
ciclu cu 63%.
b) S se calculeze raportul de amortizare , pseudoperioada T2 i momentul de
inerie aparent al elicei.
Rezolvare:
a) Ecuaia diferenial a oscilaiilor de rsucire este:
GI
unde
J + k = 0 ,
k=
L
G fiind modulul de elasticitate transversal, Ip mometul de inerie (geometric) polar, al
seciunii firului, iar L lungimea firului.
Perioada oscilaiilor este:
50
T1 = 2
JL
,
I pG
iar
J = mi 2
de unde
L=
I p GT12
4 2 J
= 0,2m
j
100
= ln
= 1 , unde j este valoarea
37
j+2
extrem de ordinul j a lui , pentru care raportul de amortizare este:
1
=
=
= 0,16
2 6,28
Pseudoperioada oscilaiilor se calculeaz din formula:
b) Decrementul logaritmic este: = ln
p = n 1 2
adic
T1
T2 =
= 2,026 s
1 2
Momentul de inerie mecanic se poate calcula n aer din formula perioadei T1.
Deoarece
T12 I p G
J=
4 2 L
prin analogie, se obine pentru momentul de inerie aparent n ap:
T22 I p G
J apa =
4 2 L
Fcnd raportul i innd cont de relaia dintre T1 i T2, se obine:
J apa
J
T22
1
=
2
T1
1 2
deci,
mi 2
= 0.0205kg m 2
2
1
Ca urmare, datorit antrenrii apei i frecrii vscoase, aparent se produce o cretere a
momentului de inerie.
J apa =
1.3.13. Se d sistemul vibrant din fig. 1.45., format din corpuri omogene legate ntre ele
prin fire flexibile i inextensibile, iar frecrile sunt neglijabile. n poziia de echilibru
static a sistemului cnd suportul inferior al arcului elicoidal este fixat (f=0), toate
eforturile din fire au valoarea T0=6G. La un moment dat suportul ncepe s vibreze dup
g
legea: f (t ) = r sin 0 t , unde 0 =
. S se determine:
k
51
Fig. 1.45.
Rezolvare:
Din condiia de echilibru static al scripetelui mobil se obine:
T0 + T0 10G kx st = 0
2G R
=
x st =
k
6
iar din condiia de echilibru static al troliului se obine:
T0 2 R + T0 R k 0 st = 0
GR 1
0 st = 18
= rad
k
6
Pentru deducerea ecuaiei difereniale a micrii se va folosi ecuaia lui Lagrange.
Scripetele mobil are micare plan, iar scripetele fix i troliul au micare de rotaie. Se
pot scrie urmtoarele relaii cinematice:
V A = 3 2R ;
VB = 3 R ;
AB = IB = 2 R
x
2x
4x
;
;
;
1 = 1 =
VB =
VA =
3R
3
3
2x
2x
;
3 =
2 =
3R
3R
Energia cinetic a sistemului este:
2
2
1 10G 2 1 10G R 2 x
1 2G R 2 2 x
+
+
Ec =
x +
2 g
2 g 2 3R
2 g 2 3R
2
1 2G R 2 4G 4 R 2 2 x
15 G 2
=
+
+
x
g 2 3R
2 g 2
2 g
Energia potenial, fa de poziia de echilibru static, este:
1
1
G
G
2
2
E p = k ( x f ) + k 32 = 6 ( x f ) + 24 x 2
2
2
R
R
Se nlocuiete n ecuaia lui Lagrange:
52
E p
d Ec Ec
=
,
dt x x
x
i se obine:
g
4 r
x+4 x=
g sin 0 t ,
R
5R
Soluia acestei ecuaii difereniale este:
x = x0 + x p ,
unde
n = 2
g
R
x 0 = A sin ( n t + ) ,
x p = x0 sin 0 t
Impunnd soluiei particulare s verifice ecuaia diferenial, se obine:
r
02 X 0 + n2 X 0 = n2 ,
5
de unde amplitudinea vibraiei forate devine:
r n2
4
X0 =
= r,
2
2
15
5 n 0
deci
4
x p = r sin 0 t
15
Pentru determinarea eforturilor se separ corpurile 1 i 2 i se aplic principiul lui
d'Alembert (fig. 1.46.).
iar vibraia forat este de forma:
Fig. 1.46.
Se obin urmtoarele ecuaii:
10G
T2 + T1 10G
x k ( x st + x f ) = 0
g
5G
T1 R T2 R
xR = 0
3g
2G
T3 R T2 R
xR = 0
3g
de unde
268 G
268 G
T1 = 6G
r sin 0 t ;
T1m = 6G
r
45 R
45 R
53
248 G
248 G
r sin 0 t ;
T2 m = 6G
r
45 R
45 R
16 G
16 G
T3 = 6G
r sin 0 t ;
T3 m = 6G
r
3 R
3 R
Pentru ca firele s fie ntinse, trebuie ndeplinit condiia:
r < 1,01R
T2 = 6G
X0 =
Pe
G
1
n
= 0,077 mm
12000 1,13 2 1
unde
n
=
= 1,13
ncr n
Pulsaia forei perturbatoare este:
54
1500
= 157 s 1
30
30
micarea avnd loc dincolo de rezonan.
n lagre se transmite fora dinamic:
k X 0 235620 0,0077
FD =
=
= 907 N
2
2
Fig. 1. 47.
Rezolvare:
Ecuaia diferenial a micrii vehicolului este:
My = k ( y f )
sau
y + n2 y = n2 r sin t
Vibraia forat a acestei micri este:
r
y p = Y0 sin t =
sin t
2
1
n
k
unde
. Deci, factorul de amplificare este:
n2 =
M
Y
1
H ( ) = 0 =
2
r
1
n
Lungimea de und a denivelrii fiind
L = v T = v
55
La v1=24km/h
Y0
1
=
= 1,21
2
r
1 (0,418)
La v2=96km/h
Y0
1
=
= 1,82
2
r
1 (1,672)
L
2
k
10
40 10 3 100
=
=
m / s = 57,3km / h
M 2 3,14
400
2
1.3.16. O for perturbatoare periodic este aplicat unui sistem vibrant prin intermediul
unui element elastic i a unui amortizor, al cror suport comun este pus n micare de o
cam, care se rotete cu viteza unghiular constant 0 (fig. 1.48.). S se determine legea
micrii forate a mesei m.
Fig. 1.48.
Rezolvare:
O micare periodic poate fi reprezentat printr-o serie Fourier n forma:
1
f (t ) = a 0 + (a n cos n 0 t + bn sin n 0 t )
2
n =1
unde
T
T
h
1 0
1 0 h t
(
)
=
a0 =
f
t
dt
dt =
2
T0 0
T0 0 To
an =
bn =
2
T0
2
T0
T0
f (t ) cos n 0 tdt =
f (t )sin n 0 tdt =
0
T0
2
T0
2
T0
T0
ht
T
0
T0
h t
T
0
cos n 0 tdt = 0
sin n 0 tdt =
h
n
deci
h h sin n 0 t
2 n =1
n
Ecuaia diferenial a micrii masei m este:
k
k
sau
mx = c x f ( x f ) x
2
2
f (t ) =
mx + cx + kx = cf +
k
f
2
56
unde
h 0
cos n 0 t
n =1
Cu aceasta ecuaia diferenial a micrii devine:
ch 0
kh kh
mx + cx + kx =
cos n 0 t ,
sin n 0 t +
4 n =1 2n
kh h 1
k 2 + 4c 2 02 n 2 sin (n 0 t + n )
4 n =1 2n
mx + cx + kx =
unde
tg n = 2nc
n2 =
i, nc
c
k
, =
m
2 m n
deci
h n2 h 1
x + 2n x + x =
1 + 4 2n 0
4
n =1 2n
n
2
n
2
n
sin (n 0 t + n )
xp =
1 + 4 2n 0
n
h h 1
4 n =1 2n
1 n 0
n
unde
2 n
n = arctg
0
n
1 n 0
n
+ 2n 0
n
sin (n 0 t + n )
1.3.17. Sistemul din fig.1.49. reprezint modelul unui vibrator, a crui mas nerotitoare
este M-m i care este fixat de o fundaie printr-un arc de constant k i un amortizor
avnd coeficientul de amortizare c. Dou mase m 2 au micri de rotaie de sensuri
contrare, cu aceiai vitez unghiular , i aceiai excentricitate e. S se determine
ecuaia de micare a sistemului, amplitudinea vibraiei forate a vibratorului i
amplitudinea forei transmis la fundaie.
57
Fig. 1.49.
Rspuns:
Ecuaia de micare este:
Mx + cx + kx = me 2 sin t ,
amplitudinea vibraiei forate a vibratorului este:
me 2
,
X0 =
2
2 2
(k M ) + (c )
iar amplitudinea forei transmis la fundaie rezult:
Ft = me 2
k 2 + c 2 2
(k M ) + (c )
2 2
1.3.18. Se consider sistemul din fig. 1.50., avnd amortizare structural. Folosind
metoda punctelor de semiputere, s se determine din reprezentarea diagramei Nayquist
factorul de amortizare structural, constanta elastic i masa sistemului.
Fig. 1.50.
Rezolvare:
Folosind reprezentarea n complex pentru rezolvarea ecuaiei de micare:
mx + k (1 + i )x = F0 cos t
se obine receptana mecanic (1.202)
z
1
=
= u + iv
F0 k m 2 + ik
u=
1
n
1
k
1
n
+ 2
58
1
2 2
k
1 + 2
n
Aceste relaii dau cercul:
v=
1
1
=
u + v +
2k
2k
Punctele din diagrama de rezonan pentru care corespunde o pierdere de energie egal
cu jumtate din cea corespunztoare rezonanei se numesc puncte de semiputere (fig.
1.51.).
2
Fig. 1.51.
Fig. 1.52.
1
2
( X 0 ) =
( X 0 ) =
Fo
, i
k
1
n
+ 2
adic
2
n
1
= 1 +
= 1
Pentru << 1 , = 2 1
Pe cercul din fig. 1.52. viteza unghiular crete n sensul acelor ceasornicului. Punctul B
corespunde amplitudinii maxime, deci = n . Punctele A i C corespund pentru
OA = OC =
OB
2
59
k = 1 2 R
m=
n2
1.3.19. O main de mas M este fixat elastic de o fundaie. Pulsaia proprie este
necunoscut. Pentru determinarea acesteia se fixeaz rigid de masa M un vibrator de
mas m i frecven variabil, care realizeaz rezonan la pulsaia . Se cere pulsaia
natural n.
Aplicaie numeric: M=10.000kg, m=1.500kg, =31,4s-1
Rspuns:
n =
M +m
= 33,61s 1
M
1.3.20 - 1.3.22. Pentru sistemele mecanice din fig. 1.53., 1.54. i 1.55., s se determine
ecuaiile difereniale ale micrii i pulsaiile proprii.
Fig. 1.53.
Fig. 1.54.
Fig. 1.55.
Rspuns:
1.3.20.
(2m + M )x + 2kx = 0
1.3.21.
(2m + 3M )x + 8kx = 0
1.3.22.
(8m + 3M )x + 2kx = 0
2k
2m + M
8k
n2 =
2m + 3M
2k
n2 =
8m + 3M
n2 =
1.3.23.- 1.3.25. Pentru sistemele mecanice din fig. 1.56., 1.57. i 1.58., s se determine
ecuaiile difereniale ale micrii i condiiile de stabilitate ale micilor oscilaii.
60
Fig. 1.56.
Rspuns:
1.3.23.
1.3.24.
1.3.25.
Fig. 1.57.
Fig. 1.58.
+ 2k 2 g = 0
m
k l > mg
ml 2
l
+ kl 2 cos mg sin = 0
3
2
l
+ 6k 3g = 0
m
mg
k l >
2
ml 2 mgl sin + 2k (l a ) = 0
2
sau
sau
sau
2k a 2 g
+ 1 = 0
l
m l
2
2k a
g
1 >
m l
l
1.3.26. O elice, cu numr par de pale, este suspendat printr-un fir i are oscilaiile de
rotaie n jurul axei sale de simetrie, n aer, cu perioada T1. Dac se aeaz simetric fa
de axa de rotaie la distane d egale dou corpuri (magnei) de mas egal m, oscilaiile au
perioada T2. S se determine momentul de inerie al elicei fa de axa sa de simetrie (fig.
1.59.).
Fig. 1.59.
61
Rspuns:
2md 2 T12
J= 2
T2 T12
1.3.27. Un corp de rotaie al crui moment de inerie J fa de axa sa de simetrie este
cunoscut, este suspendat printr-un fir. Perioada oscilaiilor de rsucire n aer este T1, iar n
ulei T2. S se determine coeficientul de vscozitate al uleiului.
Rspuns:
c=
4J T22 T12
T1T2
1.3.28. S se determine rspunsul unui sistem cu un grad de libertate supus unei excitaii
treapt F0, n condiiile iniiale nule.
Rezolvare:
Considernd sistemul neamortizat, rspunsul la impuls unitar este:
h(t ) =
1
sin n t
m n
x (t ) =
F0
m n
sin (t )d
n
F0
(1 cos n t )
k
x = x p + x0
unde
xp =
F0
,
k
x0 = e nt A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t ,
adic
x(t ) =
F0
n
1 e nt cos n 1 2 t +
sin n 1 2 t
k
n 1 2
62
2.
d Ec Ec
= Qj ,
dt q j q j
( j = 1,2,..., n )
(2.1)
unde Ec reprezint energia cinetic a sistemului, iar Q j sunt forele generalizate. Forele
generalizate Q j se mpart astfel:
p
Q j = Qcj + Q nc
j + Q j (t )
n care Q j
(2.2)
nc
sub forma:
Q cj =
c
j
E p
q j
( j = 1,2,..., n )
(2.3)
(2.4)
Forele neconsecutive pot fi clasificate n dou categorii. Dac puterea lor mecanic este
nul:
n
Q
j =1
g
j
qj = 0,
(2.5)
ele se numesc fore giroscopice, iar dac puterea lor este negativ:
n
Q
j =1
d
j
qj < 0,
(2.6)
63
Ec =
n r1i
r
1 N
1 N
2
=
m
r
m
q r + 1i
i 1i
i
t
2 i =1
2 i =1 r =1 q r
n
1 n n
= mrs q r q s + ms q s + m0
2 r =1 s =1
s =1
unde coeficienii:
N
r r
mrs = msr = mi 1i 1i
q r q s
i =1
m s = mi
i =1
n r1i
r
q s + 1i
t
s =1 q s
(2.7)
r1i r1i
q s t
1 N r
m0 = mi 1i
2 i =1 t
(2.8)
r1i
=0
t
i = 1,2,, N
(2.9)
m22
m 2 n q 2 1 T
m
1
= {q1 q 2 q n } 21
= 2 {q} [m]{q}
2
m
mnn q n
n1 mn 2
n care
{q}T
= q1 q 2 ,
generalizate. Matricea [m] este numit matricea formei ptratice i dup modul n care a
fost alctuit este o matrice simetric.
64
n general, o funcie de mai multe variabile este pozitiv (negativ) definit, dac ea
nu este niciodat negativ (pozitiv) i este egal cu zero dac i numai dac toate
variabilele sunt zero. O funcie de mai multe variabile este pozitiv (negativ) semidefinit
dac nu este niciodat negativ (pozitiv) i poate fi zero i n alte puncte dect cele
pentru care toate variabilele sunt nule.
Aceste definiii sunt extinse i asupra matricelor asociate formelor ptratice.
Criteriul lui Sylvester d condiiile necesare i suficiente pentru ca o form
ptratic s fie pozitiv definit: toi determinanii (minorii principali) ai matricei asociate
s fie pozitivi.
Scriind energia cinetic sub forma:
2
r
1 N n r
Ec = mi 1i qr + 1i 0
t
2 i =1 r =1 qr
(2.12)
q
Ec 1 n n
q
= mrs r qs + qr s
q j 2 r =1 s =1 q j
q j
1 n n
= mrs (qs rj + qr sj ) =
2 r =1 s =1
n
1 n
1 n
= m js qs + mrj qr = m js qs
2 s =1
2 r =1
s =1
(2.13.a)
unde rj este simbolul Kronecker, care este egal cu zero pentru r j i egal cu unu
pentru r = j . Atunci:
d Ec n
= m js qs ,
dt q j s =1
Pe de alt parte
j = 1,2,, n
(2.13.b)
Ec
i Q j nu depind de acceleraiile generalizate. Grupnd toi termenii
q j
care nu conin derivatele de ordinul doi ale coordonatelor, ecuaiile lui Lagrange (4.1)
devin:
n
m
s =1
js
~
qs = Q j (q, q ) ,
j = 1,2,, n
(2.14)
65
generalizate, vor ramne mici. n aceste condiii se vor pstra, n ecuaiile difereniale ale
micrii, numai termenii care le liniarizeaz.
Fr a micora generalitatea problemei, se consider originea coordonatelor
generalizate n poziia de echilibru. Astfel, poziia de echilibru va fi dat de soluia
banal: q1 = q2 = q3 = = qn = 0 .
Efectund o dezvoltare n serie a coeficienilor mrs (2.8), care figureaz n expresia
energiei cinetice, n jurul poziiei de echilibru, se obine:
n
m
mrs (q1 , q 2 ,, q n ) = mrs (0,0,,0) + rs
j =1 q j
qj +
{q}={0}
din care se vor pstra numai prile constante, adic mrs (0,0,,0) .
(2.15)
E p
E p (q1 , q2 ,, qn ) = E p (0,0,,0) +
r =1 q r
n
ns n poziia de echilibru
q
r
1 n n E p
qr +
{q}={0} 2 r =1 s =1 qr q s
qr qs
{q}={0}
(2.16)
care este determinat energia potenial este astfel aleas nct E p (0,0,,0) = 0 . Atunci
dezvoltarea n serie se reduce la:
1 n n
E p = k rs q r q s
2 r =1 s =1
unde
2Ep
k rs =
qr q s
(2.17)
= k sr
{q}={0}
(2.18)
Ep =
1 T
{q} [k ]{q}
2
(2.19)
Q jg = g js qs ,
j = 1,2,, n
(2.20)
s =1
{Q } = [G]{q}
g
s, j = 1,2,, n
q jj = 0 ,
(2.21)
(2.22)
g js q j q s = g jj q 2j + (g js + g sj )q s q j = 0
n
j =1 s =1
j =1
(2.23)
j =1 s =1
js
i =1
i =1
FcI vi = 2 mi vi ( vi ) = 0
(2.24)
Fi d = ci vi ,
i = 1,2,, N
(2.25)
Lucrul mecanic virtual al forelor generalizate neconservative disipative se scrie:
n
j =1
j =1
j =1
i =1
Ld = Q dj q j = Fir1i = Fi
r1i
q j
q j
(2.26)
de unde:
N
Q dj = Fi
i =1
N
r1i
r
= ci vi 1i
q j
q j
i =1
j = 1,2,, n
(2.27)
vi
r
= 1i
q j q j
(2.28)
Q dj =
( )
1 N vi2
ci
=
q j
2 i =1 q j
N ci vi2
2
i
=
1
(2.29)
1 N
1 N n r
1 n n
E d = ci vi2 = ci 1i q r = c rs q r q s
2 i =1
2 i =1 r =1 q r
2 r =1 s =1
(2.30)
unde
N
crs = ci
i =1
r1i r1i
= c sr
q r q s
(2.31)
67
Ed =
1 T
{q} [c]{q}
2
(2.32)
q
Ec 1 n n
q
= mrs r qs + qr s
q j 2 r =1 s =1 q j
q j
1 n n
= mrs (qs rj + qr sj ) =
2 r =1 s=1
n
1 n
1 n
= m js qs + mrj qr = m js qs
2 s=1
2 r =1
s =1
(2.33)
unde rj este simbolul Kronecker. Forele generalizate conservative se obin din (2.4) i
(2.17).
E p
Q cj =
q j
= k js q s
j = 1,2,, n
(2.34)
s =1
n
Ed
= c js qs
q j
s =1
j = 1,2,, n
(2.35)
Introducnd (2.33), (2.34) i (2.35) n ecuaiile lui Lagrange (2.1), se obine sistemul de
ecuaii difereniale liniare:
(m
n
s =1
js
qs + c js qs + k js qs ) = Q jp (t )
j = 1,2,, n
(2.36)
[m] = [m]T ,
[c] = [c]T ,
(2.37)
[k ] = [k ]T
(2.38)
68
Fig. 2.1.
Scriind ecuaia de echilibru dinamic al fiecrei mese, se obine:
m1 y1 + c1 y1 + c2 ( y1 y 2 ) + k1 y1 + k 2 ( y1 y 2 ) = F1 (t ) + m1 g
m2 y 2 + c2 ( y 2 y1 ) + c3 ( y 2 y3 ) + k 2 ( y 2 y1 ) + k 3 ( y 2 y3 ) = F2 (t ) + m2 g
ms y s + cs ( y s y s 1 ) + cs +1 ( y s y s +1 ) + k s ( y s y s 1 ) + k s +1 ( y s y s +1 ) = Fs (t ) + ms g
mn y n + cn ( y n y n1 ) + cn+1 y n + k n ( y n y n1 ) + k n+1 y n = Fn (t ) + mn g
(2.39)
unde poziiile celor n mase ale sistemului aflate n micare de translaie pe vertical sunt
msurate din poziia corespunztoare arcurilor nedeformate.
Este uor de observat c ecuaiile (2.39) se pot scrie:
(m
n
s =1
sj
y s + csj y s + k sj y s ) = F j (t ) + m j g ,
j = 1,2,, n
csj = 0 ;
k sj = 0 ,
(2.40)
(2.41)
j = 1,2,, s 2, s + 2,, n
(2.42)
csj = cs +1 ;
k sj = k s +1 ,
j = s +1
csj = cs + cs +1 ;
k sj = k s + k s +1 ,
j=s
69
csj = cs ;
k sj = k s ,
j = s 1
Dac se aleg noi coordonate, care se msoar din poziia de echilibru static,
deformaiile statice se obin din ecuaiile (2.40) n lipsa forelor perturbatoare i-n condiii
de repaus, adic:
n
k
s =1
sj
y s0 = m j g ,
j = 1,2,, n
(2.43)
(m
n
s =1
sj
xs + csj xs + k sj xs ) = F j (t ) ,
j = 1,2,, n
(2.45)
adic forele care determin poziia de echilibru static nu intervin n ecuaiile difereniale
ale micrii dac coordonatele generalizate au originea n aceast poziie.
Un alt sistem mecanic, care conduce la ecuaii difereniale liniare, l constituie un
arbore cu n mase la care intereseaz vibraiile de rsucire (fig. 2.2.). Acest sistem
mecanic se numete model de rotaie.
Fig. 2.2.
Notnd cu 1 , 2 ,, n unghiurile de rotaie ale celor n volani, cu J 1 , J 2 ,, J n
J 11 + k11 + k 2 (1 2 ) = M 1 (t )
J 2 2 + k 2 ( 2 1 ) + k3 ( 2 3 ) = M 2 (t )
J s s + k s ( s s 1 ) + k s +1 ( s s +1 ) = M s (t )
(2.46)
J n n + k n ( n n1 ) + k n+1 n = M n (t )
sau sub form matriceal:
70
[m]{ }+ [k ]{ } = {M (t )}
(2.47)
unde
1
{ } = 2 ,
3
0
J1 0
0
0 J 2
[m] =
Jn
0 0
0 0
k2 0
k1 + k 2
0 0
k 2 k 2 + k 3 k 3
[k ] =
0
0
0 k n + k n +1
0
(2.48)
n cazul n care elementele elastice de legtur din fig. 2.3. sunt bare deformabile
la ncovoiere n acelai plan meridian, pentru aceste sisteme devine raional utilizarea
metodei coeficienilor de influen. Aplicnd principiul suprapunerii efectelor,
deplasrilor y1 , y 2 ,, y n ale celor n mase vor fi date de forele de inerie:
y 2 = m2 y 2
y1 = m1 y1 ,
i de forele perturbatoare, astfel:
y n = mn y n
(2.49)
Fig. 2.3.
nlocuind forele de inerie n (2.49) acestea se pot scrie sub form matriceal:
(2.50)
71
[m]{y} + [ ]1 {y} = {F (t )}
(2.51)
adic este identic cu (2.37) sau cu (2.41) n lipsa amortizrilor i a greutilor. Rezult:
[k ] = [ ]1
(2.52)
(m q
n
ij
j =1
+ k ij q j ) = 0 ,
i = 1,2,, n
(2.54)
f (t )
=
f (t )
k a
j =1
n
ij
m a
j =1
ij
i = 1,2,, n
(2.56)
f (t ) + f (t ) = 0
(k
n
j =1
ij
mij )a j = 0 ,
(2.57)
i = 1,2,, n
(2.58)
f (t ) = Ae st
(2.59)
s2 + = 0
(2.60)
2
Punnd = p , unde p este o constant real soluia ecuaiei (2.57) se scrie:
f (t ) = A1e ipt + A2 e ipt
(2.61)
[k ]{a} = p 2 [m]{a}
( j = 1,2,..., n ) ,
(2.63)
pentru ca
sistemul (2.62) s aib soluia nebanal reprezint o problem de valori proprii i vectori
proprii. Pentru existena soluiei nebanale trebuie ca:
( )
p 2 = [k ] p 2 [m] = 0
(2.64)
Din aceast ecuaie se determin pulsaiile naturale, motiv pentru care se numete
ecuaia pulsaiilor sau ecuaia caracteristic. n general, ele se aranjeaz n ordine
cresctoate: P1 < P2 < Pn . Cea mai mic pulsaie se numete pulsaie fundamental.
Pentru fiecare pulsaie Pr
soluia ecuaiei:
(r = 1,2,..., n )
(2.65)
Deoarece sistemul (2.65) este omogen, dac {a}r este soluie, atunci i r {a}r
este soluie, unde r este o constant arbitrar. Deci, se poate spune c vectorul propriu
este determinat pn la o constant, din acest motiv se introduc rapoartele:
jr =
a jr
(2.66)
a1r
(2.67)
{}Tr = {1r , 2r ,, nr },
r = 1,2,, n
(2.68)
determin forma modurilor proprii. Micarea dup modul propriu r este dat de funciile:
73
a1r
1r
a
{q}r = C 2r cos( pr t + r ) = Cr 2r cos( pr t + r ) = {}r r
anr
nr
unde r = C r cos( p r t + r ) .
