Sunteți pe pagina 1din 7

METODE DE POZITIONARE GPS De-alungul timpului au fost concepute diferite metode de exploatare a sistemului GPS cu scopul de a spori precizia

determinarii coordonatelor dupa o perioada relativ scurta de timp, avand posibilitatea de a misca receptorul pe o anumita traiectorie. Un criteriu esential pe baza caruia se realizeaza diferentierea metodelor este bazat pe faptul ca receptorul poate masura coordonate in timp ce se misca, sau poate masura coordonate numai in timpul stationarii, pe timpul deplasarii fiind inchis. Un alt criteriu de departajare al celor 2 tehnici de determinare a coordonatelor este cel al influientei erorilor. In cazul determinarilor GPS statice o mare parte din erorile de masurare sunt eliminate rezidual dupa procesare. In schimb in cazul metodelor cinematice erorile acestea sunt absorbite de coordonate micsorand precizia. Pentru majoritatea utilizatorilor, precizia maxima a determinarilor GPS nu este o cerinta exclusiva. n funcia de problema care urmeaz s fie rezolvat - trebuie s se aleag o metod de msurare de msurare care s asigure un rezultat de precizie mare. Datorita preciziei ridicate ceruta de geodezie, nu intra n atentie dect metodele relative de pozitionare, cu ajutorul masuratorilor de faza asupra undelor purtatoare. n practica se folosesc metode de masurare combinate pentru sporirea eficientei. De exemplu metoda statica poate fi utilizata pentru a determina unele puncte de referinta n zona de lucru, care apoi sa constituie puncte de plecare pentru masuratorile cinematice si /sau pseudocinematice. Astfel se distind 2 tehnici de pozitionare: Pozitionarea absoluta Pozitionarea relativa Pozitionarea absoluta (autonoma, singulara) Prin poziionare absolut intelegem determinarea poziiilor obiectelor mobile sau statice n raport cu un sistem tridimensional de coordonate, originea constituind-o chiar centrul Pmntului. In alt ordine de idei, poziionarea absolut reprezint o determinare independent a unui punct, unde din msurtori de cod gsim coordonatele n sistemul WGS 84 din determinarea pseudodistanei n acelai timp cu msurtorile. Aceast metod necesit un singur receptor. Ca msurtori, intr n atenie doar msurarea pseudodistanelor cu ajutorul codurilor, deci este suficient s dispunem de un receptor cu caracteristici tipice pentru navigaie. Precizia potenial n poziionarea absolut, poate fi influenat i dirijat din segmentul de control al sistemului prin tehnica S - A (select availability). Precizia acestei metode pentru o determinare n plan este de cca. 100 m, iar n poziionarea altimetric de 140 m, dac S - A este activat. Aceast precizie poate fi mbuntit numai prin msurtori ndelungate (SPP single point positioning - ca faz de teren, SPS single point solution ca faz de birou ), sau prin alte tehnici. Poziionarea unui punct izolat poate avea loc cu receptorul fix - msurare static , sau cu receptorul mobil - msurare cinematic. Rezultatul poziionrii unui singur punct mai este cunoscut i sub denumirea de soluie de navigaie, indiferent dac receptorul este n micare sau fix. Pentru a obine o soluie n timp real, trebuie s se dispun de minimum 4 pseudodistane msurate concomitent spre patru satelii, necesare la determinarea celor 4 necunoscute (3 coordonate carteziene X, Y, Z, i eroarea de timp t).

