6.

MAŞINA DE CURENT CONTINUU

6.1. Principiul de funcţionare , elemente constructive , schemele de conexiune ale

maşinilor de curent continuu.

6.1.1. Principiul de funcţionare al maşinii de curent continuu.

Se presupune o spiră care se roteşte uniform într-un câmp magnetic constant (figura 6.1).

e1N
vN

Ω = ct.
− t2

Semiinele
ue
vS
+ P1 e1S
Perii
B

Fig. 6.1. Spira cu semi-inele colectoare pe care calcă perii de grafit.

Tensiunea indusă în spiră este alternativă, dar în anumite condiţii ea poate deveni sinusoidală. Capetele
spirei se leagă la două semi-inele pe care calcă două perii P1 şi P2 din grafit. Peria P1 este în permanenţă în
contact cu semi-inelul legat de conductorul aflat sub polul sud iar peria P2 este în contact cu conductorul
aflat sub polul nord prin intermediul semi-inelului corespunzător. În consecinţă cele două perii vor avea
aceiaşi polaritate, ⊕ pentru P1 şi − pentru P2.
Forma de variaţie a tensiunii obţinute la perii, ue, este prezentată în figura 6.2. Ansamblul format de
perii şi semi-inele formează un redresor mecanic.
Prin plasarea în câmpul magnetic a două spire, aflate în plane perpendiculare, tensiunea obţinută la
perii va avea forma din figura 6.3 [1].
ue ue

0 π 2π 3π 4π ωt

us

Fig. 6.2 Forma tensiunii induse într-o spiră şi a tensiunii la perii.

 ue

ue - tensiunea la perii

π/2 π 3π/2 2π 5π/2 3π 7π/2 4π ωt

Fig. 6.3. Forma tensiunii induse în două spire şi a tensiunii la perii.

Dacă în rotorul maşinii de curent continuu avem un număr oarecare n de spire, a căror capete sunt
legate la o pereche de lamele, spirele fiind uniform repartizate de-a lungul periferiei rotorului, tensiunile
induse în aceste spire sunt uniform defazate, iar la perii se va culege o tensiune pulsatorie cu pulsaţii cu atât
mai mici, cu cât numărul de spire este mai mare. Ansamblul de lamele şi perii formează organul comutator
ce poartă numele de colector, la maşina de curent continuu având atât rol de redresor cât şi rol de legătură
între înfăşurarea aflată în mişcare de rotaţie şi exterior [1].

6.1.2. Elemente constructive ale maşinii de curent continuu.

Maşina de curent continuu (m.c.c.) se compune din două părţi principale: statorul sau partea fixă,
care are rol de inductor şi rotorul sau partea mobilă, care are rol de indus ce se roteşte în interiorul
statorului. În figura 6.4 se prezintă geometria de principiu a unei maşini de curent continuu.
Statorul are următoarele elemente: carcasa, jugul, polii principali şi auxiliari, înfăşurarea de
excitaţie, înfăşurarea auxiliară (de comutaţie), înfăşurarea de compensaţie, scuturile, lagărele, colierul de
susţinere a periilor. Rotorul este format din miezul feromagnetic (realizat din tole) ce are prevăzute
crestături în care este plasată înfăşurarea indusului, colectorul, arborele, ventilatorul. Deoarece câmpul
realizat de inductor trebuie să fie constant în timp şi în spaţiu, bobina de excitaţie trebuie să fie alimentată
în curent continuu. La maşini de puteri mici (sub 10kW) se utilizează adesea, în locul excitaţiei
electromagnetice, magneţi permanenţi. Se disting două variante constructive reprezentative: cu magneţi
permanenţi polari(figura 6.5.a) şi cu magneţi permanenţi interpolari(figura 6.5 b) [2].
Carcasa se realizează din fontă sau oţel. Jugul statoric are rolul de închidere a liniilor de câmp
magnetic şi se realizează din inele laminate sudate (la maşinile mici), din oţel electrotehnic turnat (la
maşinile mari) şi din tole la maşinile de curent continuu cu funcţionare specială. În vederea reducerii
pierderilor în fier, miezul magnetic statoric din tole se utilizează predilect la maşinile de c.c. asociate cu
convertoare statice care introduc armonici în curenţi şi la m.c.c. cu regimuri dinamice grele, unde curenţii
rotorici variază rapid.
Polii maşinii de curent continuu sunt aparenţi şi sunt principali şi auxiliari. Polii principali se
compun din corpul polului şi talpa polară şi se realizează din oţel masiv sau tole. Pe polii principali sunt
dispuse bobinele de excitaţie. Polii auxiliari au secţiune constantă (nu au talpă polară) şi se realizează din
tole. La maşinile de putere mare există o înfăşurare de compensaţie care este plasată în crestăturile
practicate în talpa polară. Arborele rotorului se face din oţel. Înfăşurarea indusului constă din bobine izolate
între ele şi faţă de miezul feromagnetic. Bobinele se cuplează galvanic la lamelele colectorului prin
intermediul steguleţelor. Steguleţul face parte din lamela de colector. Lamelele de colector sunt izolate între
ele cu crestături de mică sau micanită şi faţă de miezul rotoric cu aceleaşi materiale izolante (figura 6.6).

Densitatea de curent la colector este de (2 ÷ 3)

A
, iar căderea de tensiune între perie şi colector are
mm 2
valori de (0,3÷1) V. Viteza tangenţială între perie şi colector este cuprinsă între (10 ÷ 45)
m
. Întrefierul
s
maşinii de curent continuu este de (1÷3) mm la maşinile mici şi (10÷13) mm la maşinile mari [1].
În general la m.c.c. cu magneţi permanenţi nu se prevăd poli de comutaţie din cauza lipsei de spaţiu
(fig.6.5,b) sau pentru că nu este necesar (fig. 6.5 a). Având în vedere permeabilitatea scăzută a magnetului
permanent (μrem<4,25), la configuraţia cu magneţi permanenţi polari se creează un spaţiu mare nemagnetic
în jurul rotorului care are drept efect reducerea inductivităţii înfăşurării indusului şi deci condiţii mai bune
de comutaţie.

