Tsa PDF

Prefaţă
Cartea se adresează în primul rând studenţilor specializării AUTOMATICĂ

ŞI INFORMATICĂ APLICATĂ – învăţământ la zi şi cu frecvenţă redusă, care au
în planul de învăţământ disciplina cu acelaşi nume Teoria sistemelor automate, dar
poate fi utilizată pentru completarea şi aprofundarea cunoştinţelor şi de studenţii de
la specializările ELECTRONICĂ APLICATA, CALCULATOARE, ELECTROME-
CANICĂ, INFORMATICA PROCESELOR CHIMICE şi INGINERIE ECONOMICĂ
ÎN DOMENIUL MECANIC.
In primul capitol sunt reamintite principalele proprietăţi şi caracteristici ale
sistemelor automate, câteva aspecte esenţiale privind locul, rolul şi clasificarea
sistemelor automate, sunt prezentate definiţia şi rolul disciplinei Teoria sistemelor
automate în pregătirea profesională a studenţilor automatişti de la ciclul licenţă.
In al doilea capitol este prezentată metoda operaţională Laplace pentru
studiul sistemelor liniare continue. Caracteristica principală a acestei metode,
numită şi metoda funcţiei de transfer, este forma simplă de descriere matematică a
corelaţiei dinamice intrare-ieşire, cu consecinţe remarcabile în simplificarea
formalismului matematic implicat în analiza şi sinteza sistemelor compuse tip serie,
paralel, cu reacţie, mixte, chiar dacă această metodă implică mărirea gradului de
abstractizare. O parte importantă a capitolului este destinată calculului analitic al
răspunsului sistemelor elementare (de ordinul unu şi doi) şi compuse (de ordin
superior). In încheierea capitolului este expus şi analizat, într-o manieră originală,
cadrul general al problematicii sistemelor monotonice.
In capitolul trei este tratată problema stabilităţii sistemelor în ambele
variante: stabilitatea internă (a stării) şi stabilitatea externă (a ieşirii). Sunt
prezentate şi demonstrate principalele teoreme şi criterii de stabilitate internă şi
externă ale sistemelor liniare continue şi discrete.
Capitolul patru este destinat analizei sistemelor în domeniul frecvenţei. Este
prezentată şi demonstrată teorema de interpretare fizică a funcţiei de frecvenţă,
numită şi teorema filtrării, sunt definite şi analizate caracteristicile de frecvenţă ale
sistemelor liniare cu şi fără timp mort, apoi sunt prezentate criteriile frecvenţiale de
stabilitate de tip Nyquist.
In capitolul cinci este tratată problema calităţii reglării în regim staţionar şi
dinamic. Este demonstrată teorema erorii staţionare şi sunt prezentaţi principalii
indicatori de performanţă ai reglării automate în regim dinamic. Cele două teoreme
de alocare a polilor unui sistem continuu de reglare automată, pe baza factorului de
magnitudine al comenzii regulatorului, sunt contribuţii originalei ale autorului.
Ultimul capitol abordează teoria structurală a sistemelor. Sunt prezentate
principalele proprietăţi structurale ale sistemelor, conceptul de reglare prin reacţie
după stare, analiza şi proiectarea estimatoarele de stare de ordinul unu..
Toate capitolele conţin un număr semnificativ de aplicaţii rezolvate sau
propuse spre rezolvare. Rezultatele problemelor de autotestare sunt date la sfârşitul
cărţii.
Vasile Cîrtoaje
CUPRINS
1. INTRODUCERE 7
2. METODA OPERAŢIONALĂ LAPLACE 11
2.1. Transformarea Laplace ……………………………………………… 13
2.2. Funcţia de transfer ………………………………………………….. 15
2.3. Matricea de transfer …………………………………………………. 21
2.4. Funcţia de transfer a sistemelor compuse …………………………… 27
2.5. Calculul răspunsului sistemelor compuse …………………………… 30
2.6. Răspunsul sistemelor elementare ……………………………………. 32
2.7. Sisteme monotonice …………………………………………………. 49
2.8. Aplicaţii ………………………………………………………………. 52
3. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 71
3.1. Stabilitatea internă ………………………………………………….. 71
3.2. Stabilitatea externă …………………………………………………. 75
3.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz ……………………………………… 80
3.4. Aplicaţii ……………………………………………………………… 82
4. FUNCŢIA DE FRECVENŢĂ 95
4.1. Definiţie şi proprietăţi ..……………………………………………. 95
4.2. Interpretare fizică ...………………………………………………… 96
4.3. Caracteristici de frecvenţă …………………………………………… 97
4.4. Sisteme cu timp mort .……………………………………………… 107
4.5. Criteriile de stabilitate Nyquist ………………………………………. 115
4.7. Aplicaţii ……………………………………………………………… 117
5. CALITATEA REGLĂRII 130
5.1. Calitatea reglării în regim staţionar …………………………………. 130
5.2. Calitatea reglării în regim dinamic ………………………………….. 133
5.3. Aplicaţii ……………………………………………………………… 147
6. PROPRIETĂŢI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR 163
6.1. Controlabilitatea şi stabilizabilitatea ..…………………………….. 163
6.2. Observabilitatea şi detectabilitatea ..……………………………….. 173
6.3. Reglarea cu reacţie după stare şi estimator de stare ………………… 178
6.4. Aplicaţii ………………………………………………………………. 186
7. REZULTATE ALE APLICAŢIILOR DE AUTOCONTROL ………... 199
BIBLIOGRAFIE 211
1
INTRODUCERE
Sistemul este un ansamblu de elemente care funcţionează şi interacţionează

între ele şi cu exteriorul după anumite reguli şi legi, în vederea realizării unui sens
sau scop.
Un sistem este o conexiune de elemente, fiecare element constituind la rândul
său un sistem (subsistem). Interacţiunea dintre elementele sistemului poate conferi
acestuia proprietăţi, caracteristici şi moduri de manifestare pe care fiecare element în
parte nu le posedă.
In cazul sistemelor fizice (reale), interacţiunea se realizează prin intermediul
fluxurilor de masă şi energie, purtătoare de informaţie.
Teoria sistemelor reprezintă un ansamblu de concepte, cunoştinţe, principii şi
metode independente de aplicaţii, necesare şi utile în studiul structurii,
proprietăţilor şi caracteristicilor sistemelor în general, al sistemelor automate în
mod special. Teoria sistemelor introduce şi dezvoltă un mod de gândire logic, aşa zis
sistemic, bazat pe respectării principiului cauzalităţii, care permite abordarea
interdisciplinară a realităţii înconjurătoare. Conform principiului cauzalităţii, orice
efect este rezultatul unei cauze, efectul este întârziat faţă de cauză şi, în plus, două
cauze identice generează în aceleaşi condiţii efecte identice.
Sistemele au următoarele trăsături fundamentale:
• caracterul structural-unitar, care reflectă proprietatea unui sistem de a fi
reprezentat ca o conexiune de subsisteme a căror acţiune este orientată spre un
anumit scop (sens) final;
• caracterul cauzal-dinamic, care reflectă proprietatea unui sistem de a evolua în
timp sub acţiunea factorilor interni şi externi, cu respectarea principiului cauzalităţii;
• caracterul informaţional, care reflectă proprietatea unui sistem de a primi,
prelucra, memora şi transmite informaţie.
8 TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
In sensul teoriei sistemelor, prin informaţie se înţelege orice factor care serveşte
la descrierea calitativ-cantitativă a comportamentului sistemului. La sistemele
tehnice, mărimile fizice constituite ca suport pentru informaţie se numesc semnale.
Teoria sistemelor operează cu conceptul de sistem abstract, care este în fapt un
model matematic pentru descrierea caracteristicilor şi comportamentului dinamic al
unei clase de sisteme fizice (reale).
Mărimile fizice variabile asociate unui sistem sunt de trei feluri: mărimi de
intrare, mărimi de stare şi mărimi de ieşire.
Mărimile de intrare sunt independente de sistem (deci sunt de tip cauză) şi
influenţează din exterior comportamentul sistemului.
Mărimile de stare sunt dependente de mărimile de intrare (deci sunt de tip efect),
sunt întârziate faţă de acestea şi au rolul de a caracteriza starea internă curentă a
sistemului.
Mărimile de ieşire sunt dependente de mărimile de stare, uneori şi direct şi
instantaneu de mărimile de intrare (deci sunt de tip efect), şi au rolul de-a transmite
în exterior (sistemelor învecinate) informaţie despre starea curentă a sistemului.
Mărimile de ieşire ale unui sistem sunt deci mărimi de intrare pentru sistemele
învecinate. Unele mărimi de ieşire pot fi mărimi de stare. Dacă mărimile de ieşire se
identifică cu mărimile de stare, atunci întreaga informaţie despre starea curentă a
sistemului este transmisă în exterior.
Un sistem interacţionează cu sistemele învecinate numai prin intermediul
mărimilor de intrare şi de ieşire.
Mărimile de ieşire ale sistemelor tehnice sunt măsurabile, în timp ce mărimile de
stare nu sunt întotdeauna accesibile măsurării.
In afara mărimilor de intrare, de stare şi de ieşire, în descrierea compor-
tamentului unui sistem intervin şi unele mărimi constante sau lent variabile, numite
parametri. La sistemele fizice, parametrii sunt de regulă mărimi ce caracterizează
proprietăţile fizico-chimice ale sistemului: densitate, viscozitate, lungime, volum,
conductivitate termică sau electrică etc.
Teoria sistemelor operează cu două concepte de sistem: sistem de tip I-S-E
(intrare-stare-ieşire) şi sistem de tip I-E (intrare-ieşire). Sistemele de tip I-S-E au
mărimi de intrare, mărimi de stare şi mărimi de ieşire, iar transferul intrare-ieşire se
realizează în mod indirect, prin intermediul stării. La sistemele de tip I-E, numai
INTRODUCERE 9
mărimile de intrare şi mărimile de ieşire intervin în mod explicit, iar transferul

intrare-ieşire se realizează direct, cu întârziere sau instantaneu (în cazul sistemelor
triviale de tip static). Unui sistem fizic i se poate asocia un sistem abstract (model
matematic) de tip I-E sau de tip I-S-E.
Sistemele automate sunt sisteme tehnice cu ajutorul cărora se realizează
supravegherea, comanda şi conducerea proceselor şi instalaţiilor tehnologice, fără
intervenţia directă a omului.
Teoria sistemelor automate este un domeniu particular de studiu care vizează în
special descrierea, înţelegerea, aprofundarea şi rezolvarea problemelor specifice
domeniului reglării automate a instalaţiilor şi proceselor tehnice.
Un sistem automat SA este format din două mari subsisteme: procesul (instalaţia)
de automatizat P şi dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.1). Sistemele automate
cu structurile (a) şi (b) sunt sisteme deschise (în buclă deschisă), cu flux de
informaţie unidirecţional), iar cele cu structura (c) sunt sisteme închise (cu buclă
închisă), în care ieşirea unui subsistem influenţează intrarea şi starea acestuia, prin
intermediul altor subsisteme. Sistemul cu structura (c) este un sistem de reglare
automată după eroare (abatere), în buclă închisă.
Fig. 1.1. Structuri posibile ale unui sistem automat.
La sistemele de reglare automată cu structură închisă, dispozitivul de

automatizare DA primeşte informaţie despre starea curentă a procesului reglat P şi,
pe baza acestei informaţii, generează comenzi convenabile asupra acestuia, în
vederea aducerii şi menţinerii mărimii lui de ieşire în jurul unei valori de referinţă,
în condiţiile acţiunii perturbaţiilor (externe) asupra procesului, acţiunii unor
perturbaţii interne şi/sau modificării mărimii de referinţă.
In raport cu funcţia îndeplinită, sistemele automate se clasifică în [9]:

- sisteme automate de supraveghere (de măsurare şi/sau semnalizare);
- sisteme automate de protecţie;
- sisteme automate de comandă în buclă deschisă (după un program prestabilit
sau în raport cu o mărime de intrare);
- sisteme automate de comandă în buclă închisă (de reglare);
- sisteme automate de conducere (de supraveghere, protecţie, comandă, reglare).
Sistemele automate pot fi continue sau discrete. Sistemele continue sunt acele
sisteme la care mărimile de intrare, de stare şi de ieşire iau valori la toate momentele
de timp din mulţimea numerelor reale şi, în plus, mărimile de stare şi de ieşire
variază continuu la orice variaţie continuă a mărimii de intrare. Sistemele discrete
sunt acele sisteme la care mărimile de intrare, de stare şi de ieşire iau valori numai la
momentele de timp echidistante t k = kT , unde k aparţine mulţimii numerelor
întregi, iar T este perioada (tactul, pasul) de discretizare a timpului. Sistemele care
conţin atât elemente continue cât şi elemente discrete se numesc sisteme cu
eşantionare sau sisteme eşantionate.
Sistemele pot fi liniare sau neliniare. Sistemele liniare sunt acelea care, în orice
condiţii, verifică principiul superpoziţiei (suprapunerii efectelor): suma efectelor
cauzelor este egală cu efectul sumei cauzelor. Sistemele neliniare sunt acelea care
nu satisfac principiul superpoziţiei, adică acele sisteme care nu sunt liniare. Modul
neconstructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprietăţi) şi
multitudinea modurilor de manifestare a neliniarităţilor conduc la ideea imposibi-
lităţii construirii unei teorii unitare a sistemelor neliniare.
Sistemele pot fi monovariabile sau multivariabile. Sistemele monovariabile au o
singură intrare şi o singură ieşire. Sistemele multivariabile au cel puţin două intrări şi
două ieşiri; în plus, cel puţin o ieşire este influenţată de minimum două intrări.
Sistemele dinamice, spre deosebire de sistemele statice (fără memorie), se
evidenţiază prin prezenţa regimurilor tranzitorii, ca o consecinţă a faptului că includ
în componenţa lor elemente capabile să acumuleze şi să transfere, cu viteză finită,
cantităţi semnificative de masă şi energie.
2
METODA OPERAŢIONALĂ
LAPLACE
Acest capitol este axat pe analiza de tip intrare-ieşire (I-E) a sistemelor liniare
continue (netede) cu ajutorul formalismului operaţional Laplace.
Caracteristica principală a metodei operaţionale Laplace este forma simplă de
descriere matematică a corelaţiei dinamice între intrarea şi ieşirea unui sistem liniar.
Anticipând, modelul operaţional dinamic al sistemului va avea o formă similară
celei a modelului staţionar, la care ieşirea y se obţine prin multiplicarea intrării u
cu un factor constant de proporţionalitate K :
y=Ku .
Forma simplă a modelului operaţional dinamic are consecinţe pozitive în special

în analiza şi sinteza sistemelor compuse, cu una sau mai multe legături de reacţie.
Simplificarea formalismului matematic se realizează însă cu preţul creşterii gradului
de abstractizare. Aceasta presupune, în primul rând, trecerea de la studiul sistemelor
în domeniul timpului la studiul în domeniul complex şi, în particular, în domeniul
frecvenţei.
Reamintim că modelul primar de tip I-E al unui sistem liniar continuu
monovariabil de ordinul n are forma:
an y ( n) + an−1 y ( n−1) + " + a1 y ′ + a0 y = br u ( r ) + br −1u ( r −1) + " + b1u ′ + b0 u .
Prin eliminarea derivatelor mărimilor de intrare şi de ieşire se obţine modelul

staţionar
y = K u , K = b0 / a0 .
In condiţiile aplicării la intrarea sistemului a unui semnal de tip treaptă, modelul

staţionar este utilizabil pentru t < 0 (când mărimile de intrare şi ieşire sunt nule) şi
pentru t suficient de mare, când sistemul îşi stabileşte un nou regim staţionar
(teoretic, pentru t → ∞ ). Modelul primar în domeniul timpului are două neajunsuri,

forma relativ complicată (mai ales la sistemele de ordin superior) şi prezenţa
derivatelor mărimii de intrare, care fac modelul neoperabil în cazul mărimilor de
intrare discontinue şi/sau nederivabile (cazul intrării de tip treaptă).
Modelul secundar de tip I-E, cu forma
⎧⎪ a n w ( n) + an−1w ( n−1) + ... + a1w + a0 w = u
⎨ ,
⎪⎩ y =b r w ( r ) + ... + b1w + b0 w
înlătură al doilea neajuns, dar îl accentuează pe primul, prin introducerea mărimii w

care mediază transferul intrare-ieşire [8].
Ambele neajunsuri sunt eliminate în cazul modelului de convoluţie
t
y (t ) = ∫ 0 g (t − τ)u (τ)dτ = g (t ) *u (t ) ,
care exprimă răspunsul y (t ) la o intrare u(t ) dată, de tip original (nulă pentru t < 0 ),
atunci când se cunoaşte funcţia pondere g (t ) a sistemului (definită ca fiind
răspunsul sistemului la intrarea impuls Dirac u = δ0 (t ) ). Răspunsul y (t ) este
rezultatul produsului de convoluţie g *u , care depinde de întreaga evoluţie în timp a
semnalului de intrare u şi a răspunsului pondere g pe intervalul [0 , t ] . In acest
mod, valoarea curentă (la momentul t ) a ieşirii y cumulează toate efectele produse
de semnalul de intrare u la momentele de timp din intervalul [0 , t ] . Forma
modelului de convoluţie evidenţiază faptul că funcţia pondere g conţine toate
caracteristicile dinamice ale sistemului sub aspectul corelaţiei intrare-ieşire. Acest
model, deşi are o formă relativ simplă, este foarte rar utilizat în aplicaţii, deoarece
determinarea funcţiei pondere g se poate face numai analitic, prin derivarea funcţiei
indiciale h , după obţinerea acesteia cu ajutorul modelului secundar. Modelul de
convoluţie are însă o mare importanţă teoretică, deoarece forma sa simplă sugerează
posibilitatea găsirii unui model dinamic cu forma şi mai simplă, prin înlocuirea
produsului de convoluţie cu unul algebric. Acest lucru este realizabil cu ajutorul
transformării Laplace.
In cadrul metodei operaţionale Laplace, modelul de convoluţie y = g * u va
căpăta forma operaţională de tip algebric
Y ( s ) = G ( s ) ⋅U ( s ) ,
METODA OPERAŢIONALĂ LAPLACE 13
unde s este variabila complexă Laplace, iar Y (s) , G(s) şi U (s) sunt transformatele
Laplace ale funcţiilor de timp y(t ) , g (t ) şi u(t ) . Modelul operaţional este deci un
model abstract (în domeniul complex), dar care exprimă, într-o formă algebrică
simplă, faptul că ieşirea complexă Y (s) este produsul dintre funcţia complexă G(s)
asociată caracteristicilor dinamice ale sistemului şi intrarea complexă U (s) .
Aşa cum vom vedea în continuare, determinarea modelului operaţional al unui
sistem liniar compus din modelele operaţionale ale subsistemelor componente este o
operaţie mult mai simplă decât aceea de obţinere, în domeniul timpului, a ecuaţiei
diferenţiale a sistemului din ecuaţiile diferenţiale ale subsistemelor. Modelul
operaţional poate fi dedus pe cale algebrică, printr-o metodologie similară celei
utilizate la studiul sistemului în regim staţionar sau la studiul unui sistem format
numai din subsisteme statice (de ordinul zero). In plus, metodologia analitică de
calculul al răspunsului unui sistem pe baza funcţiei de transfer este mai simplă decât
cea din domeniul timpului, prin rezolvarea ecuaţiei diferenţiale a sistemului.
2.1. TRANSFORMAREA LAPLACE
Variabilele de intrare, de stare şi de ieşire ale sistemelor liniare continue, aflate

în regim staţionar pentru t < 0 , sunt funcţii de timp de tip original, care admit
transformate Laplace. O funcţie original f (t ) este nulă pentru t < 0 , este continuă şi
derivabilă pe porţiuni şi are o rată de creştere cel mult exponenţială, adică există
A > 0 şi B > 0 astfel încât
f (t ) ≤ Ae Bt .
Pentru a fi satisfăcută prima proprietate, vom considera (aşa cum am procedat şi în

analiza în domeniul timpului) că variabilele unui sistem reprezintă variaţiile
mărimilor fizice respective faţă de valorile lor iniţiale (la momentele de timp
negativ, când sistemul se află în regim staţionar). In cazul sistemelor liniare,
răspunsul stare X (t ) şi răspunsul ieşire Y (t ) la orice semnal de intrare de tip
original sunt răspunsuri forţate de tip original.
Transformata Laplace sau imaginea Laplace a funcţiei original f este dată de
relaţia
Δ
∞ −st
F ( s )=L [ f (t )]= ∫ 0− f (t )e dt , s ∈C .
In mod natural, limita inferioară a integralei s-a ales 0 − pentru a include în

rezultatul transformării şi efectul funcţiilor original generalizate (tip distribuţie), aşa
cum este funcţia impuls Dirac δ 0 (t ) . In plus, această alegere simplifică formula
transformatei Laplace a derivatei f (k ) a funcţiei original f , deoarece derivatele
iniţiale
f (0− ) , f ′(0− ) , … , f ( k −1) (0 − ) ,
sunt nule şi nu mai intervin în expresia transformatei Laplace (vezi proprietatea
derivării de mai jos).
In continuare, prezentăm câteva proprietăţi uzuale ale transformării Laplace:
• proprietatea de liniaritate
L [k1 f1(t ) + k2 f2 (t )] = k1L [ f1(t )] + k2L [ f2 (t )] , (1)
valabilă oricare ar fi funcţiile original f1 , f 2 şi constantele reale k1 , k2 ;
• proprietatea de derivare (integrare) în domeniul real1
L [ f (k ) (t )] = sk F (s) , k ∈Z ; (2)
• proprietatea de derivare în domeniul complex

L [tf (t )] = −F ′(s) ; (3)
• proprietatea de translaţie în complex
L [e−at f (t )] = F (s + a) , a ∈C ; (4)
• proprietatea de translaţie în real
L [ f (t −τ )] = e−τ s F (s) ; (5)
• proprietatea valorii finale

lim f (t ) = lim sF (s) , (6)
t →∞ s →0
valabilă în condiţiile în care toţi polii funcţiei sF (s) au partea reală negativă, deci
sunt situaţi în stânga axei imaginare;
• proprietatea valorii iniţiale
lim f (t ) = lim sF (s) , (7)
t →0 + s →∞
1
In relaţia (2), derivata f (k ) (t ) poate fi şi funcţie de tip distribuţie, definită inclusiv în punctele de
discontinuitate ale functiei f(t). Astfel, prima derivată a funcţiei discontinue f (t ) = e−at ⋅1(t ) este
distribuţia f ′(t ) = δ 0 (t ) − a e − at ⋅1(t ) , unde δ 0 (t ) este funcţia impuls Dirac.
valabilă atunci când limita din dreapta există şi este finită;

• proprietatea produsului de convoluţie
L[∫0t g (t −τ )u(τ )dτ ] = G (s)U (s) . (8)
Transformarea Laplace inversă este operaţia de obţinere a funcţiei original

f (t ) din imaginea Laplace F (s) . Transformata Laplace inversă a imaginii F (s) este
dată de relaţia
1 σ + j∞
2 πj ∫σ − j ∞
f (t ) = F ( s) e ts ds , (9)
în care integrala se calculează de-a lungul dreptei cu abcisa constantă σ suficient de

mică pentru a asigura convergenţa integralei. In majoritatea aplicaţiilor, pentru
determinarea transformatei Laplace inverse se utilizează metoda descompunerii
imaginii F (s) în fracţii simple, pentru care se cunosc transformatele Laplace inverse
(funcţiile original).
Dintre transformatele Laplace mai frecvent utilizate, menţionăm următoarele:
1 k!
L [δ 0 (t )] =1 , L [1(t )] = 1s , L[t ⋅1(t )] = , L[t k ⋅1(t )] = ,
s2 s k +1
1
L[e−at ⋅1(t )] = s +1 a , L [t e −at ⋅1(t )] = ,
( s + a) 2
s+a b
L [e −at cos bt ⋅1(t )] = , L [e −at sin bt ⋅1(t )] = ,
( s + a) 2 + b 2 ( s + a) 2 + b 2
s b
L[cosbt ⋅1(t )] = 2 2
, L[sin bt ⋅1(t )] = .
s +b s + b2
2
2.2. FUNCTIA DE TRANSFER
Prin definiţie, funcţia de transfer a unui sistem liniar continuu şi monovariabil

este transformata Laplace G(s) a funcţiei pondere g (t ) a sistemului. Aplicând
transformarea Laplace modelului de convoluţie
t
y (t ) = ∫0 g (t −τ )u (τ )dτ , (10)
şi ţinând seama de proprietatea produsului de convoluţie (8), se obţine modelul

operaţional dinamic intrare-ieşire
Y (s) = G(s)U (s) , (11)
unde U (s) este transformata Laplace a funcţiei de intrare u (t ) , iar Y (s) este
transformata Laplace a funcţiei de ieşire y(t ) . Scriind modelul (11) sub forma
Y ( s)
G ( s) = ,
U (s)
rezultă
Teorema funcţiei de transfer. Funcţia de transfer a unui sistem liniar continuu
monovariabil este egală cu raportul dintre transformata Laplace a răspunsului
sistemului la o funcţie de intrare de tip original dată şi transformata Laplace a
funcţiei de intrare.
Modelul operaţional (11) este modelul dinamic cu cea mai simplă formă
posibilă, similară celei a modelului staţionar
y = Ku ,
unde K reprezintă factorul static de proporţionalitate al sistemului. Modelul

operaţional este însă un model abstract, deoarece nu realizează o corelare directă a
mărimile fizice reale ale sistemului, ci o corelare a transformatelor Laplace ale
acestor mărimi, care sunt funcţii de variabilă complexă.
Să considerăm acum forma primară a modelului de tip I-E al unui sistem liniar
continuu monovariabil:
a n y ( n ) + a n−1 y ( n−1) +"+ a1 y ′ + a0 y = br u ( r ) + br −1u ( r −1) +"+ b1u ′ + b0 u , an ≠ 0 .
Aplicând transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaţiei diferenţiale a sistemului

şi ţinând seama de proprietatea de liniaritate şi de proprietatea derivării în domeniul
real, obţinem forma primară a funcţiei de transfer
br s r + br −1 s r −1 + ... + b1 s + b0
G ( s) = . (12)
an s n + an −1s n −1 + ... + a1 s + a0
care are la numitor chiar polinomul caracteristic al sistemului.

La sistemele proprii (fizic realizabile), polinomul de la numărătorul funcţiei de
transfer are gradul mai mic sau cel mult egal cu gradul polinomului de la numitorul
funcţiei de transfer (r ≤ n) .
In ecuaţia diferenţială de tip I-E a sistemului, dacă a0 şi b0 sunt coeficienţi
adimensionali, atunci toţi coeficienţii ai şi bi sunt, din punct de vedere dimensional,
constante de timp la puterea i . Prin urmare, putem considera că variabila s din
expresia funcţiei de transfer G(s) are, formal, dimensiunea inversului timpului.
Prin definiţie, ordinul funcţiei de transfer este egal cu gradul numitorului

funcţiei de transfer simplificate (aduse la forma ireductibilă), adică este egal cu
numărul total de poli sau cu gradul polinomului polilor funcţiei de transfer. In
consecinţă, dacă polinoamele de la numărător şi numitor sunt coprime (nu au
rădăcini comune), atunci G (s ) are ordinul n . Diferenţa n − r dintre gradul polinoa-
melor de la numitorul şi numărătorul funcţiei de transfer reprezintă ordinul relativ al
funcţiei de transfer sau excesul poli-zerouri.
Inerţia unui sistem (caracterizată prin numărul condiţiilor iniţiale nule ale
răspunsului la aplicarea unui semnal treaptă la intrare) este cu atât mai mare cu cât
ordinul relativ al acestuia este mai mare. Mai exact, conform teoremei condiţiilor
iniţiale nule, numărul condiţiilor iniţiale nule ale răspunsului indicial h(t ) al
sistemului este egal cu ordinul relativ n − r al funcţiei de transfer, adică
h(0 + ) = h′(0 + ) = " = h ( n−r +1) (0 + ) = 0 .
Astfel, aplicând proprietatea derivării şi proprietatea valorii iniţiale, pentru
i = 0, 1, ", n − r −1 , avem
lim h (i ) (t ) = lim sL [h (i ) (t )] = lim s i +1 H ( s) = lim s i G ( s) = 0 .

t →0+ s →∞ s →∞ s→∞
Un sistem se numeşte de fază minimă atunci când funcţia de transfer este proprie
( r ≤ n ) şi nu are zerouri (rădăcini ale numărătorului funcţiei de transfer simplificate)
cu partea reală pozitivă, adică situate în semiplanul din dreapta axei imaginare.
In general, funcţia de transfer G (s) este un factor de proporţionalitate complex
ce caracterizează corelaţia între transformatele Laplace (complexe) ale mărimilor de
intrare şi de ieşire. In cazul particular s = 0 , funcţia de transfer coincide cu factorul
static de proporţionalitate al sistemului:
b
G ( 0) = 0 = K . (13)
a0
La sistemele de tip proporţional, caracterizate prin a0 ≠ 0 şi b0 ≠ 0 , funcţia de
transfer G (s ) nu are pe s factor comun la numărător sau numitor, deci nu are zerou
sau pol în origine. La sistemele de tip integral, caracterizate prin a0 = 0 şi b0 ≠ 0 ,
funcţia de transfer G (s ) are variabila s factor comun la numitor, iar la sistemele de
tip derivativ, caracterizate prin a0 ≠ 0 şi b0 = 0 , funcţia de transfer G (s ) are pe s
factor comun la numărător.
Observaţii. 1°. Din relaţia operaţională intrare-ieşire Y (s) = G(s)U (s) , rezultă
că transformata Laplace H (s) a răspunsului indicial h(t ) al sistemului are expresia
G ( s)
H (s) = .
s
Din G(s) = sH (s) , regăsim relaţia dintre funcţia indicială h(t ) şi funcţia pondere
g (t ) , anume
d h(t ) ′
g (t ) = = h (t ) + h(0+)δ 0 (t ) .
dt
Din proprietatea valorii iniţiale rezultă
bn
h(0+) = lim sH ( s) = lim G ( s) = G (∞) = . (14)
s→∞ s →∞ an
Dacă h(0+ ) = 0 ( bn = 0 ), atunci
bn−1
h′(0+) = lim sL [h′(t )] = lim s 2 H ( s) = lim sG ( s) = . (15)
s →∞ s→∞ s→∞ an
Prin urmare, un sistem semipropriu ( bn ≠ 0 ) are răspunsul indicial h(t ) discontinuu

în origine, un sistem strict propriu cu ordinul relativ unu ( bn = 0 şi bn−1 ≠ 0 ) are
răspunsul indicial h(t ) continuu şi nederivabil în origine (tangent la o dreaptă
oblică), iar un sistem strict propriu cu ordinul relativ doi sau mai mare ( bn = 0 şi
bn−1 = 0 ) are răspunsul indicial h(t ) continuu şi derivabil în origine (tangent la axa
timpului).
In general, pentru orice sistem propriu , avem
bn−1 a n−1bn
h′(0+) = − .
an a n2
Această relaţie poate fi dedusă cu ajutorul proprietăţii valorii iniţiale, ţinând seama
b
că sistemul cu funcţia de transfer G1 ( s) = G ( s) − n este strict propriu şi are funcţia
an
b
indicială h1(t ) = h(t ) − n ⋅1(t ) ; deci
an
bn−1 a n−1bn
h′(0+) = h1′ (0+) = lim s 2 H 1 ( s) = lim sG1 ( s) = − . (16)
s→∞ s →∞ an a n2
2°. Din proprietatea valorii finale rezultă că dacă răspunsul indicial h(t ) al unui
sistem tinde la o valoare finită pentru t → ∞ , atunci această valoare este egală cu
factorul static de proporţionalitate al sistemului:
h(∞) = lim sH (s) = lim G (s) = G (0) = b0 / a0 = K . (17)

s →0 s →0
Acest rezultat era cunoscut de la analiza în domeniul timpului, din faptul că pentru
orice răspuns indicial h(t ) care se stabilizează la o valoare finită, deosebim două
regimuri staţionare, unul trivial, pentru t ∈ (−∞ , 0) , şi unul final, la încheierea
regimului tranzitoriu (teoretic, pentru t → ∞ ), iar în condiţiile celui de-al doilea
regim staţionar, din ecuaţia modelului staţionar ( y = Ku ), rezultă
y (∞ ) = Ku (∞ ) = K .
Prin urmare, la sistemele de tip proporţional (cu factorul static de proporţionalitate

K finit şi nenul), răspunsul indicial h(t ) tinde la o valoare finită şi nenulă, în timp
ce la sistemele de tip derivativ (cu factorul static de proporţionalitate egal cu zero),
răspunsul indicial h(t ) tinde la valoarea zero (fiind deci sub formă de “impuls”).
La sistemele de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
K
G ( s) = , T1 > 0 ,
T1 s +1
răspunsul indicial h(t ) poate fi reprezentat grafic pe baza relaţiilor
h(0+) = G (∞) = 0 , h(∞) = G (0) = K , Ttr ≅ (3...4)T1 , (18)
unde Ttr este durata regimului tranzitoriu.
3°. Regulatoarele continue de tip PID, cu ecuaţia improprie
1 t dε
c = K R (ε +
Ti ∫0ε dt + Td dt ) + c0 ,
au funcţia de transfer
1
G R ( s ) = K R (1+ +T s ) . (19)
Ti s d
Această funcţie de transfer este improprie (cu gradul numărătorului mai mare decât
cel al numitorului) datorită componentei derivative. Caracterul impropriu al acestei
componente reiese şi din faptul că la intrare treaptă, componenta derivativă este de
tip impuls Dirac. In realitate, funcţia de transfer a regulatorului PID are forma
semiproprie
1 T s
G R (s) = K R (1+ + d ), (20)
Ti s T1 s +1
unde T1 este constanta de timp de întârziere a componentei derivative (cu valoarea,

de regulă, mult mai mică decât cea a constantei de timp derivative Td ). Ţinând
seama de (18), răspunsul la intrare treaptă unitară a componentei derivative
Td s
semiproprii cu funcţia de transfer creşte instantaneu la valoarea maximă
T1 s + 1
Td /T1 , apoi coboară spre zero, durata regimului tranzitoriu fiind Ttr ≅ (3"4) T1
(egală cu timpul în care exponenţiala e −t / T1 scade de la valoarea iniţială 1 la
valoarea e −3 ≅ 0,05 sau e −4 ≅ 0,02 ).
Prin utilizarea formei improprii a componentei derivative, în calculul răspunsului
unui sistem de reglare nu apar erori semnificative, deoarece caracterul impropriu al
regulatorului este compensat de caracterul strict propriu al părţii fixate (reprezentate
de sistemul format din elementul de execuţie, proces şi traductor). In plus, constanta
de timp de întârziere dominantă a părţii fixate este de zeci sau sute de ori mai mare
decât constanta de timp de întârziere Td1 a componentei derivative semiproprii. Aşa
se explică faptul că, de cele mai multe ori, funcţia de transfer a regulatorului PID
apare în literatura de specialitate în forma improprie (19). Sub această formă,
proprietăţile şi rolul componentei derivative sunt relativ uşor de înţeles şi de
interpretat, inclusiv de către personalul din domeniu fără studii superioare.
4°. La sistemele semiproprii de tip proporţional (caracterizate printr-un răspuns
indicial care tinde la o valoare finită şi nenulă), cu funcţia de transfer G (s) , definim
factorul (raportul) de magnitudine fm ca fiind raportul dintre valoarea iniţială şi
valoarea finală a răspunsului indicial h(t ) , adică
h(0+)
fm = . (21)
h(∞)
Din (14), (17) şi (21) rezultă
G (∞ )
fm = . (22)
G (0)
Regulatorul pur proporţional, cu funcţia de transfer G R ( s) = K R , are factorul de

magnitudine egal cu 1, iar regulatorul de tip proporţional-derivativ, cu funcţia de
transfer
T s
G R ( s) = K R (1 + d ) ,
T1 s +1
are factorul de magnitudine f m = 1+ Td / T1 . Factorul de magnitudine al regulatorului
PD este supraunitar, fără a depăşi însă valoarea 20, deoarece o valoare mai mică a
acestuia asigură un semnal de comandă mai neted (mai puţin agresiv), o amplificare
mai mică a zgomotului, o uzură mai redusă a instalaţiei comandate, un consum mai
mic de energie şi combustibil. In cazul regulatorului cu componentă derivativă
improprie (cu T1 = 0 ), factorul de magnitudine are valoarea ∞ .
5°. Modelul operaţional

Y ( s ) = G ( s )U ( s )
permite confirmarea imediată a veridicităţii teoremei de echivalenţă intrare-ieşire,

conform căreia două sisteme liniare continue sunt echivalente I-E (au acelaşi răspuns
la orice intrare de tip original comună) dacă şi numai dacă funcţiile de transfer ale
sistemelor sunt egale (sunt reductibile la aceeaşi expresie, deci au aceleaşi valori
pentru orice s ∈ C din domeniul comun de definiţie).
6°. Un sistem cu ecuaţia diferenţială de ordinul n , deci având polinomul
caracteristic de gradul n , se numeşte minimal dacă nu există un alt sistem echivalent
intrare-ieşire care să aibă ordinul mai mic decât n .
Teorema de minimalitate a sistemelor monovariabile. Un sistem liniar monova-
riabil este minimal dacă şi numai dacă polinomul caracteristic şi polinomul polilor
au acelaşi grad.
Din teorema de minimalitate rezultă că un sistem monovariabil de tip I-E este
minimal atunci când forma primară (12) a funcţiei de transfer este ireductibilă
(numărătorul şi numitorul nu au rădăcini comune). Aducerea unui sistem neminimal
la forma minimală constă în aducerea funcţiei de transfer la forma ireductibilă.
2.3. MATRICEA DE TRANSFER
In conformitate cu principiul superpoziţiei, pentru un sistem continuu liniar

multivariabil cu m intrări şi p ieşiri, dependenţa ieşirii Yi (s) în raport cu intrările
U1(s) , U 2 (s) , … , U m (s) , este dată de relaţia
Yi ( s) = Gi1 ( s)U 1 ( s) + Gi 2 ( s)U 2 ( s) + " + Gim ( s)U m (s) ,
unde Gij (s) este funcţia de transfer a canalului cu intrarea U j şi ieşirea Yi . Relaţiile
pot fi scrise pentru toate ieşirile sub forma vectorial-matriceală
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , (23)
echivalentă cu
⎡ Y1 ⎤ ⎡ G11 G12 " G1m ⎤ ⎡ U 1 ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ Y2 ⎥ ⎢ G21 G22 " G2 m ⎥ ⎢U 2 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥.
⎢ # ⎥ ⎢# # % # ⎥⎢ # ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣⎢Y p ⎦⎥ ⎣⎢ G p1 G p 2 " G pm ⎦⎥ ⎣⎢U m ⎦⎥
Funcţia matriceală de tipul p × m
⎡ G11 G12 " G1m ⎤

⎢ ⎥
⎢ G21 G22 " G2 m ⎥
G =⎢ ⎥ (24)
⎢# # % # ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ G p1 G p 2 " G pm ⎦⎥
reprezintă matricea de transfer a sistemului. Relaţia Y (s) = G (s)U (s) exprimă faptul
că în complex, vectorul Y al mărimilor de ieşire este egal cu produsul dintre
matricea de transfer G a sistemului şi vectorul U al mărimilor de intrare. Intre
intrarea U j (s) şi ieşirea Yi (s) există relaţia operaţională
Yi ( s) = Gij ( s)U j ( s) . (25)
In cazul sistemelor proprii, matricea de transfer G (s) poate fi reprezentată şi sub

forma
K n s n + K n−1 s n−1 + " + K 1 s + K 0
G( s ) = , (26)
a n s n + a n−1 s n−1 + " + a1s + a0
unde K i , i = 1 , 2 , " , n sunt matrice constante de tipul p × m , iar polinomul de la

numitorul matricei de transfer este cel mai mic multiplu comun al polinoamelor de
la numitorul tuturor funcţiilor de transfer Gij (s) . Dacă toate funcţiilor de transfer
Gij (s) sunt ireductibile (minimale), atunci polinomul de la numitor este chiar
polinomul polilor matricei de transfer. Gradul polinomului polilor este egal cu
numărul total al polilor matricei de transfer, şi reprezintă ordinul matricei de
transfer.
Fie Σ( A, B,C, D) un sistem liniar, continuu, de ordinul n , monovariabil sau
multivariabil. Aplicând transformarea Laplace ecuaţiilor de stare şi de ieşire
⎧ X (t )= AX (t )+BU (t )
⎨ ,
⎩ Y (t )=CX ( t )+DU (t )
obţinem
⎧ X (s) = (s I− A)−1 BU (s)
⎨ .
⎩ Y (s) = CX (s) + DU (s)
Mai departe, înlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaţia stării în ecuaţia ieşirii,
rezultă matricea de transfer a sistemului (de tipul p × m ), sub forma
G ( s) = C ( s I− A) −1 B + D . (27)
Funcţia matriceală
Φ ( s) = ( s I− A) −1 , (28)
de tipul n× n , reprezintă transformata Laplace a matricei fundamentale (de tranziţie

a stării) Φ (t ) = e At ⋅1(t ) . Intr-adevăr, aplicând transformarea Laplace relaţiei
Φ '(t ) = AΦ (t ) + Φ (0+)δ 0 (t ) ,
unde Φ(0+ ) = I ,obţinem
sΦ ( s ) = AΦ ( s ) + I , (s I− A)Φ (s) = I , Φ (s) = (s I− A)−1 .
Aşadar, în afara metodelor în domeniul timpului (metoda diagonalizării şi metoda
Sylvester), exponenţiala matriceală e At poate fi calculată şi cu relaţia
e At = L−1[(s I− A)−1] . (29)
Matricea fundamentală Φ (s) este o funcţie matriceală pătrată, raţională, strict
proprie. Ea poate fi scrisă sub forma
E (s)
Φ (s) = , (30)
P (s)
unde
P (s) = det( s I− A)
este polinomul caracteristic, iar E (s) - matricea de inversare asociată matricei
s I− A . Elementele Eij (s) ale matricei pătrate E (s) sunt polinoame cu gradul mai
mic sau egal cu n −1 .
Ţinând seama de (30), matricea de transfer G ( s) a sistemului poate fi scrisă
astfel
CE ( s ) B
G (s) = C (s I− A)−1 B + D = +D,
P ( s)
de unde rezultă că G (s ) este o funcţie matriceală raţională proprie (strict proprie în

cazul D = 0 ).
Observaţii. 1°. Din relaţia Y ( s ) =G ( s )U ( s ) , rezultă că două sisteme cu funcţiile
sau matricele de transfer egale au acelaşi răspuns forţat la orice intrare comună de
tip original, deci sunt echivalente intrare-ieşire. Acest rezultat constituie o extindere
a teoremei de echivalenţă intrare-ieşire la sistemele multivariabile:
Două sisteme liniare continue sunt echivalente intrare-ieşire dacă şi numai dacă
au matricele de transfer egale.
2°. Deoarece două sisteme echivalente I-S-E sunt, de asemenea, echivalente I-E,
rezultă că două sisteme echivalente I-S-E au aceeaşi matrice de transfer. Acest
rezultat poate fi obţinut şi pe baza relaţiilor date de teorema de echivalenţă I-S-E.
Astfel, dacă sistemele Σ( A, B, C, D) şi Σ( A, B , C , D ) sunt echivalente I-S-E, iar S
este matricea de transformare a stării ( X = SX ), atunci:
G ( s) = C (s I− A )−1 B + D = CS (s I− S −1 AS )−1 S −1B + D =
= C [S (s I− S −1 AS )S −1]−1 B + D = C (s I− A)−1 B + D = G(s) .
Două sisteme cu aceeaşi matrice (funcţie) de transfer nu sunt însă, în mod necesar,
echivalente I-S-E (de exemplu, în cazul sistemelor de ordin diferit).
3°. Din teorema de minimalitate a sistemelor monovariabile rezultă că un sistem
monovariabil de tip I-S-E de ordinul n (cu dimensiunea vectorului de stare X egală
cu n ) este minimal atunci când funcţia de transfer G ( s) = C ( s I− A) −1 B + D are
ordinul n , adică are n poli.
In toolbox-ul CONTROL din MATLAB, sistemul cu funcţia de transfer (12) se

construieşte cu funcţia tf, care are ca argumente de intrare vectorii linie
num = [bn bn−1 " b1 b0 ] şi den = [an an−1 " a1 a0 ] ,
formaţi cu coeficienţii de la numărătorul şi respectiv numitorul funcţiei de transfer:

stf = tf (num,den) ;
In cazul r < n , vectorul num poate fi scris şi sub forma
num = [br br −1 " b1 b0 ] .
Alt mod de a construi un sistem în MATLAB constă în definirea prealabilă a variabilei
Laplace s , urmată de scrierea expresiei funcţiei de transfer cu ajutorul operatorilor uzuali.
De exemplu, sistemul stf cu funcţia de transfer G(s) = 23s + 1 poate fi construit astfel:
5s + 4s + 2
s=tf(‘s’),
stf=(3*s+1)/(5*s^2+4*s+2);
In cazul sistemelor multivariabile, construcţia se face prin concatenarea subsistemelor
monovariabile. De exemplu, sistemul stf cu matricea de transfer
⎡ s +1 2s + 1 ⎤
G ( s) = ⎢ s + s + 2 s 2 + 3s ⎥ ,
2
⎢ 5s + 1 1 ⎥
⎣⎢ s + 2 s + 2 ⎦⎥
2
se construieşte astfel:
s11=tf([1 1], [1 1 2]);
s12=tf([2 1], [1 3 0]);
s21=tf([5 1], [1 2]);
s22=tf(1, [1 0 2]);
stf=[s11 s12;s21 s22];
sau
s=tf('s ');
s11=(s+1)/(s^2+s+2);
s12=(2s+1)/(s^2+3*s);
s21=(5s+1)/(s+2);
s22=1/(s^2+2);
stf=[s11 s12;s21 s22];
De asemenea, sistemul multivariabil poate fi construit prin crearea a două mulţimi de
vectori linie asociaţi numărătorilor şi numitorilor funcţiilor de transfer din componenţa
matricei de transfer:
Num={[1 1] [2 1];[5 1] 1};
Den={[1 1 2] [1 3 0];[1 2] [1 0 2};
stf=tf(Num,Den);
⎡1 2⎤
Sistemul de ordinul zero stf0 cu matricea de transfer G(s) = ⎢ ⎥ poate fi construit astfel:
⎣3 4⎦
stf0=tf([1 2;3 4]);
Cu comanda
s1=stf(i,j);
din sistemul multivariabil stf se extrage subsistemul s1 cu funcţia de transfer Gij (s) .
Sistemul stf de tip I-E poate fi transformat în sistemul sis de tip I-S-E, astfel:
sis=ss(stf);
Invers, sistemul sis de tip I-S-E poate fi transformat în sistemul stf de tip I-E, astfel:
stf=tf(sis);
2.4. FUNCTIA DE TRANSFER A SISTEMELOR COMPUSE
La sistemelor compuse, alcătuite din subsisteme liniare continue, obţinerea

modelului matematic pe baza ecuaţiilor diferenţiale ale subsistemelor componente
este o operaţie complicată, care presupune eliminarea tuturor variabilelor
intermediare şi a derivatelor acestora. In cazul metodei operaţionale, determinarea
modelului unui sistem liniar compus este echivalentă cu determinarea funcţiilor de
transfer ale acestuia, operaţie care se realizează pe cale algebrică, ca în cazul
studiului unui sistem în regim staţionar sau al unui sistem format numai din
subsisteme statice (de ordinul zero).
In cazul conexiunii serie din figura 2.1, formată din subsistemul Σ1 cu funcţia de
transfer G1 şi subsistemul Σ2 cu funcţia de transfer G2 , din modelele operaţionale
Y (s) = G2 (s)V (s)

şi
V (s) = G1(s)U (s) ,
rezultă Y (s) = G2 (s)G1(s)U (s) . Prin urmare, sistemul compus are funcţia de transfer
G(s) = G2 (s)G1(s) . In general, funcţia de transfer a unei conexiuni serie de n
subsisteme monovariabile este egală cu produsul funcţiilor de transfer ale
subsistemelor componente, adică:
G = G1G2 "Gn . (31)
Fig. 2.1. Conexiune serie.
Toţi polii conexiunii serie sunt poli ai subsistemelor componente. In consecinţă,

comportamentul dinamic al unei conexiuni serie nu diferă radical de cel al
subsistemelor componente. Reamintim, în acest sens, că în cazul unui sistem cu
funcţia de transfer ireductibilă, polii acestuia coincid cu rădăcinile ecuaţiei
caracteristice a sistemului, iar acestea determină sub aspect calitativ comportamentul
dinamic al sistemului, adică forma răspunsului indicial.
Dacă toate funcţiile de transfer Gi şi produsul acestora G1G2 "Gn sunt funcţii
raţionale ireductibile, atunci ordinul funcţiei de transfer a conexiunii serie este egal
cu suma ordinelor funcţiilor de transfer ale subsistemelor componente.
La conectarea în serie a sistemelor multivariabile trebuie îndeplinită condiţia ca
numărul de ieşiri ale unui subsistem să fie egal cu numărul de intrări ale
subsistemului următor. Matricea de transfer a conexiunii este egală cu produsul
matricelor de transfer ale subsistemelor componente, în ordine inversă, adică
G = GnGn −1"G1 . (32)
In cazul conexiunii paralel din figura 2.2, avem

Y (s) = V1(s) + V2 (s) = G1U (s) + G2U (s) = (G1 + G2 )U (s) ,
deci G = G1 + G2 . In general, funcţia de transfer a unei conexiuni paralel de n

subsisteme monovariabile este egală cu suma algebrică a funcţiilor de transfer ale
subsistemelor componente, adică
G = G1 + G2 + " + Gn . (33)
Ca şi în cazul conexiunii serie, toţi polii conexiunii serie sunt poli ai

subsistemelor componente. In plus, dacă funcţiile de transfer ale subsistemelor n-au
niciun pol comun, atunci ordinul funcţiei de transfer a conexiunii este egal cu suma
ordinelor funcţiilor de transfer ale subsistemelor componente.
Fig. 2.2. Conexiune paralel.
Sistemele multivariabile pot fi conectate în paralel numai dacă au acelaşi număr

de intrări m şi acelaşi număr de ieşiri p . Matricea de transfer a conexiunii este
egală cu suma algebrică a matricelor de transfer ale elementelor componente –
relaţia (33).
In cazul conexiunii cu reacţie negativă din figura 2.3, notând cu G1 şi G2
funcţiile de transfer ale subsistemelor Σ1 şi Σ2 , avem
Y = G1E = G1(U − V ) = G1(U − G2Y ) ,
deci Y = G1U /(1 + G1G2 ) . Prin urmare, funcţia de transfer a sistemului cu intrarea U
şi ieşirea Y este
G1
G= . (34)
1+ G1G2
Dacă produsul G1 ( s )G2 ( s ) este o funcţie raţională ireductibilă, atunci toţi polii
conexiunii închise (cu reacţie) sunt diferiţi de polii subsistemelor componente. In
consecinţă, sistemele închise, spre deosebire de sistemele deschise, pot avea un
comportament dinamic radical diferit de cel al subsistemelor componente. Ordinul
funcţiei de transfer a conexiunii este egal cu suma ordinelor funcţiilor de transfer ale
subsistemelor componente.
Fig. 2.3. Conexiune cu reacţie.
Să considerăm acum sistemul de reglare automată după eroare (abatere) din

figura 2.4, având ca mărimi de intrare referinţa R şi perturbaţia V (aditivă la ieşirea
procesului).
Fig. 2.4. Sistem de reglare automată.
Toate celelalte mărimi ale sistemului ( Y , E , C , U şi M ) pot fi considerate mărimi

de ieşire. Formula funcţiei de transfer a unuia din cele zece canale intrare-ieşire ale
sistemului de reglare poate fi obţinută după următoarea regulă:
- numărătorul este produsul funcţiilor de transfer ale elementelor (canalelor) de
pe traseul direct intrare-ieşire;
- numitorul este acelaşi, egal cu suma 1 + Gd (s) , unde
Gd = GRGEGPGT (35)
reprezintă funcţia de transfer a sistemului deschis (a conexiunii serie cu intrarea R

şi ieşirea M , obţinută prin întreruperea buclei închise, după traductor). Aplicând
această regulă, avem
GRGEGP GV
GYR = , GYV =
, (36)
1 + Gd 1 + Gd
G G (−1)
GER = 1 , G EV = V T , (37)
1 + Gd 1 + Gd
G G G G (−1)
GCR = R , GCV = V T R . (38)
1 + Gd 1 + Gd
Formulele (36) ale funcţiilor de transfer GYR şi GYV pot fi deduse procedând astfel:
se scriu succesiv relaţiile de dependenţă cauzală ale mărimii Y (s ) , până se ajunge la
mărimile de intrare V (s ) şi R (s ) , şi din nou la mărimea Y (s ) , adică
Y (s) = G PU (s) + GV V (s) = G P G E C (s) + GV V (s) = G P G E G R E (s) + GV V (s)

= G P G E G R [ R( s) − M ( s)] + GV V ( s) = G P G E G R [ R( s) − GT Y ( s)] + GV V ( s) .
Rezultă
(1 + G P G E G R GT )Y ( s) = G P G E G R R( s) + GV V ( s) ,
adică Y (s) = GYR R(s) + GYVV (s) , unde GYR şi GYV au expresiile (36).
Deoarece toate funcţiile de transfer ale sistemului au acelaşi numitor, sistemul de
reglare are ecuaţia polilor
1 + G R G E G P GT = 0 , (39)
echivalentă cu
1+ GR GF = 0 , (40)
unde
G F = G E G P GT
este funcţia de transfer a părţii fixate.