(2.69)
{}Tr [m]{}r = 1,
r = 1,2,, n
(2.70)
r =1
r =1
(2.71)
( pr
(2.72)
(2.73)
nmulind la stnga ecuaia (2.72) cu {}s , iar ecuaia (2.73) cu {}r , se obine:
T
(2.74)
(2.75)
Transpunnd ecuaia (2.75) dup regula cunoscut de transpunere a unui produs
de matrice
obine:
(2.76)
74
(p
(2.77)
{}Ts [m]{}r = 0 ,
rs
{}Ts [k ]{}r = 0 ,
rs
(2.78)
care reprezint ortogonalitatea vectorilor modali n raport cu matricea de inerie.
nlocuind relaia (2.78) n ecuaia (2.74) se obine condiia de ortogonalitate a vectorilor
modali n raport cu matricea de rigiditate [k ] .
(2.79)
Dac pr = ps , cei doi vectori corespund aceleai pulsaii, i nu sunt ortogonali. n acest
caz relaia (2.78) este egal cu o constant, alta dect zero.
{}Tr [m]{}r = M r
(2.80)
i se va numi masa modal. Analog, relaia (2.79) va da o constant nenul numit
rigiditate modal, care, pe baza relaiei (2.74) pentru s = r , devine:
(2.81)
(2.83)
unde r (r = 1,2,..., n ) sunt constante nenule.
{} [m]{}
r =1
T
s
=0
(2.84)
Toi termenii acestei sume r {}s [m]{}r sunt nuli pentru s r i diferii de zero
T
numai dac toi coeficienii r sunt nuli. Deoarece vectorii {}r nu pot satisface relaia
(2.83), se poate scrie:
{} = 1 {}1 + 2 {}2 + + n {}n 0
(2.85)
adic totalitatea combinaiilor liniare obinute din (2.85) constituie un spaiu vectorial
{}, iar vectorii {}r (r = 1,2,..., n ) constituie baza acestui spaiu. Orice vector al
75
spaiului {} poate fi scris ntr-o combinaie liniar (2.85). Din punct de vedere fizic,
aceasta nseamn c orice micare a unui sistem vibrant liber i neamortizat poate fi
descris printr-o combinaie liniar de vectori modali. Coeficienii r reprezint
contribuia fiecrui mod la micarea rezultant.
{}
[ ]T [m][ ]{ }+ [ ]T [k ][ ]{ } = {0}
(2.89)
[M ] = [ ]T [m][] = diag(M1M 2 M n )
[K ] = []T [k ][] = diag(K1K2 Kn )
(2.90)
(2.91)
sunt matrice diagonale numite i matrice modale de inerie, respectiv de rigiditate i ale
cror elemente de pe diagonal sunt de forma:
{}Tr [m]{}r = M r ,
respectiv
{}Tr [k ]{}r = Kr .
[M ]{ }+ [K ]{ } = {0}
(2.92)
(r = 1,2,..., n ) , adic sunt de
(2.93)
76
Kr
.
Mr
r =1
r =1
(2.95)
adic vibraiile libere ale unui sistem neamortizat cu mai multe grade de libertate sunt o
suprapunere de n micri armonice, avnd pulsaiile egale cu pulsaiile naturale ale
sistemului, iar amplitudinile i defazajele depind de condiiile iniiale.
Dac condiiile iniiale sunt: {q(0)} = {q0 } i {q(0)} = {q0 }, atunci din (2.93) se
obin:
n
(2.96)
n
(2.97)
nmulind ecuaiile (2.96) i (2.97) prin {}s [m] i innd cont de relaiile de
ortogonalitate, se pot scrie:
T
Cr cos r =
1
{}Tr [m]{qo }
Mr
(2.98)
Cr sin r =
M r pr
{}Tr [m]{qo }
(2.99)
{q(t )} =
(2.100)
{}s
1
cos p r t = 0 {}s cos p s t
Mr
(2.101)
77
propriu {}s , adic fiecare mod poate fi excitat independent unul de altul.
Trebuie subliniat c pulsaiile proprii caracterizeaz micarea de ansamblu a
sistemului mecanic, aa nct ele nu pot fi identificate niciodat cu pulsaiile de oscilaie
ale unor puncte aparinnd sistemului.
[k ]{}r = 0 ,
r = 1,2,, l
(2.102)
{ }
{q(t )} = [ ]{ } = [[ ]R [ ]E ] R = [ ]R { }R + [ ]E { }E
{ }E
[ ]R i [ ]E sunt matricele modale corespunztoare modurilor
(2.103)
unde
de corp rigid,
respectiv modurilor de corp elastic. nlocuind aceast transformare n ecuaia micrii
(2.53) se obine:
sau
(2.104)
[m][ ]R { }R + [k ][ ]R { }R = {0}
[m][ ]E { }E + [k ][ ]E { }E = {0}
(2.105)
(2.106)
[M ]R { }R = {0}
[M ]E { }E + [K ]E { }E = {0}
(2.107)
(2.108)
78
Relaiile (2.107) arat c micrile de corp rigid pentru vibraiile libere neamortizate,
rezult din teorema de conservare a impulsului i a momentului cinetic.
{q(t )} = {a}e t
(2.109)
(2.110)
2 [m] + [c] + [k ] = 0
(2.112)
ceea ce reprezint ecuaia caracteristic care este o ecuaie polinomial de gradul 2n.
Soluiile 1 , 2 , , r ,, 2 n vor fi i n acest caz valorile proprii, iar matricele coloan
jr =
a jr
j = 1,2,, n
a1r
r = 1,2,,2n
(2.113)
{}r
[ ]
cu
(2.114)
r t
(2.121)
(2.123)
(2.122)
(2.124)
astfel c ecuaiile:
[M ]{ }+ [C ]{ }+ [K ]{ } = {0}
(2.125)
reprezint un set de sisteme necuplate cu un singur grad de libertate a cror ecuaii sunt
de forma:
r = 1,2,, n
M r r + Cr r + K r r = 0 ,
(2.126)
80
{q(0)} = {q0 },
dac
r < 1 , este:
r = e
r pr t
(0)
r (0)
r
cos pr 1 r2 t r +
sin pr 1 r2 t
1 r2
pr 1 r2
(2.127)
unde
p r2 =
Kr
,
Mr
r =
tg r =
Cr
1
{}Tr [c]{}r ,
=
2M r p r 2M r p r
r
1 r2
(2.128)
1
Mr
T
{}r [m]{q0 }
1 T
{}r [m]{q0 }
r (0) =
Mr
r (0) =
(2.129)
(2.130)
iar soluia:
n
{q(t )} = [ ]{ } = {}r r
(2.131)
r =1
81
(2.134)
{}
{P(t )} = [ ]T {Q(t )}
(2.136)
(2.137)
M r = {}r [m]{}r
T
K r = {}r [k ]{}r
T
Pr (t ) = {}r {Q(t )}
T
(2.138)
Rspunsul total corespunztor modului r va fi o suprapunere a rspunsului modal
dat de condiiile iniiale i un rspuns modal dat de Pr (t ) .
Integrala lui Duhamel poate fi folosit pentru a reprezenta rspunsul total. Astfel:
r (t ) = r (0) cos pr t +
r (0)
pr
sin pr t +
1
Pr (t )sin pr (t )d
M r pr 0
(2.139)
unde r (0) i r (0) sunt condiiile iniiale pentru coordonatele normale (2.129) i (2.130).
Revenind la coordonatele generalizate se obine soluia:
n
{q(t )} = [ ]{ } = {}r r (t )
(2.140)
r =1
82
cu [ ] , se obine ecuaia:
T
[M ]{ }+ [K ]{ } = {P0 }cost
sau
(2.143)
(2.144)
{ }p = { }0 cost
(2.146)
( [M ] + [K ]){ } = {P }
(2.147)
{ 0 } = (K 2 M )1 {P0 } = [ 0 ]{P0 }
matricea [ 0 ] este o matrice diagonal i se
(2.148)
de unde
ro =
M r ( pr2 2 )
r = 1,2,, n
(2.149)
ro =
Pro
Pro
pr2
pr2
=
=
rst
K r pr2 2
M r pr2 2
pr2 2
(2.150)
{X 0 } = [ ]{ 0 }
(2.151)
Dac pulsaia forelor perturbatoare coincide cu una din pulsaiile proprii ale
sistemului, amplitudinea coordonatei normale devine infinit i odat cu ea toate
amplitudinile deplasrilor q j care o conin, conform (2.151). Se spune c sistemul intr
n rezonan. Dac forele generalizate {Q(t )} sunt astfel alese nct s excite o singur
83
sau
(2.153)
([k ] [m]){}
(2.154)
ro
{Q0 }
(2.155)
st
pr2 [m]{}r
(2.156)
[M ]{ }+ [C ]{ }+ [K ]{ } = {P(t )}
unde
(2.158)
[C ] = [ ]T [c][ ]
(2.159)
care, n general, nu este diagonal. n continuare se va considera numai cazul amortizrii
vscoase proporionale cnd:
{}Tr [c]{}s = 0 ,
{}Tr [c]{}s = Cr ,
rs
(2.160)
r=s
(2.161)
n acest caz, ecuaia matriceal (2.159) se decuplaz ntr-un set de n ecuaii
difereniale care pot fi scrise sub forma:
M r r + C r r + K r r = Pr (t )
(2.162)
sau
r + 2 r pr r + pr2 r =
1
Pr (t )
Mr
(2.163)
84
r =
Cr
1
{}Tr [c]{}r
=
2M r p r 2M r p r
(2.164)
2
2
r
r r r
+
sin p r 1 r t + r (0 ) cos p r 1 r t exp( r p r t )
p r 1 r2
unde pr =
Kr
2
este pulsaia proprie corespunztoare modului r, iar pr 1 r ar
Mr
[k ] 2 [m]
[c] ( A) {Q0 }
[c]
2
[k ] [m]{B} {0}
(2.168)
O variant a acestei metode, avantajoas pentru scrierea condensat a ecuaiilor, o
constituie utilizarea reprezentrii prin numere complexe a mrimilor armonice. Forele
date de (2.141) se pot scrie:
85
(2.169)
(2.170)
nlocuind n ecuaiile (2.166) mrimile armonice prin reprezentrile lor complexe, se
obine:
[m]{z} + [c]{z} + [k ]{z} = {Q0 }eit
(2.171)
sau, innd cont c:
(2.172)
dup nlocuire n ecuaia (2.171), rezult:
Z j0 = X j + iY j = X 2j + Y j2 e ij ,
j = 1, n
(2.173)
(2.174)
[k ] 2 [m]
[c]
[c] ( X ) {Q0 }
2
[k ] [m]{Y } {0}
Yj
Xj
(2.175)
q j = Re Z j = Re Z j 0 e it = X 2j + Y j2 cos(t j ) , j = 1, n
(2.176)
Aceast metod are avantajul c nu impune nici o condiie asupra matricei de amortizare,
ns are un mare dezavantaj cnd n este mare, ordinul sistemului (2.175) fiind 2n.
cu [ ] i se obine ecuaia:
T
[M ]{ }+ [C ]{ }+ [K ]{ } = {P(t )}
(2.177)
unde [M ] , [C ] i [K ] sunt matrice modale de inerie, de amortizare, respectiv de rigiditate,
toate fiind matrice diagonale, iar forele generalizate modale {P(t )} sunt date de expresia:
(2.178)
Ecuaia matriceal se decuplez ntr-un sistem de n ecuaii independente de forma:
86
unde
M r r + Cr r + K r r = Pr 0 cost
(2.179)
Pr 0 = {}r {Q0 }
(2.180)
1 + 2 r
Pr
Pr
unde
tg =
2 r
(2.181)
Pr
2
1
Pr
Revenind la coordonatele generalizate prin transformarea (2.134) se obine:
n
n
{}r {}Tr {Q0 }
{q} = { }r r =
cos(t r )
2
2
r =1
r =1
2
K r 1 + 2 r
Pr
Pr
(2.182)
(2.183)
2.8. Probleme
2.8.1. Pentru studiul micrii unei construncii supuse unei excitaii tectonice se
folosete modelul din fig. 2.4., unde m este masa fundaiei, M este masa construciei, prin
arcul spiral K este modelat comportarea elastic a cldirii, iar comportarea fundaiei este
modelat prin arcurile
k
c
i amortizarea
. S se determine ecuaiile de micare ale
2
2
sistemului.
87
Fig. 2.4.
Fig. 2.5.
Rezolvare:
Prin separarea corpurilor i aplicarea teoremelor impulsurilor se pot scrie
ecuaiile:
mx = k (x f ) c x f + H
(1)
(De ecuaia de proiecie pe vertical i de ecuaia de momente nu e nevoie)
(2)
Mx c = H
(3)
My c = V Mg
J c = K + Va sin + Ha cos
(4)
la care se adaug ecuaiile cinematice, pentru mici oscilaii:
x c = x + a sin = x + a
y c = a cos = a
Din (2) i (3) se obin H i V, care se nlocuiesc n (1) i (4) obinndu-se ecuaia de
micare n form matriceal:
M + m
Ma
x c
+
J c + Ma2 0
Ma
0 x k
+
0 0
x Q1
=
K Mga Q2
0
unde Q1 = cf + kf i Q2 = 0 .
2.8.2. Pentru studiul vibraiilor simetrice ale unui avion acesta este modelat, fig. 2.6.,
printr-un "fuselaj" de mas M la care se ataeaz "aripile" de mas m prin dou bare
rigide de lungime L. Comportarea elastic este modelat prin arcurile spiral de constant
k, care leag fuselajul de aripi. S se deduc ecuaiile de micare, neglijnd greutile.
Fig. 2.6.
Rezolvare:
Cele dou coordonate generalizate sunt: q1 y , q2 .
Energia cinetic a sistemului este:
1
1
E c = My 2 + 2 m y m2
2
2
unde
y m = y + L
deci
88
1
1
My 2 + 2 m L + y
2
2
iar energia potenial este:
1
E p = 2 K 2
2
d Ec
dt y
= 2m y + L + My
d Ec
= 2mL y + L
dt
E c
= 2mL y + L ;
E c E c
=
=0
y
E p
E p
Q2c =
= 2 K
= 0;
Q1c =
y
M + 2m
2mL
2mL y 0
+
2mL2 0
0 y 0
=
2k 0
Fig. 2.7.
Rezolvare:
Se aplic ecuaiile lui Lagrange pentru deducerea ecuaiilor de micare ale
sistemului:
1
1
1
E c = Mx12 + mx 22 + J 0 2
2
2
2
1
unde J 0 = mr 2 este momentul de inerie al cilindrului n raport cu centrul su O,
2
x 2 x1
, deoarece cilindrul se rostogolete fr s alunece, deci:
iar =
r
89
1
1
1
2
Mx12 + mx 22 + m( x 2 x1 )
2
2
4
iar energia potenial:
1
1
2
E p = k1 x12 + k 2 ( x 2 x1 )
2
2
nlocuind n ecuaiile lui Lagrange se obine:
E c
1
d E c
= 0,
= Mx1 m (x 2 x1 ) ,
x1
dt x1
2
Ec =
d E c
dt x 2
1
= mx 2 + m (x 2 x1 ) ,
2
E c
= 0,
x 2
E p
x1
E p
x2
= k1 x1 k 2 ( x2 x1 )
= k 2 ( x2 x1 )
M + 2
m
2
m x k1 + k 2
1
2
+
3m
k
x
2 2 2
k 2 x1 0
=
k 2 x2 0
2.8.4. Dou mase m1 i m2 sunt fixate pe o bar AB rigid de greutate neglijabil, bar
sprijinit de dou arcuri k1 i k2 i un amortizor c (fig. 2.8.). Micarea fiind ntr-un plan
vertical sub aciunea unei fore F (t ) = F0 cos t ce acioneaz n captul A al barei, s se
determine ecuaiile de micare. Poziia de echilibru static se presupune a fi n poziia cu
bara AB orizontal.
Fig. 2.8.
Fig. 2.9.
Rezolvare:
Pentru a folosi ecuaiile lui Lagrange se calculeaz:
1
1
E c = m1 x12 + m 2 x 22
2
2
1
1
2
E p = k1 x12 + k 2 (2 x 2 x1 )
2
2
1 2
E d = cx 2
2
Ecuaiile lui Lagrange pentru acest sistem sunt de forma:
90
d E c
dt x1
d E c
dt x 2
unde
E p
E c
= Q1c + Q1d + Q1p (t )
x1
E c
= Q 2c + Q 2d + Q 2p (t )
x 2
E d
x j
Q dj =
Q1p (t ) =
L p
,
x1
x2 = 0
Q2p (t ) =
L p
,
x 2
x1 = 0
d E c
dt x1
= mx1 ,
E c
= 0,
x1
Q cj =
x j
Deci,
j = 1,2
E p
x1
= k1 x1 k 2 (2 x2 x1 )
E d
= 0,
x1
Lp F (t )x1
Q (t ) =
=
= F (t )
x1
x1
d E c
dt x 2
E c
= 0,
x 2
= m 2 x 2 ,
p
1
E p
x2
= 2k 2 (2 x2 x1 )
E d
Lp F (t )2x2
Q2p (t ) =
=
= 2 F (t )
= cx 2 ,
x2
x2
x 2
n form matriceal ecuaiile de micare sunt:
m1
0 x1 0
+
m2 x2 0
0 x1 k1 + k 2
+
c x2 2k 2
2k 2 x1 F0
=
cost
4k 2 x2 2F0
Fig. 2.10.
91
Rezolvare:
Ecuaiile de micare se pot obine aplicnd ecuaiile lui Lagrange:
E p
d E c E c
=
dt x1 x1
x1
E p
d E c E c
=
dt x 2 x 2
x 2
unde
1
1
E c = m1 x12 + m 2 x 22
2
2
1
1
1
2
E p = k1 x12 + k 2 ( x1 x 2 ) + k 3 x32
2
2
2
n continuare se va considera m1 = m2 = m , k1 = k 2 = k 3 = k .
Ecuaiile de micare sunt:
0 x1 2k
+
m x2 k
k x1 0
=
2k x2 0
Lund soluia sub form armonic {x} = {a}cos( pt + ) , se ajunge la problema de valori
proprii i vectori proprii:
2k p 2 m
k a1 0
=
2k p 2 m a2 0
k
de unde, pentru ca sistemul omogen s aib soluie nebanal, se obine ecuaia pulsaiilor
proprii:
2k p 2 m
k
=0
2k p 2 m
k
m 2 p 4 4 kmp 2 3k 2 = 0
3k
. Deoarece vectorii proprii sunt determinai pn la o
m
a jr
constant, se introduc rapoartele jr =
, astfel c problema vectorilor proprii devine:
a1r
cu rdcinile p12 =
k
,
m
sau
p 22 =
2k pr2 m
k 1 0
=
2k pr2 m 2 r 0
k
unde
2k p r2 m
k
=
k
2k p r2 m
22 = 1
adic, 21 = 1 ,
Cele dou moduri sunt reprezentate n fig. 2.11.
2r =
92
Fig. 2.11.
Modul 1,
p1 =
k
,
m
{}1 =
Modul 2,
p2 =
3k
,
m
{}2 =
1
1
1
K r = {}r [k ]{}r
M r = {}r [m]{}r ,
T
Se obine:
M1 = 1
M2 = 1
0 1
m
1
= 2m ,
m 1
0
0 1
m
1
= 2m ,
m 1
0
K1 = 1
K2 = 1
2k
1
k
2k
1
k
k 1
= 2k
2k 1
k 1
= 6k
2k 1
iniiale {x0 } = 0
x2o , {x0 } = 0
T
0 , adic:
1
{}Tr [m]{x0 }{}r cos pr t
r =1 M r
{x(t )} =
unde
0 0
m x2o x2o
=
2m
2
m
{}1T [m]{x0 }
M1
{1 1}0
0 0
m x2o
x
= 2o
2m
2
m
{}T2 [m]{x0 }
M2
{1 1}0
i, n sfrit:
x1 x2o 1
x 1
k
3k
t 2o cos
t
=
cos
x
1
1
m
m
2
2
2
sau
93
cos
x
x2 (t ) = 2o cos
2
x1 (t ) =
x 2o
2
k
3k
t cos
t
m
m
k
3k
t
t + cos
m
m
Fig. 2.12.
Rezolvare:
Energia cinetic a sistemului este:
1
1
1
1 T
E c = m1 x12 + m 2 x 22 + m3 x32 = {x} [m ]{x},
2
2
2
2
iar energia potenial:
1
1
1
1
1 T
2
2
E p = k1 x12 + k 2 ( x 2 x1 ) + k 3 ( x3 x 2 ) + k 4 x32 = {x} [k ]{x}
2
2
2
2
2
de unde se obine matricea de rigiditate i de inerie:
2
1
[k ] = k 1 2
0 1
Fie,
1 ,
[m] = m0
0
1
0
[L( p )] = [k ] p 2 [m]
atunci :
n cazul dat:
2k p 2 m
k
0
k
2k p 2 m
[L( p)] = k
k
2k p 2 m
0
94
de unde
det[L( p )] = 2k p m
2k p 2 m
k
)(
k
2k p 2 m
+k
2k p 2 m
= 2k p 2 m m 4 p 4 4mkp 2 + 2k 2
Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt:
k
k
,
p12 = 2 2
p 22 = 2 ,
m
m
Ecuaia (2.67) poate fi scris i astfel:
[k ] pr2 [m] {}r = {0}
sau
p32 = 2 + 2
) mk
Laa ( pr )
Lba ( pr )
Lab ( pr ) 1 0
Lbb ( pr ) {}b r 0
{ b }r
= 2 3 n
{b }r
= [Lbb ( pr )] {Lba ( pr )}
T
r
Deoarece pulsaiile proprii sunt distincte, rangul matricei [L( pr )] va fi n-1, n consecin:
1
adic
{b }r
2k pr2 m
k k
1
2k pr2 m
k k
2k pr2 m 0
k
=
=
=
m 2 pr4 4kmpr2 + 3k 2
2k pr2 m 0
k
1
= 2 4
m pr 4kmpr2 + 3k 2
mkpr2 2k 2
{ b }1 = {
{ b }2 = {0
{ b }3
= 2
1 ,
{ b }3
1 ,
{ b }1 = {1
{b }2 = {1
= 1
x1 (0) = x1o ,
x2 (0) = x3 (0) = 0 ,
Fig. 2.13.
Rezolvare:
Ecuaia diferenial a micrii este:
0x1 k
0 x2 + k
m x3 0
0
m
0
0x1 0
k x2 = 0
k x3 0
k
2k
k
det([k ] p 2 [m]) = 0 ,
are rdcinile:
p1 = 0 ,
p2 =
k
,
m
p3 =
3k
m
k pr2 m
k
0 1 0
k
2
k
p
m
k
2
0
{
}
k pr m b r {0}
k
adic:
1
{b }r
2k pr2 m
k k
=
k pr2 m 0
k
{}1 = {1
{}2 = {1
1 ,
{}3 = {1
96
x1o x1o
cos
+
3
2
x
x
x2 = 1o 1o cos
3
3
x
x
x3 = 1o 1o cos
3
2
x1 =
x
3k
k
t + 1o cos
t
6
m
m
3k
t
m
x
3k
k
t + 1o cos
t
6
m
m
n micarea acestui sistem exist un mod de corp rigid (p1=0). n acest mod
arcurile nu se deformeaz. Micarea sistemului este o suprapunere de moduri proprii.
x1 (0 ) = x 2 (0 ) = 0 .
x 2 (0) = x1o ,
N
N
, k 2 = 217
m
m
Ns
Ns
, c2 = 0,0628
.
m
m
Fig. 2.14.
Rezolvare:
Ecuaia de micare este:
m1
0 x1 c1 + c2
+
m2 x2 c2
c2 x1 k1 + k 2
+
c2 + c3 x2 k 2
k 2 x1 0
=
k 2 + k 3 x2 0
k
= 987 s 2 ,
m
k + 2k
= 1412 s 2 ,
p 22 =
m
p1
= 5 Hz
2
p
f 2 = 2 = 6 Hz
2
f1 =
p1 = 31,42 s 1 ,
p12 =
p 2 = 37,7 s 1 ,
{}1 = {1
{}2 = {1
[M ] = [ ]T [m][ ] =
1
1
[K ] = [ ]T [k ][ ] =
1
[C ] = [ ]T [c][ ] =
1 1
1 0
1 2
=
1 0
0 1
1 1
1 1204
1 217
1 0,6912
1 0,0628
217 1
1204 1
1 1974
0
=
2842
1 0
1 1,2568
0
0,0628 1
=
0,6912 1 1 0
1,508
Cr
,
r = 1,2
2 pr M r
1,2568
1,508
1 =
= 0,01 ,
2 =
= 0,01
2 2 31,42
2 2 37,7
r =
(0)
r
r = exp( r pr t )
1 r2
cos pr 1 r2 t r +
sin pr 1 r2 t
pr 1 r2
r (0)
unde
1
{}Tr [m]{q0 }, 1 (0) = 0 ,
Mr
1
{}Tr [m]{q0 }, 1 (0) = 0 ,
r (0) =
Mr
r
tg r =
1 , 2 = 0,50
,
2
1 r
r (0) =
2 (0) = x1o
2 (0) = 0
98
{x} = [ ]{ } = {}r r ,
r =1
se obine:
2.8.9. Sistemul cu dou grade de libertate din fig. 2.15. este supus unei fore armonice
F1 = F0 cos t . S se determine: legile micrii forate ale celor dou mase, dac m1 = m ,
m2 = 2m , k1 = k 2 = k , k 3 = 2k .
Fig. 2.15.
Fig. 2.16.
Rezolvare:
Ecuaia de micare a sistemului este:
k x1 F0
= cost
3k x2 0
0 x1 2k
+
2m x2 k
0,5
[ ] =
[M ] = [ ]T [m][ ] =
1 m
0,5 0
1
[K ] = [ ] [k ][ ] =
1
1 2k
0,5 k
0 1
2m 1
k 1
3k 1
1 3m
=
0,5 0
1 3k
=
0,5 0
1,5m
15
k
4
99
{P(t )} = [ ]T {Q(t )} =
1 F0
F0
cos t = cos t
0,5 0
F0
3m
0 1 3k
3 +
m 0
2 2
0 1 F0
15 = cost
k
4 2 F0
Aceste ecuaii difereniale sunt decuplate, fiecare corespunde unui sistem cu un grad de
libertate (fig. 2.17.).
Fig. 2.17.