Înfăşurarea de Carcasa
compensaţie
Arbore Jugul statoric

Corpul polului
Perii Înfăşurarea
de excitaţie

Înfăşurarea de
comutaţie

Colector Pol de
comutaţie
Talpa
polară

Jugul
rotoric
Suport de
prindere Înfăşurarea
indusului

Fig. 6.4. Geometria unei maşini de curent continuu cu înfăşurare de excitaţie, comutaţie şi compensaţie.

Fig.6.5.Statorul cu magneţi permanenţi:a-polari;b-interpolari.

 Lamelă

Butuc
izolant Steguleţ

Arbore

Fig. 6.6 Elementele constructive ale colectorului.

6.1.3. Scheme de conexiune ale înfăşurării de excitaţie a maşinii de curent continuu.

Înfăşurarea de excitaţie poate fi conectată în diferite moduri, faţă de celelalte înfăşurări ale
maşinii. Există maşini de curent continuu:
- cu excitaţie separată, când sursa de alimentare este diferită (fig.6.7 a);

U U

A1 A2 A1 A2

Ia Ia

B1 B1
IE IE

UE

B2
B2

a) b)
Fig. 6.7 a) Schema cu excitaţie separată; b) schema cu excitaţie în derivaţie.
- cu autoexcitaţie, când inductorul este alimentat de la aceiaşi sursă cu indusul;
- excitaţie în derivaţie (fig.6.7 b);
- excitaţie în serie (fig.6.7 c);
- excitaţie mixtă (fig.6.7 d).
În cazul maşinilor cu excitaţie mixtă sunt accesibile atât capetele înfăşurării de excitaţie în serie cât
şi capetele înfăşurării de excitaţie în derivaţie. Dacă fluxul de excitaţie în serie se adună la fluxul de
excitaţie în derivaţie, schema se numeşte adiţională iar dacă se scade, schema se numeşte diferenţială.
Fluxul preponderent este dat de excitaţia în derivaţie.
 U U

A1 A2 A1 A2

C1 C2
IE = Ia IES

C2 C1
B1
IED

B2

b) d)

Fig. 6.7 c) Schema cu excitaţie în serie; b) schema cu excitaţie mixtă.

6.2. Tensiunea electromotoare indusă, cuplul electromagnetic , caracteristica de

magnetizare , comutaţia , reacţia indusului.

6.2.1. Tensiunea electromotoare indusă în înfăşurarea în tambur a indusului.

La o maşină de curent continuu care are a perechi de căi de înfăşurare, tensiunea indusă este tensiunea de
pe o cale de înfăşurare:
N
Ue = ⋅ u emed , (6.1)
2a
unde N este numărul total de spire al înfăşurării iar uemed tensiunea electromotoare indusă într-o spiră.
Considerând că înfăşurarea este în tambur, deci are două laturi active, vom avea:
u emed = 2u emed cond = 2 ⋅ B med ⋅ l ⋅ v (6.2)
unde: - uemed cond este t.e.m. indusă într-un conductor al spirei;
- Bmed - valoare medie a câmpului magnetic inductor (de excitaţie);
- l - lungimea activă a conductorului;
- v - viteza tangenţială a conductorului faţă de câmpul magnetic.
Inducţia medie a câmpului inductor se calculează cu relaţia:
τ
= ⋅ ∫ B(x )dx .
1
B med (6.3)
τ 0
Pe baza relaţiilor (6.38), (6.39) şi (6.40) rezultă:
N N
Ue = ⋅ 2 ⋅ B med ⋅ l ⋅ v = ⋅ B med ⋅ l ⋅ Ω ⋅ R (6.4)
2a a
unde Ω este viteza unghiulară a indusului, R raza acestuia iar τ pasul polar. Din expresia:
π ⋅ D = 2p ⋅ τ , (6.5)
se obţine:
p⋅τ
R= , (6.6)
π
de unde:
N p⋅τ p⋅N
Ue = ⋅ B med ⋅ l ⋅ Ω ⋅ = ⋅ B med ⋅ l ⋅ τ ⋅ Ω . (6.7)
a π π⋅a
Ţinând cont de expresia fluxului polar:
Φ = B med ⋅ l ⋅ τ . (6.8)
rezultă:
p⋅N
Ue = ⋅Φ⋅Ω. (6.9)
π⋅a
Produsul τ⋅l reprezintă suprafaţa străbătută de fluxul magnetic corespunzător unui pol (fluxul polar). În
final:
Ue = k ⋅ Φ ⋅ Ω , (6.10)
unde:
p⋅N
k= , (6.11)
π⋅a
reprezintă constanta maşinii de curent continuu.
Dacă exprimăm viteza unghiulară în funcţie de turaţie:
2πn π ⋅ n
Ω= = , (6.12)
60 30
relaţia (6.46) devine:
p⋅N π⋅n p⋅ N
Ue = ⋅Φ⋅ = ⋅Φ⋅n , (6.13)
π⋅a 30 30 ⋅ a
unde:
p⋅N
ke = , (6.14)
30 ⋅ a
se numeşte constanta maşinii de curent continuu în cazul exprimării tensiunii în funcţie de turaţia indusului.
Rezultă:
Ue = ke ⋅ Φ ⋅ n . (6.15)

6.2.2. Cuplul electromagnetic al maşinii de curent continuu.

Cuplul electromagnetic se datorează forţelor electromagnetice care se produc prin interacţiunea