La sistemele de reglare automată multivariabile, vectorul referinţă R , vectorul
ieşire Y , vectorul perturbaţie V , vectorul măsură M şi vectorul eroare E au, de
regulă, aceeaşi dimensiune. Sistemul de reglare are matricele de transfer:
GYR = (I + GPGEGRGT )−1GPGEGR , GYV = (I + GPGEGRGT )−1 , (41)

GER = (I + GT GPGEGR )−1 , GEV = −(I + GT GPGEGR )−1GT . (42)
In MATLAB, pentru construirea conexiunilor serie, paralel şi cu reacţie se

utilizează funcţiile:
s = series(sis1,sis2) ;
p = parallel(sis1,sis2) ;
f = feedback(sis1,sis2,sign);
sau operatorii “+”, “*” şi “/”:
s=sis1*sis2*sis3;
p=sis1+sis2+sis3;
f=sis1/(1+sis1*sis2);
2.5. CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR COMPUSE
Metoda operaţională Laplace permite determinarea pe cale algebrică a

răspunsului forţat al unui sistem liniar continuu compus la funcţii de intrare
analitice de tip original, atunci când se cunosc ecuaţiile diferenţiale ale fiecărui
subsistem.
Calculul analitic al răspunsului yi (t ) al sistemului compus la o funcţie de intrare
u j (t ) dată (tip impuls Dirac, treaptă, rampă, sinusoidal etc.) se face după
următoarea metodologie:
• se determină transformata Laplace U j ( s ) a funcţiei de intrare u j (t ) ;
• se determină funcţiile de transfer ale subsistemelor componente;
• se calculează funcţia de transfer Gij ( s ) a sistemului compus, corespunzătoare
intrării U j ( s ) şi ieşirii Yi ( s ) , în raport cu funcţiile de transfer ale subsistemelor;
• se calculează transformata Laplace Yi (s) a răspunsului sistemului, cu relaţia
Yi ( s ) = Gij ( s )U j ( s ) ;
• se calculează răspunsul sistemului y i (t ) = L−1 [Yi ( s )] , prin metoda dezvoltării

funcţiei Yi (s ) în fracţii simple.
Calculul funcţiei pondere g ij (t ) şi al funcţiei indiciale hij (t ) se face cu relaţiile
1
g ij (t ) = L−1 [Gij ( s )] , hij (t ) = L−1 [ Gij ( s)] .
s
Dacă Gij ( s ) are toţi polii situaţi în stânga axei imaginare, atunci răspunsul
indicial are valorile iniţială şi finală
hij (0+) = Gij (∞) , hij (∞) = Gij (0) .

In general, răspunsul indicial hij (t ) satisface un număr de condiţii iniţiale nule egal
cu ordinul relativ al funcţiei de transfer Gij (s ) . Prima condiţie iniţială nenulă a
răspunsului indicial este egală cu raportul coeficienţilor termenilor de grad maxim
de la numărătorul şi numitorul funcţiei de transfer Gij (s ) . Astfel, dacă Gij (s ) este
strict proprie ( bn = 0 ), atunci
bn−1
hij (0+ ) = 0 , hij′ (0+) = , hij (∞) = Gij (0) . (43)
an
Dacă Gij (s ) este de ordinul unu, cu constanta de timp de întârziere (de la
numitor) T1 > 0 şi constanta de timp de avans (de la numărător) τ 1 , 0 ≤ τ 1 < T1 , adică
τ1 s + 1
Gij (s) = K ,
T1 s + 1
atunci durata regimului tranzitoriu al răspunsului indicial este aproximativ
Ttr ≅ (3...4)(T1 − τ1 ) . (44)
Pe baza acestor relaţii putem construi calitativ graficul răspunsului indicial al

sistemelor de ordinul unu direct din funcţia de transfer, fără a mai efectua calculul
analitic al acestuia.
Intr-un sens mai general, dacă Gij ( s ) are numărătorul de gradul zero şi
numitorul de gradul n , de forma
(T1 s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1) , T1 , T2 , ", Tn > 0 ,
atunci durata regimului tranzitoriu al răspunsului indicial are valoarea aproximativă

Ttr ≅ (3...4)(T1 + T2 + " + Tn ) .
O justificare a acestei relaţii este dată de aproximaţia

(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1) ≅ (T1 + T2 + " + Tn ) s + 1 ,
prin care un sistem de ordinul n poate fi redus (cu aproximaţie, desigur) la un

sistem de ordinul unu. Si mai geenral, dacă numărătorul are forma
( τ1s + 1)(τ 2 s + 1)"( τ n s + 1) ,
cu 0 ≤ τ i < Ti pentru i = 1, 2,", n , atunci
Ttr ≅ (3...4)(T1 + T2 + " + Tn − τ1 − τ 2 − " − τ n ) .

In MATLAB, pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului indicial, a

răspunsului pondere şi a răspunsului la o intrare arbitrară de tip original U , în formă de
scară, se utilizează funcţiile:
• [Y,t] = step (sis,t) ;
• [Y,t] = impulse (sis,t) ;
• [Y,t] = lsim (sis,U,t) ;
Argumentul de intrare t , reprezentând vectorul timp, poate fi introdus printr-o comandă
de forma
• t=t0:T:t1,
unde t0 este valoarea iniţială (de regulă egală cu 0), T este pasul de calcul, iar t1 - valoarea
finală. Argumentul de intrare t poate fi omis la funcţiile step şi impulse, caz în care acesta
este generat automat de funcţia respectivă. Argumentele de intrare U şi t ale funcţiei lsim
sunt vectori cu aceeaşi dimensiune. Componentele vectorilor U şi Y reprezintă respectiv
valorile mărimilor de intrare şi de ieşire la momentele de timp specificate de vectorul t .
Dacă funcţiile sunt apelate fără specificarea vreunui argument de ieşire, atunci se
efectuează numai reprezentarea grafică a răspunsului. In cazul contrar, se efectuează
evaluarea acestor argumente, fără reprezentarea grafică a răspunsului.
2.6. RASPUNSUL SISTEMELOR ELEMENTARE
In cele ce urmează vor fi calculate, interpretate şi analizate răspunsurile

sistemelor liniare elementare de tip pur integral, de întârziere de ordinul unu,
derivativ de ordinul unu, de avans-întârziere de ordinul unu, de întârziere de ordinul
doi, derivativ de ordinul doi şi de avans-întârziere de ordinul doi.
2.6.1. Răspunsul sistemului pur integral

Sistemul pur integral (integrator) de ordinul unu, cu factorul de amplificare K şi
constanta de timp integrală Ti , are modelul I-E de forma
dy
Ti = Ku (45)
dt
şi funcţia de transfer
G ( s) = K . (46)
Ti s
Sistemul are funcţia pondere
g (t ) = L−1[ K ] = K ,
Ti s Ti
funcţia indicială
Kt
h(t ) = L−1[ K 2 ] =
Ti s Ti
şi răspunsul la intrare rampă unitară, u = t ⋅1(t ) ,
K t2
h1(t ) = L−1[ K 3 ] = .
Ti s 2Ti
Se observă că sistemul pur integral de ordinul unu are funcţia pondere sub formă de
treaptă, funcţia indicială sub formă de rampă şi răspunsul la intrare rampă unitară
sub formă parabolică (fig. 2.5).
Fig. 2.5. Răspunsul sistemului pur integral de ordinul unu.
Sistemul pur integral de ordinul q ( q ≥ 1 ), cu factorul de amplificare K şi

constanta de timp integrală Ti , are modelul I-E de forma
Ti q y(q) = Ku
G ( s) = K q .
(Ti s)
2.6.2. Răspunsul sistemului de întârziere de ordinul unu
Sistemul de întârziere de ordinul unu este cel mai simplu sistem dinamic liniar de
tip proporţional. Acesta are modelul dinamic
dy
T1 + y = Ku , T1 > 0 , (47)
dt
modelul staţionar
y = Ku ,
funcţia de transfer
G ( s) = K , (48)
T1s + 1
unde K este factorul static de proporţionalitate, iar T1 - constanta de timp.
Funcţia indicială h(t ) are următoarele proprietăţi (fig. 2.6):
h(0+) = G(∞) = 0 , h′(0+) = lim sG(s) = K ,

s →∞ T1
h(∞) = G(0) = K ,
Ttr ≅ (3...4)T1 .
Fig. 2.6. Răspunsul sistemului de întârziere de ordinul unu.
Funcţia pondere, funcţia indicială şi răspunsul la intrare rampă unitară se calculează

astfel:
g (t ) = L−1[ K ] = K ⋅ e−t / T1 ,
T1s + 1 T1
h(t ) = L−1[ K ] = KL−1[ 1 − T1 ] = K (1 − e−t / T1 ) , (49)

s(T1s + 1) s T1s + 1
K −1 1 T1 T12
h1(t ) = L−1[ ] = K L [ − + ] = KT1 [ t − (1 − e−t / T1 )] .
2
s (T1s + 1) s 2 s T1
s + 1 T1
Funcţia indicială h(t ) tinde simplu exponenţial şi concav spre valoarea finală
K , atingând valorile 0,95K şi 0,98K respectiv la momentele de timp Ttr 95 ≅ 3T1 şi
Ttr 98 ≅ 4T1 . Mărimile Ttr 95 şi Ttr 98 caracterizează durata regimului tranzitoriu
(timpul de răspuns) şi permit o interpretare geometrică simplă a constantei de timp

T1 . Altă interpretare geometrică a constantei de timp T1 este ilustrată în figura 2.7, în
care segmentul AC este tangent la exponenţiala h(t ) în punctul A, situat arbitrar pe
exponenţială. In cazul T1 < 0 , răspunsul sistemului la orice tip de intrare nenulă este
nemărginit (sistemul este instabil).
Fig. 2.7. Interpretări geometrice ale constantei de timp T1 .
Pentru intrarea sinusoidală de tip original u = sin ω t , rezultă
K ( ωT1 + ω − ωT1s ) ,
2
ωK
Y ( s) = =
(s 2 + ω 2 )(T1s + 1) 1 + ω 2T12 T 1s + 1 s 2 + ω 2
y(t ) = K (ω T1e−t / T1 + sin ω t − ωT1 cosω t ) ,

1 + ω 2T12
y(t ) = M (ω )[e−t / T1 sin α + sin(ω t − α )] ,

unde
M (ω ) = K , tgα = ωT1 , α ∈ (0 , π ) .
1 + ω 2T12 2
In regim sinusoidal permanent (după eliminarea componentei tranzitorii ce tinde

exponenţial la zero), răspunsul sistemului are expresia
y p (t ) = M (ω ) sin(ω t − α ) .
2.6.3. Răspunsul sistemului derivativ de ordinul unu

Sistemul derivativ de ordinul unu are modelul dinamic
T1 y + y = K Td u , T1 > 0 , (50)
modelul staţionar
y =0,
Td s
G ( s) = K , (51)
T1s +1
unde K este factorul de proporţionalitate, Td constanta de timp derivativă şi T1
constanta de timp de întârziere.
T
h(0+) = G (∞) = K d , h(∞) = G(0) = 0 , Ttr ≅ (3"4)T1 .
T1
Td s ) T 1 T 1
g (t ) = L−1 [ K ] = K d L−1 [1 − ] = K d [δ 0 (t ) − e −t / T1 ] ,
T1 s + 1 T1 T1 s + 1 T1 T1
şi funcţia indicială
Td T
h(t ) = L−1 [ K ] = K d e −t / T1 . (52)
T1 s + 1 T1
Sistemul derivativ de ordinul unu este frecvent utilizat în generarea semnalelor
de comandă cu caracter anticipativ, deoarece răspunsul indicial este de tip „impuls”,
T
cu valoarea iniţială K d şi valoarea finală zero. Timpul de răspuns, în care h(t ) are
T1
o variaţie de 95 % din valoarea iniţială (exponenţiala e−t / T1 scade de la valoarea
iniţială 1 la valoarea e−3 ≅ 0,05 ), este Ttr 95 ≅ 3T1 .
Fig. 2.8. Răspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul unu.

Scriind funcţia de transfer sub forma

Td 1
G ( s) = K (1 − ),
T1 T1 s + 1
rezultă că sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obţinut prin conectarea paralel-
opusă a unui sistem de tip static şi a unui sistem de întârziere de ordinul unu, ambele
având acelaşi factor static de proporţionalitate.
2.6.4. Răspunsul sistemului de avans-întârziere de ordinul unu

Sistemul de avans-întârziere de ordinul unu are modelul dinamic
T1 y + y = K (τ1u + u) , T1 > 0 , (53)
modelul staţionar
y = Ku ,
K (τ1s + 1)
G ( s) = , (54)
T1s + 1
unde K este factorul static de proporţionalitate, T1 - constanta de timp de întârziere,
iar τ 1 - constanta de timp de avans. Efectul de avans este dominant în cazul τ 1 > T1 ,
iar efectul de întârziere este dominant în cazul 0 < τ 1 < T1 .
τ1
h(0+) = G(∞) = K , h(∞) = G(0) = K , Ttr ≅ (3"4)T1 .
T1
Pentru 0 < τ 1 < 2T1 , durata regimului tranzitoriu a răspunsului indicial poate fi
exprimată prin relaţia mai precisă Ttr ≅ (3"4) | T1 −τ 1 | .
Funcţia pondere şi funcţia indicială se calculează astfel:
K (τ1s + 1) K −1 T −τ τ
g (t ) = L−1[ ] = L [τ1 + 1 1 ] = K [T1δ 0 (t ) + (1 − 1 )e−t / T1 ] ,
T1s + 1 T1 T1s + 1 T1 T1
K (τ1s + 1) T −τ τ
h(t ) = L−1[ ] = KL−1[ 1 − 1 1 ] = K [1 − (1 − 1 )e−t / T1 ] . (55)
s(T1s + 1) s T1s + 1 T1
In cazul τ1 < 0 (cu zerou pozitiv), sistemul nu este de fază minimă. Din
h(0+) = Kτ1 / T1 < 0 şi h(∞) = K , rezultă că răspunsul indicial are la început o variaţie
bruscă de sens opus faţă de valoarea finală.
Sistemul de avans de ordinul unu (cu τ1 > T1 ) este frecvent utilizat în generarea
semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, deoarece răspunsul indicial are o
valoare iniţială de τ 1 / T1 ori mai mare decât valoarea finală. Raportul τ 1 / T1 dintre
valoarea iniţială (maximă) şi cea finală a răspunsului indicial reprezintă factorul de
magnitudine. Scriind funcţia de transfer sub forma
(τ1 − T1)s
G ( s) = K [ 1 + ], (56)
T1s +1
am obţinut funcţia de transfer a unui regulator de tip PD cu constanta de timp

derivativă Td = τ 1 − T1 .
Fig. 2.9. Răspunsul indicial al sistemului de avans-întârziere de ordinul unu.
Scriind funcţia de transfer sub forma

τ τ / T −1
G ( s) = K ( 1 − 1 1 ) ,
T1 T1s + 1
rezultă că sistemul de avans-întârziere de ordinul unu poate fi obţinut prin

conectarea paralel-opusă a unui sistem de tip static şi a unui sistem de întârziere de
ordinul unu.
2.6.5. Răspunsul sistemului de întârziere de ordinul doi

Sistemul de întârziere de ordinul doi are ecuaţia diferenţială
y + 2ξ ω n y + ω n2 y = Kω n2 u , ω n > 0 , (57)
modelul staţionar
y = Ku
Kω n2
G ( s) = , (58)
s 2 + 2ξω n s + ω n2
unde K este factorul static de proporţionalitate, ξ factorul de amortizare, iar ω n

pulsaţia naturală.
Deoarece excesul poli-zerouri este egal cu doi, funcţia indicială h(t ) este
continuă în origine şi tangentă la axa timpului, adică h(0+) = h′(0+) = 0 . In plus,
pentru ξ > 0 , avem h(∞) = G(0) = 1 .
Funcţia de transfer a sistemului poate fi scrisă şi sub forma
K
G ( s) = ,
T22 s 2 + T1 s +1
unde T1 şi T2 sunt constante de timp pozitive. In continuare, vom considera K = 1 .
Cazul 0 < ξ < 1 (regim oscilant amortizat). La intrare treaptă unitară, transfor-
mata Laplace a răspunsului sistemului are forma
ω n2 s + 2ξω n ( s + ξω n ) + ξω n
Y (s) = =1− 2 =1− .
s ( s + 2ξω n s + ω n ) s s + 2ξω n s + ω n s ( s + ξω n ) 2 + (ω n 1 − ξ 2 ) 2
2 2 2
Cu notaţiile
ωn 1− ξ 2 = ω , ξ = cosα , α ∈(0 , π ) ,
2
răspunsul indicial are expresia
−ξωnt ξ e −ξωnt
y (t ) = 1 − e (cosωt + sin ωt ) = 1 − ⋅ sin(ωt + α ) , (59)
1− ξ 2 1− ξ 2
fiind de tip oscilant amortizat (fig. 2.10), cu pulsaţia ω < ω n .
Prin anularea derivatei răspunsului indicial
ω n2 −ξωnt
y (t ) = ⋅e sin ωt ,
ω
se obţin momentele de extrem
kπ
tk = , k ∈N ,
ω
şi valorile de extrem
−ξωntk
y(tk ) = 1 − (−1)k e = 1 − (−1)k e−k π ctg α ,
din care reiese că punctele de extrem sunt situate pe exponenţialele

−ξω t
f1,2 (t ) = 1 − e n .
Fig. 2.10. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul doi,

pentru 0<ξ<1.
Valoarea σ k a “pulsului k” este
σ k = y(tk ) −1 = (−1)k +1e−k πctg α = (−1)k +1σ1k .

Pulsul maxim
− πξ
σ1 = e − πctg α
=e 1−ξ 2 , (60)
se numeşte suprareglaj sau supradepăşire, iar

σ3
δ = 1− = 1 − σ 12 .
σ1
reprezintă gradul de amortizare a oscilaţiilor (fig. 2.11).
Fig. 2.11. Dependenţa de ξ a suprareglajului σ1 şi a gradului de amortizare δ .

Cazul ξ = 0 (regim oscilant întreţinut). Sistemul are răspunsul indicial

ωn2
y(t ) = L−1[ ] = L−1[ 1 − 2 s 2 ] = 1 − cosωnt . (61)
s(s 2 + ωn2 ) s s +ω
n
Răspunsul indicial este sinusoidal, cu amplitudinea constantă (egală cu 1) şi cu

pulsaţia egală cu pulsaţia naturală ωn (fig. 2.12).

pentru ξ = 0 şi ξ = 1 .
Aplicând la intrare semnalul armonic u = cosωnt cu pulsaţia ωn , se obţine

răspunsul
ωn2s
y(t ) = L−1[ ] = 1 ω t sin ωnt ,
(s 2 + ωn2 )2 2 n
caracterizat prin oscilaţii sinusoidale cu amplitudinea liniar crescătoare în timp.

Cazul ξ = 1 (regim critic). Sistemul are răspunsul indicial
ωn2 ωn
y(t ) = L−1[ ] = L−1[ 1 − 1 − ] = 1 − e−ωnt (1 + ωnt ) .
s(s + ωn ) 2 s s + ω (s + ω )
n n
2
Răspunsul indicial este strict crescător pentru t ≥ 0 (fig. 2.12).

Cazul ξ > 1 (regim supraamortizat). Funcţia de transfer a sistemului poate fi
scrisă sub forma
G ( s) = 1 , T1 ≥ T2 > 0 , (62)
(T1s + 1)(T2s + 1)
Forma convex-concavă crescătoare şi cu punct de inflexiune a răspunsului indicial

(fig. 2.13) rezultă intuitiv din observaţia că sistemul poate fi descompus în două
subsisteme de întârziere de ordinul unu, conectate în serie, cu funcţiile de transfer
1 1
G1 ( s) = , G2 ( s) = .
T1 s + 1 T2 s + 1
Prin eliminarea termenului de gradul doi de la numitorul funcţiei de transfer obţinem
funcţia de transfer a unui sistem de întârziere de ordinul unu, cu constanta de timp
T1 + T2 . In consecinţă, durata regimului tranzitoriu este
Ttr ≅ (3"4)(T1 + T2 )
Intre parametrii formelor echivalente (58) şi (62) de reprezentare a funcţiei de

transfer, există următoarele relaţii:
ξ ± ξ 2−1 T1 T +T
T1,2 = , = ξ + ξ 2−1 , ωn = 1 , ξ = 1 2 .
ωn T2 T1T2 2 T1T2
Sistemul are răspunsul indicial

1 − t / T1 k − t / T2
y (t ) = 1 − e + e , (63)
1− k 1− k
unde k = T2 / T1 < 1 .

pentru ξ >1.
Parametrii asociaţi punctului de inflexiune I depind de constantele de timp T1 şi

T2 , după relaţiile [9]:
t1 T′ t 1
= − ln z , = 1 + k , T = 1 , 0 = 1 + k − − ln z , y1 = 1− (1+ k ) z , (64)
T1 T1 T1
z T1 z
unde
k
1
z = k 1−k ∈ ( , 1) .
e
Intre constantele de timp T1 şi T2 ale sistemului şi timpii t0 , t1 , T şi T ′ ai
răspunsului indicial există următoarea relaţie de ordonare:
t0 < T2 ≤ t1 ≤ T ′ − t1 ≤ T1 < T ′ − t0 . (65)
Parametrii y1 , t 0 , t1 , T şi T ′ pot fi determinaţi experimental din forma

răspunsului indicial. Dacă se cunosc oricare doi dintre aceşti parametri, atunci se pot
calcula constantele de timp T1 şi T2 . De exemplu, dacă se cunosc T şi T ′ , atunci se
poate afla k din relaţia (fig. 2.14)
k
T′
(1 + k )k 1−k = ,
T
iar apoi din relaţiile
T2
= k , T1 + T2 = T ′
T1
se determină T1 şi T2 .
Fig. 2.14. Caracteristica T2 / T1 = f (T ′ / T ) .

k
Dacă se cunosc t 0 şi T , atunci din relaţiile z (1 + k − ln z ) −1 = t 0 / T şi z = k 1−k se
obţine k , apoi cu relaţia T1 = Tz se obţine T1 , iar din relaţia T2 = kT1 se obţine T2 .
Mai simplu, constantele de timp T1 şi T2 pot fi determinate din caracteristicile
grafice T1 / T = f (t0 / T ) şi T2 / T = g (t0 / T ) – figura 2.15.
Fig. 2.15. Caracteristicile T1 / T = f (t0 / T ) şi T2 / T = g (t0 / T ) .
Cazul −1 < ξ < 0 (regim oscilant instabil). Răspunsul indicial al sistemului este
dat de relaţiile (81), în care α ∈(π / 2 , π ) . Răspunsul indicial se caracterizează prin
oscilaţii exponenţial crescătoare (fig. 2.16).
Cazul ξ < −1 (regim supraamortizat instabil). Funcţia de transfer poate fi scrisă
sub forma
1
G ( s) = , T1 <T2 < 0 .
(T1s + 1)(T2s + 1)
Răspunsul indicial, dat de relaţia (63), este crescător şi nemărginit (fig. 2.16).
Fig. 2.16. Răspunsul indicial al sistemului de întârziere de ordinul doi pentru ξ < 0 .
2.6.6. Răspunsul sistemului derivativ de ordinul doi

Sistemul derivativ de ordinul doi are ecuaţia
T1T2 y + (T1 + T2 ) y + y = K Td u , 0 < T2 ≤ T1 , (66)
KTd s
G ( s) = , (67)
(T1s +1)(T2 s +1)
unde Td este constanta de timp derivativă, iar T1 şi T2 sunt constantele de timp de

întârziere. De remarcat faptul că pentru T2 = 0 , sistemul devine derivativ de ordinul
unu. Ca şi acesta, sistemul derivativ de ordinul doi este utilizat în generarea
semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, răspunsul indicial fiind de tip
„impuls” (creşte în primele momente la o valoare maximă, după care tinde spre zero,
creşterea fiind însă mai lentă decât la sistemul derivativ de ordinul unu, unde
creşterea este bruscă). Acest comportament mai puţin agresiv rezultă şi din faptul că
sistemul derivativ de ordinul doi poate fi obţinut prin conectarea în serie a
sistemului derivativ de ordinul unu, cu funcţia de transfer
K Td s
G1 ( s) = ,
T1 s + 1
cu sistemul de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
G2 (s) = 1 .
T2s + 1
Funcţia indicială h(t ) are următoarele proprietăţi:

KTd
h(0+) = G(∞) = 0 , h′(0+) = lim sG ( s) = ,
s →∞ T1T2
h(∞) = G(0) = 0 .
In cazul T1 ≠ T2 şi K = 1 , răspunsul indicial este dat de relaţia:
t t
Td T − −
−1
h(t ) = L [ ] = d ⋅ (e T1 − e T2 ) . (68)
(T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 − T2
Pentru T1 = T2 , răspunsul indicial are expresia (fig. 2.17)

t
−1 Td Td t − T1
h(t ) = L [ ] = ⋅e . (69)
(T1 s + 1) 2 T12
Valoarea maximă, atinsă la momentul t = T1 , este dată de formula

Td
hmax = . (70)
eT1
Fig. 2.17. Răspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul doi cu T1 =T2 = 1 ,

pentru diferite valori ale constantei de timp derivative Td .
2.6.7. Răspunsul în timp al sistemului de avans-întârziere

de ordinul doi
Sistemul de avans-întârziere de ordinul doi are ecuaţia
T1T2 y + (T1 + T2 ) y + y = K (τ1u + u) , 0 < T2 ≤ T1 , (71)
K (τ1s + 1)
G ( s) = , (72)
(T1s + 1)(T2 s + 1)
unde τ 1 este constanta de timp de avans, iar T1 şi T2 sunt constantele de timp de
întârziere.
De remarcat faptul că pentru τ1 = T2 şi τ1 = T1 , sistemul devine de întârziere de
ordinul unu, cu funcţia de transfer 1 , respectiv 1 .
T 1s + 1 T 2s + 1
Sistemul de avans-întârziere de ordinul doi poate fi obţinut prin conectarea în
serie a unui sistem de avans-întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
K (τ1s + 1)
G1(s) = ,
T1s + 1
cu un sistem de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer

G2 (s) = 1 .
T2s + 1
Din această reprezentare rezultă că răspunsul la o intrare dată a sistemului de avans-
întârziere de ordinul doi este mai lent decât răspunsul sistemului de avans-întârziere
de ordinul unu cu funcţia de transfer G1(s) . Pentru T2 = 0 , sistemul devine de avans-
întârziere de ordinul unu.
Funcţia indicială h(t ) are următoarele proprietăţi:
Kτ 1
h(0+) = G(∞) = 0 , h′(0+ ) = lim sG ( s) = , h(∞) = G(0) = K .
s →∞ T1T2
In cazul K = 1 şi T1 > T2 > 0 , răspunsul indicial este dat de relaţia (fig. 2.18):
t t
−1 τ 1s +1 τ 1 − T1 − τ 1 − T2 −
h(t ) = L [ ] = 1+ ⋅e T1
− ⋅e T2
. (73)
s(T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 − T2 T1 − T2
Fig. 2.18. Răspunsul indicial al sistemului de avans-întârziere de ordinul doi,

pentru diferite valori ale constantei de timp de avans τ1 .
Răspunsul indicial este crescător pentru 0 ≤τ1 ≤ max{T1 , T2} . Pentru τ1 > max{T1 , T2} ,
răspunsul indicial este nemonotonic, având suprareglajul (depăşirea valorii finale)
1 1
1−T2 / T1 1−T1 / T2
σ = (τ1/ T1 −1) ⋅ (τ1/ T2 −1) . (74)
Formula suprareglajului se obţine ţinând seama că ecuaţia h(t ) = 0 are soluţia t 0

dată de relaţia
T1T2 τ / T −1
t0 = ln 1 2 .
T1 − T2 τ 1 / T1 −1
Sistemul de avans de ordinul doi, cu τ1 > max{T1 , T2} , este utilizat în generarea
semnalelor de comandă cu caracter anticipativ, deoarece răspunsul indicial creşte în
primele momente la o valoare mai mare decât valoarea sa finală. Creşterea este însă
mult mai lină decât la sistemele de avans de ordinul unu (unde creşterea este bruscă).
In cazul T1 = T2 , răspunsul indicial are expresia
t
−1 τ 1s +1 1 T1 τ 1 − T1 τ1 t −
h(t ) = L [ ] = − + = 1 + [( − 1) − 1] e T1
.
s(T1 s + 1) 2 s T1 s + 1 (T1 s + 1) 2 T1 T1
Dacă τ1 > T1 = T2 , atunci din ecuaţia h(t ) = 0 rezultă soluţia

xT1
t0 =
x −1
şi suprareglajul
−x
σ = ( x −1) ⋅ e x−1 , (92)
τ1
unde x = >1 (fig. 2.19). Pentru x > 4 , avem σ ≈ 0,8 + x − 4 .
T1 2,8
Fig. 2.19. Dependenţa suprareglajului σ în funcţie de raportul x =τ1 /T1 ,

pentru T1 = T2 .
2.7. SISTEME MONOTONICE
Reamintim că, prin definiţie, un sistem este crescător monotonic (C-monotonic)

atunci când răspunsul său la orice intrare de tip original crescătoare este crescător.
De asemenea, un sistem este descrescător monotonic (D-monotonic) atunci când
răspunsul său la orice intrare de tip original crescătoare este descrescător. Un sistem
care nu este C-monotonic sau D-monotonic este nemonotonic. Conform teoremei
fundamentale a sistemelor monotonice, un sistem liniar, invariant şi monovariabil
este C-monotonic dacă şi numai dacă are funcţia pondere g (t ) nenegativă (cu valori
pozitive sau nule la toate momentele de timp t ∈ R ) sau, echivalent, dacă şi numai
dacă are funcţia indicială h(t ) crescătoare. O conexiune serie de subsisteme mono-
tonice este un sistem monotonic deoarece, aplicând la intrarea conexiunii un semnal
treaptă unitară, răspunsul primului subsistem este monotonic, răspunsul următorului
subsistem este monotonic ş.a.m.d.
In continuare ne vom referi numai la sistemele continue şi liniare. In mod
evident, dacă un sistem cu funcţia de transfer G(s) este C-monotonic, atunci
sistemul cu funcţia de transfer − G (s ) este D-monotonic.
Prima teoremă de conservare a monotonicităţii [10]. Un sistem liniar
monotonic îşi conservă proprietatea de monotonicitate prin:
a) eliminarea sau micşorarea unei constante de timp2 de avans pozitive;
b) introducerea sau mărirea unei constante de timp3 de întârziere pozitive.
Pentru demonstrarea teoremei, considerăm un sistem Σ de tip C-monotonic, cu
funcţia de transfer G(s) . Presupunem că G(s) are constanta de timp de avans τ 1
( τ 1 > 0 ). Prin înlocuirea constantei de timp τ 1 cu T1 ( 0 ≤ T1 < τ 1 ), obţinem sistemul
Σ cu funcţia de transfer
T1s +1
G ( s) = G (s) , 0 ≤ T1 < τ 1 . (93)
τ 1s +1
2
Micşorarea unei constante de timp de avans T1 constă în înlocuirea factorului T1s + 1 de la
numărătorul funcţiei de transfer cu T2s + 1 , unde T2 < T1 .
3
Mărirea unei constante de timp de întârziere T1 constă în înlocuirea factorului T1s + 1 de la
numitorul funcţiei de transfer cu T2s + 1 , unde T2 > T1 .
.
De asemenea, presupunând că G(s) are constanta de timp de întârziere T1 ( T1 ≥ 0 ),

prin înlocuirea ei cu τ 1 ( τ 1 > T1 ), obţinem sistemul Σ cu funcţia de transfer G (s)
dată de (93). Demonstrarea teoremei 1 de conservare a monotonicităţii se reduce la a
arăta că sistemul Σ cu funcţia de transfer G (s) este monotonic. Acest lucru este
adevărat deoarece sistemul Σ este o conexiune serie de două subsisteme C-
monotonice: subsistemul de avans-întârziere de ordinul unu cu funcţia de transfer
T1s +1
G0 ( s ) =
τ 1s +1
şi subsistemul Σ cu funcţia de transfer G(s) .
Sistemul cu funcţia de transfer
(τ 1s +1)(τ 2 s +1)"(τ r s +1)
G ( s) = , (94)
(T1s +1)(T2 s +1)"(Tn s +1)
unde r ≤ n şi Ti ≥ τ i > 0 pentru i = 1, 2, ", r , este C-monotonic deoarece poate fi

reprezentat ca o conexiune serie de n subsisteme monotonice, anume subsistemele
de avans-întârziere de ordinul unu cu funcţiile de transfer
τ i s +1
Gi (s) = , i = 1, 2, ", r
Ti s +1
şi subsistemele de întârziere de ordinul unu cu funcţiile de transfer
1
Gi ( s) = , i = r + 1, r + 2, ", n .
Ti s +1
Sistemul cu funcţia de transfer (94), în care toate constantele de timp sunt
pozitive, iar cea mai mare constantă de timp este una de avans, este un sistem
nemonotonic. Pentru a demonstra acest lucru în cazul particular în care toate
constantele de timp de întârziere sunt distincte, să considerăm, de exemplu, că
τ 1 > T1 > T2 > " > Tn şi să presupunem, prin reducere la absurd, că sistemul este
monotonic. Din valoarea finală a răspunsului indicial h(∞) = G (0) = 1 , rezultă că
sistemul este C-monotonic. In conformitate cu teorema 1 de conservare a monoto-
nicităţii, sistemul cu funcţia de transfer
τ 1s +1
G1 ( s) =
(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)
este, de asemenea, C-monotonic. Acest sistem are funcţia pondere de forma

g1 (t ) = C1 e −t / T1 + C 2 e −t / T2 + " + C n e −t / Tn ,
care satisface proprietatea

1 τ
(1 − 1 )
T1 T1
lim e t / T1 g1 (t ) = C1 = <0.
t →∞ T2 Tn
(1 − )"(1 − )
T1 T1
Prin urmare, funcţia pondere nu satisface condiţia g1 (t ) ≥ 0 pentru orice t ≥ 0 ,

deci sistemul cu funcţia de transfer G1 (s) nu este C-monotonic, ceea ce este fals. O
consecinţă a rezultatului obţinut este aceea că sistemul cu funcţia de transfer G1 (s) ,
având toate constantele de timp pozitive, este C-monotonic dacă şi numai dacă
τ 1 ≤ max {T1 , T2 , ", Tn } . (95)
A doua teoremă de conservare a monotonicităţii [10]. Un sistem liniar

monotonic îşi conservă proprietatea de monotonicitate prin:
a) contractarea inversă4 a două constante de timp de avans pozitive ;
b) dispersarea inversă5 a două constante de timp de întârziere pozitive.
Pentru demonstrarea teoremei, considerăm un sistem Σ de tip C-monotonic, cu
funcţia de transfer G(s) . Presupunem că G(s) are constantele de timp de avans τ 1 şi
τ 2 ( τ 1 > τ 2 > 0 ). Prin contractarea inversă a celor două constante de timp de avans
τ 1 şi τ 2 , obţinem sistemul Σ cu funcţia de transfer
(T1s +1)(T2 s +1)

G (s) = G (s) , (96)
(τ 1s +1)(τ 2 s +1)
unde τ 1 > T1 ≥ T2 > τ 2 > 0 şi T1−1 + T2−1 = τ 1−1 + τ 2−1 . De asemenea, presupunând că
G(s) are constantele de timp de întârziere T1 şi T2 ( T1 ≥ T2 > 0 ), prin dispersarea
inversă a acestora obţinem sistemul Σ cu funcţia de transfer G (s) dată de (95).
Demonstrarea teoremei de conservare a monotonicităţii se reduce la a arăta că
sistemul Σ cu funcţia de transfer G (s) este monotonic. Acest lucru este adevărat
4
Prin contractarea inversă a două numere pozitive a şi b ( a > b ) se înţelege înlocuirea acestora cu
numerele pozitive c şi d astfel încât a > c ≥ d > b şi a −1 + b−1 = c −1 + d −1 .
5
Prin dispersarea inversă a două numere pozitive c şi d ( c ≥ d ) se înţelege înlocuirea acestora cu
numerele pozitive a şi b astfel încât a > c ≥ d > b şi a −1 + b−1 = c−1 + d −1 .
deoarece sistemul Σ este o conexiune serie de două subsisteme C-monotonice:

subsistemul de avans-întârziere de ordinul doi cu funcţia de transfer
(T1s + 1)(T2 s + 1)
G0 ( s ) = (97)
(τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)
şi subsistemul Σ cu funcţia de transfer G(s) . Primul subsistem este C-monotonic
deoarece
T1−1T2−1 −τ 1−1τ 2−1
T1−1T2−1G0 ( s) = τ 1−1τ 2−1 + ,
(τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)
T1−1T2−1 −τ 1−1τ 2−1 = T1−1T2−1 −τ 1−1 (T1−1 + T2−1 −τ 1−1 ) = (T1−1 −τ 1−1 )(T2−1 −τ 1−1 ) > 0 .
Utilizând metoda inducţiei, putem demonstra

Propoziţia 1. Dacă
τ1 ≥τ 2 ≥ " ≥τ r > 0 , T1 ≥ T2 ≥ " ≥ Tn > 0
şi
τ 1−1 ≥ T1−1 ,
τ 1−1 +τ 2−1 ≥ T1−1 + T2−1 ,
……………………………………
τ 1−1 + τ 2−1 + " +τ r−1 ≥ T1−1 + T2−1 + " + Tr−1 ,
atunci sistemul cu funcţia de transfer

(τ 1s +1)(τ 2 s +1)"(τ r s +1)
G ( s) = , r≤n, (98)
(T1s +1)(T2 s +1)"(Tn s +1)
este C-monotonic.
Propoziţia 1 poate fi reformulată după cum urmează.
Propoziţia 2. Dacă a1 , a 2 , ", a n şi b1 , b2 , ", br ( r ≤ n ) sunt numere reale astfel
k k
încât 0 ≤ b1 ≤ b2 ≤ " ≤ br , 0 ≤ a1 ≤ a 2 ≤ " ≤ a r şi ∑bi ≥∑ ai pentru k = 1, 2, " , r ,
i =1 i =1
atunci sistemul cu funcţia de transfer

( s + b1 )(s + b2 )"( s + br )
G ( s) = (99)
( s + a1 )(s + a 2 )"( s + a n )
este C-monotonic.
2.8. APLICAŢII
2.8.1. Aplicaţii rezolvate
♦ Aplicaţia 2.1. Să se calculeze funcţia de transfer, răspunsul indicial şi răspunsul pondere

ale sistemului cu modelul
8 y + 6 y + y = 8u + 2u .
Soluţie. Sistemul are funcţia de transfer

2(4s + 1) 2(4s + 1) 2
G(s) = = = ,
8s + 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1) 2s + 1
2
transformata Laplace a funcţiei indiciale

1 2 1 2 1 1
H ( s) = G ( s) = = 2( − ) = 2( − ),
s s(2s + 1) s 2s + 1 s s + 1/ 2
funcţia indicială
h(t ) = 2(1 − e −t / 2 ) , t ≥ 0
şi funcţia pondere
−1
g (t ) = L [G (s)] = e −t / 2 , t ≥ 0 .