1 = Y1o cos t
2 = Y2o cost
unde
1
F0
F0
3
k
Y1o =
=
2
3k 3m 2
1
p1
4
F0
F0
k
15
Y2o =
=
2
15
3
2
k m
1
4
2
p2
Revenind la coordonatele fizice:
x1 1
=
x2 1
1 1
, se obine:
0,5 2
100
4F0
F0
x1 = 1 + 2 = 3k 2 + 15k 2 cost
1 1
p
p1
2
F
4
F
0
0
1 15k
1
3k
cost
x2 = 1 2 =
2
2
2
2
1
1
p1
p2
2.8.10. Se consider absorbitorul de vibraii de rsucire din fig. 2.18., alctuit dintr-un
arbore avnd constanta elastic la rsucire k, o carcas avnd momentul de inerie axial J1
i un volant liber nuntrul carcasei, avnd momentul de inerie J2. ntre carcas i volant
sunt spaii foarte mici, iar carcasa se umple cu ulei. Dac asupra carcasei acioneaz un
moment de torsiune armonic M 1 = M 1o cos t , s se determine amplitudinile vibraiilor
celor dou corpuri. Coeficientul de amortizare se presupune a fi c.
Fig. 2.18.
Rezolvare:
Ecuaiile de micare sunt:
J 11 + c(1 2 ) + k1 = M 0 cost
J 2 2 c(1 2 ) = 0
M 0 it
e
0
{M (t )} = Re
2 J 2 Z 2o ic(Z1o Z 2o ) = 0
101
de unde se obin:
(
)
M 0 ic J 2 2
= Z1o e i 1
Z1o =
2
2
2
2
J 2 J 1 k + ic k J 1 J 2
ic M 0
Z 2o =
= Z 2o e i 2
2
2
2
2
J 2 (J 1 k ) + ic(k J 1 J 2 )
respectiv
1o = Z1o = M 0
2o = Z 2o =
i
tg 1 =
c
J 2
J 22 4 + c 2 2
J 22 4 J 1 2 k + c 2 2 k J 1 2 J 2 2
cM 0
J 22 4 J1 2 k + c 2 2 k J1 2 J 2 2
,
2 =
2.8.11.- 2.8.30. Se consider sistemele vibrante din fig. 2.19.- 2.38. cu datele i condiiile
iniiale notate alturat. Corpurile masive se consider rigide i omogene, firele sunt
perfect flexibile i inextensibile, iar masa elementelor elastice i frecrile se neglijeaz.
Pentru micile oscilaii n jurul poziiei de schilibru static a fiecrui sistem, fa de care se
msoaro toi parametrii de poziie, se cer:
a) ecuaiile difereniale ale micrii;
b) pulsaiile proprii i vectorii proprii;
c) legea micrii.
Fig. 2.19.
Fig. 2.20.
Rspuns:
2.8.11. Ec =
G
3 g
3G 2
G
x1 + 2 x 22 ,
2g
g
0x1 15k
+
G
4 x2 6k
p1 = 2 K
g
= 2 0 ,
G
Ep =
12 2 3
2
kx1 + k (2 x 2 x1 )
2
2
6k x1 0
=
12k x2 0
p2 = 6K
g
= 6 0
G
102
{ }1 = 1
3
,
2
{ }2
= 1
1
x1
= 2 X 0 3 cos 20t ,
x2
2
1
2
1 2 G R 2 2 1 2G 2 1 2G R 2 R 1 + x 2
2.8.12. E c =
1 +
x2 +
2 g 2
2 g
2 g 2
R2
1
1
R1 = x1
E p = kR 212 + k 4 x 22 ,
2
2
G
x1 k
g
+
G
x
0
g 2
G
2 g
G
g
p1 =
2
0 ,
3
{ }1 = 1
1 2G 2
x2 ,
2 g
0 x1 0
=
4k x2 0
p2 = 0
T
1
,
4
{}2 = {1
x1
1
= R sin 0t ,
1
x2
Fig. 2.21.
Rspuns:
Fig. 2.22.
2
G
3G 2
3G
x1 + 2 R 2 ,
x1 + 2 R 2 22 +
g
2g
2g
1
x 2 = R 2
E p = kx12 + 3GR 22 ,
2
2.8.13. Ec =
103
G
3 x1 k
g
+
G
8 x2
g
0
G
6 g
G
3 g
p1 =
3g
,
10 R
{ }1
= 1
x1 =
2 =
{}1
3
,
2
3g
10 R
{ }2
= 1
1
2
R 0
(cos p1t cos p2 t )
2
0
4
G
8 l 2
2.8.14.
3 G
l 2
p1 =
p2 = 5
0 x1 0
=
G x 0
3 2
R
6
0 , p2 = 60
7
T
=1
2 , {}2 = 1
6
cos 0 t cos 60 t
4
7
6
2 = 0 cos 0 t + cos 60 t
2
7
1 =
Fig. 2.23.
Fig. 2.24.
Rspuns:
J1
2.8.15.
0 1 k1 + k 2
+
J 2 2 k 2
k 2 1 0
=
k 2 2 0
104
p1 =
{ }1
1 =
0 ,
18
3
,
2
sin
0 t
{}2 = {1
= 1
p2 =
sin
20 t
3 36
3
2 t
t
2 = sin 0 + sin 0
12
3 2
3
0 x1 k1 + k 2
+
m2 x2 k 2
0
p1 = 0 ,
p 2 = 2 0
k 2 x1 0
=
k 2 x2 0
m1
2.8.16.
{ }1 = 1
x1 v0
=
x2 2
{}2 = {1
3
,
2
1
sin 20t
3
Fig. 2.25.
Rspuns:
Fig. 2.26.
1
1
m1 x12 + m 2 x12 + l 2 22 ,
2
2
1
1
2
E p = 2k1 x1 + m 2 gl 22
2
2
2.8.17. E c =
m1 + m2 0 x1 2k
+
m2l 2 2 0
0
0 x1 0
=
m2 gl 2 0
x1 = x0 cos 60 t
105
2 =
36
sin 0t
1 4m2 R 2 2 1
1 + m2 R 212 + 16R 2 22 ,
2.8.18. Ec =
2 2
2
2
1
E p = K12 + m2 g 4 R 2
2
2
3m2 R 2
0 1 k
0 1 0
m2 gR 2 0
4m2 R 2 2 0
0
t
2 = sin 0
1 = 0 ,
36
2
Fig. 2.27.
Fig. 2.28.
Rspuns:
2.8.19. Ec = 14
2
G
GR 2 2
G
1 + 7 x 22 + R1 x 2 ,
g
g
g
E p = 4kR212 + 2k ( x2 + R1 ) ,
2
G
30 g
G
2 g
p1 =
{}1
1 =
G
2 x1 12k
g
+
G
16 x2 4k
2
2
0
0 , p2 =
17
7
T
=1
2 , {}2 = 1
R1 = x1
4k x1 0
=
4k x2 0
20 t
x0
2
cos
+
cos
t
0
3R
17
7
106
2 =
2 t
x0
2
2 cos
0t + cos 0
3
17
7
2
GR2
0 1 0
1 8kR
g
+
=
GR2
2
8
4kR 2 0
2 0
g
GR2
9
g
2.8.20.
GR2
g
p1 = 2
2
0 ,
17
{}1 = {1
p2 = 0
{ }2
= 1
1 1
= cos0 t
2 36 1 2
Fig. 2.29.
Fig. 2.30.
Rspuns:
0 x1 2k
+
m x2 k
2m
2.8.21.
p1 =
2 2
0 ,
2
{ }1 = {1
p2 =
{ }2
k x1 0
=
k x2 0
2+ 2
0
2
= 1
x1
2 x 0 1
2 x0 1
=
cos p1t
cos p2 t
4 2
4 2
x2
107
0 x1 k1
+
m2 x2 k1
m1
2.8.22.
p1 = 13,3s 1 ,
{}1 = {1
k1 x1 0
=
k1 + k 2 x2 0
p 2 = 30,1s 1
0,41 ,
{}2 = {1
0,66
Fig. 2.31.
Fig. 2.32.
Rspuns:
{} {}
1 T
1
1
1
[J ] = J 1 12 + J 2 22 + J 3 32 ,
2
2
2
2
1
1 T
2
2
E p = k1 ( 2 1 ) + k 2 ( 3 2 ) = { } [k ]{ }
2
2
p3 = 30
p1 = 0 ,
p2 = 0 ,
2.8.23. E c =
{}1 = {1
4l 3 m
9EI
2.8.24. 3
7l m
18EI
p1 =
{}1
{}2 = {1
{}3 = {0,5
0,5
7l 3 m y y 0
1
1
9EI
+ =
8l 3 m
y 2 y 2 0
9EI
4
68
0 ,
p2 =
0
5
5
T
=1
1,049 , { }2 = 1
1 ,
0,47
108
Fig. 2.33.
Fig. 2.34.
Rspuns:
G 2
l 1 + 6Gl + kl 2 1 kl 2 2 = 0
g
G
16 l 2 2 kl 21 + 6Gl + kl 2 2 = 0
g
2.8.25. 16
p1 = 30 ,
{}1 = {1
1 =
2 =
p 2 = 2 0
144 3
144 3
{}2 = {1
sin 30 t +
sin 30 t
288
sin 20 t
288
sin 20 t
2
2
2.8.26. J 11 + a k1 + b k 2 1 {alk1 b[l (a + b )]k 2 } 2 = 0
p1 = 45,9 s ,
{}1 = {1
0,2
p 2 = 71,1s
{}2 = {1
0,9
1 1
1
= cos p1t +
cos p2 t
0
,
2
0
,
9
80
345
Fig. 2.35.
Fig. 2.36.
Rspuns:
Ecuaia diferenial sub form matriceal este:
109
2k x1 0
=
3k x2 0
c x1 3k
+
c x2 2k
0 x1 c
+
m x2 c
2.8.27.
m2 + c + 3k
c 2k
c 2k
m2 + c + 3k
=0
( m + k )( m + 2c + 5k ) = 0
2
cu rdcinile:
1, 2 = i
k
= ip1 ,
m
3, 4 =
{}3 = {1
1 ,
c
c 2 5k
m
m2 m
1 ,
{}4 = {1
k x1 0
=
k x2 0
0 x1 k
+
c x2 k
0 x1 c
+
m x2 0
(m + c )(m2 + c + 2k ) = 0
cu rdcinile:
2
c
2 = ,
m
1 = 0 ,
3, 4
c
c 2k
=
2m
m
2m
Dac c ccr = 8km , toate rdcinile sunt reale i negative. Micarea rezultant
va fi aperiodic amortizat.
Dac c < ccr = 8km , 3 i 4 , sunt complex conjugate i vectorii proprii sunt:
{}1 = {1
{}2 = {1
1 ,
{}3 = {1
1 ,
{}4 = {1
Legile de micare ale celor dou corpuri n condiiile iniiale date vor fi:
ct
x
x1 = 0 e 2m sin( p2t + ) ,
sin
2m
unde: tg =
c
ct
x
x2 = 0 e 2m sin( p2t + )
sin
2k c
p2 =
m 2m
110
Fig. 2.37.
Fig. 2.38.
Rspuns:
2.8.29. Ecuaia diferenial a micrii sub form matriceal este:
k
0x1
+
m x2
0
2m
0x1 2k
+
x2 k
k x1 0
= cost
k x2 F0
2m
0 Z1o k
+ i
m Z 2o 0
0 Z1o 2k
+
0 Z 2o k
k Z1o 0
=
k Z 2o F0
2k 2m 2
k
k
0 X
1o 0
2
0
0 X 2o F0
k m
k
k
0
2k 2m 2 k Y1o 0
2 Y2o
0
0
0
k
k m
unde:
tg 1 =
Y1o
,
X1o
tg 2 =
Y2o
X 2o
111
0 x1 k
+
0 x2 k
0 x1 0
+
m x2 0
k x1 0
= sin t
k x2 F0
2 m + k
k Z1o 0
=
2 m + ic + k Z 2o F0
k
de unde:
Z1o =
kF0
m 2mk 2 + ic(k m 2 )
Z 2o =
F0 k m 2
m 2 4 2mk 2 + ic k m 2
)
(
it
Deoarece F0 sin t = I m F0 e , rezult c:
(
(Z
)
)= Z
x2 = I m
2o
eit
unde
tg 1 = tg 2 =
2o
(m
sin(t + 2 )
k c
m 2mk 2
2
112
3.
importan practic deosebit, de a se lua msuri pentru reducerea, ct mai mult posibil, a
amplitudinilor forelor perturbatoare ce se transmit de la o main la fundaia sa, sau la
suportul su, problem care se numete izolarea vibraiilor.
Dac, ntr-un regim staionar de micare al unei maini, unul din corpurile sale are
vibraii forate de translaie sau de rotaie cu amplitudine mare, de natur s afecteze buna
funcionare a mainii, se pune problema de a se lua msuri pentru reducerea, ct mai mult
posibil, a amplitudinii acestor vibraii forate. Aceast problem se numete amortizarea
vibraiilor. O soluie pentru rezolvarea acestei probleme ar fi introducerea unor elemente
de amortizare vscoas sau uscat cu coeficient mare de amortizare, dar, n acest caz,
apar pierderi mari n sistemul mecanic constituit dintr-un lan cinematic al mainii i
randamentul su mecanic scade. De asemenea, n general, deoarece aceste pierderi se
transform n cldur, unele elemente componente ale mainii ajung, dup un anumit
timp de funcionare, ntr-o stare de suprancalzire periculoas, ceea ce limiteaz durata de
funcionare a mainii sau necesit sisteme suplimentare de rcire. O alt soluie de
amortizare a vibraiilor forate ale unui corp, care elimin, n mare parte, aceste
dezavantaje ale soluiei prezentate anterior, este constituit de ataarea de corpul
considerat, prin intermediul unor legturi elastice sau vsco-elastice, a unei mase
suplimentare n micare de translaie sau rotaie, care, mpreun cu legturile sale de
corpul principal considerat, formeaz un amortizor dinamic.
innd seama de tendina actual de construire a unor noi maini, cu performane
economice i funcionale ridicate, de mare putere i/sau cu turaii mari n regimurile
staionare de funcionare, se impune cu prioritate, pentru orice main, rezolvarea celor
trei probleme prezentate anterior. n faza de proiectare a unei noi maini, aceste probleme
se rezolv pe baza unor modele mecanice, n care se fac anumite aproximri i se
neglijeaz efectul dinamic al unor fore considerate de valoare mic. Datorit acestor
aproximri i interpolri, efectuate asupra modelului mecanic, rezultatele studiului
teoretic asupra comportrii dinamice a sistemului mecanic considerat trebuie s fie
verificate experimental, prin ncercri la vibraii pe prototip. Ca urmare, n prezent nu
este de conceput omologarea oricrei noi maini fr testarea sa la vibraii, de care
depinde, n mare msur, sigurana sa n funcionare i, mai ales, fiabilitatea sa. Pentru
aceasta, s-au realizat sisteme complexe de msurare a vibraiilor, n cea mai mare parte
prin mijloace electrice i electronice, cu ajutorul crora se poate prescrie fiabilitatea unei
maini, durata sa de funcionare fr reparaii, durata dintre dou reparaii capitale
consecutive, precum i organele de main cele mai solicitate, care trebuie s fie nlocuite
la o reparaie curent sau la o reparaie capital.
Spre deosebire de cazurile prezentate anterior, exist cazuri n care vibraiile
forate ale unor sisteme mecanice sunt folositoare n anumite procese tehnologice. Astfel,
n procesul tehnologic de formare n turntorii, prin vibrarea formelor n timpul
procesului tehnologic, se obine o calitate superioar a acestora i o durat a procesului
tehnologic cu mult mai mic dect prin mijloace clasice. De asemenea, cu ajutorul
vibraiilor, se poate realiza detensionarea cu eficien sporit, fa de mijloacele clasice, a
pieselor turnate sau sudate. Pentru realizarea practic a acestor procese tehnologice, ca i
pentru testarea la vibraii a unor maini, agragate sau structuri mecanice, este necesar s
se foloseasc sisteme mecanice ce produc fore perturbatoare armonice, de amplitudine i
frecven reglabile, numite generatoare de vibraii sau vibratoare.
114
Fig. 3.1.
Se presupun cunoscute momentele de inerie J i (i = 1,, n) ale volanilor fa de linia
[J ]{ }+ [k]{} = {0}
(3.1)
J1
0
[J ] =
0
J2
J3
0
0 ,
J 4
k12
0
0
k12
k12 k12 + k 23 k 23 0
[k ] =
0 k 23 k 23 + k34 k34
0
k34
0
k34
(3.2)
[k] p2 [J ] = Pn ( p2 ) = 0
(3.3)
din care, innd seama de expresiile de forma (3.2) ale matricelor de inerie i de
rigiditate, rezult p1 = 0 . Aceasta nseamn c sistemul considerat are n-1 grade de
libertate, matricea de rigiditate fiind singular. Ca parametrii de poziie independeni se
pot considera unghiurile
numrul de ordine i+1 fa de volanii cu numrul de ordine i. Dac n=2, cazul cel mai
frecvent ntlnit n aplicaii, sistemul are un grad de libertate i pulsaia proprie
corespunztoare devine:
n =
GIp (J1 + J 2 )
lJ1 J 2
(3.4)
115
unde G este modulul de elasticitate transversal al materialului din care este confecionat
arborele, I p este momentul de inerie geometric polar al seciunii transversale a arborelui,
iar l este lungimea sa, cei doi volani fiind montai la capetele sale.
Dac arborele se afl n micare de rotaie n jurul axei sale orizontale, identic cu
linia lagrelor, cu viteza unghiular constant, datorit montrii excentrice a volanilor
pe arbore, asupra fiecrui volant acioneaz un moment perturbator produs de greutatea
volantului. Se presupune c, n poziia de echilibru static a sistemului considerat, toate
centrele de greutate Ci ale volanilor se afl n acelai plan meridian vertical, sub linia
lagrelor.
n fig. 3.2. s-a reprezentat seciunea prin volantul cu numrul de ordine i cu planul
perpendicular pe linia lagrelor ce trece prin Ci, n care O1 este intersecia acestui plan cu
linia lagrelor, axa O1X1 este o ax fix vertical, axa CiX este legat de volant, iar mig
este greutatea volantului. Momentul perturbator ce acioneaz asupra acestui volant
devine:
Mi (t ) = mi gei sint = mi gei sin(t + )
(3.5)
unde ei = O1Ci este excentricitatea volantului.
Fig. 3.2.
Datorit acestor momente perturbatoare, sistemul considerat are vibraii forate
neamortizate, a cror ecuaie diferenial matriceal a micrii este de forma:
(3.6)
i = i = + i0 cost = + i0 cost
i = i = 2i0 sint = i0 sint = i0 sint
(3.7)
116
{}
(3.8)
([K] [J ]) {M } sint
(3.9)
P ( )
unde ([K ] [J ]) este reciproca matricei ptrate i simetrice ([K ] [J ]) , iar P ( ) ,
1
{ } =
cu numrul de ordine i(i = 1,, n) , pentru vibraia forat a sistemului, iar din relaiile
ns =
30
ps ,
s = 2,, n
(3.10)
3.3. Turaii critice ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu
mai muli volani
Se consider un arbore elastic, de mas neglijabil, pe care sunt montai un numr
de n volani ca n fig. 3.3., n care n=3. Pentru studiul vibraiilor libere de ncovoiere ale
sistemului considerat, se neglijeaz forele de amortizare i se presupun cunoscute masele
mi ale volanilor, precum i toi coeficienii de influen
i j fiind numerele de ordine ale seciunilor arborelui n care sunt montai volanii.
Fig. 3.3.
De asemenea, se presupune c toi volanii au micri de translaie rectilinie pe
direcie vertical, linia lagrelor fiind orizontal, iar parametrii lor de poziie xi sunt
msurai dup aceast direcie din poziia de echilibru static a sistemului. n aceste
condiii, ecuaia diferenial matriceal pentru studiul vibraiilor libere, neamortizate i de
ncovoiere ale sistemului considerat se exprim sub forma:
117
(3.11)
[I n ] p2 [ ][m] = Pn ( p2 ) = 0
(3.12)
n care [ ] este matricea de flexibilitate, [m] este matricea diagonal de inerie, iar {x}este
matricea coloan format cu parametrii de poziie considerai. Pulsaiile
proprii ps (s = 1,, n) ale vibraiilor de ncovoiere ale sistemului considerat se determin
ca rdcinile reale pozitive ale ecuaiei caracteristice:
unde [I n ] este matricea unitate de ordinul n.
Dac arborele, mpreun cu volanii, se rotete n jurul liniei lagrelor cu viteza
unghiular constant, datorit greutilor i a forelor centrifuge ale volanilor, asupra
acestora acioneaz fore perturbatoare, astfel nct sistemul considerat va avea vibraii
forate de ncovoiere. Se consider c, n timpul micrii sistemului, arborele se
deformeaz n acelai plan meridian, n care se afl toate centrele de greutate Ci ale
volanilor. De asemenea, se consider c fiecare volant se mic ntr-un plan
perpendicular pe linia lagrelor, neglijndu-se efectele giroscopice asupra micrilor
volanilor. n fig. 3.4. s-a reprezentat seciunea prin volantul cu numrul de ordine i cu
planul perpendicular pe linia lagrelor ce trece prin Ci, n care O1 este intersecia acestui
plan cu linia lagrelor, iar Ai este intersecia acestui plan cu axa arborelui deformat. Axa
O1X1 este o ax fix vertical, iar axa CiX, care trece prin O1, este legat de volant.
Fig. 3.4.
n fig. 3.4. s-au reprezentat i forele ce acioneaz asupra volantului considerat,
care intervin n studiul vibraiilor de ncovoiere ale arborelui, n planul meridian ce
conine toate axele CiX. Dintre aceste fore, pentru studiul vibraiilor de ncovoiere se
consider numai componentele de valoare m i g cos t , ale greutilor volanilor, deoarece,
aa cum s-a artat n paragraful precedent, celelalte componente, de valoare mi g sin t ,
intervin n studiul vibraiilor de torsiune ale sistemului considerat. n expresia forei
2
centrifuge mi (ri + ei ) intervine deformaia ri = O1 Ai a arborelui n seciunea sa n care
este montat volantul considerat i excentricitatea volantului ei = Ai C i .
innd seama de consideraiile de mai sus, cu ajutorul coeficienilor de influen
se pot scrie ecuaiile difereniale ale vibraiilor de ncovoiere ale sistemului considerat,
care se pot exprima sub forma compact matriceal:
(3.13)
118
unde {r} este matricea coloan format cu deformaiile arborelui n seciunile sale n care
sunt montai volanii, {e} este matricea coloan format cu excentricitile volanilor,
iar {I n } este matricea coloan unitar de ordinul n, avnd toate elementele egale cu
unitatea.
Dac sistemul considerat este constituit din componentele unui lan cinematic al
unei maini cu putere mare, n general greutile mi g au valori mari i viteza unghiular
n micarea de regim staionar a sistemului este mic, astfel nct, pentru studiul
vibraiilor forate de ncovoiere, se poate neglija efectul forelor centrifuge ale volanilor.
n acest caz, vibraiile forate de ncovoiere ale sistemului sunt de forma:
{r} = {rst } + {r0 }cost
(3.14)
unde {rst } este matricea coloan format cu deformaiile arborelui la echilibrul static al
sistemului, iar {r0 } este matricea coloan format cu amplitudinile vibraiilor forate de
ncovoiere ale arborelui n dreptul seciunilor sale n care sunt montai volanii. Sgeile
statice ale arborelui n dreptul volanilor la echilibrul static al sistemului considerat se
obin din ecuaia (3.13), impunnd condiiile de echilibru static, din care rezult:
{rst } = [ ][m]{I n }g
(3.15)
iar amplitudinile vibraiilor forate {r0 } se determin dup ce se deriveaz odat n raport
cu timpul relaia (3.14) i ecuaia diferenial matriceal a vibraiilor de ncovoiere, de
forma (3.13) fr forele centrifuge, obinndu-se:
{r0 } =
(3.16)
unde Pn
{r} =
(3.17)
n ambele cazuri considerate, dac = ps , unde ps este una din pulsaiile proprii
ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu mai muli volani, din (3.16) i din
(3.17) se observ c deformaiile arborelui tind spre infinit. Ca urmare, turaiile critice ale
acestor vibraii de ncovoiere se obin tot cu prima relaie (3.10), cu deosebirea c
pulsaiile proprii ps rezult din ecuaia caracteristic (3.12) i s =1,, n .
119
g
, unde e este excentricitatea volantului, fora perturbatoare
e
r=
e 2
,
n2 2
n =
k
m
(3.18)
n care m este masa volantului, iar k este constanta elastic de ncovoiere a arborelui n
seciunea sa n care este montat volantul. Turaia critic corespunztoare se obine cu
prima relaie (3.10), n care se nlocuiete ps cu n din a doua relaie (3.18). Dac n
prima relaie (3.18) viteza unghiular a arborelui este mult mai mare dect pulsaia
proprie n a vibraiilor de ncovoiere ale sistemului considerat, deformaia r a arborelui
n dreptul volantului tinde spre e , deci centrul de greutate al volantului tinde s ajung
pe linia lagrelor. Apare, astfel, fenomenul de autocentrare a volantului.
Fig. 3.5.
Presupunnd cunoscute mrimile precizate ale dinamicii mainii considerate, se pune
problema a se determina valorile parametrilor k i c, astfel nct fora ce se transmite
fundaiei s aib amplitudini de valoare ct mai mic. Pentru aprecierea eficienei izolrii
vibraiilor, se calculeaz un coeficient adimensional , numit coeficient de
transmisibilitate, definit ca raportul dintre valoarea maxim a forei transmise la fundaie
i amplitudinea F0 a forei perturbatoare. Pentru o bun izolare a vibraiilor, acest
coeficient de transmisibilitate trebuie s aibe valori ct mai mici.
120
F0
sgeata static
k
a elementului elastic sub aciunea unei fore egal cu amplitudinea forei perturbatoare,
deoarece forele ce se transmit la fundaie se transmit prin elementele elastice i de
amortizare, valoarea maxim a forei transmise fundaiei este:
Fmax =
(kx0 )2 + (cx0 )2
= x0 k 2 + (c )
(3.19)
iar coeficientul de transmisibilitate devine succesiv:
2
F
x
x
c
= max = 0 k 2 + (c )2 = 0 1 + =
F0
F0
xst
k
1 + 2
c
cr n
(3.20)
2 c 2
1 + 2
n cr n
k
este pulsaia proprie a vibraiilor libere neamortizate a sistemului
n care n =
m
vibrant din fig. 3.5., iar ccr = 2mn este coeficientul su critic de amortizare vscoas.
n diagramele din fig. 3.6. s-a reprezentat coeficientul de transmisibilitate ca
funcie de raportul adimensional
adimensional
c
.
ccr
Fig. 3.6.