dintre curenţii electrici din înfăşurarea indusului şi câmpul magnetic inductor. Sub un pol, curenţii prin
toate conductoarele au acelaşi sens. În consecinţă cuplul corespunzător unui pol este suma cuplurilor care
acţionează asupra tuturor conductoarelor de sub polul respectiv. Cuplul electromagnetic total M, exercitat
asupra indusului va fi suma cuplurilor, m, exercitate sub fiecare pol:
M = 2p ⋅ m . (6.16)
Cuplul sub un pol are expresia:
m = n c ⋅ f medc ⋅ R , (6.17)
unde: nc - este numărul total de conductoare aflate sub un pol;
fmedc - este forţa electromagnetică exercitată asupra unui conductor;
R - raza indusului.
Dacă N este numărul total de spire al înfăşurării indusului:
 2N N
nc = = . (6.18)
2p p
Notând cu Bmed valoarea medie a câmpului magnetic inductor, cu l lungimea activă a conductorului în
crestătură şi cu ia curentul printr-un conductor (curentul printr-o cale de curent) avem:
f med = B med ⋅ l ⋅ i a , (6.19)
Ia
ia = . (6.20)
2a
Cu Ia s-a notat curentul total absorbit de înfăşurarea indusului.
Din relaţiile (6.16), (6.17), (6.18), (6.19), (6.20), şi ţinând cont şi de relaţia (6.6) cuplul
electromagnetic al maşinii de curent continuu devine:
N I p⋅τ N⋅p
M = 2p ⋅ ⋅ B med ⋅ l ⋅ a ⋅ = ⋅ B med ⋅ l ⋅ τ ⋅ I a . (6.21)
p 2a π π⋅a
Pe baza relaţiei (6.8) şi (6.11) se deduce:
N⋅p
M= ⋅ φ ⋅ Ia = k ⋅ φ ⋅ Ia . (6.22)
π⋅a
Această expresie poate fi dedusă şi cu ajutorul puterii din întrefierul maşinii (puterea electromagnetică):
Pi = U e ⋅ I a = k ⋅ φ ⋅ Ω ⋅ I a , (6.23)
Pi = M ⋅ Ω . (6.24)
rezultă:
k ⋅ φ ⋅ Ω ⋅ Ia
M= = k ⋅ φ ⋅ Ia . (6.25)
Ω

6.2.3. Caracteristica de magnetizare a maşinii de curent continuu.

Caracteristica de magnetizare a unei maşini electrice este curba care reprezintă relaţia dintre fluxul
polar al maşinii şi tensiunea magnetomotoare corespunzătoare. Deoarece câmpul magnetic din maşină este
produs prin intermediul curenţilor electrici de conducţie sau prin magneţi permanenţi, în locul tensiunii
magnetomotoare se poate scrie solenaţia şi atunci caracteristica de magnetizare are ecuaţia [3]:
φ = f (θ) . (6.26)
Câmpul magnetic principal reprezintă câmpul care se stabileşte în maşină în cazul în care curentul
de indus este nul (mersul în gol ideal). Acest câmp este în întregime câmp util. Fluxul corespunzător care se
stabileşte în întrefier se notează cu φ0. Solenaţia care produce câmpul principal este dată de înfăşurarea de
excitaţie:
θ E = N E ⋅ I E = U H0 , (6.27)
unde NE este numărul de spire al înfăşurării de excitaţie, IE curentul prin înfăşurare şi UH0 tensiunea
magnetică totală a circuitului magnetic. Caracteristica de magnetizare se poate determina experimental sau
prin calcul. La o maşină care se proiectează ea nu poate fi determinată decât prin calcul [3].
Considerăm o porţiune din circuitul magnetic al unei maşini tetrapolare (figura 6.8). Cu linie
întreruptă este prezentat traseul unei linii medii de câmp pentru o pereche de poli. Pentru a putea calcula
caracteristica de magnetizare (6.26) presupunem inducţia magnetică constantă pe porţiuni.
 d
φi Γ

q q



φ0 φσ


d  d
 


q q

Fig. 6.8 Circuitul magnetic al unei maşini de current continuu tetrapolare.

Din figură rezultă că putem împărţii traseul liniei medii de câmp (curba Γ) în 5 porţiuni distincte:
1 - jugul statoric caracterizat prin lungimea lj1 şi grosimea hj1;
2 - corpul polului caracterizat prin lungimea lp;
3 - întrefierul care are valoarea δ;
4 - dintele indusului de lungime lz;
5 - jugul rotoric caracterizat prin lungimea lj2 şi grosimea hj2.
Problema determinării solenaţiei se reduce la calculul tensiunilor magnetice corespunzătoare porţiunilor
enumerate mai sus.
Curentul de excitaţie necesar va fi:
U H = θ = θE = N E ⋅ I E , (6.28)
θ
IE = . (6.29)
NE
De aici rezultă la o altă scară curba:
φ = f (θ) . (6.30)

Ue φ

U
C D

B
A θ
0 IE IE
Fig. 6.9. Caracteristica de magnetizare
care este echivalentă şi cu:
U e = f (I E ) , (6.31)
deoarece:
Ue = k ⋅ φ ⋅ Ω . (6.32)
Curba din relaţia (6.30) sau (6.31) se prezintă în figura 6.9. Cu ajutorul curbei din figura 6.9,
pentru tensiunea nominală la care funcţionează maşina se găseşte cât este solenaţia necesară pentru a o
obţine . În funcţie de poziţia punctului de funcţionare D, maşina poate fi într-o zonă saturată sau mai puţin
saturată. Dreapta BD este tangenta la caracteristica de magnetizare în punctul D. Dacă punctul de intersecţie B
este mai apropiat de origine ne aflăm în zona nesaturată. În acest caz consumul de cupru este mic, deci preţul
este redus dar avem mult fier şi greutate ridicată. Dacă punctul B se apropie de punctul C funcţionarea are loc
în zona saturată cu un consum mic de fier (greutate redusă), dar consum mare de cupru (cost ridicat). La
proiectarea unei maşini electrice trebuie să se facă un compromis între greutate şi cost. Poziţia ideală a
punctului B este la mijlocul distanţei între 0 şi C.

6.2.4. Comutaţia maşinii de curent continuu.

Comutaţia este procesul fizic prin care o bobină a înfăşurării indusului trece dintr-o cale de curent în
alta. Numărul perechilor de căi de înfăşurare se notează cu a. În timpul comutaţiei curentul din bobină îşi
schimbă sensul. Variaţia curentului de la +ia la -ia are loc după o lege oarecare numită curbă de comutaţie:
i = f(t). (6.33)
Curentul ia reprezintă curentul prin calea de înfăşurare şi are expresia:
I
ia = a , (6.34)
2a
unde Ia este curentul total al indusului. Comutaţia se face cu ajutorul periilor, timpul de comutaţie, Tc, fiind
foarte scurt. Din această cauză sunt influenţate fenomenele care apar la comutaţie. Presupunem că trecerea
curentului de la perie la colector are loc prin conducţie iar peria calcă pe colector cu toată suprafaţa. În
figura 6.10. a, b şi c se prezintă modul în care are loc comutaţia într-o bobină, când lăţimea periei este egală
cu lăţimea lamelei de colector. Dacă lăţimea unei lamele de colector este b, atunci timpul de comutaţie Tc
rezultă:
b
Tc = . (6.35)
vc
La momentul t = 0 peria calcă pe lamela 1 iar la momentul t = Tc ea trebuie să se găsească pe lamela 2.
Parametrii unei bobine care comută sunt:
- Rb - rezistenţa bobinei;
- Lσ - inductivitatea bobinei;
- Rl - rezistenţa de contact dintre lamela de colector cu capătul de bobină.
Γ

ia ia ia ia i ia ia ia ia

i2 i1

2 1 vc Rl 2 1 Rl vc 2 1 vc
Rp2 Rp1
Sp2 Sp1
t=0 2ia t = Tc 2ia
0 < t < Tc 2ia
a) b) c)

