Sunteți pe pagina 1din 13

CAPITOLUL 1

INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA
RACHETELOR DIRIJATE

1.1 Clasificare a rachetelor dirijate


Folosirea armamentului reactiv dirijat este una din caracteristicile de bază
ale tuturor conflictelor militare de la cel de-al doilea război mondial încoace.
Evoluţia foarte rapidă a tehnologiilor din ultimele decenii a permis realizarea
unor rachete dirijate capabile să lovească o ţintă situată oriunde în atmosfera sau
pe suprafaţa terestră. Performanţele deosebite ale rachetelor dirijate presupun
însă înglobarea în acestea a unor echipamente din ce în ce mai complicate, în
care cea mai mare pondere o au în momentul de faţă mijloacele pentru achiziţia
şi prelucrarea informaţiei. Evident că nivelul ridicat al performanţelor presupune
şi costuri pe măsură, chiar prohibitive, astfel că utilizarea unor rachete evoluate
este la îndemâna a doar unui grup restrâns de forţe armate.
Performanţele, în principal precizia foarte ridicată a rachetelor dirijate din
ultimele generaţii, au avut ca efect şi schimbări majore în concepţia de ducere a
operaţiunilor militare, ca şi în concepţia de înzestrare a forţelor armate. Razele
de acţiune de ordinul sutelor sau chiar miilor de kilometri dau posibilitatea
lovirii ţintelor situate la distanţe mari, fără a mai fi neapărat necesară prezenţa
trupelor proprii în imediata vecinătate a acestora. Precizia de lovire deosebită
face posibilă reducerea la minim a pierderilor şi efectelor colaterale, reducerea
componentelor de luptă sau chiar abordarea cu aceeaşi rachetă a mai multor ţinte
concomitent.
Creşterea performanţelor rachetelor dirijate face posibilă şi lansarea lor în
contexte din ce în ce mai puţin restrictive, astfel că platformelor de pe care
acestea se lansează li se impun condiţii din ce în ce mai slabe, nemaifiind de
exemplu necesară folosirea unor avioane de luptă foarte performante sau a unor
lansatoare terestre cu mobilitate deosebită. Din acest punct de vedere putem
spune că dezvoltarea tehnicii de rachete limitează cerinţele pentru avioanele de
luptă şi chiar inhibă dezvoltarea acestora.
Prin rachetă dirijată ne referim la o rachetă care în afara motorului şi a
componentei de luptă include în structura sa echipamente cu ajutorul cărora,
după părăsirea lansatorului, este posibilă modificarea convenabilă a traiectoriei
în scopul atingerii anumitor obiective. Lansarea unei rachete presupune însă
folosirea unor mijloace auxiliare, pentru transportul în zona de lansare,
pregătirea lansării, a unui lansator şi eventual a unui complex de aparatură de
5
verificare şi control. Toate aceste mijloace grupate, inclusiv racheta efectivă,
poartă denumirea de complex de rachete, fiind întâlnită şi noţiunea de sistem de
rachete.
Rachetele dirijate se pot clasifica după mai multe criterii, şi anume: după
raza de acţiune, după poziţionarea punctului de lansare şi a ţintei, după schema
aerodinamică, tipul comenzilor şi poziţionarea acestora, principiul de formare a
comenzilor şi metoda de dirijare, tipul senzorilor, tipul motorului, tipul şi
efectele componentei de luptă.
Din punct de vedere al razei de acţiune, trebuie să avem în vedere faptul
că traiectoriile rachetelor pot fi de la ordinul kilometrilor până la ordinul a mii
de kilometri1.
După poziţionarea lansatorului şi a ţintei, rachetele dirijate se pot clasifica
astfel: rachete sol-sol, rachete sol-aer, rachete aer-sol, rachete aer-aer. În afara
celor patru categorii de rachete deja specificate mai trebuie să ţinem cont de
faptul că fie punctul de lansare, fie destinaţia unei rachete fie şi punctul de
lansare şi destinaţia pot fi constituite de platforme navale. Dacă între lansarea
unei rachete de pe o platformă navală şi lansarea de pe o platformă plasată pe sol
nu există diferenţe semnificative, între caracteristicile ţintelor navale şi
caracteristicile ţintelor terestre care sunt avute în vedere la proiectarea diverselor
tipuri de rachete dirijate nu putem să punem semnul de egalitate, chiar dacă o
parte dintre acestea coincid. Trebuie să avem în vedere în primul rând faptul că
dimensiunile, amprenta în spectrul electromagnetic şi manevrabilitatea ţintelor
terestre şi a ţintelor navale pot diferi semnificativ. Aceste diferenţe fac ca şi
echipamentele care echipează rachetele dirijate pentru cele două tipuri de ţinte
să aibă caracteristici diferite.
Rachetele aer-aer sunt destinate combaterii ţintelor aeriene (aeronave,
elicoptere, rachete), fiind lansate de pe avioane de luptă. Traiectoriile acestor
rachete se înscriu în limitele atmosferei dense, fiind echipate cu motoare rachetă
cu combustibil solid şi cu comenzi aerodinamice, mai rar mixte (aerodinamice şi
gazodinamice). Acestor rachete li se impun condiţii deosebite în cea ce priveşte
manevrabilitatea la înălţimi diferite. O atenţie deosebită în cazul acestor rachete
trebuie acordată şi influenţei rachetei asupra avionului lansator.
Rachetele aer-sol şi aer-navă sunt în general rachete cu masă mare, cu
puternic efect distructiv, destinate combaterii unor obiective importante.
Condiţiile privind manevrabilitatea acestor rachete sunt mult mai slabe decât
cele impuse rachetelor din clasa aer-aer.
Rachetele sol-sol, sol-navă, navă-sol, navă-navă sunt caracterizate de
cerinţe destul de eterogene, care rezultă din faptul că destinaţiile şi razele de

