Universitatea tehnic Gheorghe Asachi Iai

Facultatea de Mecanic
Catedra Teoria mecanismelor i Robotic

Mecanisme
-proiect-

Student,
Baran Liviu,
Grupa 8204

Iai 2010

Tema 1 Mecanismul cu bare articulate

S se efectueze sinteza dimensional, analiza structural cinematic i cinetostatic pentru
mecanismul manivel piston din structura unui motor cu ardere intern n 4 timpi cu aprindere prin
compresie.

a)

b)
Tab.1.1

Vm

D
(mm)

S
D

( )

m/s

120

1,20

1059

10,11

Cerine:
1.1. Sinteza dimensional
1.2. Analiza structural
1.2.1. Identificarea elementelor i cuplelor cinematice
1.2.2. Determinarea familiei mecanismului i a gradului de mobilitate
1.2.3. Descompunerea n grupe structurale
1.3. Analiza cinematic
1.4. Analiza cinetostatic

NOIUNI FUNDAMENTALE
Elemente i cuple cinematice
Prin element cinematic se nelege un corp solid constituit dintr-o pies mecanic sau din mai
multe piese mbinate rigid ntre ele. n unele cazuri (analiza cinetoelastodinamic) se renun la aceast
ipotez, admind deformaiile elastice.
Cupla cinematic este legtura mobil dintre dou elemente cinematice, format prin
contactul direct ntre suprafeele lor.
Aa cum se cunoate de la Mecanic, gradul de libertate al unui punct/corp n spaiu
reprezint numrul de parametrii independeni, necesari pentru a determina poziia punctului/corpului
respectiv.
Un punct n spaiu are trei grade de libertate, deoarece trei coordonate (x,y,z) definesc poziia
lui. Aceste trei grade de libertate sunt materializate prin cele trei translaii n lungul axelor de
coordonate.
Pentru ca un corp n spaiu s aib o poziie determinat, trebuie ca el s fie imobilizat, prin
fixarea a trei puncte ale sale (A, B, C). Drept consecin, poziia corpului n spaiu este definit prin
nou parametri ( x A , y A , z A , xB , y B , z B , xC , yC , zC ) care ns nu sunt independeni.

Ei sunt legai prin trei relatii de dependen, i anume:

uuu
r
| AB |= ( x x )2 + ( y y ) 2 + ( z z )2
B
A
B
A
B
A
uuur
| BC |= ( x x ) 2 + ( y y ) 2 + ( z z )2
C
B
C
B
C
B
uuur
| AC |= ( x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2
C
A
C
A
C
A
Din cei nou parametrii, se scad cele trei relaii de dependen i se obin ase parametri
independeni ce definesc poziia corpului n spaiu. Cele 6 grade de libertate ale unui element
cinematic n spaiu sunt materializate prin cele trei translaii, respectiv trei rotaii n lungul, respectiv n
jurul axelor de coordonate.
Gradul de libertate este dat de numrul de micri relative, independente ale elementului
cinematic.
Clasa unei cuple cinematice reprezint numrul gradelor de libertate suprimate de cupl, sau,
numrul de restricii de micare introduse de cupl i se noteaz cu k. Numrul cuplelor de clas k se
noteaz cu C K .
Lanul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice, legate ntre ele prin cuple
cinematice.
Mecanismul este un lan cinematic nchis la care, pentru o micare dat unuia sau mai multor
elemente cinematice (numite elemente conductoare sau manivele), n raport cu un element considerat
fix (numit asiu, batiu sau baz), toate celelalte elemente posed micri complet determinate. Aceast
proprietate a mecanismului se numete desmodromie.
Altfel spus, mecanismul este un lan cinematic nchis i desmodrom.

Exemple de mecanisme plane cu bare, ntlnite n practica inginereasc

Mecanismul de pompare

Mecanismul de tiere

Mecanismul de deplasare a filmului

Mecanismul de frmntare

Mecanismul de concasare

Rangul j al unul element este egal cu numrul cuplelor cinematice cu care acest element se
leag de celelalte elemente.
Funcie de rangul lor, elementele se clasific n:
Element monar
Rang: j=1

Element binar
Rang: j=2

Element ternar
Rang: j=3

n structura unui mecanism pot aprea elemente pasive, cuple pasive, grade de mobilitate de
prisos, ansambluri rigide, cuple multiple, care dac nu sunt corect evaluate, pot conduce la o apreciere
eronat a gradului de mobilitate.
Elemente pasive
Sunt acele elemente care contribuie la mrirea rigiditii mecanismului i prin ndeprtarea lor,
nu se modific funcionarea mecanismului. Elementele pasive mpreun cu cuplele care leag aceste
elemente de mecanism nu se iau n calculul gradului de mobilitate al mecanismului.

Exemple de mecanism patrulater cu element pasiv

Elementul 4 este un element pasiv. Acest elemente mpreun cu cuplele care l leag de
mecanism (E i F) nu se iau n calculul gradului de mobilitate:
M = 3n 2C = 3 3 2 4 0 = 1
3
5

Cuple pasive
Sunt acele cuple care se introduc n mecanism pentru a-i mri rigiditatea. Ele pot fi ndeprtate
fr a influena funcionarea mecanismului.
Ele nu se iau n calculul gradului de mobilitate.

Exemplu de mecanism cu cupl pasiv

n cazul mecanismului din figur, cupla H este o cupl pasiv. Din punct de vedere funcional,
ea ndeplinete acelai rol ca i cupla G. Prin urmare, cupla H a fost introdus n mecanism n vederea
rigidizrii acestuia. Mecanismul fiind plan, gradul lui de mobilitate se calculeaz cu relaia:
M = 3n 2C C
3
5
4
Cuplele acestui mecanism sunt:
A (0,1) cupl cilindric plan (cupl de clasa a cincea)
B (0,2) cupl cilindric plan (cupl de clasa a cincea)
C (1,2) cupl cilindric plan (cupl de clasa a cincea)
D (2,3) cupl prismatic (cupl de clasa a cincea)
E (3,4) cupl cilindric plan (cupl de clasa a cincea)
F (4,5) cupl cilindric plan (cupl de clasa a cincea)
G (5,0) cupl cilindric plan (cupl de clasa a cincea)
Drept urmare C5 = 7 ,
nlocuind se obine:

C = 0, n = 5
4
M = 3n 2C C = 3 5 2 7 = 1
3
5
4

Mecanismul are un grad de mobilitate.

Diada
Grupa cinematic cu n = 2 i C5 = 3 se numete diad.
Cupla B, care leag elementele diadei se numete cupl interioar; cuplele A i C cu care diada
se leag de alte elemente ale mecanismului se numesc cuple exterioare sau poteniale. Diada are dou
elemente cinematice binare (bare) i dou cuple poteniale.

Diada are cinci aspecte:

Diada de aspect 1 este diada la care toate cele trei cuple sunt de rotaie i se simbolizeaz RRR
Diada de aspect 2 este diada la care una din cuplele exterioare este cupl de translaie i se
simbolizeaz TRR sau RRT
Diada de aspect 3 este diada la care cupla interioar este cupl de translaie i se simbolizeaz
RTR
Diada de aspect 4 este diada la care cele dou cuple exterioare sunt cuple de translaie i se
simbolizeaz TRT
Diada de aspect 5 este diada la care cupla interioar i una din cele dou cuple exterioare sunt
cuple de translaie i se simbolizeaz TTR sau RTT.
Cupla cinematic de clas k introduce k restricii de micare. Notm cu Ck numrul de cuple
cinematice de clas k, pe care le conine lanul cinematic. Un numr de Ck cuple de clas k rpesc
k C grade de libertate.
k
Notm cu L0 -gradul de libertate al lanului cinematic.
L = 6e (C + 2C + ... + 5C )
0
1
2
5
5
L = 6e k C
0
K
k =1
Trecerea de la lan cinematic la mecanism se face prin fixarea unui element al lanului cinematic,
care va fi denumit batiu.
Se noteaz cu M 0 -gradul de libertate al mecanismului.
Gradul de mobilitate al unul mecanism reprezint gradul su de libertate n raport cu un
element considerat fix.
Deoarece prin fixarea unui element, s-au pierdut 6 grade de libertate, rezult c gradul de
mobilitate al mecanismului este: M 0 = L0 6
nlocuind n formula anterioar se obine:
5
M = 6e k C
0
K
K =1
5
M = 6(e 1) k C
0
K
K =1
n aceast relaie e 1 semnific numrul de elemente mobile ale mecanismului.
7

Dac el se noteaz cu n, atunci se obine formula:

5

M = 6n k CK , care reprezint formula Somov (1887) Molev (1923).

0
K =1

Aceast formul s-a determinat n ipoteza c elementele lanului cinematic, nainte de legarea lor
prin cuple, aveau ase grade de libertate. Dac considerm, spre exemplu, c aceste elemente se gsesc
n acelai plan, -ipoteza lanului cinematic plan, nseamn c i s-au impus un numr de trei restricii de
micare, drept urmare fiecare element va avea doar trei grade de libertate.
Se generalizeaz i se consider c elementelor ce urmeaz a fi legate ntr-un lan cinematic li se
impun un numr de f restricii de micare. nseamn c fiecare element, nainte de legarea lui cu cuple,
va avea 6-f grade de libertate i o cupl cinematic de clas k va rpi k-f grade de libertate. Este
evident c pentru obinerea lanului cinematic se vor folosi numai cuple de clas k >f. Dac se noteaz
cu L f numrul gradelor de libertate ale lanului cinematic, se obine:
5
L = (6 f )e
(k f )C

f
k
k = f +1
Dac se fixeaz un element al lanului cinematic, atunci se pierd 6-f grade de libertate.
Prin urmare,
M = L (6 f )
f
f
5
M = (6 f )e
( k f )C (6 f )

f
K
k = f +1
5
M = (6 f )(e 1)
(k f )C

f
K
k = f +1
5
M = (6 f )n
(k f )C

f
k
k = f +1
Aceasta relaie reprezint formula general a lui Dobrovolksi (1943) pentru calculul gradului
de mobilitate al mecanismelor, unde:
M gradul de mobilitate al mecanismelor de familia f
f
f familia mecanismului, adic numrul de restricii de micare comune pentru toate elementele
mobile ale mecanismului
n numrul de elemente mobile ale mecanismului
k-clasa cuplei cinematice
C -reprezint numrul de cuple cinematice de clas k
k