Fig. 6.10 Comutaţia curentului în bobină când lăţimea periei este egală cu lăţimea lamelei de colector.
 Dacă lăţimea periei este mai mare decât lăţimea lamelei de colector, fenomenele se studiază
similar trebuind analizate mai multe circuite în acelaşi timp.
În figura 6.11 se prezintă curbele de comutaţie. Cu 1 s-a notat curba comutaţiei liniare, cu 2 curba
comutaţiei de rezistenţă, cu 3 curba comutaţiei întârziate, cu 4 curba comutaţiei accelerate, cu 5 curba
comutaţiei foarte întârziate şi cu 6 curba comutaţiei foarte accelerate. Dacă comutaţia se face după curbele
5 şi 6, la momentul Tc curentul nu ajunge să aibă valoarea -ia şi vor apărea scântei între colector şi perie.

i 1 2 3 4 5 6

ia

Tc
t
0

-ia

Fig. 6.11. Curbele de comutaţie ale unei maşini de curent continuu.

6.2.5. Reacţia de indus a maşinii de curent continuu.

La funcţionarea în gol, câmpul magnetic Bδ0 din întrefierul unei m.c.c., este determinat de
înfăşurarea de excitaţie şi are, dacă se neglijează prezenţa crestăturilor, o repartiţie dreptunghiular
curbilinie.
La funcţionarea în sarcină a maşinii şi înfăşurarea indusului determină un câmp magnetic numit
câmp magnetic de reacţie al indusului, care se închide prin jugul rotoric, întrefier şi tălpile polare.
În figura 6.12 a şi b se prezintă liniile câmpului magnetic principal Bδ0, respectiv a câmpului
magnetic de reacţie a indusului Bi. Deoarece câmpul magnetic de reacţie a indusului se închide prin talpa
polară, el va magnetiza maşina sub o jumătate de pol şi o demagnetizează sub cealaltă jumătate.
Fenomenul de interacţiune dintre câmpul magnetic principal şi câmpul magnetic de reacţie a
indusului se numeşte reacţia indusului. Datorită acestui fenomen repartiţia inducţiei magnetice de-a lungul
unui pas polar se modifică la mersul în sarcină faţă de mersul în gol. Deoarece schimbarea sensului
curentului prin conductoare se produce în axa neutră (axa periilor) când bobina trece dintr-o cale de curent
în alta, câmpul magnetic de reacţie al indusului va fi orientat în lungul aceleiaşi axe. Orientarea sa nu se
modifică indiferent de faptul că rotorul se află în repaus sau în mişcare de rotaţie. Acest câmp poartă
numele de câmp magnetic transversal al maşinii.
Aprecierea cantitativă a fenomenului de reacţie a indusului se face prin definirea păturii de curent,
care reprezintă încărcarea liniară a maşinii:
2 ⋅ N ⋅ ia
A= , (6.36)
π⋅D
unde: N - numărul total de spire al maşinii;
2N - numărul total de conductoare;
Ia
ia = - curentul printr-o cale de curent;
2a
D - diametrul maşinii.
Solenaţia de reacţie totală are expresia:
θ = 2N ⋅ i a . (6.37)
 d

Bδ0

Ω
q q

a) b)
Fig. 6.12. Liniile de câmp: a) ale câmpului magnetic principal; b) ale câmpului magnetic de reacţie a indusului;

La maşinile de putere mică A = 100 A/cm, iar la maşinile de putere mare A poate ajunge până la
600 A/cm. Solenaţia corespunzătoare unui pol este:
θp = A ⋅ τ , (6.38)
unde τ este pasul polar. Tensiunea electromotoare indusă de câmpul magnetic de reacţie în înfăşurările
indusului este nulă. În funcţie de poziţiile periilor reacţia indusului poate fi:
- transversală, când periile se află în axa neutră;
- longitudinală, când periile se află în axa principală a maşinii;
- combinată, când periile ocupă o poziţie intermediară pe colector.
Fenomenul de reacţie este puternic influenţat de reluctanţa magnetică a diferitelor porţiuni a circuitului
magnetic şi de saturarea acestuia.

6.3. Funcţionarea în regim de motor a maşinii de c.c. şi caracteristicile în acest

regim.

O maşină de curent continuu poate funcţiona în următoarele regimuri: regim de generator, când
maşina primeşte putere pe la arbore (mecanică) şi cedează la borne putere electrică; regim de motor, când
maşina primeşte putere electrică pe la borne şi o cedează ca putere mecanică la arbore; regim de frână, când
primeşte putere electrică pe la borne şi putere mecanică pe la arbore, care se transformă în căldură în
înfăşurări. Regimul de frână este cel mai greu regim de funcţionare al maşinii.

6.3.1. Regimul de motor al maşinii de c.c.

Motoarele de curent continuu pot fi cu excitaţie separată sau cu autoexcitaţie (în derivaţie, în serie
sau mixtă). În figura 6.13 se prezintă un motor cu excitaţie separată. Ecuaţia tensiunilor este:
U = Ue + R a ⋅ Ia , (6.39)
unde tensiunea electromotoare:
Ue = k ⋅ φ ⋅ Ω , (6.40)
şi cuplul:
M = k ⋅ φ ⋅ Ia . (6.41)
Din ecuaţia (6.39) rezultă:
U ⋅ I a = U e ⋅ I a + R a ⋅ I a2 , (6.42)

Ia
+

A1
RE
Ω B1 B2
Ue U
Ra
A2

IE
-

UE

Fig. 6.13 Motorul de curent continuu cu excitaţie separată.

respectiv:
P1 = Pi + p Cu 2 , (6.43)
unde: P1 - este puterea electrică absorbită pe la borne;
Pi - puterea electromagnetică.
Puterea electromagnetică are expresia:
Pi = P2 + p Cu1 + p Fe + p mv + p k + p c + ∆U p ⋅ I a + p s , (6.44)

unde: - P2 - este puterea mecanică cedată la arbore;

- pCu1 - pierderile în înfăşurarea de excitaţie.
P1 = P2 + ∑ p . (6.45)
Cuplul electromagnetic:
M = M0 + M2, (6.46)
cu: M0 - cuplul pierderilor la funcţionarea în gol;
M2 - cuplul la arbore.