8 y + 6 y + y = u + u .

s +1 s +1
G(s) = = ,
8s 2 + 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1)
1 2(s + 1) 1 1 6
H ( s) = G ( s) = = 2( + − ),
s s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1
funcţia indicială
h(t ) = 2 + e −t / 2 − 3e −t / 4 , t ≥ 0 ,
transformata Laplace a funcţiei pondere

1 −1 3 −1 3
G (s) = ( + )= + ,
2 2s + 1 4s + 1 4( s + 1/ 2) 8( s + 1/ 4)
funcţia pondere
− 1 −t / 2 3 −t / 4
g (t ) = e + e , t ≥0 .
4 8

5 y + 4 y + y = u + u .

s +1
G ( s) = ,
5s 2 + 4s + 1
1 s +1 1 5s + 3 1 s + 3/ 5
H ( s) = G ( s) = = − 2 = −
s s(5s + 4s + 1) s 5s + 4s + 1 s (s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
2
1 (s + 2 / 5) + 1/ 5
= − ,
s ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcţia indicială
h(t ) = 1 − e −2t / 5 (cos t / 5 + sin t / 5 ) , t ≥ 0 ,
transformata Laplace a funcţiei pondere

1 s +1 1 s +1
G(s) = ⋅ 2 = ⋅
5 s + 4 / 5s + 1/ 5 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
1 (s + 2 / 5) + (1 − 2 / 5) 1 ( s + 2 / 5) + 3 ⋅ (1/ 5)
= ⋅ = ⋅ ,
5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcţia pondere
1
g (t ) = e − 2t / 5 (cos t / 5 + 3sin t / 5 ) , t ≥ 0 .
5
♦ Aplicaţia 2.4. Să se arate că sistemul monovariabil cu ecuaţia diferenţială

y ′′′ + 3 y ′′ + 3 y ′ + 2 y = 3u ′′′ + 4u ′′ + 4u ′ + u
nu este minimal. Să se afle apoi răspunsul indicial.
3s 3 + 4s 2 + 4s + 1
G(s) = .
s 3 + 3s 2 + 3s + 2
Deoarece
s 3 + 3s 2 + 3s + 2 = ( s + 2)(s 2 + s + 1) ,
s 3 + 4s 2 + 4s + 1 = (3s + 1)(s 2 + s + 1) ,
rezultă
3s + 1
G ( s) = .
s+2
Sistemul nu este minimal deoarece există un sistem echivalent intrare-ieşire având ordinul
mai mic decât trei, anume sistemul de ordinul unu cu ecuaţia
y ′ + 2 y = 3u ′ + u .
De asemenea, conform teoremei de minimalitate, sistemul nu este minimal deoarece
polinomul caracteristic are gradul trei, iar polinomul polilor are gradul unu. Mai simplu,
sistemul nu este minimal deoarece forma primară a funcţiei de transfer este reductibilă.
♦ Aplicaţia 2.5. Fie sistemul monovariabil Σ( A, B, C , D) cu
⎡− 2 1⎤ ⎡ 2⎤
A= ⎢ , B=⎢ ⎥ , C = [1 2] , D=0 .
⎣ 2 − 3 ⎥⎦ ⎣− 1 ⎦
Să se afle:
a) transformata Laplace a matricei fundamentale şi funcţia de transfer;
b) funcţia pondere şi funcţia indicială.
Soluţie. a) Avem
det(sI − A) = s 2 + 5s + 4 ,
1 ⎡s + 3 1 ⎤
Φ (s) = (s I− A)−1 = ,
s + 5s + 4 ⎢⎣ 2 s + 2⎥⎦
2
G(s) = CΦ (s)B + D = 9
2
.
s + 5s + 4
Se observă că polinomul caracteristic şi polinomul polilor funcţiei de transfer coincid.
b) Prin descompunerea în fracţii simple a funcţiei de transfer,
G (s) = 3 − 3 ,
s +1 s + 4
obţinem funcţia pondere
−1
g (t ) = L [G (s)] = 3(e−t − e− 4t )
şi funcţia indicială
t
h(t ) = ∫ g (τ )dτ = 3 (3 − 4 e−t + e− 4t ) .
0 4
Funcţia indicială poate fi calculată direct astfel:
−1 9 1 3 −1 3 4 1 3
h(t ) = L ( ⋅ )= L ( − + ) = (3 − 4 e −t + e −4t ).
s + 5s + 4 s
2
4 s s+1 s+ 4 4
♦ Aplicaţia 2.6. Fie sistemul

⎡ 0 1⎤ ⎡0 ⎤
A= ⎢ , B=⎢ ⎥ , C = [1 1] , D =1.
⎣− 2 − 3 ⎥⎦ ⎣1 ⎦
Să se afle:
a) funcţia de transfer G (s) ;
b) răspunsul sistemului la intrarea u = t ⋅1(t ) ;
c) răspunsul sistemului la intrarea u = sin 3t ⋅1(t ) ;
d) matricea fundamentală Φ (t ) ;
⎡5⎤
e) răspunsul liber din starea iniţială X 0 = ⎢ ⎥ ;
⎣2⎦
⎡5⎤
f) răspunsul la intrarea u = t din starea iniţială X 0 = ⎢ ⎥ .
⎣2⎦
Soluţie. a) Avem
1 ⎡s + 3 1⎤
det(sI − A) = s 2 + 5s + 4 , Φ ( s) = (s I− A) −1 = .
s 2 + 3s + 2 ⎢⎣ − 2 s ⎥⎦
s +1 s +3
G(s) = CΦ (s) B + D = +1= .
s2 + 3s + 2 s+2
Polinomul caracteristic nu coincide cu polinomul polilor funcţiei de transfer, primul fiind
de gradul doi, iar al doilea de gradul unu.
1
b) Ţinând seama că U ( s) = 2 , obţinem
s
−1 −1 s + 3 1 1 −1 6 1 1 1
y (t ) = L [G ( s)U ( s)] = L ( ⋅ 2 )= L ( 2 − + ) = (6t − 1 + e −2t ) .
s+2 s 4 s s s+ 2 4
3
c) Deoarece U ( s) = , rezultă
s2 +9
−1 −1 s+3 1 1 −1 1 s − 15
y (t ) = L [G ( s)U (s)] = L ( ⋅ 2 )= L ( − 2 )
s + 2 s + 9 13 s+2 s +9
1 − 2t
= (e − cos 3t + 5sin 3t ) .
13
In regim sinusoidal permanent, răspunsul sistemului este
y p (t ) = 1 (− cos 3t + 5sin 3t ) .
13
d) Avem
⎡ 2 − 1 1
−
1 ⎤
1 ⎡ s + 3 1⎤ ⎢ s +1 s + 2 s +1 s + 2 ⎥
Φ (s) = 2 = ,
s + 3s + 2 ⎣ − 2 s ⎥⎦ ⎢⎢ − 2 + 2
⎢ −1
+
2 ⎥
⎥
⎣ s +1 s + 2 s +1 s + 2 ⎦
⎡ 2e −t − e −2t e −t − e −2t ⎤
Φ (t ) = ⎢ ⎥.
−t −2t −e −t + 2e −2t ⎦
⎣−2e + 2e
e) Starea evoluează liber astfel:
⎡ 2e −t − e −2t e −t − e −2t ⎤ ⎡5⎤ ⎡ 12e −t − 7e −2t ⎤

X l (t ) =Φ (t ) X 0 = ⎢ = .
−t − 2t −e −t + 2e −2t ⎥ ⎢2⎥ ⎢−12e −t + 14e −2t ⎥
⎣−2e + 2e ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Răspunsul liber este
yl (t ) = x1l (t ) + x 2l (t ) = 7 e −2t .
f) Avem
y(t ) = yl (t ) + y f (t ) ,
1
unde yl (t ) = 7e−2t - punctul e), iar y f (t ) = (6t −1 + e − 2t ) - punctul b). Rezultă
4
1
y(t ) = (6t −1 + 29e − 2t ) .
4
♦ Aplicaţia 2.7. Să se afle matricea de transfer a sistemului multivariabil Σ( A, B, C , D) cu
⎡−1 1 ⎤ ⎡1 0⎤ ⎡0 1 ⎤ ⎡0 0⎤
A= ⎢ ⎥ , B=⎢ , C=⎢ ⎥ , D=⎢ ⎥ .
⎣ 2 −3 ⎦ ⎣−1 1 ⎥⎦ ⎣2 1 ⎦ ⎣0 0⎦
Soluţie. Avem
1 ⎡s + 3 1 ⎤
Φ ( s) = ( s I− A) −1 = ,
s 2 + 4s + 1 ⎢⎣ 2 s + 1⎥⎦
1 ⎡− s + 1 s + 1⎤
G ( s ) = CΦ ( s ) B + D = .
s2 + 4s + 1 ⎢⎣ s + 5 s + 3⎥⎦
Matricea de transfer G(s) este de ordinul doi. Ea poate fi scrisă şi sub forma:
⎡− 1 1 ⎤ s + ⎡1 1⎤
⎢ 1 1 ⎥⎦ ⎢⎣5 3⎥⎦
G (s) = ⎣ .
s 2 + 4s + 1
♦ Aplicaţia 2.8. Să se studieze minimalitatea sistemelor
⎡− 2 1⎤ ⎡ 2⎤
a) A = ⎢
− 3 ⎥⎦
, B = ⎢−1 ⎥ , C = [1 2] , D = 0 ;
⎣ 2 ⎣ ⎦
⎡ 0 1⎤ 0
b) A = ⎢ ⎥ , B = ⎡⎢ ⎤⎥ , C = [1 1] , D = 1 ;
⎣− 2 −3 ⎦ ⎣1⎦
⎡−1 1⎤ ⎡1 0⎤ ⎡0 1 ⎤ ⎡0 0⎤
c) A = ⎢ ⎥ , B= ⎢ , C= ⎢2 1 ⎥ , D = ⎢0 0⎥ .
⎣2 −3 ⎦ ⎣−1 1 ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Soluţie. a) Sistemul este minimal, deoarece funcţia de transfer

9
G(s) = C (s I− A) −1 B + D =
s 2 + 5s + 4
are ordinul 2, egal cu cel al sistemului de tip ISE.
b) Sistemul nu este minimal, deoarece funcţia de transfer
s +1 s +3
G(s) = C (s I− A) −1 B + D = +1=
s2 + 3s + 2 s+2
are ordinul 1, iar sistemul ISE este de ordinul 2.

c) Sistemul este minimal, deoarece matricea de transfer
1 ⎡− s + 1 s + 1⎤
G( s) = C (s I− A) −1 B + D =
s2 + 4s + 1 ⎢⎣ s + 5 s + 3⎥⎦
are ordinul 2, egal cu ordinul sistemului ISE.
♦ Aplicaţia 2.9. Fie conexiunea serie de mai jos, formată din subsistemele:
(Σ1) 2v + v = u + u ,
(Σ2) 4 y + y = 2v .
Să se afle răspunsul sistemului pentru: a) u = δ 0 (t ) ; b) u = 1(t ) ; c) u = t ⋅1(t ) ; d) u = sin t ⋅1(t ) .
Soluţie. Avem
2(s + 1)
G1(s) = s + 1 , G2 (s) = 2 , G(s) = G1(s)G2 (s) = .
2s + 1 4s + 1 (2s + 1)(4s + 1)
2(s + 1)
a) Y ( s) = = −1 + 3 , y(t ) = −0,5 e−t / 2 + 0,75 e−t / 4 ;
s +
(2 1)(4 1) 2s + 1 4s + 1
s +
2(s + 1)
b) Y ( s) = = 2 + 2 − 12 , y(t ) = 2 + e−t / 2 − 3 e−t / 4 ;
s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1
2( s + 1) 10 4 48
c) Y ( s) = = 22 − − + ,
s 2 (2s + 1)(4s + 1) s s 2s + 1 4s + 1
y (t ) = 2t − 10 − 2 e −t / 2 + 12 e −t / 4 ;
2( s + 1) −4 48 26s + 2
d) Y (s) = = + − ,
(2s + 1)(4s + 1)( s + 1) 5(2s + 1) 17(4s + 1) 85( s 2 + 1)
2
2 12 26 2
y (t ) = − e −t / 2 + e −t / 4 − cos t − sin t .
5 17 85 85
♦ Aplicaţia 2.10. Elementele sistemului de reglare automată de mai jos au următoarele

funcţii de transfer:
0,5 1
GR = k ; GE = 2 ; GP = ; GT = .
5s + 1 s +1
Pentru k = 1 , să se afle răspunsul y(t) pentru: a) r = δ 0 (t ) , b) r = 1(t ) , c) r = t ⋅1(t ) , şi

răspunsul e(t ) pentru: d) v = δ 0 (t ) , e) v = 1(t ) , f) v = t ⋅1(t ) .
Soluţie. Deoarece perturbaţia V este aditivă la ieşirea procesului, funcţia de transfer a
canalului perturbator al procesului este GV ( s) = 1 . In conformitate cu (36) şi (37), obţinem:
k (s + 1) ( s + 1)(5s + 1)
GYR = , GYV = ,
5s 2 + 6s + k + 1 5s 2 + 6 s + k + 1
(s + 1)(5s + 1) − (5s + 1)
G ER = , G EV = .
5s 2 + 6 s + k + 1 5s 2 + 6s + k + 1
a) Avem
s +1 ( s + 0,6) + 2 ⋅ 0,2
Y ( s) = GYR ( s) = = ,
5s 2 + 6s + 2 5[( s + 0,6) 2 + 0,2 2 ]
y(t ) = 0,2 e −0,6 t (cos 0,2t + 2 sin 0,2t ) .
b) Avem
1 s +1 1 5s + 4
Y ( s) = GYR ( s) = = −
s s(5s + 6s + 2) 2s 2(5s 2 + 6s + 2)
2
0,5 0,5( s + 0,6) + 0,5 ⋅ 0,2

= − ,
s (s + 0,6) 2 + 0,22
y(t ) = 0,5 − 0,5 e −0,6 t (cos 0,2t + sin 0,2t ) .
c) Avem
1 s +1 1 1 10s + 7
Y ( s) = 2
GYR (s) = 2 2 = 2− +
s s (5s + 6s + 2) 2s s 2(5s 2 + 6s + 2)
0,5 1 ( s + 0,6) + 0,5 ⋅ 0,2
= − + ,
s 2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
y(t ) = 0,5t − 1 + e −0,6 t (cos 0,2t + 0,5sin 0,2t ) .
d) Avem
− (5s + 1) (s + 0,6) − 2 ⋅ 0,2

E (s) = GEV (s) = 2
=− ,
5s + 6s + 2 (s + 0,6)2 + 0,22
e(t ) = − e−0,6 t (cos 0,2t − 2 sin 0,2t ) .
e) Avem
1 − (5s + 1) 1 1 5s − 4
E (s) = G EV ( s) = 2
=− ( − 2 )
s s(5s + 6s + 2) 2 s 5s + 6 s + 2
(s + 0,6) − 7 ⋅ 0,2
= − 1 [1 − ],
2 s (s + 0,6)2 + 0,22
e(t ) = −0,5 + 0,5 e −0,6 t (cos 0,2t − 7 sin 0,2t ) .
f) Avem
1 − (5s + 1) 1 1 2 10s + 17
E (s) = 2
G EV (s) = 2 2 =− ( 2 + − 2 )
s s (5s + 6s + 2) 2 s s 5s + 6 s + 2
− 0,5 1 (s + 0,6) + 5,5 ⋅ 0,2
= − + ,
s2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
e(t ) = −0,5t − 1 + e −0,6 t (cos 0,2t + 5,5sin 0,2t ) .
Remarcă. Ţinând seama de proprietatea valorii finale, eroarea staţionară (finală) pentru
v = 1(t ) şi k > 0 este
Δ pvf −1
e st = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim sG EV ( s)V ( s) = lim G EV (s) = .
t →∞ s →0 s →0 s →0 k +1
De asemenea, pentru r = 1(t ) , avem
est = lim e(t ) = lim GER (s) = 1 .

t →∞ s →0 k +1
In ambele cazuri, eroarea staţionară este nenulă, dar cu atât mai mică, cu cât factorul de
proporţionalitate al regulatorului este mai mare.
♦ Aplicaţia 2.11. Să se arate că pentru orice k pozitiv, răspunsul indicial h(t ) al siste-
mului cu funcţia de transfer
kT12 s 2 + 2T1 s + 1
G(s) = , T1 > 0 ,
(T1 s + 1) 2
are un punct fix.
Soluţie. Răspunsul indicial h(t ) se determină astfel:
(k − 1)T12 s 2
G(s) = 1 + ,
(T1 s + 1) 2
1 1 (k − 1)T12 s 1 T T1
H ( s) = G ( s) = + = + (k − 1)[ 1 − ],
s s (T1 s + 1) 2 s T1 s + 1 (T1 s + 1) 2
t
t −
h(t ) = 1 + (k − 1)(1 − ) e T1 .
T1
Deoarece h(T1) = 1 , toate răspunsurile indiciale ale sistemului trec prin punctul fix de
coordonate (T1 , 1) - figura 2.20.
Fig. 2.20. Răspunsuri indiciale pentru T1 = 5 şi diferite valori ale lui k :

k = 0 ; k = 0,5 ; k = 1,5 ; k = 2,5 ; k = 3 .
♦ Aplicaţia 2.12. Să se arate că un sistem liniar nemonotonic Σ îşi conservă proprietatea

de nemonotonicitate prin:
a) mărirea unei constante de timp de avans pozitive;
b) micşorarea unei constante de timp de întârziere pozitive.
Soluţie. Vom utiliza metoda reducerii la absurd.

(a) Presupunem că sistemul rezultant Σ este monotonic. Prin readucerea (micşorarea)
constantei timp de avans mărite la valoarea iniţială reobţinem sistemul Σ . Acesta, conform
teoremei de conservare a monotonicităţii – punctul (a), este monotonic (ca şi Σ ), ceea ce
este fals.
(b) Presupunem că sistemul rezultant Σ este monotonic. Prin readucerea (creşterea)
constantei timp de întârziere micşorate la valoarea iniţială reobţinem sistemul Σ . Acesta,
conform teoremei de conservare a monotonicităţii – punctul (b), este monotonic (ca şi Σ ),
ceea ce este fals.
♦ Aplicaţia 2.13. Fie Σ1 un sistem C-monotonic cu funcţia de transfer G1 ( s) având

constanta de timp de întârziere T1 > 0 , iar Σ 2 sistemul cu funcţia de transfer G2 (s) ,
obţinută din G1 ( s) prin înlocuirea constantei de timp T1 cu T2 > T1 . Să se arate că între

funcţiile indiciale ale celor două sisteme există inegalitatea
h1 (t ) ≥ h2 (t ) , t ≥ 0 .
Soluţie. Intre funcţiile de transfer G1 (s) şi G2 ( s) ale sistemelor Σ1 şi Σ 2 există corelaţia
T1s +1
G2 ( s ) = G1 ( s) .
T2 s + 1
Rezultă
1 T T
H1 ( s) − H 2 ( s) = [G1 ( s) − G2 ( s)] = (1 − 1 ) 2 G1 ( s) .
s T2 T2 s + 1
T2
Transformatei Laplace îi corespunde funcţia original e −t / T2 . In consecinţă, din
T2 s + 1
proprietatea produsului de convoluţie rezultă
T1 t −(t −τ ) / T2
T2 ∫0
h1 (t ) − h2 (t ) = (1 − ) e g1 (τ )dτ .
Deoarece g1 (τ ) ≥ 0 pentru τ ∈[0, t ] (din teorema fundamentală a sistemelor monotonice),

rezultă h1 (t ) − h2 (t ) ≥ 0 pentru t ≥ 0 .
♦ Aplicaţia 2.14. Să se arate că sistemul Σ cu funcţia de transfer

1
G ( s) = , f >0, T >0,
(T1s + 1)[(Ts + 1)2 + f 2 ]
este C-monotonic dacă şi numai dacă T1 ≥ T .

Soluţie. Fie Σ 0 sistemul cu funcţia de transfer
1
G0 (s) = .
(Ts + 1)[(Ts + 1)2 + f 2 ]
Suficienţa. Trebuie să arătăm că sistemul Σ este C-monotonic pentru T1 ≥ T . Ţinând seama

de punctul b) al teoremei 1 de conservare a monotonicităţii, este suficient să arătăm că
sistemul Σ 0 este C-monotonic pentru T1 ≥ T . Ţinând seama de teorema fundamentală a
sistemelor monotonice, trebuie să demonstrăm că T1 ≥ T implică g 0 (t ) ≥ 0 pentru orice
t ≥ 0 . Intr-adevăr, avem
1 Ts + 1
f 2G0 (s) = − ,
Ts + 1 (Ts + 1)2 + f 2
deci
1 t
f 2 g 0 (t ) = e −t / T (1 − cos f ) ≥ 0 .
T T
Necesitatea. Trebuie arătat că dacă g (t ) ≥ 0 pentru orice t ≥ 0 , atunci T1 ≥ T . Presupunem,

prin absurd, că T1 < T . Avem
Ts + 1 T T G (s)
G (s) = G0 (s) = G0 (s) − ( − 1) 0 ,
T1 s + 1 T1 T1 T1 s + 1
deci
T 1 T
g (t ) = g 0 (t ) − ( − 1) g 1 (t ) ,
T1 T1 T1
unde
t −τ / T
g 1(t ) = ∫ g 0 (t −τ ) e 1 dτ .
0
Deoarece, aşa cum am arătat mai înainte, g0 (t − τ ) ≥ 0 pentru orice τ ∈[0, t ] , rezultă
2π T
g1 (t ) > 0 pentru orice t > 0 . Ţinând seama că g0 ( ) = 0 şi T1 < T , obţinem
f
2π T 1 T 2π T
g( )=− ( −1) g1( ) < 0 , ceea ce contrazice ipoteza g (t ) ≥ 0 .
f T1 T1 f
Fig. 2.21. Răspunsul indicial şi răspunsul pondere pentru sistemul cu funcţia de transfer
65
G0 ( s) = .
(3s + 1)[(3s + 1)2 + 64]
♦ Aplicaţia 2.15. Fie

(Ts + 1) 2 + k 2
G(s) = , T , T1 > 0 , k ≥ 0 .
(T1 s + 1) 3
T
Să se arate că sistemul cu funcţia de transfer G(s) este C-monotonic pentru T1 ≥ .
1+ k
T T
Soluţie. Cu notaţia a = , condiţia T1 ≥ devine 1 + k ≥ a . Descompunem funcţia de
T1 1+ k
transfer în fracţii simple,
A B C
G(s) = + + ,
(T1 s + 1) 3 (T1s + 1) 2 T1 s + 1
unde
A = (1 − a) 2 + k 2 ≥ 0 , B = 2a(1 − a) , C = a 2 > 0 .
−t
1 At 2 Bt
g (t ) = ( 2 + + C ) e T1 .
T1 2T1 T1
In cazul 0 < a ≤1 , sistemul este C-monotonic deoarece B ≥ 0 şi deci g (t ) > 0 pentru

orice t ≥ 0 .
In cazul a > 1 , care implică A > 0 şi B < 0 , scriem funcţia pondere sub forma
−t
At
2T1 Ag (t ) = [( + B) 2 + 2 AC − B 2 ] e T1 .
T1
Avem g (t ) ≥ 0 pentru orice t ≥ 0 , deci sistemul este C-monotonic, dacă şi numai dacă
2 AC − B 2 ≥ 0 . Intr-adevăr,
2 AC − B 2 = 2a 2 (k + 1 − a)(k − 1 + a) ≥ 0 .
Caz particular. Sistemul cu funcţia de transfer

(4s + 1) 2 + 1
G ( s) =
(T1 s + 1) 3
este C-monotonic pentru T1 ≥ 2 şi este nemonotonic pentru 0 <T1 < 2 . Răspunsurile din
figura 2.22 au fost obţinute cu următorul program MATLAB:
t1=[1.75 2 3];
t=0:0.1:15;
s=tf('s');
hold on;
for i=1:3
sis=((4*s+1)^2+1)/(t1(i)*s+1)^3;
step(sis,t);
impulse(sis,t);
end;
grid on
Fig. 2.22. Răspunsurile indiciale şi pondere pentru T1= 1,75; 2; 3 ale sistemului cu
(4s + 1)2 + 1
G ( s) = .
(T1s + 1)3
♦ Aplicaţia 2.16. Fie sistemul cu funcţia de transfer

K (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)"(τ n s + 1)
G (s) = ,
(T1 s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)
unde K > 0 şi T1 >τ1 > T2 > τ 2 > " > Tn > τ n ≥ 0 . Să se arate că sistemul închis cu funcţia de
transfer
G ( s)
G0 (s) =
1 + G ( s)
este C-monotonic.
Soluţie. Cu notaţiile
P( s) = (T1 s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)
şi
Z (s) = (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)"(τ n s + 1) ,
scriem funcţia de transfer G0 (s) sub forma
Z ( s)
G0 (s) = ,
Q( s )
unde
Q( s) = Z ( s) + K −1 P( s) .
Fie zi = − 1 rădăcinile polinomului Z (s) , iar pi = − 1 rădăcinile polinomului P(s) . Rezultă

τi Ti
p1 > z1 > p2 > z2 > " > pn > zn . Pentru orice i ∈{1, 2 ," , n} , avem Q( pi ) = Z ( pi ) şi
Q( zi ) = K −1P( zi ) , deci Q( pi )Q( zi ) = K −1Z ( pi ) P( zi ) . Deoarece (−1)i −1Z ( pi ) > 0 şi
(−1)i P( zi ) > 0 , rezultă Z ( pi ) P( zi ) < 0 , deci Q( pi )Q( zi ) < 0 pentru orice i ∈{1, 2 , " , n} . Prin
urmare, toate rădăcinile ~ pi ale polinomului Q(s) , adică toţi polii funcţiei de transfer G0 (s) ,
sunt numere reale situate între zerourile şi polii funcţiei de transfer G(s) , adică z < ~ i p <p
i i
pentru i ∈{1, 2 ," , n} . Aşadar, putem rescrie funcţia de transfer G0 (s) sub forma
(τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)"(τ n s + 1)
G0 ( s ) = ~ ~ ~ ,
(1 + K −1 )(T1s + 1)(T2 s + 1)"(Tn s + 1)
~ ~
unde constantele de timp de întârziere Ti sunt pozitive astfel încât τ i < Ti < Ti ,
i ∈{1, 2 ,", n} . Comparând funcţia de transfer G0 (s) şi funcţia de transfer G(s) cu forma
(94), rezultă că sistemul închis cu funcţia de transfer G0 (s) este C-monotonic.
♦ Aplicaţia 2.17. Sistemul cu funcţia de transfer

(τ s + 1) n
G(s) = ,
(T1s + 1)(T2 s + 1) " (Tn s + 1)
cu τ > 0 şi Ti > 0 pentru i =1, 2 ,", n , este C-monotonic dacă şi numai dacă
nτ −1 ≥ T1−1 + T2−1 + ... + Tn−1 .
Soluţie. Necesitatea rezultă din condiţia ca răspunsul indicial să fie crescător la momentul
t = 0 + , adică h'(0+) ≥ 0 . In conformitate cu (16), avem
bn−1 a n−1bn τn
h ′(0+) = − = (nτ −1 − T1−1 − T2−1 − ... − Tn−1 ) ,
an a n2 T1T2 "Tn
iar din h'(0+) ≥ 0 obţinem nτ −1 ≥ T1−1 + T2−1 + ... + Tn−1 .

Pentru a demonstra suficienţa, în conformitate cu teorema 1 de conservare a
monotonicităţii, este suficient să luăm în consideraţie cazul
nτ −1 = T1−1 + T2−1 + ... + Tn−1 .
In continuare vom considera acest caz şi vom utiliza metoda inducţiei. Pentru n=1, avem
G ( s ) =1 , deci sistemul este C-monotonic. De asemenea, pentru n = 2 , avem
(τ s + 1) 2 2T1T2
G(s) = , τ= ,
(T1s + 1)(T2 s + 1) T1 + T2
iar sistemul este C-monotonic deoarece

T1T2 −τ 2 T1T2 (T1 − T2 ) 2
T1T2 G ( s) = τ 2 + =τ 2 + .
(T1s + 1)(T2 s + 1) (T1 + T2 ) 2 (T1 s + 1)(T2 s + 1)
In continuare vom presupune proprietatea adevărată pentru n − 2 şi n −1 , şi vom arăta că

aceasta rămâne adevărată şi pentru n. Presupunem, fără a pierde din generalitate, că
T1 ≥ T2 ≥ " ≥ Tn şi Tk +1 <τ < Tk . Fie G1 (s) funcţia de transfer obţinută din G(s) prin
contracţia inversă a constantelor de timp de întârziere Tk şi Tk +1 . Asta presupune înlocuirea
produsului
(Tk s + 1)(Tk +1 s + 1)
de la numitorul funcţiei G(s) cu produsul

~ ~
(Tk s + 1)(Tk +1 s + 1) ,
~ ~
unde constantele de timp Tk şi Tk +1 satisfac condiţiile
~ ~ ~ ~
Tk > Tk ≥ Tk +1 > Tk +1 , Tk−1 + Tk−+11 = Tk−1 + Tk−+11 .
~ ~
In plus, din mulţimea infinită de perechi (Tk , Tk +1 ) care satisfac aceste condiţii, alegem
~ ~
perechea în care cel puţin una dintre constantele de timp Tk şi Tk +1 este egală cu τ . In
conformitate cu teorema 2 de conservare a monotonicităţii, este suficient să demonstrăm
monotonicitatea sistemului cu funcţia de transfer G1 (s) de ordinul n −1 sau n − 2 . Acest
sistem este însă C-monotonic conform ipotezei de inducţie.
Caz particular. Sistemul cu funcţia de transfer
(τ s + 1) 3
G (s) =
(6s + 1)(3s + 1)(s + 1)
este C-monotonic pentru 0 ≤ τ ≤ 2 şi este nemonotonic pentru τ > 2 (fig. 2.23).
Fig. 2.23. Răspunsurile indiciale şi pondere pentru τ = 1; 2; 2,5; 3 ale sistemului cu

(τ s + 1)3
G ( s) = .
(6s + 1)(3s + 1)(s + 1)
2.8.2. Aplicaţii de autocontrol
♦ C2.1. Să se calculeze funcţia de transfer şi răspunsul sistemului

7 y + y = 2u + u
la următoarele intrări: a) u =1(t ) ; b) u = δ 0 (t ) ; c) u = t ⋅1(t ) ; d) u = sin t ⋅1(t ) .

2
♦ C2.2. Să se calculeze răspunsul indicial şi răspunsul pondere ale sistemului
6 y + 5 y + y = 6u + 2u .
Să se scrie apoi ecuaţia sistemului echivalent minimal.
♦ C2.3. Să se calculeze răspunsul indicial al sistemului continuu

3y + 4 y + 2 y = 3u + u .
♦ C2.4. Fie h(t ) răspunsul indicial al sistemului continuu
4y + 4 y + 5 y + 2 y = 4u + 3u + u .

Să se afle: a) h(0+) ; b) h′(0+) ; c) h(∞) .
♦ C2.5. Fie conexiunea serie formată din subsistemele:

Σ1 : 4v + v = 3u + u , Σ2 : 5 y + y = 2v .
a) Să se calculeze funcţia de transfer G(s) a sistemului;

b) Pentru u = 1(t ) , să se afle v (t ) ;
c) Pentru u = 1(t ) , să se afle y(t ) ;
♦ C2.6. Fie conexiunea cu reacţie formată din subsistemele:

Σ1 : 4 y + y = e , Σ2 : 2v + v = y .
a) Să se afle funcţia de transfer G(s) şi ecuaţia sistemului;

b) Pentru u = 1(t ) , să se calculeze Y (s) , apoi y(t ) .
♦C2.7. Fie sistemul Σ( A, B,C, D) cu
⎡− 2 3 ⎤ ⎡1 ⎤
A= ⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥ , C = [2 − p] , D=0 ,
⎣ 2 −1⎦ ⎣1 ⎦
unde p ∈R .
(a) Să se afle funcţia de transfer G(s) şi funcţia indicială h(t ) ;
(b) Să se arate că sistemul nu este minimal.
♦ C2.8. Fie sistemul Σ( A, B,C , D) cu
⎡− 4 3⎤ ⎡ 1 2⎤ ⎡ 1 2⎤
A= ⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥ , C=⎢ ⎥, D =0.
⎣ 1 −2 ⎦ ⎣− 1 0 ⎦ ⎣− 1 1 ⎦
(a) Să se afle matricea de transfer G(s) ;

(b) Să se afle răspunsul y1(t ) la intrarea u2 (t ) =1(t ) .
♦ C2.9. Fie sistemul Σ( A, B,C , D) cu
⎡− 1 p ⎤ ⎡1 ⎤
A= ⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥ , C = [1 − 1] , D=2,
⎣ 2 −1⎦ ⎣2 ⎦
unde p ∈R . Pentru ce valori ale parametrului p sistemul este minimal ?
♦ C2.10. Se dă sistemul cu funcţia de transfer

τ s +1
G ( s) = .
(T1s + 1)(T2s + 1)
1 1 1
Dacă τ , T1 , T2 > 0 şi > + , atunci răspunsul indicial al sistemului are un punct de
τ T1 T2
inflexiune la t > 0 .
♦ C2.11. Să se afle răspunsul y (t ) al sistemului cu

2
G(s) = ,
2s + 1
la intrarea de tip original
⎧3 , t = 0
u(t ) = ⎨ .
⎩0 , t ≠ 0
♦ C2.12. Să se afle valoarea iniţială h(0+) şi valoarea finală h(∞) ale răspunsul sistemului
cu funcţia de transfer
s +1
G ( s) = , T >0 ,
(2s + 1)(Ts + 1)
la intrarea de tip original
⎧t + 1, 0 ≤ t ≤ 5
⎪
u(t ) = ⎨ 8 , 5 < t ≤ 9 .
⎪
⎩ 0, t >9
♦ C2.13. Să se arate că sistemul cu funcţia de transfer
(τ s + 1) 2 + k 2
G(s) = , τ , k , T1 , k1 > 0 .
(T1 s + 1)[(T1s + 1) 2 + k12 ]
este C-monotonic pentru

τ2 τ
k2 ≥ k2 +( − 1) 2 .
2T12 1 T1
♦ C2.14. Să se arate că sistemul cu funcţia de transfer

( s + 4)(s + 6)(s + 7)
G ( s) =
( s + 3)(s + 5)( s + 9)
este C-monotonic.
3
STABILITATEA
SISTEMELOR LINIARE
Conceptul de stabilitate este asociat sistemelor liniare pentru a ilustra caracterul

mărginit sau nemărginit al mărimilor de stare şi de ieşire, în condiţiile în care
mărimile de intrare sunt mărginite.
In domeniul stabilităţii sistemelor se utilizează două concepte: conceptul de
stabilitate internă (referitoare la starea sistemului) şi conceptul de stabilitate externă
(referitoare la ieşirea sistemului). Deoarece starea curentă a unui sistem determină
ieşirea acestuia, dacă starea este mărginită (sistemul este intern stabil), atunci şi
ieşirea este mărginită (sistemul este extern stabil). Reciproca acestei afirmaţii nu este
adevărată, deoarece un sistem cu ieşirea mărginită nu are obligatoriu şi starea
mărginită. Un exemplu în acest sens este sistemul monovariabil de ordinul doi cu
variabila de stare x1 mărginită şi variabila de stare x2 nemărginită, având mărimea
de ieşire identică cu starea x1 .
Sistemele fizice sunt liniare cel mult într-un domeniu de variaţie mărginit al
mărimilor de stare şi de ieşire. In consecinţă, la sistemele fizice instabile, variabilele
de stare şi de ieşire evoluează în afara domeniului de liniaritate. Deoarece orice
sistem fizic prezintă în exteriorul domeniului de liniaritate caracteristici neliniare de
tip saturaţie sau blocare, mărimile de stare şi de ieşire ale unui sistem fizic instabil
rămân finite. In cele ce urmează, vom considera cazul teoretic al sistemelor cu
domeniu de liniaritate nemărginit.
3.1. STABILITATEA INTERNA
Prin definiţie, un sistem este intern strict stabil dacă, oricare ar fi starea iniţială,
starea sistemului evoluează în regim liber spre origine, adică
lim X l (t ) = 0 , ∀ X 0 . (1)
t →∞
Un sistem este intern stabil dacă, în regim liber, starea sistemului rămâne finită
(evoluează într-un domeniu mărginit al spaţiului stărilor), oricare ar fi starea iniţială.
Un sistem stabil poate fi deci strict stabil sau semistabil (stabil la limită), iar un
sistem care nu este stabil se numeşte instabil.
In regim liber, traiectoriile de stare pot fi convergente spre origine - la sistemele
liniare strict stabile, convergente spre o curbă închisă - la sistemele semistabile, sau
divergente - la sistemele instabile.
Tinând seama că
X l (t ) = Φ (t ) X 0 , (2)
unde Φ (t ) este matricea fundamentală sau de tranziţie a stării, egală cu e At ( t ∈R + )

la sistemele liniare continue şi cu At ( t ∈ N ) la sistemele liniare discrete. Din (1) şi
(2) obţinem
Lema stabilităţii interne. a) Un sistem liniar este intern strict stabil dacă şi
numai dacă matricea de tranziţie a stării tinde spre zero, adică
lim Φ (t ) = 0 ; (3)
t →∞
b) Un sistem liniar este intern stabil dacă şi numai dacă matricea de tranziţie a
stării este finită, adică există M > 0 astfel încât
Φ (t ) ≤ M , ∀t ≥ 0 . (4)
Din lema stabilităţii interne reiese că stabilitatea internă a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociată exclusiv matricei A , deci o
proprietate internă a sistemului.
Dacă matricea A a unui sistem liniar continuu are valorile proprii s1 , s2 , ", sn
distincte, atunci matricea de tranziţie a sistemului poate fi scrisă sub forma
Φ (t ) = V e A t V −1 ,
unde V este matricea pătrată şi nesingulară a vectorilor proprii, iar
e A t = diag (e s1t , e s2t , " , e snt ) .

Deoarece matricea V este nesingulară, avem
lim Φ (t ) = 0 ⇔ lim e A t = 0 ⇔ lim e sit = 0 , ∀i ⇔ Re si < 0 , ∀i .

t →∞ t →∞ t →∞
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE 73
Similar, în cazul unui sistem liniar discret cu valorile proprii s1 , s2 , ", sn distincte,
avem Φ (t ) = VA tV −1 , cu
A t = diag (s1t , s 2t , " , s nt ) ;
prin urmare, avem
lim Φ (t ) = 0 ⇔ lim A t = 0 ⇔ lim sit = 0 , ∀i ⇔ si < 1 , ∀i .

t →∞ t →∞ t →∞
Aceste rezultate sunt valabile şi la sistemele (continue şi discrete) cu valori proprii

multiple. Tinând seama de acest lucru şi de faptul că valorile proprii ale matricei A
sunt rădăcinile polinomului caracteristic P ( s) = det( s I− A) , putem formula condiţiile
necesare şi suficiente de stabilitate strictă sub forma următoarei teoreme.
Teorema stabilităţii interne stricte. a) Un sistem continuu este intern strict stabil
dacă şi numai dacă toate rădăcinile polinomului caracteristic au partea reală
negativă (sunt situate în semiplanul complex stâng);
b) Un sistem discret este intern strict stabil dacă şi numai dacă toate rădăcinile
polinomului caracteristic au modulul subunitar (sunt situate în interiorul discului
unitar cu centrul în originea planului complex).
In cazul unui sistem continuu cu valori proprii distincte, matricea Φ (t ) este
mărginită dacă şi numai dacă matricea diagonală e A t este mărginită. Condiţia este
satisfăcută atunci când toate funcţiile e sit sunt mărginite, adică atunci când Re si ≤ 0
pentru i ∈{1, 2,", n} . Dacă matricea A (nedegenerată) are o valoare proprie si cu
ordinul de multiplicitate 2 , atunci matricea bloc diagonală e A t conţine blocul
diagonal
⎡e sit t e sit ⎤
e Ait = ⎢ ⎥ . (5)
⎢⎣ 0 e sit ⎥⎦
Se observă că în cazul Re si = 0 , matricea e Ait nu este mărginită. Acest rezultat

poate fi extins sub forma următoarei condiţii suficiente de stabilitate simplă:
Un sistem continuu este intern stabil dacă toate rădăcinile polinomului
caracteristic au partea reală negativă sau nulă, cele cu partea reală nulă fiind
rădăcini simple.
In mod similar, un sistem discret este intern stabil dacă toate rădăcinile
polinomului caracteristic au modulul subunitar sau unitar, cele cu modulul unitar
fiind rădăcini simple.
Condiţiile necesare şi suficiente de stabilitate simplă a unui sistem continuu liniar

pot fi obţinute ţinând seama de expresia transformatei Laplace a funcţiei de tranziţie
a stării
Φ(s) = ( s I− A) −1 . (6)
Un sistem continuu este intern stabil dacă şi numai dacă toţi polii transformatei
Laplace a matricei de tranziţie a stării, adică Φ(s) = ( s I− A) −1 , au partea reală
negativă sau nulă, cei cu partea reală nulă fiind poli simpli.
Observaţii. 1°. Un sistem continuu cu matricea A degenerată poate fi semistabil
chiar şi atunci când polinomul caracteristic are rădăcini multiple cu partea reală nulă.
Astfel, sistemul cu parametrii matriceali
⎡0 0⎤ ⎡0 ⎤
A=⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥ , C = [1 1] , D =1 ,
⎣0 0⎦ ⎣1 ⎦
deşi are polinomul caracteristic P (s) = det(s I− A) = s 2 cu rădăcina dublă s1,2 = 0 ,

este totuşi intern semistabil deoarece transformata Laplace a matricei de tranziţie a
stării
1 ⎡1 0⎤
Φ(s) = (s I− A) −1 = ⎢
s ⎣0 1⎥⎦
are polul simplu s1 = 0 .
2°. Deoarece polinomul caracteristic al unei conexiuni serie sau paralel este egal
cu produsul polinoamelor caracteristice ale sistemelor componente, adică
P (s) = P1 ( s)P 2 (s) , rezultă că spectrul sistemului rezultant (mulţimea rădăcinilor
polinomului caracteristic) este reuniunea disjunctă a spectrelor celor două sisteme
componente, adică
σ =σ ∪~σ .
1 2
In consecinţă, sistemul rezultant (serie sau paralel) este intern strict stabil dacă şi
numai dacă sistemele componente sunt intern strict stabile.
3°. Din dezvoltarea
det( s I− A) = s n − (a11 + a 22 + " + a nn ) s n−1 + "
reiese că suma rădăcinilor polinomului caracteristic este egală cu suma elementelor

diagonale ale matricei A , adică
s1 + s 2 + " + s n = a11 + a 22 + " + a nn . (7)

Deoarece
s1 + s 2 + " + s n = Re s1 + Re s 2 + " + Re s n ,
rezultă că dacă pentru un sistem continuu avem
a11 + a 22 + " + a nn > 0 , (8)
atunci sistemul este intern instabil.

Similar, deoarece
s1 + s 2 + " + s n ≥ s1 + s 2 + " + s n = a11 + a 22 + " + a nn ,
un sistem discret este intern instabil dacă

a11 + a 22 + " + a nn > n . (9)
4°. Conceptul de stabilitate internă este specific sistemelor de tip I-S-E, dar poate
fi extins şi la sistemele de tip I-E, pe baza conceptului de polinom caracteristic,
comun ambelor tipuri de sisteme. Din acest motiv, în teorema stabilităţii interne am
utilizat expresia “rădăcinile polinomului caracteristic“ în locul expresiei “valorile
proprii ale matricei A “. La sistemele multivariabile cu m intrări şi p ieşiri,
polinomul caracteristic al sistemului este c.m.m.m.c al polinoamelor caracteristice
asociate celor m⋅ p canale intrare-ieşire.
3.2. STABILITATEA EXTERNA
Prin definiţie, un sistem liniar este extern strict stabil dacă, la orice intrare de tip
original mărginită pentru t > 0 , ieşirea sistemului este, de asemenea, mărginită.
Matematic, un sistem este extern strict stabil dacă oricare ar fi intrarea de tip original
cu proprietatea
U (t ) ≤ 1 ∀ t > 0 ,
există M > 0 astfel încât
Y (t ) ≤ M ∀t ≥0.
La sistemele monovariabile continue cu funcţia pondere g (t ) , din relaţia de

convoluţie
t
y(t ) = ∫ g (t -τ )u(τ )dτ , (10)
0
rezultă
Prima lemă a stabilităţii interne stricte. (a) Un sistem monovariabil continuu
este extern strict stabil dacă şi numai dacă integrala
∞
I =∫ g (t ) d t (11)
0
este finită.
(b) Un sistem liniar monovariabil discret este extern strict stabil dacă şi numai
dacă suma
∞
S = ∑ g (k ) (12)
k =0
este finită.
La sistemele continue, pentru a demonstra necesitatea, vom arăta că integrala
I este finită pentru un sistem extern strict stabil. Avem
∞ T T
I =∫ ∫
g (t ) d t = lim g (t ) d t = lim ∫ g (T −τ ) dτ
0 T →∞ 0 T →∞ 0
T
= lim
T →∞
∫0 g (T −τ ) ⋅ sgn(g(T −τ )) dτ = lim y (T ) ,
t →∞
unde y (T ) este valoarea ieşirii la momentul T pentru intrarea mărginită

u(τ ) = sgn( g (T −τ )) . Deoarece sistemul este extern strict stabil, ieşirea y este
mărginită, deci integrala I este finită.
Pentru a demonstra suficienţa, vom considera integrala I finită şi vom arăta că
pentru orice intrare u (t ) cu u(t ) ≤ 1 , ieşirea y(t ) este mărginită. Intr-adevăr, avem
t t t
y(t ) = ∫ g(t −τ )u(τ )dτ ≤ ∫ g(t −τ ) u(τ ) dτ ≤ ∫ g(t −τ ) dτ =
0 0 0
t ∞
= ∫ g( x) d x ≤ ∫ g( x) d x = I .
0 0
La sistemele discrete, demonstraţia este similară, pe baza relaţiei de convoluţie

t
y(t ) = ∑ g (t −k )u(k ) .
k =0
O condiţie necesară ca integrala I şi suma S să fie finite este ca funcţia

pondere g să tindă la 0 pentru t → ∞ . La sistemele liniare de ordin finit, această
condiţie este şi suficientă, ca urmare a caracterului exponenţial al funcţiei pondere.
Rezultă astfel
A doua lemă a stabilităţii interne stricte. Un sistem liniar monovariabil

(continuu sau discret) este extern strict stabil dacă şi numai dacă
lim g (t ) = 0 . (13)
t →∞
Deoarece funcţia pondere a unui sistem I-S-E strict propriu este dependentă de
matricele A , B şi C , rezultă că stabilitatea externă constituie o proprietate asociată
tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea internă, care este asociată
numai matricei A .
Prin relaxarea condiţiei de stabilitatea strictă (13), se consideră că un sistem
liniar monovariabil este extern stabil dacă funcţia pondere g este mărginită pentru
t > 0 , adică există M > 0 astfel încât
g (t ) ≤ M , ∀ t > 0. (14)
Funcţia de transfer a unui sistem liniar continuu cu polii simpli p1 , p2 , ", pk

poate fi scrisă sub forma
C1 C C
G ( s) = d + + 2 +" + k , (15)
s − p1 s − p2 s − pk
unde d este o constantă reală. Din expresia funcţiei pondere,
g (t ) = dδ 0 (t ) + C1 e p1t + C 2 e p2t + " + C k e pk t , (16)
reiese că lim g (t ) = 0 dacă şi numai dacă Re pi < 0 pentru orice i ∈{1 , 2 , " , k} .
t →∞
Acest rezultat este valabil şi la sistemele cu poli multipli.