Pozitionarea relativa Prin poziionare relativ se nelege determinarea poziiilor obiectelor mobile sau statice n raport cu un alt punct ce reprezint originea unui sistem de coordonate locale, diferit de centrul de mas al Pmntului i stabilit n funcie de scopul urmrit. In alt ordine de idei, poziionarea relativ nseamn msurarea simultan a pseudodistanei sau a fazei purttoare din dou sau mai multe puncte ctre aceiai satelii. Metoda necesit cel puin dou receptoare. Prin msurtori simultane n dou puncte staionate cu echipamente GPS spre aceiai satelii, se poate determina vectorul bazei ntre cele dou staii, acesta fiind definit prin coordonatele relative X, Y i Z n sistemul WGS 84. Practic, poziionarea relativ are drept scop determinarea poziiei unui punct necunoscut n raport de un punct de coordonate cunoscute. In urma efecturii unor astfel de observaii se determin vectorul dintre cele dou puncte denumit i vectorul bazei sau pe scurt, baz (b). Metoda de prelucrare se bazeaz pe calculul diferenelor formate n cadrul msurtorilor, iar n cursul acestei prelucrri unele erori dispar sau efectul lor scade simitor. Precizia metodei relative de pozitionare este mult mai ridicata fata de pozitionarea unui punct singular. La determinarea relativa a pozitiei punctelor, componentele vectorului baza sunt determinate dupa finalizarea masuratorilor, n cadrul procesarii la birou a datelor. Pentru o pozitionare relativa n timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a datelor spre una dintre statii, unde are loc procesarea datelor concomitent cu desfasurarea masuratorilor. Preciziile care sunt cerute n aplicatiile geodezice, sunt atinse astazi numai prin metodele relative de pozitionare, efectundu-se masuratori de faza asupra undelor purtatoare. Rationamentele prezentate pentru doua receptoare, pot fi extrapolate fara restrictie la folosirea mai multori receptoare, cu mentiunea, ca una dintre statii va prelua functia de statie de referinta, fata de care se determina apoi pozitiile relative ale celorlalte statii. Pozitionare diferentiala (DGPS), abreviata DGPS, este o tehnica de pozitionare n timp real, n care sunt folosite doua sau mai multe receptoare. Unul dintre receptoare este instalat ntro statie de coordonate cunoscute, unde pe baza masuratorilor efectuate cu o anumita rata de nregistrare sunt calculate corectii pentru masuratorile de pseuodistante si corectii pentru rata masuratorilor, care sunt apoi transmise spre unul sau mai multe receptoare mobile. Receptorul mobil aplica corectiile transmise si si calculeaza pozitiile cu pseudodistante corectate. Mare parte a erorilor ce afecteaz msurtorile efectuate de satelii pot fi eliminate complet sau cel puin semnificativ reduse utiliznd tehnicile de msurare difereniat. Receptorul de referinta are un rol esential in cadrul tehnologiei GNSS. Antena receptorului de referin este montat ntr-un punct msurat anterior i ale crui coordonate sunt cunoscute. Receptorul care este plasat n acest punct este cunoscut sub numele de receptor de referin sau staie de baz. Receptorul se pornete i ncepe s descopere sateliii. Poate calcula o poziie autonom folosind poziionarea absolut. Din cauz c este ntr-un punct cunoscut receptorul de referin poate s estimeze foarte precis care ar trebui s fie distantele fata de sateliti. Astfel, receptorul de referin poate s rezolve problema diferenei dintre valorile calculate i msurate ale distantelor fata de sateliti, aceste diferene fiind denumite corecii. Receptorul de referin este de obicei ataat unui ir de legturi radio care sunt folosite pentru a rspndi aceste corectii. Receptorul Rover, de asemenea la fel de important, se afla la capatul celalalt al corectiilor. El conine o legtur de date radio care-I permite s perceap corecturile difuzate de ctre

receptorul de referin. Receptorul Rover mai calculeaz i distantele la satelii, apoi aplic corectura pe care o primete de la receptorul de referin. Acesta i permite s calculeze o poziie cu mult mai exact dect cea determinat din msurtorile care nu au fost corectate. Folosind aceast tehnic, toate sursele de erori sunt minimalizate, obinnd astfel cea mai exact poziie. Se tie c mai muli receptori Rover pot primi corecturi de la un singur receptor de referin. In prezent s-au realizat sisteme de poziionare de tip D-GNSS, care au o acoperire global, coreciile difereniale determinndu-se pe baza unor reele de staii GNSS permanente dispuse pe suprafaa ntregului Glob. Coreciile sunt difuzate utiliznd sisteme complementare alctuite din satelii de comunicaie geostaionari. Cele mai cunoscute sisteme D-GPS actuale sunt WAAS, EGNOS (3 satelii operaionali din aprilie 2004) i MSAS. Exist n unele ri i sisteme D-GNSS realizate la nivel naional (SUA, Germania, Austria, Frana, Japonia .a.) sau local. 5.2 Metode de masurare