Din aceast figur se observ c, pentru raportul
orice valoare a raportului
2 , pentru
c
coeficientul de transmisibilitate este supraunitar. Mai mult,
ccr
121
c
, pentru rezult valori foarte
ccr
proprie n trebuie s fie foarte mic, astfel nct rezult necesitatea de a alege un element
elastic cu constanta elastic k foarte mic. De asemenea, pentru o bun izolare a
c
ar trebui s fie ct mai mic, chiar nul pentru cazul ideal, dar, n
ccr
acest caz, apare pericolul rezonanei la pornirea i la oprirea mainii, cnd pulsaia a
forei perturbatoare ajunge n apropierea pulsaiei proprii n . Practic, pentru izolarea
vibraiilor, raportul
vibraiilor unei maini, se folosesc elemente elastice confecionate din cauciuc, care au o
constant elastic mic i introduc n sistem i amortizare de natur vscoas, cu raportul
c
de valoare relativ mic. Dac fora perturbatoare are mai multe componente
ccr
armonice, izolarea vibraiilor mainii trebuie s fie efectuat pentru armonica sa
fundamental.
Fig. 3.7.
122
(3.21)
Vibraiile forate ale sistemului considerat sunt armonice, cu pulsaia lor egal cu
pulsaia a forei perturbatoare. Amplitudinile acestor vibraii forate rezult din (3.21),
avnd expresiile:
(k
ma 2 F0
x1o =
k + k a m 2 k a ma 2 k a2
k a F0
x2o =
2
(k + k a m )(k a ma 2 ) k a2
)(
(3.22)
Folosind notaiile:
n =
k
,
m
a =
ka
,
ma
xst =
F0
,
k
ma
m
(3.23)
1
a
x1o
=
2
2
xst 2 2
(1 + ) + 1
n a
n a
x2o
1
=
2
2
2
2
xst
(1 + ) + 1
n a
n a
(3.24)
(3.25)
k a ma
=
=
k
m
(3.26)
x2o =
x st =
F
k F0
= 0
ka k
ka
(3.27)
unde s-a inut seama de (3.26) i de a treia relaie (3.23). Din ultima relaie (3.27) rezult
c, n timpul funcionrii n regim staionar a mainii cu amortizorul dinamic simplu
ataat sistemului principal, valoarea momentan a forei elastice a amortizorului ce
acioneaz asupra masei principale este:
k a x2o sin t = F0 sin t
(3.28)
deci aceast for echilibreaz fora perturbatoare i masa principal rmne n repaus.
Din ultima relaie (3.27) sau din (3.28) se observ c, dac F0 are o valoare mare,
pentru a nu avea deformaii x 2 o periculoase ale elementului elastic al amortizorului,
acesta trebuie s aibe constanta elastic k a de valoare mare. Pe de alt parte, pentru ca
amortizorul s fie economic, masa ma a amortizorului trebuie s fie mic pentru a ocupa
un spaiu ct mai redus i pentru economie de material. Ca urmare, deoarece a rezult
de valoare mare, folosirea amortizorului dinamic simplu este justificat numai dac
pulsaia proprie a sistemului principal i pulsaia forei perturbatoare au valori mari,
apropiate ntre ele.
Pentru proiectarea unui amortizor dinamic simplu, se adopt o valoare subunitar
pentru s se adopte valori ct mai mici posibil. Dar pentru valori foarte mici, cele
dou pulsaii proprii ale sistemului vibrant din fig. 3.7., care sunt valorile pulsaiei a
forei perturbatoare pentru care numitorii din relaiile (3.24) i (3.25) se anuleaz, avnd
valorile:
p1 = n 1 +
2
4
p2 = n 1 +
+ +
2
4
(3.29)
cuprinse ntre 0,1 i 0,3, pentru valoarea medie = 0,2 rezultnd din (3.29) valorile
p1 = 0,8 n i p 2 = 1,25 n . Deoarece, pentru un sistem vibrant real, avnd modelul din
fig. 3.7., nu se pot evita complet efectele forelor de frecare intern din elementele
elastice i ale rezistenei aerului, vibraiile forate ale masei principale nu se amortizeaz
complet, n schimb pericolul de distrugere la rezonan, n special a elementului elastic al
amortizorului, care este cel mai solicitat, este mult diminuat.
Dac sistemul principal are vibraii forate de rotaie sau de torsiune, n mod
analog se poate proiecta un amortizor dinamic simplu pentru aceste vibraii de rotaie, la
care elementul elastic al amortizorului poate fi un arc spiral.
124
Fr (t ) = mf = mr 2 sint
(3.30)
unde m este valoarea masei seismice, iar f (t ) este legea de micare a carcasei, aceeai cu
a organului de main la care se msoar vibraiile, de forma f (t ) = r sin t , dac aceste
vibraii sunt armonice.
Dac aparatul cu mas seismic este folosit n apropierea rezonanei, cnd pulsaia
forei perturbatoare, egal cu cea a vibraiei de msurat, are valoarea apropiat de pulsaia
proprie a sistemului vibrant al aparatului, cu ajutorul lui se poate msura, cu precizie
ridicat, pulsaia vibraieie sau frecvena sa, deci acesta este folosit ca frecventmetru. n
acest caz, masa seismic este fixat la un capt al unei lamele elastice, care constituie
elementul elastic pentru vibraiile sale de ncovoiere, cellalt capt al lamelei fiind fixat
de carcasa aparatului. Deoarece se iau msuri, ca pentru un astfel de frecventmetru,
coeficientul de amortizare critic ccr s fie mare i raportul
c
s fie foarte mic,
ccr
este foarte
n
125
c
este
ccr
2 c
se poate neglija fa de unitate,
subunitar, astfel nct i termenul adimensional
c cr n
amplitudinea y 0 a vibraiei forate a masei seismice, n micarea sa relativ fa de
carcasa aparatului, se poate exprima, cu o bun aproximaie, sub forma:
y 0 = r
n
1
= 2 r 2
n
(3.31)
1
este o constant a
n2
c, n acest caz, aparatul cu mas seismic funcioneaz ca
ca accelerograf, dac vibraiile forate ale masei seismice sunt
accelerograf din aceast categorie se pot msura, cu o precizie
ale vibraiilor avnd frecvene relativ mici, pn la rapoarte
126
=
= 0,25 . Domeniul de msur al acestor aparate poate fi extins pn la rapoarte
n n
=
= 0,75 , dac este ndeplinit condiia:
n n
0,5 <
c
< 0,7
ccr
(3.32)
= 0,75 , pentru
n
care este ndeplinit condiia (3.32), sunt foarte apropiate de diagrama corespunztoare a
parabolei de ecuaie (3.31), caracteristic pentru un accelerograf din aceast categorie.
Pentru a nu influena vibraiile organului de main mobil ale crui vibraii se
msoar, toate aceste aparate cu mas seismic trebuie s aibe masa lor total mult mai
mic dect masa acestui organ de main. Aceast condiie poate fi ndeplinit mai uor
n cazul accelerometrelor.
Aparatele cu mas seismic se pot construi i pentru msurarea vibraiilor de
rotaie, de exemplu ale unui volant dintr-o main. Pentru aceasta, masa seismic are
micare de rotaie fa de carcasa aparatului, fiind legat de aceasta printr-un arc spiral.
S-au construit i aparate mecanice universale pentru msurarea vibraiilor, care pot s
funcioneze att ca aparate cu punct fix, ct i ca aparate cu mas seismic, i care pot fi
utilizate att pentru msurarea vibraiilor de translaie rectilinie, ct i pentru a celor de
rotaie. Un astfel de aparat este aparatul universal Geiger pentru msurarea vibraiilor.
127
128
Pentru msurarea turaiei sau a frecvenei de rotaie a unui volant, aflat n micare
de rotaie uniform, se utilizeaz n mod frecvent un traductor inductiv fr contact,
constituit dintr-o bobin electric cu miez de fier solidar cu bobina. Acest traductor
inductiv fr contact este fixat ntr-un suport fix, astfel nct un tift de oel fixat de
volant s treac prin dreptul lui n timpul micrii de rotaie a volantului, iar n intervalul
scurt de timp, n care tiftul se afl n dreptul traductorului, apare o variaie brusc a
inductanei bobinei sale.
Pentru msurarea unor variaii mici de rezisten electric R, de capacitate
electric C, sau de inductan L, se folosete un aparat electric de msur numit punte
de msur sau punte tensometric. Partea principal a unei puni de msur este
constituit de o punte Wheatstone, alimentat dup una din diagonale sale, n curent
Fig. 3.8.
Tensiunea electric de alimentare U a punii este armonic, avnd aceeai frecven i
amplitudinea U m constant cunoscut. Traductorul principal folosit pentru msurarea
vibraiilor este conectat ntr-unul din braele punii, avnd impedana Z T egal cu
1
a
rezistena electric R a traductorului rezistiv, cu reactana capacitiv X C =
C
traductorului capacitiv, sau cu reactana inductiv X L = L , a traductorului inductiv. n
braul opus al punii se conecteaz un element electric cu impedana Z 2 constant
cunoscut. ntr-unul din braele alturate ale punii se conecteaz un alt traductor, numit
traductor compensator de acelai tip cu cel principal, fixat, n aceleai condiii de mediu
ambiant cu cel principal, ntr-un suport fix. Impedana sa Z C este egal, n aceleai
condiii de mediu ambiant, cu cea a traductorului principal aflat n repaus, traductorul
compensator fiind folosit pentru compensarea, n timpul efecturii msurtorilor, a
variaiei unor parametrii de mediu ca temperatura, umiditate, etc., care ar putea s
afecteze precizia msurtorilor. n cellalt bra alturat al punii se conecteaz elemente
electrice reglabile, astfel nct, pentru impedana lor echivalent Z 1 , s se poat modifica
continuu i n trepte, ntre anumite limite, att rezistena lor electric, ct i reactana lor
capacitiv. Dup cealalt diagonal a punii, se msoar tensiunea sa electric de ieire
U e , care are valoarea momentan exprimat de:
Ue =
(Z T Z 2 Z C Z1 )U
(Z T + Z C )(Z1 + Z 2 )
(3.35)
129
Ue
este
Um
U
fiind numit semnal purttor, este mult mai mare
Um
Z
dect frecvenele de variaie n timp a impedanei Z T , raportul T , fiind numit
ZT
U de alimentare a punii, raportul
semnal modulator, din (3.37) rezult c acest semnal de ieire al punii este o tensiune
electric modulat n amplitudine de semnalul modulator, raportat la amplitudinea U m a
tensiunii electrice de alimentare. Pentru efectuarea msurtorilor, deoarece Z T este
proporional cu vibraia de msurat, din semnalul de ieire al punii trebuie s fie extras
semnalul modulator, deci trebuie s fie ndeprtat semnalul purttor prin filtrarea
frecvenei purttoare, operaie care se numete demodulare. De asemenea, deoarece
semnalul modulator este foarte mic, deci i semnalul de ieire al punii este foarte mic,
nainte de demodulare tensiunea de ieire a punii trebuie s fie amplificat. Aceste
operaii se efectueaz pe cale electric, cu ajutorul altor circuite electrice i electronice
ale punii de msur.
Traductorii activi sau generatori transform variaia energiei cinetice sau
poteniale a unui sistem vibrant n variaia energiei electrice a unui circuit electric, deci,
oricare din acetia, furnizeaz o tensiune electromotoare n circuitul electric la care este
conectat n aparatul electric de msur.
Pentru msurarea vibraiilor de translaie rectilinie ale unui corp dintr-un sistem
mecanic vibrant, cel mai frecvent se folosete ca traductor activ un traductor
piezoelectric. Funcionarea lui se bazeaz pe efectul piezoelectric al unei plci de
dimensiuni mici din cuar, din titanat de bariu sau din alte materiale piezoelectrice.
Efectul piezoelectric const n faptul c, dac, pe dou fee opuse ale unei plcue din
material piezoelectric, acioneaz dou fore de compresiune egale i de sens contrar, pe
130
cele dou fee ale plcuei apar sarcini electrice de semn contrar, care determin o
diferen de potenial electric i genereaz o tensiune electromotoare ntr-un circuit
electric. Dac cele dou fee de compresiune sunt variabile n timp, aceast diferen de
potenial electric sau tensiunea electromotoare corespunztoare urmresc variaia n timp
a forelor de compresiune, ntre valorile momentane ale acestor mrimi existnd o relaie
de proporionalitate, expprimat pe baza constantei piezoelectrice a materialului
piezoelectric al plcuei.
n fig. 3.9. este reprezentat schema de principiu a unui traductor piezoelectric.
Fig. 3.9.
Masa seismic m este legat de carcasa 4 a traductorului prin intermediul unor elemente
elastice 1 i de amortizare 2. Elementul elastic are rolul i de a pretensiona plcile din
material piezoelectric 5 ntre masa seismic i suportul 7 al traductorului, prin
intermediul plcilor electroizolatoare 3 i al plcuelor metalice conductoare 6, astfel
nct, tot timpul funcionrii traductorului, plcile din material piezoelectric s fie
solicitate mecanic la compresiune. Suportul 7 al traductorului are un dispozitiv de fixare
pe organul de main mobil, ale crui vibraii de translaie rectilinie se msoar, de obicei
cu magnet permanent sau urub. Valoarea masei seismice m este mic, constanta elastic
a elementului elastic este mare, iar coeficientul de amortizare vscoas verific relaiile
(3.32), astfel nct, pe baza relaiilor (3.31), rezult c deplasarea relativ y a masei
seismice fa de carcasa sau fa de suportul traductorului este proporional cu
acceleraia vibraiei de msurat. Deoarece, diferena de potenial ntre bornele A i B ale
traductorului, sau tensiunea electromotoare corespunztoare din circuitul electric de
msur, este proporional cu variaia forelor de compresiune ale plcilor din material
piezoelectric, iar aceast variaie, la rndul ei, este proporional cu deplasarea relativ y
a masei seismice, deci cu acceleraia vibraiei de msurat, mai rezult c un astfel de
traductor piezoelectric funcioneaz ca un accelerometru. Pentru msurarea vibraiilor
mecanice, aceast tensiune electromotoare, de valori momentane foarte mici, trebuie s
fie amplificat, iar semnalul electric furnizat de traductor, care este raportul dintre aceast
tensiune electromotoare i o tensiune electric de referin, trebuie s fie integrat de dou
ori n timp. Aceste operaii se realizeaz de alte circuite electrice ale aparatului de
msurat.
Pentru msurarea vibraiilor de rotaie ale unui volant dintr-un sistem mecanic
vibrant, cel mai frecvent se folosete ca traductor activ un traductor electrodinamic.
Acesta funcioneaz pe principiul aparatelor cu punct fix, fiind un generator electric cu
statorul fix i cu rotorul legat printr-o transmisie mecanic, de volant. Deoarece tensiunea
electromotoare indus este proporional cu viteza unghiular a vibraiilor de rotaie i
aceasra are valori momentane suficient de mari pentru a putea fi msurate fr
131
132
studiului teoretic, se mai numesc mrimi de ieire ale modelului mecanic considerat sau
ale structurii mecanice corespunztoare. Dac se cunosc aceste mrimi de ieire i
parametrii dinamici ai unei structuri mecanice, pe baza modelului su mecanic i a
ecuaiilor de micare corespunztoare se pot determina mrimile sale de ieire. De
asemenea, dac se cunosc mrimile de intrare i de ieire ale modelului unui sistem
mecanic vibrant, precum i o parte din parametrii si dinamici (de exemplu elementele
matricii de inerie, care se pot determina uor experimental sau prin calcule), se pot
evalua, cu un anumit grad de aproximaie, ceilali parametrii dinamici ai sistemului, pe
baza studiului teoretic efectuat. Aceast ultim problem se mai numete identificarea
unui sistem mecanic vibrant.
n fazele de proiectare, execuie i omologare ale unui nou prototip, scopul
oricror msurtori de vibraii este determinarea experimental a mrimilor de intrare, de
ieire i/sau a parametrilor dinamici pentru o structur mecanic real, dup care se
compar mrimile determinate experimental cu cele rezultate din studiul teoretic pe baza
modelului mecanic corespunztor. Dac, n urma acestor comparaii, ntre mrimile
calculate sau evaluate iniial n cadrul studiului teoretic i cele determinate experimental
se obin diferene mari, rezult c modelul mecanic folosit pentru studiul teoretic este
necorespunztor i acesta trebuie s fie modificat, pn cnd aceste diferene ajung mici,
situate ntre anumite limite admisibile. Pentru a se putea evalua structura modelului
mecanic al unui sistem vibrant real, este necesar ca semnalele de ieire de la aparatele
folosite pentru efectuarea msurtorilor, care, n general, sunt proporionale cu valorile
momentane ale mrimilor de ieire ale sistemului vibrant, s fie analizate i prelucrate
modal, astfel nct s se determine mrimile caracteristice ale modelului mecanic,
corespunztoare modurilor sale naturale de vibraie, i anume pulsaii proprii, vectori
proprii i parametrii dinamici modali. De asemenea, deoarece, n general, vibraiile unui
sistem mecanic real cu caracter aleator, datorit neliniaritilor i jocurilor din sistem,
precum i datorit caracterului aleator al forelor perturbatoare, este necesar ca aceste
semnale de ieire de la aparatele de msurat vibraii s fie analizate i prelucrate statistic.
Folosind aparate electrice de msurat vibraiile, cu traductori activi sau pasivi, analiza i
prelucrarea semnalelor se poate realiza pe cale electric, cu ajutorul unor aparate electrice
i electronice pentru prelucrarea semnalelor. Astfel, pentru analiza modal a semnalelor,
un aparat electric de prelucrare a semnalelor frecvent utilizat este analizorul spectral, care
conine mai multe filtre electrice de band de frecvene foarte ngust, furniznd spectrul
de frecvene al semnalului. Pentru analiza statistic a semnalelor se folosesc frecvent
corelatoarele, care furnizeaz funcia de autocorelaie a unui semnal sau funcia de
intercorelaie a dou semnale. n prezent, cu ajutorul calculatoarelor electronice, se poate
efectua o analiz complex a semnalelor, prin prelucrarea lor numeric. Pentru aceasta,
semnalele de la ieirea aparatelor electrice de msurat vibraii se nregistreaz pe band
magnetic, iar apoi, prin intermediul unui convector analog numeric, sunt introduse ca
date n memoria operativ a calculatorului.
n timpul exploatrii unei maini, a unui agragat, sau a unui utilaj dintr-o unitate
industrial, periodic se efectueaz msurtori ale unor mrimi de ieire ale sistemului
vibrant corespunztor, numite msurtori de nivel al vibraiilor, care se compar cu
valorile admisibile standardizate. Aceste msurtori de nivel al vibraiilor dau indicaii
pentru evaluarea gradului de uzur al unor organe de main i furnizeaz elemente
cantitative, care se pot compara cu normele pentru valori admisibile, din punctul de
133
1 x1
(3.38)
n xn+1
nu
Deoarece masa m [kg], sau momentul de inerie axial J [kgm2], fa de axa de rotaie,
pentru modelul mecanic considerat, se poate determina uor, experimental sau prin
calcule, cu valorile date de (3.38) se pot determina ceilali parametrii dinamici ai
sistemului, care sunt:
m
c = 2m
[Ns/m], k = 2 (4 2 + 2 )
[N/m]
(3.39)
T
T
dac modelul mecanic este de translaie, respectiv:
J
C = 2J
[Nm/s], K = 2 (4 2 + 2 )
[Nm]
(3.40)
T
T
dac modelul mecanic este de rotaie.
n cazul n care, din a doua relaie (3.38), pentru decrementul logaritmic se obine
c
< 0,04 , rezult c amortizarea
o valoare foarte mic, astfel nct < 0,25 pentru care
ccr
vscoas a sistemului este foarte mic i pseudopulsaia vibraiei amortizate este foarte
apropiat de pulsaia proprie a sistemului fr amortizare. n acest caz, cu o bun
aproximaie, decrementul logaritmic al vibraiei amortizate se poate calcula cu relaiile:
x x
x x x x
= 1 2 = 2 3 = = n n+1
(3.41)
x1
x2
xn
n mod analog, se poate efectua identificarea unui sistem mecanic vibrant cu un
singur grad de libertate, dac amortizarea sistemului este dat de fora de frecare uscat,
avnd valoarea constant R [N], n intervalul de timp dintre dou momente consecutive n
care se anuleaz viteza, considernd modelul mecanic al sistemului de translaie. n acest
T=
[s],
= ln
134
x1 x2
este mai mic dect 0,25 , amortizarea uscat a sistemului se poate
x1
xi xi+1
este mai mic
xi
dect 0,25.
n cazul unei structuri mecanice complexe pentru identificarea unui sistem
mecanic vibrant echivalent, cu un numr finit de grade de libertate, este necesar s se
msoare vibraiile forate ale sistemului, n anumite puncte corespunztoare ale structurii,
sub aciunea unei fore perturbatoare armonice cunoscute, avnd amplitudinea i pulsaia
reglabile. Fora perturbatoare este aplicat ntr-un punct ales convenabil al structurii,
astfel nct s se poat excita toate modurile de vibraie ale sistemului mecanic vibrant
echivalent. n general, pentru obinerea unei fore perturbatoare armonice cu amplitudinea
i frecvena reglabile ntre anumite limite, se folosete un vibrator electrodinamic,
alimentat cu o tensiune electric alternativ de la un generator de frecven variabil, prin
intermediul unui amplificator de putere. Deoarece puterea unui astfel de vibrator
electrodinamic este limitat, avnd n general, o valoare constant cunoscut pe ntregul
domeniu de frecvene pentru care se efectueaz msurtorile, amplitudinea vibraiei
perturbatoare depinde att de frecvena sa, ct i de amplitudinea vibraiei forate a
punctului su de aplicaie. Ca urmare, este necesar ca fora perturbatoare s fie aplicat
asupra structurii prin intermediul unui traductor de for, pentru a msura amplitudinea
sa, iar unul din punctele de msur ale mrimilor de ieire ale sistemului vibrant trebuie
s fie punctul su de aplicaie, pentru a msura amplitudinea vibraiei acestuia. n acest
fel, dac sistemul mecanic vibrant echivalent are n grade de libertate, pentru o anumit
frecven a forei perturbatoare se efectueaz un set de msurtori prin cele n+1 canale de
msur, unul pentru mrimea de intrare i n pentru mrimile de ieire ale sistemului
vibrant. n continuare, se efectueaz ct mai multe seturi de msurtori pentru ct mai
135
multe valori ale frecvenei forei perturbatoare din domeniul de frecvene pentru care se
efectueaz msurtorile, corespunztor domeniului n care se apreciaz c se afl toate
pulsaiile proprii ale sistemului mecanic vibrant echivalent. Determinarea amplitudinilor
vibraiilor forate ale structurii mecanice n funcie de frecven sau pulsaia forei
perturbatoare armonice se numete determinarea rspunsului n frecven al sistemului
vibrant echivalent. Identificarea acestui sistem mecanic vibrant se efectueaz pe baza
analizei modale a rspunsului su n frecven, respectiv a semnalelor de ieire de la
aparatele electrice de msur folosite, corespunztoare tuturor seturilor de msurtori, iar
pentru aceasta, datorit volumului mare de msurtori, prelucrarea semnalelor trebuie s
se fac numeric cu ajutorul mijloacelor de calcul electronic.
4.
136
aceasta, dac sistemul mecanic are un numr finit de grade de libertate, iar toate legturile
exterioare sunt olonome, se calculeaz forele generalizate perturbatoare, energia cinetic
a sistemului, energia sa potenial, precum i funcia sa de disipare a energiei, innd
seama de caracterisiticile elastice reale, neliniare, ale elementelor elastice, de amortizrile
structurale, de forele de frecare i de rezisten a mediului. Cu aceste mrimi calculate,
ecuaiile difereniale ale micrii sistemului rezult neliniare, exprimndu-se sub form
matriceal:
[B ]{q} + [C ]{q} + [D ]{q} = {Q}
(4.1)
n care {q} este matricea coloan a coordonatelor generalizate, {Q} este matricea coloan
a forelor generalizate perturbatoare, [B] este matricea de inerie, [C ] este matricea de
amortizare, iar [D] este matricea de rigiditate. Pentru sistemul neliniar considerat,
elementele matricei de inerie pot s depind de coordonatele generalizate, iar elementele
matricelor [C ] i [D] depind, n general, de timp, de coordonatele generalizate i de
vitezele generalizate.
n cele ce urmeaz, n acest capitol se va pune accent pe studiul vibraiilor
neliniare ale unui sistem cu un singur grad de libertate. Metodele de studiu, precum i
unele rezultate ale studiului vibraiilor neliniare pentru aceste sisteme, se pot extrapola n
cazul sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate.
Clasificarea vibraiilor neliniare ale unui sistem mecanic cu un singur grad de
libertate se face dup forma ecuaiei difereniale a micrii. Considernd un astfel de
sistem neliniar, care are, n general, mas constant, dac se reduce la un model mecanic
de translaie, sau momentul de inerie axial constant, dac se reduce la un model de
rotaie, ecuaia sa de micare i toate mrimile energetice se exprim prin mrimi
specifice, raportate la mas, respectiv la momentul de inerie axial fa de axa de rotaie.
a) Vibraii libere, neliniare, pentru care ecuaia specific de micare este de
forma:
q + f (q, q ) = 0
(4.2)
unde f (q, q ) este o funcie neliniar de coordonata generalizat q i de viteza generalizat
q . Dac f este o funcie neliniar, depinznd numai de q, sistemul mecanic corespunztor
este conservativ, avnd ecuaia specific de micare de forma:
q + f (q ) = 0
(4.3)
De asemenea, se pot ntlni cazuri n care ecuaia specific de micare (4.2) are
una din formele particulare:
q + 2q + f (q ) = 0
(4.4)
q + f (q, q ) + n2 q = 0
(4.5)
n care i n sunt constante pozitive, iar fiind factor de amortizare vscoas pentru
un sistem liniar, iar n fiind pulsaie proprie pentru un sistem liniar. Sistemul mecanic cu
ecuaia de micare (4.4) are numai caracteristica elastic neliniar, iar cel cu ecuaia de
micare (4.5) are numai caracteristica de amortizare neliniar.