Teorema stabilităţii externe stricte a sistemelor continue. Un sistem liniar
monovariabil continuu este extern strict stabil dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei
de transfer a sistemului au partea reală negativă.
Din expresia (16) a funcţiei pondere g reiese că aceasta este mărginită pentru
t > 0 dacă şi numai dacă Re pi ≤ 0 pentru i ∈{1 , 2 , " , k} . In cazul p1 = p 2 = p , când
C1 C2 Ck
G ( s) = d + + +" + ,
s − p (s − p) 2 s − pk
g (t ) = dδ 0 (t ) + C1 e pt + C 2 t e pt + " + C k e pk t ,
funcţia pondere g este mărginită pentru t > 0 dacă şi numai dacă Re p < 0 şi
Re pi ≤ 0 pentru i ∈{3 , 4 , " , k} . Generalizând acest rezultat, un sistem continuu
este extern stabil dacă şi numai dacă polii funcţiei de transfer a sistemului au partea
reală negativă sau nulă, polii cu partea reală nulă fiind poli simpli.
Oricărui sistem liniar discret Σ i se poate asocia un sistem minimal Σ0 , cu
funcţia de transfer ireductibilă, de forma
b0 + b1z −1 + " + br z −r
G0 ( z) = , z ∈C .
1 + a1z −1 + " + an z −n
Ambele sisteme au aceeaşi ecuaţie a polilor, anume
z n + a1z n−1 + " + an−1z + an = 0 ,
care coincide cu ecuaţia caracteristică a sistemului minimal. De asemenea, au

aceeaşi funcţie pondere (deoarece sunt echivalente intrare-ieşire). Prin urmare,
studiul stabilităţii externe a sistemului Σ se poate face pe baza funcţiei pondere a
sistemului Σ0 , adică a răspunsului la intrare impuls unitar a sistemului cu ecuaţia
y(t ) + a1 y(t − 1) + " + an y(t − n) = b0u(t ) + b1u(t − 1) + " + br u(t − r ) .
Dacă rădăcinile z1, z2 ," , zn ale ecuaţiei caracteristice (identice cu polii funcţiei de
transfer) au valori distincte, atunci funcţia pondere are următoarea formă pentru t
suficient de mare:
g (t ) = C1z1t + C2 z2t + " + Cn znt . (17)
Dacă rădăcinile z1 şi z2 sunt reale şi egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie înlocuită
cu (C1t + C2 ) z1t . In ambele cazuri, funcţia pondere g (t ) tinde la 0 pentru t → ∞ dacă
şi numai dacă toţi polii au modulul subunitar. Am obţinut astfel
Teorema stabilităţii externe stricte a sistemelor discrete. Un sistem liniar
monovariabil discret este extern strict stabil dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de
transfer a sistemului au modulul subunitar.
In ceea ce priveşte stabilitatea simplă, se poate arăta că funcţia pondere g (t ) este
mărginită dacă şi numai dacă toţii polii au modulul unitar sau subunitar, polii cu
modulul unitar fiind poli simpli. Prin urmare, un sistem liniar monovariabil discret
este extern stabil dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de transfer a sistemului au
modulul subunitar sau unitar, polii cu modulul unitar fiind poli simpli.
Un sistem multivariabil este extern stabil dacă şi numai dacă toate canalele
intrare-ieşire ale sistemului sunt extern stabile.
Observaţii. 1°. Problema stabilităţii unui sistem liniar se reduce la problema

poziţionării în planul complex a rădăcinilor polinomului caracteristic - în cazul
stabilităţii interne, respectiv a rădăcinilor polinomului polilor - în cazul stabilităţii
externe. In cazul unui sistem monovariabil minimal, polinomul caracteristic coincide
cu polinomul polilor şi, în consecinţă, sistemul este intern stabil dacă şi numai dacă
este extern stabil. In general, un sistem intern stabil este şi extern stabil, dar
implicaţia inversă nu este întotdeauna valabilă.
2°. In cazul conexiunilor serie si paralel, dacă sistemele componente sunt extern
strict stabile, atunci sistemul rezultant este extern strict stabil. Teoretic, sistemul
rezultant poate fi extern strict stabil şi în condiţiile în care sistemele componente nu
sunt toate extern strict stabile. De exemplu, conexiunea serie cu G1 = s − 1 şi
s +1
G2 = 1 , sau conexiunea paralel cu G1 = − 1 şi G2 = s , sunt extern strict
s −1 s −1 s −1
stabile, dar intern instabile.
In majoritatea aplicaţiilor practice interesează stabilitatea externă a sistemului.
Totuşi, în cazul general al unui sistem compus, vom considera practic inacceptabilă
soluţia stabilizării externe a sistemului prin simplificarea sau reducerea părţilor
instabile.
3°. In cazul sistemului de reglare automată din figura 1.4, dacă elementele
componente sunt de tip minimal (cu forma primară a funcţiilor de transfer
ireductibilă) şi, în plus, produsul GRGEGPGT este ireductibil, atunci polinomul
caracteristic şi polinomul polilor coincid, fiind egale cu numărătorul raţionalei
1 + GRGEGPGT . (18)
In acest caz, sistemul este intern stabil dacă şi numai dacă este extern stabil. Această
proprietate se păstrează şi în cazul mai general în care elementele componente sunt
de tip minimal şi produsul raţional GRGEGPGT se simplifică printr-un polinom
hurwitzian (care are toate rădăcinile cu partea reală negativă), precum şi atunci când
toate elementele componente sunt stabile. In proiectarea regulatorului unui sistem de
reglare a unui proces instabil trebuie evitată soluţia simplificării polului instabil al
procesului printr-un zerou egal al regulatorului (în cadrul produsului G R G P ),
deoarece o simplificare perfectă nu este posibilă decât din punct de vedere teoretic.
3.3. CRITERIUL DE STABILITATE HURWITZ

Criteriul lui Hurwitz permite rezolvarea efectivă a problemei stabilităţii pe baza
condiţiilor formulate în cadrul teoremelor de stabilitate internă şi externă. Criteriul
are la bază ideea conform căreia rezolvarea problemei locaţiei rădăcinilor unui
polinom în raport cu axa imaginară sau cu cercul unitar cu centrul în origine nu
necesită calculul rădăcinilor polinomului.
Criteriul lui Hurwitz. Polinomul
p n (s) = a n s n + a n−1s n−1 + " + a1s + a0 , an > 0
este hurwitzian, adică are toate rădăcinile cu partea reală negativă, dacă şi numai
dacă toţi coeficienţii polinomului şi minorii principali
a n−1 a n−3
Δ1 = an−1 , Δ 2 = = a n−1a n −2 − a n a n−3 , … , Δ n = a0Δ n −1
an a n−2
ai matricei Hurwitz
⎡ a n−1 a n−3 " 0 0 ⎤
⎢ a an−2 " 0 0 ⎥
⎢ n ⎥
Hn = ⎢ # # # # ⎥ (19)
⎢ ⎥
⎢ * * " a1 0 ⎥
⎢⎣ 0 * " a2 a0 ⎥⎦
sunt pozitivi.
Tinând seama de expresiile minorilor Δ1 şi Δ n , condiţia de pozitivitate a
acestor minori este evident superflue.
Construcţia matricei Hurwitz se face astfel: se completează mai întâi diagonala
principală şi apoi coloanele, ţinând seama de faptul că indicii coeficienţilor cresc la
deplasarea, de sus în jos, pe fiecare coloană.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezultă că ambele rădăcini ale polinomului
p2 ( s) = a2 s 2 + a1s + a0 , a2 > 0 ,
au partea reală negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma
⎡a 2 a 0 0 ⎤
H 3 = ⎢ a3 a1 0 ⎥ .
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 a 2 a0 ⎥⎦
Polinomul p3 ( s) = a3 s 3 + a 2 s 2 + a1s + a0 (cu a3 > 0 ) are rădăcinile cu partea reală

negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi şi, în plus,
Δ 2 = a1a2 − a0a3 > 0 . (20)
Pentru n = 4 , matricea Hurwitz are forma
⎡a3 a1 0 0⎤
⎢a a a0 0⎥
H4 = ⎢ 4 2 .
0 a3 a1 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 a4 a2 a0 ⎦
Rădăcinile polinomului
p4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2s 2 + a1s + a0 , a4 > 0 ,
au partea reală negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi şi, în
plus, Δ3 = a1Δ2 − a0a32 > 0 , unde Δ 2 = a2a3 − a1a4 . In mod evident, condiţia Δ 2 > 0
rezultă implicit din condiţia Δ 3 > 0 .
Observaţii. 1°. Polinomul pn (s) are rădăcinile cu partea reală mai mică decât
α ∈ R , adică situate în stânga dreptei s = α , dacă şi numai dacă polinomul p(s) este
hurwitzian, unde
p( s ) = p n ( s + α ) (21)
Această remarcă poate fi utilizată la poziţionarea rădăcinilor polinomului

caracteristic sau polinomului polilor în stânga dreptei s = α , α < 0 , în vederea
obţinerii unor performanţe dinamice convenabile.
2°. In analiza stabilităţii sistemelor discrete se ţine seama de faptul că
transformarea omografică
z = s +1 , (22)
s −1
echivalentă cu s = z + 1 , aplică biunivoc interiorul cercului unitar cu centrul în
z −1
origine din planul variabilei z în semiplanul Re s < 0 din planul variabilei s . In
consecinţă, polinomul
P n ( z) = an z n + an−1 z n−1 + " + a1 z + a0 , an > 0 ,
are toate rădăcinile cu modulul subunitar dacă şi numai dacă ecuaţia

s +1
Pn ( )=0 (23)
s −1
are toate rădăcinile cu partea reală negativă, ceea ce poate fi analizat cu criteriul
Hurwitz.
3.4. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 3.1. Să se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaţia

2 y − 3 y − 2 y = u − 2u .
Soluţie. Sistemul are polinomul caracteristic
P (s) = 2s 2 − 3s − 2 = (s − 2)(2s + 1)
G( s) = s−2 = 1 .
2s − 3s − 2 2s + 1
2
Deoarece polinomul caracteristic are rădăcina s1 = 2 strict pozitivă, sistemul este intern
instabil. Deoarece polinomul polilor
P( s ) = 2s + 1
are o singură rădăcină şi aceasta este negativă (egală cu − 1/ 2 ), sistemul este extern strict
stabil.
♦ Aplicaţia 3.2. Să se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaţia

y + 8 y + (16 − k 2 ) y = −u + u , k ≥ 0 .
Soluţie. Formăm polinomul caracteristic

P (s) = s 2 + 8s + 16 − k 2 = (s + 4 + k )(s + 4 − k )
− s +1 − (s −1)
G ( s) = 2
=
2 (s + 4 + k )(s + 4 − k )
.
s + 8s + 16 − k
Polinomul caracteristic are rădăcina s1 = −4 − k negativă şi rădăcina s2 = −4 + k negativă

pentru k < 4 , nulă pentru k = 4 şi pozitivă pentru k > 4 . In consecinţă, sistemul este intern
strict stabil pentru k < 4 , intern semistabil pentru k = 4 şi intern instabil pentru k > 4 .
Sistemul are doi poli pentru k ≠ 5 şi un singur pol pentru k = 5 , anume s1 = −9 . Rezultă
că sistemul este extern strict stabil pentru k < 4 şi k = 5 , extern semistabil pentru k = 4 şi
extern instabil pentru k > 4 , k ≠ 5 .
♦ Aplicaţia 3.3. Să se studieze stabilitatea sistemului continuu Σ( A, B, C, D) cu
⎡0 1 − 1⎤ ⎡0⎤
A = ⎢0 0 1 ⎥ , B = ⎢0⎥ , C = [− 1 0 0] , D=0.
⎢⎣6 5 − 4⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
Soluţie. Polinomul caracteristic al sistemului
P (s) = det(s I− A) = s3 + 4s 2 + s − 6 = (s − 1)(s + 2)(s + 3)

are o rădăcină pozitivă ( s1 = 1 ) şi, prin urmare, sistemul este intern instabil.
Funcţia de transfer a sistemului
G(s) = C (s I− A)−1 B + D = s −1 = 1 ,
3 2
s + 4s + s − 6 ( s + 2)( s + 3)
are polii s1 = −2 şi s2 = −3 , ambii negativi; în consecinţă, sistemul este extern strict stabil.
♦ Aplicaţia 3.4. Elementele componente ale sistemului de reglare automată de mai jos au
următoarele modele dinamice:
R: c = kε , ε = r − m ;
E: 2u + u = 2c ;
P: 5 y + y = u − 0,25v ;
T: m + m = y .
a) Să se studieze stabilitatea sistemului.

b) Să se determine parametrul real k astfel încât polii sistemului de reglare să fie
situaţi în stânga dreptei s = −0,3 .
Soluţie. Elementele sistemului de reglare au următoarele funcţii de transfer

− 0,25
GR = k , GE = 2 , GP = 1 , GV = , GT = 1 .
2s + 1 5s + 1 5s + 1 s +1
a) Deoarece funcţiile de transfer ale elementelor componente şi funcţia de transfer a

sistemului deschis
Gd = GRGEGPGT = 2k
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
sunt ireductibile, studiul sistemului din punctul de vedere al stabilităţii interne şi externe
conduce la acelaşi rezultat. Polinomul caracteristic şi polinomul polilor sistemului coincid
cu numărătorul raţionalei 1 + Gd ( s) , adică
P(s) = (2s + 1)(5s + 1)(s + 1) + 2k = 10s3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k .
Coeficienţii lui P(s) sunt pozitivi pentru k > −1 , iar minorul Hurwitz
2
Δ 2 = a1a 2 −a3a0 = 8 ⋅17 − 10(1 + 2k ) = 2(63 − 10k )
este pozitiv pentru k < 63 . Prin urmare, sistemul de reglare este strict stabil dacă şi numai
10
dacă factorul de proporţionalitate al regulatorului aparţine intervalului (− 1 , 63 ) .
2 10
In figura 3.1 este prezentat răspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referinţă treaptă
unitară pentru diferite valori ale factorului de proporţionalitate k al regulatorului.
Răspunsul a fost obţinut în MATLAB, cu următorul program:
k=[-0.1 0.5 2 6.3]; t=0:0.1:30;

s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end;
grid on
Fig. 3.1. Răspunsul y(t ) la referinţă treaptă unitară.

b) Impunem condiţia ca polinomul

P ( s − 0,3) = 10( s − 0,3) 3 + 17( s − 0,3) 2 + 8( s − 0,3) + 1 + 2k
=10s3 + 8s 2 + 0,5s + 2k − 0,14
să fie hurwitzian. Din condiţia de pozitivitate a coeficienţilor rezultă k > 0,07 , iar din
condiţia Δ 2 > 0 , unde
 Δ 2 = a1a 2 −a3 a 0 = 0,5 ⋅ 8 − 10(2k − 0,14) = 5,4 − 20k ,
rezultă k < 0,27 . In concluzie, sistemul de reglare are toţi polii cu partea reală mai mică
decât − 0,3 pentru 0,07 < k < 0,27 .
♦ Aplicaţia 3.5. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu funcţiile de transfer
GR = k (1 + 1 ) , GE = 2 , GP = 1 , GT = 1 .
4s 2s + 1 5s + 1 s +1
Soluţie. Avem
k (4s + 1)
Gd = .
2s(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
Deoarece funcţiile de transfer ale elementelor componente şi ale sistemului deschis sunt
ireductibile, polinomul polilor şi polinomul caracteristic coincid:
P( s) = 20s 4 + 34 s3 + 16s 2 + 2(2k + 1)s + k .

Avem
Δ 2 = a2a3 − a4a1 = 8(63 − 10k ) ,
Δ3 = a1Δ 2 − a0a32 = 4(−80k 2 + 175k + 252) .
Coeficienţii polinomului P(s) şi Δ3 sunt pozitivi pentru 0 < k < k0 , unde k0 ≅ 3,178 .
Conform criteriului Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern şi extern) dacă şi
numai dacă 0 < k < k0 .
unitară pentru diferite valori ale factorului de proporţionalitate k al regulatorului.
Răspunsul a fost obţinut în MATLAB, cu următorul program:
k=[0.2 0.4 1 3.17]; t=0:0.1:40; s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*(1+1/4/s)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on
♦ Aplicaţia 3.6. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu funcţiile de transfer
GR =1+ 1 , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 .
Ti s 3s + 1 6s + 1 s +1
Soluţie. Avem
s + 1/ Ti
Gd = .
s(3s + 1)(6s + 1)(s + 1)
Pentru Ti ∉{1, 3 , 6} , polinomul polilor coincide cu polinomul caracteristic:
P(s) = 18s 4 + 27 s3 + 10s 2 + 2s + 1 .

Ti
Avem
Δ 2 = a2a3 − a4a1 = 234
şi
Δ3 = a1Δ 2 − a0a32 = 9(52 − 81) .
Ti
Coeficienţii polinomului P(s) şi Δ3 sunt pozitivi pentru Ti > 81 . Conform criteriului

52
Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern şi extern) dacă şi numai dacă
Ti > 81 ≅ 1,55 . Acest rezultat este valabil şi în cazul Ti ∈{1, 3 , 6} , când polinomul
52
caracteristic diferă de polinomul polilor, deoarece funcţia Gd (s) se simplifică printr-un
polinom hurwitzian.
unitară pentru diferite valori ale constantei de timp integrale a regulatorului.
♦ Aplicaţia 3.7. Fie sistemul de reglare automată ale cărui elemente au funcţiile de
transfer
1
G R = k (1 + ), k >0,
Ti s
GE = 1 , GP = s + 1 , G =1 .
s(4s + 1) T
Să se studieze stabilitatea sistemului pentru: (a) Ti = 1 ; (b) Ti = 3 .
Soluţie. (a) Avem

k (s + 1)2
Gd (s) = ,
s 2 (4s + 1)
iar polinomul polilor şi cel caracteristic coincid:

P(s) = 4s 3 + (k + 1)s 2 + 2ks + k .
Deoarece coeficienţii lui P(s) sunt pozitivi, sistemul este stabil numai atunci când
Δ 2 = a1a 2 −a0a3 = 2k (k − 1) > 0 ,
adică pentru k > 1 . In marea majoritate a aplicaţiilor practice, sistemele de reglare sunt
stabile pentru valori mici ale factorului de proporţionalitate al regulatorului, când comanda
generată de regulator este relativ slabă. Sistemul de reglare studiat este însă unul de
excepţie, în care sistemul deschis este dublu integral, iar componenta integrală a
regulatorului este foarte puternică.
unitară pentru diferite valori ale factorului de proporţionalitate k regulatorului.
1
Fig. 3.4. Răspunsul la referinţă treaptă unitară pentru GR = k (1 + ) .
s
(b) In cazul regulatorului GR = k (1 + 1 ) cu componenta integrală mai slabă, avem

3s
k (3s + 1)(s + 1)
Gd (s) = ,
3s 2 (4s + 1)
iar polinomul polilor are expresia
P(s) = 12s3 + 3(k + 1)s 2 + 4ks + k .
Deoarece coeficienţii lui P(s) sunt pozitivi şi Δ 2 = a1a 2 −a0a3 = 12k 2 > 0 , sistemul este
stabil pentru orice k > 0 (fig. 3.5).
Fig. 3.5. Răspunsul la referinţă treaptă unitară pentru GR = k (1 +

1 ).
3s
♦ Aplicaţia 3.8. Fie sistemul de reglare automată ale cărui elemente au funcţiile de
transfer
GR = k (1 + 1 ) , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 .
Ti s T1s(T1s + 1)
Să se arate că sistemul este strict stabil pentru Ti >T1 > 0 , oricare ar fi k > 0 .
Soluţie. Avem
k (Ti s + 1)
Gd (s) =
TiT1s 2 (T1s + 1)
şi polinomul polilor
P(s) = TiT12 s3 + TiT1s 2 + kTi s + k .
Pentru k > 0 , sistemul este strict stabil deoarece coeficienţii polinomului caracteristic sunt
pozitivi şi
Δ 2 = a1a 2 −a0a3 = kTi T1(Ti − T1) > 0 .
♦ Aplicaţia 3.9. Să se studieze stabilitatea sistemului discret cu ecuaţia
3 y(t ) + ky(t −1) + 2 y(t − 2) = u(t −1) − 2u(t ) , k ∈ R
P ( z) = 3z 2 + kz + 2 .
Rădăcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci când ecuaţia
P ( ss +−11) = 0 ,
echivalentă cu
(k + 5)s 2 + 2s + 5 − k = 0 ,
are rădăcinile cu partea reală negativă, adică atunci când are toţi coeficienţii pozitivi. Prin
urmare, sistemul este intern strict stabil pentru k ∈(−5 , 5) , intern semistabil pentru
k ∈{−5 , 5} şi intern instabil pentru k ∈(−∞ , − 5) ∪ (5 , ∞) .
Pentru k = −5 avem P ( z) = ( z −1)(3z − 2) , iar pentru k = 5 avem P ( z) = ( z +1)(3z + 2) . In
ambele cazuri sistemul este semistabil, deoarece ecuaţia caracteristică are o rădăcină cu
modulul subunitar şi o rădăcină cu modulul unitar.
Pentru studiul stabilităţii externe formăm funcţia de transfer
G( z ) = z −1 − 2 z −2 = z−2 .
3 + kz −1 + 2 z −2 3z 2 + kz + 2
Pentru k ≠ −7 , funcţia de transfer este ireductibilă, iar polinomul polilor coincide cu

polinomul caracteristic. Pentru k = −7 , rezultă
G( z ) = 1 ,
3z − 1
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
3
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru k ∈(−5 , 5) ∪{−7} , extern semistabil
pentru k ∈{−5 , 5} şi extern instabil pentru k ∈(−∞ , − 7) ∪ (−7 , − 5) ∪ (5 , ∞) .
Pentru k = −7 , sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil. In figurile 3.6 şi 3.7
sunt reprezentate grafic răspunsurile indiciale ale sistemului pentru cazurile de
semistabilitate k = −5 şi k = 5 , respectiv pentru cazurile de stabilitate externă k = −7 şi
k =0 .
Fig. 3.6. Răspunsul indicial al sistemului semistabil.
Fig. 3.7. Răspunsul indicial al sistemului stabil.

♦ Aplicaţia 3.10. Să se studieze stabilitatea sistemului discret Σ d ( A, B, C , D) cu
⎡− 1 α ⎤ ⎡1⎤
A= ⎢ , B = ⎢⎣1⎥⎦ , C = [1 0] , D = 0 .
⎣ 1 −2α −0,5⎥⎦
unde α este un parametru real.
P ( z ) = det( z I− A) = 2 z 2 + (4α + 3) z + 2α + 1 = (2 z + 1)( z + 2α + 1) .

Ţinând seama că z1 = −1 şi z2 = −2α − 1 , rezultă că sistemul este intern strict stabil pentru
2
α ∈ (−1 , 0) , intern semistabil pentru α ∈{−1 , 0} şi intern instabil pentru
α ∈ (−∞ , − 1) ∪ (0 , ∞) .
Pentru studiul stabilităţii externe formăm modelul echivalent intrare-ieşire. Din
ecuaţiile sistemului
⎧ x1(t + 1) = − x1(t ) + αx2 (t ) + u(t )

⎨ , y(t ) = x1(t )
⎩ x2 (t + 1) = x2 (t ) − (2α + 0,5) x2 (t ) + u (t )
rezultă
⎧ y(t ) = x1(t )
⎪
⎨ y(t + 1) = − x1(t ) + α x2 (t ) + u(t ) ,
⎪ y(t + 2) = (α + 1) x (t ) − α (2α + 1,5) x (t ) + (α − 1)u (t ) + u(t + 1)
⎩ 1 2
de unde, prin eliminarea variabilelor de stare x1(t ) şi x2 (t ) , obţinem ecuaţia
y(t + 2) + (2α + 1,5) y(t + 1) + (α + 0,5) y(t ) = u (t + 1) + (3α + 0,5)u(t ) ,

echivalentă cu
y(t ) + (2α + 1,5) y(t −1) + (α + 0,5) y(t − 2) = u (t − 1) + (3α + 0,5)u(t − 2) .
Rezultă funcţia de transfer
z −1 + (3α + 0,5) z −2 2 z + 6α + 1
G( z ) = −1
=
− 2 (2 z + 1)( z + 2α + 1)
.
1 + (2α + 1,5) z + (α + 0,5) z
Pentru α ≠ 0 şi α ≠ 1 , funcţia de transfer este ireductibilă, iar polinomul polilor coincide cu

2
polinomul caracteristic. Pentru α = 0 , avem G( z ) = 1 , iar sistemul este extern semistabil
z +1
deoarece polul z1 = −1 are modulul egal cu 1. Pentru α = 0,5 , avem
G( z ) = 2 ,
2z +1
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = − 1 are modulul subunitar. In
2
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru α ∈(−1, 0) ∪ { 1 } , extern semistabil
2
pentru α ∈{−1 , 0} şi extern instabil pentru α ∈(−∞ , − 1) ∪ (0 , ) ∪ ( 1 , ∞) . Pentru α = 1 ,
1
2 2 2
sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil.
♦ Aplicaţia 3.11. Să se studieze stabilitatea sistemului discret având

⎡ 0 α 0 ⎤
A= ⎢ 0 0 1 ⎥ , α ∈R .
⎢⎣− 0,1 − 0,8 −1,7⎥⎦
Soluţie. Polinomul caracteristic al matricei A este
P ( z) = det( z I− A) = z3 + 1,7 z 2 + 0,8z + 0,1α .

Mai departe, formăm ecuaţia
P( s + 1) = 0 ,
s −1
care are forma
(35 + α )s3 + (39 − 3α )s 2 + (5 + 3α )s + 1 − α = 0 .
Coeficienţii ecuaţiei sunt pozitivi pentru − 5 < α < 1 . Impunând şi condiţia

3
Δ 2 = (5 + 3α )(39 − 3α ) − (35 + α )(1 − α ) = −8α 2 + 136α + 160 > 0 ,
din criteriul Hurwitz rezultă că sistemul discret este intern strict stabil atunci când
− α 0 < α < 1 , unde α 0 ≈ 1,1047 .
♦ C3.1. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului cu ecuaţia

y + y + y + ky = 2u − u − u ,
unde k este un parametru real.
♦ C3.2. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului cu ecuaţia

ky + (k + 1) y + (3k + 1) y + 3 y = −u + u ,
♦ C3.3. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu Σ( A, B, C , D) cu
⎡0 0 1⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A = ⎢1 0 −1 ⎥ , B = ⎢0⎥ , C = [k 1 0] , D=0 ,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣5 6 − 4 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
♦ C3.4. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului
⎧ x1 = 2 x1 + kx3 − 3u
⎪ ⎧ y1 = 2 x1 − u
⎨ x2 = x1 − x3 − u , ⎨ ,
⎪ x = 2 x − 2 x − x ⎩ y2 = x1 − x2
⎩ 3 1 2 3
♦ C3.5. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului
⎧ x1 = x 2 − x3
⎪
⎨ x 2 = kx2 + u ,
⎪
⎩ x 3 = x1 + 2 x 2 − 5 x3 + u
y = −2 x1 + x 2 + 2 x3 ,
♦ C3.6. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului
⎧ x1 = x2
⎪
⎨ x2 = x3 + u ,
⎪ x = −kx − 2 x − 2 x − 3u
⎩ 3 1 2 3
y = x1 ,
♦ C3.7. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu
GR = k , GE = 2 ,
2s + 1
s+2
GP = , GT =1 ,
15s 2 + 8s + 1
GR = k (1 + 1 ) , GE = GT = 1 ,
4s 2s + 1
GP = 2 ,
4s + 1
pentru k > 0 .
GR = 1+ 1 , GE = GT =1 ,
Ti s
GP = 1 ,
(2s + 1)(8s + 1)
pentru Ti > 0 .
♦ C3.10. Fie sistemul de reglare automată caracterizat prin

1
GR = K , K > 0 , GE = , GP = 1 , GT = 1 .
4(2s+ 1) 4 s+ 1
−1
Să se determine K astfel încât polii sistemului să fie situaţi în stânga dreptei s = .
3
♦ C3.11. Pentru ce valori ale parametrului real k , sistemul discret cu ecuaţia
10 y (t ) + 17 y(t − 1) + 8 y (t − 2) + ky(t − 3) = u (t − 1) + u (t − 2)
este strict intern stabil ?
♦ C3.12. Pentru ce valori ale parametrului real k , sistemul discret cu ecuaţia
⎧⎪2 x1 (t + 1) = − x1 (t ) + kx 2 (t )
⎨ , y(t ) = x1(t ) − x2 (t ) .
⎪⎩2 x1 (t + 1) = x1 (t ) + x 2 (t ) − u (t )
este strict intern stabil ?

4
FUNCTIA DE FRECVENŢĂ
4.1. DEFINIŢIE SI PROPRIETĂŢI
Considerăm un sistem liniar neted cu funcţia de transfer G(s) . Prin definiţie,

funcţia de frecvenţă (sau de pulsaţie) a sistemului este funcţia complexă G ( jω ) ,
unde ω ∈ R sau, mai restrictiv, ω ∈R + .
Funcţia de frecvenţă poate fi scrisă sub forma
G( jω ) = M (ω ) e jΦ(ω ) , (1)
unde M (ω ) reprezintă modulul funcţiei de frecvenţă, iar Φ(ω ) faza sau argumentul
funcţiei de frecvenţă.
De asemenea, funcţia de frecvenţă poate fi scrisă sub forma
G( jω ) = U (ω ) + jV (ω ) , (2)
unde U (ω ) este partea reală a funcţiei de frecvenţă, iar V (ω ) partea imaginară a
funcţiei de frecvenţă.
Deoarece funcţia de transfer este o funcţie raţională, ea satisface următoarea
proprietate:
G ( s ) = G ( s) ,
oricare ar fi variabila complexă s . Prin urmare,

G ( − j ω ) = G ( jω ) ,
iar din G(− jω ) = U (−ω ) + jV (−ω ) şi G ( jω ) = U (ω ) − jV (ω ) , rezultă

U (−ω ) = U (ω ) , V (−ω ) = −V (ω ) , (3)
adică U (ω ) este funcţie pară, iar V (ω ) funcţie impară.
Din relaţiile
M (ω ) = U 2 (ω) + V 2 (ω) (4)
şi
tg Φ(ω ) = V (ω ) /U (ω ) , (5)
rezultă că M (ω ) este pară şi Φ(ω ) impară. Dacă funcţiile impare V (ω ) şi Φ(ω )
sunt continue în punctul ω = 0 , atunci V (0) = 0 şi Φ(0) = 0 .
4.2. INTERPRETARE FIZICA
Interpretarea fizică a funcţiei de frecvenţă a unui sistem liniar continuu rezultă

imediat din teorema filtrării, enunţată şi demonstrată în cele ce urmează.
Teorema filtrării. Pentru un sistem liniar continuu propriu extern strict stabil
aflat în regim sinusoidal permanent cu pulsaţia ω , modulul şi argumentul funcţiei
de frecvenţă G( jω ) reprezintă factorul de amplificare şi, respectiv, defazajul ieşirii
în raport cu intrarea.
Demonstraţie. Considerăm că la intrarea sistemului cu funcţia de transfer G (s) se
aplică semnalul sinusoidal u (t ) = sin ω t . Transformata Laplace a răspunsului
sistemului este
Y ( s) = ω G(s) = As + B + Y (s) ,
s + ω2
2
s 2 + ω 2 tr
unde Ytr (s) este o raţională strict proprie având aceiaşi poli ca G (s) , deci cu partea
reală negativă. In relaţia de identificare ωG(s) = As + B + (s 2 + ω 2 )Gtr (s) , înlocuim pe
s cu jω pentru a elimina termenul cu Gtr (s) . Rezultă
ωG( jω ) = Ajω + B ,
ωM (ω ) e jΦ (ω ) = Ajω + B ,
deci
A = M (ω ) sin Φ(ω ) , B = ωM (ω ) cos Φ(ω ) .
Prin urmare, răspunsul y(t ) al sistemului are componenta armonică permanentă
y p(t) = L−1 As[ ]

+ B = Acosω t + B sin ω t =
s + ω2
2 ω
= M (ω )[sin Φ(ω ) cosω t + cosΦ(ω ) sin ω t ] = M (ω ) sin[ω t + Φ(ω )]
şi componenta tranzitorie
ytr (t ) = L−1[Ytr (s)] ,
FUNCŢIA DE FRECVENŢA 97
care se anulează în timp, adică lim ytr (t ) = 0 , deoarece toţi polii funcţiei Ytr (s) au
t →∞
partea reală negativă. Pentru intrarea sinusoidală u (t ) = sin ω t , răspunsul permanent
al sistemului
y p (t ) = M (ω ) sin[ω t + Φ(ω )] , (6)
evidenţiază faptul că funcţia de frecvenţă

G( jω ) = M (ω ) e jΦ(ω )
este factorul complex de amplificare în regim armonic permanent.
4.3. CARACTERISTICI DE FRECVENTA
Caracteristicile de frecvenţă cele mai utilizate sunt caracteristica amplificare-

pulsaţie M (ω ) şi caracteristica fază-pulsaţie Φ(ω ) . Caracteristica amplificare-
pulsaţie este frecvent cunoscută în literatura de specialitate şi sub denumirea,
oarecum improprie, de caracteristică amplitudine-pulsaţie.
In reprezentarea grafică a celor două caracteristici, pulsaţia ω este exprimată de
obicei în scară logaritmică, amplificarea M în decibeli ( [ M ]dB = 20 lg M , unde lg
este logaritmul zecimal), iar faza Φ în radiani. Sub această formă, caracteristicile
de frecvenţă sunt cunoscute şi sub denumirea de caracteristici Bode.
In cazul sistemelor strict proprii (cu exces pozitiv poli-zerouri), din relaţia
evidentă lim G(s) = 0 rezultă condiţia
s →∞
lim M (ω ) = 0 ,
ω →∞
care exprimă faptul că factorul de amplificare în regim sinusoidal permanent al

sistemelor strict proprii tinde la zero atunci când frecvenţa de oscilaţie tinde la
infinit. Deoarece această proprietate caracterizează practic toate sistemele reale
(fizice), rezultă că sistemele reale sunt strict proprii, cel puţin în domeniul
frecvenţelor foarte înalte.
La sistemele semiproprii (cu acelaşi număr de poli şi zerouri), relaţia
b
lim G ( s) = n implică
s →∞ an
b
lim M (ω ) = n ≠ 0 .
ω →∞ an
Valoarea nenulă a factorului de amplificare la frecvenţe (pulsaţii) ω → ∞ se

datorează faptului că sistemele semiproprii satisfac la limită principiul cauzalităţii,
mărimea de ieşire având o componentă care urmăreşte instantaneu variaţiile mărimii
de intrare.
In cazul sistemelor fizic realizabile, caracteristica amplificare-pulsaţie M (ω )
trebuie să satisfacă condiţia Paley-Wiener
+∞ ln M (ω )
∫−∞ 1+ ω 2
dω < ∞ . (7)
Condiţia nu este satisfăcută atunci când M (ω ) are valoarea nulă pe un interval de

variaţie a pulsaţiei ω . In particular, un filtru ideal de tip trece-jos, trece-bandă sau
trece-sus (caracterizat printr-o amplificare nulă în afara benzii de trecere) nu este
fizic realizabil. Se pot obţine însă caracteristici amplificare-pulsaţie oricât de
apropiate de cele ale unui filtru ideal. O metodă de obţinere a acestor caracteristici
este aproximaţia tip Taylor de un anumit ordin n , care în cazul filtrului trece-jos cu
pulsaţia de bandă (de tăiere) ωb (fig. 4.1), presupune satisfacerea următoarelor
condiţii:
M (0) = 1 , M (ωb ) = 1 , M (i) (0) = 0 , i =1 , n . (8)
2
Banda de trecere sau lărgimea de bandă a unui filtru trece-jos reprezintă

intervalul (0 , ωb ) în care factorul de amplificare în regim sinusoidal permanent
M (ω ) nu scade mai mult de 2 ori (cu mai mult de 3 dB) faţă de valoarea sa
maximă.
Fig. 4.1. Caracteristica amplificare-pulsaţie a unui filtru trece- jos.
Aproximaţia tip Taylor de ordinul n are forma

Gn (s) = 1 , (9)
(
s + p )(
s + p2 ) " (
s +p )
ωb 1 ωb nωb
unde
(2i − 1) π (2i − 1) π
pi = sin − jcos , i =1, 2 ,", n . (10)
2n 2n
Cu notaţia T1 = 1 / ωb , pentru n = 1 , n = 2 şi n = 3 , avem respectiv

ωb 1
G1(s) = = , (11)
s +ωb T1s + 1
ωb2 1
G2 (s) = = , (12)
s2 + 2ωb s +ωb2 T12s 2 + 2T1s + 1
ωb3 1
G3(s) = = . (13)
(s +ωb )(s +ωb s +ωb ) (T s + 1)(T 2 s 2 + T s + 1)
2 2
1 1 1
Fig. 4.2. Caracteristicile amplificare-pulsaţie ale filtrelor de ordinul 1, 2 şi 3.
Graficul funcţiei de frecvenţă construit pentru ω ≥ 0 se numeşte locul de

transfer, iar graficul funcţiei de frecvenţă construit pentru ω ∈ R se numeşte locul
lui Nyquist.
Locul de transfer mai poate fi definit ca fiind graficul funcţiei de transfer G(s)
atunci când variabila complexă s parcurge semiaxa imaginară pozitivă. Dacă
G(s) are un pol în origine, atunci locul de transfer este construit pentru s = jω ,
ω > 0 , iar dacă G(s) are poli complex-conjugaţi pe axa imaginară, atunci variabila
s ocoleşte prin partea dreaptă polul de pe axa imaginară pozitivă, pe un semicerc
de rază r → 0 (parcurs în sens pozitiv, trigonometric). Unui asemenea pol îi
corespunde în planul funcţiei de transfer un semicerc de rază R → ∞ parcurs în

sens negativ, orar. De regulă, trasarea analitică a locului de transfer se face pe baza
tabelelor de variaţie ale funcţiilor U (ω ) şi V (ω ) .
Locul lui Nyquist mai poate fi definit ca fiind graficul funcţiei de transfer G(s)
atunci când variabila complexă s parcurge întreaga axă imaginară. Toţi polii
complex-conjugaţi de pe axa imaginară ai funcţiei de transfer sunt ocoliţi de
variabila s prin semicercuri de rază r → 0 , parcurse prin dreapta, în sens pozitiv.
Din relaţiile U (−ω ) = U (ω ) şi V (−ω ) = −V (ω ) rezultă că locul lui Nyquist este
simetric faţă de axa reală şi poate fi obţinut din locul de transfer prin adăugarea
simetricului locului de transfer faţă de axa reală. Deoarece axa imaginară este un
contur deschis, locul lui Nyquist va fi o curbă deschisă.
Sistemul simplu integral, cu funcţia de transfer G(s) = K , K > 0 , are funcţia
s
de frecvenţă G ( jω) = K / jω , deci
U (ω ) = 0 , V (ω ) = − K ,
ω
M (ω ) = K , Φ(ω ) = − π .
ω 2
In regim sinusoidal permanent, faza sistemului Φ(ω ) este negativă şi constantă
în raport cu pulsaţia ω , iar factorul de amplificare M (ω ) tinde la ∞ pentru ω → 0
şi este strict descrescător în raport cu ω . Prima proprietate a factorului de
amplificare este irelevantă sub aspect practic, deoarece pulsaţia ω tinde la zero
atunci când perioada de oscilaţie tinde la infinit. Locul de transfer coincide cu
semiaxa imaginară negativă, parcursă de jos în sus (fig. 4.3).
Fig. 4.3. Locul lui Nyquist al sistemelor simplu integral şi dublu integral.
K
Sistemul dublu integral, cu funcţia de transfer G ( s) = , K > 0 , are funcţia de
s2
frecvenţă G ( jω) = − K / ω 2 , deci
−K
U (ω ) = , V (ω ) = 0 ,
ω2
K
M (ω ) = 2 , Φ(ω ) = − π .
ω
Locul de transfer coincide cu semiaxa reală negativă, parcursă de la stânga spre
dreapta (fig. 4.3).
Sistemul de întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer
G ( s) = K , K , T > 0 ,
T1s + 1
are funcţia de frecvenţă
G ( jω ) = K ,
T1 jω + 1
deci
K − KT1ω
U (ω ) = , V (ω ) = , (14)
T12ω 2 + 1 T12ω 2 + 1
M (ω ) = K , Φ(ω ) = − arctg T1ω . (15)
T12ω 2 + 1
Amplificarea M este strict descrescătoare cu ω (de la valoarea K la zero). Din

caracteristica amplificare-pulsaţie M (ω ) reprezentată în figura 4.4, rezultă că
sistemul este un filtru trece-jos cu pulsaţia de bandă ωb = 1/ T1 .
Fig. 4.4. Caracteristica amplificare-pulsaţie

a sistemului de întârziere de ordinul unu.
Faza Φ este negativă şi strict descrescătoare în raport cu pulsaţia ω (de la

−π −π
valoarea 0 la valoarea ), având valoarea pentru pulsaţia de bandă ωb .
2 4
Prin eliminarea produsului T1ω între U (ω ) şi V (ω ) , obţinem următoarea
ecuaţie a locului de transfer şi locului lui Nyquist:
(U − K / 2)2 + V 2 = ( K / 2)2 . (16)
Locul de transfer al sistemului este semicercul inferior (din cadranul IV), cu

centrul în punctul ( K / 2 , 0 ) şi care trece prin origine, reprezentat cu linie continuă
(fig. 4.5). Locul lui Nyquist cuprinde şi semicercul superior (din cadranul I), dar
este o curbă deschisă care nu conţine originea.
Fig. 4.5. Locul lui Nyquist al sistemului de întârziere de ordinul unu.
Sistemul de avans-întârziere de ordinul unu, cu funcţia de transfer

τ1s + 1
G ( s) = K , K , T1 ,τ1 > 0 ,
T1s + 1
K (τ1 jω + 1)
G ( jω ) = ,
T1 jω + 1
deci
Κ ( τ1Τ1ω2 + 1) K T −τ − K (T1 − τ1)ω

U (ω) = 2 2
= (τ1 + 21 2 1 ) , V (ω ) = , (17)
Τ1 ω + 1 T1 Τ1 ω + 1 T12ω 2 + 1
τ12ω 2 + 1
M (ω ) = K , Φ(ω ) = arctg τ1ω − arctg T1ω . (18)
T12ω 2 + 1
Faza Φ este negativă atunci când efectul de întârziere este dominant ( τ1 < T1 )
şi pozitivă - când efectul de avans este dominant (τ1 > T1 ).
Din caracteristica amplificare-pulsaţie M (ω ) , rezultă că:

T
(a) pentru τ1 < 1 , sistemul este un filtru trece-jos cu pulsaţia superioară de
2
bandă ωb = 1 ;
T1 − 2τ12
2
T
(b) pentru 1 ≤τ1 ≤ 2T1 , sistemul este un filtru trece-tot;
2
(c) pentru τ1 > 2T1 , sistemul este un filtru trece-sus cu pulsaţia inferioară de
τ12 − 2T12
bandă ωb = (fig. 4.6).
τ1T1
Fig. 4.6. Caracteristica amplitudine-pulsaţie a sistemului

de avans-întârziere de ordinul unu cu τ1 > 2T1 .
Prin eliminarea variabilei ω între U (ω ) şi V (ω ) , rezultă următoarea ecuaţie a

locului de transfer şi locului lui Nyquist:
τ τ
U 2 − K (1 + 1 )U + V 2 + K 2 1 = 0 . (19)
T1 T1
Pentru τ1 > T1 , locul de transfer al sistemului este semicercul superior (din cadranul
τ
I), care atinge axa reală în punctele (K , 0) şi ( K 1 , 0) - figura 4.7. Locul lui
T1
Nyquist cuprinde şi semicercul inferior (din cadranul IV), dar nu conţine punctul
τ
( K 1 , 0) .
T1
Fig. 4.7. Locul lui Nyquist al sistemului de avans-întârziere de ordinul unu cu τ1 > T1 .
Sistemul derivativ de ordinul unu, cu funcţia de transfer

τ1s
G ( s) = , T1 ,τ1 > 0 ,
T1s + 1
τ 1 jω
G ( jω ) = ,
T1 jω + 1
deci
τ1Τ1ω2 τω
U (ω) = , V (ω ) = 1 , (20)
Τ12ω 2 + 1 T12ω 2 + 1
τ1ω
M (ω ) = , Φ(ω ) = π − arctg T1ω . (21)
T12ω 2 +1 2
Faza Φ este pozitivă şi strict descrescătoare în raport cu pulsaţia ω (de la π/ 2 la

zero), iar amplificarea M este strict crescătoare cu ω (de la valoarea zero la τ1 / T1 ).
Sistemul este un filtru trece-sus cu pulsaţia inferioară de bandă ωb = 1/ T1 (fig. 4.8).
Fig. 4.8. Caracteristica amplitudine-pulsaţie a sistemului derivativ de ordinul unu.

Prin eliminarea variabilei ω între U (ω ) şi V (ω ) , rezultă următoarea ecuaţie a

locului de transfer şi locului lui Nyquist:
τ1 τ1 2
(U − )2 + V 2 = ( ) . (22)
2T1 2T1
Locul de transfer al sistemului este semicercul superior (din cadranul I), cu centrul
τ
în ( 1 , 0 ) şi care trece prin origine (fig. 4.9). Locul lui Nyquist cuprinde şi
2T1
Fig. 4.9. Locul lui Nyquist al sistemului derivativ de ordinul unu.
Sistemul de întârziere de ordinul doi de tip oscilant, cu funcţia de transfer

ωn2
G ( s) = 2 , 0 < ξ <1, ω n > 0 ,
s + 2ξωn s + ωn2
ωn2
G ( jω ) = ,
ωn2 − ω 2 + 2ξωn ( jω )
deci
1 − x2 − 2ξ x
U ( x) = , V ( x) = , (23)
(1 − x 2 )2 + 4ξ 2 x2 (1 − x 2 )2 + 4ξ 2 x 2
1 2ξx
M (ω ) = , tg Φ(ω ) = , (24)
(1 − x ) + 4ξ 2 x 2
2 2 x2 −1
unde x = ω / ω n este pulsaţia relativă.

1
In cazul ≤ ξ ≤ 1 , amplificarea M este descrescătoare cu x , deci cu pulsaţia
2
1 1
ω . In cazul 0 < ξ < , amplificarea M atinge valoarea maximă pentru
2 2ξ 1 − ξ 2
x = 1 − 2ξ 2 , adică pentru ω = ω n 1− 2ξ 2 . In cazul ξ = 0 , amplificarea M tinde la
∞ atunci când pulsaţia ω tinde spre valoarea ω n (fenomen de rezonanţă).
Faza Φ este negativă şi strict descrescătoare în raport cu pulsaţia ω (de la zero

la − π ), egală cu − π/ 2 pentru ω = ωn .
In figurile 4.10 şi 4.11 sunt reprezentate caracteristicile amplificare-pulsaţie şi
locul de transfer pentru ξ = 0,4; 0,6; 0,8; 1,0.
Fig. 4.10. Caracteristica amplitudine-pulsaţie

a sistemului oscilant de ordinul doi.
Fig. 4.11. Locul de transfer al sistemului de întârziere de ordinul doi.
■ In MATLAB, pentru reprezentarea locului lui Nyguist al unui sistem sis se

utilizează funcţia nyquist, sub una din formele
• function [] = nyquist(sis) ;
• function [] = nyquist(sis,w) .
Dacă funcţia nyquist este apelată cu argumentele de ieşire [Re,Im,w], în locul
reprezentării grafice a locului de transfer sunt returnate valorile părţii reale Re, ale părţii
imaginare Im şi ale vectorului de frecvenţă (pulsaţie) w.
4.4. SISTEME CU TIMP MORT
Sistemul continuu pur proporţional cu timp mort are modelul
y(t ) = Ku (t − τ ) , (25)
G(s) = K e−τ s , (26)
unde K este factorul de proporţionalitate şi τ timpul mort (τ > 0 ).