1 Este posibilă şi o clasificare de ansamblu din punct de vedere al razei de acţiune în rachete
cu rază mare, medie şi mică, dar o asemenea clasificare este mai relevantă în cadrul unei clase
mai restrânse de rachete dirijate. Pentru fiecare din aceste clase, atributele de mărime a razei
de acţiune pot avea semnificaţii diferite.
6
acţiune pot fi foarte diferite. Astfel, rachetelor dirijate antiblindate, care au raze
scurte de acţiune li se impun cerinţe deosebite privind manevrabilitatea, pe când
rachetelor lansate la distanţe mari le sunt impuse condiţii deosebite privind
acurateţea lucrului echipamentelor de navigaţie şi al senzorilor. În această
categorie pot fi incluse şi rachetele de croazieră şi rachetele balistice. Din punct
de vedere al razei de acţiune, aceste rachete au bătăile cele mai mari, putând fi
folosite la nivel strategic.
Razele de acţiune de ordinul miilor de kilometri sunt specifice rachetelor
balistice, care au destinaţia de a distruge obiective de importanţă deosebită,
situate aproape oriunde pe glob.

Apogeu
Porţiunea ascendentă
Traiectoria balistică
Porţiunea terminală
Separarea treptei
finale de motor
Separarea Reintrarea în
motorului de start atmosfera densă

Armarea
focoaselor

Funcţionarea
focoaselor
Raionul
ţintei

Figura 1.1 Traiectoria rachetei balistice

Caracteristic unor asemenea rachete este faptul că evoluţia spre ţintă se


face cu viteze foarte mari, pe traiectorii preponderent balistice, ridicate mult
deasupra straturilor dense ale atmosferei. Obţinerea acestor viteze ridicate este
posibilă prin utilizarea a mai multe trepte de motor. Ieşirea din atmosferă a
rachetelor balistice se face aproape la verticală. Pe porţiunea finală, aceste
rachete pot lansa mai multe module independente2, care includ componente de
luptă destinate unor ţinte diferite. Dirijarea unor asemenea rachete presupune
două etape distincte: dirijarea pe porţiunea iniţială, de la lansare până la ieşirea
din atmosfera terestră, şi dirijarea pe porţiunea finală, porţiunea înaltă a
traiectoriei fiind nedirijată.
Rachete balistice, funcţie de raza de acţiune, pot fi clasificate astfel:
− rachete balistice intercontinentale (ICBM), cu raza de acţiune peste
5500 km,