1.1 SINTEZA DIMENSIONAL

Sinteza dimensional se ocup cu determinarea valorilor numerica ale tututor dimensiunilor din
mecanism pe baza unor considerente prestabilite (utilizarea efectului de for din mecanism, limitarea
valorii de gabarit).
Date ieire:
n ,
1 1
Rezolvare:
r = |OA|
l = |AB|
D= 120mm
S
= 1, 20
D
max = 1059
V = 10,11 m/s
m
n ,
1 1
S
= 1, 20 => S = D 1, 20 => S = 1, 20 1, 20 = 144mm
D
r=

S 144
=
= 72mm
2
2

adm

<

max

=> sin

max

l 378mm
sin 1

max

=
1

max

r
r
72
=> l =
=
= 377,90mm
l
sin
sin1059
max

r
72
=
= 1058
l 378

= 1058 <

Vm

max

(dat.n.tabel )

10,11
= 220,56rad / s
0,144

n
30 220,56
=
=> n =
= 2106,19rot / min
1 30
1

1.2. Analiza structural

1.2.1 Identificarea elementelor i cuplelor cinematice

1.2.2

Determinarea familiei mecanismului i a gradului de mobilitate

V
1
2
3
4
f =3

+
-

+
+

+
+
-

n = 4(1, 2, 3, 4)
C = 4(O , A , B , B )
5
r r r t
C =0
4
M = 3 (n 1) 2 C 1 C = 3 3 2 4 0 = 1
5
4
10

1.2.3. Descompunerea mecanismului n grupe structurale

I

M
1

cl
1

ord
1

II

asp
1

M
0

cl
2

1.3 ANALIZA CINEMATIC

Formularea problemei

Se cunosc:
schema cinematic a mecanismului
dimensiunile cuplelor i elementelor cinematice (r,l,e = 0)
Parametrii cinematici ai elementelor conductoare
1 = 1 t ; 1 = 0
Se cer:
Parametrii cinematici de ordin zero (problema poziiilor) 2 , , xB
Parametrii cinematici de ordin I: (problema vitezelor) 2 , vB
Parametrii cinematici de ordin II: (problema acceleraiilor) 2 , aB
Metode de analiz cinematic :
metoda grafic
metoda grafico-analitic
metoda analiticografic
metoda vectorial
metoda complex vectorial
metoda analizei armonice
etc...
11

ord
2

asp
2

1.3.1 Metoda grafico-analitic

a. Poziii
= 3450
1
r = 0, 072m
l = 0.378m
S = 0,144m
, , x
2
B

Se calculeaz scara de reprezentare a mrimilor.

l
(m) 0,378
m
k = real max
=
= 0, 0047
L l
(mm)
80
mm
reprez
0, 072 0, 072
r=
=
= 15,31mm
k
0, 0047
L
0,378
l=
= 80mm
0, 0047
0,144
S=
= 30, 63mm
0, 0047

n urma desenului la scar se msoar unghiurile 2 , i lungimea xB .(Plana 1)

2 = 3
= 3
m
x = 0, 0047
92, 29mm = 0, 433m
B
mm

b. Viteze
| OA |= r
| AB |= l
| AM |= 0,35 l
2 , vB , vM
Se calculeaz scara de reprezentare a vitezelor.
1 r
v A OA
sens >
1
m
v = r = 220,56 0, 072 = 15,84
a
1
s

12

v (m / s)
15,84
m/s
k = A
=
= 0,3
v | p | (mm)
50
mm
v
a

Se scrie ecuaia vitezei punctului B n raport cu punctul A

v

=v +v
A
BA (se rezolv grafic)

Pe desenul vectorilor vitez se msoar segmentele | pvb |,| ab |,| pv m | (Plana 1)

| p b |= 15, 79mm
v
| ab |= 48,18mm
| am |= 0,35 | ab |= 16,93mm
| p m |= 31, 43mm
v
v B =| pv b | kv = 15, 79 0,3 = 4, 73

v BA =| ba | kv = 48,18 0,3 = 14, 45

s
m

vM =| pv m | kv = 31, 43 0,3 = 9, 42

s
m
s

v
15, 45
1
2 = BA =
= 38,38s
l
0,378

c. Acceleraii
2 , a B , aM
Se calculeaz acceleraia punctului A
12 r
a A POA
A > O
m
= 2 r = 220,562 0, 072 = 3484,8
A
1
s2
Se calculeaz scara de reprezentare a acceleraiilor
a

a (m / s 2 ) 3484,8
m / s2
A
k =
=
= 60
a | p a ' | (mm) 58, 08
mm
a
Se exprim acceleraia punctului B odat n raport cu punctul A i odat n raport cu un punct
solidar cu elementul 1(suportul).

13

n
t
a B = a A + a BA + a BA
c
r
a B = a B 4 + a BB 4 + a BB 4
c
a BB 4 = 24 vBB 4 = 0 => se rezolv grafic

aB

?
POx
?

t
aBA

?
AB
?

2 l

n
aBA
P AB
B > A

m
a n = 2 l = 38,382 0,378 = 556,80
BA
2
s2
an
556,80
m / s2
n
BA
|a
|=
=
= 9, 28
BA
k
60
mm
a
a
3484,8
m / s2
A
| a |=
=
= 58, 08
A k
60
mm
a

Pe desenul vectorilor acceleraie se msoar segmentele

| pab ' |,| a ' b ' |,| pa m ' |,| nBAb ' |
| p b ' |= 64,56mm
a
| a ' b ' |= 17, 25mm
| a ' m ' |= 0,35 | a ' b ' |= 0,35 17, 25 = 6, 03mm
| p m ' |= 59,86mm
a
| n b ' |= 14,54mm
BA
m
aB =| pa b ' | ka = 64,56 60 = 3873, 6 2
s
m
aM =| pa m ' | ka = 59,86 60 = 3591, 6 2
s
m
atBA =| nBAb ' | ka = 15,54 60 = 932, 4 2
s
t
a
932, 4
2 = BA =
= 2466, 6 s 2
l
0,378

Tabel de centralizare a rezultatelor:

1
( )

2
( )

( )

345

(mm)

2
s 1

vB
m/s

vM
m/s

2
s 2

aB
m / s 2

aM
m / s 2

433

38,38

4,73

9,42

2466,6

3873,6

3491,6

xB

14

1.3.2 Metoda analitic

Presupune operarea cu programul MATlab n care se particularizeaz scriptul:

clc;
clear;
r=72;
l=378;
fi=0:pi/180:2*pi;
rad=pi/180;
n1=2106;
w1=pi*n1/30;
for i=1:length(fi),
fi2(i)=-asin((r*sin(fi(i)))/l);
xB(i)=r*cos(fi(i))+l*cos(fi2(i));
w2(i)=-(r*w1*cos(fi(i)))/(l*cos(fi2(i)));
vB(i)=(-r*w1*sin(fi(i))-l*w2(i)*sin(fi2(i)))/1000;
e2(i)=(r*w1^2*sin(fi(i))-l*(w2(i))^2*sin(fi2(i)))/(l*cos(fi2(i)));
aB(i)=(-r*w1^2*cos(fi(i))-l*(w2(i))^2*cos(fi2(i))-l*e2(i)*sin(fi2(i)))/1000;

end
subplot(3,1,1);plot(fi/rad,fi2/rad,'-k'), grid;xlabel('fi1(grade)'),ylabel('fi2(grade)');
subplot(3,1,2);plot(fi/rad,w2,'-k'), grid;xlabel('fi1(grade)'),ylabel('w2(rad/s)');
subplot(3,1,3);plot(fi/rad,e2,'-k'), grid;xlabel('fi1(grade)'),ylabel('e2(rad/s^2)');
figure(2)
subplot(3,1,1);plot(fi/rad,xB,'-k'), grid;xlabel('fi1(grade)'),ylabel('xB(mm)');
subplot(3,1,2);plot(fi/rad,vB,'-k'), grid;xlabel('fi1(grade)'),ylabel('vB(m/s)');
subplot(3,1,3);plot(fi/rad,aB,'-k'), grid;xlabel('fi1(grade)'),ylabel('aB(m/s^2)');

15

16

0
1.0000
2.0000
3.0000
4.0000
5.0000
6.0000
7.0000
8.0000
9.0000
10.0000
11.0000
12.0000
13.0000
14.0000
15.0000
16.0000
17.0000
18.0000
19.0000
20.0000
21.0000
22.0000
23.0000
24.0000
25.0000
26.0000
27.0000
28.0000
29.0000
30.0000
31.0000
32.0000
33.0000
34.0000
35.0000
36.0000
37.0000
38.0000
39.0000
40.0000
41.0000
42.0000
43.0000
44.0000
45.0000
46.0000
47.0000
48.0000
49.0000
50.0000
51.0000
52.0000
53.0000
54.0000
55.0000
56.0000
57.0000
58.0000

59.0000

0
-0.1905
-0.3809
-0.5712
-0.7613
-0.9512
-1.1408
-1.3301
-1.5190
-1.7075
-1.8955
-2.0828
-2.2696
-2.4558
-2.6411
-2.8258
-3.0095
-3.1924
-3.3744
-3.5554
-3.7353
-3.9141
-4.0917
-4.2682
-4.4434
-4.6172
-4.7897
-4.9608
-5.1304
-5.2985
-5.4650
-5.6299
-5.7931
-5.9546
-6.1143
-6.2722
-6.4283
-6.5824
-6.7345
-6.8846
-7.0327
-7.1787
-7.3225
-7.4641
-7.6034
-7.7405
-7.8753
-8.0077
-8.1376
-8.2651
-8.3902
-8.5127
-8.6326
-8.7499
-8.8645
-8.9765
-9.0857
-9.1922
-9.2959

-9.3967

-42.0076
-42.0014
-41.9829
-41.9521
-41.9090
-41.8535
-41.7857
-41.7057
-41.6134
-41.5088
-41.3920
-41.2630
-41.1219
-40.9686
-40.8031
-40.6256
-40.4360
-40.2345
-40.0210
-39.7955
-39.5582
-39.3091
-39.0483
-38.7757
-38.4915
-38.1958
-37.8885
-37.5698
-37.2397
-36.8983
-36.5458
-36.1821
-35.8073
-35.4216
-35.0251
-34.6178
-34.1999
-33.7714
-33.3324
-32.8831
-32.4236
-31.9540
-31.4744
-30.9850
-30.4858
-29.9770
-29.4588
-28.9312
-28.3945
-27.8487
-27.2941
-26.7307
-26.1588
-25.5785
-24.9899
-24.3933
-23.7888
-23.1766
-22.5569