Metoda Statica In cadrul metodei statice, observaiile se execut cu receptoare GPS instalate ntr-o staie fix, cunoscut i ntr-una nou sau mai multe puncte necunoscute, toate rmnnd fixe ntr-o sesiune i primind semnale de la aceeai minimum patru satelii. Timpul de observare variaz de la 30 min pn la dou ore, n cazul receptoarelor cu dubl frecven asupra unor baze de 1520km, iar durata poate crete dac se utilizeaz receptoare de simpl frecven, apoi n funcie de lungimea vectorului baz, configuraia sateliilor, condiii atmosferice, .a.m.d. Precizia de determinare este ridicat (5mm+1ppm), specific reelelor geodezice de ordin superior. In cazul in care baza este mica (5-10 km) se micsoreaza si timpul de observare la 5-10 min dac se utilizeaz receptoare pe dubl frecven i dac beneficiaz de valori optime pentru GDOP. In cazul receptoarelor cu simpl frecven durata de staionare crete, dar nu foarte mult. Acest procedu asigur o precizie de 5-10 mm+1ppm, aplicndu-se cu succes la determinarea reelelor de ncadrare, poligonometrie, reperaj fotogrammetric. Metoda Cinematica Procedeul cinematic de msurare este o metod de determinarea poziiilor punctelor cu timp foarte scurt de observaie n fiecare punct. La nceputul msurtorilor este necesar determinarea ambiguitilor pentru msurtorile de faz cu undele purttoare dup care se procedeaz la interschimbarea antenelor pe baze scurte. Astfel, receptorul 1 este instalat n punctul A, iar receptorul 2 n punctul B. Procedeul const n interschimbarea antenelor, dup ce s-au fcut nregistrri cteva minute asupra fazei undei purttoare. Fr ntreruperea nregistrrilor receptorul din A este mutat n B i invers. n continuare un receptor rmne fix, iar celelalte devin rovere i se deplaseaz succesiv ntr-un lan cinematic al punctelor noi. Staionarea pe un punct de detaliu, eventual de drumuire nu depete 5 secunde. Pierderea contactului cu un satelit din configuraia iniial sau ntreruperea unui semnal presupune o reiniializare pe baza creat iniial sau readucerea receptorului n ultimul punct determinat, operaie ce dureaz aproximativ 5 minute.