2 În limbajul curent, aceste componente de luptă mai sunt denumite impropriu şi focoase.
7
− rachete balistice cu rază de acţiune intermediară, între 3000 şi 5500 km
(IRBM),
− rachete balistice cu rază de acţiune medie, între 1000 şi 300 km
(MRBM),
− rachete balistice cu rază de acţiune mică, sub 300 (SRBM), de
exemplu SCUD.
Rachetele de croazieră sunt caracterizate de raze de acţiune de ordinul
sutelor sau chiar a miilor de kilometri, însă spre deosebire de rachetele balistice,
traiectoriile sunt parcurse cu viteze subsonice, la altitudini relativ mici, uneori de
ordinul zecilor de metri, urmărind un program de zbor prestabilit. Structura
aerodinamică a rachetelor de croazieră este de tip avion, putând fi lansate de pe
platforme aeriene, navale sau de la sol. De cele mai multe ori aceste rachete au
motoare cu combustibil lichid.

Traiectoria
Proiecţia programată
pe teren a a rachetei
traiectoriei
rachetei

Figura 1.2 Traiectoria rachetei de croazieră

Rachetele sol-aer şi navă-aer sunt destinate combaterii ţintelor aeriene şi


a rachetelor balistice pe porţiunea finală a traiectoriei. Dacă cerinţele privind
lansarea acestor rachete sunt mai slabe decât în cazul rachetelor aer-aer,
cerinţele privind viteza de reacţie, manevrabilitatea şi chiar viteza pe care
trebuie să o asigure secţiunea de propulsie sunt mai severe, date fiind viteza şi
manevrabilitatea ţintelor şi faptului că aceste rachete trebuie să poată combate
ţinte situate la înălţimi foarte mari uneori.

1.2 Structura constructiv-funcţională a rachetelor


dirijate
Rachetele dirijate au o construcţie modulară, ansamblul rachetei fiind
realizat prin cuplarea a diverse module sau secţiuni cu roluri diferite.
Compunerea de principiu a unei rachete dirijate este prezentată în figura 1.3,
principalele module sau secţiuni fiind: motorul rachetă, componenta de luptă şi
focosul, compartimentul energetic, compartimentul comenzilor, secţiunea de

8
calcul şi dirijare3 şi senzorul. Funcţie de destinaţia efectivă a rachetei, pot exista
şi alte module sau unele chiar pot să lipsească. În plus, pot exista diverse
variante de realizare ale aceluiaşi modul, astfel că se pot obţine diverse variante
pentru aceeaşi rachetă.
În afara modulelor specificate, ansamblul rachetei mai include şi
elementele de legătură cu lansatorul. Aceste elemente sunt de trei tipuri:
elemente de susţinere şi ghidare, care asigură menţinerea unei poziţii corecte şi a
mişcării corecte a rachetei pe lansator la tragere, cuple de alimentare, prin
intermediul cărora se realizează alimentarea cu lichide, gaze şi energie electrică
şi cuple informaţionale4, prin care se realizează schimbul de informaţii între
lansator şi rachetă.