6.3.2. Caracteristicile maşinii de c.c. în regim de motor

Funcţionarea motoarelor de curent continuu este definită de următoarele caracteristici [3]:

- caracteristicile de pornire;
- caracteristicile de funcţionare;
- caracteristicile de frânare;
- caracteristicile de reglare a turaţiei.

6.3.2.1. Caracteristicile de pornire

Există următoarele metode de pornire a motoarelor de curent continuu:

Conectarea directă la reţea
Este cea mai simplă metodă de pornire. Pentru motoarele cu excitaţie separată sau în derivaţie se
conectează mai întâi excitaţia la reţea şi abia apoi înfăşurarea indusului. Şocul de curent care apare la
pornire depinde de valoarea rezistenţei Rp înseriate în circuitul indusului (figura 6.14). Curentul maxim
teoretic care se poate obţine este:
U
I max = . (6.47)
Ra
Din ecuaţia tensiunilor şi a cuplului electromagnetic rezultă expresia caracteristicii mecanice:
U 1
n= − Ra ⋅ ⋅M . (6.48)
ke ⋅ φ k e ⋅ k ⋅ φ2

k
U

La, Ra
A1 A2
Ue
Rp

B1

RrE

B2

Fig. 6.14 Schema de pornire cu rezistenţe a motorului de curent continuu.

S-a presupus că Rp are valoarea zero. Timpul după care curentul atinge valoarea maximă depinde de
inductivitatea indusului La şi de rezistenţa totală în circuitul indusului. În figura 6.15 se prezintă modul de
variaţie în funcţie de timp a curentului respectiv a turaţiei.

Ω
i motor cu inerţie mică

Ω(t)

Ω0

i(t)

t
0

Fig. 6.15 Variaţia curentului şi turaţiei în timpul pornirii.

Acest tip de pornire se utilizează doar la maşini de putere mică (până la 5 kW), pentru evitarea
suprasolicitării conductoarelor de alimentare, curenţii având valori cuprinse între (5 ÷ 8)IN. În cazul
motoarelor cu excitaţie în serie, solenaţia de excitaţie este proporţională cu curentul indusului şi la
conectarea directă la reţea curentul obţinut este mai mic.
Conectarea cu limitarea curentului prin indus
Pentru a limita valoarea curentului prin indus, în serie cu acesta se introduce un reostat Rp. Se
urmăreşte obţinerea unui curent:
I max = (1,5 ÷ 2,5)I aN . (6.49)
În cazul motoarelor cu excitaţie separată sau în derivaţie curentul de pornire are expresia:
U
I ap = . (6.50)
Ra + Rp
După conectarea la reţea, curentul creşte foarte repede la valoarea Imax, reglată conform (6.49) cu ajutorul
rezistenţei reostatului Rp. Pe măsură ce turaţia maşinii creşte, curentul scade către valoarea de regim
staţionar, dată de cuplul rezistent la arbore. Când se ajunge la valoarea Imin,
I min = (1,1 ÷ 1,2 )I R , (6.51)
se scurtcircuitează prima treaptă a reostatului Rp şi curentul creşte din nou la valoarea Imax.
Procesul continuă până la scurtcircuitarea tuturor treptelor reostatului. Curentul IR este curentul de
regim, corespunzător cuplului MR la arborele motorului.
În figura 6.16 a se prezintă forma de variaţie a curentului de pornire în acest caz, iar în figura 6.16
b forma de variaţie a turaţiei în funcţie de timp.

n
I

Imax n0

Imin
IR

0 t1 t2 t 0 t1 t2 t
a) b)

Fig. 6.16 a)Variaţia curentului la pornirea cu rezistenţe; b) variaţia turaţiei în acest caz.

6.3.2.2. Caracteristicile de funcţionare

Aceste caracteristici definesc comportarea motorului şi depind de tipul acestuia. Există următoarele
caracteristici de funcţionare:
- caracteristica randamentului;
η - caracteristica curentului;
ηmax - caracteristica cuplului
ηN electromagnetic;
- caracteristica cuplului la arbore;
- caracteristica turaţiei.
Toate aceste caracteristici sunt definite în
funcţie de puterea la arborele motorului. O altă categorie
de caracteristici de funcţionare sunt cele mecanice n =
0 P2optim P2 N P2 f(M) sau
Ω = f(M). (6.52)
Fig. 6.17 Caracteristica randamentului.
Considerăm cazul motorului de curent continuu cu excitaţie separată sau în derivaţie. Caracteristica
randamentului:
η = f (P2 ) , (6.53)
este reprezentat în figura 6.17. În figura 6.18 se prezintă caracteristicile cuplului electromagnetic M, a
cuplului la arbore M2 şi a curentului Ia.

M, M2, Ia II
I

M(Ia) M2

M0

P2
0 P2N
Fig. 6.18 Caracteristicile cuplurilor şi a curentului.

I - zona de funcţionare stabilă;

II - zona de funcţionare labilă.
M0 = M - M2, (6.54)
este cuplul pierderilor la mers în gol. Cuplul la arbore are expresia:
P2 P2 30 ⋅ P2
M2 = = = , (6.55)
Ω 2 π ⋅ n π⋅n
60
iar cuplul electromagnetic şi curentul au aceiaşi curbă de variaţie dar la o altă scară. Din ecuaţia tensiunilor
se deduce:

n=
U
ke ⋅ φ
( I
− Ra + Rp ⋅ a .
ke ⋅ φ
) (6.56)

În fig. 6.18 se observă că la creşterea încărcării la arbore, P2, creşte cuplul electromagnetic şi deci şi
curentul Ia. Pe baza relaţiei (6.56) rezultă o scădere a turaţiei cu creşterea încărcării (figura 6.19).
n
3
I - zona de funcţionare stabilă;
II - zona de funcţionare labilă;
n0
2

I II

P2
0 P2N

Fig. 6.19 Caracteristicile turaţiei motorului cu excitaţie separată sau în paralel.