-21.9298

0
0.1676
0.3350
0.5024
0.6696
0.8366
1.0034
1.1697
1.3357
1.5013
1.6663
1.8308
1.9947
2.1579
2.3204
2.4822
2.6431
2.8031
2.9623
3.1204
3.2775
3.4335
3.5884
3.7421
3.8946
4.0459
4.1957
4.3443
4.4914
4.6370
4.7811
4.9237
5.0646
5.2040
5.3416
5.4775
5.6117
5.7440
5.8745
6.0031
6.1298
6.2546
6.3773
6.4980
6.6167
6.7333
6.8477
6.9600
7.0701
7.1779
7.2836
7.3869
7.4879
7.5867
7.6830
7.7770
7.8686
7.9577
8.0444

8.1287

17

450.0000
449.9869
449.9478
449.8825
449.7912
449.6739
449.5306
449.3615
449.1665
448.9457
448.6993
448.4274
448.1301
447.8075
447.4598
447.0870
446.6895
446.2673
445.8207
445.3498
444.8549
444.3361
443.7937
443.2280
442.6392
442.0274
441.3931
440.7365
440.0579
439.3575
438.6356
437.8927
437.1289
436.3447
435.5404
434.7162
433.8727
433.0100
432.1287
431.2290
430.3113
429.3761
428.4237
427.4545
426.4689
425.4674
424.4504
423.4182
422.3713
421.3101
420.2351
419.1467
418.0454
416.9315
415.8055
414.6679
413.5192
412.3597
411.1900

410.0105

0
-0.3299
-0.6597
-0.9891
-1.3181
-1.6466
-1.9743
-2.3011
-2.6269
-2.9515
-3.2748
-3.5967
-3.9170
-4.2355
-4.5522
-4.8668
-5.1793
-5.4895
-5.7973
-6.1025
-6.4050
-6.7048
-7.0015
-7.2952
-7.5857
-7.8729
-8.1567
-8.4369
-8.7135
-8.9862
-9.2551
-9.5200
-9.7807
-10.0373
-10.2895
-10.5374
-10.7807
-11.0195
-11.2536
-11.4829
-11.7073
-11.9269
-12.1414
-12.3508
-12.5551
-12.7542
-12.9480
-13.1365
-13.3196
-13.4972
-13.6693
-13.8359
-13.9969
-14.1522
-14.3019
-14.4459
-14.5841
-14.7166
-14.8434

-14.9643

-4.1690
-4.1680
-4.1652
-4.1605
-4.1539
-4.1454
-4.1351
-4.1229
-4.1088
-4.0929
-4.0752
-4.0556
-4.0342
-4.0111
-3.9861
-3.9594
-3.9310
-3.9009
-3.8690
-3.8355
-3.8003
-3.7635
-3.7250
-3.6850
-3.6435
-3.6004
-3.5558
-3.5098
-3.4623
-3.4134
-3.3632
-3.3116
-3.2587
-3.2046
-3.1492
-3.0927
-3.0350
-2.9761
-2.9162
-2.8553
-2.7933
-2.7304
-2.6666
-2.6019
-2.5364
-2.4700
-2.4029
-2.3351
-2.2666
-2.1975
-2.1278
-2.0576
-1.9869
-1.9157
-1.8441
-1.7721
-1.6998
-1.6272
-1.5544

-1.4813

60.0000
61.0000
62.0000
63.0000
64.0000
65.0000
66.0000
67.0000
68.0000
69.0000
70.0000
71.0000
72.0000
73.0000
74.0000
75.0000
76.0000
77.0000
78.0000
79.0000
80.0000
81.0000
82.0000
83.0000
84.0000
85.0000
86.0000
87.0000
88.0000
89.0000
90.0000
91.0000
92.0000
93.0000
94.0000
95.0000
96.0000
97.0000
98.0000
99.0000
100.0000
101.0000
102.0000
103.0000
104.0000
105.0000
106.0000
107.0000
108.0000
109.0000
110.0000
111.0000
112.0000
113.0000
114.0000
115.0000
116.0000
117.0000
118.0000
119.0000

120.0000

-9.4947
-9.5899
-9.6820
-9.7713
-9.8575
-9.9408
-10.0210
-10.0981
-10.1722
-10.2431
-10.3109
-10.3755
-10.4370
-10.4952
-10.5502
-10.6020
-10.6505
-10.6958
-10.7377
-10.7764
-10.8117
-10.8437
-10.8724
-10.8977
-10.9197
-10.9383
-10.9535
-10.9653
-10.9738
-10.9789
-10.9806
-10.9789
-10.9738
-10.9653
-10.9535
-10.9383
-10.9197
-10.8977
-10.8724
-10.8437
-10.8117
-10.7764
-10.7377
-10.6958
-10.6505
-10.6020
-10.5502
-10.4952
-10.4370
-10.3755
-10.3109
-10.2431
-10.1722
-10.0981
-10.0210
-9.9408
-9.8575
-9.7713
-9.6820
-9.5899

-9.4947

-21.2955
-20.6543
-20.0063
-19.3518
-18.6909
-18.0238
-17.3507
-16.6719
-15.9876
-15.2980
-14.6033
-13.9037
-13.1994
-12.4908
-11.7780
-11.0612
-10.3407
-9.6167
-8.8895
-8.1593
-7.4264
-6.6909
-5.9532
-5.2135
-4.4720
-3.7289
-2.9847
-2.2394
-1.4934
-0.7468
-0.0000
0.7468
1.4934
2.2394
2.9847
3.7289
4.4720
5.2135
5.9532
6.6909
7.4264
8.1593
8.8895
9.6167
10.3407
11.0612
11.7780
12.4908
13.1994
13.9037
14.6033
15.2980
15.9876
16.6719
17.3507
18.0238
18.6909
19.3518
20.0063
20.6543

21.2955

8.2104
8.2897
8.3664
8.4406
8.5122
8.5813
8.6477
8.7116
8.7728
8.8314
8.8873
8.9406
8.9912
9.0392
9.0844
9.1270
9.1668
9.2040
9.2384
9.2701
9.2990
9.3252
9.3487
9.3694
9.3874
9.4026
9.4150
9.4247
9.4316
9.4357
9.4371
9.4357
9.4316
9.4247
9.4150
9.4026
9.3874
9.3694
9.3487
9.3252
9.2990
9.2701
9.2384
9.2040
9.1668
9.1270
9.0844
9.0392
8.9912
8.9406
8.8873
8.8314
8.7728
8.7116
8.6477
8.5813
8.5122
8.4406
8.3664
8.2897

8.2104

18

408.8217
407.6239
406.4178
405.2037
403.9821
402.7535
401.5183
400.2770
399.0301
397.7780
396.5212
395.2601
393.9951
392.7269
391.4557
390.1821
388.9065
387.6293
386.3510
385.0720
383.7927
382.5137
381.2352
379.9578
378.6819
377.4078
376.1360
374.8668
373.6008
372.3382
371.0795
369.8251
368.5753
367.3304
366.0910
364.8573
363.6298
362.4086
361.1943
359.9871
358.7874
357.5955
356.4117
355.2363
354.0697
352.9121
351.7639
350.6254
349.4967
348.3782
347.2703
346.1730
345.0867
344.0117
342.9482
341.8965
340.8567
339.8291
338.8139
337.8114

336.8217

-15.0794
-15.1886
-15.2921
-15.3896
-15.4814
-15.5673
-15.6473
-15.7215
-15.7899
-15.8525
-15.9093
-15.9603
-16.0055
-16.0451
-16.0789
-16.1071
-16.1296
-16.1465
-16.1579
-16.1638
-16.1642
-16.1592
-16.1488
-16.1331
-16.1121
-16.0859
-16.0546
-16.0181
-15.9766
-15.9302
-15.8789
-15.8227
-15.7617
-15.6961
-15.6258
-15.5510
-15.4717
-15.3879
-15.2999
-15.2076
-15.1111
-15.0104
-14.9058
-14.7972
-14.6848
-14.5685
-14.4486
-14.3250
-14.1979
-14.0672
-13.9332
-13.7959
-13.6553
-13.5116
-13.3648
-13.2150
-13.0623
-12.9067
-12.7484
-12.5873

-12.4236

-1.4081
-1.3347
-1.2613
-1.1879
-1.1144
-1.0410
-0.9676
-0.8944
-0.8213
-0.7484
-0.6757
-0.6033
-0.5312
-0.4595
-0.3881
-0.3171
-0.2465
-0.1764
-0.1068
-0.0377
0.0308
0.0987
0.1660
0.2327
0.2987
0.3640
0.4286
0.4925
0.5556
0.6179
0.6795
0.7402
0.8000
0.8591
0.9172
0.9745
1.0308
1.0863
1.1408
1.1944
1.2470
1.2987
1.3494
1.3991
1.4479
1.4957
1.5425
1.5883
1.6331
1.6769
1.7197
1.7615
1.8024
1.8422
1.8811
1.9190
1.9559
1.9918
2.0268
2.0608

2.0938

121.0000
122.0000
123.0000
124.0000
125.0000
126.0000
127.0000
128.0000
129.0000
130.0000
131.0000
132.0000
133.0000
134.0000
135.0000
136.0000
137.0000
138.0000
139.0000
140.0000
141.0000
142.0000
143.0000
144.0000
145.0000
146.0000
147.0000
148.0000
149.0000
150.0000
151.0000
152.0000
153.0000
154.0000
155.0000
156.0000
157.0000
158.0000
159.0000
160.0000
161.0000
162.0000
163.0000
164.0000
165.0000
166.0000
167.0000
168.0000
169.0000
170.0000
171.0000
172.0000
173.0000
174.0000
175.0000
176.0000
177.0000
178.0000
179.0000
180.0000

181.0000

-9.3967
-9.2959
-9.1922
-9.0857
-8.9765
-8.8645
-8.7499
-8.6326
-8.5127
-8.3902
-8.2651
-8.1376
-8.0077
-7.8753
-7.7405
-7.6034
-7.4641
-7.3225
-7.1787
-7.0327
-6.8846
-6.7345
-6.5824
-6.4283
-6.2722
-6.1143
-5.9546
-5.7931
-5.6299
-5.4650
-5.2985
-5.1304
-4.9608
-4.7897
-4.6172
-4.4434
-4.2682
-4.0917
-3.9141
-3.7353
-3.5554
-3.3744
-3.1924
-3.0095
-2.8258
-2.6411
-2.4558
-2.2696
-2.0828
-1.8955
-1.7075
-1.5190
-1.3301
-1.1408
-0.9512
-0.7613
-0.5712
-0.3809
-0.1905
-0.0000