Comenzi Aripi portante


aerodinamice
Secţiunea comenzilor
Secţiunea de calcul şi (maşinile de cârme)
dirijare (pilotul automat) Eleroane

Destabilizatori
aerodinamici

Motorul rachetă

Secţiunea senzorului Compartiment Secţiunea de luptă


(capul de dirijare) energetic (focos + componenta de
luptă)

Figura 1.3 Organizarea de ansamblu a unei rachete dirijate

Dirijarea rachetei spre obiectiv este un proces dinamic şi complex la care


concură în mod activ secţiunea senzorului, secţiunea de calcul şi dirijare şi
secţiunea comenzilor. Informaţiile asupra poziţiei relative faţă de obiectiv a
rachetei, furnizate de secţiunea senzorului5, împreună cu informaţiile privind

3 În literatura de specialitate, secţiunea de calcul şi dirijare este întâlnită sub denumirea de


Guidance Section sau Guidance and Control Section, caz în care include şi senzorul şi
maşinile de cârme.
4 În majoritatea cazurilor, schimbul informaţional şi alimentarea cu energie electrică se
realizează prin intermediul unei singure cuple, literatura de specialitate folosind pentru
aceasta denumirea de Umbilical Connector.
5 În procesul dirijării rachetelor, este posibil ca o serie de informaţii sau comenzi să fie
primite din exterior, astfel că secţiunea senzorului poate chiar să lipsească, locul acesteia fiind
luat de un modul prin care se realizează schimbul de date cu exteriorul.
9
atitudinea de zbor momentană a rachetei (obţinute de la un alt grup de senzori
incluşi de regulă în secţiunea de calcul şi dirijare), sunt prelucrate de secţiunea
de calcul. Secţiunea de calcul, funcţie de legea de dirijare implementată,
generează semnale de comandă pentru compartimentul comenzilor, în urma
cărora se modifică poziţiile organelor de comandă ale rachetei, care au ca efect
apariţia unor forţe şi momente de comandă. Sub efectul acestor forţe şi momente
de comandă racheta îşi va modifica în mod corespunzător traiectoria. Procesul
de dirijare se derulează până la atingerea obiectivului sau pe o durată
determinată, fiind prezentat schematic în figura 1.4.
Figura evidenţiază faptul că în procesul dirijării racheta poate fi modelată
ca un sistem dinamic în cascadă, cu o buclă interioară ce are rolul de controla
permanent menţinerea rachetei într-un regim de zbor favorabil şi cu o buclă
exterioară al cărui rol este acela de îndeplinire a obiectivelor misiunii sau de a
duce racheta la obiectiv. Echipamentele de dirijare incluse în structura rachetei
vor avea astfel două funcţii principale, şi anume: funcţia de stabilizare şi
funcţia de comandă a rachetei. Îndeplinirea funcţiei de stabilizare constă în
menţinerea la un nivel acceptabil a principalilor parametri de zbor: incidenţa
rachetei în plan vertical şi lateral, incidenţa efectivă a comenzilor în aceste
planuri, unghiul şi viteza unghiulară de ruliu, vitezele unghiulare de tangaj şi
giraţie, suprasarcinile laterale. Îndeplinirea funcţiei de comandă constă în
modificarea traiectoriei rachetei pentru aducerea acesteia, în timp minim sau la
un moment dat, în zona obiectivului sau parcurgerea cu acurateţe a unui itinerar
stabilit. Pentru îndeplinirea ambelor funcţii sunt folosite aceleaşi elemente de
execuţie, astfel că pot exista situaţii în care îndeplinirea celor două funcţii
presupune folosirea antagonică a elementelor de execuţie. În aceste cazuri
funcţia de stabilizare este cea care primează.

Secţiunea de calcul şi
Informaţii, Modul pentru dirijare (pilot automat)
comenzi, schimbul de date
date cu exteriorul Secţiunea
Modul de calcul comenzilor

Informaţii, Secţiunea senzorului


asupra (cap de dirijare)
ţintei Senzori de atitudine
şi mişcare a rachetei

Structura rachetei
ca obiect condus

Figura 1.4 Fluxul informaţional în procesul dirijării rachetelor

10
Pentru cazul rachetelor cu motoare cu combustibil lichid, la rachetele de
croazieră în general, procesul dirijării presupune îndeplinirea de către
echipamentele de dirijare şi a unei a treia funcţii, şi anume funcţia de comandă
a vitezei.