Similar, sistemul continuu de întârziere de ordinul unu cu timp mort are modelul
T1 y (t ) + y(t ) = Ku(t − τ ) , (27)
−τ s
G ( s) = K e . (28)
T1s + 1
Sistemele continue cu timp mort sunt sisteme infinit dimensionale, funcţia de

transfer a unui sistem cu timp mort putând fi doar aproximată printr-o funcţie
raţională de un anumit ordin.
Ţinând seama că
eτ s = 1 + τs + τ s + " ,
2 2
1! 2!
funcţia de transfer a elementului pur timp mort, anume
Gτ (s) = e−τ s , (29)
poate fi aproximată cu următoarea funcţie raţională de tipul n + 0 (cu numitorul de

gradul n şi numărătorul de gradul 0 )
Gτn +0 (s) = 1 . (30)

1 + τs + τ s + " + τ s
2 2 n n
1! 2! n!
In general, funcţia raţională de ordinul n care poate aproxima cel mai bine funcţia
de transfer Gτ (s) = e−τ s este una semiproprie, de forma
n+ n 1 + b1s + b2s 2 + " + bn s n

Gτ ( s) = . (31)
1 + a1s + a2s 2 + " + an s n
Coeficienţii ai şi bi se determină prin aşa numita aproximaţie Padé, astfel încât

dezvoltările în jurul originii ale funcţiilor
a(s) = 1 + a1s + a2 s 2 + " + an s n

şi
b(s) = (1 + b1s + b2s 2 + " + bn s n )(1 + τs + τ s + τ s + " )
2 2 3 3
1! 2! 3!
să coincidă până la ordinul maxim posibil, egal cu 2n . In acest fel, termenii cu

puterile s0 , s1 , ... , s 2n ai lui a(s) şi b(s) sunt egali. Procedând astfel, obţinem
(n −1)(n − 2)"(n − i + 1) τ i
ai = ⋅ , (32)
2(2n −1)(2n − 2)"(2n − i + 1) i !
bi = (−1)i ai . (33)
In particular, avem
τs τ s τ 2s2
1− 1− +
Gτ1+1(s) = 2 , Gτ2+ 2 (s) = 2 12 , (34)
τs τs 2 2
1+ 1+ + τ s
2 2 12
τ s τ 2 s 2 τ 3s 3
1− + −
Gτ3+3(s) = 2 10 120 , (35)
τs 2 2 3 3
1+ + τ s + τ s
2 10 120
In majoritatea aplicaţiilor, ordinul n al aproximaţiei Padé se alege în gama

3….10. Precizia de aproximare a timpului mort este cu atât mai ridicată cu cât
ordinul n este mai mare (fig. 4.12 şi 4.13). O valoare prea mare a lui n măreşte însă
considerabil dimensiunea sistemului.
Deoarece Gτn+ n (∞) = (−1)n , răspunsul indicial al aproximaţiei Padé de ordinul n
are valoarea iniţială h(0+) = (−1)n . In zona timpului mort ( 0 < t < τ ), răspunsul
indicial oscilează în jurul valorii zero, intersectând de n ori axa timpului. La
sistemele dinamice cu timp mort aproximat prin metoda Padé, aceste oscilaţii sunt
puternic atenuate, cu atât mai mult cu cât ordinul de aproximaţie Padé şi constanta
de timp de întârziere dominantă a sistemului au valori mai ridicate (fig. 4.14 şi 4.15).
Fig. 4.12. Răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer G(s) = e−5s ,

aproximată prin metoda Padé de ordinul n = 5 .
Fig. 4.13. Răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer G(s) = e−5s ,

−5s
Fig. 4.14. Răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer G(s) = e ,
5s +1
−5s
Fig. 4.15. Răspunsul indicial al sistemului cu funcţia de transfer G(s) = e ,
5s +1
Funcţia de frecvenţă a elementului timp mort, Gτ ( jω ) = e − jτ ω , are modulul

unitar şi faza liniar descrescătoare cu ω :
M τ (ω ) = 1 , Φτ (ω ) = −τω . (36)
Prin urmare, în cazul sistemului cu timp mort cu funcţia de transfer

Gm (s) = G ( s)e−τs , (37)
unde G(s) este funcţia de transfer a sistemului fără timp mort, avem
M m (ω ) = M (ω ) , Φm (ω ) = Φ(ω ) − τω . (38)
Rezultă că locul de transfer al sistemului cu timp mort poate fi obţinut prin

„spiralizarea” în sens orar a locului de transfer al sistemului fără timp mort, adică
prin rotirea în sens orar în jurul originii, cu unghiul τω (exprimat în radiani), a
fiecărui punct al locului de transfer fără timp mort.
Pentru sistemul pur integral cu timp mort, descris prin funcţia de transfer
Gm (s) = 1 e−τ s , (39)

s
avem
M m (ω ) = 1 , Φm (ω ) = − π − τω (40)
ω 2
şi
− sin τω − cosτω
U m (ω ) = , Vm (ω ) = . (41)
ω ω
Din ecuaţia Φm (ω ) = − (2k + 1) π , obţinem pulsaţiile punctelor de intersecţie a locului

de transfer cu semiaxa reală negativă (fig. 4.16):
(4k + 1) π
ωk = , k = 0 ,1, 2 , " (42)
2τ
Punctele de intersecţie cu semiaxa reală negativă au partea reală
− 2τ
Uk = , (43)
(4k + 1) π
deci
− 2τ
U0 = ,
π
− 2τ
U1 = etc.
5π
Fig. 4.16. Locul de transfer al sistemului pur integral cu timp mort.
La sistemele de întârziere de ordinul unu cu timp mort, descrise prin funcţia de

transfer
Gm (s) = 1 e− τ s , (44)
T1s + 1
avem
M m (ω ) = 1 , Φm (ω ) = − arctgT1ω −τω (45)
T12ω 2 + 1
şi
cosτω − T1ω sinτω − sinτω − T1ω cos τω

U m (ω ) = , Vm (ω ) = . (46)
T12ω 2 + 1 T12ω 2 + 1
Prima intersecţie a locului de transfer cu semiaxa reală negativă (fig. 4.17) are partea
reală U 0 = cos τω0 , unde pulsaţia ω0 este dată de relaţia
T1ω 0 + tgτω0 = 0 , π <τω < π . (47)

2 0
Fig. 4.17. Locul de transfer al sistemului de întârziere de ordinul unu cu timp mort.
♦ In MATLAB, atribuirea unei valori T timpului mort al unui sistem sis se face astfel:
sis.iodelay=T;
Coeficienţii numărătorului şi numitorului raţionalei Padé GTn+ n (s) de ordinul n+ n pot fi
determinaţi cu funcţia pade, apelată sub forma
[num, den] = pade(T,n);
Apelată sub forma
sis1 = pade(sis,n);
funcţia returnează sistemul fără timp mort sis1 (cu funcţia de transfer raţională) care
aproximează sistemul cu timp mort sis, prin înlocuirea timpului mort al sistemului sis cu
aproximaţia Padé de ordinul n+ n .
4.5. CRITERIILE DE STABILITATE NYQUIST
Criteriul de stabilitate Hurwitz este un criteriu de tip algebric ce poate fi aplicat

în studiul stabilităţii sistemelor continue şi discrete de ordin finit. Criteriile de
stabilitate Nyquist sunt de tip frecvenţial şi pot fi aplicate în studiul stabilităţii
externe al tuturor sistemelor liniare continue, inclusiv cu timp mort. De regulă,
criteriile de stabilitate frecvenţiale sunt aplicate la sistemele de reglare cu structură

închisă, pornind de la următorul rezultat cunoscut: Sistemul închis cu reacţie
negativă este extern strict stabil dacă şi numai dacă ecuaţia polilor
1+ Gd ( s ) = 0 (48)
are toate rădăcinile cu partea reală negativă (situate în stânga axei imaginare).
Primul criteriu Nyquist. Considerăm un sistem de reglare automată având
funcţia de transfer a sistemului deschis Gd = GRGEGPGT strict proprie, cu n0 poli
pe axa imaginară şi n1 poli în dreapta axei imaginare. Sistemul de reglare este
G
strict stabil dacă şi numai dacă variaţia totală a argumentului vectorului v 0 cu
originea în punctul critic −1 + j0 şi cu vârful mobil pe ramurile locului de transfer
Gd (s ) este
G π
Δ argv 0 = n0 + n1π . (49)
2
Demonstraţie. Dacă Gd (s ) este o funcţie raţională proprie de ordinul n , atunci

R( s )
1 + Gd ( s) = , (50)
P( s )
unde
P( s) = (s − p1 )(s − p 2 )"( s − p n ) , (51)
R( s) = (s − z1 )(s − z 2 )"(s − z n ) , (52)
P (s ) fiind polinomul polilor sistemului deschis, iar R (s ) polinomul polilor

sistemului închis. Dintre polii pi ai lui Gd (s ) , n0 sunt situaţi pe axa imaginară, n1
în dreapta axei imaginare şi n − n0 − n1 în stânga axei imaginare. Conform condiţiei
generale de stabilitate, sistemul de reglare este strict stabil dacă şi numai dacă
polinomul R(s) al polilor sistemului închis este hurwitzian, adică are toate
rădăcinile zi situate în stânga axei imaginare.
Atunci când variabila s parcurge semiaxa imaginară pozitivă, variaţia totală a
argumentului funcţiei 1+ Gd ( s ) , egală cu unghiul descris de vectorul cu punctul de
aplicaţie în originea axelor şi vârful pe locul de transfer al funcţiei, este dată de
relaţia
n n
Δ arg(1+ Gd ) = ∑ Δ arg( s − zi ) − ∑ Δ arg( s − pi ) . (53)
i =1 i =1
Aşa cum reiese imediat din figura 4.18, dacă si este un număr real dat, atunci avem:
⎧ π / 2 , si < 0
⎪
Δ arg(s − si ) = ⎨0 , si = 0 . (54)
⎪
⎩ −π / 2 , si > 0
Fig. 4.18. Variaţia argumentului factorului s − s1 .
Considerăm, pentru început, că toate rădăcinile zi şi pi ale polinoamelor P(s) şi

R(s) sunt reale. Dacă sistemul de reglare este stabil, adică R(s) are toate rădăcinile
zi situate în stânga axei imaginare, atunci avem
n
∑ Δ arg(s − zi ) = n2π . (55)
i =1
Deoarece
n
∑ Δ arg(s − pi ) = (n − n0 − n1) π2 + n0 ⋅ 0 + n1( −2π ) = (n − n0 ) π2 − n1π , (56)
i =1
iar din (53) rezultă

π
Δ arg(1 + Gd ) = n0 + n1π .
2
G
Prin urmare, variaţia vectorului v cu centrul în origine şi vârful mobil pe ramurile
π
locului de transfer 1 + Gd (s) este egală cu n0 + n1π . Deoarece locul de transfer al
2
funcţiei Gd ( s ) se obţine din locul de transfer al funcţiei 1+ Gd ( s ) prin translatarea
acestuia spre stânga cu 1 (operaţie ce transformă originea axelor în punctul critic
G
−1 + j 0 ), rezultă că variaţia vectorului v0 cu centrul în punctul critic −1 + j0 şi
π
vârful mobil pe ramurile locului de transfer G d (s ) este, de asemenea, n0 + n1π ,
2
adică
G π
Δ arg v 0 = Δ arg(1+ Gd ) = n0 + n1π .
2
π
Reciproc, dacă Δ arg v0 = n0 π + n1π , atunci Δ arg(1 + Gd ) = n0 + n1π , iar din
G
2 2
(53) şi (56) obţinem
n n
∑ Δ arg( s − zi ) = Δ arg(1+ Gd ) + ∑ Δ arg( s − pi ) =
i =1 i =1
= (n0 π + n1π ) + (n − n0 ) π − n1π = n π ,

2 2 2
de unde rezultă că toate rădăcinile zi ale polinomului polilor sistemului de reglare
R(s) sunt negative, deci sistemul este stabil.
Demonstraţia poate fi extinsă la cazul general, în care nu toate rădăcinile zi şi
pi sunt reale, pe baza următoarelor două observaţii:
a) rădăcinile complexe ale polinoamelor cu coeficienţi reali P(s) şi R(s) sunt
conjugate două câte două;
b) dacă s1,2 = a ± jb sunt două rădăcini complex conjugate, atunci
⎧ π , a<0
⎪
Δ arg(s − s1)(s − s2) = Δ arg(s − s1) + Δ arg(s − s2) = ⎨ 0 , a = 0 . (57)
⎪
⎩ −π , a > 0
Remarcă. In particular, din criteriul Nyquist se obţine imediat următoarea
variantă simplificată: In cazul în care funcţia de
transfer G d ( s ) este stabil şi de fază minimă, sistemul
închis este strict stabil dacă şi numai dacă la
parcurgerea locului de transfer al funcţiei Gd ( jω ) în
sensul creşterii lui ω , punctul critic −1 + j0 rămâne în
stânga acestuia.
In următoarea variantă a criteriului Nyquist vom
considera că variabila complexă s parcurge în sens
orar aşa numitul contur Nyquist (fig. 4.19), format din
axa imaginară şi semicercul din dreapta axei cu centrul
în origine şi de rază R → ∞ . Dacă G d (s ) are poli
Fig. 4.19. Conturul Nyquist.
situaţi pe axa imaginară, conturul Nyquist îi va ocoli
pe partea dreaptă, prin semicercuri de rază r →0 . Atunci când variabila s parcurge

conturul Nyquist, funcţia de transfer Gd (s ) generează o curbă închisă, cu sens
continuu, numită diagrama Nyquist.
Al doilea criteriu Nyquist. Considerăm un sistem de reglare automată având
funcţia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT proprie, cu n1 poli în
dreapta axei imaginare ( n1 incluzând şi polii multipli). Sistemul de reglare este
strict stabil dacă şi numai dacă diagrama Nyquist a sistemului deschis înconjoară
punctul critic s0 = −1 + j 0 de n1 ori (în sens trigonometric).
Demonstraţie. Se ţine seama de principiul argumentului: Când variabila s parcurge
în sens orar un contur închis C, care conţine în interior z zerouri şi p poli ai
funcţiei analitice F (s ) , funcţia F (s ) va descrie o curbă închisă ce înconjoară
originea de p − z ori (în sens trigonometric).
Dacă sistemul de reglare este strict stabil, atunci funcţia F ( s ) = 1+ Gd ( s ) nu are
zerouri pe şi în interiorul conturului Nyquist. Deoarece polii funcţiei F (s) coincid
cu polii funcţiei G d ( s ) , din principiul argumentului rezultă că diagrama Nyquist a
funcţiei F (s ) înconjoară originea de n1 ori, deci diagrama Nyquist a funcţiei G d (s )
înconjoară punctul critic s0 de n1 ori (în sens trigonometric).
Reciproc, dacă diagrama Nyquist a funcţiei Gd (s) înconjoară de n1 ori punctul
critic s0 , atunci diagrama Nyquist a funcţiei F ( s ) =1+ Gd ( s ) înconjoară originea de
n1 ori. Rezultă că F (s) nu are zerouri pe şi în interiorul conturului Nyquist, deci
sistemul de reglare este strict stabil.
Observaţii 10. Cazul cel mai frecvent întâlnit în practică este acela în care
sistemul deschis este stabil, adică funcţia de transfer Gd (s) nu are poli în dreapta
axei imaginare, deci în interiorul conturului Nyquist. In acest caz, sistemul de
reglare este strict stabil dacă şi numai dacă diagrama Nyquist a funcţiei Gd (s ) nu
înconjoară punctul critic s0 . Dacă diagrama trece chiar prin punctul s0 , atunci
sistemul închis este semistabil.
20. Ambele criterii Nyquist sunt valabile şi în cazul sistemelor cu timp mort, la
care funcţia de transfer poate fi oricât de bine aproximată printr-o funcţie raţională
de tip Padé.
30. Referitor la construcţia diagramei Nyquist, următoarele observaţii sunt foarte
utile.
a) Dacă funcţia de transfer Gd (s ) este proprie, atunci semicercul de rază R → ∞

bn
al conturului Nyquist se transformă în punctul de pe axa reală (chiar în origine,
an
în cazul practic în care Gd (s ) este strict proprie).
b) Polii simpli de pe axa imaginară ai funcţiei G d (s ) sunt transformaţi în
″semicercuri″ de rază R → ∞ , parcurse în sens orar.
c) Deoarece funcţia Gd ( jω ) are partea reală pară şi partea imaginară impară,
diagrama Nyquist este simetrică faţă de axa reală.
d) Diagrama Nyquist este o curbă închisă, cu sensul de parcurgere continuu.
4.6. APLICAŢII
♦ C4.1. Se dă sistemul cu ecuaţia

T1 y + y = 4τ 1 u ,
unde T1 = 10 s şi τ 1 = 3 s . Să se afle:
(a) valoarea maximă a amplificării în regim sinusoidal permanent;
(b) pulsaţia inferioară de bandă ωb ;
(c) amplitudinea A şi defazajul α ce caracterizează răspunsul permanent al sistemului
t t
y p = Asin( + α ) la intrarea u = 3sin .
2 2
Soluţie. (a) Sistemul are funcţia de transfer
4τ 1s 12s
G(s) = =
T1s + 1 10s + 1
şi funcţia de frecvenţă
12 jω
G ( jω ) = .
10 jω + 1
Modulul funcţiei de frecvenţă este egal cu raportul dintre modulul numărătorului şi cel al
numitorului, adică
12ω 6 1
M (ω ) = = 1− .
100ω 2 + 1 5 100ω 2 + 1
Deoarece funcţia M (ω ) este crescătoare, sistemul este un filtru trece sus, cu amplificarea
maximă
6
M max = lim M (ω ) = .
ω →∞ 5
(b) Pulsaţia inferioară de bandă este dată de relaţia

M max
M (ω b ) = .
2
Rezultă ecuaţia
12ω b 6
= ,
100ωb2 + 1 5 2
din care obţinem
ωb = 0,1 rad/s.
(c) Avem
1
A = M ( ) ⋅3 = 3 6 ,
2
Argumentul funcţiei de frecvenţă este egal cu diferenţa dintre argumentul numărătorului
şi cel al numitorului, adică
π
Φ(ω ) = − arctg (10ω ) .
2
Prin urmare,
π
α= − arctg 5 > 0 .
2
♦ Aplicaţia 4.2. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare automată având
GR = k , k > 0 , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 ,
15s 12s + 1 3s + 1
(a) cu primul criteriu Nyquist;
(b) cu al doilea criteriu Nyquist;
(c) cu criteriul Hurwitz.
Soluţie. (a) Avem
Gd (s) = k ,
15s(12s + 1)(3s + 1)
U d (ω ) = −k ,
(144ω + 1)(9ω 2 + 1)
2
k (36ω 2 − 1)
Vd (ω ) = .
15ω (144ω 2 + 1)(9ω 2 + 1)
Mai departe, construim tabelul de variaţie

şi locul de transfer (fig. 4.20).

Intrucât funcţia de transfer Gd (s) are un pol pe axa imaginară ( s1 = 0 ) şi nu are poli în
dreapta axei imaginare ( n0 = 1 , n1 = 0 ), avem α = n0 π + n1 π = π .
2 2
G
In cazul k < , argumentul vectorului v 0 variază de la − π la 0 , deci
25
4 2
G π
Δ argv 0 = = α , iar din primul criteriu Nyquist rezultă că sistemul închis este strict stabil.
2
G
In cazul k > 25 , argumentul vectorului v 0 variază de la 3 π la 0 , deci
4 2
G − 3π
Δ argv 0 = ≠ α şi sistemul închis este instabil.
2
Pentru k = 25 , sistemul închis este simplu stabil .
4
Fig. 4.20. Locul de transfer al funcţiei Gd (s) =

k .
15s(12s + 1)(3s + 1)
(b) Deoarece funcţia de transfer a sistemului deschis Gd (s) nu are pol în dreapta axei
imaginare, sistemul închis este stabil atunci când diagrama Nyquist nu înconjoară punctul
critic −1 .
La trasarea diagramei (fig. 4.21) s-a ţinut seama de faptul că polul din origine al funcţiei
Gd (s) se transformă într-un “semicerc” de rază infinită, parcurs în sens orar.
Se observă că:
- în cazul k < 25 / 4 , diagrama Nyquist nu înconjoară punctul critic −1 , deci sistemul
închis este strict stabil;
- în cazul k > 25 / 4 , diagrama Nyquist înconjoară punctul critic −1 de două ori, în sens
orar, deci sistemul închis este instabil.
Fig. 4.21. Diagrama Nyquist a funcţiei Gd (s) =

k .
15s(12s + 1)(3s + 1)
(c) Ecuaţia polilor 1 + Gd (s) = 0 are forma

k
36s 3 + 15s 2 + s + ≥0 .
15
In conformitate cu criteriul Hurwitz (cazul n = 2 ), sistemul de reglare este strict stabil dacă
şi numai dacă coeficienţii ecuaţiei polilor sunt pozitivi (ceea ce este adevărat) şi Δ 2 > 0 ,
unde
k 3(25 − 4k )
Δ 2 = 15 ⋅1 − 36 ⋅ = .
15 5
Rezultă că sistemul de reglare este strict stabil numai pentru k < 25 / 4 .
Observaţie. In acest exemplu, ca de altfel în majoritatea cazurilor practice, asigurarea
stabilităţii sistemului de reglare se realizează prin limitarea superioară a factorului de
proporţionalitate al regulatorului (în general, al sistemului deschis).
♦ Aplicaţia 4.3. Să se studieze stabilitatea sistemului cu reacţie negativă având

k (s + 1)
Gd (s) = , k >0,
s(s − 1)
k (1 − ω 2 )
Soluţie. (a) Din U d (ω ) = Re Gd ( jω ) = − 2k2 şi Vd (ω ) = Im Gd ( jω ) = , realizăm
1+ ω ω (1 + ω 2 )
următorul tabel de variaţie pentru ω ∈ (0 , ∞) :
şi, pe baza lui, trasăm locul de transfer corespunzător (fig. 4.22).

Funcţia de transfer a sistemului deschis Gd (s) are un pol pe axa imaginară ( s1 = 0 ) şi un
pol în dreapta axei imaginare ( s2 = 1 ); prin urmare, n0 = 1 şi n1 = 1 , deci α = n0 π + n1 π = 3 π .
2 2
Deosebim trei cazuri.
G
1) Pentru k < 1 (fig. 4.22, a), argumentul vectorului v 0 variază de la π/ 2 la 0, deci
G
Δ argv 0 = − 3 π ≠ α . In conformitate cu primul criteriu Nyquist, sistemul închis este instabil;
2
G
2) Pentru k > 1 (fig. 4.22, b), argumentul vectorului v 0 variază de la π/ 2 la 2 π , deci
G
Δ argv 0 = 3 π = α ; prin urmare, sistemul închis este strict stabil .
2
3) Pentru k = 1 , sistemul este semistabil.
k (s + 1)
Fig. 4.22. Locul de transfer al funcţiei Gd (s) = .
s(s − 1)
(b) Deoarece funcţia de transfer a sistemului deschis Gd (s) are un singur pol în dreapta
axei imaginare ( s1 = 1 ), din al doilea criteriu Nyquist rezultă că sistemul închis este stabil
atunci când diagrama Nyquist înconjoară o singura dată punctul critic −1 , în sens
trigonometric.
Pentru trasarea diagramei (fig. 4.23) s-a ţinut seama că: a) polul din origine al funcţiei
Gd (s) se transformă într-un “semicerc” de rază infinită, parcurs în sens orar; b) sensul de
parcurgere a diagramei Nyquist este continuu.
k (s + 1)
Fig. 4.23. Diagrama Nyquist a funcţiei Gd (s) = .
s(s − 1)
In cazul k <1 , diagrama înconjoară punctul critic − 1 + j 0 o singură dată, în sens orar,
deci sistemul închis este instabil, iar în cazul k > 1 , diagrama înconjoară punctul critic o
singură dată, în sens trigonometric, deci sistemul este strict stabil.
s 2 + (k −1)s + k ≥ 0 .
şi numai dacă coeficienţii ecuaţiei polilor sunt pozitivi, adică k > 1 . Pentru k =1 , sistemul
este semistabil deoarece are polii s1,2 = ± j cu partea reală nulă.
Gd (s) = s2− 2 ,
s +1
Soluţie. (a) Din U d (ω ) = 2 şi V (ω ) = − ω , realizăm următorul tabel de variaţie:

d
2
ω −1 ω 2 −1
şi trasăm locul de transfer corespunzător (fig. 4.24). Din relaţia U d + 2Vd = − 2 , care
ω +1
devine U d + 2Vd = −1 pentru ω → 1 , rezultă că locul de transfer este asimptotic la dreapta
U d + 2Vd = −1 .
s−2
Fig. 4.24. Locul de transfer al funcţiei Gd (s) = 2 .
s +1
G
Pentru ω ∈ (0 ,1) , argumentul vectorului v 0 variază de la π la π− arctg 1 , deci are
2
1
variaţia Δ1 = − arctg , iar pentru ω ∈ (1 , ∞) , de la − arctg 1 la 0 , deci are variaţia
2 2
G
Δ1 = arctg 1 . Prin urmare, variaţia totală a argumentului vectorului v 0 este
2
G
Δ argv 0 = Δ1 + Δ 2 = 0 . Pe de altă parte, funcţia de transfer Gd (s) are doi poli pe axa
imaginară ( s1,2 = ± j ) şi niciun pol în dreapta axei imaginare, deci
α = n0 π + n1 π = 2 π + 0 ⋅ π = π .
2 2
G
Deoarece Δ argv 0 ≠ α , din primul criteriu Nyquist rezultă că sistemul închis este instabil.
(b) Deoarece funcţia de transfer a sistemului deschis Gd (s) nu are poli în dreapta axei
imaginare, sistemul închis este stabil atunci când diagrama Nyquist nu înconjoară punctul
− 1 + j 0 . Pentru trasarea diagramei (fig. 4.25) s-a ţinut seama că: a) polii s1,2 = ± j ai
funcţiei Gd (s) situaţi pe axa imaginară se transformă într-un “semicercuri” de rază
infinită, parcurse în sens orar; b) sensul de parcurgere a diagramei Nyquist este continuu.
Se observă că diagrama Nyquist înconjoară punctul critic − 1 + j 0 o singură dată, în

sens orar; în consecinţă, sistemul închis este instabil.
Fig. 4.25. Diagrama Nyquist a

s−2
funcţiei Gd (s) = 2 .
s +1
s 2 + s −1≥ 0 .
şi numai dacă coeficienţii ecuaţiei polilor sunt pozitivi. Deoarece condiţia nu este
îndeplinită, sistemul este instabil.

e − τs
Gd ( s) = , τ > 0 , Ti > 0 .
Ti s
Soluţie. Utilizăm primul criteriu de stabilitate Nyquist. Avem n0 = 1 , n1 = 0 , deci
e − τs
α = n0 π + n1 π = π . In cazul Ti =1 , locul de transfer al funcţiei Gd (s) = este
2 2 s
reprezentat în figura 4.16. In figura 4.26, locul de transfer este reprezentat în variantele de
poziţionare a punctului critic −1 la stânga punctului U 0 = − 2τ şi, respectiv, între punctele
πTi
U 0 şi U1 = − 2τ .
5 πTi
Aplicând primul criteriu Nyquist şi ţinând seama că U k = − 2τ , avem:
(4k + 1) πTi
- pentru τ < π (fig. 4.26, a), argumentul vectorului v 0 variază de la − π la 0, deci
G
Ti 2 2
G π
Δ argv 0 = = α ; sistemul închis este strict stabil;
2
- pentru π < τ < 5 π (fig. 4.26, b), argumentul vectorului v 0 variază de la 3 π la 0 ,

G
2 Ti 2 2
G
deci Δ argv 0 = − 3 π ≠ α ; sistemul închis este instabil;
2
(4k + 1) π τ (4k + 5) π G
- pentru < < , k = 1, 2 , " , argumentul vectorului v 0 variază de la
2 Ti 2
3 π + 2k π la 0 , deci Δ argvG = − 3 π − 2k π ≠ α ; sistemul închis este instabil.
2 0 2
Fig. 4.26. Locul de transfer al funcţiei Gd ( s) =

e− τs .
Ti s
In concluzie, sistemul cu reacţie este strict stabil pentru τ ∈(0 , π ) , semistabil pentru
Ti 2
τ = π şi instabil pentru τ ∈( π , ∞) .
Ti 2 Ti 2
Observaţie. Funcţia step1(tau,Ti,n,t) introdusă în mediul MATLAB sub forma fişierului

step1.m realizează reprezentarea grafică a răspunsului indicial al sistemului de reglare, în
condiţiile înlocuirii timpului mort τ cu aproximaţia Padé de ordinul n+ n .
function step1(tau,Ti,n,t1)
s=tf('s');
sis=1/Ti/s; sis.iodelay=tau;
sis1=pade(sis,n); sra=sis1/(1+sis1);
step(sra,0:0.1:t1);
grid on
Graficele din figurile 4.27 şi 4.28, obţinute cu comenzile step1(pi/2,1,2,30) şi

step1(pi/2,1,4,30), prezintă răspunsurile indiciale aproximative (datorită utilizării
aproximaţiei Padé ) ale sistemului de reglare aflat la limita de stabilitate. Se observă că în
cazul aproximaţiei Padé de ordinul 4 + 4 , graficul redă cu suficientă precizie caracterul
oscilant întreţinut al răspunsului indicial.
Fig. 4.27. Răspunsul indicial al sistemului de reglare la limita de stabilitate,

în cazul utilizării aproximaţiei Padé de ordinul 2 + 2 .

k e −2 s
♦ Aplicaţia 4.6. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu Gd (s) = pentru:
5s + 1
a) k =1 ; b) k > 0 .
Soluţie. (a) Utilizăm primul criteriu de stabilitate Nyquist. Locul de transfer al funcţiei
Gd (s) este reprezentat grafic în figura 4.17. Avem n0 = 0 şi n1 = 0 , deci α = n0 π + n1 π = 0 .
2
Conform primului criteriu de stabilitate Nyquist, sistemul închis este stabil atunci când
punctul critic −1 se află la stânga punctului cu abcisa U 0 = cos 2ω 0 , unde pulsaţia ω0 este
dată de relaţia 5ω 0 + tg 2ω 0 = 0 , π/ 2 < 2ω 0 < π . Deoarece U 0 > −1 , sistemul este strict
stabil.
b) Cu programul MATLAB
k=1; s=tf('s');
s1=1/(5*s+1); s1.iodelay=2;
w=0.1:0.001:12; nyquist(s1,w);
w1=0.895:0.0001:0.896;
[Re,Im]=nyquist(s1,w1);
obţinem Im(:,:,3)<0, Im(:,:,4)>0 şi Re(:,:,3) ≅ -0.2180, din care rezultă condiţia de stabilitate
0,2180k <1 , adică k < 4,587 .
Funcţia step2(k,tau,T1,n,t1), introdusă în mediul MATLAB sub forma fişierului

step2.m, realizează reprezentarea grafică a răspunsului indicial al sistemului de reglare cu
funcţia de transfer a sistemului deschis
k e −τs
Gd ( s) = ,
T1 s + 1
în condiţiile înlocuirii timpului mort τ cu aproximaţia Padé de ordinul n+ n :
function step2(k,tau,T1,n,t1)
s=tf('s');
sis=k/(T1*s+1); sis.iodelay=tau;
sis1=pade(sis,n); sra=sis1/(1+sis1);
step(sra,0:0.1:t1);
grid on
Graficele din figurile 4.29 şi 4.30, obţinute cu comenzile step2(4.587,2,5,2,30) şi

step2(4.587,2,5,4,30), prezintă răspunsurile indiciale aproximative (datorită utilizării
aproximaţiei Padé) ale sistemului de reglare aflat la limita de stabilitate ( k = 4,587 ). Ca şi la
problema precedentă, în cazul aproximaţiei Padé de ordinul 4 + 4 , graficul redă cu
suficientă precizie caracterul oscilant întreţinut al răspunsului indicial.


♦ C4.1. Se dă sistemul cu ecuaţia T1 y + y = u , unde T1 = 10 s . Să se afle:

(a) pulsaţia de bandă ωb ;
(b) amplitudinea A şi defazajul α al răspunsului y p = Asin(t / 4 + α) al sistemului în
regim sinusoidal permanent, pentru u = 2sin t / 4 .
♦ C4.2. Fie conexiunea serie formată din subsistemele:

Σ1 : 4v + v = 3u + u , Σ2 : 5 y + y = 2v .
t t
a) Pentru u = 2 sin , să se afle răspunsul permanent v p (t ) = Asin( + α ) ;
3 3
t t
b) Pentru u = sin , să se afle răspunsul permanent y p (t ) = Asin( + α ) .
2 2
♦ C4.3. Se dă sistemul
⎧ 2 x1 = x2
⎨ , y = 3x1 .
⎩2 x2 = −2 x1 − 3x2 + u
Să se afle banda de trecere şi amplificarea în regim permanent sinusoidal cu pulsaţia
ω = 1 rad/sec.
♦ C4.4. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare automată având
GE = 1 ,
GR = k , k > 0 , GP = 1 , GT = 1 ,
5s + 1 10s + 1 2s + 1
utilizând primul criteriu Nyquist.
♦ C4.4. Să se studieze stabilitatea sistemului de reglare automată având

GR = k (1 + 1 ) , k > 0 , GE = 1 , GP = 1 , GT = 1 ,
4s 5s + 1 10s + 1 4s + 1
utilizând al doilea criteriu Nyquist.
♦ C4.6. Utiliând mediul MATLAB, să se studieze stabilitatea sistemului cu reacţie

negativă având
k e −2 s
G d ( s) = , k >0 .
10s(2s + 1)
5
CALITATEA REGLĂRII
In aplicaţiile practice, sistemele de reglare automată trebuie să fie stabile şi să

satisfacă unele performanţe de regim staţionar şi dinamic, astfel încât abaterea
(eroarea) produsă ca urmare a variaţiei în timp a referinţei, a unor perturbaţii externe
sau a unor factori perturbatori interni să aibă o valoare cât mai redusă, atât în timpul
regimului tranzitoriu, cât şi la sfârşitul acestuia.
5.1. CALITATEA REGLĂRII IN REGIM STAŢIONAR
In regim staţionar, calitatea reglării unui sistem de reglare stabil este dată de
valoarea erorii staţionare
ε st = lim ε (t ) , (1)
t →∞
la referinţă sau perturbaţie tip treaptă unitară sau rampă unitară. Sistemul este cu atât
mai precis, cu cât eroarea staţionară (numită uneori offset) are valoarea în modul
mai mică. Interpretarea geometrică a erorii staţionare la referinţă şi perturbaţie
treaptă este ilustrată în figura 5.1.
Fig. 5.1. Interpretarea erorii staţionare pentru referinţă şi perturbaţie treaptă.

Lema care urmează evidenţiază relaţiile de calcul al erorii staţionare, atunci când
se cunosc funcţiile de transfer ale sistemului automat de reglare, cu schema din
figura 5.2 .
Lema erorii staţionare. Dacă un sistem de reglare automată strict stabil are
funcţia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT , atunci
1
a) ε st = lim G ER ( s) = lim , pentru r (t ) = 1(t ) ;
s→0 s →0 1 + Gd
− GV GT
b) ε st = lim G EV ( s) = lim , pentru v (t ) =1(t ) ;
s →0 s→0 1 + Gd
1 1
c) ε st = lim G ER (s) = lim , pentru r (t ) = t ⋅1(t ) ;
s →0 s s →0 s (1 + Gd )
1 − GV GT
d) ε st = lim G EV (s) = lim , pentru v (t ) = t ⋅1(t ) .
s →0 s s →0 s(1 + Gd )
Formulele de calcul al erorii staţionare se obţin imediat pe baza proprietăţii

valorii finale a transformării Laplace:
ε st = lim ε (t ) = lim sE (s) ,

t →∞ s →0
ţinând seama şi de formulele transformatelor Laplace ale funcţiilor treaptă unitară şi

rampă unitară:
1 1
L [1(t )] = , L [t ⋅1(t )] = 2 .
s s
Fig. 5.2. Sistem de reglare automată.
Observaţii. 1°. Toate relaţiile de calcul al erorii staţionare sunt valabile numai
dacă sistemul de reglare este stabil, relaţia ε st = lim sE(s) fiind validă numai atunci
s →0
când transformata Laplace E (s) are toţi polii cu partea reală negativă. Prin urmare,
CALITATEA REGLĂRII 131
obţinerea unei valori finite a erorii staţionare nu implică faptul că sistemul este
stabil.
2°. Un sistem de reglare automată se consideră a fi precis în raport cu un semnal
treaptă sau rampă aplicat la intrare (ca referinţă sau perturbaţie) atunci când eroarea
staţionară este zero.
3°. Eroarea staţionară la referinţă sau perturbaţie tip rampă este de infinit ori mai
mare decât eroarea staţionară la intrare tip treaptă. Prin urmare, dacă eroarea
staţionară este nenulă la intrare treaptă, atunci ea este infinită la intrare rampă.
Desigur, la sistemele fizice de reglare nu întâlnim niciodată erori staţionare infinite,
deoarece domeniul de liniaritate este în toate cazurile mărginit. Astfel, în cazul
exprimării procentuale a mărimilor unui sistem de reglare, valorile acestora sunt
cuprinse între 0 şi 100 %.
Teorema preciziei reglării. Fie un sistem de reglare automată strict stabil, cu
ambele canale ale părţii fixate (de execuţie şi perturbator) de tip proporţional.
(a) Dacă regulatorul este de tip proporţional, atunci eroarea staţionară este
nenulă şi finită la intrare treaptă (cu atât mai mică în modul cu cât factorul de
proporţionalitate al regulatorului este mai mare), respectiv infinită la referinţă
rampă.
(b) Dacă regulatorul conţine o componentă integrală simplă, atunci eroarea
staţionară este nulă la intrare treaptă, dar finită şi nenulă la referinţă rampă.
(c) Dacă regulatorul conţine o componentă integrală dublă, atunci eroarea
staţionară este nulă la intrare rampă, deci şi la intrare treaptă.
Teorema preciziei reglării poate fi uşor demonstrată pe baza relaţiilor date de
lema erorii staţionare, în care funcţia de transfer a sistemului deschis Gd (s) este
produsul dintre funcţia de transfer a regulatorului GR (s) şi funcţia de transfer a
părţii fixate GF (s) :
Gd (s) = GR (s)GF (s) .
In cazul (a), pentru r = 1(t ) , avem

1 1
ε st = lim = ,
s→0 1 + G R ( s)G F ( s) 1 + K R K F
unde K R şi K F sunt factorii statici de proporţionalitate ai regulatorului şi părţii

fixate. Prin urmare, eroarea staţionară este nenulă, dar cu atât mai mică cu cât
factorul de proporţionalitate K R al regulatorului este mai mare. In majoritatea

aplicaţiile industriale (de reglare a debitului, presiunii, temperaturii etc.), factorul de
proporţionalitate al regulatorului nu poate fi însă mărit prea mult, deoarece sistemul
de reglare tinde să devină oscilant sau chiar instabil. Totuşi, în domeniul
electronicii, întâlnim dispozitive analogice cu buclă închisă (cu legătură de reacţie
negativă), având deci structura unui sistem de reglare automată, în care
“regulatorul” este un amplificator de tensiune cu factorul de amplificare de ordinul
sutelor sau miilor. Aceste dispozitive electronice cu buclă închisă funcţionează
practic cu eroare staţionară nulă la intrare treaptă.
In cazul (b), considerând un regulator de tip PI cu funcţia de transfer
1
G R ( s) = K R (1 + ),
Ti s
pentru r = 1(t ) , avem
1 Ti s 0
ε st = lim = lim = =0,
s →0 1 s →0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) 0 + K R (0 + 1) K F
1 + K R (1 + )G F ( s)
Ti s
iar pentru r (t ) = t ⋅1(t ) , avem
1 1 Ti Ti
ε st = lim ⋅ = lim = .
s →0 s 1 s →0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) K R K F
1 + K R (1 + )G F ( s)
Ti s
Prin urmare, eroarea staţionară la referinţă treaptă este nulă, iar la referinţă rampă
este finită şi nenulă, cu atât mai mică cu cât factorul de proporţionalitate K R al
regulatorului este mai mare şi constanta de timp integrală Ti mai mică.
In cazul (c), în care
1 *
G R (s) =
G R (s) , G R* (0) ≠ 0 , GF (0) = K F ,
s2
pentru referinţă rampă unitară avem
1 s 0
ε st = lim = lim = =0.
s →0 s (1 + G R G F ) s →0 s + G R ( s )G F ( s ) 0 + G (0) K
2 * *
R F
Prin urmare, eroarea staţionară este nulă la referinţă rampă, deci şi la referinţă
treaptă.
Observaţie. Atunci când partea fixată a sistemului de reglare este de tip integral,
eroarea staţionară la referinţă sau perturbaţie treaptă este nulă chiar şi în cazul unui
regulator de tip proporţional. Pentru a avea eroare staţionară nulă şi la referinţă sau
perturbaţie de tip rampă se recomandă totuşi utilizarea unui regulator cu
componentă integrală simplă, dar având intensitatea redusă, pentru a se evita apariţia
regimului oscilant.
5.2. CALITATEA REGLARII IN REGIM DINAMIC

In regim dinamic, calitatea reglării sistemelor automate este descrisă cu ajutorul
unor indici de performanţă asociaţi de obicei răspunsului sistemului la referinţă sau
perturbaţie tip treaptă. Unele aspecte ale calităţii regimului dinamic pot fi descrise şi
cu ajutorul caracteristicilor de frecvenţă, care permit aprecierea comportării
sistemului la semnale de intrare sinusoidale de frecvenţe diverse.
5.2.1. Indici de calitate

Dintre indicii de calitate mai frecvent utilizaţi în analiza si sinteza sistemelor de
reglare automată, menţionăm: banda de trecere, banda de alocare a polilor, durata
regimului tranzitoriu, suprareglajul, gradul de amortizare a oscilaţiilor (indicele de
oscilaţie), poziţia polilor în planul complex, diverşi indici de tip integral ş.a.
Banda de trecere (banda de frecvenţă sau lărgimea de bandă) este un indicator
ce caracterizează proprietatea de filtru trece-jos a sistemului de reglare, re-
prezentând intervalul (0 , ωb ) în care factorul de amplificare în regim sinusoidal
permanent nu scade sub 1 din valoarea maximă, adică [3]
2
M (ω ) ≥ 1 M max , (2)
2
unde M (ω ) este modulul funcţiei de frecvenţă al canalului intrare-ieşire analizat.
Pentru ca mărimea reglată y să urmărească referinţa r cu bune performanţe,
modulul funcţiei de frecvenţă GYR ( jω ) trebuie să aibă valoarea apropiată de 1
pentru un domeniu cât mai larg de frecvenţe. Aşadar, în proiectare se impune
limitarea inferioară a pulsaţiei de bandă ωb a canalului cu funcţia de frecvenţă
GYR ( jω ) , adică ωb ≥ ωimp . Pe de altă parte, pentru reducerea efectului perturbaţiei v
asupra mărimii reglate y , banda de frecvenţă asociată funcţiei de frecvenţă
GYV ( jω ) , trebuie să fie cât mai mică. In proiectare se impune limitarea superioară a
pulsaţiei de bandă ωb a canalului cu funcţia de frecvenţă GYV ( jω ) , adică ωb ≤ ωimp .
In continuare sunt prezentaţi principalii indici de calitate asociaţi răspunsului

indicial y(t ) al sistemului de reglare la o variaţie de tip treaptă a mărimii de
referinţă.
Banda de alocare a polilor unui sistem de reglare dat este intervalul (−∞ , α] ,
unde α este valoarea maximă a părţii reale a polilor sistemului de reglare. In cazul
unui sistem care are numai poli simpli de forma pi = ai + jbi cu ai < 0 , i = 1, 2 , " , n ,
variabila timp t apare în componenta tranzitorie a răspunsului indicial numai prin
intermediul exponenţialelor
e pit = e ait (cosbi t + j sin bi t ) .
Presupunând că sistemul este strict stabil şi are toţi polii situaţi în stânga dreptei
s = α ( α < 0 ), adică ai ≤ α pentru orice i , cu cât valoarea lui α este mai mică, cu
atât este eliminată mai rapid componenta tranzitorie a răspunsului sistemului,
obţinându-se astfel un timp tranzitoriu mai scurt. Condiţia ca toţi polii să aibă partea
reală mai mică sau egală cu α este echivalentă cu condiţia ca polinomul
P( s + α)
să fie hurwitzian în raport cu variabila s , unde P(s) este polinomul polilor

sistemului de reglare. In proiectare se impune limitarea capătului superior al benzii
de alocare a polilor la o valoare negativă dată, printr-o condiţie de forma
α ≤ α impus ( α impus < 0 ).
Minimizarea indicelui de calitate α în raport cu parametrii de acordare ai

regulatorului asigură de regulă un răspuns indicial rapid, dar oscilant amortizat.
Durata regimului tranzitoriu ( Ttr ) reprezintă intervalul de timp cuprins între
momentul t = 0 în care referinţa se modifică sub formă de treaptă şi momentul
t = Ttr în care mărimea reglată y(t ) atinge pentru ultima dată una din limitele
yst ± Δ , fără a mai ieşi din zona cuprinsă între cele două limite, unde y st este
valoarea staţionară (finală) a ieşirii, iar Δ este 0,05 y st sau 0,02 y st – figura 5.3.
Matematic, durata regimului tranzitoriu este cea mai mică valoare a
parametrului Ttr astfel încât
y(t ) − yst ≤ Δ ∀ t ≥ Ttr . (3)
Reamintim că la sistemele de întârziere de ordinul unu cu constanta de timp T1 ,

durata regimului tranzitoriu este Ttr ≅ 3T1 pentru Δ = 0,05 yst , respectiv Ttr ≅ 4T1
pentru Δ = 0,02 yst . De asemenea, la sistemele de întârziere de ordinul doi cu

constantele de timp T1 şi T2 , durata regimului tranzitoriu este
Ttr ≅ 3(T1 + T2 ) ,
respectiv
Ttr ≅ 4(T1 + T2 ) .
Fig. 5.3. Indicatori de calitate asociaţi răspunsului indicial.
Un sistem de reglare automată este cu atât mai performant sub aspect dinamic cu
cât durata regimului tranzitoriu este mai mică. La sistemele de ordinul doi sau mai
mare nu există formule analitice pentru exprimarea acestui indicator.
Suprareglajul ( σ ) se defineşte ca fiind depăşirea relativă maximă a valorii
staţionare a ieşirii, adică
σ
σ = 1 ⋅100 % . (4)
y st
Sistemele cu răspuns indicial crescător au suprareglajul nul. In proiectarea
sistemelor de reglare se impune limitarea superioară a suprareglajului σ la o
valoare cuprinsă între 1 şi 15 %, în funcţie de specificul sistemului şi de
performanţele dorite.
Gradul de amortizare ( δ ) este caracteristic numai sistemelor de reglare cu
răspuns indicial oscilant, fiind o măsură a raportului subunitar al primelor două
depăşiri pozitive ale valorii staţionare,
σ3
δ =1 − . (5)
σ1
In cazul sistemelor cu răspuns oscilant amortizat, gradul de amortizare ia valori
cuprinse între 0 si 1. Pentru limitarea duratei regimului tranzitoriu, δ trebuie să aibă
o valoare cât mai apropiată de 1.
Indicii integrali, atunci când sunt aleşi convenabil, pot asigura o caracterizare
mai completă a calităţii regimului dinamic şi o proiectare optimală a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales în raport cu structura şi parametrii
regulatorului.
La sistemele de reglare cu eroare staţionară nulă la referinţă sau perturbaţie
treaptă unitară, printre cei mai utilizaţi indici de tip integral, menţionăm următorii:
∞
I1 = ∫ ε (t ) dt , (6)
0
∞
I 2 = ∫ ε 2 (t ) dt , (7)
0
∞
I 3 = ∫ [ε 2 (t ) 2 + τ 2 ε(t )]dt , (8)
0
∞
I 4 = ∫ [ε 2 (t ) + k (c(t ) − c st ) 2 ]dt , (9)
0
unde ε este eroarea (abaterea), c - mărimea de comandă, c st - valoarea staţionară a

mărimii de comandă, iar τ şi k - constante pozitive de ponderare.
Indicele I1 este rar utilizat în analiza şi sinteza analitică a sistemelor, din cauza
operatorului de tip "modul", care ridică probleme în calculul analitic al integralei.
Indicele integral pătratic I 2 poate fi calculat analitic, iar sinteza regulatorului prin
minimizarea acestui indice asigură performanţe dinamice de bună calitate, fără a
garanta însă obţinerea unui suprareglaj suficient de mic şi un consum energetic
redus.
Minimizarea indicelui I3 asigură, prin comparaţie cu I 2 , o reducere a vitezei de
variaţie a mărimii reglate y şi, prin aceasta, o reducere a suprareglajului, în timp ce
minimizarea indicelui I 4 asigură, tot prin comparaţie cu I2 , o reducere a
consumului de energie în procesul de schimbare a valorii mărimii reglate.
Se observă că indicii I 2 , I3 şi I 4 pot fi scrişi sub forma unei sume de integrale
de forma
∞
I = ∫ z(t )2 dt , (10)
0
în care lim z (t ) = 0 , pentru a asigura convergenţa integralei.

t →∞
In cazul unui sistem de reglare strict stabil, transformata Laplace a funcţiei

z (t ) = ε (t ) la referinţă treaptă unitară este
1
Z (s) = G ER (s) R( s) = , (11)
s[1+ G F (s)]
iar transformata Laplace a funcţiei
z (t ) = c(t ) − c st ,
pentru referinţă treaptă unitară, este

GCR ( s) − GCR (0)
Z ( s) = , (12)
s
unde
G R ( s)
GCR (s) = . (13)
1+ GF (s)
Intr-adevăr, ţinând seama de proprietatea valorii finale, avem
c st = lim sC ( s) = lim sGCR ( s) R( s) = GCR (0) ,

s →0 s→0
deci
c st GCR (s) GCR (0)
Z ( s) = C ( s) − = − .
s s s
Atunci când transformata Laplace Z (s) este o funcţie raţională hurwitziană,

indicele de calitate integral-pătratic poate fi explicitat analitic în raport cu
coeficienţii polinoamelor de la numărătorul si numitorul fracţiei Z (s) .
Teorema indicelui integral-pătratic. Dacă transformata Laplace
bn−1 s n−1 + " + b1 s + b0

Z (s) =
a n s n + " + a1 s + a0
∞
are numitorul hurwitzian, atunci integrala I = ∫ z (t ) 2 dt , are valoarea
0
Δn
I= , (14)
2a n Δ
în care
a0 − a2 a4 0
0 a1 − a3 *
Δ= 0 − a0 a2 * ,
%
0 * * an−1
iar Δ n se obţine din Δ prin înlocuirea ultimei linii cu [B0 B1 B2 " Bn −1] , unde
B0 = b02 ,
B1 = b12 − 2b0b2 ,
B2 = b22 − 2b1b3 + 2b0b4 ,
#
Bn−2 = bn2−2 − 2bn −3bn −1 ,

Bn −1 = bn2−1 .
Principalele forme particulare ale formulei de calcul al indicelui integral I sunt

prezentate mai jos.
1°. Pentru n = 4 , funcţiei
b3 s 3 + b2 s 2 + b1 s + b0
Z ( s) = (15)
a 4 s 4 + a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 z + a0
Δ4
îi corespunde integrala I = , unde
2a 4 Δ
Δ = a 0 (a1a 2 a3 − a12 a 4 − a0 a32 ) (16)
şi
Δ4 = a4 (a2a3 − a1a4 )b02 + a0a3a4 (b12 − 2b0b2 ) + a0a1a4 (b22 − 2b1b3 ) + a0 (a1a2 − a0a3 )b32 . (17)

b2 s 2 + b1 s + b0
Z (s) = (18)
a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 z + a0
îi corespunde integrala
a 2 a3b02 + a0 a3 (b12 − 2b0 b2 ) + a0 a1b22
I= . (19)
2a0 a3 (a1a 2 − a0 a3 )

b1 s + b0
Z (s) = (20)
a 2 s 2 + a1 z + a0
îi corespunde integrala
a 2 b02 + a 0 b12
I= . (21)
2a 0 a1a 2
Observaţie. In cazul unui sistem de reglare automată cu regulator PID, indicii

integrali de calitate sunt funcţii de parametrii K p , Ti şi Td ai regulatorului. Pentru
indicii I 2 , I3 şi I 4 , teorema indicelui integral-pătratic de calitate permite determi-
narea analitică a acestor funcţii, atunci când se cunosc modelele dinamice liniare ale
elementelor sistemului de reglare. In consecinţă, problema optimizării sistemului de
reglare prin minimizarea unuia dintre aceşti indici de performanţă se reduce la
calculul minimului unei funcţii algebrice, având ca variabile parametrii de acordare
ai regulatorului.
5.2.2. Alocarea polilor