Metoda prezint mai multe procedee de aplicare, toate respectnd condiiile prevzute anterior. Cteva exemple privind aceste procedee pot fi: procedeul pseudocinematic, procedeul cu deplasare continu i procedeul stop&go. Procedeul pseudocinematic Se msoar punctele noi n ordine, iar dup cca 1 or se reia msurtoarea n ordine invers. Astfel devine posibil eliminarea interpretrii multiple, crete precizia. Cauza este modificarea constelaiei sateliilor n perioada de ateptare. Timpul de msurare ntr-un punct nou este de 5-10 minute. La aceast metod de determinare receptoarele pot fi oprite n timpul deplasrii din punct n punct. Aceast metod mai este cunoscut i sub denumirea de metode de reocupaie (Reoccupation Method). Procedeul cu deplasare continua n cazul acestui procedeu se folosete un receptor configurat ca staie fix i unul ca rover, ultimul instalndu-se succesiv n puncte noi: 1,2,3,, n la intervale de timp prestabilite n funcie de distan. Dac se modific configuraia satelitar, se va reiniializa o alt baz pe parcurs, printr-o staionare scurt, de aproximativ 5 minute. Precizia determinrilor este de (10mm+2ppm). Procedeul Stop & Go Pentru acest tip de procedeu se folosete o baz de iniializare format din dou puncte cunoscute, aflate la o distan pn n 10km, puncte n care se instaleaz dou receptoare fixe. Unul dintre receptoare devine mobil i se deplaseaz pe teren staionnd succesiv puncte de detaliu. Condiia de baz o reprezint numrul sateliilor vizibili, respectiv cel puin 5 satelii disponibili pentru a asigura o valoare a GDOP ului bun, maxim 8. Observaiile dureaz ntre 30-50 secunde, maxim 2 minute, asigurnd o precizie de (10-20mm+2ppm). Metoda RTDGPS (GPS diferential in timp real) Metoda RTDGPS (Real Time Differential GPS) sau cinematic n timp real, RTK (Real Time Kinematic) elimin inconvenientele metodelor prezentate anterior, unul dintre cele mai importante fiind poziionarea doar prin postprocesare. Astfel, RTK permite determinarea i cunoaterea rapid a coordonatelor antenei receptorului, inclusiv verificarea calitii msurtorilor, corelarea i corectarea erorilor de distan cu transmiterea datelor prin unde radio.

Cod-distan i faza purttoarei De regul, datele de observaie GPS sunt pseudodistane deduse din msurtori de cod sau faz a purttoarei. n general, precizia msurtorilor de cod-distane este de ordinul metrilor, iar precizia de obinere a fazei purttoarei se situeaz n domeniul milimetrilor. Precizia coddistanelor poate fi mbuntit prin tehnici de netezire. Spre deosebire de msurtorile de faz a purttoarei, cod-distanele nu sunt afectate de ambiguitatea ntreag. Ambiguitatea poate fi determinat prin metode diverse (de exemplu, procedurile de iniializare).

Procesare n timp real i postprocesare Pentru ca o poziionare s poat fi considerat n timp real, rezultatele trebuie s fie disponibile imediat (n teren sau chiar n staie). Rezultatele sunt numite instantanee dac sunt folosite pentru calcularea poziiei, observaiile aferente unei singure epoci i timpul de procesare este neglijabil. Noiunea de timp-real este mai larg, ea presupunnd rezultate calculate din mai mult dect o epoc de observaii. GPS a fost conceput pentru navigaie instantanee (determinarea poziiei unui vehicul n micare vapor, main, avion din msurtori brute de cod-pseudodistane). Postprocesarea const n prelucrarea datelor de msurare ntr-o etap distinct, pe baza observaiilor executate ntr-un interval de timp relativ mare. De regul, datele nu sunt procesate direct n teren, deoarece, de cele mai multe ori, sunt combinate msurtori din diferite locuri. Definiii suplimentare Metoda semicinematic este o combinaie de poziionri relative statice i cinematice. Acest mod este caracterizat prin oprirea i pornirea alternativ a unui receptor, punctele de interes constituind poziiile de oprire. Cea mai important caracteristic a acestei metode este creterea preciziei determinrilor n punctele de interes, ca o consecin a culegerii mai multor date de msurare n timpul staionrii. Aceast tehnic este adesea referit numai ca msurare cinematic. Metoda pseudocinematic (numit i metoda static intermitent) a fost dezvoltat de Remondi (1988) i const n restaionarea punctelor de interes dup aproximativ o or, pentru a obine o precizie mai bun; mbuntirea este datorat n principal modificrii configuraiei sateliilor urmrii. Nu exist nici o justificare pentru meninerea semnalului n timpul deplasrii receptorului. Aceast metod poate nlocui determinarea static, mai ales atunci cnd se determin absolut (cu un singur receptor) cteva puncte relativ apropiate; timpul total al celor dou staionri este mult inferior celui necesar pentru o determinare prin metoda static. Metoda static rapid folosete determinri combinate, din cod i faza purttoarei, pentru o iniializare rapid (de exemplu, determinarea ambiguitii) n modul static. Aceast tehnic necesit msurtori att de cod, ct i de faz a purttoarei, pe ambele frecvene. Observaii de 5 18 minute pot conduce la o precizie de 1 ppm. Tehnica on-the-fly (OTF) (n zbor) realizeaz iniializarea n modul cinematic. Permite poziionarea vehiculelor n micare, cu o precizie de ordinul decimetrilor sau chiar centimetrilor, cheia creterii preciziei fiind rezolvarea ambiguitilor.