1.3 Procedee, mijloace şi metode de dirijare


Din punct de vedere al procedeelor, mijloacelor şi metodelor de dirijare a
rachetelor există o multitudine de cazuri particulare. Din acest motiv, înainte de
a intra în problematica specifică a dirijării este necesară o anumită sistematizare
şi clasificare rachetelor dirijate funcţie de procedeele, mijloacele şi metodele de
dirijare.
Prin procedeu de dirijare ne referim la totalitatea entităţilor distincte
incluse în procesul dirijării, care participă nemijlocit la aceasta.
Prin mijloace de dirijare ne referim la resursele fizice necesare şi mărimi
sau parametri de interes în schimbului informaţional presupus de procesul
dirijării.
Prin metode de dirijare ne referim la strategii şi modelele matematice
utilizate pentru atingerea obiectivelor procesului dirijării.
În principiu, o primă clasificare a procedeelor de dirijare se poate face
după sursele informaţiilor care sunt utilizate în procesul dirijării. În acest sens,
metodele de dirijare se pot clasifica în autonome, neautonome şi mixte.
Dirijarea autonomă presupune că toate informaţiile necesare rachetei în
parcurgerea traiectoriei sunt obţinute prin mijloacele de la bord, fără schimb de
date cu exteriorul. Dirijarea autonomă este specifică rachetelor de croazieră şi
rachetelor balistice pentru porţiunile iniţială şi finală ale traiectoriei. Comenzile
necesare se obţin pe baza unui program antestabilit, iar în acest caz vorbim
despre dirijarea după program sau, prin compararea permanentă a poziţiei
momentane a rachetei, obţinută de la un sistem propriu de navigaţie inerţială, cu
poziţia specificată înainte de lansare a obiectivului. În acest caz vorbim de
dirijare inerţială. Dirijarea autonomă mai poate fi întâlnită şi sub numele de
dirijare printr-un punct. Avantajul dirijării autonome este acela că posibilităţile
de bruiaj şi detecţie a rachetelor sunt minime. Totuşi, la rachetele de ultime
generaţii nu se mai foloseşte dirijarea autonomă pură decât pentru porţiuni
reduse ale traiectoriei. De exemplu, poziţia curentă a rachetei, estimată cu
ajutorul centralei inerţiale, este periodic corectată prin folosirea sistemului GPS.
O altă posibilitate este folosirea ca repere a unor corpuri cereşti. Un alt exemplu
este acela al rachetelor cu dirijare după program, care îşi corectează periodic
poziţia prin compararea caracteristicilor terenului survolat cu cele care
corespund traiectoriei programate6. În acest mod, erorile de poziţionare faţă de
obiectiv sau diferenţele faţă de programul de zbor pot fi cunoscute exact.

6 În literatura de specialitate, această metodă de dirijare este întâlnită sub denumirea


