384

Teoria Sistemelor - Culegere de Probleme
Cristian Oara Radu Stefan

Universitatea Politehnica din Bucuresti
4 decembrie 2004
2
Cuprins
1 Introducere 5
2 Semnale si sisteme 7
3 Sisteme continue cu o intrare si o iesire 15
3.1 Raspunsul n timp al sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Regim permanent si regim tranzitoriu . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Reprezentarea n frecvent a a funct iilor de transfer . . . . . . 27
3.5 Corelat ie timp-frecvent a. Timpi caracteristici . . . . . . . . . 31
4 Sisteme n react ie inversa 33
4.1 Conexiuni elementare. Regula lui Mason. . . . . . . . . . . . 33
4.2 Conexiunea n react ie. Proprietat i stabilizante. . . . . . . . . 35
4.3 Stabilizare prin compensare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4 Criterii de stabilitate n reactie inversa . . . . . . . . . . . . . 41
4.5 Problema reglarii. Principiul modelului intern. . . . . . . . . 45
5 Sisteme robuste 55
6 Tehnici avansate de sinteza n frecvent a 57
7 Sisteme dinamice n spat iul starilor 61
7.1 Generalitat i. Geneza. Modele si exemple. . . . . . . . . . . . 61
7.2 Evolut ii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3 Echivalent a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.4 Stabilitate. Regim permanent si tranzitoriu. . . . . . . . . . . 64
8 Proprietat i structurale 67
8.1 Controlabilitate. Observabilitate. . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3
4 CUPRINS
8.2 Descompunere structurala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.3 Realizabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.4 Conexiuni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.5 Elemente structurale ale matricelor de transfer rat ionale . . . 75
9 Metode de sinteza elementara 77
9.1 Compensare dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.2 Lege de comanda. Problema stabilizarii. Problema alocarii. . 77
9.3 Estimatori de stare. Estimator unitar. . . . . . . . . . . . . . 80
9.4 Compensator Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
9.5 Estimatori de ordin redus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.6 Reglarea sistemelor. Proceduri de reglare la marimi exogene
de tip treapta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10 Sinteza avansata 85
11 Sisteme neliniare 87
12 Sisteme discrete 91
13 Probleme diverse 97
Lista gurilor 129
Capitolul 1
Introducere
Breviar teoretic...
5
6 CAPITOLUL 1. INTRODUCERE
Capitolul 2
Semnale si sisteme
Problema 2.1. Se poate aprecia cu ajutorul teoremei valorii nale raspunsul
la treapta unitara n t = al sistemului H(s) =
1
s
2
+1
?
Problema 2.2. S a se determine transformata Laplace pentru urmatoarele
funct ii original:
1. f(t) = a sin(t) +b cos(t);
2. f(t) = a e
t
+b e
t
;
3. f(t) = a sin
2
t +b cos
2
t;
4. f(t) = te
at
+ 2t cos t.
Problema 2.3. S a se determine raspunsul la impuls al sistemului caracte-
rizat prin urmatoarea funct ie de transfer:
1. H(s) = e
2s 10
s(s+1)(s+10)
;
2. H(s) =
4
s
4
+4
;
3. H(s) =
3s
2
+9s+12
(s+2)(s
2
+5s+11)
;
4. H(s) =
1
s(s+2)
.
7
8 CAPITOLUL 2. SEMNALE SI SISTEME
Problema 2.4. S a se determine funct ia de transfer corespunzatoare siste-
mului liniar, invariant n timp, cauzal, caracterizat prin urmatorul raspuns
la intrare impuls:
1. h(t) = sint sin 3t;
2. h(t) = (t + 1)
2
;
3. h(t) = 3 cos 6t;
4. h(t) = sh(t) =
e
t
e
t
2
.
Problema 2.5. Se considera sistemul descris de y(t) + y(t) = u(t
n
), t
R, n 0, n N; y(0) = 0. S a se precizeze daca sistemul e liniar si invariant
n timp.
Problema 2.6. Se considera sistemul a carui iesire este y(t) = u(t)sin(2f
0
t), f
0

R. S a se precizeze daca sistemul este liniar si invariant n timp.
Problema 2.7. Se considera sistemul
y(t) =
1
T
1
+T
2
_
t+T
2
tT
1
u() d,
unde T
1
, T
2
0 si T
1
+T
2
,= 0.
1. Se cere funct ia de transfer a acestui sistem si precizarea domeniului de
denit ie.
2. Se cere raspunsul acestui sistem la impuls.
3. S a se studieze daca exista o intrare astfel ncat iesirea y(t) sa aiba
expresia: y(t) = t 1(t). Daca exista sa se construiasca, n caz contrar,
argumentat i. Se vor cauta intrari u(t) din clasa funct iilor care admit
transformata Laplace.
Problema 2.8. Exista sisteme invariante n timp care sa nu e cauzale?
Daca da, exemplicat i, daca nu, justicat i.
9
Problema 2.9. Fie sistemul de convolut ie av and raspunsul urmator:
1. Determinat i raspunsul sistemului la treapta unitar a.
2. Determinat i funct ia de transfer.
Problema 2.10. Calculat i produsul de convolut ie (1 1)(t) si (1 1)(n).
Ce observat i?
Problema 2.11. Exista sisteme liniare si invariante n timp care nu sunt
cauzale? Daca da, exemplicat i. Daca nu, justicat i r aspunsul.
Problema 2.12. Se considera un sistem continuu cu intrarea x(t) si iesirea
y(t) = sin(x(t)).
1. Este sistemul cauzal?
2. Este sistemul liniar?
Problema 2.13. Precizat i daca ecare dintre armat iile urmatoare este
adevarata sau falsa, justicand:
1. Daca x(n) = 0, pentru n < N si h(n) = 0, pentru n < N
2
, atunci
(x h)(n) = 0, pentru n < N +N
2
.
2. Daca y(n) = (x h)(n), atunci y(n 1) = x(n 1) h(n 1).
3. Daca y(t) = (x h)(t), atunci y(t) = x(t) h(t).
4. Daca x(t) = 0 pentru t > T
1
si h(t) = 0, pentru t > T
2
, atunci
(x n)(t) = 0, pentru t > T
1
+T
2
Problema 2.14. Care dintre urmatoarele raspunsuri la impuls corespunde
unui sistem invariant n timp, liniar, stabil?
1. h
1
(t) = e
(12j)t
1(t).
2. h
2
(t) = e
t
cos 2t 1(t).
Problema 2.15. Dat i un exemplu de sistem invariant n timp care nu este
cauzal.
Problema 2.16. Exista sisteme de convolut ie care nu sunt cauzale? In caz
armativ, dat i un exemplu, n caz negativ, argumentat i.
Problema 2.17. Dat i un exemplu de sistem care nu este liniar, dar este
invariant n timp.
Problema 2.18. Exista sisteme de convolut ie care nu sunt invariante n
timp? Daca da, exemplicat i. Daca nu, argumentat i.
Problema 2.19. Scriet i o aproximat ie a impulsului (t). Justicat i alegerea
cu ajutorul unui exemplu.
Problema 2.20. Determinat i funct ia de transfer H
1
(s) =
i(s)
u(s)
si respectiv
H
2
(s) =
u
2
(s)
u
1
(s)
corespunzatoare circuitului :
Problema 2.21. S ase determine transformata Laplace pentru urmatoarele
funct ii:
1. f(t) = sinwt +coswt +(t)
2. f(t) = e
at
+e
bt
3. f(t) = sin
2
t +cos
2
t
11
4. f(t) = te
at
+ 2tcost
unde , , , a, b R.
Problema 2.22. Calculat i transformatele Laplace pentru urmatoarele funct ii:
1. f(t) = 2e
3t
sint /3
2. f(t) = 1 e
t
(1 +t +t
2
)
3. f(t) =
cos2t
(t+1
3
4. f(t) =
_
t
0
cos(t ) sin d
Problema 2.23. S ase determine raspunsul la impuls pentru sistemul ca-
racterizat prin urmatoarea funct ie de transfer:
1. H(s) = e
s 10
s(s+1)(s+10)
, > 0
2. H(s) = arctg
1
s
3. H(s) =
2(s+2)
s
3
+s
2
+4s+4
4. H(s) =
3s
3
+9s+12
(s+2)(s
2
+5s+11)
5. H(s) =
4
s+4
6. H(s) =
1
s(s+2)
2
7. H(s) =
2(s+2)(s+5)
2
(s+1)(s
2
+4)
8. H(s) = e
s s
3
+2s+4
s
4
16
, > 0
Problema 2.24. Rezolvat i ecuat iile diferent iale, cu condit iile init iale y(0) =
1, y(0) = 1:
1. y(t) + y(t) 2y(t) = 0
2. y(t) + 3 y(t) + 2y(t) = 1
3. y(t) +y(t) = tsint
Problema 2.25. S ase determine funct ia de transfer corespunzatoare siste-
mului liniar invariant caracterizat prin urmatorul raspuns la intrare impuls:
1. h(t) = sintsin3t
2. h(t) = (t + 1)
2
3. h(t) = 3cos6t
4. h(t) =
_
t
0
cos(t )sind
5. h(t) = sht
Problema 2.26. Dacase consideraf si F = L(f) sase determine trans-
formata Laplace pentru urmatoarele funct ii:
1. g(t) = f(t)coswt
2. g(t) = f(t)sin
2
wt
3. g(t) = f(t)sin
k
wt
4. g(t) =
_
t
0
_
0
t
1
f()dd
1
Problema 2.27. Fie H(s) =
2s+2
s(s
2
+2s+6)
. Calculat i H(0) si H(). Aceeasi
problema pentru H(s) =
s+1
s(s1)(s+2)
.
Problema 2.28. Gasit i funct iile original ale urmatoarelor funct ii imagine:
1. F(s) =
s
2
1
(s
2
+1)
s
2. F(s) =
(s1)
3
(s+1)
3. F(s) =
3(s1)
s
2
(s+1)(s
2
+6s+10)
4. F(s) =
s
3
+2s+4
s
4
16
13
Problema 2.29. Se consideracircuitul din gura de mai jos: Se cere:
1. Determinat i dependent a(n domeniul timp) dintre i(t) si v
1
(t), respec-
tiv i(t) si v
2
(t).
2. In condit ii init iale nule calculat i funct ia de transfer H(s) = V
2
(s)/V
1
(s).
Explicitat i pulsat ia naturala
n
si factorul de amortizare n funct ie
de R, L, C.
3. Este sistemul rezultat stabil? Dar dacase conecteazan serie cu G(s) =
s
2
+1
?
Problema 2.30. S a se determine funct ia de transfer corespunzatoare siste-
mului liniar, cauzal si invariant in timp caracterizat prin urmatorul raspuns
la intrare impuls:
h(t) = sin t sin 3t; h(t) = e
at
+e
bt
;
h(t) =
_
t
0
cos(t ) sin d; h(t) = 1 e
t
(1 +t +t
2
).
Problema 2.31. S a se determine raspunsul la impuls pentru sistemul ca-
racterizat de funct ia de transfer:
H(s) =
4
s
4
4
; H(s) =
2s + 2
s
3
+s
2
+ 4s + 4
; H(s) =
s
3
+ 2s + 4
s
4
16
H(s) = e
s
10
s(s + 1)(s + 10)
; H(s) =
1
s
2
(s + 2)
2
.
Problema 2.32. Raspundet i la urmatoarele chestiuni:
1. Comutarea cu shiftul implica invariant a n timp a unui sistem liniar
?
2. Ce putet i spune despre funct ia pondere a unui sistem de convolut ie
care este cauzal ?
3. Scriet i o aproximat ie a impulsului Dirac si justicat i alegerea facuta.
Capitolul 3
Sisteme continue cu o intrare
si o iesire
3.1 Raspunsul n timp al sistemelor
Problema 3.1. S a se determine raspunsul sistemului caracterizat prin funct ia
de transfer H(s) =
2
s+3
la intrarea:
1. u(t) =
_
0, t (, 0) (3, )
sint, t [0, 3]
2. u(t) =
_
_
0, t (, 0)
t, t [0, 1]
1, t [1, 2]
3 t, t (2, )
Problema 3.2. Se considera sistemul G(s) =
2(s1)
(s+1)(s+2)
. Se cere raspunsul
sistemului la treapta unitate si reprezentarea graca a acestui raspuns.
Problema 3.3. Se considera sistemul H(s) =

2
n
p
(s+p)(s
2
+2ns+
2
n
)
.
1. Aratat i ca raspunsul sistemului la treapta are expresia
y(t) = t +Ae
pt
+Be
pt
sin(
n
t ),
15
16CAPITOLUL 3. SISTEME CONTINUE CU O INTRARE SI O IESIRE
unde
A =

2
n
2
n
2
n
p +p
2
, B =
p
_
(p
2
2
n
p +
2
n
)(1 )
si
= tan
1
_
1
2
+ tan
1
_
1
2
p
n
.
2. Care este termenul dominant cand p este mare?
3. Care este termenul dominant cand p este mic?
Problema 3.4. Raspunsul unui sistem de convolut ie la intrare treapta uni-
tara este y(t) = 2t 1(t). Calculat i raspunsul sistemului la intrare rampa.
Problema 3.5. Se considera circuitul:
Daca R = 1, pentru ce valori ale lui L si C sistemul rezoneaza la u(t) =
sin t?
Problema 3.6. Se considera sistemul descris de funct ia de transfer H(s) =
s + 2
s + 4
e
s
. Se cere raspunsul sistemului la impuls si reprezentarea graca a
acestuia.
Problema 3.7. S a se calculeze raspunsul urmatoarelor sisteme la intr arile
precizate:
1. H(s) =
1
s
, u(t) =
_
0, t < 0
t, t 0
2. H(s) =
s
s
2
+s + 2
, u(t) =
_
0, t < 0
e
t
, t 0
Problema 3.8. Se considera un sistem al carui raspuns la intrare treapt a
unitara este Y (s) =
1
s
e
2s
. Se cere raspunsul (n domeniul timp) la o intrare
de tip rampa.
3.1. R
ASPUNSUL

IN TIMP AL SISTEMELOR 17
Problema 3.9. Raspunsul unui sistem liniar si invariant n timp la intrare
u(t) este:
Se cere raspunsul sistemului la intrarea:
Problema 3.10. Determinat i raspunsul sistemului caracterizat de funct ia
pondere h(t) = te
2t
1(t), la intrarea:
Problema 3.11. Estimat i mult imea de valori ale lui R pentru care
sistemul
s + 1
s
2
+ 4s + 4
are raspunsul indicial stiut pozitiv, pentru orice t > 0.
Problema 3.12. Calculat i raspunsul sistemului H(s) =
1
s
2
+b
la intrarea:
si trasat i grac acest raspuns.
1
s
2
+1
?
Problema 3.14. S a se determine raspunsul sistemului caracterizat prin
urmatoarea funct ie de transfer :
1. H(s) =
3s
s
2
+3s+2
2. H(s) =

2
n
s
2
+2ns+
2
n
3. H(s) =
1
s+1
pentru un semnal de intrare u(t) de forma:
1.
2.
3.
4.
Problema 3.15. Raspunsul lui H(s) la intrare treapta este 2e
t
(sint +t
2
).
Care este raspunsul sistemului la intrare rampa u(t) = t? Dar la intrare
u(t) = cos t?
Problema 3.16. Se consideraurmatorul sistem:
H(s) =
p
2
n
(s +p)(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
, p R,
n
> 0, [0, 1] (3.1)
1. S ase arate car aspunsul sistemului la intrare treapt aeste de forma:
y(t) = 1 +Ae
t
+Betsin(
n
t ) (3.2)
2. Care termen devine dominant n expresia lui y(t)(de la punctul a)) pe
masurace p creste (p devine sucient de mare)?
3. S ase evalueze, aproximeze, A si B din expresia lui y(t) de la punctul
a) pentru p foarte mic (p 0).
4. care termen devine dominant n expresia lui y(t) pentru p foarte mic
(p 0)?
2s + 2
s(s
2
+ 2s + 6)
. Calculati h(0) si h(), unde
h este functia pondere a sistemului. Aceeasi problema pentru G(s) =
s + 2
s(s
2
+s 2)
.
Problema 3.18. Raspunsul unui sistem de convolutie (care admite functie
de trabsfer) la intrare treapta unitara este 2e
t
(sin t+t). Care este raspunsul
sistemului la intrare rampa u(t) = t ? Dar la intrarea u(t) = cos t ?
1
s
2
+ 1
?
3.2. STABILITATE 19
3.2 Stabilitate
Problema 3.20. Se considera sistemul descris de G(s) =
1
s
2
+s+e
sT
, T > 0,
constant. Se poate aplica vreun criteriu de stabilitate cunoscut pentru acest
sistem? Folosind o aproximare de ordin 1 pentru exponent ial a, precizat i
valorile lui T pentru care sistemul e stabil.
Problema 3.21. y(t) =
_
t
u() d. S a se precizeze daca acest sistem este

stabil si sa se calculeze iesirea sistemului la intrare treapta.
Problema 3.22. Conrmat i sau inrmat i urmatoarea asert iune: Un sis-
tem este stabil (strict) n sens BIBO daca raspunsul sistemului la intrare
treapta e marginit.
Problema 3.23. Exista o intrare marginita care produce o iesire nemarginita
pentru un element integrator H(s) =
1
s
? In caz armativ, construit i o astfel
de intrare, n caz negativ, justicat i raspunsul.
Problema 3.24. La intrarea unui sistem de convolut ie se aplica o treapta
unitate si se constata [y(t)[ < M, ()t. Rezulta sistemul stabil? Demonstrat i
sau inrmat i cu un contraexemplu.
Problema 3.25. Specicat i daca sistemul cu funct ia de transfer H(s) =
1
s
2
+ 1
este stabil, dar sistemul care are raspunsul la impuls h(t) = sin(t)e
t
, t >
0?
Problema 3.26. Utilizat i criteriul lui Hurwitz pentru a decide daca siste-
mul
H(s) =
1
s
3
+as
2
+bs+1
este stabil sau nu. Discut ie dup a a si b.
Problema 3.27. Stabilit i daca urmatoarea propozit ie este adevarat a sau
falsa:
Daca raspunsul unui sistem este marginit pentru orice intrare armonica
u(t) = sin t, R, atunci sistemul este stabil BIBO n sens strict.
Problema 3.28. S a se arate ca daca un polinom de gradul 4 este Hurwitz,
atunci are tot i coecient ii nenuli si de acelasi semn. Studiat i stabilitatea
sistemului:
G(s) =
1
s
4
+ 2s
3
3s
2
+ 2s + 1
.
Problema 3.29. Exista sisteme al caror raspuns la treapta este marginit,
dar care au raspunsul la un semnal armonic (specicat) nem arginit?
Problema 3.30. Raspunsul unui sistem de convolut ie la intrarea din gur a
este:
Calculat i raspunsul la treapta si trasat i gracul acestuia.
Problema 3.31. Este stabil sistemul care are raspunsul la impuls u(t) =
e
t
t ? Dar cel care are h(t) = e