7.1.1

Tehnici de executare a observaiilor Alegerea tehnicii de executare a observaiilor n msurtorile GPS depinde de cerinele particulare ale proiectului, ntre care precizia urmrit joac un rol determinant. Cu folosirea unui singur receptor nu se poate executa dect poziionarea absolut pe baza cod-pseudodistanelor. Trebuie reinut c, pentru toi utilizatorii, este asigurat accesul nelimitat la codul C/A prin Serviciul de Poziionare Standard ( SPS), dar i faptul c acest cod poate fi degradat n mod deliberat, prin cuplarea dispozitivului de acces selectiv (SA). Serviciul de poziionare precis (PPS) ofer accesul la ambele coduri (C/A i P), dar numai pentru utilizatorii autorizai, atunci cnd sistemul este declarat operaional i nedegradat (prin cuplarea dispozitivului Anti-Spoofing) sau criptat pentru codul P. Cnd sunt folosite dou sau mai multe receptoare, unul dintre ele poate fi amplasat ntrun punct cunoscut, numit staie de referin; este posibil obinerea unei precizii mai bun n

celelalte staii. Staia de referin execut observaii i prin compararea cod-pseudodistanelor msurate cu distanele deduse din coordonate, calculeaz corecii pentru cod-pseudodistanele observate. Coreciile sunt apoi transmise prin legturi de comunicaie spre staiile necunoscute, conducnd la o mbuntire a poziiilor acestora, calculate independent (nu prin poziionare relativ). Aceast metod este cunoscut sub numele de poziionare diferenial. Cu receptoarele de cod P, care permit msurarea cod-distanelor cu precizii la nivelul metrului, prin poziionarea diferenial sunt realizabile precizii sub un metru. Astfel, pentru scopuri de cartografiere a zonelor cu detalii de importan redus (de exemplu, zone umede), tehnicile difereniale sunt cele mai indicate. Un avantaj cert este faptul c determinrile se fac din cod-pseudodistane, care sunt imune la pierderile de cicli (schimbri ale ambiguitilor fazei). De asemenea, poate fi important faptul c msurtorile de cod-distane sunt afectate mai puin de ramurile arborilor dect msurtorile fazei purttoarei (de exemplu, n zonele mpdurite). Actualmente, preciziile impuse lucrrilor geodezice sunt obinute doar prin poziionare relativ pe baza observrii fazelor purttoarelor. Prelucrarea unui vector spaial necesit ca fazele s fie observate simultan la ambele capete ale bazei. De aceea, iniial poziionarea relativ era posibil doar prin postprocesarea datelor. n anul 1990 au fost fcute ncercri de transfer al informaiei n timp real, pentru baze scurte. Cel mai des este folosit metoda static de msurare, deoarece singura cerin fundamental este o vedere neobstrucionat a cerului din punctele staionate. Msurarea static necesit n general perioade de observare de 60 120 minute. Unele variante ale acestei metode permit scurtarea considerabil a timpului (de exemplu, msurarea static rapid, bazat pe determinarea n timp scurt a ambiguitii). Pentru baze lungi (mai mari de 50 km), detecia pierderilor de cicli i rezolvarea ambiguitilor poate deveni dificil. n astfel de cazuri poate fi folositoare funcionarea unor receptoare suplimentare, n vecintatea celor amplasate n capetele bazei. Ambiguitile pot fi determinate folosind bazele scurte i pot fi apoi folosite pentru a fixa ambiguitile bazelor lungi. Procedura se numete ,,ctig de band. Aplicaiile tipice pentru msurarea static includ: msurtori pentru controlul reelelor geodezice naionale, regionale sau locale; determinri pentru nevoi fotogrammetrice, msurtori de limite (cadastru); studiul deformrilor. Msurtorile cinematice asigur cea mai bun productivitate, n sensul c poate fi determinat cel mai mare numr de puncte n timpul cel mai scurt. Msurtorile cinematice impun recunoaterea prealabil nu numai a punctelor de interes, ci i a traseelor de deplasare, deoarece pe timpul operrii receptoarelor este obligatorie pstrarea permanent a vizibilitii ctre minimum patru aceiai satelii. n termeni practici, aceasta nseamn c receptorul mobil nu poate trece pe sub un copac sau prea aproape de un stlp utilitar. Metoda cinematic este foarte potrivit pentru zone lipsite de acoperiri. n localiti poate fi aplicat aceast metod numai dac pe marginea strzilor nu sunt copaci nali sau cu coroane bogate. Pentru executarea de msurtori cinematice, un receptor este montat pe un vehicul de teren care traverseaz o anumit zon n serii de linii de seciune ncruciate. Receptorul montat pe vehicul poate determina coordonatele 3D cu o precizie nalt (civa cm), astfel nct poate fi realizat o hart topografic precis a zonei. O tehnic mult mai eficient dect metoda static este msurarea pseudocinematic. n ansamblu, msurtorile executate n fiecare punct necesit mult mai puin timp, dar acest avantaj este atenuat de faptul c staionarea trebuie fcut de dou ori (cte 5 minute), la un interval de timp de circa o or. Comparativ cu msurtorile statice convenionale (la care staionarea unui punct dureaz circa o or), metoda pseudocinematic devine avantajoas numai dac deplasrile