0.1905

21.9298
22.5569
23.1766
23.7888
24.3933
24.9899
25.5785
26.1588
26.7307
27.2941
27.8487
28.3945
28.9312
29.4588
29.9770
30.4858
30.9850
31.4744
31.9540
32.4236
32.8831
33.3324
33.7714
34.1999
34.6178
35.0251
35.4216
35.8073
36.1821
36.5458
36.8983
37.2397
37.5698
37.8885
38.1958
38.4915
38.7757
39.0483
39.3091
39.5582
39.7955
40.0210
40.2345
40.4360
40.6256
40.8031
40.9686
41.1219
41.2630
41.3920
41.5088
41.6134
41.7057
41.7857
41.8535
41.9090
41.9521
41.9829
42.0014
42.0076

42.0014

8.1287
8.0444
7.9577
7.8686
7.7770
7.6830
7.5867
7.4879
7.3869
7.2836
7.1779
7.0701
6.9600
6.8477
6.7333
6.6167
6.4980
6.3773
6.2546
6.1298
6.0031
5.8745
5.7440
5.6117
5.4775
5.3416
5.2040
5.0646
4.9237
4.7811
4.6370
4.4914
4.3443
4.1957
4.0459
3.8946
3.7421
3.5884
3.4335
3.2775
3.1204
2.9623
2.8031
2.6431
2.4822
2.3204
2.1579
1.9947
1.8308
1.6663
1.5013
1.3357
1.1697
1.0034
0.8366
0.6696
0.5024
0.3350
0.1676
0.0000

-0.1676

19

335.8450
334.8817
333.9317
332.9954
332.0729
331.1644
330.2701
329.3901
328.5246
327.6737
326.8376
326.0165
325.2104
324.4196
323.6440
322.8840
322.1396
321.4108
320.6979
320.0009
319.3199
318.6551
318.0065
317.3742
316.7583
316.1590
315.5762
315.0100
314.4606
313.9280
313.4122
312.9134
312.4316
311.9668
311.5191
311.0886
310.6753
310.2793
309.9005
309.5391
309.1951
308.8686
308.5594
308.2678
307.9937
307.7372
307.4982
307.2768
307.0731
306.8870
306.7186
306.5679
306.4348
306.3195
306.2219
306.1420
306.0799
306.0355
306.0089
306.0000

306.0089

-12.2574
-12.0887
-11.9176
-11.7442
-11.5685
-11.3906
-11.2106
-11.0286
-10.8445
-10.6585
-10.4707
-10.2810
-10.0896
-9.8966
-9.7019
-9.5056
-9.3079
-9.1087
-8.9081
-8.7062
-8.5029
-8.2985
-8.0928
-7.8860
-7.6781
-7.4692
-7.2592
-7.0483
-6.8365
-6.6238
-6.4102
-6.1959
-5.9808
-5.7650
-5.5485
-5.3313
-5.1135
-4.8951
-4.6762
-4.4568
-4.2368
-4.0164
-3.7956
-3.5743
-3.3527
-3.1307
-2.9084
-2.6858
-2.4629
-2.2398
-2.0165
-1.7929
-1.5692
-1.3453
-1.1213
-0.8972
-0.6730
-0.4487
-0.2243
-0.0000

0.2243

2.1259
2.1571
2.1874
2.2167
2.2451
2.2727
2.2993
2.3251
2.3500
2.3741
2.3974
2.4198
2.4415
2.4624
2.4825
2.5018
2.5204
2.5383
2.5554
2.5719
2.5877
2.6029
2.6174
2.6313
2.6445
2.6572
2.6693
2.6809
2.6918
2.7023
2.7123
2.7217
2.7307
2.7392
2.7472
2.7549
2.7620
2.7688
2.7752
2.7812
2.7868
2.7920
2.7970
2.8015
2.8057
2.8097
2.8133
2.8166
2.8196
2.8223
2.8247
2.8269
2.8288
2.8304
2.8318
2.8329
2.8338
2.8344
2.8348
2.8349

2.8348

182.0000
183.0000
184.0000
185.0000
186.0000
187.0000
188.0000
189.0000
190.0000
191.0000
192.0000
193.0000
194.0000
195.0000
196.0000
197.0000
198.0000
199.0000
200.0000
201.0000
202.0000
203.0000
204.0000
205.0000
206.0000
207.0000
208.0000
209.0000
210.0000
211.0000
212.0000
213.0000
214.0000
215.0000
216.0000
217.0000
218.0000
219.0000
220.0000
221.0000
222.0000
223.0000
224.0000
225.0000
226.0000
227.0000
228.0000
229.0000
230.0000
231.0000
232.0000
233.0000
234.0000
235.0000
236.0000
237.0000
238.0000
239.0000
240.0000
241.0000

242.0000

0.3809
0.5712
0.7613
0.9512
1.1408
1.3301
1.5190
1.7075
1.8955
2.0828
2.2696
2.4558
2.6411
2.8258
3.0095
3.1924
3.3744
3.5554
3.7353
3.9141
4.0917
4.2682
4.4434
4.6172
4.7897
4.9608
5.1304
5.2985
5.4650
5.6299
5.7931
5.9546
6.1143
6.2722
6.4283
6.5824
6.7345
6.8846
7.0327
7.1787
7.3225
7.4641
7.6034
7.7405
7.8753
8.0077
8.1376
8.2651
8.3902
8.5127
8.6326
8.7499
8.8645
8.9765
9.0857
9.1922
9.2959
9.3967
9.4947
9.5899

9.6820

41.9829
41.9521
41.9090
41.8535
41.7857
41.7057
41.6134
41.5088
41.3920
41.2630
41.1219
40.9686
40.8031
40.6256
40.4360
40.2345
40.0210
39.7955
39.5582
39.3091
39.0483
38.7757
38.4915
38.1958
37.8885
37.5698
37.2397
36.8983
36.5458
36.1821
35.8073
35.4216
35.0251
34.6178
34.1999
33.7714
33.3324
32.8831
32.4236
31.9540
31.4744
30.9850
30.4858
29.9770
29.4588
28.9312
28.3945
27.8487
27.2941
26.7307
26.1588
25.5785
24.9899
24.3933
23.7888
23.1766
22.5569
21.9298
21.2955
20.6543

20.0063

-0.3350
-0.5024
-0.6696
-0.8366
-1.0034
-1.1697
-1.3357
-1.5013
-1.6663
-1.8308
-1.9947
-2.1579
-2.3204
-2.4822
-2.6431
-2.8031
-2.9623
-3.1204
-3.2775
-3.4335
-3.5884
-3.7421
-3.8946
-4.0459
-4.1957
-4.3443
-4.4914
-4.6370
-4.7811
-4.9237
-5.0646
-5.2040
-5.3416
-5.4775
-5.6117
-5.7440
-5.8745
-6.0031
-6.1298
-6.2546
-6.3773
-6.4980
-6.6167
-6.7333
-6.8477
-6.9600
-7.0701
-7.1779
-7.2836
-7.3869
-7.4879
-7.5867
-7.6830
-7.7770
-7.8686
-7.9577
-8.0444
-8.1287
-8.2104
-8.2897

-8.3664

20

306.0355
306.0799
306.1420
306.2219
306.3195
306.4348
306.5679
306.7186
306.8870
307.0731
307.2768
307.4982
307.7372
307.9937
308.2678
308.5594
308.8686
309.1951
309.5391
309.9005
310.2793
310.6753
311.0886
311.5191
311.9668
312.4316
312.9134
313.4122
313.9280
314.4606
315.0100
315.5762
316.1590
316.7583
317.3742
318.0065
318.6551
319.3199
320.0009
320.6979
321.4108
322.1396
322.8840
323.6440
324.4196
325.2104
326.0165
326.8376
327.6737
328.5246
329.3901
330.2701
331.1644
332.0729
332.9954
333.9317
334.8817
335.8450
336.8217
337.8114

338.8139

0.4487
0.6730
0.8972
1.1213
1.3453
1.5692
1.7929
2.0165
2.2398
2.4629
2.6858
2.9084
3.1307
3.3527
3.5743
3.7956
4.0164
4.2368
4.4568
4.6762
4.8951
5.1135
5.3313
5.5485
5.7650
5.9808
6.1959
6.4102
6.6238
6.8365
7.0483
7.2592
7.4692
7.6781
7.8860
8.0928
8.2985
8.5029
8.7062
8.9081
9.1087
9.3079
9.5056
9.7019
9.8966
10.0896
10.2810
10.4707
10.6585
10.8445
11.0286
11.2106
11.3906
11.5685
11.7442
11.9176
12.0887
12.2574
12.4236
12.5873

12.7484

2.8344
2.8338
2.8329
2.8318
2.8304
2.8288
2.8269
2.8247
2.8223
2.8196
2.8166
2.8133
2.8097
2.8057
2.8015
2.7970
2.7920
2.7868
2.7812
2.7752
2.7688
2.7620
2.7549
2.7472
2.7392
2.7307
2.7217
2.7123
2.7023
2.6918
2.6809
2.6693
2.6572
2.6445
2.6313
2.6174
2.6029
2.5877
2.5719
2.5554
2.5383
2.5204
2.5018
2.4825
2.4624
2.4415
2.4198
2.3974
2.3741
2.3500
2.3251
2.2993
2.2727
2.2451
2.2167
2.1874
2.1571
2.1259
2.0938
2.0608

2.0268

243.0000
244.0000
245.0000
246.0000
247.0000
248.0000
249.0000
250.0000
251.0000
252.0000
253.0000
254.0000
255.0000
256.0000
257.0000
258.0000
259.0000
260.0000
261.0000
262.0000
263.0000
264.0000
265.0000
266.0000
267.0000
268.0000
269.0000
270.0000
271.0000
272.0000
273.0000
274.0000
275.0000
276.0000
277.0000
278.0000
279.0000
280.0000
281.0000
282.0000
283.0000
284.0000
285.0000
286.0000
287.0000
288.0000
289.0000
290.0000
291.0000
292.0000
293.0000
294.0000
295.0000
296.0000
297.0000
298.0000
299.0000
300.0000
301.0000
302.0000