t
+ cost ? Argumentat i.
Problema 3.32. S ase precizeze care din sistemele caracterizate prin urmatoarele
raspunsuri la intrare impuls sunt stabile.(Sase justice raspunsul):
1. h(t) = 2e
t
+ 2sin(t +/3)
2. h(t) = 2e
sqrtt
+ 2t
3. h(t) = cos(t +/10)
4. h(t) =
t
cost
5. h(t) = e
t
cost
Problema 3.33. Care dintre urmatoarele armat ii este adevarata?
3.2. STABILITATE 21
1. Un sistem este stabil daca raspunsul sau indicial este marginit.
2. Un sistem este stabil daca pentru orice semnal de intrare marginit se
obt ine la iesire un semnal marginit.
3. Un sistem este stabil daca raspunsul sau la intrare impuls tinde asimp-
totic la zero.
Argumentat i raspunsul.
Problema 3.34. S ase analizeze stabilitatea sistemului specicat prin:
H(s) =
2s
2
6s + 4
s
4
+ 5s
3
+ 5s
2
6
, H(s) =
3s
2
s 2
s
3
2s
2
s + 2
,
H(s) =
s 1
s
4
+s
3
+s + 1
.
Problema 3.35. Precizat i daca sistemul cu funct ia de transfer :
H(s) =
s
2
2s
4
2s
3
+ 4s
2
7
este stabil sau nu. Argumentat i.
Problema 3.36. Sa se precizeze care din sistemele caracterizate prin ur-
matoarele intrari la impuls sunt stabile:
h(t) = 2e
t
+ 2 sin(t +/3), h(t) =
1
t
cos t, h(t) = 2t + 3e
3t
.
Problema 3.37. Care dintre urmatoarele armatii este adevarata ?
Un sistem este stabil daca are raspunsul indicial marginit.
Un sistem este stabil daca pentru orcie semnal de intrare marginit se
obtine la iesire un semnal care este de asemenea marginit.
Un sistem este stabil daca raspunsul sau la impuls tinde asimptotic
catre zero.
Un sisten de ordinul II care este stabil nu poate deveni instabil in urma
unei conexiuni in reactie negativa unitara.
Problema 3.38. Este stabil sistemul care are raspunsul la impuls u(t) =
e
t
t ? Dar cel care are h(t) = e

t
t
10
? Argumentat i.
Problema 3.39. Precizat i daca sistemul cu funct ia de transfer :
H(s) =
s
2
2s
4
2s
3
+ 4s
2
7
este stabil sau nu. Argumentat i.
3.3 Regim permanent si regim tranzitoriu
Problema 3.40. Care este raspunsul permanent la intrarea treapta pentru
H(s) =
1
s
2
+1
?
Problema 3.41. S a se calculeze raspunsul permanent la intrarea armonic a
de frecvent a = 3 pentru funct ia de transfer H(s) =
1
s+9
.
Problema 3.42. Pentru sistemul H(s) =
1
s
scriet i raspunsul permanent la
intrarea u(t) = 1(t)
Problema 3.43. Determinat i raspunsul trtanzitoriu si permanent pentru
u(t) = 1(t) al lui H(s) =
1
s
2
+s+1
.
Problema 3.44. Determinat i regimul permanent pentru sistemul H(s) =
1
s
2
+s+2
la intrare u(t) = 2 1(t) + 3 sin t.
3.3. REGIM PERMANENT SI REGIM TRANZITORIU 23
Problema 3.45. Se cere raspunsul permanent si tranzitoriu la o intrare
rampa pentru sistemul H(s) =
s+1
s+
.
Problema 3.46. Calculat i raspunsul permanent al sistemului H(s) =
2
s
2
+2s+2
la intrarea u(t) = (t 1) 1(t 1).
Problema 3.47. Fie sistemele H(s) =
5
s
2
+ 4s 5
si G(s) =
1
s
2
+s + 1
.
Se cere valoarea raspunsului sistemului la pentru intrarea u(t) = 1(t).
Problema 3.48. Rasupnsul la treapta al unui sistem de ordinul I este re-
prezentat n gura de mai jos:
Se cere:
1. Timpul tranzitoriu.
2. Raspunsul permanent al sistemului la intrare rampa.
Problema 3.49. Se considera circuitul de mai jos:
Se cere:
1. Funct ia de transfer de la u
i
la u
o
.
2. Raspunsul sistemului la intrare treapta unitara.
Problema 3.50. Se considera sistemul av and funct ia de transfer n bucla
nchisa:
H(s) =
1
s
2
+as +b
, a, b R
+
.
1. De terminat i a si b pentru care eroarea stat ionar a la intrare treapta
este nul a.
2. Care este funct ia de transfer a sistemului n bucla deschisa? Pentru ce
valori ale lui a si b sistemul G(s) este stabil?
3. Calculat i raspunsul permanent si tranzitoriu al lui G(s) pentru u(t) =
sin t si a = 2, b = 1. Aceeasi problema pentru u(t) = cos t si
a = 2, b = 1.
Problema 3.51. Estimat i timpul tranzitoriu al raspunsului indicial pentru
sistemul: G(s) =
1
s + 1
.
Problema 3.52. Determinat i raspunsul permanent si tranzitoriu al siste-
mului
H(s) =
1
(s +a)(s
2
+ 2s + 2)
la u(t) = 1(t). Discut ie dup a a R.
Problema 3.53. Se considera sistemul:
Determinat i eroarea stat ionar a a congurat iei de mai sus, stiind ca r(t) =
a t.
Problema 3.54. Se considera H(s) =
1
0.25s + 1
. Estimat i timpul tranzi-
toriu al raspunsului la trreapta.
Problema 3.55. Care este raspunsul permanent la intrare treapta pentru
H(s) =
1
s
2
+ 1
?
Problema 3.56. Care este raspunsul permanent al lui H(s) la intrarile :
1. u
1
(t) = sinwt, t 0
2. u
2
(t) = e
t
, t 0
3.3. REGIM PERMANENT SI REGIM TRANZITORIU 25
Problema 3.57. Care este regimul permanent pentru u(t) = 1 al lui H(s) =
1
s
4
1
?
Problema 3.58. Determinat i regimul permanent si regimul tranzitoriu co-
respunzator sistemului H(s) =
s
s
2
+s+1
la intrare u(t) = 2 1(t) + cost.
Problema 3.59. Determinat i regimul permanent pentru sistemul H
1
(s) =
1
s
2
+1
la intrare u(t) = 1(t) + sin2t. Similar pentru H
2
(s) =
1
s+1
.
Problema 3.60. Calculat i raspunsul tranzitoriu si permanent la intrare
treaptapentru sistemul:
H(s) =
s +z
s
2
+ 2s +
2
n
, z ,= 0,
n
> 0, 0 < < 1 (3.3)
Problema 3.61. Care este raspunsul permanent al sistemului H(s) =
1
s
2
+9
la intrarea u(t) = sint. Aceeasi intrebare pentru H(s) =
1
s
2
+1
Problema 3.62. S a se determine care sunt regimurile permanente la in-
trare:
u(t) = 3sint +t
n
, n = 0, 1, 2 (3.4)
pentru urmatoarele sisteme:
1. H(s) =
s
2
+3s+1
2. H(s) =
s1
3s
3
+4s7
3. H(s) =
2s
s
2
+4
Problema 3.63. Sa se determine care sunt regimurile permanente la intra-
rea
u(t) = sin t +t
n
, n = 0, 1, 2
pentru sistemele de mai jos:
G(s) =
1
s
2
+ 3s + 2)
, G(s) =
2s
s
2
+ 4
, G(s) =
s 1
s
2
+ 4s + 8
.
Problema 3.64. Care este regimul stat ionar pentru u(t) = 3 1(t) al lui
H(s) =
1
s
2
+s + 1
Problema 3.65. Care este raspunsul permanent la intrare treapta pentru
H(s) =
1
s
2
+ 1
?
Problema 3.66. Care este regimul permanent pentru u(t) = 1(t) al lui
H(s) =
1
s
4
1
?
Problema 3.67. S a se calculeze raspunsul permanent la intrarea armonic a
de frecvent a = 3 pentru funct ia de transfer :
H(s) =
1
s + 9
.
Comentat i rezultatul.
Problema 3.68. Determinat i regimul tranzitoriu si pe cel permanent pen-
tru u(t) = t al lui H(s) =
10
1 +s +s
2
.
Problema 3.69. Pentru sistemul H(s) =
1
s
2
+ 2s + 1
scriet i raspunsul per-
manent la intrarea u(t) = sin 2t.
Problema 3.70. Specicat i raspunsul tranzitoriu al lui G(s) =
1
s
2
+ 2s + 2
la intrarea u(t) = 1(t).
3.4. REPREZENTAREA
INFRECVENT

AA FUNCT IILORDE TRANSFER27
Problema 3.71. Determinat i regimul permanent pentru sistemul H
1
(s) =
1
s
2
+ 1
la intrare u(t) = 1(t) + sin 2t. Similar pentru H
2
(s) =
1
s + 1
.
Problema 3.72. Determinat i regimul permanent si regimul tranzitoriu co-
respunzator sistemului H(s) =
s
s
2
+s + 1
la intrarea u(t) = 2 1(t) + cos t.
3.4 Reprezentarean frecvent a a funct iilor de trans-
fer
Problema 3.73. Ce putet i spune despre caracteristica faza-frecventz a si
despre locul de transfer al unui sistem av and proprietatea
G(s) = G(s), ()s C poli.
Problema 3.74. Se considera urmatoarea caracteristica asimptotica amplitudine-
pulsat ie:
Scriet i un sistem care are aceast a caracteristica. Este unic?
Problema 3.75. Trasat i diagramele Bode pentru:
H(s) =
s(1 20s)(s + 5)
(s
2
+s + 1)(100s + 1)
Problema 3.76. Trasat i diagramele Bode pentru
G(s) =
40
s
2

(5s + 1)(100s + 1)
s
2
+ 4s + 8
.
Problema 3.77. Se considera urmatorul hodograf:
1. Presupunand ca sistemul este stabil, determinat i raspunsul permanent
la intrare treapta unitara.
2. Specicat i (cel put in) un pol al sistemului n bucla nchisa.
Problema 3.78. Trasat i diagramele Bode si Nyquist pentru:
T(s) =
k(s +z
1
)(s +z
2
)
s
3
(s +p
1
)(s +p
2
)
, z
i
, p
i
> 0.
Problema 3.79. Trasat i diagramele Bode pentru G(s) =
1
s(s+2)
.
Problema 3.80. Trasat i hodograful sistemului
H(s) =
s a
s +a
, a R.
Problema 3.81. Fie G(s) un sistem instabil cu hodograful:
Daca sistemul n bucla nchisa este stabil, determinat i numarul de poli ai
sistemului cu Re(s) > 0.
Problema 3.82. Caracteristica Bode ideala a unui sistem liniar, invariant
n timp, de ordinul II este:
Aceasta se poate construi conectandn serie dou a sisteme de ordin I, S
1
si S
2
,
sau conectand n paralel dou a sisteme de ordinul IV, S
3
si S
4
. Demonstrat i
sau inrmat i:
1. Raspunsul n frecvent a al sistemelor S
1
si S
2
este unic determinat.
2. Raspunsul n frecvent a al sistemelor S
3
si S
4
este unic determinat.
Problema 3.83. Trasat i diagramele Bode pentru H(s) =
(1 10s)(s + 10)
s(s
2
+ 4s + 8)
.
3.4. REPREZENTAREA
INFRECVENT

AA FUNCT IILORDE TRANSFER29
Problema 3.84. Trasat i diagramele Bode pentru G(s) =
1
s
2
s
2
+s + 1
(1 + 0.1s)(1 0.02s)
.
Care este abaterea de la caracteristica reala n = 1?
Problema 3.85. Trasat i locul Nyquist pentru
T(s) =
K(s +z
1
)
s
2
n
i=1
(s +p
i
)
, K > 0
Considerat i succesiv cazurile:
1. n = 1, p
1
, z
1
> 0;
2. n = 2, p
1
, p
2
> 0, z
1
> 0;
3. n arbitrar, p
i
> 0, z
1
> 0;
4. n arbitrar, p
i
> 0, z
1
< 0.
Problema 3.86. Se considera sistemul din gura anterioara n care
P(s) =
100 e
T
d
s
s(s
2
+ 10s + 100)
, C(s) = K R.
1. Trasat i hodograful pentru K = 1 si T
d
= 1.
2. Daca K = 1, se cere T
d
pentru care sistemul este intern stabil.
3. Daca T
d
= 1 se cere K pentru care sistemul este intern stabil.
4. Se cere diagrama Bode pentru sistemul n bucla nchis a cu
K = 1, T
d
= 1 si e
T
d
s
aproximata cu un polinom de gradul I.
Problema 3.87. Calculat i sup
s=j
[T(s)[, unde T(s) =
4
s
2
+ 2s + 4
. Determinat i
pulsat ia pentru care se atinge acest suprem si ilustrat i solut ia g asita pe lolcul
de trnsfer sau pe diagrama amplitudine-pulsat ie.
Problema 3.88. Trasat i locul Nyquist pentru:
T(s) =
1
s
n
i=1
(sT
i
+ 1)
unde
1. n = 1, T
1
> 0;
2. n = 2, T
1
, T
2
> 0;
3. n arbitrar n N
si T
i
> 0, i = 1, n;
4. n arbitrar n N
si T
i
< 0, i = 1, n.
Interpretat i rezultatele obt inute.
Problema 3.89. Propunet i dou a funct ii de trtansfer dintre care una de
faza minima a caror caracteristica ideala (asimptotica) amplitudine-pulsat ie
este:
Problema 3.90. Trasat i caracteristicilede frecvent a (amplitudine- pulsat ie,
faza-pulsat ie) pentru sistemele:
1. H
1
(s) =
10(s+1)
s
2
(s
2
+0.4s+4)(s1)
2. H
2
(s) =
10(s1)
s
2
(s+1)(s
2
+2s+2)
3. H
3
(s) =
K(s1)
s
q
(s+1)
4. H
4
(s) =
K(T
1
s+1)
T
2
s+1
, T
2
< T
1
Problema 3.91. Trasat i locul de transfer(hodograful) pentru sistemele:
1. H
1
(s) =
s+2
s(Ts+1)
, T = 0.1, 1, 10
2. H
2
(s) =
s(s+1)
2
3. H
3
(s) =
s1
s
2
+4s+5
3.5. CORELATIE TIMP-FRECVENT

A. TIMPI CARACTERISTICI 31
Problema 3.92. S a se traseze caracteristicile amplitudine-pulsatie si faza-
pulsatie pentru sistemele:
H(s) =
K(s 1)
s
4
(s + 1)
; H(s) =
10s 10
s
3
+s
2
+ 4s + 4
;
H(s) =
10s
(s + 1)(s + 10)(s
2
+ 2s + 2)
; H(s) =
1
s
2
(s
2
+ 100)
.
Problema 3.93. Care este abaterea (n dB), de la caracteristica ideala,
evaluat a n = 1 pentru sistemul H(s) =
1
s
2
+ 1
? Aceeasi problema
pentru G(s) =
1
s + 1
.
3.5 Corelat ie timp-frecvent a. Timpi caracteristici
Problema 3.94. Precizat i gradul de amortizare si pulsat ia naturala pentru
sistemul H(s) =
1
3s
2
+3s+3
.
Problema 3.95. Precizat i factorul de amortizare si pulsat ia naturala pen-
tru
H(s) =
1
s
2
+ 4s + 8
. Cum depinde regimul tranzitoriu al unui sistem de
ordinul II de ?
Problema 3.96. Denit i timpul de crestere si timpul tranzitoriu.
Problema 3.97. Denit i timpii de crestere si de varf ai raspunsului in-
dicand si dependent a acestora de banda de frecvent a.
Problema 3.98. Precizat i gradul de amortizare si pulsat ia naturala pentru
sistemul H(s) =
1
3s
2
+ 3s + 3
. Estimati timpul de crestere al raspunsului
indicial.
Capitolul 4
Sisteme n react ie inversa
4.1 Conexiuni elementare. Regula lui Mason.
Problema 4.1. Conectandu-se n paralel sistemele H
1
(s) =
1
s
si H
2
(s) =
1
s
rezulta un sistem stabil?
Problema 4.2. Conectand n serie H
1
(s) =
1
s
cu H
2
(s) =
s
s
2
+s+1
, este
sistemul stabil? Justicat i.
Problema 4.3. Calculat i funct ia de transfer corespunzatoare conexiunii:
Problema 4.4. Determinat i funct ia de transfer de la u la y a urmatoarei
congurat ii:
Problema 4.5. 1. Determinat i funct ia de transfer pentru urmatoare congurat ie:
2. Specicat i daca funct ia de transfer corespunzatoare este stabila sau
nu.
H
1
(s) =
s 2
(s + 2)
2
, H
2
(s) =
1
s 2
33
34 CAPITOLUL 4. SISTEME

IN REACTIE INVERS
A
Problema 4.6. Se d a urmatoarea diagrama:
1. Determinat i funct ia de transfer n bucla ii nchisa.
2. Determinat i eroarea stat ionar a pentru r(t) = t 1(t) si r(t) = 1(t).
3. Calculat i y(t) pentru r(t) = 1(t)
Problema 4.7. Pentru ce valori ale lui a R/0 conexiunea
este stabila?
Problema 4.8. Calculat i funct ia de transfer corespunzatoare conexiunii :
Problema 4.9. Determinat i funct ia de transfer corespunzatoare conexiunii
:
Problema 4.10. Calculat i funct ia de transfer corespunzatoare conexiunii :
Problema 4.11. S ase determine funct iile de transfer, H(s) =
Y (s)
U(s)
ale sis-
temelor reprezentate prin urmatoarele diagrame:
1.
2.
4.2. CONEXIUNEA

IN REACT IE. PROPRIET
ATI STABILIZANTE. 35
3.
Problema 4.12. Pentru gura de mai jos se cer : T
uy
, T
ru
, T
ry
, Tu, T
y
.
Problema 4.13. Apreciat i daca sistemele conectate n paralel, H
1
(s) =
s1
s+1
, H
2
(s) =
1
(s+1)
2
, genereaza un sistem stabil sau instabil.
Problema 4.14. Calculat i funct iile de transfer corespunzatoare urmatoa-
relor conexiuni:
4.2 Conexiunean react ie. Proprietat i stabilizante.
Problema 4.15. Se considera urmatoarea congurat ie: Se cer condit iile de
bun a denire a buclei si expresia iesirii y = f(u, d).
Problema 4.16. Se considera urmatoarea congurat ie n bucla nchisa:
G(s) este un sistem dat, iar K > 0. Presupunem ca funct ia de transfer n
bucla nchisa este
T
yr
(s) =
1
a
2
s
2
+a
1
s +a
0
, a
i
R
, i = 0 : 2, a
2
,= 0.
1. Determinat i G(s) n funct ie de a
i
si de K.
2. Pentru K = 1, a
2
= 1, a
1
= 2, a
0
= 3, determinat i raspunsul perma-
nent si tranzitoriu al lui G(s) la trreapta unitate.