TERCOM, Terrain Comparison.
11
Dirijarea neautonomă presupune că o parte din informaţiile necesare
rachetei în parcurgerea traiectoriei sunt obţinute prin interacţiune cu mediul
exterior. Dacă în procesul dirijării informaţiile necesare se obţin exclusiv în
urma interacţiunii ţintă-rachetă, atunci vorbim despre rachete autodirijate.
Acest principiu de dirijare a rachetelor mai este întâlnit şi sub numele de dirijare
prin două puncte. Dacă generarea comenzilor necesare dirijării se face
într-un punct exterior, atunci vorbim despre rachete teledirijate, procesul de
dirijare de acest tip corespunzând principiului de dirijare prin trei puncte. Pot
exista situaţii în care, deşi în procesul de dirijare participă şi un punct exterior,
racheta este autodirijată.
Există cazuri de dirijare care, aparent, nu putem afirma că ar corespunde
unuia din cele două principii prezentate pentru dirijarea neautonomă. Un prim
exemplu îl constituie cazul în care ţinta este iradiată de o sursă exterioară de
energie, iar coordonatele relative ale ţintei faţă de rachetă sunt obţinute prin
prelucrarea radiaţiei reflectate de ţintă. Deşi aici efectiv în procesul dirijării sunt
prezente trei puncte distincte, suntem în cazul autodirijării. De asemenea, pot
exista situaţii în care racheta nu primeşte informaţii de la ţintă, dar nici comenzi,
ci recepţionează, dintr-un punct exterior, anumite informaţii care servesc la
generarea comenzilor. Acesta este de exemplu cazul dirijării pe linia de semnal
egal a radiolocatorului. Deşi aparent în acest proces de dirijare participă doar
două puncte, suntem în cazul unei metode de dirijare prin trei puncte, întrucât
informaţiile primite de rachetă sunt obţinute pe baza analizei mişcării ţintei.
Principiul dirijării mixte sau dirijarea combinată presupune folosirea
pentru porţiuni succesive ale traiectoriei a unor principii de dirijare diferite. De
exemplu, pentru o anumită perioadă după lansare evoluţia rachetei este
autonomă, după un anumit program, în continuare racheta fiind dusă în zona
ţintei printr-o metodă de teledirijare. Atunci când racheta a ajuns la o suficient
de mică distanţă faţă de ţintă pentru a o putea detecta prin mijloacele proprii se
trece la o metodă de autodirijare.
Din punct de vedere al mijloacelor de dirijare, o clasificare a rachetelor
dirijate se poate face şi după sursa şi natura suportului informaţiei referitoare la
poziţia rachetei sau a ţintei. Clasificările de acest gen sunt însă mai relevante
pentru diferenţierea rachetelor dirijate pe baza aceluiaşi principiu.
Din punct de vedere al naturii suportului informaţiei necesare dirijării, în
cadrul teledirijării (dirijare prin trei puncte) putem avea:
− dirijare prin fir, acesta fiind cazul rachetelor sol-sol antiblindate, cu
raze scurte de acţiune, care se folosesc în câmpul tactic. După lansarea
rachetei, de pe aceasta se derulează un conductor electric, prin
intermediul căruia, de la un punct de comandă, sunt primite comenzi
pentru apropierea de ţintă;
− dirijare prin fibră optică, similar cazului anterior, cu diferenţa că
suportul informaţional este radiaţia electromagnetică din spectrul
vizibil şi IR. La elaborarea comenzilor ce se transmit de la punctul de
12
comandă la rachetă, sunt folosite imaginile primite, prin acelaşi suport,
de la o cameră de filmare amplasată la bordul rachetei;
− radiodirijare, atunci când comenzile de dirijare se transmit de la
punctul de dirijare către racheta dirijată prin intermediul undelor
electromagnetice din spectrul radio;
− dirijarea prin radiolocaţie, ce poate fi considerată o formă particulară
a radiodirijării, când într-un punct exterior se folosesc două
radiolocatoare, unul pentru urmărirea ţintei şi determinarea poziţiei
acesteia şi unul pentru urmărirea rachetei şi transmiterea către aceasta
a comenzilor necesare sau a informaţiilor privind poziţia ţintei.

a) Comenzile de dirijare sunt transmise


la rachetă prin modularea semnalului
radiolocatorului lansatorului b) Ţinta este urmărită de către un radiolocator.
Coordonatele ţintei sau comenzile, prin intermediul celui
de-al doilea radiolocator sunt transmise rachetei.

c) Ţinta este încadrată permanent de către


radiolocatorul lansatorului, iar racheta caută să se
menţină permanent în zona de semnal egal.