La funcţionarea în gol turaţia:

 U
n = n0 = . (6.57)
ke ⋅ φ
La maşinile compensate sau cu o reacţie slabă a indusului turaţia are o scădere uşoară cu creşterea sarcinii
(curba 1). În cazul maşinilor necompensate, la creşterea sarcinii reacţia de indus determină o scădere a
fluxului polar şi în consecinţă va apare o creştere a turaţiei (curba 2), ceea ce nu este de dorit. Dacă reacţia
demagnetizantă a indusului este importantă sau dacă apare fenomenul de saturaţie a tălpilor polare turaţia
creşte cu creşterea sarcinii (curba 3). Aceste caracteristici determină în general o funcţionare instabilă [4].
Din relaţia (6.56) rezultă expresia caracteristicii mecanice:
U Ra + Rp
n= − ⋅M , (6.58)
k e ⋅ φ k e ⋅ k ⋅ φ2
sau:
n = n0 - ∆n. (6.59)
Caracteristica mecanică determinată pentru U = UN, φ = φN şi Rp = 0 se numeşte caracteristica mecanică
naturală. Această caracteristică este unică. Toate celelalte caracteristici mecanice se numesc artificiale. Ele
sunt asemănătoare cu cele prezentate în figura 6.19. Maşina de curent continuu cu excitaţie separată sau în
derivaţie are o caracteristică mecanică rigidă.
Pentru motorul cu excitaţie în serie, fluxul polar depinde de valoarea curentului prin indus deci de
încărcarea maşinii. La creşterea sarcinii turaţia scade accentuat. Pentru mersul în gol, curentul tinde la zero,
fluxul polar de asemenea şi conform relaţiei (6.58) turaţia tinde la infinit. Este deci interzis ca motorul de
curent continuu cu excitaţie în serie să funcţioneze în gol.
Caracteristica randamentului, cuplului electromagnetic, cuplului la arbore şi curentului sunt
asemănătoare cu cele de la motorul cu excitaţie separată sau în derivaţie (fig. 6.17, 6.18). Caracteristica
turaţiei este prezentată în figura 6.20. Ea poate fi împărţită în trei regimuri: I - zona liniară, II - zona de
trecere, III - zona saturată.
n

I III
II

P2
0
Fig. 6.20 Caracteristica turaţiei motorului cu excitaţie în serie.

La turaţii mici motorul dezvoltă un cuplu electromagnetic important şi din acest motiv şi-a găsit aplicaţii în
tracţiunea electrică şi la acţionările cu porniri grele.Caracteristicile motorului cu excitaţie mixtă se află între
caracteristicile motorului cu excitaţie în derivaţie şi cele ale motorului cu excitaţie în serie.

6.3.2.3. Caracteristicile de frânare

Frânarea este procesul prin care se urmăreşte reducerea forţată a vitezei. Caracteristicile le vom
considera pentru mecanismele de tip translaţie în care se încdrează vehiculele .La motorul cu excitaţie în
derivaţie sau separată putem avea frânare recuperativă, propriu-zisă şi reostatică.
Regimul de frânare recuperativă are loc la o viteză mai mare decât cea de mers în gol. Cuplul îşi
schimbă semnul, deci şi curentul iar maşina va funcţiona în regim de generator care debitează în reţea.
Pentru a frâna recuperativ până la turaţia zero este necesară modificarea tensiunii de alimentare între
valoarea nominală şi zero. Caracteristica (1) din figura 6.21 este caracteristica de frânare cu recuperare.
 n
(1)

Ra + Rf (3) Ra, UN

-M M
0

(2)

Ra + Rf

-n
Fig. 6.21 Caracteristicile de frânare ale motorului de current continuu.

Frânarea propriu-zisă se obţine prin inversarea polarităţii tensiunii de alimentare a indusului. La frânarea
dinamică se deconectează maşina de la reţea şi se conectează la bornele unui reostat, păstrând alimentată
înfăşurarea de excitaţie (caracteristica (3) din figura 6.21). Pentru motorul cu excitaţie în serie nu se poate
vorbi de frânare recuperativă deoarece există pericolul de ambalare. Frânarea propriu-zisă este posibilă, iar
frânarea dinamică se poate face dacă excitaţia se alimentează separat.

6.3.2.4. Caracteristicile de reglare

Motoarele de curent continuu au posibilităţi largi de modificare a turaţiei cu mijloace simple [3]. Din
expresia tensiunilor rezultă:
U (
Ra + Rp )
n= − ⋅M. (6.60)
k e ⋅ φ k e ⋅ k ⋅ φ2
Pe baza acestei relaţii se deduce că modificarea turaţiei poate fi făcută:
- prin modificarea rezistenţei reostatului Rp înseriat în circuitul indusului;
- prin modificarea tensiunii de alimentare U;
- prin modificarea fluxului inductor φ.
Pentru motorul de c.c. cu excitaţie separată sau în derivaţie în figura 6.22 a, b, c se prezintă caracteristicile
de reglare.

n n n’’0 n
n’0 φ’’ < φ’ φ’ < φN
C.M.N. n0
n0 n0
Rp = 0 C.M.N.
n01 U = UN
Rp1 C.M.N.
φ = φN
n02 U1 < UN
Rp2 > Rp1
U2 < U1

0 M 0 0 M
M

a) b) c)

Fig. 6.22 Caracteristicile de reglare ale motorului de c.c. cu excitaţie separată sau în derivaţie: a) prin introducere de rezistenţe; b) prin
modificarea tensiunii; c) prin modificarea fluxului de excitaţie.
 Prin introducerea de rezistenţă în serie cu indusul, panta caracteristicii devine accentuată.
Domeniul de reglare utilizat este de 15 - 20%. La variaţia tensiunii, caracteristicile sunt paralele, metoda
este economică dar există dezavantajul utilizării unei surse variabile de tensiune continuă. Dacă se variază
fluxul de excitaţie (se scade valoarea lui) caracteristicile obţinute sunt peste caracteristica mecanică
naturală iar domeniul de reglaj este destul de restrâns. Metoda este însă economică.
În cazul motorului de c.c. cu excitaţie în serie metodele de reglaj sunt aceleaşi, iar forma
caracteristicilor este prezentată în figura 6.23.a, b, c.

n n

C.M.N.
C.M.N.
Rp =0 U = UN
Rp1
U1 < UN
Rp2 > Rp1 U2 < UN
0 M M
a) 0 b)
n

φ2 < φ1

C.M.N. φ1 < φN
φ = φN
0 M

c)
Fig. 6.23 Caracteristicile de reglare ale motorului de c.c. cu excitaţie în serie: a) prin introducere de rezistenţe; b) prin modificarea
tensiunii; c) prin modificarea fluxului de excitaţie.