303.0000

9.7713
9.8575
9.9408
10.0210
10.0981
10.1722
10.2431
10.3109
10.3755
10.4370
10.4952
10.5502
10.6020
10.6505
10.6958
10.7377
10.7764
10.8117
10.8437
10.8724
10.8977
10.9197
10.9383
10.9535
10.9653
10.9738
10.9789
10.9806
10.9789
10.9738
10.9653
10.9535
10.9383
10.9197
10.8977
10.8724
10.8437
10.8117
10.7764
10.7377
10.6958
10.6505
10.6020
10.5502
10.4952
10.4370
10.3755
10.3109
10.2431
10.1722
10.0981
10.0210
9.9408
9.8575
9.7713
9.6820
9.5899
9.4947
9.3967
9.2959

9.1922

19.3518
18.6909
18.0238
17.3507
16.6719
15.9876
15.2980
14.6033
13.9037
13.1994
12.4908
11.7780
11.0612
10.3407
9.6167
8.8895
8.1593
7.4264
6.6909
5.9532
5.2135
4.4720
3.7289
2.9847
2.2394
1.4934
0.7468
0.0000
-0.7468
-1.4934
-2.2394
-2.9847
-3.7289
-4.4720
-5.2135
-5.9532
-6.6909
-7.4264
-8.1593
-8.8895
-9.6167
-10.3407
-11.0612
-11.7780
-12.4908
-13.1994
-13.9037
-14.6033
-15.2980
-15.9876
-16.6719
-17.3507
-18.0238
-18.6909
-19.3518
-20.0063
-20.6543
-21.2955
-21.9298
-22.5569

-23.1766

-8.4406
-8.5122
-8.5813
-8.6477
-8.7116
-8.7728
-8.8314
-8.8873
-8.9406
-8.9912
-9.0392
-9.0844
-9.1270
-9.1668
-9.2040
-9.2384
-9.2701
-9.2990
-9.3252
-9.3487
-9.3694
-9.3874
-9.4026
-9.4150
-9.4247
-9.4316
-9.4357
-9.4371
-9.4357
-9.4316
-9.4247
-9.4150
-9.4026
-9.3874
-9.3694
-9.3487
-9.3252
-9.2990
-9.2701
-9.2384
-9.2040
-9.1668
-9.1270
-9.0844
-9.0392
-8.9912
-8.9406
-8.8873
-8.8314
-8.7728
-8.7116
-8.6477
-8.5813
-8.5122
-8.4406
-8.3664
-8.2897
-8.2104
-8.1287
-8.0444

-7.9577

21

339.8291
340.8567
341.8965
342.9482
344.0117
345.0867
346.1730
347.2703
348.3782
349.4967
350.6254
351.7639
352.9121
354.0697
355.2363
356.4117
357.5955
358.7874
359.9871
361.1943
362.4086
363.6298
364.8573
366.0910
367.3304
368.5753
369.8251
371.0795
372.3382
373.6008
374.8668
376.1360
377.4078
378.6819
379.9578
381.2352
382.5137
383.7927
385.0720
386.3510
387.6293
388.9065
390.1821
391.4557
392.7269
393.9951
395.2601
396.5212
397.7780
399.0301
400.2770
401.5183
402.7535
403.9821
405.2037
406.4178
407.6239
408.8217
410.0105
411.1900

412.3597

12.9067
13.0623
13.2150
13.3648
13.5116
13.6553
13.7959
13.9332
14.0672
14.1979
14.3250
14.4486
14.5685
14.6848
14.7972
14.9058
15.0104
15.1111
15.2076
15.2999
15.3879
15.4717
15.5510
15.6258
15.6961
15.7617
15.8227
15.8789
15.9302
15.9766
16.0181
16.0546
16.0859
16.1121
16.1331
16.1488
16.1592
16.1642
16.1638
16.1579
16.1465
16.1296
16.1071
16.0789
16.0451
16.0055
15.9603
15.9093
15.8525
15.7899
15.7215
15.6473
15.5673
15.4814
15.3896
15.2921
15.1886
15.0794
14.9643
14.8434

14.7166

1.9918
1.9559
1.9190
1.8811
1.8422
1.8024
1.7615
1.7197
1.6769
1.6331
1.5883
1.5425
1.4957
1.4479
1.3991
1.3494
1.2987
1.2470
1.1944
1.1408
1.0863
1.0308
0.9745
0.9172
0.8591
0.8000
0.7402
0.6795
0.6179
0.5556
0.4925
0.4286
0.3640
0.2987
0.2327
0.1660
0.0987
0.0308
-0.0377
-0.1068
-0.1764
-0.2465
-0.3171
-0.3881
-0.4595
-0.5312
-0.6033
-0.6757
-0.7484
-0.8213
-0.8944
-0.9676
-1.0410
-1.1144
-1.1879
-1.2613
-1.3347
-1.4081
-1.4813
-1.5544

-1.6272

304.0000
305.0000
306.0000
307.0000
308.0000
309.0000
310.0000
311.0000
312.0000
313.0000
314.0000
315.0000
316.0000
317.0000
318.0000
319.0000
320.0000
321.0000
322.0000
323.0000
324.0000
325.0000
326.0000
327.0000
328.0000
329.0000
330.0000
331.0000
332.0000
333.0000
334.0000
335.0000
336.0000
337.0000
338.0000
339.0000
340.0000
341.0000
342.0000
343.0000
344.0000
345.0000
346.0000
347.0000
348.0000
349.0000
350.0000
351.0000
352.0000
353.0000
354.0000
355.0000
356.0000
357.0000
358.0000
359.0000
360.0000

9.0857
8.9765
8.8645
8.7499
8.6326
8.5127
8.3902
8.2651
8.1376
8.0077
7.8753
7.7405
7.6034
7.4641
7.3225
7.1787
7.0327
6.8846
6.7345
6.5824
6.4283
6.2722
6.1143
5.9546
5.7931
5.6299
5.4650
5.2985
5.1304
4.9608
4.7897
4.6172
4.4434
4.2682
4.0917
3.9141
3.7353
3.5554
3.3744
3.1924
3.0095
2.8258
2.6411
2.4558
2.2696
2.0828
1.8955
1.7075
1.5190
1.3301
1.1408
0.9512
0.7613
0.5712
0.3809
0.1905
0.0000

-23.7888
-24.3933
-24.9899
-25.5785
-26.1588
-26.7307
-27.2941
-27.8487
-28.3945
-28.9312
-29.4588
-29.9770
-30.4858
-30.9850
-31.4744
-31.9540
-32.4236
-32.8831
-33.3324
-33.7714
-34.1999
-34.6178
-35.0251
-35.4216
-35.8073
-36.1821
-36.5458
-36.8983
-37.2397
-37.5698
-37.8885
-38.1958
-38.4915
-38.7757
-39.0483
-39.3091
-39.5582
-39.7955
-40.0210
-40.2345
-40.4360
-40.6256
-40.8031
-40.9686
-41.1219
-41.2630
-41.3920
-41.5088
-41.6134
-41.7057
-41.7857
-41.8535
-41.9090
-41.9521
-41.9829
-42.0014
-42.0076

-7.8686
-7.7770
-7.6830
-7.5867
-7.4879
-7.3869
-7.2836
-7.1779
-7.0701
-6.9600
-6.8477
-6.7333
-6.6167
-6.4980
-6.3773
-6.2546
-6.1298
-6.0031
-5.8745
-5.7440
-5.6117
-5.4775
-5.3416
-5.2040
-5.0646
-4.9237
-4.7811
-4.6370
-4.4914
-4.3443
-4.1957
-4.0459
-3.8946
-3.7421
-3.5884
-3.4335
-3.2775
-3.1204
-2.9623
-2.8031
-2.6431
-2.4822
-2.3204
-2.1579
-1.9947
-1.8308
-1.6663
-1.5013
-1.3357
-1.1697
-1.0034
-0.8366
-0.6696
-0.5024
-0.3350
-0.1676
-0.0000

22

413.5192
414.6679
415.8055
416.9315
418.0454
419.1467
420.2351
421.3101
422.3713
423.4182
424.4504
425.4674
426.4689
427.4545
428.4237
429.3761
430.3113
431.2290
432.1287
433.0100
433.8727
434.7162
435.5404
436.3447
437.1289
437.8927
438.6356
439.3575
440.0579
440.7365
441.3931
442.0274
442.6392
443.2280
443.7937
444.3361
444.8549
445.3498
445.8207
446.2673
446.6895
447.0870
447.4598
447.8075
448.1301
448.4274
448.6993
448.9457
449.1665
449.3615
449.5306
449.6739
449.7912
449.8825
449.9478
449.9869
450.0000

14.5841
14.4459
14.3019
14.1522
13.9969
13.8359
13.6693
13.4972
13.3196
13.1365
12.9480
12.7542
12.5551
12.3508
12.1414
11.9269
11.7073
11.4829
11.2536
11.0195
10.7807
10.5374
10.2895
10.0373
9.7807
9.5200
9.2551
8.9862
8.7135
8.4369
8.1567
7.8729
7.5857
7.2952
7.0015
6.7048
6.4050
6.1025
5.7973
5.4895
5.1793
4.8668
4.5522
4.2355
3.9170
3.5967
3.2748
2.9515
2.6269
2.3011
1.9743
1.6466
1.3181
0.9891
0.6597
0.3299
0.0000

-1.6998
-1.7721
-1.8441
-1.9157
-1.9869
-2.0576
-2.1278
-2.1975
-2.2666
-2.3351
-2.4029
-2.4700
-2.5364
-2.6019
-2.6666
-2.7304
-2.7933
-2.8553
-2.9162
-2.9761
-3.0350
-3.0927
-3.1492
-3.2046
-3.2587
-3.3116
-3.3632
-3.4134
-3.4623
-3.5098
-3.5558
-3.6004
-3.6435
-3.6850
-3.7250
-3.7635
-3.8003
-3.8355
-3.8690
-3.9009
-3.9310
-3.9594
-3.9861
-4.0111
-4.0342
-4.0556
-4.0752
-4.0929
-4.1088
-4.1229
-4.1351
-4.1454
-4.1539
-4.1605
-4.1652
-4.1680
-4.1690

23

24

1.4. Analiza cinetostatic

1.4.1 Categorii de fore ce lucreaz n mecanism
Forele ce acioneaz n mecanism pot fi clasificate n trei categorii:

a. Forele exterioare
- forele motoare
- forele rezistente utile
- forele de greutate

xB = 433mm
r = 72mm
l = 378mm
xB = l r = 378 72 = 306mm
0
*
xB = xB xB = 433 306 = 127 mm
0