137
c)
Autovibraii sau vibraii autoexcitate pot aprea n sisteme mecanice cu
caracteristica de amortizare neliniar, la care funcia neliniar f din ecuaia (4.5) se poate
exprima sub una din formele:
f = 2h(q )q ,
f = 2h(q )q ,
f = 2h(q, q )q
(4.8)
unde h reprezint un factor de amortizare variabil. Aa cum se va arta n unele din
paragrafele urmtoare, n anumite intervale de timp ale micrii sistemului, funcia h
poate avea valori negative i, n acele intervale de timp, amplitudinile vibraiilor libere
ale sistemului iau valori cresctoare n timp. Rezult c, n aceste intervale de timp, lucrul
mecanic al forei de amortizare este pozitiv, iar fora de amortizare fiind interioar
sistemului, vibraiile corespunztoare sunt autontreinute sau autoexcitate.
d)
Vibropercuii sau micri vibropercutante pot s apar n sistemele
mecanice cu jocuri sau cu limitatori ai micrii, mumite sisteme vibropercutante, n
timpul micrii acestora, avnd loc ciocniri repetate. Chiar dac, ntre dou ciocniri
consecutive, ecuaiile de micare ale unui sistem vibropercutant sunt liniare cu coeficieni
constani, n ansamblu un astfel de sistem mecanic este neliniar, datorit caracterului
profund neliniar i discontinuu al ciocnirilor. Exist numeroase aplicaii tehnice, n care
micrile vibropercutante periodice ale unui sistem vibropercutant sunt folosite n
anumite procese tehnologice.
e)
Vibraiile parametrice ale unui sistem mecanic sunt liniare, dar coeficienii
din ecuaiile difereniale ale micrii sale, deci parametrii dinamici ai sistemului, sunt
variabili n timp, avnd, n general, o variaie periodic cu aceeai perioad. n cele mai
frecvente cazuri ntlnite n aplicaii, ecuaia specific de micare a unui sistem mecanic
cu un singur grad de libertate, care are vibraii parametrice, se exprim sub forma
general:
q + 2Q (t )q + P(t )q = 0
(4.9)
138
139
Planul fazelor asociat unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate este
planul de coordonate carteziene Oxy, n care coordonatele unui punct curent, numit punct
reprezentativ al micrii sistemului, sunt:
x = q,
y=
(4.11)
y=
1 dq 1 dx
=
,
0 dt 0 dt
dy
= q = f ( x, 0 y )
dt
(4.12)
Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii (4.12), se obine:
f ( x, 0 y )
dy
=
dx
02 y
(4.13)
care este ecuaia diferenial de ordinul nti a traiectoriilor de faz. Dac ecuaia (4.13)
se poate integra, se obin curbele integrale, care sunt traiectoriile de faz, sub forma
implicit:
g ( x, y , C ) = 0
(4.14)
unde C este o constant de integrare, determinat din condiiile iniiale considerate pentru
fiecare traiectorie de faz.
Deoarece membrul stng al ecuaiei difereniale (4.13) reprezint coeficientul
unghiular al tangentei la oricare din traiectoriile de faz date de (4.14), din (4.13) rezult
c acesta este determinat n oricare din punctele din planul fazelor, numite puncte
140
ordinare, cu excepia punctelor de pe axa Ox, numite puncte singulare, pentru care se
anuleaz att numitorul, ct i numrtorul din membrul drept al ecuaiei (4.13). Ca
141
n care 0 se consider egal cu pulsaia proprie n , iar apoi eliminnd timpul ntre x i y,
se obin ecuaiile traiectoriilor de faz sub forma:
g1 ( x, y, C1 , C 2 ) = 0
(4.16)
care, ntotdeauna, se pot aduce la forma (4.14).
n cele ce urmeaz, se prezint aceste traiectorii de faz pentru punctele singulare
care pot s apar n planul fazelor pentru un sistem liniar.
Fig. 4.1.
b) Dac un sistem liniar ar avea ecuaia specific de micare de forma:
q n2 q = 0
(4.18)
soluia general se poate exprima, cu ajutorul unei funcii hiperbolice, sub forma
q = C ch( n t + ) . Ecuaiile traiectoriilor de faz rezult tot de forma (4.14), fiind
2
2
2
hiperbole de ecuaii x y = C (fig. 4.2.). Pentru C=0 se obin ca traiectorii de faz
dou drepte, i anume prima i a doua bisectoare a planului fazelor, care se numesc
142
Fig. 4.2.
Punctul singular, n acest caz, se numete ea i este instabil. Ecuaii difereniale
de forma (4.18) pot s apar numai n anumite intervale de timp ale micrii unui sistem
neliniar.
c) Sistemul liniar cu ecuaia specific de micare de forma:
q + 2q + n2 q = 0
(4.19)
1 x + n y
C2
x + ny
= 2
C1
(4.20)
Fig. 4.3.
Ecuaiile analitice ale separatoarelor se obin punnd condiia ca ele s aibe coeficientul
unghiular egal cu dy dx din ecuaia de forma (4.13) a traiectoriilor de faz. Din aceast
condiie, ecuaiile separatoarelor rezult:
143
n y + 2 n2 x = 0
(4.21)
x
C
= ln
,
x+ y
n (x + y )
y + 1 2 x = 0
(4.22)
d) Vibraiile liniare i cu amortizare vscoas ale unui sistem liniar sunt descrise
de ecuaia (4.19), n care < n . Legile de micare sunt vibraii amortizate cu factorul
de amortizare i cu pseudopulsaia p = n2 2 . Procednd aa cum s-a artat la
nceputul paragrafului, ecuaiile traiectoriilor de faz se pot exprima sub forma:
n y + x
px
P n2 x 2 + y 2 + 2n xy
= tg C + ln
2
p2
(4.23)
Fig. 4.4.
e) Dac un sistem liniar ar avea ecuaia specific de micare de forma:
q 2q + n2 q = 0
(4.24)
n care i n sunt constante pozitive i n , legile de micare i traiectoriile de
faz se determin ca i n cazul c), nlocuind n ecuaiile (4.20) sau (4.21) pe cu .
Traiectoriile de faz rezult de aceeai form cu cele din fig. 4.3., dar au alt poziie n
planul fazelor fa de punctul singular, iar punctul reprezentativ se ndeprteaz de
punctul singular pe oricare din ele (fig. 4.5.). Acest punct singular se numete punct
instabil.
Fig. 4.5.
144
Fig. 4.6.
1 2
q + f (q )dq = E0 = const.
2
0
(4.26)
unde primul termen reprezint energia cinetic specific a sistemului, al doilea termen
este energia sa potenial specific, iar E0 este energia mecanic specific iniial,
imprimat sistemului. Deoarece ecuaia (4.26) reprezint teorema de conservare a
energiei mecanice pentru sistemul mecanic considerat, rezult c acesta este conservativ.
Notnd cu E p (q ) energia potenial specific a sistemului, din ecuaia (4.26) se
obine:
q = 2 E0 E p (t ) = F (q )
(4.27)
145
rdcini este dificil, ele se pot obine uor grafic, intersectnd diagrama funciei E p (q )
dE p (q )
dF (q )
= 2
= 2 f (q1 ) = 0
dq q=q1
dq q=q
(4.28)
astfel nct, din ecuaia (4.3), rezult c i acceleraia sa generalizat q 1 este nul.
Deoarece a doua expresie din (4.28) este nul, mai rezult c pentru q = q1 energia
potenial a sistemului are o valoare extrem, deci aceasta este o poziie de echilibru
static a sistemului, n general, instabil. i, n acest caz, micarea sistemului este
nevibratorie.
c) Pentru ca micarea sistemului s fie vibratorie, n acest caz, ea fiind i
periodic, este necesar ca energia mecanic iniial s aibe o valoare astfel nct s
imprime sistemului micarea ntre dou poziii q1 i q 2 , care trebuie s fie rdcini reale,
simple i distincte ale ecuaiei F (q ) = 0 . ntr-adevr, cnd sistemul ajunge n poziia
q = q1 , conform ecuaiei (4.27) viteza sa generalizat se anuleaz, sistemul i schimb
sensul de micare, iar cnd ajunge n poziia q = q 2 , din nou se anuleaz viteza
generalizat i sistemul revine n poziia q = q1 . n continuare, toate elementele micrii
sistemului se repet periodic n timp.
Pentru ilustrarea acestor proprieti ale micrii sistemului considerat, n fig. 4.7.
s-au reprezentat traiectoriile de faz corespunztoare micrilor unui pendul matematic de
lungime l, care are ecuaia diferenial specific de micare neliniar, de forma (4.3).
146
Fig. 4.7.
Energia potenial specific a pendulului matematic are expresia:
q
E p (q ) = 02 sin q dq = 02 (1 cos q)
(4.29)
2
funcie de valoarea adimensional E = E0 0 a energiei mecanice specifice iniiale.
Se regsesc, astfel, proprietile prezentate mai sus, care rezult i din analiza
traiectoriilor de faz din fig. 4.7. De asemenea, din fig. 4.7. se observ c, n jurul
punctelor singulare, traiectoriile de faz au forme foarte apropiate cu cele ale punctelor
singulare de tip centru i ea de la sistemele mecanice liniare.
Revenind la ecuaia general (4.27), aceasta are variabilele separabile i se mai
poate integra odat, sub forma:
q
t=
q0
dq
F (q )
(4.30)
unde q0 determin poziia iniial a sistemului. Dac funcia care se obine din (4.30) este
T=
q2
q1
dq
F (q )
q1
dq
q2 F (q )
q2
= 2
q1
dq
F (q )
(4.31)
2
sunt funcii de
T
aceast amplitudine.
n cazul sistemelor mecanice neliniare de tipul considerat, ntlnite n aplicaii,
integralele din (4.30) i (4.31) nu se pot efectua cu ajutorul funciilor analitice,
conducnd, n general, la integrale eliptice. Ca urmare, dei metoda de studiu prezentat
se numete exact, pentru efectuarea acestor integrale se folosesc metode numerice de
integrare, care presupun un anumit grad de aproximare.
147
f (q)dq = q dq = 2
2
n
2
n
A2
(4.32)
de unde rezult:
n2 =
2
A2
f (q)dq
(4.33)
2
=
(2i 1)A2
2
i
iA
f (q )dq
(4.34)
(i 1) A
148
2
1 2
1
e dt = n2 q f (t ) dt
T0
T0
(4.36)
2
s fie minim. Considernd ca parametru de minimalizare a expresiei (4.36) valoarea n
cutat, din condiia de minim a acestei expresii rezult succesiv:
e
e dt = 2e 2 dt = 2q n2 q f (q ) dt = 0
2
n 0
n
0
0
2
(4.37)
n2 =
qf (q)dt
0
(4.38)
q dt
2
n2 =
2
sinn t f ( Asinn t )dt
A 0
(4.39)
f (q, q ) = f (0,0) + q
f
f
+q
+ f1 (q, q )
q q=0
q q=0
q =0
(4.40)
q =0
unde f1 este restul acestei dezvoltri n serie, iar factorul constant se consider un
parametru mic. Folosind notaiile:
02 =
f
,
q q=0
q=0
2 0 =
f
q q=0
(4.41)
q =0
149
A cos A sin = 0
(4.45)
astfel nct viteza generalizat devine:
q = A0 sin
(4.46)
(4.47)
care se nlocuiete n (4.42), mpreun cu (4.43) i (4.46). Dup reducerea termenilor
asemenea, se obine:
A0 sin + A0 cos = f1 ( A cos , A0 sin )
(4.48)
n final, din (4.45) i (4.48), rezult:
sin
f1 ( A cos , A0 sin )
0
cos
A=
f1 ( A cos , A0 sin )
A0
A=
(4.49)
instantanee ale derivatelor A i , se pot considera valorile lor medii ntr-o perioad T0 ,
adic:
A=
2
0
150
2
cos f1 ( A cos , A0 sin )dt
2A 0
(4.50)
2
sin( + ) f1 [A cos( + ), A0 sin( + )]d
20 0
2
=
cos( + ) f1 [A cos( + ), A0 sin( + )]d
20 A 0
A=
(4.51)
q = Ae 0t cos( pt + )
(4.53)
sin 0t
e f1 Ae 0t cos , Ae 0t ( 0 cos + p sin )
p
cos 0t
=
e f1 Ae 0t cos , Ae 0t ( 0 cos + p sin )
pA
A=
(4.54)
q1 + q2 + 2 q3 + + 2 0 (q1 + q2 + ) + 02 q1 + q2 + 2 q3 + +
+ f1 q1 + q2 + q3 + , q1 + q2 + q3 + = 0
2
(4.56)
Deoarece este parametru mic, funcia neliniar f 1 se poate dezvolta n serie de
puteri, dup puterile lui , sub forma:
f
f1 = f1 (q1 , q1 ) + q2 1
q
+ q32
f1
q 2
2
q =q1
q =q1
+ q2
f1
q
f1
+ 2q2 q2
+
qq q=q1
q = q1
2
q =q1
q =q1
2
+ 1 2 q 2 f1
3
q =q1
2! q 2
q =q1
+
q =q1
q =q1
(4.57)
q1 + 2 0 q1 + 02 q1 = 0
q2 + 2 0 q2 + 02 q2 = a1 (t )
q3 + 2 0 q3 + 02 q3 = a2 (t )
(4.58)
152
unde ai (t ) sunt coeficienii lui din (4.57), care sunt cunoscui ca funcii de timp, n
urma integrrii ecuaiilor difereniale anterioare. Constantele de integrare care rezult, n
urma integrrii acestor ecuaii difereniale, se determin din condiiile iniiale ale micrii
pentru soluia generatoare, iar pentru toate celelalte aproximaii succesive se impun
condiii iniiale nule.
Dac n ecuaia (4.42), din a doua relaie (4.41), se obine 0 = 0 , din prima
i 1
ecuaie (4.58) rezult soluia generatoare q1 de forma (4.43). n acest caz, n membrul
drept al celei de a doua ecuaii difereniale din (4.58) apar termeni ce conduc la rezonana
sistemului mecanic, numii termeni seculari sau de rezonan. Dar la sistemele neliniare
nu este posibil apariia fenomenului de rezonan nici dac acestea au vibraii forate,
astfel nct aceti termeni seculari trebuie s fie eliminai. Pentru aceasta, se ine seama
de faptul c perioada sau pseudoperioada vibraiilor libere ale sistemelor neliniare depind
de condiiile iniiale ale micrii, deci de amplitudinea maxim A a acestor vibraii. Ca
2
urmare, ptratul pulsaiei instantanee sau al pseudopulsaiei corespunztoare se poate
dezvolta n serie de puteri ntregi ale parametrului mic , sub forma:
2 = 02 + b1 ( A) + 2 b2 ( A) +
(4.59)
i
n care coeficienii bi ai lui , (i = 1,2,) trebuie s fie determinai ca funcii de
amplitudinea A, astfel nct s se elimine termenii seculari. nlocuind n ecuaia (4.42), n
2
care 0 = 0 , valoarea 0 din (4.59), n locul ecuaiilor (4.58) se obin ecuaiile:
q1 + 2 q1 = 0
q2 + 2 q2 = b1 ( A)q1 a1 (t )
q3 + 2 q3 = b1 ( A)q2 + b2 ( A)q1 a2 (t )
din care se determin succesiv aceti coeficieni, dup care rezult din (4.59).
(4.60)
f1 ( A,0)
, este subunitar.
A02
Pentru ca metoda s fie rapid convergent, deci pentru a avea nevoie de un numr mic de
aproximaii succesive, este necesar ca aceast valoare adimensional 0 s fie mult mai
mic dect unitatea. Dac aceast condiie nu este ndeplinit, se creeaz artificial un
parametru mic, utiliznd n ecuaia diferenial (4.42) o schimbare de variabil, n
general, sub una din formele:
= 0t ,
q(t ) = u (t )e t ,
q (t ) = u (t )
(4.61)
unde este o constant pozitiv, aleas adecvat.
153
Aceast metod se poate utiliza, dac micarea unui sistem mecanic neliniar este
foarte apropiat de o vibraie periodic, a crei perioad T este cunoscut. Metoda
balanei armonice se bazeaz pe observaia c, dac micarea unui sistem mecanic cu un
singur grad de libertate este o vibraie periodic, aceasta se poate descompune n serie
Fourier, dar, n locul seriei infinite, se consider un numr finit de termeni, ncepnd cu
armonica fundamental de pulsaie = 2 T .
Cel mai frecvent, metoda balanei armonice se folosete pentru studiul vibraiilor
forate ale sistemelor neliniare. Considernd un astfel de sistem mecanic, de exemplu, cu
ecuaia specific de micare de forma general (4.6), se presupune c fora specific
perturbatoare este armonic, de forma:
P(t ) = P0 sin t
(4.62)
iar funcia f (t , q , q ) , dac depinde explicit de timp, se presupune periodic n raport cu
variabila independent t, avnd perioada T = 2 , sau un multiplu ntreg al acesteia. n
primul rnd, funcia f se dezvolt n serie Fourier n raport cu timpul, pstrnd, de
asemenea, un numr finit de termeni, exprimndu-se sub forma:
f (t , q, q ) =
n
1
A0 (q, q ) + [Ai (q, q ) cos it + Bi (q, q )sin it ]
2
i =1
(4.63)
(4.64)
j =1
2 j 2 (C j cos jt + D j sin jt ) +
n
j =1
1 n
A0 (C j cos jt + D j sin jt ),
2 j =1
n
n
j ( C j sin jt + D j cos jt ) + {Ai (C j cos jt + D j sin jt ),
j =1
i =1 j =1
n
j =1
j =1
j =1
(k = 1, , n )
(4.66)
soluia ecuaiei difereniale (4.6) trebuie s fie cutat pentru aceast for perturbatoare
n ansamblu. ntr-adevr, datorit neliniaritii sistemului, dac ecuaia (4.6) are o soluie
q1 , pentru prima component din (4.66) i o alt soluie q 2 pentru cealalt component,
suma lor q1 + q 2 nu este soluie a acestei ecuaii pentru fora perturbatoare dat de (4.66).
q(t ) = C j j (t )
(4.67)
j =1
unde funciile cunoscute de timp j sunt alese adecvat. Dac se impune ca (4.67) s
verifice ecuaia diferenial (4.3), rezultatul nlocuirii nu este nul n orice moment de timp
al micrii, astfel nct apare o eroare e, exprimat prin:
n
n
e(t ) = C j j + f C j j
j =1
j =1
(4.68)
T
T
n
1 2
1 n
dt
(
)
e
t
dt
C
f
C
=
+
j
j
j
j
T 0
T 0 j =1
j =1
(4.69)
155
T
T
T
n
e
2
=
=
+
e
dt
2
e
dt
2
C
f
C
j
j
0 C j
0
j j
C j 0
j
j
=
=
1
1
n
df
dt = 0
j
j
n
dq
j
=
1
q
C
=
j j
j =1
j = 1,, n
(4.70)
care formeaz unu sistem de n ecuaii algebrice, din care se determin necunoscutele C j .
Metoda lui Ritz este general, fiind aplicabil pentru orice sistem neliniar. n cazul
vibraiilor forate ale unui sistem neliniar, pentru aplicarea metodei lui Ritz, ecuaiile
difereniale ale micrii trebuie s fie scrise cu toi termenii ntr-unul din cei doi membrii,
sub forma dat de aplicarea principiului lui d'Alembert. Aceast metod se poate utiliza i
ca o metod iterativ, determinnd aproximaii succesive ale soluiei exacte. Precizia
calculelor depinde de alegerea iniial a funciilor de timp i i a intervalului de timp T
n care se efectueaz minimalizarea erorilor medii ptratice.
Fig. 4.8.
Ecuaia diferenial a micrii sistemului este:
mx + cx + kx = R signv r
Fig. 4.9.
(4.71)
156
n care R = N este valoarea absolut a forei de frecare dintre cuit i pies, iar
v r = u x este viteza relativ dintre vrful cuitului i punctul teoretic de contact de pe
periferia piesei de prelucrat, care are viteza periferic u constant.
Chiar dac din expresia forei de frecare R este considerat constant, datorit
caracterului neliniar al funciei sign (u x ) , caracteristica de amortizare a sistemului este
neliniar, dei ecuaia diferenial (4.71) este liniar n intervalele de timp n care v r
pstreaz semnul constant. Ca urmare, i n acest caz pot s apar autovibraii, ceea ce se
observ din analiza traiectoriilor de faz, reprezentate n fig. 4.10., n care c = 0 i
Fig. 4.10.
Fig. 4.11.
R = R(u ) x
dR
dvr
= (u )N xNtg = (u )N +
0 N
vr =u
(4.72)
mx + c 0 x + kx = (u )N sign(u x )
u
(4.73)
Din ecuaia (4.73) rezult c, pentru valori foarte mici ale coeficientului de
amortizare vscoas c, factorul echivalent de amortizare h =
uc 0 N
poate s devin
2mu
157
q + 02 q + q 3 = P0 cost
(4.74)
numit ecuaia lui Duffing, descrie vibraiile forate neamortizate ale unui sistem mecanic
neliniar, avnd caracteristica elastic tare. Cea mai mare parte din elementele elastice,
ntlnite n aplicaiile tehnice, nu au o caracteristic elastic liniar, dect n cazul micilor
deformaii elastice, ci au o astfel de caracteristic elastic neliniar tare, descris de fora
2
3
elastic specific de valoare 0 q + q .
Pentru determinarea soluiei ecuaiei (4.74), se folosete metoda balanei
armonice. Dac este un parametru mic, cea mai mare pondere n vibraia forat a
sistemului este dat de armonica fundamental, astfel nct soluia ecuaiei (4.74) se
consider de forma:
q = A cos (t + )
(4.75)
nlocuind (4.75) n (4.74) i innd seama de identitatea:
3
1
cos3 (t + ) = cos(t + ) + cos 3(t + )
4
4
(4.76)
se obine:
3A3
A3
2
2
(
)
+
A
cos
cos
sin
sin
t
+
cos 3(t + ) = P0 cost (4.77
0
4
4
)
Neglijnd ultimul termen din membrul stng i identificnd coeficienii funciilor
+ 02 2 A cos = P0
3A3
+ 02 2 A sin = 0
(4.78)
poate fi nul, astfel nct, din a doua ecuaie, se obine = 0 sau = . Ca urmare,
amplitudinea A a vibraiilor forate se determin din ecuaia algebric de gradul trei de
forma:
3A3
+ 02 2 A P0 = 0
4
(4.79)
n care se ia semnul + sau naintea lui P0 astfel nct s rezulte A > 0 pentru rdcinile
reale, care pot fi n numr de una sau trei.
158
Fig. 4.12.
Acest grafic se numete diagrama de rezonan a sistemului mecanic neliniar considerat,
dei, pentru pulsaii finite, nu pot aprea amplitudini ale vibraiilor forate care s tind
spre infinit, chiar i n absena forelor de amortizare. n acest caz, diagrama de rezonan
este constituit din trei ramuri, la ramurile 1 i 3 corespunznd micri stabile ale
sistemului n timp ce la ramura 2, reprezentat cu linie ntrerupt, corespund micri
instabile. Abscisa a punctului ce separ ramurile 2 i 3 este dat de intersecia
graficului cu hiperbola:
2 = 02 +
9 2
A
4
(4.80)
q (t ) = u (t )e t
(4.82)
n care u (t ) este o funcie periodic, cu aceeai perioad T sau un muultiplu ntreg al
acesteia, iar este constant. Dup o perioad T, legea de micare devine:
q (t + T ) = u (t + T )e (t +T ) = e T q (t ) = sq(t )
(4.83)
ceea ce arat c micarea se reproduce dup o perioad nmulit cu un factor
adimensional constant s. Aceast proprietate este valabil i pentru viteza generalizat q .
Rezult c pentru s > 1 micarea este instabil, iar pentru s 1 micarea este stabil, n
cazul egalitii sistemului, fiind la limita stabilitii.
Cu transformarea de variabil independent = t , ecuaia (4.81) a lui Mathieu
se poate pune sub forma:
q + ( + cos )q = 0 ,
(4.84)
n care:
160
,
2
(4.85)
iar q reprezint derivata a doua a lui q n raport cu . Micarea unui sistem mecanic
descris de ecuaia (4.84) este foarte apropiat de micarea sistemului cu excitaie
parametric n trepte, avnd ecuaia diferenial de forma:
q + [ + sign (cos )]q = 0
(4.86)
sau de forma:
q + [ + sign (sin )]q = 0
(4.87)
Considernd ecuaia (4.87), aceasta este liniar n fiecare semiperioad a micrii,
fiind exprimat de ecuaiile difereniale liniare:
q + ( + )q = 0
pentru 0 < <
q + ( )q = 0
pentru < < 2
(4.88)
Soluiile acestor ecuaii difereniale sunt:
q1 ( ) = C1 cos p1 + C 2 sin p1 ,
q 2 ( ) = C3 cos p 2 + C 4 sin p 2 ,
(4.89)
4.13. Probleme
161
unde q0 i q0 exprim condiiile iniiale ale micrii, iar A este amplitudinea oscilaiilor
pendulului matematic, rezultnd ca funcie de condiiile iniiale ale ecuaiei F (q ) = 0 .
Aplicnd formula final (4.31), rezult:
T=
dq
2(cos q cos A) =
0 0
dq
sin ( A 2) sin 2 (q 2)
2
sin
q
A
= u sin = ku ,
2
2
dq =
2k du
1 k 2u 2
cu care se obine:
T=
du
(1 u )(1 k u )
2
(1)
Integrala din membrul drept al relaiei (1) este o integral eliptic de prima spe.
Pentru a se efectua, se folosete dezvoltarea n serie de puteri:
1
1 3 4 4
1 3(2n 1) 2 n 2 n
k u ++
= 1 + k 2u 2 +
k u +
2
24
2 4 2n
1 k 2u 2
1
Fcnd notaia:
1
In =
0
u 2n du
1 u2
n = 0,1,2,
In =
2n 1
I n1
2n
Deoarece I 0 =
(2)
2
1 3(2n 1)
In =
(3)
2 2 4 2n
g
nlocuind 0 =
i relaiile de forma (3) n dezvoltarea n serie a integralei din
l
l 1 2 1 3 4
T = 2
k +
1 + k +
g 2
24
2
1 3(2n 1) 2 n
+
k +
2 4 2n
2
Deoarece k < 1 , aceast serie este convergent, iar dac k << 1 , ea este rapid
convergent. n cazul micilor oscilaii ale pendulului matematic, din aceast serie se
poate pstra numai primul termen, obinndu-se formula cunoscut T = 2 0 .
4.13.2. Dou arcuri elicoidale identice, fiecare de constant elastic k i avnd lungimea
n stare nedeformat L = l (1 + ) , cu masa neglijabil, sunt legate cu unul din capetele
lor n punctele fixe A i B, iar cu cellalt capt de un culisor de mas m. Culisorul de
mic fr frecare pe axa fix orizontal DH, care este situat n acelai plan orizontal cu
punctele fixe A i B i este perpendicular pe dreapta AB (fig. 4.13.). S se traseze
traiectoriile de faz n jurul punctelor singulare, corespunztoare poziiilor de echilibru
static ale sistemului, pentru valorile:
a) = 0,5
b) = 0
c) = 0,5
Fig. 4.13.