IN REACTIE INVERS
A
3. determinat i valorile parametrilor a
i
, i = 0 : 2 si respectiv K, astfel
cat sistemul sa e stabil n bucla nchisa.
4. Determinat i valorile parametrtilor astfel ncat istemul n bucla nchisa
sa admita eroare stat ionar a zero pentru r(t) = 1(t).
5. Aceeasi cerint a ca la punctul anterior, pentru r(t) = t. Generalizat i
pentru r(t) = t
n
, n N
.
Problema 4.17. Se considera urmatoarea congurat ie:
1. S a se precizeze buna denire n sens strict.
2. Se cere expresia lui y n funct ie de intrarile r, u
1
, u
2
.
3. Este posibil ca sistemul n bucla nchisa sa e intern stabil n condit iile
n care au loc simplicari de poli si zerouri ntre G
1
si H
2
? Justicat i.
Problema 4.18. Exista sisteme care conectate n react ie negativa sa gene-
reze sisteme instabile?
Problema 4.19. Funct ia de transfer n bucla nchisa a unui sistem este:
T
yr
(s) =
1
s
2
+as + 1
, a R
1. S a se g asesca H(s).
2. Pentru ce valori ale lui a eroarea stat ionar a pentru r(t) = 1(t) este
mai mica de 0.01?
3. Determinat i a pentru care timpul tranzitoriu este mai mic de 2s.
Problema 4.20. Poate stabilizat sistemul
K
s
2
+s + 1
, K R
+
printr-o
react ie negativa unitara? Dar prin react ie pozitiva unitara?
4.2. CONEXIUNEA

Problema 4.21. Poate stabilizat un sistem prin react ie unitara pozitiva?
Problema 4.22. Conectand n paralel sistemele :
H
1
(s) =
1
s
H
2
(s) =
1
s
rezulta un sistem stabil sau instabil ?
Problema 4.23. Este stabila conexiunea paralel de mai jos ?
Problema 4.24. De ce conexiunea serie
H
1
(s) =
2s 1
s
2
+ 2s + 1
H
2
(s) =
3
2s 1
este instabila ? Conectand n serie H
1
(s) =
1
s
cu H
2
(s) =
s
s
2
+s+1
este
sistemul rezultat stabil ?
1
s(s+)
. Gasit i astfel ncat sistemul n react ie
negativa unitara sa aib a polii cu Res < 3.
Problema 4.26. Precizat i dac a conexiunea n serie a sistemelor H
1
(s) =
2s
s+1
si H
2
(s) =
s+1
s
este stabila sau nu.
Problema 4.27. S ase precizeze care din urmatoarele sisteme (rezultante)
este stabil:
1.
cu H
1
(s) =
s
, H
2
(s) =
s+1

IN REACTIE INVERS
A
2.
3.
4.
5.
cu H
1
(s) =
s1
, H
2
(s) =
s
(s+1)
2
cu H
1
(s) =
s1
, H
2
(s) =
s+1
, H
3
(s) =
2
s+3
cu H
1
(s) =
s+1
, H
2
(s) =
2
s+3
cu H
1
(s) =
s+1
, H
2
(s) =
2s
(s+3)
2
, H
3
(s) =
s
2
+0.5
Problema 4.28. Un sistem de ordinul 2 stabil poate deveni instabil n urma
unei conexiuni n react ie negativa?
Problema 4.29. Fie H(s) strict proprie. Presupunem ca H(s) este stabil a.
1. Exista H
c
(s) astfel ncat sistemul n bucla nchisa sa e instabil?
2. Un sistem stabil poate f acut instabil printr-o react ie negativaunitara?
Problema 4.30. Este conexiunea serie
H
1
(s) =
2s + 1
s
2
+ 2s + 1
H
2
(s) =
3
2s + 1
instabila ? Conectand n serie H
1
(s) =
1
s
cu H
2
(s) =
s
s
2
+s+1
este sistemul
rezultat stabil ?
Problema 4.31. Este stabila conexiunea paralel de mai jos ?
4.2. CONEXIUNEA

1
(s) =
1
sa
cu H
2
(s) =
sa
s
2
+s+1
este
sistemul rezultat stabil ? Discut ie dup a a.
Problema 4.33. Precizat i daca sistemul obt inut prin cuplare n react ie
negativa unitara a lui H(s) =
2
s
3
+2s
2
+3s1
este stabil.
Problema 4.34. Sistemul H(s) =
1
s1
poate stabilizat pe stare prin
conexiune serie ?
1
s(s+)
Problema 4.36. Conectand n paralel sistemele :
H
1
(s) =
1
s
H
2
(s) =
1
s
rezulta un sistem stabil sau instabil ?
1
(s) =
1
s
cu H
2
(s) =
s
s
2
+s+1
este
sistemul rezultat stabil ? Justicat i.
Problema 4.38. De ce conexiunea serie :
H
1
(s) =
s 1
s
2
+s + 1
H
2
(s) =
1
s 1
este instabila ?

IN REACTIE INVERS
A
4.3 Stabilizare prin compensare
Problema 4.39. Pentru H(s) =
s
2
1
s
3
3s
2
+3s1
scriet i numar atorul si numi-
torul cu care se calculeaza compensatorul stabilizator.
Problema 4.40. Determinat i un compensator stabilizator pentru sistemul
H(s) =
s
(s + 2)
2
.
Problema 4.41. Se d a aceeasi congurat ie ca la problema precedenta. Pre-
supunem ca P(s) =
1
s
si C =
Q
1 PQ
, Q rat ional a proprie. Caracterizat i
clasa tuturor Q pentru care sistemul din gura este intern stabil.
Problema 4.42. Se considera urmatoarea schema de stabilizare:
Precizat i daca clasa tutror compensatoarelor stabilizante se poate da ntr-o
formul a similara cu cea clasica n care:
Problema 4.43. Determinat i un compensator stabilizator pentru H(s) =
s+2
s
3
.
1
s(s+)
s+1
s
2
+2s+2
. Se cere H
c
(s) astfel ncat sistemul
n bucla nchisa sa aib a polii: 1, 2, 1 +i, 1 i.
Problema 4.46. Pentru urmatorul sistem
H(s) =
2
s
2
1
se cere sa se determine un compensator stabilizator astfel ncat
bi
= 1, 1, 1, 1, 1.
4.4. CRITERII DE STABILITATE

IN REACTIE INVERS
A 41
s+2
s
3
.
Problema 4.48. Pentru H(s) =
s
2
1
s
3
3s
2
+3s1
determinati o factorizare co-
prima cu care se calculeaza compensatorul stabilizator.
s+2
s
3
.
4.4 Criterii de stabilitate n reactie inversa
Problema 4.50. Fie sistemul G(s) =
K
s
2
(s+p
1
)
, K, p
1
> 0. Folosind criteriul
Nyquist sa se precizeze pentru ce valori ale lui p
1
si K sistemul n bucla
nchisa este extern stabil.
Problema 4.51. S a se traseze locul Nyquist pentrru sistemul descris de
H(s) =
1
s
4
(s+p)
, p > 0. S a se precizeze daca sistemul n bucla nchisa este
stabil.
Problema 4.52. Trasat i hodograful sistemului G(s) =
1s
s
2
+s+1
, R
si discutat i stabilitatea n bucla nchisa n funct ie de , utilizand criteriul
Nyquist. Caz particular = 1.
Problema 4.53. Trasat i hodograful sistemului H(s) =
s2
s+2
si analizat i
stabilitatea sistemului n bucla nchisa cu ajutorul criteriului Nyquist.
Problema 4.54. Se considera un sistem descris de ecuat ia diferent ial a:
d
2
y
dt
2
+ 3
dy
dt
+ 2y = u +
du
dt
.

IN REACTIE INVERS
A
1. Se cere funct ia de transfer a sistemului.
2. S a se precizeze polii si zerourile.
3. S a se stabileasca prin criteriul lui Nyquist daca sistemul n bucl a
nchisa este stabil.
Problema 4.55. 1. Trasat i hodograful lui H(s) =
1
s
3
+ 1
si discutat i
stabilitatea conexiunii n react ie inversa a lui H cu ajutorul criteriului
lui Nyquist.
2. Pot avea dou a sisteme distincte acelasi hodograf?
s + 1
s
2
s
. Apreciat i stabilitatea sistemului n
bucla nchisa cu ajutorul criteriului lui Nyquist.
Problema 4.57. S a se discute cu ajutorul criteriului lui Nyquist stabilitatea
n bucla nchisa a sistemului H(s) =
1 s
s
2
+s + 1
. Discut ie dup a R.
Pentru ce valori ale lui hodogrful lui H(s) trece prin punctul critic?
Problema 4.58. Analizat i cu ajutorul criteriului Nyquist stabilitatea n
bucla nchisa a sistemelor H(s) =
1
s
q
, q 1, q Z si precizat i pentru ce
valori ale lui q avem stabilitate.
Problema 4.59. S a se aprecieze prin criteriul lui Nyquist stabilitatea sis-
temului n circuit inchis pentru H
b
(s) =
1
s
2
.
temului n circuit nchis pentru :
H
b
(s) =
1 s
s
2
+ 2s
Vericat i si algebric calculand
0
(s).
4.4. CRITERII DE STABILITATE

IN REACTIE INVERS
A 43
Problema 4.61. Stiind ca H(s) =
1
s
2
este conectat n react ie negativa
unitara apreciat i prin criteriul lui Nyquist stabilitatea n bucla nchisa .
Problema 4.62. Trasat i hodograful sistemului si apreciat i prin criteriul lui
Nyquist stablitatea n circuit nchis pentru H(s) =
1
s
3
+s
.
temelor n circuit nchis pentru :
1. H(s) =
1
s
2
;
2. H(s) =
1s
s
2
+s
;
3. H(s) =
1
2s
2
+3s
.
Problema 4.64. Se considera sistemul dat de :
H(s) =
k
s(s + 1)(s + 2)
, k > 0
1. Este stabil ?
2. Trasat i hodograful lui H(s).
3. Aplicat i criteriul Nyquist de stabilitate si deducet i domeniul lui k astfel
ncat bucla sa e stabila.
Problema 4.65. Aplicat i criteriul lui Bode pentru a studia stabilitatea
sistemului H(s) =
1
20
s+5
s
2
(s+50)
.
Problema 4.66. S ase aprecieze prin criteriul lui Nyquist stabilitatea siste-
mului n circuit n chis pentru:
1. H
1
(s) =
s
2
+1
2. H
2
(s) =
32s
s
2
+3s

IN REACTIE INVERS
A
3. H
3
(s) =
s
2
(s+1)
4. H
4
(s) =
7s
2
s1
s(s2)
1. H(s) =
1
s
2
;
2. H(s) =
1s
s
2
+s
;
3. H(s) =
1
2s
2
+3s
.
temului n circuit inchis pentru H(s) =
1
s
3
+ 1
.
temului n circuit nchis pentru :
H(s) =
1 s
s
2
+ 2s
.
Vericat i si algebric calculand polii sistemului in circuit inchis.
Problema 4.70. Trasat i hodograful sistemului si apreciat i prin criteriul lui
Nyquist stablitatea n circuit nchis pentru H(s) =
1
s
3
+s
.
H(s) =
s + 2
Ts
2
+s
, T > 0; H(s) =
s 1
s
2
+ 4s + 5
, H(s) =
1
2s
2
+ 3s
.
4.5. PROBLEMA REGL
ARII. PRINCIPIUL MODELULUI INTERN. 45

temului n circuit inchis pentru H(s) =
1
s
2
.
Problema 4.73. Daca locul de transfer taie axa reala la stanga punctului
critic este sistemul in circuit inchis stabil ?
Problema 4.74. Aplicat i criteriul lui Bode pentru a studia stabilitatea
sistemului H(s) =
1
20
s + 5
s
2
(s + 50)
.
4.5 Problema reglarii. Principiul modelului in-
tern.
Problema 4.75. Se considera sistemul cu funct ia de transfer H(s) =
sa
s
2
+s2
.
Pentru a = 0 se poate determina un regulator al sistemului de mai sus pentru
marimi exogene de tip treapta? Dar pentru a ,= 0? Pentru a = 3 construit i
un regulator pentru marimi exogene de tip treapta.
Problema 4.76. Se considera sistemul dat de H(s) =
p(s)
s
4
+s+1
, unde p(s)
e polinom.
1. Pentru ce valori ale lui sistemul este stabil?
2. Pentru acele valori pentru care sistemul este stabil, sa se scrie clasa
compensatoarelor stabilizatoare.
3. In ce condit ii exista un compensator care urmareste o referint a treapta?
(condit ii asupra lui si a polinomului p(s)).
Problema 4.77. Poate reglat pentru referint a treapta sistemul
P(s) =
1 s
s
2
+ 2s + 2

IN REACTIE INVERS
A
folosind un compensator de forma C(s) =
K
s
, K > 0? Daca da, determinat i
un astfel de compensator, n caz contrar, explicat i de ce. Aratat i ca pentru
orice 0 < K < 2, exista Q(s) o, astfel ncat K sa poat a scris
K =
sQ(s)
1 P(s)Q(s)
.
Problema 4.78. Fie P(s) =
s
(s + 1)
2
.
1. Se cere clasa compensatoarelor stabilizatoare.
2. S a se precizeze subclasa compensatoarelor stabilizatoare care urmaresc
o referint a treapta unitate.
3. S a se determine un compensator stabilizator care rejecteaza o perturbat ie
d(t) = cos 2t.
Problema 4.79. 1. Stabilizat i sistemul G(s) =
s
s
2
1
. Putet i g asi un
compensator care sa asigure urmarirea unei referint e de tip treapta?
2. Se considera sistemul de reglare av and funct ia de transfer n bucl a
nchisa
H(s) =
2
s
2
+ 2s + 2
Determinat i eroarea stat ionar a la r(t) = 1(t). Sistemul n bucladeschisa
este stabil?
Problema 4.80. 1. S a se determine un regulator care sa urmareasca o
referint a de tip rampa pentru sistemul P(s) =
s +a
s
2
+s + 1
, a R.
Discut ie dup a a.
2. Pentru a = 1 sa se calculeze funct ia de transfer a erorii si sa se deter-
mine eroarea stat ionar a daca r(t) = 1(t).
Problema 4.81. Fie dubluintegratorul
1
s
2
.
4.5. PROBLEMA REGL

1. Justicat i denumirea sistemului.
2. Determinat i clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare.
3. Determinat i un regulator care sa urmareasca o referint a tip treapta.
Problema 4.82. Se considera urmatoarea schema de reglare:
unde P(s) =
s + 1
s
2
+ 1
.
1. Determinat i un compensator stabilizator.
2. Daca C(s) =
K
s
, K > 0, urmareste iesirea y o referint a treapta?
cu P xat, P(s) =
1
s +a
, a R si C =
Q
1 PQ
, Q rat ional a proprie.
1. Caracterizat i clasa Q pentru care sistemul n bucla nchisa este intrn
stabil, atunci cand a > 0.
2. Se cere clasa Q pentru care sistemul n bucla nchisa este intern stabil
pentru a 0.
3. Exista Q care asigura urmarirea unei trepte unitare 1(t)? In caz ar-
mativ, determinat i Q, n caz negativ, justicat i. Discut ie dup a a R.
4. Exista Q care asigura urmarirea unei tepte unitare 1(t) si reject ia
perturbat iei tot 1(t)? Discut ie dup a a R. In ce condit ii problema
reglarii structural stabile are solut ie? Discut ie dup a a R.
Problema 4.84. Se considera urmatorul sistem:
Demonstrat i sau inrmat i: daca r(t) = 1(t), atunci lim
t
(t) = 0 daca si
numai daca
1
1 +PC
are cel put in un zerou n origine.
Problema 4.85. Se considera urmatoarea schema de reglare:

IN REACTIE INVERS
A
1. Calculat i funct ia de transfer a erorii si a sistemului n bucla nchis a.
2. Determinat i K > 0, astfel ca
st
< 0.01. Poate g asit
K > 0?
Problema 4.86. Fie sistemul H(s) =
3
s 2
.
1. Indicat i o schema care stabilizeazasistemul (far a calcul).
2. Determinat i un regulator care rejecteaza perturbat ii de forma
d(t) = t 1(t).
3. Determinat i un regulator care sa urmareasca o referint a de tip treapta
si care sa aloce n bucla nchisa polii n 1, 1, 1.
Problema 4.87. Demonstrat i sau inrmat i urmatoarea armat ie, consi-
derand diverse cazuri relevante: un sistem de ordinul II instabil poate rejecta
o perturbat ie sinusoidal a, poate urmari simultan o referint a treapta folosind
o congurat ie cu react ie negativa si un regulator constant C(s) = K.
Problema 4.88. Poate reglat la referint ua sinusoidal a r(t) = sin 2t siste-
mul
H(s) =
s + 2
s
2
+ 4
? Daca da, se cere o schema simpla de reglare. Daca nu,
argumentat i.
Problema 4.89. Se considera sistemul cu funct ia de transfer
H(s) =
s a
s
2
+s 2
un regulator care sa urmareasca o referinta de tip treapta.
Problema 4.90. Poate reglat la referint a treapta sistemul H(s) =
s
s
2
+1
?
4.5. PROBLEMA REGL

Problema 4.91. Pentru sistemul cu funct ia de transfer H(s) =
1
s+1
construit i
un regulator de ordinul unu pentru marimi exogene de tip treapta.
Problema 4.92. Pentru sistemul descris prin funct ia de transfer
H(s) =
1
s
construit i un regulator pentru marimi exogene de tip treapta.
Problema 4.93. 1. Se considera sistemul av and funct ia pondere :
h(t) = e
t
sin t.
Este stabil ?
2. Construit i un regulator pentru referinta de tip treapt a.
Problema 4.94. Funct ia de transfer n circuit nchis a unui sistem este
H
0
(s). Determinat i funct ia de transfer a erorii H
(s).
H(s) =
1
s
construit i un regulator pentru referinta de tip treapta care n bucla inchisa
aloca polii n
bi
= 2, 2, 1.
Problema 4.96. Se considera sistemul descris de H(s) =
s+1
s
2
+1
. S a se
determine un regulator care rejecteaza perturbatii de tip treapta.
Problema 4.97. Sistemul H(s) =
s
2
(s+1)
10
poate reglat pentru r(t) = 1(t)
si d(t) = 0 ?