Figura 1.5 Dirijarea prin trei puncte: a) comenzi radio, b) radiolocaţie,


c) pe linia de semnal egal

Rachetele autodirijate, din punct de vedere sursei suportului informaţiei


referitoare la poziţia ţintei, se pot clasifica astfel:
− active, atunci când racheta „iluminează” ţinta, iar informaţia
referitoare la poziţia acesteia este determinată prin prelucrarea
semnalului reflectat de către aceasta;
− semiactive, atunci când „iluminarea” ţintei este realizată dintr-un
punct exterior, iar informaţia referitoare la poziţia acesteia este
determinată la fel ca anterior, prin prelucrarea semnalului reflectat;
− pasive, atunci când poziţia ţintei este determinată prin prelucrarea
emisiilor în spectrul electromagnetic al ţintei, inerente funcţionării
acesteia (emisii în spectrul radio de exemplu pentru mijloace

13
radiotehnice, emisii în spectrul infraroşu pentru blindate şi aeronave,
sau prin prelucrare de imagine).
Din punct de vedere al naturii suportului informaţiei utilizate pentru
determinarea poziţiei ţintei pentru rachetele autodirijate, se poate face
următoarea clasificare:
− dirijare în spectrul vizibil, atunci când poziţia ţintei este obţinută prin
prelucrarea imaginii în spectrul vizibil a ţintei;
− dirijare în infraroşu sau pentru cazul în care la nivelul senzorului
rachetei sunt detectate emisiile IR ce corespund funcţionării
motoarelor ţintei şi suprafeţelor ţintei aflate la temperaturi ridicate;
− dirijare prin laser, atunci ţinta este iluminată se către o sursă de
radiaţie într-una din benzile IR pentru care atmosfera este transparentă,
iar la nivelul senzorului rachetei este detectată componenta reflectată
de ţintă;
− dirijare în spectrul radio, pentru cazul în care senzorul rachetei
funcţionează pe principiul radiolocatorului sau pentru cazul în care
sunt folosite emisiile, principale sau parazite, în spectrul radio, ce
corespund funcţionării ţintei.

a)

c) b)

Figura 1.6 Autodirijarea: a) activă, b) semiactivă, c) pasivă

În modelarea procesului dirijării există un număr mare de parametri ai


rachetei, ţintei şi eventual ai punctului de dirijare care trebuie avuţi în vedere.
De asemenea, există şi un număr mare de modalităţi prin care aceşti parametri
sunt folosiţi în elaborarea comenzilor rachetei care să corespundă strategiei
stabilite pentru abordarea ţintei. Din acest motiv este mai elocvent ca metodele
de dirijare detaliate pentru anumite categorii de rachete ce folosesc acelaşi
principiu de dirijare. În acest sens avem:
• metode de dirijare prin două puncte:
− dirijarea pe curba de urmărire,
− dirijarea pe curba de corecţie,
− apropierea în paralel,
− navigaţia proporţională,

14
• metode de dirijare prin trei puncte:
− dirijarea după rază,
− dirijarea după poziţia viitoare a ţintei, sau cu avans la ţintă.
Dirijarea pe curba de urmărire presupune că în procesul dirijării
deplasarea rachetei se face permanent pe direcţia liniei de vizare a ţintei. Pentru
această metodă, coordonatele unghiulare ale liniei de vizare se folosesc direct în
formarea comenzilor, fără nici o modificare, tendinţa continuă a rachetei fiind de
a se roti7 spre direcţia liniei de vizare a ţintei.

VT T0 T
2 T3 T4 T5
1 T

D q R5
R4
R3
VR R2
VR R1
R0
Figura 1.7 Autodirijarea pe curba de urmărire

Dirijarea pe curba de corecţie presupune că în procesul dirijării, orientarea


rachetei se face cu un anumit avans unghiular γ, constant, faţă de linia de vizare.