Fp =

D2 *
p
4

Pentru aflarea lui p* este necesar trasarea diagramei de presiune. (Anexe)

p* = 15daN / cm4
122
daN
Fp =
15 = 1696, 46
4
cm2

25

- Fore de greutate
daN
G = l[ m ] 9
= 0,378 9 = 3, 40daN
m
2
G3 = 0,35 G2 = 0,35 3, 40 = 1,19daN
G1 = 2 G2 = 2 3, 40 = 6,80daN
OBS. Manivela 1 este echilibrat cu centrul de mas n O.

b. Fore interne (fore si momente de inerie)

Acestea sunt caracterizate prin torsorul de inerie Ti = {Fi ; M i }
k
k
k
Fi = mk aG
k
k
M i = JG k
k = (1, 2,3)
k
k
mk lk2
JG
17
k
Fi - fora de inerie a elementului k
k
m - masa elementului k
k
a - acceleraia centrului de mas al elementului k
G
k
M i - momentul de inerie al elementului k
k
J - momentul de inerie masic al elementului k n raport cu o ax pe planul micrii i care
G
k
trece prin centrul de mas al elementului
- acceleraia unghiular
k
a = a = 3484,8m / s 2
G
A
1
a
= a = 3591, 6m / s 2
G
M
2
a
= a = 3873, 6m / s 2
G
B
3
G
68
G1 = m1 g => m1 = 1 =
= 6,93kg
g
9,8
G
34
G2 = m2 g => m2 = 2 =
= 3, 46kg
g
9,8
G
11,9
G3 = m3 g => m3 = 3 =
= 1, 21kg
g
9,8
Fi = m1 aG = 6,93 0 = 0
1
1
Fi = m2 aG = 3, 46 3591, 6 = 12426,93N
2
2
Fi = m3 aG = 1, 21 3873, 6 = 4687, 05 N
3
3
26

m1 l12 6,93 0, 0722

JG =
=
= 2,1 103 kgm
17
17
1
m2 l22 3, 46 0,3782
JG =
=
= 2,9 102 kgm
17
17
2
m3 l32 1, 21 0, 4332
JG3 =
=
= 1,3 102 kgm
17
17
M i = J G 1 = J G 0 = 0
1
1
1
M i = J G 2 = 2,9 102 2466, 6 = 71,53 N
2
2
M i = J G 1 = J G 0 = 0
3
3
1

c. Fore de legtur (fore de frecare, reaciuni normale)

Calculul reaciunilor normale din cuplele cinematice
Reaciunile normale sunt fore de legtur care acioneaz pe direcie perpendicular pe
suprafeele comune aflate n contact. Calculul reaciunilor se face n ipoteza neglijrii frecrilor
folosind ecuaiile de echilibru cinetostatic dAlambert.
Conform acestui principiu cele trei categorii de fore care acioneaz n mecanism (aplicate,
interne, de legtur) se afl n echilibru instantaneu.
Acest lucru se transpune matematic sub forma ecuaiilor:
F =0
M = 0
Aceste ecuaii de echilibru se pot scrie pentru elementele cinematice individuale sau pentru
grupe structurale.

Formularea problemei:
Se cunosc:
schema cinematic
dimensiunile elementelor i cuplelor
parametrii cinematici (poziii, vitez, acceleraii)
fore aplicate (externe)
fore interne de inerie
Date de ieire:
Reaciunile normale din cuplele cinematice
Rij = R ji
i,j indicii de numerotare a elementelor cinematice
i indic elementul cinematic care exercit fora
j indic elementul cinematic asupra cruia acioneaz fora

n schema cinematic efectuat la scar a mecanismului se figureaz toate forele ce ncarc

mecanismul. (Plana 1)
(h , R , R , R , R , M )
43 43 12 23 41 e
27

Apoi se calculeaz suma momentelor:

M B (3) = 0 h43 = 0
M B (2) = 0

Pentru aceasta se decompune reaciunea R12 n dou componente.

R = Rt + R n
12
12
12
Rt l M G b
F b
=0
12
12
2 G2
12 F
12
M + G b
+ F b
12
2 G2
i2 F
t
12
R =
12
l
t
Dac R12 pozitiv nseamn c sensul atribuit arbitrar este cel corect i se menine n
continuarea calculelor
negativ, aceasta determin schimbarea sensului ales arbitrar
b
= 2,86 0, 0047 = 0, 0134m
G2
b
= 11,30 0, 0047 = 0, 0531m
F
i2
71,53 + 3, 46 0, 0134 + ( 12426,93 0, 0531)
Rt =
= 1934, 79 N
12
0,378
(sensul atribuit arbitrar se schimb)
Se calculeaz suma forelor din polurile 2 i 3
F (2 + 3) = 0
R n + Rt + F + G + G + F + F + R = 0 (se rezolv grafic)
12
12
i2
2
3
p
i3
43

Se calculeaz scara de reprezentare a forelor n mod similar cu kv , k L , ka

F
[daN ] 12426,93
daN
k = max
=
= 100
F | p f | [ mm]
124, 26
mm
f
daN
R = 6, 70
100mm = 670daN
43
mm
daN
R = 97,30
100 = 9730daN
12
mm
F (2) = 0 R32 + Fi 2 + G2 + R12 = 0 (se rezolv grafic)
daN
R = 19,84
100mm = 1984daN
32
mm

28

 F (3) = 0 G3 + Fp + Fi3 + R43 + R23 = 0 (se rezolv grafic)

R = 1984daN
23
F (1) = 0 R21 + G1 + R41 = 0 (se rezolv grafic)
daN
R = 97,30
100 = 9730daN
41
mm
Momentul de echilibrare
M 0 (1) = 0 R21 bR + M e = 0
21
m
b
= 8, 01mm 0, 0047
= 0, 0376
R
mm
21
M = R b
= (9730 0, 0376) = 365,84[ daN m]
e
21 R
21

R
12

R
23

R
43
[daN]

9730

1984

670

29

Tabel de centralizare a datelor:

R
M
41
e
[ daN m ]
9730
365,84

Tema 2-Mecanism cu roi dinate

S se efectueze analiza structural i calculul geometrico-cinematic pentru mecanismul complex
cu roi dinate din figura 2.1 pe baza datelor din tabelul 2.1

fig.2.1
z
1
16

2
21

4
24

z
5
20

z
5'
25

z
6
75

n
1
rot/min
370

z
7
24

Cerine:
2.1. Analiza structural a mecanismului
2.1.1. Identificarea i notarea pe desen a tuturor elementelor i cuplelor cinematice
2.1.2. Calculul gradului de mobilitate (M)
2.2. Determinarea numrului de dini necunoscui din condiia de coaxialitate
2.3.Calculul raportului general de transmitere i18 i a turaiei finale n8
2.4. Calculul geometrico-cinematic al angrenajului cilindric z4 z5
2.5. Calculul geometrico-cinematic al angrenajului conic z7 z8
2.6. Intocmirea desenului de execuie pentru roile dinate z4 i z8

30

Tab.1.1
z
8
29

Noiuni specifice. Exemple. Clasificare

Roile dinate sunt elemente cinematice danturate, care transmit o micare de rotaie ntre doi
arbori situai la o distan nu prea mare unul fa de cellalt.
O roat dinat este alctuit din butucul roii (partea care se monteaz pe arbore), coroana roii
(dantura i obada) i partea de legtur dintre butuc i coroana roii, care este format fie dintr-un disc,
fie din mai multe spie.
Mecanismele cu roi dinate sunt folosite n cele mai diverse construcii i pot avea dimensiuni
foarte variate ncepnd de la fraciuni de milimetru, pn la peste 12 metri.
Angrenajele cu roi dinate pot fi simple (au numai dou roi) sau multiple ( au trei sau mai
multe roi). Angrenajele multiple se mai numesc trenuri de roi dinate.
Raportul de transmitere a dou roi dinate aflate n angrenare reprezint raportul vitezelor lor
unghiulare absolute.

i = 1,
12
2
i - raportul de transmitere
12

1 -viteza unghiular a roii conductoare

2 -viteza unghiular a roii conduse.
Cremaliera este roata dinat cu raza ce tinde spre infinit.

Angrenaj paralel culindric exterior cu dantur

dreapt

Angrenaj paralel cilindric exterior cu dantur

nclinat

Angrenaj paralel cilindric exterior cu dantur n V

Angrenaj paralel cilindric interior cu dantur

dreapt

31

Angrenaj conic exterior cu dantur dreapt

Angrenaj conic exterior cu dantur nclinat

Angrenaj ncruciat exterior cu dantur curb

Angrenaj roat dinat-cremalier, cu dantur

dreapt

Criterii de clasificare a angrenajelor cu roi dinate

Dup poziia axelor arborilor pe care sunt montate roile
-angrenaje paralele (cnd axele roilor sunt paralele)
-angrenaje concurente (cnd axele roilor sunt concurente)
-angrenaje ncruciate (spre exemplu angrenajele melc-roat melcat, angrenajele cu roi
elicoidale cnd axele roilor sunt oarecare)
Dup forma suprafeelor exterioare ale roilor
-angrenaje cilindrice
-angrenaje conice
-angrenaje hiperbolice
-angrenaje toroidale
Dup tipul angrenrii
-angrenare interioar cnd o roat are dantur exterioar i cealalt are dantur interioar
-angrenare exterioara cnd ambele roi au dantur exterioar.
Dup raportul de transmitere
-angrenaje reductoare, dac i12 > 1 , deci 1 > 2
-angrenare multiplicatoare, dac i12 < 1 , deci 1 < 2
Constana raportului de transmitere
-angrenaje circulare, dac raportul de transmitere este constant
-angrenaje necirculare, dac raportul de transmitere este variabil
32


Starea cinematic a axelor roilor
-angrenaje ordinare cnd axele roilor sunt fixe
-angrenaje planetare cnd cel puin o roat are axa mobil
Forma dintelui
-angrenaje cu dantur dreapt
-angrenaje cu dantur nclinat
-angrenaje cu dantur curb
-angrenaje cu dantur n V

Forma profilului
Prin intersectarea angrenajului cu un plan perpendicular pe axele roilor, se obine angrenajul
plan, la care cilindrii de vrf i de fund devin cercuri, iar flancurile devin profile.
-angrenaje evolventice
-angrenaje cicloidale
-angrenaje n arc de cerc sau alte profile

Felul contactului ntre flancuri

-angrenaje cu contact liniar
-angrenaje cu contact punctiform
Elementele geometrice ale angrenajelor cu dini drepi

-pasul danturii, p, msurat pe cercul de divizare

-modulul, m, care este parametrul de baz al unui angrenaj i reprezint raportul dintre pasul
danturii si numrul .
-nlimea danturii, h, definit ca semidiferena ntre diametrul exterior i cel interior al roii
-diametrul exterior, de , i diametrul interior, di al roii dinate, adica diametrul cercului de
vrf, respectiv de fund al danturii
-diametrul de divizare, d, al roii
-distana ntre axele roilor, a, reprezentnd cea mai scurta distan ntre axele celor dou roi
-limea roii, b
-grosimea dinilor, g.
Condiia ca dou roi s poat angrena este ca ele s aib acelai pas de divizare i, deci, acelai
modul.