IN REACTIE INVERS
A
H(s) =
1
s + 3
Se cere:
1. S a se construiasca un regulator (referint a de tip treapta) care sa asigure
bi
= 1, 1, 2 .
2. S a se scrie funct iile de transfer ale regulatorului si ale sistemului re-
zultant.
H(s) =
s a
s
2
+s 2
un regulator pentru marimi exogene de tip treapta.
Problema 4.100. Daca avet i un proces descris de :
H(s) =
1
(s + 1)(s + 2)
cum putet i stabili un compensator stabilizator care sa asigure urmarirea
referint ei de tip treapta ?
Problema 4.101. Cum at i proceda daca s-ar cere sa g asit i un compensator
stabilizator si care sa urmareasca o referint a de tip treapta pentru un proces
de forma : H(s) =
s
s+2
? Dar pentru H(s) =
s
2
(s+10)
1
0
?
H(s) =
1
s
construit i un regulator pentru marimi exogene de tip treapta care aloca polii
n 2, 2, 1.
4.5. PROBLEMA REGL

Problema 4.103. Se consider a sistemul descris de H(s) =
s+1
s
2
+1
. S a se
determine un regulator pentru marimi exogene de tip treapta.
H(s) =
1
s + 3
Se cere:
1. S a se construiasca un regulator(referint a treapta) care sa asigure
d
=
1, 1, 2 .
2. S a se scrie funct ia de transfer a regulatorului cat si a sistemului rezul-
tant.
H(s) =
2
s
2
1
se cere sa se proiecteze un regulator astfel ncat
d
= 1, 1, 1, 2, 3
.
s+2
(s+1)
2
(s1)
. Se cere un compensator stabili-
zator si regulator (pentru referint a treapta) astfel ncat (s) = (s + 1)
7
.
Problema 4.107. Funct ionarea unui motor continuu poate caracteri-
zataprin intermediul urmatoarei ecuat ii diferent iale:
J
+ (b +
K
t
K
e
R
a
=
K
t
R
a
u
a
(4.1)
unde J = 0.01kg m
2
, K
e
= 0.02V s, K
t
= 1N m/A, R
a
= 10.
1. S a se determine funct ia de transfer de la tensiunea aplicata u
a
la viteza
unghiular a a motorului

.

IN REACTIE INVERS
A
2. Care este viteza unghiular a stat ionar a (regimul permanent) a motoru-
lui atunci cand se aplica tensiunea u
a
= 10V ?
3. S ase determine funct ia de transfer de la tensiunea aplicata la deplasa-
rea ungiular a .
Problema 4.108. Schema de reglare a vitezei unui motor c.c. este ilustrata
n gura de mai jos: Aici v
n
este tensiunea de alimentare(comanda), y este
viteza unghiular a(iesire), iar w reprezinta sarcina (perturbat ie); A si B sunt
constante reale strict pozitive; p(s) = (
1
s + 1)(
2
s + 1).
1. Calculat i y(s) n funct ie de v
a
si w n bucla deschisa.
2. Considerand referint a si perturbat ia de tip treapt a unitara, proiectat i
un compensator stabilizator si un regulator.
3. S ase calculeze funct ia de transfer H
c
(s), v
a
(s) = H
c
(s)e(s).
Valori numerice :
1
= 1,
2
= 2, A = 2, B = 1.
H(s) =
2(s 1)
s(s
2
+ 1)
(4.2)
S ase determine un compensator stabilizator , H
c
, pentru sistemul H ast-
fel ncat sase asigure urmarirea unei referint e y
r
(t) = t n prezent a unei
perturbat ii v(t) = cos t.
H(s) =
s + 1
s
2
+ 3s
(4.3)
1. S a se determine un compensator stabilizator, H
c
, care, n plus, sa asi-
gure satisfacerea condit iei lim
t
y(t) = 0n prezent a unei perturbat ii
la intrare d(t) = 2 sin(t +/3).
4.5. PROBLEMA REGL

2. Pentru sistemul rezultant (obt inut la punctul anterior) sa se determine
care este eroarea stat ionar ala intrarea:
(a) u(t) = t
(b) u(t) = 1(t)

IN REACTIE INVERS
A
Capitolul 5
Sisteme robuste
55
56 CAPITOLUL 5. SISTEME ROBUSTE
Capitolul 6
Tehnici avansate de sinteza
n frecvent a
Problema 6.1. 1. Calculat i normele L
2
si L
ale sistemului H(s) =

1
(s 1)(s a)
.
2. S a se ilustreze cantitativ dou a limitari de proiectare pentru sistemul
G(s) =
s 3
(s + 1)(s 2)(s + 3)
1
10s + 1
, C(s) = K, F(s) = 1. Gasit i K 0
cel mai mic posibil, astfel ncat:
1. Sistemul n bucla nchisa sa e intern stabil.
2. [()[ 0.01, pentru r(t) = 1(t), d(t) = 0.
3. |y|
0.1, ()d, |d|
1.
s 4
(s 1)(0.1s + 1)
. S a se studieze daca exista
un regulator care stabilizeaza intern si asigura margine MV > 0.7.
57
58CAPITOLUL 6. TEHNICI AVANSATE DE SINTEZ
INFRECVENT

A
Problema 6.4. Calculat i normele L
2
si L
ale sistemului G(s) =

1
s + 3
,
folosind metode de stare.
Problema 6.5. Se considera sistemul P(s) =
5s + 1
(s 1)(s 2)
. Se stie ca
pentru acest sistem exista o react ie dup a stare F, astfel ncat sistemul re-
zultat sa aib a urmatoarea peoprietate: [S(j)[ < 1, (). Este acest fapt
n dezacord cu cele noua rezultate privind...? De ce?
1
s 1
si C(s) = K, K > 0.
1. Determinat i un compensator C(s), astfel ncat MV > 1 si eroarea
stat ionar a la referint a trepata sa e mai mica strict decat 0.1.
2. Pentru K = 2, determinat i marginea de faza pentru sistemul P(s)C(s).
3. Determinat i o margine inferioara pentru |W
T
|
, unde
W
T
(s) =
s + 1
s + 100
.
1
s
2
+s + 1
si C(s) un compensator stabilizator
astfel ncat [S(3j)[ = < 1.
1. Determinat i o margine inferioara pentru [C(3j)[.
2. Ce putet i spune despre [C(3j)[ daca se doreste urmarirea unei referint e
de forma r(t) = sin 3t, cu o eroare stat ionar a cat mai mica:
st
= 0.1
sau
st
= 0.01.
Problema 6.8. Determinat i norma L
a sistemului H(s) =
1
s
2
+ 3s + 2
.
Aceeasi problema pentru G(s) =
1
s
2
s 2
.
Problema 6.9. Fie sistemul P
a
(s) =
1
s
2
+as + 2
, 1 a 3.
59
1. Modelat i sistemul P
a
n forma
P
a
(s) =
P(s)
1 + (s)W
2
(s)P(s)
, ||
1.
Determinat i P(s) si W
2
(s).
2. Condit ia de stabilitate robusta pentru acest model de incertitudine
este |W
2
P|
1. Considerand un compensator C(s) = K > 0, sa se

dea o interpretare graca n planul Nyquist a condit iei de mai sus.
Problema 6.10. Determinat i un sistem (o rat ional a) de faza minima L(s)
cu proprietat ile:
_
[L(j)[ 20, 0 0.1
[L(j)[ 0.05, 10 <
.
Trasat i diagramele Bode si ncercat i sa estimat i
T
si arg L(j
T
).
Problema 6.11. Propunet i o metod a de proiectare a unui regulator care
sa asigure liniaritatea normei L
2
a comenzii u.
60CAPITOLUL 6. TEHNICI AVANSATE DE SINTEZ
INFRECVENT

A
Capitolul 7
Sisteme dinamice n spat iul
starilor
7.1 Generalitat i. Geneza. Modele si exemple.
7.2 Evolut ii
Problema 7.1. Pentru sistemul x = Ax +Bu cu
A =
_
_
1 1 0
0 2 0
0 0 1
_
_
, B =
_
_
0
0
1
_
_
(7.1)
calculat i e
At
si scriet i care este evolut ia libera pentru x
0
=
_
_
1
0
1
_
_
. Scriet i
care este evolut ia fort at a pentru u(t) = 1(t).
Problema 7.2. Se considera ecuat ia :
y(t) + 4 y(t) + 2y(t) = u(t) (7.2)
S a se g aseasca A, b, c, x(t) astfel ncat u si y din ecut ia
1
?? sa e intrarea,
respectiv iesirea sistemului :
_
x = Ax +bu
y = cx
(7.3)
61
62 CAPITOLUL 7. SISTEME DINAMICE

IN SPATIUL ST
ARILOR
S a se calculeze funct ia de transfer a sistemului
2
??. Este acesta stabil ? Se
cere raspunsul fort at al sistemului
2
?? la intrare treapta. Comparat i-l cu
solut ia ecuat iei
1
?? pentru u(t) = 1(t) si y(t) = y(t) = 0.
Problema 7.3. Se considera sistemul liniar av and :
A =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
B =
_
_
0 1
1 0
0 0
_
_
C =
_
1 0 1
.
(7.4)
Se cer :
1. Matricea de tranzit ie a starilor, matricea pondere si matricea de trans-
fer.
2. S a se calculeze r aspunsul liber si raspunsul fort at pentru u
1
(t) =
_
0
1(t)
_
.
Care este raspunsul liber pentru u
2
(t) =
_
sint
t
2
_
?
Problema 7.4. Fie sistemul liniar cu
A =
_
1 1
0 1
_
B =
_
1
1
_
(7.5)
S a se expliciteze evolut ia fort at a si liber a a sistemului. Daca
C =
_
1 0
, care este raspunsul fort at pentru u(t) = 1(t) ?

Problema 7.5. S a se scrie explicit(funct ie de timp) evolut ia libera si cea
fort at a cat si raspunsul liber si cel fort at, la intrare treapta, respectiv impuls,
pentru urmatorul sistem :
A =
_
_
0 0 0
1 0 0
0 1 0
_
_
b =
_
_
1
0
1
_
_
, cu x(0) =
_
_
1
2
1
_
_
c =
_
0 1 0
(7.6)
7.2. EVOLUT II 63
A =
_
_
1 1 0
0 1 0
0 0 2
_
_
, B =
_
_
0
0
1
_
_
(7.7)
calculat i e
At
si scriet i care este evolut ia libera pentru x
0
=
_
_
0
1
1
_
_
. Scriet i
care este evolut ia fort at a pentru u(t) = 1(t).
Problema 7.7. Pentru
_
x = Ax +Bu
y = Cx
(7.8)
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
0 0 0
_
_
B =
_
_
1 0
0 1
0 0
_
_
C =
_
1 0 0
0 1 0
_
(7.9)
Scriet i explicit raspunsul liber si raspunsul fort at al sistemului.
Problema 7.8. Sistemul
_
x = x +u
y = x
are raspuns fort at pentru u(t) =
ln(t + 2), t > 0?
Problema 7.9. Pentru x = Ax +Bu unde
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
0 0 0
_
_
B =
_
_
1 0
0 1
0 0
_
_
(7.10)
scriet i explicit evolut ia (libera + fort at a) a sistemului.
Problema 7.10. Precizat i daca exista un sistem liniar care are evolut iile
libere de tipul
x(t) =
_
tlnt 0
0 t
_ _
x
1
0
x
2
0
_
cu t > 0 (7.11)
Daca da precizat i-l.

IN SPATIUL ST
ARILOR
A =
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0
_
_
B =
_
_
1 0
0 0
0 0
0 1
_
_
(7.12)
calculat i evolut ia libera pentru x
0
=
_
_
0
1
0
0
_
_
si evolut ia fort at a pentru u(t) =
_
1
0
_
1(t).
Problema 7.12. Este x
k+1
= Ax
k
pentru
A =
_
_
0 1
.
.
.
.
.
.
.
.
. 1
0
_
_
R
nn
(7.13)
stabil ? Daca da, n cat i pasi ajunge n origine ?
7.3 Echivalent a
7.4 Stabilitate. Regim permanent si tranzitoriu.
Problema 7.13. Este stabil sistemul x = Ax +Bu cu A =
_
_
1 0 0
0 2 3
0 4 1
_
_
?
Problema 7.14. x
k+1
= Ax
k
, A =
_
1 2
0 4
_
. Este sistemul stabil ?
7.4. STABILITATE. REGIM PERMANENT SI TRANZITORIU. 65
Problema 7.15. Este sistemul x = Ax cu
A =
_
_
1 0 0 0 0
0 1 2 0 0
1 3 4 0 0
2 4 6 1 0
3 5 7 8 2
_
_
stabil? (7.14)
Problema 7.16. Este stabil sistemul x = Ax cu A =
_
_
1 10 11 12
0 1 1 13
0 1 1 14
0 0 0 2
_
_
? Argumentat i prin simpla inspct ie.
Problema 7.17. Se considera sistemul liniar pentru care
A =
_
_
1 1 1
3 4 3
4 7 6
_
_
b =
_
_
1
0
0
_
_
c =
_
1 0 0
1 0 0
_
. (7.15)
Se stie de asemenea ca TA
1
T
1
=

A =
_
_
1 0 0
0 2 0
0 1 2
_
_
, unde T
1
=
_
_
0 2 1
1 1 0
1 0 1
_
_
. Se cer :
1. Analizat i stabilitatea sistemului.
2. Matricea de tranzit ie a starilor, matricea pondere si matricea de trans-
fer.
3. Explicitat i rasunsul liber si raspunsul fort at.
Problema 7.18. Scriet i raspunsul permanent al sistemului :
A =
_
1 0
0 3
_
, B =
_
2
0
_
, C =
_
0 1
(7.16)
pentru u(t) = e
2jt
.

IN SPATIUL ST
ARILOR
Capitolul 8
Proprietat i structurale
8.1 Controlabilitate. Observabilitate.
Problema 8.1. Pentru sistemul descris de (A, B, C), n care din situat iile
urmatoare sistemul este observabil ?
1. Daca pentru orice init ializare x pentru care sistemul evolueaza liber n
origine, iesirea este identic nul a.
2. Daca pentru orice init ializare, n absent a comenzii, iesirea sistemului
este identic nul a.
3. Daca pentru orice init ializare diferita de origine, n absent a comenzii,
iesirea sa nu e identic nul a.
Problema 8.2. Pentru un sistem de dimensiune n descris de (A, B, C) n
care din situat iile urmatoare realizarea este controlabila ?
1. Daca pentru o stare x exista n comenzi admisibile care conduc sistemul
din origine n starea x.
2. Daca pentru orice init ializare x sistemul evolueaza liber n origine.
3. Daca pentru orice stare x exista o comanda u care determina evolut ia
sistemului din starea init ial a n starea x.
67
68 CAPITOLUL 8. PROPRIET
ATI STRUCTURALE
Problema 8.3. Se considera urmatoarea realizare n spat iul starilor :
A =
_
_
0 1 0
1 0 2
1 1 0
_
_
b =
_
_
0
1
0
_
_
c =
_
0 1 2
(8.1)
Este starea x
T
1
=
_
1 1 1
controlabila? Dar starea x