Metodele de studiu al calităţii dinamice a sistemelor de reglare pe baza indicilor
integrali de calitate sunt de tip parametric, în sensul că permit evaluarea
performanţelor dinamice ale sistemului de reglare în raport cu parametrii regula-
torului, în condiţiile în care acesta are o structura dinamică dată.
In continuare, vom aborda problema sintezei structurii şi parametrilor
regulatorului plecând de la ideea că performanţelor dinamice ale unui sistem de
reglare liniar, continuu şi fără timp mort sunt determinate, în mod dominant, de
poziţia în planul complex a polilor funcţiei de transfer a sistemului. Teoremele de
alocare a polilor stabilesc faptul că, teoretic, un sistem de reglare liniar continuu şi
fără timp mort poate realiza performanţe dinamice oricât de bune, prin alegerea
convenabilă a funcţiei de transfer a regulatorului.
Prima teoremă de alocare a polilor [11]. Dacă funcţia de transfer GF (s) a
părţii fixate a unui sistem de reglare automată este ireductibilă, strict proprie, are
ordinul relativ n − k şi toate zerourile cu partea reală negativă, atunci oricare ar fi
polinomul hurwitzian P(s) de gradul n − k şi cu termenul liber unitar, există un
regulator stabil, cu funcţia de transfer semiproprie, de ordinul n sau mai mic, astfel
încât sistemul de reglare să aibă funcţia de transfer
1
G0 ( s ) = ,
P( s)
iar funcţia de transfer a sistemului deschis să fie de tip dublu integral.
Demonstraţie. Fie
P(s) = cn −k s n − k + cn − k −1s n −k −1 + " + c1s + 1 . (22)
Din relaţia
G R ( s)G F ( s)
G0 ( s ) = ,
1 + G R ( s)G F ( s)
rezultă
G0 ( s ) 1
G R ( s) = = . (23)
G F ( s)[1 − G0 ( s)] G F (s)[ P( s) −1]
Tinând seama că
r ( s)
GF (s) = ,
p( s)
unde r (s) şi p(s) sunt polinoame coprime astfel încât
r (0) ≠ 0 , grad r (s) = k , grad p(s) = n ,

obţinem
p( s)
GR (s) = , (24)
s ⋅ r (s) ⋅ p1(s)
unde
p1(s) = cn −k s n−k −1 + cn−k −1s n−k −2 + " + c2s + c1 . (25)
Funcţia de transfer a regulatorului are numărătorul şi numitorul de gradul n ,

fiind deci semiproprie.
Dacă partea fixată este de tip proporţional, deci p(0) ≠ 0 şi r (0) ≠ 0 , atunci
regulatorul este de tip simplu integral.
Dacă partea fixată este de tip simplu integral, deci polinomul p(s) are un zerou
în origine, atunci regulatorul este de tip proporţional, având numărătorul şi
numitorul de gradul n −1 .
Funcţia de transfer a sistemului deschis este de tip simplu integral, deoarece
G0 ( s ) 1 1
Gd ( s ) = = = . (26)
1 − G0 (s) P(s) −1 s ⋅ p1 ( s)
Prin urmare, eroarea staţionară este nulă la referinţă treaptă şi, de asemenea, la efect
perturbator treaptă introdus la ieşirea sistemului.
Deoarece funcţia de transfer a părţii fixate GF (s) are toate zerourile cu partea
reală negativă, regulatorul este stabil dacă şi numai dacă polinomul p1(s) este
hurwitzian. Conform criteriului de stabilitate Hurwitz, polinomul p1(s) este
hurwitzian dacă toţi coeficienţii cn−k , cn−k −1 , " , c2 , c1 şi minorii principali D1 ,
D2 , ... , Dn−k −1 ai matricei Hurwitz formată cu aceşti coeficienţi sunt pozitivi.
Această condiţie se îndeplineşte întotdeauna deoarece polinomul polilor sistemului

de reglare P(s) este ales hurwitzian şi, prin urmare, toţi coeficienţii
cn−k , cn−k −1 , " , c1 , c0 şi minorii principali D1 , D2 , ... , Dn−k −1 , Dn−k ai matricei
Hurwitz formată cu aceşti coeficienţi sunt pozitivi. Cu aceasta, demonstraţia este
încheiată.
Prin alegerea convenabilă a polinomului polilor P(s) , răspunsul sistemului de
reglare la referinţă sau perturbaţie treaptă poate fi teoretic oricât de rapid. In
aplicaţiile practice, unde modelul părţii fixate este cunoscut cu un anumit grad de
incertitudine, polinomul polilor sistemului de reglare trebuie ales astfel încât
constantele de timp ale sistemului de reglare să fie comparabile cu cele ale
procesului reglat. De exemplu, în cazul în care partea fixată este de tip proporţional,
durata teoretică a răspunsul indicial al sistemului de reglare trebuie să fie de cel
mult 2 ... 5 ori mai mică decât durata răspunsului indicial al părţii fixate. Un
asemenea mod practic de abordare a sintezei regulatorului asigură o mai strânsă
corelaţie între rezultatele teoretice şi cele practice, precum şi o limitare adecvată a
magnitudinii semnalului de comandă generat de regulator la o variaţie treaptă a
referinţei. Reamintim că factorul de magnitudine al semnalului de comandă este
definit ca fiind raportul M = c(0+) / c(∞) dintre valoarea iniţială şi cea finală a
semnalului de comandă c(t ) la referinţă treaptă. In aplicaţiile practice, în cazul în
care partea fixată este de tip proporţional, se impune limitarea factorului de
magnitudine la o valoare mai mică decât 20 [12].
Factorul de magnitudine este dat de relaţia
G F (0)
M= . (27)
lim P( s)G F ( s)
s →∞
Această relaţie din proprietăţile valorii iniţiale şi finale, astfel:
G0 ( s ) 1
GCR ( s) = = ,
G F ( s) P( s)G F ( s)
1
c(0+ ) = lim sC ( s) = lim sGCR (s) R(s) = lim GCR ( s) = ,
s →0 s →0 s →0 lim P(s)G F (s)
s →0
1 1
c(∞) = lim sC (s) = lim sGCR (s) R(s) = lim GCR ( s) = = .
s →0 s →0 s →0 P(0)G F (0) G F (0)
Observaţii. 1o. Dacă alegem polinomul polilor P(s) cu toate rădăcinile reale şi
negative, atunci răspunsul sistemului de reglare la referinţă treaptă este monotonic
mărginit.
2o. Atunci când polinoamele p(s) şi p1(s) au rădăcini comune, funcţia de
transfer a regulatorului va avea ordinul mai mic. Să considerăm sistemul de reglare
cu partea fixată
KF
GF (s) = , (28)
(T1s + 1)(T2 s + 1)(TΣ s + 1)
unde T1 şi T2 sunt constante de timp dominante, iar TΣ reprezintă suma constantelor

de timp parazite ( TΣ << T2 ≤ T1 ). Tinând seama că
P( s) −1 = sp1 ( s) ,
dacă alegem polinomul polilor sistemului de reglare P(s) astfel încât P( −1/ TΣ ) = 1 ,
atunci regulatorul va avea ordinul mai mic decât 3, prin simplificarea factorului
TΣ s + 1 de la numărătorul şi numitorul funcţiei de transfer.
De exemplu, alegând polinomul polilor
P(s) = (τ1s + 1)2 (τ 2 s + 1) , (29)

cu
τ1 = ( x + 1)TΣ , τ 2 = (1 − 12 )TΣ , x ≥ 1,
x
relaţia P( −1/ TΣ ) = 1 este satisfăcută. Deoarece
P(s) −1 =τ12τ 2 s3 + τ1(τ1 + 2τ 2 )s 2 + (2τ1 + τ 2 )s =

( x + 1)2
= TΣ s[( x 2 −1)TΣ2s 2 + ( x 2 + 2 x − 2)TΣ s + 2 x −1] =
x2
( x + 1)2
= TΣ s(TΣ s + 1)[( x2 − 1)TΣ s + 2 x −1] ,
x2
rezultă
1 K (T s + 1)(T2s + 1)
GR (s) = = R 1 , (30)
GF (s)[ P(s) − 1] TΣ s(aTΣ s + 1)
cu
KR = x2 , a = x2 −1 .
( x + 1)2 (2 x −1) K F 2 x −1
Pentru x = 1 , obţinem algoritmul de reglare PID, în forma improprie

(T1s + 1)(T2s + 1)
GR (s) = ,
4K FTΣ s
iar pentru x = 2 , rezultă algoritmul de reglare PID, în forma semiproprie

4(T1s + 1)(T2s + 1)
GR (s) = .
27 K FTΣ s(TΣ s + 1)
Sistemul de reglare are funcţia de transfer
G0 (s) = 1 = 1 ,
P(s) (τ s + 1) (τ s + 1)
2
1 2
iar factorul de magnitudine al comenzii este

G F (0) x2 TT
M= = ⋅ 1 22 . (31)
lim P(s)G F (s) ( x + 1) ( x −1) TΣ
3
s →∞
Formele de răspuns y(t ) la referinţă treaptă, pentru diferite valori ale

parametrului x , sunt reprezentate în figura 5.4.
Fig. 5.4. Răspunsul indicial al sistemului de reglare cu funcţia de transfer

G0 (s) = 1 , unde τ1 = ( x + 1)TΣ , τ 2 = (1 − 12 )TΣ .
2
(τ1s +1) (τ 2 s +1) x
3o. In cazul sistemului de reglare cu partea fixată (28), să considerăm că

polinomul polilor are forma
P( s) = (2TΣ2 s 2 + 2TΣ s + 1)( xTΣ s + 1) , x ≥ 0 . (32)

Ţinând seama că
P(s) −1 = TΣ s [ 2 xTΣ2 s 2 + 2(1 + x)TΣ s + 2 + x] ,
rezultă
1 (T1s + 1)(T2 s + 1)(TΣ s + 1)

GR (s) = = , (33)
GF (s)[P(s) − 1] K T s [ 2 xT 2 s 2 + 2(1 + x)T s + 2 + x]
F Σ Σ Σ
G0 (s) = 1 = 1 . (34)
P(s) (2TΣ2 s 2 + 2TΣ s + 1)( xTΣ s + 1)
Factorul de magnitudine al regulatorului este

GF (0) TT
M= = 1 ⋅ 1 22 . (35)
lim P(s)GF (s) 2 x TΣ
s →∞
In cazul particular x = 0 , regulatorul este de tip PID, cu funcţia de transfer improprie

(T1s + 1)(T2s + 1)
GR (s) = ,
2K FTΣ s
iar sistemul de reglare are funcţia de transfer
G0 (s) = 1 .
2TΣ2 s 2 + 2TΣ s + 1
Am regăsit relaţiile de acordare optimă a regulatorului din cadrul variantei Kessler a

criteriului modulului.
Formele de răspuns y(t ) la referinţă treaptă, pentru diferite valori ale
parametrului x , sunt reprezentate în figura 5.5.
Fig. 5.5. Răspunsul indicial al sistemului de reglare cu funcţia de transfer (34).

Sistemul deschis rezultat din aplicarea primei teoreme de alocare a polilor este de
tip simplu integral, indiferent dacă partea fixată este de tip proporţional sau integral.
Următoarea teoremă de alocare a polilor oferă posibilitatea proiectării
regulatorului astfel încât sistemul deschis să rezulte de tip dublu integra.
A doua teoremă de alocare a polilor. Dacă funcţia de transfer GF (s) a părţii
fixate a unui sistem de reglare automată este ireductibilă, strict proprie, are ordinul
relativ n − k şi toate zerourile cu partea reală negativă, atunci oricare ar fi
polinomul hurwitzian P(s) de gradul n − k + 1 şi cu termenul liber unitar, există un
regulator stabil, cu funcţia de transfer semiproprie, de ordinul n + 1 sau mai mic,
astfel încât sistemul de reglare să aibă funcţia de transfer
P ′(0) s + 1
G0 ( s ) = ,
P( s)
iar funcţia de transfer a sistemului deschis să fie de tip dublu integral.
Demonstraţie. Fie
P(s) = cn −k +1s n − k +1 + cn −k s n −k + " + c1s + 1 . (36)
Deoarece P ′(0 = c1 , din relaţia

G R ( s)G F ( s)
G0 ( s ) = ,
1 + G R ( s)G F ( s)
obţinem
G0 ( s ) c1s +1
G R ( s) = = . (37)
G F ( s)[1− G0 ( s)] G F (s)[ P( s) − c1s −1]
Tinând seama că
r ( s)
GF (s) = ,
p( s)
unde r (s) şi p(s) sunt polinoame coprime astfel încât
r (0) ≠ 0 , grad r (s) = k , grad p(s) = n ,

obţinem
(c1s + 1) ⋅ p(s)
GR (s) = , (38)
s 2 ⋅ r (s) ⋅ p2 (s)
unde
p2 (s) = cn−k +1s n−k −1 + cn −k s n−k −2 + " + c3s + c2 . (39)
Funcţia de transfer a regulatorului are numărătorul şi numitorul de gradul n + 1 ,

fiind semiproprie.
Dacă partea fixată este de tip proporţional, deci p(0) ≠ 0 şi r (0) ≠ 0 , atunci
regulatorul este de tip dublu integral.
Dacă partea fixată este de tip simplu integral, deci polinomul p(s) are un zerou
în origine, atunci regulatorul este de tip simplu integral, având numărătorul şi
numitorul de gradul n .
Funcţia de transfer a sistemului deschis este de tip simplu integral, deoarece
G0 ( s ) c1s +1 c s +1
Gd ( s ) = = = 21 . (40)
1 − G0 (s) P(s) − c1s −1 s p 2 ( s)
Prin urmare, eroarea staţionară este nulă la referinţă treaptă sau rampă, precum şi la
efect perturbator treaptă sau rampă introdus la ieşirea sistemului.
Deoarece funcţia de transfer a părţii fixate GF (s) are toate zerourile cu partea
reală negativă, regulatorul proiectat este stabil dacă polinomul p2 (s) este
hurwitzian. Conform criteriului de stabilitate Hurwitz, polinomul p2 (s) este
hurwitzian dacă toţi coeficienţii cn−k +1 , cn−k , " , c3 , c2 şi minorii principali D1 ,
D2 , ... , Dn−k −1 ai matricei Hurwitz formată cu aceşti coeficienţi sunt pozitivi.
Această condiţie are loc întotdeauna deoarece polinomul P(s) este hurwitzian şi,
prin urmare, toţi coeficienţii cn−k +1 , cn−k , " , c1 , c0 şi minorii principali D1 , D2 , ...
, Dn−k , Dn−k +1 ai matricei Hurwitz formată cu aceşti coeficienţi sunt pozitivi. Cu
aceasta, demonstraţia este încheiată.
Prin alegerea convenabilă a polinomului polilor P(s) , răspunsul sistemului de
reglare la referinţă sau perturbaţie treaptă poate fi teoretic oricât de rapid. In
aplicaţiile practice, unde modelul părţii fixate este obţinut cu un anumit grad de
incertitudine, polinomul polilor sistemului de reglare trebuie ales astfel încât
constantele de timp ale sistemului de reglare să fie comparabile cu cele ale
procesului reglat. In cazul în care partea fixată este de tip proporţional, raportul
M = c(0+) / c(∞) dintre valoarea iniţială şi cea finală a semnalului de comandă c(t )
la referinţă treaptă constituie un indicator al magnitudinii semnalului de comandă,
care nu trebuie să depăşească valoarea 20. Factorul de magnitudine este dat de
relaţia
c1s +1
M = G F (0) lim . (41)
s →∞ P( s)G F ( s)
Observaţii. 1o. Atunci când polinoamele (c1s + 1) p(s) şi r (s) ⋅ p2 (s) au rădăcini
comune, funcţia de transfer a regulatorului va avea ordinul mai mic.
2o. Dacă alegem polinomul polilor P(s) cu toate rădăcinile reale şi negative,
adică
P(s) = (T1s + 1)(T2s + 1)"(Tn s + 1) , T1 , T2 , " , Tn > 0 ,
atunci răspunsul sistemului de reglare la referinţă treaptă este aperiodic (fără
oscilaţii), dar cu supradepăşire. Acest rezultat reiese din expresia funcţiei de transfer
a sistemului de reglare,
c1s +1 (T1 + T2 + "Tn )s +1
G0 ( s ) = = , (42)
P( s) (T1s +1)(T2 s +1)"(Tn s +1)
având în vedere relaţia (95) de la cap. 2. Valoarea suprareglajului este însă
neglijabilă în cazul alegerii unei constante de timp dominante în raport cu celelalte
n −1 constante de timp. Astfel, pentru
T2 = T3 = " = Tn → 0 ,
suprareglajul tinde la zero.
5.3. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 5.1. Elementele unui sistem de reglare automată au următoarele ecuaţii:

R: c = kε , ε = r − m , k > 0 ,
E: 2u + u = 2c ;
P: 5 y + y = u − 0,25v ;
T: m + m = y .
Să se calculeze eroarea staţionară la referinţă şi perturbaţie treaptă unitară, respectiv rampă
unitară. Care este valoarea minimă posibil a erorii staţionare la referinţă treaptă ?
Soluţie. Avem
2 1 −1 1
GR = k , GE = , GP = , GV = , GT = ,
2s+ 1 5s + 1 4(5s+ 1) s+ 1
2k
Gd = G R G E G P GT = ,
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
1 1
ε st = lim G ER (s) = lim = , pentru r (t ) = 1(t ) ,
s →0 s →0 1 + Gd 1 + 2k
− GV GT −1
ε st = lim G EV ( s) = lim = , pentru v (t ) = 1(t ) .
s →0 s →0 1 + G d 4(1 + 2k )
Deoarece eroarea staţionară la referinţă şi perturbaţie treaptă unitară nu este nulă, la

referinţă şi perturbaţie rampă unitară ea va fi ∞ , respectiv − ∞ .
Scriind ecuaţia polilor 1 + Gd = 0 sub forma
10s 3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k = 0 ,
din criteriul de stabilitate Hurwitz rezultă că sistemul de reglare este strict stabil atunci
când Δ 2 > 0 , unde Δ 2 = 8 ⋅17 −10(1 + 2k ) = 2(63 −10k ) . Aşadar, valorile erorii staţionare
obţinute anterior sunt valabile numai atunci când sistemul de reglare este strict stabil, adică
pentru 0 < k < 6,3 . Prin urmare, eroarea staţionară minimă posibil la referinţă treaptă unitară
este
1 1
(ε st ) min = = ≈ 0,0735 = 7,35 % .
1 + 2k max 1 + 2 ⋅ 6,3
♦ Aplicaţia 5.2. Fie sistemul de reglare automată caracterizat prin
GR = K (1 + 1 ) , K > 0 , GE = 4 , GP = 1 , GT = 1 .
4s 2 s+ 1 4 s+ 1 s+ 1
Să se determine K astfel încât
(a) polii sistemului să fie situaţi în stânga dreptei s = −0,2 ;
(b) banda de alocare a polilor sistemului să fie cât mai la stânga posibil.
Soluţie. Sistemul de reglare are
K
Gd = ,
s(2s+ 1)(s+ 1)
şi polinomul polilor
P(s) = 2s 3 + 3s 2 + s + K .
Din criteriul Hurwitz rezultă că sistemul este stabil pentru 0 < K < 3 .
2
(a) Polii sistemului de reglare sunt situaţi în stânga dreptei s = −0,2 dacă polinomul
p(s) are toate rădăcinile cu partea reală negativă, unde
p( s) = P( s − 0,2) = 2( s − 0,2) 3 + 3( s − 0,2) 2 + (s − 0,2) + K = 2s 3 + 1,8s 2 + 0,04s − 0,096 + K .
Conform criteriului Hurwitz, este necesar şi suficient ca toţi coeficienţii ai şi minorul

principal
Δ 2 = a1a2 − a0a3 = 2(0,132 − K )
să fie pozitivi. In concluzie, sistemul de reglare are toţi polii situaţi în stânga dreptei
s = −0,2 pentru 0,096 < K < 0,132 .
In figura 5.6 sunt prezentate răspunsurile indiciale y (t ) ale sistemului de reglare la

referinţă treaptă unitară pentru cele două valori extreme ale factorului de proporţionalitate
K.
Fig. 5.6. Răspunsuri ale sistemului de reglare la referinţă treaptă unitară.
(b) Trebuie să găsim cea mai mică valoare a lui α astfel încât polinomul
P( s + α) = 2(s + α) 3 + 3( s + α) 2 + (s + α) + K =
= 2s 3 + 3(1 + 2α)s 2 + (6α 2 + 6α + 1) s + 2α 3 + 3α 2 + α + K
să fie hurwitzian. Coeficienţii a1 = 6α 2 + 6α + 1 şi a 2 = 3(1 + 2α) sunt pozitivi pentru
−3+ 3
α> ≅ −0,2113 , iar coeficientul a 0 = 2α 3 + 3α 2 + α + K este pozitiv pentru
6
− 3+ 3
K > −2α 3 + 3α 2 − α . Cea mai la stânga alocare a polilor corespunde lui α = şi se
6
obţine pentru K = 3 ≅ 0,0962 , dat de relaţia K = −2α 3 + 3α 2 − α .
18
♦ Aplicaţia 5.3. Pentru ωn dat, să se afle valoarea factorului de amortizare ξ al sistemului

de întârziere de ordinul doi, cu funcţia de transfer
ωn2
G(s) = ,
s 2 + 2ξωn s + ωn2
∞
astfel încât indicele integral pătratic I 2 = ∫ ( y(t ) − y st ) 2 dt să aibă valoarea minimă, unde
0
y(t ) este răspunsul indicial al sistemului.
Soluţie. Cu notaţia z (t ) = y(t ) − y st , avem
G ( s) − G (0) − ( s + 2ξωn )
Z (s) = = 2 ,
s s + 2ξωn s + ωn2

1 1
I2 = (2 ξ + ) .
2ωn 2ξ
Deoarece 2 ξ + 1 ≥ 2 , cu egalitate pentru ξ = 1 , rezultă că indicele de calitate I 2 are

2ξ 2
valoarea minimă ( I 2 ) min = 1 , obţinută pentru ξopt = 1 .
ωn 2
ωn2
Fig. 5.7. Răspunsul indicial al sistemului cu G(s) = .
s + 2ξωn s + ωn2
2
Pentru această valoare a lui ξ , răspunsul indicial are o supradepăşire de 16,3 %.
♦ Aplicaţia 5.4. Pentru sistemul de întârziere de ordinul doi din exemplul precedent cu
răspunsul indicial y(t ) , să se determine valoarea factorului de amortizare ξ astfel încât
indicele de calitate
∞
I 3 = ∫ [( y(t ) − y st ) 2 + τ 2 y 2 (t )]dt
0
să fie minim.
Soluţie. Se observă că
I3 = I2 + τ 2 I,
unde
1 1
I2 = (2 ξ + )
2ωn 2ξ
şi
∞
I = ∫ z (t )2 dt ,
0
cu z (t ) = y (t ) . Ţinând seama că
ωn2
Z (s) = sY ( s) = sG ( s)U ( s) = G (s) = ,
s 2 + 2ξωn s + ωn2
ωn
cu relaţia (21) obţinem I = ; prin urmare,
4ξ
1 1 + τ 2 ωn2
I3 = (2 ξ + ).
2ωn 2ξ
Pentru ωn dat şi ξ variabil, I3 are valoarea minimă
1
( I 3 ) min = + τ2 ,
ωωn2
obţinută pentru
1
ξ opt = 1 + τ 2 ωn2 .
2
Valoarea factorului de amortizare ξopt este mai mare decât cea obţinută prin
minimizarea indicelui de calitate I 2 , deoarece I3 conţine în plus o componentă de limitare
a pătratului vitezei de variaţie a răspunsului indicial.
Pentru τ = 0 , avem ξopt = 0,5 (cazul problemei precedente); pentru τ =1/ ωn , avem
ξopt = 2 ≈ 0,71 ; pentru τ = 3 avem ξ opt = 1 . In conformitate cu (2.60), lui ξ = 0,5 îi

2 ωn
corespunde suprareglajul σ1 = 16,3 % , lui ξ = 2 îi corespunde suprareglajul σ1 = 4,3 % ,

2
iar lui ξ =1 îi corespunde suprareglajul σ1 = 0 .
♦ Aplicaţia 5.5. Pentru sistemul de reglare automată caracterizat prin

1
GR = K , K > 0 , GF = ,
5s(2s + 1)(5s + 1)
să se calculeze şi să se minimizeze I 2 ( K ) la referinţă treaptă unitară .
Soluţie. Avem:
1 5s(2s + 1)(5s + 1)
G ER (s) = = ,
1 + G R G F 50s 3 + 35s 2 + 5s + K
G ER (s) 5(2s + 1)(5s + 1)

Z ( s) = = ,
s 50s 3 + 35s 2 + 5s + K
iar din (19) obţinem
39 K + 35
I 2 (K ) = .
2 K (7 − 2 K )
Indicele de calitate I 2 este minim atunci când derivata sa în raport cu K este nulă. Rezultă
78K 2 + 140 K − 245 = 0 ,
de unde obţinem K opt = 1,09 (fig. 5.8). Se observă că indicele de calitate I 2 creşte foarte
puţin atunci când factorul de proporţionalitate K variază între 0,7 şi 1,6.
Fig. 5.8. Caracteristica I 2 ( K ) .
♦ Aplicaţia 5.6. Pentru sistemul de reglare automată cu

K 1
GR = , K >0, GF = ,
s 4(8s + 1)
să se afle K astfel încât, la modificarea treaptă unitară a referinţei, consumul de energie
utilizat în comanda procesului să fie minim.
Soluţie. Vom calcula şi minimiza indicele integral
∞
I = ∫ z (t )2 dt , z (t ) = u (t ) − u st .
0
Avem
GR 4 K (8s + 1)
GCR ( s) = = ,
1 + G R G F 32s 2 + 4s + K
GCR ( s) − GCR (0) 16(−8s + 2 K − 1)

Z (s) = = ,
s 32s 2 + 4s + K
iar din (21) obţinem

1
I = 32(4 K + − 2) .
K
Indicele de calitate I este minim pentru K = 0,5 .

♦ Aplicaţia 5.7. Pentru sistemul de reglare cu partea fixată

1
GF (s) = ,
(s +1)(5s +1)(6s +1)
să se determine GR (s) de tip simplu integral astfel încât sistemul de reglare să aibă
polinomul polilor
3
(a) P(s) = (3s +1)2 ( s +1) ; (b) P(s) = (2s 2 + 2s +1)(3s +1) .
4
In ambele cazuri, să se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.
Soluţie. Deoarece gradul polinomului polilor este egal cu ordinul relativ al părţii fixate,
vom utiliza prima teoremă de alocare a polilor.
(a) In conformitate cu (23), avem
27
P(s) −1 = s(s +1)2 ,
4
1 4(5s +1)(6s +1)
GR (s) = = .
GF (s)[P(s) −1] 27s(s +1)
1 4
G0 (s) = = .
P(s) (3s +1) (3s + 4)
2
Factorul de magnitudine al comenzii regulatorului, egal cu raportul dintre valoarea iniţială

c(0+) şi cea finală c(∞) a semnalului de comandă la referinţă treaptă, are valoarea
GF (0)
M= = 40 .
lim P(s)GF (s) 9
s →∞
Răspunsul indicial al părţii fixate yF (t ) şi răspunsurile c(t ) şi y(t ) ale sistemului de

reglare la referinţă treaptă sunt reprezentate în figura 5.9.
(b) In conformitate cu (23), avem
1 (s +1)(5s +1)(6s +1)
GR (s) = = .
GF (s)[ P(s) −1] s(6s 2 + 8s + 5)
1 1
G0 (s) = = .
P(s) (2s 2 + 2s +1)(3s +1)
Factorul de magnitudine al comenzii regulatorului este
GF (0)
M= =5 .
lim P(s)GF (s)
s →∞
Răspunsul indicial al părţii fixate yF (t ) şi răspunsurile la referinţă treaptă c(t ) şi y(t ) ale
sistemului de reglare sunt reprezentate în figura 5.10.
Fig. 5.9. Răspunsurile indiciale ale părţii fixate ( y F ) şi ale sistemului de reglare ( y şi c )
1 4(5s + 1)(6s + 1)
pentru GF (s) = şi GR (s) = .
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1) 27s(s + 1)
1 (s + 1)(5s + 1)(6s + 1)
(s + 1)(5s + 1)(6s + 1) s(6s 2 + 8s + 5)

k
GF (s) = , k > 0 , 0 < T2 ≤ T1 ,
(T1s +1)(T2 s +1)
polinomul polilor
(a) P(s) = (2T2s +1)2 ;
(b) P(s) = (T2 s +1)2 .
Soluţie. (a) Aplicând prima teoremă de alocare a polilor, rezultă

1 T s +1
G R (s) = = 1 ,
G F ( s)[ P(s) −1] 4kT2 s
adică un regulator de tip PI, cu funcţia de transfer

1 T1
GR (s) = K p (1+ ), Kp = , Ti = T1 .
Ti s 4kT2
1 1
G0 (s) = = ,
P(s) (2T s +1)2
2
iar comanda regulatorului are factorul de magnitudine
G F (0) T
M= = 1 .
lim P( s)G F (s) 4T2
s →∞
In cazul particular k = 2 , T1 = 10 şi T2 = 2 , în care

2
GF (s) = ,
(10s +1)(2s +1)
rezultă M =1,25 şi
1 5
GR (s) = K p (1+ ), Kp = , Ti = 10 .
Ti s 8
pentru GF = 2 şi GR = 5 (1 + 1 ) .
(10s + 1)(2s + 1) 8 10s
(b) Aplicând prima teoremă de alocare a polilor, rezultă

1 (T s +1)(T2 s +1)
GR (s) = = 1
GF (s)[ P(s) −1] kT2 s(T2 s + 2)
şi
1 1
G0 (s) = = .
P(s) (T s +1)2
2
Regulatorul obţinut este de tip PID, cu funcţia de transfer
1 T s
G R ( s) = K p (1 + + d ),
Ti s τ d s + 1
unde
1 2T T2 T2 T2 (2T1 − T2 )
Kp = (1 + 1 ) , Ti = T1 + , τd = , Td = .
4k T2 2 2 2(2T1 + T2 )
T2
Aceste relaţii pot fi obţinute alegând τ d = şi scriind apoi identitatea
2
1 (T s + 1)(T2 s + 1)
K p [(1 + )(T2 s + 2) + 2Td s] = 1
Ti s kT2 s
sub forma
T2 2 T 1
kK p [(T2 + 2Td )s + ( + 2) + ] = T1s + ( 1 + 1) + .
Ti Ti s T2 T2 s
1
Se determină K p şi Ti prin egalarea coeficienţilor termenilor liberi şi în , apoi Td - prin
s
egalarea coeficienţilor termenilor în s .
GF (0) T
Comanda regulatorul are factorul de magnitudine M = = 1.
lim P(s)GF (s) T2
s →∞
In cazul particular k = 2 , T1 = 10 şi T2 = 2 , în care
2
GF (s) = ,
(10s +1)(2s +1)
rezultă M = 5 şi
(10s + 1)(2s + 1) 1 T s
G R (s) = = K p (1 + + d ),
8s( s + 1) Ti s τ d s + 1
unde
11 9
Kp = , T =11 , τ d = 1 , Td = .
8 i 11
Răspunsul indicial al părţii fixate yF (t ) şi răspunsurile la referinţă treaptă c(t ) şi y(t )

ale sistemului de reglare sunt reprezentate în figura 5.12.
2 (10s + 1)(2s + 1)
pentru GF = şi GR = .
(10s + 1)(2s + 1) 8s(s + 1)

3s +1
GF (s) = ,
3s(s +1)(10s +1)
să se determine GR (s) de tip proporţional astfel încât sistemul de reglare să aibă polinomul
polilor
(a) P(s) = (2s +1)2 ;
(b) P(s) = (2s +1)(s +1) .
Soluţie. (a) In conformitate cu prima teoremă de alocare a polilor, avem

1 3(10s + 1) 1 1
G R ( s) = = , G0 ( s ) = = .
G F ( s)[ P( s) −1] 4(3s + 1) P( s) (2s + 1) 2
(b) In conformitate cu prima teoremă de alocare a polilor, avem
1 3(s +1)(10s +1)
GR (s) = = ,
GF (s)[ P(s) −1] (3s +1)(2s + 3)
1 1
G0 (s) = = .
P(s) (2s +1)(s +1)
3s + 1 3(10s + 1)
3s(s + 1)(10s + 1) 4(3s + 1)
3s + 1 3(s + 1)(10s + 1)
3s(s + 1)(10s + 1) (3s + 1)(2s + 3)
♦ Aplicaţia 5.10. Pentru sistemul de reglare cu partea fixată de tip integral

3s +1
GF (s) = ,
s(2s + 3)(10s +1)
să se determine GR (s) de tip integral astfel încât sistemul de reglare să aibă polinomul
polilor
(a) P(s) = (2s +1)3 ;
(b) P(s) = (30s +1)(s +1)2 .
Soluţie. (a) In conformitate cu a doua teoremă de alocare a polilor, avem

c1 s + 1 (10s + 1)(6s + 1)
G R ( s) = = ,
G F ( s)[ P( s) − c1 s − 1] 4s(3s + 1)
6s +1
Gd (s) = GR (s)GF (s) = ,
4s 2 (2s + 3)
c1s + 1 6s + 1
G0 ( s ) = = .
P( s) (2s + 1) 2
3s + 1 (10s + 1)(6s + 1)
s(2s + 3)(10s + 1) 4s(3s + 1)
(b) In conformitate cu a doua teoremă de alocare a polilor, avem

c1 s + 1 (2s + 3)(10s + 1)(32s + 1)
G R ( s) = = ,
G F ( s)[ P( s) − c1 s − 1] s(3s + 1)(30s + 61)
32s +1
Gd (s) = GR (s)GF (s) = ,
s 2 (30s + 61)
c1 s + 1 32s + 1
G0 ( s ) = = .
P( s) (30s + 1)(s + 1) 2
3s + 1 (2s + 3)(10s + 1)(32s + 1)
s(2s + 3)(10s + 1) s(3s + 1)(30s + 61)
♦ C5.1. Să se calculeze eroarea staţionară la perturbaţie treaptă unitară a sistemului de

reglare automată caracterizat prin:
2
G R = K , GE = 1 , G P = ,
3s+ 1 2
20s + 9s + 1
−1
GV = 2
, GT =1 .
20s + 12s + 1
Care este valoarea minimă posibil a erorii staţionare ?
♦ C5.2. Să se calculeze eroarea staţionară la referinţă rampă unitară a sistemului de reglare

automată caracterizat prin:
GR = 2(1 + 1 ) , GE = 1 ,
Ti s 2 s+ 1
GP = 1 , GT =1 .
9s + 1
♦ C 5.3. Pentru sistemul de reglare automată caracterizat prin
GR = K (1 + 1 ) , GE = 1 ,
4s 2 s+ 1
GP = 1 , GT = 1 ,
8s+ 1 4 s+ 1
−1
să se determine K astfel încât polii sistemului să fie situaţi în stânga dreptei s = .
20
♦ C5.4. Se consideră sistemul cu funcţia de transfer

τ s +1
G(s) = ,
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
având constantele de timp T1 şi T2 pozitive şi fixate. Pentru intrare treaptă unitară, să se
arate că indicele integral pătratic
∞
I 2 = ∫ ( y(t ) − y st ) 2 dt
0
este minim atunci când τ = T1 + T2 .
♦ C5.5. Elementele unui sistem de reglare automată au funcţiile de transfer

2
GR = k , k > 0 , GE = 1 , GP = ,
s 3s + 1
1 1
GV = , GT = .
2(4s + 1) 2s + 1
(a) Să se afle eroarea staţionară la referinţă treaptă unitară şi la perturbaţie rampă
unitară.
(b) Pentru referinţă treaptă unitară, să se afle valoarea optimă a parametrului k în
∞
raport cu indicele integral pătratic I 2 = ∫ ε 2 (t ) d t .
0
♦ C5.6. Elementele unui sistem de reglare automată au funcţiile de transfer

1 1
G R =1 + + 3s , GF = ,
Ti s s2+1
Pentru referinţă treaptă unitară, să se afle valoarea optimă a constantei de timp integrale Ti
∞
în raport cu indicele integral pătratic I 2 = ∫ ε 2 (t ) d t .
0
♦ C5.7. Pentru sistemul de reglare cu partea fixată

3
GF (s) = ,
(s +1)(4s + 3)(10s +1)
polinomul polilor
(a) P(s) = (4s +1)2 (s +1) ;
(b) P(s) = (2s +1)2 (s +1) .

5 s +1
GF (s) = ,
(s +1)(4s +1)(10s +1)
polinomul polilor
3
(a) P(s) = (3s +1)( s +1) ;
2
2
(b) P(s) = (2s +1) ;
(c) P(s) = (2s +1)(s +1) .
In toate cazurile, să se determine factorul de magnitudine al comenzii regulatorului.

5s + 1
G F (s) = ,
10s( s + 1)(3s + 1)
să se proiecteze un regulator stabil de tip simplu integral astfel încât sistemul de reglare să
aibă polinomul polilor P( s) = (3s + 1) 3 .

2
G F ( s) = ,
(3s + 1)(4s + 1)
să se determine funcţia de transfer GR (s) a regulatorului de tip simplu integral, astfel încât
semnalul de comandă generat de regulator la referinţă treaptă unitară să fie de tip treaptă.
♦ C5.11. Procesul P din componenţa sistemului de reglare după perturbaţie din figura de
mai jos are modelul
P: 20 y + 12 y + y = 3u + 2u − 4v - v .
Să se determine funcţia de transfer GC (s) a compensatorului C pe canalul V − U , astfel

încât compensarea efectului perturbator să fie perfectă.
6
PROPRIETĂŢI STRUCTURALE
ALE SISTEMELOR LINIARE
Teoria structurală a sistemelor operează în mod explicit cu conceptul de STARE,

esenţial pentru caracterizarea internă a sistemului la orice moment al timpului.
Reamintim că vectorul de stare sintetizează întreaga informaţie utilă referitoare la
evoluţia anterioară a sistemului, în sensul că starea X şi ieşirea Y ale unui sistem
determinist sunt univoc determinate la momentul t > 0 de starea iniţială X 0 şi intrarea
U [ 0, t ] .
In cele ce urmează ne vom referi la sistemele multivariabile (multi input-multi
output) liniare, invariante şi fără timp mort (continue sau discrete), având modelul
structural (tip I-S-E) de forma
⎧⎪ X (t )= AX (t )+BU (t )
⎨ , t∈R (1)
⎪⎩Y (t )=CX (t )+DU (t )
respectiv
⎧ X (t +1)=AX (t )+BU (t )
⎨ , t ∈Z . (2)
⎩ Y (t )=CX (t )+DU (t )
In ambele modele, vectorii de intrare U , de stare X şi de ieşire Y au respectiv

dimensiunile m , n şi p . Ordinul (dimensiunea) sistemului este n .
6.1. CONTROLABILITATEA SI STABILIZABILITATEA

Controlabilitatea (reglabilitatea) este acea proprietate structurală a unui sistem
liniar (stabil sau instabil) care permite reglarea acestuia, prin reacţie după stare, cu
performanţe dinamice foarte bune (oricât de bune la sistemele continue), deoarece,
alocarea spectrului unui sistem controlabil prin reacţie după stare se poate realiza în
orice configuraţie dorită.
Stabilizabilitatea este o proprietate structurală mai slabă, care permite numai

stabilizarea sistemului prin reacţie după stare (prin alocarea spectrului în zona de
stabilitate), dar nu şi obţinerea unor performanţe dinamice oricât sau suficient de bune.
Toate sistemele stabile satisfac, în mod evident, proprietatea de stabilizabilitate. Un
sistem instabil şi care nu satisface proprietatea de stabilizabilitate nu poate fi stabilizat
prin introducerea unei legături de reacţie după stare.
6.1.1. Controlabilitatea stării
Prin definiţie, o stare X 1 este controlabilă (reglabilă) dacă există o comandă U

care să transfere sistemul din starea iniţială X 0 = 0 în starea X 1 , într-un interval de
timp finit.
In cazul sistemului continuu Σ( A, B, C , D) , starea X 1 este controlabilă dacă există
t1 > 0 şi U [0, t1 ] astfel încât
t1
X1 = ∫ e A(t1 −τ ) BU (τ )dτ .
0
La sistemul discret Σ d ( A, B, C , D) , starea X 1 este controlabilă dacă există un

număr finit k1 ≥ 1 de paşi de comandă
{U (0), U (1), ", U (k1 −1)}

astfel încât
k1 −1
X 1 = ∑ A k1 −i −1 BU (i) .
i =0
Pe baza acestor relaţii, putem demonstra (mai uşor în cazul sistemelor discrete)
următoarea teoremă.
Teorema de controlabilitate a stării. O stare X 1 este controlabilă dacă şi numai
dacă poate fi scrisă sub forma X 1 = C nW , unde
C n = [ B AB " A n−1 B]∈ R n×mn (3)

este matricea de controlabilitate a sistemului, iar W ∈ R mn .
Altfel spus, o stare X 1 este controlabilă dacă şi numai dacă aparţine imaginii
matricei de controlabilitate C n , adică
X 1 ∈ ImC n . (4)
Imaginea matricei C n , definită astfel
PROPRIETĂŢI STRUCTURALE ALE SISTEMELOR LINIARE 165
Δ
ImC n ={ X ∈ R n | X = C nW , W ∈ R mn } , (5)
reprezintă subspaţiul controlabil, cu dimensiunea

nc = rang C n ≤ n . (6)
In cazul rang C n = n , subspaţiul controlabil coincide cu R n , deci toate stările

X ∈ R n sunt controlabile. Dacă însă rang C n < n , atunci stările controlabile aparţin
subspaţiului controlabil ImC n , iar stărilor necontrolabile aparţin mulţimii R n \ ImC n ,
care nu formează un subspaţiu vectorial. Există însă un cel mai mare subspaţiu
vectorial format din elemente ale mulţimii stărilor necontrolabile, care reprezintă
subspaţiul necontrolabil şi are dimensiunea
nnc = n − nc . (7)
Deoarece nc + nnc = n , subspaţiul controlabil şi subspaţiul necontrolabil sunt

complementare în R n . In plus, ele sunt şi ortogonale, deoarece produsul scalar al
oricăror două elemente aparţinând celor două subspaţii este nul. Astfel, dacă X 1
aparţine subspaţiul controlabil, iar X 2 aparţine subspaţiul necontrolabil, atunci
X 1T X 2 = X 2T X 1 = 0 .
Orice stare X ∈ R n care nu aparţine niciunui subspaţiu vectorial este o stare

necontrolabilă.
Determinarea subspaţiului controlabil ImC n este echivalentă cu aflarea unei baze a
acestuia. O bază Bc a subspaţiului controlabil este dată de nc coloane liniar
independente ale matricei de controlabilitate C n , iar o bază Bnc a subspaţiului
necontrolabil este dată de nnc vectori liniar independenţi v i care verifică ecuaţia
BcT v i = 0 . (8)
De notat faptul că orice element al unui subspaţiu (controlabil sau necontrolabil) poate
fi reprezentat ca o combinaţie liniară a vectorilor n − dimensionali care formează baza
subspaţiului.
Observaţii. 1o. In cazul unui sistem continuu, dacă starea X 1 este controlabilă,
atunci există o comandă U [0, t1 ] care transferă starea X 0 = 0 în X 1 într-un timp t1
oricât de mic. Acest rezultat teoretic nu poate fi însă riguros implementat în cadrul
aplicaţiilor practice, în primul rând din cauza incertitudinii modelului sistemului. Dar
şi în cazul ipotetic al unui model perfect, reducerea substanţială a timpului de transfer

necesită utilizarea unui semnal de comandă cu magnitudinea extrem de mare, greu de
realizat fizic şi inacceptabil din punct de vedere practic.
2o. La sistemele discrete, timpul minim în care starea controlabilă X 1 poate fi
atinsă (plecând din origine) este cuprinsă între 1 şi n .
6.1.2. Controlabilitatea sistemului
Prin definiţie, un sistem este controlabil (reglabil) atunci când toate stările X ∈ R n
sunt controlabile. Din teorema de controlabilitate a stării rezultă imediat următoarea
teoremă.
Teorema controlabilităţii. Un sistem liniar de ordinul n este controlabil dacă şi
numai dacă matricea de controlabilitate are rangul n , adică
rang C n = n . (9)
Observaţia 1o. Proprietatea de controlabilitate este asociată exclusiv ecuaţiei de

stare a sistemului, adică perechii de matrice ( A, B) .
Observaţia 2o. La un sistem controlabil, oricare ar fi două stări X 1 , X 2 ∈ R n ,
există o comandă U [0, t1 ] care să transfere sistemul din starea iniţială X 1 în starea X 2 ,
într-un timp t1 oricât de mic (dacă sistemul este continuu), sau cuprins între 1 şi n
(dacă sistemul este discret).
In cazul unui sistem continuu controlabil, dacă U [′0, t1 ] transferă originea spaţiului
stărilor în starea X 2 , iar U [′′0, t1 ] transferă originea spaţiului stărilor în starea − e At1 X 1 ,
atunci comanda U [0, t1 ] = U ′ + U ′′ va transfera starea X 1 în starea X 2 . Intr-adevăr,
ţinând seama de (3), avem
t1 t1
X 2 = ∫ e A(t1 −τ ) BU ′(τ )dτ , − e At1 X 1 = ∫ e A(t1 −τ ) BU ′′(τ )dτ ,
0 0
iar prin însumare, obţinem relaţia

t1
X 2 = e At1 X 1 + ∫ e A(t1 −τ ) BU (τ )dτ ,
0
care exprimă faptul că starea X 1 poate fi transferată în starea X 2 , în timpul t1 , cu

comanda U = U ′ + U ′′ . Demonstraţia este similară în cazul sistemelor discrete.
Observaţia 3o. Intre matricele de controlabilitate Cn şi C n a două sisteme

Σ( A, B,C , D) şi Σ ( A , B ,C , D ) echivalente I-S-E există relaţia
C n = SC n , (10)
similară relaţiei de transformare a stării X = SX . Intr-adevăr,
SC n = S[ B A B " A n−1 B ] = S[S −1 B S −1 AS ⋅ S −1 B " S −1 A n−1S ⋅ S −1 B]

= [ B AB " A n−1 B] = C n .
Deoarece matricea pătrată S de transformare a stării este nesingulară, din (10) rezultă
rang C n = rang C n , (11)
care exprimă proprietatea de conservare prin echivalenţă a controlabilităţii, în sensul

că subspaţiile controlabile a două sisteme echivalente I-S-E au aceeaşi dimensiune,
deci ambele sisteme sunt fie controlabile, fie necontrolabile.
Teorema următoare exprimă posibilitatea descompunerii unui sistem necontrolabil
în două subsisteme, unul controlabil şi celălalt necontrolabil.
Teorema descompunerii unui sistem necontrolabil. Fie Σ( A, B, C , D) un sistem
liniar necontrolabil de ordinul n , cu
rang C n = nc < n .
Efectuând transformarea de stare X = SX cu
S = [ Bc Bnc ] , (12)
unde Bc şi Bnc sunt respectiv baze ale subspaţiului controlabil şi necontrolabil, se

obţine sistemul echivalent Σ ( A , B , C , D ) , având
⎡A A ⎤ ⎡B ⎤
A = ⎢ 11 12 ⎥ , B = ⎢ 1⎥ , C = [C1 C 2 ] , D =D, (13)
⎣ 0 A22 ⎦ ⎣0⎦
cu A11 de tipul nc × nc , A22 de tipul nnc × nnc , B1 de tipul nc × m şi C1 de tipul p× nc .
In cazul sistemelor continue, scriind vectorul de stare X al sistemului Σ sub

forma
⎡ X c ⎤ }nc
X =⎢ ⎥ (14)
⎣⎢ X nc ⎦⎥ }n-nc
ecuaţiile sistemului Σ devin astfel

⎧⎪ X = A X + A X + B U
Σ: ⎨ c 11 c 12 nc 1
, y = C1 X c + C 2 X nc + DU . (15)