33

Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare exterioar

Din condiia ca punctul P de contact al profilelor s aibe aceeai vitez pe ambele roi, rezult

R
1R1 = 2 R2 , ceea ce se poate scrie 1 = 1 . La angrenarea exterioar, sensul de rotaie al roii
2 R2
conduse este opus sensului roii conductoare, motiv pentru care raportul de transmitere este negativ:

n
R
z
i = 1 = 1 = 1 = 2 .
12
n
R
z
2
2
2
1
Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare interioar

Raportul de transmitere se calculeaz cu relaia:

n
R
z
i = 1 = 1 = 2 = 2,
12
n
R
z
2
2
1
1

unde 1 2 sunt vitezele unghiulare ale roilor dinate n1 , n2 sunt turaiile roilor dinate, R1 , R2 sunt
razele cercurilor de rostogolire ale roilor dinate, iar z1 , z2 sunt numerele de dini ale roilor dinate.

34

2.1 ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMULUI

2.1.1 Identificarea i notarea pe desen a tuturor elementelor i cuplelor cinematice
n=7 (1,,7)
C =6 (A, C, E, G, I, K)
5
C =5 (B, D, F, H, J)
4
2.1.2. Calculul gradului de mobilitate
M = 3 (n 1) 2 c5 c4
M = 3 (7 1) 2 6 5
M =1 (mecanism de tip planetar)
2.2. DETERMINAREA NUMRULUI DE DINI NECUNOSCUI DIN CONDIIA DE COAXIALITATE
r3 r2 = r1 + r2
d = m z

=> z3 z2 = z1 + z2 => z3 = z1 + 2 z2
z3 = 16 + 2 21 = 58

n afara de condiia de coaxialitate pentru satelii se mai aplic condiia de vecintate i de

montaj:
Condiia de vecintate
Considerm numrul de satelii S = 3
C C > 2r
1 2
2
2
S C AC =
1 2
S

S MAC =
1 S

<C C
1 2

S MC = AC sin
1
S

C C = 2 AC sin
1 2
1
S

Condiia de vecintate impune ca sateliii vecini s nu se ating:

d < 2 a sin
S
w
S

d < 2 125 sin

S
3
d < 4, 569
S
Condiia de montaj conform poziiei 1:
(z + z )
1 3 = N => N = 16 + 58 = 24, 66
S
3

35

2.3.CALCULUL RAPORTULUI GENERAL DE TRANSMITERE i18 I A TURAIEI FINALE n8

Raportul de transmitere dintre dou roi dinate se definete ca raportul vitezelor lor unghiulare
n sensul de transmitere a micrii i forei (de la roata conductoare ctre cea condus).
Aceast relaie este dificil de folosit n calcule inginereti, din acest motiv aproape exclusiv
raportul de transmitere se exprim ca raport al numerelor de dini ale roilor. Atunci cnd sensul de
micare al roilor din cadrul unui raport de transmitere poate fi comparat, raportul de transmitere este
afectat i de un semn (+/-) care indic dac roile se mic n acelai sens sau contrare.
Dac sensul de rotaie nu poate fi comparat atunci raportul de transmitere se considera pozitiv i
nu mai are nici o legtur cu sensurile de rotaie.
Pentru calculul raportului de transmitere total mecanismul complex cu roi dinate din schem se
separ n mai multe mecanisme simple cu roi dinate.
i = i i
18 I II
i

z z z
z z z
20 75 29
= 5 6 8 = 5 6 8 =
= 3, 02
II z ' z
' z
24 25 24
z
z

z
4 5 7
4 5 7

Pentru calculul raportului de transmitere pentru mecanismul cu axe mobile se aplic formula lui
Willis. n mecanismul cu roi dinate cu axe mobile (planetar sau diferenial), elementele cinematice
componente au denumiri consacrate pe plan internaional:
roi centrale (planetare, solare)
roi satelit (acestea execut o micare plan paralel compus din dou sau mai multe rotaii
elementare)
braul port-satelit
Relaia lui Willis exprim raportul de transmitere ntre roile centrale ale mecanismului planetar
n condiia n care port-satelitul este sistem de referin (n raport cu el se msoar celelalte micri).
w1 w p
z
z z
i13 =
= 2 3 = 3
w3 w p
z1 z2
z1
w1 w p
z
z
w
w3 = 0 =>
= 3 <=> 1 + 1 = 3
wp
z1
wp
z1
i1 p = 1 +
i18 =
def

z1 + z3 z5 z6 z8 16 + 58

=
3, 02 = 13,96
z1
16
z4 z5' z7

i18 =>
w8 =

z3
= iI
z1

n1
n
370
=> n8 = 1 =
= 26,50
n8
i18 13,96

n8 26,50
=
= 2, 77 s 1
30
30

36

2.4. CALCULUL GEOMETRICO-CINEMATIC AL ANGRENAJULUI CILINDRIC z4 z5

Nr. Element geometric,

Valoare
Formula de calcul STAS
U.m
cot. denumire
numeric
Date iniiale privind definirea geometric a danturii angrenajului
Numerele de dini z1
1
24; 20
i z2
Unghiul de nclinare
2
Tab.2
0o
al dintelui
3 Modulul normal
STAS 822-22
6
Profilul de referi
standardizat
4
STAS 822-22
20 o -1,0-0,25
*
*
( , h , C )
no ao o
Parametrii de baz ai roilor dinate i angrenajului
*
*
n = no ; han = hao ;
5
20 o -1,0-0,25
*
*
c =C
n
o
Unghiul de presiune
t = arctg (tg n / cos )
6
20 o
de referin frontal
m = m / cos
7 Modulul frontal
6
t
n
Distana ntre axe de
a = m (z + z ) / 2
8
132
mm
t 1 2
referin
Se rotunjete a la o valoare ntreag sau conform
9 Distana ntre axe aW
125
mm
STAS 6055-82 (tab.3)
a

Unghiul de angrenare
tw = arccos
cos
10
20 o
t
frontal
a
W

z +z
Coeficientul normal
x = 1 2 (inv inv )
ns 2 tg
wt
t
11 al deplasrilor de
n
x
profil nsumate ns
inv = tg ; inv = tg
wt
wt
wt
t
t
t
Repartizarea
coeficienilor
Mrimea xns se repartizeaz pe cele dou roi dup
criteriul admis, astfel nct
12 deplasrilor de profil
pe cele dou roi:
x +x =x
n1 n2
ns
x ,x
n1 n2
Stabilirea
coeficienilor
13 deplasrilor de profil
Fig.3
+0,5; -0,5
x ;x
1 2

37

14

Involuta unghiului de
angrenare

15 Distana ntre axe aw

Diametrele de
16
divizare
Diametrele cercurilor
17
de picior
Diametrele cercurilor
18
de cap
Diametrele de
19
rostogolire
20 Diametrele de baz
Unghiul de presiune
21 frontal la capul
dintelui
Unghiul de nclinare
22 pe cilindrul de baz
b
23

Unghiul de nclinare
pe cilindrul de cap

Coeficientul normal
minim de deplasare a
24
profilului n limita
subtierii
Verificarea lipsei
25
subtierii

26

Verificarea lipsei
ascuirii dinilor

Raza de curbur a
profilului frontal n
27 punctul de
intrare/ieire din
angrenaj
Raza de curbur a
profilului frontal pe
flancul de picior n
28
punctul limit (de
nceput al profilelor
evolventice)

inv

x +x
= inv + 2 1 2 tg
wt
t
t
z +z
1 2
a = a cos / cos
W
t
tw
d
=m z
1(2)
t 1(2)

=d
2 m (h* + c* x
)
1(2)
n an
n
n1(2)
d
=d
+ 2 m ( h* + x

)
a1(2)
1(2)
n an
n1(2)
1(2)
d

f 1(2)

d
=d
cos / cos
W 1(2)
1(2)
t
wt
d

b1(2)

=d
cos
1(2)
t

0,014904
125

mm

144; 120

mm

129; 105

mm

156; 132

mm

144; 120

mm

135,51; 112,76 mm

ta1(2) = arccos(db1(2) / d a1(2)

29,68 o ;
31,31 o

b = arcsin(sin cos n )

0o

d a1(2)

a1(2) = arctg
cos
d

0o

z
sin 2
1(2)
t
*
x
=h
n
an
2 cos
min1(2)

-0,403; -0,169

x
x
n
n1(2)
min1(2)
S*

an1(2)
/ 2 + 2 xn tg n + z (invt invta )
S* =
an
( d cos / d ) 2 + sin 2
a
= 0, 25 pentru roi dinate
= 0, 4 pentru roi dinate cementate

f 1 = aw sin tw 0,5 db 2 tgta 2

f 2 = aw sin tw 0,5 db1 tgta1

h* x
an
n1(2)
1
= 0,5 d
sin
m
1(2)
t
n
sin
1(2)
t

38

-0,403< 0.5
-0,169> -0,5

mm

2,45> 0,25
1,67> 0,25

mm

10,84;
6,52

mm

15,85;
10,34

mm

11 f 1
12 f 2

Verificarea lipsei
29 interferenelor dinilor
roilor n angrenare
30 Jocul la cap
Verificarea existenei
31 jocului la cap
preconizat
Coeficientul de
scurtare a nlimii
capului dintelui
32
(condiia asigurrii
jocului la cap cu
valoare standard)
Coeficientul de
33 scurtare a nlimii
capului dintelui
34 Diametrele de cap
Gradul de acoperire
35
frontal