6.4. Servomotorul de curent continuu cu magneţi permanenţi.

Maşina de curent continuu cu magneţi permanenţi are un câmp larg de aplicaţii mai ales în
domeniul puterilor reduse. Înfăşurarea de excitaţie este înlocuită cu magneţi permanenţi obţinându-se o
simplificare constructivă, o reducere a pierderilor, a costului şi a dimensiunilor maşinii. Pe de altă parte
magneţii permanenţi introduc anumite limitări: pericolul de demagnetizare datorat reacţiei de indus pe de o
parte şi supratemperaturilor pe de altă parte. În plus inducţia magnetică în întrefier pe care o pot produce
magneţii permanenţi este limitată. Dezvoltarea noilor materiale magnetice din pământuri rare (SmCo şi
NeFeB) au rezolvat acest dezavantaj însă măsurile protecţioniste în privinţa exporturilor de pământuri rare
au dus la o criză a magneţilor permanenţi şi o creştere accentuată a preţurilor care limitează aplicaţiile. În
figura 6.24 se prezintă o maşină de curent continuu cu magneţi permanenţi în stator, iar rotorul este identic
cu cel al unei maşini cu înfăşurare de excitatie. O secţiune transversală într-o astfel de maşină este
prezentată în figura 6.25 [5].

Fig. 6.24 Părţile componente ale unui motor de curent continuu cu magneţi permanenţi.

Fig. 6.25 Secţiune transversală într-o maşină de curent continuu cu magneţi permanenţi.

Înlocuirea magneţilor din pământuri rare cu magneţi din ferite poate să fie o soluţie dar aceste
aplicaţii sunt în curs de perfecţionare. În figura 6.26 se prezintă un sevomotor de c.c. cu rotor disc de inerţie
redusă şi întrefier axial care are o accelerare puternică la pornire. Curenţii în disc circulă în direcţie radială
iar magneţii permanenţi sunt situaţi de o parte şi de alta a discului. Periile calcă direct pe disc de o parte şi
de cealaltă, şi deoarece curenţii sunt reduşi durata de viaţă a acestora este ridicată. Circuitul echivalent al
motorului de c.c. cu magneţi permanenţi este prezentat în figura 6.27. Deosebirea faţă de maşina clasică cu
excitaţie o reprezintă lipsa excitaţiei în schemă. Tensiunea electromotoare indusă Ea depinde de viteza de
rotaţie şi de o constantă dependentă de geometria maşinii şi de proprietăţile magneţilor permanenţi (relaţiile
(6.61) şi (6.62)) [5].

Fig. 6.26 Maşina de curent continuu cu magneţi permanenţi din Alnico şi rotor disc.

Fig. 6.27 Schema electrică echivalentă a maşinii de c.c. cu magneţi permanenţi.

Ea= Km ωm , (6.61)
unde
Km= k Φ , (6.62)
iar Φ este fluxul constant produs de magnetul permanent. Cuplul electromagnetic deyvoltat de motor va fi:
M= Ea Ia / ωm = Km Ia . (6.63)
6.5. Aplicaţii.

6.5.1. Aplicaţii rezolvate

Aplicaţia 6.1. Un motor de c.c. cu excitaţie în derivaţie (paralel) are pe plăcuţa indicatoare următoarele
date: PN = 18,5kW, UN = 220V, IaN = 95A, Ra = 0,2Ω, nN = 1400 rot/min, ηN = 0,85.
Se cere să se calculeze:
a). constanta de proporţionalitate a t.e.m. induse, k⋅Φ;
b). cuplul nominal la arborele motorului;
c). cuplul electromagnetic nominal;
d). rezistenţa circuitului de excitaţie.

a). Ecuaţia tensiunilor motorului de c.c. cu excitaţie în derivaţie (paralel) este:

U N = U eN + R a ⋅ I aN , (6.64)
sau:
U N = k ⋅ Φ ⋅ Ω N + R a ⋅ I aN . (6.65)
Rezultă, deci, pentru constanta k ⋅ Φ , expresia:
U − R a ⋅ I aN 220 − 0,2 ⋅ 95
k ⋅Φ = N = ⋅ 60 = 1,37V ⋅ s. (6.66)
ΩN 2π ⋅ 1400
b). Puterea nominală a motorului fiind:
PN = M 2 N ⋅ Ω N , (6.67)
se obţine cuplul nominal la arborele motorului:
PN 18500
M 2N = = ⋅ 60 = 126,18 N ⋅ m . (6.68)
Ω N 2π ⋅ 1400
c). Cuplul electromagnetic nominal este dat de relaţia:
M N = k ⋅ Φ ⋅ I aN = 1,37 ⋅ 95 = 130,15 N ⋅ m . (6.69)
Se observă că M N > M 2 N , datorită cuplului pierderilor la mers în gol, M0.
d). Din expresia randamentului nominal global:
Pu PN PN
ηN = = = , (6.70)
Pabs U N ⋅ I aN + U N ⋅ I E U
U N ⋅ I aN + UN ⋅ N
RE
U 2N P
rezultă: + U N ⋅ I aN = N . (6.71)
RE ηN
Deci:
U 2N 220 2
RE = = ≅ 55,97 Ω . (6.72)
PN 18500
− U N ⋅ I aN − 220 ⋅ 95
ηN 0,85
UN

IaN Ue

Ra

IE
RE

Fig. 6.28 Schema echivalentă a maşinii de c.c. cu excitaţie în derivaţie.