T
2
=
_
0 0 2
? Justicat i raspunsurile.
Problema 8.4. Fie G(s) matricea de transfer a unui sistem liniar cu m
intrari si p iesiri (m > 1 si p > 1). Aratat i ca o RSC a lui G(s) este
controlabila. Aratat i ca o RSO a lui G(s) este observabil a.
Problema 8.5. Este controlabila realizarea ? Dar stabila ?
A =
_
_
1 0 0
1 1 1
1 0 2
_
_
B =
_
_
0
1
1
_
_
(8.2)
Problema 8.6. Enunt at i condit ii necesare si suciente ca o realizare sa e
controlabila si observabil a.
Problema 8.7. S a se scrie o realizare standard observabil a pentru
T(s) =
_
1
s
1
s
2
1
s+1
1
(s+1)
2
_
(8.3)
Problema 8.8. Este perechea
A =
_
_
0 5 10 0 0
1 6 11 0 0
2 7 12 0 0
3 8 13 15 0
4 9 14 16 17
_
_
, C =
_
1 2 3 0 0
4 5 6 0 0
_
observabil a? (8.4)
8.1. CONTROLABILITATE. OBSERVABILITATE. 69
Problema 8.9. Un sistem controlabil poate instabil ? Dar unul observabil
?
Problema 8.10. O realizare minimala este n mod necesar observabil a?
Problema 8.11. Daca perechea (C, A) este observabil a ce putet i spune
despre observabilitatea perechii (C, A + 2I
n
)?
Problema 8.12. Precizat i f ar a nici un calcul daca perechea
A =
_
_
0 1 1
0 0 1
0 0 3
_
_
, B =
_
_
0
1
0
_
_
este controlabila.
Problema 8.13. Precizat i daca perechea A =
_
_
0 1 3
0 0 4
1 0 1
_
_
, C =
_
0 0 1
1 0 2
_
este observabil a.
Problema 8.14. Demonstrat i ca perechea (A, B) este controlabila daca si
numai daca:
1. (ABK, B) este controlabila pentru orice K de dimensiune potrivita.
2. Nu exista nici un vector propriu la stanga lui A care este ortogonal cu
toate coloanele lui B.
Problema 8.15. Probat i sau inrmat i: Daca (A, B) este controlabila
atunci exista ntotdeauna un vector q, astfel ncat (A, Bq) sa e controla-
bil a.
ATI STRUCTURALE
Problema 8.16. Se d a perechea (A, B) controlabila. Fie F =
_
A 0
C 0
_
, G =
_
B
0
_
. Aratat i ca (F, G) este controlabila daca si numai daca
_
A B
C 0
_
este surjectiva.
Problema 8.17. Se considera un sistem SISO. Presupunem ca
(sI A)
1
b =
1
a(s)
_
_
p
n1
(s)
.
.
.
p
0
(s)
_
_.
Aratat i ca rad acinile comune ale celor n+1 polinoame dau modurile necon-
trolabile ale perechii (A, b).
Problema 8.18. Fie (A, b, c
T
1
) si (A, b, c
T
2
) dou a realizari controlabile, astfel
ncat
c
T
1
(sI A)
1
b = c
T
2
(sI A)
1
b.
Aratat i ca c
1
= c
2
.
Problema 8.19. Aratat i ca perechea
_
_
_
_
1 0
0 1
0 0
_
_
, b
_
_
cu b oarecare nu
este controlabila. Ce putet i spune despre stabilizabilitatea acesteia?
Problema 8.20. Fie A =
_
1 0
0 2
_
, b =
_
0
1
_
. Este posibil sa alegem
c
T
, astfel ncat (c
T
, A) sa e observabil a?
Problema 8.21. Demonstrat i ca perecheaa (A, B), A R
nn
, B R
nm
este controlabila daca si numai daca (A BF, B) este controlabila, ()F
R
mn
.
8.2. DESCOMPUNERE STRUCTURAL
A 71
8.2 Descompunere structurala
8.3 Realizabilitate
Problema 8.22. S a se scrie cate o realizare de stare pentru sistemele de-
scrise prin urmatoarele funct ii de transfer specicandu-se pentru ecare sis-
tem numarul de intrari, de iesiri si ordinul realizarii minimale :
1. H(s) =
s+2
s+1
;
2. H(s) =
s1
s
3
2s+1
;
3. T(s) =
_
1
s
s+1
s
2
s
s+2
s
2
1
1
s
2
s1
s
2
+s
_
;
4. T(s) =
_
_
1
s
s
s
2
+s
s
2
s
2
s
_
_
.
Problema 8.23. Se considera sistemul liniar dat de :
A =
_
_
1 0 0 0
0 0 0 1
1 1 0 1
1 0 0 1
_
_
B =
_
_
0
1
0
0
_
_
C =
_
1 1 0 1
.
(8.5)
1. Este stabil sistemul ?
2. Este controlabil ? Dar observabil ?
3. Determinat i partea minimala.
4. Scriet i funct ia de transfer si propunet i o alt a realizare.
Problema 8.24. Fie H
1
(s) =
s+1
s1
si H
2
(s) =
1
s
2
+3s+2
. Scriet i cate o rea-
lizare de stare pentru cele dou a funct ii de transfer de mai sus. Se cer de
asemenea realizari pentru H
1
+ 3H
2
;
_
H
1
H
2
_
;
_
H
2
1
; H
1
1
. Exista
ntre acestea realizari care nu sunt minimale ? Daca da, determinat i p art ile
minimale ale realizarilor de stare respective.
ATI STRUCTURALE
Problema 8.25. Scriet i o realizare de stare pentru sistemul descris prin
matricea de transfer
T(s) =
_
s
s+1
s+1
s1
1
s
1
s+1
_
. (8.6)
Problema 8.26. Scriet i o realizare de stare pentru H(s) =
s1
s
3
+2s+1
.
Problema 8.27. S a se scrie o realizare de stare pentru :
T(s) =
_
s
2
s
2
1
1
s
1
s1
1
s+1
s
s+2
1
s
_
(8.7)
Problema 8.28. Se d a sistemul H(s) =
s+1
s
2
s2
.
1. Este sistemul stabil ?
2. Propunet i o realizare. Este aceasta observabil a?
Problema 8.29. Dandu-se sistemul
A =
_
_
1 1 2 2
0 1 0 2
0 0 3 3
0 0 0 3
_
_
B =
_
_
2
1
0
0
_
_
C =
_
0 2 0 2
(8.8)
selectat i partea minimala si scriet i funct ia de transfer a sistemului (A, B, C).
Problema 8.30. Scriet i o realizare pentru:
1. H(s) =
s
s
3
3s
2
+ 3s 1
. Discut ie dup a R astfel ncat realizarea
scrisa sa e minimala.
2. T(s) =
_
s
2
s
2
1
1
s+2
_
. Este aceasta realizare minimala?
8.3. REALIZABILITATE 73
Problema 8.31. Scriet i o realizare de stare pentru:
T(s) =
_
1
s
1
s
2
1
1
s+1
1
(s+1)
2
1
_
.
Problema 8.32. Fie sistemul cu A =
_
_
1 0
0 1
0 0
_
_
, b =
_
_
1
0
1
_
_
, c
T
=
_

1

2

3
, R dat. Se cer condit ii asupra lui

1
,
2
,
3
R, astfel
ncat (A, b, c
T
) sa e o realizare minimala.
Problema 8.33. Fie sistemul y = T u, T = (A, B, C, D), cu matricea D
inversabila. Scriet i o realizare pentru T
1
, u = T
1
y.
Problema 8.34. Scriet i orealizare de stare pentru sistemul:
T(s) =
_
s1
s
s
s
2
+1
1
s
1
s
2
1
2
1
s+1
_
Problema 8.35. Fie sistemul T(s) =
p(s)
q(s)
, p q.
1. Pentru p(s) = s+3 si q(s) = (s
2
+2s+2)s sa se precizeze dimensiunea
unei realizari minimale si sa se scrie o astfel de realizare minimala.
2. Pentru p(s) = s+a si q(s) = (s
2
+2s+2)s sa se precizeze dimensiunea
unei realizari minimale. Discut ie dup a a R.
3. Demonstrat i sau inrmat i urmatoarea armat ie: Daca p(s) si q(s)
sunt coprime, atunci realizarea standard controlabila este ntotdeauna
minimala.
Problema 8.36. Se considera un sistem SISO, dat de funct ia de transfer
T(s) =
r(s)
p(s)
, cu cele dou a polinoame coprime.
ATI STRUCTURALE
1. Scriet i o realizare standard controlabila.
2. Demonstrat i sau inrmat i: Realizarea de la punctul anterior este
ntotdeauna observabil a.
3. Demonstrat i sau inrmat i: Rezultatul de la punctul anterior se poate
extinde la sisteme SIMO.
4. Demonstrat i sau inrmat i: Rezultatul de la punctul anterior se poate
extinde la sisteme MISO.
Problema 8.37. Fie T(s) un sistem si e (A
c
, B
c
, C
c
, D
c
) o realizare stan-
dard controlabila si (A
o
, B
o
, C
o
, D
o
) o realizare standard observabil a. Demonstrat i
sau inrmat i urmatorul enunt : Cele dou a realizari sunt ntotdeauna echi-
valente: a) SISO; b) MIMO.
1
s + 1
. Exista o realizare de ordin
10? Daca da, scriet i una.
Problema 8.39. Se d a sistemul (A, B, C, D) minimal si cu D inversabila.
Scriet i o realizare pentru inversul sistemului si studiat i daca este minimala.
Problema 8.40. Ce legatura existantre toate realizarile minimale ale unei
funct ii de transfer H(s).
Problema 8.41. Scriet i o realizare pentru T(s) =
_
1
s
2
s
s+1
_
.
Problema 8.42. S a se scrie o realizare de stare pentru
T(s) =
_
1
s
1
s
2
1
s
1
s+1
_
(8.9)
8.4. CONEXIUNI 75
8.4 Conexiuni
1
(s) =
1
s
cu H
2
(s) =
s
s
2
+s+1
este
sistemul rezultat stabil pe stare ?
Problema 8.44. Explicat i, folosind reprezentarea pe stare, de ce conexiu-
nea serie a sistemelor H
1
(s) =
2s 1
(s + 1)
2
si H
2
(s) =
3
2s 1
este instabila.
Problema 8.45. De ce conexiunea serie :
H
1
(s) =
s 1
s
2
+s + 1
H
2
(s) =
1
s 1
(8.10)
este instabila pe stare ?
Problema 8.46. 1. De ce conexiunea serie
H
1
(s) =
2s 1
s
2
+ 2s + 1
H
2
(s) =
3
2s 1
(8.11)
este instabila pe stare ?
2. Poate avea un sistem instabil funct ia de transfer stabila.
8.5 Elemente structurale ale matricelor de trans-
fer rat ionale
ATI STRUCTURALE
Capitolul 9
Metode de sinteza
elementara
9.1 Compensare dinamica
9.2 Lege de comanda. Problema stabilizarii. Pro-
blema alocarii.
Problema 9.1. Se considera urmatoarea realizare :
A =
_
_
1 0 2 4
2 3 1 3
0 0 2 0
0 0 0 1
_
_
B =
_
_
0
0
1
0
_
_
C =
_
0 0 1 1
(9.1)
1. Precizat i care este dimensiunea subspat iului observabil si daca reali-
zarea este observabil a.
2. Este detectabila realizarea de la punctul anterior ?
Problema 9.2. Not iunea de detectabilitate este duala careia dintre urmatoarele
not iuni ?
1. controlabilitate;
2. stabilizabilitate;
77
78 CAPITOLUL 9. METODE DE SINTEZ
A ELEMENTAR
A
3. alocabilitate.
Problema 9.3. Este urmatoarea realizare observabil a ?
A =
_
0 1
0 2
_
b =
_
0
1
_
c =
_
1 0
(9.2)
Dar detectabila? Justicat i raspunsurile.
Problema 9.4. Se considera sistemul caracterizat prin urmatoarea realizare
n spat iul starilor :
A =
_
_
0 1 1
1 1 0
0 1 0
_
_
b =
_
_
1
0
1
_
_
c =
_
0 0 1
(9.3)
1. Proiectat i un compensator stabilizator astfel ncat sistemul rezultant
sa aib a spectrul = 1, 1, 2.
2. Scriet i explicit care sunt ecuat iile n spat iul starilor care descriu com-
pensatorul si respectiv, sistemul rezultant.
Problema 9.5. Se considera urmatoarea realizare n spat iul starilor pentru
un sistem de ordinul 4:
A =
_
_
0 0 0 2
1 0 0 1
0 1 0 3
0 0 1 1
_
_
b =
_
_
1
2
1
0
_
_
c =
_
0 0 0 1
(9.4)
Se cere sa se determine o react ie dup a stare u = Fx astfel ncat sistemul
rezultant sa aib a pe s = 0 pol de multiplicitate 2.
9.2. LEGE DE COMAND
A. PROBLEMA STABILIZ
ARII. PROBLEMA ALOC
ARII.79
Problema 9.6. Ce react ie de stabilizare furnizeaza algoritmul de stabilizare
(Varga) pentru
A =
_
1 0
0 0
_
B =
_
1 1
0 0
_
(9.5)
Precizat i f ar a a efectua vreun pas al algoritmului.
Problema 9.7. Se considera sistemul x = Ax +bu, unde
A =
_
0 2
1 3
_
b =
_
1
1
_
(9.6)
Este (A, b) stabilizabila? Daca da, g asit i f
T
=
_
f
1
f
2
astfel ncat u(t) =

f
T
x(t) este o lege de comanda stabilizanta.
Problema 9.8. Daca perechea (A, B) este stabilizabila atunci perechea
(A
T
, B
T
) este detectabila?
Problema 9.9. Fie sistemul x = Ax +Bu cu A =
_
0 1
1 3
_
, B =
_
0
1
_
.
Calculat i o comanda stabilizatoare u = Fx astfel ncat A+BF sa e stabila.
Problema 9.10. Un sistem stabil este stabilizabil? Exista sisteme sta-
bilizabile care nu sunt controlabile? Daca da, exemplicat i. Daca nu,
argumentat i.
Problema 9.11. Demonstrat i c a stabilizabilitatea unei perechi (A, B) este
invarianta la transformari de echivalent a, adica:
(A, B) este stabilizabila, daca si numai daca exista T inversabila, astfel ncat
(TAT
1
, TB) este stabilizabila.
Problema 9.12. Exista sisteme controlabile care nu sunt detectabile? Daca
da, exemplicat i, daca nu, justicat i.
A ELEMENTAR
A
Problema 9.13. Pentru A =
_
0 1
0 0
_
, b =
_
0
1
_
g asit i f ar a a folosi
algoritmul de alocare f
T
astfel incat u(t) = f
T
x(t) sa aloce
1,2
=
1
2
j
3
2
Problema 9.14. 1. Precizat i f ar a nici un calcul daca perechea
A =
_
_
0 1 1
0 0 1
0 0 3
_
_
, B =
_
_
0
1
0
_
_
(9.7)
este controlabila.
2. Dar stabilizabila?
Problema 9.15. Cum intervine esent ial controlabilitatea n procesul de
alocare ?
9.3 Estimatori de stare. Estimator unitar.
Problema 9.16. 1. O pereche (A, B) alocabila este controlabila ?
2. Pentru sistemul
_
x = ax + 1
y = x
este nevoie de un estimator pentru
introducerea unei legi de comanda ?
Problema 9.17. Pentru sistemul x = x + 1, y = x este nevoie de un
estimator pentru introducerea unei legi de comanda? Argumentat i.
9.4 Compensator Kalman
Problema 9.18. Se considera sistemul descris prin urmatoarea funct ie de
transfer :
H(s) =
s + 1
s
3
+ 2s
2
1
(9.8)
9.5. ESTIMATORI DE ORDIN REDUS 81
1. S a se scrie o realizare minimala.
2. S a se construiasca un compensator stabilizator de tip Kalman.
transfer :
H(s) =
1
s
3
1
(9.9)
2. S a se construiasca un compensator stabilizator de tip Kalman.
Problema 9.20. Se d a sistemul :
A =
_
0 1
1 0
_
b =
_
0
1
_
c =
_
1 0
(9.10)
1. S a se construiasca pentru acest sistem un compensator stabilizator de
tip Kalman.
2. Explicat i cum at i proceda daca c =
_
1 1
.
9.5 Estimatori de ordin redus
9.6 Reglarea sistemelor. Proceduri de reglare la
marimi exogene de tip treapta
Problema 9.21. Determinat i prin metode de stare un regulator pentru
marimi exogene de tip treapta pentru sistemul: H(s) =
1
s
3
.
Problema 9.22. Indicat i modicarile importante la reglarea unui sistem
MIMO la referint a rampa fat a de cazul unei referint e treapta.
A ELEMENTAR
A
Problema 9.23. Se considera sistemul (A, b, c), cu
A =
_
1 2
0 3
_
, b =
_
1
1
_
, c =
_
1 1
.
1. S a se determine un estimator de stare.
2. S a se determine un compensator stabilizator.
3. S a se determine un regulator care asigura urmarirea unei referint e
treapta.
s a
s
3
+ 2s
2
s 2
, a R.
1. Scriet i o realizare minimala. Discut ie dup a a.
2. Determinat i un regulator, prin metode de stare, care urmareste referint a
r(t) = 1(t), pentru a = 2 si a = 0.
Problema 9.25. Construit i un regulator care urmareste referint a treapt a
pentru:
T(s) =
_
1
s
1
s+1
_
Problema 9.26. Pentru sistemul cu funct ia de transfer H(s) =
1
s+1
construit i
prin metode de stare un regulator de ordinul unu pentru marimi exogene de
tip treapta. (Indicat ie : inspectand H(s) rezulta ca nu este nevoie de esti-
mator. De ce ?)
Problema 9.27. Se considera sistemul descris de H(s) =
s+1
s
2
+1
. Sa se
determine un regulator pentru marimi exogene de tip treapta.
H(s) =
1
s + 3
(9.11)
Se cere:
9.6. REGLAREA SISTEMELOR. PROCEDURI DE REGLARE LAM
ARIMI EXOGENE DE TIP TREAPT