Gradul de acoperire
36
axial
Gradul de acoperire

37 total
> 1, 2

15,85> 10,85
mm
10,34> 6,52

C
= a 0,5 (d
+d
)
1(2)
W
f 2(1)
a1(2)

1,5; 1,5

C
0, 2 m
1(2)
n

1,5= 1,5

z + z cos t
= x 1 2
1
C
ns 2 cos cos

wt

Se calculeaz atunci cnd c < 0, 25 mn

a1(2)

sc1(2)

= max(

a1(2)

i1(2)

, )
c

=d
+ 2 m ( h* + x

)
1(2)
n ao
n1(2)
sc1(2)

d 2 d 2 + d 2 d 2 2 a sin
a1 b1
a2
b2
W
tw
=
2 m cos
n
t
= b sin / ( mn )
unde a = (0, 2 : 0, 6) aW
b = a
a
Se recomand 1

= +

Calculul dimensiunilor de msurare ale danturilor

Unghiul de presiune

z
cos
frontal pe cilindru de
1(2)
t

tw
= arccos
38 diametru

z
+
2

cos

N1(2)
n1(2)
1(2)

d + 2 x m
n n
Numrul teoretic de
tgtw

2 x
tg

Z
N1(2)
n1(2)
n
dini pentru
N
=

inv
39
1(2)
t
2
msurarea lungimii
z
cos b

1(2)
(cotei) peste dini

Numrul real
(adoptat) de dini
N1(2) reprezint rotunjirea la valoarea ntreag
40 pentru msurarea
apropiat a valorii N1(2) + 0,5
lungimii (cotei) peste
dini

39

mm

0,01; 0
162; 126
1,81

0
b=39,6

1,81> 1,2

25,26 o ;
9,58 o

1,77;
1,65

2;
2

mm

41

Lungimea (cota)
normal peste N dini

W
= [ ( N
0,5) + 2 x
tg + z

nN1(2)
1(2)
n1(2)
n 1(2)
inv m cos ]
t n
n

26,235;
23,774

mm

a1(2) = 0,5 db1(2) tgta1(2)

38,62;
34,57

mm

f 1(2) < 0,5 WnN1(2) / cos b < a1(2)

10,84< 13,117
<38,62
6,52< 11.887
<23,74

b
W
sin + (2 : 5)mm
1(2)
nN1(2)
b

Raza de curbur a
42 profilului frontal la
capul dintelui
Verificarea ncadrrii
punctelor de contact
43 WnN pe flancurile
evolventice ale
dintelui
Verificarea
44 msurabilitii
dimensiunii WnN1(2)
Coarda constant
normal a dintelui
Inlimea la coarda
46
constant a dintelui
47 Condiia de msurare
a coardei constante
45

48
49

50

51

cn1(2)

= cos 2 + x sin 2 m
n
n
n
2
n

h
= 0,5 ( d d S tg )
cn1(2)
a
an
n

10,25;
6,39
4,134;
4,83

mm
mm

cos
10,84< 30,11;
b
f 1(2) < 0,5 db1(2) tgt + Scn1(2)

6,52< 23,92
cos
n

Calculul parametrilor geometrici i cinematici calitativi ai angrenajelor

Segment de intrare n
AC = d 2 d 2 d sin / 2
13,790
mm
b2
w2
tw
angrenare, AC
a2

Segment de ieire din

CE = d 2 d 2 d sin / 2
14,017
mm
w1
tw
angrenare, CE
a1 b1
f2 z
Alunecarea relativ la
a1 = 1
1
0,797;

capul dintelui, a
a1 z2
-pinionului (1)
f1 z
0,738
a2 = 1
2
a 2 z1
-rotii (2)

z
Alunecarea relativ la
f 1 = 1 a2 1
-2,826;
f 1 z2
piciorul dintelui f
-pinionului (1)

z
f 2 = 1 a1 2
-3,936
f 12 z1
-roii (2)

40

2.5. Calculul geometrico-cinematic al angrenajului conic z7 z8

Nr.
Cot.

Element geometric, denumire

Formula de calcul STAS

Valoare
numeric

U.m

Calculul mrimilor de baz

1

Numrul de dini la roata

condus

z =iz
2
1

Valoarea rezultat se rotunjete

la un numr care satisface

Unghiul conului de divizare

Diametrul de divizare pe conul

exterior

Lungimea exterioar a
generatoarei de divizare

Numrul de dini al roii plane

Limea roii

z
i = 2 =i
ef
i
z
1
sin
1 = arctg
i + cos
ef
i sin
ef
2 = artg
1 + i cos
ef
d = m z
1
e 1
d =m z
2
e 2
d
1(2)
R =R=R =R =
e
1
2 2 sin
1(2)
z
z
1
2
z =
=
0 2 sin
2 sin
1
2
b R
R
b 8m
t
b
R = R
m
2

8
9

Lungimea medin a
generatoarei de divizare
Lungimea interioar a
generatoareai de divizare

10

Modulul frontal median

11

Unghiul de nclinare exterior

12

Excentricitatea

13

Unghiul de angrenare frontal

14

nlimea capului de divizare al

dintelui

R = R b
i
R cos
e
m =m m
n
e R cos
m

e = arcsin 1 0,5 sin m

R

= R sin m
2

tg
n
t = arctg
cos
e
h = (h* cos + x ) m
a1
a
e
r1
e
*
h = (h cos + x ) m
a2
a
e
r2
e

41

28,8
29

39,8 ;
50,18

144;
174

mm

112,48

mm

18,74
b=33,74
b~34

mm

95,61

mm

78,74

mm

5,10
0
0
20
6,58;
5,41

mm

15

nlimea piciorului de divizare

exterior al dintelui

16

nlimea exterioar a capului

exterior

17

Diametrul de cap exterior

18

Diametrul de picior exterior

19

Unghiul piciorului dintelui

20

Unghiul capului dintelui

21

Unghiul conului de picior

22

Unghiul conului de cap

23

Unghiul conului frontal

24

Unghiul dintre generatoarea

conului de cap i generatoarea
conului frontal exterior

25

Unghiul dintre generatoarea

conului planului frontal inerior

26

nlimea exterioar a conului

de cap

27

Distana de asezare (de montaj)

28

Distana de cap exterioar

f1

= (h* + c* ) cos x m
e
r1 e
a

h
= (h* + c* ) cos x m
f 2 a
e
r 2 e
h = H = (2 h* + c* ) cos m
a
e e
d = d + 2 h cos
a1
1
a1
1
d = d + 2 h cos
a2
2
a2
2
d = d 2 h cos
f1
1
f1
1
d
= d 2 h cos
f2
2
f2
2
hf1

f 1 = arctg
R

h+2
f 2 = arctg

R
ha1(2)

a1(2) = artg
R

f 1 = 1 f 1
f 2 = 2 f 2
a1 = 1 + a1
a2 = 2 + a 2
t1 = 90 1
t 2 = 90 2
e1 = 90 a1
e2 = 90 a 2
i1 = 90 + a1
i 2 = 90 + a 2
H = R cos h sin
a1
1 a1
1
H = R cos h sin
a2
2
a2
2
R
L
=
1(2) cos
1(2)
L
=L
H
a1(2)
1(2)
a1(2)
cos

29

30

Limea axial a danturii

Distana de cap interioar

b
= b
x1(2)
cos

a1(2)

a1(2)
L = L +b
ai1
a1 x1
L
= L +b
ai 2
a2
x2

42

6,61;
7,78

mm

13,2

mm

154,11;
180,92

mm

133,84;
164,03

mm

4,65 ;
9,01

3,93 ;
3,23
35,15 ;
41,16
43,73 ;
53,41
50,2 ;
39,81
86,06 ;
86,46
93,93 ;
93,23
69,24;
57,06

mm

124,44;
149,31

mm

52,2;
92,25

mm

24,43;
20,14

mm

76,63;
112,39

mm

31

32

33
34
35

36

37

Calculul elementelor utile la verificarea angrenrii

a = (0,5 + 2 x tg + x )
1
r1 t
t1
m cos
e
e
Arcul de divizare exterior
a = (0,5 + 2 x tg + x )
2
r2 t
t2
m cos
e
e
z
1(2)
Numrul de dini la roile
z
=
v
1(2)
echivalente
cos
cos3
1(2)
e
d
1(2)
Diametrul de divizare
d
=
v
1(2)
echivalent
cos
cos 2
1(2)
e
Diametrul de cap echivalent

bv1(2)

=d

v1(2)

cos

9,97;
8,87

31,23;
45,28
187,43;
271,73
176,12;
255,34
299,58

a = 0,5 (d + d )
v
v1
v2
d cos
t
av1 = arc cos v1
d
av1
28,58 ;
Unghiul de presiune pe cercul
de cap
25,35
d cos
t
av 2 = arc cos v 2
d
av 2
Verificarea angrenrii
s

s
= av1 1 + inv inv
av1
t
av1
m d
0,739
e v1

>0,3;
s

d
Verificarea ascuirii
av
2
2
0,736

s
=
+ inv inv
av 2
t
av 2
m d
>0,3
e v2

s
0,3
av1(2)
Distana ntre axe

43

mm
mm
mm

mm

38

39

40
41

Verificarea subtierii

Verificarea continuitii
angrenrii

17 z
v1(2)
x

1(2) min
17

= + S 2
d2 d2 + d2 d2
av1 bv1
av 2
bv 2
=
2 m cos
e
t
2a sin
v
t
+
2 m cos
e
t

Elemente pentru controlul execuiei

Coarda constant n seciune
s
=s
cos2
c1(2) 1(2)
n
normal pe dinte
nlimea la coarda constant

h
=h
0, 25 s
sin
c1(2)
a1(2)
1(2)
n

0,098
>-0,83
0,098
>-1,65

mm

10,558
>2

8,80;
7,83
5,72;
4,55

mm
mm

Bibliografie
1)Mecanisme- ndrumar pentru proiectare Prof. Dr. Ing. V. Merticaru, Iai 1989
2)Mecanisme i teoria mainilor C.D. Duca * Fl. Buium * G. Proaru, Iai 2003
3)Desen tehnic industrial pentru construcii de maini C. Dale * Th. Niulescu,
Editura Tehnic 1990
4)Curs Mecanisme * Viviana Filip, Editura Bibliotheca 2005
44

ANEXE
Plana 1- Analiza cinematic i structural a mecanismului biel manivel
piston
Plana 2- Diagrama presiunilor
Plana 3- Desenul de execuie a roii dinate z4
Plana 4- Desenul de execuie a roii dinate z8

45