ntre puncte nu necesit mult timp. Necesitatea revenirii n punct dup circa o or restricioneaz metoda pentru aplicaii locale. Din punctul de vedere al timpului de msurare efectiv a unui punct principalul competitor al acestei metode este poziionarea static rapid (o singur staionare de 10 minute). Aplicaiile metodei includ: reperaj fotogrammetric, msurtori de control pentru reele geodezice cu laturi scurte, urmrirea excavrilor etc. n practic, cel mai bine este s se foloseasc toate cele trei tehnici. De exemplu, metoda static i cea pseudocinematic pot fi aplicate pentru a stabili un cadru larg de control i a determina puncte de ambele pri ale obstacolelor (de exemplu, poduri). Msurtorile cinematice pot fi utile apoi pentru determinarea coordonatelor unei mari pri a punctelor, folosind punctele poziionate static drept puncte de control (sprijin) i verificare. Pentru aceste lucrri, la care se aplic diverse tehnici de msurare, este necesar o recunoatere prealabil foarte detaliat a ntregii zone. n idea de a servi ca informaie de referin pentru msurtori ulterioare i de a permite transformarea rezultatelor GPS n sistemul naional de referin, sunt folosite dou tipuri de reele GPS de control: reele de control pasive i sisteme de control active. Conceptul pasiv semnific legarea reelelor GPS de control la reelele de triangulaie deja existente i la reeaua altimetric. Dezavantajul este c trebuie staionate n mod repetat multe puncte (pentru legarea oricrei determinri GPS la reeaua naional). Totui, acest sistem este indicat unde exist reele naionale de triangulaie dense i cnd reeaua GPS de control servete i altor scopuri (ca de exemplu, investigaiilor geodinamice). O astfel de reea de control pasiv dens este dezvoltat n Austria. Obiectivele unui sistem de control activ sunt: calcularea i transmiterea n timp real a coreciilor difereniale ctre utilizatorii de receptoare i calcularea efemeridelor precise pentru postprocesarea datelor de msurare. Transmiterea datelor este realizat prin folosirea unor legturi de comunicaie de mare vitez, terestre sau prin satelii. Mai multe detalii referitoare la aceste reele sunt furnizate n paragraful 12.2.2.