⎪⎩ X nc = A22 X nc
In mod clar, componenta X nc a stării X este necontrolabilă, deoarece nu poate fi

transferată din origine sub acţiunea comenzii U . Prin eliminarea acestei componente,
obţinem partea controlabilă ΣC a sistemului Σ , cu ordinul nc = rang C n şi ecuaţiile
⎧⎪ X = A X + B U
ΣC : ⎨ c 11 c 1 . (16)
⎪⎩ y = C1 X c + DU
In majoritatea aplicaţiilor practice, reglarea sistemului necontrolabil Σ se reduce la

reglarea părţii sale controlabile ΣC ( A11 , B1 , C1 , D) .
Observaţia 4o. Subsistemul controlabil ΣC este echivalent la stare nulă (deci
echivalent I-E) cu sistemul Σ , deci şi cu sistemul Σ . Această proprietate este
consecinţa formei particulare a celei de-a doua ecuaţii de stare a sistemului Σ , care
pentru X nc (0) = 0 are soluţia X nc (t ) = 0 pentru orice t ≥ 0 . Prin urmare, dacă sistemul
Σ are starea iniţială X (0) = 0 , deci X c (0) = 0 şi X nc (0) = 0 , atunci X nc (t ) = 0 pentru
orice t ≥ 0 , iar ecuaţiile sistemului Σ devin identice cu cele ale sistemului Σ C .
Observaţia 5o. Sistemele echivalente Σ şi Σ au acelaşi spectru (constituit din
mulţimea disjunctă a valorilor proprii, adică a rădăcinilor ecuaţiei caracteristice).
Spectrul σ c al matricei pătrate A11 reprezintă spectrul controlabil, iar spectrul σ nc al
matricei pătrate A22 este spectrul necontrolabil. Din
det(sI − A) = det(sI − A ) = det(sI − A11 ) ⋅ det(sI − A22 ) ,

rezultă
~
σ ( A) = σ ( A ) = σ c ∪ σ nc , (17)
care exprimă faptul că spectrul unui sistem este reuniunea disjunctă a spectrelor
controlabil şi necontrolabil ale sistemului.
Pe baza teoremei de descompunere a unui sistem necontrolabil putem demonstra
Teorema de controlabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar Σ( A, B, C , D) de
ordinul n este controlabil dacă şi numai dacă pentru orice element λ al spectrului
sistemului, matricea (de controlabilitate a lui Hautus)
H c (λ ) = [ λ I − A B ] (18)
are rangul n .
Observaţia 6o. Tinând seama de faptul că rang [λ I− A] = n pentru λ ∈ C \ σ ( A) ,

teorema de controlabilitate a lui Hautus admite următoarea formă "extinsă": Un sistem
este controlabil dacă si numai dacă matricea H c (λ ) are rangul n pentru orice λ ∈ C .
Observaţia 7o. In cazul unui sistem necontrolabil Σ( A, B, C , D) de ordinul n şi
având spectrul σ ( A) format din n elemente distincte, spectrul controlabil şi spectrul
necontrolabil sunt date de relaţiile
σ c = {λ ∈σ ( A) | rangH c (λ ) = n} , σ nc = {λ ∈σ ( A) | rangH c (λ ) < n} . (19)
Pe de altă parte, spectrul unui sistem continuu este reuniunea disjunctă a spectrului
stabil (asimptotic) σ − şi a spectrului instabil σ + , definite astfel
σ − = {λ ∈σ ( A) | Re λ < 0} , σ + = {λ ∈σ ( A) | Re λ ≥ 0} . (20)
6.1.3. Stabilizabilitatea
Prin definiţie, o stare X 1 este stabilizabilă dacă există o comandă U care s-o
transfere în origine, într-un interval de timp finit sau infinit. In plus, un sistem este
stabilizabil atunci când toate stările X ∈ R n sunt stabilizabile.
Teorema stabilizabilităţii. Un sistem liniar este stabilizabil dacă şi numai dacă
partea necontrolabilă este asimptotic stabilă (spectrul necontrolabil coincide cu
spectrul stabil), adică
σ nc ≡ σ − ⊂ C − . (21)
Având în vedere lanţul de echivalenţe

( σ nc ≡ σ − ) ⇔ ( λ ∈σ + ⇒ λ ∈σ c ) ⇔ ( λ ∈σ + ⇒ rang H c (λ ) = n ),
rezultă
Teorema de stabilizabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar este stabilizabil dacă
şi numai dacă matricea de controlabilitate a lui Hautus are rangul n pentru orice
element λ al spectrului instabil, adică
rangH c (λ ) = n ∀ λ ∈σ + . (22)
6.1.4. Forme canonice controlabile

Utilizarea formelor canonice de reprezentare I-S-E a unui sistem Σ( A, B,C , D)
poate aduce simplificări în rezolvarea unor probleme majore ale reglării sistemelor
automate. Teoria formelor canonice are la bază conceptul de echivalenţă I-S-E, care
permite transformarea sistemului Σ( A, B,C , D) în sistemul echivalent Σ ( A , B , C , D ) ,
prin schimbarea bazei spaţiului stărilor. Determinarea noii baze S , adică a matricei de
transformare a stării după relaţia X = SX , este esenţială în obţinerea formei canonice
dorite şi, eventual, după rezolvarea problemei, în revenirea la forma iniţială.
In cele ce urmează este abordat numai cazul sistemelor cu o singură intrare.
Forma canonică controlabilă de tipul 1. Un sistem liniar controlabil
Σ( A, B, C , D) , cu o singură intrare şi cu polinomul caracteristic
P (λ ) = det(λI − A) = λn + an−1λn−1 + "+ a1λ + a0 ,
poate fi adus la forma canonică controlabilă de tipul unu Σ C1 ( A , B , C , D ) , cu
matricele A şi B de forma
⎡ 0 1 0 " 0 ⎤ ⎡0⎤
⎢ 0 0 1 " 0 ⎥ ⎢0⎥
A=⎢ # # # % # ⎥ , B = ⎢#⎥ , (23)
⎢ 0 0 0 " 1 ⎥ ⎢0⎥
⎢⎣−a0 −a1 −a 2 " −an−1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
prin alegerea bazei S c1 = [ s1 s 2 " s n ] , unde
⎧s n = B
⎨ (24)
⎩ si = Asi+1 + ai B , i = n −1, n−2, " ,1 .
Matricea pătrată S c1 este nesingulară deoarece, scriind relaţiile (24) sub forma
explicită
sn = B
s n−1 = a n−1 B + AB
,
#
s1 = a1 B + a 2 AB + " + a n−1 A n−2 B + A n−1 B
rezultă
S c1 = C n A1 ,
unde C n = [ B AB " A n−1 B] este matricea de controlabilitate a sistemului Σ , iar
⎡ a1 a2 " an 1⎤
⎢ a2 a3 " 1 0⎥
A1 = ⎢ # # % # #⎥ .
⎢a 1 " 0 0⎥
⎢ n−1 ⎥
⎣ 1 0 " 0 0⎦
Prin urmare,
| det S c1 |=| det C n | ⋅ | det A1 |=| det C n |≠ 0 .
Pentru a demonstra că prin alegerea bazei S c1 se obţine forma canonică echivalentă
(23), în conformitate cu teorema de echivalenţă I-S-E trebuie arătat că A = S c−11 AS c1 şi
B = S c−11 B , adică S c1 A = AS c1 şi S c1 B = B . Deoarece a doua relaţie este evidentă,
rămâne să demonstrăm că S c1 A = AS c1 . Tinând seama de teorema Cayley-Hamilton,
avem
As1 = (a1 A + a 2 A 2 + " + a n−1 A n−1 + A n ) B = −a0 B ,
adică As1 = −a0 s n . In plus, avem Asi +1 = si − ai s n pentru i = 1, 2, ", n −1 . Rezultă
⎡ 0 1 0 " 0 ⎤
⎢ 0 0 1 " 0 ⎥
A [ s1 s 2 " s n−1 s n ] = [ s1 s 2 " s n−1 s n ] ⎢ # # # % # ⎥,
⎢ 0 0 0 " 1 ⎥
⎢ −a − a − a " − a ⎥
⎣ 0 1 2 n −1 ⎦
adică AS c1 = S c1 A .
Controlabilitatea sistemului Σ C1 reiese şi din faptul că matricea sa de contro-
labilitate C n = [ B A B " A n−1 B ] este de forma
⎡0 0 " 0 1⎤
⎢0 0 " 1 *⎥
Cn = ⎢ # # % # #⎥ ,
⎢0 1 " * *⎥
⎢1 * " * *⎥⎦
⎣
deci are proprietatea | det C n |= 1 .
Ecuaţia de stare asociată formei canonice controlabile de tipul 1 are forma
⎧ x1 = x2
⎪⎪ #
⎨ x = x , (25)
⎪ n−1 n
⎩⎪ x n = −a0 x1 − a1 x2 − " − a n−1 xn + u
care evidenţiază faptul că fiecare dintre variabilele de stare x2 , x3 , ", xn sunt
derivatele variabilelor de stare precedente.
De menţionat faptul că sistemul monovariabil cu forma canonică controlabilă
Σ C1 ( A , B , C , D ) şi
C = [c0 c1 " c n−1 ] , D =0,
are funcţia de transfer

cn−1 s n−1 + " + c1s + c0
G ( s) = .
s n + a n−1 s n−1 + " + a1s + a0
Forma canonică controlabilă de tipul 2. Un sistem liniar controlabil

Σ( A, B, C , D) , cu o singură intrare şi cu polinomul caracteristic
poate fi adus la forma canonică controlabilă de tipul doi Σ C2 ( A , B , C , D ) , cu
matricele A şi B de forma
⎡0 0 " 0 −a 0 ⎤ ⎡1 ⎤
⎢1 0 " 0 −a1 ⎥ ⎢0⎥
A = ⎢0 1 " 0 −a 2 ⎥ , B = ⎢0⎥ , (26)
⎢ ⎥ ⎢#⎥
⎢# 0 % # # ⎥
⎢⎣0 0 " 1 −a n−1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
prin alegerea bazei S c 2 egală cu matricea de controlabilitate C n a sistemului Σ .
In conformitate cu teorema de echivalenţă I-S-E,, este suficient să arătăm că

C n A = AC n şi C n B = B . Tinând seama de teorema Cayley-Hamilton, avem
AC n = [ AB A 2 B " A n B]
= [ AB A2 B " An−1B − (a0 I + a1 A + " + an−1 An−1 ) B]
⎡0 0 " 0 −a 0 ⎤
⎢1 0 " 0 −a1 ⎥
= [ B AB " A n−1 B]⎢0 1 " 0 −a 2 ⎥ = C n A
⎢# 0 % # # ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 " 1 −a n−1 ⎦
şi
⎡1⎤
⎢0⎥
B = [ B AB " A n−1 B]⎢ ⎥ = C n B .
#
⎢⎣0⎥⎦
Controlabilitatea sistemului Σ C2 reiese şi din faptul că matricea sa de contro-

labilitate C n = [ B A B " A n−1 B ] este egală cu matricea unitate I .
Ecuaţia de stare asociată formei canonice controlabile de tipul 2 are forma
⎧ x1 = −a0 xn + u
⎪ x = x − a x
⎨ 2 1 1 n . (27)
⎪#
⎩ xn = xn−1 − a n−1 xn
6.2. OBSERVABILITATEA SI DETECTABILITATEA
Observabilitatea şi detectabilitatea sunt respectiv dualele proprietăţilor de

controlabilitate şi stabilizabilitate. Dacă proprietatea de controlabilitate permite
atingerea într-un timp foarte mic a oricărei stări printr-o comandă convenabilă, deci
reglarea sistemului prin reacţie după stare cu performanţe dinamice foarte bune, în
schimb proprietatea de observabilitate permite o estimare performantă a stării
sistemului, prin măsurarea şi procesarea convenabilă a mărimii de ieşire.
Detectabilitatea este o proprietate mai slabă care permite numai stabilizarea
procesului de estimare a stării sistemului prin măsurarea şi procesarea convenabilă a
mărimii de ieşire, dar nu şi realizarea unei calităţi bune a operaţiei de estimare. Starea
unui sistem nedetectabil nu poate fi estimată prin procesarea ieşirii.
6.2.1. Observabilitatea
Prin definiţie, o stare X 1 este observabilă dacă răspunsul liber Yl (t ) din starea
iniţială X 1 este nenul pentru t ≥ 0 . Altfel spus, o stare X 1 este neobservabilă dacă
răspunsul liber Yl (t ) din starea iniţială X 1 este identic nul pentru t ≥ 0 .
La sistemul continuu Σ( A, B, C , D) , starea X 1 este neobservabilă dacă şi numai
dacă
Ce At X 1 = 0 ∀ t ≥ 0 . (28)
La sistemul discret Σ d ( A, B, C , D) , starea X 1 este neobservabilă dacă şi numai

dacă
CA k X 1 = 0 ∀ k = 0, 1, 2, " . (29)
Relaţiile (28) şi (29) sunt echivalente, deoarece (29) implică (28) , conform relaţiei de
definiţie a exponenţialei matriceale, iar (28) implică
d
k
(Ce At X 1 ) = 0 ∀ k = 0, 1, 2, " ,
dt t =0
adică (29).
Pe baza acestor relaţii, putem demonstra următoarea teoremă.
Teorema de observabilitate a stării. O stare X 1 este neobservabilă dacă şi numai
dacă
Qn X 1 = 0 , (30)
unde
⎡C ⎤
⎢CA ⎥
Qn = ⎢ ⎥ ∈ R pn×n (31)
#
⎢ n−1 ⎥
⎣CA ⎦
este matricea de observabilitate a sistemului.

Mulţimea stărilor neobservabile formează subspaţiul vectorial neobservabil, cu
dimensiunea n − rang Qn , în timp ce mulţimea celorlalte stări din R n (observabile) nu
formează un subspaţiu vectorial, dar conţine un cel mai mare subspaţiu vectorial, cu
dimensiunea no = rang Qn , numit subspaţiul observabil. Cele două subspaţii, ca şi
subspaţiile controlabil şi necontrolabil, sunt ortogonale şi complementare în R n .
Prin definiţie, un sistem este observabil atunci când toate stările X ∈ R n sunt
observabile. Din teorema de observabilitate a stării rezultă imediat următoarea
teoremă.
Teorema observabilităţii. Un sistem liniar de ordinul n este observabil dacă şi
numai dacă matricea de observabilitate are rangul n , adică
rang Qn = n . (32)
Observaţia 1o. Proprietatea de observabilitate este asociată exclusiv perechii de

matrice ( A, C ) .
Observaţia 2o. Intre matricele de observabilitate Qn şi Qn a două sisteme
Σ( A, B, C , D) şi Σ ( A , B ,C , D ) echivalente I-S-E, cu matricea de transformare S
( X = SX ), există relaţia
Qn = Qn S , (33)
Intr-adevăr,
⎡C ⎤ ⎡CS ⎤ ⎡C ⎤
⎢C A ⎥ ⎢CS ⋅ S −1 AS ⎥ ⎢CA ⎥
Qn = ⎢ ⎥ = ⎢# ⎥ = ⎢# ⎥ S = Qn S
#
⎢ n −1 ⎥ ⎢ −1 n −1 ⎥ ⎢ n −1 ⎥
⎣C A ⎦ ⎣CS ⋅ S A S ⎦ ⎣CA ⎦
Deoarece matricea pătrată S este nesingulară, din (33) rezultă

rang Qn = rang Qn , (34)
care exprimă proprietatea de conservare prin echivalenţă a observabilităţii.

Din
QnT ( A,C ) = [C T (CA)T " (CA n−1 )T ] = [C T AT C T " ( AT ) n−1 C T ]
= Cn ( AT ,C T )
rezultă
rang Qn ( A,C ) = rang C n ( AT , C T ) , (35)
care exprimă
Principiul dualităţii. Perechea ( A, C ) este observabilă dacă şi numai dacă
perechea ( AT , C T ) este controlabilă.
Sistemele Σ( A, B, C , D) şi Σ1 ( AT , C T , B T , D) se numesc sisteme duale deoarece,
conform principiului dualităţii, studiul observabilităţii/controlabilităţii unuia se reduce
la studiul controlabilităţii/observabilităţii celuilalt. Din principiul dualităţii putem
obţine teorema descompunerii unui sistem neobservabil (similară teoremei
descompunerii unui sistem necontrolabil), precum şi
Teorema de observabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar Σ( A, B, C , D) de
ordinul n este observabil dacă şi numai dacă pentru orice element λ al spectrului
sistemului, matricea (de observabilitate a lui Hautus)
⎡λI − A⎤
H o (λ ) = ⎢ ⎥ (36)
⎣ C ⎦
are rangul n .
Observaţia 3o. In cazul unui sistem neobservabil Σ( A, B, C , D) de ordinul n
având spectrul σ ( A) format din n elemente distincte, spectrul observabil şi spectrul
neobservabil sunt date de relaţiile
σ o = {λ ∈σ ( A) | rangH o (λ ) = n} , σ no = {λ ∈σ ( A) | rangH o (λ ) < n} . (37)
6.2.2. Detectabilitatea
Prin definiţie, o stare X 1 este detectabilă dacă este observabilă sau dacă starea
sistemului în regim liber evoluează din starea iniţială X 1 spre origine, într-un interval
de timp finit sau infinit. Dacă toate stările X ∈ R n sunt detectabile, atunci sistemul este
detectabil.
Teorema detectabilităţii. Un sistem liniar este detectabil dacă şi numai dacă
spectrul neobservabil coincide cu spectrul stabil, adică
σ no ≡ σ − ⊂ C − . (38)
Având în vedere lanţul de echivalenţă
( σ no ≡ σ − ) ⇔ ( λ ∈σ + ⇒ λ ∈σ o ) ⇔ ( λ ∈σ + ⇒ rang H c (λ ) = n ),
rezultă
Teorema de detectabilitate a lui Hautus. Un sistem liniar este detectabil dacă şi
numai dacă matricea de observabilitate a lui Hautus are rangul n pentru orice
element λ al spectrului instabil, adică
rang H o (λ ) = n ∀ λ ∈σ + . (39)
Perechea ( A, C ) este detectabilă dacă şi numai dacă perechea ( AT , C T ) este
stabilizabilă, iar sistemul Σ( A, B, C , D) este detectabil dacă şi numai dacă sistemul
dual Σ1 ( AT , C T , B T , D) este stabilizabil.
6.2.3. Forme canonice observabile
Forma canonică observabilă de tipul 1. Un sistem liniar observabil Σ( A, B,C , D) ,

cu o singură ieşire şi cu polinomul caracteristic
~ ~ ~ ~
poate fi adus la forma canonică observabilă de tipul unu Σ O1 ( A, B , C , D) , cu
⎡ 0 1 0 " 0 ⎤
~ ⎢ 0 0 1 " 0 ⎥ ~
A=⎢ # # # % # ⎥, C = [1 0 " 0 0] , (40)
⎢ 0 0 0 " 1 ⎥
⎣⎢−a0 −a1 −a 2 " −a n−1 ⎦⎥
prin alegerea bazei S o1 egală cu inversa matricei de observabilitate, adică

S o1 = Qn−1 .
Acest rezultat poate fi obţinut din forma canonică controlabilă de tipul doi (26),
~ ~ ~
ţinând seama că A T = A şi C T = B . Prin transpunere, relaţia A = S o−11 AS o1 devine
~
A = S oT1 AT ( S oT1 ) −1 ; similar, C = CS o1 devine B = S oT1C T . Pe de altă parte, deoarece
A = S c−21 AT S c 2 şi B = S c−21 B , rezultă
S oT1 AT (S oT1 ) −1 = S c−21 AT S c 2 ,
S oT1C T = S c−21 B .
Prin urmare, S o1 poate fi obţinut prin transpunerea şi inversarea matricei S c 2 , după ce

au fost înlocuiţi parametrii A şi B din S c 2 = [B AB " A n−1 B ] respectiv cu AT şi
C T ; deci, S o1 = Qn−1 .
Similar, din forma canonică controlabilă de tipul unu (23), rezultă
Forma canonică observabilă de tipul 2. Un sistem liniar observabil Σ( A, B,C , D) ,
cu o singură ieşire şi cu polinomul caracteristic
~ ~ ~ ~
poate fi adus la forma canonică observabilă de tipul doi Σ O2 ( A, B , C , D) , cu
⎡0 0 " 0 −a 0 ⎤
⎢ " −a1 ⎥
~ ⎢1 0 0 ~
A= 0 1 " 0 −a 2 ⎥ , C = [0 0 " 0 1] , (41)
⎢# 0 % # # ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 " 1 −a n−1 ⎦
alegând baza S o 2 de forma S o−21 = [ s1 s 2 " s n ]T , unde
⎧⎪s n = C T
⎨ (42)
⎪⎩ si = AT si+1 + ai C T , i = n −1, n−2, " ,1 .
De menţionat faptul că sistemul monovariabil cu forma canonică observabilă

~ ~ ~ ~
Σ O2 ( A, B , C , D) şi
~ ~
B T = [b0 b1 " bn−1 ] , D = 0 ,
are funcţia de transfer
bn−1 s n−1 + " + b1s + b0
G ( s) = .
s n + a n−1 s n−1 + " + a1s + a0
6.3. REGLAREA CU REACŢIE DUPĂ STARE

ŞI ESTIMATOR DE STARE
Reglarea automată unui sistem strict propriu Σ( A, B,C ) presupune introducerea

unei legi de comandă a acestuia, în funcţie de ieşirea măsurată Y şi de intrarea de
referinţă I . Rezolvarea structurală a problemei sintezei sistemului de reglare se face
în două etape:
- determinarea, în condiţiile controlabilităţii sistemului Σ , a unei legi de comandă
liniară prin reacţie după stare, de forma
U = − FX + PR ,
astfel încât sistemul închis să aibă un spectru apriori fixat;
- construirea, în condiţiile observabilităţii sistemului Σ , a unui estimator de stare
~
Σ , care să reconstituie rapid şi „asimptotic exact" starea necunoscută X a sistemului
Σ , pe baza intrării U şi a ieşirii măsurate Y (fig. 6.1).
Condiţia de estimare „asimptotic exactă" a stării X a sistemului Σ semnifică
~ ~
faptul că ieşirea X a estimatorului de stare Σ converge către starea X atunci când
t → ∞ , oricare ar fi starea iniţială X (0) şi intrarea U [0,∞) .
Sistemul Σc format din subsistemul de comandă după stare şi estimatorul de stare
se numeşte compensator liniar .
Fig. 6.1. Schema sistemului de reglare cu estimator de stare şi reacţie după starea estimată.
6.3.1. Reglarea prin reacţie după stare

Pentru sistemul liniar Σ( A, B,C ) cu m variabile de intrare şi n variabile de stare,
legea de comandă liniară după stare are forma generală
U = − FX + PR , (43)
unde R ∈ R q este mărimea de intrare (de referinţă) a sistemului închis (cu reacţie),
F ∈R m×n este matricea de reacţie (după stare), iar P ∈R m×q este matricea de
precompensare. Dacă sistemul Σ are o singură intrare ( m = 1 ), atunci matricea de
reacţie F este de tip linie.
Sistemul închis cu reacţie după stare Σ F , P ( A, B,C ) din figura 6.2 are modelul
⎧⎪ X = AF X+BP R
⎨ , (44)
⎪⎩ Y=CX
unde
AF = A − BF , BP = BP . (45)
Fig. 6.2. Sistem închis cu reacţie după stare.
Un sistem Σ( A, B,C ) cu n variabile de stare se numeşte alocabil dacă oricare ar fi

mulţimea simetrică1 σ 0 de n numere reale sau complexe, există o matrice de reacţie
F astfel încât spectrul sistemului cu reacţie după stare să coincidă cu σ 0 , adică
σ( AF ) = σ 0 . (46)
Se poate demonstra relativ uşor, pe baza teoremei descompunerii unui sistem

necontrolabil, că un sistem necontrolabil Σ( A, B,C ) nu este alocabil deoarece, oricare
ar fi matricele F şi P , spectrul sistemului cu reacţie după stare Σ F , P ( A, B,C ) conţine
spectrul necontrolabil, deci fix, al lui Σ . Nu la fel de simplă este demonstraţia faptului
că dacă sistemul Σ( A, B,C ) este controlabil, atunci este şi alocabil.
Teorema alocabilităţii spectrului prin reacţie după stare. Un sistem este alocabil
dacă şi numai dacă este controlabil.
Performanţele dinamice ale sistemului de reglare după stare sunt în mare măsură
determinate de spectrul matricei AF . Teoretic, dacă sistemul Σ este controlabil, prin
alegerea convenabilă a matricei de reacţie F putem obţine spectrul dorit al sistemului
1
In care fiecare număr complex apare împreună cu conjugatul său.
închis (al matricei AF ), deci putem proiecta sistemul închis pentru a avea performanţe
dinamice oricât de bune. Practic însă, acest lucru nu este posibil, ca urmare a nivelului
de zgomot şi gradului de incertitudine al modelului sistemului Σ .
In cazul sistemelor cu o singură intrare ( m = 1 ), procedura de alocare este
următoarea:
a) Se calculează matricea de controlabilitate C n = [ B AB " A n−1 B] şi se
verifică faptul că rang C n = n ;
b) Se determină vectorul h cu relaţia h T C n = [0 " 0 1] ;
c) Se calculează matricea de reacţie F (tip linie) cu relaţia
n
F = h T P 0 ( A) = h T ∏ ( A − λ0k I) , (47)
k =1
unde P 0 ( s) este polinomul caracteristic dorit, iar λ10 , …, λn0 sunt elementele dorite şi
apriori fixate ale spectrului σ 0 sistemului închis.
Observaţie. Procedura de alocare se simplifică în cazul unui sistem
Σ C1 ( A , B , C ) având forma canonică controlabilă de tipul 1 . Astfel, dacă sistemul are
polinomul caracteristic
P (λ) = det(λI − A ) = λn + an−1λn−1 + "+ a1λ + a0 ,
atunci alegând matricea de reacţie
F1 = [α 0 − a0 α1 − a1 " α n−1 − a n−1 ] , (48)
sistemul închis va avea polinomul caracteristic impus

P 0 (λ) = det(λI − AF1 ) = λn + α n−1λn−1 + " + α1λ + α 0 .
Intr-adevăr, avem
⎡ 0 1 0 " 0 ⎤ ⎡0⎤
⎢ 0 0 1 " 0 ⎥ ⎢0⎥
A − B F1 = ⎢ # # # % # ⎥ − ⎢ # ⎥ [α 0 − a0 α1 − a1 " α n−1 − a n−1 ]
⎢ 0 0 0 " 1 ⎥ ⎢0⎥
⎢⎣− α 0 − α1 − α 2 " − α n−1 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡ 0 1 0 " 0 ⎤
⎢ 0 0 1 " 0 ⎥
=⎢ # # # % # ⎥,
⎢ 0 0 0 " 1 ⎥
⎢⎣− α 0 − α1 − α 2 " − α n−1 ⎥⎦
deci
det [λI − ( A − B F1 )] = P 0 (λ) .
Dacă sistemul controlabil Σ nu are forma canonică controlabilă de tipul 1, atunci

matricea de reacţie F este dată de relaţia
−1
F = F1S c1 , (49)
unde S c1 este matricea (24) care realizează transformarea lui Σ în Σ C1 .
In MATLAB, pentru calculul matricei de reacţie F a unui sistem Σ( A, B, C ) cu o

singură intrare sau cu mai multe intrări, se utilizează respectiv funcţiile
• function F = acker(A,B,S),
şi
• function F = place(A,B,S).
Vectorul n -dimensional S defineşte spectrul dorit σ 0 al sistemului cu reacţie după stare.
6.3.2. Estimatoare de stare

Cel mai simplu estimator de stare (de tipul 1) al sistemului strict propriu Σ( A, B,C )
de ordinul n este sistemul liniar, de ordinul n , strict propriu, cu modelul
~ ⎧W =AW+BU+L(Y − CW )
Σ1 : ⎨ ~ , (50)
⎩ X=W
~
unde W ∈ R n reprezintă starea estimatorului, X este estimarea stării X a sistemului
Σ , iar L ∈ R n× p este o matrice de corecţie aleasă convenabil. In lipsa termenului de
corecţie L(Y − CW ) , ecuaţia de stare a estimatorului coincide cu ecuaţia de stare a
sistemului Σ . Dacă sistemul Σ are o singură ieşire ( p = 1 ), atunci matricea de corecţie
L este de tip coloană.
Cu notaţia
AL = A − LC , (51)
modelul estimatorului de stare devine astfel:
~ ⎧W =A W+BU+LY
Σ1 : ⎨ ~ L . (52)
⎩ X=W
Estimatorul are ca intrări mărimea de intrare U a sistemului Σ şi mărimea de

~
ieşire Y a sistemului Σ , iar ca ieşire mărimea X de estimare a stării X a sistemului
Σ . Spectrul estimatorului de stare este mulţimea valorilor proprii ale matricei pătrate
AL .
~
Notând cu E = X − X eroarea de estimare, din ecuaţia estimatorului
~ ~ ~
X=AX+BU+L(Y − CX )
şi din ecuaţiile
X = AX + BU , Y = CX
ale sistemului Σ , obţinem ecuaţia erorii
E = AL E , (53)
care implică
E (t ) = e AL t E (0) , (54)
unde E (0) este eroarea de estimare iniţială. Din (54) rezultă că estimatorul este
asimptotic stabil, adică lim E (t ) = 0 oricare ar fi eroarea iniţială E (0) , dacă şi numai
t →∞
dacă toate valorile proprii ale matricei AL au partea reală negativă. Tinând seama că
σ ( AL ) = σ ( ALT ) = σ ( AT − C T LT ) ,
din teorema alocabilităţii spectrului prin reacţie după stare rezultă că estimatorul este
alocabil dacă şi numai dacă perechea ( AT ,C T ) este controlabilă. In conformitate cu
principiul dualităţii, perechea ( AT ,C T ) este controlabilă dacă şi numai dacă perechea
( A,C ) este observabilă. Obţinem astfel
Teorema alocabilităţii spectrului estimatorului. Estimatorul de stare al unui
sistem are spectrul alocabil dacă şi numai dacă sistemul este observabil.
In cazul unui sistem Σ observabil, alegând valorile proprii ale matricei AL în
stânga axei imaginare şi suficient de departe de aceasta, eroarea de estimare se poate
anula oricât de rapid. Practic însă, acest lucru nu este posibil, ca urmare a nivelului de
zgomot şi gradului de incertitudine al modelului sistemului Σ .
Procedeul de alocare a spectrului estimatorului este similar celui de la reacţia după
stare. Astfel, dacă se doreşte ca estimatorul să aibă spectrul σ 0 , atunci se notează AT
cu A şi C T cu B , iar după aflarea matricei de reacţie F astfel încât σ ( A − BF ) = σ 0 ,
se calculează matricea de corecţie L , cu relaţia L = F T .
Observaţii. 1o. Modelul compensatorului de tipul 1, format din legea de comandă

după starea estimată
~
U = − FX + PR
~
şi estimatorul de stare Σ1 cu modelul (50), are forma
⎧⎪W =JW+BPR+LY
Σc: ⎨ , (55)
⎪⎩U= − FW +PR
unde
J = A − LC − BF . (56)
2o. Să considerăm sistemul închis cu reacţie după ieşire din figura 6.3, format din
sistemul liniar Σ( A, B,C ) şi compensatorul Σc de tipul 1 cu modelul (55).
Fig. 6.3. Sistem de reglare cu compensator.
Prin eliminarea comenzii U , din ecuaţiile sistemului şi compensatorului obţinem

modelul sistemului închis, de ordinul 2n , sub următoarea formă:
⎧ ⎡ X ⎤ ⎡ A − BF ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡ BP⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢W ⎥ + ⎢ BP⎥ R
⎪⎪ ⎣W ⎦ ⎣ LC J ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Σ1 : ⎨ . (57)
⎪ ⎡X ⎤
⎪ Y = [C 0]⎢ ⎥
⎪⎩ ⎣W ⎦
Datorită formei simple a relaţiei (53), modelul sistemului închis se va simplifica

prin înlocuirea stării W cu starea (eroarea) E . Intr-adevăr, din
~
W = X = X +E
şi
X = AX + BU = AX + B(− FW + PR) = ( A − BF ) X − BFE + BPR ,
obţinem modelul sistemului închis, sub forma

⎧ ⎡ X ⎤ ⎡ AF − BF ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡ BP ⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢E⎥+⎢ 0 ⎥ R
⎪ ⎣ E ⎦ ⎣ 0 A L ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎪
Σ1′ : ⎨ . (58)
⎪ Y = [C 0]⎡ X ⎤
⎪ ⎢E⎥
⎣ ⎦
⎪
⎩
Prin urmare, sistemul închis are spectrul

~ σ( A ) .
σ1 = σ( AF ) ∪ (59)
L
In concluzie, spectrul sistemului închis este reuniunea disjunctă a spectrelor

sistemului cu reacţie după stare şi estimatorului de stare.
3°. Matricea de precompensare P nu intervine în problema alocabilităţii sistemelor
de reglare cu reacţie după stare şi estimator de stare. In consecinţă, această matrice
rămâne disponibilă în vederea satisfacerii unor cerinţe suplimentare, cum ar fi cea
referitoare la precizia reglării în regim staţionar.
6.3.3. Precizia de reglare
Pentru un sistem de reglare intern stabil la care vectorul de referinţă R are

dimensiunea mărimii reglate Y ( q = p ), să notăm cu E (t ) eroarea de reglare, adică
E (t ) = R(t ) − Y (t ) ,
corespunzătoare intrării tip treaptă
R(t ) = R0 ⋅1(t ) , R0 ∈ R p .
Anularea erorii staţionare E st = lim E (t ) poate fi realizată în două moduri: prin

t →∞
precompensare şi prin introducerea câte unui integrator pe fiecare canal de eroare.

~
Deoarece starea estimată X coincide în regim staţionar (pentru t → ∞ ) cu starea
X , estimatorul de stare nu influenţează valoarea erorii staţionare E st . In consecinţă,
pentru calculul erorii staţionare vom considera că sistemul de reglare se identifică cu
sistemul cu reacţie după stare (fig. 6.2). In acest caz, avem
R0
E (s) = R( s) − G F , P ( s) R( s) = [I− C ( s I− AF ) −1 BP ]
s
şi deci
E st = lim sE (s) = [I+ C ( A − BF ) −1 BP]R 0 . (60)

s →0
Din (60) reiese că eroarea staţionară este nulă pentru orice funcţie de intrare tip treaptă
dacă şi numai dacă are loc relaţia
I+ C ( A − BF ) −1 BP = 0 . (61)
In cazul unui sistem Σ la care numărul m al mărimilor de comandă coincide cu

numărul p al mărimilor de ieşire, iar matricea pătrată
C ( A − BF ) −1 B
este nesingulară, din (61) rezultă, în mod unic, matricea de precompensare (pătrată)
P = − [ C ( A − BF ) −1 B ]−1 . (62)
In general, pentru ca să existe o matrice de precompensare P de tipul m× p astfel

încât relaţia (61) să fie satisfăcută, este necesar şi suficient ca matricea C ( A − BF ) −1 B ,
de tipul p× n , să aibă rangul p . Pe baza acestui rezultat se poate demonstra
Teorema anulării prin precompensare a erorii staţionare. Presupunând că
sistemul Σ( A, B,C ) este stabilizabil, de ordinul n şi are m intrări şi p ieşiri, condiţia
de anulare a erorii staţionare pentru referinţă tip treaptă poate fi satisfăcută prin
alegerea convenabilă a matricei de precompensare P dacă şi numai dacă este
îndeplinită condiţia de rang
⎡ A B⎤
rang ⎢ ⎥ = n+ p . (63)
⎣C 0 ⎦
Deoarece matricea de rang are dimensiunea (n + p) × (n + m) , condiţia de rang nu

poate fi îndeplinită atunci când sistemul Σ are mai puţine intrări (comenzi) decât ieşiri
(mărimi reglate), adică m ≤ p .
Rezolvarea problemei anulării erorii staţionare prin precompensare nu oferă o
soluţie robustă, datorită incertitudinii modelului sistemului Σ . Problema poate fi rezol-
vată într-o manieră structural robustă, prin adăugarea unui set de p integratoare, câte
unul pe fiecare canal de eroare (fig. 6.4). Sistemul Σ( A, B,C ) va fi extins la sistemul
Σ ex prin adăugarea intrării R ∈ R p şi a stării Z ∈ R p , definită astfel
Z = E = R − Y . (64)
Cu notaţiile
⎡X ⎤
X ex = ⎢ ⎥ (65)
⎣Z ⎦
şi
⎡ A 0⎤ ⎡B⎤ ⎡0⎤
Aex = ⎢ ⎥, Bex = ⎢ ⎥ , Eex = ⎢ ⎥ , Cex = [C 0] , (66)
⎣−C 0⎦ ⎣0⎦ ⎣I⎦
modelul sistemului extins devine astfel
⎧⎪ X ex = Aex X ex + BexU + Eex R

Σ ex : ⎨ . (67)
⎪⎩ Y = Cex X ex
Fig. 6.4. Sistem cu elemente integratoare pentru anularea erorii staţionare.
6.4. APLICAŢII
♦ Aplicaţia 6.1. Să se studieze controlabilitatea stărilor sistemului cu ecuaţiile de stare
⎧ x1 = x1 − 2 x 2 + u
⎨ ,
⎩ x 2 = x1 + mx2 − 2u
unde m este un parametru real.
Soluţie. Sistemul are matricea de controlabilitate
1 5 ⎤
C 2 = [ B AB] = ⎡⎢ .
⎣− 2 1−2m⎥⎦
Pentru m ≠ 11/ 2 , matricea C 2 are rangul 2, deci toate stările X ∈ R 2 sunt controlabile.
Pentru m =11/ 2 , matricea C 2 are rangul 1, deci nu toate stările X ∈ R 2 sunt controlabile.
Subspaţiul controlabil are dimensiunea nc =1 , iar subspaţiul necontrolabil are dimensiunea
nnc = n − nc =1 .
Prima coloană a matricei C 2 formează baza
1
Bc = ⎡⎢ ⎤⎥
⎣− 2 ⎦
a subspaţiului controlabil. Prin urmare, elementele subspaţiului controlabil sunt de forma
⎡ 1⎤ ⎡x ⎤
X = ⎢ ⎥α , α ∈ R , deci stările controlabile X = ⎢ 1 ⎥ sunt situate pe dreapta
⎣− 2 ⎦ ⎣ x2 ⎦
x 2 = −2 x1
din planul R 2 . Toate stările X ∈ R 2 nesituate pe această dreaptă sunt necontrolabile.

O bază Bnc a subspaţiului necontrolabil este dată de o soluţie nenulă a ecuaţiei vectoriale
BcT v = 0 , unde BcT = [1 − 2] . Rezultă
2
Bnc = ⎡ ⎤ ,
⎢⎣1 ⎥⎦
⎡2 ⎤
deci elementele subspaţiului necontrolabil sunt de forma X = ⎢ ⎥α , α ∈ R , adică de forma
⎣1 ⎦
⎡x ⎤
X = ⎢ 1 ⎥ cu
⎣ x2 ⎦
1
x 2 = x1 .
2
1
Dreapta de controlabilitate x 2 = −2 x1 şi dreapta de necontrolabilitate x 2 = x1 sunt
2
perpendiculare între ele.
♦Aplicaţia 6.2. Să se studieze controlabilitatea stărilor sistemului cu ecuaţiile de stare
⎧ x1 = −2 x1 + x 2 + u
⎪
⎨ x 2 = − x 2 − 6 x3 .
⎪⎩ x = x + u
3 1
Soluţie. Sistemul are matricea de controlabilitate
⎡1 − 2 − 2 ⎤
C3 = [ B AB A B] = ⎢0 − 6 0 ⎥ .
2
⎢ ⎥
⎣1 1 − 2 ⎦
Deoarece rang C3 = 2 , nu toate stările X ∈ R 3 sunt controlabile. Subspaţiul controlabil are

dimensiunea nc = 2 , iar subspaţiul necontrolabil are dimensiunea nnc = n − nc = 1 .
O bază Bc a subspaţiului controlabil este formată din primele două coloane ale matricei
C3 , iar o bază Bnc a subspaţiului necontrolabil este dată de vectorul nenul v care verifică
relaţia BcT v = 0 , unde BcT = [1 − 2] ; rezultă
⎡1 − 2 ⎤ ⎡− 2 ⎤
Bc = ⎢0 − 6 ⎥ , Bnc = ⎢ 1 ⎥ .
⎢1 1 ⎥ ⎢ 2⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Stările controlabile sunt de forma
⎡1 ⎤ ⎡− 2 ⎤ ⎡α − 2β ⎤
X = ⎢0 ⎥α + ⎢ − 6 ⎥ β = ⎢ − 6β ⎥ ,
⎢1 ⎥ ⎢ 1⎥ ⎢α +β ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
unde α , β ∈ R , deci sunt situate în planul

2 x1 − x 2 − 2 x3 = 0
din spaţiul R 3 . Toate stările X ∈ R 3 nesituate în acest plan sunt necontrolabile. Stările
subspaţiului necontrolabil sunt de forma
⎡− 2 ⎤
X = ⎢ 1 ⎥ δ , δ∈ R .
⎢ ⎥
⎣ 2⎦
♦Aplicaţia 6.3. Să se studieze controlabilitatea şi stabilizabilitatea sistemului liniar continuu

cu modelul I-S-E
⎧ x1 = −2 x1 + x 2 + u
⎪
Σ: ⎨ x 2 = − x 2 − 6 x3 , y = x1 − x 2 − x3 .
⎪ x = x + u
⎩ 3 1
Soluţie. Avem
⎡− 2 1 0 ⎤ ⎡1 ⎤ ⎡1 − 2 − 2 ⎤
A = ⎢ 0 −1 − 6 ⎥ , B =⎢ 0 ⎥ , C3 = [ B AB A 2 B] = ⎢0 − 6 0 ⎥ .
⎢ 1 0 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢1 1 − 2 ⎥
⎣ ⎦ ⎣1 ⎦ ⎣ ⎦
Deoarece nc = rang C3 = 2 , sistemul nu este controlabil.
O bază Bc a subspaţiului controlabil este formată din primele două coloane ale matricei
C3 , iar o bază Bnc a subspaţiului necontrolabil este dată de vectorul nenul v care verifică
relaţia BcT v = 0 ; rezultă
⎡1 − 2 ⎤ ⎡− 2 ⎤
Bc = ⎢0 − 6 ⎥ , Bnc = ⎢ 1 ⎥ .
⎢1 1 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ 2⎦
Cu matricea de transformare
⎡1 − 2 − 2 ⎤ 1 ⎡
13 − 2 14 ⎤
S = [ Bc Bnc ] = ⎢0 − 6 1 ⎥ , S −1 = ⎢ −1 − 4 1 ⎥ ,
⎢1 1 2 ⎥ 27 ⎢− 6 3 6 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
se obţine forma necontrolabilă descompusă
⎧ x = −2 x + 7 x + u
⎪ 1 2
3
3
⎪⎪ 5
Σ : ⎨ x 2 = x1 + x3 , y = 3 x 2 − 5 x3 ,
⎪ 3
⎪ x3 = −3x3
⎪⎩
care evidenţiază clar necontrolabilitatea stării x3 . Prin eliminarea acestei stări, obţinem partea
controlabilă a sistemului
⎧ x = −2 x 2 + u
ΣC : ⎨ 1 , y = 3x 2 .
⎩ x 2 = x1
Din
0 −2 ⎤
A11 = ⎡ , A22 = −3 ,
⎢⎣1 0 ⎥⎦
rezultă că sistemul are spectrul controlabil σ c = α ( A11 ) = {± j 2} şi spectrul necontrolabil

σ nc = α ( A22 ) = {−3} .
Matricea de controlabilitate a lui Hautus
⎡λ + 2 − 1 0 1⎤
H c (λ) = [λI − A B] = ⎢ 0 λ +1 6 0⎥
⎢ − 1 0 λ 1⎥
⎣ ⎦
are rangul 3 pentru λ = ± j 2 (ultimele trei coloane fiind liniar dependente numai pentru
λ = −3 şi λ = 2 ) şi rangul 2 pentru λ = −3 , rezultat ce confirmă necontrolabilitatea sistemului,
dar şi modul de împărţire a spectrului sistemului în controlabil şi necontrolabil.
Deoarece spectrul necontrolabil σ nc al sistemului coincide cu spectrul stabil σ− = {−3},
din teorema stabilizabilitatăţii rezultă că sistemul este stabilizabil. Acest lucru este confirmat
de teorema de stabilizabilitate a lui Hautus, prin faptul că matricea H c (λ ) are rangul 3 pentru
λ ∈σ + = {± j 2} .
♦Aplicaţia 6.4. Să se studieze controlabilitatea şi stabilizabilitatea sistemului liniar
⎧ x1 = 2 x1 + 2 x2 − x3 − u1 + 2u 2
⎪ ⎧ y1 = x1 − x3
Σ: ⎨ x2 = x2 + u1 + u 2 , ⎨ .
⎪ x = x + 2 x + 3u ⎩ y 2 = x1 − 2 x 2 + u1
⎩ 3 1 2 2
Soluţie. Avem
⎡ 2 2 −1 ⎤ ⎡− 1 2 ⎤ 1 0 −1 ⎤ 0 0⎤
A = ⎢0 1 0 ⎥ , B=⎢ 1 1⎥, C = ⎡⎢ , D = ⎡⎢ ,
⎢1 2 0 ⎥ ⎢ 0 3⎥ ⎣ − 2 0 ⎥⎦
1 ⎣1 0 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡− 1 2 0 3 1 4 ⎤
C3 = [ B AB A B] = ⎢ 1 1 1 1 1 1 ⎥ .
2
⎢ ⎥
⎣ 0 3 1 4 2 5⎦
Deoarece matricea de controlabilitate C3 are rangul 2 (linia a treia este suma primelor
două) sistemul este necontrolabil; subspaţiul controlabil are dimensiunea nc = 2 , iar subspaţiul
necontrolabil are dimensiunea nnc = 1 . Alegem baza Bc a subspaţiului controlabil ca fiind formată
din prima şi a treia coloană a matricei C3 , apoi baza Bnc a subspaţiului necontrolabil sub
forma vectorului nenul v care verific relaţia BcT v = 0 ; rezultă
⎡− 1 0 1 ⎤ ⎡− 2 1 − 1 ⎤
1⎢
S = [ Bc Bnc ] = ⎢ 1 1 1 ⎥ , S −1
= 1 1 2⎥.
⎢ ⎥ 3⎢ ⎥
⎣ 0 1 −1 ⎦ ⎣ 1 1 −1 ⎦
Cu matricea de transformare S , se obţine forma necontrolabilă descompusă
⎧ x1 = − x2 − 4 x3 + u1 − u 2
⎪ ⎧ y1 = − x1 − x2 + 2 x3
Σ: ⎨ x2 = x1 + 2 x2 + 4 x3 + 3u 2 , ⎨ ,
⎪ x = x ⎩ y 2 = −3x1 − 2 x 2 − x3 + u1
⎩ 3 3
care evidenţiază necontrolabilitatea stării x3 . Prin eliminarea acestei stări, obţinem partea
controlabilă a sistemului
⎧ x = − x + u − u ⎧ y1 = − x1 − x 2
ΣC : ⎨ 1 2 1 2
, ⎨ .

x =
⎩ 2 1 x + 2 x 2 + 3u 2 ⎩ y 2 = −3x1 − 2 x 2 + u1
Din
0 −1 ⎤
A11 = ⎡⎢ , A21 =1 ,
⎣1 2 ⎥⎦
rezultă că sistemul are spectrul controlabil σ c = α ( A11 ) = {1, 1} şi spectrul necontrolabil

σ nc = α ( A22 ) = {1} .
Pentru λ =1 , matricea lui Hautus

⎡ −1 − 2 1 − 1 2⎤
H c (λ ) = [λ I − A B ] = ⎢ 0 0 0 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢− 1 − 2 1 0 3⎦⎥
are rangul 2 (ultima linie fiind suma primelor două), fapt ce confirmă necontrolabilitatea
sistemului.
Deoarece spectrul necontrolabil σ nc al sistemului nu este asimptotic stabil, din teorema
stabilizabilităţii rezultă că sistemul nu este nici stabilizabil. Acest lucru este confirmat de
teorema de stabilizabilitate a lui Hautus, prin faptul că matricea H c (λ ) are rangul 2 pentru
λ ∈σ + = {1,1,1} .
♦Aplicaţia 6.5. Să se determine formele canonice controlabile ale sistemului cu
⎡0 1 0 ⎤ ⎡ 1⎤
A = ⎢1 0 2 ⎥ , B = ⎢− 1⎥ , C = [1 0 − 1] , D = 0.
⎣⎢0 1 − 1 ⎦⎥ ⎣⎢ 2⎦⎥
Soluţie. Polinomul caracteristic