VT T1
T0 T2
γ T3 T4 T5
q γ
γ
D γ R5
R4
R3
VR R2
VR R
1

R0

Figura 1.8 Autodirijarea pe curba de corecţie

Dirijarea prin metoda apropierii în paralel presupune că în procesul


dirijării racheta este orientată cu un avans unghiular γ care să-i permită o
traiectorie rectilinie, în ipoteza că ţinta are o mişcare rectilinie uniformă. În

7 Trebuie ţinut cont de faptul că axa rachetei, relativ la care se determină coordonatele
unghiulare ale liniei de vizare a ţintei, nu coincide, cel puţin în plan vertical, cu direcţia
vitezei rachetei, din cauza unghiului de incidenţă nenul necesar pentru asigurarea portanţei.
Din acest motiv, orientarea axei rachetei pe direcţia liniei de vizare nu este suficientă pentru
implementarea acestei metode de dirijare, fiind necesară dacă nu determinarea, cel puţin
evaluarea unghiurilor de incidenţă în planele de dirijare.
15
ipoteza mişcării rectilinii uniforme a ţintei, linia de vizare va rămâne permanent
paralelă cu direcţia sa iniţială.

VT T1
T0 T2 T3 T4 T5

q
γ R5
R4
R3
γ VR
R2
VR R1

R0

Figura 1.9 Autodirijare prin metoda apropierii în paralel

Dirijarea prin metoda navigaţiei proporţionale presupune că în procesul


dirijării viteza unghiulară cu care se roteşte vectorul viteză al rachetei este
proporţională cu viteza unghiulară a liniei de vizare. Această metodă permite
reducerea curburii traiectoriei rachetei şi a acceleraţiilor laterale faţă de alte
metode.

VT

ωlv ωR

VR
ωR = a ωlv

Figura 1.10 Dirijarea prin metoda navigaţiei proporţionale

Dirijarea după rază sau metoda de dirijare directă prin trei puncte
presupune că în procesul dirijării racheta se menţine permanent pe linia dintre
punctul de dirijare şi ţintă.

Dirijarea după poziţia viitoare a ţintei sau metoda de dirijare cu avans la


ţintă este similară metodei anterioare cu deosebirea că poziţia rachetei se află în
faţa liniei de vizare, cu un avans unghiular sau liniar.

16
a) Cazul rachetelor aer-aer b) Cazul rachetelor sol-aer c) Cazul rachetelor aer-sol

Figura 1.11 Dirijarea după rază

*
* *
Metodele de dirijare prezentate anterior schematizat corespund unei
comportări ideale pe traiectorie a rachetei ca obiect comandat. Traiectoriile
rachetelor ce se obţin în aceste condiţii, fără a ţine cont de comportarea reală a
aparatelor de zbor, se numesc traiectorii cinematice. Evident că în studiul
traiectoriei cinematice se fac o serie de ipoteze asupra mişcării ţintei. Studiul
comparativ al traiectoriilor cinematice corespunzătoare unor metode de dirijare
diferite permite selectarea unei metode de dirijare acceptabile pentru faza de
proiectare8. De asemenea, studiul traiectoriilor cinematice, pentru o metodă de
dirijare dată, permite stabilirea unor limite şi restricţii în utilizarea rachetei9.
Traiectoriile dinamice se obţin din studiul evoluţiei pe traiectorie al
rachetei dirijate ca aparat de zbor caracterizat de un model dinamic cunoscut şi
constante de timp semnificative. Acest studiu permite determinarea legilor de
comandă pentru elementele de execuţie. În studiul traiectoriilor dinamice, mai
ales prin integrare numerică, se poate renunţa la o parte din ipotezele utilizate în
studiul traiectoriilor cinematice. Se pot avea în vedere diverse tipuri de evoluţii
ale ţintei, se poate ţine cont de scăderea vitezei rachetei pe traiectorie, se pot
avea de asemenea în vedere limitările aerodinamice: incidenţe critice, forţe şi
momente maxime, raze de curbură minime.

8 Prinlege de comandă acceptabilă trebuie să avem în vedere nu numai rezultatele ce se obţin


din studiul traiectoriilor cinematice corespunzătoare, ci şi mijloacele necesare pentru
implementarea acestora.
9 Aceste restricţii se referă la suprasarcinile laterale, durata de traiect, zona intercepţiilor posibile.

17