Rezolvare:
Considernd parametrul de poziie q al culisorului ca n fig. 4.13. ecuaia
diferenial a micrii sistemului este:
l (1 + )
q = 0 ,
mq + 2k 1
l 2 + q 2
care, folosind notaiile:
g
,
l
2k
= 0t
,
m
se poate exprima prin mrimi adimensionale, sub forma:
1 +
x + 1
x = 0
1+ x2
x=
0 =
(1)
163
1
1
F (x ) = 2 E0 x 2 + (1 + ) 1 + x 2 1 = 2 E x 2 + (1 + ) 1 + x 2
2
2
pe baza creia se pot trasa traiectoriile de faz, reprezentate n fig. 4.14. Se observ c
pentru = 0,5 , exist trei poziii de echilibru static, poziiile q = 1,25l , fiind
stabile,
Fig. 4.14.
q + 02 q + q 2 = 0
(1)
n care este un parametru mic. Folosind metoda parametrului mic, s se determine
legea de micare a sistemului i perioada oscilaiilor sale de amplitudine finit prin trei
aproximaii succesive.
Rezolvare:
nlocuind n (1):
q(t ) = q1 (t ) + q2 (t ) + 2 q3 (t )
02 = 2 b1 ( A) 2b2 ( A)
se obin ecuaiile difereniale:
q1 + 2 q1 = 0
(2)
q2 + q2 = b1q1 q
2
2
1
(3)
q3 + q3 = b1q2 + b2 q1 2q1q2
2
(4)
din care se determin cele trei aproximaii succesive cerute ale soluiei exacte a ecuaiei
difereniale (1).
Soluia generatoare a ecuaiei (2) se poate lua de forma:
q1 (t ) = A cos t
(5)
astfel nct soluia ecuaiei (3), n condiii iniiale nule i pentru b1 = 0 , devine:
q 2 (t ) =
2
1
1
A2 1 1
A 2 1
cos
cos
2
+
t
+
t
=
+ cos t + cos 2 t
(6)
2
2
6
3
2 3
3 3
Pentru a elimina termenii seculari din ecuaia (4), b 2 trebuie s aib valoare:
164
b2 ( A) =
5 A2
6 2
(7)
q3 (t ) =
1
1
A3 1 29
(8)
q(t ) =
+
A2 1 A
A 29 2 A2
cost +
+
A
1
+
+
+
2 2 3 2 3 2 144 4
2 A3
A2 1 A
+
cos
2
t
+
cos 3t
3 2 2 3 2
48 4
n care trebuie s se nlocuiasc , care, innd seama de (7), se determin din ecuaia:
5 2 A2
=
6 2
2
2
0
(9)
02
04
3 02
A<
,
10
2
2
astfel nct se determin i perioada cerut T =
.
2 =
5
2 A2 < 02 ,
4 6
4.13.4. Se consider sistemul mecanic din fig. 4.15., format dintr-un arc elicoidal de
constant elastic k, avnd masa neglijabil, i un corp de mas m, cele dou elemente
fiind legate ntre ele, ntre captul A al arcului i punctul B aparinnd corpului, printr-un
fir ideal, adic perfect flexibil, inextensibil i de mas neglijabil. Se presupune c
sistemul se mic pe vertical, parametrul de poziie x fiind msurat din poziia masei m
n care arcul este nedeformat i firul este ntins. S se determine perioada oscilaiilor
sistemului cu amplitudinile: x0 > xst =
mg
.
k
Fig. 4.15.
Rspuns:
x
m
T =2
arccos st +
k
x0
x0
xst
165
4.13.5. Corpul de mas m are o micare rectilinie fr frecare pe un plan orizontal, astfel
nct, dup ce parcurge o distan x0 , ntr-o parte sau n cealalt parte fa de poziia
median, ajunge n contact cu captul liber al unui arc elicoidal de constant elastic k i
de mas neglijabil, aezat n poziie orizontal dup direcia micrii corpului (fig. 4.16.)
S se determine perioada oscilaiilor sistemului cu amplitudini A > x0 .
Fig. 4.16.
Rspuns:
A
4 + 2 1
x0
T=
kA
1
m x0
Fig. 5.1
Se consider ipotezele din rezistana materialelor:
a)
Seciunile transversale rmn plane i rmn perpendiculare pe axa
longitudinal.
b)
Materialul este din punct de vedere elastic liniar.
c)
Proprietile de material E i sunt constante ntr-o seciune transversal.
Pe baza acestor ipoteze se pot scrie urmtoarele relaii:
= lim
x0
u(x + x, t ) u(x, t ) u
=
x
x
= E = E
u( x, t )
x
(5.1)
(5.2)
N ( x, t ) = EA(x )
u(x, t )
x
(5.3)
2 x
q(x, t )x + N (x + x, t ) N (x, t ) r (x, u, t )x = Ax 2
t
(5.4)
N (x + x, t ) N ( x, t )
2u
+ q(x, t ) r (x, u, t ) = A 2
lim
x 0
x
t
(5.5)
N
2u
+ q( x, t ) r ( x, u, t ) = A 2
x
t
(5.6)
sau
167
u
2u
AE + q(x, t ) r (x, u, t ) = A 2
x
x
t
(5.7)
Aceasta este ecuaia de micare pentru vibraiile axiale ale unei bare liniar
elastice.
n multe cazuri, bara este omogen de seciune constant, iar fora de frecare se
consider proporional cu viteza, obinndu-se ecuaia:
2
1
u
2u
2 u
2
=
q ( x, t )
+
c
h
2
2
A
t
x
t
(5.8)
unde:
c2 =
(5.9)
u( x, t ) t =0 = (x) ,
u (x, t )
= (x )
t t =0
(5.10)
u(x, t ) x=0 = s1 (t ) ,
u( x, t ) x=1 = s2 (t )
(5.11)
168
u
x
1
N (t )
(5.12)
EA
x=L
unde N (t ) este fora ce acioneaz la captul x = L .
Cele mai frecvent ntlnite condiii la limit, n cazul vibraiilor longitudinale ale
barelor, sunt:
a) Capetele ncastrate (I I)
u(x, t ) x=0 = 0
u(x, t ) x=L = 0
(5.13)
b) Un capt liber i altul ncastrat (L I)
u ( x, t )
=0
x x =0
u(x, t ) x=L = 0
u (x, t )
=0
x x = L
(5.14)
c) Ambele capete libere (L L)
u ( x, t )
=0
x x =0
(5.15)
Pe lng aceaste condiii la limit, se mai ntlnesc i cele artate n fig. 5.2.
Fig. 5.2
Ecuaia de micare pentru masa m este:
2u
N (L, t ) = m 2
t
(5.16)
x=L
u
x x = L
se obine pentru captul x = L condiia:
N (L, t ) = EA
(5.17)
169
u
AE
x
2u
=m 2
t
x=L
(5.18)
x=L
(5.19)
u
x
(5.20)
AE
= ku(0, t )
x =0
c2
U T
= = const =
U T
(5.23)
Cele dou rapoarte ale unor funcii de variabile diferite, pot fi egale doar dac
2
sunt constante, iar constanta trebuie s fie negativ = p , deoarece soluia
trebuie s fie mrginit n timp. Urmeaz c:
T + p 2T = 0
(5.24)
p
U + U = 0
c
Acestea au soluiile:
T (t ) = A cos pt + B sin pt
U (x) = C cos
px
px
+ D sin
c
c
(5.25)
(5.26)
(5.27)
170
u( x, t ) = U r ( x ) Tr (t )
r =1
(5.28)
Cele mai frecvente tipuri de legturi sunt date n Tabelul 1.
Tabelul 1.
Tipuri
de
legturi
IL
Condiii
limit
x=0
x=L
U=0 U'=0
II
U=0
U=0
L L
U'=0
U'=0
Ecuaia
caracteristic
pL
=0
c
pL
sin
=0
c
pL
sin
=0
c
cos
Pulsaii proprii
pr =
(2r 1)c
2L
rc
pr =
L
rc
pr =
L
Funcii proprii
U r ( x) = C sin
(2r 1)x
2L
rx
U r (x ) = D sin
L
rx
U r (x) = C cos
L
(2r 1)x
r =1
2L
(5.29)
(2r 1)x
r =1
2L
(x) = Ar sin
i
(x) =
r =1
(2r 1)c B
2L
sin
(5.30)
(2r 1)x
2L
(5.31)
(2r 1)x dx
2
Ar = ( x)sin
L0
2L
(5.32)
(2r 1)x dx
4
Br =
( x)sin
(2r 1)c 0
2L
(5.33)
u
2u
EA
=
A
x
x
t 2
(5.34)
pentru cazurile date n Tabelul 1. se poate scrie:
( AEU ) = Ap2U
(5.35)
unde, pentru simplificare, U este scris n loc de U(x), iar U' n loc de
dU
.
dx
( AEU r ) = Apr2U r
(5.36)
( AEU s ) = Ap s2U s
(5.37)
Dup nmulirea relaiei (5.36) prin U s ( x ) , respectiv relaia (5.37) prin U r ( x ) i prin
integrare ntre limitele 0 i L, se obine:
L
2
U s ( AEU r )dx = pr AUrU s dx
(5.38)
i
L
U ( AEU )dx = p AU U dx
r
2
s
(5.39)
Integrnd relaiile (5.38) i (5.39) prin pri i innd cont de condiiile la limit din
Tabelul 1. rezult c:
L
2
EAU rU sdx = pr AUrU s dx
(5.40)
i
L
EAU U dx = p AU U dx
r
2
s
(5.41)
(p
2
r
2
s
) AU U dx = 0
r
(5.42)
dar p r p s , deci:
L
AU U dx = 0
r
(5.43)
i din (5.40):
172
EAU U dx = 0
r
(5.44)
2
2
U r ( AEU r )dx = pr AUr dx
(5.45)
din care, prin integrare prin pri i folosind condiiile de frontier din Tabelul 1., se
deduce:
L
EA(U ) dx
2
pr2 =
AU
2
r
dx
Kr
Mr
(5.46)
unde
L
K r = E A(U r ) dx ,
2
M r = AUr2 dx
(5.47)
M r = AUr2 dx
(5.48)
( x ) = rU r ( x )
(5.49)
r =1
173
AU dx
r
r =
0
L
AU
(5.50)
2
r
dx
(5.51)
Aplicnd metoda separrii variabilelor soluia va fi de forma (5.21). Introducnd-o n
ecuaia (5.51) se obine, prin separarea variabilelor:
T + 2hT
U
= c2
T
U
(5.52)
Deoarece fiecare raport conine cte o variabil, ele pot fi egale numai dac sunt
constante, i datorit mrginirii soluiei n timp, aceast constant trebuie s fie negativ.
2
Dac se ia - p constanta considerat, din (5.52) se poate scrie:
T + 2hT + p 2T = 0
(5.53)
p
U + U = 0
c
(5.54)
Dup cum se constat ecuaia (5.54) este identic cu (5.25), ceea ce arat c
valorile proprii i funciile proprii sunt ca i la vibraiile libere neamortizate. Considernd
p > h , se obine pentru funcia T (t ) expresia:
T (t ) = e ht ( A cost + B sin t )
(5.55)
unde
= p2 h2
Soluia general va fi de forma:
px
p x
r =1
(5.56)
174
2
q (x )
2u
2 u
c
= 0 cos t
2
2
A
t
x
(5.57)
u( x, t ) = U p ( x) cost
(5.58)
U p +
2
c
Up =
1
q0 ( x )
EA
(5.59)
U p (x ) = rU r (x )
r =1
(5.60)
Considernd numai cazul barei ce verific condiiile la limit din Tabelul 1., prin
nlocuirea relaiei (5.60) n (5.59), se obine:
r =1
r U r(x) +
1
(
)
=
U
x
q0 ( x )
r
EA
c2
(5.61)
r 2 + 2 AU r dx =
Aq0U r dx
EA 0
c 0
c
de unde se determin coeficienii r :
2
r =
2
L pr 2
q0 (x)U r (x)dx
(5.62)
(5.63)
unde s-a inut cont c pentru funciile proprii din Tabelul 1., lund constanta
L
2
U r (x)dx =
0
L
. Se constat c apare fenomenul de
2
rezonan pentru cazul n care pulsaia forei perturatoare este egal cu una din pulsaiile
proprii.
175
Se va considera bara din fig. 5.3. supus la rsucire prin intermediul unui cuplu
distribuit, aplicat din exterior m(x, t ) . Rotirea seciunii situat la distana x va fi ( x, t ) .
Fig. 5.3
Considernd un element de bar x, asupra lui vor aciona cuplurile forelor
interioare de momente M ( x, t ) i M ( x + x, t ) , cuplurile distribuite de frecare
r x, , t x i de perturbare m(x, t )x .
= G
(5.64)
unde G este modulul de elasticitate transversal, iar este alunecarea specific la distana
r de centrul seciunii:
= r lim
(x + x, t ) ( x, t )
x
x0
=r
( x, t )
x
(5.65)
M (x, t ) = rdA = G
d
r 2 dA = GI 0
x
dx
(5.66)
J 0 x
2
+ M ( x + x, t ) M ( x, t ) r x, , t x + m( x, t )x = 0
t 2
(5.67)
Prin mprire i trecerea la limit se obine:
J0
2 M
=
r x, , t + m( x, t )
x
t 2
(5.68)
176
J0
2
r x, , t + m(x, t )
= GI 0
2
x
x
t
(5.69)
2
J 0 2 = GI 0
x
x
t
(5.70)
Pentru cazul barei omogene i de seciune constant, ecuaia vibraiilor libere de rsucire
va fi:
2
2
J 0 2 = GI 0 2
(5.71)
t
x
GI 0
= c 2 , ecuaia (5.71) are aceiai form ca i ecuaia vibraiilor
Dac se noteaz
J0
longitudinale ale barei.
i n acest caz pentru rezolvarea complet a problemei este necesar cunoaterea
condiiilor iniiale i la limit.
Condiiile iniiale pentru vibraiile de rsucire vor fi de forma:
(x, t ) t =0 = (x) ;
( x, t )
= (x )
t t =0
(5.72)
(x, t ) x=0 = 0
M ( x, t ) x = L = GI 0
=
x=L
=0
(5.73)
x= L
(GI0 ) x=L = M L (t )
(5.74)
v
este unghiul de nclinare
x
al axei neutre.
Fig. 5.4
Presupunnd neglijabil deplasarea n lungul axei Ox, se pot scrie dou ecuaii de
echilibru pentru elementul considerat. Ecuaia de proiecii pe direcia transversal se
poate scrie:
Ax
2v
= T (x + x, t ) T (x, t ) + q( x, t )x
t 2
(5.75)
Jx
2
x
x
= M ( x + x, t ) M (x, t ) T ( x + x, t ) T ( x, t )
2
2
2
t
(5.76)
mprind cele dou ecuaii (5.75) i (5.76) prin x i trecnd la limit pentru
x 0 , se obin ecuaiile:
2v
T
A 2 = + q(x, t )
x
t
(5.77)
2 M
J 2 =
T
x
t
(5.78)
178
M
=
(5.79)
x EI
T
v
=
=
(5.80)
kAG
x
T
2
sunt numii n mod uzual, efecte de ordinul doi, unde
Termenii J 2 i
kAG
t
5
9
pentru seciuni dreptunghiulare i
pentru seciuni
coeficientul k are valoarea
6
10
circulare.
Primul termen a fost introdus de Rayleigh i ine cont de ineria de rotaie, iar al
doilea a fost introdus de Timoshenko i ine cont de efectul deformaiei de alunecare a
seciunilor sub aciunea forelor tietoare. Eliminnd T, M i ntre relaiile (5.77),
(5.78), (5.79) i (5.80) se obine ecuaia lui Timoshenko pentru bare omogene de seciune
constant.
EI
2v
4v
2v
4v
EI 2
2v
J 2
=0
A
J
q
A
q
A
x 4
t 2
x 2 t 2 kGA x 2
t 2 kGA t 2
t 2
(5.81)
n ecuaia (5.81) se pot identifica termenii de corecie dai de ineria de rotaie,
respectiv de deformaia de alunecare. Neglijnd aceti termeni, din ecuaiile (5.77),
(5.78), (5.79) i (5.80) se deduce ecuaia Euler Bernoulli:
2v
2 2v
EI
+ A 2 = q(x, t )
x 2 x 2
t
(5.82)
4v
2v
EI 4 + A 2 = q( x, t )
(5.83)
t
x
n cazul particular q(x, t ) = 0 se obine ecuaia vibraiilor libere trasnversale ale
grinzii:
4
2v
2 v
a
+
=0
t 2
x 4
(5.84)
unde
a=
EI
A
(5.85)
179
v( x, t ) t =0 = ( x)
v( x, t )
= (x )
t t =0
(5.86)
v(x, t ) x=0 = 0
v(x, t ) x=0 = 0
(5.87)
v(x, t ) x=L = 0
M (x, t ) x=L = 0
(5.88)
T (x, t ) x=L = 0
M (x, t ) x=L = 0
(5.89)
3v
x 3
=0
x=L
2v
x 2
=0
(5.90)
x=L
T (L, t ) = m
2v
t 2
(5.91)
x=L
sau
3v
EI 3
x
x=L
2v
=m 2
t x= L
M ( L, t ) = 0
sau
v(x, t ) x=L = 0
(5.93)
sau
v(x, t ) x=L = 0
(5.94)
M ( L, t ) = 0
(5.92)
180
3v
EI 3
x
= T (x, t ) x=L
sau
x=L
3v
x 3
=
x= L
k
v( x, t ) x= L
EI
(5.95)
Fig. 5.5.
(EI , v) + Av = 0
(5.96)
EI V IV
T
= = p2
A V
T
(5.99)
i n acest caz rapoartele (5.99) sunt satisfcute pentru orice x i t numai dac sunt
egale cu aceeai constant. Din condiia de mrginire n timp rezult c aceast constant
trebuie s fie pozitiv. Urmeaz c din ecuaia (5.99) se poate scrie:
T + p 2T = 0
(5.100)
V IV
A
EI
p 2V = 0
(5.101)
(5.102)
181
rx
iar pentru ecuaia (5.101) soluia este de forma e , obinndu-se ecuaia caracteristic:
Ap 2
=0
EI
i are rdcinile r1 = , r2 = , r3 = i , r4 = i , unde este:
4
=4
(5.103)
Ap 2
(5.104)
EI
(5.105)
Tipul
legturii
IL
RR
I I; L L
I R; L R
Ecuaia
caracteristic
1 + chx cos x = 0
sin x = 0
1 chx cos x = 0
tgx = thx
X 21
X 22
X 23
X 24
X 25
3,516
9,869
22,37
15,41
22,03
39,47
61,67
49,96
61,69
88,82
120,9
104,2
120,9
157,9
199,8
178,2
199,8
246,7
298,5
272,0
X r2
pr = 2
L
EI
A
(5.106)
(5.107)
v(x ) = V ( x ) cos( pt + )
(5.108)
EIV IV = Ap 2V
(5.109)
182
Aceast ecuaie poate fi scris pentru orice pereche: pulsaie proprie, funcie proprie.
Fie pr , Vr i ps , V s dou astfel de perechi. Se poate scrie:
EIVr
IV
= Apr2Vr
(5.110)
EIVs
IV
= Ap V
(5.111)
2
s s
Se nmulete ecuaia (5.110) cu V s , iar (5.111) cu Vr i prin integrarea de dou ori prin
pri pe domeniul (0, L), se obine:
L
(5.112)
(5.113)
AV V dx = 0
r
(5.114)
EIV V dx = 0
r
(5.115)
p r2 =
Kr
Mr
(5.116)
unde
L
K r = EIVr(x)dx ;
0
M r = AVr2 (x)dx
(5.117)
5.4. Probleme
5.4.1. O bar de lungime L, omogen i de seciune constant, este ncastrat la ambele
capete. Bara este adus nt-o micare vibratorie longitudinal dndu-li-se tuturor
punctelor o vitez constant v 0 n lungul barei. S se determine micarea rezultant.
Rezolvare:
Soluia general a vibraiilor longitudinale pentru a lsa capetele ncastrate se
poate scrie, folosind i Tabelul 1., astfel:
183
rc
rc rx
u( x, t ) = Ar cos
t + Br sin
t sin
L
L
L
r =1
u(x,0) t =0 = 0 i
u(x, t ) t =0 = v0 , se obine:
rx
=0
L
r =1
rc
rx
u(x,0) = Br
sin
= v0
L
L
r =1
u( x,0) = Ar sin
rx
2
Br =
v0 sin
dx , adic:
rc 0
L
L
Ar = 0
Br =
4v0 L
, pentru r impar i Br = 0 pentru r par.
r 2 2 c
u(x, t ) =
4v0 L 1
rx rc t
sin
sin
2
2
L
L
c r =1,3 r
Fig. 5.6.
Rezolvare:
n cazul vibraiilor longitudinale funciile proprii sunt de forma:
p
p
U ( x ) = C cos x + D sin x
c
c
Punnd condiiile de frontier:
U (x) x=0 = 0 i
184
p p
p
k sin L = AE cos L
c
c c
p
p
tg L = AE .
kc
c
sau
p
tg L = , adic:
c
pr =
(2r 1)c
L
sunt pulsaiile proprii din cazul barei cu un capt ncastrat i cellalt liber.
5.4.3. O bar de lungime L este ncastrat la un capt, iar la cellalt capt este ataat o
mas concentrat m (fig. 5.7.). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii.
Fig. 5.7.
Rezolvare:
Condiiile la limit n acest caz sunt: pentru captul ncastrat u( x, t ) x=0 = 0 , iar
u
x
= m
x= L
2u
t 2
x=L
p
p
u(x, t ) = ( Ar cos pr t + Br sin pr t ) Cr cos r x + Dr sin r x ,
c
c
r =1
AEpr
p
p
cos r L = mpr2 sin r L sau
c
c
c
Ac
p
tg r L =
mpr
c
(2r 1)c
pr
L = , adic pr =
.
L
c
185
Ac
pr
L =
,
mpr
c
Dac masa ataat m este mult mai mare dect masa barei: tg
devine un raport foarte mic, pentru cea mai mic pulsaie p1 , se poate scrie:
p
p
tg 1 L = 1 L
c
c
i nlocuind n ecuaia pulsaiilor proprii:
p1
Ac
L=
c
mp1
AE
, adic pulsaia unui sistem cu un grad de libertate, avnd masa m i
mL
AE
constanta elastic k =
.
L
de unde p1 =
5.4.4. O bar de lungime L este liber la un capt, iar cellalt capt se mic dup legea
r sin t (fig. 5.8.). S se determine vibraia forat a barei.
Fig. 5.8.
Rezolvare:
Vibraia forat a acestei bare se datorete condiiilor de frontier, care sunt:
u ( x, t )
=0
x x = L
Deoarece
intereseaz
vibraia
forat,
aceasta
va
fi
de
forma:
186
sau
U p + U p = 0
c
U p (x ) = C1 cos x + C2 sin x
c
c
u p ( x, t ) = C1 cos x + C 2 sin x sin t
c
c
r sin L + C 2 cos L sin t = 0
c
c
c
x=L
L
, de unde vibraia forat va fi:
adic C2 = r tg
c
u ( x, t ) = r cos x + tg L sin x sin t
c
c
c
u
x
Se constat c valorile pentru care pulsaia micrii captului barei este egal cu
pulsaiile proprii ale barei
= pr =
(2r 1)c
2L
fac amplitudinea vibraiei u p ( x, t ) infinit de mare.
5.4.5. Un disc de moment de inerie J este rigid legat de captul liber al unui arbore de
lungime L (fig. 5.9.). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii pentru vibraiile de
torsiune ale arborelui.
Fig. 5.9.
187
Rezolvare:
Ecuaia diferenial a vibraiilor de rsucire este:
2
2
2
=
c
,
t 2
x 2
2
unde este unghiul de rotaie al arborelui, iar c =
x
x
+ Dr sin pr
a
a
(0, t ) = 0
GI0
x
x=L
2
=J 2
t
x=L
GI 0
pL
pL
pr cos r = Jpr2 sin r
c
c
c
sau
tgpr
L GI 0
=
c cJpr
Fig. 5.10.
Rezolvare:
Folosind soluia dat de (5.105) i condiiile la limit, care n acest caz sunt:
V (x) x=0 = 0 ,
V ( x ) x= L = 0 ,
V (x) x=0 = 0
V ( x) x=L = 0 ,
D+F =0
de unde
2 ( D F ) = 0
D = F = 0.
2 (CshL E sin L ) = 0
Acesta este un sistem liniar i omogen. Pentru a exista soluii nebanale trebuie ca:
shL sin L
2 shL 2 sin L
=0
r L = r ,
iar funciile proprii vor fi:
Vr ( x ) = E sin
de unde :
r
pr =
L
EI
A
rx
L
Fig. 5.11.
5.4.7. S se determine pulsaiile proprii pentru vibraiile transversale ale unei grinzi
ncastrat la un capt i liber la cellalt capt (fig. 5.12.).
189
Fig. 5.12.
Rezolvare:
Folosind soluia (5.105):
V ( x ) = Cshx + Dchx + E sin x + F cos x
i condiiile la limit:
2
shL
3 chL
C 0
0
D 0
=
2 cos L E 0
3 sin L F 0
1
2 chL
2 cos L
3 shL
3 cos L
Acest sistem are soluii nebanale dac cos x chL = 1 , ceea ce constituie
ecuaia caracteristic, ale crei rdcini se obin prin metode numerice. Primele patru
valori sunt:
1 L = 1,8751 ,
2 L = 4,6941
3 L = 7,8548 ,
4 L = 10,996
p1 =
3,516 EI
,
A
L2
p2 =
22,03 EI
A
L2
p3 =
61,7 EI
,
L2 A
p4 =
121 EI
L2 A
190
Fig. 5.13
Dac se separ un element de suprafa al membranei cu dimensiunile x i y n
stare nedeformat, la momentul t al micrii, asupra lui acioneaz forele din figura 5.13.