Aplicaţia 6.2. Un generator de c.c. cu excitaţie separată are pe plăcuţa indicatoare următoarele date: UN =
220 V, IN = 47 A, IE N = 2 A, UE N = 110V, nN = 1200 rot/min, randamentul global în regim nominal ηN =
0,82. Să se determine:
a). cuplul de antrenare nominal al generatorului;
b). rezistenţa înfăşurării de excitaţie;
c). rezistenţa înfăşurării indusului, dacă la funcţionarea în gol tensiunea la
borne este U0 = 230 V.
d). puterea consumată de înfăşurarea de excitaţie raportată la puterea nominală
a generatorului.

a). Scriind expresia randamentului nominal sub forma:

Pu PN
ηN = = , (6.73)
Pabs P1N + PEN
şi ţinând cont de relaţia:
PEN = U EN ⋅ I EN , (6.74)
vom avea:
UN ⋅ IN
ηN = , (6.75)
M N ⋅ Ω N + U EN ⋅ I EN

Rezultă:
U N ⋅ I N − η N U EN ⋅ I N 220 ⋅ 47 − 0,82 ⋅ 110 ⋅ 2
MN = = = 98,64 N ⋅ m , (6.76)
ηNΩ N 0,82 ⋅ 125,6
S-a ţinut cont de expresia vitezei unghiulare nominale:

2π ⋅ n N
ΩN = . (6.77)
60
b). Pentru circuitul de excitaţie (figura 6.29) se poate scrie relaţia:
U EN = R EN ⋅ I EN , (6.78)
ce permite determinarea rezistenţei RE :
U EN 110
R EN = = = 55 Ω . (6.79)
I EN 2

UN

IN
Ra
Ue

IE

UE RE

Fig. 6.29 Schema echivalentă a maşinii de c.c. cu excitaţie separată.

c). Pentru funcţionarea în sarcină nominală a generatorului de c.c cu excitaţie separată se poate scrie relaţia:
 U N = U eN − R a ⋅ I N (U 0 ≅ U eN ) , (6.80)
pe baza căreia se poate determina rezistenţa Ra:
U 0 − U N 230 − 220
Ra = = = 0,212Ω . (6.81)
IN 47
d). PE = UEN ⋅ IEN, (6.82)
PN = UN ⋅ IN, (6.83)
PE U EN ⋅ I EN 110 ⋅ 2
= = = 0,021 , (6.84)
PN UN ⋅ IN 220 ⋅ 47
PE
= 2,1% . (6.85)
PN

Aplicaţia 6.3. Un motor de c.c. cu excitaţie în serie are următoarele date: PN=55kW, UN=220V, IN = 280 A,
Ra = 0,035 Ω, RE = 0,02 Ω, nN = 630 rot/min. Se consideră că maşina este nesaturată până la curentul
nominal. Să se calculeze:
a). rezistenţa necesară a reostatului care se introduce în serie cu maşina astfel încât să limiteze
curentul de pornire la valoarea Ip = 2IN;
b). ce valoare trebuie să aibă rezistenţa reostatului introdus în paralel cu indusul maşinii astfel
încât turaţia ideală de mers în gol să aibă valoarea n0 = 3nN. (Reostatul este poziţionat pe valoarea zero în
serie cu indusul).

a). Ecuaţia tensiunilor (Rp = ∞) este:

UN = Rs ⋅ Ip + RE ⋅ Ip + Ra ⋅ Ip + kΦ⋅Ω, (6.86)
Ω = 0 (în primul moment). (6.87)
Vom obţine:
U N − (R E + R a ) ⋅ I p UN
Rs = = − (R E + R a ) , (6.88)
Ip Ip

Ip = 2 IN = 2 ⋅ 280 = 560 A, (6.89)

− (0,02 + 0,035) = 0,338Ω .

220
Rs = (6.90)
560
UN

Rs
Rp

Ra Ipar
I
Ue
A1 A2 Ia
I
C1

RE

C2

Fig. 6.30 Schema echivalentă a motorului de c.c. cu excitaţie în serie având conectat un reostat în serie şi unul în paralel cu indusul.
b). Considerăm Rs = 0, iar maşina funcţionează în regim de gol ideal:
(Ia = 0). (6.91)
Ecuaţiile tensiunilor au forma:
UN = (Rp +RE) ⋅ I, (6.92)
UN = kΦ⋅Ω + RE ⋅ I. (6.93)
Conform enunţului, până la curentul nominal se poate considera:
Φ = k1 ⋅ I. (6.94)
Rezultă:
UN = k⋅k1 ⋅I⋅Ω + RE ⋅I, (6.95)
k2 = k⋅k1. (6.96)
Pentru regimul nominal de funcţionare al maşinii (Rp = ∞, Rs = 0) avem ecuaţia:
UN = (RE + Ra) ⋅ IN + kΦN ⋅ΩN, (6.97)
ΦN = k1⋅IN, (6.98)
UN = (RE + Ra) ⋅ IN + k2 ⋅IN ⋅ ΩN, (6.99)
U N − (R E + R a ) ⋅ I N
k2 = . (6.100)
IN ⋅ ΩN
Vom obţine:
UN
I= , (6.101)
Rp + RE

 U − (R E + R a )I N  UN UN
UN =  N ⋅ ⋅ Ω0 + R E ⋅ , (6.102)
 IN ⋅ ΩN  Rp + RE Rp + RE
 U − (R E + R a )I N 
Rp + RE =  N  ⋅ Ω0 + R E , (6.103)
 IN ⋅ ΩN 
U  Ω
R p =  N − (R E + R a ) ⋅ 0 , (6.104)
 IN  ΩN
 220  3Ω N
Rp =  − (0,02 + 0,035) ⋅ = 2,19 Ω . (6.105)
 280  ΩN
 BIBLIOGRAFIE

[1] Deaconu, S., Elemente generale ale maşinilor electrice. Transformatorul şi maşina de curent
continuu, Editura Politehnica, Timişoara, 2008.
[2] Boldea, I., Transformatoare şi maşini electrice, Editura Politehnica Timişoara, 2009.
[3] Dordea, T., Maşini electrice, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1977.
[4] Câmpeanu, A., Maşini electrice. Probleme fundamentale, speciale şi de funcţionare optimală,
Editura Scrisul Românesc, Craiova, 1988.
[5] Fitzgerald, A.E., Kingsley, Ch. Jr., Umans, S.D., Electric Machinery. Sixth Edition, McGrawHill
Press, ISBN 0-07-366009-4, Boston, USA, 2003.