λ −1 0
P (λ ) = det(λI − A) = −1 λ − 2 = λ3 + λ2 − 3λ −1 ,
0 −1 λ + 1
are coeficienţii
a 0 = −1 , a1 = −3 , a 2 = 1 .
Pentru a obţine forma canonică controlabilă de tipul 1, cu relaţiile (24) determinăm baza
S c1 , astfel:
⎡ 1⎤ ⎡ 0⎤ ⎡ 1⎤
s3 = B = ⎢− 1⎥ , s 2 = As3 + a 2 B = ⎢ 4⎥ , s1 = As 2 + a1 B = ⎢ 1⎥ ,
⎣⎢ 2⎦⎥ ⎣⎢− 1⎦⎥ ⎣⎢− 1⎦⎥
⎡ 1 0 1⎤ 1 ⎡ 7 −1 − 4 ⎤
S c1 = ⎢ 1 4 −1 ⎥ , S c−11 = ⎢− 1 3 2 ⎥ .
⎣⎢− 1 −1 2 ⎦⎥ 10 ⎣⎢ 3 1 4 ⎥⎦
Rezultă forma canonică Σ C1 ( A , B , C , D ) cu
⎡0 1 0 ⎤ ⎡0⎤
A = S c−11 AS c1 = ⎢0 0 1 ⎥, B = S c−11 B = ⎢0⎥ , C = CS c1 = [2 1 − 1] , D = D=0 ,
⎢⎣1 3 − 1 ⎥⎦ ⎢ 1⎥
⎣ ⎦
adică
⎧ x1 = x 2
⎪
Σ C1 : ⎨ x 2 = x3 , y = 2 x1 + x 2 − x3 .
⎪ x 3 = x1 + 3x 2 − x3 + u
⎩
Pentru a obţine forma canonică controlabilă de tipul 2, calculăm
⎡ 1 −1 5 ⎤ 1 ⎡− 19 7 18 ⎤
S c 2 = [ B AB A 2 B] = ⎢−1 5 − 7 ⎥ , S c−21 = ⎢ 6 2 −2 ⎥.
⎣⎢ 2 − 3 8 ⎦⎥ 10 ⎣⎢ 7 − 1 − 4 ⎦⎥
Rezultă forma canonică Σ C2 ( A , B , C , D ) cu
⎡0 0 1 ⎤ ⎡ 1⎤
A = S c−21 AS c 2 = ⎢1 0 3 ⎥ , B = S c−21 B = ⎢0⎥ , C = CS c 2 = [− 1 2 − 3] , D = D=0 ,
⎢0 1 − 1 ⎥ ⎢0⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
adică
⎧ x1 = x3 + u
⎪
Σ C2 : ⎨ x 2 = x1 + 3x3 , y = − x1 + 2 x 2 − 3x3 .
⎪ x 3 = x 2 − x3
⎩
♦Aplicaţia 6.6. Să se studieze observabilitatea şi detectabilitatea sistemului liniar continuu

cu modelul I-S-E
⎧ x1 = − x1 + x 2 + u
⎪
Σ: ⎨ x 2 = x1 − x 2 − 2u , y = x1 + x 2 + 2x3 .
⎪ x = − x − x + 2u
⎩ 3 2 3
Soluţie. Avem
⎡− 1 1 0 ⎤ ⎡ 1⎤
A = ⎢ 1 −1 0 ⎥ , B = ⎢ − 2⎥ , C = [1 1 2] , D=0 ,
⎢ 0 −1 −1 ⎥
⎣ ⎦ ⎢ 2⎥
⎣ ⎦
⎡C ⎤ ⎡ 1 1 2⎤
Q3 = ⎢CA ⎥ = ⎢ 0 − 2 − 2⎥ .
⎢CA 2 ⎥ ⎢− 2 4 2⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Deoarece matricea de observabilitate Q3 are rangul 2, sistemul este neobservabil; subspaţiul

observabil are dimensiunea no = rang Q3 = 2 , iar subspaţiul neobservabil are dimensiunea
n no =1 .
Prin rezolvarea ecuaţiei caracteristice det(s I− A) = 0 , echivalentă cu s(s + 1)(s + 2) = 0 ,
obţinem spectrul σ = {−2, − 1, 0} . Matricea de observabilitate a lui Hautus,
⎡λ + 1 − 1 0 ⎤
λI − A⎤ ⎢ −1 λ + 1 0 ⎥
H o (λ ) = ⎡ = ,
⎢⎣ C ⎥⎦ ⎢ 0 1 λ + 1⎥
⎢ ⎥
⎣ 1 1 2 ⎦
are rangul 3 pentru λ = −2 şi λ = −1 (ultimele trei linii fiind liniar independente) şi rangul 2
pentru λ = 0 , fapt ce confirmă neobservabilitatea sistemului şi permite determinarea
spectrului observabil σ o = {−2, −1} şi a spectrului neobservabil σ no = {0} . Deoarece spectrul
neobservabil nu este asimptotic stabil (adică inclus în C − ), din teorema detectabilităţii rezultă
că sistemul este nedetectabil. Acest lucru este confirmat de teorema de detectabilitate a lui
Hautus, deoarece rangul matricei H o (λ ) pentru λ = 0∈σ + este mai mic decât 3 .
♦Aplicaţia 6.7. Să se determine formele canonice observabile ale sistemului cu
⎡0 1 0 ⎤ ⎡ 1⎤
A = ⎢1 0 2 ⎥ , B = ⎢− 1⎥ , C = [1 0 − 1] , D = 0.
⎣⎢0 1 − 1 ⎦⎥ ⎣⎢ 2⎦⎥
Soluţie. Pentru a obţine forma canonică observabilă de tipul 1, calculăm
⎡C ⎤ ⎡1 0 − 1 ⎤ ⎡1 1 0 ⎤
S o−11 = ⎢CA ⎥ = ⎢0 0 1 ⎥ , S o1 = ⎢0 1 1 ⎥ .
⎢CA 2 ⎥ ⎢0 1 − 1 ⎥ ⎢0 1 0 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
~ ~ ~ ~
Rezultă forma canonică Σ O1 ( A, B , C , D) cu
~ ⎡0 1 0 ⎤ ~ ⎡ −1⎤
−1 −1
A = S o1 AS o1 = ⎢0 0 1 ⎥ , B = S o1 B = ⎢ 2⎥ ,
⎢1 3 − 1 ⎥ ⎢− 3⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
~ ~
C = CS o1 = [1 0 0] , D= D=0 ,
adică
⎧~x1 = ~
x2 − u
⎪~ ~
Σ O1 : ⎨ x 2 = x3 + 2u , y=~
x1 .
⎪~x = ~ ~ ~
⎩ 3 x1 + 3x 2 − x3 − 3u
Polinomul caracteristic
λ −1 0
P (λ ) = det(λI − A) = −1 λ − 2 = λ3 + λ2 − 3λ −1 ,
0 −1 λ + 1
are coeficienţii
a 0 = −1 , a1 = −3 , a 2 = 1 .
Pentru a obţine forma canonică observabilă de tipul 2, cu relaţiile (42) determinăm baza
S o 2 , astfel:
⎡ 1⎤ ⎡ 1⎤ ⎡− 3⎤
s 3 = C T = ⎢ 0⎥ , s 2 = AT s3 + a 2 C T = ⎢0⎥ , s1 = AT s 2 + a1C T = ⎢ 1⎥ ,
⎢⎣− 1⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣ 3⎥⎦
⎡− 3 1 3 ⎤ ⎡0 1 0 ⎤
S o−21 = ⎢ 1 0 0 ⎥ , S o 2 = ⎢1 0 3 ⎥ .
⎣⎢ 1 0 − 1 ⎦⎥ ⎣⎢0 1 − 1 ⎦⎥
~ ~ ~ ~
Rezultă forma canonică Σ O 2 ( A, B , C , D) cu
~ ⎡0 0 1 ⎤ ~ ⎡ 2⎤
A = S o−21 AS o 2 = ⎢1 0 3 ⎥ , B = S o−21 B = ⎢ 1⎥ ,
⎣⎢0 1 − 1 ⎥⎦ ⎣⎢− 1⎦⎥
~
C = CS o 2 = [0 0 1] , D = D=0 ,
adică
⎧~x1 = ~
x3 + 2u
⎪~ ~ ~
Σ O2 : ⎨ x 2 = x1 + 3x3 + u , y=~
x3 .
⎪~ ~ ~
⎩ x3 = x1 − x3 − u
Aplicaţia 6.8. Pentru sistemul Σ( A, B, C , D) de la exemplul 6.5, având

⎡0 1 0 ⎤ ⎡ 1⎤
A = ⎢1 0 2 ⎥ , B = ⎢− 1 ⎥ ,
⎢⎣0 1 − 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
să se determine matricea de reacţie după stare F astfel încât sistemul rezultant să aibă
spectrul σ 0 = {−2,−1,−1} .
Soluţie. Matricea de controlabilitate

⎡ 1 −1 5 ⎤
C3 = [ B AB A 2 B] = ⎢− 1 5 − 7 ⎥
⎢⎣ 2 − 3 8 ⎥⎦
are rangul 3 , deci sistemul este controlabil şi, prin urmare, alocabil.
Din h T C3 = [0 0 1] obţinem h T = [0,7 − 0,1 − 0,4] , iar din P 0 (λ ) = (λ + 2)(λ + 1) 2
rezultă
⎡6 8 6 ⎤
P 0 ( A) = ( A + 2I)( A + I) 2 = ⎢8 12 10⎥ .
⎢⎣3 5 4 ⎥⎦
Prin urmare, avem
F = h T P 0 ( A) = [2,2 2,4 1,6] .

Sistemul închis are matricea
1 ⎡ − 11 − 7 − 8 ⎤
AF = A − BF = ⎢ 16 12 18 ⎥ ,
5 ⎢− 22 − 19 − 21 ⎥
⎣ ⎦
cu spectrul σ ( AF ) = {−2,−1,−1} .
Aceeaşi matrice de reacţie F poate fi obţinută pe baza relaţiei (49). Utilizând unele
rezultate din cadrul aplicaţiei 6.5, avem
P (λ ) = λ3 + λ2 − 3λ −1 , P0 (λ ) = λ3 + 4λ2 + 5λ + 2 , F1 = [3 8 3] ,
1 ⎡ 7 −1 − 4 ⎤ 1
S c−11 = ⎢− 1 3 2 ⎥ , F = F1S c−11 = [22 24 16] .
10 ⎢ 3 1 4 ⎥ 10
⎣ ⎦
Aplicaţia 6.9. Pentru sistemul Σ( A, B,C ) cu
⎡0 0 − 0,1⎤ ⎡4 ⎤
A = ⎢1 0 − 0,8⎥ , B = ⎢1 ⎥ , C = [ 0 0 1 ],
⎢0 1 −1,7 ⎥ ⎢0 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
să se proiecteze estimatorul de stare de tipul 1 care să aibă spectrul σ ( AL ) = {−2,−2,−2} .
Soluţie. Notând AT cu A şi C T cu B , avem
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡0 ⎤
A= ⎢ 0 0 1 ⎥, B = ⎢0 ⎥ .
⎢− 0,1 − 0,8 − 1,7⎥ ⎢1 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Deoarece perechea ( A, B) are forma canonică controlabilă de tipul 1, în conformitate cu

relaţia (48), din
P (λ ) = det(λI − A) = λ3 + 1,7λ2 + 0,8λ + 0,1
şi
P 0 (λ ) = (λ + 2) 3 = λ3 + 6λ2 +12λ + 8 ,
rezultă
F = [8 − 0,1 12 − 0,8 6 −1,7] = [7,9 11,2 4,3] ,
deci
⎡ 7,9 ⎤
L = F T = ⎢11,2 ⎥ .
⎢ 4,3 ⎥
⎣ ⎦
Estimatorul proiectat are matricea
⎡0 0 − 0,1⎤ ⎡ 7,9 ⎤ ⎡0 0 − 8 ⎤
AL = A − LC = 1 0 − 0,8 − 11,2 [0 0 1] = ⎢1 0 − 12⎥ .
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 1 − 1,7 ⎥ ⎢ 4,3 ⎥ ⎢0 1 − 6 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
şi, în conformitate cu (50), are ecuaţiile de stare
⎧w 1 = −8w3 + 4u + 7,9 y

⎪
⎨w2 = w1 − 12w3 + u + 11,2 y .
⎪w = w − 6w + 4,3 y
⎩ 3 2 3
Se poate verifica imediat că σ ( AL ) = {−2,−2,−2} .
♦ C6.1. Fie sistemul

⎧ x1 = 2 x1 + x 2 + u
⎨ ,
⎩ x 2 = mx1 − x 2
unde m este un parametru real. Să se studieze controlabilitatea stărilor şi a sistemului, precum

şi stabilizabilitatea sistemului.
♦ C6.2. Să se studieze controlabilitatea şi stabilizabilitatea sistemului cu ecuaţiile de stare
⎧ x1 = − x1 − 2 x 2 + u
⎪
⎨ x 2 = x 2 − x3 − u ,
⎪ x = mx
⎩ 3 1
♦ C6.3. Să se studieze controlabilitatea şi stabilizabilitatea sistemului liniar
⎧ x1 = − x1 + x 2 + u1 ⎧ y1 = x1 + x2
⎨ , ⎨ ,
⎩ x 2 = mx1 − 2 x 2 − u 2 ⎩ y 2 = x1 − 2x2
♦ C6.4. Să se determine formele canonice controlabile ale sistemului cu
⎡0 1 0 ⎤ ⎡ 1⎤
A = ⎢1 1 − 2 ⎥ , B = ⎢ 0⎥ , C = [1 1 − 1] , D =0.
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 1 − 1 ⎦ ⎣ − 2⎦
♦ C6.5. Să se studieze observabilitatea sistemului liniar continuu cu modelul I-S-E

⎧ x1 = − x1 + x 2 + u
Σ : ⎪⎨ x 2 = − x1 − u , y = x1 − x 2 − x3 .
⎪ x = − x + x
⎩ 3 2 3
♦ C6.6. Să se determine formele canonice observabile ale sistemului cu
⎡0 1 0 ⎤ ⎡ 1⎤
A = ⎢1 1 3 ⎥ , B = ⎢ 2⎥ , C = [−1 1 −1] , D =0.
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 − 1 ⎦ ⎣ 2⎦
♦ C6.7. Pentru sistemul Σ( A, B, C , D) cu

⎡0 3 0 ⎤ ⎡ 0⎤
A = ⎢1 2 1 ⎥ , B=⎢ 1 ⎥ ,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 1 − 1 ⎦ ⎣− 2 ⎦
să se determine matricea de reacţie după stare F astfel încât sistemul rezultant să aibă
spectrul σ 0 = {−1,−1,−1} .
♦ C6.8. Pentru sistemul Σ( A, B,C ) cu

⎡0 0 − 1⎤
A = ⎢1 0 − 2⎥ , C = [0 2 1] ,
⎢0 1 − 1⎥
⎣ ⎦
să se proiecteze estimatorul de stare de tipul 1 care să aibă spectrul σ ( AL ) = {−1,−1,−1} .
♦ C6.9. Pentru sistemul Σ( A, B,C ) cu

⎡0 0 − 1⎤ ⎡0 ⎤
A = ⎢1 0 − 2⎥ , B = ⎢1 ⎥ , C = [ 0 2 1 ], D=0,
⎢0 1 − 1⎥ ⎢1 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
să se proiecteze un compensator astfel astfel încât sistemul cu reacţie după stare şi estimatorul
de stare de tipul 1 care să aibă fiecare spectrul σ = {−1,−1,−1} , iar eroarea staţionară la referinţă
treaptă să fie nulă.
REZULTATELE APLICAŢIILOR
DE
AUTOCONTROL
2s + 1
C2.1. G (s) = .
7s +1
−t
2s + 1 1 5 5
a) Y ( s) = = − ; y(t ) = 1 − e 7 pentru t ≥ 0 .
s(7 s + 1) s 7 s + 1 7
−t
2s + 1 2 5 2 5
b) Y ( s) = = + ; y(t ) = δ 0 (t ) + e 7 pentru t ≥ 0 .
7 s + 1 7 7(7 s + 1) 7 49
−t
2s + 1 1 5 35
c) Y ( s) = 2 = 2+ − ; y (t ) = t + 5 − 5 e 7 pentru t ≥ 0 .
s (7 s + 1) s s 7s +1
2(2s + 1) 1 35 20s − 18
d) Y ( s) = = ( − 2 );
(7 s + 1)(4s + 1) 53 7 s + 1 4s + 1
2
−t
1 t t
y(t ) = (5 e 7 − 5 cos + 9 sin ) pentru t ≥ 0 .
53 2 2
−t
2 2 1 2
C2.2. G (s) = ; H ( s) = = 2( − ) ; h(t ) = 2(1 − e 2 ) , t ≥ 0 ;
2s + 1 s(2s + 1) s 2s + 1
−t
g (t ) = e 2 , t ≥ 0 ;
2 y + y = 2u .
3s + 1
C2.3. G (s) = ;
3s 2 + 4s + 2
2(3s + 1) 1 3s − 2 1 s − 2/3
2 H ( s) = 2
= − 2 = − ,
s(3s + 4s + 2) s 3s + 4s + 2 s ( s + 2 / 3) 2 + ( 2 / 3) 2
−2t
3 3
2h(t ) = 1 − e 3 (cos t − 2 2 sin t ) , t ≥ 0 .
2 2
8s 2 + 3s + 1
C2.4. G (s) = .
4 s 3 + 4 s 2 + 5s + 2
bn −1 3 1
a) h(0+) = G (∞) = 2 ; b) h ′(0+) = = ; c) h(∞) = G (0) = .
an 4 2
3s + 1 2 2(3s + 1)
C2.5. a) G1 ( s) = , G2 ( s) = , G ( s) = .
4s + 1 5s + 1 (4s + 1)(5s + 1)
−t
3s + 1 1 1 1
b) V ( s) = = − ; y(t ) =1 − e 4 pentru t ≥ 0 .
s(4s + 1) s 4s + 1 4
−t −t
2(3s + 1) 2 8 20
c) Y ( s) = = + − ; y (t ) = 2(1 + e 4 − 2e 5 ) pentru t ≥ 0 .
s(4s + 1)(5s + 1) s 4s + 1 5s + 1
1 1 2s + 1
C2.6. a) G1 ( s) = , G2 ( s) = , G ( s) = .
4s + 1 2s + 1 2(4s 2 + 3s + 2)
4s + 2 1 4s − 1 1 (s + 3 / 8) − 5 / 8
b) 4Y ( s) = 2
= − 2 = − ;
s(4s + 3s + 2) s 4s + 3s + 2 s (s + 3 / 8) 2 + ( 23 / 8) 2
−3t
23 5 23
4 y(t ) = 1 − e 8 (cos t− sin t ) pentru t ≥ 0 .
8 23 8
1 ⎡s + 1 3 ⎤
C2.7. a) (s I− A) −1 = ⎢ ⎥ ,
(s − 1)(s + 4) ⎢⎣ 2 s + 2⎥⎦
2− p
G (s) = C ( s I− A) −1 B + D = , h(t ) = (2 − p)(e t − 1) .
s −1
b) Sistemul I-S-E nu este minimal deoarece are ordinul 2, iar funcţia sa de transfer are
ordinul 1.
1 ⎡s + 2 3 ⎤
C2.8. a) (s I− A) −1 = ⎢ ⎥ ,
( s + 1)( s + 5) ⎢⎣ 1 s + 4⎥⎦
1 ⎡ − s − 7 2s + 8 ⎤
G (s) = C (s I− A) −1 B + D = ⎢ ⎥.
(s + 1)(s + 5) ⎣⎢− 2s − 2 − 2s − 2⎦⎥
2s + 8 8 3 1
b) Y1 (s) = G12 ( s)U 2 ( s) = = − − ;
s( s + 1)(s + 5) 5s 2( s + 1) 10(s + 5)
8 3 1
y1 (t ) = − e −t − e −5t .
5 2 10
1 ⎡s + 1 p ⎤
C2.9. (s I− A) −1 = ⎢ ⎥ ,
s 2 + 2s + 1 − 2 p ⎢⎣ 2 s + 1⎥⎦
s +3− 2 p
G (s) = C (s I− A) −1 B + D = − +2;
s2 + 2s + 1 − 2 p
REZULTATELE APLICAŢIILOR DE AUTOCONTROL 201
−1 2s + 5 −1 2s − 1 1
G(s) = +2= pentru p = 2 ; G (s) = + 2 = pentru p = .
s +3 s +3 s s 2
C2.10. Pentru T1 < T2 , rezultă τ < T1 < T2 .

1
h(t ) = 1 + [(T1 − τ ) e −t / T1 − (T2 − τ ) e −t / T2 ] .
T2 − T1
(T1 − τ )T22
h ′′(t ) = 0 ⇔ e t (1/ T1−1/ T2 ) = .
(T2 − τ )T12
(T1 − τ )T22 1 1 1
Există t > 0 dacă > 1 , adică > + .
(T2 − τ )T12 τ T1 T2
C2.11. Răspunsul la intrare impuls Dirac este g (t ) = e −t / 2 . Deoarece sistemul este liniar
şi semnalul u (t ) este de infinit ori mai mic decât impulsul Dirac, răspunsul y (t )
este de infinit ori mai mic decât g (t ) , adică y(t ) = 0 pentru t ≥ 0 .
s +1 1 1
C2.12. h(0+) = lim sH ( s) = lim sG (s)U (s) = lim s ⋅ ⋅( 2 + ) = 0 .
s →∞ s →∞ s →∞ (2s + 1)(Ts + 1) s s
s +1
h(∞) = lim sH ( s) = lim sG (s)U ( s) = lim s ⋅ ⋅0 = 0 .
s →0 s →0 s →0 (2s + 1)(Ts + 1)
A B(T1 s + 1) + Ck1
C 2.13. G (s) = + , unde
T1s + 1 (T1s + 1) 2 + k12
2τ τ k 2 T12 2 τ2
C= ( −1) , A= 2 + 2 C , B= − A.
k1T1 T1 k1 4τ T12
−t
k k
T1 g (t ) = ( A + B cos 1 t + C sin 1 t ) e T1 ≥ 0 , deoarece
T1 T1
2k12τ 2 τ2 τ
A2 − B 2 − C 2 = [k 2 − k2 −(
2 1
− 1) 2 ] ≥ 0
T12 2T1 T1
C 2.14. Se ţine seama de Propoziţia 2. Avem 4 < 6 < 7 , 3 < 5 < 9 şi

4>3
4 + 6>3+5
4 + 6+ 7 =3+5+9 .
***************************************************************************
C3.1. k ∈(−∞, 0) ∪ (1, ∞) - intern instabil
k ∈{0,1} - intern semistabil
k ∈(0,1) - intern strict stabil
k ∈(−∞, − 3) ∪ (−3,0) ∪ (1, ∞) - extern instabil
k ∈{0,1} - exintern semistabil

k ∈(0,1) ∪{−3} - extern strict stabil
C3.2. k < 0 - intern instabil

k ≥ 0 - intern strict stabil
k ∈(−∞, −1) ∪ (1, 0) - extern instabil
k ∈(0, ∞) ∪{−1} - extern strict stabil
C3.3. Sistemul este intern instabil pentru orice k real, deoarece polinomul caracteristic
P (s) = det(s I− A) = s3 + 4s 2 + s − 6 = (s − 1)(s + 2)(s + 3)
are rădăcina pozitivă s1 = 1 .
Din
(k − 1) s + 1
G ( s) = C ( s I− A) −1 B + D = ,
( s − 1)( s + 2)( s + 3)
rezultă că sistemul este extern strict stabil pentru k = 0 şi extern instabil pentru k ≠ 0 .
C3.4. Sistemul este intern instabil pentru orice k real, deoarece polinomul caracteristic
P ( s) = det( s I− A) = s 3 − s 2 − (2k + 4)s + 2k + 4 = ( s −1)(s 2 − 2k − 4)
are rădăcina pozitivă s1 = 1 .
C3.5. Sistemul are polinomul caracteristic

P ( s) = det( s I− A) = s 3 + (5 − k ) s 2 + (1 − 5k )s − k = (s − k )( s 2 + 5s + 1) ,
deci este intern strict stabil pentru k < 0 , intern semistabil pentru k = 0 şi intern
instabil pentru k > 0 .
Din
3s 2 + (9 − 2k ) s − 3 − 2k
G ( s) = C ( s I− A) −1 B + D = ,
( s − k )( s 2 + 5s + 1)
61 − 7
rezultă că sistemul este extern strict stabil pentru k < 0 şi k = , extern
2
61 − 7
semistabil pentru k = 0 şi extern instabil pentru k > 0 , k ≠ .
2
P ( s) = det( s I− A) = s 3 + 2s 2 + 2s + k ,
deci este intern strict stabil pentru k ∈(0, 4) , intern semistabil pentru k = 0 şi k = 4 ,
intern instabil pentru k ∈(−∞, 0) ∪ (4, ∞) .
Din
s −1
G ( s) = C ( s I− A) −1 B + D = ,
s3 + 2s 2 + 2s + k
rezultă că sistemul este extern strict stabil pentru k ∈(0, 4) şi k = −5 , extern
semistabil pentru k = 0 şi k = 4 , extern instabil pentru k ∈(−∞, − 5) ∪ (−5, 0) ∪ (4, ∞) .
C3.7. Sistemul are polinomul polilor

P(s) = 30s 3 + 31s 2 + (2k + 10) s + 4k + 1 .
−1 140 −1 140
Sistemul este strict stabil pentru <k < , semistabil pentru k = şi k = ,
4 29 4 29
−1 140
instabil pentru k < şi k > .
4 29
P ( s ) = 8s 3 + 8s 2 + 2 s + k .
Sistemul este strict stabil pentru 0 < k < 2 , semistabil pentru k = 2 şi instabil pentru
k >2.

1
P( s) = 16s 3 + 10s 2 + 2s + .
Ti
4 4
Sistemul este strict stabil pentru Ti > , semistabil pentru Ti = şi instabil pentru
5 5
4
0 < Ti < .
5
k
P ( s ) = 8s 2 + 6 s + 1 + .
4
Polinomul
1 2 k 1
P ( s − ) = 8s 2 + s + −
3 3 4 9
4
este hurwitzian pentru k > .
9
P ( z ) =10 z 3 + 17 z 2 + 8z + k .
P ( ss +−11) = 0 ,
echivalentă cu
(k + 35)s 3 + 3(13 − k )s 2 + (5 + 3k ) s + 1 − k = 0 ,
are rădăcinile cu partea reală negativă. Aplicând criteriul Hurwitz, rezultă

17 − 3 41
< k <1 .
2

P ( z ) = det( z I− A) = z 2 − 1 − k .
P ( ss +−11) = 0 ,
echivalentă cu
ks 2 − 2(k + 2) s + k = 0 ,
are rădăcinile cu partea reală negativă, adică are toţi coeficienţii de acelaşi semn.
Rezultă − 2 < k < 0 .
***************************************************************************
1
C4.1. a) ωb = = 0,1 rad/sec.
T1
2 4 5
b) A = = , α = − arctg T1ω = − arctg ;
T12 ω 2 + 1 29 2
3s + 1 2 9ω 2 + 1 6 2 π 4
C4.2. a) G1 ( s) = , A= = , α = arctg 3ω − arctg 4ω = − arctg .
4s + 1 16ω 2 + 1 5 2 3
2(3s + 1)
b) G (s) = ,
(4s + 1)(5s + 1)
2 9ω 2 + 1 2 13
A= = ,
(16ω 2 + 1(25ω 2 + 1) 145
3 5
α = arctg 3ω − arctg 4ω − arctg 5ω = arctg − arctg 2 − arctg .
2 2
3 3 3
C4.3. G (s) = = , M (ω) = ,
2s 2 + 3s + 1 ( s + 1)(2s + 1) (ω + 1)(4ω 2 + 1)
2
41 − 5 3
ωb = rad/sec , M (1) = .
8 10
63
C4.4. Sistemulde reglare este strict stabil pentru 0 < k < .
5
6
C4.5. Sistemulde reglare este strict stabil pentru 0 < k < .
5
C4.6 Cu programul MATLAB

k=1; s=tf('s');
sd=k/10/s/(2*s+1); sd.iodelay =2;
w=0.1:0.001:3; nyquist(sd,w);
w1=0.430:0.0001:0.431;
[Re,Im]=nyquist(sd,w1);
obţinem Im(:,:,2)<0, Im(:,:,3)>0 şi Re(:,:,3) ≅ -0.1762, din care rezultă condiţia de stabilitate
0,1762k < 1 , adică k < 5,675 .
***************************************************************************
1
C5.1 ε st = G EV (0) = . Rezultatul este valabil numai dacă sistemul este strict stabil,
1+ 2K
21
adică pentru 0 < K < . Prin urmare, eroarea staţionară este întotdeauna mai mare
5
5
decât .
47
1 T
C5.2 ε st = lim G ER ( s) = i . Rezultatul este valabil numai dacă sistemul este strict stabil,
s →0 s 2
12
adică pentru Ti > .
11
C5.3 Sistemul are polinomul polilor

P( s) = 4s(2s + 1)(8s + 1) + K .
Polinomul
1 1
P( s − )= (16000s 3 + 7600s 2 + 120s + 250 K − 27
20 250
27 42
este hurwitzian pentru <K < .
250 125
C5.4 Cu notaţia z (t ) = y(t ) − y st , avem
G ( s) − G (0) − T1T2 s + τ − T1 − T2
Z (s) = = ,
s T1T2 s 2 + (T1 + T2 ) s + 1
( τ − T1 − T2 ) 2 + T1T2
I2 = .
2(T1 + T )
Indicele integral de calitate I 2 este minim pentru τ = T1 + T2 .
5
C5.5 Sistemul este strict stabil pentru 0 < k < .
12
5
(a) Pentru r =1(t ) şi 0 < k < , avem
12
ε st = lim G ER (s) = 0 .
s →0
5
Pentru v = t ⋅1(t ) şi 0 < k < , avem
12
1 −1
ε st = lim G EV (s) = .
s →0 s 4k
(b) Cu notaţia z (t ) = ε(t ) , avem

G ER ( s) 6 s 2 + 5s + 1
Z (s) = = 3 ,
s 6 s + 5s 2 + s + 2k
38k + 5
I2 = .
4k (5 −12k )
Indicele integral de calitate I 2 este minim pentru k ≅ 0,137 .
G ER (s) s 2 +1 3Ti2 1
C5.6. Z (s) = = 3 , I2 = , ( Ti )opt= .
s s + 3s 2 + 2s + 1/ Ti 2(6Ti −1) 3
1 ( s + 1)(10s + 1) G F (0) 5
C5.7. (a) G R ( s) = = , M= = ;
G F (s)[ P(s) −1] 3s(4s + 3) lim P(s)G F ( s) 6
s →∞
1 (s + 1)(4s + 3)(10s + 1) G F (0) 10

(b) G R ( s) = = , M= = .
G F ( s)[ P( s) − 1] 2
3s(4s + 8s + 5) lim P( s)G F ( s) 3
s →∞
1 2(4s + 1)(10s + 1) G F (0) 16

C5.8. (a) G R ( s) = = , M= = ;
G F (s)[ P(s) −1] 9s(5s + 1) lim P( s)G F ( s) 9
s →∞
1 (4s + 1)(10s + 1) G F (0)

(b) G R ( s) = = , M= =2 .
G F (s)[ P(s) − 1] 4s(5s + 1) lim P( s)G F ( s)
s →∞
1 ( s + 1)(4s + 1)(10s + 1) G F (0)

(c) G R ( s) = = , M= =4 .
G F ( s)[ P( s) − 1] s(5s + 1)(2s + 3) lim P( s)G F ( s)
s →∞
c1 s + 1 10(9s + 1)(3s + 1)
C5.9. G R ( s) = = .
G F (s)[ P(s) − c1 s − 1] 27 s(5s + 1)
C5.10. Semnalul de comandă al regulatorului este de forma c(t ) = k ⋅1(t ) , deci C ( s) = k / s .

Pe de altă parte
G R (s) G R ( s) 1
C (s) = R( s) = ⋅ .
1 + G R (s)G F (s) 1 + G R ( s)G F ( s) s
Rezultă
1 1 (3s + 1)(4s + 1)
G R ( s) = = = .
1 − G F ( s) / k 1 − G F ( s) / G F (0) s(12s + 7)
GV ( s) 4s + 1
C5.11. GC ( s) = − = .
G P (s) 3s + 2
***************************************************************************
1 2⎤
C6.1. C 2 = ⎡⎢ .
⎣0 m⎥⎦
Cazul m ≠ 0 . Sistemul este controlabil şi stabilizabil.
Cazul m = 0 . Sistemul nu este controlabil. Stările situate pe dreapta x 2 = 0 (subspaţiul
controlabil) sunt controlabile. Celelalte stări nu sunt controlabile. Subspaţiul
necontrolabil e format din dreapta perpendiculară x1 = 0 . Spectrul controlabil este
σ c = {2} , iar spectrul necontrolabil este σ nc = {−1} . Deoarece σ nc ⊂ C − , sistemul este
stabilizabil.
⎡ 1 1 1⎤
C6.2. C3 = − 1 − 1 −1 − m⎥ ,
⎢
⎢ ⎥
⎣ 0 m m⎦
Cazul m ≠ 0 . Sistemul este controlabil şi stabilizabil.

Cazul m = 0 . Sistemul nu este controlabil. Subspaţiul controlabil are dimensiunea 1.
Spectrul controlabil este σ c = {1} , iar spectrul necontrolabil este σ nc = {−1, 0} .
Deoarece σ nc ⊂ C − , sistemul este stabilizabil.
1 0 −1 −1 1 + m 3 ⎤
C6.3. C 2 = ⎡⎢ .
⎣0 1 m 2 − 3m − m − 4⎥⎦
Sistemul este controlabil şi stabilizabil pentru orice m real.
C6.4. Sistemul este controlabil deoarece matricea de controlabilitate

⎡ 1 0 5⎤
C3 = ⎢ 0 5 1⎥
⎢− 2 2 3⎥
⎣ ⎦
are rangul 3.
Forma canonică controlabilă de tipul 1:
⎡5 0 1⎤ ⎡0 1 0⎤ ⎡0⎤
⎢
S c1 = 1 5 ⎥ −
0 , A = S c1 AS c1 = ⎢0 0 1⎥ ,
1 B = S c−11 A = ⎢0⎥ ,
⎢3 2 − 2 ⎥ ⎢1 0 0⎥ ⎢1⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
C = CS c1 = [3 3 3] , D = D=0 .
Forma canonică controlabilă de tipul 2:
⎡ 1 0 5⎤ ⎡0 0 1⎤ ⎡1⎤
S c 2 = ⎢ 0 5 1 ⎥ , A = S c−21 AS c 2 = ⎢1 0 0⎥ , B = S c−21 B = ⎢0⎥ ,
⎢− 2 2 3 ⎥ ⎢0 1 0⎥ ⎢0⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
C = CS c 2 = [3 3 3] , D = D=0 .
⎡ 1 − 1 − 1⎤
C6.5. Q3 = ⎢ 0 2 − 1⎥ . Sistemul este observabil.
⎢− 2 1 − 1⎥
⎣ ⎦
C6.6. Sistemul este observabil deoarece matricea de observabilitate

⎡−1 1 −1⎤
Q3 = ⎢ 1 0 4⎥
⎢ 0 1 − 4⎥
⎣ ⎦
are rangul 3.
Forma canonică observabilă de tipul 1:
⎡0 1 0⎤ ⎡− 1⎤
S o1 = Q3−1 , A = S o−11 AS o1 = ⎢00 1⎥ , B = S o−11 B = ⎢9⎥ ,
⎢1 2 0⎥ ⎢6⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
C = CS o1 = [1 0 0] , D = D=0 .
Forma canonică observabilă de tipul 2:
⎡ 2 −1 − 2 ⎤ ⎡0 0 1⎤ ⎡ − 4⎤
S o−21 = ⎢ 1 0 4 ⎥ , A = S o−21 AS o 2 = ⎢1 0 2⎥ , B = S o−21 B = ⎢ 9⎥ ,
⎢− 1 1 − 1 ⎥⎦ ⎢0 1 0⎥ ⎢ − 1⎥
⎣ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
C = CS o 2 = [0 0 1] , D = D=0 .
⎡ 0 3 0⎤
1 1
C6.7. C3 = ⎢ 1 0 6 ⎥ , h T = [− 1 2 1] , F = h T ( A + I) 3 = [22 70 17] .
⎢− 2 3 − 3 ⎥ 9 9
⎣ ⎦
⎡0 2 1⎤
1 1
⎢
C6.8. C3 = 2 1 − 5 ⎥ , h T = [11 − 2 4] , F = h T ( A + I) 3 = [8 19 12] ,
⎢1 − 5 1 ⎥⎦ 25 25
⎣
8
1 ⎡ ⎤
L= FT = ⎢19⎥ .
25 ⎢12⎥
⎣ ⎦
8
1 ⎡ ⎤
C6.9. L= FT = ⎢19⎥ conform aplicaţiei 6.8.
25 ⎢12⎥
⎣ ⎦
⎡0 − 1 0⎤
C3 = 1 − 2 − 1 ⎥ , h T = [− 2 1 −1] , F = h T ( A + I) 3 = [− 1 1 1] .
⎢
⎢1 0 − 2 ⎥⎦
⎣
−1
P = −[ C ( A − BF ) −1 B ]−1 = .
2
Ecuaţiile (55) ale compensatorului:
⎡ w 1 ⎤ ⎡ 0 − 16 − 33⎤ ⎡ w1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡8⎤

⎢ w ⎥ = 1 ⎢50 − 63 − 94⎥ ⎢w ⎥ − 1 ⎢1⎥ r + 1 ⎢19⎥ y
⎢ 2 ⎥ 25 ⎢ ⎥⎢ 2⎥ 2⎢ ⎥ 25 ⎢ ⎥
⎢⎣ w 3 ⎥⎦ ⎢⎣25 − 24 − 62⎥⎦ ⎢⎣ w3 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣12⎥⎦
⎡ w1 ⎤
1
u = −[− 1 1 1] ⎢w2 ⎥ − r .
⎢ ⎥ 2
⎢⎣ w3 ⎥⎦
Ecuaţiile (57) ale sistemului de reglare Σ 0 ( A0 , B0 ,C0 , D0 ) :
⎡ 0 0 − 25 0 0 0⎤ ⎡0⎤
⎢25 0 − 50 25 − 25 − 25 ⎥ ⎢1⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1 ⎢ 0 25 − 25 25 − 25 − 25 ⎥ 1 ⎢1⎥
A0 = ⎢ ⎥, B0 = − ⎢ ⎥ ,
25 ⎢ 0 16 8 0 − 16 − 33 ⎥ 2 ⎢0⎥
⎢ 0 38 19 50 − 63 − 94 ⎥ ⎢1⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 24 12 25 − 24 − 62 ⎦ ⎣1⎦
C 0 = [0 2 1 0 0 0] , D0 = 0 .
BIBLIOGRAFIE
1. Autsaklis P.J., Michel A.N., Linear Systems, Mc. Graw Hill, Inc., 1997.
2. Băieşu A., Teoria sistemelor, Editura Universităţii Petrol-Gaze din Ploieşti, 2007.
3. Băieşu A., Tehnica reglării automate, Editura MatrixRom, Bucuresti, 2012.
4. Belea C., Automatică neliniară, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
5. Bequette B.W., Process Control-Modeling, Design, and Simulation, Prentice Hall
International, 2002.
6. Borne P., Richard J.P., Analyse et régulation des processus industriels, Editions
Technip, Paris, 1993.
7. Brogan W.L., Modern Control Theory, Prentice Hall International, 1991.
8. Cîrtoaje V., Teoria sistemelor automate – Analiza elementară în domeniul timpu-
lui, Editura Universităţii Petrol-Gaze din Ploieşti, 2015.
9. Cîrtoaje V., Sisteme automate, Editura Universităţii Petrol-Gaze din Ploieşti, 2012.
10. Cîrtoaje V., Linear Continuous Systems of Monotonic Type, Control Engi-
neering and Applied Informatics, Vol. 2, Number 1, December 2000.
11. Cîrtoaje V., Băieşu A., Mihalache S., Two Controller Design Procedure Using
Closed-Loop Pole Placement Technique, Control Engineering and Applied
Informatics, Vol. 11, Number 1, March 2009.
12. Cîrtoaje V., Băieşu A., Two Design Procedure for a Time Delay Control System,
Control Engineering and Applied Informatics, Vol. 12, No. 4, 2010.
13. Cook P.A., Nonlinear Dynamical Systems, Prentice Hall International, 1992.
14. Coughanowr D., Process Systems – Analysis and Control, McGraw International
Editions, 1991.
15. Cristea M., Agachi S., Elemente de teoria sistemelor, Ed. RosoPrint, Cluj-Napoca,
2002.
16. Di Stefano J.J., Stubberud A.R., Feedback and Control Systems, Mc. Graw Hill,
Inc., 1990.
17. Dragomir O., Dragomir F., Mincă E., Dumitrache C., Teoria sistemelor automate
– Fundamente teoretice şi aplicaţii MATLAB, Ed. Matrix-Rom, Bucureşti,
2010.
18. Ilaş C., Teoria sistemelor de reglare automată, Ed. Matrix-Rom, Bucureşti, 2001.
19. Ilaş C., Priboianu M., Teoria sistemelor de reglare automată - Indrumar de
laborator, Ed. Matrix-Rom, Bucureşti, 2004.
20. Filipescu A., Stamatescu F., Teoria sistemelor, Analiza şi sinteza în abordare
structurală, Editura MatrixRom, Bucuresti, 2002.
21. Ionescu V., Teoria sistemelor, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
22. Ionescu V., Belea C., Teoria sistemelor, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1985.
23. Ionescu V., Popeea C., Conducerea structurală a sistemelor liniare, Ed. Teh-nică,
Bucureşti, 1986.
24. Popescu D., Teoria sistemelor automate, Ed. Matrix-Rom, Bucureşti, 2000.
25. Pozna C., Teoria sistemelor automate, Ed. Matrix-Rom, Bucureşti, 2004.
26. Serban S., Sisteme dinamice lineare – Aplicaţii numerice, Ed. Printech, Bucu-reşti,
2001.
27. Serban S., Corâci I., Analiza sistemelor de reglare automată, Ed. Matrix-Rom,
Bucureşti, 1997.
28. Soare C., Iliescu S., Tudor V., Făgărăşan I., Dragomir O.F., Proiectarea asistată
de calculator în MATLAB şi SIMULINK – Conducerea avansată a proce-selor,
Ed. Agir, 2006.
29. Stefan D., Teoria sistemelor, Analiza sistemelor, Editura MatrixRom, Bucuresti,
2005.
30. Stratulat F., Teoria sistemelor - Analiza asistată de calculator a sistemelor liniare,
Editura MatrixRom, Bucuresti, 2000.
31. Voicu M., Feraru L., Păstrăveanu O., Schonberger F., Introducere în automatică -
Culegere de probleme, Editura MatrixRom, Bucuresti, 1999.
32. Voicu M., Introducere în automatică, Editura PoliRom, Iaşi, 2002.

Tsa PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Tsa PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prefaţă

Cartea se adresează în primul rând studenţilor specializării AUTOMATICĂ

Sistemul este un ansamblu de elemente care funcţionează şi interacţionează

mărimile de intrare şi mărimile de ieşire intervin în mod explicit, iar transferul

Fig. 1.1. Structuri posibile ale unui sistem automat.

La sistemele de reglare automată cu structură închisă, dispozitivul de

In raport cu funcţia îndeplinită, sistemele automate se clasifică în [9]:

Forma simplă a modelului operaţional dinamic are consecinţe pozitive în special

an y ( n) + an−1 y ( n−1) + " + a1 y ′ + a0 y = br u ( r ) + br −1u ( r −1) + " + b1u ′ + b0 u .

Prin eliminarea derivatelor mărimilor de intrare şi de ieşire se obţine modelul

In condiţiile aplicării la intrarea sistemului a unui semnal de tip treaptă, modelul

(teoretic, pentru t → ∞ ). Modelul primar în domeniul timpului are două neajunsuri,

înlătură al doilea neajuns, dar îl accentuează pe primul, prin introducerea mărimii w

2.1. TRANSFORMAREA LAPLACE

Variabilele de intrare, de stare şi de ieşire ale sistemelor liniare continue, aflate

Pentru a fi satisfăcută prima proprietate, vom considera (aşa cum am procedat şi în

In mod natural, limita inferioară a integralei s-a ales 0 − pentru a include în

• proprietatea de derivare în domeniul complex

• proprietatea valorii finale

valabilă atunci când limita din dreapta există şi este finită;

Transformarea Laplace inversă este operaţia de obţinere a funcţiei original

în care integrala se calculează de-a lungul dreptei cu abcisa constantă σ suficient de

2.2. FUNCTIA DE TRANSFER

Prin definiţie, funcţia de transfer a unui sistem liniar continuu şi monovariabil

şi ţinând seama de proprietatea produsului de convoluţie (8), se obţine modelul

unde K reprezintă factorul static de proporţionalitate al sistemului. Modelul

a n y ( n ) + a n−1 y ( n−1) +"+ a1 y ′ + a0 y = br u ( r ) + br −1u ( r −1) +"+ b1u ′ + b0 u , an ≠ 0 .

Aplicând transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaţiei diferenţiale a sistemului

care are la numitor chiar polinomul caracteristic al sistemului.

Prin definiţie, ordinul funcţiei de transfer este egal cu gradul numitorului

lim h (i ) (t ) = lim sL [h (i ) (t )] = lim s i +1 H ( s) = lim s i G ( s) = 0 .

Prin urmare, un sistem semipropriu ( bn ≠ 0 ) are răspunsul indicial h(t ) discontinuu

h(∞) = lim sH (s) = lim G (s) = G (0) = b0 / a0 = K . (17)

Prin urmare, la sistemele de tip proporţional (cu factorul static de proporţionalitate

unde T1 este constanta de timp de întârziere a componentei derivative (cu valoarea,

Regulatorul pur proporţional, cu funcţia de transfer G R ( s) = K R , are factorul de

5°. Modelul operaţional

permite confirmarea imediată a veridicităţii teoremei de echivalenţă intrare-ieşire,

2.3. MATRICEA DE TRANSFER

In conformitate cu principiul superpoziţiei, pentru un sistem continuu liniar

Yi ( s) = Gi1 ( s)U 1 ( s) + Gi 2 ( s)U 2 ( s) + " + Gim ( s)U m (s) ,

⎡ Y1 ⎤ ⎡ G11 G12 " G1m ⎤ ⎡ U 1 ⎤

Funcţia matriceală de tipul p × m

⎡ G11 G12 " G1m ⎤

Yi ( s) = Gij ( s)U j ( s) . (25)

In cazul sistemelor proprii, matricea de transfer G (s) poate fi reprezentată şi sub

unde K i , i = 1 , 2 , " , n sunt matrice constante de tipul p × m , iar polinomul de la

de tipul n× n , reprezintă transformata Laplace a matricei fundamentale (de tranziţie

de unde rezultă că G (s ) este o funcţie matriceală raţională proprie (strict proprie în

G ( s) = C (s I− A )−1 B + D = CS (s I− S −1 AS )−1 S −1B + D =

= C [S (s I− S −1 AS )S −1]−1 B + D = C (s I− A)−1 B + D = G(s) .

 In toolbox-ul CONTROL din MATLAB, sistemul cu funcţia de transfer (12) se

formaţi cu coeficienţii de la numărătorul şi respectiv numitorul funcţiei de transfer:

2.4. FUNCTIA DE TRANSFER A SISTEMELOR COMPUSE

La sistemelor compuse, alcătuite din subsisteme liniare continue, obţinerea

Y (s) = G2 (s)V (s)

G = G1G2 "Gn . (31)

Fig. 2.1. Conexiune serie.

Toţi polii conexiunii serie sunt poli ai subsistemelor componente. In consecinţă,

In cazul conexiunii paralel din figura 2.2, avem

deci G = G1 + G2 . In general, funcţia de transfer a unei conexiuni paralel de n

Ca şi în cazul conexiunii serie, toţi polii conexiunii serie sunt poli ai

Fig. 2.2. Conexiune paralel.

In toolbox-ul CONTROL din MATLAB, sistemul cu funcţia de transfer (12) se

In MATLAB, pentru construirea conexiunilor serie, paralel şi cu reacţie se

In MATLAB, pentru calculul şi reprezentarea grafică a răspunsului indicial, a