Forele axiale
i
se consider distribuite pe laturile elementului de suprafa, iar
reprezint acceleraia acestui element la momentul t al micrii. Condiiile de
echilibru dinamic ale elementului considerat conduc la ecuaiile:
(5.118)
Deoarece unghiurile ,
(5.119)
191
(5.120)
iar ultima ecuaie (5.118) devine:
(5.121)
Cu notaia
(5.122)
Rezult c vibraiile libere ale membranei vor fi descrise de ecuaia diferenial cu
derivate pariale
(5.123)
Ecuaiile (5.122) sau (5.123) se folosesc pentru studiul vibraiilor forate,
respectiv libere, ale membranei dreptunghiulare. Condiiile iniiale i de limit pentru
integrarea acestor ecuaii vor fi
(5.124)
(5.125)
unde a i b sunt dimensiunile membranei n stare iniial.
n cazul unei membrane circulare este necesar s se exprime ecuaiile difereniale
ale micrii n coordonate polare, fa de un sistem de coordonate cu originea n centrul
membranei. Relaiile de transformare ale coordonatelor vor fi
(5.126)
din care rezult
(5.127)
Pe baza relaiilor (5.127) se pot scrie
192
(5.128)
de unde ecuaia de micare (5.123) pentru vibraiile libere ale membranei devine
(5.129)
n acest caz condiiile iniiale i condiia la limit sunt:
(5.130)
unde R este raza membranei circulare n stare iniial.
5.2.2. Stabilirea ecuaiei cu derivate pariale a plcii dreptunghiulare subiri
Fig. 5.14
Se consider o plac omogen dreptunghiular cu densitatea i dimensiunile a
respectiv b mult mai mari dect grosimea sa h. Se caut s se stabileasc ecuaia
193
(5.131)
Pe baza relaiilor cunoscute din rezistena materialelor:
(5.132)
este coeficientul lui Poisson, se obine:
(5.133)
nlocuind (5.133) n prima ecuaie (5.131), rezult:
(5.134)
. Vibraiile libere ale plcii se vor studia, astfel, cu ecuaia:
(5.135)
Pentru integrarea ecuaiilor (5.134) sau (5.135) se folosesc condiiile iniiale
(5.124), iar condiiile limit se exprim n funcie de modul de fixare al plcii pe contur.
Astfel, pe o latur ncastrat sgeata w i panta
sau
sunt nule. Dac placa
este ncastrat pe contur, condiiile limit devin:
194
(5.136)
Pe o latur rezemat bilateral sgeata i momentul ncovoietor sunt nule, deci pentru o
plac dreptunghiular rezemat pe contur sunt valabile urmtoarele condiii limit:
(5.137)
5.5.3. Vibraiile libere ale membranei dreptunghiulare
Folosind metoda separrii variabilelor, soluia ecuaiei (5.123) se exprim sub
forma:
(5.138)
Cu notaiile obinuite ale derivatelor, se poate scrie
(5.139)
Din (5.139) se obin trei ecuaii difereniale obinuite
(5.140)
care au soluiile generale
(5.141)
Valorile proprii d, s i
ecuaiile
(5.142)
Din (5.142) rezult
195
(5.143)
Pulsaiile proprii ale membranei devin
(5.144)
, soluia general a ecuaiei (5.123) se poate exprima sub
Dac se consider
forma
(5.145)
,
n care
Constantele de integrare
care conduc la
(5.146)
Pe baza dezvoltrii n serie dubl Fourier a funciilor
(5.147)
196
(5.148)
Pentru cea de a doua ecuaie (5.148) se caut soluii de forma
(5.149)
care conduc la ecuaia caracteristic
(5.150)
Se observ c soluiile generale ale ecuaiilor (5.148) se pot exprima sub forma
(5.151)
n care, pe baza ecuaiei (5.150), trebuie s fie verificat relaia
(5.152)
Valorile proprii d i s se determin din condiiile limit, iar
Pentru placa rezemat bilateral pe contur, din (5.137) rezult
(5.153)
Condiiile (5.153) conduc la ecuaiile:
197
(5.154)
(5.155)
(5.156)
. Pentru c sistemele
unde s-a inut seama c din (5.154) rezult
liniare i omogene (5.155) i (5.156) s admit soluii diferite de soluia banal, este
necesar ca determinanii acestora s fie nuli, deci se obin ecuaiile caracteristice:
(5.157)
care sunt aceleai ca i la membrana dreptunghiular. Rezult c valorile proprii, funciile
i
vor fi aceleai, dar aici
proprii, soluia general i constantele de integrare
pulsaiile proprii sunt:
(5.158)
n cazul n care placa este ncastrat pe contur, condiiile limit (5.136) se
exprim prin:
(1.159)
care conduc la ecuaiile:
(1.160)
198
(1.161)
(1.162)
n care s-a inut seama de (5.160). Pentru ca sistemele liniare i omogene (5.161) i
(5.162) s admit soluii diferite de soluia banal, este necesar ca determinanii acestora
s fie nuli. Din aceast condiie se obin ecuaiile caracteristice:
(5.163)
Fig. 5.15
(5.164)
199
i pulsaiile proprii
rezult:
(5.165)
Deoarece ca funcii proprii se pot lua funciile
(5.166)
soluia general a ecuaiei (5.135) n acest caz devine:
(5.167)
n care constantele de integrare, pe baza condiiilor iniiale (5.124), se determin cu
integralele:
(5.168)
200
(5.169)
care acioneaz asupra unei plci dreptunghiulare subiri. Amplitudinea
a acestei
fore perturbatoare este o funcie dat, definit pe suprafaa dreptunghiular a plcii.
Vibraiile forate corespunztoare ale plcii sunt date de o soluie particular a ecuaiei
(5.134) care, de asemenea, se poate exprima sub forma:
(5.170)
Din condiia ca aceast soluie s verifice ecuaia (5.134), rezult:
(5.171)
Deoarece soluia
(5.172)
n care, pe baza celei de a doua ecuaii (5.148), trebuie s fie ndeplinite condiiile:
(5.173)
pentru orice valori naturale ale lui i i j. nlocuind (5.172) n (5.171) i innd seama de
(5.173), se obine:
(5.174)
de unde coeficienii
rezult:
201
(5.175)
Se observ c pentru
amplitudinea corespunztoare
din
(5.175) poate s tind spre infinit, dac integrala din membrul drept este diferit de zero,
deci i n acest caz poate s apar fenomenul de rezonan.
(5.176)
pentru care se obine:
(5.177)
A doua ecuaie (5.177) se poate exprima sub forma:
(5.178)
deci din prima ecuaie (5.177) i din (5.178) rezult:
(5.179)
de spea nti
Soluia celei de a doua ecuaii (5.179) este funcia Bessel
i de ordin . Aceast soluie nu poate s depind i de funcia Bessel de spea a doua,
202
deoarece pentru r=0 trebuie s fie mrginit. Din condiia limit (5.130) se obine ecuaia
caracteristic:
(5.180)
care are un ir infinit de soluii discrete pentru fiecare valoare a lui s. Deoarece din
, care sunt:
condiiile limit pentru funcia
(5.181)
se obine ecuaia caracteristic
sunt
(5.182)
Pentru determinarea constantelor de integrare
(5.183)
n acest mod se obine:
(5.184)
203
Fig. 6.1.
204
F
F ( ) = Fi + i
ti
(6.1)
unde
Fi = Fi +1 Fi
Se va considera n continuare rspunsul unui sistem neamortizat. Pentru o
interpolare constant, rspunsul poate fi obinut pe baza soluiei (1.123) i rspunsului dat
de condiii iniiale nenule (1.65).
~
Fi
xi
x( ) = xi + cosn + sinn + (1 cosn )
n
k
x
x( )
F
= xi sin n + i cosn + i sin n
n
k
n
Calculnd aceste expresii la timpul t i +1 , adic pentru = t i , se obine:
~
Fi
xi
(6.2)
(6.3)
(6.4)
(6.5)
Ecuaiile (6.4) i (6.5) sunt formule de recuren pentru calculul strii dinamice
(xi +1 , xi +1 ) la momentul ti +1 , fiind dat starea (xi , xi ) la momentul t i .
Pentru cazul n care interpolarea forei perturbatoare se face liniar, aproximaia
este mai bun. Folosind ecuaia (6.1) pentru un sistem vibrant neamortizat cu un singur
grad de libertate se obin formulele de recuren:
x
F
xi +1 = xi cos(n ti ) + i sin(n ti ) + i [1 cos(n ti )] +
k
n
(6.6)
Fi
[n ti sin(n t i )]
+
n t i
x
Fi
xi +1
F
[1 cos(n t i )]
= xi sin(n t i ) + i cos(n ti ) + i sin(n ti ) +
n
k
n
kn t i
(6.7)
Formulele de recuren (6.4) i (6.5), respectiv (6.6.) i (6.7), pot fi convenabil
scrise sub forma:
xi +1 = A Fi + B Fi +1 + C xi + D xi
(6.8)
xi +1 = A Fi + B Fi +1 + C xi + D xi
(6.9)
205
t i
Tn
, Tn fiind perioada natural a sistemului.
10
x(0) = v0 date.
Acceleraia n intervalul de timp t i i t i +1 este luat ca medie a valorilor de la
x( ) = 0,5(xi + xi +1 )
(6.11)
Fig. 6.2.
Integrnd ecuaia (6.11) de dou ori se obine:
t
xi+1 = xi + i (xi + xi +1 )
2
t 2
xi +1 = xi + xi ti + i ( xi + xi +1 )
4
(6.12)
(6.13)
206
4
xi = 2 (xi xi t i ) 2xi
ti
2
xi = xi 2xi
t i
(6.14)
(6.15)
(6.16)
ki xi = Fi
(6.17)
2c 4m
+ 2
ki = k +
t i t i
(6.18)
unde
4m
Fi = Fi +
+ 2c xi + 2mxi
(6.19)
t i
xi +1 = xi + xi
xi +1 = xi + xi
x i +1 = x i + x i
(6.20)
Acceleraia poate fi determinat, de asemenea, din ecuaia de micare:
xi =
Fi cxi kxi
m
(6.21)
207
(6.22)
cu condiiile iniiale {q0 } i {q0 } date, sunt cunoscute mai multe metode.
Metoda diferenelor finite este folosit pentru a aproxima derivatele de diferite
ordine i are la baz dezvoltrile n serie Taylor ale unei funcii f ( x ) n jurul unui punct
oarecare x astfel:
f (x + x) = f (x) +
df
d2 f
x + 2
dx x
dx
df
d2 f
f (x x) = f (x)
x + 2
dx x
dx
(x)2 +
(6.23)
(x)2 +
(6.24)
df
f (x + x ) f (x x )
=
dx x
2x
(6.25)
Dac se iau i termenii ce conin derivatele de ordinul doi din (6.23) i (6.24) se obine:
d2 f
dx 2
=
x
f ( x + x) 2 f (x) + f (x x)
(x)2
(6.26)
n mod similar, pentru a obine relaii pentru derivate de ordin superior, se dezvolt
f ( x + 2x ) i f ( x 2x ) .
Folosind formulele (6.25) i (6.26), vectorii vitez i acceleraie la orice moment
t i , pstrnd un pas constant t , por fi exprimai astfel:
1
[{q(ti + t )} {q(ti t )}]
2t
{q(ti )} = 1 2 [{q(ti t )} 2{q(ti )} + {q(ti + t )}]
(t )
{q(ti )} =
(6.27)
(6.28)
208
1
2
{q(t i + t )} = {Q(ti )} [k ]
{q(ti )}
[
]
[
]
[
]
m
+
c
m
2
2
(t )
t
2
(
)
1
1
{q(ti t )}
[
]
[
]
m
c
2
t
(
)
t
(6.29)
Din ecuaia (6.29) se poate calcula {q(t i + t )} , dar pentru iniializarea ciclului
este nevoie a se cunoate {q( t )} pentru a se putea determina {q(t )}. Presupunnd
date condiiile iniiale {q(0)} i {q(0)} din (6.22) pentru t=0 se determin {q(0)}.
Pentru a obine {q( t )} se scad ecuaiile (6.28) i (6.27):
(t )2
{q(0)}
{q( t )} = {q(0)} t{q(0)} +
(6.30)
Un dezavantaj al acestei metode este c pasul de timp t trebuie s fie mai mic
dect pasul critic (t )cr pentru ca operatorul s fie stabil.
(6.31)
(6.32)
Fig. 6.3.
209
(6.33)
1 n
du (t )
Ec = M i i
2 i =1 dt
(6.34)
unde
dui (t )
este viteza masei M i .
dt
Fig. 6.4.
n configuraia de echilibru masa M i ocup poziia xi . Notnd M i = mi xi , unde mi
poate fi considerat masa unitii de lungime, cnd n , trecnd la limit xi 0 i
energia cinetic se poate scrie:
1 n
1
du (t )
u(x, t )
Ec = lim mi i xi = m( x )
dx
xi 0 2
20
t
dt
i =1
2
(6.35)
210
unde variabila x este n locul poziiei indexate xi , iar L reprezint lungimea barei. n
1 n
1 n
2
(
)
[
(
)
(
)
]
=
F
t
u
t
u
t
ki [ui (t ) ui 1 (t )]
(6.36)
i
i
i 1
2 i =1
2 i =1
EAi
Introducnd notaiile k i =
i ui (t ) ui 1 (t ) = ui (t ) , expresia (6.36), trecnd la
xi
Ep =
dx
xi 0 2
20
x
i =1
xi
2
(6.37)
ntr-un mod analog, se exprim aceste energii pentru o bar aflat n vibraii de
rsucire:
1
(x, t )
Ec = J (x )
dx
20
t
(6.38)
1
( x, t )
E p = GI (x)
dx
20
x
(6.39)
1
v( x, t )
Ec = A(x )
dx
20
t
2
(6.40)
L
2 v(x, t )
1
E p = EI ( x)
dx
2
20
x
(6.41)
u( x, t ) = r (x ) qr (t )
(6.42)
r =1
unde r (x ) sunt funcii acceptabile (funciile generatoare sau de comparaie pot fi privite
ntotdeauna ca funcii acceptabile). Funciilor acceptabile li se impun numai verificarea
211
condiiilor de frontier geometrice, constituind astfel o clas mai larg dect cea a
funciilor generatoare. Funciile de timp q r (t ) corespund coordonatelor generalizate.
Se ca considera cazul vibraiilor longitudinale, caz n care, nlocuind (6.42) n
expresiile energiilor cinetic i potenial, se obine:
L
N N
1
1 N N
Ec = A( x)r ( x)s ( x)qr qs dx = mrs qr qs
20
2 r =1 s=1
r =1 s =1
(6.43)
Ep =
N N
1
1 N N
(
)
(
)
(
)
EA
x
x
q
q
dx
=
krs qr qs
r
s
r s
2 0
2 r =1 s=1
r =1 s =1
(6.44)
unde
L
mrs = A(x)rs dx ;
k rs = EA( x)rsdx
(6.45)
Ec =
1 T
{q} [m]{q} ;
2
Ep =
1 T
{q} [k ]{q}
2
(6.46)
Dac bara este supus unor fore externe distribuite pe unitatea de lungime
f (x, t ) , atunci lucrul mecanic virtual este:
L
r =1
(6.47)
u(x, t ) = r (x)qr
(6.48)
r =1
Qr (t ) = f ( x, t ) r ( x)dx
(6.49)
s =1
s =1
m js qs + k js qs = Q j (t ) ,
sau sub forma matriceal:
[m]{q} + [k ]{q} = {Q(t )}
j = 1, N
(6.50)
(6.51)
r ( x, t )dx = c ( x )u ( x, t )dx
c(x) fiind un coeficient de distribuie a amortizrii.
Forele generalizate de amortizare vor fi:
L
(6.52)
0
0
a
r
(6.53)
sau
N
Qra = c js q s ,
j = 1, N
(6.54)
j =1
crs = c( x)rs dx
(6.55)
1
u
Ec = A( x ) dx
20
t
(6.57)
1
u
E p = EA( x ) dx
20
x
(6.58)
(6.59)
Ec. max
1
= p 2 A( x)U 2 dx
2 0
E p. max
1
U
= EA( x )
dx
20
x
(6.60)
(6.61)
213
p2 =
dU
0 EA dx dx
L
AU
= R(U )
(6.62)
dx
U ( x ) = 11 + 22 + + N N
(6.63)
unde 1 , 2 ,, N sunt constante , iar 1 , 2 ,, N sunt funcii acceptabile.
Dac se nlocuiete (6.63) n raportul lui Rayleigh, se obine acest raport ca o
funcie de cele N constante. Se demonstreaz (6.4.2.) c raportul lui Rayleigh are o
valoare staionar n vecintatea unui mod propriu. Deci, se poate scrie setul de condiii:
R
R
R
R
=
=
==
=0
1 2 3
N
(6.64)
U (x ) = rU r (x )
(6.65)
r =1
iar raportul lui Rayleigh, innd cont i de relaiile de ortogonalitate (5.43) i (5.44), ct i
de relaiile (5.46) i (5.48), devine:
R(U ) =
p12 12 + p 22 22 + + p N2 N2
12 + 22 + + N2
(6.66)
214
1 + 2
1
R(U ) = p12
p2 3
+
p1 1
p3
+ + N
p1
1
pN
p1
(6.67)
1 + 2 + 3 + + N
1 1
1
p N , fiecare termen al numrtorului este mai mare sau
Deoarece p1 p2 p3
egal cu termenul corespunztor numitorului. Deci,
R(U ) p12
2
Un procedeu similar se folosete pentru a arta c R(U ) p N .
6.3.5. Metoda Galerkin
(6.68)
U ( x ) = 11 + 22 + + N N
(6.69)
R(U , p) dx = 0
i
i = 1,2,, N
(6.70)
(6.71)
215
(6.72)
n baza relaiei (2.85) un vector, cu care se ncepe iteraia, poate fi scris astfel:
{ } = {} + {} + + {} = {}
(6.73)
()
Prin nmulirea vectorului { } cu matricea [D] , innd cont i de ecuaia (6.72), se
( )
obine un alt vector { }, de forma:
{ ( ) } = [D]{ ( ) } = [D]{} = {}
(6.74)
n
(1)
r =1
r =1
r =1
Spre deosebire de (6.73), unde fiecare vector propriu { }r este nmulit cu constantele
r
. Deoarece valorile proprii
1
r
, arat nivelul de
sunt presupuse ordonate astfel ca 1 2 3 n raportul
1
(2 )
participare a vectorului propriu {}r n componena vectorului { }. Desigur procedeul
r , n vectorul { (2 ) } are componentele nmulite cu r
{ ( ) } se mparte cu
2
i se nmulete cu [D] , se
2
n
{ } = [D]{ } = [D] { } = r r [D]{}r = 1 r r {}r
r =1
r =1
1
1
1
1
(3 )
(2 )
(1)
(6.75)
{ } = [D]{ } =
1
(k )
( k 1)
1k 2
[D]
k 1
{ } = 1 r r
r =1
1
n
(1)
k 1
{}r
(6.76)
lim
1
{
[D] { ( ) } = {}
( ) } = lim
k 1
k 1
1
(6.77)
Deci, procedeul este convergent spre primul vector propriu i prima valoare
proprie. Mai mult, cnd convergena este ndeplinit, vectorii (k ) i (k 1) satisfac
{ } {
ecuaia (6.72), deoarece ei, amndoi pot fi privii ca {}1 , iar pulsaia fundamental va fi
p12 = 1 1 .
216
Numrul pailor iterativi depinde de doi factori. Primul factor de care depinde
acest numr de pai este sistemul nsui i anume, dac valorile 1 i 2 sunt
comparabile, separarea vectorilor {}1 i {}2 este mai nceat i numrul pailor mai
mare. Al doilea factor depinde de experiena analistului, deoarece alegerea vectorului de
(1)
iteraie
ct mai apropiat de primul mod va reduce numrul pailor iterativi.
Un lucru este sigur, indiferent de numrul pailor iterativi, procesul converge
ctre primul mod, exceptnd cazul n care vectorul ales pentru iteraie coincide perfect cu
un mod superior. Dac este aa, problema se pune cum se determin modurile superioare.
O modalitate ar fi gsirea unui vector de iteraie care s nu-l conin pe {}1 . Acest
procedeu este, n general, mai dificil.
O alt metod este aa numita metoda matricei de eliminare.
Dac 1 i {}1 reprezint primul mod al matricei [D] , iar normalizarea este
{ }
(6.78)
r =1
r =1
r =1
T
1
(6.79)
[D ( ) ]{ ( ) } = [D ( ) ]{} = {}
(6.80)
( )
deci matricea [D ] este liber de vectorul propriu {} . Deci, folosind pentru iteraie
( )
orice vector arbitrar, mpreun cu matricea [D ], procesul iterativ va converge ctre
2
r =1
r =2
i {}2 .
[ ]
(2 )
este 2 , procesul de eliminare
Deoarece valoarea proprie dominant pentru D
poate continua folosind:
T
2
(6.81)
de unde se va obine 3 i {}3 . Procesul de eliminare poate fi scris pentru cazul general:
[D( ) ] = [D( ) ]
s
s 1
s 1
{}s1{}Ts1 [m] ,
s = 2,3,, n
(6.82)
Pentru determinarea ultimului mod n , {}n se poate folosi pentru iteraie matricea
[m]1 [k ] = [D]1 .
217
(6.83)
Energia cinetic i potenial a sistemului va fi:
Ec =
1 T
{q} [m]{q} = 1 Cr2 pr2 {}r T [m]{}r cos2 ( pr t + r )
2
2
Ep =
1 T
{q} [k ]{q} = 1 Cr2 {}Tr [k ]{}s sin 2 ( pr t + r )
2
2
(6.84)
(6.85)
1 2 2
1
T
T
Cr pr {}r [m]{}r = Cr2 {}r [k ]{}r
2
2
(6.86)
2
r
{}r T [k ]{}r
=
{}r T [m]{}r
(6.87)
Dac se consider un vector arbitrar {}, atunci raportul Rayleigh (6.87) devine:
p 2 = R( ) =
{}T [k ]{}
{}T [m]{}
(6.88)
Acest raport, pentru un sistem dat, depinde numai de vectorul arbitrar {} i se bucur de
cteva proprieti. Prima, ar fi cea care rezult imediat, dac vectorul arbitrar {}
coincide cu un vector propriu, atunci valoarea scalar a raportului este ptratul pulsaiei
proprii asociate.
A doua, raportul are o valoare staionar n vecintatea unui vector propriu. ntradevr, dac vectorii proprii sunt normalizai dup regula:
{}Tr [m]{}r = 1,
[ ]T [m][ ] = [I ] ;
r = 1,2,, n
[ ]T [k ][ ] = [ \\ ]
(6.89)
[]
\
(6.90)
este o matrice
218
{} = r {}r = [ ]{ }
(6.91)
r =1
{
} [ ] [k ][ ]{ } { } [ ]{ }
=
=
R( ) =
T
T \
{ }T [ ]T [m][ ]{ }
i =1
n
{ }T [I ]{}
2
i i
i2
(6.92)
i =1
propriu {}r , aceasta implic faptul c toi coeficienii i pentru i r , sunt foarte mici
comparativ cu r , adic:
i = i r ,
r = 1,2,, n ,
unde i este un numr foarte mic i << 1 .
ir
(6.93)
2
mprind raportul (6.92) prin r , se obine:
R( ) =
r + (1 ir )i i2
i =1
n
1 + (1 ir )
i =1
2
i
r + (i r ) i2
i =1
(6.94)
unde ir este simbolul lui Kronecker, iar factorul (1 ir ) , exclude automat termenul
corespunztor pentru i = r . Cum i este un numr foarte mic, relaia (6.94) arat c
raportul Rayleigh are o valoare staionar n vecintatea vectorilor proprii.
n particular, dac r = 1 , se obine proprietatea cea mai important i cea mai
folosit.
n
R( ) = 1 + (i 1 ) i2 1
(6.95)
i =1
deoarece i 1 .
219
J ii = M iD M iS
(6.96)
Fig. 6.5
Presupunnd c sistemul execut vibraii armonice cu pulsaia p, atunci
i = p 2i , iar (6.96) devine:
M iD = M iS p 2 J ii
(6.97)
Volantul fiind rigid, deplasrile unghiulare la stnga i la dreapta sunt egale:
iD = iS
(6.98)
Sub forma matriceal, ecuaiile (6.97) i (6.98) se scriu:
D
1
= 2
M i p J
0 S
1 M i
(6.99)
M iS+1 = M iD
(6.100)
iS+1 iD =
unde k i =
M iD
ki
(6.101)
GI i
, I i fiind moment de inerie geometric polar.
li
220
S
1
=
M i +1 0
1
D
k
M
1 i
Produsul [T ]i al matricelor
[TV ]i
1
=
1
k ,
(6.102)
[TA ]i =
2
p J
1
i
(6.103)
care stabilesc legtura dintre doi vectori de stare adiaceni, se numete matrice de
transfer. nlocuind (6.99) n (6.102) se obine:
S
unde
= [T ]i
M i +1
M i
(6.104)
[T ]i = [TV ]i [TA ]i
(6.105)
= [T ]i [T ]i 1 [T ]2 [T ]1
M i +1
M 1
(6.106)
M n+1
M 1 T21
(6.107)
unde
T12
T22 M 1
(6.108)
care este cunoscut ca matrice de transfer global i d legtura dintre vectorul de stare
din partea stng a primului volant i vectorul de stare din partea dreapt a ultimului
volant.
Ecuaia pulsaiilor proprii se deduce din (6.107) pentru diferite tipuri de condiii la
limit.
Urmtoarele cazuri sunt frecvent ntlnite:
1. Arbore cu capetele libere. n absena cuplurilor la capete, condiiile la limit sunt:
M1S = M nD+1 = 0
(6.109)
S
care, nlocuite n (6.107), deoarece 1 0 , trebuie s verifice:
T21 = 0
(6.110)
2
ceea ce reprezint ecuaia pulsaiilor proprii, o ecuaie algebric de gradul n+1 n p . Se
221
(6.112)
2
(6.114)
2
Fig. 6.6.
Metoda lui Holzer d n acest caz urmtoarele relaii recurente:
1. Pentru un sistem cu capete libere:
ai +1
p2 i
m j a j
= ai
ki +1 j =1
(6.115)
ai +1
p2 i
m j a j
= a1
ki +1 j =1
(6.116)
ai +1
1
2
k
a
p
m
a
= ai +
1
1
j
j
j =1
ki +1
(6.117)
222
6.5. Probleme
6.5.1. Folosind metoda modurilor presupuse s se obin un model cu dou grade de
libertate pentru vibraiile longitudinale ale unei bare ncastrate la un capt i supus unei
fore N (t ) la cellalt capt. S se aleag funcii acceptabile, funcii polinomiale.
S se determine pulsaiile proprii i forma modurilor proprii i s se compare cu
cele exacte.
Fig. 6.7.