1. S a se scrie o realizare de stare.
2. S a se construiasca un regulator(referint a treapta) care sa asigure
aloc
=
1, 1) si
est
= 2.
3. S a se scrie funct ia de transfer a regulatorului cat si a sistemului rezul-
tant.
H(s) =
2
s
2
1
(9.12)
se cere :
1. S a se proiecteze un regulator astfel ncat
aloc
= 1, 1, 1 si
est
= 2, 3.
2. S a se scrie regulatorul n spat iul starilor n mod explicit, specicandu-
se marimile de intrare si cele de iesire.
3. S a se scrie sistemul rezultant n spat iul starilor n mod explicit, speci-
candu-se marimile de intrare si cele de iesire.
A ELEMENTAR
A
Capitolul 10
Sinteza avansata
85
86 CAPITOLUL 10. SINTEZ
A AVANSAT
A
Capitolul 11
Sisteme neliniare
Problema 11.1. Investigat i stabilitatea sistemului:
_
x
1
= x
2
x
2
= x
1
x
2
(2x
2
+x
1
)(1 x
2
2
)
folosind funct ia Lyapunov candidat V (x) = 5x
2
1
+ 2x
1
x
2
+ 2x
2
2
.
Problema 11.2. Fie sistemul x = cos x
3
2
. Determinat i punctele de
echilibru ale sistemului si analizat i comportamentul calitativ al sistemului
n vecinatatea acestuia.
Problema 11.3. Se d a urmatoarea congurat ie
unde f(0) = 0, 0 <
f(e)
e
< k, ()e ,= 0, T(s) =
s + 1
s +
, > 0.
1. Ce domeniu de valori pentru k este garantat de criteriul de s tabilitate
Popov?
2. Pentru = 2 sa se construiasca u element neliniar f care satisface cri-
teriul Popov si sa se precizeze daca liniarizatul sau asigura stabilitatea
sistemului n bucla nchisa.
Problema 11.4. Pentru P =
_
1 2
2 4
_
funct ia V (x) = x
T
Px(x R
2
) este
o funct ie Liapunov?
87
88 CAPITOLUL 11. SISTEME NELINIARE
Problema 11.5. Aratat i ca originea este punct de echilibru asimptotic
stabil pentru sistemul
x
1
= x
1
+ sinx
3
x
2
= sinx
3
x
3
= x
1
+x
2
sinx
3
Indicat ie : utilizat i drept candidat la funct ia Liapunov
V (x) =
1
2
x
2
1
+
1
2
x
2
2
+ (1 cos x
3
) (11.1)
Problema 11.6. Cum se determina sectorul maxim de stabilitate cu aju-
torul criteriului Popov ?
Problema 11.7. 1. Pentru A =
_
1 1
1 1
_
ce fel de punct de echilibru
este originea?
2. Cu ajutorul funct iei Liapunov x
T
Px studiat i stabilitatea originei pen-
tru sistemul x = Ax.
Problema 11.8. Ce fel de punct de echilibru este originea pentru sistemul
_
x
1
= x
2
x
2
= sinx
1
x
2
(11.2)
Determinat i toate punctele de echilibru.
Problema 11.9. Gasit i toate punctele de echilibru si determinat i natura
acestora pentru sistemul :
_
x
1
= x
2
x
2
= x
1
+
x
3
1
6
x
2
. (11.3)
89
Problema 11.10. Precizat i exact prin ce punct se traseaza dreapta lui
Popov .
Problema 11.11. Gasit i toate punctele de echilibru si determinat i natura
acestora pentru sistemul :
_
x
1
= x
2
cosx
1
x
2
= sinx
1
(11.4)
Problema 11.12. Dandu-se H(s) =
1
s+3
si sectorul k
0
= 2 aplicat i criteriul
lui Popov. Specicat i care este k
0max
.
90 CAPITOLUL 11. SISTEME NELINIARE
Capitolul 12
Sisteme discrete
Problema 12.1. Se considera sistemul discret: H(z) =
z
2z
2
1
.
1. Apreciat i stabilitatea sistemului.
2. Scriet i o realizare standard controlabila.
3. Determinat i evolut ia libera pentru x
0
=
_
0
1
_
.
Problema 12.2. Calculat i discretizatul sistemului continuu dat de
A =
_
1 0
1 1
_
, B =
_
0
1
_
, C =
_
1 1
cu pasul h = ln 2. Este
sistemul discret astfel obt inut stabil?
Problema 12.3. Se cere un regulator care regleaza la referint a treapta
sistemul discret
P(z) =
1
z 0.5
.
Problema 12.4. Fie G(s) =
1
s(s + 2)
.
1. S a se determine funct ia de transfer a discretizatului cu pasul T = 1.
91
92 CAPITOLUL 12. SISTEME DISCRETE
2. S a se studieze daca exista o react ie constanta K dup a iesire care sta-
bilizeaza sistemul discret obt inut la punctul anterior. In caz armativ,
sa se precizeze domeniul de valori pentru K.
Problema 12.5. Discretizat i sistemul H(s) =
s + 3
s
2
+ 9
, cu pasul T =

6
.
Problema 12.6. Discretizat i sistemul continuu:
_
x = Ax +Bu
y = Cx
cu:
A =
_
_
1 1 0
0 1 0
0 0 2
_
_
, B =
_
_
1
1
0
_
_
, C =
_
1 2 1
cu pasul T = ln 3. Este sistemul rezultat stabil n sens discret? Dar contro-

labil?
Problema 12.7. Se considera sistemul denit de urmatoarea ecuat ie cu
diferent e:
y(n + 1) y(n) = 2u(n +p) u(n), p Z, xat
Este sistemul liniar? Discut ie dup a p.
Problema 12.8. Un sistem S este obt inut prin interconectarea n serie a
unui sistem S
1
cu un sistem S
2
:
S
1
: y
1
(n) = 2x
1
(n) + 4x
1
(n 1),
S
2
: y
2
(n) = x
2
(n 2) +
1
2
x
2
(n 3).
1. Determinat i relat ia intrare-iesire pentru sistemul S.
2. Se schimb a aceasta dependent a daca am schimba ordinea conectarii:
S
2
urmat de S
1
?
93
h(n) =
_

n
, 0 n 6
0, n rest
si intrarea x(n) =
_
1, 1 n 4
0, n rest
. Se cere rerpezentarea graca a lui
y(n).
Problema 12.10. Multe rezultate n timp discret se pot obt ine din rezul-
tatele n timp continuu, folosind trransformarea biliniar a:
s =
z 1
z + 1
; z =
1 +s
1 s
care mapeaza semiplanul stang n discul unitate si viceversa. Dat i un astfel
de exemplu.
Problema 12.11. 1. Scriet i raspunsul permanent al sistemului discret
H(z) =
1
z+2
la intrarea u(k) = e
jwk
, k 0.
2. Scriet i polinomul caracteristic si precizat i stabilitatea pentru urmatoa-
rea bucla n react ie negativa : unde H
1
(z) =
1
z+2
si H
2
(z) =
z+2
(z+0.4)
2
.
3. Calculat i raspunsul sistemului n bucla nchisa la intrare treapa .
Problema 12.12. Se considera sistemul discret H(z) =
z
z
2
+2
.
2. Calculat i raspunsul sistemului la intrarea dat a de u(k) = k
2
.
1
s+2
. S a se calculeze discretizatul
sistemului cu pasul h =

3
.
z+a
z
2
+4
.
1. Este stabil ?
2. Calculat i raspunsul sistemului la intrare treapta.
3. Scriet i explicit evolut ia libera a sistemului pentru intrare rampa.
1
s+3
1. S a se calculeze discretizatul cu pasul h =

6
.
2. Pentru H
d
(z) mai sus determinat sa se construiasca prin metoda ecuat iei
diofantice un compensator stabilizator strict propriu.
Problema 12.16. Daca un sistem continuu este stabil rezulta si discreti-
zatul acestuia stabil ? Argumentat i raspunsul.
Problema 12.17. Este sistemul discret
z
z
2
2z+2
stabil ?
Problema 12.18. Calculat i care este discretizatul sistemului H(s) =
s+3
s
2
+9
pentru pasul h =

6
.
Problema 12.19. Pentru sistemul H(z) =
1
z
scriet i direct care este iesirea
y(k), k 0 corespunzatoare intrarii u(k) = 1, k 0.
z+a
z
2
+4
.
1. Este stabil ?
2. Calculat i raspunsul sistemului la intrare treapta, rspectiv rampa.
95
Problema 12.21. Demonstrat i teorema valorii nale pentru semnale dis-
crete :
lim
k
a
k
= lim
z1
(1 z
1
)a(z)
si deducet i principiul modelului intern pentru sisteme discrete.
Problema 12.22. Calculat i care este discretizatul sistemului H(s) =
s+3
s
2
+9
pentru pasul h =

6
.
1
s+2
. S a se calculeze discretizatul
sistemului cu pasul h =

3
.
z
z
2
+2
.
2
.
Problema 12.25. 1. Scriet i raspunsul permanent al sistemului discret
H(z) =
1
z+2
la intrarea u(k) = e
jk
, k 0.
2. Scriet i polinomul caracteristic si precizat i stabilitatea conexiunii din
gura de mai jos unde H
1
(z) =
1
z+2
si H
2
(z) =
z+2
(z+0.4)
2
.
1
s+3
.
a) S a se calculeze discretizatul cu pasul h =

6
.
b) Pentru H
d
(z) mai sus determinat sa se construiasca un compensator
stabilizator strict propriu.
Problema 12.27. Precizat i daca sistemul obt inut prin cuplare n react ie
negativa unitara a sistemului discret H(z) =
1
z
2
1
este stabil.
Problema 12.28. Daca un sistem continuu este stabil rezulta si discreti-
zatul acestuia stabil ? Argumentat i raspunsul.
z
z
2
+2
.
2
.
3. Scriet i explicit evolut ia libera a sistemului.
Problema 12.30. Pentru sistemul
A =
_
0 1
0 0
_
B =
_
0
1
_
C =
_
1 1
(12.1)
calculat i A
d
, B
d
, C
d
cu pasul h = 1.
Capitolul 13
Probleme diverse
Problema 13.1. Se considera circuitul din gura de mai jos:
1. S a se calculeze funct ia de transfer H(s) =
i
2
(s)
i(s)
.
2. Pentru C = R = 1 si L =
1
2
sa se calculeze raspunsul y(t) = i
2
(t),
pentru i(t) = t 2.
3. S a se calculeze compensatorul propriu care aloca n bucla nchisa polii
n s = 2. Determinat i eroarea stat ionar a la intrare u(t) = t
Problema 13.2. Se considera sistemul descris de y y = 3 u 3u cu
condit iile init iale: u(0) = 1 si y(0) = y(0) = 1.
1. S a se determine raspunsul sistemului la intrarea u(t) =
_
1, 0 < t < 5
0, n rest
2. S a se determine funct ia de transfer a sistemului precizandu-se daca
acesta este stabil.
3. S a se proiecteze un regulator pentru referint a r(t) = 1(t) si perturbat ia
v(t) = t.
4. Specicat i care este eroarea stat ionar a a sistemului de reglare de la
punctul anterior n absent a perturbat iei.
Problema 13.3. Se cosidera sistemul cu funct ia de transfer H(s) =
1+s
s
2
:
97
98 CAPITOLUL 13. PROBLEME DIVERSE
1. S a se calculeze y(t) pentru u(t) = cos t;
2. Calculand polinomul caracteristic x
0
(s) pentru sistemul conectat n
buclanchisa (react ie negativa unitara) precizat i daca sistemul obt inut
este stabil sau nu;
3. S a se determine un regulator (pentru marimi exogene de tip treapt a)
care aloca polii n s = 1;
4. Calculat i funct ia de transfer n circuit nchis si evaluat i () pentru
r(t) = 1;
5. Trasat i locul Nyquist pentru H(s) =
1
s
2
s
.
y(t) =
1
T
1
+T
2
_
t+T
2
tT
1
u() d,
unde T
1
, T
2
0 si T
1
+T
2
,= 0.
1. Se cere funct ia de transfer a acestui sistem si precizarea domeniului de
denit ie.
2. Se cere raspunsul acestui sistem la impuls.
3. S a se studieze daca exista o intrare astfel ncat iesirea y(t) sa aiba
expresia: y(t) = t 1(t). Daca exista sa se construiasca, n caz contrar,
argumentat i. Se vor cauta intrari u(t) din clasa funct iilor care admit
transformata Laplace.
Problema 13.5. Se considera sistemul A =
_
1 2
0 3
_
, b =
_
1
1
_
, c
T
=
[1 1].
1. Calculat i evolut ia fort at a pentru u(t) = t.
2. Deteminat i un estimator de stare.
3. Construit i un compensator stabilizator.
99
_
_
0
0 0
1
0
0
0 1
0
_
_
,
0
R xat si b =
_
_
1
0
3
_
_
.
1. Calcult i evolut ia libera a sistemului pentru x
T
= [1 0 1].
2. Scriet i condit ii necesare si suciente n termenii
1
,
3
pentru contro-
labilitatea perechii (A, b).
Problema 13.7. Se d a urmatorul sistem:
y(n) = u(n) u(n 1), n Z.
Se cere sa scrie programe MATLAB pentru urmatoarea cerint a: S a se calcu-
leze raspunsul la impuls al sistemului format prin nserierea a dou a sisteme
diferent iale n dou a moduri:
1. S a se calculeze raspunsul celui de-al doilea sistem care primeste ca
intrare raspunsul primului sistem la impuls
2. S a se calculeze convolut ia raspunsului elementului diferent ial cu el
nsusi.
Problema 13.8. Pentru un sistem dat H(s) sa se reprezinte grac dependent a
suprareglajului lui (s z)H(z) n funct ie de z 0. S a se g aseasca, cu o
precizie bun a, pulsat iile 0 pentru care hodograful lui H(s) intersecteaza
cercul unitate.
Problema 13.9. S a se scrie programele MATLAB corespunzatoare urmatoarelor
cerint e:
1. S a se aseze grac hodograful sistemului e
j(+)
H(s) cu H(s) si
date ca parametrii de intrare.
2. S a setraseze grac caracteristica magnitudine-faza a unui sistem dat
H(s).
Problema 13.10. Se considera ecuat ia diferent ial a:
y 2 y +f(y) = u
1. Scriet i (impunet i) condit ii asupra lui f : R R, astfel ncat ecuat ia
diferent ial a sa deneasca un sistem liniar.
2. Daca f(y) = 2y, determinat i funct ia pondere a sistemului denit de
ecuat ia diferent ial a.
3. Daca f(y) = y, calculat i solut ia ecuat iei pentru u(t) = sin t si y(0) =
0, y(0) = 1.
Problema 13.11. Scriet i un program MATLAB care calculeaza raspunsul
tranzitoriu al unui sistem dat prin funct ia sa de transfer, la intrare treapt a
unitara.
Problema 13.12. Scriet i un program MATLAB care decide daca locul
Nyquist al uneifunct ii de transfer intersecteaza sau nu axa reala la stanga
sau la dreapta punctului critic.
Problema 13.13. Fie sistemul denit de A =
_
_
0 1 0
0 0 1
2 1 2
_
_
, B =
_
_
0
0
1
_
_
, C =
_
1 2 0
.
1. Este perechea (C, A) detectabila?
2. Explicat i cum se construieste un estimator de stare pentru sistemul de
mai sus.
3. S a se calculeze evolut ia libera pentru x
0
=
_
1 0 1
T
4. Scriet i dou a realizari minimale distincte. Ce relat ie exista ntre aces-
tea?
5. Far a a folosi algoritmul de alocare, g asit i F astfel ncat
(A +BF) = 1, 2, 3.
101
6. Calculat i al doilea parametru Markov al sistemului.
Problema 13.14. S a se scrie programe MATLAB care satisfac urmatoarele
cerint e:
1. S a aseze grac raspunsul unui sistem H(s) la urmatorul semnal de
intrare:
2. Fie H(s) =
1
s
2
+ 2s + 1
, [[ < 1. S a se aseze gracul suprareglajului
n funct ie de .
Problema 13.15. Se d a urmatorul sistem la condit ii init iale nule:
2
d
2
y
dt
2
+ 4
dy
dt
+ 8y = 8u
1. Calculat i funct ia de transfer a sistemului.
2. Calculat i raspunsul sistemului la intrare treapta.
3. Determinat i factorul de amortizare, pulsat ia natura asi suprareglajul.
Problema 13.16. Se considera sistemul: G(s) =
1
s
4
(s +p)
, p > 0
1. Trasat i hodograful si stabilit i, pe baza acestuia, daca a sistemul n bucla
nchisa este intern stabil.
2. Se poate stabiliza sistemul cu o react ie constanta, K R?
3. Trasat i diagramele Bode ale sistemului.
_
1
s+1
2
s+1
1
(s+1)(s+2)
1
s+2
_
1. Se cer o realizare controlabila si una observabil a.
2. Exista o transformare de coordonate ntre cele dou a realizari scrise la
punctul anterior? Daca da, gasit i-o. Daca nu, explicat i de ce nu exista.
3. Calcult i norma L
2
a sistemului.
Problema 13.18. Demonstrat i ca semnalele u
1
si u
2
sunt n pozit iile indi-
cate n diagrama din Exemplul 1/Capitolul 5 (Capitolul 1/TS II).
Problema 13.19. Dat i un exemplu numeric de sistem pe care sa aplicat i
Teorema lui Bode.
Problema 13.20. Indicat i un test numeric pentru a verica daca o stare
este observabil a.
Problema 13.21. Fie (A, b, c) realizarea minimala a unui sistem SISO
H(s).
1. Aratat i ca exist a o unica matrice simetrica T, astfel ncat: TA
T
=
AT, cT = b
T
.
2. Poate exista un astfel de T neinversabil?
3. Aratat i ca (A, b) este controlabila daca si numai daca sistemul
_
AX = XA
BX = 0
are solut ia unica X = 0 R
nn
.
4. Demonstrat i ca exista un compensator Kalman stabilizant, dac a si
numai daca (A, B) este stabilizabila si (C, A) este detectabila.
Problema 13.22. Se d a: H(s) =
_
s
(s+1)
2
(s+2)
2
s
(s+2)
2
s
(s+2)
2
s
(s+2)
2
_
1. Scriet i orealizare minimala.
2. Se cere o react ie dup a stare care aloca tot i polii n 1.
3. Se cer polii si zerourile lui H(s).
103
cu G(s) =
1
(s + 1)
3
, f(e) neliniar, cu urmatoarele proprietat i:
f(0) = 0, 0 <
f(e)
e
< 3, pentru e ,= 0.
1. S a se traseze diagrama Nyquist pentru G(s).
2. S a se calculeze marginile de faza si de amplitudine pentru G(s).
3. S a se studieze stabilitatea sistemului n bucla nchisa (din gura).
Problema 13.24. 1. Presupunem ca (A, b), A R
nn
, b R
n
este
controlabila si e T, astfel ncat:
A = TAT
1
=
_
A
11
A
12
A
21
A
22
_
, b = Tb =
_
b
1
0
_
, A
22
R
(n1)(n1)
.
Demonstrat i sau inrmat i: Perechea (A
22
, A
21
) este controlabila.
2. Fie T(s) un sistem propriu si e T
F
(s) un sistem obt inut printr-o
react ie dup a stare F asupra lui T(s). Aratat i ca, pentru sucient
de mare, diagramele Bode (ideale) ale celor dou a sisteme pentru am-
plitudine sunt paralele.
Problema 13.25. Fie sistemul (1) A =
_
_
0 1 0 175
0 0 1 111
0 0 1 4
0 0 0 17
_
_
, B =
_
_
0
0
1
0
_
_
, C =
_
0 1 1 190
.
1. Caclculat i functt ia de transfer a sistemului.
2. Scriet i o realizare minimala (justicat i).
3. Calculat i gradul McMillan si polii si zerourile de transmisie.
4. Studiat i stabilitatea intern a.
5. Aratat i ca sistemul (2): A =
_
_
0 1 0
0 0 1
0 0 1
_
_
, B =
_
_
0
0
1
_
_
, C =
_
0 1 1
este echivalent intrare-iesire cu sistemul (1). Pentru

sistemul (2) calculat i evolut ia libera si fort at a pentru u(t) = 1(t) si
x
0
=
_
_
0
0
1
_
_
.
6. Precizat i daca pentru sistemul (2) exista o comanda u(t) care aduce
starea init ial a x
0
=
_
_
1
100
1000
_
_
n origine la momentul t = 2. Dar la
momentul t = 0.001?
7. Pentru sistemul (1) scriet i un sistem echivalent intrare-iesire de ordin
n 5.
8. Pentru sistemul (2) calculat i un estimator de stare.
9. Pentru sistemul (2) construit i un compensator Kalman si calculat i
funct ia de transfer n bucla nchisa.
_
1 0
2 1 +
_
. Pentru ce valori ale lui
exista P = P
T
> 0, astfel ncat A
T
P + PA < 0? Pentru = 0 g asit i un
astfel de P.
Problema 13.27. Fie sistemul A =
_
_
0 0 0
1 0 1
0 1 1
_
_
, b =
_
_
1
1
0
_
_
, c
T
=
_
0 0 1
.
1. Determinat i un estimator de stare.
2. Este perechea (A, b) stabilizabila?
3. Putet i g asi o lege de comada dup a stare astfel ncat spectrul sistemului
n bucla nchisa sa e 1, 1, 1? Daca da, g asit i-o, n caz contrar,
justicat i.
105
4. Este perechea (A, b) stabilizata n sens strict?
Problema 13.28. Fie sistemul
A =
_
_
99 100 0 0
101 102 0 0
1 2 1 0
3 4 0 1
_
_
, B =
_
_
0 0
0 0
1 2
3 4
_
_
, C =
_
0 0 1 0
.
1. Este (A, B, C) o realizare minimala?
2. Este sistemul stabil?
3. Scriet i o stare controlabila si una observabil a.
4. Determinat i matricea de tranfer.
5. Scriet i orealizare minnimala.
Problema 13.29. Fie SRA cu P(s) =
1
s 1
si C(s) = K > 0.
1. Determinat i K astfel ncat
st
< 0.05.
2. Presupunem ca r(t) = 0 si |d|
2
2. Determinat i K astfel ncat
|y|
2
< 0.1.
3. Discretizat i sistemul H(s) =
1
s
2
+ 1
, cu pasul T = , apoi cu pasul
T =