Rezolvare:
Se aleg funciile acceptabile i (x ) , crora li se impune o singur condiie de
frontier, condiia geometric:
u (0, t ) = 0 , unde
u (x, t ) = 1 (x )q1 (t ) + 2 (x )q 2 (t )
Astfel, funciile i ( x ) , i = 1,2 , trebuie s satisfac condiia:
1 (0 ) = 2 (0 ) = 0
x
x
i 2 ( x ) = .
L
L
223
m11 = A12 dx =
AL
3
m22 = A22 dx =
AL
5
EA
L
k11 = EA(1) dx =
2
k12 = EA12 dx =
0
EA
= k 21
L
k 22 = EA(2 ) dx =
2
AL
4
4EA
3L
15 q1 EA 3
+
12 q 2 3L 3
AL 20
60 15
3 q1 N (t )
=
4 q 2 N (t )
15 a1 0
=
12 a2 0
3 2 20
4
15
unde
L2
20E
p2
( )
15 2
262 + 3 = 0
cu rdcinile:
12, 2 =
26 496
;
30
12 = 0,124 ;
22 = 1,609
224
p1 =
1,57 E
;
L
p2 =
5,66 E
L
3 202r
3 152r
3 152r 1 0
=
4 122r 2 r 0
de unde se obine:
adic
3 202r
3 152r
2r =
=
3 152r
4 122r
21 = 0,45 ;
22 = 1,381
Soluia aproximativ este:
2
r =1
r =1
r =1
U r (x) = {} {}r ,
T
r = 1,2
adic
x
x
U1 ( x ) = 0,45
L
L
x
x
U 2 ( x ) = 1,381
L
L
Fig. 6.8.
Pentru a face comparaie cu rezultatele exacte, din Tabelul 1., pentru legtura (I
L ), se scot pulsaiile proprii i funciile proprii:
pr =
(2r 1)
2L
225
U r ( x ) = C sin
(2r 1) x
2
adic
p1 =
1,57 E
;
L
p2 =
5,71 E
L
Fig. 6.9.
Acest exemplu arat o bun estimare a pulsaiilor naturale i care sunt accesibile
prin folosirea metodei modurilor presupuse.
6.5.2. O platform de foraj este modelat ca o bar flexibil, avnd lungimea L i o mas
M concentrat n captul superior. La captul inferior legtura este modelat printr-un arc
spiral de constant K. Folosind metoda modurilor presupuse, s se determine ecuaiile
micrii unui model cu dou grade de libertate. Se vor presupune mici rotaii la captul
x = 0.
226
Fig. 6.10.
Rezolvare:
Se pune o singur condiie geometric de frontier:
v(0, t ) = 0 , unde
v(x, t ) = 1 (x )q1 (t ) + 2 (x )q 2 (t )
Astfel, pentru funciile acceptabile 1 (x ) i 2 (x ) se impune condiia:
1 (0 ) = 2 (0 ) = 0
Se vor lua cele mai simple funcii care s satisfac aceast condiie, funcii
polinomiale.
x
1 (x ) =
L
x
2 ( x ) =
L
1
1
2
E p = EI (v) dx + K 02
20
2
L
1
1
Ec = Av 2 dx + Mv 2 (L, t )
20
2
unde
2
v( x, t ) = r ( x ) qr (t )
r =1
0 = v(0, t ) = r (0) qr (t )
r =1
K
L2
2
2
k 22 = EI (2( x)) dx + K (2 (0)) =
0
4EI
L3
AL
3
+M
AL
4
+M
227
AL
5
+M
AL
M + 3
M + AL
M+
AL q K
1
2
0 q1 0
=
4EI
0
q
L2 2
4 L
+
AL
0
M+
q
5 2
6.5.3. Se consider sistemul din fig. 6.11. Folosind metoda modurilor presupuse, s se
calculeze primele dou pulsaii proprii i modurile corespunztoare pentru k =
EA
.
L
Fig. 6.11.
Rezolvare:
Pentru alegerea funciilor acceptabile se pune o singur condiie geometric de
u (0, t ) = 0 .
frontier:
Se pot lua ca funcii acceptabile, funciile proprii pentru vibraiile longitudinale
r (x ) = C sin
u( x, t ) = sin
2L
q1 (t ) + sin
(2r 1) x
2
, r = 1,2
3x
q2 (t )
2L
1
AL 2 AL 2 1 T
u
Ec = A dx =
q1 +
q2 = {q} [m]{q}
2 0 t
4
4
2
L
1
1
2 EA 2 9 2 EA 2 EA
u
2
(q1 q2 )2
E p = EA dx + ku(L, t ) =
q1 +
q2 +
2 0 x
2
16L
16L
2L
L
1 T
{q} [k ]{q}
2
228
8 q1 0
0 q1 EA 2 + 8
=
+
2
1 q2 8L 8
+
9
8
q2 0
AL 1
2 0
p1 =
2,06 E
;
L
{}1T
=1
p2 =
4,94 E
;
L
{}T2
=1
0,1
9,97
3x
2L
2L
x
3x
9,97 sin
U 2 (x ) = sin
2L
2L
U1 ( x) = sin
+ 0,1 sin
AL
10
Fig. 6.12.
Rezolvare:
Considernd aceleai funcii acceptabile ca i la problema precedent, deplasarea
n modurile presupuse este:
u( x, t ) = sin
2L
q1 (t ) + sin
3x
q2 (t )
2L
1
1
AL 2
AL
u
(q1 q2 )2 = 1 {q}T [m]{q}
Ec = A dx + Mu 2 (L, t ) =
q1 + q22 +
2 0 t
2
4
20
2
L
L
EA 2 2 9 2 2 1 T
1
u
E p = EA dx =
q2 = {q} [k ]{q}
q1 +
2 0 x
2 8L
8L 2
AL 6
10 1
2
1 q1 EA 8
+
6 q2 L
0
0 q1 0
=
2
9
q2 0
8
p1 =
1,43 E
;
L
{}1T
= 1
p2 =
4,37 E
;
L
{}T2
=1
0,021
5,35
U r (x) = {} {}r ,
T
adic
3x
2L
2L
x
3x
+ 5,35 sin
U 2 ( x ) = sin
2L
2L
U1 ( x ) = sin
r = 1,2
0,021 sin
6.5.5. Sistemul din fig. 6.13. este constituit dintr-o bar ncastrat liber (I L) cu un arc
i o mas M suspendat la un capt liber. S se foloseasc metoda modurilor presupuse
pentru a determina primele trei pulsaii proprii ale sistemului i modurile proprii
corespunztoare vibraiilor de ncovoiere. Pentru bar se vor lua funciile acceptabile
2
AL
EI
x
x
1 ( x) = i 2 (x ) = . Se va lua k = 3 , M =
.
7
L
L
L
Fig. 6.13.
Rezolvare:
Deplasarea unui punct al barei n metoda modurilor presupuse va fi:
230
x
x
v( x, t ) = q1 (t ) + q2 (t )
L
L
Energia cinetic a barei este:
2
2
3
L
L
x 2
1
1
v(x, t )
x
Ec1 = A
dx = A q1 + q2 dx =
2 0 t
2 0 L
L
AL
10
q12 +
AL
6
AL
q1q2 +
14
q22
2 0 x
20 L
L
2EI 2 6EI
6EI
q1 + 3 q1q2 + 3 q22
3
L
L
L
Ec 2 =
AL 2
1
Mq32 =
q3
2
14
1
EI
2
2
E p 2 = k [v(L, t ) q3 ] = 3 (q1 + q2 q3 )
2
2L
Scriind energia cinetic a sistemului, respectiv energia potenial a sistemului sub forma
matriceal:
Ec =
1 T
{q} [m]{q} ;
2
Ep =
1 T
{q} [k ]{q}
2
42
AL
35
210
0
35
30
0
5
0q1
EI
0q2 + 3 7
L
30q3
1
1q1 0
13 1q2 = 0
1q3 0
1
7
p1 =
2,14 EI
;
L2 A
{}1T
= 0,53
0,18
231
p2 =
4,34 EI
;
L2 A
{}T2
=1
0,41
p3 =
34,92 EI
;
A
L2
{}T3
= 0,82
0,35
0,001
6.5.6. O bar simplu rezemat la fiecare capt, are fixat un arc de constant k = 40
EI
L3
Fig. 6.14.
Rezolvare:
Pentru determinarea pulsaiei fundamentale se alege funcia acceptabil
V ( x ) = sin
x
L
Ec. max
1
= p 2 AV 2 (v)dx
2 0
E p. max
2V
1
1
L
= EI 2 dx + kV 2
2 0 x
2
4
L
2V
4 L
x
2 L
+
dx
kV
EI
EI sin 2 dx + k sin
2
4
x
L
40 + 4 EI
4 L 0
4
=
=
p2 = 0 L
L
L4 A
x
2
2
0 AV dx
0 Asin L dx
L
sau
232
p=
40 + 4
L2
EI
A
1
v(x, t )
Ec = A
dx
2 0 t
2
unde
v( x, t ) = V (x ) q (t ) = V ( x ) cos pt ,
presupunnd o deplasare armonic pentru fiecare punct al barei.
V ( x ) este o funcie acceptabil care s ndeplineasc condiiile geometrice de frontier:
v(0, t ) = v(L, t ) = 0 i
v (0, t ) = v (L, t ) = 0
Lund V ( x ) = 1 cos
2x
, se constat c sunt verificate aceste condiii. Raportul lui
L
Rayleigh va da:
2
2V
EI 2 dx 8 4 EI
x
L3
p2 = 0 L
=
AL
2
3
A
V
dx
0
2
L
adic
p=
22,79 EI
A
L2
6.5.8. Folosind metoda Rayleigh Ritz, s se determine primele dou pulsaii proprii i
formele modale corespunztoare, pentru vibraiile de ncovoiere ale unei bare omogene
ncastrat la ambele capete (fig. 6.15.).
233
Fig. 6.15.
Rezolvare:
n cazul n care se dorete mai multe pulsaii proprii, funcia V ( x ) se ia ca o serie
de funcii acceptabile, adic, care verific condiiile geometrice de frontier. Pentru acest
caz se consider:
V ( x ) = 11 + 2 2 ,
unde
1 = 1 cos
2x
;
L
2 = 1 cos
i
i
4x
L
2 (0 ) = 2 (L ) = 0
2 (0 ) = 2 (L ) = 0
2
2
2V
4 EI 1 + 16 2
EI
dx
8
0 x 2
L3
=
R(V ) = L
A 312 + 3 22 + 41 2
2
A
V
dx
0
2
innd cont c n jurul unui mod propriu, raportul R(V ) are valoare staionar,
din condiiile:
R(V ) R(V )
=
=0
1
2
16 4 EI
L3
0 1
3
2
p
AL
=
16 2
2
2 1
3 2
cu soluia:
p1 =
22,35 EI
;
A
L2
{}1T
= 1
p2 =
124 EI
;
L2 A
{}T2
=1
0,57
1,45
234
Vr (x) = {} {}r ,
T
adic
r = 1,2
2x
4x
V1 ( x ) = 1 cos
+ 0,571 cos
L
L
2x
4x
V2 (x ) = 1 cos
1,451 cos
L
L
Fig. 6.16.
Rezolvare:
Funcia V ( x ) se va lua de forma:
V ( x ) = 11 ( x ) + 2 2 ( x )
unde 1 ( x ) i 2 ( x ) sunt dou funcii acceptabile, verificnd numai condiiile geometrice
de frontier.
x
L
x
L
1(0 ) = 2 (0 ) = 0
2V
2EI 212 + 61 2 + 6 22
EI
dx
0 x 2
L3
R(V ) = L
=
AL 4212 + 701 2 + 42 22
2
A
V
dx
0
210
L
2 EI
L3
3 1
42
2 AL
= p
6 2
210 35
35 1
30 2
235
p1 =
3,53 EI
;
L2 A
{}1T
=1
0,38
p2 =
34,81 EI
;
A
L2
{}T2
= 0,82
x
x
V1 (x) = 0,38
L
L
2
x x
V2 (x) = 0,82 +
L L
1 (x ) = sin
x
L
i 2 ( x ) = sin
2x
, s se determine cu metoda Rayleigh Ritz primele
L
Fig. 6.17.
Rezolvare:
Funcia V ( x ) se ia de forma:
V ( x ) = 1 sin
x
L
+ 2 sin
2x
L
2V
4 EI 12 + 16 22
EI
dx
x 2
2L3
R(V ) = L 0
=
AL 12 + 22
2
2 L
+ M12
A
V
dx
+
MV
0
2
2
L
236
4 EI 1
L3 0
0 1
1 2
2M
0 1
1 +
2
= p AL AL
16 2
0
p1 =
EI
;
11 A
{}1T
=1
EI
;
A
{}T2
= 0
p2 = 4 2
}
}
1
x
x
funcii acceptabile 1 ( x ) = i 2 ( x ) = , = .
2
L
L
Fig. 6.18.
Rezolvare:
2
x
x
V ( x ) = 1 + 2
L
L
237
2V
EI
0 x 2 dx
L
2EI 212 + 61 2 + 6 22
L3
R(V ) = L
=
AL 4212 + 701 2 + 30 22
2
2
2
+ AL(1 + 2 )
0 AV dx + MV (L)
210
2 EI
L3
3 1
42 + 210
2 AL
p
=
6 2
210 35 + 210
p1 =
2,0172 EI
;
A
L2
2
x
x
V1 (x) = 0,35
L
L
2
p2 =
35 + 210 1
30 + 210 2
23,038 EI
A
L2
x x
V2 (x) = 0,95 +
L L
EI
2v
4v
+
=0
A
t 2
x 4
Fiecare punct al barei are o micare armonic v (x, t ) = V (x ) cos pt , pentru care
ecuaia diferenial de mai sus devine:
d 4V
V = 0
dx 4
Ap2
= 4.
unde =
EI
1 (x ) = cos
2x
1 ;
L
2 (x) = cos
4x
1 . Funciile de comparaie trebuie s
L
satisfac toate condiiile de frontier. La acest tip de legturi (I I), condiiile de frontier
238
2x
4x
V ( x ) = 1 cos
1
1 + 2 cos
L
L
4 4
2 4
2x
4x
4
4
+ 2 4
+ 1 + 2 4 cos
R(V ) = 1 cos
L
L
L
nlocuind n condiiile:
L
i = 1,2
se obine:
4
4 4
2x 2
2x
4
4
4
+
+
cos
1
cos
1
2
0 L 1 L
L
L
cos
4x
+ 2 4 dx = 0
L
i
4
4 4
4x 2
2x
4
4
4
+
+
cos
1
cos
1
2
0 L 1 L
L
L
cos
4x
+ 2 4 dx = 0
L
1 2 4
4 1 0
4 4
2 L
=
4
1 4
4
4
4
0
2
2 L
p1 =
22,48 EI
A
L2
p2 =
124,1 EI
A
L2
239
{}1T
=1
{}T2
0,43 ;
=1
1,45
2x
4x
V1 (x ) = cos
1
1 + 0,43 cos
L
L
2x
4x
V2 ( x ) = cos
1
1 1,45 cos
L
L
Fig. 6.19.
Rezolvare:
Se va alege funcia V ( x ) ca o combinaie liniar de dou funcii de comparaie:
1 (x ) = sin
x
L
Deci:
V ( x ) = 1 sin
2 (x) = sin
x
L
+ 2 sin
3x
L
3x
L
6.5.14. Folosind metoda diferenelor finite, s se determine primele dou pulsaii proprii
i modurile proprii corespunztoare pentru vibraiile de nconvoiere ale unei bare
omogene ncastrat la ambele capete (vezi 6.5.8. i 6.5.12.).
Rezolvare:
Pentru gsirea unei soluii numerice pentru rezolvarea ecuaiei:
d 4V
4V = 0
4
dx
240
dV
d 2V
V (x + x) = V ( x) +
x + 2
dx x
dx
V (x x) = V (x)
dV
d 2V
x + 2
dx x
dx
2!
dx3
3!
dx4
4!
dx3
3!
dx 4
4!
dV
dx
=
x
V ( x + x) V ( x x)
2x
d 2V
dx 2
=
x
V ( x + x) 2V (x ) + V (x + x)
(x)2
V (x + 2x) = V (x) +
dV
dx
(2x) + d
x
V
dx 2
dV
V (x 2x) = V (x)
dx
d 2V
(2x) + 2
dx
x
2!
dx3
3!
dx 4
4!
2!
dx3
3!
dx 4
4!
d 4V
dx 4
=
x
3
V ( x + 2x ) + V ( x 2x) 6V (x) 4V ( x + x) 4V ( x x )
4
4(x)
Fig. 6.20.
L
.
3
unde
241
4 L
= 4.
3 3
4
1
V0 = V3 = 0
dV
= 0 , pentru nodurile 0 i 3
dx
(deplasri nule)
(unghiurile de nclinare nule)
4 V1
1
4
= 1
7 V2
0
0 V1
1 V2
p1 =
13,5 EI
;
L2 A
{}1T
=1
p2 =
25,8 EI
;
L2 A
{}T2
=1
Observaie:
Pentru a obine, prin aceast metod, rezultate mai apropiate de cele exacte
trebuie mrit numrul de puncte modale de pe bar.
6.5.15. S se determine pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistemul vibrant din
fig. 6.21. prin metoda puterii, folosind matricea de eliminare. Se va lua m1 = m2 = m ,
m3 = 2m , k1 = k 2 = k , k 3 = 2k .
Fig. 6.21.
Rezolvare:
Ecuaia diferenial a micrii sub form matriceal este:
242
0 q1 2k
0 q2 + k
2mq3 0
0
m
0
0 q1 0
2k q2 = 0
2k q3 0
k
3k
2k
[D] = [k ]1 [m] = m 1
k
1
sau introducnd notaia =
1
2
2
1
2
2
k
, aceasta devine:
mp 2
2 1 1
4 2 = 2
53 3
{ } = {1
1
2
2
{ } = {0,45
0,85
{ } = {0,4615
3 , se obine:
2 0,45 3,3
0,4615
1,0000
5 1 7,15
2 1 9
0,45
42 = 17 = 200,85
1
53 20
Folosind vectorul (2 )
0,8601
1 :
2 0,4615 3,3416
0,4625
1,0000
5 1,0000 7,1817
243
{ } = {0,4625
0,8607
1:
2 0,4625 3,3232
0,4625
1,0000
5 1,0000 7,1839
Rezult c { }1 = 0,4625
T
0,8607
1 i 1 = 7,1839 .
0,4625
0,8607
1,0000
m
0
sau 2,9547 m 12 = 1 ; 1 =
{}1T
1
m
0 0,4625
0 0,8607 = 1
2m1,0000
0,5817
m
{0,2690
0,5006
0,5817
p1 = 0,373
k
m
[D( ) ]
2
m
T
= [D] 1 {}1 {}1 [m] = 1
k
1
0
1
0
1
2
2
0,4801
0
m
m
0 = D (2 ) = 0,0326
k
k
2
0,1240
[ ]
T
2
0,26900,2690
4 7,18390,50060,5006
0,58170,5817
5
0,2482
0,0326
0,1838
0,1997
0,0918
0,1383
{ ( ) } = {1
1
244
0,4801
0,0326
0,1240
0,0326
0,1997
0,0918
0,24821
1,0000
0,1838 1 = 0,76090,5468
0,4653
0,1383 1
0,4801
0,0326
0,1240
0,0326
0,1997
0,0918
0,24821,0000
1,0000
0,3888
0,1383 0,4653
A treia iteraie:
0,4801
0,0326
0,1240
0,0326
0,1997
0,0918
0,24821,0000
1,0000
0,3598
0,1383 0,3883
1,0000
22 0,2561
0,3399
0,3399
0 1,0000
0 0,2561 = 1
2m 0,3399
m
0
sau
2 =
{}T2
1
m
{0,8781
0,8781
m
0,2249
k
.
m
245
0,4801
0,0326
0,2482
0,8781
0,2984
0,1383
0,1240 0,0918
T
0,0382
0
0
0,0805
0,0154
0,8781 1
m m
1
0 = 0,0805 0,1707
0,1068
0,2249 0
k k
0,2984
0
2
0,0362
0
0,0261 0,0533
[ ] [ ]
T
2
{ } = {1
1.
0,0382
0,0805
0,0805 0,1707
0,0261 0,0533
0,01541
1,0000
A doua iteraie:
0,0382
0,0805
0,0805 0,1707
0,0261 0,0533
0,01541,0000
1,0000
0,7477
0,0362 0,7870
A treia iteraie:
0,0382
0,0805
0,0805 0,1707
0,0261 0,0533
0,01541,0000
1,0000
0,7469
0,0362 0,7477
A patra iteraie:
0,0382
0,0805
0,0805 0,1707
0,0261 0,0533
0,01541,0000
1,0000
0,7468
0,0362 0,7469
A cincea iteraie:
0,0382
0,0805
0,0805 0,1707
0,0261 0,0533
0,01541,0000
1,0000
0,7468
0,0362 0,7468
246
{}T3
=1
2,3504
p3 = 2,0459
0,7468 ;
k
m
1,0000
32 2,3504
0,7468
de unde 3 =
{}T3
0,3617
m
1
m
0
m
0
0 1,0000
0 2,3504 = 1
2m0,7468
i vectorul { }3 normat
{0,3617
0,8502
0,2701
6.5.16. S se determine pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistemul vibrant din
fig. 6.22. prin metoda puterii, folosind matricea de eliminare. S se compare pulsaiile
proprii cu valorile obinute prin metoda raportului Rayleigh. Se va lua
m1 = m 2 = m 3 = m ; k1 = k 2 = k 3 = k 4 = k .
Fig. 6.22.
Rezolvare:
Pentru acest sistem:
m = 0
0
m
0
2k
k = k
k
2k
k
2k
247
0,75
m
[D] = [k ]1 [m] = 0,5
k
0,25
0,25
0,5
0,75
0,5
1
0,5
{ } = {1
(1)
1 , i se obine:
0,75
0,5
0,25
0,251
1,000
0,5 1 = 1,51,333
1,000
0,751
0,5
1
0,5
{}1T = 1 {1
1 =
0,5
m
1,4141
{}1T
1
m
{0,5
0,707
0,5
[D( ) ]
2
T
0,25
0,5 0,5
1
0,5 1,7070,7070,707
0,5 0,5
0,5 0,75
0,1034
0,1767
0,1034
0,1465
0,1034
0,3232
0,75
m
T
= [D] 1 {}1 {}1 [m] = 0,5
k
0,25
0
1
0
0,3232
0
m m
0 = 0,1034
k k
1
0,1767
0,5
{ } = {1
10 3
1 .
Prima iteraie:
0,3232
0,1034
0,1767
0,1034
0,1465
0,1034
0,17671
1
0,3232 1
248
{}T2
=1
8 10 5
{}T3
=1
k
m
p 2 = 1,414
1,414
1.
6.5.17. Se consider construcia cu trei nivele din fig. 6.23. S se determine modurile
naturale de vibraie.
Se va lua m1 = m , m2 = 4m , m3 = 4m , k1 = k 2 = k , k 3 = 3k .
Fig. 6.23.
Rspuns:
Ecuaiile de micare n form matriceal sunt:
m0
0
2
0
0 q1 1
0q2 + k 1
4q3 0
1
2
1
0 q1 0
1q2 = 0
4 q3 0
p1 = 0,457
p2 =
k
;
m
k
;
m
0,79
{}1T
= 1
{}T2
=1
0,25
249
p3 = 1,34
k
;
m
{}T3
=1
0,79
0,25
6.5.18. Se consider construcia cu patru nivele din fig. 6.24. S se determine modurile
naturale de vibraie.
Se va lua: m1 = m , m 2 = m3 = 2m , m4 = 3m , k1 = k , k 2 = 2k , k 3 = 3k , k 4 = 4k .
Fig. 6.24.
Rspuns:
Matricele de inerie i rigiditate ale sistemului sunt:
0
[m] = m
0
1 1
3
1
[k ] = k
0 2
0
0
0
0 ;
2 0
5 3
7
3
13,29
29,66
k
{p} =
41,07 m
55.88
1,00
0,77
[ ] =
0,49
0,23
1,00
0,09
0,53
0,43
0,90
0,15
1,00
0,44
0,15
1,00
0,70 0,63
250
BIBLIOGRAFIE
1. L. BERETEU, I. SMICAL, Mecanic Dinamica i aplicaii, Editura Mirton,
Timioara, 1992.
2. L. BRINDEU, Vibraii, Lit. Inst. Politehnica "Traian Vuia", Timioara, 1979.
3. GH. BUZDUGAN, L. FETCU, M. RADES, Vibraiile sistemelor mecanice,
Editura Academiei, 1975.
4. R. R. CRAIG, Structural dynamics; John Wiley and Sons, 1981.
5. R.R.CRAIG , A. Kurdila, Fundamentals of structural dynamics, John Wiley and
Sons, 2006
6. B. P. DEMIDOVICH, I. A. MARON, Computational Mathematics, Mir
Publishers, 1981.
7. P. HAGEDORN, Non Linear Oscillations clarendon Press Oxford, 1988.
8. M. HUSSEY, Fundamentals of Mechanical Vibrations, Mac Millan Press Ltd.,
1983.
9. M. LALANNE i alii, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and
Sons Ltd.,1984.
10. N. LEVITSKII, Kolebania v mehanizmah, Nauka Moskva, 1988.
11. L. MEIROVITCH, Elaments of Vibration Analysis, Mc. Graw Hill, New York,
1975.
12. L. MEIROVITCH, Computational Methods in Structural Dynamics, Syhoff
Noordhoff, The Netherlands, 1980.
13. L. MEIROVITCH, Introduction to Dynamics and Control, John Wiley and Sons,
New York, 1988.
14. L. MEIROVITCH, Fundamentals of Vibration, McGraw-Hill, New York, 2001
15. S. RAO, The Finite Element Method in Engineering, Pergamon Press, 1982.
16. W. SATO, Theory and Problems of Mechanical Vibrations, Schaum, Publishing,
New York, 1964.
17. GH. SILAS, Mecanic. Vibraii mecanice, Ed. Didactic i Pedagogic, 1968.
18. GH. SILAS, L. BRINDEU, A. HEGEDUS, Culegere de probleme de Vibraii
mecanice, Ed. Tehnic, Bucureti, 1967.
19. I. SMICAL, L. BERETEU, A. TOCARCIUC Exercitii si probleme de
mecanic si vibratii, Editie electronica, 2010.
20. W. T. THOMSON, Theory of Vibration, Uhwin Hyman Ltd. London, 1989.
21. W.T. THOMSON The Theory of Vibration with Applications, Taylor&Francis
Ltd., 1996
22. A. C. WALSHAW, Mechanical Vibrations with Applications, Ellis Horwood
Ltd., 1984.
251