4
.
4. Exista semnale (continuale) de energie nita pe [0, ), care nu sunt
esent ial marginite pe [0, )? In caz armativ, exemplicat i, n caz
negativ, argumentat i.
_
1 0
0 3
_
. Stabilit i valoarea de adevar a
urmatoarei propozit ii, justicand raspunsul:
Exista P = P
T
> 0, astfel ncat A
T
P +PA+I
2
= 0.
Problema 13.31. Fie SRA cu P(s) =
1
s 1
si C(s) =
bs + 1
s +a
, a, b R.
1. Determinat i a si b, astfel ncat
st
< 0.05, (r(t) = 1(t), d(t) = 0).
2. Presupunem ca r(t) = 0 si |d|
2
2. Aratat i cum se pot determina a
si b astfel ca |y|
2
0.
3. Discretizat i sistemul H(s) =
1
s
2
+ 1
, T =

2
, T =

3
.
4. Norma L
a unui sistem stabil estentotdeauna mai mica decat norma

L
2
a acestuia?
Problema 13.32. Se considera sistemul n bucla nchisa:
1. Se d a: G(s) =
1
(s + 1)
4
. Folosind criteriul lui Nyquist g asit i valorile
lui K pentru care sistemul este internstabil.
2. Se d a: G(s) =
(s + 1)(s + 3)
(s + 2)(s + 4)
. Exista K R astfel ncat raspunsul la
impuls sa aib a o componenta de forma
e
at
cos(
0
t +),
0
,= 0?
Problema 13.33. Se considera urmatorul sistem cu 2 grade de libertate:
Precizat i daca la urmarirea unei referint e se obt in performant e superioare
congurat iei clasice cu un grad de libertate.
Problema 13.34. Demonstrat i sau inrmat i: pentru un sistem cu intrarea
x si iesirea y:
1. sistemul y(t) = x(t) cos(t + 4) este cauzal;
2. sistemul y(t) = e
x(t)
este stabil nsens BIBO;
3. sistemul y(t) = x(2t) este invariant ntimp;
4. sistemul y(t) = 2x(n) + 3 este liniar.
107
Problema 13.35. Se considera sistemul din gura:
unde C(s) = K +
K
i
s
si P(s) =
1
(s + 1)(s + 2)
1. Se cer K si K
i
, pentru care sistemul n bucla nchisa este intern stabil
si sa se gureze aceasta regiune n planul K, K
i
.
2. Se cere raspunsul sistemului nbuclanchisa la treapta unitaten urmatoarele
situat ii:
(a) K = 10, K
i
= 5;
(b) K = 1, K
i
= 1;
(c) K = 1, K
i
= 0
3. S a se rerpezinte pe acelasi grac raspunsurile de la punctul (b) si sa
se interpreteze rezultatele obt inute.
Problema 13.36. Se considera circuitul
1. Se cere funct ia de transfer de la v la v
c
atunci cand circuitul se a a
init ial n repaus.
3. Conrmat i sau inrmat i: Raspunsul permanent al sistemului la in-
trare treapta nu depinde de R, L, C.
Problema 13.37. Demonstrrat i ca semnalul u
8
se g aseste n pozit ia indi-
cata n diagrama din Exemplul 1/ Capitolul 5 (Capitolul 1/TSII).
Problema 13.38. Comparat i condit iile de solvabilitate a problemei de re-
glare la referint ua treapta prin abordarea I/O (semestrul I) cu cele date de
metoda pe spat iul starilor (semestrul II).
Problema 13.39. Fie un sistem (A, b, c), cu (A, b) controlabila, A inversa-
bil a si A bk nilpotenta. Atunci singurul vector propriu al lui A bk este
A
1
b.
Problema 13.40. Pentru sistemul (A, b, c) se stie polinomul caracteristic
a(s) = det(sI A) si matricea de observabilitate Q = I. Aratat i ca aceasta
informat ie determina unic realizarea (A, b, c).
Problema 13.41. Demonstrat i sau inrmat i urmatoarele enunt uri:
1. Compensatorul Kalman parametrtizeaza prin F si K toata clasa com-
pensatoarelor stabilizatoare furnizata de parametrizarea lui Youla (se-
mestrul I).
2. Excesul poli-zerouri nu este afectat printr-o react ie dup a stare.
3. Observabilitatea unei realizari minimale pentru un sistem oarecare este
afectata de react ia constanta dup a stare.
4. Observabilitatea unei realizari minimale pentru un sistem oarecare este
afectata de react ia constanta dup a iesire.
5. Norma L
2
a unui sistem stabil este ntotdeauna mai mare decat norma
L
.
Problema 13.42. Fie sistemul cu A =
_
_
10 1 0 0
0 10 0 0
0 0 1 2
0 0 3 4
_
_
, B =
_
_
99 98
97 96
0 0
0 0
_
_
, C =
_
1 2 0 0
.
1. Este (A, B) controlabila? Dar stabilizabila?
2. Determinat i raspunsul liber pentru x
0
=
_
_
1
1
0
0
_
_
?
Avem lim
t
y
l
(t) = 0? Dar daca x
0
=
_
_
0
0
1
1
_
_
? Explicat i.
3. Determinat i modurile neobservabile ale sistemului. Construit i un es-
timator de stare de tip Kalman.
109
Problema 13.43. Fie sistemul
A =
_
0 1
1 1
_
, b =
_
0
1
_
, c
T
=
_
1
, R.
1. Stabilizat i sistemul.
2. Construit i un regulator care sa urmareasca o referint a treapta.
3. Fie sistemul discret
_
x(k + 1) = Ax(k) +bu(k)
y(k) = c
T
x(k)
Determinat i mult imea
T = R [ (c
T
, A) detectabila.
Problema 13.44. Fie sistemul x = A
x, A
=
_
0 1
1 1
_
, R.
Calculat i sup
R
[[ [ A
stabila
s 3
(s 1)(s 2)
1. Calculat i discretizatul cu pasul h = 1.
2. Trasat i diagramele Bode ale sistemului.
3. S a se stabilizeze sistemul folosind o react ie dup a stare si sa se calculeze
marginea de faza/amplitudine obt inute.
Problema 13.46. Se d a sistemul din gura:
1. Folosind criteriul de stabilitate Lyapunov sa se precizeze domeniul lui
K pentru care sistemul n bucla nchisa este stabil.
2. Comparat i rezultatul de la punctul (a) cu cel obt inut aplicand criteriul
Hurwitz.
3. Care dintre cele dou a metode ste conceptual mai simpla?
Problema 13.47. Se considera circuitul:
1. S a se determine H =
y
u
.
2. Pentru R
1
= R
2
= 1, C = 1F, determinat i y(t) la u(t) = t.
3. Pentru R
1
= 1, R
2
= 0.5, C = 1 construit i un regulator pentru r(t) =
1(t).
4. Cu valorile de la punctul anterior analizat i stabilitatea sistemului:
folosind criteriul Nyquist. Discut ie dup a K > 0.
5. Pentru ce valori ale lui K (de la punctul anterior) sistemul n bucl a
nchisa are eroare stat ionar a nul a pentru r(t) = 1(t)? Comparat i cu
rezultatul obt inut la punctul (c).
Problema 13.48. Aratat i ca sistemul de ordin I H(s) =
1
Ts + 1
, T > 0
poate considerat o aproximat ie a unui sistem care raspunde cu o ntarziere
egal a cu T. In ce condit ii este aceasta aproximare bunn a?
Problema 13.49. Explicat i urmatoarele not iuni:
regim stat ionar;
regim tranzitoriu;
regim liber;
regim permanent;
regim fort at.
Problema 13.50. Se d a sistemul:
_
x
1
= x
2
x
2
= 6x
1
5x
2
1. S a se studieze stabilitatea originii folosind V (x) = 6x
2
1
+x
2
2
.
2. Stiind ca B =
_
1
1
_
, C = [1 1], sa se determine discretizatul
sistemului.
111
3. S a se traseze diagramele Bode pentru sistemul descris de (A, B, C).
4. S a se calculeze margineile de amplitudine si de faza.
5. S a se propuna o schema de compensare cu react ie dup a stare, care sa
mbun at at easca robustet ea stabilitat ii.
6. Se cere raspunsul fort at la treapta pentru sistemul original.
Problema 13.51. Fie G(s) =
s + 1
s
2
3s + 2
1. Gasit i cea mai mare valoare a lui K > 0, pentru care sistemul n bucla
nchisa este stabil.
2. Determinat i funct ia pondere a sistemului G(s).
3. Trasat i diagramele Bode ale lui G(s).
4. Determinat i un regulator pentru urmarirea unei referint e treapta.
5. Scriet i o realizare minimala pentru G(s). Este aceasta minimala?
Problema 13.52. Se d a sistemul cu :
A =
_
_
1 1 0
0 1 0
0 0 1
_
_
, b =
_
_
0
1
1
_
_
, c
T
= [1 0 0].
1. Calculat i raspunsul liber al sistemului pentru x
0
=
_
_
1
1
1
_
_
.
2. Exista o comanda u care sa conduca sistemul din starea x
0
=
_
_
0
0
0
_
_
n starea x(T) =
_
_
1
2
3
_
_
, T = 10
3
?
3. Stabilizat i sistemul.
4. Determinat i modurile neobservabile ale sistemului.
5. Este necesar un observator de stare pentru a stabiliza sistemul
_
x = 2x + 3u
y = x
?
Problema 13.53. Fie sistemul:
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
1 1 1
_
_
, b =
_
_
0
0
1
_
_
, c
T
= [ 1 0].
1. Este sistemul stabilizabil? In caz armativ, g asit i f
T
astfel ncat (A+
bf
T
) = 1, 2, 3.
2. Determinat i mult imea O = R [ (c
T
, A) nu este observabil a.
3. Pentru ce valori ale lui O este perechea (c
T
, A) detectabila? Pentru
un astfel de construit i un estimator de stare.
4. Este realizarea (A, b, c
T
) minimala? Discut ie dup a .
5. Pentru = 1 calculat i funct ia de transfer a sistemului.
6. Exista sisteme neobservabile instabile? Dar controlabile si instabile?
s 1
s
2
+ 2s + 2
.
2. Investigat i stabilitatea n bucla nchisa a sistemului folosind criteriul
lui Nyquist.
3. Este sistemul dat de y(t) = t
2
cauzal?
4. Raspunsul indicial al unui sistem este y(t) = 1e
2t
, t 0. Calculat i
funct ia pondere a sistemului.
Problema 13.55. Se considera sistemul continuu:
A =
_
_
1 2 3
0 0 1
0 0 0
_
_
, B =
_
_
0
1
1
_
_
, C = [1 1 1], D = 1.
113
1. S a se precizeze daca exista u(t) astfel ncat x(0) = 0 sa ajung a n
x(t
) = x
, unde t
= 10
2
, x
0
=
_
_
0
0
0
_
_
, x
=
_
_
1
2
3
_
_
.
2. Daca existacomanda u(t) sa se scrie expresia explicita, daca nu exista
sa se precizeze mult imea x
R
3
, pentru care exista comanda de la
punctul anterior.
3. S a se precizeze cum depinde rezolvarea de la punctul (a) de parametrul
t
+
.
4. S a se precizeze cum se modica rezolvarea de la (a) daca aplicam n
prealabil o react ie dup a stare care stabilizeaza sistemul.
5. S a se precizeze daca rezolvarea de la (a) depinde de x
0
.
6. S a se discretizeze sistemul cu h = 1 si sa se calculeze raspunsul liber,
respectiv fort at al sistemului discret la intrare treapt a unitara.
7. S a se precizeze daca sistemul este observabil si n caz armativ sa se
stabileasca daca exista o react ie dup a stare care face sistemul
(a) neobservabil;
(b) observabil.
Problema 13.56. Fie T(s) =
_
s2
(s1)
2
1
_
=
_
T
1
(s)
T
2
(s)
_
.
1. Se cere o realizare minimala.
2. S a se traseze diagrama Bode (amplitudine-pulsat ie) pentru
T
1
(s) +T
2
(s).
3. S a se precizeze dou a limit ari fundamentale ale performant elor ce pot
obt inute n bucla nchisa pentru sistemul T
1
(s) +T
2
(s).
Problema 13.57. Se considera urmatoarea congurat ie:
1. S a se g aseasca clasa compensatoarelor stabilizatoare de forma
C(s) = K +
K
i
s
.
2. Pentru un sistem de ordinul II sa se stabileasca regiunea din planul
complex n care pot plasat i polii astfel ncat
t
c
0, 6s, 10%, t
t
< 3s.
3. Aproximand din punct de vedere dinamic comportarea sistemului n
bucla nchisa cu un sistem de ordin II, sa se precizeze daca exista un
compensator stabilizator de forma celui de la punctul 1. care satisface
cerint ele de la punctul 2.
Problema 13.58. 1. Fie (A, b, c
T
), A R
nn
, b, c R
n
o realizare mi-
nimala. Aratat i ca A si bc
T
nu comuta daca si numai daca
A bc
T
,= bc
T
A.
2. Daca (A, b) nu este controlabila, este posibil sa alegem ntotdeauna c,
astfel ncat (c
T
, A) sa e observabil a? Dar daca (A, b) este controla-
bil a?
Problema 13.59. Se d a sistemul continuu cu functia de transfer:
H(s) =
1
s
2
+ 1
Se cere:
1. S a se calculeze, pentru h =

3
, functia de transfer discreta H
d
(z) .
2. Pentru H
d
(z) determinat mai sus sa se construiasca, prin metoda
ecuat iei diofantice (p +q =
d
), un compensator stabilizator strict
propriu care sa asigure polii = 0, 0, 0, 0, 0.
3. Calculat i raspunsul sistemului cu funct ia de transfer H(s) de mai sus
pentru intrarea u(t) = t.
4. Calculat i raspunsul sistemului discretizat, de la punctul (a) , pentru
intrarea discreta u
k
= k.
115
5. De ce nu se poate stabiliza (prin react ie negativa) H(s) de mai sus cu
un compensator de forma H
c
(s) = K, K R ?
Problema 13.60. Se d a sistemul continuu cu funct ia de transfer :
H(s) =
s + 1
s
2
+ 1
Se cere :
1. sa se construiasca, prin metoda ecuat iilor diofantice (p + q =
d
)
corespunzator adaptat a, un regulator continuu strict propriu pentru
care
d
= (s + 1)
5
.
2. S a se calculeze H
0
(s) si H
(s); sa se evalueze eroarea stat ionar a

st
pentru r(s) =
1
s
2
.
16c 3. S a se calculeze pentru h =

6
funct ia de transfer discretizata H
d
(z) a
funct iei de transfer H(s) de mai sus.
4. S a se calculeze raspunsul lui H
d
(z), obt inut la punctul (c) , pentru o
intrare de tip treapta discreta.
5. Pentru sistemul de mai sus se poate g asi un regulator H
c
(s) astfel ncat
functia de transfer pe calea directa sa e
1
s+1
? Argumentat i at at n
cazul armativ cat si n cel negativ.
Problema 13.61. Se considera circuitul din gura de mai jos :
1. S a se calculeze funct ia de transfer H(s) =
i
2
(s)
i(s)
.
2. Pentru C = R = 1 si L =
1
2
calculat i raspunsul y(t)(= i
2
(t)) pentru
i(t) = t 2.
3. Trasat i locul de transfer pentru H(s) de la punctul (b). Utilizand
criteriul lui Nyquist precizat i daca sistemul n buclanchisa este stabil.
4. S a se calculeze compensatorul propriu care aloca n bucla nchisa polii
n s = 2. Determinat i eroarea stat ionar a la intrare u(t) = t.
Problema 13.62. Se d a sistemul cu H(s) =
1
s
2
+1
.
1. S a se determine raspunsul sistemului pentru u(t) = sint.
2. sa se stabilizeze sistemul cu un compensator strict propriu H
c
(s).
Problema 13.63. 1. Injectand u(t) = (t) n schema : sa se calculeze
lim
t y(t).
2. S a se discretizeze sistemul H
1
(s) =
1
s
cu pasul h = 1.
3. Evaluat i prin criteriul lui Bode stabilitatea sistemului obt inut prin
conectarea n react ie negativa unitara a sistemului H
1
(s) de mai sus.
Problema 13.64. 1. Precizat i gradul de amortizare si pulsat ia naturala
pentru sistemul H(s) =
1
3s
2
+3s+3
.
2. Pentru H(s) =
s
2
1
s
3
3s
2
+3s1
scriet i o factorizare coprima cu care se
calculeaza compensatorul stabilizator.
3. Pentru sistemul H(s) =
1
s
scriet i raspunsul permanent la intrare u(t) =
1(t).
4. Pentru sistemul H(z) =
1
z
scriet i direct care este iesirea y(k), k 0
corespunzatoare intrarii u(k) = 1, k 0.
s+1
s
2
s2
.
1. Se cere raspunsul la intrare de tip rampa, u(t) = t.
3. S a se calculeze pentru pasul de discretizare h = ln3 funct ia de transfer
discretizata H
d
(z) a funct iei de transfer de mai sus.
117
Problema 13.66. Se considera circuitul :
1. Determinat i funct ia de transfer H(s) =
i
2
(s)
i(s)
.
2. Daca R = C = L = 1 calculat i i
2
(t) pentru i(t) = t1(t).
3. Care este raspunsul permanent al sistemului la intrarea i(t) = cos2t ?
Se vor considera valorile numerice de la punctul b.
Problema 13.67. 1. Se considera circuitul : Determinat i funct ia de
transfer H(s) =
Y (s)
U(s)
si funct ia pondere.
2. Care este raspunsul permanent si tranzitoriu al sistemului H(s) pentru
u(t) = cost.
3. Construit i un regulator pentru marimi exogene de tip rampa(r(t)
= t).
Problema 13.68. 1. Se considera sistemul av and funct ia pondere :
h(t) = e
t
sint
Este stabil ?
2. Construit i un regulator pentru marimi exogene de tip treapta.
3. Care este discretizatul sistemului de mai sus, H
d
(z), considerand h =
ln2 ?
4. Determinat i raspunsul permanent si raspunsul tranzitoriu al lui H
d
(z)
la intrare u(k) = 1(k)(treapta discreta).
Problema 13.69. Se considera sistemul descris I/E prin urmatoarea ecuat ie
diferent ial a:
y y = 3 u 3u
av and condit iile init iale u(0) = 1, y(0) = y(0) = 1.
1. S a se determine raspunsul sistemului, y, la intrare
u(t) =
_
1 , 0 < t < 5
0 , n rest
2. S a se determine funct ia de transfer a sistemului precizandu-se daca
acesta este stabil.
3. S a se proiecteze un regulator pentru referint a r(t) = 1(t) si perturbat ie
v(t) = t.
4. Specicat i care este eroarea stat ionar a a sistemului de reglare proiectat
la punctul 3., pentru referint a r(t) = t n lipsa perturbat iei. Argumentat i.
Problema 13.70. Se considera sistemul av and urmatoarea funct ie de trans-
fer :
H(s) =
1 +s
s
2
+ 2s
1. S a se determine raspunsul sistemului la intrarea u(t) = cos(t 2).
2. Precizat i daca sistemul n circuit nchis este stabil.
3. Precizat i un compensator stabilizator care sa aloce polii sistemului n
bucla nchisa n
d
1 + 2i.
Problema 13.71. Se considera urmatorul circuit electric : cu R
1
= 1, R
2
=
2, L = C = 1.
1. S a se scrie funct ia de transfer a sistemului considerand drept intrare
curentul i si drept iesire curentul i
2
.
119
2. S a se scrie care este raspunsul sistemului la intrare u(t)(= i(t)) =
sin(t 2).
3. S a se determine un regulator pentru referint a u
r
(t) = 1(t) si pertur-
bat ie v(t) = sint.
4. Specicat i care este eroarea stat ionar a a sistemului de reglare au-
tomata proiectat la punctul anterior pentru u(t) = cost n absent a
perturbat iilor. Argumentat i.
Problema 13.72. Se consideracircuitul din gura de mai jos: Se cere:
1. Determinat i dependent a(n domeniul timp) dintre i(t) si v
1
(t), respec-
tiv i(t) si v
2
(t).
2. In condit ii init iale nule calculat i funct ia de transfer H(s) = V
2
(s)/V
1
(s).
Explicitat i pulsat ia naturala
n
si factorul de amortizare n funct ie
de R, L, C.
3. Este sistemul rezultat stabil? Dar dacase conecteazan serie cu G(s) =
s
2
+1
?
Problema 13.73. Se consideraurmatorul circuit electric: cu R
1
= 1, R
2
=
2, L
1
= 1H, L
2
= 2H, C = 3F.
1. S ase determine funct iile de transfer H
1
(s) = I
1
(s)/I(s), H
2
(s) = I
2
(s)/I(s), H
3
(s) =
I
3
(s)/I(s) si H
4
(s) = U
2
(s)/I(s).
2. S ase analieze stabilitatea sistemelor descrise de H
1
, H
2
, H
3
, H
4
.
3. S ase determine regimul permanent corespunzator celor patru sisteme(descrise
prin funct iile de transfer de la punctul a) ) la urmatoarele intrari:
(a) u(t) = t
n
, n = 1, 2
(b) u(t) = Asint
Problema 13.74. Se considerasistemul descris prin funct ia de transfer:
H(s) =
1
s
2
+ 1
(13.1)
1. S ase construiascaun compensator stabilizatorcare saasigure polii n cir-
cuit nchis T = 1, 1, 2.
2. S ase specice care este raspunsul sistemului H(s) la intrare rampa
u(t) = t?
3. S ase specice care este regimul permanent al sistemului rezultant n
bucla n chisa, H
o
(s), la intrare
(a) u(t) = t
n
, n = 1, 2
(b) u(t) = a sin t +b cos t, a, b R
4. Existaun compensator de forma H
c
(s) = k, k R care sa stabilizeze
sistemul H(s)? Justicat i raspunsul.
Problema 13.75. Se considerasistemul:
H(s) =
s 2
s
2
+ 3
(13.2)
1. S ase determine un regulator, H
c
, pentru sistemul H care saasigure
urmarirea unei referint e y
r
(t) = 1(t).
2. S ase determine care este raspunsul sistemului rezultant la intrare y(t) =
sin t + e
2t
cos 3t.
Problema 13.76. Raspundet i cu da sau cu nu la urmatoarele chestiuni si
argumentat i:
1. Poate un sistem controlabil instabil ?
2. Un sistem necontrolabil si neoservabil poate stabil ?
3. Poate adus printr-o react ie dup a stare x = x +u la
x = x +u ?
121
H(s) =
s a
s
2
+s 2
(13.3)
1. S a se scrie realizarea standard observabil a si sa se precizeze daca
aceasta este stabila.
2. Pentru ce valori ale lui a realizarea este stabilizabila. Dar detectabila.
3. Pentru a = 0 se poate determina un regulator al sistemului de mai
sus pentru marimi exogene de tip treapta? Dar pentru a ,= 0? Pentru
a = 3 construit i un regulator pentru marimi exogene de tip treapta.
A =
_
_
1 0 1
2 0 0
1 a 0
_
_
B =
_
_
0
1
0
_
_
C
T
=
_
1 1 0
(13.4)
1. Pentru ce valori ale parametrului a sistemul este controlabil?
2. Pentru a = 0 poate stabilizat sistemul printr-o lege de comanda
u(t) = f
T
x(t)?
3. Pentru a = 0 este sistemul dat observabil ? Pentru ce valori ale lui a
este acesta neobservabil ?
4. S a se calculeze funct ia de transfer n cazul n care a = 1.
5. S a se aloce cu legea de comanda u(t) = f
T
x(t) (pentru a = 1) valorile
proprii = 1, 1, 1.
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
0 a 0
_
_
b =
_
_
0
0
1
_
_
c
T
=
_
1 1 0
(13.5)
1. Pentru ce valori ale parametrului a sistemul este observabil ?
2. Pentru a = 1 exista k R
3
astfel incat A+kc
T
sa e stabila ?
Indicat ie : utilizat i criteriul lui Hurwitz.
transfer
H(s) =
1
s
2
1
(13.6)
2. Pentru marimi exogene de tip treapta sa se construiasca prin metode
de stare un regulator care sa asigure polii n bucla nchisa
=
aloc
est
unde
aloc
= 1, 1, 1 si
est
= 2, 2 (13.7)
Problema 13.81. Se considera sistemul :
_
x = Ax +Bu
y = Cx +Du
A =
_
1 0
0 2
_
B =
_
b
1
b
2
_
C =
_
c
1
c
2
D = 1
(13.8)
1. Poate un sistem controlabil instabil ? Dar unul stabilizabil ?
2. S a se determine b
1
, b
2
astfel ncat sistemul sa e controlabil.
3. S a se determine c
1
, c
2
astfel ncat sistemul sa e neobservabil.
4. Alegand b
1
= c
1
= 1, b
2
= c
2
= 0 sa se calculeze matricea de transfer
a sistemului.
5. Alegand b
1
si b
2
convenabil sa se determine legea de comanda dup a
stare u(t) = f
T
(t)x(t) care aloca n bucla nchisa = 1, 2.
Problema 13.82. Se considera realizarea :
A =
_
_
1 0 1
2 0 0
1 1 0
_
_
, b =
_
_
0
1
0
_
_
, c
T
=
_
1 1 0
(13.9)
1. Este sistemul controlabil ? Dar stabilizabil ?
123
2. Care este funct ia de transfer a sistemului ? Propunet i o alt a realizare.
3. Gasit i o lege de comanda u(t) = Fx(t) astfel ncat aceasta sa asigure(n
bucla nchisa) polii = 3, 3, 3.
1
s+3
2. S a se calculeze discretizatul cu pasul h =

6
.
Problema 13.84. 1. Poate un sistem observabil instabil ?
2. Sistemul H(s) =
1
s1
poate stabilizat pe stare prin conexiune serie ?
Problema 13.85. 1. O pereche (A, B) stabilizabila poate necontrola-
bil a ?
2. Este matricea fundamental a a unui sistem continuu inversabila?
Problema 13.86. Se d a sistemul
A =
_
_
1 0 1
2 0 0
1 a 0
_
_
b =
_
_
0
1
0
_
_
c =
_
1 1 0
(13.10)
1. Pentru ce valori ale parametrului a sistemul este controlabil ?
2. Pentru a = 0 poate f acut stabil sistemul cu react ia u = f
T
x ?
Argumentat i. Consideram n continuare a = 1.
3. S a se calculeze funct ia de transfer a sistemului.
4. S a se aloce cu legea de comanda u = f
T
x valorile proprii = 1, 1, 1.
5. Este controlabil sistemul ?
Problema 13.87. Se considera sistemul dat de :
H(s) =
k
s(s + 1)(s + 2)
, k > 0 (13.11)
1. Este stabil ? Scriet i o realizare minimala.(Demonstrat i ca este mini-
mala).
2. Pentru k = 1 determinati un regulator pe stare pentru marimi exogene
de tip treapta.
Problema 13.88. Se considera circuitul :
1. Determinat i funct ia de transfer H(s) =
i
2
(s)
i(s)
.
2. Daca R = C = L = 1 calculat i i
2
(t) pentru i(t) = t1(t).
3. Care este raspunsul permanent al sistemului la intrarea i(t) = cos2t ?
Se vor considera valorile numerice de la punctul b.
4. Pentru H(s)(de al punctul b.) scriet i o realizare de stare (A, b, c).
5. Cu (A, b, c) obt inute la punctul precedent, determinat i o lege de co-
manda de forma u(t) = f
T
x(t) care sa aloce n bucla nchisa polii
d
= 2, 1.
Problema 13.89. Pentru A =
_
_
0 0 0
1 0 0
0 1 0
_
_
evaluat i e
At
.
Problema 13.90. 1. Fie A =
_
_
0 1 0
0 0 1
0 0
_
_
, b =
_
_
0
0
1
_
_
, c =
_
1 1 0
.
Pentru ce valori ale lui exista k R
3
astfel ncat A+kc
T
sa e sta-
bil a.
2. Determinat i / = R[(A,b)- controlabila si (c
T
,A)- observabila.
125
3. Determinat i u = f
T
x care stabilizeaza sistemul.
Problema 13.91. Se considera realizarea :
A =
_
_
1 0 1
2 0 0
1 1 0
_
_
b =
_
_
0
1
0
_
_
c =
_
1 1 0
(13.12)
1. Este sistemul controlabil ? Dar stabilizabil ?
2. Care este funct ia de transfer a sistemului ? Propunet i o alt a realizare.
3. Gasit i o lege de comanda u(t) = Fx(t) astfel ncat aceasta sa asigure(n
bucla nchisa) polii 2, 2, 2.
1
s+2
.
2. S a se calculeze discretizatul sistemului cu pasul h =

3
.
transfer
H(s) =
s +a
s
2
4
(13.13)
1. Scriet i realizarile standard controlabila si standard observabil a.
2. Pentru ce valori ale lui a realizarea controlabila este minimala ?
3. Pentru o valoare a lui a determinata la punctul b. alocat i polii siste-
mului printr-o react ie dup a stare.
Problema 13.94. Gasit i o realizare minimala pentru urmatoarele funct ii
de transfer ale unor sisteme continue sau discrete.
1. H(z) =
2z+1
2z
2
+3z+1
;
2. G(s) =
s+1
s
3
+s
2
s1
;
3. T(s) =
s+2
s
2
+5s+6
;
4. G(s) =
s
2
+2s+1
s
3
+s
2
s1
.
Problema 13.95. Se d a sistemul :
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
0 0
_
_
b =
_
_
0
0
1
_
_
c =
_
1 1 0
.
(13.14)
1. Pentru ce valori ale parametrului este sistemul observabil ?
2. Pentru ce valori ale parametrului realizarea de mai sus este minimal a
?
3. Daca = 1 exista k astfel ncat matricea A +kc
T
sa e stabila ?
4. Pentru ce valori ale parametrului perechea(c
T
, A) este detectabila
? Determinat i(far a folosirea procedurii de alocare) o lege de comanda
dup a stare, u = f
T
x, care sa aloce n bucla nchisa polii = 0, 0, 0.
Este posibil acest lucru pentru orice real ? Argumentat i.
Problema 13.96. Fie sistemul :
A =
_
_
1 0 1
2 0 0
1 0
_
_
b =
_
_
0
0
_
_
c =
_
1 1 0
.
(13.15)
1. Determinat i ( = (, ) R
[(A,b)- controlabila. Pentru punctele

b)-d) se va considera = 1.
2. Daca = 0 poate stabilizat sistemul prin intermediul unei legi de
comanda de forma u(t) = f
T
x(t) ?
3. Este sistemul dat observabil pentru = 0 ? Pentru ce valori ale lui
este acesta neobservabil ?
127
4. Calculat i funct ia de transfer pentru = 1. Propunet i o realizare
minimala.
5. Determinat i / = (, ) R
[(A,b,c)- realizare minimala.

Problema 13.97. Un sistem necontrolabil si neobservabil poate stabil ?
Problema 13.98. Se d a A =
_
0 1
1 0
_
, B =
_
1
1
_
. Aplicat i teorema de
descompunere controlabila si decidet i daca perechea (A, B) este stabilizabila.
Problema 13.99. Se cosidera urmatoarea realizare n spat iul starilor :
A =
_
_
1 2 0
1 0 0
0 1 0
_
_
B =
_
_
1
0
0
_
_
C =
_
1 1 0
(13.16)
1. S a se scrie funct ia de transfer a sistemului.
2. Analizat i daca sistemul este stabil at at intern cat si din punct de vedere
intrare/iesire.
3. Care este dimensiunea realizarii minimale ? Scriet i o realizare mini-
mala.
4. Scriet i raspunsul liber si fort at al sistemului la intrare rampa utilizand
realizarea minimala.
Problema 13.100. 1. S a se modeleze prin intermediul unui sistem de
ecuat ii diferent iale (n spat iul starilor) urmatorul circuit : considerandu-
se drept o marime de stare sarcina q(t), marime de intrare tensiunea
u(t) si marime de iesire curentul i(t).
2. Considerand R = C = L = 1, pentru realizarea obt inuta(la punctul
anterior) calculat i funct ia de transfer cat si raspunsul fort at la o intrare
u(t) = t.
Problema 13.101. Se considera sistemul de ecuat ii diferent iale :
_
0.5 x = y x +y 3x + 2u
y = y + x +y +x
(13.17)
1. Transformat i sistemul ntr-un sistem dinamic liniar echivalent de forma
:
z = Az +Bw
v = Cz
(13.18) 95
unde w = u, v = x.
2. Este sistemul(
95
13.18) stabil ?
3. Analizat i controlabilitatea si observabilitatea sistemului(
95
13.18).
Problema 13.102. S a se scrie o realizare de stare pentru urmatoarele ma-
trici de transfer ale unor sisteme continue sau discrete :
1. H(z) =
1
z+1
;
2. G(s) =
s
2
s
2
+1
;
3. T(s) =
_
1
s
1
s
2
s
(s+1)
2
_
;
4. S(z) =
_
1
z+1
z
z1
;
5. T(s) =
_
s
s+1
s
2
s
2
+2s+1
_
;
6. T(s) =
_
s
(s1)
2
s
s+1
s
2
(s+1)
2
3s2
s1
7s
s
2
1
5s+2
s+1
_
;
7. T(s) =
s+1
(s1)(s+2)(s+3)
.
Lista de guri
129

384

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

384

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor - Culegere de Probleme

Cristian Oara Radu Stefan

u() d. S a se precizeze daca acest sistem este

t ? Dar cel care are h(t) = e

t ? Dar cel care are h(t) = e

ARII. PRINCIPIUL MODELULUI INTERN. 45

ARII. PRINCIPIUL MODELULUI INTERN. 47

ARII. PRINCIPIUL MODELULUI INTERN. 49

ARII. PRINCIPIUL MODELULUI INTERN. 51

ARII. PRINCIPIUL MODELULUI INTERN. 53

ale sistemului H(s) =

0.1, ()d, |d|

ale sistemului G(s) =

1. Considerand un compensator C(s) = K > 0, sa se

, care este raspunsul fort at pentru u(t) = 1(t) ?

controlabila? Dar starea x

, R dat. Se cer condit ii asupra lui

ARII. PROBLEMA ALOC

astfel ncat u(t) =

ARIMI EXOGENE DE TIP TREAPT

cu pasul T = ln 3. Este sistemul rezultat stabil n sens discret? Dar contro-

este echivalent intrare-iesire cu sistemul (1). Pentru

a unui sistem stabil estentotdeauna mai mica decat norma

(s); sa se evalueze eroarea stat ionar a

[(A,b)- controlabila. Pentru punctele

[(A,b,c)- realizare minimala.

S-ar putea să vă placă și